WO2022118488A1 - Conveyance system - Google Patents

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WO2022118488A1
WO2022118488A1 PCT/JP2021/008292 JP2021008292W WO2022118488A1 WO 2022118488 A1 WO2022118488 A1 WO 2022118488A1 JP 2021008292 W JP2021008292 W JP 2021008292W WO 2022118488 A1 WO2022118488 A1 WO 2022118488A1
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Inventor
祐二 川元
Original Assignee
オムロン株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions

Abstract

The present invention increases accuracy of estimating the position of a conveyance robot. A control device (10) of a conveyance system (1) calculates estimated position information regarding the position of a conveyance robot (30) by using self-position information acquired from the conveyance robot and information regarding the position of the conveyance robot included in distance information acquired from a conveyance robot other than the conveyance robot.

Description

搬送システムTransport system
　本発明は、搬送ロボットを備えた搬送システムに関する。 The present invention relates to a transfer system including a transfer robot.
　工場や倉庫等において利用される、無人搬送車（ＡＧＶ：Automated Guided Vehicle）や、無人フォークリフト（ＡＧＦ：Automated Guided Forklift）等の、自走式の搬送ロボットが提案されている。複数台のこのような搬送ロボットが、無線通信を通じて制御装置により制御されて、工場等における搬送の自動化を実現する搬送システムが構成されている。 Self-propelled transfer robots such as automatic guided vehicles (AGV: Automated Guided Vehicle) and unmanned forklifts (AGF: Automated Guided Forklift) used in factories and warehouses have been proposed. A plurality of such transfer robots are controlled by a control device through wireless communication to form a transfer system that realizes automation of transfer in a factory or the like.
日本国特開２０１９－４８６８９号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 2019-48689
　ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）やステレオカメラ等の距離センサから得られる、距離情報に基づいて自身の位置を把握する搬送ロボットも検討されている。このような搬送ロボットは、工場や倉庫等の床面にあらかじめ決められた走行ルートを示すガイドを設置することを要せずに、自律的に走行ルートを判断する。 A transfer robot that grasps its own position based on distance information obtained from a distance sensor such as LiDAR (Light Detection And Ringing) or a stereo camera is also being studied. Such a transfer robot autonomously determines a travel route without requiring a guide indicating a predetermined travel route to be installed on the floor surface of a factory, a warehouse, or the like.
　よってこのような搬送ロボットを適用すれば、工場や倉庫での多種多様な搬送作業への対応や、ラインの変更に対しての柔軟な対応が可能な、フレキシブルな搬送システムを構築できるメリットがある。しかし、自律的に走行ルートを判断する搬送ロボットが適用された搬送システムでは、ガイドに沿って決められたルートのみを走行する搬送ロボットが適用された搬送システムと比較すると、搬送ロボットの位置の把握の精度を高めることが難しい課題がある。 Therefore, if such a transfer robot is applied, there is an advantage that it is possible to construct a flexible transfer system that can respond to a wide variety of transfer work in factories and warehouses and flexibly respond to line changes. .. However, in a transfer system to which a transfer robot that autonomously determines a travel route is applied, the position of the transfer robot can be grasped as compared with a transfer system to which a transfer robot that travels only on a route determined along a guide is applied. There is a problem that it is difficult to improve the accuracy of.
　本発明は、一側面では、このような実情を鑑みてなされたものであり、自律的に走行ルートを判断する搬送ロボットが適用された搬送システムにおいて、搬送ロボットの位置の把握の精度を高めることを目的とする。 The present invention has been made in view of such a situation on one aspect, and enhances the accuracy of grasping the position of the transfer robot in the transfer system to which the transfer robot that autonomously determines the traveling route is applied. With the goal.
　本発明は、上述の課題を解決するために、以下の構成を採用する。本発明の一側面に係る搬送システムは、自走式の複数の搬送ロボットと、複数の前記搬送ロボットとの間で通信を行う制御装置とを備え、前記搬送ロボットは、周囲の物体への距離を検知し、距離情報として出力するセンサと、前記距離情報を用いて自己の位置に関する自己位置情報を算出する自己位置算出部と、を有し、前記制御装置は、複数の前記搬送ロボットから、それぞれの前記自己位置情報と、前記距離情報とを取得する固有状態取得部と、前記搬送ロボットから取得した前記自己位置情報と、当該搬送ロボット以外の前記搬送ロボットから取得した前記距離情報に含まれる当該搬送ロボットの位置に関する情報とを用いて、当該搬送ロボットの位置に関する推定位置情報を算出する推定位置算出部と、当該搬送ロボットの推定位置を、当該搬送ロボットに報知する推定位置送信部と、を有する。 The present invention adopts the following configuration in order to solve the above-mentioned problems. The transfer system according to one aspect of the present invention includes a plurality of self-propelled transfer robots and a control device that communicates between the plurality of transfer robots, and the transfer robot is a distance to a surrounding object. The control device includes a sensor that detects a robot and outputs it as distance information, and a self-position calculation unit that calculates self-position information about the self-position using the distance information. It is included in the unique state acquisition unit that acquires each of the self-position information and the distance information, the self-position information acquired from the transfer robot, and the distance information acquired from the transfer robot other than the transfer robot. An estimated position calculation unit that calculates estimated position information about the position of the transfer robot using information about the position of the transfer robot, and an estimated position transmission unit that notifies the transfer robot of the estimated position of the transfer robot. Has.
　本発明の一側面によれば、自律的に走行ルートを判断する搬送ロボットが適用された搬送システムにおいて、搬送ロボットの位置の把握の精度が高められる。 According to one aspect of the present invention, in a transfer system to which a transfer robot that autonomously determines a traveling route is applied, the accuracy of grasping the position of the transfer robot is improved.
本発明の実施形態に係る搬送システムの要部の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the main part of the transport system which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る搬送システムの搬送ロボットの外形例を示す図である。It is a figure which shows the outline example of the transfer robot of the transfer system which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る搬送システムが適用される工場の例を模式的に示す、フロアマップである。It is a floor map which shows typically the example of the factory to which the transfer system which concerns on embodiment of this invention is applied. 搬送ロボットが距離センサを用いて周囲の物体を検知する方法を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the method in which a transfer robot detects a surrounding object using a distance sensor. 図４に表された事例において、搬送ロボットの距離センサが出力する距離情報をグラフとして表した図である。In the case shown in FIG. 4, the distance information output by the distance sensor of the transfer robot is shown as a graph. 搬送ロボットが距離センサを用いて周囲の物体を検知する方法を説明するための図である。障害物が監視エリア内に存在する状況を示す。It is a figure for demonstrating the method in which a transfer robot detects a surrounding object using a distance sensor. Indicates the situation where an obstacle exists in the monitoring area. 図４に表された事例について、更に他の搬送ロボットが搬送ロボットの監視レンジ内に存在する場合の状況を示す図である。It is a figure which shows the situation in the case where the other transfer robot is present in the monitoring range of the transfer robot with respect to the case shown in FIG. 図７に表された事例において、搬送ロボットの距離センサが出力する距離情報をグラフとして表した図である。In the case shown in FIG. 7, the distance information output by the distance sensor of the transfer robot is shown as a graph. 複数の他の搬送ロボットの監視レンジ内に、特定の搬送ロボットが存在している状況を示す図である。It is a figure which shows the situation which a specific transfer robot exists in the monitoring range of a plurality of other transfer robots. 本発明の実施形態に係る搬送システムが実行する特徴的な動作を表すフローチャートである。It is a flowchart which shows the characteristic operation performed by the transfer system which concerns on embodiment of this invention.
　〔実施形態〕
　以下、本発明の一側面に係る実施の形態が、図面に基づいて説明される。 [Embodiment]
Hereinafter, embodiments according to one aspect of the present invention will be described with reference to the drawings.
　§１　適用例
　図１を参照しつつ、本発明が適用される場面の一例が説明される。図１は、実施形態１に係る搬送システム１の構成を示すブロック図である。搬送システム１は、制御装置１０と複数の自走式の搬送ロボット３０とを備える。制御装置１０は、複数の搬送ロボット３０との間で通信を行い、それぞれの搬送ロボット３０に指示を行う。 §1 Application example An example of a situation in which the present invention is applied will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a transport system 1 according to the first embodiment. The transfer system 1 includes a control device 10 and a plurality of self-propelled transfer robots 30. The control device 10 communicates with a plurality of transfer robots 30 and gives an instruction to each transfer robot 30.
　図１において、搬送ロボット３０は１台分について、内部構成が詳細に示されているが、他の搬送ロボット３０についても同様の内部構成を備える。搬送ロボット３０は、周囲の物体への距離を検知し、距離情報として出力する距離センサ３６（センサ）と、前記距離情報を用いて自己の位置に関する自己位置情報を算出する自己位置算出部３３を有している。 In FIG. 1, the internal configuration of one transfer robot 30 is shown in detail, but the other transfer robots 30 also have the same internal configuration. The transfer robot 30 has a distance sensor 36 (sensor) that detects a distance to a surrounding object and outputs it as distance information, and a self-position calculation unit 33 that calculates self-position information regarding its own position using the distance information. Have.
　制御装置１０は、それぞれの搬送ロボット３０から、前記自己位置情報と、前記距離情報とを取得する、固有状態取得部１３を有している。制御装置１０は、それぞれの搬送ロボット３０から取得したそれぞれの前記距離情報に含まれる他の搬送ロボットの位置に関する情報と、当該他の搬送ロボットの自己位置情報とを用いて、当該他の搬送ロボットの位置に関する推定位置情報を算出する推定位置算出部を有する。更に制御装置１０は当該他の搬送ロボットの推定位置を、当該他の搬送ロボットに報知する推定位置送信部を有する。 The control device 10 has a unique state acquisition unit 13 that acquires the self-position information and the distance information from each transfer robot 30. The control device 10 uses the information about the position of the other transfer robot included in the distance information acquired from each transfer robot 30 and the self-position information of the other transfer robot, and uses the other transfer robot. It has an estimated position calculation unit that calculates estimated position information regarding the position of. Further, the control device 10 has an estimated position transmission unit that notifies the other transfer robot of the estimated position of the other transfer robot.
　実施形態１に係る搬送システム１では、自走式の搬送ロボット３０の位置に関する情報である推定位置情報が、制御装置１０において、当該搬送ロボット３０（以下、自機）により算出された自己位置情報のみならず、当該搬送ロボット３０以外の搬送ロボット（以下、他機）からの前記距離情報にも基づいて算出される。 In the transfer system 1 according to the first embodiment, the estimated position information which is the information about the position of the self-propelled transfer robot 30 is the self-position information calculated by the transfer robot 30 (hereinafter, own machine) in the control device 10. Not only that, it is calculated based on the distance information from a transfer robot (hereinafter, another machine) other than the transfer robot 30.
　そうして、前記推定位置情報が、制御装置１０から自機である当該搬送ロボット３０に報知される。従って、搬送システム１では、搬送ロボット３０についての自機の位置に関する推定が、自己位置情報よりも精度が高められた推定位置情報に基づいて行うことができるようになる。そのため、自走式の搬送ロボットの位置推定の精度が高められた搬送システムを実現することができる。 Then, the estimated position information is notified from the control device 10 to the transfer robot 30 which is the own machine. Therefore, in the transfer system 1, estimation of the position of the own machine for the transfer robot 30 can be performed based on the estimated position information with higher accuracy than the self-position information. Therefore, it is possible to realize a transfer system in which the accuracy of position estimation of the self-propelled transfer robot is improved.
　§２　構成例
　＜搬送システムの適用場面＞
　図２は本適用例に係る搬送システム１の搬送ロボット３０の外観例を示した図である。図３は、本適用例に係る搬送システム１が適用され得る工場や倉庫等のエリアの一例である、工場１００のフロアマップを模式的に示した図である。 §2 Configuration example <Application scene of transport system>
FIG. 2 is a diagram showing an external example of the transfer robot 30 of the transfer system 1 according to this application example. FIG. 3 is a diagram schematically showing a floor map of a factory 100, which is an example of an area such as a factory or a warehouse to which the transport system 1 according to this application example can be applied.
　工場１００内には、製品、半製品、部品、原材料、工具、治具、梱包材やそれらを収納するカセット等の、搬送対象物を搬送する自走式の搬送ロボット３０が配備されている。更には、台車としての搬送ロボット上に、搬送対象物を把持する、ロボットアーム（マニピュレータ）が設けられた自走式の搬送ロボット３０Ｍが、搬送システム１の一部として配備されていてもよい。 A self-propelled transfer robot 30 for transporting objects to be transported, such as products, semi-finished products, parts, raw materials, tools, jigs, packing materials, and cassettes for storing them, is installed in the factory 100. Further, a self-propelled transfer robot 30M provided with a robot arm (manipulator) for gripping an object to be transferred may be deployed as a part of the transfer system 1 on the transfer robot as a trolley.
　搬送ロボット３０Ｍは搬送ロボット３０の一例であり、以降の記述では、搬送ロボット３０に包含されるものとする。搬送ロボット３０の形態としては、無人搬送台車や、ＡＧＦ、その他の形態の自走式搬送装置であってもよい。 The transfer robot 30M is an example of the transfer robot 30, and will be included in the transfer robot 30 in the following description. The transfer robot 30 may be an automatic guided vehicle, an AGF, or another self-propelled transfer device.
　工場１００内には搬送対象物を載置し得る棚１１０が設置されている。また、工場１００内には、搬送対象物に対して、あるいは搬送対象物を利用して、加工、組み立て、処理、検査等を実行するための生産設備も設置されている。搬送システム１の搬送ロボット３０は、これらの設備間で、搬送対象物を搬送し得る。 A shelf 110 on which an object to be transported can be placed is installed in the factory 100. Further, in the factory 100, a production facility for performing processing, assembling, processing, inspection, etc. on the object to be transported or by using the object to be transported is also installed. The transfer robot 30 of the transfer system 1 can transfer an object to be transferred between these facilities.
　図３中に示されるように、それぞれの搬送ロボット３０の位置は、工場１００のフロア上に定義されたＸ－Ｙ座標で表される。またそれぞれの搬送ロボット３０の向きは、Ｘ－Ｙ座標に対して定義された、角度θで表される。このようにそれぞれの搬送ロボット３０の位置と向きが（Ｘ、Ｙ、θ）のようにして表され得る。以下、本明細書において、搬送ロボットの位置に関する情報とは、このような搬送ロボットの位置と向き（Ｘ、Ｙ、θ）に関する情報をいう。 As shown in FIG. 3, the position of each transfer robot 30 is represented by the XY coordinates defined on the floor of the factory 100. Further, the orientation of each transfer robot 30 is represented by an angle θ defined with respect to the XY coordinates. In this way, the position and orientation of each transfer robot 30 can be represented as (X, Y, θ). Hereinafter, in the present specification, the information regarding the position of the transfer robot means the information regarding the position and orientation (X, Y, θ) of such a transfer robot.
　＜搬送システムの構成概要＞
　以下に、搬送システム１のより具体的な構成例と動作が説明される。図１に示されるように、搬送システム１は、制御装置１０と複数の自走式の搬送ロボット３０とを備える。制御装置１０は、搬送システムサーバ（ＡＭＨＳサーバ：Automated Material Handling System Server）等の名称で呼ばれることもある、搬送についての管理を担う情報処理システムである。 <Outline of transport system configuration>
A more specific configuration example and operation of the transport system 1 will be described below. As shown in FIG. 1, the transfer system 1 includes a control device 10 and a plurality of self-propelled transfer robots 30. The control device 10 is an information processing system responsible for management of transport, which is sometimes called by a name such as a transport system server (AMHS server: Automated Material Handling System Server).
　制御装置１０は、上位情報処理システム等からの指令に基づいて、搬送システム１中の搬送ロボット３０に、より具体的に搬送の指示を送信する。制御装置１０は、このような処理を実行し得る情報処理システムであればよく、物理的に一筐体に納められた装置である必要は無い。 The control device 10 more specifically transmits a transfer instruction to the transfer robot 30 in the transfer system 1 based on a command from the host information processing system or the like. The control device 10 may be an information processing system capable of executing such processing, and does not have to be a device physically housed in one housing.
　搬送システム１が適用される場面が生産工場である場合、生産工場における製品の生産を管理する上位情報処理システムは、製造実行システムサーバ（ＭＥＳサーバ：Manufacturing Execution System Server）と呼称されることがある。搬送システム１が適用される場面が物流倉庫である場合には、物流倉庫における保管品の入庫・出庫を管理する上位情報処理システムは、倉庫管理システムサーバ（ＷＭＳサーバ：Warehouse Management System Server）と呼称されることがある。 When the scene to which the transfer system 1 is applied is a production factory, the upper information processing system that manages the production of products in the production factory may be called a manufacturing execution system server (MES server: Manufacturing Execution System Server). .. When the transportation system 1 is applied to a distribution warehouse, the higher-level information processing system that manages the warehousing / delivery of stored items in the distribution warehouse is called a warehouse management system server (WMS server: Warehouse Management System Server). May be done.
　＜搬送ロボットの構成＞
　図１に示されるように、搬送ロボット３０は、指示受付部３１、走行制御部３２、自己位置算出部３３、固有状態報知部３４、推定位置取得部３５の各機能ブロックを有する。また搬送ロボット３０は、距離センサ３６、スレーブ記憶部３７、走行機構部３８、スレーブ通信部３９を有する。 <Structure of transfer robot>
As shown in FIG. 1, the transfer robot 30 has each functional block of an instruction receiving unit 31, a traveling control unit 32, a self-position calculation unit 33, an intrinsic state notification unit 34, and an estimated position acquisition unit 35. Further, the transfer robot 30 has a distance sensor 36, a slave storage unit 37, a traveling mechanism unit 38, and a slave communication unit 39.
　距離センサ３６は、搬送ロボット３０の前方側に配置されており、搬送ロボット３０の走行方向前方を監視する。図２に示されるように、実施形態１の具体例において距離センサ３６は、２台のＬｉＤＡＲからなり、その監視エリア内に存在する物体への距離を示す距離情報を取得できる。 The distance sensor 36 is arranged on the front side of the transfer robot 30 and monitors the front side of the transfer robot 30 in the traveling direction. As shown in FIG. 2, in the specific example of the first embodiment, the distance sensor 36 is composed of two LiDARs, and can acquire distance information indicating the distance to an object existing in the monitoring area.
　監視する領域は、例示として、搬送ロボット３０の走行方向前方の正面から左右それぞれに１２０°程度までの範囲を含むものとすることができる。このような距離情報の事例は後述される。なお、距離情報は一般に距離画像と呼称されることもある。 As an example, the area to be monitored can include a range of up to about 120 ° to the left and right from the front in front of the traveling direction of the transfer robot 30. An example of such distance information will be described later. The distance information may also be generally referred to as a distance image.
　搬送ロボット３０に配置されるＬｉＤＡＲの個数は、単数でも複数であってもよく、複数である場合に後方をも監視できるように配置されていてもよい。また、距離センサの種類は、ＬｉＤＡＲに限られず、ステレオカメラあるいはＴｏＦ（Time-of-Flight）カメラ等の距離画像を取得するセンサや、その他の手法によるものであってもよい。 The number of LiDARs arranged in the transfer robot 30 may be singular or plural, and when there are a plurality of LiDARs, they may be arranged so that the rear can be monitored. Further, the type of the distance sensor is not limited to LiDAR, and may be a sensor that acquires a distance image such as a stereo camera or a ToF (Time-of-Flight) camera, or another method.
　スレーブ記憶部３７は、搬送ロボット３０に設けられた記録装置である。スレーブ記憶部３７は、搬送ロボット３０の識別情報、工場１００のフロア内のマップ情報を保持する他、搬送ロボット３０が走行を実行するために必要な各種情報や走行履歴、搬送ロボット３０の制御プログラム等を適宜保持する。 The slave storage unit 37 is a recording device provided in the transfer robot 30. The slave storage unit 37 holds the identification information of the transfer robot 30, the map information in the floor of the factory 100, various information necessary for the transfer robot 30 to execute the travel, the travel history, and the control program of the transfer robot 30. Etc. are appropriately retained.
　走行機構部３８は、走行制御部３２の制御により動作する、搬送ロボット３０が床面上を走行するための機構部である。図２の搬送ロボット３０の外観図において、走行機構部３８の一部である車輪３８Ａが示されている。 The traveling mechanism unit 38 is a mechanism unit for the transfer robot 30 to travel on the floor surface, which is operated under the control of the traveling control unit 32. In the external view of the transfer robot 30 of FIG. 2, the wheel 38A which is a part of the traveling mechanism unit 38 is shown.
　スレーブ通信部３９は、搬送ロボット３０が制御装置１０との間で通信を行うための通信インターフェースである。スレーブ通信部３９を通じて行う搬送ロボット３０との通信には、リアルタイムの距離情報が含まれるため、高速低遅延かつ多接続であることが好ましい。そのため、スレーブ通信部３９は、制御装置１０のマスタ通信部１９との間で、５Ｇ（5th Generation）通信、あるいはＷｉ－Ｆｉ６通信を行うものであることが好ましい（Ｗｉ　Ｆｉ：登録商標）。図２の搬送ロボット３０の外観図において、スレーブ通信部３９の一部であるアンテナ３９Ａが示されている。 The slave communication unit 39 is a communication interface for the transfer robot 30 to communicate with the control device 10. Since the communication with the transfer robot 30 performed through the slave communication unit 39 includes real-time distance information, it is preferable to have high speed, low delay, and multiple connections. Therefore, it is preferable that the slave communication unit 39 performs 5G (5th Generation) communication or Wi-Fi 6 communication with the master communication unit 19 of the control device 10 (Wi Fi: registered trademark). In the external view of the transfer robot 30 of FIG. 2, the antenna 39A which is a part of the slave communication unit 39 is shown.
　指示受付部３１は、スレーブ通信部３９を介して制御装置１０からの指示を受け付ける機能ブロックである。走行制御部３２は、走行機構部３８を制御し、搬送ロボット３０を走行させる機能ブロックである。走行制御部３２はまた、走行機構部３８からの各機構の動作情報、具体的にはモータのロータリエンコーダ出力等に基づいて、オドメトリデータを算出する。オドメトリデータとは、ある時点の搬送ロボット３０の位置に対する、走行時あるいは走行後の位置を相対的に示す情報である。 The instruction receiving unit 31 is a functional block that receives an instruction from the control device 10 via the slave communication unit 39. The travel control unit 32 is a functional block that controls the travel mechanism unit 38 and causes the transfer robot 30 to travel. The travel control unit 32 also calculates odometry data based on the operation information of each mechanism from the travel mechanism unit 38, specifically, the rotary encoder output of the motor and the like. The odometry data is information indicating the relative position of the transfer robot 30 during or after traveling with respect to the position of the transfer robot 30 at a certain point in time.
　自己位置算出部３３は、搬送ロボット３０の概略位置をオドメトリデータにより算出し、更に距離情報と、概略位置付近のマップ情報との比較から搬送ロボット３０の自己位置に関する自己位置情報を算出する機能ブロックである。固有状態報知部３４は搬送ロボット３０の固有情報を、スレーブ通信部３９を介して制御装置１０に報知する機能ブロックである。推定位置取得部３５は、制御装置１０からスレーブ通信部３９を介して推定位置情報を取得する機能ブロックである。推定位置情報については後述される。 The self-position calculation unit 33 calculates the approximate position of the transfer robot 30 from odometry data, and further calculates the self-position information regarding the self-position of the transfer robot 30 by comparing the distance information with the map information near the approximate position. Is. The unique state notification unit 34 is a functional block that notifies the control device 10 of the unique information of the transfer robot 30 via the slave communication unit 39. The estimated position acquisition unit 35 is a functional block that acquires estimated position information from the control device 10 via the slave communication unit 39. The estimated position information will be described later.
　ここで、固有情報とは、個別の搬送ロボット３０自身に関わる固有状態についての情報をいい、距離情報と、自己位置情報とを含む。更には、例えば、搬送ロボット３０の動作の状態、搬送対象物の積載の状態、バッテリー残量等、搬送ロボット３０の動作や、その他の内部状態に関する情報を含んでいてもよい。 Here, the unique information refers to information about the unique state related to the individual transfer robot 30 itself, and includes distance information and self-position information. Further, for example, it may include information on the operation of the transfer robot 30, such as the operation state of the transfer robot 30, the loading state of the object to be transferred, the remaining battery level, and other internal states.
　搬送ロボット３０は、基本的な動作として、制御装置１０からの指示に従い、以下のようにして所要の搬送を実行する。指示受付部３１が、スレーブ通信部３９を介して制御装置１０からの搬送の指示を受け付ける。走行制御部３２が、自己位置に関する情報と、搬送の指示に含まれる搬送先の位置情報に基づいて、走行機構部３８を制御し、搬送ロボット３０を搬送先へと走行させる。その際、走行制御部３２からのオドメトリデータ及び距離センサ３６からの距離情報に基づいて、自己位置算出部３３は、自己位置情報を更新し続ける。 As a basic operation, the transfer robot 30 executes the required transfer as follows according to the instruction from the control device 10. The instruction receiving unit 31 receives a transfer instruction from the control device 10 via the slave communication unit 39. The travel control unit 32 controls the travel mechanism unit 38 based on the information regarding the self-position and the position information of the transfer destination included in the transfer instruction, and causes the transfer robot 30 to travel to the transfer destination. At that time, the self-position calculation unit 33 continues to update the self-position information based on the odometry data from the travel control unit 32 and the distance information from the distance sensor 36.
　＜制御装置の構成＞
　図１に示されるように、制御装置１０は、上位指令受付部１１、指示発行部１２、固有状態取得部１３、位置関係算出部１４、推定位置算出部１５、推定位置送信部１６の各機能ブロックを有する。また制御装置１０は、マスタ記憶部１７、上位通信部１８、マスタ通信部１９を有する。 <Control device configuration>
As shown in FIG. 1, the control device 10 has the functions of the upper command receiving unit 11, the instruction issuing unit 12, the unique state acquisition unit 13, the positional relationship calculation unit 14, the estimated position calculation unit 15, and the estimated position transmission unit 16. Has a block. Further, the control device 10 has a master storage unit 17, an upper communication unit 18, and a master communication unit 19.
　マスタ記憶部１７は、制御装置１０に設けられた記録装置である。マスタ記憶部１７は、工場１００のフロア内のマップ情報、制御装置１０の制御プログラムを保持する他、それぞれの搬送ロボット３０の固有情報、動作ログ等を適宜保持する。上位通信部１８は、制御装置１０が上位情報処理システムとの間で通信を行うための通信インターフェースである。マスタ通信部１９は、制御装置１０が搬送ロボット３０との間で通信を行うための通信インターフェースである。 The master storage unit 17 is a recording device provided in the control device 10. The master storage unit 17 holds the map information in the floor of the factory 100, the control program of the control device 10, and also holds the unique information of each transfer robot 30, the operation log, and the like as appropriate. The upper communication unit 18 is a communication interface for the control device 10 to communicate with the upper information processing system. The master communication unit 19 is a communication interface for the control device 10 to communicate with the transfer robot 30.
　上位指令受付部１１は、上位通信部１８を介して上位情報処理システムからの指令を受け付ける機能ブロックである。指示発行部１２は、上位情報処理システムからの指令に基づいて、個々の搬送ロボット３０への指示を発行し、マスタ通信部１９を通じて個々の搬送ロボット３０への指示を送信する。 The upper command receiving unit 11 is a functional block that receives a command from the upper information processing system via the upper communication unit 18. The instruction issuing unit 12 issues an instruction to each transfer robot 30 based on a command from the higher-level information processing system, and transmits an instruction to each transfer robot 30 through the master communication unit 19.
　その際、指示発行部１２は、固有状態取得部１３が取得したそれぞれの搬送ロボット３０の固有状態を参照して、上位情報処理システムからの指令を実行するために適切な個々の搬送ロボット３０への指示を発行する。位置関係算出部１４、推定位置算出部１５、推定位置送信部１６の各機能は後述される。 At that time, the instruction issuing unit 12 refers to the eigenstate of each transfer robot 30 acquired by the eigenstate acquisition unit 13, and sends the individual transfer robots 30 suitable for executing the command from the higher-level information processing system. Issue instructions. The functions of the positional relationship calculation unit 14, the estimated position calculation unit 15, and the estimated position transmission unit 16 will be described later.
　＜推定位置算出の原理＞
　以下に、図４～図９を参照して、構成例に係る搬送システム１において、搬送ロボット３０の推定位置が算出される原理が説明される。図４は工場１００のフロア上において、搬送ロボット３０が距離センサ３６を用いて、周囲の物体との距離を測定する状況を示す図である。図５は、その際に距離センサ３６が出力する距離情報をグラフにして表した図である。 <Principle of estimated position calculation>
Hereinafter, the principle of calculating the estimated position of the transfer robot 30 in the transfer system 1 according to the configuration example will be described with reference to FIGS. 4 to 9. FIG. 4 is a diagram showing a situation in which the transfer robot 30 measures the distance to a surrounding object by using the distance sensor 36 on the floor of the factory 100. FIG. 5 is a graph showing the distance information output by the distance sensor 36 at that time.
　マップ情報には、工場１００のフロア上に載置されている棚や、生産設備の位置に関する情報が含まれている。図４に示される生産設備１２０ａについて、筐体の四隅の角部の位置に関する情報が、点ランドマークＭＣ１～ＭＣ４として、マップ情報に登録されている。 The map information includes information on the shelves placed on the floor of the factory 100 and the location of production equipment. Regarding the production equipment 120a shown in FIG. 4, information regarding the positions of the corners of the four corners of the housing is registered in the map information as the point landmarks MC1 to MC4.
　また、生産設備１２０ａの角部と角部とを結ぶ線（辺）の位置に関する情報が、線ランドマークＭＬ１～ＭＬ４としてマップ情報に登録されている。生産設備１２０ｂについても同様に、点ランドマークＭＣ５～ＭＣ８、線ランドマークＭＬ５～ＭＬ８がマップ情報に登録されている。 Further, the information regarding the position of the line (side) connecting the corners of the production equipment 120a is registered in the map information as the line landmarks ML1 to ML4. Similarly, for the production equipment 120b, the point landmarks MC5 to MC8 and the line landmarks ML5 to ML8 are registered in the map information.
　図４において、搬送ロボット３０の距離センサ３６の監視レンジＲが点線で示されている。図５は、横軸を搬送ロボット３０正面からの角度、すなわち搬送ロボット３０に対する方位を、縦軸を搬送ロボット３０の基準点からの距離として、距離情報をグラフ化して表した図である。図５においても監視レンジＲが示されている。図５に示されるように、距離センサ３６が出力する距離情報には、監視レンジＲ内に位置する物体までの距離についての情報が含まれる。 In FIG. 4, the monitoring range R of the distance sensor 36 of the transfer robot 30 is shown by a dotted line. FIG. 5 is a graph showing distance information in which the horizontal axis is the angle from the front of the transfer robot 30, that is, the direction with respect to the transfer robot 30, and the vertical axis is the distance from the reference point of the transfer robot 30. The monitoring range R is also shown in FIG. As shown in FIG. 5, the distance information output by the distance sensor 36 includes information about the distance to an object located in the monitoring range R.
　自己位置算出部３３は、搬送ロボット３０の向きも含めた概略位置を、過去の自己位置に関する情報と、オドメトリデータにより算出し、そこから想定される監視レンジＲが配置される領域付近のマップ情報と、距離情報とをマッチングする。オドメトリデータにより算出した概略位置には誤差が含まれるため、当該マップ情報と距離情報とにはずれが生じる。自己位置算出部３３は、概略位置からそのずれを補正することで、搬送ロボット３０の自己の位置に関する情報である自己位置情報を算出する。 The self-position calculation unit 33 calculates the approximate position including the direction of the transfer robot 30 from the information on the past self-position and the odometry data, and the map information near the area where the monitoring range R assumed from the information is arranged. And the distance information are matched. Since the approximate position calculated from the odometry data contains an error, there is a discrepancy between the map information and the distance information. The self-position calculation unit 33 calculates self-position information, which is information about the self-position of the transfer robot 30, by correcting the deviation from the approximate position.
　図６は、搬送ロボット３０の距離センサ３６の監視レンジＲ内に、作業者Ｗが立ち入っており、また、一時置きの物品Ｏｂが置かれている状況を示す。作業者Ｗ及び一時置きの物品Ｏｂによるオクルージョンの発生により、距離センサ３６がマップ情報に登録された物体までの距離を把握できない、遮蔽エリアＤａが生じている。 FIG. 6 shows a situation in which the worker W is in the monitoring range R of the distance sensor 36 of the transfer robot 30, and the temporarily placed article Ob is placed. Due to the occurrence of occlusion by the worker W and the temporarily placed article Ob, a shielding area Da is generated in which the distance sensor 36 cannot grasp the distance to the object registered in the map information.
　このような場合に、自己位置算出部３３が算出する自己位置情報の精度が低下することは、容易に理解される。従って、自己位置算出部３３は、マップ情報と、距離情報とのマッチングの状況、例えば、いくつの点ランドマーク、線ランドマークにマッチングできたか等に応じ、自己位置情報の確からしさについての確度情報を合わせて算出する。 In such a case, it is easily understood that the accuracy of the self-position information calculated by the self-position calculation unit 33 is lowered. Therefore, the self-position calculation unit 33 determines the accuracy information of the self-position information according to the matching situation between the map information and the distance information, for example, how many point landmarks and line landmarks can be matched. Is calculated together.
　図７は、図４の状況において、搬送ロボット３０ａの距離センサ３６の監視レンジＲ内に、更に他の搬送ロボット３０ｂが存在するようになった状況を示す。図８は、その際の図５に相応するグラフである。図示されるように、搬送ロボット３０ａが取得した距離情報には、他の搬送ロボット３０ｂの位置に関する情報が含まれる。 FIG. 7 shows a situation in which another transfer robot 30b is present in the monitoring range R of the distance sensor 36 of the transfer robot 30a in the situation of FIG. FIG. 8 is a graph corresponding to FIG. 5 at that time. As shown in the figure, the distance information acquired by the transfer robot 30a includes information regarding the positions of the other transfer robots 30b.
　すなわち搬送ロボット３０ａが取得した距離情報を分析することで、他の搬送ロボット３０ｂの搬送ロボット３０ａからの距離と方位、また、搬送ロボット３０ｂの向きに関する情報を得ることができる。よって、搬送ロボット３０ａの自己位置情報と搬送ロボット３０ａが取得した距離情報とから、搬送ロボット３０ｂの向きを含む位置について、算出し得ることが理解される。 That is, by analyzing the distance information acquired by the transfer robot 30a, it is possible to obtain information on the distance and direction of the other transfer robot 30b from the transfer robot 30a and the direction of the transfer robot 30b. Therefore, it is understood that the position including the direction of the transfer robot 30b can be calculated from the self-position information of the transfer robot 30a and the distance information acquired by the transfer robot 30a.
　図９は、搬送ロボット３０ａが、搬送ロボット３０ｂの監視レンジＲｂ内及び搬送ロボット３０ｃの監視レンジＲｃ内に存在している状況を示す。搬送ロボット３０ａの位置に関する情報は、以下の３通り存在する。（ｉ）搬送ロボット３０ａが算出する自身の自己位置情報。（ｉｉ）搬送ロボット３０ｂが算出する自身の自己位置情報と、搬送ロボット３０ｂの距離情報とから導かれる搬送ロボット３０ａの位置に関する情報。（ｉｉｉ）搬送ロボット３０ｃが算出する自身の自己位置情報と、搬送ロボット３０ｃの距離情報とから導かれる搬送ロボット３０ａの位置に関する情報。 FIG. 9 shows a situation in which the transfer robot 30a exists in the monitoring range Rb of the transfer robot 30b and in the monitoring range Rc of the transfer robot 30c. There are the following three types of information regarding the position of the transfer robot 30a. (I) Own self-position information calculated by the transfer robot 30a. (Ii) Information about the position of the transfer robot 30a derived from its own self-position information calculated by the transfer robot 30b and the distance information of the transfer robot 30b. (Iii) Information about the position of the transfer robot 30a derived from its own self-position information calculated by the transfer robot 30c and the distance information of the transfer robot 30c.
　これらの情報を統合して、搬送ロボット３０ａの位置に関する情報を算出することにより、（ｉ）搬送ロボット３０ａが算出する自身の自己位置情報のみに依拠するよりも更に精度を高めることができるようになる。より具体的には、以下のようにして、これらの情報を統合し位置の推定値を得ることができる。 By integrating these information and calculating the information regarding the position of the transfer robot 30a, it is possible to further improve the accuracy as compared with (i) relying only on its own self-position information calculated by the transfer robot 30a. Become. More specifically, the information can be integrated to obtain a position estimate as follows.
　例えば座標Ｘについて、上記（ｉ）～（ｉｉｉ）によって、それぞれ推定値Ｘ１～Ｘ３が得られたとする。推定値Ｘ１～Ｘ３の単純平均を、統合された位置の推定値とすることができる。あるいは、推定値Ｘ１～Ｘ３についてのそれぞれの確度情報に応じて定められる重み付け係数を用いた加重平均を、統合された位置の推定値とすることができる。 For example, it is assumed that the estimated values X1 to X3 are obtained for the coordinates X by the above (i) to (iii), respectively. The simple average of the estimates X1 to X3 can be the estimated value of the integrated position. Alternatively, a weighted average using weighting coefficients determined according to the respective accuracy information for the estimated values X1 to X3 can be used as the estimated value of the integrated position.
　またあるいは、推定値Ｘ１～Ｘ３毎に、それぞれの確度情報に応じて定められる分散を有し各推定値をピークとする正規分布等の確率分布関数を算出し、これらの確率分布関数を足し合わせた分布関数のピークを統合された位置の推定値とすることができる。座標Ｙ、向きθについても同様である。 Alternatively, for each estimated value X1 to X3, a probability distribution function such as a normal distribution having a variance determined according to each accuracy information and having each estimated value as a peak is calculated, and these probability distribution functions are added together. The peak of the distribution function can be used as the estimated value of the integrated position. The same applies to the coordinates Y and the direction θ.
　図９に表された事例においては、搬送ロボット３０ｂが、搬送ロボット３０ａの監視レンジＲａ内及び搬送ロボット３０ｃの監視レンジＲｃ内に存在している。そのため、搬送ロボット３０ｂの位置に関する情報についても、同様にして他の搬送ロボット３０ａ、搬送ロボット３０ｃからの情報に基づいて、精度を高めた情報を算出することができる。このようにして、搬送ロボットの相互の情報に基づいて、精度をより高めた搬送ロボットの位置に関する情報を得ることができるようになる。 In the example shown in FIG. 9, the transfer robot 30b exists in the monitoring range Ra of the transfer robot 30a and in the monitoring range Rc of the transfer robot 30c. Therefore, regarding the information regarding the position of the transfer robot 30b, it is possible to calculate the information with improved accuracy based on the information from the other transfer robots 30a and the transfer robot 30c in the same manner. In this way, it becomes possible to obtain information on the position of the transfer robot with higher accuracy based on the mutual information of the transfer robots.
　＜制御装置の動作＞
　以下に、上記推定位置算出の原理に基づいた、搬送システム１の特徴的な動作が図１０のフローチャットに沿って説明される。搬送システム１では、搬送ロボット３０に搬送の動作を実行させている際に、図１０に示されるフローがリアルタイムで繰り返し実行される。 <Operation of control device>
Hereinafter, the characteristic operation of the transport system 1 based on the principle of the estimated position calculation will be described along with the flow chat of FIG. In the transfer system 1, the flow shown in FIG. 10 is repeatedly executed in real time while the transfer robot 30 is made to execute the transfer operation.
　ステップＳ１：搬送システム１のそれぞれの搬送ロボット３０において、距離センサ３６により距離情報が取得される。また、走行制御部３２において、オドメトリデータが算出される。 Step S1: In each transfer robot 30 of the transfer system 1, distance information is acquired by the distance sensor 36. Further, the travel control unit 32 calculates odometry data.
　ステップＳ２：搬送システム１のそれぞれの搬送ロボット３０において、自己位置算出部３３が、距離情報とオドメトリデータとに基づいて、自己位置情報を算出する。 Step S2: In each of the transfer robots 30 of the transfer system 1, the self-position calculation unit 33 calculates the self-position information based on the distance information and the odometry data.
　ステップＳ３：搬送システム１のそれぞれの搬送ロボット３０において、固有状態報知部が、距離情報と自己位置情報とを含む固有情報を、スレーブ記憶部３７に記憶された搬送ロボット３０自身の識別情報とともに、スレーブ通信部３９を介して、制御装置１０に送信する。 Step S3: In each of the transfer robots 30 of the transfer system 1, the unique state notification unit stores the unique information including the distance information and the self-position information together with the identification information of the transfer robot 30 itself stored in the slave storage unit 37. It is transmitted to the control device 10 via the slave communication unit 39.
　ステップＳ４：制御装置１０の固有状態取得部１３は、マスタ通信部１９を通じて、それぞれの搬送ロボット３０から、識別情報が付された固有情報を取得する。 Step S4: The unique state acquisition unit 13 of the control device 10 acquires the unique information with the identification information from each transfer robot 30 through the master communication unit 19.
　ステップＳ５：制御装置１０の位置関係算出部１４は、固有情報に含まれたそれぞれの搬送ロボット３０の自己位置情報から、それぞれの搬送ロボット３０の監視レンジＲを算出する。その際、固有情報に付された搬送ロボット３０の識別情報に基づいて、それぞれの搬送ロボット３０を識別する。更に位置関係算出部１４は、各自己位置情報と算出した各監視レンジＲに基づいて、それぞれの搬送ロボット３０が、どの他の搬送ロボット３０の監視レンジＲ内にあるかを算出する。 Step S5: The positional relationship calculation unit 14 of the control device 10 calculates the monitoring range R of each transfer robot 30 from the self-position information of each transfer robot 30 included in the unique information. At that time, each transfer robot 30 is identified based on the identification information of the transfer robot 30 attached to the unique information. Further, the positional relationship calculation unit 14 calculates which of the other transfer robots 30 the transfer robot 30 is in, based on each self-position information and each monitor range R calculated.
　ステップＳ６：制御装置１０の推定位置算出部１５は、それぞれの搬送ロボット３０について、当該搬送ロボットの位置に関する推定位置情報を算出する。その際、推定位置算出部１５は、搬送ロボット３０から取得した自己位置情報と、当該搬送ロボット３０以外の搬送ロボット３０から取得した距離情報に含まれる当該搬送ロボットの位置に関する情報に併せ、当該搬送ロボット３０以外の搬送ロボット３０から取得した自己位置情報と、を用いる。推定位置情報の算出は、上記の推定位置算出の原理で説明された「統合された位置の推定値」を算出する方法に基づいて実行される。 Step S6: The estimated position calculation unit 15 of the control device 10 calculates the estimated position information regarding the position of the transfer robot 30 for each transfer robot 30. At that time, the estimated position calculation unit 15 together with the self-position information acquired from the transfer robot 30 and the information regarding the position of the transfer robot included in the distance information acquired from the transfer robot 30 other than the transfer robot 30, the transfer. The self-position information acquired from the transfer robot 30 other than the robot 30 is used. The calculation of the estimated position information is performed based on the method of calculating the "integrated position estimated value" described in the above-mentioned principle of estimated position calculation.
　ステップＳ７：制御装置１０の推定位置送信部１６は、推定位置算出部１５が算出したそれぞれの搬送ロボット３０の推定位置情報を、マスタ通信部１９を介して、それぞれの搬送ロボット３０に対して送信する。その際、推定位置送信部１６は、取得した搬送ロボット３０の識別情報に基づいて、それぞれの搬送ロボット３０を識別する。 Step S7: The estimated position transmission unit 16 of the control device 10 transmits the estimated position information of each transfer robot 30 calculated by the estimated position calculation unit 15 to each transfer robot 30 via the master communication unit 19. do. At that time, the estimated position transmission unit 16 identifies each transfer robot 30 based on the acquired identification information of the transfer robot 30.
　ステップＳ８：搬送システム１のそれぞれの搬送ロボット３０において、推定位置取得部３５が、スレーブ通信部３９を通じて、制御装置１０から、自機の推定位置情報を取得する。推定位置取得部３５は、自機の位置に関する情報を、取得した推定位置情報に基づいて更新する。 Step S8: In each of the transfer robots 30 of the transfer system 1, the estimated position acquisition unit 35 acquires the estimated position information of the own machine from the control device 10 through the slave communication unit 39. The estimated position acquisition unit 35 updates the information regarding the position of the own machine based on the acquired estimated position information.
　構成例に係る搬送システム１によれば、搬送ロボット３０の位置推定が、自機の距離センサ３６からの距離情報からのみならず、他機の距離センサ３６からの距離情報にも依拠して実行される。そのため、自機の距離センサ３６からの距離情報のみによって位置推定が実行される場合と比較して、搬送ロボット３０の位置推定の精度をより高めることができる。 According to the transfer system 1 according to the configuration example, the position estimation of the transfer robot 30 is executed not only based on the distance information from the distance sensor 36 of the own machine but also based on the distance information from the distance sensor 36 of the other machine. Will be done. Therefore, the accuracy of the position estimation of the transfer robot 30 can be further improved as compared with the case where the position estimation is executed only by the distance information from the distance sensor 36 of the own machine.
　〔ソフトウェアによる実現例〕
　制御装置１０の各機能ブロック（特に、上位指令受付部１１、指示発行部１２、固有状態取得部１３、位置関係算出部１４、推定位置算出部１５、推定位置送信部１６）あるいは、搬送ロボット３０の機能ブロック（特に、指示受付部３１、走行制御部３２、自己位置算出部３３、固有状態報知部３４、推定位置取得部３５）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現されてもよいし、ソフトウェアによって実現されてもよい。 [Example of implementation by software]
Each functional block of the control device 10 (particularly, the upper command receiving unit 11, the instruction issuing unit 12, the unique state acquisition unit 13, the positional relationship calculation unit 14, the estimated position calculation unit 15, the estimated position transmission unit 16) or the transfer robot 30. The functional blocks (particularly, the instruction receiving unit 31, the traveling control unit 32, the self-position calculation unit 33, the intrinsic state notification unit 34, and the estimated position acquisition unit 35) are logic circuits formed in an integrated circuit (IC chip) or the like. It may be realized by hardware) or by software.
　後者の場合、制御装置１０あるいは搬送ロボット３０は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するコンピュータを備えている。このコンピュータは、例えば１つ以上のプロセッサを備えていると共に、上記プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を備えている。そして、上記コンピュータにおいて、上記プロセッサが上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。 In the latter case, the control device 10 or the transfer robot 30 includes a computer that executes a command of a program that is software that realizes each function. The computer includes, for example, one or more processors and a computer-readable recording medium that stores the program. Then, in the computer, the processor reads the program from the recording medium and executes it, thereby achieving the object of the present invention.
　上記プロセッサとしては、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いることができる。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の他、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などを更に備えていてもよい。 As the processor, for example, a CPU (Central Processing Unit) can be used. As the recording medium, in addition to a “non-temporary tangible medium” such as a ROM (Read Only Memory), a tape, a disk, a card, a semiconductor memory, a programmable logic circuit, or the like can be used. Further, a RAM (RandomAccessMemory) for expanding the above program may be further provided.
　また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。 Further, the program may be supplied to the computer via an arbitrary transmission medium (communication network, broadcast wave, etc.) capable of transmitting the program. It should be noted that one aspect of the present invention can also be realized in the form of a data signal embedded in a carrier wave, in which the above program is embodied by electronic transmission.
　〔まとめ〕
　本発明の一側面に係る搬送システムは、自走式の複数の搬送ロボットと、複数の前記搬送ロボットとの間で通信を行う制御装置とを備え、前記搬送ロボットは、周囲の物体への距離を検知し、距離情報として出力するセンサと、前記距離情報を用いて自己の位置に関する自己位置情報を算出する自己位置算出部と、を有し、前記制御装置は、複数の前記搬送ロボットから、それぞれの前記自己位置情報と、前記距離情報とを取得する固有状態取得部と、前記搬送ロボットから取得した前記自己位置情報と、当該搬送ロボット以外の前記搬送ロボットから取得した前記距離情報に含まれる当該搬送ロボットの位置に関する情報とを用いて、当該搬送ロボットの位置に関する推定位置情報を算出する推定位置算出部と、当該搬送ロボットの推定位置を、当該搬送ロボットに報知する推定位置送信部と、を有する。 〔summary〕
The transfer system according to one aspect of the present invention includes a plurality of self-propelled transfer robots and a control device that communicates between the plurality of transfer robots, and the transfer robot is a distance to a surrounding object. The control device includes a sensor that detects and outputs the distance information, and a self-position calculation unit that calculates the self-position information regarding the self-position using the distance information. It is included in the unique state acquisition unit that acquires each of the self-position information and the distance information, the self-position information acquired from the transfer robot, and the distance information acquired from the transfer robot other than the transfer robot. An estimated position calculation unit that calculates estimated position information about the position of the transfer robot using information about the position of the transfer robot, and an estimated position transmission unit that notifies the transfer robot of the estimated position of the transfer robot. Has.
　上記構成によれば、自律的に走行ルートを判断する搬送ロボットが適用された搬送システムにおいて、搬送ロボットの位置の把握の精度を高めることができるようになる。 According to the above configuration, in a transfer system to which a transfer robot that autonomously determines a traveling route is applied, it becomes possible to improve the accuracy of grasping the position of the transfer robot.
　上記一側面に係る搬送システムにおいて、前記推定位置算出部は、当該搬送ロボット以外の前記搬送ロボットから取得した前記自己位置情報を併せて用いて、前記推定位置情報を算出してもよい。上記構成によれば、推定位置算出部による推定位置情報の算出方法が、より具体化される。 In the transfer system according to the one aspect, the estimated position calculation unit may calculate the estimated position information by also using the self-position information acquired from the transfer robot other than the transfer robot. According to the above configuration, the method of calculating the estimated position information by the estimated position calculation unit is more concrete.
　上記一側面に係る搬送システムにおいて、前記自己位置情報及び前記推定位置情報は、それぞれ前記搬送ロボットが走行する床面上の位置についての情報と、前記搬送ロボットの向きについての情報とを含んでいてもよい。上記構成によれば、自己位置情報及び前記推定位置情報の内容がより具体化される。 In the transfer system according to the one aspect, the self-position information and the estimated position information include information about the position on the floor on which the transfer robot travels and information about the orientation of the transfer robot, respectively. May be good. According to the above configuration, the contents of the self-position information and the estimated position information are more embodied.
　上記一側面に係る搬送システムにおいて、前記搬送ロボットは更に、走行を行うための走行機構部と、前記走行機構部を制御するとともに、前記搬送ロボットのオドメトリデータを算出する走行制御部と、を有し、前記自己位置算出部は、前記オドメトリデータと、前記距離情報とに基づいて、前記自己位置情報を算出する構成を備えていてもよい。上記構成によれば、自己位置算出部による自己位置情報の算出方法が、より具体化される。 In the transfer system according to the one aspect, the transfer robot further includes a travel mechanism unit for traveling and a travel control unit that controls the travel mechanism unit and calculates odometry data of the transfer robot. However, the self-position calculation unit may have a configuration for calculating the self-position information based on the odometry data and the distance information. According to the above configuration, the method of calculating the self-position information by the self-position calculation unit is more concrete.
　上記一側面に係る搬送システムにおいて、前記搬送ロボットは更に、当該搬送ロボットの識別情報を保持したスレーブ記憶部と、前記距離情報と、前記自己位置情報とを含む固有情報を、前記識別情報に付して送信する固有状態報知部と、を有し、前記固有状態取得部は、複数の前記搬送ロボットから、更に前記識別情報を取得する構成を備えていてもよい。上記構成によれば、制御装置の各部が搬送ロボットに関する情報を取り扱うに当たり、搬送ロボットの識別が容易にできるようになる。 In the transfer system according to the one aspect, the transfer robot further attaches unique information including a slave storage unit holding the identification information of the transfer robot, the distance information, and the self-position information to the identification information. The eigenstate notification unit may include a eigenstate notification unit for transmitting the information, and the eigenstate acquisition unit may be configured to further acquire the identification information from the plurality of transfer robots. According to the above configuration, when each part of the control device handles information about the transfer robot, the transfer robot can be easily identified.
　本発明の各態様に係る制御装置は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを前記制御装置が備える各部（ソフトウェア要素）として動作させることにより前記制御装置をコンピュータにて実現させる制御装置の制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。 The control device according to each aspect of the present invention may be realized by a computer, and in this case, the control device is realized by the computer by operating the computer as each part (software element) included in the control device. The control program of the control device and the computer-readable recording medium on which it is recorded also fall within the scope of the present invention.
　本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。 The present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made within the scope of the claims, and the embodiments obtained by appropriately combining the disclosed technical means are also the present invention. Included in the technical scope.
　１　搬送システム
　１０　制御装置
　１１　上位指令受付部
　１２　指示発行部
　１３　固有状態取得部
　１４　位置関係算出部
　１５　推定位置算出部
　１６　推定位置送信部
　１７　マスタ記憶部
　１８　上位通信部
　１９　マスタ通信部
　３０、３０ａ～３０ｃ、３０Ｍ　搬送ロボット
　３１　指示受付部
　３２　走行制御部
　３３　自己位置算出部
　３４　固有状態報知部
　３５　推定位置取得部
　３６　距離センサ
　３７　スレーブ記憶部
　３８　走行機構部
　３９　スレーブ通信部
　Ｒ、Ｒａ～Ｒｃ　監視レンジ 1 Transport system 10 Control device 11 Upper command reception unit 12 Instruction issuing unit 13 Unique state acquisition unit 14 Positional relationship calculation unit 15 Estimated position calculation unit 16 Estimated position transmission unit 17 Master storage unit 18 Upper communication unit 19 Master communication unit 30, 30a ~ 30c, 30M Transfer robot 31 Instruction reception unit 32 Travel control unit 33 Self-position calculation unit 34 Unique state notification unit 35 Estimated position acquisition unit 36 Distance sensor 37 Slave storage unit 38 Travel mechanism unit 39 Slave communication unit R, Ra to Rc monitoring range

Claims (5)

  1. 　自走式の複数の搬送ロボットと、
    　複数の前記搬送ロボットとの間で通信を行う制御装置とを備え、
    　前記搬送ロボットは、周囲の物体への距離を検知し、距離情報として出力するセンサと、前記距離情報を用いて自己の位置に関する自己位置情報を算出する自己位置算出部と、を有し、
    　前記制御装置は、
    　複数の前記搬送ロボットから、それぞれの前記自己位置情報と、前記距離情報とを取得する固有状態取得部と、
    　前記搬送ロボットから取得した前記自己位置情報と、当該搬送ロボット以外の前記搬送ロボットから取得した前記距離情報に含まれる当該搬送ロボットの位置に関する情報とを用いて、当該搬送ロボットの位置に関する推定位置情報を算出する推定位置算出部と、
    　当該搬送ロボットの推定位置を、当該搬送ロボットに報知する推定位置送信部と、を有する、搬送システム。     With multiple self-propelled transfer robots,
    It is equipped with a control device that communicates with the plurality of transfer robots.
    The transfer robot has a sensor that detects a distance to a surrounding object and outputs it as distance information, and a self-position calculation unit that calculates self-position information regarding its own position using the distance information.
    The control device is
    A unique state acquisition unit that acquires the self-position information and the distance information from each of the plurality of transfer robots.
    Estimated position information regarding the position of the transfer robot using the self-position information acquired from the transfer robot and the information regarding the position of the transfer robot included in the distance information acquired from the transfer robot other than the transfer robot. Estimated position calculation unit to calculate
    A transfer system having an estimated position transmission unit that notifies the transfer robot of the estimated position of the transfer robot.
  2. 　前記推定位置算出部は、
    　当該搬送ロボット以外の前記搬送ロボットから取得した前記自己位置情報を併せて用いて、前記推定位置情報を算出する、請求項１に記載の搬送システム。     The estimated position calculation unit is
    The transfer system according to claim 1, wherein the estimated position information is calculated by using the self-position information acquired from the transfer robot other than the transfer robot together.
  3. 　前記自己位置情報及び前記推定位置情報は、それぞれ前記搬送ロボットが走行する床面上の位置についての情報と、前記搬送ロボットの向きについての情報とを含む、請求項１または２に記載の搬送システム。 The transfer system according to claim 1 or 2, wherein the self-position information and the estimated position information include information about a position on a floor on which the transfer robot travels and information about the orientation of the transfer robot, respectively. ..
  4. 　前記搬送ロボットは更に、
    　走行を行うための走行機構部と、
    　前記走行機構部を制御するとともに、前記搬送ロボットのオドメトリデータを算出する走行制御部と、を有し、
    　前記自己位置算出部は、
    　前記オドメトリデータと、前記距離情報とに基づいて、前記自己位置情報を算出する、請求項１から３のいずれか１項に記載の搬送システム。     The transfer robot further
    A traveling mechanism for traveling and
    It has a travel control unit that controls the travel mechanism unit and calculates odometry data of the transfer robot.
    The self-position calculation unit
    The transport system according to any one of claims 1 to 3, wherein the self-position information is calculated based on the odometry data and the distance information.
  5. 　前記搬送ロボットは更に、
    　当該搬送ロボットの識別情報を保持したスレーブ記憶部と、
    　前記距離情報と、前記自己位置情報とを含む固有情報を、前記識別情報に付して送信する固有状態報知部と、を有し、
    　前記固有状態取得部は、複数の前記搬送ロボットから、更に前記識別情報を取得する、請求項１から３のいずれか１項に記載の搬送システム。     The transfer robot further
    A slave storage unit that holds the identification information of the transfer robot,
    It has a unique state notification unit that attaches and transmits the unique information including the distance information and the self-position information to the identification information.
    The transfer system according to any one of claims 1 to 3, wherein the specific state acquisition unit further acquires the identification information from the plurality of transfer robots.
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