WO2022095035A1 - 一种数据处理的方法和可移动平台 - Google Patents

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WO2022095035A1
WO2022095035A1 PCT/CN2020/127538 CN2020127538W WO2022095035A1 WO 2022095035 A1 WO2022095035 A1 WO 2022095035A1 CN 2020127538 W CN2020127538 W CN 2020127538W WO 2022095035 A1 WO2022095035 A1 WO 2022095035A1
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WO
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detection point
canopy
plant object
information
movable platform
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Application number
PCT/CN2020/127538
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English (en)
French (fr)
Inventor
祝煌剑
王俊喜
高迪
Original Assignee
深圳市大疆创新科技有限公司
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications

Definitions

  • the invention relates to the field of control, in particular to a data processing method and a movable platform.
  • images are usually used to measure the height of plant objects. If the height of tree plants is measured, the measurement accuracy is affected by the aircraft control accuracy, positioning accuracy, The camera installation accuracy, camera image quality and other factors affect, and it only measures the absolute height of the plant object.
  • an embodiment of the present invention provides a data processing method, including:
  • first sensing data collected by a first sensing device mounted on the movable platform, and determine a canopy detection point for the canopy of the plant object from the first sensing data, where the first sensing data includes data obtained by the first sensing device detecting in multiple directions;
  • the ground detection point determine the second orientation information of the ground area where the plant object is located relative to the movable platform
  • third orientation information of the canopy of the plant object relative to the ground area where the plant object is located is determined.
  • the determining the canopy detection point for the canopy of the plant object from the first sensing data includes:
  • the first detection point that meets the preset position distribution condition is the canopy detection point for the canopy of the plant object.
  • the location distribution condition is associated with the following information:
  • determining that the first detection point that meets the preset position distribution condition is the canopy detection point for the canopy of the plant object.
  • any first detection point determine a plurality of associated first detection points, and determine a position deviation value from the plurality of associated first detection points;
  • the first detection point is determined to be a canopy detection point for the canopy of the plant object.
  • the determining the position deviation values of the plurality of associated first detection points includes:
  • a position deviation value with respect to the plurality of associated first detection points is determined.
  • the second sensing data is data obtained by the second sensing device detecting in a specified direction
  • the specified direction is a direction perpendicular to the plane where the movable platform is located.
  • the determining, from the second sensing data, a ground detection point for the ground area where the plant object is located comprising:
  • a second detection point that meets a preset attribute condition is determined as a ground detection point for the area where the plant object is located.
  • determining the second detection point that meets the preset attribute condition from the plurality of second detection points of the second sensing data is a ground detection point for the area where the plant object is located, including: :
  • For any second detection point determine one or more detection point attribute information and weight information corresponding to each detection point attribute information
  • weight information Using the weight information, weighting the attribute information of the one or more detection points to obtain a weighted value
  • a ground detection point for the area where the plant object is located is determined.
  • the weight information before using the weight information to weight the one or more detection point attribute information to obtain a weighted value, it also includes:
  • the detection point attribute information includes any of the following:
  • the feature information of the second detection point the difference information between the height of the second detection point and the last detected ground height, and the energy information of the second detection point.
  • the movable platform is an unmanned aerial vehicle.
  • the first sensing device is a rotating radar
  • the second sensing device is a downward-looking flat panel radar.
  • an embodiment of the present invention provides a mobile platform, where the mobile platform includes a processor and a memory, the memory is used for storing instructions, and the processor calls the instructions stored in the memory to use to do the following:
  • first sensing data collected by a first sensing device mounted on the movable platform, and determine a canopy detection point for the canopy of the plant object from the first sensing data, where the first sensing data includes data obtained by the first sensing device detecting in multiple directions;
  • the ground detection point determine the second orientation information of the ground area where the plant object is located relative to the movable platform
  • third orientation information of the canopy of the plant object relative to the ground area where the plant object is located is determined.
  • the determining the canopy detection point for the canopy of the plant object from the first sensing data includes:
  • the first detection point that meets the preset position distribution condition is the canopy detection point for the canopy of the plant object.
  • the location distribution condition is associated with the following information:
  • determining that the first detection point that meets the preset position distribution condition is the canopy detection point for the canopy of the plant object.
  • any first detection point determine a plurality of associated first detection points, and determine a position deviation value from the plurality of associated first detection points;
  • the first detection point is determined to be a canopy detection point for the canopy of the plant object.
  • the determining the position deviation values of the plurality of associated first detection points includes:
  • a position deviation value with respect to the plurality of associated first detection points is determined.
  • the second sensing data is data obtained by the second sensing device detecting in a specified direction
  • the specified direction is a direction perpendicular to the plane where the movable platform is located.
  • the determining, from the second sensing data, a ground detection point for the ground area where the plant object is located comprising:
  • a second detection point that meets a preset attribute condition is determined as a ground detection point for the area where the plant object is located.
  • determining the second detection point that meets the preset attribute condition from the plurality of second detection points of the second sensing data is a ground detection point for the area where the plant object is located, including: :
  • For any second detection point determine one or more detection point attribute information and weight information corresponding to each detection point attribute information
  • weight information Using the weight information, weighting the attribute information of the one or more detection points to obtain a weighted value
  • a ground detection point for the area where the plant object is located is determined.
  • the method before using the weight information to weight the attribute information of the one or more detection points to obtain a weighted value, the method further includes:
  • the detection point attribute information includes any of the following:
  • the feature information of the second detection point the difference information between the height of the second detection point and the last detected ground height, and the energy information of the second detection point.
  • the movable platform is an unmanned aerial vehicle.
  • the first sensing device is a rotating radar
  • the second sensing device is a downward-looking flat panel radar.
  • an embodiment of the present invention provides a computing processing device, including:
  • One or more processors when the computer readable code is executed by the one or more processors, the computing processing device performs the mobile platform-based data processing method as described above.
  • embodiments of the present invention provide a computer program, including computer-readable codes, which, when the computer-readable codes are executed on a computing and processing device, cause the computing and processing device to execute the above-mentioned mobile-based The platform's data processing method.
  • an embodiment of the present invention provides a computer-readable medium, in which the computer program described above is stored.
  • the first The sensing data includes the data obtained by the first sensing device detected in multiple directions, according to the canopy detection point, determine the first orientation information of the canopy of the plant object relative to the movable platform, and obtain the second position information carried on the movable platform.
  • the second sensing data collected by the sensing device, and the ground detection point for the ground area where the plant object is located is determined from the second sensing data, and the second sensing point of the ground area where the plant object is located relative to the movable platform is determined according to the ground detection point.
  • Orientation information determine the third orientation information of the plant object's canopy relative to the area where the plant object is located, and realize the measurement of the relative height of the plant object, which can not only accurately measure the plant object
  • the height of the canopy relative to the movable platform can also accurately measure the height of the ground relative to the movable platform, thereby improving the accuracy of the relative height measurement of the plant object.
  • FIG. 1 schematically shows a flow chart of steps of a data processing method provided by an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 schematically shows a schematic diagram of a drone for fruit tree operation provided by an embodiment of the present invention
  • FIG. 3 schematically shows a flow chart of steps of another data processing method provided by an embodiment of the present invention
  • FIG. 4 schematically shows a schematic diagram of noise removal provided by an embodiment of the present invention
  • FIG. 5 schematically shows a flow chart of steps of another data processing method provided by an embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 schematically shows a structural block diagram of a movable platform provided by an embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 a flowchart of steps of a data processing method provided by an embodiment of the present invention is shown.
  • the method can be applied to a movable platform, and the movable platform can be an unmanned aerial vehicle or a manned aircraft. other aircraft.
  • the first sensing data collected by the first sensing device mounted on the movable platform can be obtained, and the first sensing data can be the rotation of the movable platform. Sensing data collected by radar.
  • the rotating radar can be regarded as an omnidirectional radar. As shown in Figure 2, when working on a plant object with a certain plant height, although the incident angle of the omnidirectional radar emission beam relative to the canopy of the plant object is large, due to the canopy of the fruit tree Dense, and there are still many transmitted beams that are reflected and received by the radar, the rotating radar can be used to measure the canopy of plant objects.
  • the detection points for multiple directions may be obtained through the first sensing data, and further
  • the canopy detection point for the canopy of the plant object may be determined from the first sensing data, for example, the canopy detection point may include information such as distance and direction.
  • the first sensing device can be used to detect multiple directions in space, and the detected multiple detection points can be obtained from the first sensing data, and Canopy detection points for the canopy of the plant object may be determined from the plurality of detection points.
  • the rotating radar scans the space by a sensor module with ranging and angle measurement such as lidar and ultrasonic modules, and the rotating radar perceives the spatial orientation information of the surrounding environment, or can use a visual sensor from a two-dimensional image. Extract the 3D space point cloud and realize it.
  • a sensor module with ranging and angle measurement such as lidar and ultrasonic modules
  • the first orientation information of the canopy of the plant object relative to the movable platform can be determined according to the canopy detection point.
  • the first orientation information corresponds to the canopy of the plant object relative to the movable platform. Height information for the platform.
  • the orientation information may include distance information and angle information. Since the movable platform has an attitude, the distance is not necessarily equal to the height, and the height information can be calculated according to the distance information and the angle information.
  • the second sensing data collected by the second sensing device mounted on the movable platform can also be obtained, and the second sensing data can be the sensing data collected by the downward-looking flat-panel radar on the movable platform. .
  • the second sensing data can be the data obtained by the second sensing device detected in the specified direction, and the specified direction can be the direction perpendicular to the plane where the movable platform is located, then the second sensing data can be detected by the second sensing device. From the second sensing data, a detection point for a specified direction is obtained, and then a ground detection point for the area where the plant object is located can be determined from the second sensing data.
  • the second sensing device in order to determine the ground detection point in the ground area where the plant object is located, can be used to detect a specified direction perpendicular to the plane where the movable platform is located, and the specified direction can be obtained from the second sensing data.
  • the detection point can be used to detect the ground detection point of the ground area where the plant object is located.
  • the land where the plant object is located may be a complex environment such as mountains, hills, terraces, etc., and the terrain in this environment has large fluctuations, if the detection is performed on the land where the plant object is located, the measurement accuracy will be affected.
  • the ground area for the plant object is artificially set, and the range can be adjusted for the ground area; the ground area for the plant object can also be determined according to the ground fluctuation detected by the radar.
  • the second orientation information of the ground area where the plant object is located relative to the movable platform can be determined according to the ground detection point, for example, the second orientation information corresponds to the height of the ground area where the plant object is located relative to the movable platform information.
  • the third orientation information of the canopy of the plant object relative to the area where the plant object is located can be determined according to the first orientation information and the second orientation information, such as the third orientation information It is the height information of the plant object's canopy relative to the ground area where the plant object is located.
  • the first orientation information corresponds to the height information of the canopy of the plant object relative to the movable platform
  • the second orientation information corresponds to the height information of the ground area where the plant object is located relative to the movable platform
  • the third position information is obtained, that is, the height information of the plant object's canopy relative to the ground area where the plant object is located, for example, the following formula is used:
  • multiple third position information can be obtained, that is, the height information of the canopy of multiple plant objects relative to the area where the plant object is located, then the maximum height information can be extracted as the plant object itself. height, if the tree is tall.
  • the first The sensing data includes the data obtained by the first sensing device detected in multiple directions, according to the canopy detection point, determine the first orientation information of the canopy of the plant object relative to the movable platform, and obtain the second position information carried on the movable platform.
  • the second sensing data collected by the sensing device, and the ground detection point for the ground area where the plant object is located is determined from the second sensing data, and the second sensing point of the ground area where the plant object is located relative to the movable platform is determined according to the ground detection point.
  • Orientation information determine the third orientation information of the plant object's canopy relative to the area where the plant object is located, and realize the measurement of the relative height of the plant object, which can not only accurately measure the plant object
  • the height of the canopy relative to the movable platform can also accurately measure the height of the ground relative to the movable platform, thereby improving the accuracy of the relative height measurement of the plant object.
  • FIG. 3 a flowchart of steps of a data processing method provided by an embodiment of the present invention is shown, which may specifically include the following steps:
  • a plurality of first detection points may be obtained according to the first sensing data.
  • the first detection points may include detection points for the canopy of the plant object and other detection points (noise points), and further From a plurality of first detection points in the first sensing data, a first detection point that meets the preset position distribution condition may be determined as a canopy detection point for the canopy of the plant object.
  • the preset location distribution conditions may be associated with the following information:
  • a canopy detection point determined as a canopy for a plant object.
  • Detecting points can include the following sub-steps:
  • any first detection point determine a plurality of associated first detection points, and determine a position deviation value from the plurality of associated first detection points;
  • a plurality of associated first detection points may be determined for any first detection point, and a position deviation value from the plurality of associated first detection points may be determined.
  • determining the position deviation values of the plurality of associated first detection points may include the following sub-steps:
  • the first height information may be the vertical distance of the first detection point relative to the movable platform, or may be the absolute height of the first detection point.
  • the corresponding first height information may be determined, for example, the first height information may be obtained from the first sensing data.
  • a plurality of associated first detection points for the first detection point may be determined, and the associated first detection point may be the detection point closest to the first detection point in the horizontal direction. For example, a certain detection point may be searched for The nearest 2n detection points in the horizontal direction of the point (n is a positive integer greater than or equal to 1) may specifically be n reflection points in each of the positive and negative horizontal directions.
  • the height information of each associated first detection point can be determined, and then the second height information can be determined according to the height information of a plurality of associated first detection points. Specifically, a plurality of associated first detection points can be selected. The mean or median value of the height information of the detection points is used as the second height information.
  • the position deviation values of the plurality of associated first detection points can be determined according to the first height information and the second height information.
  • the canopy of a plant object Since the canopy of a plant object is usually continuous, its position will not change too much. If the position difference is too large, it indicates that a mutation has occurred, that is, the detection point (noise) of the canopy not targeting the plant object.
  • the position deviation value After the position deviation value is determined, it can be determined whether the position deviation value is smaller than the preset deviation value, and when the position deviation value is smaller than the preset deviation value, it can be determined that the first detection point is the canopy detection point of the canopy of the plant object, That is, it is reserved as an effective detection point, and when the position deviation value is greater than the preset deviation value, the first detection point can be discarded, that is, noise removal is performed.
  • the circle point in the figure can be the original detection point corresponding to the first sensing data, and any detection point A can be selected. For this detection point A, search for the closest associated detection point B in the horizontal direction. If the distance difference between the detection point A and the associated detection point is too large, it will be removed as a noise point.
  • coordinate system transformation may be performed for any first detection point.
  • the coordinate system conversion can be performed for the detection point corresponding to any first sensing data, and the original coordinate of the detection point can be multiplied by the rotation matrix to convert from the radar coordinate system to the geodetic coordinate system (Cartesian coordinate system).
  • the geodetic coordinate system Cartesian coordinate system
  • the first sensing data collected by the first sensing device mounted on the movable platform by acquiring the first sensing data collected by the first sensing device mounted on the movable platform, from a plurality of first detection points of the first sensing data, it is determined that the preset position distribution conditions are met.
  • the first detection point is the canopy detection point for the canopy of the plant object.
  • the first orientation information of the canopy of the plant object relative to the movable platform is determined, and the second transmission carried on the movable platform is obtained.
  • the second sensing data collected by the sensing device is used, and the ground detection point for the ground area where the plant object is located is determined from the second sensing data, and the second orientation of the ground area where the plant object is located relative to the movable platform is determined according to the ground detection point.
  • the information determines the third position information of the canopy of the plant object relative to the ground area where the plant object is located, realize the measurement of the relative height of the plant object, and can accurately measure the canopy of the plant object
  • the height of the layer relative to the movable platform improves the accuracy of the relative height measurement of plant objects.
  • a second detection point that meets a preset attribute condition is a ground detection point for the area where the plant object is located;
  • a plurality of second detection points may be obtained according to the second sensing data, for example, the second detection points may include ground detection points and other detection points (noise points) for the area where the plant object is located, Further, from the plurality of second detection points in the second sensing data, it is possible to determine the second detection point that meets the preset attribute condition as the ground detection point for the area where the plant object is located.
  • the output of the downward-looking flat-panel radar can be The detection points are screened, and then the ground detection points for the area where the plant object is located can be determined from the plurality of detection points.
  • a second detection point that meets a preset attribute condition is determined as a ground detection point for the area where the plant object is located.
  • the detection point attribute information may include any of the following:
  • the feature information of the second detection point the difference information between the height of the second detection point and the last detected ground height, and the energy information of the second detection point.
  • one or more detection point attribute information may be determined for any second detection point. For example, one or more detection point attribute information of detection points in the second sensing data may be obtained, and any A second detection point, to determine the weight information corresponding to the attribute information of each detection point.
  • the characteristic information of the detection point can be determined, such as calculating the characteristic information of the detection point detected by the down-looking flat-panel radar, and the characteristic information can be expressed in the following way:
  • the difference information can be expressed as Di; determine the energy information corresponding to the detection point, the energy information can be expressed as Ei, which can be the opposite After the wave signal is processed, the energy information can represent the intensity of radar reflection, and it can also represent the electromagnetic reflectivity, that is, if the electromagnetic reflectivity is strong, the target is more credible.
  • weight information weight the attribute information of the one or more detection points to obtain a weighted value
  • the weight information can be used to weight the attribute information of one or more detection points to obtain a weighted value.
  • the attribute information of each detection point can be given certain weight information w d and we according to the empirical value, and then the attribute information of each detection point can be obtained to obtain the weighted value, and the weighted value can be obtained in the following way:
  • Di can be the difference information between the height of the detection point and the last detected ground height
  • Ei can be the energy information corresponding to the detection point
  • w d can be the weight information corresponding to the attribute information of each detection point
  • s i Can be a weighted value.
  • the method may further include:
  • the attribute information of one or more probe points may be normalized.
  • the attribute information of one or more detection points of each detection point may be normalized, and the normalization may be performed in the following manner:
  • Di can be the difference information between the height of the detection point and the last detected ground height.
  • Ei can be the energy information corresponding to the detection point
  • Emax can be the maximum energy that the radar system can detect an effective target.
  • the ground detection point for the area where the plant object is located may be determined from the plurality of second detection points according to the weighted value.
  • the detection point with the largest weighted value can be determined as the ground detection point for the ground area where the plant object is located, so as to obtain the height information of the ground area where the movable platform detects the plant object relative to the movable platform.
  • the first sensing data includes the data obtained by the first sensing device detected in multiple directions, according to the canopy detection point, determine the first orientation information of the canopy of the plant object relative to the movable platform, and obtain the second position information carried on the movable platform.
  • the second sensing data collected by the sensing device from a plurality of second detection points in the second sensing data, it is determined that the second detection point that meets the preset attribute condition is the ground detection point for the area where the plant object is located, According to the ground detection point, determine the second orientation information of the ground area where the plant object is located relative to the movable platform, and determine the third location of the canopy of the plant object relative to the ground area where the plant object is located according to the first orientation information and the second orientation information It realizes the measurement of the relative height of the plant object, can accurately measure the height of the ground relative to the movable platform, and improves the accuracy of the relative height measurement of the plant object.
  • FIG. 6 it shows a structural block diagram of a mobile platform provided by an embodiment of the present invention.
  • the mobile platform includes a processor 610 and a memory 620, where the memory 620 is used to store instructions, and the processor 610 calls the The instructions stored in the memory 620 are used to perform the following operations:
  • first sensing data collected by a first sensing device mounted on the movable platform, and determine a canopy detection point for the canopy of the plant object from the first sensing data, where the first sensing data includes data obtained by the first sensing device detecting in multiple directions;
  • the ground detection point determine the second orientation information of the ground area where the plant object is located relative to the movable platform
  • third orientation information of the canopy of the plant object relative to the ground area where the plant object is located is determined.
  • the determining a canopy detection point for a canopy of a plant object from the first sensing data includes:
  • the first detection point that meets the preset position distribution condition is the canopy detection point for the canopy of the plant object.
  • the location distribution condition is associated with the following information:
  • the first detection point determined from the plurality of first detection points in the first sensing data that meets a preset position distribution condition is for the canopy of the plant object.
  • Canopy detection points including:
  • any first detection point determine a plurality of associated first detection points, and determine a position deviation value from the plurality of associated first detection points;
  • the first detection point is a canopy detection point for the canopy of the plant object.
  • the determining a position deviation value of the plurality of associated first detection points includes:
  • a position deviation value with respect to the plurality of associated first detection points is determined.
  • the second sensing data is data obtained by the second sensing device detecting in a specified direction
  • the specified direction is a direction perpendicular to the plane where the movable platform is located.
  • the determining, from the second sensing data, a ground detection point for the ground area where the plant object is located includes:
  • a second detection point that meets a preset attribute condition is determined as a ground detection point for the area where the plant object is located.
  • the second detection point determined from the plurality of second detection points in the second sensing data that meets a preset attribute condition is the ground for the ground area where the plant object is located Probe points, including:
  • For any second detection point determine one or more detection point attribute information and weight information corresponding to each detection point attribute information
  • weight information Using the weight information, weighting the attribute information of the one or more detection points to obtain a weighted value
  • a ground detection point for the area where the plant object is located is determined.
  • the processor 610 calls the instructions stored in the memory 620 to further perform the following operations:
  • the detection point attribute information includes any one of the following:
  • the feature information of the second detection point the difference information between the height of the second detection point and the last detected ground height, and the energy information of the second detection point.
  • the movable platform is an unmanned aerial vehicle.
  • the first sensing device is a rotating radar
  • the second sensing device is a downward-looking flat panel radar
  • the first The sensing data includes the data obtained by the first sensing device detected in multiple directions, according to the canopy detection point, determine the first orientation information of the canopy of the plant object relative to the movable platform, and obtain the second position information carried on the movable platform.
  • the second sensing data collected by the sensing device, and the ground detection point for the ground area where the plant object is located is determined from the second sensing data, and the second sensing point of the ground area where the plant object is located relative to the movable platform is determined according to the ground detection point.
  • Orientation information determine the third orientation information of the plant object's canopy relative to the area where the plant object is located, and realize the measurement of the relative height of the plant object, which can not only accurately measure the plant object
  • the height of the canopy relative to the movable platform can also accurately measure the height of the ground relative to the movable platform, thereby improving the accuracy of the relative height measurement of the plant object.
  • embodiments of the present invention may be provided as a method, an apparatus, or a computer program product. Accordingly, embodiments of the present invention may take the form of an entirely hardware embodiment, an entirely software embodiment, or an embodiment combining software and hardware aspects. Furthermore, embodiments of the present invention may take the form of a computer program product implemented on one or more computer-usable storage media having computer-usable program code embodied therein, including but not limited to disk storage, CD-ROM, optical storage, and the like.
  • Embodiments of the present invention are described with reference to flowcharts and/or block diagrams of methods, terminal devices (systems), and computer program products according to embodiments of the present invention. It will be understood that each flow and/or block in the flowchart illustrations and/or block diagrams, and combinations of flows and/or blocks in the flowchart illustrations and/or block diagrams, can be implemented by computer program instructions. These computer program instructions may be provided to the processor of a general purpose computer, special purpose computer, embedded processor or other programmable data processing terminal equipment to produce a machine that causes the instructions to be executed by the processor of the computer or other programmable data processing terminal equipment Means are created for implementing the functions specified in the flow or flows of the flowcharts and/or the blocks or blocks of the block diagrams.
  • These computer program instructions may also be stored in a computer readable memory capable of directing a computer or other programmable data processing terminal equipment to operate in a particular manner, such that the instructions stored in the computer readable memory result in an article of manufacture comprising instruction means, the The instruction means implement the functions specified in the flow or flow of the flowcharts and/or the block or blocks of the block diagrams.
  • the device embodiments described above are only illustrative, wherein the units described as separate components may or may not be physically separated, and the components shown as units may or may not be physical units, that is, they may be located in One place, or it can be distributed over multiple network elements. Some or all of the modules may be selected according to actual needs to achieve the purpose of the solution in this embodiment. Those of ordinary skill in the art can understand and implement it without creative effort.
  • references herein to "one embodiment,” “an embodiment,” or “one or more embodiments” means that a particular feature, structure, or characteristic described in connection with an embodiment is included in at least one embodiment of the present invention. Also, please note that instances of the phrase “in one embodiment” herein are not necessarily all referring to the same embodiment.
  • any reference signs placed between parentheses shall not be construed as limiting the claim.
  • the word “comprising” does not exclude the presence of elements or steps not listed in a claim.
  • the word “a” or “an” preceding an element does not exclude the presence of a plurality of such elements.
  • the invention can be implemented by means of hardware comprising several different elements and by means of a suitably programmed computer. In a unit claim enumerating several means, several of these means can be embodied by one and the same item of hardware.
  • the use of the words first, second, and third, etc. do not denote any order. These words can be interpreted as names.

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Abstract

一种数据处理的方法和可移动平台，方法包括：获取可移动平台搭载的第一传感设备采集的第一传感数据，并从第一传感数据中确定针对植物对象的冠层的冠层探测点，第一传感数据包括第一传感设备向多个方向进行探测得到的数据（101）；根据冠层探测点，确定植物对象的冠层相对于可移动平台的第一方位信息（102）；获取可移动平台搭载的第二传感设备采集的第二传感数据，并从第二传感数据中确定针对植物对象所在地面区域的地面探测点（103）；根据地面探测点，确定植物对象所在地面区域相对于可移动平台的第二方位信息（104）；根据第一方位信息和第二方位信息，确定植物对象的冠层相对于植物对象所在地面区域的第三方位信息（105）。该方法和可移动平台实现了对植物对象的相对高度的测量。

Description

一种数据处理的方法和可移动平台 技术领域
本发明涉及控制领域，特别是涉及一种数据处理的方法和可移动平台。
背景技术
在可移动平台作业的场景中，如对无人机对果树进行作业，通常采用图像来对植物对象进行高度测量，如果树株高的高度测量，但测量的精度受航空器控制精度、定位精度、相机安装精度、相机图像质量等因素影响，且其测量的仅仅是植物对象的绝对高度。
而对于植物对象的相对高度的测量，即植物对象相对于所在地面的高度，现有技术中缺乏较为准确的测量方法。
发明内容
鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种数据处理的方法和可移动平台，包括：
第一方面，本发明实施例提供了一种数据处理的方法，包括：
获取可移动平台搭载的第一传感设备采集的第一传感数据，并从所述第一传感数据中确定针对植物对象的冠层的冠层探测点，所述第一传感数据包括所述第一传感设备向多个方向进行探测得到的数据；
根据所述冠层探测点，确定所述植物对象的冠层相对于所述可移动平台的第一方位信息；
获取所述可移动平台搭载的第二传感设备采集的第二传感数据，并从所述第二传感数据中确定针对所述植物对象所在地面区域的地面探测点；
根据所述地面探测点，确定所述植物对象所在地面区域相对于所述可移动平台的第二方位信息；
根据所述第一方位信息和所述第二方位信息，确定所述植物对象的冠层相对于所述植物对象所在地面区域的第三方位信息。
可选地，所述从所述第一传感数据中确定针对植物对象的冠层的冠层探测点，包括：
从所述第一传感数据的多个第一探测点中，确定符合预设的位置分布条件的第一探测点为针对所述植物对象的冠层的冠层探测点。
可选地，所述位置分布条件与以下信息相关联：
位置分布密度、位置偏离程度。
可选地，所述从所述第一传感数据的多个第一探测点中，确定符合预设的位置分布条件的第一探测点为针对所述植物对象的冠层的冠层探测点，包括：
针对任一第一探测点，确定多个关联第一探测点，并确定与所述多个关联第一探测点的位置偏离值；
在所述位置偏离值小于预设偏离值时，确定所述第一探测点为针对所述植物对象的冠层的冠层探测点。
可选地，所述确定与所述多个关联第一探测点的位置偏离值，包括：
确定所述第一探测点对应的第一高度信息；
确定所述多个关联第一探测点对应的第二高度信息；
根据所述第一高度信息和所述第二高度信息，确定与所述多个关联第一探测点的位置偏离值。
可选地，所述第二传感数据为所述第二传感设备向指定方向进行探测得到的数据，所述指定方向为与所述可移动平台所在平面垂直的方向。
可选地，所述从所述第二传感数据中确定针对所述植物对象所在地面区域的地面探测点，包括：
从所述第二传感数据的多个第二探测点中，确定符合预设的属性条件的第二探测点为针对所述植物对象所在地面区域的地面探测点。
可选地，所述从所述第二传感数据的多个第二探测点中，确定符合预设的属性条件的第二探测点为针对所述植物对象所在地面区域的地面探测点，包括：
针对任一第二探测点，确定一个或多个探测点属性信息及每个探测点属性信息对应的权重信息；
采用所述权重信息，对所述一个或多个探测点属性信息进行加权，得到加权值；
根据所述加权值，从所述多个第二探测点中，确定为针对所述植物对象所在地面区域的地面探测点。
可选地，在所述采用所述权重信息，对所述一个或多个探测点属性信息 进行加权，得到加权值之前，还包括：
对所述一个或多个探测点属性信息进行归一化。
可选地，所述探测点属性信息包括以下任一项：
所述第二探测点的特征信息、所述第二探测点的高度与最近一次检测到的地面高度的差值信息、所述第二探测点的能量信息。
可选地，所述可移动平台为无人机。
可选地，所述第一传感设备为旋转雷达，所述第二传感设备为下视平板雷达。
第二方面，本发明实施例提供了一种可移动平台，所述可移动平台包括处理器和存储器，所述存储器用于存储指令，所述处理器调用所述存储器中存储的所述指令用于执行以下操作：
获取可移动平台搭载的第一传感设备采集的第一传感数据，并从所述第一传感数据中确定针对植物对象的冠层的冠层探测点，所述第一传感数据包括所述第一传感设备向多个方向进行探测得到的数据；
根据所述冠层探测点，确定所述植物对象的冠层相对于所述可移动平台的第一方位信息；
获取所述可移动平台搭载的第二传感设备采集的第二传感数据，并从所述第二传感数据中确定针对所述植物对象所在地面区域的地面探测点；
根据所述地面探测点，确定所述植物对象所在地面区域相对于所述可移动平台的第二方位信息；
根据所述第一方位信息和所述第二方位信息，确定所述植物对象的冠层相对于所述植物对象所在地面区域的第三方位信息。
可选地，所述从所述第一传感数据中确定针对植物对象的冠层的冠层探测点，包括：
从所述第一传感数据的多个第一探测点中，确定符合预设的位置分布条件的第一探测点为针对所述植物对象的冠层的冠层探测点。
可选地，所述位置分布条件与以下信息相关联：
位置分布密度、位置偏离程度。
可选地，所述从所述第一传感数据的多个第一探测点中，确定符合预设的位置分布条件的第一探测点为针对所述植物对象的冠层的冠层探测点，包括：
针对任一第一探测点，确定多个关联第一探测点，并确定与所述多个关 联第一探测点的位置偏离值；
在所述位置偏离值小于预设偏离值时，确定所述第一探测点为针对所述植物对象的冠层的冠层探测点。
可选地，所述确定与所述多个关联第一探测点的位置偏离值，包括：
确定所述第一探测点对应的第一高度信息；
确定所述多个关联第一探测点对应的第二高度信息；
根据所述第一高度信息和所述第二高度信息，确定与所述多个关联第一探测点的位置偏离值。
可选地，所述第二传感数据为所述第二传感设备向指定方向进行探测得到的数据，所述指定方向为与所述可移动平台所在平面垂直的方向。
可选地，所述从所述第二传感数据中确定针对所述植物对象所在地面区域的地面探测点，包括：
从所述第二传感数据的多个第二探测点中，确定符合预设的属性条件的第二探测点为针对所述植物对象所在地面区域的地面探测点。
可选地，所述从所述第二传感数据的多个第二探测点中，确定符合预设的属性条件的第二探测点为针对所述植物对象所在地面区域的地面探测点，包括：
针对任一第二探测点，确定一个或多个探测点属性信息及每个探测点属性信息对应的权重信息；
采用所述权重信息，对所述一个或多个探测点属性信息进行加权，得到加权值；
根据所述加权值，从所述多个第二探测点中，确定为针对所述植物对象所在地面区域的地面探测点。
可选地，在所述采用所述权重信息，对所述一个或多个探测点属性信息进行加权，得到加权值之前，还包括：
对所述一个或多个探测点属性信息进行归一化。
可选地，所述探测点属性信息包括以下任一项：
所述第二探测点的特征信息、所述第二探测点的高度与最近一次检测到的地面高度的差值信息、所述第二探测点的能量信息。
可选地，所述可移动平台为无人机。
可选地，所述第一传感设备为旋转雷达，所述第二传感设备为下视平板雷达。
第三方面，本发明实施例提供了一种计算处理设备，包括：
存储器，其中存储有计算机可读代码；
一个或多个处理器，当所述计算机可读代码被所述一个或多个处理器执行时，所述计算处理设备执行如上所述的基于可移动平台的数据处理方法。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机程序，包括计算机可读代码，当所述计算机可读代码在计算处理设备上运行时，导致所述计算处理设备执行如上所述的基于可移动平台的数据处理方法。
第五方面，本发明实施例提供了一种计算机可读介质，其中存储了如上所述的计算机程序。
本发明实施例具有以下优点：
在本发明实施例中，通过获取可移动平台搭载的第一传感设备采集的第一传感数据，并从第一传感数据中确定针对植物对象的冠层的冠层探测点，第一传感数据包括第一传感设备向多个方向进行探测得到的数据，根据冠层探测点，确定植物对象的冠层相对于可移动平台的第一方位信息，获取可移动平台搭载的第二传感设备采集的第二传感数据，并从第二传感数据中确定针对植物对象所在地面区域的地面探测点，根据地面探测点，确定植物对象所在地面区域相对于可移动平台的第二方位信息，根据第一方位信息和第二方位信息，确定植物对象的冠层相对于植物对象所在地面区域的第三方位信息，实现了对植物对象的相对高度的测量，既能准确测量植物对象的冠层相对于可移动平台的高度，又能准确测量地面相对于可移动平台的高度，进而提升了植物对象的相对高度测量的准确性。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示意性地示出了本发明一实施例提供的一种数据处理的方法的步骤流程图；
图2示意性地示出了本发明一实施例提供的一种无人机进行果树作业的示意图；
图3示意性地示出了本发明一实施例提供的另一种数据处理的方法的步骤流程图；
图4示意性地示出了本发明一实施例提供的一种杂点剔除的示意图；
图5示意性地示出了本发明一实施例提供的另一种数据处理的方法的步骤流程图；
图6示意性地示出了本发明一实施例提供的一种可移动平台的结构框图。
具体实施例
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参照图1，示出了本发明一实施例提供的一种数据处理的方法的步骤流程图，该方法可以应用于可移动平台，该可移动平台可以为无人机，也可以为载人飞行器等其他航空器。
101，获取可移动平台搭载的第一传感设备采集的第一传感数据，并从所述第一传感数据中确定针对植物对象的冠层的冠层探测点，所述第一传感数据包括所述第一传感设备向多个方向进行探测得到的数据；
在可移动平台作业的过程中，如无人机对果树进行作业，可以获取可移动平台搭载的第一传感设备采集的第一传感数据，第一传感数据可以为可移动平台中旋转雷达采集的传感数据。
旋转雷达即可以为全向雷达，如图2，在对具有一定株高的植物对象进行作业时，全向雷达发射波束相对于植物对象的冠层的入射角虽然很大，但由于果树冠层密集，仍有较多发射波束在被反射后被雷达接收，则旋转雷达 可以用于对植物对象的冠层进行测量。
在获得第一传感数据后，由于第一传感数据可以包括第一传感设备向多个方向进行探测得到的数据，则可以通过第一传感数据得到针对多个方向的探测点，进而可以从第一传感数据中确定针对植物对象的冠层的冠层探测点，如冠层探测点可以包括距离、方向等信息。
具体的，为了确定植物对象的冠层的冠层探测点，可以通过第一传感设备针对空间中多个方向进行探测，可以从第一传感数据中获取探测到的多个探测点，并可以根据该多个探测点确定针对植物对象的冠层的冠层探测点。
在一示例中，旋转雷达对空间扫描可以由激光雷达、超声波模块等具有测距、测角的传感器模块替代，且旋转雷达针对周围环境的空间方位信息感知，也可以通过视觉传感器从二维图像中提取三维空间点云进而实现。
102，根据所述冠层探测点，确定所述植物对象的冠层相对于所述可移动平台的第一方位信息；
在得到冠层探测点后，可以根据该冠层探测点，确定植物对象的冠层相对于可移动平台的第一方位信息，如该第一方位信息对应为植物对象的冠层相对于可移动平台的高度信息。
具体的，方位信息可以包括距离信息和角度信息，由于可移动平台存在姿态，距离不一定等于高度，可以根据距离信息和角度信息计算出高度信息。
103，获取所述可移动平台搭载的第二传感设备采集的第二传感数据，并从所述第二传感数据中确定针对所述植物对象所在地面区域的地面探测点；
在可移动平台作业的过程中，还可以获取可移动平台搭载的第二传感设备采集的第二传感数据，第二传感数据可以为可移动平台中下视平板雷达采集的传感数据。
如图2，由于全向雷达发射波束相对于植物对象所在地面的入射角大，容易被折射，进而导致发射波束难以被雷达重新接收，而下视平板雷达的发射波束与植物对象所在地面垂直，绝大部分发射波束能在被反射后重新被雷达接收，则下视平板雷达可以用于对植物对象所在地面进行测量。
在获得第二传感数据后，由于第二传感数据可以为第二传感设备向指定方向进行探测得到的数据，该指定方向可以为与可移动平台所在平面垂直的 方向，则可以通过第二传感数据得到针对指定方向的探测点，进而可以从第二传感数据中确定针对植物对象所在地面区域的地面探测点。
具体的，为了确定植物对象所在地面区域的地面探测点，可以通过第二传感设备针对与可移动平台所在平面垂直的指定方向进行探测，可以从第二传感数据中获取针对该指定方向上的探测点，进而可以针对植物对象所在地面区域的地面探测点。
在一示例中，由于植物对象所在地面可以为山地、丘陵、梯田等复杂环境，该环境中地形起伏较大，若针对植物对象所在地面进行探测，会影响测量精度，为了进行准确测量，可以通过人为设定针对植物对象所在地面区域，且可以针对该地面区域调节范围大小；也可以根据雷达探测的地面起伏情况，确定针对植物对象所在地面区域。
104，根据所述地面探测点，确定所述植物对象所在地面区域相对于所述可移动平台的第二方位信息；
在得到地面探测点后，可以根据该地面探测点，确定植物对象所在地面区域相对于可移动平台的第二方位信息，如该第二方位信息对应植物对象所在地面区域相对于可移动平台的高度信息。
105，根据所述第一方位信息和所述第二方位信息，确定所述植物对象的冠层相对于所述植物对象所在地面区域的第三方位信息。
在获得第一方位信息和第二方位信息后，可以根据第一方位信息和第二方位信息，确定植物对象的冠层相对于植物对象所在地面区域的第三方位信息，如该第三方位信息为植物对象的冠层相对于植物对象所在地面区域的高度信息。
具体的，由于第一方位信息对应植物对象的冠层相对于可移动平台的高度信息，第二方位信息对应植物对象所在地面区域相对于可移动平台的高度信息，则可以将两者相减，得到第三方位信息，即植物对象的冠层相对于植物对象所在地面区域的高度信息，如采用以下公式：
h a＝h g-h c
在一示例中，对于一个生长位单位，可以获得多个第三方位信息，即多个植物对象的冠层相对于植物对象所在地面区域的高度信息，则可以提取最大的高度信息作为植物对象自身的高度，如果树的株高。
通过获得植物对象自身的高度，进而能够指导后续对植物对象(如果树)的病虫害防治、产量预测以及其他一系列的管理工作。
在本发明实施例中，通过获取可移动平台搭载的第一传感设备采集的第一传感数据，并从第一传感数据中确定针对植物对象的冠层的冠层探测点，第一传感数据包括第一传感设备向多个方向进行探测得到的数据，根据冠层探测点，确定植物对象的冠层相对于可移动平台的第一方位信息，获取可移动平台搭载的第二传感设备采集的第二传感数据，并从第二传感数据中确定针对植物对象所在地面区域的地面探测点，根据地面探测点，确定植物对象所在地面区域相对于可移动平台的第二方位信息，根据第一方位信息和第二方位信息，确定植物对象的冠层相对于植物对象所在地面区域的第三方位信息，实现了对植物对象的相对高度的测量，既能准确测量植物对象的冠层相对于可移动平台的高度，又能准确测量地面相对于可移动平台的高度，进而提升了植物对象的相对高度测量的准确性。
参照图3，示出了本发明一实施例提供的一种数据处理的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
301，获取可移动平台搭载的第一传感设备采集的第一传感数据；
302，从所述第一传感数据的多个第一探测点中，确定符合预设的位置分布条件的第一探测点为针对所述植物对象的冠层的冠层探测点；
在获取第一传感数据后，可以根据第一传感数据得到多个第一探测点，如第一探测点可以包括针对植物对象的冠层的探测点和其他探测点(杂点)，进而可以从第一传感数据的多个第一探测点中，确定符合预设的位置分布条件的第一探测点为针对植物对象的冠层的冠层探测点。
在本发明一实施例中，预设的位置分布条件可以与以下信息相关联：
位置分布密度、位置偏离程度。
由于存在其他探测点(杂点)，则可以进行杂点剔除，进而可以从第一传感数据的多个第一探测点中，将位置分布密度大、位置偏离程度小的第一探测点，确定为针对植物对象的冠层的冠层探测点。
在本发明一实施例中，从所述第一传感数据的多个第一探测点中，确定符合预设的位置分布条件的第一探测点为针对所述植物对象的冠层的冠层 探测点可以包括如下子步骤：
11，针对任一第一探测点，确定多个关联第一探测点，并确定与所述多个关联第一探测点的位置偏离值；
在得到第一探测点后，可以针对任一第一探测点，确定多个关联第一探测点，并可以确定与多个关联第一探测点的位置偏离值。
在本发明一实施例中，确定与所述多个关联第一探测点的位置偏离值可以包括如下子步骤：
111，确定所述第一探测点对应的第一高度信息；
其中，第一高度信息可以为第一探测点相对于可移动平台的垂直距离，也可以为第一探测点的绝对高度。
为了进行杂点剔除，可以对于任一第一探测点，确定其对应的第一高度信息，例如，可以从第一传感数据中获得第一高度信息。
112，确定所述多个关联第一探测点对应的第二高度信息；
在实际应用中，可以确定针对第一探测点的多个关联第一探测点，关联第一探测点可以为在水平方向上距离该第一探测点最近的探测点，例如，可以寻找某个探测点的水平方向最近的2n(n为大于或等于1的正整数)个探测点，具体可以为水平的正负方向上各n个反射点。
在确定关联第一探测点后，可以确定每个关联第一探测点的高度信息，进而可以根据多个关联第一探测点的高度信息，确定第二高度信息，具体可以取多个关联第一探测点的高度信息的均值或中位值，作为第二高度信息。
113，根据所述第一高度信息和所述第二高度信息，确定与所述多个关联第一探测点的位置偏离值。
在得到第一高度信息和第二高度信息后，可以根据第一高度信息和第二高度信息，确定与多个关联第一探测点的位置偏离值。
12，在所述位置偏离值小于预设偏离值时，确定所述第一探测点为针对所述植物对象的冠层的冠层探测点。
由于植物对象的冠层通常是连续的，则其位置变化不会太大，若位置差值过大，则表征发生了突变，即为非针对植物对象的冠层的探测点(杂点)。
在确定位置偏离值后，可以判断该位置偏离值是否小于预设偏离值，在位置偏离值小于预设偏离值时，可以确定该第一探测点为植物对象的冠层的 冠层探测点，即作为有效的探测点保留，在位置偏离值大于预设偏离值时，可以将该第一探测点丢弃，即进行杂点剔除。
如图4，图中圆点可以为第一传感数据对应的原始探测点，可以选定任一探测点A，针对该探测点A，搜索在水平方向上距离最近的关联探测点B，由于探测点A与关联探测点的距离差值太大，则将被作为杂点剔除。
在一示例中，可以针对任一第一探测点，进行坐标系转换。
例如，可以针对任一第一传感数据对应的探测点进行坐标系转换，可以通过将探测点的原坐标乘上旋转矩阵，可以从雷达坐标系转化到大地坐标系(笛卡尔坐标系)下。
303，根据所述冠层探测点，确定所述植物对象的冠层相对于所述可移动平台的第一方位信息；
304，获取所述可移动平台搭载的第二传感设备采集的第二传感数据，并从所述第二传感数据中确定针对所述植物对象所在地面区域的地面探测点；
305，根据所述地面探测点，确定所述植物对象所在地面区域相对于所述可移动平台的第二方位信息；
306，根据所述第一方位信息和所述第二方位信息，确定所述植物对象的冠层相对于所述植物对象所在地面区域的第三方位信息。
在本发明实施例中，通过获取可移动平台搭载的第一传感设备采集的第一传感数据，从第一传感数据的多个第一探测点中，确定符合预设的位置分布条件的第一探测点为针对植物对象的冠层的冠层探测点，根据冠层探测点，确定植物对象的冠层相对于可移动平台的第一方位信息，获取可移动平台搭载的第二传感设备采集的第二传感数据，并从第二传感数据中确定针对植物对象所在地面区域的地面探测点，根据地面探测点，确定植物对象所在地面区域相对于可移动平台的第二方位信息，根据第一方位信息和第二方位信息，确定植物对象的冠层相对于植物对象所在地面区域的第三方位信息，实现了对植物对象的相对高度的测量，能够准确测量植物对象的冠层相对于可移动平台的高度，提升了植物对象的相对高度测量的准确性。
参照图5，示出了本发明一实施例提供的一种数据处理的方法的步骤流 程图，具体可以包括如下步骤：
501，获取可移动平台搭载的第一传感设备采集的第一传感数据，并从所述第一传感数据中确定针对植物对象的冠层的冠层探测点，所述第一传感数据包括所述第一传感设备向多个方向进行探测得到的数据；
502，根据所述冠层探测点，确定所述植物对象的冠层相对于所述可移动平台的第一方位信息；
503，获取所述可移动平台搭载的第二传感设备采集的第二传感数据；
504，从所述第二传感数据的多个第二探测点中，确定符合预设的属性条件的第二探测点为针对所述植物对象所在地面区域的地面探测点；
在获取第二传感数据后，可以根据第二传感数据得到多个第二探测点，如第二探测点可以包括针对植物对象所在地面区域的地面探测点和其他探测点(杂点)，进而可以从第二传感数据的多个第二探测点中，确定符合预设的属性条件的第二探测点为针对植物对象所在地面区域的地面探测点。
由于下视平板雷达检测的探测点中除了针对植物对象所在地面区域的探测点，还可以存在针对部分植物对象的探测点或是杂点，为了准确估计植物对象高度，可以对下视平板雷达输出的探测点进行筛选，进而可以从多个探测点中，确定针对植物对象所在地面区域的地面探测点。
在本发明一实施例中，从所述第二传感数据的多个第二探测点中，确定符合预设的属性条件的第二探测点为针对所述植物对象所在地面区域的地面探测点可以包括如下子步骤：
21，针对任一第二探测点，确定一个或多个探测点属性信息及每个探测点属性信息对应的权重信息；
作为一示例，探测点属性信息可以包括以下任一项：
第二探测点的特征信息、第二探测点的高度与最近一次检测到的地面高度的差值信息、第二探测点的能量信息。
为了进行探测点筛选，可以针对任一第二探测点，确定一个或多个探测点属性信息，例如，可以获取第二传感数据中探测点一个或多个探测点属性信息，还可以针对任一第二探测点，确定每个探测点属性信息对应的权重信息。
具体的，可以针对任一第二传感数据中探测点，确定该探测点的特征信 息，如计算下视平板雷达检测到的探测点的特征信息，该特征信息可以采用如下方式表示：
{T 1,T 2,...,T N}
确定该探测点的高度与最近一次检测到的地面高度的差值信息，该差值信息可以表示为Di；确定该探测点对应的能量信息，该能量信息可以表示为Ei，其可以为对回波信号进行信号处理后得到的，能量信息可以表征雷达反射强度，也可以代表电磁反射性，即电磁反射性强，则目标更可信。
22，采用所述权重信息，对所述一个或多个探测点属性信息进行加权，得到加权值；
在得到权重信息后，可以采用该权重信息，对一个或多个探测点属性信息进行加权，得到加权值。
例如，可以根据经验值赋予各个探测点属性信息一定的权重信息w d、w e，然后可以取各个探测点属性信息得到加权值，可以采用如下方式得到加权值：
Figure PCTCN2020127538-appb-000001
其中，Di可以为探测点的高度与最近一次检测到的地面高度的差值信息；Ei可以为探测点对应的能量信息；w d可以为针对每个探测点属性信息对应的权重信息，s i可以为加权值。
在本发明一实施例中，在所述采用所述权重信息，对所述一个或多个探测点属性信息进行加权，得到加权值之前，还可以包括：
对所述一个或多个探测点属性信息进行归一化。
在具体实现中，可以对一个或多个探测点属性信息进行归一化。
具体的，可以针对每一探测点的一个或多个探测点属性信息进行归一化，可以采用如下方式进行归一化：
Figure PCTCN2020127538-appb-000002
其中，Di可以为探测点的高度与最近一次检测到的地面高度的差值信息。
Figure PCTCN2020127538-appb-000003
其中，Ei可以为探测点对应的能量信息，E max可以为雷达系统所能检测有效目标的最大能量。
23，根据所述加权值，从所述多个第二探测点中，确定为针对所述植物对象所在地面区域的地面探测点；
在得到加权值后，可以根据该加权值，从多个第二探测点中，确定为针对植物对象所在地面区域的地面探测点。
具体的，可以将加权值最大的探测点，确定为针对植物对象所在地面区域的地面探测点，以得到可移动平台检测植物对象所在地面区域相对于可移动平台的高度信息。
505，根据所述地面探测点，确定所述植物对象所在地面区域相对于所述可移动平台的第二方位信息；
506，根据所述第一方位信息和所述第二方位信息，确定所述植物对象的冠层相对于所述植物对象所在地面区域的第三方位信息。
在本发明实施例中，通过获取可移动平台搭载的第一传感设备采集的第一传感数据，并从第一传感数据中确定针对植物对象的冠层的冠层探测点，第一传感数据包括第一传感设备向多个方向进行探测得到的数据，根据冠层探测点，确定植物对象的冠层相对于可移动平台的第一方位信息，获取可移动平台搭载的第二传感设备采集的第二传感数据，从第二传感数据的多个第二探测点中，确定符合预设的属性条件的第二探测点为针对植物对象所在地面区域的地面探测点，根据地面探测点，确定植物对象所在地面区域相对于可移动平台的第二方位信息，根据第一方位信息和第二方位信息，确定植物对象的冠层相对于植物对象所在地面区域的第三方位信息，实现了对植物对象的相对高度的测量，能够准确测量地面相对于可移动平台的高度，提升了植物对象的相对高度测量的准确性。
需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述 的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。
参照图6，示出了本发明一实施例提供的可移动平台的结构框图，所述可移动平台包括处理器610和存储器620，所述存储器620用于存储指令，所述处理器610调用所述存储器620中存储的所述指令用于执行以下操作：
获取可移动平台搭载的第一传感设备采集的第一传感数据，并从所述第一传感数据中确定针对植物对象的冠层的冠层探测点，所述第一传感数据包括所述第一传感设备向多个方向进行探测得到的数据；
根据所述冠层探测点，确定所述植物对象的冠层相对于所述可移动平台的第一方位信息；
获取所述可移动平台搭载的第二传感设备采集的第二传感数据，并从所述第二传感数据中确定针对所述植物对象所在地面区域的地面探测点；
根据所述地面探测点，确定所述植物对象所在地面区域相对于所述可移动平台的第二方位信息；
根据所述第一方位信息和所述第二方位信息，确定所述植物对象的冠层相对于所述植物对象所在地面区域的第三方位信息。
在本发明一实施例中，所述从所述第一传感数据中确定针对植物对象的冠层的冠层探测点，包括：
从所述第一传感数据的多个第一探测点中，确定符合预设的位置分布条件的第一探测点为针对所述植物对象的冠层的冠层探测点。
在本发明一实施例中，所述位置分布条件与以下信息相关联：
位置分布密度、位置偏离程度。
在本发明一实施例中，所述从所述第一传感数据的多个第一探测点中，确定符合预设的位置分布条件的第一探测点为针对所述植物对象的冠层的冠层探测点，包括：
针对任一第一探测点，确定多个关联第一探测点，并确定与所述多个关联第一探测点的位置偏离值；
在所述位置偏离值小于预设偏离值时，确定所述第一探测点为针对所述 植物对象的冠层的冠层探测点。
在本发明一实施例中，所述确定与所述多个关联第一探测点的位置偏离值，包括：
确定所述第一探测点对应的第一高度信息；
确定所述多个关联第一探测点对应的第二高度信息；
根据所述第一高度信息和所述第二高度信息，确定与所述多个关联第一探测点的位置偏离值。
在本发明一实施例中，所述第二传感数据为所述第二传感设备向指定方向进行探测得到的数据，所述指定方向为与所述可移动平台所在平面垂直的方向。
在本发明一实施例中，所述从所述第二传感数据中确定针对所述植物对象所在地面区域的地面探测点，包括：
从所述第二传感数据的多个第二探测点中，确定符合预设的属性条件的第二探测点为针对所述植物对象所在地面区域的地面探测点。
在本发明一实施例中，所述从所述第二传感数据的多个第二探测点中，确定符合预设的属性条件的第二探测点为针对所述植物对象所在地面区域的地面探测点，包括：
针对任一第二探测点，确定一个或多个探测点属性信息及每个探测点属性信息对应的权重信息；
采用所述权重信息，对所述一个或多个探测点属性信息进行加权，得到加权值；
根据所述加权值，从所述多个第二探测点中，确定为针对所述植物对象所在地面区域的地面探测点。
在本发明一实施例中，所述处理器610调用所述存储器620中存储的所述指令还用于执行以下操作：
对所述一个或多个探测点属性信息进行归一化。
在本发明一实施例中，所述探测点属性信息包括以下任一项：
所述第二探测点的特征信息、所述第二探测点的高度与最近一次检测到的地面高度的差值信息、所述第二探测点的能量信息。
在本发明一实施例中，所述可移动平台为无人机。
在本发明一实施例中，所述第一传感设备为旋转雷达，所述第二传感设备为下视平板雷达。
在本发明实施例中，通过获取可移动平台搭载的第一传感设备采集的第一传感数据，并从第一传感数据中确定针对植物对象的冠层的冠层探测点，第一传感数据包括第一传感设备向多个方向进行探测得到的数据，根据冠层探测点，确定植物对象的冠层相对于可移动平台的第一方位信息，获取可移动平台搭载的第二传感设备采集的第二传感数据，并从第二传感数据中确定针对植物对象所在地面区域的地面探测点，根据地面探测点，确定植物对象所在地面区域相对于可移动平台的第二方位信息，根据第一方位信息和第二方位信息，确定植物对象的冠层相对于植物对象所在地面区域的第三方位信息，实现了对植物对象的相对高度的测量，既能准确测量植物对象的冠层相对于可移动平台的高度，又能准确测量地面相对于可移动平台的高度，进而提升了植物对象的相对高度测量的准确性。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本发明实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、 专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
本文中所称的“一个实施例”、“实施例”或者“一个或者多个实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或者特性包括在本发明的至少一个实施例中。此外，请注意，这里“在一个实施例中”的词语例子不一定全指同一个实施例。
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下被实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若 干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (27)

  1. 一种数据处理的方法，其特征在于，所述方法包括：
    获取可移动平台搭载的第一传感设备采集的第一传感数据，并从所述第一传感数据中确定针对植物对象的冠层的冠层探测点，所述第一传感数据包括所述第一传感设备向多个方向进行探测得到的数据；
    根据所述冠层探测点，确定所述植物对象的冠层相对于所述可移动平台的第一方位信息；
    获取所述可移动平台搭载的第二传感设备采集的第二传感数据，并从所述第二传感数据中确定针对所述植物对象所在地面区域的地面探测点；
    根据所述地面探测点，确定所述植物对象所在地面区域相对于所述可移动平台的第二方位信息；
    根据所述第一方位信息和所述第二方位信息，确定所述植物对象的冠层相对于所述植物对象所在地面区域的第三方位信息。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述第一传感数据中确定针对植物对象的冠层的冠层探测点，包括：
    从所述第一传感数据的多个第一探测点中，确定符合预设的位置分布条件的第一探测点为针对所述植物对象的冠层的冠层探测点。
  3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述位置分布条件与以下信息相关联：
    位置分布密度、位置偏离程度。
  4. 根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述从所述第一传感数据的多个第一探测点中，确定符合预设的位置分布条件的第一探测点为针对所述植物对象的冠层的冠层探测点，包括：
    针对任一第一探测点，确定多个关联第一探测点，并确定与所述多个关联第一探测点的位置偏离值；
    在所述位置偏离值小于预设偏离值时，确定所述第一探测点为针对所述植物对象的冠层的冠层探测点。
  5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定与所述多个关联第一探测点的位置偏离值，包括：
    确定所述第一探测点对应的第一高度信息；
    确定所述多个关联第一探测点对应的第二高度信息；
    根据所述第一高度信息和所述第二高度信息，确定与所述多个关联第一探测点的位置偏离值。
  6. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二传感数据为所述第二传感设备向指定方向进行探测得到的数据，所述指定方向为与所述可移动平台所在平面垂直的方向。
  7. 根据权利要求1或2或3或6所述的方法，其特征在于，所述从所述第二传感数据中确定针对所述植物对象所在地面区域的地面探测点，包括：
    从所述第二传感数据的多个第二探测点中，确定符合预设的属性条件的第二探测点为针对所述植物对象所在地面区域的地面探测点。
  8. 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述从所述第二传感数据的多个第二探测点中，确定符合预设的属性条件的第二探测点为针对所述植物对象所在地面区域的地面探测点，包括：
    针对任一第二探测点，确定一个或多个探测点属性信息及每个探测点属性信息对应的权重信息；
    采用所述权重信息，对所述一个或多个探测点属性信息进行加权，得到加权值；
    根据所述加权值，从所述多个第二探测点中，确定为针对所述植物对象所在地面区域的地面探测点。
  9. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在所述采用所述权重信息，对所述一个或多个探测点属性信息进行加权，得到加权值之前，还包括：
    对所述一个或多个探测点属性信息进行归一化。
  10. 根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述探测点属性信息包括以下任一项：
    所述第二探测点的特征信息、所述第二探测点的高度与最近一次检测到的地面高度的差值信息、所述第二探测点的能量信息。
  11. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述可移动平台为无人机。
  12. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一传感设备为旋转雷达，所述第二传感设备为下视平板雷达。
  13. 一种可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括处理器和存储器，所述存储器用于存储指令，所述处理器调用所述存储器中存储的所述指令用于执行以下操作：
    获取可移动平台搭载的第一传感设备采集的第一传感数据，并从所述第一传感数据中确定针对植物对象的冠层的冠层探测点，所述第一传感数据包括所述第一传感设备向多个方向进行探测得到的数据；
    根据所述冠层探测点，确定所述植物对象的冠层相对于所述可移动平台的第一方位信息；
    获取所述可移动平台搭载的第二传感设备采集的第二传感数据，并从所述第二传感数据中确定针对所述植物对象所在地面区域的地面探测点；
    根据所述地面探测点，确定所述植物对象所在地面区域相对于所述可移动平台的第二方位信息；
    根据所述第一方位信息和所述第二方位信息，确定所述植物对象的冠层相对于所述植物对象所在地面区域的第三方位信息。
  14. 根据权利要求13所述的可移动平台，其特征在于，所述从所述第一传感数据中确定针对植物对象的冠层的冠层探测点，包括：
    从所述第一传感数据的多个第一探测点中，确定符合预设的位置分布条件的第一探测点为针对所述植物对象的冠层的冠层探测点。
  15. 根据权利要求14所述的可移动平台，其特征在于，所述位置分布条件与以下信息相关联：
    位置分布密度、位置偏离程度。
  16. 根据权利要求14或15所述的可移动平台，其特征在于，所述从所述第一传感数据的多个第一探测点中，确定符合预设的位置分布条件的第一探测点为针对所述植物对象的冠层的冠层探测点，包括：
    针对任一第一探测点，确定多个关联第一探测点，并确定与所述多个关联第一探测点的位置偏离值；
    在所述位置偏离值小于预设偏离值时，确定所述第一探测点为针对所述植物对象的冠层的冠层探测点。
  17. 根据权利要求16所述的可移动平台，其特征在于，所述确定与所述多个关联第一探测点的位置偏离值，包括：
    确定所述第一探测点对应的第一高度信息；
    确定所述多个关联第一探测点对应的第二高度信息；
    根据所述第一高度信息和所述第二高度信息，确定与所述多个关联第一探测点的位置偏离值。
  18. 根据权利要求13所述的可移动平台，其特征在于，所述第二传感数据为所述第二传感设备向指定方向进行探测得到的数据，所述指定方向为与所述可移动平台所在平面垂直的方向。
  19. 根据权利要求13或14或15或18所述的可移动平台，其特征在于，所述从所述第二传感数据中确定针对所述植物对象所在地面区域的地面探测点，包括：
    从所述第二传感数据的多个第二探测点中，确定符合预设的属性条件的第二探测点为针对所述植物对象所在地面区域的地面探测点。
  20. 根据权利要求19所述的可移动平台，其特征在于，所述从所述第二传感数据的多个第二探测点中，确定符合预设的属性条件的第二探测点为针对所述植物对象所在地面区域的地面探测点，包括：
    针对任一第二探测点，确定一个或多个探测点属性信息及每个探测点属性信息对应的权重信息；
    采用所述权重信息，对所述一个或多个探测点属性信息进行加权，得到加权值；
    根据所述加权值，从所述多个第二探测点中，确定为针对所述植物对象所在地面区域的地面探测点。
  21. 根据权利要求20所述的可移动平台，其特征在于，在所述采用所述权重信息，对所述一个或多个探测点属性信息进行加权，得到加权值之前，还包括：
    对所述一个或多个探测点属性信息进行归一化。
  22. 根据权利要求20或21所述的可移动平台，其特征在于，所述探测点属性信息包括以下任一项：
    所述第二探测点的特征信息、所述第二探测点的高度与最近一次检测到的地面高度的差值信息、所述第二探测点的能量信息。
  23. 根据权利要求13所述的可移动平台，其特征在于，所述可移动平台为无人机。
  24. 根据权利要求13所述的可移动平台，其特征在于，所述第一传 感设备为旋转雷达，所述第二传感设备为下视平板雷达。
  25. 一种计算处理设备，其特征在于，包括：
    存储器，其中存储有计算机可读代码；
    一个或多个处理器，当所述计算机可读代码被所述一个或多个处理器执行时，所述计算处理设备执行如权利要求1-12中任一项所述的基于可移动平台的数据处理方法。
  26. 一种计算机程序，其特征在于，包括计算机可读代码，当所述计算机可读代码在计算处理设备上运行时，导致所述计算处理设备执行根据权利要求1-12中任一项所述的基于可移动平台的数据处理方法。
  27. 一种计算机可读介质，其特征在于，其中存储了如权利要求26所述的计算机程序。
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