WO2022048862A1 - Optischer umgebungssensor mit kompensation des umgebungslichts - Google Patents

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WO2022048862A1
WO2022048862A1 PCT/EP2021/072078 EP2021072078W WO2022048862A1 WO 2022048862 A1 WO2022048862 A1 WO 2022048862A1 EP 2021072078 W EP2021072078 W EP 2021072078W WO 2022048862 A1 WO2022048862 A1 WO 2022048862A1
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light
optical
sensor
signal
environment sensor
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PCT/EP2021/072078
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Inventor
Andreas Baumgartner
Stefan Kuntz
Sina FELLA
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
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    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
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    • G01S7/486—Receivers
    • G01S7/487—Extracting wanted echo signals, e.g. pulse detection
    • G01S7/4876—Extracting wanted echo signals, e.g. pulse detection by removing unwanted signals

Definitions

  • the present invention relates to an optical environment sensor having a light detector, the light detector being set up to receive light emitted by one or more light sources into an environment after it has been reflected in the environment as a useful signal that is part of a received signal and off to obtain information about the environment scanned by the light source(s) from the useful signal, and a vehicle that has such an optical environment sensor that is connected to a power supply of the vehicle in order to operate the optical environment sensor.
  • a coefficient of friction of the road to be traveled must be known as precisely as possible.
  • media can be detected by various sensors (e.g. camera, sound, ultrasound or optical in the infrared range).
  • Optical sensors in the near infrared evaluate the diffuse and/or directed reflection of actively emitted light of several wavelengths (ranges). These wavelengths (ranges) differ in that they contain differently pronounced absorption lines of water in all aggregate states and forms (liquid, ice-covered, snow-covered or mixed states).
  • intensities and intensity ratios in particular are evaluated, either via comparisons, threshold values or machine learning methods. The resulting determination of the road condition is referred to below as the "algorithm”.
  • the embodiment preferred for the automotive sector has one or more light sources (e.g. lasers or LEDs), each of which is set up to emit light of a specific wavelength or wavelength range, as well as a light detector that is sensitive to all emitted wavelengths Called photodetector (e.g. a photodiode with an amplifier circuit).
  • a light detector that is sensitive to all emitted wavelengths Called photodetector (e.g. a photodiode with an amplifier circuit).
  • Called photodetector e.g. a photodiode with an amplifier circuit
  • a major problem when using infrared spectroscopy sensors in the automotive sector is the influence of background light (e.g. sunlight, headlights, street lighting, etc.) on the measured signal.
  • the light source or light sources of the sensor are usually modulated in order to allow mathematical subtraction of the background signal or other offsets and to ensure differentiation between different light sources (depending on the detector design). In the case of intense solar radiation, for example, this alone is often not sufficient, since the detector signal is driven into saturation by the background light alone.
  • a detector unit In the optical environment sensor, generally speaking, a detector unit according to the prior art usually detects diffuse backscattered light of a plurality of wavelengths or wavelength ranges emitted by light sources. Ultimately, signals and currents are evaluated the detector unit, which has the light detector, which can already be prepared (eg standardization to an optical standard and the emitted power of the light source, relative values of two wavelengths, temperature compensation, offset correction). If the influence of background light is too great (eg due to solar radiation), the evaluation is no longer possible according to the state of the art.
  • a prior art road condition sensor which is a special optical environment sensor, actively emits light and measures the intensity of the portion scattered back from the road.
  • the light falling on the sensor is converted into electrical current using a photodiode as a light detector, which is amplified with a transimpedance amplifier, for example.
  • a transimpedance amplifier for example.
  • background light e.g. sunlight
  • measuring this signal is associated with great difficulties, since, for example, the proportion of sunlight can be many times (several orders of magnitude) higher than the useful signal, so that the amplifier circuit of the sensor is either overdriven to the point of saturation , so that the useful signal cannot be measured or has to work with a reduced gain factor to avoid saturation, which in turn degrades the resolution with respect to the useful signal.
  • DE 11 2017 006 909 T5 discloses a three-dimensional image recorder.
  • a disadvantage of projecting coded patterns is that background light contaminates measurements and reduces accuracy. It is mentioned that the problem of background light can be avoided in particular by a sinusoidal phase shifting method, since background light, when constant, is neutralized in the calculation of the phase.
  • DE 102011 005 746 A1 discloses a measuring device for multidimensional measuring of a target object. The document discloses that a combination of several SPADs (single photon avalanche photodiodes, single photon avalanche photodiodes) to form pixels can be designed spatially in such a way that a signal-to-noise ratio can be optimized even under strong background lighting.
  • An effective detection area can also be optimally adapted to a size of an actually imaged laser measurement spot at all distances, that is to say it can be minimized.
  • DE 10 2008 018 718 A1 discloses an optical distance meter and a method for optical distance measurement. Two overlapping detection periods are detected and in a first detection period, a radiation pulse period, reflections of the radiation pulse and background radiation are detected and in a second period, a dark period, only background radiation is detected. A signal determined by an evaluation device can be a difference signal of the two detection periods.
  • DE 698 32 540 T2 discloses a method and a device for pattern recognition, in particular for detecting the presence and/or the location of a reference object in a scene.
  • the device includes a spatial light modulator (SLM). It is proposed to create a form of SLM which is designed to only transmit light above a predetermined threshold level. This could be useful, for example, when removing low-level background light in an image.
  • SLM spatial light modulator
  • EP 3438699 A1 shows and describes a range finder with a SPAD arrangement for taking into account multiple targets. It is mentioned that due to the parallel connection of many microcells to cell groups (domains) there can still be enough free cells for the signal photons even with solar background light.
  • EP 2 600 168 A1 discloses an optoelectronic distance meter with a transmitter unit, a receiver unit and an electronic evaluation unit. A transmitted optical signal is modulated in its intensity amplitude. Short pulses with high peak power are emitted followed by pauses without signal transmission. Thus, the part of the pulses that is thrown back should have a sufficiently high intensity to be able to evaluate it from the background disturbances and the noise, especially in the presence of background light (sunlight, artificial lighting, etc.).
  • DE 202008 018 045 U1 shows and describes a pulsed laser beam detector with improved sun and temperature compensation.
  • the object mentioned is to enable the construction of laser rangefinders and other LIDAR devices with improved range and better immunity to sunlight and background light by using a circuit presented.
  • a microcontroller unit (MCU) is provided, which has a database with values for different insolation intensities.
  • the invention has pre-stored various digital gain control output values. The plan is to detect different usage modes based on the intensity of the sun's rays and then compensate the receiver accordingly.
  • DE 10 2008 031 681 A1 shows and describes a LiDAR method for measuring speeds and a LiDAR device with time-controlled detection. If a CCD camera is used as a detector, this image is only exposed for a fraction of a typical exposure time. Even during this short time, background light shines in. In this way, only a comparatively small part of the background radiation is detected.
  • DE 102017 127 963 A1 teaches a circuit arrangement for detecting light. It is provided that a cathode of an avalanche photodiode is connected to a reference potential via an electrical resistor. The photocurrent of the avalanche photodiode causes a voltage drop across the resistor. This voltage change can be applied to the inverting input of the operational amplifier by means of a capacitor are given. This refinement is said to have the advantage that the operational amplifier is only connected to the avalanche photodiode in an AC-coupled manner. As a result, a photocurrent of the avalanche photodiode, which can be caused, for example, by background light and can cause a corresponding direct component of the voltage drop across the resistor, can be filtered.
  • an optical environment sensor is made available, which is further set up to electronically compensate for background light from the environment, which can be received by the light detector as an interference signal in the received signal.
  • the optical environment sensor has the advantage of improving the state of the art by providing an electronic solution to compensate for the background light, eliminating the need for mechanical and other solutions.
  • a square-wave modulation of the light sources and a non-wavelength-sensitive light detector are assumed below, but the invention can also be implemented with other types of modulation and detector concepts.
  • a light source basically covers the case of exactly one light source as well as the case with two or more light sources, depending on the embodiment of the optical environment sensor.
  • the backlight is caused by another light source that is not the light source of the optical environment sensor. This can be, for example, the sun, a street lamp, but also a driving light attached to the vehicle.
  • the background light is light that is generated by a light source that does not emit the light for scanning the environment using the optical environment sensor, which light is to be evaluated by the light detector in order to obtain the information.
  • the environmental sensor preferably has a background light compensation device, which is set up to condition the received signal.
  • the invention provides the possibility of achieving good resolution and high accuracy in the measurement of the signal of the light scattered back in the environment (and previously emitted by the light source) even when background light influences the optical environment sensor.
  • the background light compensation device is arranged in a signal flow path after the light detector and before an amplifier of the optical surroundings sensor in order to condition the received signal arriving from the light detector. In this way, a measurement can only be made possible in the first place when there is strong sunlight and saturation of the amplifier in the optical environment sensor.
  • the electrical interference current generated by background light as an interference signal in the light detector which is preferably a photodiode, is subtracted from the useful current generated by the useful signal before the current signal processed in this way is amplified in the amplifier. This can be done electronically so that no additional mechanical components, such as sun screens or wavelength filters, are required. A combination with such measures is nevertheless provided in some embodiments.
  • the background component, ie the interference current, of the light detector current, in particular of the photodiode current, can be electronically compensated before amplification in order to enable a high amplification factor even with incident background light. In this case, this enables either the measurement of the signal in the first place or the resolution of the measurement and thus the improvement in the accuracy of the road condition information.
  • the useful signal in the received signal is preferably generated by switching the light source on and off.
  • the amplifier can be arranged to have an inverting effect on the incoming signal.
  • the background light compensation device is preferably set up in a controllable manner in order to shift a signal from the light detector, preferably the useful signal, into a measurable range.
  • the background light compensation device is preferably set up to pass through the signal currents generated by the light detector, ie useful current and interference current Distinguish modulation of the useful signal.
  • the background light compensation device is preferably set in such a way that the current signal to be amplified, in particular the useful current, is shifted into the measurable range. Two limits can be important here: On the one hand, if there is background light, too little of the interference current must not be drawn off, otherwise the saturation limit of the amplifier will be reached and the signal will slip into the non-measurable range.
  • the optical environment sensor may be configured to perform an iterative approximation process (preferably similar to SAR) and compare the measured signal to the saturation threshold to adjust the backlight compensator accordingly.
  • the optical environment sensor can be set up to subsequently finely adjust the background light compensation device.
  • the optical surroundings sensor is preferably set up to regulate the background light compensation device when the light source(s) of the optical surroundings sensor are switched off. After the regulation of the compensation of the light detector current in a defined and acceptable measuring range has taken place, a measurement is preferably carried out by the optical environment sensor with the light source switched on, which is further processed according to the prior art. The compensation is then either maintained, readjusted or readjusted by the optical environment sensor.
  • the background light compensation device is set up to be switched off if no background light is detected. If there are no background light influences, the Control with the result that the compensation is preferably switched off or at least has no effect on the measurement. In this way, computing power can be saved. In addition, a background light subtraction with no background light present would certainly falsify the measurement.
  • the background light compensation device preferably has a current sink in order to dissipate a current component coming from the light detector, which is caused by the interference signal, so that it does not reach the amplifier, and to feed a current coming from the light detector, which is caused by the useful signal, to the amplifier .
  • the interference current i.e. the part of the current signal generated by the light detector which is caused by the background light
  • the useful current i.e. the part of the current signal generated by the light detector which is caused by the useful signal generated by reflection in the environment.
  • the optical environment sensor has a control unit that is set up to regulate the background light compensation device.
  • the control unit is preferably a microcontroller. It is particularly preferred that the microcontroller is part of an existing computing unit of the optical environment sensor or is connected to it.
  • An output voltage of the amplifier is preferably processed via an analog/digital converter in the control unit in order to regulate the background light compensation device and in particular to regulate the current sink as a function thereof.
  • the regulation can also be carried out by a control device connected to the optical surroundings sensor via a communication interface.
  • the optical environment sensor itself does not have to have a control unit.
  • the optical surroundings sensor prefferably be set up to transmit information about successful regulation of the background compensation device together with the measurement data to other systems, since unsuccessful regulation falsifies the measurement data. In this way, other systems can be warned in advance that the measurement data may not be trustworthy.
  • the control unit of the optical surroundings sensor is set up to provide information about the quality of the regulation of the background light compensation device. In particular, the control unit is set up to provide information about a To transfer quality of the control of the background light compensation device to other systems.
  • the optical environment sensor is preferably a road condition sensor, wherein one or more infrared light sources are provided as the light sources.
  • road condition sensors can be subject to light reflections from the road surface caused by light from other sources such as the sun, for example when the road is wet, which can affect the measurement of the road condition, so electronic compensation as proposed here can be helpful.
  • the optical environment sensor is a spectrometer, with one or more broadband sources provided as the light source.
  • the optical environment sensor is a LiDAR sensor, with one or more laser light sources being provided as the light source.
  • the LiDAR sensor preferably has an APD detector as the light detector, which includes an avalanche photodiode. With LiDAR sensors, the disruptive influence of sunlight often has to be reduced, so that electronic compensation, as suggested here, can also be helpful.
  • the light source discussed here is the light source with which the environment is to be scanned, that is, which causes the useful signal. Exactly one such light source can be provided. However, in some embodiments, two or more light sources are provided.
  • the light source(s) can be provided in the optical environment sensor itself, but they can also be external light sources, which are then preferably built into a LiDAR system, whose light source(s) the optical environment sensor can then share. In this case, the light source can advantageously assume a double function.
  • the optical environment sensor has an adjustable amplification.
  • the amplification can be adapted in particular as a function of the strength of the interference signal. Provision is preferably made for the optical environment sensor to be set up for this purpose, even before the background compensation light regulation has been completed Amplification to deliver measured values that become even more accurate through completed control and subsequently increased amplification.
  • a vehicle is also made available in which the optical surroundings sensor is also set up to electronically compensate for background light from the surroundings, which can be received by the light detector as an interference signal in the received signal.
  • the vehicle offers the advantage of improving the state of the art by providing an electronic solution to compensate for the background light via the optical environment sensor, eliminating the need for mechanical and other solutions.
  • the vehicle can be a motor vehicle, in particular a road-bound motor vehicle, for example a passenger car or a truck or a two-wheeler.
  • the optical environment sensor can be electrically connected in particular to a control unit for driving dynamics control, safety systems such as an airbag or also to warning lamps. In this way, the information obtained by the environmental sensor can be used sensibly in the vehicle.
  • Figure 1 shows a vehicle having an optical environment sensor according to one embodiment
  • FIG. 2 shows a schematic representation of the mode of operation of the optical surroundings sensor in the embodiment from FIG. Figure 3 is a simplified circuit diagram of the embodiment of Figure 1 and
  • Figure 4 shows a schematic representation of a current profile over time in the embodiment from Figure 1.
  • FIG. 1 shows a vehicle 1 which has an optical surroundings sensor 2 in an embodiment according to the invention.
  • the optical surroundings sensor 2 is operatively connected to an energy supply 3, here a battery, of the vehicle 1 in order to operate the optical surroundings sensor 2.
  • the vehicle 1 is a road-bound motor vehicle, here specifically an autonomously driving passenger car.
  • the optical surroundings sensor 2 is a road condition sensor.
  • the optical surroundings sensor 2 is a LiDAR sensor.
  • the optical environment sensor 2 has a light source (not shown) and a light detector 4 (see Figure 3), the light detector 4 being set up to detect light emitted by the light source into an environment after it has been reflected in the environment as a useful signal that Part of a received signal is to receive and to obtain information about the environment scanned by the light source from the useful signal.
  • the light source is not part of the optical surroundings sensor, but rather the light source is arranged at a different location in the vehicle 1, separate from the optical surroundings sensor 2, in particular in an additional LiDAR system.
  • two or more light sources are provided.
  • the optical environment sensor is also set up to electronically compensate for background light from the environment, which can be received by the light detector 4 as an interference signal in the received signal.
  • the light detector 4 is an infrared photodiode.
  • the light source of the optical environment sensor 2 is accordingly an infrared light source.
  • the optical environment sensor 2 a LiDAR sensor, then the light source would be a laser light source, but possibly an infrared laser source.
  • FIG. 2 schematically illustrates the mode of operation of the optical surroundings sensor 2.
  • a step S21 light strikes the optical surroundings sensor 2 and impinges on the light detector 4, here the infrared photodiode.
  • the light that is the received signal includes interfering light, for example sunlight, and useful light, here the infrared light from the light source that has been reflected in the environment, ie an interfering signal and a useful signal.
  • a photodiode current ipo is generated from the received signal, consisting of a (modulated) current i a corresponding to the useful signal, superimposed with a current / ö corresponding to the interference from background light, ie the interference signal.
  • This photodiode current /′ D is processed and then partially routed to an amplifier 5 (see also FIG. 3) and amplified there in a step S23.
  • the optical surroundings sensor 2 therefore has a background light compensation device 6 which is set up to condition the received signal.
  • the background light compensation device 6 is arranged in a signal flow path after the light detector 4 and before an amplifier 5 of the optical surroundings sensor 2 in order to process the received signal arriving from the light detector 4, which includes current components corresponding to the interference signal and the useful signal.
  • signal processing is carried out on the amplified current i a .
  • the processed signal i a is then output in a step S25 and used in a step S26 to adjust an offset of a current sink assigned to the background light compensation device 6 (see also FIG. 3).
  • the result of this adjustment is then applied to the photodiode current ipo received at a next point in time in step S22 and so on.
  • Compensation device 6 in other words, a current sink in order to dissipate a current i b coming from the light detector 4, which is caused by the interference signal, so that it does not reach the amplifier 5, and a current i a coming from the light detector 4, which is caused by the useful signal is caused to feed the amplifier 5.
  • the circuit shown in Figure 3 shows an exemplary implementation of the invention described.
  • the photodiode current /D is divided at a dividing point 7 into the current i a to be amplified and the current ib drawn off, which is discharged via the current sink before the amplifier 5 .
  • the optical environment sensor 2 has a control unit 8 which is set up to regulate the background light compensation device 6 .
  • the current sink is regulated by the control unit 8, here a microcontroller (MCU) or DSP, in such a way that the proportion of the interference current / ö in i a is reduced as far as possible, but the current i a of the useful signal is not dissipated via / ö , but amplified in the amplifier 5.
  • MCU microcontroller
  • DSP digital signal processor
  • first analog/digital converter 9 which is connected between the amplifier 5 and the control unit 8, the output voltage of the amplifier 5 is processed in the control unit 8, as follows from FIG.
  • the microcontroller shown schematically here is an example of a component of the existing computing unit of the road condition sensor.
  • a second analog/digital converter 10 is connected downstream of the control unit 8 .
  • the clocking or modulation of the light source(s) of the optical surroundings sensor 2 is matched to the regulation of the background light compensation device 6 .
  • the compensation is regulated when the light source(s) of the optical surroundings sensor 2 are switched off. After the compensation of the photodiode current ipo has been adjusted to a defined and acceptable measuring range M (see FIG.
  • the background light compensation device 6 is thus set up in a controllable manner in order to shift a signal from the light detector 4 into a measurable range which corresponds to the measuring range M in FIG. The compensation is then either retained, readjusted or readjusted. If there are no influences from the background light, the control leads to the result that the background light compensation device 6 is switched off or has no effect on the measurement. The background light compensation device 6 is therefore set up to be switched off if no background light is detected.
  • the offset voltage is set to 4.5 V, for example.
  • a voltage of 4.5 V is therefore present at the output in the dark (idealized components).
  • the amplifier s consequently works in an inverting manner.
  • the operational amplifier 11a which is connected upstream of the amplifier 5, is set up as a transimpedance amplifier by means of the first resistor 12 and the capacitor 13, which are connected in parallel with this operational amplifier 11a.
  • the drawn current / ö is dissipated via the current sink before the operational amplifier 11a, which is connected upstream of the amplifier 5, in this exemplary embodiment at the said division point 7.
  • FIG. 4 shows a schematic representation of a current curve/over time t in the embodiment under discussion.
  • the photodiode current ipo is made up of current / a , which corresponds to the useful signal, and current ib, which corresponds to the interference signal.
  • the useful signal is generated by switching the light source(s) of the optical surroundings sensor 2 on and off.
  • the regulation of the background light compensation device 6 is intended to shift the photodiode current ipo into the measuring range M. It is assumed that the change over time in the current / ö caused by the background light is negligibly small compared to the modulation frequency of the useful signal i a . If this assumption is violated, it may not be possible to measure the useful signal i a correctly in an affected time range, see the sudden jump in the interference in Figure 4.
  • the proposed solution in an electronic circuit is simple in construction and therefore inexpensive, since the switching of the background light Compensation device 6 can be placed on the same circuit board as the circuit of the amplifier 5 and requires few components.
  • a flexible choice of the installation space and the placement of the road condition sensor on the vehicle 1 is made possible.
  • the invention allows the use of light sources with low output power, which would otherwise require a higher output power to improve the ratio of useful signal and background light signal or interference signal, which has advantages in the areas of eye safety, power consumption, cost of the light source(s) and service life can entail.
  • the invention can also be combined with other forms of avoiding the influence of background light, for example mechanical shielding solutions.

Abstract

Offenbart wird ein optischer Umgebungssensor (2), der einen Lichtdetektor (4) aufweist, wobei der Lichtdetektor (4) dafür eingerichtet ist, von einer oder mehreren Lichtquellen in eine Umwelt abgegebenes Licht nach dessen Reflexion in der Umwelt als ein Nutzsignal, das Teil eines Empfangssignals ist, zu empfangen und aus dem Nutzsignal Informationen über die von der oder den Lichtquellen abgetastete Umwelt zu erhalten. Der optische Umgebungssensor (2) ist weiter dafür eingerichtet, ein Hintergrundlicht aus der Umwelt, das von dem Lichtdetektor (4) als Störsignal in dem Empfangssignal empfangbar ist, elektronisch zu kompensieren. Weiter wird ein Fahrzeug (1) offenbart, das einen solchen optischen Umgebungssensor (2) aufweist, der mit einer Energieversorgung (3) des Fahrzeugs (1) verbunden ist, um den optischen Umgebungssensor (2) zu betreiben.

Description

Beschreibung
Titel
OPTISCHER UMGEBUNGSSENSOR MIT KOMPENSATION DES UMGEBUNGSLICHTS
Die vorliegende Erfindung betrifft einen optischen Umgebungssensor, der einen Lichtdetektor aufweist, wobei der Lichtdetektor dafür eingerichtet ist, von einer oder mehreren Lichtquellen in eine Umwelt abgegebenes Licht nach dessen Reflexion in der Umwelt als ein Nutzsignal, das Teil eines Empfangssignals ist, zu empfangen und aus dem Nutzsignal Informationen über die von der oder den Lichtquellen abgetastete Umwelt zu erhalten, sowie ein Fahrzeug, das einen solchen optischen Umgebungssensor aufweist, der mit einer Energieversorgung des Fahrzeugs verbunden ist, um den optischen Umgebungssensor zu betreiben.
Stand der Technik
Um ein sicheres, vorzugsweise hochautomatisiertes, Fahren zu gewährleisten, muss ein Reibwert der zu befahrenden Straße so genau wie möglich bekannt sein. Der Reibwert wird insbesondere durch auf der Straße vorkommende „Zwischenmedien“ (= Medien zwischen Asphalt und Reifen) wie beispielsweise Wasser, Schnee, Eis, Laub oder Öl beeinflusst. Die Erfassung dieser Medien kann durch verschiedene Sensoren (z. B. Kamera, Schall, Ultraschall oder optisch im Infrarot-Bereich) erfolgen.
Optische Sensoren im Nahinfraroten (ca. 800 nm - 3000 nm) werten die diffuse und / oder gerichtete Reflexion von aktiv ausgesendetem Licht mehrerer Wellenlängen(-bereiche) aus. Diese Wellenlängen(-bereiche) unterscheiden sich dadurch, dass in ihnen unterschiedlich stark ausgeprägte Absorptionslinien von Wasser in allen Aggregatszuständen und Formen (flüssig, eisbedeckt, schneebedeckt oder Mischzustände) liegen. Dadurch können trockene Straßen von nicht-trockenen unterschieden, einzelne Zwischenmedien als „Straßenzustand“ kategorisiert und sogar Schichtdicken des Zwischenmediums bestimmt werden. Hierzu werden insbesondere Intensitäten und Intensitätsverhältnisse ausgewertet, entweder über Vergleiche, Schwellwerte oder maschinelle Lernverfahren. Die daraus folgende Bestimmung des Straßenzustandes wird nachfolgend „Algorithmus“ genannt.
Dieses generelle Messprinzip kann als Stand der Technik angenommen werden, da es schon seit mehr als 20 Jahren patentiert ist. Der Stand der Technik für solche Sensoren basiert beispielsweise auf den Patenten DE 2712199, DE 4133359 und DE 19506550.
Zur Detektierung des Straßenzustands bestehen mehrere Sensorkonzepte, die sich insbesondere in der Anzahl der Lichtquellen und verwendeten Detektoren unterscheiden. Die für den Automobilbereich aus, vor allem, Kostengründen bevorzugte Ausführungsform weist eine oder mehrere Lichtquellen (z.B. Laser oder LEDs), die jeweils dafür eingerichtet sind, Licht einer bestimmten Wellenlänge bzw. eines Wellenlängenbereichs auszusenden, sowie eine für alle ausgesendeten Wellenlängen sensitiven Lichtdetektor, auch Photodetektor genannt, (z.B. eine Photodiode mit Verstärkerschaltung) auf. Um die Signale der einzelnen Lichtquellen unterscheiden und zuordnen zu können, werden diese moduliert, also z.B. hintereinander gepulst.
Ein großes Problem bei der Anwendung von Infrarotspektroskopiesensorik im Automobilbereich ist der Einfluss von Hintergrundlicht (z.B. Sonnenlicht, Scheinwerfer, Straßenbeleuchtung, etc.) auf das gemessene Signal. Meist wird die Lichtquelle bzw. die Lichtquellen des Sensors moduliert, um zum einen rechnerische Subtraktion des Hintergrundsignals bzw. anderen Offsets zu erlauben und zum anderen (je nach Detektoraufbau) die Unterscheidung von verschiedenen Lichtquellen zu gewährleisten. Bei z.B. intensiver Sonneneinstrahlung ist dies alleine aber oft nicht ausreichend, da das Detektorsignal alleine durch das Hintergrundlicht in Sättigung getrieben wird.
Im optischen Umgebungssensor erfasst, allgemein gesprochen, eine Detektoreinheit nach dem Stand der Technik üblicherweise diffus zurückgestreutes Licht mehrerer durch Lichtquellen ausgesendeter Wellenlängen bzw. Wellenlängenbereiche. Ausgewertet werden letztendlich Signale, Ströme der Detektoreinheit, die den Lichtdetektor aufweist, wobei diese bereits aufbereitet sein können (z.B. Normierung auf einen optischen Standard sowie die ausgesendete Leistung der Lichtquelle, Relativwerte zweier Wellenlängen, Temperaturkompensation, Offsetkorrektur). Bei zu großem Einfluss von Hintergrundlicht (z.B. durch Sonnenstrahlung) ist die Auswertung nach dem Stand der Technik nicht mehr möglich.
Ein Straßenzustandssensor nach dem Stand der Technik zum Beispiel, der ein spezieller optischer Umgebungssensor ist, sendet aktiv Licht aus und misst die Intensität des von der Straße zurückgestreuten Anteils. Hierbei wird das auf den Sensor fallende Licht mithilfe einer Photodiode als Lichtdetektor in elektrischen Strom umgewandelt, welcher beispielsweise mit einem Transimpendanzverstärker verstärkt wird. Bei Vorhandensein von Hintergrundlicht (z.B. Sonnenlicht) ist das Messen dieses Signals mit großen Schwierigkeiten verbunden, da z.B. der Anteil des Sonnenlichts im Vergleich zum Nutzsignal um ein Vielfaches (mehrere Größenordnungen) höher sein kann, sodass die Verstärkerschaltung des Sensors entweder bis zur Sättigung übersteuert wird, sodass das Nutzsignal nicht gemessen werden kann oder mit verringertem Verstärkungsfaktor arbeiten muss, um eine Sättigung zu vermeiden, was wiederrum die Auflösung in Bezug auf das Nutzsignal verschlechtert.
Für die Lösung dieses Problems bestehen verschiedene Ansätze, wie z.B. die Abschirmung von Sonnenlicht durch eine Blende und Anbringung des Sensors möglichst im Schatten des Fahrzeugs und/oder der Einsatz von niedrigen Verstärkungsfaktoren, um das Signal rechnerisch zu korrigieren, und/oder die Verwendung von Lichtquellen mit sehr hoher Ausgangsleistung und/oder optische Bandpassfilter.
Zum Beispiel offenbart die DE 11 2017 006 909 T5 einen dreidimensionalen Bildaufnehmer. Ein Nachteil der Projektion kodierter Muster besteht laut dieser Druckschrift darin, dass Hintergrundlicht Messungen kontaminiert und die Genauigkeit herabsetzt. Es wird erwähnt, dass das Problem des Hintergrundlichts insbesondere durch ein Sinusphasenverschiebungsverfahren vermieden werden kann, da Hintergrundlicht, wenn es konstant ist, bei der Berechnung der Phase neutralisiert wird. Aus der DE 102011 005 746 A1 ist eine Messvorrichtung zur mehrdimensionalen Vermessung eines Zielobjekts bekannt. In der Schrift wird offenbart, dass eine Kombination von mehreren SPADs (Single Photon Avalanche Photodioden, Einzelphoton-Lawinenphotodiode) zu Pixeln räumlich derart ausgestaltet werden kann, dass auch unter starker Hintergrundbeleuchtung ein Signal-Rausch-Verhältnis optimiert werden kann. Dies kann insbesondere über eine über die Detektionsfläche ortsabhängige Anpassung der Größe der Pixel bzw. der Anzahl von SPADs, die zu einem Pixel kombiniert werden, erreicht werden. Auch kann eine effektive Detektionsfläche bei allen Entfernungen optimal an eine Größe eines tatsächlich abgebildeten Lasermessflecks angepasst, das heißt minimiert werden.
Die DE 10 2008 018 718 A1 offenbart einen optischen Abstandsmesser und ein Verfahren zur optischen Abstandsmessung. Zwei überlappende Erfassungszeiträume werden erfasst und in einem ersten Erfassungszeitraum, einem Strahlungspulszeitraum, werden Reflexionen des Strahlungspulses sowie Hintergrundstrahlung erfasst und in einem zweiten Zeitraum, einem Dunkelzeitraum, wird nur Hintergrundstrahlung erfasst. Ein durch eine Auswerteeinrichtung ermitteltes Signal kann ein Differenzsignal der beiden Erfassungszeiträume sein.
Aus der DE 698 32 540 T2 ist ein Verfahren und eine Vorrichtung für die Mustererkennung bekannt, insbesondere um das Vorhandensein und/oder den Ort eines Referenzobjekts in einer Szene zu erfassen. Die Vorrichtung umfasst einen räumlichen Lichtmodulator (SLM). Es wird vorgeschlagen, eine Form des SLM zu schaffen, die so beschaffen ist, dass sie nur Licht über einem vorgegebenen Schwellenpegel durchlässt. Dies könnte z.B. beim Entfernen von Hintergrundlicht mit niedrigem Pegel in einem Bild nützlich sein.
Die EP 3438699 A1 zeigt und beschreibt einen Distanzmesser mit SPAD- Anordnung zur Berücksichtigung von Mehrfachzielen. Es wird erwähnt, dass aufgrund von Parallelschaltung von vielen Mikrozellen zu Zellengruppen (Domänen) auch bei solarem Hintergrundlicht nach wie vor ausreichend freie Zellen für die Signalphotonen vorhanden sein können. Die EP 2 600 168 A1 offenbart einen optoelektronischen Entfernungsmesser mit einer Sendeeinheit, einer Empfangseinheit und einer elektronischen Auswerteeinheit. Ein ausgesendetes optisches Signal ist in seiner Intensitätsamplitude moduliert. Es werden kurze Pulse mit hoher Spitzenleistung gefolgt von Pausen ohne Signalaussendung emittiert. Somit soll der zurückgeworfene Anteil der Pulse eine genügend hohe Intensität aufweisen, um diese aus den Hintergrundstörungen und dem Rauschen, insbesondere auch bei Vorhandensein von Hintergrundlicht (Sonnenlicht, künstlicher Beleuchtung, etc.), auswerten zu können.
Die DE 202008 018 045 U1 zeigt und beschreibt einen Impulslaserstrahldetektor mit verbesserter Sonnen- und Temperaturkompensation. Als Aufgabe ist erwähnt, den Bau von Laserentfernungsmessern und anderen LIDAR- Vorrichtungen mit verbesserter Reichweite und besserer Unempfindlichkeit gegen Sonnenlicht und Hintergrundlicht durch Verwendung eines vorgestellten Schaltkreises zu ermöglichen. Eine Mikrocontrollereinheit (MCU) ist vorgesehen, die eine Datenbank mit Werten für verschiedene Sonneneinstrahlungsintensitäten aufweist. Außerdem besitzt die Erfindung vorgespeicherte verschiedene digitale Verstärkungssteuerungsausgangswerte. Vorgesehen ist, verschiedene Nutzungsmodi, die auf der Sonneneinstrahlungsintensität basieren, zu detektieren und dann den Empfänger entsprechend zu kompensieren.
Die DE 10 2008 031 681 A1 zeigt und beschreibt ein LiDAR-Verfahren zur Messung von Geschwindigkeiten und eine LiDAR-Vorrichtung mit zeitgesteuerter Detektion. Falls eine CCD-Kamera als Detektor verwendet wird, wird dieses Bild nur für einen Bruchteil einer typischen Belichtungszeit belichtet. Auch nur während dieser kurzen Zeit strahlt Hintergrundlicht ein. Auf diese Weise wird nur ein vergleichsweise geringer Teil der Hintergrundstrahlung detektiert.
Die DE 102017 127 963 A1 schließlich lehrt eine Schaltungsanordnung zum Erfassen von Licht. Vorgesehen ist, dass eine Kathode einer Avalanche- Fotodiode über einen elektrischen Widerstand an ein Bezugspotential angeschlossen ist. Der Fotostrom der Avalanche-Fotodiode verursacht am Widerstand einen Spannungsabfall. Diese Spannungsänderung kann mittels eines Kondensators auf den invertierenden Eingang des Operationsverstärkers gegeben werden. Diese Ausgestaltung soll den Vorteil haben, dass der Operationsverstärker lediglich wechselspannungsgekoppelt an die Avalanche- Fotodiode angeschlossen ist. Dadurch kann ein Fotostrom der Avalanche- Fotodiode, der zum Beispiel durch Hintergrundlicht verursacht sein kann und einen entsprechenden Gleichanteil der am Widerstand abfallenden Spannung hervorrufen kann, gefiltert werden.
Offenbarung der Erfindung
Erfindungsgemäß wird ein optischer Umgebungssensor zur Verfügung gestellt, welcher weiter dafür eingerichtet ist, ein Hintergrundlicht aus der Umwelt, das von dem Lichtdetektor als Störsignal in dem Empfangssignal empfangbar ist, elektronisch zu kompensieren.
Vorteile der Erfindung
Der optische Umgebungssensor hat den Vorteil, den Stand der Technik zu verbessern, indem er eine elektronische Lösung bereitstellt, um das Hintergrundlicht zu kompensieren, sodass auf mechanische und andere Lösungen verzichtet werden kann.
Im Folgenden wird eine Rechteck-Modulation der Lichtquellen und ein nicht wellenlängen-sensitiver Lichtdetektor angenommen, die Erfindung ist allerdings auch mit anderen Modulationsarten und Detektorkonzepten umsetzbar. Weiter ist mit dem Vorhandensein „einer Lichtquelle“ grundsätzlich der Fall sowohl genau einer Lichtquelle als auch der Fall mit zwei oder mehr Lichtquellen erfasst, je nach Ausführungsform des optischen Umgebungssensors. Das Hintergrundlicht wird durch eine weitere Lichtquelle verursacht, die nicht die Lichtquelle des optischen Umgebungssensors ist. Dies kann beispielsweise die Sonne, eine Straßenlaterne, aber auch ein am Fahrzeug angebrachtes Fahrlicht sein. Das Hintergrundlicht ist mit anderen Worten Licht, was durch eine Lichtquelle erzeugt wird, die nicht das Licht zur Abtastung der Umwelt mittels des optischen Umgebungssensors abgibt, das über den Lichtdetektor auszuwerten ist, um die Informationen zu erhalten. Der Umgebungssensor weist zur Kompensation des Störsignals vorzugsweise eine Hintergrundlicht-Kompensationseinrichtung auf, die dafür eingerichtet ist, das Empfangssignal aufzubereiten. Die Erfindung liefert auf diese Weise die Möglichkeit, auch bei Einfluss von Hintergrundlicht auf den optischen Umgebungssensor eine gute Auflösung und hohe Genauigkeit in der Messung des Signals des in der Umwelt zurückgestreuten (und vorher durch die Lichtquelle ausgesendeten) Lichts zu erreichen.
Die Hintergrundlicht-Kompensationseinrichtung ist in manchen Ausführungsformen in einem Signalflusspfad nach dem Lichtdetektor und vor einem Verstärker des optischen Umgebungssensors angeordnet, um das vom Lichtdetektor eintreffende Empfangssignal aufzubereiten. So kann bei starker Sonnenlichteinstrahlung und Sättigung des Verstärkers in dem optischen Umgebungssensor eine Messung überhaupt erst ermöglicht werden. Hierzu wird in einigen Ausführungsformen der durch Hintergrundlicht als Störsignal in dem Lichtdetektor, der vorzugsweise eine Photodiode ist, erzeugte elektrische Störstrom vom Nutzstrom, der durch das Nutzsignal erzeugt wird, abgezogen, bevor das so aufbereitete Stromsignal in dem Verstärker verstärkt wird. Dies kann rein elektronisch erfolgen, sodass keine zusätzlichen mechanischen Bauteile, wie z.B. Sonnenlichtblenden oder Wellenlängenfilter, notwendig sind. Eine Kombination mit derartigen Maßnahmen ist in manchen Ausführungsformen dennoch vorgesehen. Der Hintergrundanteil, also der Störstrom, des Lichtdetektorstroms, insbesondere des Photodiodenstroms, vor der Verstärkung kann elektronisch kompensiert werden, um einen hohen Verstärkungsfaktor auch bei einfallendem Hintergrundlicht zu ermöglichen. Dies ermöglicht im Fall entweder überhaupt erst die Messung des Signals oder die Auflösung der Messung und damit die Verbesserung der Genauigkeit der Straßenzustandsinformation. Das Nutzsignal im Empfangssignal wird vorzugsweise durch Ein- und Ausschalten der Lichtquelle erzeugt. Der Verstärker kann dafür eingerichtet sein, auf das eingehende Signal invertierend zu wirken.
Die Hintergrundlicht-Kompensationseinrichtung ist vorzugsweise regelbar eingerichtet, um ein Signal des Lichtdetektors, vorzugsweise das Nutzsignal, in einen messbaren Bereich zu verschieben. Die Hintergrundlicht- Kompensationseinrichtung ist vorzugsweise dafür eingerichtet, die von dem Lichtdetektor erzeugten Signalströme, also Nutzstrom und Störstrom, durch Modulation des Nutzsignals zu unterscheiden. Die Hintergrundlicht- Kompensationseinrichtung wird vorzugsweise so eingestellt, dass das zu verstärkende Stromsignal, insbesondere den Nutzstrom, in den messbaren Bereich verschoben wird. Hierbei können zwei Grenzen wichtig sein: Zum einen darf bei vorhandenem Hintergrundlicht nicht zu wenig des Störstroms abgezogen werden, da sonst die Sättigungsgrenze des Verstärkers erreicht wird, und das Signal in den nicht-messbaren Bereich rutscht. Zum anderen darf nicht zu viel vom Lichtdetektor erzeugter Strom kompensiert werden, da sonst der Nutzstrom mit abgezogen wird und die Messung verfälscht wird. Es wird deshalb vorzugsweise angenommen, dass die zeitliche Änderung des durch Hintergrundlicht verursachten Stroms, des Störstroms, im Vergleich zur Modulationsfrequenz des Nutzsignals vernachlässigbar klein ist. Wird diese Annahme verletzt, ist es u.ll. nicht möglich in einem betroffenen Zeitbereich das Nutzsignal korrekt zu messen. Die Regelung der Hintergrundlicht- Kompensationseinrichtung wird dadurch erschwert, dass der tatsächliche Wert des Stroms, der von dem Lichtdetektor, kommt, im Falle einer Sättigung des Verstärkers nicht ohne Weiteres ermittelt werden kann. Allerdings kann der optische Umgebungssensor dafür eingerichtet sein, ein iteratives Annäherungsverfahren (vorzugsweise ähnlich zu SAR) durchzuführen und das gemessene Signal mit dem Sättigungsschwellwert zu vergleichen, um die Hintergrundlicht-Kompensationseinrichtung entsprechend zu regeln. Weiter kann der optische Umgebungssensor dafür eingerichtet sein, die Hintergrundlicht- Kompensationseinrichtung anschließend feinzujustieren. Vorzugsweise ist der optische Umgebungssensor dafür eingerichtet, eine Regelung der Hintergrundlicht-Kompensationseinrichtung dann durchzuführen, wenn die Lichtquelle(n) des optischen Umgebungssensors ausgeschaltet sind. Nach erfolgter Regelung der Kompensation des Lichtdetektorstroms in einen definierten und akzeptablen Messbereich findet durch den optischen Umgebungssensor vorzugsweise eine Messung bei eingeschalteter Lichtquelle statt, die nach dem Stand der Technik weiterverarbeitet wird. Die Kompensation wird durch den optischen Umgebungssensor anschließend entweder beibehalten, nachgeregelt oder neu eingeregelt.
Bevorzugt ist, dass die Hintergrundlicht-Kompensationseinrichtung dafür eingerichtet ist, abgeschaltet zu werden, sofern kein Hintergrundlicht erkannt wird. Falls keine Einflüsse durch Hintergrundlicht vorhanden sind, führt die Regelung zu dem Ergebnis, dass die Kompensation vorzugsweise abgeschaltet wird oder aber zumindest keine Auswirkung auf die Messung hat. So kann Rechenleistung gespart werden. Außerdem würde ein Hintergrundlichtsabzug ohne vorhandenes Hintergrundlicht die Messung mit Sicherheit verfälschen.
Die Hintergrundlicht-Kompensationseinrichtung weist vorzugsweise eine Stromsenke auf, um einen vom Lichtdetektor kommenden Stromanteil, der durch das Störsignal verursacht ist, abzuführen, damit dieser nicht den Verstärker erreicht, und einen vom Lichtdetektor kommenden Strom, der durch das Nutzsignal verursacht ist, dem Verstärker zuzuleiten. So kann der Störstrom, also der Anteil des vom Lichtdetektor erzeugten Stromsignals, der durch das Hintergrundlicht verursacht ist, wirksam vom Nutzstrom, also dem Anteil des vom Lichtdetektor erzeugten Stromsignals, der durch das durch Reflexion in der Umwelt erzeugte Nutzsignal verursacht ist, getrennt werden.
Der optische Umgebungssensor weist in manchen Ausführungsformen eine Steuereinheit auf, die dafür eingerichtet ist, die Hintergrundlicht- Kompensationseinrichtung zu regeln. Die Steuereinheit ist vorzugsweise ein Mikrocontroller. Besonders bevorzugt ist, dass der Microcontroller Bestandteil einer vorhandenen Recheneinheit des optischen Umgebungssensors ist oder mit dieser verbunden ist. Vorzugsweise wird eine Ausgangsspannung des Verstärkers über einen Analog-Digital-Wandler in der Steuereinheit verarbeitet, um abhängig davon die Hintergrundlicht-Kompensationseinrichtung zu regeln und insbesondere die Stromsenke zu regeln. Die Regelung kann in Ausführungsformen auch durch ein über eine Kommunikationsschnittstelle mit dem optischen Umgebungssensor verbundenes Steuergerät erfolgen. So muss der optische Umgebungssensor selbst keine Steuereinheit aufweisen. Bevorzugt ist, dass der optische Umgebungssensor dafür eingerichtet ist, Informationen über eine erfolgreiche Regelung der Hintergrund-Kompensationseinrichtung zusammen mit den Messdaten an andere Systeme zu übertragen, da eine erfolglose Regelung die Messdaten verfälscht. So können andere Systeme vorgewarnt werden, dass die Messdaten gegebenenfalls nicht vertrauenswürdig sind. Die Steuereinheit des optischen Umgebungssensors ist in manchen Ausführungsformen dazu eingerichtet, eine Information über eine Güte der Regelung der Hintergrundlicht-Kompensationseinrichtung bereitzustellen. Insbesondere ist die Steuereinheit dazu eingerichtet, eine Information über eine Güte der Regelung der Hintergrundlicht-Kompensationseinrichtung an andere Systeme zu übertragen.
Der optische Umgebungssensor ist vorzugsweise ein Straßenzustandssensor, wobei eine oder mehrere Infrarotlichtquellen als die Lichtquellen bereitgestellt sind. Straßenzustandssensoren können insbesondere Lichtreflexionen vom Straßenbelag, verursacht durch Licht von anderen Quellen wie die Sonne, zum Beispiel bei nasser Fahrbahn, ausgesetzt sein, die die Messung des Straßenzustands beeinträchtigen können, sodass eine elektronische Kompensierung wie hier vorgeschlagen hilfreich sein kann.
Der optische Umgebungssensor ist alternativ ein Spektrometer, wobei eine oder mehrere Breitbandquellen als Lichtquelle bereitgestellt sind.
Der optische Umgebungssensor ist alternativ ein LiDAR-Sensor, wobei eine oder mehrere Laserlichtquellen als Lichtquelle bereitgestellt sind. Vorzugsweise weist der LiDAR-Sensor als Lichtdetektor einen APD-Detektor auf, der eine Lawinenphotodiode umfasst. Bei LiDAR-Sensoren ist oft ein störender Einfluss von Sonnenlicht zu reduzieren, sodass eine elektronische Kompensierung wie hier vorgeschlagen ebenfalls hilfreich sein kann.
Die hier diskutierte Lichtquelle ist die Lichtquelle, mit der die Umwelt abgetastet werden soll, die also das Nutzsignal verursacht. Es kann genau eine solche Lichtquelle bereitgestellt sein. In manchen Ausführungsformen sind jedoch zwei oder mehr Lichtquellen bereitgestellt. Die Lichtquelle(n) kann/können in dem optischen Umgebungssensor selbst bereitgestellt sein, aber es können auch externe Lichtquellen sein, die dann vorzugsweise in einem LiDAR-System eingebaut sind, dessen Lichtquelle(n) der optische Umgebungssensor dann mitnutzen kann. In diesem Fall kann die Lichtquelle mit Vorteil eine doppelte Funktion übernehmen.
Bevorzugt ist, dass der optische Umgebungssensor eine einstellbare Verstärkung aufweist. So kann die Verstärkung insbesondere abhängig von einer Stärke des Störsignals angepasst werden. Vorzugsweise ist vorgesehen, dass der optische Umgebungssensor dafür eingerichtet ist, bereits vor abgeschlossener Hintergrundkompensationslichtregelung mit niedriger Verstärkung Messwerte zu liefern, die durch abgeschlossene Regelung und anschließend erhöhte Verstärkung noch genauer werden.
Weiter wird erfindungsgemäß ein Fahrzeug zur Verfügung gestellt, bei dem der optische Umgebungssensor weiter dafür eingerichtet ist, ein Hintergrundlicht aus der Umwelt, das von dem Lichtdetektor als Störsignal in dem Empfangssignal empfangbar ist, elektronisch zu kompensieren.
Das Fahrzeug bietet mittels des optischen Umgebungssensors den Vorteil, den Stand der Technik zu verbessern, indem es eine elektronische Lösung bereitstellt, um das Hintergrundlicht zu kompensieren, sodass auf mechanische und andere Lösungen verzichtet werden kann.
Bei dem Fahrzeug kann es sich um ein Kraftfahrzeug handeln, insbesondere ein straßengebundenes Kraftfahrzeug, beispielsweise einen Personenkraftwagen oder einen Lastkraftwagen oder ein Zweirad.
Der optische Umgebungssensor kann in dem Fahrzeug insbesondere mit einem Steuergerät zur Fahrdynamikregelung, Sicherheitssystemen wie einem Airbag oder auch mit Warnlampen elektrisch verbunden sein. So können die durch den Umgebungssensor gewonnenen Informationen in dem Fahrzeug sinnvoll genutzt werden.
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben und in der Beschreibung beschrieben.
Zeichnungen
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden anhand der Zeichnungen und der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:
Figur 1 ein Fahrzeug, das einen optischen Umgebungssensor nach einer Ausführungsform aufweist,
Figur 2 eine schematische Darstellung der Funktionsweise des optischen Umgebungssensors in der Ausführungsform aus Figur 1, Figur 3 eine vereinfachte Schaltungsdarstellung der Ausführungsform aus Figur 1 und
Figur 4 eine schematische Darstellung eines Stromverlaufs über die Zeit in der Ausführungsform aus Figur 1.
Ausführungsformen der Erfindung
In der Figur 1 ist ein Fahrzeug 1 gezeigt, das einen optischen Umgebungssensor 2 in einer Ausführungsform nach der Erfindung aufweist. Der optische Umgebungssensor 2 ist mit einer Energieversorgung 3, hier einer Batterie, des Fahrzeugs 1 wirkverbunden, um den optischen Umgebungssensor 2 zu betreiben. Das Fahrzeug 1 ist ein straßengebundenes Kraftfahrzeug, hier speziell ein autonom fahrender Personenkraftwagen. Der optische Umgebungssensor 2 ist in dieser Ausführungsform ein Straßenzustandssensor. In nicht gezeigten Ausführungsformen ist der optische Umgebungssensor 2 allerdings ein LiDAR- Sensor.
Der optische Umgebungssensor 2, weist eine Lichtquelle (nicht gezeigt) und einen Lichtdetektor 4 (siehe Figur 3) auf, wobei der Lichtdetektor 4 dafür eingerichtet ist, von der Lichtquelle in eine Umwelt abgegebenes Licht nach dessen Reflexion in der Umwelt als ein Nutzsignal, das Teil eines Empfangssignals ist, zu empfangen und aus dem Nutzsignal Informationen über die von der Lichtquelle abgetastete Umwelt zu erhalten. In nicht gezeigten Ausführungsformen ist die Lichtquelle nicht Teil des optischen Umgebungssensors, sondern die Lichtquelle ist an einem anderen Ort im Fahrzeug 1 angeordnet, getrennt vom optischen Umgebungssensor 2, insbesondere in einem zusätzlichen LiDAR-System. In nicht gezeigten Ausführungsformen sind zwei oder mehr Lichtquellen bereitgestellt. Wie im Folgenden erläutert wird, ist der optische Umgebungssensor weiter dafür eingerichtet, ein Hintergrundlicht aus der Umwelt, das von dem Lichtdetektor 4 als Störsignal in dem Empfangssignal empfangbar ist, elektronisch zu kompensieren. Im vorliegenden Fall ist der Lichtdetektor 4 eine Infrarot- Photodiode. Die Lichtquelle des optischen Umgebungssensors 2 ist dementsprechend eine Infrarotlichtquelle. Wäre der optische Umgebungssensor 2 ein LiDAR-Sensor, dann wäre die Lichtquelle hingegen eine Laserlichtquelle, möglicherweise aber eine Infrarotlaserquelle.
Die Figur 2 veranschaulicht schematisch die Funktionsweise des optischen Umgebungssensors 2. In einem Schritt S21 fällt Licht in den optischen Umgebungssensor 2 ein und trifft auf den Lichtdetektor 4, hier die Infrarot- Photodiode. Das Licht, das das Empfangssignal ist, umfasst Störlicht, beispielsweise Sonnenlicht, und Nutzlicht, hier das Infrarotlicht der Lichtquelle, das in der Umwelt reflektiert worden ist, also ein Störsignal und ein Nutzsignal. In einem Schritt S22 wird aus dem Empfangssignal ein Photodiodenstrom ipo erzeugt, bestehend aus einem (modulierten) Strom ia entsprechend des Nutzsignals, überlagert mit einem Strom /ö entsprechend der Störeinflüsse durch Hintergrundlicht, also dem Störsignal. Dieser Photodiodenstrom /' D wird aufbearbeitet und dann teilweise an einen Verstärker 5 (siehe auch Figur 3) geleitet und in einem Schritt S23 dort verstärkt. Der optische Umgebungssensor 2 weist also zur Kompensation des Störsignals eine Hintergrundlicht- Kompensationseinrichtung 6 auf, die dafür eingerichtet ist, das Empfangssignal aufzubereiten. Die Hintergrundlicht-Kompensationseinrichtung 6 ist in einem Signalflusspfad nach dem Lichtdetektor 4 und vor einem Verstärker 5 des optischen Umgebungssensors 2 angeordnet, um das vom Lichtdetektor 4 eintreffende Empfangssignal, das dem Störsignal und dem Nutzsignal entsprechende Stromanteile umfasst, aufzubereiten. In einem Schritt S24 wird auf dem verstärkten Strom ia eine Signalverarbeitung durchgeführt. Das verarbeitete Signal ia wird dann einerseits in einem Schritt S25 ausgegeben und andererseits in einem Schritt S26 genutzt, um einen Offset einer Stromsenke, die der Hintergrundlicht-Kompensationseinrichtung 6 zugeordnet ist (siehe auch Figur 3), anzupassen. Das Ergebnis dieser Anpassung wird dann auf den zu einem nächsten Zeitpunkt empfangenen Photodiodenstrom ipo in Schritt S22 angewandt und so weiter. So weist die Hintergrundlicht-
Kompensationseinrichtung 6 mit anderen Worten eine Stromsenke auf, um einen vom Lichtdetektor 4 kommenden Strom ib, der durch das Störsignal verursacht ist, abzuführen, damit dieser nicht den Verstärker 5 erreicht, und einen vom Lichtdetektor 4 kommenden Strom ia, der durch das Nutzsignal verursacht ist, dem Verstärker 5 zuzuleiten. Die in Figur 3 dargestellte Schaltung zeigt eine beispielhafte Implementierung der beschriebenen Erfindung. Der Photodiodenstrom / D wird an einem Teilungspunkt 7 in den zu verstärkenden Strom ia und den abgezogenen Strom ib, der über die Stromsenke noch vor dem Verstärker 5 abgeführt wird, geteilt. Der optische Umgebungssensor 2 weist eine Steuereinheit 8 auf, die dafür eingerichtet ist, die Hintergrundlicht-Kompensationseinrichtung 6 zu regeln. Die Regelung der Stromsenke durch die Steuereinheit 8, hier ein Mikrocontroller (MCU) oder DSP, erfolgt so, dass der Anteil des Störstroms /ö in ia soweit wie möglich reduziert wird, der Strom ia des Nutzsignals aber nicht über /ö abgeführt wird, sondern im Verstärker 5 verstärkt wird. Eine etwaige Signalaufbereitung durch z.B. Filter ist nicht mit abgebildet.
Kommend von einem ersten Analog-Digital-Wandler 9, der dem Verstärker 5 und der Steuereinheit 8 zwischengeschaltet ist, wird, wie aus Figur 3 folgt, die Ausgangsspannung des Verstärkers 5 in der Steuereinheit 8 verarbeitet. Der schematisch dargestellte Mikrocontroller ist hier beispielhaft Bestandteil der vorhandenen Recheneinheit des Straßenzustandssensors. Der Steuereinheit 8 ist ein zweiter Analog-Digital-Wandler 10 nachgeschaltet. Die Taktung bzw. Modulation der Lichtquelle(n) des optischen Umgebungssensors 2 ist auf die Regelung der Hintergrundlicht-Kompensationseinrichtung 6 abgestimmt. Eine Regelung der Kompensation findet dann statt, wenn die Lichtquelle(n) des optischen Umgebungssensors 2 ausgeschaltet sind. Nach erfolgter Regelung der Kompensation des Photodiodenstroms ipo in einen definierten und akzeptablen Messbereich M (siehe Figur 4) findet eine Messung bei eingeschalteter Lichtquelle des optischen Umgebungssensors 2 statt, die nach dem Stand der Technik weiterverarbeitet wird. Die Hintergrundlicht-Kompensationseinrichtung 6 ist also regelbar eingerichtet, um ein Signal des Lichtdetektors 4 in einen messbaren Bereich zu verschieben, der dem Messbereich M in Figur 4 entspricht. Die Kompensation wird anschließend entweder beibehalten, nachgeregelt oder neu eingeregelt. Falls keine Einflüsse durch Hintergrundlicht vorhanden sind, führt die Regelung zu dem Ergebnis, dass die Hintergrundlicht- Kompensationseinrichtung 6 abgeschaltet wird bzw. keine Auswirkung auf die Messung hat. Die Hintergrundlicht-Kompensationseinrichtung 6 ist also dafür eingerichtet, abgeschaltet zu werden, sofern kein Hintergrundlicht erkannt wird. Weitere Details der Schaltung der Hintergrundlicht-Kompensationseinrichtung 6, wie beispielsweise die genaue Verdrahtung der oben genannten Bauteile untereinander sowie mit weiteren Bestandteilen, wie Operationsverstärkern 11a, 11b, Widerständen 12, 13, einem NPN-Transistor 14, einem Kondensator 15 und einem Shunt-Widerstand 16, ergeben sich für den Fachmann direkt aus Figur 3, sodass ein Nachbau unmittelbar möglich ist, und werden hier nicht weiter erläutert.
Bei beispielhaften Potentialen von 5 V und 0 V für die Operationsverstärker 11a, 11b wird die Offsetspannung z.B. auf 4,5 V eingestellt. In der dargestellten Konfiguration des Verstärkers 5 liegt bei Dunkelheit somit eine Spannung von 4,5 V am Ausgang an (idealisierte Bauteile). Bei stärkerem Lichteinfall auf den Lichtdetektor 4 nimmt diese Spannung proportional zum Photodiodenstrom ipo ab, bis bei knapp über 0 V die Sättigung des Verstärkers 5 erreicht wird. Der Verstärker s arbeitet folglich invertierend. Der Operationsverstärker 11a, der dem Verstärker 5 vorgeschaltet ist, ist mittels des ersten Widerstands 12 und des Kondensators 13, die zu diesem Operationsverstärker 11a parallel geschaltet sind, als Transimpedanzverstärker eingerichtet. Der abgezogene Strom /ö wird über die Stromsenke noch vor dem Operationsverstärker 11a abgeführt, der dem Verstärker 5 vorgeschaltet ist, in diesem Ausführungsbeispiel am genannten Teilungspunkt 7.
Die Figur 4 zeigt eine schematische Darstellung eines Stromverlaufs / über die Zeit t in der diskutierten Ausführungsform. Der Photodiodenstrom ipo ist zusammengesetzt aus Strom /a, der dem Nutzsignal entspricht, und Strom ib, der dem Störsignal entspricht. Das Nutzsignal wird durch Ein- und Ausschalten der Lichtquelle(n) des optischen Umgebungssensors 2 erzeugt. Die Regelung der Hintergrundlicht-Kompensationseinrichtung 6 ist dafür vorgesehen, den Photodiodenstrom ipo in den Messbereich M zu verschieben. Es wird dafür angenommen, dass die zeitliche Änderung des durch Hintergrundlicht verursachten Stroms /ö im Vergleich zur Modulationsfrequenz des Nutzsignals ia vernachlässigbar klein ist. Wird diese Annahme verletzt, ist es u.U. nicht möglich in einem betroffenen Zeitbereich das Nutzsignal ia korrekt zu messen, siehe der plötzliche Sprung des Störeinflusses in Figur 4.
Im Vergleich zu den bereits angesprochenen alternativen Maßnahmen ist die vorgeschlagene Lösung in einer elektronischen Schaltung einfach im Aufbau und dadurch kostengünstig, da die Schaltung der Hintergrundlicht- Kompensationseinrichtung 6 auf der gleichen Leiterplatte wie die Schaltung des Verstärkers 5 platziert werden kann und mit wenigen Bauteilen auskommt. Zudem wird eine flexible Wahl des Bauraums und der Platzierung des Straßenzustandssensors am Fahrzeug 1 ermöglicht. Gleichzeitig erlaubt die Erfindung die Verwendung von Lichtquellen mit geringer Ausgangsleistung, wobei ansonsten eine höhere Ausgangsleistung nötig wäre, um das Verhältnis von Nutzsignal und Hintergrundlichtsignal bzw. Störsignal zu verbessern, was Vorteile in den Bereichen Augensicherheit, Stromverbrauch, Kosten der Lichtquelle(n) und Lebensdauer mit sich bringen kann. Die Erfindung ist im Weiteren kombinierbar mit anderen Formen der Vermeidung von Hintergrundlichteinflüssen, zum Beispiel mechanischen Abschirmlösungen.
Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungsbeispiele näher illustriert und beschrieben wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen.

Claims

Ansprüche
1. Optischer Umgebungssensor (2), der einen Lichtdetektor (4) aufweist, wobei der Lichtdetektor (4) dafür eingerichtet ist, von einer oder mehreren Lichtquellen in eine Umwelt abgegebenes Licht nach dessen Reflexion in der Umwelt als ein Nutzsignal, das Teil eines Empfangssignals ist, zu empfangen und aus dem Nutzsignal Informationen über die von der oder den Lichtquellen abgetastete Umwelt zu erhalten, dadurch gekennzeichnet, dass der optische Umgebungssensor (2) weiter dafür eingerichtet ist, ein Hintergrundlicht aus der Umwelt, das von dem Lichtdetektor (4) als Störsignal in dem Empfangssignal empfangbar ist, elektronisch zu kompensieren.
2. Optischer Umgebungssensor (2) nach Anspruch 1, wobei der optische Umgebungssensor (2) zur Kompensation des Störsignals eine Hintergrundlicht-Kompensationseinrichtung (6) aufweist, die dafür eingerichtet ist, das Empfangssignal aufzubereiten.
3. Optischer Umgebungssensor (2) nach Anspruch 2, wobei die Hintergrundlicht-Kompensationseinrichtung (6) in einem Signalflusspfad nach dem Lichtdetektor (4) und vor einem Verstärker (5) des optischen Umgebungssensors (2) angeordnet ist, um das vom Lichtdetektor (4) eintreffende Empfangssignal aufzubereiten.
4. Optischer Umgebungssensor (2) nach Anspruch 2 oder 3, wobei die Hintergrundlicht-Kompensationseinrichtung (6) regelbar eingerichtet ist, um ein Signal des Lichtdetektors (4) in einen messbaren Bereich zu verschieben. Optischer Umgebungssensor (2) nach einem der Ansprüche 2 bis 4, wobei die Hintergrundlicht-Kompensationseinrichtung (6) dafür eingerichtet ist, abgeschaltet zu werden, sofern kein Hintergrundlicht erkannt wird. Optischer Umgebungssensor (2) nach einem der Ansprüche 2 bis 5, wobei die Hintergrundlicht-Kompensationseinrichtung (6) eine Stromsenke aufweist, um einen vom Lichtdetektor (4) kommenden Strom (/ö), der durch das Störsignal verursacht ist, abzuführen, damit dieser nicht den Verstärker (5) erreicht, und einen vom Lichtdetektor (4) kommenden Strom (/a), der durch das Nutzsignal verursacht ist, dem Verstärker (5) zuzuleiten. Optischer Umgebungssensor (2) nach einem der Ansprüche 2 bis 6, der eine Steuereinheit (8) aufweist, die dafür eingerichtet ist, die Hintergrundlicht- Kompensationseinrichtung (6) zu regeln. Optischer Umgebungssensor (2) nach Anspruch 7, wobei die Steuereinheit (8) dazu eingerichtet ist, eine Information über eine Güte der Regelung der Hintergrundlicht-Kompensationseinrichtung (6) bereitzustellen. Optischer Umgebungssensor (2) nach einem der vorstehenden Ansprüche, der ein Straßenzustandssensor ist, wobei eine oder mehrere Infrarotlichtquellen als die Lichtquellen bereitgestellt sind. Optischer Umgebungssensor (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, der ein Spektrometer ist, wobei eine oder mehrere Breitbandquellen als Lichtquelle bereitgestellt sind. Optischer Umgebungssensor (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, der ein LiDAR-Sensor ist, wobei eine oder mehrere Laserlichtquellen als Lichtquelle bereitgestellt sind. Fahrzeug (1), das einen optischen Umgebungssensor (2) nach einem der vorstehenden Ansprüche aufweist, der mit einer Energieversorgung (3) des Fahrzeugs (1) verbunden ist, um den optischen Umgebungssensor (2) zu betreiben.
PCT/EP2021/072078 2020-09-03 2021-08-06 Optischer umgebungssensor mit kompensation des umgebungslichts WO2022048862A1 (de)

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