WO2022039181A1 - 空中移動体および無線送電システム - Google Patents

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WO2022039181A1
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power
antenna
receiving antenna
receiving surface
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健介 馬場
幸洋 本間
翔太 楢崎
昇 川口
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三菱電機株式会社
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Definitions

  • the present disclosure relates to an aerial mobile body in which electric power is transmitted wirelessly by radio waves, and a wireless power transmission system in which electric power is transmitted wirelessly to the aerial mobile body.
  • a wireless power transmission (WPT) system that wirelessly transmits power to aerial mobile objects such as drones has been developed.
  • drone is a general term for unmanned or manned aircraft that can fly (move in the air) by remote control or automatic control. It is expected that drones that transmit wireless power will be used for long-term continuous inspection and monitoring of bridges, factories, power systems, etc. (see, for example, Non-Patent Document 1). It is expected that the drone that transmits wireless power will realize a fundamental innovation in maintenance technology for social infrastructure and contribute to a significant reduction in maintenance labor.
  • Unmanned Aerial Vehicle is a type of drone.
  • a technique for wirelessly beam-powering an unmanned vehicle including a UAV has been developed (see, for example, Patent Document 1).
  • Non-Patent Document 2 A technique for numerically simulating a three-dimensional airflow around a UAV flying with a plurality of sets of rotor blades has been developed (see, for example, Non-Patent Document 2).
  • the upper limit of the possible continuous flight time is determined by the capacity of the battery (storage battery) mounted on the drone.
  • the continuous flight time is the time during which the aerial moving object can fly continuously without landing. Battery capacity and weight are almost proportional, and as the weight increases, the power required for flight increases. Therefore, it is difficult to lengthen the continuous flight time simply by increasing the battery capacity. In order to extend the continuous flight time, it is expected to utilize the technology to supply power to the aerial moving body in flight by using wireless power transmission.
  • the power receiving device mounted on the aerial moving body is arranged so as not to obstruct the downdraft that floats the aerial moving body and to reduce the drag generated against the downdraft. Therefore, the aerial mobile body is provided with a small power receiving device at a position that does not obstruct the downdraft.
  • the object of the present disclosure is to obtain an aerial mobile body capable of increasing the opening area of the power receiving antenna as compared with the conventional one.
  • the aerial moving body includes a rotary wing that rotates to generate a lift, an aircraft provided with the rotary wing, and a rotary shaft that is a plane perpendicular to the rotation axis direction that is a direction parallel to the rotation axis of the rotary wing.
  • a resistance reduction structure that has a larger area than the projected area of the aircraft on a vertical plane and reduces the resistance generated against the downdraft generated by the rotation of the receiving surface and rotating blades that receive radio waves that transmit power.
  • a power receiving antenna having a power receiving antenna, a converter that converts the power of radio waves received by the power receiving antenna into DC power, a storage battery that stores DC power, a DC power converted by the converter, or a DC power stored in the storage battery is supplied. It is equipped with an electric motor that generates power to rotate the rotary blades.
  • the opening area of the power receiving antenna can be made larger than before.
  • FIG. It is a perspective view explaining the structure of the power transmission system to the aerial mobile body which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. It is a front view explaining the structure of the power transmission system to the aerial mobile body which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. It is a side view explaining the structure of the power transmission system to the aerial mobile body which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. It is a top view explaining the structure of the power transmission system to the aerial mobile body which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. It is a bottom view of the aerial mobile body which is transmitted by the power transmission system to the aerial mobile body which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. It is a block diagram explaining the functional structure of the power transmission system to the aerial mobile body which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. 1 It is a schematic diagram which evaluates the size of the power receiving antenna of the aerial mobile body which is transmitted by the power transmission system to the aerial mobile body which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. 2 is a schematic diagram which evaluates the size of the power receiving antenna which the unmanned vehicle (aerial mobile body) disclosed in Patent Document 1 as a comparative example has.
  • It is a flowchart explaining the procedure of wireless power transmission to an aerial mobile body by the power transmission system to the aerial mobile body which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. It is a perspective view explaining the structure of the power transmission system to the aerial mobile body which concerns on Embodiment 2.
  • FIG. It is a front view explaining the structure of the power transmission system to the aerial mobile body which concerns on Embodiment 2.
  • FIG. 2 It is a side view explaining the structure of the power transmission system to the aerial mobile body which concerns on Embodiment 2.
  • FIG. It is a top view explaining the structure of the power transmission system to the aerial mobile body which concerns on Embodiment 2.
  • FIG. It is a bottom view of the aerial mobile body which is transmitted by the power transmission system to the aerial mobile body which concerns on Embodiment 2.
  • FIG. It is sectional drawing of the aerial moving body which is transmitted by the power transmission system to the aerial moving body which concerns on Embodiment 2.
  • FIG. It is a schematic diagram which evaluates the size of the power receiving antenna of the aerial mobile body which is transmitted by the power transmission system to the aerial mobile body which concerns on Embodiment 2.
  • FIG. 3 is a bottom view of the aerial mobile body transmitted by the power transmission system to the aerial mobile body according to the third embodiment. It is sectional drawing explaining the structure of the power transmission system to the aerial mobile body which concerns on Embodiment 3.
  • FIG. It is a schematic diagram which evaluates the size of the power receiving antenna of the aerial mobile body which is transmitted by the power transmission system to the aerial mobile body which concerns on Embodiment 2.
  • FIG. It is a perspective view explaining the structure of the power transmission system to the aerial mobile body which concerns on Embodiment 4.
  • FIG. It is a front view explaining the structure of the power transmission system to the aerial mobile body which concerns on Embodiment 4.
  • FIG. It is a side view explaining the structure of the power transmission system to the aerial mobile body which concerns on Embodiment 4.
  • FIG. It is a top view explaining the structure of the power transmission system to the aerial mobile body which concerns on Embodiment 4.
  • FIG. It is sectional drawing of the aerial moving body which is transmitted by the power transmission system to the aerial moving body which concerns on Embodiment 4.
  • FIG. It is a block diagram explaining the functional structure of the power transmission system to the aerial mobile body which concerns on Embodiment 4.
  • FIG. It is a graph which shows the change of the projection effective opening area with respect to the change of the elevation angle in the power receiving antenna of the aerial mobile body transmitted by the power transmission system to the aerial mobile body which concerns on Embodiment 4.
  • FIG. The projected effective opening area for a change in elevation angle when the lengths of the planar antennas protruding from the square tube in the power receiving antenna of the aerial mobile body transmitted by the power transmission system to the aerial mobile body according to the fourth embodiment are different. It is a graph showing a change.
  • FIG. It is a plan view and the front view explaining the structure of the 1st modification of the aerial mobile body which is transmitted by the power transmission system to the aerial mobile body which concerns on Embodiment 4.
  • FIG. It is a figure explaining the structure of the 1st modification of the power receiving antenna of the aerial mobile body which is transmitted by the power transmission system to the aerial mobile body which concerns on Embodiment 4.
  • FIG. It is a figure explaining the structure of the 2nd modification of the power receiving antenna of the aerial mobile body which is transmitted by the power transmission system to the aerial mobile body which concerns on Embodiment 4.
  • FIG. It is a flowchart explaining the procedure of wireless power transmission to an aerial mobile body by the power transmission system to the aerial mobile body which concerns on Embodiment 4.
  • FIG. It is a top view and the front view explaining the structure of the modification of the aerial moving body which is transmitted by the power transmission system to the aerial moving body which concerns on Embodiment 5.
  • FIG. It is a graph showing the change of the projection effective opening area with respect to the change of the elevation angle in the power receiving antenna of the aerial mobile body transmitted by the power transmission system to the aerial mobile body according to the fifth embodiment. The change in the projected effective opening area with respect to the change in the elevation angle of the power receiving antenna of the air mobile body transmitted by the power transmission system to the air mobile body according to the fifth embodiment is shown in comparison with the power receiving antenna in the fourth embodiment.
  • It is a graph. It is a perspective view explaining the structure of the power transmission system to the aerial mobile body which concerns on Embodiment 6.
  • Embodiment 1 The configuration of the power transmission system to the aerial mobile body according to the first embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 6.
  • 1 to 4 are a perspective view, a front view, a side view, and a plan view illustrating a configuration of a power transmission system to an aerial mobile body according to the first embodiment.
  • FIG. 5 is a bottom view of the aerial moving body to be transmitted.
  • FIG. 6 is a block diagram illustrating a functional configuration of a power transmission system to an aerial mobile body according to the first embodiment.
  • An aerial moving object includes a helicopter (rotorcraft), a drone, an unmanned aerial vehicle, a UAV (Unmanned Aerial Vehicle), and the like, and is an object that moves in the air away from the ground or water surface.
  • the wireless power transmission system 100 mainly includes a power transmission device 1 (shown in FIG. 6) and a drone 4.
  • the drone 4 is equipped with a power receiving device 3 (shown in FIG. 6) including a power receiving antenna 2.
  • the power transmission device 1 radiates the power transmission radio wave 5 in the direction above the power transmission device 1.
  • the transmitted radio wave 5 is a radio wave radiated to transmit electric power.
  • the drone 4 is an aerial mobile body to which electric power is transmitted.
  • the power transmission device 1 is installed with the opening surface of the power transmission antenna 6 facing toward the zenith. 1 to 4 show a case where the drone 4 exists in the space directly above the power transmission antenna 6.
  • the power transmission device 1 is installed on the ground.
  • the power transmission device 1 is installed on a tower or the like having a foundation on the seabed. When it is installed on the ground and water surface (seabed), it is called installed on the ground when it is installed on a building or structure provided on the ground or water surface (seabed).
  • the transmitted radio wave 5 is radiated from the transmission antenna 6 as a transmission beam having a determined half-value width in a determined radiation direction.
  • the front direction of the power transmission antenna 6 is the direction of the normal of the opening surface which is a plane.
  • the power transmission direction is the direction in which the power transmission radio wave 5 (power transmission beam) is radiated.
  • the direction in which the power transmission radio wave 5 is radiated is also referred to as the directivity direction of the power transmission antenna 6.
  • the front direction of the power transmission antenna 6 is also referred to as a reference directivity direction.
  • the power transmission antenna 6 can change the directivity within a predetermined direction range including the front direction.
  • the power transmission antenna 6 is a phased array antenna.
  • the power transmission antenna 6 is configured by arranging a plurality of element power transmission antennas 7 in a matrix. As shown in FIG. 5, the opening surface of the power transmission antenna 6 is indicated with a line that divides the area of the element power transmission antenna 7. In the power transmission antenna 6 shown in FIG. 5, one element power transmission antenna 7 exists in one rectangular area. The element power transmission antenna 7 faces the front direction of the power transmission antenna 6.
  • the element power transmission antenna 7 is also referred to as an element antenna.
  • the drone 4 has a power receiving device 3, a plurality of sets of rotor blades 8, a motor 9, a flight control device 10, a battery 11, a power supply circuit 12, and an airframe 13.
  • the motor 9 is provided for each rotor blade 8.
  • the power receiving device 3 includes a power receiving antenna 2, a rectifier circuit 15, and a power synthesis circuit 16.
  • the power receiving antenna 2 has a plurality of element power receiving antennas 14.
  • the rectifier circuit 15 is provided for each element power receiving antenna 14.
  • the element power receiving antenna 14 receives the transmitted radio wave 5 and generates AC power according to the energy of the transmitted radio wave 5.
  • the rectifier circuit 15 converts the AC power generated by the element power receiving antenna 14 into DC power.
  • the rectifier circuit 15 is arranged in the immediate vicinity of the back surface side of the element power receiving antenna 14.
  • the back surface of the element power receiving antenna 14 is a surface on the side other than the opening surface.
  • the element power receiving antenna 14 is also referred to as an element antenna.
  • the rectifier circuit 15 is a converter that converts the power of the transmitted radio wave 5 received by the power receiving antenna 2 into DC power.
  • the power synthesis circuit 16 synthesizes the DC power output by the plurality of rectifier circuits 15.
  • the rectifier circuit 15 converts the DC power into DC power
  • the power synthesis circuit 16 outputs the combined DC power.
  • the DC power output by the power receiving device 3 is supplied to the motor 9 or stored in the battery 11 via the power supply circuit 12.
  • the battery 11 is a storage battery that stores DC power supplied to the motor 9.
  • the power supply circuit 12 supplies the electric power stored in the battery 11 to the motor 9.
  • the power supply circuit 12 supplies the electric power required by the motor 9 to the motor 9 and controls the charging and discharging of the battery 11.
  • the DC power converted by the rectifier circuit 15 or the DC power stored in the battery 11 is supplied to the motor 9.
  • the airframe 13 has a main body portion 13A and a wing support portion 13B.
  • the main body 13A has a substantially rectangular parallelepiped outer shape.
  • the main body 13A has a substantially square upper surface and a bottom surface.
  • the main body 13A mounts a flight control device 10, a battery 11, and a power supply circuit 12.
  • the power receiving device 3 is connected to the lower side of the main body 13A.
  • the connection angle between the main body 13A and the power receiving device 3 is fixed.
  • the power receiving device 3 may be connected so that the connection angle with the main body 13A can be changed so that the power receiving device 3 hangs down in the vertical direction even if the main body 13A is tilted.
  • the wing support portion 13B is a rod-shaped member that protrudes from the main body portion 13A in parallel with the upper surface and the bottom surface of the main body portion 13A.
  • a motor 9 and a rotary blade 8 are provided at the tip of the blade support portion 13B.
  • the XYZ coordinate system is defined as the Cartesian coordinate system for the drone 4.
  • the vertical and horizontal directions of the squares on the upper and lower surfaces of the main body 13A are parallel to the X-axis and the Y-axis.
  • the rotation axes of the four sets of rotary blades 8 are arranged at the vertices of a larger square including the square of the main body 13A when viewed from the Z-axis direction.
  • the sides of the square on which the axis of rotation is located are parallel to the X and Y axes.
  • the X-axis is the left-right direction in FIG. 4, which is a plan view.
  • the rightward direction in FIG. 4 is the positive direction of the X-axis.
  • the Y-axis is the vertical direction in FIG.
  • the upward direction in FIG. 4 is defined as the positive direction of the Y axis.
  • the Z-axis is the vertical direction in FIG. 2, which is a front view.
  • the upward direction in FIG. 2 is defined as the positive direction of the Z axis.
  • the Z axis is parallel to the direction of the axis of rotation.
  • the drone 4 can move in any direction.
  • the rotary blade 8 rotates to generate lift. As the rotor 8 rotates, a downdraft 17 is generated below the rotor 8. The downdraft 17 gives the drone lift to lift itself.
  • the rotary blade 8 is provided on the machine body 13. For example, four sets of rotary blades 8 are provided. A set of rotors 8 has, for example, four rotor blades.
  • the drone 4 has a plurality of sets (4 sets) of rotary blades 8 dispersedly arranged when viewed from the Z-axis direction. In the XY plane, the four sets of rotors 8 are provided symmetrically on the X-axis and the Y-axis.
  • the motor 9 is an electric motor that generates power to rotate the rotary blade 8.
  • the motor 9 is provided directly connected to the rotation shaft of the rotary blade 8.
  • the rotation axes of the plurality of sets of rotary blades 8 are parallel to each other.
  • the direction parallel to the rotation axis of the rotary blade 8 is called the rotation axis direction.
  • the direction of the axis of rotation is parallel to the Z axis.
  • the flight control device 10 controls each motor 9 and the power supply circuit 12 so that the drone 4 flies according to a command.
  • the capacity of the battery 11 is the capacity that the electric power required for the drone 4 to fly can be stored for, for example, about 30 minutes (called unpowered flight time). And. If the capacity of the battery 11 is increased, the battery 11 becomes heavier and the electric power required for the drone 4 to fly also increases. The relationship between the capacity of the battery 11 and the time that the drone 4 can fly is complicated. For example, the capacity of the battery 11, the weight of the drone 4, and the motor are made so that the battery 11 is made as light as possible, the electric power required for the drone 4 to fly is reduced, and the unpowered flight time is longer than the predetermined time. Determine the output of 9 and so on.
  • the power receiving antenna 2 has an opening surface for receiving the transmitted radio wave 5.
  • the power receiving antenna 2 is mounted on the lower side of the drone 4 so that its opening surface faces downward.
  • two rectangular planar antennas are arranged so that their upper sides are adjacent to each other.
  • the surface opposite to the opening surface is called the back surface.
  • the planar antenna is arranged so that its back surface is tilted at an angle of about 120 degrees with respect to the vertical upper side.
  • the downward-facing openings of the two planar antennas form an angle of approximately 120 degrees with each other.
  • the direction in which the plane antenna faces is the direction in which the normal vector of the plane parallel to the aperture plane faces.
  • the power receiving antenna 2 By providing the power receiving antenna 2 so that the opening surface faces downward, the power receiving antenna 2 can receive the power transmission radio wave 5 radiated upward by the power transmission device 1 installed on the ground or the water surface.
  • the ground or water surface is a part of the earth's surface.
  • the lower side of the power receiving antenna 2 is the side facing the earth's surface.
  • the drone 4 has four sets of rotary wings 8. As shown in FIG. 4, when the drone 4 is projected on a plane perpendicular to the rotation axis direction (rotation axis vertical plane, XY plane), the range in which the power receiving antenna 2 exists is larger than the range in which the drone 4 exists. big. When projecting, the straight line connecting the projected points is projected so as to be perpendicular to the projected plane. Since the back surface of the power receiving antenna 2 is provided so as to form an angle of about 120 degrees with respect to the direction above the rotation axis, the drag generated by the power receiving antenna 2 against the downdraft 17 generated by the rotary blade 8 is reduced. can.
  • the drag generated by the power receiving antenna 2 against the downdraft 17 is sufficiently reduced. Can be done.
  • the structure in which the back surface thereof is inclined with respect to the downdraft 17 is a drag reduction structure that reduces the drag generated against the downdraft 17.
  • the power transmission device 1 has a power transmission antenna 6 and a power transmission control device 18.
  • the power transmission antenna 6 is a phased array antenna.
  • the power transmission antenna 6 includes a plurality of element power transmission antennas 7, a plurality of element modules 19, one transmission signal generation unit 20, and a distribution circuit 21.
  • the element module 19 is provided for each element transmission antenna 7.
  • An element module 19 may be provided for each of two or more element transmission antennas 7.
  • the element module 19 may be provided for each one or two or more fixed number of element transmission antennas 7.
  • the element module 19 is provided near the corresponding element transmission antenna 7.
  • a plurality of element power transmission antennas 7 exist on the opening surface of the power transmission antenna 6.
  • the element power transmission antennas 7 are arranged in a matrix.
  • the transmission signal generation unit 20 generates a transmission signal having a predetermined frequency radiated as a transmission radio wave 5 by each element transmission antenna 7.
  • the distribution circuit 21 distributes the transmission signal generated by the transmission signal generation unit 20 to each element module 19.
  • Each element module 19 changes the phase of the transmission signal and amplifies it.
  • Each element module 19 outputs the amplified transmission signal to the corresponding element transmission antenna 7.
  • the element power transmission antenna 7 radiates the amplified transmission signal as an element radio wave.
  • the phase of the element radio wave radiated by each element transmission antenna 7 is adjusted by the element module 19 so as to radiate the transmission radio wave 5 in the instructed direction.
  • the power transmission control device 18 controls each element module 19 so as to radiate the power transmission radio wave 5 in the existing direction input from the outside.
  • the existing direction is the direction in which the power receiving antenna 2 possessed by the drone 4 is present when viewed from the power transmitting antenna 6.
  • the power transmission control device 18 is a directivity direction changing unit that directs the directivity direction of the power transmission antenna 6 in the existing direction.
  • the element module 19 has a phase shifter 22 and an amplifier 23.
  • the phase shifter 22 changes the phase of the transmission signal by a command value.
  • the phase shifter 22 may continuously change the phase.
  • the directivity direction of the power transmission antenna 6 by controlling the amount of phase change (phase shift amount) by the phase shifter 22 according to the arrangement of the element power transmission antenna 7, that is, the phase of the element radio wave radiated by each element power transmission antenna 14. Can be turned in the direction of existence.
  • the amplifier 23 amplifies the transmission signal. The amplification factor of the amplifier 23 is determined so that the transmission antenna 6 can radiate the determined electric power.
  • the beam transmission efficiency ⁇ can be calculated from the distance between the power transmission antenna 6 and the power reception antenna 2 and the area (opening area) of the opening surface of the power transmission antenna 6 and the power reception antenna 2 (see, for example, Non-Patent Document 2).
  • the opening surface of the power transmission antenna 6 is called a power transmission surface.
  • the open surface of the power receiving antenna 2 is called a power receiving surface.
  • ⁇ is the wavelength of the transmitted radio wave 5.
  • D is a power transmission distance (distance between the power transmission antenna 6 and the power reception antenna 2).
  • At is an effective opening area of the power transmission antenna 6.
  • Ar is an effective opening area of the power receiving antenna 2.
  • d t is the diameter (opening diameter) of the circular power transmission antenna 6 having the opening area
  • At. dr is the diameter (opening diameter) of the circular power receiving antenna 2 having the opening area Ar .
  • the power receiving antenna 2 is two planar antennas inclined with respect to the direction of the rotation axis.
  • the planar antenna constituting the power receiving antenna 2 has a substantially rectangular opening surface and a back surface.
  • one side of the rectangle is arranged so as to be close to each other on the upper side.
  • One side of the rectangle of the two planar antennas is arranged in parallel and close to each other along the Y axis. That is, one side of the rectangle of the two planar antennas is arranged so as to be substantially perpendicular to the rotation axis direction and parallel to each other.
  • the two planar antennas are arranged symmetrically with respect to the YZ plane.
  • either the opening surface or the back surface of the two flat antennas does not have to be rectangular.
  • the two planar antennas do not have to be symmetrical to the YZ plane or the plane containing the Z axis.
  • the power receiving antenna may have two planar antennas that are inclined in different directions so as to be close to each other on the upper side.
  • the power receiving antenna 2 In the power receiving antenna 2, four downdrafts 17 by four sets of rotor blades 8 flow from the center side to the outside in a direction parallel to the X axis above the inclined planar antenna.
  • the downdraft 17 generated by the distributed rotary blades 8 is dispersed and flows.
  • the power receiving antenna 2 is provided so that the flow paths of the downdraft 17 are dispersed and arranged when viewed from the direction of the axis of rotation. Therefore, the drag force generated by the power receiving antenna 2 against the downdraft 17 can be reduced. Further, since the downdraft 17 is dispersed and flows, the downdraft 17 does not generate a force for rotating the power receiving antenna 2.
  • FIG. 7 is a schematic diagram for evaluating the size of a power receiving antenna included in the aerial mobile body transmitted by the power transmission system to the aerial mobile body according to the first embodiment.
  • FIG. 7 is a plan view of the drone 4 as viewed from above.
  • the rotation axis direction of the rotary blade 8 of the drone 4 is the direction perpendicular to the paper surface in FIG. 7.
  • FIG. 7 shows the aircraft projection range V with a thin solid line.
  • the machine body projection range V is the smallest range in the convex range surrounding the machine body 13 projected on the plane perpendicular to the rotation axis direction (rotation axis vertical plane).
  • the airframe projection range V in the case of the drone 4 is a substantially rectangular range surrounding the tips of the four wing support portions 13B.
  • the four rotor projection ranges R are shown by broken lines.
  • the rotor projection range R is a range in which the range in which the rotating rotor 8 exists is projected perpendicularly to the plane perpendicular to the axis of rotation.
  • the rotor projection region S is shown by a long-dotted line.
  • the rotor projection region S is a convex region including four rotor projection ranges R in the vertical plane of the axis of rotation.
  • the area of the aircraft projection range V is represented by the variable Av.
  • the area Av is the projected area of the machine obtained by projecting the body 13 onto the plane perpendicular to the axis of rotation.
  • the area of the rotor projection region S is represented by the variable As.
  • the area As is called the rotary wing projected area in which the rotary wing and the airframe are projected on the vertical plane of the rotation axis.
  • the power receiving surface projection range W 1 is a range surrounded by the outline of the opening surface (power receiving surface) of the power receiving antenna 2.
  • the power receiving surface projection range W 1 is a range in which the power receiving surface of the power receiving antenna 2 is projected vertically on the plane perpendicular to the axis of rotation.
  • the area of the power receiving surface projection range W 1 is represented by the variable Aw 1 .
  • the area of the power receiving surface of the power receiving antenna 2 (power receiving area) is represented by the variable Ar 1 .
  • the power receiving antenna 2 has the following relationship with respect to the area.
  • the angle formed by the power receiving surface of the power receiving antenna 2 with the plane perpendicular to the axis of rotation is represented by the variable ⁇ .
  • ⁇ is, for example, about 30 degrees or more.
  • Ar 1 Aw 1 / cos ⁇ > Aw 1 (5)
  • FIG. 8 is a schematic diagram for evaluating the size of the power receiving antenna included in the unmanned vehicle disclosed in Patent Document 1 as a comparative example.
  • FIG. 8A is a plan view of the unmanned vehicle 4X as viewed from above.
  • FIG. 8B shows a front view of the unmanned vehicle 4X.
  • the unmanned vehicle 4X has the same shape as the drone 4 except for the power receiving antenna 2X.
  • the power receiving antenna 2X is provided parallel to the plane perpendicular to the axis of rotation.
  • the power receiving surface projection range WX which is the range obtained by projecting the power receiving surface of the power receiving antenna 2X vertically on the plane perpendicular to the axis of rotation, is shown by a long broken line.
  • the power receiving surface projection range WX is included in the airframe projection range V and the rotor blade projection area S.
  • the area of the power receiving surface projection range W X is represented by the variable Aw X.
  • the power receiving antenna 2X has the following relationship with respect to the area.
  • Ar X Aw X ⁇ Av ⁇ As (6)
  • the opening area of the power receiving antenna 2 and the opening area of the power receiving antenna 2X which is a comparative example, will be examined.
  • the rotation axes of the four rotor blades 8 are arranged at the four vertices of the square.
  • Half of the distance between the rotation axes of the rotary blade 8 is represented by the variable LB.
  • the radius of the rotor 8 is represented by the variable LP .
  • the power receiving surface projection range W 1 of the power receiving antenna 2 is a square.
  • Half of the length of one side of the power receiving surface projection range W 1 is represented by the variable L 1 .
  • the power receiving antenna 2X has a square opening surface.
  • Half of the length of one side of the opening surface of the power receiving antenna 2X is represented by the variable LX.
  • the region where the power receiving surface projection range W X of the power receiving antenna 2X overlaps with the rotor projection range R is called an interference region K X.
  • the area of the interference region K X is represented by the variable BX .
  • the area of the interference area is called the interference area.
  • the region where the power receiving surface projection range W 1 of the power receiving antenna 2 overlaps with the rotor projection range R is called an interference region K 1 .
  • the area of the interference region K1 is represented by the variable B1 .
  • the drag generated by the downdraft 17 in the power receiving antenna 2X is represented by the variable FX.
  • the drag generated by the downdraft 17 in the power receiving antenna 2 is represented by the variable F1.
  • the ratio of the drag force FX divided by the interference area BX is expressed by the variable ⁇ X.
  • the ratio of the drag force F 1 divided by the interference area B 1 is expressed by the variable ⁇ 1 .
  • ⁇ X and ⁇ 1 are called drag generation coefficients.
  • the drag generation coefficient is the ratio of the drag force divided by the interference area.
  • the drag force F 1 and the drag force generation coefficient ⁇ 1 become smaller as the inclination angle ⁇ of the power receiving antenna 2 becomes larger.
  • the tilt angle ⁇ of the power receiving antenna 2 is determined to be a value at which the drag force F 1 and the drag force generation coefficient ⁇ 1 are as small as possible and the required power receiving surface projected area A w 1 can be obtained.
  • the interference area B 1 can be calculated as follows by determining L 1 , which is half the length of one side of the power receiving antenna 2.
  • B 1 4 * ( ⁇ -2 * cos -1 ((L 1 -LB) / L p )) * L p 2 +8 * ( ⁇ (L p 2- (L 1 -
  • the rotation axes of the four sets of rotors 8 are located at the vertices of the square, and the power receiving surface projection range W1 is a square.
  • the four axes of rotation may be located at the vertices of a rectangle, trapezoid, or other type of quadrangle.
  • the power receiving surface projection range W 1 may be a rectangle, a parallelogram, or another type of quadrangle, a triangle, or a polygon having a pentagon or more.
  • the upper limit of the drag force F 1 that can be tolerated in the drone 4 is represented by the variable FA LOW . If the drag generation coefficient ⁇ 1 can be made sufficiently small by appropriately determining the distance between the power receiving antenna 2 and the rotor 8 in the Z direction, the inclination angle ⁇ of the power receiving antenna 2, etc., the drag force F 1 should be set to the upper limit or less. , The opening area Aw 1 of the power receiving antenna 2 can be increased. By tilting the back surface of the power receiving antenna 2, the drag generation coefficient ⁇ 1 can be made smaller than when it is not tilted, and the opening area of the power receiving antenna 2 is within the range where the generated drag force F 1 is FALOW or less (F 1 ⁇ FA LOW ). Can be increased.
  • the power receiving antenna 2X can increase the opening surface of the power receiving antenna 2X only to the range where, for example, LX ⁇ 1.1 * LB is established. ..
  • the power receiving antenna 2 two plane antennas similar to the conventional one are used, and the back surface of the plane antenna is tilted with respect to the downdraft. By inclining, the drag generated by the power receiving antenna 2 against the downdraft can be reduced, and the opening surface of the power receiving antenna 2 can be made larger than before. Since the power receiving antenna 2 having a larger opening surface than the conventional one is mounted, the drone 4 can receive more electric power than the conventional one during flight, and the continuous flight time can be longer than the conventional one. Since the same planar antenna as the conventional one can be used, the development cost can be reduced.
  • the drone may have a manned helicopter with a reduced shape. Even in an airframe having a reduced shape of a manned helicopter, the power receiving surface projection range W1 may include the airframe projection range V. Even if the power receiving surface projection range W 1 does not include the entire body projection range V, the area A W1 of the power receiving surface projection range W 1 is larger than the area A V of the body projection range V (A w1 > Av). do it.
  • FIG. 9 is a flowchart illustrating a procedure for wirelessly transmitting power to an aerial mobile body by the power transmission system to the aerial mobile body according to the first embodiment.
  • step S01 the battery 11 of the drone 4 is charged on the ground.
  • step S02 the drone 4 takes off.
  • step S03 the drone 4 moves or stands still in the sky near the power transmission device 1 using the electric power stored in the battery 11.
  • step S04 it is checked whether the drone 4 is instructed to land. If the landing is instructed (YES in S04), the drone 4 will land in step S05. If the landing is not instructed (NO in S04), the process returns to S03.
  • step S06 the power transmission device 1 radiates the power transmission radio wave 5 in the direction in which the power receiving antenna 2 of the drone 4 exists by controlling the phase of the power transmission radio wave 5.
  • step S07 the power receiving antenna 2 of the drone 4 receives the transmitted radio wave 5.
  • step S08 the transmitted radio wave 5 received by the drone 4 is rectified to charge the battery 11. After S08, proceed to S04.
  • the drone 4 includes a power receiving antenna 2 having a larger opening area than the conventional one. If the power received by the drone 4 is greater than the power consumed, the drone 4 can continue to fly, no matter how long, until the required work is completed. Even if it consumes more power than it receives, the drone 4 can have a longer continuous flight time than if it were not wirelessly transmitted during flight.
  • the power receiving antenna may use three or more flat antennas.
  • the opening surface of the power receiving antenna may be perpendicular to the rotation axis direction, and the back surface of the power receiving antenna may be tilted in the rotation axis direction.
  • two planar antennas having a rectangular opening surface are arranged so that their upper ends are close to each other.
  • a plurality of planar antennas having a shape whose opening surface is not rectangular may be arranged so that their upper ends are close to each other and are inclined in different directions from each other.
  • the power receiving antenna may be provided with an opening (through hole) for passing air through the planar antenna.
  • Embodiment 2 is an embodiment using a power receiving antenna having an outer shape of a pyramid.
  • the configuration of the power transmission system to the aerial mobile body according to the second embodiment will be described with reference to FIGS. 10 to 15.
  • 10 to 13 are a perspective view, a front view, a side view, and a plan view illustrating the configuration of the power transmission system to the aerial mobile body according to the second embodiment.
  • 14 and 15 are bottom views and cross-sectional views of the aerial moving body to be transmitted.
  • FIG. 15 is a cross-sectional view taken along the line AA shown in FIG.
  • the wireless power transmission system 100A mainly includes a power transmission device 1 and a drone 4A.
  • the drone 4A is equipped with a power receiving device 3A including a power receiving antenna 2A.
  • the power transmission device 1 is the same as that in the first embodiment. 10 to 13 show a case where the drone 4A exists in the space directly above the power transmission antenna 6.
  • the power receiving antenna 2A has a shape in which six substantially triangular planar antennas are combined so that the outer shape is a hexagonal pyramid.
  • Each planar antenna has two sides adjacent to the other planar antenna.
  • Each planar antenna is spaced apart from the adjacent planar antenna.
  • the back surface of the power receiving antenna 2A is the conical surface of the hexagonal pyramid.
  • the opening surface of the power receiving antenna 2A is indicated with a line that divides the region of the element power receiving antenna 14.
  • one element power receiving antenna 14 exists in the region of one isosceles triangle.
  • the isosceles triangle in the region where one element power transmission antenna 14 exists becomes an equilateral triangle when projected onto the plane perpendicular to the axis of rotation.
  • the opening area of the power receiving antenna 2A is evaluated.
  • the length of one side of the regular hexagon on the bottom surface of the regular hexagonal pyramid of the power receiving antenna 2A is represented by the variable L2.
  • the power receiving surface projection range W 2 which is a range obtained by projecting the power receiving surface of the power receiving antenna 2A perpendicular to the plane perpendicular to the axis of rotation, includes the rotary blade projection area S and the airframe projection range V.
  • the area of the power receiving surface projection range W 2 is represented by the variable Aw 2 .
  • the area of the opening surface of the power receiving antenna 2A is represented by the variable Ar 2 .
  • the region where the power receiving surface projection range W 2 overlaps with the rotor projection range R is called an interference region K 2 .
  • the area of the interference region K 2 is represented by the variable B 2 .
  • the drag generated by the downdraft 17 in the interference region K2 is represented by the variable F2.
  • the power receiving antenna 2A has the following relationship with respect to the area.
  • Aw 2 (3/2) * ⁇ (3) * L 2 2 >As> Av (4A)
  • Ar 2 Aw 2 / cos ⁇ (5A)
  • the interference area B 2 can be calculated as follows by determining the length L 2 of one side of the regular hexagon on the bottom surface of the power receiving antenna 2A.
  • B 2 0 (15-1) (1 + 1 / ⁇ (3)) * L B- (2 / ⁇ (3)) * L p ⁇ L 2 ⁇ (1 + 1 / ⁇ (3)) * L B + (2 / ⁇ (3)) * L p
  • B 2 8 * cos -1 (((1 / ⁇ (3) + 1/3)) * L B -L 2 / ( ⁇ (3)) / L p ) * L p 2 -8 * ((1 / ⁇ (3) + 1/3) * L B -L 2 / ( ⁇ (3)) * ⁇ (L p 2 -((1 / ⁇ (3) + 1/3) * LB -L 2 / ( ⁇ (3)) 2 ) (15-2) (1 + 1 / ⁇ (3))
  • the wireless power transmission system 100A operates in the same manner as the wireless power transmission system 100. Since the back surface of the power receiving antenna 2A that receives the downdraft 17 is a pyramidal surface, the drag force can be reduced as compared with the power receiving antenna 2. That is, the drag generation coefficient ⁇ 2 can be made smaller than ⁇ 1 in the case of the power receiving antenna 2 ( ⁇ 2 ⁇ 1 ). Since the drag can be reduced, the flight performance of the drone 4A is improved. Alternatively, the power receiving antenna 2A can be made larger than the power receiving antenna 2. In the power receiving antenna 2A, an effective opening area having substantially the same size can be obtained regardless of the direction in which the transmitted radio wave 5 comes, and the beam transmission efficiency ⁇ is improved as compared with the power receiving antenna 2.
  • the power receiving antenna may have an outer shape such as a triangular pyramid, a quadrangular pyramid, a pentagonal pyramid, or a seven-sided pyramid. It may have the outer shape of a cone instead of a pyramid.
  • the power receiving antenna may have an outer shape of a frustum or a truncated cone, instead of a pyramid or a cone of a cone.
  • the power receiving antenna may have the outer shape of a cone or a frustum.
  • the opening surface of the power receiving antenna may be provided on the bottom surface of the cone or the frustum instead of the surface on the opposite side (back side) of the back surface which is the cone surface of the cone or the frustum.
  • Embodiment 3 is an embodiment using a power receiving antenna having a conical outer shape.
  • the configuration of the power transmission system to the aerial mobile body according to the third embodiment will be described with reference to FIGS. 17 to 22.
  • 17 to 20 are a perspective view, a front view, a side view, and a plan view illustrating the configuration of the power transmission system to the aerial mobile body according to the third embodiment.
  • 21 and 22 are bottom views and cross-sectional views of the aerial moving body to be transmitted.
  • FIG. 22 is a cross-sectional view taken along the line BB shown in FIG.
  • the wireless power transmission system 100B mainly includes a power transmission device 1 and a drone 4B.
  • the drone 4B is equipped with a power receiving device 3B including a power receiving antenna 2B. 17 to 20 show a case where the drone 4B exists in the space directly above the power transmission antenna 6.
  • the power receiving antenna 2B has a conical outer shape.
  • the power receiving antenna 2B has a circular planar antenna on the bottom surface of the cone.
  • the opening surface of the power receiving antenna 2B faces downward, and the back surface, which is the opposite surface of the opening surface, is a conical conical surface.
  • On the opening surface of the power receiving antenna 2B one element power receiving antenna 14 is provided for each region in which the element power receiving antenna 14 has a regular hexagonal shape.
  • an opening through which air passes is provided on the opening surface and the back surface of the power receiving antenna 2B.
  • a structural member connecting the conical surface and the bottom surface is provided inside the cone.
  • the opening area of the power receiving antenna 2B is evaluated.
  • the radius of the circle on the bottom of the cone of the power receiving antenna 2B is represented by the variable L3.
  • the power receiving surface projection range W3 which is a range obtained by projecting the power receiving surface of the power receiving antenna 2B perpendicularly to the plane perpendicular to the axis of rotation, includes the rotary blade projection area S and the airframe projection range V.
  • the area of the power receiving surface projection range W 3 is represented by the variable Aw 3 .
  • the area of the opening surface of the power receiving antenna 2A is represented by the variable Ar 3 .
  • the region where the power receiving surface projection range W 3 overlaps with the rotor projection range R is called the interference region K 3 .
  • the area of the interference region K 3 is represented by the variable B 3 .
  • the drag generated by the downdraft 17 in the interference region K3 is represented by the variable F3 .
  • the ratio of the drag force F 3 divided by the interference area B 3 (F 3 / B 3 ) is called the drag force generation coefficient ⁇ 3 .
  • the power receiving antenna 2B has the following relationship with respect to the area.
  • Ar 3 Aw 3 >As> Av (4B)
  • the interference area B 3 can be calculated as follows by determining the radius L 3 of the circle on the bottom surface of the power receiving antenna 2B.
  • the wireless power transmission system 100B operates in the same manner as the wireless power transmission system 100. Since the back surface of the power receiving antenna 2B that receives the downdraft 17 is a conical surface, the drag force can be reduced as compared with the power receiving antenna 2 and the power receiving antenna 2A.
  • the power receiving antenna 2B can be made larger than the power receiving antenna 2. Since the power receiving antenna 2B has a circular opening surface arranged on the bottom surface, the effective opening area having substantially the same size is obtained regardless of the direction in which the transmitted radio wave 5 comes from, and the beam transmission efficiency ⁇ is improved.
  • a vent for passing air may be provided on the opening surface of the power receiving antenna 2B.
  • a vent may be provided on the back surface of the conical surface to allow air to pass between the inside and the outside of the power receiving antenna 2B. It may have a structure in which air flows between the opening surface and the back surface, or air passes between the back surface and the back surface.
  • the fourth embodiment is a case where the power receiving antenna is configured by a plurality of planar antennas provided substantially parallel to each other in the vertical direction.
  • the substantially parallel is a case where the angle difference from the parallel case is about several degrees or less.
  • a plurality of planar antennas are arranged in two directions orthogonal to each other in the horizontal plane. Place multiple planar antennas in each of the two directions.
  • the power receiving antenna 2C is configured by arranging the planar antennas so that the side surfaces of the planar antennas look like a grid when viewed from a direction parallel to the rotation axis of the rotor blades.
  • FIG. 24 is a perspective view illustrating the configuration of the power transmission system to the aerial mobile body according to the fourth embodiment.
  • 25 to 27 are a front view, a side view, and a plan view illustrating the configuration of the aerial mobile body transmitted by the power transmission system to the aerial mobile body according to the fourth embodiment.
  • FIG. 28 is a cross-sectional view of an aerial moving body to be transmitted.
  • FIG. 28 is a cross-sectional view taken along the line CC shown in FIG. 27.
  • FIG. 29 is a block diagram illustrating the functional configuration of the power transmission system to the aerial mobile body according to the fourth embodiment.
  • the wireless power transmission system 100C mainly includes a power transmission device 1C and a drone 4C.
  • the drone 4C is equipped with a power receiving device 3C including a power receiving antenna 2C.
  • the power transmission device 1C has a structure that facilitates the emission of the power transmission radio wave 5 diagonally upward.
  • 24 to 27 show a case where the power transmission radio wave 5 is radiated diagonally upward from the power transmission device 1C installed on the ground on the side of the drone 4C in the X-axis direction.
  • the power receiving antenna 2C has a substantially rectangular parallelepiped outer shape.
  • the power receiving antenna 2C is configured by combining three plane antennas parallel to the XZ plane and three plane antennas parallel to the YZ plane in a grid pattern when viewed from the direction of the Z axis.
  • Each planar antenna can receive the transmitted radio wave 5 on both the front surface and the back surface.
  • the power receiving antenna 2C may have a planar antenna capable of receiving the transmitted radio wave 5 on either the front surface or the back surface.
  • an opening surface is provided parallel to the direction in which the downdraft 17 flows.
  • the receiving antenna 2C generates almost no drag against the downdraft 17. Therefore, in the power receiving antenna 2C, the size of the opening surface can be designed without considering the influence on the downdraft 17.
  • the direction parallel to the positive direction of the X axis is the first table direction in the XY plane (vertical plane of the rotation axis).
  • the direction parallel to the positive direction of the Y-axis is the second table direction that intersects the first table direction in the XY plane.
  • the angle at which the first table direction and the second table direction intersect does not have to be a right angle.
  • the direction parallel to the negative direction of the X-axis is the first back direction facing the opposite direction to the first front direction.
  • the direction parallel to the negative direction of the Y-axis is the second back direction facing the opposite direction to the second front direction.
  • the opening surface of the planar antenna parallel to the YZ plane and facing the positive direction of the X-axis is the first table direction power receiving surface.
  • the opening surface of the planar antenna that is parallel to the XZ plane and faces the positive direction of the Y axis is the second table direction power receiving surface.
  • the opening surface of the planar antenna parallel to the YZ plane and facing the negative direction of the X-axis is the first back-direction power receiving surface provided on the surface opposite to the first front-direction power receiving surface.
  • the opening surface of the planar antenna that is parallel to the XZ plane and faces the negative direction of the Y axis is the second back-direction power receiving surface provided on the surface opposite to the second front-direction power receiving surface.
  • the power receiving antenna 2C 16 flat antennas arranged at the inner surface positions of the four square cylinders, eight flat antennas arranged at the outer surface positions of the square cylinders, and the square cylinders. It has 24 planar antennas arranged so as to project from.
  • the height of the power receiving antenna 2C is represented by the variable H4 .
  • the length of one side of the inner surface of the square tube is represented by the variable L 4
  • the length of the planar antenna protruding from the square tube is represented by the variable L 4S .
  • L 4S L 4 .
  • a planar antenna having an opening area of L4 * H4 is called a unit planar antenna.
  • L 4 is called a unit length.
  • H4 is called a unit height.
  • the number of unit plane antennas arranged side by side in the X-axis direction or the Y-axis direction is called a parallel number.
  • the planar antennas having 6 opening surfaces are completely overlapped when viewed from the direction parallel to the X axis, and the planar antennas having 6 opening surfaces are completely overlapped when viewed from the direction parallel to the Y axis.
  • the power receiving antenna may be provided so that at least a part of a plurality of planar antennas arranged side by side overlaps when viewed from at least one of the directions parallel to the X-axis and the Y-axis.
  • the area of the opening surface of the power receiving antenna 2C is represented by the variable Ar 4 .
  • the opening area Ar 4 can be calculated as follows.
  • the power receiving antenna 2C has an opening area corresponding to 48 unit plane antennas.
  • Ar 4 48 * L 4 * H 4 (17)
  • the area of the maximum opening surface (referred to as the effective maximum opening area) that can be actually used by the power receiving antenna 2C is represented by the variable Ar 41 .
  • the opening area Ar 41 can be calculated as follows.
  • Ar 41 24 * L 4 * H 4 (18)
  • the power transmission device 1C has a power transmission antenna 6C, a rotary stand 24, and a power transmission control device 18C.
  • the power transmission antenna 6C is installed on the rotary base 24 with the opening surface inclined.
  • the rotary pedestal 24 rotates around a vertical azimuth rotation axis.
  • the power transmission control device 18C controls the power transmission antenna 6C and the rotary stand 24 to change the azimuth angle of the power transmission antenna 6C in the directing direction.
  • the power transmission antenna 6C has four power transmission antenna units 25.
  • the four power transmission antenna units 25 are arranged in close proximity to each other, two vertically and two horizontally.
  • the four power transmission antenna units 25 constitute one power transmission antenna 6C.
  • a power transmission antenna may be configured by two, three, or five or more power transmission antenna units.
  • the power transmission antenna unit 25 has two types of element modules 19, a one-stage element module 19P and a two-stage element module 19S.
  • the transmission antenna unit 25 includes one transmission signal generation unit 20, a plurality of element transmission antennas 7, one one-stage element module 19P, one distribution circuit 21, and a plurality of two-stage element modules.
  • the number of two-stage element modules 19S is the same as that of the element transmission antenna 7.
  • the one-stage element module 19P and the two-stage element module 19S have the same structure.
  • the one-stage element module 19P and the two-stage element module 19S have a phase shifter 22 and an amplifier 23.
  • the transmission signal output by the transmission signal generation unit 20 is input to the one-stage element module 19P.
  • the transmission signal output by the one-stage element module 19P is distributed by the distribution circuit 21 and input to each two-stage element module 19S.
  • the transmission signal output by each two-stage element module 19S is input to the corresponding element transmission antenna 7.
  • the power transmission device 1C has a rotary stand 24.
  • the rotary pedestal 24 can rotate about a vertical azimuth rotation axis.
  • the rotary base 24 can rotate infinitely clockwise and counterclockwise.
  • the power transmission antenna 6C is installed on the rotary stand 24.
  • the power transmission antenna 6C is installed on the rotary base 24 so that the opening surface forms an angle of, for example, 60 degrees with respect to the horizontal plane.
  • the power transmission control device 18C also controls the rotary stand 24.
  • the rotary stand 24 is a power transmission antenna drive device that changes the radiation direction by mechanically rotating the power transmission antenna 6C.
  • the rotary pedestal 24 supports the power transmission antenna 6C by inclining it with respect to the reference plane with the horizontal plane as the reference plane.
  • the rotary pedestal 24 rotates the power transmission antenna 6C around the azimuth rotation axis, which is the axis of rotation perpendicular to the reference plane.
  • the drone 4C moves and stands still at a position where the elevation angle when viewed from the power transmission antenna 6C is a fixed range, for example, about 10 to 50 degrees. Since the drone 4C is located at a position where the elevation angle is within a predetermined range with respect to the power transmission antenna 6C, the power reception antenna 2C can receive more power transmission radio waves 5.
  • the power receiving antenna 2C a plurality of horizontally facing opening surfaces are arranged so as to overlap each other in the horizontal direction. The transmitted radio wave 5 radiated from directly below the drone 4C to above in the vertical direction cannot be received by the power receiving antenna 2C.
  • the transmitted radio wave 5 radiated in the horizontal direction can be received only by one opening surface closest to the power transmitting device 1C of the power receiving antennas 2C arranged in the direction in which the transmitted radio wave 5 is radiated.
  • the power receiving antenna 2C can receive the transmitted radio wave 5 radiated from diagonally below through a plurality of open surfaces.
  • the amount of transmitted radio waves 5 that can be received by the receiving antenna 2C will be examined depending on the positional relationship between the transmitting antenna 6C and the receiving antenna 2C.
  • the transmitted radio wave 5 is radiated from a direction parallel to the XZ plane with respect to the power receiving antenna 2C.
  • the transmitted radio wave 5 is radiated in parallel with the direction of the elevation angle ⁇ .
  • the effective opening area in consideration of shielding in the power receiving antenna 2C is represented by the variable Ar4a .
  • the projected effective opening area is an area obtained by projecting the effective opening area of the power receiving antenna onto a plane perpendicular to the radiation direction of the transmitted radio wave 5.
  • the effective projection area of the power receiving antenna 2C is represented by the variable Ar4b .
  • Ar4b Ar4a * cos ⁇ (20)
  • the transmitted radio wave 5 is transmitted from a direction parallel to a plane (oblique XZ plane) including a straight line existing on the XY plane forming an angle of 45 degrees with respect to the X axis with respect to the power receiving antenna 2C and the Z axis. Be radiated.
  • the transmitted radio wave 5 is radiated in parallel in the direction of the elevation angle ⁇ in the oblique XZ plane.
  • the effective opening area of the power receiving antenna 2C when the above (C) and (D) are satisfied is represented by the variable Ar4c .
  • the effective projection area is represented by the variable Ar4d .
  • the distance D between the power transmission antenna 6C and the power reception antenna 2C is a distance in the near field, and the power transmission radio wave 5 may be diffused and radiated.
  • the shielding rate becomes larger than the value shown here. It is presumed that the calculation formula shown here does not have a large error even when the distance D is less than the upper limit of the near field, as long as it does not deviate significantly from the upper limit.
  • the projection effective opening area is small when H 4 / L 4 is small. You can see that it can be made larger.
  • the size of the power receiving antenna seen from the direction of the axis of rotation (called the XY size) is determined according to the size of the drone.
  • the unit length L 4 is determined by the XY dimension and the number of parallels.
  • the XY dimensions, the number of parallels, the unit length L4 and the unit height H4 are determined so that the effective projection area is as large as possible.
  • the length of the power receiving antenna on the X-axis and the length on the Y-axis are the same, but they may be different. At least one of the unit length L 4 , the unit height H 4 , and the number of parallels may be different in the X-axis direction and the Y-axis direction. It may have a planar antenna having a shape different from that of the unit planar antenna. At least one of the length and the height may change for each segmented planar antenna.
  • Ar4d when the length L4s of the planar antenna protruding from the portion constituting the square tube is changed will be examined.
  • FIG. 31 shows a graph showing the change in the effective projection area with respect to the change in the elevation angle when the lengths of the planar antennas protruding from the square tube in the power receiving antenna 2C are different.
  • Ar4b is shown by a thin solid line.
  • the power receiving antenna 2C is connected to the machine body 13 so that the opening surface is parallel to the X-axis and the Y-axis.
  • the angle between the opening surface of the power receiving antenna 2C and the XY plane with respect to the machine body 13 does not have to be the angle shown in FIG. 27 or the like.
  • the drone 4C1 in which the opening surface of the power receiving antenna 2C forms an angle of 45 degrees with the X-axis and the Y-axis is referred to as a first modification of the drone 4C.
  • a plan view and a front view of the drone 4C1 are shown in FIG. 32.
  • 32 (A) is a plan view of the drone 4C1
  • FIG. 32 (B) is a front view of the drone 4C1.
  • the drone 4C1 can receive the transmitted radio wave 5 in the same manner as the drone 4C.
  • the heights of the planar antennas arranged so as to line up in the X-axis direction and the Y-axis direction were the same.
  • the power receiving antenna may have planar antennas having different heights.
  • the lower ends of the arranged planar antennas may be aligned so that the height of the planar antenna at the unshielded position is higher than the height of the shielded planar antenna.
  • the height of the planar antenna arranged at the center position at least one of the X-axis direction and the Y-axis direction may be increased so that the lower end protrudes below the others. In that case, the planar antenna may not be arranged at the position shielded by the planar antenna at the central position.
  • FIG. 33 shows the power receiving antenna 2C1 of the first modification.
  • the planar antenna constitutes only four square tubes.
  • FIG. 33 (A) shows a plan view
  • FIG. 33 (B) shows a front view
  • FIG. 33 (C) shows a case where the height of the plane antenna at the shielded position existing on the inner surface of the square cylinder is lowered.
  • a side view is shown in FIG. 33 (D)
  • a sectional view is shown in FIG. 33 (D).
  • FIG. 33 (D) is a cross-sectional view taken along the line MM shown in FIG. 33 (c).
  • the XY dimensions and height of the power receiving antenna 2C1 are the same as those of the power receiving antenna 2C.
  • the unit length L4 of the power receiving antenna 2C1 is twice the value of the power receiving antenna 2C.
  • FIG. 33 (A) the airframe 13 and the rotor blade 8 are shown by broken lines.
  • FIG. 34 shows the power receiving antenna 2C2 of the second modification.
  • the XY dimensions of the power receiving antenna 2C2 are the same as those of the power receiving antenna 2C1.
  • the height of the power receiving antenna 2C2 is higher than that of the power receiving antenna 2C1.
  • the length in the Z direction of the planar antenna arranged at the center position in the X-axis direction and the Y-axis direction is lengthened so that the lower end protrudes below the planar antenna in other parts.
  • .. 34 (A) shows a plan view
  • FIG. 34 (B) shows a front view
  • FIG. 34 (C) shows a side view
  • FIG. 34 (D) shows a sectional view.
  • 34 (D) is a cross-sectional view taken along the line NN shown in FIG. 34 (c).
  • the side surface of the planar antenna can be seen in the lower half of the power receiving antenna 2C2 at the central position in the drawing of the power receiving antenna 2C2.
  • the ratio of the flat antennas that are not shielded is larger than that in the case of the power receiving antenna 2C. Therefore, the normalized effective aperture area of the power receiving antennas 2C1 and 2C2 is larger than the value of the power receiving antenna 2C.
  • FIG. 35 is a flowchart illustrating a procedure for wirelessly transmitting power to an aerial mobile body by the power transmission system to the aerial mobile body according to the fourth embodiment.
  • FIG. 35 will be described which is different from FIG. 9 in the case of the first embodiment.
  • the drone 4C moves or stands still in the sky having an elevation angle within a range determined from the power transmission device 1C by using the electric power stored in the battery 11.
  • the azimuth angle of the rotary gantry 52 and the phase of the transmitted radio wave 5 are controlled, and the power transmission device 1C radiates the transmitted radio wave 5 in the direction in which the power receiving antenna 2C of the drone 4C exists.
  • the drone 4C is equipped with a power receiving antenna 2C having a larger opening area than before. If the power received by the drone 4C is greater than the power consumed, the drone 4 can continue to fly, no matter how long, until the required work is completed. Even if it consumes more power than it receives, the drone 4D can have a longer continuous flight time than if it were not wirelessly transmitted during flight.
  • a plurality of planar antennas provided substantially parallel to each other in the vertical direction form a square cylinder.
  • a quadrangular cylinder is a cylinder having a quadrangular cross section.
  • the cross section of the square cylinder formed by the planar antenna is square.
  • the cross section of the quadrangle may be a rectangle, a parallelogram, a trapezoid or any quadrangle.
  • the planar antenna may form a triangular cylinder or a hexagonal cylinder. Although a dead space is generated, an octagonal cylinder having an octagonal cross section may be configured.
  • the power receiving antenna has a plurality of planar antennas provided substantially parallel to each other in the vertical direction, but may have a shape that does not form a cylinder. The above also applies to other embodiments.
  • a substrate 31 provided with a rectifier circuit or the like is arranged substantially parallel to the rotation axis direction (vertical direction), and a linear power receiving antenna 2F connected to the lower side surface of the substrate is provided.
  • the aerial mobile body 4F is equipped with a power receiving device 3F including a power receiving antenna 2F.
  • the power receiving antenna 2F receives the transmitted radio wave 5 that transmits electric power.
  • the substrate 31 and the power receiving antenna 2F are arranged in a grid pattern when viewed from the direction of the axis of rotation.
  • FIG. 36 shows a diagram illustrating the configuration of the aerial moving body 4F, which is a second modification of the aerial moving body 4C.
  • FIG. 36 (A) is a plan view
  • FIG. 36 (B) is a front view
  • FIG. 36 (C) is a bottom view.
  • the substrate 31 is provided in a grid pattern substantially parallel to the rotation axis direction (vertical direction).
  • the power receiving antenna 2F is a rod-shaped antenna having a circular cross section.
  • the length of the power receiving antenna 2F is a little shorter than the distance between one grid of the grid-like substrate when viewed from the side.
  • the central portion of the power receiving antenna 2F is fixed to the lower side surface of the substrate 31.
  • the substrate 31 and the power receiving antenna 2F do not interfere with the downdraft generated by the rotary blade 8.
  • the side surfaces of the substrate may form a diamond-shaped or rectangular grid or honeycomb structure.
  • a plurality of substrates 31 may be provided in parallel.
  • a plurality of substrates 31 may be arranged substantially parallel to the axis of rotation, and a linear power receiving antenna may be provided parallel to the substrate on the lower side surface of the substrate 31.
  • a plurality of substrates 31 so that there is a substrate 31 that faces the first direction in the XY plane perpendicular to the axis of rotation and a substrate 31 that faces the second direction that intersects the first direction in the XY plane. Just place it.
  • Embodiment 5 is a case where the power receiving antenna is configured by arranging a plurality of planar antennas provided substantially parallel to each other in the vertical direction in a honeycomb shape when viewed from a direction parallel to the rotation axis of the rotary blade.
  • the configuration of the power transmission system to the aerial mobile body according to the fifth embodiment will be described with reference to FIGS. 37 to 40.
  • 37 to 39 are a front view, a side view, and a plan view illustrating the configuration of the aerial mobile body transmitted by the power transmission system to the aerial mobile body according to the fifth embodiment.
  • FIG. 40 is a cross-sectional view of an aerial moving body to be transmitted.
  • FIG. 40 is a cross-sectional view taken along the line DD shown in FIG. 39.
  • the wireless power transmission system 100D mainly includes a power transmission device 1C and a drone 4D.
  • the drone 4D is equipped with a power receiving device 3D including a power receiving antenna 2D.
  • 37 to 39 show a case where the positional relationship between the drone 4D and the power transmission device 1C is the same as the positional relationship between the drone 4C and the power transmission device 1C shown in FIGS. 24 to 27.
  • the power receiving antenna 2D has a honeycomb structure.
  • the power receiving antenna 2D includes seven plane antennas parallel to the YZ plane, a straight line existing on the XY plane and forming an angle of 60 degrees (+60 degrees) counterclockwise with the positive direction of the X axis and the Z axis.
  • the plane antennas of are combined so as to have a honeycomb structure when viewed from the direction of the Z axis.
  • Each planar antenna can receive the transmitted radio wave 5 on both the front surface and the back surface.
  • the seven plane antennas parallel to the YZ plane are divided into three sets of two, three, and two when viewed from the direction parallel to the X-axis, and each set of plane antennas completely overlaps.
  • the six plane antennas that exist on the XY plane and are parallel to the plane including the straight line and the Z axis that form an angle of +60 degrees with the positive direction of the X axis are divided into two sets of three each, and X in the XY plane. When viewed from the positive direction of the axis and the direction forming an angle of +60 degrees, each set of planar antennas completely overlaps.
  • the power receiving antenna 2D may have a planar antenna capable of receiving the transmitted radio wave 5 on either the front surface or the back surface.
  • the opening surface of each planar antenna is provided parallel to the direction in which the downdraft 17 flows.
  • the receiving antenna 2D generates almost no drag against the downdraft 17. Therefore, in the power receiving antenna 2D, the size of the opening surface can be designed without considering the influence on the downdraft 17.
  • the receiving antenna 2D may have an open surface that does not form a honeycomb structure.
  • the direction parallel to the positive direction of the X axis is the first table direction in the XY plane (vertical plane of the rotation axis).
  • the direction forming an angle of 60 degrees (+60 degrees) counterclockwise with the positive direction of the X axis is the second table direction.
  • the direction forming an angle of 60 degrees (-60 degrees) clockwise with the positive direction of the X axis is the third table direction.
  • the direction opposite to the first front direction is the first back direction in the XY plane.
  • the direction opposite to the second front direction is the two back directions in the XY plane.
  • the direction opposite to the third front direction is the third back direction in the XY plane.
  • the opening surface of the planar antenna that is parallel to the YZ plane and faces the positive direction of the X axis (first table direction) is the first table direction power receiving surface.
  • the opening surface of the planar antenna that is parallel to the YZ plane and faces the negative direction of the X-axis (first back direction) is the first back direction power receiving surface.
  • the opening surface of the planar antenna facing the second table direction is the second table direction power receiving surface.
  • the opening surface of the flat antenna facing the second back direction is the second back direction power receiving surface.
  • the second front-direction power receiving surface and the second back-direction power receiving surface are open surfaces on the front and back sides of a plane antenna parallel to the plane including the Z axis at an angle of ⁇ 60 degrees to the YZ plane.
  • the opening surface of the flat antenna facing the third table direction is the third table direction power receiving surface.
  • the opening surface of the flat antenna facing the third back direction is the third back direction power receiving surface.
  • the third front direction power receiving surface and the third back direction power receiving surface are opening surfaces on the front side and the back side of the plane antenna parallel to the plane including the Z axis at an angle of +60 degrees to the YZ plane.
  • the first table direction and the second table direction form an angle of 60 degrees with each other in the XY plane.
  • the first table direction and the second table direction may be directions that intersect each other in the XY plane.
  • the first table direction and the third table direction form an angle of 60 degrees with each other in the XY plane.
  • the first table direction and the third table direction may be directions that intersect each other in the XY plane.
  • the first front-direction power receiving surface and the second front-direction power receiving surface may be any as long as they are adjacent to each other.
  • the third table direction power receiving surface may be any side opposite to the side where the first table direction power receiving surface and the second table direction power receiving surface are adjacent to each other, and the power receiving surface may be adjacent to the first table direction power receiving surface.
  • the power receiving antenna 2D may change the angle in the XY plane with respect to the machine body 13.
  • the drone 4D1 shown in FIG. 41 is obtained.
  • FIG. 41 is a plan view and a side view illustrating a configuration of a modified example of the aerial moving body transmitted in the fifth embodiment.
  • FIG. 41 (A) is a plan view of the drone 4D1.
  • FIG. 41B is a front view of the drone 4D1.
  • the downdraft 17 by the rotary blade 8 is divided into four hexagonal cylinders of the power receiving antenna 2D and flows.
  • the drag generated against the downdraft 17 is smaller than that in the drone 4D.
  • the power receiving antenna 2D has 24 planar antennas arranged at the inner surface positions of the four hexagonal cylinders and 14 planar antennas arranged at the outer surface positions of the hexagonal cylinders.
  • the length of one side of the inner surface of the hexagonal cylinder is represented by the variable L5 .
  • the height of the power receiving antenna 2D is represented by the variable H5 .
  • the area of the opening surface of the power receiving antenna 2D is represented by the variable Ar 5 .
  • the effective maximum opening area of the power receiving antenna 2D is represented by the variable Ar 51 .
  • the amount of transmitted radio waves 5 that can be received by the receiving antenna 2D will be examined depending on the positional relationship between the transmitting antenna 6C and the receiving antenna 2D. To simplify the calculation, assume the following: (A) The transmitted radio wave 5 is radiated from a direction parallel to the XZ plane with respect to the power receiving antenna 2D. (B) In the XZ plane, the transmitted radio wave 5 is radiated in parallel with the direction of the elevation angle ⁇ .
  • the effective opening area in consideration of shielding in the power receiving antenna 2D is represented by the variable Ar5a .
  • the effective projection area of the power receiving antenna 2D is represented by the variable Ar5b .
  • the transmitted radio wave 5 is transmitted from a direction parallel to a plane (oblique YZ plane) including a straight line existing on the XY plane forming an angle of 30 degrees with respect to the Y axis with respect to the power receiving antenna 2D and the Z axis. Be radiated.
  • the transmitted radio wave 5 is radiated parallel to the elevation angle ⁇ in the oblique YZ plane.
  • the effective opening area of the power receiving antenna 2D when the above (C) and (D) are satisfied is represented by the variable Ar5c .
  • the effective projection area is represented by the variable Ar5d .
  • a r5d Ar5c * ( ⁇ (3) / 2) * cos ⁇ (35)
  • FIG. 42 shows a graph showing the change in the effective projection area with respect to the change in the elevation angle ⁇ in the power receiving antenna 2D.
  • H5 / L5 0.5
  • Ar5b is shown by a thick solid line
  • Ar5d is shown by a thin solid line.
  • Ar5d is shown by a thin alternate long and short dash line.
  • Ar4d is shown by a thin alternate long and short dash line.
  • the power receiving antenna 2D when the opening area (H 5 * L 5 ) of the unit plane antenna is the same, the projection effective opening area is obtained when the ratio of H 5 / L 5 is small even in the power receiving antenna 2D. You can see that it can be made larger.
  • the power receiving antenna 2D can have a larger projection effective opening area than the power receiving antenna 2C. The reason is that the angle between the adjacent planar antennas is 120 degrees for the power receiving antenna 2D, which is larger than 90 degrees for the power receiving antenna 2C, and there are many open surfaces that can be received regardless of the angle at which the transmitted radio wave 5 is irradiated. Because it becomes.
  • the distance between the plane antennas facing each other is ⁇ (3) * L 5 in the case of the power receiving antenna 2D, which is larger than L 4 in the case of the power receiving antenna 2C.
  • ⁇ (3) * L 5 2L 4
  • the interval is doubled in the power receiving antenna 2D. Therefore, in the power receiving antenna 2D, the influence of shielding on the same elevation angle ⁇ is smaller than that in the power receiving antenna 2C.
  • the wireless power transmission system 100D operates in the same manner as the wireless power transmission system 100C.
  • the power receiving antenna 2D has six kinds of opening surfaces facing at an angle of 60 degrees with the adjacent opening surface. Therefore, even if the positional relationship between the power transmitting antenna 6C and the power receiving antenna 2D changes, the power receiving antenna 2D can receive more transmitted radio waves 5 than the power receiving antenna 2C.
  • the power receiving antenna 2D has only a planar antenna constituting a honeycomb structure.
  • the power receiving antenna may have a planar antenna that does not form a honeycomb structure.
  • the honeycomb structure may be composed of a hexagonal cylinder whose cross section is not a regular hexagon. In the hexagon of the cross section, there may be sides having different lengths, or internal angles having angles different from 120 degrees may exist.
  • a power receiving antenna may be used in which a substrate or the like is arranged in a honeycomb structure portion and a linear antenna is provided under the substrate.
  • the power receiving antenna may have a portion constituting the honeycomb structure.
  • Embodiment 6 is a case where power is transmitted from a plurality of power transmission devices having a power transmission antenna having an opening surface substantially parallel to the vertical direction to an aerial moving body having a power receiving antenna having an opening surface substantially parallel to the vertical direction. ..
  • the configuration of the power transmission system to the aerial mobile body according to the sixth embodiment will be described with reference to FIGS. 44 to 48.
  • 44 to 47 are a perspective view, a front view, a side view, and a plan view illustrating the configuration of the power transmission system to the aerial mobile body according to the sixth embodiment.
  • FIG. 48 is a block diagram illustrating the functional configuration of the power transmission system to the aerial mobile body according to the sixth embodiment.
  • the wireless power transmission system 100E is mainly composed of a plurality of power transmission devices 1E and a drone 4E.
  • the drone 4E is equipped with a power receiving device 3E including a power receiving antenna 2E.
  • the power receiving antenna 2E and the power transmitting antenna 6E are at substantially the same altitude and the opening surface is parallel to the YZ plane, and the power transmitting antenna 6E is located on the positive side in the Y-axis direction with respect to the power receiving antenna 2E. Shows the case.
  • the opening surface of the power receiving antenna 2E is arranged substantially parallel to the vertical direction.
  • the vertical direction is a direction parallel to the rotation axis direction of the rotary blade 8 of the drone 4E.
  • the opening surface of the power receiving antenna 2E faces in a substantially horizontal direction.
  • the power receiving antenna 2E can efficiently receive the transmitted radio wave 5 radiated in a substantially horizontal direction.
  • the downdraft 17 generated by the rotor 8 flows on the opening surface side and the back surface side of the power receiving antenna 2E.
  • the power receiving antenna 2E generates almost no drag against the downdraft 17.
  • a structure in which the opening surfaces are provided substantially parallel to the rotation axis direction is a drag reduction structure.
  • the power transmission device 1E has a power transmission antenna 6E whose opening surfaces are arranged substantially parallel to each other in the vertical direction.
  • the power transmission antenna 6E is installed so that the angle difference between the front direction of the opening surface and the horizontal direction is equal to or less than a determined upper limit value.
  • the plurality of power transmission devices 1E are arranged at highly determined intervals in which the power receiving antenna 2E is present when the drone 4E flies.
  • the plurality of power transmission devices 1E are arranged at predetermined intervals so that power can be continuously transmitted even if the drone 4E moves.
  • a wireless power transmission system may be configured by one power transmission device 1E and one drone 4E equipped with a power receiving antenna 2E.
  • the drone 4E flies in a posture in which the power receiving antenna 2E faces the power transmission antenna 6E.
  • the drone 4E flies on a flight path having a determined transmission distance D from the transmission antenna 6E, or stands still in the air.
  • a plurality of power transmission devices 1E are arranged so that power can be transmitted from any power transmission device 1E to the drone 4E regardless of the position of the drone 4E on the flight path.
  • the power receiving antenna 2E has a rectangular outer shape.
  • the power receiving antenna 2E is configured by arranging vertically long strips of planar antennas at predetermined intervals. By doing so, even when a strong wind blows, the force received by the power receiving antenna 2E from the wind can be reduced.
  • the drone 4E can fly or stand still more easily even in windy conditions.
  • the power receiving antenna 2E may have an opening shorter than the height of the power receiving antenna 2E.
  • the power receiving antenna may have a ventilation structure that allows air to pass between the power receiving surface and the back surface.
  • the drone 4E has a pilot transmitter 26 and a pilot transmitting antenna 27.
  • the pilot transmitter 26 generates a pilot signal 28 for instructing the power transmission device 1E in the radial direction.
  • the pilot transmitting antenna 27 radiates the pilot signal 28 within a range of angles determined with respect to the front direction of the planar antenna 2E.
  • the power transmission device 1E includes a power transmission antenna 6E, a power transmission control device 18E, a pilot receiving antenna 29, and an arrival direction detection device 30.
  • the pilot receiving antenna 29 receives the pilot signal 28. As shown in FIG. 44, for example, the pilot receiving antenna 29 is arranged in a cross shape at the center of the element transmission antenna 7 arranged in a matrix in the power transmission device 1E.
  • the arrival direction detection device 30 receives the pilot signal 28 received by the pilot reception antenna 29, and determines the arrival direction of the pilot signal 28 by, for example, the monopulse method.
  • the arrival direction is the direction in which the pilot signal 28 arrives when viewed from the power transmission device 1E.
  • the direction toward the arrival direction is the direction (existence direction) in which the power receiving antenna 2E exists when viewed from the power transmission antenna 6E.
  • the arrival direction data detected by the arrival direction detection device 30 is input to the power transmission control device 18E.
  • the power transmission control device 18E is an existence direction determining unit that determines the existing direction from the arrival direction data.
  • the power transmission control device 18E controls each element module 19 so that the power transmission antenna 6E can transmit the power transmission radio wave 5 in the existing direction.
  • the power transmission device 1E can change the radiation direction of the power transmission radio wave 5 up to an angle ⁇ 0 with respect to the front direction of the power transmission antenna 6E.
  • the range in which the directivity can be changed including the front direction is called the direction range of the power transmission device 1E.
  • the direction range of the power transmission device 1E is predetermined. With reference to FIG. 49, the installation interval G of the power transmission device 1E will be examined. A plurality of power transmission devices 1E are installed at intervals G so that the power transmission antennas 6E are present at the same altitude and on the same plane.
  • the drone 4E keeps a distance D with respect to a plane in which a plurality of power transmission antennas 6E exist, and moves so that the power receiving antenna 2E is located at the same altitude as the power transmission antenna 6E.
  • the radius of the range in which the power transmission device 1E can transmit power (called the power transmission range) in the plane of the distance D parallel to the opening surface of the power transmission antenna 6E (called the assumed power reception plane) is represented by the variable LE.
  • the power transmission possible range is the range where the conical direction range of the power transmission antenna 6E and the assumed power reception plane intersect.
  • the power receiving space including the assumed power receiving plane and the distance from the power transmission device 1E is a continuous space.
  • the power transmission device 1E is arranged so that the power receiving spaces of the power transmission devices 1E arranged adjacent to each other have overlapping portions.
  • the power receiving space is a space within a range of a distance determined from the power transmission device 1E, and is a space included in the direction range of the power transmission device 1E. If the drone 4E is present in the power receiving space, the power receiving device 3E can receive the transmitted radio wave 5 from the power transmitting device 1E at any position in the power receiving space.
  • the conditions for that are as follows. G ⁇ 2 * LE (39)
  • Substituting Eq. (38) into Eq. (39) gives: G ⁇ 2 * D * tan ⁇ 0 (40)
  • the interval G ⁇ 35.3 m. Even if the installation altitudes of the adjacent power transmission antennas 6E are different, if the distance G between the intersections of the adjacent power transmission antennas 6E satisfies the equation (40) with respect to the intersections of the front direction of the power transmission antenna 6E and the assumed power receiving plane. good. By doing so, there is a portion where the transmittable range of the adjacent power transmission device 1E overlaps in the assumed power receiving plane having the distance D in the front direction of the power transmission device 1E. At the location where the direction of the route on which the drone 4E moves is changed, the power transmission antennas 6E having different front directions may be arranged at an interval G in consideration of the difference in the front direction.
  • FIG. 50 is a flowchart illustrating a procedure for wirelessly transmitting power to an aerial mobile body by the power transmission system to the aerial mobile body according to the sixth embodiment.
  • FIG. 50 will be described which is different from FIG. 9 in the case of the power transmission system 100.
  • step S03E the drone 4E moves or stands still within the transmission range of any of the power transmission devices 1E.
  • steps S09 to S14 are added before S06E.
  • the drone 4E transmits the pilot signal 28.
  • the processing of steps S10 to S06E is executed in each power transmission device 1E.
  • the pilot receiving antenna 29 of the power transmission device 1E arranged near the drone 4E receives the pilot signal 28.
  • step S11 it is checked whether the pilot signal 28 is received by each power transmission device 1E.
  • the arrival direction detection device 30 detects the arrival direction of the pilot signal 28 in step S12.
  • step S13 the angle difference ⁇ between the arrival direction and the front direction of the power transmission antenna 6E is calculated.
  • step S14 it is checked whether
  • step S06E the power transmission device 1E controls the phase of the power transmission radio wave 5 and emits the power transmission radio wave 5 in the direction of ⁇ .
  • the power receiving antenna 2E of the drone 4E receives the transmitted radio wave 5.
  • the transmitted radio wave 5 received by the drone 4 is rectified to charge the battery 11. After S08, proceed to S04. If NO in S11 and NO in S14, the process proceeds to S04.
  • the drone 4E is equipped with a power receiving antenna 2E having a larger opening area than before. If the power received by the drone 4E is greater than the power consumed, the drone 4E can continue to fly, no matter how long, until the required work is completed. Even if it consumes more power than it receives, the drone 4E can have a longer continuous flight time than if it were not wirelessly transmitted during flight.
  • the drone 4E can move in the power receiving space of any of the power receiving devices 1E, or can stand still in the power receiving space.
  • the drone can move over a wider area than when it is transmitted from a single power transmission device.
  • Each of the power receiving spaces of the plurality of power transmission devices may be separated. When each of the power receiving spaces of the plurality of power transmission devices is separated, the power receiving space of one of the power transmission devices 1E exists at a distance that the aerial moving object having a low battery level can fly.
  • a plurality of power transmission devices may be arranged.
  • the drone 4E When the drone 4E goes out of the power receiving space of the wireless power transmission device 1E, the drone 4E flies so that the power receiving space exists within a flight distance due to the remaining battery level. When the work outside the power receiving space of the wireless power transmission device 1E is completed, or when the battery needs to be charged, the drone 4E moves to the power receiving space and receives the transmitted radio wave.
  • the direction of existence may be obtained by a method different from the pilot signal.
  • an aerial mobile body may be equipped with, for example, a GPS receiver that measures its position, and may transmit its position to a power transmission device.
  • a position measuring device for measuring the position of the aerial moving body may be installed on the ground. Based on the position of the aerial moving body or the aerial moving body transmitted from the position measuring device on the ground and the position of the power transmission device, the direction in which the aerial moving body exists may be determined from the viewpoint of the power transmission device.
  • 100, 100A, 100B, 100C, 100D, 100E power transmission system 1,1C, 1E power transmission device (wireless power transmission device), 2, 2A, 2B, 2C, 2C1, 2C2, 2D, 2E, 2F power receiving antenna, 3, 3A, 3B, 3C, 3D, 3E, 3F power receiving device, 4, 4A, 4B, 4C, 4C1, 4D, 4D1, 4F drone (aerial mobile), 4E drone (aerial mobile), 4X unmanned vehicle (aerial mobile), 5 Transmission radio waves (radio waves), 6, 6C, 6E power transmission antenna, 7 Element power transmission antenna (element antenna), 8 rotor blades, 9 Motor (motor), 10 Flight control device, 11 Battery (storage battery), 12 power supply circuit, 13 aircraft, 13A body, 13B wing support, 14 element power receiving antenna, 15 Rectifier circuit (converter), 16 Power synthesis circuit, 17 Downdraft, 18, 18C, 18E power transmission control device (existence direction determination unit), 19 element module, 19P
  • Drag generated by the downdraft 17 in the FX power receiving antenna 2X The drag generated by the downdraft 17 in the F2 power receiving antenna 2A, F 3 Drag generated by the downdraft 17 in the power receiving antenna 2B, F ALOW
  • the upper limit of the allowable drag F ⁇ 1 Drag generation coefficient at the power receiving antenna 2 ⁇ X drag generation coefficient in the power receiving antenna 2X, ⁇ 2 Drag generation coefficient at the power receiving antenna 2A, ⁇ 3 Drag generation coefficient at the power receiving antenna 2B.

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Abstract

無線で送電される空中移動体が大きい受電アンテナを有することが難しい。　空中移動体４は、回転して揚力を発生させる回転翼８と、回転翼８が設けられる機体１３と、回転翼８の回転軸に平行な方向である回転軸方向に垂直な平面である回転軸垂直平面に機体１３を投影した面積よりも大きい面積を有して電力を伝送する電波５を受信する受電面および回転翼８が回転することで発生する下降気流１７に対して発生する抗力を低減する抗力低減構造を有する受電アンテナ２と、受電アンテナ２が受信した電波５の電力を直流電力に変換する変換器１５と、直流電力を蓄える蓄電池１１と、変換器１５が変換する直流電力、あるいは蓄電池１１に蓄えられた直流電力が供給されて、回転翼８を回転させる動力を発生させる電動機９とを備える。

Description

空中移動体および無線送電システム
　本開示は、電波により無線で電力を送電される空中移動体、および空中移動体へ無線で電力を送電する無線送電システムに関する。
　ドローンなどの空中移動体に無線送電するワイヤレス電力伝送(Wireless Power Transmission、ＷＰＴ)システムが開発されている。ここで、ドローンとは、遠隔操作や自動制御によって飛行（空中移動）できる無人あるいは有人の航空機の総称である。ワイヤレス電力伝送されるドローンを使用して、橋梁や工場や電力系統などの長時間の連続点検および監視への活用などが見込まれる（例えば、非特許文献１参照）。ワイヤレス電力伝送されるドローンにより、社会インフラのメンテナンス技術の根本的革新が実現され、メンテナンスに係る労力の大幅な削減などに貢献することが期待されている。
　無人飛行体(Unmanned Aerial Vehicle、ＵＡＶ)は、ドローンの一種である。ＵＡＶを含む無人ビークルに、ワイヤレスでビーム給電する技術が開発されている（例えば、特許文献１参照）。
　複数組の回転翼を持ち飛行するＵＡＶの周辺における３次元気流を数値シミュレーションする技術が開発されている（例えば、非特許文献２参照）。
　ワイヤレス電力伝送における送電効率の理論的検討は、周知技術である（例えば、非特許文献３参照）。
特開２０１４－５００８２７
内閣府政策統括官（科学技術・イノベーション担当）　「戦略的イノベーション創造プログラム（ＳＩＰ）」　令和元年１０月　P63 阪田他著 「ホバリング時・直進時の UAV 周辺の気流シミュレーション」 第３０回数値流体力学シンポジウム 2016年 篠原真毅監修　電子情報通信学会編 「宇宙太陽発電」　株式会社オーム社出版　平成２４年７月２５日　P118
　電動モータにより揚力を発生させるドローン（空中移動体）では、飛行中にエネルギが供給されない場合には、可能な連続飛行時間の上限はドローンに搭載したバッテリ（蓄電池）の容量により決まる。連続飛行時間は、空中移動体が着陸しないで連続して飛行できる時間である。バッテリ容量と重量はほぼ比例関係にあり、重量が増加すると飛行に要する電力が増大する。そのため、単にバッテリ容量を大きくするだけでは、連続飛行時間を長くすることは難しい。連続飛行時間を長くするために、ワイヤレス電力伝送を用いて、飛行中の空中移動体に給電する技術を活用することが期待される。空中移動体に搭載する受電装置は、空中移動体を浮揚させる下降気流を妨げず、下降気流に対して発生する抗力が小さくなるように配置するという制約がある。そのため、空中移動体は、下降気流を妨げない位置に小さい受電装置を備えている。
　本開示は、受電アンテナの開口面積を従来よりも大きくできる空中移動体を得ることを目的とする。
　本開示に係る空中移動体は、回転して揚力を発生させる回転翼と、回転翼が設けられる機体と、回転翼の回転軸に平行な方向である回転軸方向に垂直な平面である回転軸垂直平面に機体を投影した面積よりも大きい面積を有して電力を伝送する電波を受信する受電面および回転翼が回転することで発生する下降気流に対して発生する抗力を低減する抗力低減構造を有する受電アンテナと、受電アンテナが受信した電波の電力を直流電力に変換する変換器と、直流電力を蓄える蓄電池と、変換器が変換する直流電力、あるいは蓄電池に蓄えられた直流電力が供給されて、回転翼を回転させる動力を発生させる電動機とを備える。
　本開示に係る空中移動体によれば、受電アンテナの開口面積を従来よりも大きくできる。
実施の形態１に係る空中移動体への送電システムの構成を説明する斜視図である。 実施の形態１に係る空中移動体への送電システムの構成を説明する正面図である。 実施の形態１に係る空中移動体への送電システムの構成を説明する側面図である。 実施の形態１に係る空中移動体への送電システムの構成を説明する平面図である。 実施の形態１に係る空中移動体への送電システムで送電される空中移動体の底面図である。 実施の形態１に係る空中移動体への送電システムの機能構成を説明するブロック図である。 実施の形態１に係る空中移動体への送電システムで送電される空中移動体が有する受電アンテナの大きさを評価する模式図である。 比較例としての特許文献１で開示される無人ビークル（空中移動体）が有する受電アンテナの大きさを評価する模式図である。 実施の形態１に係る空中移動体への送電システムで空中移動体へ無線送電する手順を説明するフローチャートである。 実施の形態２に係る空中移動体への送電システムの構成を説明する斜視図である。 実施の形態２に係る空中移動体への送電システムの構成を説明する正面図である。 実施の形態２に係る空中移動体への送電システムの構成を説明する側面図である。 実施の形態２に係る空中移動体への送電システムの構成を説明する平面図である。 実施の形態２に係る空中移動体への送電システムで送電される空中移動体の底面図である。 実施の形態２に係る空中移動体への送電システムで送電される空中移動体の断面図である。 実施の形態２に係る空中移動体への送電システムで送電される空中移動体が有する受電アンテナの大きさを評価する模式図である。 実施の形態３に係る空中移動体への送電システムの構成を説明する斜視図である。 実施の形態３に係る空中移動体への送電システムの構成を説明する正面図である。 実施の形態３に係る空中移動体への送電システムの構成を説明する側面図である。 実施の形態３に係る空中移動体への送電システムの構成を説明する平面図である。 実施の形態３に係る空中移動体への送電システムで送電される空中移動体の底面図である。 実施の形態３に係る空中移動体への送電システムの構成を説明する断面図である。 実施の形態２に係る空中移動体への送電システムで送電される空中移動体が有する受電アンテナの大きさを評価する模式図である。 実施の形態４に係る空中移動体への送電システムの構成を説明する斜視図である。 実施の形態４に係る空中移動体への送電システムの構成を説明する正面図である。 実施の形態４に係る空中移動体への送電システムの構成を説明する側面図である。 実施の形態４に係る空中移動体への送電システムの構成を説明する平面図である。 実施の形態４に係る空中移動体への送電システムで送電される空中移動体の断面図である。 実施の形態４に係る空中移動体への送電システムの機能構成を説明するブロック図である。 実施の形態４に係る空中移動体への送電システムで送電される空中移動体が有する受電アンテナでの仰角の変化に対する投影有効開口面積の変化を表すグラフである。 実施の形態４に係る空中移動体への送電システムで送電される空中移動体が有する受電アンテナでの角筒から突出する平面アンテナの長さが異なる場合での仰角の変化に対する投影有効開口面積の変化を表すグラフである。 実施の形態４に係る空中移動体への送電システムで送電される空中移動体の第１の変形例の構成を説明する平面図および正面図である。 実施の形態４に係る空中移動体への送電システムで送電される空中移動体が有する受電アンテナの第１の変形例の構成を説明する図である。 実施の形態４に係る空中移動体への送電システムで送電される空中移動体が有する受電アンテナの第２の変形例の構成を説明する図である。 実施の形態４に係る空中移動体への送電システムで空中移動体へ無線送電する手順を説明するフローチャートである。 実施の形態４に係る空中移動体への送電システムで送電される空中移動体の第２の変形例の構成を説明する図である。 実施の形態５に係る空中移動体への送電システムで送電される空中移動体の構成を説明する正面図である。 実施の形態５に係る空中移動体への送電システムで送電される空中移動体の構成を説明する側面図である。 実施の形態５に係る空中移動体への送電システムで送電される空中移動体の構成を説明する平面図である。 実施の形態５に係る空中移動体への送電システムで送電される空中移動体の構成を説明する断面図である。 実施の形態５に係る空中移動体への送電システムで送電される空中移動体の変形例の構成を説明する平面図および正面図である。 実施の形態５に係る空中移動体への送電システムで送電される空中移動体が有する受電アンテナでの仰角の変化に対する投影有効開口面積の変化を表すグラフである。 実施の形態５に係る空中移動体への送電システムで送電される空中移動体が有する受電アンテナでの仰角の変化に対する投影有効開口面積の変化を実施の形態４での受電アンテナと比較して表すグラフである。 実施の形態６に係る空中移動体への送電システムの構成を説明する斜視図である。 実施の形態６に係る空中移動体への送電システムの構成を説明する正面図である。 実施の形態６に係る空中移動体への送電システムの構成を説明する側面図である。 実施の形態６に係る空中移動体への送電システムの構成を説明する平面図である。 実施の形態６に係る空中移動体への送電システムの機能構成を説明するブロック図である。 実施の形態６に係る空中移動体への送電システムで使用される送電装置の設置間隔を検討するための模式図である。 実施の形態６に係る空中移動体への送電システムで空中移動体へ無線送電する手順を説明するフローチャートである。
　実施の形態１．
　実施の形態１に係る空中移動体への送電システムの構成について、図１から図６を参照して説明する。図１から図４は、実施の形態１に係る空中移動体への送電システムの構成を説明する斜視図、正面図、側面図および平面図である。図５は、送電される空中移動体の底面図である。図６は、実施の形態１に係る空中移動体への送電システムの機能構成を説明するブロック図である。空中移動体とは、ヘリコプタ（回転翼機）、ドローン、無人航空機、ＵＡＶ(Unmanned Aerial Vehicle）などを含み、地面や水面などから離れて空中を移動する物体である。
　無線送電システム１００は、送電装置１(図６に図示)と、ドローン４とを主に有して構成される。ドローン４は、受電アンテナ２を含む受電装置３(図６に図示)を搭載する。送電装置１は、その上空の方向に送電電波５を放射する。送電電波５は、電力を送電するために放射される電波である。ドローン４は、電力を送電される送電対象である空中移動体である。送電装置１は、送電アンテナ６の開口面を天頂の方向に向けて設置されている。図１から図４では、ドローン４が送電アンテナ６の真上の空間に存在する場合を示す。送電装置１は、地上に設置される。場合によっては、送電装置１は海底に基礎を設けた塔などの上に設置される。地面および水面（海底）に設置される場合、地面や水面（海底）に設けられた建築物あるいは構造物などに設置される場合を、地上に設置されると呼ぶ。送電電波５は、送電アンテナ６から決められた放射方向に決められた半値幅を有する送電ビームとして放射される。放射方向は、送電アンテナ６の正面方向に対して、角度θ0（例えばθ0＝３０度程度）まで変更することができる。送電アンテナ６の正面方向は、平面である開口面の法線の方向である。送電方向は、送電電波５（送電ビーム）が放射される方向である。送電アンテナ６において、送電電波５が放射される方向を送電アンテナ６の指向方向とも呼ぶ。送電アンテナ６の正面方向を基準指向方向とも呼ぶ。送電アンテナ６は、正面方向を含む決められた方向範囲で指向方向を変更できる。
　送電アンテナ６は、フェーズドアレイアンテナである。送電アンテナ６は、複数の素子送電アンテナ７をマトリクス状に配列して構成される。図５に示すように、送電アンテナ６の開口面は、素子送電アンテナ７の領域を区分する線を付して表示する。図５に示す送電アンテナ６では、１個の素子送電アンテナ７は１個の長方形の領域の中に存在する。素子送電アンテナ７は、送電アンテナ６の正面方向を向く。素子送電アンテナ７を、素子アンテナとも呼ぶ。
　ドローン４は、受電装置３、複数組の回転翼８、モータ９、飛行制御装置１０、バッテリ１１、電源回路１２、機体１３を有する。モータ９は、回転翼８ごとに設けられる。受電装置３は、受電アンテナ２、整流回路１５、電力合成回路１６を有する。受電アンテナ２は、複数の素子受電アンテナ１４を有する。整流回路１５は、素子受電アンテナ１４ごとに設けられる。素子受電アンテナ１４は、送電電波５を受信して、送電電波５が有するエネルギに応じた交流電力を発生させる。整流回路１５は、素子受電アンテナ１４が発生する交流電力を直流電力に変換する。整流回路１５は、素子受電アンテナ１４の裏面側のすぐ近くに配置する。素子受電アンテナ１４の裏面は、開口面でない側の面である。素子受電アンテナ１４を、素子アンテナとも呼ぶ。
　整流回路１５は、受電アンテナ２が受信した送電電波５の電力を直流電力に変換する変換器である。電力合成回路１６は、複数の整流回路１５が出力する直流電力を合成する。受電装置３は、整流回路１５が直流電力に変換し、電力合成回路１６が合成した直流電力を出力する。受電装置３が出力する直流電力は、電源回路１２を介して、モータ９に供給される、あるいはバッテリ１１に蓄電される。バッテリ１１は、モータ９に供給される直流電力を蓄える蓄電池である。電源回路１２は、バッテリ１１に蓄えられた電力をモータ９に供給する。電源回路１２は、モータ９が必要とする電力をモータ９に供給し、バッテリ１１の充電および放電を制御する。モータ９には、整流回路１５が変換する直流電力、あるいはバッテリ１１に蓄えられた直流電力が供給される。
　機体１３は、本体部１３Ａと翼支持部１３Ｂとを有する。本体部１３Ａは、略直方体の外形を有する。本体部１３Ａは、略正方形の上面および底面を有する。本体部１３Ａは、飛行制御装置１０、バッテリ１１、電源回路１２を搭載する。受電装置３は、本体部１３Ａの下側に接続する。本体部１３Ａと受電装置３の接続角度は固定である。本体部１３Ａが傾いても受電装置３が鉛直方向に垂れ下がるように、受電装置３を本体部１３Ａとの接続角度が変更可能に接続してもよい。翼支持部１３Ｂは、本体部１３Ａから本体部１３Ａの上面および底面に平行に出る棒状の部材である。翼支持部１３Ｂの先端に、モータ９および回転翼８が設けられる。
　ドローン４についての直交座標系として、ＸＹＺ座標系を定義する。本体部１３Ａの上面および底面の正方形の縦横は、Ｘ軸およびＹ軸に平行である。４組の回転翼８の回転軸は、Ｚ軸方向から見て本体部１３Ａの正方形を含むより大きな正方形の頂点に配置する。回転軸が配置される正方形の辺は、Ｘ軸およびＹ軸に平行である。Ｘ軸は、平面図である図４における左右方向である。図４における右向きを、Ｘ軸の正の向きとする。Ｙ軸は、図４における上下方向である。図４における上向きを、Ｙ軸の正の向きとする。Ｚ軸は、正面図である図２における上下方向である。図２における上向きを、Ｚ軸の正の向きとする。Ｚ軸は、回転軸方向に平行である。なお、ドローン４は、どの方向へも移動できる。
　回転翼８は、回転して揚力を発生させる。回転翼８が回転することで、回転翼８の下側に下降気流１７が発生する。下降気流１７により、自分を浮揚させる揚力をドローンは得る。回転翼８は、機体１３に設けられる。回転翼８は、例えば４組設けられる。１組の回転翼８は、例えば４枚羽の回転翼を有する。ドローン４は、Ｚ軸方向から見て分散して配置した複数組（４組）の回転翼８を有する。ＸＹ平面において、４組の回転翼８はＸ軸およびＹ軸に対称に設けられる。
　モータ９は、回転翼８を回転させる動力を発生させる電動機である。モータ９は、回転翼８の回転軸に直結して設けられる。複数組の回転翼８の回転軸は、互いに平行である。回転翼８の回転軸に平行な方向を回転軸方向と呼ぶ。回転軸方向は、Ｚ軸に平行である。
　飛行制御装置１０は、指令にしたがってドローン４が飛行するように各モータ９および電源回路１２を制御する。
　送電電波５によりドローン４が必要とする電力を送電できる場合には、バッテリ１１の容量は、ドローン４が飛行するのに要する電力を例えば３０分間程度（無給電飛行時間と呼ぶ）は蓄えられる容量とする。なお、バッテリ１１の容量を大きくするとバッテリ１１が重くなり、ドローン４が飛行することに要する電力も大きくなる。バッテリ１１の容量とドローン４が飛行できる時間の間の関係は複雑である。例えば、バッテリ１１をできるだけ軽くし、ドローン４が飛行することに要する電力を小さくした上で、無給電飛行時間が決められた時間以上になるように、バッテリ１１の容量、ドローン４の重量、モータ９の出力などを決める。
　受電アンテナ２は、送電電波５を受信する開口面を有する。受電アンテナ２では、その開口面が下側を向くようにドローン４の下側に搭載される。受電アンテナ２は、２枚の長方形の平面アンテナを、その上辺を隣接させて配置する。受電アンテナにおいて、開口面の反対側の面を背面と呼ぶ。平面アンテナは、その背面が垂直上方に対して約１２０度の角度をなすように傾けて配置する。２枚の平面アンテナの下側を向いた開口面は、互いに約１２０度の角度をなす。平面アンテナが向く方向は、開口面に平行な平面の法線ベクトルが向く方向である。開口面が下側を向くように受電アンテナ２を設けることで、地面あるいは水面に設置された送電装置１が上向きに放射する送電電波５を受電アンテナ２が受信できる。地面あるいは水面などは、地球表面の一部である。受電アンテナ２において下側は、地球表面を向く側である。
　ドローン４は、４組の回転翼８を有する。図４に示すように、ドローン４を回転軸方向に垂直な平面（回転軸垂直平面、ＸＹ平面）に投影した際に、ドローン４が存在する範囲よりも受電アンテナ２が存在する範囲の方が大きい。投影する際には、投影される点と投影された点を結ぶ直線が、投影される平面に垂直になるように投影する。受電アンテナ２の背面が回転軸上方の方向に対して約１２０度の角度をなすように設けられているので、回転翼８が発生させる下降気流１７に対して受電アンテナ２が発生させる抗力を低減できる。回転翼８と受電アンテナ２との間の距離、受電アンテナ２と回転軸方向とがなす角度を適切に決めることで、下降気流１７に対して受電アンテナ２が発生させる抗力を十分に低下させることができる。受電アンテナ２では、その背面が下降気流１７に対して傾斜して配置されている構造が、下降気流１７に対して発生する抗力を低減する抗力低減構造である。
　送電装置１は、送電アンテナ６および送電制御装置１８を有する。送電アンテナ６は、フェーズドアレイアンテナである。送電アンテナ６は、複数の素子送電アンテナ７、複数の素子モジュール１９、１個の送信信号生成部２０、分配回路２１を有する。素子モジュール１９は、素子送電アンテナ７ごとに設けられる。２個以上の素子送電アンテナ７ごとに素子モジュール１９を設けてもよい。１個または２個以上の決められた個数の素子送電アンテナ７ごとに素子モジュール１９を設ければよい。素子モジュール１９は、対応する素子送電アンテナ７の近くに設ける。送電アンテナ６の開口面には、複数の素子送電アンテナ７が存在する。素子送電アンテナ７は、マトリクス状に配置される。送電アンテナ６の開口面には、素子送電アンテナ７ごとの領域を区分する線を示す。送信信号生成部２０は、各素子送電アンテナ７が送電電波５として放射する決められた周波数の送信信号を生成する。分配回路２１は、送信信号生成部２０が生成する送信信号を、各素子モジュール１９に分配する。各素子モジュール１９は、送信信号の位相を変更し増幅する。各素子モジュール１９は、増幅した送信信号を対応する素子送電アンテナ７に出力する。素子送電アンテナ７は、増幅された送信信号を素子電波として放射する。各素子送電アンテナ７が放射する素子電波の位相は、送電電波５を指示された方向に放射するように素子モジュール１９で調整されている。送電制御装置１８は、外部から入力される存在方向に送電電波５を放射するように、各素子モジュール１９を制御する。存在方向とは、送電アンテナ６から見てドローン４が有する受電アンテナ２が存在する方向である。送電制御装置１８は、存在方向に送電アンテナ６の指向方向を向ける指向方向変更部である。
　素子モジュール１９は、移相器２２および増幅器２３を有する。移相器２２は、送信信号の位相を指令値だけ変化させる。移相器２２は、位相の分解能を決めるビット数で決まる位相回転の刻み幅で離散的に位相を変化させる。例えば５ビット移相器の場合は、３６０°／２５＝１１．２５°の刻み幅で位相を回転させる。移相器２２は、連続的に位相を変化させるものでもよい。素子送電アンテナ７の配置に応じて、移相器２２で位相を変化させる量（移相量）すなわち各素子送電アンテナ１４が放射する素子電波の位相を制御することで、送電アンテナ６の指向方向を存在方向に向けることができる。増幅器２３は、送信信号を増幅する。増幅器２３の増幅率は、送電アンテナ６が決められた電力を放射できるように決める。
　送電アンテナ６が放射する送電電波５を受電アンテナ２が効率よく受電するためには、送電アンテナ６と受電アンテナ２との間のビーム伝送効率を高くすることが重要である。ビーム伝送効率ηは、受電アンテナ２の開口面で受信される電力Ｐrを、送電アンテナ６の開口面から送信される電力Ｐtで割った比率（η＝Ｐr/Ｐt）である。ビーム伝送効率ηは、送電アンテナ６と受電アンテナ２との間の距離と、送電アンテナ６と受電アンテナ２の開口面の面積（開口面積）により算出できる（例えば、非特許文献２参照）。送電アンテナ６の開口面を送電面と呼ぶ。受電アンテナ２の開口面を受電面と呼ぶ。
　ビーム伝送効率ηを計算する公式として、フリスの公式である以下に示す式（１）がよく知られている。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000001
 　ここで、λは、送電電波５の波長である。Ｄは、送電距離（送電アンテナ６と受電アンテナ２の間の距離）である。Ａｔは、送電アンテナ６の有効な開口面積である。Ａｒは、受電アンテナ２の有効な開口面積である。ｄｔは、開口面積Ａｔを有する円形の送電アンテナ６の直径（開口径）である。ｄｒは、開口面積Ａｒを有する円形の受電アンテナ２の直径（開口径）である。
　送電距離Ｄと比較して、送電アンテナ６と受電アンテナ２の少なくとも一方が大きく、開口面における電力密度が一定とはならない領域では、以下の式（２）および式（３）が成立する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000002
　無線送電では、送電アンテナ６および受電アンテナ２が互いに正対するように配置した上で、送電距離Ｄおよび送電アンテナ６および受電アンテナ２のアンテナ開口径を最適化することが重要である。式（１）あるいは式（２）から分かるように、ビーム伝送効率ηを大きくするには、受電アンテナ２の開口面積Ａｒすなわち開口径ｄｒを大きくすることが有効である。
　受電アンテナ２は、回転軸方向に対して傾斜した２枚の平面アンテナである。受電アンテナ２を構成する平面アンテナは、略長方形の開口面および背面を有する。２枚の平面アンテナでは、その長方形の一辺が上側で互いに近接するように配置される。２枚の平面アンテナの長方形の一辺は、Ｙ軸に平行に近接して配置される。つまり、２枚の平面アンテナの長方形の一辺は、回転軸方向に略垂直にかつ互いに平行になるように配置される。２枚の平面アンテナは、ＹＺ平面に関して対称に配置される。なお、２枚の平面アンテナの開口面および背面の何れか一方は長方形でなくてもよい。２枚の平面アンテナは、ＹＺ平面あるいはＺ軸を含む平面に対称でなくてもよい。受電アンテナは、上側で互いに近接するように異なる方向に傾斜して配置された２枚の平面アンテナを有すればよい。
　受電アンテナ２では、４組の回転翼８による４個の下降気流１７が、傾斜した平面アンテナの上方でＸ軸に平行な方向において中央側から外側に２個ずつ流れる。分散して配置された回転翼８が発生させる下降気流１７が分散して流れる。受電アンテナ２は、下降気流１７の流路が回転軸方向から見て分散して配置されるように設けられている。そのため、下降気流１７に対して発生する受電アンテナ２による抗力を低減できる。また、下降気流１７が分散して流れるので、下降気流１７により受電アンテナ２を回転させるような力が発生しない。
　図７を参照して、ドローン４が有する受電アンテナ２の開口面積の大きさを評価する。図７は、実施の形態１に係る空中移動体への送電システムで送電される空中移動体が有する受電アンテナの大きさを評価する模式図である。図７は、ドローン４を上側から見た平面図である。なお、ドローン４が有する回転翼８の回転軸方向は、図７において紙面に垂直な方向である。
　図７に、機体投影範囲Ｖを細い実線で示す。機体投影範囲Ｖは、回転軸方向に垂直な平面(回転軸垂直平面)に投影した機体１３を囲む凸な範囲の中で最小の範囲である。ドローン４の場合での機体投影範囲Ｖは、４本の翼支持部１３Ｂの先端を囲む略長方形の範囲である。４個の回転翼投影範囲Ｒを破線で示す。回転翼投影範囲Ｒは、回転する回転翼８が存在する範囲を回転軸垂直平面に垂直に投影した範囲である。回転翼投影領域Ｓを、一点鎖線で示す。回転翼投影領域Ｓは、回転軸垂直平面において４個の回転翼投影範囲Ｒを含む凸な領域である。機体投影範囲Ｖの面積を、変数Ａvで表す。面積Ａvは、機体１３を回転軸垂直平面に投影した機体投影面積である。回転翼投影領域Ｓの面積を、変数Ａsで表す。面積Ａsを、回転翼および機体を回転軸垂直平面に投影した回転翼投影面積と呼ぶ。
　図７において、受電面投影範囲Ｗ１は、受電アンテナ２の開口面（受電面）の外形線で囲まれた範囲である。受電面投影範囲Ｗ１は、受電アンテナ２の受電面を回転軸垂直平面に垂直に投影した範囲である。受電面投影範囲Ｗ１の面積を、変数Ａw１で表す。受電アンテナ２の受電面の面積（受電面積）を、変数Ａr１で表す。受電アンテナ２では、面積に関して以下の関係がある。ここで、受電アンテナ２の受電面が回転軸垂直平面となす角度を、変数δで表す。δは、例えば３０度程度以上とする。式(５)から分かるように、傾斜角度δが大きくなると、同じ受電面投影面積Ａｗ１を得るために必要な開口面の面積Ａｒ１は大きくなる。
　　　Ａw１＞Ａs＞Ａv　　　　　　　　　　（４）
　　　Ａr１＝Ａw１/cosδ＞Ａw１　　　　　 （５）
　比較例として、特許文献１での無人ビークル４Ｘ（空中移動体）が有する受電アンテナを、図８を参照して説明する。図８は、比較例としての特許文献１で開示される無人ビークルが有する受電アンテナの大きさを評価する模式図である。図８（Ａ）は、無人ビークル４Ｘを上側から見た平面図である。図８（Ｂ）に、無人ビークル４Ｘの正面図を示す。無人ビークル４Ｘは、受電アンテナ２Ｘ以外はドローン４と同じ形状を有する。受電アンテナ２Ｘは、回転軸垂直平面に平行に設けられる。図８（Ａ）では、受電アンテナ２Ｘの受電面を回転軸垂直平面に垂直に投影した範囲である受電面投影範囲ＷＸを、長破線で示す。受電面投影範囲ＷＸは、機体投影範囲Ｖおよび回転翼投影領域Ｓに含まれる。受電面投影範囲ＷＸの面積を、変数ＡwＸで表す。受電アンテナ２Ｘでは、面積に関して以下の関係がある。
　　　ＡrＸ＝ＡwＸ＜Ａv＜Ａs　　　　　　　 （６）
　受電アンテナ２の開口面積と比較例である受電アンテナ２Ｘの開口面積について、検討する。以下の条件で検討する。ドローン４では、正方形の４個の頂点に４個の回転翼８の回転軸が配置される。回転翼８の回転軸間の距離の半分を、変数ＬＢで表す。回転翼８の半径を、変数ＬＰで表す。受電アンテナ２の受電面投影範囲Ｗ１は、正方形である。受電面投影範囲Ｗ１の１辺の長さの半分を、変数Ｌ１で表す。受電アンテナ２Ｘは、正方形の開口面を有する。受電アンテナ２Ｘの開口面の１辺の長さの半分を、変数ＬＸで表す。受電アンテナ２Ｘの受電面投影範囲ＷＸが回転翼投影範囲Ｒと重なる領域を、干渉領域ＫＸと呼ぶ。干渉領域ＫＸの面積を、変数ＢＸで表す。干渉領域の面積を、干渉面積と呼ぶ。受電アンテナ２の受電面投影範囲Ｗ１が回転翼投影範囲Ｒと重なる領域を干渉領域Ｋ１と呼ぶ。干渉領域Ｋ１の面積を、変数Ｂ１で表す。受電アンテナ２Ｘにおいて下降気流１７が発生させる抗力を、変数ＦＸで表す。受電アンテナ２において下降気流１７が発生させる抗力を、変数Ｆ１で表す。抗力ＦＸを干渉面積ＢＸで割った比率を、変数ξＸで表す。抗力Ｆ１を干渉面積Ｂ１で割った比率を、変数ξ１で表す。ここで、ξ１＜ξＸである。ξＸおよびξ１を、抗力発生係数と呼ぶ。抗力発生係数は、抗力を干渉面積で割った比率である。抗力Ｆ１および抗力発生係数ξ１は、受電アンテナ２の傾斜角度δが大きくなるほど小さくなる。受電アンテナ２の傾斜角度δは、抗力Ｆ１および抗力発生係数ξ１ができるだけ小さくなり、かつ必要な受電面投影面積Ａｗ１が得られる値に決める。
　以下の関係が成立する。
　　Ａv＝４*ＬＢ ２　　　　　　　　　　　　（７）
　　Ａs＝４*ＬＢ*(ＬＢ+２*ＬＰ)+π*ＬＰ ２　（８）
　　ＡrＸ＝ＡwＸ＝４*ＬＸ ２　　　　　　　 （９）
　　Ａw１＝４*Ｌ１ ２　　　　　　　　　　　（10）
　　Ａr１＝Ａｗ１/cosδ＝４*Ｌ１ ２/cosδ　 （11）
　　ＦＸ＝ξＸ*ＢＸ　　　　　　　　　　　 （12）
　　Ｆ１＝ξ１*Ｂ１　　　　　　　　　　　 （13）
　ここで、干渉面積Ｂ１は、受電アンテナ２の１辺の長さの半分であるＬ１を決めると、以下のように計算できる。
　　Ｌ１≦ＬＢ－(１/√(２))*Ｌｐで、
　　　Ｂ１＝０　　　　　　　　　　　　　　　 (14-1)
　　ＬＢ－(１/√(２))*Ｌｐ≦Ｌ１、
　　かつＬ１≦ＬＢ＋(１/√(２))*Ｌｐで、
　　　Ｂ１＝(π－４*sin-1((ＬＢ－Ｌ１)/Ｌｐ)*Ｌｐ ２
　　　　　　－４*(√(Ｌｐ ２－(ＬＢ－Ｌ１)２)
　　　　　　‐(ＬＢ－Ｌ１))*(ＬＢ－Ｌ１)　　　　(14-2)
　　ＬＢ＋(１/√(２))*Ｌｐ≦Ｌ１≦ＬＢ＋Ｌｐで、
　　　Ｂ１＝４*(π－２*cos-1((Ｌ１－ＬＢ)/Ｌｐ))*Ｌｐ ２
　　　　　 ＋８*(√(Ｌｐ ２－(Ｌ１－ＬＢ)２)
　　　　　　　 *(Ｌ１－ＬＢ)) 　　　　　　　　 (14-3)
　　ＬＢ＋Ｌｐ≦Ｌ１で、
　　　Ｂ１＝４*π*Ｌｐ ２　　　　　　　　　　　 (14-4)
　干渉面積ＢＸについても、受電アンテナ２Ｘの１辺の長さの半分であるＬＸを決めると、干渉面積Ｂ１と同様に計算できる。
　ここでは、計算を簡単にするために、４組の回転翼８の回転軸が正方形の頂点の位置にあり、受電面投影範囲Ｗ１が正方形であると仮定した。４個の回転軸が長方形、台形、あるいは他の種類の四角形の頂点の位置に配置されてもよい。受電面投影範囲Ｗ１が長方形、平行四辺形あるいは他の種類の四角形、三角形あるいは五角形以上の多角形でもよい。
　ドローン４において許容できる抗力Ｆ１の上限を、変数ＦALOWで表す。受電アンテナ２と回転翼８とのＺ方向での距離、受電アンテナ２の傾斜角度δなどを適切に決めて、抗力発生係数ξ１を十分に小さくできれば、抗力Ｆ１を上限以下にした上で、受電アンテナ２の開口面積Ａw１を大きくできる。受電アンテナ２の背面を傾斜させることで、傾斜させない場合よりも抗力発生係数ξ１を小さくでき、発生する抗力Ｆ１がＦALOW以下（Ｆ１≦ＦALOW）の範囲で受電アンテナ２の開口面積を大きくできる。
　一方、従来の受電アンテナ２Ｘでは、その背面が回転軸方向に対して垂直であり、抗力発生係数ξＸがξ１よりも大きい(ξｘ＞ξ１)。そのため、抗力ＦＸが許容できる抗力の上限ＦALOW以下であるためには、受電アンテナ２Ｘでは、例えばＬＸ＜１．１*ＬＢが成立する範囲までしか受電アンテナ２Ｘの開口面を大きくできない。
　受電アンテナ２では、従来と同様な２枚の平面アンテナを使用して、平面アンテナの背面を下降気流に対して傾斜させる。傾斜させることで、下降気流に対して受電アンテナ２で発生する抗力を低減でき、従来よりも受電アンテナ２の開口面を大きくできる。従来よりも大きい開口面を有する受電アンテナ２を搭載するので、ドローン４は飛行中に従来よりも多くの電力を受信でき、連続飛行時間を従来よりも長くできる。平面アンテナは、従来と同様なものを使用できるので、開発コストを低減できる。
　ドローンは、有人のヘリコプタを縮小した形状の機体を有するものでもよい。有人ヘリコプタを縮小した形状の機体でも、受電面投影範囲Ｗ１が機体投影範囲Ｖを含むようにしてやればよい。受電面投影範囲Ｗ１が、機体投影範囲Ｖのすべてを含まない場合でも、受電面投影範囲Ｗ１の面積ＡＷ１を、機体投影範囲Ｖの面積ＡＶよりも大きく(Ａｗ１＞Ａｖ)すればよい。
　動作を説明する。図９は、実施の形態１に係る空中移動体への送電システムで空中移動体へ無線送電する手順を説明するフローチャートである。ステップＳ０１で、地上でドローン４が有するバッテリ１１を充電する。ステップＳ０２で、ドローン４が離陸する。ステップＳ０３で、バッテリ１１に蓄えられた電力を使用してドローン４が送電装置１付近の上空で移動または静止する。ステップＳ０４で、ドローン４が着陸を指示されたかチェックする。着陸を指示された場合（Ｓ０４でＹＥＳ）は、ステップＳ０５でドローン４が着陸する。着陸を指示されていない場合（Ｓ０４でＮＯ）は、Ｓ０３へ戻る。
　Ｓ０３と並列して、ステップＳ０６からＳ０８を実行する。Ｓ０６で、送電電波５の位相を制御してドローン４が有する受電アンテナ２が存在する方向に送電装置１が送電電波５を放射する。ステップＳ０７で、ドローン４が有する受電アンテナ２が送電電波５を受信する。ステップＳ０８で、ドローン４で受信した送電電波５を整流してバッテリ１１を充電する。Ｓ０８の後は、Ｓ０４へ進む。
　ドローン４は、従来よりも大きい開口面積を有する受電アンテナ２を備える。ドローン４が受電する電力が消費する電力よりも大きい場合は、ドローン４は、どんなに長い時間であっても、必要な作業が終了するまで飛行を継続できる。受電する電力よりも消費する電力が大きい場合でも、飛行中に無線送電されない場合よりも、ドローン４は連続飛行時間を長くできる。
　受電アンテナは、３枚以上の平面アンテナを使用するものでもよい。受電アンテナの開口面を回転軸方向に垂直にして、受電アンテナの背面を回転軸方向に傾斜させてもよい。実施の形態１では、長方形の開口面を有する２枚の平面アンテナを、その上端が互いに近接するように配置した。開口面が長方形でない形状を有する複数枚の平面アンテナを、その上端が近接するように、かつ互いに異なる方向に傾斜するように配置してもよい。
　受電アンテナは、平面アンテナに空気を通す開口（貫通穴）を設けてもよい。受電アンテナ２と同じ外形を有する平面アンテナに開口を設けることで、風のＹ軸に平行な成分により受電アンテナが受ける力を低減できる。また、ドローンがＹ軸とは異なる方向に移動する際の空気抵抗を低減できる。
　以上のことは、他の実施の形態にもあてはまる。
　実施の形態２．
　実施の形態２は、角錐の外形を有する受電アンテナを使用する実施の形態である。実施の形態２に係る空中移動体への送電システムの構成について、図１０から図１５を参照して説明する。図１０から図１３は、実施の形態２に係る空中移動体への送電システムの構成を説明する斜視図、正面図、側面図および平面図である。図１４および図１５は、送電される空中移動体の底面図および断面図である。図１５は、図１３に示すＡ－Ａ断面での断面図である。
　無線送電システム１００Ａは、送電装置１と、ドローン４Ａとを主に有して構成される。ドローン４Ａは、受電アンテナ２Ａを含む受電装置３Ａを搭載する。送電装置１は、実施の形態１でのものと同様である。図１０から図１３では、ドローン４Ａが送電アンテナ６の真上の空間に存在する場合を示す。
　受電アンテナ２Ａは、６枚の略三角形状の平面アンテナを外形が六角錐になるように組み合わせた形状である。各平面アンテナは、２個の側面が他の平面アンテナと隣接する。各平面アンテナは、隣接する平面アンテナと間隔を設けて配置される。各平面アンテナは、回転軸垂直平面に対して開口面がδ（＝約３０度）の角度をなすように、開口面を下側に向けて配置される。受電アンテナ２Ａの背面が、六角錐の錐面になる。図１４に示すように、受電アンテナ２Ａの開口面は、素子受電アンテナ１４の領域を区分する線を付して表示する。図１４では、１個の素子受電アンテナ１４は１個の二等辺三角形の領域の中に存在する。１個の素子送電アンテナ１４が存在する領域の二等辺三角形は、回転軸垂直平面に投影すると正三角形になる。
　図１６を参照して、受電アンテナ２Ａの開口面積を評価する。受電アンテナ２Ａの正六角錐の底面の正六角形の一辺の長さを、変数Ｌ２で表す。受電アンテナ２Ａの受電面を回転軸垂直平面に垂直に投影した範囲である受電面投影範囲Ｗ２は、回転翼投影領域Ｓおよび機体投影範囲Ｖを含む。受電面投影範囲Ｗ２の面積を、変数Ａw２で表す。受電アンテナ２Ａの開口面の面積を、変数Ａr２で表す。受電面投影範囲Ｗ２が回転翼投影範囲Ｒと重なる領域を干渉領域Ｋ２と呼ぶ。干渉領域Ｋ２の面積を、変数Ｂ２で表す。干渉領域Ｋ２で下降気流１７が発生させる抗力を、変数Ｆ２で表す。抗力Ｆ２を干渉面積Ｂ２で割った比率である抗力発生係数を、変数ξ２(＝Ｆ２/Ｂ２)で表す。
　受電アンテナ２Ａでは、面積に関して以下の関係がある。
　　　Ａw２＝(３/２)*√(３)*Ｌ２ ２＞Ａs＞Ａv　　(４Ａ)
　　　Ａr２＝Ａw２/cosδ　　　　　　　　　　　 (５Ａ)
　ここで、干渉面積Ｂ２は、受電アンテナ２Ａの底面の正六角形の１辺の長さＬ２を決めると、以下のように計算できる。
　　Ｌ２≦(１+１/√(３))*ＬＢ－(２/√(３))*Ｌｐで、
　　　Ｂ２＝０　　　　　　　　　　　　　　　　(15-1)
　　(１+１/√(３))*ＬＢ－(２/√(３))*Ｌｐ≦Ｌ２
　　　　　≦(１+１/√(３))*ＬＢ＋(２/√(３))*Ｌｐで、
　　　Ｂ２＝８*cos-1(((１/√(３)＋１/３)
　　　　　　　　　　*ＬＢ‐Ｌ２/(√(３))/Ｌｐ)*Ｌｐ ２
　　　　　－８*((１/√(３)＋１/３)*ＬＢ‐Ｌ２/(√(３))
　　　　　　　*√(Ｌｐ ２－((１/√(３)＋１/３)*ＬＢ
　　　　　　　　‐Ｌ２/(√(３))２)　　　　　　　 (15-2)
　　(１+１/√(３))*ＬＢ＋(２/√(３))*Ｌｐ≦Ｌ２で、
　　　Ｂ２＝４*π*Ｌｐ ２　　　　　　　　　　　　(15-3)
　無線送電システム１００Ａは、無線送電システム１００と同様に動作する。受電アンテナ２Ａでは、下降気流１７を受ける背面を角錐面にしているので、受電アンテナ２よりも抗力を低減できる。すなわち抗力発生係数ξ２を、受電アンテナ２での場合のξ１よりも小さく(ξ２＜ξ１)できる。抗力を低減できるので、ドローン４Ａの飛行性能が向上する。あるいは、受電アンテナ２Ａを、受電アンテナ２よりも大きくすることができる。受電アンテナ２Ａでは、送電電波５がどの方向から来る場合でもほぼ同様な大きさの有効開口面積を得ることができ、受電アンテナ２よりもビーム伝送効率ηが向上する。
　受電アンテナは、三角錐、四角錐、五角錐、七角錐などの外形を有するものでもよい。角錐ではなく円錐の外形を有するものでもよい。受電アンテナは、角錐あるいは円錐の錐体ではなく、角錐台あるいは円錐台の外形を有するものでもよい。受電アンテナは、錐体または錐台の外形を有すればよい。受電アンテナの開口面は、錐体あるいは錐台の錐面である背面の反対側（裏側）の面ではなく、錐体または錐台の底面に設けてもよい。
　以上のことは、他の実施の形態にもあてはまる。
　実施の形態３．
　実施の形態３は、円錐の外形を有する受電アンテナを使用する実施の形態である。実施の形態３に係る空中移動体への送電システムの構成について、図１７から図２２を参照して説明する。図１７から図２０は、実施の形態３に係る空中移動体への送電システムの構成を説明する斜視図、正面図、側面図および平面図である。図２１および図２２は、送電される空中移動体の底面図および断面図である。図２２は、図２０に示すＢ－Ｂ断面での断面図である。
　無線送電システム１００Ｂは、送電装置１と、ドローン４Ｂとを主に有して構成される。ドローン４Ｂは、受電アンテナ２Ｂを含む受電装置３Ｂを搭載する。図１７から図２０では、ドローン４Ｂが送電アンテナ６の真上の空間に存在する場合を示す。
　受電アンテナ２Ｂは、円錐の外形を有する。受電アンテナ２Ｂは、円錐の底面に円形の平面アンテナを有する。受電アンテナ２Ｂの開口面は下側を向き、開口面の反対側の面である背面が円錐の錐面になっている。受電アンテナ２Ｂの開口面には、素子受電アンテナ１４が正六角形の領域ごとに１個の素子受電アンテナ１４が設けられている。図示していないが、受電アンテナ２Ｂの開口面および背面には、空気が通る開口を設けている。円錐の錐面は、回転軸垂直平面に対してδ（＝約３０度）の角度をなすように配置される。円錐の内部には、円錐面と底面を接続する構造部材が設けられている。
　図２３を参照して、受電アンテナ２Ｂの開口面積を評価する。受電アンテナ２Ｂの円錐の底面の円の半径を、変数Ｌ３で表す。受電アンテナ２Ｂの受電面を回転軸垂直平面に垂直に投影した範囲である受電面投影範囲Ｗ３は、回転翼投影領域Ｓおよび機体投影範囲Ｖを含む。受電面投影範囲Ｗ３の面積を、変数Ａw３で表す。受電アンテナ２Ａの開口面の面積を、変数Ａr３で表す。受電面投影範囲Ｗ３が回転翼投影範囲Ｒと重なる領域を干渉領域Ｋ３と呼ぶ。干渉領域Ｋ３の面積を、変数Ｂ３で表す。干渉領域Ｋ３で下降気流１７が発生させる抗力を、変数Ｆ３で表す。抗力Ｆ３を干渉面積Ｂ３で割った比率（Ｆ３／Ｂ３）を、抗力発生係数ξ３と呼ぶ。
　受電アンテナ２Ｂでは、面積に関して以下の関係がある。
　　　Ａr３＝Ａw３＞Ａs＞Ａv　　　　　　　　（４Ｂ）
　ここで、干渉面積Ｂ３は、受電アンテナ２Ｂの底面の円の半径Ｌ３を決めると、以下のように計算できる。
　　Ｌ３≦√(２)*ＬＢ－Ｌｐで、
　　　Ｂ３＝０　　　　　　　　　　　　　　　　(16-1)
　　√(２)*ＬＢ－Ｌｐ≦Ｌ３≦√(２)*ＬＢ＋Ｌｐで、
　　　Ｂ３＝４*cos-1((２*ＬＢ ２＋Ｌ３ ２－Ｌｐ ２)
　　　　　　　　　　/(２√(２)*ＬＢ*Ｌ３))*Ｌ３ ２
　　　　＋４*cos-1((２*ＬＢ ２＋Ｌｐ ２－Ｌ３ ２)
　　　　　　　　　　/(２√(２)*ＬＢ*Ｌｐ))*Ｌｐ ２
　　　　－２*√((√(２)*ＬＢ＋Ｌｐ)２－Ｌ３ ２)
　　　　　　*√(Ｌ３ ２－(√(２)*ＬＢ－Ｌｐ)２)　 (16-2)
　　√(２)*ＬＢ＋Ｌｐ≦Ｌ３で、
　　　Ｂ３＝４*π*Ｌｐ ２　　　　　　　　　　　 (16-3)
　無線送電システム１００Ｂは、無線送電システム１００と同様に動作する。受電アンテナ２Ｂでは、下降気流１７を受ける背面を円錐面にしているので、受電アンテナ２および受電アンテナ２Ａよりも抗力を低減できる。抗力発生係数ξ３(＝Ｆ３/Ｂ３)は、ξ１およびξ２よりも小さい(ξ３＜ξ２＜ξ１)。抗力を低減できるので、ドローン４Ｂの飛行性能が向上する。あるいは、受電アンテナ２Ｂを、受電アンテナ２よりも大きくすることができる。受電アンテナ２Ｂでは、底面に円形の開口面を配置しているので、送電電波５がどの方向から来る場合でもほぼ同じ大きさの有効開口面積になり、ビーム伝送効率ηが向上する。
　受電アンテナ２Ｂの開口面に空気を通す通気口を設けてもよい。円錐面の背面にも通気口を設けて、受電アンテナ２Ｂの内部と外部とで空気が通るようにしてもよい。開口面と背面の間で空気が流れる、あるいは背面と背面の間で空気が通り抜ける構造を有してもよい。受電アンテナ２Ｂの内部と外部とで空気が通る通気構造を有することで、ドローン４が移動する際に、受電アンテナによる空気抵抗を低減できる。また、風が吹く場合に、受電アンテナが風から受ける力を小さくできる。
　以上のことは、他の実施の形態にもあてはまる。
　実施の形態４．
　実施の形態４は、鉛直方向に略平行に設けた複数の平面アンテナで受電アンテナを構成する場合である。略平行とは、平行な場合との角度差が数度程度以下である場合である。受電アンテナ２Ｃでは、複数の平面アンテナを水平面では直交する２方向に配置する。２方向のそれぞれで複数の平面アンテナを配置する。受電アンテナ２Ｃでは、回転翼の回転軸に平行な方向から見る場合に、平面アンテナの側面が格子状に見えるように平面アンテナを配置して構成する。実施の形態４に係る空中移動体への送電システムの構成について、図２４から図２９を参照して説明する。図２４は、実施の形態４に係る空中移動体への送電システムの構成を説明する斜視図である。図２５から図２７は、実施の形態４に係る空中移動体への送電システムで送電される空中移動体の構成を説明する正面図、側面図および平面図である。図２８は、送電される空中移動体の断面図である。図２８は、図２７に示すＣ－Ｃ断面での断面図である。図２９は、実施の形態４に係る空中移動体への送電システムの機能構成を説明するブロック図である。
　無線送電システム１００Ｃは、送電装置１Ｃと、ドローン４Ｃとを主に有して構成される。ドローン４Ｃは、受電アンテナ２Ｃを含む受電装置３Ｃを搭載する。受電アンテナ２Ｃは、斜め下から送電される場合に送電電波５を受信できる開口面の面積が大きくなる。送電装置１Ｃは、斜め上に送電電波５を放射しやすくする構造を有する。図２４から図２７では、ドローン４ＣのＸ軸方向の側の地上に設置された送電装置１Ｃから斜め上に送電電波５が放射される場合を示す。
　受電アンテナ２Ｃは、略直方体の外形を有する。受電アンテナ２Ｃは、ＸＺ平面に平行な３枚の平面アンテナと、ＹＺ平面に平行な３枚の平面アンテナをＺ軸の方向から見て格子状に組み合わせて構成する。各平面アンテナは、表面および裏面の両面で送電電波５を受信できる。受電アンテナ２Ｃは、表面または裏面のどちらか一方だけで送電電波５を受信できる平面アンテナを有してもよい。受信アンテナ２Ｃでは、下降気流１７が流れる方向に平行に開口面が設けられる。受信アンテナ２Ｃは、下降気流１７に対して抗力をほとんど発生しない。そのため、受電アンテナ２Ｃでは、下降気流１７への影響を考慮することなく開口面の大きさを設計できる。
　受電アンテナ２Ｃでは、Ｘ軸の正の方向に平行な方向がＸＹ平面（回転軸垂直平面）における第１表方向である。Ｙ軸の正の方向に平行な方向がＸＹ平面において第１表方向と交差する第２表方向である。第１表方向と第２表方向が交差する角度は、直角でなくてもよい。Ｘ軸の負の方向に平行な方向が、第１表方向の反対の方向を向いた第１裏方向である。Ｙ軸の負の方向に平行な方向が、第２表方向の反対の方向を向いた第２裏方向である。ＹＺ平面に平行でありかつＸ軸の正の方向を向いた平面アンテナの開口面が、第１表方向受電面である。ＸＺ平面に平行でありかつＹ軸の正の方向を向いた平面アンテナの開口面が、第２表方向受電面である。ＹＺ平面に平行でありかつＸ軸の負の方向を向いた平面アンテナの開口面が、第１表方向受電面の反対側の面に設けられた第１裏方向受電面である。ＸＺ平面に平行でありかつＹ軸の負の方向を向いた平面アンテナの開口面が、第２表方向受電面の反対側の面に設けられた第２裏方向受電面である。
　図２５に示すように、受電アンテナ２Ｃでは４個の角筒の内面の位置に配置された１６枚の平面アンテナと、角筒の外面の位置に配置された８枚の平面アンテナと、角筒から突出するように配置された２４枚の平面アンテナを有する。受電アンテナ２Ｃの高さを、変数Ｈ４で表す。角筒の内面の１辺の長さを変数Ｌ４で表し、角筒から突出する平面アンテナの長さを変数Ｌ４Ｓで表す。受電アンテナ２Ｃでは、Ｌ４Ｓ＝Ｌ４とする。受電アンテナ２Ｃにおいて、Ｌ４*Ｈ４の開口面積を有する平面アンテナを単位平面アンテナと呼ぶ。Ｌ４を単位長さと呼ぶ。Ｈ４を単位高さと呼ぶ。Ｘ軸方向またはＹ軸方向において並んで配置される単位平面アンテナの数を並列数と呼ぶ。受電アンテナ２Ｃは、Ｘ軸に平行な方向から見ると６個の開口面を有する平面アンテナが完全に重なり、Ｙ軸に平行な方向から見ても６個の開口面を有する平面アンテナが完全に重なる。受電アンテナでは、Ｘ軸およびＹ軸に平行な方向の少なくとも一方から見て、並んで配置された複数の平面アンテナの少なくとも一部が重なるように設けられていればよい。
　受電アンテナ２Ｃの開口面の面積を、変数Ａr４で表す。開口面積Ａr４は、以下のように計算できる。受電アンテナ２Ｃは、４８枚の単位平面アンテナに相当する開口面積を有する。
　　Ａr４＝４８*Ｌ４*Ｈ４　　　　　　　　　　　(17)
　なお、受電アンテナ２Ｃでは、互いに表および裏の位置関係を有する２枚の平面アンテナが同時に送電電波５を受信することはできない。そのため、受電アンテナ２Ｃで実際に使用できる最大の開口面の面積（有効最大開口面積と呼ぶ）を、変数Ａr４１で表す。開口面積Ａr４１は、以下のように計算できる。
　　Ａr４１＝２４*Ｌ４*Ｈ４　　　　　　　　　　(18)
　送電アンテナ６Ｃと受電アンテナ２Ｃの位置関係によっては、並んで配置された手前側の平面アンテナが奥側の平面アンテナを遮蔽する。遮蔽に関しては、後で検討する。
　送電装置１Ｃは、送電アンテナ６Ｃ、回転架台２４および送電制御装置１８Ｃを有する。送電アンテナ６Ｃは、開口面を傾斜させて回転架台２４の上に設置される。回転架台２４は、鉛直な方位角回転軸の回りに回転する。送電制御装置１８Ｃは、送電アンテナ６Ｃおよび回転架台２４を制御して、送電アンテナ６Ｃの指向方向の方位角を変更する。
　送電アンテナ６Ｃは、４個の送電アンテナユニット２５を有する。４個の送電アンテナユニット２５が、縦に２個、横に２個近接して配置される。４個の送電アンテナユニット２５で、１個の送電アンテナ６Ｃを構成する。２個、３個あるいは５個以上の送電アンテナユニットで、送電アンテナを構成してもよい。
　送電アンテナユニット２５は、１段素子モジュール１９Ｐと、２段素子モジュール１９Ｓという、２種類の素子モジュール１９を有する。送電アンテナユニット２５は、１個の送信信号生成部２０と、複数個の素子送電アンテナ７と、１個の１段素子モジュール１９Ｐと、１個の分配回路２１と、複数個の２段素子モジュール１９Ｓとを有する。２段素子モジュール１９Ｓの個数は、素子送電アンテナ７と同数である。１段素子モジュール１９Ｐおよび２段素子モジュール１９Ｓは、同じ構造である。１段素子モジュール１９Ｐおよび２段素子モジュール１９Ｓは、移相器２２と増幅器２３を有する。送信信号生成部２０が出力する送信信号は、１段素子モジュール１９Ｐに入力される。１段素子モジュール１９Ｐが出力する送信信号は、分配回路２１により分配されて各２段素子モジュール１９Ｓに入力される。各２段素子モジュール１９Ｓが出力する送信信号は、対応する１個の素子送電アンテナ７に入力される。
　送電装置１Ｃは、回転架台２４を有する。回転架台２４は、鉛直な方位角回転軸の回りに回転できる。回転架台２４は、時計回りおよび反時計回りに無限に回転できる。送電アンテナ６Ｃは、回転架台２４の上に設置される。送電アンテナ６Ｃは、水平面に対して開口面が例えば６０度の角度をなすように、回転架台２４の上に設置される。回転架台２４が回転すると、送電アンテナ６Ｃは回転する。送電制御装置１８Ｃは、回転架台２４も制御する
　回転架台２４は、送電アンテナ６Ｃを機械的に回転させることで放射方向を変更する送電アンテナ駆動装置である。回転架台２４は、水平面を基準平面として、基準平面に対して傾斜させて送電アンテナ６Ｃを支持する。回転架台２４は、基準平面に垂直な回転軸である方位角回転軸の回りに送電アンテナ６Ｃを回転させる。
　無線送電システム１００Ｃでは、ドローン４Ｃは、送電アンテナ６Ｃから見た場合の仰角が決められた範囲、例えば１０度から５０度程度になる位置で移動および静止する。ドローン４Ｃが送電アンテナ６Ｃに対して決められた範囲の仰角になる位置に存在することで、受電アンテナ２Ｃがより多くの送電電波５を受信できる。受電アンテナ２Ｃでは、水平方向を向いた複数の開口面が水平方向に重なるように配置されている。ドローン４Ｃの真下から鉛直方向の上方に放射される送電電波５は、受電アンテナ２Ｃでは受信できない。水平方向に放射される送電電波５は、送電電波５が放射される方向に並んだ受電アンテナ２Ｃの最も送電装置１Ｃに近い１枚の開口面だけで受信できる。斜め下から放射される送電電波５は、受電アンテナ２Ｃは複数枚の開口面で受信できる。
　送電アンテナ６Ｃと受電アンテナ２Ｃとの位置関係により、受電アンテナ２Ｃが受信できる送電電波５の量について検討する。計算を簡単にするために、以下を仮定する。
　(A)受電アンテナ２Ｃに対して、送電電波５はＸＺ平面に平行な方向から放射される。
　(B)ＸＺ平面で送電電波５は、仰角ζの方向に平行に放射される。
　受電アンテナ２Ｃにおいて遮蔽を考慮した有効開口面積を、変数Ａｒ４ａで表す。投影有効開口面積は、受電アンテナの有効開口面積を、送電電波５の放射方向に対して垂直な平面に投影した面積である。受電アンテナ２Ｃの投影有効開口面積を、変数Ａｒ４ｂで表す。
　仰角ζを決めると、有効開口面積Ａｒ４ａは以下のように計算できる。
　　ζ≦tan-1(Ｈ４/Ｌ４)で、
　　　Ａｒ４ａ＝Ｌ４*(４*Ｈ４+８*Ｌ４*tanζ)　　　(19-1)
　　tan-1(Ｈ４/Ｌ４)≦ζで、
　　　Ａｒ４ａ＝１２*Ｌ４*Ｈ４　　　　　　　　　 (19-2)
　投影有効開口面積Ａｒ４ｂと有効開口面積Ａｒ４ａの間には、以下の関係がある。
　　　Ａｒ４ｂ＝Ａｒ４ａ*cosζ　　　　　　　　　　(20)
　式(20)を式(19-1),(19-2)に代入して、以下の式が得られる。
　　ζ≦tan-1(Ｈ４/Ｌ４)で、
　　　Ａｒ４ｂ＝Ｌ４*(４*Ｈ４*cosζ+８*Ｌ４*sinζ) (21-1)
　　tan-1(Ｈ４/Ｌ４)≦ζで、
　　　Ａｒ４ｂ＝１２*Ｌ４*Ｈ４*cosζ　　　　　　　(21-2)
　式(21-1),(21-2)の右辺を、２４*Ｌ４*Ｈ４で割ると、以下となる。
　　ζ≦tan-1(Ｈ４/Ｌ４)で、
　　　Ａｒ４ｂ＝(１/６)*cosζ
　　　　　　　+(１/３)*(Ｌ４/Ｈ４)*sinζ　　　　　　(22-1)
　　tan-1(Ｈ４/Ｌ４)≦ζで、
　　　Ａｒ４ｂ＝(１/２)*cosζ　　　　　　　　　　　(22-2)
　式(22-1),(22-2)で計算される投影有効開口面積Ａｒ４ｂを、正規化した投影有効開口面積と呼ぶ。
　別のケースとして、以下を仮定する場合についても検討する。
　(C)受電アンテナ２Ｃに対して、Ｘ軸に対して４５度の角度をなすＸＹ平面上に存在する直線およびＺ軸を含む平面（斜交ＸＺ平面）に平行な方向から、送電電波５は放射される。
　(D)斜交ＸＺ平面で送電電波５は、仰角ζの方向に平行に放射される。
　上記(C)および(D)が成立する場合での受電アンテナ２Ｃの有効開口面積を、変数Ａｒ４ｃで表す。投影有効開口面積を、変数Ａｒ４ｄで表す。
　仰角ζを決めると、有効開口面積Ａｒ４ｃは以下のように計算できる。
　　ζ≦tan-1(Ｈ４/(√(２)*Ｌ４))で、
　　　Ａｒ４ｃ＝Ｌ４*(６*Ｈ４
　　　　　　　　　 +１８√(２)*Ｌ４*tanζ)　　　(23-1)
　　tan-1(Ｈ４/(√(２)*Ｌ４))≦ζで、
　　　Ａｒ４ｃ＝Ｌ４*Ｈ４*(２４‐９*(Ｈ４/(√(２)
　　　　　　　　　　　　　　　 *Ｌ４*tanζ)))　　(23-2)
　投影有効開口面積Ａｒ４ｄと有効開口面積Ａｒ４ｃの間には、以下の関係がある。
　　Ａｒ４ｄ＝Ａｒ４ｃ*(１/√(２))*cosζ　　　　　(24)
　式(24)を式(23-1),(23-2)に代入して、以下の式が得られる。
　　ζ≦tan-1(Ｈ４/(√(２)*Ｌ４))で、
　　　Ａｒ４ｄ＝Ｌ４*((６/√(２))*Ｈ４*cosζ
　　　　　　　　　 +９*Ｌ４*sinζ)　　　　　　(25-1)
　　tan-1(Ｈ４/(√(２)*Ｌ４))≦ζで、
　　　Ａｒ４ｄ＝Ｌ４*Ｈ４
　　　　　　　*(１２√(２)
　　　　　　　　‐(９/２)*(Ｈ４/(Ｌ４*tanζ)))
　　　　　　　*cosζ　　　　　　　　　　　　 (25-2)
　式(25-1),(25-2)の右辺を、２４*Ｌ４*Ｈ４で割って正規化すると、以下となる。
　　ζ≦tan-1(Ｈ４/(√(２)*Ｌ４))で、
　　　Ａｒ４ｄ＝(１/４√(２))*cosζ
　　　　　　　+(３/８)*(Ｌ４/Ｈ４)*sinζ　　　 (26-1)
　　tan-1(Ｈ４/(√(２)*Ｌ４))≦ζで、
　　　Ａｒ４ｄ＝((１/√(２))
　　　　　　　　‐(３/１６)*(Ｈ４/(Ｌ４*tanζ)))
　　　　　　　*cosζ　　　　　　　　　　　　 (26-2)
　図３０に、Ｈ４/Ｌ４＝０．５とＨ４/Ｌ４＝１．０に設定して、仰角ζの変化に対する正規化した投影有効開口面積Ａｒ４ｂおよびＡｒ４ｄの変化を表すグラフを示す。太い実線が、Ｈ４/Ｌ４＝０．５でのＡｒ４ｄの変化を表すグラフである。細い実線が、Ｈ４/Ｌ４＝０．５でのＡｒ４ｂの変化を表すグラフである。太い長破線が、Ｈ４/Ｌ４＝１．０でのＡｒ４ｄの変化を表すグラフである。細い長破線が、Ｈ４/Ｌ４＝１．０でのＡｒ４ｂの変化を表すグラフである。決められたＨ４/Ｌ４およびζの値に対して、送電電波５を放射させるＸＹ平面での方向を変化させた場合に、Ａｒ４ｂは投影有効開口面積の最小値になり、Ａｒ４ｄは投影有効開口面積の最大値になる。送電電波５が受電アンテナ２Ｃに対して、Ｘ軸およびＹ軸に対して傾斜した方向から入射する場合での受電アンテナ２Ｃの投影有効開口面積は、Ａｒ４ｄとＡｒ４ｂに挟まれた領域に存在する値になる。投影有効開口面積を計算する際に送電電波５が平行であると仮定した。実際には、送電アンテナ６Ｃと受電アンテナ２Ｃの間の距離Ｄは近傍界になる距離であり、送電電波５が拡散して放射される場合がある。送電電波５が拡散して放射される場合には、遮蔽率はここで示した値よりも大きくなる。ここで示した計算式は、距離Ｄが近傍界の上限未満の場合においても上限から大きく離れない範囲では誤差が大きくないと推定される。
　図３０を見ると、受電アンテナ２Ｃでは、受電アンテナを構成する単位平面アンテナの開口面積(Ｌ４*Ｈ４)が同じ場合には、Ｈ４/Ｌ４が小さい場合に、投影有効開口面積が大きくできることが分かる。回転軸方向から見た受電アンテナの寸法（ＸＹ寸法と呼ぶ）は、ドローンの大きさに応じて決まる。単位長さＬ４は、ＸＹ寸法と並列数から決まる。投影有効開口面積ができるだけ大きくなるように、ＸＹ寸法、並列数、単位長さＬ４および単位高さＨ４を決める。受電アンテナのＸ軸での長さとＹ軸での長さを同じにしたが、異なってもよい。単位長さＬ４、単位高さＨ４および並列数の少なくとも一つは、Ｘ軸方向およびＹ軸方向で異なってもよい。単位平面アンテナとは異なる形状の平面アンテナを有してもよい。区分された平面アンテナごとに長さおよび高さの少なくとも一方が変化してもよい。
　受電アンテナ２Ｃにおいて、角筒を構成する部分から突出する平面アンテナの長さＬ４ｓを変化させた場合の正規化したＡｒ４ｄについて検討する。Ｌ４ｓ＝０の場合のＡｒ４ｄは、以下の式で計算できる。なお、Ａｒ４ｂは、Ｌ４ｓの値が変化しても変化しない。
　　ζ≦tan-1(Ｈ４/(√(２)*Ｌ４))で、
　　　Ａｒ４ｄ＝(１/３√(２))*cosζ
　　　　　　　+(１/３)*(Ｌ４/Ｈ４)*sinζ　　　(27-1)
　　tan-1(Ｈ４/(√(２)*Ｌ４))≦ζで、
　　　Ａｒ４ｄ＝((１/√(２))
　　　　　　　‐(１/６)*(Ｈ４/(Ｌ４*tanζ)))
　　　　　　　　　　　 *cosζ　　　　　　　　(27-2)
　Ｌ４ｓ＝Ｌ４/２の場合のＡｒ４ｄは、以下の式で計算できる。
　　ζ≦tan-1(Ｈ４/(√(２)*Ｌ４))で、
　　　Ａｒ４ｄ＝(５√(２)/３６)*cosζ
　　　　　　　+(７/２４)*(Ｌ４/Ｈ４)*sinζ)　　(28-1)
　　tan-1(Ｈ４/(√(２)*Ｌ４))≦ζ
　　　かつ、ζ≦tan-1((√(２)*Ｈ４)/Ｌ４)で、
　　　Ａｒ４ｄ＝((１３√(２)/３６)
　　　　　　　　‐(１/９)*(Ｈ４/(Ｌ４*tanζ)))*cosζ
　　　　　　　　＋(５/７２)*(Ｌ４/Ｈ４)*sinζ)　(28-2)
　　tan-1((√(２)*Ｈ４)/Ｌ４)≦ζで、
　　　Ａｒ４ｄ＝((１/√(２)
　　　　　　　 ‐(１/４)*(Ｈ４/(Ｌ４*tanζ)))
　　　　　　　*cosζ　　　　　　　　　　　　　(28-3)
　図３１に、受電アンテナ２Ｃでの角筒から突出する平面アンテナの長さが異なる場合での仰角の変化に対する投影有効開口面積の変化を表すグラフを示す。図３１では、Ｈ４/Ｌ４＝０．５において、Ａｒ４ｂとＬ４s＝Ｌ４、Ｌ４s＝Ｌ４/２、Ｌ４s＝０の場合のＡｒ４ｄの仰角ζの変化に対するグラフを示す。Ａｒ４ｂを細い実線で示す。Ａｒ４ｄは、Ｌ４s＝Ｌ４の場合を太い実線で、Ｌ４s＝０の場合を一点鎖線で、Ｌ４s＝Ｌ４/２の場合を長破線で示す。仰角ζがどの値であっても、Ｌ４s＝０の場合のＡｒ４ｄが最大になる。また、ζ＞約８度では、Ｌ４s＝Ｌ４の場合のＡｒ４ｄが、Ｌ４s＝Ｌ４/２の場合のＡｒ４ｄよりも大きい。受電アンテナ２Ｃでは、他の平面アンテナに遮蔽される可能性が無い部分の面積の割合が大きいほど、Ａｒ４ｄが大きくなる。
　図２４から図２７に示すドローン４Ｃでは、受電アンテナ２Ｃを開口面がＸ軸およびＹ軸に平行になるように機体１３に接続している。受電アンテナ２Ｃの開口面と機体１３に対するＸＹ平面における角度は、図２７などに示す角度でなくてもよい。例えば、受電アンテナ２Ｃの開口面がＸ軸およびＹ軸と４５度の角度をなす場合であるドローン４Ｃ１をドローン４Ｃの第１の変形例と呼ぶ。ドローン４Ｃ１の平面図および正面図を、図３２に示す。図３２(A)がドローン４Ｃ１の平面図であり、図３２(B)がドローン４Ｃ１の正面図である。ドローン４Ｃ１は、ドローン４Ｃと同様に送電電波５を受信できる。
　受電アンテナ２Ｃでは、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に並ぶように配置した平面アンテナの高さを同じにした。受電アンテナは、高さが異なる平面アンテナを有してもよい。並ぶ平面アンテナの下端を揃えて、遮蔽されない位置の平面アンテナの高さを遮蔽される平面アンテナの高さよりも高くしてもよい。Ｘ軸方向およびＹ軸方向の少なくとも一方で中央の位置に配置される平面アンテナの高さを高くして、下端が他よりも下に出るようにしてもよい。その際には、中央の位置の平面アンテナにより遮蔽される位置には、平面アンテナを配置しないようにしてもよい。
　受電アンテナ２Ｃの２個の変形例を示す。図３３に、第１の変形例の受電アンテナ２Ｃ１を示す。受電アンテナ２Ｃ１では、平面アンテナが４個の角筒だけを構成する。角筒の内面に存在する遮蔽される位置の平面アンテナの高さを低くする場合である図３３(A)に平面図を示し、図３３(B)に正面図を示し、図３３(C)に側面図を示し、図３３(D)に断面図を示す。図３３(D)は、図３３(c)に示すＭ－Ｍ断面での断面図である。受電アンテナ２Ｃ１のＸＹ寸法および高さは、受電アンテナ２Ｃと同じである。受電アンテナ２Ｃ１では、角筒から突出する平面アンテナを有しないので、受電アンテナ２Ｃ１の単位長さＬ４は受電アンテナ２Ｃでの値の２倍である。図３３(A)には、機体１３および回転翼８を破線で示す。
　図３４に、第２の変形例の受電アンテナ２Ｃ２を示す。受電アンテナ２Ｃ２のＸＹ寸法は、受電アンテナ２Ｃ１と同じである。受電アンテナ２Ｃ２の高さは、受電アンテナ２Ｃ１よりも高い。受電アンテナ２Ｃ２は、Ｘ軸方向およびＹ軸方向で中央の位置に配置される平面アンテナのＺ方向の長さを長くして、下端が他の部分の平面アンテナよりも下に出るようにしている。図３４(A)に平面図を示し、図３４(B)に正面図を示し、図３４(C)に側面図を示し、図３４(D)に断面図を示す。図３４(D)は、図３４(c)に示すＮ－Ｎ断面での断面図である。図３４(B)に示す正面図および図３４(C)に示す側面図では、受電アンテナ２Ｃ２の下側の半分に、受電アンテナ２Ｃ２の図における中央の位置に平面アンテナの側面が見える。
　受電アンテナ２Ｃ１、２Ｃ２では、遮蔽されることが無い平面アンテナの割合が、受電アンテナ２Ｃの場合よりも大きい。そのため、受電アンテナ２Ｃ１、２Ｃ２での正規化した投影有効開口面積は、受電アンテナ２Ｃでの値よりも大きい。
　動作を説明する。図３５は、実施の形態４に係る空中移動体への送電システムで空中移動体へ無線送電する手順を説明するフローチャートである。図３５について、実施の形態１の場合の図９と相異する点を説明する。ステップＳ０３Ｃで、バッテリ１１に蓄えられた電力を使用してドローン４Ｃが送電装置１Ｃから見て決められた範囲の仰角になる上空で移動または静止する。ステップＳ０６Ｃで、回転架台５２の方位角および送電電波５の位相を制御して、ドローン４Ｃが有する受電アンテナ２Ｃが存在する方向に送電装置１Ｃが送電電波５を放射する。
　ドローン４Ｃは、従来よりも大きい開口面積を有する受電アンテナ２Ｃを備える。ドローン４Ｃが受電する電力が消費する電力よりも大きい場合は、ドローン４は、どんなに長い時間であっても、必要な作業が終了するまで飛行を継続できる。受電する電力よりも消費する電力が大きい場合でも、飛行中に無線送電されない場合よりも、ドローン４Ｄは連続飛行時間を長くできる。
　受電アンテナ２Ｃでは、鉛直方向に略平行に設けた複数の平面アンテナが四角筒を構成する。四角筒とは、断面が四角形である筒である。受電アンテナ２Ｃでは、平面アンテナが構成する四角筒の断面が正方形である。四角筒の断面は、長方形、平行四辺形、台形あるいは任意の四角形でもよい。平面アンテナが三角筒あるいは六角筒を構成してもよい。デッドスペースが発生するが、断面が八角形になる八角筒を構成してもよい。受電アンテナは、鉛直方向に略平行に設けた複数の平面アンテナを有するが、筒を構成しない形状のものでもよい。
　以上のことは、他の実施の形態にもあてはまる。
　空中移動体４Ｃの第２の変形例を説明する。空中移動体４Ｆは、回転軸方向（鉛直方向）に略平行に整流回路などを設けた基板３１を配置し、基板の下側の側面に接続した線状の受電アンテナ２Ｆを設ける。空中移動体４Ｆは、受電アンテナ２Ｆを含む受電装置３Ｆを搭載する。受電アンテナ２Ｆは、電力を伝送する送電電波５を受信する。基板３１および受電アンテナ２Ｆは、回転軸方向から見て格子状に配置する。図３６に、空中移動体４Ｃの第２の変形例である空中移動体４Ｆの構成を説明する図を示す。図３６(A)が平面図であり、図３６(B)が正面図であり、図３６(C)が底面図である。基板３１は、回転軸方向（鉛直方向）に略平行に格子状に設けられる。基板３１の下端には、基板３１の下端が延在する方向に平行に線状の受電アンテナ２Ｆが存在する。受電アンテナ２Ｆは、断面が円形の棒状のアンテナである。受電アンテナ２Ｆの長さは、側面から見て格子状の基板の１個の格子の間隔よりも少し短い。基板３１の下側の側面に、受電アンテナ２Ｆの中央部が固定される。基板３１および受電アンテナ２Ｆは、回転翼８が発生させる下降気流を妨げない。
　空中移動体４Ｆでも、空中移動体４Ｃと同様な手順で無線送電される。
　回転軸方向から見た場合に、基板の側面がひし形あるいは長方形の格子あるいはハニカム構造を形成するようにしてもよい。複数の基板３１を、平行に設けるようにしてもよい。複数の基板３１を回転軸方向に略平行に配置し、基板３１の下側の側面に線状の受電アンテナを基板に平行に設けるものであればよい。回転軸方向に垂直なＸＹ平面における第１の方向を向く基板３１、およびＸＹ平面において第１の方向と交差する方向である第２の方向を向く基板３１が存在するように複数の基板３１を配置すればよい。
　実施の形態５．
　実施の形態５は、受電アンテナを、鉛直方向に略平行に設けた複数の平面アンテナを回転翼の回転軸に平行な方向から見る場合にハニカム状に配置して構成する場合である。実施の形態５に係る空中移動体への送電システムの構成について、図３７から図４０を参照して説明する。図３７から図３９は、実施の形態５に係る空中移動体への送電システムで送電される空中移動体の構成を説明する正面図、側面図および平面図である。図４０は、送電される空中移動体の断面図である。図４０は、図３９に示すＤ－Ｄ断面での断面図である。
　無線送電システム１００Ｄは、送電装置１Ｃと、ドローン４Ｄとを主に有して構成される。ドローン４Ｄは、受電アンテナ２Ｄを含む受電装置３Ｄを搭載する。図３７から図３９には、ドローン４Ｄと送電装置１Ｃとの位置関係が、図２４から図２７に示すドローン４Ｃと送電装置１Ｃとの位置関係と同じである場合を示す。
　受電アンテナ２Ｄは、ハニカム構造を有する。受電アンテナ２Ｄは、ＹＺ平面に平行な７枚の平面アンテナと、ＸＹ平面上に存在しＸ軸の正の方向と反時計回りに６０度（＋６０度）の角度をなす直線およびＺ軸を含む平面に平行な６枚の平面アンテナ、およびＸＹ平面上に存在しＸ軸の正の方向と時計回りに６０度（－６０度）の角度をなす直線およびＺ軸を含む平面に平行な６枚の平面アンテナをＺ軸の方向から見てハニカム構造になるように組み合わせて構成する。各平面アンテナは、表面および裏面の両面で送電電波５を受信できる。
　ＹＺ平面に平行な７枚の平面アンテナは、Ｘ軸に平行な方向から見ると、２枚、３枚、２枚の３組に分かれて、それぞれの組の平面アンテナは完全に重なる。ＸＹ平面上に存在しＸ軸の正の方向と＋６０度の角度をなす直線およびＺ軸を含む平面に平行な６枚の平面アンテナは、３枚ずつの２組に分かれて、ＸＹ平面においてＸ軸の正の方向と＋６０度の角度をなす方向から見ると、それぞれの組の平面アンテナは完全に重なる。ＸＹ平面上に存在しＸ軸の正の方向と－６０度の角度をなす直線およびＺ軸を含む平面に平行な６枚の平面アンテナは、３枚ずつの２組に分かれて、ＸＹ平面においてＸ軸の正の方向と－６０度の角度をなす方向から見ると、それぞれの組の平面アンテナは完全に重なる。
　受電アンテナ２Ｄは、表面または裏面のどちらか一方だけで送電電波５を受信できる平面アンテナを有してもよい。受電アンテナ２Ｄでは、各平面アンテナの開口面が、下降気流１７が流れる方向に平行に設けられる。受信アンテナ２Ｄは、下降気流１７に対して抗力をほとんど発生しない。そのため、受電アンテナ２Ｄでは、下降気流１７への影響を考慮することなく、開口面の大きさを設計できる。受信アンテナ２Ｄは、ハニカム構造を構成しない開口面を有してもよい。
　受電アンテナ２Ｄでは、Ｘ軸の正の方向に平行な方向がＸＹ平面（回転軸垂直平面）における第１表方向である。ＸＹ平面においてＸ軸の正の方向と反時計回りに６０度（＋６０度）の角度をなす方向が第２表方向である。ＸＹ平面においてＸ軸の正の方向と時計回りに６０度（－６０度）の角度をなす方向が第３表方向である。第１表方向と反対側の方向が、ＸＹ平面における第１裏方向である。第２表方向と反対側の方向が、ＸＹ平面における２裏方向である。第３表方向と反対側の方向が、ＸＹ平面における第３裏方向である。ＹＺ平面に平行でありかつＸ軸の正の方向（第１表方向）を向いた平面アンテナの開口面が、第１表方向受電面である。ＹＺ平面に平行でありかつＸ軸の負の方向（第１裏方向）を向いた平面アンテナの開口面が、第１裏方向受電面である。第２表方向を向く平面アンテナの開口面が、第２表方向受電面である。第２裏方向を向く平面アンテナの開口面が、第２裏方向受電面である。第２表方向受電面および第２裏方向受電面は、ＹＺ平面に－６０度の角度をなしてＺ軸を含む平面に平行な平面アンテナの表側および裏側の開口面である。第３表方向を向く平面アンテナの開口面が、第３表方向受電面である。第３裏方向を向く平面アンテナの開口面が、第３裏方向受電面である。第３表方向受電面および第３裏方向受電面は、ＹＺ平面に＋６０度の角度をなしてＺ軸を含む平面に平行な平面アンテナの表側および裏側の開口面である。
　受電アンテナ２Ｄでは、第１表方向と第２表方向はＸＹ平面において互いに６０度の角度をなす。第１表方向と第２表方向は、ＸＹ平面において互いに交差する方向であればよい。受電アンテナ２Ｄでは、第１表方向と第３表方向は、ＸＹ平面において互いに６０度の角度をなす。第１表方向と第３表方向は、ＸＹ平面において互いに交差する方向であればよい。第１表方向受電面と第２表方向受電面は、互いに隣接する受電面であればよい。第３表方向受電面は、第１表方向受電面と第２表方向受電面とが隣接する側とは反対側で、第１表方向受電面と隣接する受電面であればよい。第１表方向、第２表方向および第３表方向の何れか少なくとも１つの方向から見る場合に、その方向を向く複数の平面アンテナが少なくとも一部が重なるように複数の平面アンテナを設ければよい。
　受電アンテナ２Ｄは、機体１３に対するＸＹ平面における角度を変更してもよい。図３９などに示す場合よりも受電アンテナ２ＤをＺ軸の回りに４５度だけ時計回りに回転させる場合には、図４１に示すドローン４Ｄ１となる。図４１は、実施の形態５で送電される空中移動体の変形例の構成を説明する平面図および側面図である。図４１(A)が、ドローン４Ｄ１の平面図である。図４１(B)がドローン４Ｄ１の正面図である。ドローン４Ｄ１では、回転翼８による下降気流１７が、受電アンテナ２Ｄが有する４個の六角筒に分かれて流れる。ドローン４Ｄ１では、ドローン４Ｄよりも下降気流１７に対して発生する抗力が小さくなる。
　図３９に示すように、受電アンテナ２Ｄでは４個の六角筒の内面の位置に配置された２４枚の平面アンテナと、六角筒の外面の位置に配置された１４枚の平面アンテナとを有する。六角筒の内面の１辺の長さを、変数Ｌ５で表す。受電アンテナ２Ｄの高さを、変数Ｈ５で表す。受電アンテナ２Ｄの開口面の面積を、変数Ａr５で表す。開口面積Ａr５は、以下のように計算できる。
　　Ａr５＝３８*Ｌ５*Ｈ５　　　　　　　　　　　(29)
　なお、送電電波５は、１方向から放射されるので、表および裏の位置関係を有する２枚の平面アンテナの中で一方だけで受電できる。受電アンテナ２Ｄの有効最大開口面積を、変数Ａr５１で表す。開口面積Ａr５１は、以下のように計算できる。
　　Ａr５１＝１９*Ｌ５*Ｈ５　　　　　　　　　　(30)
　送電アンテナ６Ｃと受電アンテナ２Ｃの位置関係によっては、決められた方向に並ぶように配置された手前側の平面アンテナが奥側の平面アンテナを遮蔽する。
　受電アンテナ２ＤのＸ軸方向での長さを、受電アンテナ２ＣのＸ軸方向での長さと同じにする場合には、Ｌ５＝(２/√(３))*Ｌ４である。受電アンテナ２Ｄでは、正対する受電面の間隔は√(３)*Ｌ５である。Ｌ５＝(２/√(３))*Ｌ４である場合には、√(３)*Ｌ５＝２*Ｌ４である。つまり、受電アンテナ２Ｄでの正対する受電面の間隔は、受電アンテナ２Ｃでの間隔（Ｌ４）の２倍になる。
　送電アンテナ６Ｃと受電アンテナ２Ｄの位置関係により、受電アンテナ２Ｄが受信できる送電電波５の量について検討する。計算を簡単にするために、以下を仮定する。
　(A)受電アンテナ２Ｄに対して、送電電波５はＸＺ平面に平行な方向から放射される。
　(B)ＸＺ平面で送電電波５は、仰角ζの方向に平行に放射される。
　受電アンテナ２Ｄにおいて遮蔽を考慮した有効開口面積を、変数Ａｒ５ａで表す。受電アンテナ２Ｄの投影有効開口面積を、変数Ａｒ５ｂで表す。
　仰角ζが決まると、受電アンテナ２Ｄの有効開口面積Ａｒａは以下のように計算できる。
　　ζ≦tan-1(Ｈ５/(√(３)*Ｌ５))で、
　　　Ａｒ５ａ＝(７*Ｈ５＋８*√(３)*Ｌ５*tanζ)
　　　　　　　*Ｌ５　　　　　　　　　　　　　　(31-1)
　　tan-1(Ｈ５/(√(３)*Ｌ５))≦ζで、
　　　Ａｒ５ａ＝(１９－４*(Ｈ５/(√(３)*Ｌ５*tanζ))
　　　　　　　*Ｈ５*Ｌ５　　　　　　　　　　　 (31-2)
　仰角ζが決まると、受電アンテナ２Ｄの投影有効開口面積Ａｒ５ｂは以下のように計算できる。
　　ζ≦tan-1(Ｈ５/(√(３)*Ｌ５))で、
　　　Ａｒ５ｂ＝(５*Ｈ５*cosζ＋６*√(３)
　　　　　　　*Ｌ５*sinζ)*Ｌ５　　　　　　　　 (32-1)
　　tan-1(Ｈ５/(√(３)*Ｌ５))≦ζで、
　　　Ａｒ５ｂ＝(１３－２*(Ｈ５/(√(３)*Ｌ５*tanζ))
　　　　　　　*Ｈ５*Ｌ５*cosζ　　　　　　　　 (32-2)
　Ａｒ５ｂを１９*Ｌ５*Ｈ５で割って正規化すると、以下となる。
　　ζ≦tan-1(Ｈ５/(√(３)*Ｌ５))で、
　　　Ａｒ５ｂ＝(５/１９)*cosζ
　　　　　　　＋(６√(３)/１９)
　　　　　　　　*(Ｌ５/Ｈ５)*sinζ　　　　　　 (33-1)
　　tan-1(Ｈ５/(√(３)*Ｌ５))≦ζで、
　　　Ａｒ５ｂ＝(１３/１９)*cosζ
　　　　　　‐(２/(１９√(３)))
　　　　　　　*(Ｈ５/Ｌ５)*(cosζ/tanζ)　　　　(33-2)
　別のケースとして、以下を仮定する場合についても検討する。
　(C)受電アンテナ２Ｄに対して、Ｙ軸に対して３０度の角度をなすＸＹ平面上に存在する直線およびＺ軸を含む平面（斜交ＹＺ平面）に平行な方向から、送電電波５は放射される。
　(D)斜交ＹＺ平面で送電電波５は、仰角ζの方向に平行に放射される。
　上記(C)および(D)が成立する場合での受電アンテナ２Ｄの有効開口面積を、変数Ａｒ５ｃで表す。投影有効開口面積を、変数Ａｒ５ｄで表す。
　仰角ζが決まると、有効開口面積Ａｒ５ｃは以下のように計算できる。
　　ζ≦tan-1(Ｈ５/(２*Ｌ５))で、
　　　Ａｒ５ｃ＝(５*Ｈ５＋８*Ｌ５*tanζ)*Ｌ５　(34-1)
　　tan-1(Ｈ５/(２*Ｌ５))≦ζで、
　　　Ａｒ５ｃ＝(１３*Ｌ５－２*Ｈ５/tanζ)
　　　　　　　*Ｈ５　　　　　　　　　　　　　(34-2)
　投影有効開口面積Ａｒ５ｄと有効開口面積Ａｒ５ｃの間には、以下の関係がある。
　　　Ａｒ５ｄ＝Ａｒ５ｃ*(√(３)/２)*cosζ　　　(35)
　式(35)を式(34-1),(34-2)に代入して、以下の式が得られる。
　　ζ≦tan-1(Ｈ５/(２*Ｌ５))で、
　　　Ａｒ５ｄ＝(√(３)/２)
　　　　　　　*(５*Ｈ５*cosζ＋８*Ｌ５*sinζ)
　　　　　　　*Ｌ５　　　　　　　　　　　　　(36-1)
　　tan-1(Ｈ５/(２*Ｌ５))≦ζで、
　　　Ａｒ５ｄ＝(√(３)/２)
　　　　　　　*(１３*Ｌ５－２*Ｈ５/tanζ)
　　　　　　　*Ｈ５*cosζ　　　　　　　　　　(36-2)
　Ａｒ５ｄを１９*Ｌ５*Ｈ５で割って正規化すると、以下となる。
　　ζ≦tan-1(Ｈ５/(２*Ｌ５))で、
　　　Ａｒ５ｄ＝(√(３)/３８)
　　　　　　　*(５*cosζ
　　　　　　　　＋８*(Ｌ５/Ｈ５)*sinζ)　　　　(37-1)
　　tan-1(Ｈ５/(２*Ｌ５))≦ζで、
　　　Ａｒ５ｄ＝(√(３)/３８)
　　　　　　　*(１３－２*Ｈ５/(Ｌ５*tanζ))
　　　　　　　*cosζ　　　　　　　　　　　　　(37-2)
　図４２に、受電アンテナ２Ｄでの仰角ζの変化に対する投影有効開口面積の変化を表すグラフを示す。図４２には、Ｈ５/Ｌ５＝０．５の場合とＨ５/Ｌ５＝１．０の場合で、Ａｒ５ｂおよびＡｒ５ｄを示す。図４３には、Ｈ５/Ｌ５＝０．５の場合で、受電アンテナ２Ｄで投影有効開口面積Ａｒ５ｂおよびＡｒ５ｄの仰角ζの変化に対する変化を、受電アンテナ２Ｃで投影有効開口面積Ａｒ４ｂおよびＡｒ４ｄの仰角ζの変化に対する変化とともに示す。Ｈ５/Ｌ５＝０．５の場合のＡｒ５ｂを太い実線で示し、Ａｒ５ｄを細い実線で示す。図４２では、Ｈ５/Ｌ５＝１．０の場合のＡｒ５ｂを太い一点鎖線で示し、Ａｒ５ｄを細い一点鎖線で示す。図４３では、Ｈ４/Ｌ４＝０．５の場合のＡｒ４ｂを太い一点鎖線で示し、Ａｒ４ｄを細い一点鎖線で示す。
　図４２を見ると、受電アンテナ２Ｄでは、単位平面アンテナの開口面積(Ｈ５*Ｌ５)が同じ場合には、受電アンテナ２ＤでもＨ５/Ｌ５の比率が小さい場合に投影有効開口面積を大きくできることが分かる。図４３を見ると、受電アンテナ２Ｄでは受電アンテナ２Ｃよりも投影有効開口面積を大きくできる。その理由は、隣接する平面アンテナの間の角度が受電アンテナ２Ｄでは１２０度と、受電アンテナ２Ｃでの９０度よりも大きく、送電電波５がどの角度から照射される場合でも受信できる開口面が多くなるからである。また、向かい合う平面アンテナの間隔が、受電アンテナ２Ｄでは√(３)*Ｌ５であり、受電アンテナ２Ｃの場合のＬ４より大きい。受電アンテナ２ＤのＸ軸方向での長さを受電アンテナ２Ｃの場合と同じにする場合には、√(３)*Ｌ５＝２Ｌ４であり、受電アンテナ２Ｄでは間隔が２倍になる。そのため、受電アンテナ２Ｄでは、同じ仰角ζに対する遮蔽の影響が受電アンテナ２Ｃよりも小さくなる。
　無線送電システム１００Ｄは、無線送電システム１００Ｃと同様に動作する。受電アンテナ２Ｄは隣接する開口面と６０度の角度をなす６種類の方向を向いた開口面を有する。そのため、送電アンテナ６Ｃと受電アンテナ２Ｄとの位置関係が変化しても、受電アンテナ２Ｄの方が受電アンテナ２Ｃよりも多くの送電電波５を受信できる。
　受電アンテナ２Ｄは、ハニカム構造を構成する平面アンテナだけを有する。受電アンテナは、ハニカム構造を構成しない平面アンテナを有してもよい。ハニカム構造は、断面が正六角形でない六角筒で構成してもよい。断面の六角形において、長さが異なる辺が存在したり、１２０度とは異なる角度の内角が存在したりしてもよい。平面アンテナではなく、ハニカム構造の部分には基板などを配置し、基板の下側に線状アンテナを備えるような受電アンテナを使用してもよい。受電アンテナは、ハニカム構造を構成する部分を有すればよい。
　実施の形態６．
　実施の形態６は、開口面を鉛直方向に略平行に設けた受電アンテナを有する空中移動体に、鉛直方向に略平行な開口面を有する送電アンテナを有する複数の送電装置から送電する場合である。実施の形態６に係る空中移動体への送電システムの構成について、図４４から図４８を参照して説明する。図４４から図４７は、実施の形態６に係る空中移動体への送電システムの構成を説明する斜視図、正面図、側面図、平面図である。図４８は、実施の形態６に係る空中移動体への送電システムの機能構成を説明するブロック図である。
　無線送電システム１００Ｅは、複数の送電装置１Ｅと、ドローン４Ｅとを主に有して構成される。ドローン４Ｅは、受電アンテナ２Ｅを含む受電装置３Ｅを搭載する。図４４から図４７では、受電アンテナ２Ｅと送電アンテナ６Ｅがほぼ同じ高度で開口面がＹＺ平面に平行になり、送電アンテナ６Ｅが、受電アンテナ２Ｅに対してＹ軸方向の正の側に位置する場合を示している。
　受電アンテナ２Ｅは、開口面が鉛直方向に略平行に配置される。鉛直方向は、ドローン４Ｅの回転翼８の回転軸方向に平行な方向である。受電アンテナ２Ｅの開口面は、略水平方向を向く。受電アンテナ２Ｅは、略水平な方向に放射される送電電波５を効率よく受電できる。回転翼８が発生する下降気流１７は、受電アンテナ２Ｅの開口面側および背面側を流れる。受電アンテナ２Ｅは、下降気流１７に対してほとんど抗力を発生しない。受電アンテナ２Ｅでは、開口面が回転軸方向に略平行に設けられている構造が抗力低減構造である。
　送電装置１Ｅは、開口面が鉛直方向に略平行に配置された送電アンテナ６Ｅを有する。送電アンテナ６Ｅは、開口面の正面方向が水平方向との角度差が決められた上限値以下であるように設置される。複数の送電装置１Ｅは、ドローン４Ｅが飛行する際に受電アンテナ２Ｅが存在する高度に決められた間隔で配置される。複数の送電装置１Ｅは、ドローン４Ｅが移動しても継続して送電できるように決められた間隔で配置される。１台の送電装置１Ｅと、受電アンテナ２Ｅを備えた１機のドローン４Ｅとで無線送電システムを構成してもよい。
　ドローン４Ｅは、受電アンテナ２Ｅが送電アンテナ６Ｅと正対するような姿勢で飛行する。ドローン４Ｅは、送電アンテナ６Ｅからの距離が決められた送電距離Ｄとなる飛行経路を飛行するあるいは空中で静止する。ドローン４Ｅが飛行経路上のどの位置に存在する場合においても何れかの送電装置１Ｅからドローン４Ｅに送電できるように、複数の送電装置１Ｅは配置される。
　受電アンテナ２Ｅは、外形が長方形の形状である。受電アンテナ２Ｅは、縦長の短冊の平面アンテナを決められた間隔で配置することで構成する。そうすることで、強風が吹く場合でも、受電アンテナ２Ｅが風から受ける力を軽減できる。風が吹く状況下でも、ドローン４Ｅがより容易に飛行または静止することができる。受電アンテナ２Ｅは、受電アンテナ２Ｅの高さよりも短い開口を有してもよい。受電面と背面の間で空気を通す通気構造を受電アンテナは、有すればよい。
　ドローン４Ｅは、パイロット送信機２６と、パイロット送信アンテナ２７とを有する。パイロット送信機２６は、送電装置１Ｅに放射方向を指示するためのパイロット信号２８を生成する。パイロット送信アンテナ２７は、パイロット信号２８を平面アンテナ２Ｅの正面方向に対して決められた角度の範囲に放射する。
　送電装置１Ｅは、送電アンテナ６Ｅ、送電制御装置１８Ｅ、パイロット受信アンテナ２９および到来方向検出装置３０を有する。パイロット受信アンテナ２９は、パイロット信号２８を受信する。パイロット受信アンテナ２９は、例えば図４４に示すように、送電装置１Ｅにおいてマトリクス状に配置した素子送電アンテナ７の中央部に十字状に配置する。到来方向検出装置３０は、パイロット受信アンテナ２９が受信するパイロット信号２８が入力されて、例えばモノパルス法によりパイロット信号２８の到来方向を決める。到来方向は、送電装置１Ｅから見てパイロット信号２８が到来する方向である。到来方向へ向かう方向は、送電アンテナ６Ｅから見て受電アンテナ２Ｅが存在する方向（存在方向）である。到来方向検出装置３０が検出した到来方向データは、送電制御装置１８Ｅに入力される。送電制御装置１８Ｅは、到来方向データから存在方向を決める存在方向決定部である。送電制御装置１８Ｅは、送電アンテナ６Ｅが存在方向に向けて送電電波５を送信できるように、各素子モジュール１９を制御する。
　送電装置１Ｅは、送電アンテナ６Ｅの正面方向に対して角度θ0まで送電電波５の放射方向を変更できる。正面方向を含み指向方向を変更できる範囲を、送電装置１Ｅの方向範囲と呼ぶ。送電装置１Ｅの方向範囲は、予め決められている。図４９を参照して、送電装置１Ｅの設置間隔Ｇについて検討する。複数の送電装置１Ｅが、送電アンテナ６Ｅが同じ高度で同一平面上に存在するように間隔Ｇで設置されている。ドローン４Ｅは、複数の送電アンテナ６Ｅが存在する平面に対して距離Ｄを保って、受電アンテナ２Ｅが送電アンテナ６Ｅと同じ高度に位置するように移動する。送電装置１Ｅが、送電アンテナ６Ｅの開口面に平行な距離Ｄの平面（想定受電平面と呼ぶ）で送電可能な範囲（送電可能範囲と呼ぶ）の半径を、変数ＬＥで表す。半径ＬＥは、次の式で計算できる。
　　　ＬＥ＝Ｄ*tanθ0　　　　　　　　　　　　　　(38)
　なお、送電可能範囲は、送電アンテナ６Ｅの円錐状の方向範囲と想定受電平面とが交差する範囲である。
　隣接する送電装置１Ｅの想定受電平面における送電可能範囲が重なる部分を持つ場合に、想定受電平面を含み送電装置１Ｅからの距離が決められた範囲にある空間である受電空間が、連続した空間になる。すなわち、隣接して配置された送電装置１Ｅの受電空間が重複した部分を持つように、送電装置１Ｅを配置する。ここで、受電空間は、送電装置１Ｅから決められた距離の範囲の空間であって、かつ送電装置１Ｅの方向範囲に含まれる空間である。ドローン４Ｅが受電空間内に存在すれば、ドローン４Ｅが受電空間内のどの位置においても、受電装置３Ｅが送電装置１Ｅからの送電電波５を受信できる。そのための条件は、以下となる。
　　　Ｇ≦２*ＬＥ　　　　　　　　　　　　　　　(39)
　式(38)を式(39)に代入して、以下となる。
　　　Ｇ≦２*Ｄ*tanθ0　　　　　　　　　　　　　(40)
　距離Ｄ＝１００ｍ、θ0＝１０度の場合には、間隔Ｇ≦３５．３ｍとなる。隣接する送電アンテナ６Ｅの設置高度が異なっている場合にも、送電アンテナ６Ｅの正面方向と想定受電平面との交点に関して、隣接する送電アンテナ６Ｅの交点の間隔Ｇが式(40)を満足すればよい。そうすることで、送電装置１Ｅの正面方向において距離Ｄを有する想定受電平面で隣接する送電装置１Ｅの送電可能範囲が重複する部分を有する。ドローン４Ｅが移動する経路の方向を変更する箇所では、正面方向を異ならせた送電アンテナ６Ｅを、正面方向の違いも考慮した間隔Ｇで配置すればよい。
　動作を説明する。図５０は、実施の形態６に係る空中移動体への送電システムで空中移動体へ無線送電する手順を説明するフローチャートである。図５０について、送電システム１００の場合の図９とは異なる点を説明する。
　ステップＳ０３Ｅで、何れかの送電装置１Ｅの送電範囲内でドローン４Ｅが移動または静止する。
　Ｓ０６Ｅの前にステップＳ０９からＳ１４の処理を追加している。Ｓ０９で、ドローン４Ｅがパイロット信号２８を送信する。ステップＳ１０からＳ０６Ｅの処理は、各送電装置１Ｅで実行される。Ｓ１０で、ドローン４Ｅの近くに配置された送電装置１Ｅのパイロット受信アンテナ２９がパイロット信号２８を受信する。ステップＳ１１で、各送電装置１Ｅでパイロット信号２８を受信しているかチェックする。送電装置１Ｅがパイロット信号２８を受信している場合（Ｓ１１でＹＥＳ）は、ステップＳ１２で、到来方向検出装置３０がパイロット信号２８の到来方向を検出する。ステップＳ１３で、到来方向と送電アンテナ６Ｅの正面方向との角度差θが計算される。ステップＳ１４で、|θ|≦θ0かどうかチェックする。
　|θ|≦θ0が成立する場合(Ｓ１４でＹＥＳ)は、ステップＳ０６Ｅで、その送電装置１Ｅが送電電波５の位相を制御して、θの方向へ送電電波５を放射する。Ｓ０７で、ドローン４Ｅが有する受電アンテナ２Ｅが送電電波５を受信する。Ｓ０８で、ドローン４で受信した送電電波５を整流してバッテリ１１を充電する。Ｓ０８の後は、Ｓ０４へ進む。Ｓ１１でＮＯの場合、Ｓ１４でＮＯの場合も、Ｓ０４へ進む。
　ドローン４Ｅは、従来よりも大きい開口面積を有する受電アンテナ２Ｅを備える。ドローン４Ｅが受電する電力が消費する電力よりも大きい場合は、ドローン４Ｅは、どんなに長い時間であっても、必要な作業が終了するまで飛行を継続できる。受電する電力よりも消費する電力が大きい場合でも、飛行中に無線送電されない場合よりも、ドローン４Ｅは連続飛行時間を長くできる。
　複数の送電装置１Ｅを受電空間が連続するように配置しているので、ドローン４Ｅは何れかの受電装置１Ｅの受電空間を移動できる、あるいは、受電空間内で静止できる。１個の送電装置から送電される場合と比較して、広い範囲をドローンは移動できる。なお、複数の送電装置１Ｅの受電空間に連続しない箇所があってもよい。複数の送電装置の受電空間のそれぞれが分離していてもよい。複数の送電装置の受電空間のそれぞれが分離している場合には、バッテリの残量が少なくなった空中移動体が飛行可能な距離に何れかの送電装置１Ｅの受電空間が存在するように、複数の送電装置を配置すればよい。ドローン４Ｅが無線送電装置１Ｅの受電空間の外部に出る際には、バッテリの残量により飛行できる距離以内に受電空間が存在するようにドローン４Ｅは飛行する。無線送電装置１Ｅの受電空間の外部での作業が終了した場合、あるいはバッテリの充電が必要な場合には、ドローン４Ｅが受電空間に移動して送電電波を受信する。
　パイロット信号とは異なる方法で、存在方向を求めるようにしてもよい。例えば、空中移動体が自分の位置を測定する例えばＧＰＳ受信機などを搭載しておき、自分の位置を送電装置に送信するようにしてもよい。あるいは、空中移動体の位置を計測する位置計測装置を地上に設置してもよい。空中移動体あるいは地上の位置測定装置から送信されてきた空中移動体の位置と、送電装置の位置に基づき、送電装置から見て空中移動体が存在する存在方向を決めてもよい。
　各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の変形や一部の構成要素を省略すること、あるいは一部の構成要素の省略や変形をした各実施の形態の自由な組み合わせが可能である。
１００、１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ、１００Ｄ、１００Ｅ　送電システム、
　１、１Ｃ、１Ｅ　送電装置（無線送電装置）、
　２、２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｃ１、２Ｃ２、２Ｄ、２Ｅ、２Ｆ　受電アンテナ、
　３、３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄ、３Ｅ、３Ｆ　受電装置、
　４、４Ａ、４Ｂ、４Ｃ、４Ｃ１、４Ｄ、４Ｄ１、４Ｆ　ドローン（空中移動体）、
　４Ｅ　ドローン（空中移動体）、
　４Ｘ　無人ビークル（空中移動体）、
　５　送電電波（電波）、
　６、６Ｃ、６Ｅ　送電アンテナ、
　７　素子送電アンテナ（素子アンテナ）、
　８　回転翼、
　９　モータ（電動機）、
１０　飛行制御装置、
１１　バッテリ（蓄電池）、
１２　電源回路、
１３　機体、
１３Ａ　本体部、
１３Ｂ　翼支持部、
１４　素子受電アンテナ、
１５　整流回路（変換器）、
１６　電力合成回路、
１７　下降気流、
１８、１８Ｃ、１８Ｅ　送電制御装置（存在方向決定部）、
１９　素子モジュール、
１９Ｐ　一段素子モジュール（素子モジュール）、
１９Ｓ　二段素子モジュール（素子モジュール）、
２０　送信信号生成部、
２１　分配回路、
２２　移相器、
２３　増幅器、
２４　回転架台、
２５　送電ユニット、
２６　パイロット送信機、
２７　パイロット送信アンテナ、
２８　パイロット信号、
２９　パイロット受信アンテナ、
３０　到来方向検出装置、
３１　基板、

δ　受電アンテナの開口面と回転軸垂直平面とがなす角度、
ζ　送電電波５が放射される方向の仰角、
θ０　送電アンテナ６Ｅの正面方向に対する送電電波５の放射方向、

Ｖ　機体投影範囲、
Ｒ　回転翼投影範囲、
Ｓ　回転翼投影領域、
Ｗ１　受電アンテナ２の受電面投影範囲、
ＷＸ　受電アンテナ２Ｘの受電面投影範囲、
Ｗ２　受電アンテナ２Ａの受電面投影範囲、
Ｗ３　受電アンテナ２Ｂの受電面投影範囲、
Ｋ１　受電アンテナ２の干渉領域、
ＫＸ　受電アンテナ２Ｘの干渉領域、
Ｋ２　受電アンテナ２Ａの干渉領域、
Ｋ３　受電アンテナ２Ｂの干渉領域、

Ａv　機体投影範囲Ｖの面積（機体投影面積）、
Ａs　回転翼投影領域Ｓの面積（回転翼投影面積）、
Ａw１　受電面投影範囲Ｗ１の面積(受電面投影面積)、
ＡwＸ　受電面投影範囲ＷＸの面積(受電面投影面積)、
Ａw２　受電面投影範囲Ｗ２の面積(受電面投影面積)、
Ａw３　受電面投影範囲Ｗ３の面積(受電面投影面積)、

Ａｒ１　受電アンテナ２の開口面の面積（受電面積）、
Ａｒ２　受電アンテナ２Ａの開口面の面積（受電面積）、
Ａｒ３　受電アンテナ２Ｂの開口面の面積（受電面積）、
Ａｒ４　受電アンテナ２Ｃの開口面の面積（受電面積）、
Ａｒ５　受電アンテナ２Ｄの開口面の面積（受電面積）、
Ａｒ４１　受電アンテナ２Ｃの有効最大開口面積、
Ａｒ５１　受電アンテナ２Ｄの有効最大開口面積、
Ａｒ４ａ　受電アンテナ２Ｃの有効開口面積、
Ａｒ５ａ　受電アンテナ２Ｄの有効開口面積、
Ａｒ４ｂ　受電アンテナ２Ｃの投影有効開口面積、
Ａｒ５ｂ　受電アンテナ２Ｄの投影有効開口面積、
Ａｒ４ｃ　受電アンテナ２Ｃの有効開口面積、
Ａｒ５ｃ　受電アンテナ２Ｄの有効開口面積、
Ａｒ４ｄ　受電アンテナ２Ｃの投影有効開口面積、
Ａｒ５ｄ　受電アンテナ２Ｄの投影有効開口面積、

Ｂ１　干渉領域Ｋ１の面積（干渉面積）、
ＢＸ　干渉領域ＫＸの面積（干渉面積）、
Ｂ２　干渉領域Ｋ２の面積（干渉面積）、
Ｂ３　干渉領域Ｋ３の面積（干渉面積）、

Ｆ１　受電アンテナ２において下降気流１７が発生させる抗力、
ＦＸ　受電アンテナ２Ｘにおいて下降気流１７が発生させる抗力、
Ｆ２　受電アンテナ２Ａにおいて下降気流１７が発生させる抗力、
Ｆ３　受電アンテナ２Ｂにおいて下降気流１７が発生させる抗力、
ＦALOW　許容できる抗力Ｆの上限、
ξ１　受電アンテナ２での抗力発生係数、
ξＸ　受電アンテナ２Ｘでの抗力発生係数、
ξ２　受電アンテナ２Ａでの抗力発生係数、
ξ３　受電アンテナ２Ｂでの抗力発生係数。

Claims (30)

  1. 　回転して揚力を発生させる回転翼と、
    　前記回転翼が設けられる機体と、
    　前記回転翼の回転軸に平行な方向である回転軸方向に垂直な平面である回転軸垂直平面に前記機体を投影した面積よりも大きい面積を有して電力を伝送する電波を受信する受電面および前記回転翼が回転することで発生する下降気流に対して発生する抗力を低減する抗力低減構造を有する受電アンテナと、
    　前記受電アンテナが受信した前記電波の電力を直流電力に変換する変換器と、
    　直流電力を蓄える蓄電池と、
    　前記変換器が変換する直流電力、あるいは前記蓄電池に蓄えられた直流電力が供給されて、前記回転翼を回転させる動力を発生させる電動機とを備えた空中移動体。
  2. 　前記受電面が下側を向いており、
    　前記受電アンテナが前記受電面の反対側の面である背面を有し、
    　前記抗力低減構造が、前記背面が前記下降気流に対して傾斜して配置されている構造である、請求項１に記載の空中移動体。
  3. 　回転して揚力を発生させる回転翼と、
    　電力を伝送する電波を受信する、下側を向くように設けられた受電面と、前記受電面の反対側の面であって、前記回転翼が回転することで発生する下降気流に対して傾斜して配置されている背面とを有する受電アンテナと、
    　前記受電アンテナが受信した前記電波の電力を直流電力に変換する変換器と、
    　直流電力を蓄える蓄電池と、
    　前記変換器が変換する直流電力、あるいは前記蓄電池に蓄えられた直流電力が供給されて、前記回転翼を回転させる動力を発生させる電動機とを備えた空中移動体。
  4. 　前記回転軸方向から見て分散して配置された複数組の前記回転翼を備え、
    　前記背面は、各前記回転翼が発生させる前記下降気流の流路が前記回転軸方向から見て分散して配置されるように設けられる、請求項２または請求項３に記載の空中移動体。
  5. 　前記受電アンテナが、上側で互いに近接するように異なる方向に傾斜して配置された２枚の平面アンテナである、請求項２から請求項４の何れか１項に記載の空中移動体。
  6. 　前記平面アンテナが略長方形の前記受電面および前記背面を有し、
    　２枚の前記平面アンテナが、その１辺が前記回転軸方向に略垂直にかつ互いに平行になるように配置される、請求項５に記載の空中移動体。
  7. 　前記受電アンテナの外形が錐体あるいは錐台であり、
    　前記背面が前記錐体あるいは前記錐台の錐面である、請求項２から請求項４の何れか１項に記載の空中移動体。
  8. 　前記背面が角錐面である、請求項７に記載の空中移動体。
  9. 　前記背面が円錐面である、請求項７に記載の空中移動体。
  10. 　前記受電面が前記錐体あるいは前記錐台の底面に配置される、請求項７から請求項９の何れか１項に記載の空中移動体。
  11. 　前記錐体あるいは前記錐台の前記錐面の反対側の面に前記受電面が配置される、請求項７から請求項９の何れか１項に記載の空中移動体。
  12. 　前記受電アンテナが前記受電面と前記背面の間で空気を通す通気構造を有する、請求項２から請求項１１の何れか１項に記載の空中移動体。
  13. 　前記受電アンテナが、前記背面を空気が通り抜ける構造を有する、請求項１０に記載の空中移動体。
  14. 　前記抗力低減構造が、前記受電面が前記回転軸方向に略平行に設けられている構造である、請求項１に記載の空中移動体。
  15. 　回転して揚力を発生させる回転翼と、
    　電力を伝送する電波を受信する、前記回転翼の回転軸に平行な方向である回転軸方向に略平行に設けられた受電面を有する受電アンテナと、
    　前記受電アンテナが受信した前記電波の電力を直流電力に変換する変換器と、
    　直流電力を蓄える蓄電池と、
    　前記変換器が変換する直流電力、あるいは前記蓄電池に蓄えられた直流電力が供給されて、前記回転翼を回転させる動力を発生させる電動機とを備えた空中移動体。
  16. 　前記受電アンテナが、前記受電面とその反対側の面である背面との間で空気を通す通気構造を有する、請求項１４または請求項１５に記載の空中移動体。
  17. 　前記受電アンテナが、前記回転軸垂直平面における第１表方向を向いた前記受電面である第１表方向受電面と、前記回転軸垂直平面において前記第１表方向と交差する第２表方向を向いた前記受電面である第２表方向受電面とを有する、請求項１４から請求項１６の何れか１項に記載の空中移動体。
  18. 　前記受電アンテナが、前記第１表方向から見て少なくとも一部が重なるように設けられた複数の前記第１表方向受電面と、前記第２表方向から見て少なくとも一部が重なるように設けられた複数の前記第２表方向受電面とを有する、請求項１７に記載の空中移動体。
  19. 　前記受電アンテナが、前記第１表方向受電面の反対側の面に設けられて前記第１表方向の反対の方向である第１裏方向を向いた前記受電面である前記第１裏方向受電面と、前記第２表方向受電面の反対側の面に設けられて前記第２表方向の反対の方向である第２裏方向を向いた前記受電面である前記第２裏方向受電面とを有する、請求項１７または請求項１８に記載の空中移動体。
  20. 　前記受電アンテナが、前記回転軸垂直平面における第１表方向を向いた前記受電面である第１表方向受電面と、前記回転軸垂直平面において前記第１表方向と交差する第２表方向を向き、かつ前記第１表受電面と隣接する前記受電面である第２表方向受電面と、前記回転軸垂直平面において前記第１表方向と交差する第３表方向を向き、かつ前記第１表受電面と前記第２表方向受電面とが隣接する側とは反対側で前記第１表受電面と隣接する前記受電面である第３表方向受電面とを有する、請求項１４から請求項１６の何れか１項に記載の空中移動体。
  21. 　前記受電アンテナが、前記第１表方向受電面の反対側の面に設けられて前記第１表方向の反対の方向である第１裏方向を向いた前記受電面である第１裏方向受電面と、前記第２表方向受電面の反対側の面に設けられて前記第２表方向の反対の方向である第２裏方向を向いた前記受電面である第２裏方向受電面と、前記第３表方向受電面の反対側の面に設けられて前記第３表方向の反対の方向である第３裏方向を向いた前記受電面である第３裏方向受電面とを有する、請求項２０に記載の空中移動体。
  22. 　前記受電アンテナが、前記第１表方向から見て少なくとも一部が重なるように設けられた複数の前記第１表方向受電面と、前記第２表方向から見て少なくとも一部が重なるように設けられた複数の前記第２表方向受電面と、前記第３表方向から見て少なくとも一部が重なるように設けられた複数の前記第３表方向受電面とを有する、請求項２０または請求項２１に記載の空中移動体。
  23. 　前記受電アンテナが前記回転軸方向から見てハニカム構造を形成する部分を有する、請求項２２に記載の空中移動体。
  24. 　回転して揚力を発生させる回転翼と、
    　電力を伝送する電波を受信する線状の受電アンテナと、
    　前記回転翼の回転軸に平行な方向である回転軸方向に略平行であり、下側の側面に前記受電アンテナが接続する基板に設けられた、前記受電アンテナが受信した前記電波の電力を直流電力に変換する変換器と、
    　直流電力を蓄える蓄電池と、
    　前記変換器が変換する直流電力、あるいは前記蓄電池に蓄えられた直流電力が供給されて、前記回転翼を回転させる動力を発生させる電動機とを備えた空中移動体。
  25. 　前記回転軸方向に垂直な平面である回転軸垂直平面における第１の方向を向いた前記基板、および前記回転軸垂直平面において前記第１の方向と交差する方向である第２の方向を向く前記基板が存在するように、複数の前記基板が配置されている、請求項２４に記載の空中移動体。
  26. 　請求項１から請求項２５の何れか１項に記載の空中移動体と、
    　指向方向を変更できる送電アンテナと、前記受電アンテナが存在する方向である存在方向に前記指向方向を向ける指向方向変更部とを有する送電装置とを備えた空中移動体への送電システム。
  27. 　回転して揚力を発生させる回転翼と、電波を受信する、前記回転翼の回転軸に平行な方向である回転軸方向に略平行に設けられた受電面を有する受電アンテナと、前記受電アンテナが受信した前記電波の電力を直流電力に変換する変換器と、直流電力を蓄える蓄電池と、前記変換器が変換する直流電力、あるいは前記蓄電池に蓄えられた直流電力が供給されて、前記回転翼を回転させる動力を発生させる電動機とを有する空中移動体と、
    　電力を送電する前記電波を放射する、水平方向との角度差が決められた上限値以下である基準指向方向を向いた複数の素子アンテナと、決められた個数の前記素子アンテナごとに設けられた、前記素子アンテナから前記電波として放射される送信信号の位相を変化させる移相器および前記送信信号を増幅する増幅器を有する複数の素子モジュールとを有するフェーズドアレイアンテナであり、前記基準指向方向を含む決められた方向範囲で指向方向を変更できる送電アンテナと、送電対象である前記空中移動体が存在する方向である存在方向を決める存在方向決定部と、前記移相器の移相量を制御することで、前記存在方向に前記送電アンテナの前記指向方向を向ける指向方向変更部と、前記送電アンテナから前記電波として送信される送信信号を生成する送信信号生成部とを有する無線送電装置とを備えた無線送電システム。
  28. 　決められた間隔で配置された複数の前記無線送電装置を備えた請求項２７に記載の無線送電システム。
  29. 　決められた間隔で配置された複数の無線送電装置を備えた無線送電システムであって、　前記無線送電装置は、
    　　鉛直方向に略平行に設けられて電波を受信する受電面を有する受電アンテナを有する空中移動体が存在する方向である存在方向を決める存在方向決定部と、
    　　電力を送電する前記電波を放射する、水平方向との角度差が決められた上限値以下である基準指向方向を向いた複数の素子アンテナと、決められた個数の前記素子アンテナごとに設けられた、前記素子アンテナから前記電波として放射される送信信号の位相を変化させる移相器および前記送信信号を増幅する増幅器を有する複数の素子モジュールとを有するフェーズドアレイアンテナであり、前記基準指向方向を含む決められた方向範囲で指向方向を変更できる送電アンテナと、
    　　前記移相器の移相量を制御することで、前記存在方向に前記送電アンテナの前記指向方向を向ける指向方向変更部と、
    　　前記送電アンテナから前記電波として送信される送信信号を生成する送信信号生成部とを有する、無線送電システム。
  30. 　前記無線送電装置から決められた距離の範囲の空間であって、かつ前記無線送電装置の前記方向範囲に含まれる空間である受電空間が、隣接して配置された前記無線送電装置で重複する部分を有するように、複数の前記無線送電装置が配置されている、請求項２８または請求項２９に記載の無線送電システム。
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