WO2022002571A3 - Verfahren zum betreiben eines systems und system, aufweisend einen stapel von objekten, einen roboter, einen sensor und ein aufnahmemittel - Google Patents

Verfahren zum betreiben eines systems und system, aufweisend einen stapel von objekten, einen roboter, einen sensor und ein aufnahmemittel Download PDF

Info

Publication number
WO2022002571A3
WO2022002571A3 PCT/EP2021/065956 EP2021065956W WO2022002571A3 WO 2022002571 A3 WO2022002571 A3 WO 2022002571A3 EP 2021065956 W EP2021065956 W EP 2021065956W WO 2022002571 A3 WO2022002571 A3 WO 2022002571A3
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
receiving means
sensor
stack
robot
method step
Prior art date
Application number
PCT/EP2021/065956
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
WO2022002571A2 (de
Inventor
Markus Müller
Simone ARNOLD
Original Assignee
Sew-Eurodrive Gmbh & Co. Kg
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sew-Eurodrive Gmbh & Co. Kg filed Critical Sew-Eurodrive Gmbh & Co. Kg
Priority to EP21733424.2A priority Critical patent/EP4175792A2/de
Publication of WO2022002571A2 publication Critical patent/WO2022002571A2/de
Publication of WO2022002571A3 publication Critical patent/WO2022002571A3/de

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1687—Assembly, peg and hole, palletising, straight line, weaving pattern movement
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/37—Measurements
    • G05B2219/37002—Absence, detect absence, presence or correct position of workpiece
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40006—Placing, palletize, un palletize, paper roll placing, box stacking

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Numerical Control (AREA)

Abstract

Verfahren zum Betreiben eines Systems und System, aufweisend einen Stapel von Objekten einen Roboter, einen Sensor und ein Aufnahmemittel, wobei in einem ersten Verfahrensschritt das Aufnahmemittel vom Roboter entlang einer Sollbahnkurve geführt bewegt wird, in einem zweiten Verfahrensschritt während dieser geführten Bewegung der Sensor den Stapel detektiert, wobei die räumliche Position P_M des Aufnahmemittels erfasst, wobei eine Position des Stapels entlang einer Messrichtung des Sensors detektiert wird, wobei der Sensor vom Aufnahmemittel in Messrichtung einen nicht verschwindenden Abstand d aufweist, in einem dritten Verfahrensschritt die erfasste und/oder bestimmte räumliche Position P_M des Aufnahmemittels innerhalb einer Ebene, insbesondere Projektionsebene, auf die Sollbahnkurve projiziert wird, wobei die Normalenrichtung der Ebene parallel zur Messrichtung ausgerichtet ist und wobei die Ebene die räumliche Position des Aufnahmemittels enthält, und wobei die auf die Sollbahnkurve projizierte Position P_P ist in einem vierten Verfahrensschritt das Aufnahmemittel entlang der Sollbahnkurve bis zu einer in Messrichtung um den Abstand d beabstandeten Transferposition P_C geführt bewegt wird.
PCT/EP2021/065956 2020-07-02 2021-06-14 Verfahren zum betreiben eines systems und system, aufweisend einen stapel von objekten, einen roboter, einen sensor und ein aufnahmemittel WO2022002571A2 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP21733424.2A EP4175792A2 (de) 2020-07-02 2021-06-14 Verfahren zum betreiben eines systems und system, aufweisend einen stapel von objekten, einen roboter, einen sensor und ein aufnahmemittel

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102020004002 2020-07-02
DE102020004002.0 2020-07-02

Publications (2)

Publication Number Publication Date
WO2022002571A2 WO2022002571A2 (de) 2022-01-06
WO2022002571A3 true WO2022002571A3 (de) 2022-02-24

Family

ID=76522962

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2021/065956 WO2022002571A2 (de) 2020-07-02 2021-06-14 Verfahren zum betreiben eines systems und system, aufweisend einen stapel von objekten, einen roboter, einen sensor und ein aufnahmemittel

Country Status (3)

Country Link
EP (1) EP4175792A2 (de)
DE (1) DE102021003002A1 (de)
WO (1) WO2022002571A2 (de)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19806231C1 (de) * 1998-02-16 1999-07-22 Jenoptik Jena Gmbh Einrichtung zum Greifen eines Objektes
US20030052497A1 (en) * 1998-07-10 2003-03-20 Holbrooks Orville Ray Intelligent integrated circuit wafer handling system with fail safe system
EP2589469A2 (de) * 2011-11-04 2013-05-08 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Vorrichtung und Verfahren zum Be- und Entladen
DE102017206995A1 (de) * 2017-04-26 2018-10-31 Krones Aktiengesellschaft Handhabungsvorrichtung und Verfahren zum Umgang mit in mindestens einer Reihe hintereinander bewegten Stückgütern

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19600309C1 (de) 1996-01-06 1997-02-06 Tack Engineering Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Werkstück-Lageerkennung beim Heftschweißen
DE202011003431U1 (de) 2011-03-03 2011-06-09 Fanuc Robotics Deutschland Gmbh Mobile Roboter Be- und Entladezelle
DE102012203134A1 (de) 2012-02-29 2013-08-29 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Verfahren und Vorrichtung zum Aufnehmen eines Konturteils
DE102014008665A1 (de) 2014-06-13 2015-12-17 Audi Ag Vorrichtung zum Transportieren, Vorformen und Ablegen flächiger Faserhalbzeugzuschnitte, sowie hieran verwendbare Greifeinrichtung
KR102113462B1 (ko) 2017-02-09 2020-05-21 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 위치 제어 장치 및 위치 제어 방법

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19806231C1 (de) * 1998-02-16 1999-07-22 Jenoptik Jena Gmbh Einrichtung zum Greifen eines Objektes
US20030052497A1 (en) * 1998-07-10 2003-03-20 Holbrooks Orville Ray Intelligent integrated circuit wafer handling system with fail safe system
EP2589469A2 (de) * 2011-11-04 2013-05-08 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Vorrichtung und Verfahren zum Be- und Entladen
DE102017206995A1 (de) * 2017-04-26 2018-10-31 Krones Aktiengesellschaft Handhabungsvorrichtung und Verfahren zum Umgang mit in mindestens einer Reihe hintereinander bewegten Stückgütern

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
SEW EURODRIVE: "MOVI-C Software Components", 1 March 2020 (2020-03-01), XP055837355, Retrieved from the Internet <URL:https://download.sew-eurodrive.com/download/pdf/26639939.pdf> [retrieved on 20210902] *
SEW EURODRIVE: "Movikit Robotics", 1 March 2020 (2020-03-01), XP055836927, Retrieved from the Internet <URL:https://download.sew-eurodrive.com/download/pdf/29180244.pdf> [retrieved on 20210901] *

Also Published As

Publication number Publication date
EP4175792A2 (de) 2023-05-10
WO2022002571A2 (de) 2022-01-06
DE102021003002A1 (de) 2022-01-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US7386367B2 (en) Workpiece conveying apparatus
KR20140147011A (ko) 무인 운반차, 및 무인 운반차를 작동하기 위한 방법
JP5283622B2 (ja) 機械の衝突防止のためのカメラを利用した監視方法及び装置
US7684898B2 (en) Method for calibrating a tool center point of tools for industrial robots
US11130234B2 (en) Robot and collision detection method therefor
US11731267B2 (en) Manipulating boxes using a zoned gripper
US10525592B2 (en) Robot system
WO2014013609A1 (ja) ロボットシステムおよび物品移送方法
US10703577B2 (en) Object conveying system
US20150151430A1 (en) Robot system and article transfer method
US20150120127A1 (en) Mobile unit, method of moving mobile unit, robot system, and method of producing processed product
WO2022002571A3 (de) Verfahren zum betreiben eines systems und system, aufweisend einen stapel von objekten, einen roboter, einen sensor und ein aufnahmemittel
JPH11156764A (ja) 移動ロボット装置
WO2017188708A3 (ko) 이동 로봇, 복수의 이동 로봇 시스템 및 이동 로봇의 맵 학습방법
JP6760786B2 (ja) 移動ロボット及び制御方法
Lange et al. Assembling wheels to continuously conveyed car bodies using a standard industrial robot
US11693397B2 (en) Method and conveying apparatus for the improved determination of the position of an object transported on the conveying apparatus
JP6830452B2 (ja) 位置検出装置及び制御装置
US20200009727A1 (en) System and Method for Detection and Correction of Robot Payload Position
MY122819A (en) &#34;method and device for correcting aiming errors between devices&#34;
JP7045829B2 (ja) 移動ロボットの制御システム、移動ロボットの制御方法
Mueller et al. A new multi-modal approach towards reliable bin-picking application
US11493928B2 (en) Trajectory generation apparatus
JP6541200B1 (ja) 移動体の位置ずれ量検知システム
JP2005316759A (ja) 移動体の障害物回避方法及び該移動体

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 21733424

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A2

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2021733424

Country of ref document: EP

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2021733424

Country of ref document: EP

Effective date: 20230202