WO2021237626A1 - 可移动平台的控制方法、设备、可移动平台及存储介质 - Google Patents
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- G—PHYSICS
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- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
Definitions
- the present invention relates to the field of control technology, in particular to a control method, equipment, movable platform and storage medium of a movable platform.
- the mobile platform can move autonomously according to a preset trajectory or destination. During the movement, the operator is allowed to manually control to interfere with the mobile platform. move.
- the movable platform is switched from the manual control mode to the autonomous movement mode, there may be a large posture change, which affects the stability of the movable platform and causes safety problems for the movable platform.
- the embodiment of the present invention provides a control method, equipment, a movable platform and a storage medium for a movable platform, which can improve the stability of the movable platform and ensure the movable platform on the basis of flexible switching of the working mode of the movable platform Mobile security.
- an embodiment of the present invention provides a method for controlling a movable platform.
- the working mode of the movable platform includes a first automatic mode, a manual mode, and a second automatic mode, and the method includes:
- the first automatic mode is used to instruct the movable platform to move according to a control instruction automatically generated by the movable platform
- the manual mode is used to instruct the movable platform to move according to the control acquired from the control device
- the second automatic mode is used to instruct the movable platform to move in accordance with the control instruction automatically generated by the movable platform after the amplitude limit.
- an embodiment of the present invention provides a mobile control device, including a memory and a processor;
- the memory is used to store programs
- the processor is used to call the program, and when the program is executed, it is used to perform the following operations:
- the first automatic mode is used to instruct the movable platform to move according to a control instruction automatically generated by the movable platform
- the manual mode is used to instruct the movable platform to move according to the control acquired from the control device
- the second automatic mode is used to instruct the movable platform to move in accordance with the control instruction automatically generated by the movable platform after the amplitude limit.
- an embodiment of the present invention provides a movable platform, the working mode of the movable platform includes a first automatic mode, a manual mode, and a second automatic mode, and the movable platform includes:
- the power system configured on the fuselage is used to provide mobile power for the movable platform
- the mobile control device as described in the second aspect above.
- an embodiment of the present invention provides a computer-readable storage medium that stores a computer program, and when the computer program is executed by a processor, the method as described in the first aspect is implemented.
- the mobile control device when the movable platform moves in the first automatic mode, if the amount of the control rod sent by the control device is obtained, the mobile control device can control the working mode of the movable platform to switch to manual mode;
- the platform moves in the manual mode if the moving state parameters of the movable platform and/or the amount of control rod obtained from the control device meet the first preset condition, the working mode of the movable platform is controlled to switch to the second automatic mode. In this way, on the basis of flexible switching of the working mode of the movable platform, the stability of the movable platform can be improved, and the mobile safety of the movable platform can be ensured.
- FIG. 1 is a state diagram of the switching state of the working mode of a movable platform provided by an embodiment of the present invention
- FIG. 2 is a schematic structural diagram of a mobile control system provided by an embodiment of the present invention.
- FIG. 3 is a schematic flowchart of a method for controlling a movable platform according to an embodiment of the present invention
- Figure 4a is a mapping relationship diagram between a control lever amount and a control command provided by an embodiment of the present invention
- FIG. 4b is another mapping relationship diagram between a control lever amount and a control command provided by an embodiment of the present invention.
- Fig. 5 is a schematic structural diagram of a mobile control device provided by an embodiment of the present invention.
- the present invention proposes a method for controlling a movable platform.
- the method for controlling a movable platform provided in an embodiment of the present invention can automatically process the work of the movable platform according to the amount of control rods obtained from the control device and the movement state parameters of the movable platform. Mode switching.
- FIG. 1 is a state diagram of the switching state of the working mode of a movable platform provided by an embodiment of the present invention.
- the working modes of the movable platform include a first automatic mode, a manual mode, a second automatic mode, and a third automatic mode.
- the manual mode includes a first manual mode and a second manual mode.
- the mobile control device when the movable platform moves in the first automatic mode according to the control instructions automatically generated by the movable platform, if the amount of control rod sent by the control device is obtained, the mobile control device can control the work of the movable platform The mode is switched from the first automatic mode to the first manual mode, so that the movable platform moves according to the acquired amount of the control lever.
- the mobile control device can control the working mode of the movable platform to switch from the first manual mode to the second automatic mode, and move in the second automatic mode according to the control instructions automatically generated by the movable platform after the limiter.
- the movement control The device can control the working mode of the movable platform to switch from the second automatic mode to the first automatic mode.
- the mobile control device can control the working mode of the movable platform to switch from the first manual mode to the second manual mode.
- the mobile control device when the movable platform moves in the second automatic mode according to the control instruction automatically generated by the limited movable platform, if the amount of control rod sent by the control device is obtained, and the movement state of the movable platform If the parameter satisfies the third preset condition, the mobile control device can control the working mode of the movable platform to switch from the second automatic mode to the second manual mode.
- the mobile control device can control The working mode of the movable platform is switched from the second manual mode to the third automatic mode, and moves at a preset speed in the third automatic mode, and replans the movement trajectory.
- the mobile control device may control the working mode of the movable platform to switch from the third automatic mode It is the first automatic mode; if the re-planned movement track is not obtained, the mobile control device can control the movable platform to exit the current third automatic mode.
- the movable platform provided in the embodiment of the present invention may include movable devices such as unmanned aerial vehicles, unmanned vehicles, unmanned ships, and robots capable of autonomous movement, which are not specifically limited herein.
- the control method of the movable platform of the embodiment of the present invention can occur at any moment when the movable platform automatically moves, including automatically following the target, automatically returning to home, and so on.
- the flexible switching between the working modes of the movable platform is effectively realized, the stability of the movable platform is improved, and the mobile safety of the movable platform is ensured.
- the control method of the movable platform provided in the embodiment of the present invention may be executed by a mobile control device.
- the mobile control device may be installed on a movable platform, and in some embodiments, the mobile control device may be spatially independent of the movable platform.
- the mobile control device may be a component of a movable platform, that is, the mobile platform includes a mobile control device.
- the mobile control device may be set in a cloud server and connected to the mobile platform through wireless communication. Mobile platform communication connection.
- the mobility control system provided by the embodiment of the present invention will be schematically described below with reference to FIG. 2.
- FIG. 2 is a schematic structural diagram of a mobility control system provided by an embodiment of the present invention.
- the mobile control system includes: a movable platform 22 and a control device 21, and the control device 21 and the movable platform 22 are in communication connection.
- the movable platform 22 includes a power system 221, and the power system 221 is used to provide the movable platform 22 with moving power.
- the movable platform 22 also has built-in mobile control equipment.
- the mobile control device when the movable platform 22 moves in the first automatic mode, if the mobile control device obtains the amount of the control lever sent by the control device 21, it can control the working mode of the movable platform 22 to switch to the manual mode;
- the movable platform 22 moves in the manual mode, if the movement state parameters of the movable platform 22 and/or the amount of control rod obtained from the control device meet the first preset condition, the work mode switching of the movable platform 22 is controlled It is the second automatic mode.
- FIG. 3 a method for controlling a movable platform provided by an embodiment of the present invention will be schematically described with reference to FIG. 3, FIG. 4a, and FIG. 4b.
- FIG. 3 is a schematic flowchart of a method for controlling a movable platform according to an embodiment of the present invention.
- the method may be executed by a mobile control device, where the specific explanation of the mobile control device is as described above.
- the method of the embodiment of the present invention includes the following steps.
- the working mode of the movable platform can be controlled to switch to the manual mode.
- the first automatic mode is used to instruct the movable platform to move according to the control instruction automatically generated by the movable platform
- the manual mode is used to instruct the movable platform to move according to the amount of the control rod obtained from the control device.
- control lever amount includes any one or more of the first control lever amount, the second control lever amount, and the third control lever amount, wherein the first control lever amount is used to control the movable platform Speed, the second control lever is used to control the height of the movable platform, and the third control lever is used to control the side offset of the movable platform.
- the control device can be a remote controller that is communicatively connected with the drone.
- a joystick is provided on the remote controller.
- the remote controller When the user manipulates the joystick to make the joystick deviate from the neutral position, the remote controller generates The lever is measured and sent to the drone.
- the drone obtains the amount of control stick sent by the remote control it means that the user manually manipulates the joystick to produce the amount of control stick, that is, the user is willing to intervene in the autonomous flight of the drone. Switching the working mode of the drone to the manual mode is conducive to the flexible switching of the working mode of the drone and meets the needs of users for manual control.
- the user can manually operate the control device when encountering an obstacle when the movable platform encounters a special situation to generate a control lever, so that the working mode of the movable platform is automatically switched to the manual mode. It helps the movable platform to quickly switch to manual mode, enhances the user's experience of manually controlling the movable platform, avoids the collision of the movable platform, etc., and improves the safety of the movable platform.
- the mobile control device when the movable platform is moved in the manual mode, if the movement state parameters of the movable platform and/or the amount of control rod obtained from the control device meet the first preset condition, the mobile control device can control The working mode of the movable platform is switched to the second automatic mode, and the second automatic mode is used to instruct the movable platform to move in accordance with the control instruction automatically generated by the movable platform after the limit.
- the movement state parameter of the movable platform and/or the control lever amount obtained from the control device meets the first preset condition, including: within the first preset time, the movement state parameter of the movable platform is less than The preset parameter threshold, the movement state parameter of the movable platform includes at least one of side offset, speed error, and height error; and/or, the number of control levers obtained from the control device within the second preset time Less than the first preset lever amount threshold.
- the first preset lever amount threshold may be zero, or a smaller value close to zero.
- the side offset is the distance between the actual trajectory of the movable platform and the target trajectory
- the target trajectory may be the target trajectory of the movable platform in the first automatic mode.
- the speed error is the difference between the actual speed of the movable platform and the target speed.
- the target speed can be the target speed of the movable platform in the first automatic mode.
- the height error is the difference between the actual height of the movable platform and the target height.
- the target height may be the target height of the movable platform in the first automatic mode.
- the drone's movement state parameter is less than the preset parameter threshold for a long time, it means that the movement state of the drone under user intervention is different from that of the unmanned one in the first automatic mode.
- the target movement state of the machine is almost the same.
- the drone does not obtain the amount of control stick sent by the remote control for a long period of time, it means that the user no longer operates the joystick to control the flight of the drone.
- Switching the working mode of the UAV to the second automatic mode is beneficial to control the UAV to return to the state of autonomous flight in time. In the second automatic mode, the control commands automatically generated by the drone are limited, which can avoid large attitude changes during switching.
- the movable platform moves according to the control instructions automatically generated by the movable platform after the limit, which can prevent the working mode of the movable platform from being changed from the manual mode to the second automatic mode.
- the posture change helps to improve the stability and safety of the movable platform during the movement.
- the mobile control device may control the working mode of the movable platform to switch to the first Automatic mode.
- the movement state parameter of the movable platform satisfies the second preset condition, including: within the third preset time, the movement state parameter of the movable platform is greater than the preset parameter threshold, and the movement state parameter of the movable platform Including at least one of side offset, speed error, and height error.
- the drone's movement state parameter is greater than the preset parameter threshold for a long time, it means that the control command automatically generated by the drone is limited, and no one The actual movement state of the drone has deviated from the target movement state of the drone in the first automatic mode. Switching the drone back to the first automatic mode can make the drone return to the target trajectory in the first automatic mode as soon as possible, avoiding any problems.
- the man-machine deviates from the target trajectory for a long time, and it is difficult to correct it afterwards.
- the working mode of the movable platform is switched from the second automatic mode to the first automatic mode, so that the movable platform is restored to the target trajectory in the first automatic mode, and the movable platform is prevented from deviating from the first automatic mode for a long time.
- Target trajectory
- the mobile control device may control the working mode of the movable platform to switch to the first manual mode.
- the above-mentioned manual mode is the first manual mode
- the working mode further includes a second manual mode.
- the movable platform moves in the first manual mode or the second automatic mode, if the information sent by the control device is obtained If the amount of control rod is controlled and the movement state parameter of the movable platform meets the third preset condition, the mobile control device can control the working mode of the movable platform to switch to the second manual mode.
- the movement state parameter of the movable platform satisfies the third preset condition, including: within the fourth preset time, the movement state parameter of the movable platform is greater than the preset parameter threshold, and the movement state parameter of the movable platform Including at least one of side offset, speed error, and height error.
- the mobile control device may map the amount of control rod obtained from the control device to a control instruction, and control the movable platform according to the control instruction.
- the mobile platform moves in the first manual mode or the second manual mode, wherein, in the first manual mode and the second manual mode, the mapping relationship between the control lever amount and the control command is different.
- FIG. 4a is a kind of control lever amount and the control command provided by an embodiment of the present invention.
- the initial control command cmd 0 when the movable platform is switched to the first manual mode is recorded. That is, when the lever amount S has not been acquired, the movable platform is generated in the first automatic mode. For example, it may be an initial roll angle command, a horizontal speed command, or a vertical speed command. Obtain the control lever amount S of the control device.
- the control lever amount S may correspond to a roll angle command, a horizontal speed command or a vertical speed command, for example, and the control command cmd corresponding to the control lever amount S can be obtained according to the mapping relationship diagram shown in FIG. 4a.
- S min , S max , cmd min , cmd max are the preset maximum and minimum values of the control lever amount and the control command.
- this segmented linear mapping method ensures that when the amount of control lever changes, the control command of the movable platform can reach any value within the allowable range.
- the movable platform can move according to the initial control instruction when the movable platform enters the first manual mode.
- the mapping relationship between the control lever amount and the control command is shown in FIG. 4b
- FIG. 4b is one of another control lever amount and control command provided by an embodiment of the present invention.
- the mapping relationship between the control lever amount and the control command is shown in Fig. 4b.
- the movable platform can be switched from the first manual mode to the second manual mode, and can also be switched from the second automatic mode to the second manual mode.
- the amount of control rod obtained from the remote controller is first mapped based on the mapping relationship shown in Figure 4a, and the mapping relationship Consider the influence of the initial control command, and when the UAV's movement state parameter is greater than the preset parameter threshold for a long time, it indicates that the actual movement state of the UAV has deviated from the target movement state in the first automatic mode.
- the user further manipulates the remote control to control the flight of the drone. In this way, when the amount of control stick sent by the remote control continues to be obtained, the user can switch to the second manual mode.
- the slave remote control The amount of control sticks acquired by the drone is mapped to improve the user’s experience of manually controlling the drone flight.
- the drone when the drone is in the second automatic mode, if the amount of control stick sent by the remote control is obtained, and the movement state parameter of the drone is greater than the preset parameter threshold for a long time, it can also be switched to the second automatic mode. 2. Manual mode, no more details here.
- switching the working mode of the movable platform from the first manual mode or the second automatic mode to the second manual mode can improve the user's experience of manually controlling the flight of the drone.
- the working mode further includes a third automatic mode.
- the movable platform moves in the second manual mode, if the amount of control rod obtained by the movable platform from the control device satisfies the fourth preset condition or When the control device obtains the reset command, the mobile control device can control the working mode of the movable platform to switch to the third automatic mode.
- the third automatic mode is used to instruct the movable platform to move at a preset speed and re-plan the movement trajectory.
- the amount of control rods obtained by the movable platform from the control device satisfies the fourth preset condition, including: within the fifth preset time, the amount of control rods obtained from the control device is less than the second preset time. Set the lever amount threshold.
- the movable platform when it moves in the third automatic mode, it can move at a preset speed and wait for a re-planned movement trajectory. In the process of re-planning the moving trajectory, you can re-plan a trajectory to the target waypoint based on the current position and speed information of the movable platform. For example, according to the dubins path, plan a route to the target waypoint in the first automatic mode.
- the mobile control device may control the working mode of the movable platform to switch to the first An automatic mode.
- the time for re-planning the trajectory is usually very short, generally less than 10 ms. In one example, the sixth preset time is 5 ms.
- the UAV can switch to the cruise state to wait for the re-planning of the trajectory.
- the actual flight trajectory of the drone is far away from the original target trajectory in the first automatic mode. If the original target trajectory is still used when switching back to the first automatic mode, it may cause the energy consumption of the movable platform and the efficiency is low.
- the movable platform can be made to fly autonomously based on the re-planned trajectory, reducing energy consumption and improving efficiency.
- the mobile control device may control the movable platform to exit the third automatic mode . It can be seen that through this embodiment, the third automatic mode can be exited when the movable platform cannot re-plan the trajectory, such as returning home or landing, which helps to further improve the mobile safety of the movable platform.
- the mobile control device when the movable platform moves in the first automatic mode, if the amount of control rod sent by the control device is obtained, the mobile control device can control the working mode of the movable platform to switch to manual mode; when the movable platform When moving in the manual mode, if the movement state parameters of the movable platform and/or the amount of the control rod obtained from the control device satisfy the first preset condition, the working mode of the movable platform is controlled to switch to the second automatic mode.
- the stability of the movable platform can be improved, and the mobile safety of the movable platform can be ensured.
- preset time, preset parameter threshold, and preset lever amount threshold provided by the implementation of the present invention can be set according to the actual needs of those skilled in the art, and each preset time may be the same or different, and each preset parameter The thresholds can be the same or different, and the preset lever amount thresholds can be the same or different.
- control method of the movable platform provided by the embodiment of the present invention can also be applied to unmanned vehicles, such as autonomous driving scenarios.
- unmanned vehicles such as autonomous driving scenarios.
- the use of drones as an example in this article should not be understood as a limitation of the present invention.
- FIG. 5 is a schematic structural diagram of a mobile control device according to an embodiment of the present invention.
- the mobile control device includes: a memory 501 and a processor 502.
- the mobile control device further includes a data interface 503, and the data interface 503 is used to transfer data information between the mobile control device and other devices.
- the memory 501 may include a volatile memory (volatile memory); the memory 501 may also include a non-volatile memory (non-volatile memory); the memory 501 may also include a combination of the foregoing types of memories.
- the processor 502 may be a central processing unit (CPU).
- the processor 502 may further include a hardware chip.
- the aforementioned hardware chip may be an application-specific integrated circuit (ASIC), a programmable logic device (PLD), or a combination thereof.
- the aforementioned PLD may be a complex programmable logic device (CPLD), a field-programmable gate array (FPGA), or any combination thereof.
- the memory 501 is used to store programs, and the processor 502 can call the programs stored in the memory 501 to perform the following steps:
- the first automatic mode is used to instruct the movable platform to move according to a control instruction automatically generated by the movable platform
- the manual mode is used to instruct the movable platform to move according to the control acquired from the control device
- the second automatic mode is used to instruct the movable platform to move in accordance with the control instruction automatically generated by the movable platform after the amplitude limit.
- the movement state parameters of the movable platform and/or the amount of control rod obtained from the control device satisfy the first preset condition, including:
- the movement state parameter of the movable platform is less than a preset parameter threshold, and the movement state parameter of the movable platform includes at least one of side offset, speed error, and height error; and/or ,
- the number of control lever amounts acquired from the control device is less than the first preset lever amount threshold.
- processor 502 is further configured to:
- the working mode of the movable platform is controlled to switch to the The first automatic mode.
- the movement state parameter of the movable platform satisfies the second preset condition, including:
- the movement state parameter of the movable platform is greater than the preset parameter threshold, and the movement state parameter of the movable platform includes at least one of a side offset, a speed error, and a height error.
- the manual mode is a first manual mode
- the working mode further includes a second manual mode
- the processor 502 is further configured to:
- the preset condition is controlled to switch the working mode of the movable platform to the second manual mode.
- the processor 502 is further configured to:
- the mapping relationship between the control lever amount and the control command is different.
- the movement state parameter of the movable platform satisfies the third preset condition, including:
- the movement state parameter of the movable platform is greater than the preset parameter threshold, and the movement state parameter of the movable platform includes at least one of a side offset, a speed error, and a height error.
- the working mode further includes a third automatic mode
- the processor 502 is further configured to:
- the working mode of the movable platform is controlled to switch to the third automatic mode.
- a fourth preset condition including:
- the number of control lever amounts obtained from the control device is less than the second preset lever amount threshold.
- the third automatic mode is used to instruct the movable platform to move at a preset speed and replan the movement track.
- control lever amount includes any one or more of a first control lever amount, a second control lever amount, and a third control lever amount, wherein the first control lever amount is used to control the The speed of the mobile platform, the second control rod amount is used to control the height of the movable platform, and the third control rod amount is used to control the side offset of the movable platform.
- processor 502 is further configured to:
- the working mode of the movable platform is controlled to switch to the first An automatic mode.
- processor 502 is further configured to:
- the movable platform moves in the third automatic mode, if the re-planned movement track is not obtained within the sixth preset time, the movable platform is controlled to exit the third automatic mode.
- the mobile control device when the movable platform moves in the first automatic mode, if the amount of the control rod sent by the control device is obtained, the mobile control device can control the working mode of the movable platform to switch to manual mode;
- the platform moves in the manual mode if the moving state parameters of the movable platform and/or the amount of control rod obtained from the control device meet the first preset condition, the working mode of the movable platform is controlled to switch to the second automatic mode. In this way, on the basis of flexible switching of the working mode of the movable platform, the stability of the movable platform can be improved, and the mobile safety of the movable platform can be ensured.
- the embodiment of the present invention also provides a movable platform.
- the working modes of the movable platform include a first automatic mode, a manual mode, and a second automatic mode.
- the movable platform includes: a body; configured on the body
- the power system is used to provide mobile power for the movable platform; the mobile control device as described in any one of the above embodiments.
- the working mode of the movable platform when the movable platform is moving in the first automatic mode, if the amount of control rod sent by the control device is obtained, the working mode of the movable platform can be controlled to switch to manual mode; when the movable platform is in manual mode When moving in the mode, if the movement state parameters of the movable platform and/or the amount of the control lever obtained from the control device meet the first preset condition, the working mode of the movable platform is controlled to switch to the second automatic mode.
- the embodiment of the present invention also provides a computer-readable storage medium, the computer-readable storage medium stores a computer program, and when the computer program is executed by a processor, the method described in the embodiment corresponding to FIG. 3 of the present invention is implemented. , The device corresponding to the embodiment of the present invention described in FIG. 5 can also be implemented, which will not be repeated here.
- the computer-readable storage medium may be an internal storage unit of the device described in any of the foregoing embodiments, such as a hard disk or memory of the device.
- the computer-readable storage medium may also be an external storage device of the device, such as a plug-in hard disk equipped on the device, a smart memory card (Smart Media Card, SMC), or a Secure Digital (SD) card. , Flash Card, etc.
- the computer-readable storage medium may also include both an internal storage unit of the device and an external storage device.
- the computer-readable storage medium is used to store the computer program and other programs and data required by the terminal.
- the computer-readable storage medium can also be used to temporarily store data that has been output or will be output.
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Abstract
一种可移动平台的控制方法、设备、可移动平台及存储介质，方法包括：当可移动平台在第一自动模式下移动时，若获取到控制设备发送的控制杆量，则控制可移动平台的工作模式切换为手动模式(S301)；当可移动平台在手动模式下移动时，若可移动平台的移动状态参数和/或获取的控制杆量满足第一预设条件，则控制可移动平台的工作模式切换为第二自动模式(S302)，第一自动模式用于指示可移动平台按可移动平台生成的控制指令移动，手动模式用于指示可移动平台按控制杆量移动，第二自动模式用于指示可移动平台按限幅后可移动平台生成的控制指令移动。通过这种方式可以在工作模式灵活切换的基础上，提高可移动平台的稳定性，保证可移动平台的移动安全。
Description
本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种可移动平台的控制方法、设备、可移动平台及存储介质。
近些年，可移动平台的应用场景越来越广，例如，可移动平台可以按照预先设定好的轨迹或目的地自主移动，在移动过程中，允许操作员手动控制来干预可移动平台的移动。然而，现有技术中，当可移动平台从手动控制的模式切换回自主移动的模式时，可能存在较大的姿态变化，从而影响可移动平台的稳定性，造成可移动平台的安全问题。
发明内容
本发明实施例提供了一种可移动平台的控制方法、设备、可移动平台及存储介质，可以在可移动平台的工作模式灵活切换的基础上，提高可移动平台的稳定性，保证可移动平台的移动安全。
第一方面，本发明实施例提供了一种可移动平台的控制方法，所述可移动平台的工作模式包括第一自动模式、手动模式和第二自动模式，所述方法包括：
当所述可移动平台在所述第一自动模式下移动时，若获取到控制设备发送的控制杆量，则控制所述可移动平台的所述工作模式切换为所述手动模式；
当所述可移动平台在所述手动模式下移动时，若所述可移动平台的移动状态参数和/或从所述控制设备获取到的控制杆量满足第一预设条件，则控制所述可移动平台的所述工作模式切换为所述第二自动模式；
其中，所述第一自动模式用于指示所述可移动平台按照所述可移动平台自动生成的控制指令移动，所述手动模式用于指示所述可移动平台按照从所述控制设备获取的控制杆量移动，所述第二自动模式用于指示所述可移动平台按照限幅后的所述可移动平台自动生成的控制指令移动。
第二方面，本发明实施例提供了一种移动控制设备，包括存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序；
所述处理器，用于调用所述程序，当所述程序被执行时，用于执行以下操作：
当可移动平台在第一自动模式下移动时，若获取到控制设备发送的控制杆量，则控制所述可移动平台的工作模式切换为手动模式；
当所述可移动平台在所述手动模式下移动时，若所述可移动平台的移动状态参数和/或从所述控制设备获取到的控制杆量满足第一预设条件，则控制所述可移动平台的所述工作模式切换为第二自动模式；
其中，所述第一自动模式用于指示所述可移动平台按照所述可移动平台自动生成的控制指令移动，所述手动模式用于指示所述可移动平台按照从所述控制设备获取的控制杆量移动，所述第二自动模式用于指示所述可移动平台按照限幅后的所述可移动平台自动生成的控制指令移动。
第三方面，本发明实施例提供了一种可移动平台，所述可移动平台的工作模式包括第一自动模式、手动模式和第二自动模式，所述可移动平台包括：
机身；
配置在机身上的动力系统，用于为所述可移动平台提供移动的动力；
如上述第二方面所述的移动控制设备。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的方法。
本发明实施例中，当可移动平台在第一自动模式下移动时，若获取到控制设备发送的控制杆量，则移动控制设备可以控制可移动平台的工作模式切换为手动模式；当可移动平台在手动模式下移动时，若可移动平台的移动状态参数和/或从控制设备获取到的控制杆量满足第一预设条件，则控制可移动平台的工作模式切换为第二自动模式。通过这种方式，可以在可移动平台的工作模式灵活切换的基础上，提高可移动平台的稳定性，保证可移动平台的移动安全。
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是 本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种可移动平台的工作模式的切换状态图；
图2是本发明实施例提供的一种移动控制系统的结构示意图；
图3是本发明实施例提供的一种可移动平台的控制方法的流程示意图；
图4a是本发明实施例提供的一种控制杆量和控制指令之间的映射关系图；
图4b是本发明实施例提供的另一种控制杆量和控制指令之间的映射关系图；
图5是本发明实施例提供的一种移动控制设备的结构示意图。
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本发明提出了一种可移动平台的控制方法，本发明实施例提供的可移动平台的控制方法可以根据从控制设备获取的控制杆量、可移动平台的移动状态参数，自动处理可移动平台工作模式的切换。
图1是本发明实施例提供的一种可移动平台的工作模式的切换状态图。如图1所示，可移动平台的工作模式包括第一自动模式、手动模式、第二自动模式和第三自动模式，其中，手动模式包括第一手动模式和第二手动模式。
在一个实施例中，当可移动平台在第一自动模式下按照可移动平台自动生成的控制指令移动时，若获取到控制设备发送的控制杆量，则移动控制设备可以控制可移动平台的工作模式从第一自动模式切换为第一手动模式，以使可移动平台按照获取到的控制杆量移动。
在一个实施例中，当可移动平台在第一手动模式下按照控制杆量移动时， 若可移动平台的移动状态参数和/或从控制设备获取到的控制杆量满足第一预设条件，则移动控制设备可以控制可移动平台的工作模式从第一手动模式切换为第二自动模式，并在第二自动模式下按照限幅后的可移动平台自动生成的控制指令移动。
在一个实施例中，当可移动平台在第二自动模式下按照限幅后的可移动平台自动生成的控制指令移动时，若可移动平台的移动状态参数满足第二预设条件，则移动控制设备可以控制可移动平台的工作模式从第二自动模式切换为第一自动模式。
在一个实施例中，当可移动平台在第一手动模式下按照控制杆量移动时，若获取到控制设备发送的控制杆量，且可移动平台的移动状态参数满足第三预设条件，则移动控制设备可以控制可移动平台的工作模式从第一手动模式切换为第二手动模式。
在一个实施例中，当可移动平台在第二自动模式下按照限幅后的可移动平台自动生成的控制指令移动时，若获取到控制设备发送的控制杆量，且可移动平台的移动状态参数满足第三预设条件，则移动控制设备可以控制可移动平台的工作模式从第二自动模式切换为第二手动模式。
在一个实施例中，当可移动平台在第二手动模式下按照控制杆量移动时，若可移动平台从控制设备获取到的控制杆量满足第四预设条件，则移动控制设备可以控制可移动平台的工作模式从第二手动模式切换为第三自动模式，并在第三自动模式下按照预设速度移动，以及重新规划移动轨迹。
在一个实施例中，当可移动平台在第三自动模式下按照预设速度移动时，若获取到重新规划的移动轨迹，则移动控制设备可以控制可移动平台的工作模式从第三自动模式切换为第一自动模式；若没有获取到重新规划的移动轨迹，则移动控制设备可以控制可移动平台退出当前的第三自动模式。
本发明实施例中提供的可移动平台可以包括无人机、无人车、无人船、能够自主移动的机器人等可移动设备，在此不做具体限定。
本发明实施例的可移动平台的控制方法可以发生在可移动平台自动移动的任何时刻，包括自动跟随目标，自动返航等。
通过本发明实施例中提供的实施方式，有效地实现了可移动平台在各工作 模式之间的灵活切换，提高了可移动平台的稳定性，保证了可移动平台的移动安全。
本发明实施例中提供的可移动平台的控制方法可以由一种移动控制设备执行。在某些实施例中，移动控制设备可以安装在可移动平台上，在某些实施例中，移动控制设备可以在空间上独立于可移动平台。在某些实施例中，移动控制设备可以是可移动平台的部件，即可移动平台包括移动控制设备，在某些实施例中，移动控制设备可以设置在云端服务器中，通过无线通信连接方式与可移动平台通信连接。
下面结合附图2对本发明实施例提供的移动控制系统进行示意性说明。
请参见图2，图2是本发明实施例提供的一种移动控制系统的结构示意图。移动控制系统包括：可移动平台22和控制设备21，控制设备21与可移动平台22之间通信连接。可移动平台22包括动力系统221，动力系统221用于为可移动平台22提供移动的动力。可移动平台22还内置有移动控制设备。
本发明实施例中，当可移动平台22在第一自动模式下移动时，若移动控制设备获取到控制设备21发送的控制杆量，则可以控制可移动平台22的工作模式切换为手动模式；当可移动平台22在手动模式下移动时，若可移动平台22的移动状态参数和/或从控制设备获取到的控制杆量满足第一预设条件，则控制可移动平台22的工作模式切换为第二自动模式。通过这种实施方式，可以在可移动平台的工作模式灵活切换的基础上，提高可移动平台的稳定性，保证可移动平台的移动安全。
下面结合附图3、附图4a和附图4b对本发明实施例提供的可移动平台的控制方法进行示意性说明。
具体请参见图3，图3是本发明实施例提供的一种可移动平台的控制方法的流程示意图，所述方法可以由移动控制设备执行，其中，移动控制设备的具体解释如前所述。具体地，本发明实施例的所述方法包括如下步骤。
S301：当可移动平台在第一自动模式下移动时，若获取到控制设备发送的控制杆量，则控制所述可移动平台的工作模式切换为手动模式。
本发明实施例中，当可移动平台在第一自动模式下移动时，若移动控制设 备获取到控制设备发送的控制杆量，则可以控制可移动平台的工作模式切换为手动模式。
在一个实施例中，第一自动模式用于指示可移动平台按照可移动平台自动生成的控制指令移动，手动模式用于指示可移动平台按照从控制设备获取的控制杆量移动。
在一个实施例中，控制杆量包括第一控制杆量、第二控制杆量、第三控制杆量中的任意一种或多种，其中，第一控制杆量用于控制可移动平台的速度，第二控制杆量用于控制可移动平台的高度，第三控制杆量用于控制可移动平台的侧偏距。
以可移动平台为无人机为例，控制设备可以是与无人机通信连接的遥控器，遥控器上设置有摇杆，当用户操作摇杆以使得摇杆偏离中立位时，遥控器生成控制杆量并发送给无人机。遥控器上可以设置有多个摇杆，以控制无人机在水平方向上的速度，垂直方向上的高度等等。当无人机获取到遥控器发送的控制杆量时，说明用户手动操作摇杆产生了控制杆量，也即，用户有意愿干预无人机的自主飞行。将无人机的工作模式切换为手动模式，有利于实现无人机工作模式的灵活切换，满足用户手动控制的需求。
可见，通过这种实施方式，用户可以在可移动平台遇到特殊情况，如遇到障碍物时，手动操作控制设备从而产生控制杆量，以使得可移动平台的工作模式自动切换为手动模式，有助于可移动平台快速地切换至手动模式，提升用户手动控制可移动平台的体验，避免可移动平台发生碰撞等，提高了可移动平台移动的安全性。
S302：当所述可移动平台在所述手动模式下移动时，若所述可移动平台的移动状态参数和/或从所述控制设备获取到的控制杆量满足第一预设条件，则控制所述可移动平台的所述工作模式切换为第二自动模式。
本发明实施例中，当可移动平台在手动模式下移动时，若可移动平台的移动状态参数和/或从控制设备获取到的控制杆量满足第一预设条件，则移动控制设备可以控制可移动平台的工作模式切换为第二自动模式，第二自动模式用于指示可移动平台按照限幅后的可移动平台自动生成的控制指令移动。
在一个实施例中，可移动平台的移动状态参数和/或从控制设备获取到的控制杆量满足第一预设条件，包括：在第一预设时间内，可移动平台的移动状 态参数小于预设参数阈值，可移动平台的移动状态参数包括侧偏距、速度误差、高度误差中的至少一个；和/或，在第二预设时间内，从控制设备获取到的控制杆量的数量小于第一预设杆量阈值。
在某些实施例中，第一预设杆量阈值可以为0，或者接近于0的较小值。
在某些实施例中，侧偏距为可移动平台的实际轨迹和目标轨迹之间的距离，该目标轨迹可以是可移动平台在第一自动模式下的目标轨迹。速度误差为可移动平台的实际速度和目标速度之间的差距，该目标速度可以是可移动平台在第一自动模式下的目标速度，高度误差为可移动平台的实际高度和目标高度之间的差距，该目标高度可以是可移动平台在第一自动模式下的目标高度。
以可移动平台为无人机为例，当无人机的移动状态参数在较长的时间内小于预设参数阈值，说明用户干预下的无人机的移动状态与第一自动模式下无人机的目标移动状态相差无几。当无人机在较长的时间内没有获取到遥控器发送的控制杆量时，说明用户不再操作摇杆控制无人机的飞行。将无人机的工作模式切换至第二自动模式，有利于控制无人机及时恢复到自主飞行的状态。在第二自动模式下，对无人机自动生成的控制指令进行了限幅，可以避免在切换时出现较大的姿态变化。
可见，通过这种实施方式，可移动平台按照限幅后的可移动平台自动生成的控制指令移动，可以防止可移动平台的工作模式在由手动模式切换到第二自动模式时，出现较大的姿态变化，有助于提高可移动平台在移动过程中的平稳性和安全性。
在一个实施例中，当可移动平台在第二自动模式下移动时，若可移动平台的移动状态参数满足第二预设条件，则移动控制设备可以控制可移动平台的工作模式切换为第一自动模式。
在一个实施例中，可移动平台的移动状态参数满足第二预设条件，包括：在第三预设时间内，可移动平台的移动状态参数大于预设参数阈值，可移动平台的移动状态参数包括侧偏距、速度误差、高度误差中的至少一个。
以可移动平台为无人机为例，当无人机的移动状态参数在较长的时间内大于预设参数阈值时，说明由于对无人机自动生成的控制指令进行了限幅，无人机实际的运动状态已经偏离第一自动模式下无人机的目标移动状态，将无人机切换回第一自动模式，可以使得无人机尽快恢复到第一自动模式下的目标轨 迹，避免无人机长时间偏离目标轨迹，后续难以纠正。
可见，通过这种实施方式，将可移动平台的工作模式从第二自动模式切换为第一自动模式，使得可移动平台恢复到第一自动模式下的目标轨迹，避免可移动平台长时间偏离该目标轨迹。
在一个实施例中，当可移动平台在第二自动模式下移动时，若获取到控制设备发送的控制杆量，则移动控制设备可以控制可移动平台的工作模式切换为第一手动模式。通过这种实施方式，可以在第二自动模式下获取到控制杆量时，快速切换到第一手动模式，提升了用户手动控制可移动平台的体验。
在一个实施例中，上述手动模式为第一手动模式，工作模式还包括第二手动模式，当可移动平台在第一手动模式或者第二自动模式下移动时，若获取到控制设备发送的控制杆量，且可移动平台的移动状态参数满足第三预设条件，则移动控制设备可以控制可移动平台的工作模式切换为第二手动模式。
在一个实施例中，可移动平台的移动状态参数满足第三预设条件，包括：在第四预设时间内，可移动平台的移动状态参数大于预设参数阈值，可移动平台的移动状态参数包括侧偏距、速度误差、高度误差中的至少一个。
在一个实施例中，当可移动平台在第一手动模式或第二手动模式下移动时，移动控制设备可以将从控制设备获取的控制杆量映射为控制指令，并根据该控制指令控制可移动平台在第一手动模式或第二手动模式下移动，其中，第一手动模式和第二手动模式下，控制杆量和控制指令之间的映射关系不同。
在一个实施例中，在第一手动模式下，控制杆量和控制指令之间的映射关系如图4a所示，图4a是本发明实施例提供的一种控制杆量和控制指令之间的映射关系图。当可移动平台的工作模式切换至第一手动模式时，记录可移动平台切换至第一手动模式时的初始控制指令cmd
0。也即，当还没有获取到控制杆量S时，可移动平台在第一自动模式下生成的。例如可以是初始的滚转角指令、水平速度指令或垂直速度指令。获取控制设备的控制杆量S，控制杆量S例如可以对应于滚转角指令，水平速度指令或垂直速度指令，控制杆量S对应的控制指令cmd可以根据图4a所示的映射关系图得到。其中，S
min，S
max，cmd
min，cmd
max为预设的控制杆量和控制指令的最大值、最小值。
可见，通过这种分段式线性映射方式，保证了在控制杆量发生变化时，可 移动平台的控制指令能够达到允许范围内的任意值，当没有获取到控制设备发送的控制杆量时，可移动平台可以按照可移动平台在进入第一手动模式时的初始控制指令移动。
在一个实施例中，在第二手动模式下，控制杆量和控制指令之间的映射关系如图4b所示，图4b是本发明实施例提供的另一种控制杆量和控制指令之间的映射关系图。当可移动平台的工作模式切换至第二手动模式时，控制杆量和控制指令之间的映射关系图如图4b所示。可移动平台可以从第一手动模式切换至第二手动模式，也可以从第二自动模式切换至第二手动模式。
以可移动平台为无人机为例，当无人机从第一自动模式切换到第一手动模式时先基于如图4a所示映射关系对从遥控器获取的控制杆量进行映射，映射关系中考虑了初始控制指令的影响，而当无人机的移动状态参数在较长的时间内大于预设参数阈值时，说明无人机实际的运动状态已经偏离第一自动模式下的目标移动状态，用户进一步操作遥控器控制无人机的飞行，如此，在继续获取到遥控器发送的控制杆量的情况下，可以切换到第二手动模式，基于如图4b所示映射关系对从遥控器获取的控制杆量进行映射，提高用户手动控制无人机飞行的体验。同样的，无人机在第二自动模式下，如果获取到遥控器发送的控制杆量，且无人机的移动状态参数在较长的时间内大于预设参数阈值时，也可以切换到第二手动模式，在此不再赘述。
可见，通过这种实施方式，将可移动平台的工作模式从第一手动模式或第二自动模式切换为第二手动模式，可以提高用户手动控制无人机飞行的体验。
在一个实施例中，工作模式还包括第三自动模式，当可移动平台在第二手动模式下移动时，若可移动平台从控制设备获取到的控制杆量满足第四预设条件或者从控制设备获取到重置命令，则移动控制设备可以控制可移动平台的工作模式切换为第三自动模式。在某些实施例中，第三自动模式用于指示可移动平台按照预设速度移动，并重新规划移动轨迹。
在一个实施例中，可移动平台从控制设备获取到的控制杆量满足第四预设条件，包括：在第五预设时间内，从控制设备获取到的控制杆量的数量小于第二预设杆量阈值。
在一个实施例中，可移动平台在第三自动模式下移动时，可以按照预设速 度移动，等待重新规划的移动轨迹。在重新规划移动轨迹的过程中，可以根据可移动平台的当前位置和速度信息，重新规划一条轨迹到目标航点。例如，按照dubins路径，规划一条航线到第一自动模式下的目标航点。
在一个实施例中，当可移动平台在第三自动模式下移动时，若在第六预设时间内获取到重新规划的移动轨迹，则移动控制设备可以控制可移动平台的工作模式切换为第一自动模式。
在某些实施例中，通常重新规划轨迹的时间很短，一般在10ms以下，在一个示例中，第六预设时间为5ms。
以可移动平台为无人机为例，在无人机的工作模式切换到第二手动模式后，当用户不再操作摇杆控制无人机的飞行，或者遥控器向无人机发送了重置命令，则无人机可以切换到定速巡航的状态以等待轨迹的重新规划。通常第二手动模式下，无人机实际的飞行轨迹已经远离原先第一自动模式下的目标轨迹。如果在切换回第一自动模式时仍采用原先的目标轨迹移动，有可能造成可移动平台能源的消耗，效率较低。
可见，通过这种实施方式，可以使得可移动平台基于重新规划的轨迹自主飞行，减少能源的消耗，提高效率。
在一个实施例中，当可移动平台在第三自动模式下移动时，若在第六预设时间内没有获取到重新规划的移动轨迹，则移动控制设备可以控制可移动平台退出第三自动模式。可见，通过这种实施方式，可以在可移动平台处于无法重新规划出轨迹的情况下，退出第三自动模式，例如进行返航或降落操作，如此有助于进一步提高可移动平台的移动安全。
本发明实施例中，当可移动平台在第一自动模式下移动时，若获取到控制设备发送的控制杆量，移动控制设备可以控制可移动平台的工作模式切换为手动模式；当可移动平台在手动模式下移动时，若可移动平台的移动状态参数和/或从控制设备获取到的控制杆量满足第一预设条件，则控制可移动平台的工作模式切换为第二自动模式。通过这种实施方式，可以在可移动平台的工作模式灵活切换的基础上，提高可移动平台的稳定性，保证可移动平台的移动安全。
需要说明的是，本发明实施提供的预设时间、预设参数阈值以及预设杆量阈值可以根据本领域技术人员的实际需求进行设置，各预设时间可以相同也可 以不同，各预设参数阈值可以相同也可以不同，各预设杆量阈值可以相同也可以不同。
此外，本发明实施例提供的可移动平台的控制方法还可以应用于无人车，例如自动驾驶场景，本文中以无人机作为举例并不应理解为对本发明的限制。
请参见图5，图5是本发明实施例提供的一种移动控制设备的结构示意图。具体的，所述移动控制设备包括：存储器501、处理器502。
在一种实施例中，所述移动控制设备还包括数据接口503，所述数据接口503，用于传递移动控制设备和其他设备之间的数据信息。
所述存储器501可以包括易失性存储器(volatile memory)；存储器501也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)；存储器501还可以包括上述种类的存储器的组合。所述处理器502可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。所述处理器502还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)或其任意组合。
所述存储器501用于存储程序，所述处理器502可以调用存储器501中存储的程序，用于执行如下步骤：
当可移动平台在第一自动模式下移动时，若获取到控制设备发送的控制杆量，则控制所述可移动平台的工作模式切换为手动模式；
当所述可移动平台在所述手动模式下移动时，若所述可移动平台的移动状态参数和/或从所述控制设备获取到的控制杆量满足第一预设条件，则控制所述可移动平台的所述工作模式切换为第二自动模式；
其中，所述第一自动模式用于指示所述可移动平台按照所述可移动平台自动生成的控制指令移动，所述手动模式用于指示所述可移动平台按照从所述控制设备获取的控制杆量移动，所述第二自动模式用于指示所述可移动平台按照限幅后的所述可移动平台自动生成的控制指令移动。
进一步地，所述可移动平台的移动状态参数和/或从所述控制设备获取到 的控制杆量满足第一预设条件，包括：
在第一预设时间内，所述可移动平台的移动状态参数小于预设参数阈值，所述可移动平台的移动状态参数包括侧偏距、速度误差、高度误差中的至少一个；和/或，
在第二预设时间内，从所述控制设备获取到的控制杆量的数量小于第一预设杆量阈值。
进一步地，所述处理器502还用于：
当所述可移动平台在所述第二自动模式下移动时，若所述可移动平台的移动状态参数满足第二预设条件，则控制所述可移动平台的所述工作模式切换为所述第一自动模式。
进一步地，所述可移动平台的移动状态参数满足第二预设条件，包括：
在第三预设时间内，所述可移动平台的移动状态参数大于预设参数阈值，所述可移动平台的移动状态参数包括侧偏距、速度误差、高度误差中的至少一个。
进一步地，所述手动模式为第一手动模式，所述工作模式还包括第二手动模式，所述处理器502还用于：
当所述可移动平台在所述第一手动模式或者所述第二自动模式下移动时，若获取到所述控制设备发送的控制杆量，且所述可移动平台的移动状态参数满足第三预设条件，则控制所述可移动平台的所述工作模式切换为第二手动模式。
进一步地，当所述可移动平台在所述第一手动模式或所述第二手动模式下移动时，所述处理器502还用于：
将从所述控制设备获取的控制杆量映射为控制指令；
根据所述控制指令控制所述可移动平台在所述第一手动模式或所述第二手动模式下移动；
其中，所述第一手动模式和所述第二手动模式下，控制杆量和控制指令之间的映射关系不同。
进一步地，所述可移动平台的移动状态参数满足第三预设条件，包括：
在第四预设时间内，所述可移动平台的移动状态参数大于预设参数阈值， 所述可移动平台的移动状态参数包括侧偏距、速度误差、高度误差中的至少一个。
进一步地，所述工作模式还包括第三自动模式，所述处理器502还用于：
当所述可移动平台在所述第二手动模式下移动时，若所述可移动平台从所述控制设备获取到的控制杆量满足第四预设条件或者从所述控制设备获取到重置命令，则控制所述可移动平台的所述工作模式切换为第三自动模式。
进一步地，所述可移动平台从所述控制设备获取到的控制杆量满足第四预设条件，包括：
在第五预设时间内，从所述控制设备获取到的控制杆量的数量小于第二预设杆量阈值。
进一步地，所述第三自动模式用于指示所述可移动平台按照预设速度移动，并重新规划移动轨迹。
进一步地，所述控制杆量包括第一控制杆量、第二控制杆量、第三控制杆量中的任意一种或多种，其中，所述第一控制杆量用于控制所述可移动平台的速度，所述第二控制杆量用于控制所述可移动平台的高度，所述第三控制杆量用于控制所述可移动平台的侧偏距。
进一步地，所述处理器502还用于：
当所述可移动平台在所述第三自动模式下移动时，若在第六预设时间内获取到重新规划的移动轨迹，则控制所述可移动平台的所述工作模式切换为所述第一自动模式。
进一步地，所述处理器502还用于：
当所述可移动平台在所述第三自动模式下移动时，若在第六预设时间内没有获取到重新规划的移动轨迹，则控制所述可移动平台退出所述第三自动模式。
本发明实施例中，当可移动平台在第一自动模式下移动时，若获取到控制设备发送的控制杆量，则移动控制设备可以控制可移动平台的工作模式切换为手动模式；当可移动平台在手动模式下移动时，若可移动平台的移动状态参数和/或从控制设备获取到的控制杆量满足第一预设条件，则控制可移动平台的工作模式切换为第二自动模式。通过这种方式，可以在可移动平台的工作模式灵活切换的基础上，提高了可移动平台的稳定性，保证可移动平台的移动安全。
本发明实施例还提供了一种可移动平台，所述可移动平台的工作模式包括第一自动模式、手动模式和第二自动模式，所述可移动平台包括：机身；配置在机身上的动力系统，用于为可移动平台提供移动动力；如上述任意一个实施例所述移动控制设备。
本发明实施例中，当可移动平台在第一自动模式下移动时，若获取到控制设备发送的控制杆量，则可以控制可移动平台的工作模式切换为手动模式；当可移动平台在手动模式下移动时，若可移动平台的移动状态参数和/或从控制设备获取到的控制杆量满足第一预设条件，则控制可移动平台的工作模式切换为第二自动模式。通过这种实施方式，可以在可移动平台的工作模式灵活切换的基础上，提高了可移动平台的稳定性，保证可移动平台的移动安全。
本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明图3所对应实施例中描述的方法，也可实现图5所述本发明所对应实施例的设备，在此不再赘述。
所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的设备的内部存储单元，例如设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述设备的外部存储设备，例如所述设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述计算机可读存储介质还可以既包括所述设备的内部存储单元也包括外部存储设备。所述计算机可读存储介质用于存储所述计算机程序以及所述终端所需的其他程序和数据。所述计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
以上所揭露的仅为本发明部分实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。
Claims (28)
- 一种可移动平台的控制方法，其特征在于，所述可移动平台的工作模式包括第一自动模式、手动模式和第二自动模式，所述方法包括：当所述可移动平台在所述第一自动模式下移动时，若获取到控制设备发送的控制杆量，则控制所述可移动平台的所述工作模式切换为所述手动模式；当所述可移动平台在所述手动模式下移动时，若所述可移动平台的移动状态参数和/或从所述控制设备获取到的控制杆量满足第一预设条件，则控制所述可移动平台的所述工作模式切换为所述第二自动模式；其中，所述第一自动模式用于指示所述可移动平台按照所述可移动平台自动生成的控制指令移动，所述手动模式用于指示所述可移动平台按照从所述控制设备获取的控制杆量移动，所述第二自动模式用于指示所述可移动平台按照限幅后的所述可移动平台自动生成的控制指令移动。
- 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述可移动平台的移动状态参数和/或从所述控制设备获取到的控制杆量满足第一预设条件，包括：在第一预设时间内，所述可移动平台的移动状态参数小于预设参数阈值，所述可移动平台的移动状态参数包括侧偏距、速度误差、高度误差中的至少一个；和/或，在第二预设时间内，从所述控制设备获取到的控制杆量的数量小于第一预设杆量阈值。
- 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述可移动平台在所述第二自动模式下移动时，若所述可移动平台的移动状态参数满足第二预设条件，则控制所述可移动平台的所述工作模式切换为所述第一自动模式。
- 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述可移动平台的移动状态参数满足第二预设条件，包括：在第三预设时间内，所述可移动平台的移动状态参数大于预设参数阈值，所述可移动平台的移动状态参数包括侧偏距、速度误差、高度误差中的至少一个。
- 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述手动模式为第一手动模式，所述工作模式还包括第二手动模式，所述方法还包括：当所述可移动平台在所述第一手动模式或者所述第二自动模式下移动时，若获取到所述控制设备发送的控制杆量，且所述可移动平台的移动状态参数满足第三预设条件，则控制所述可移动平台的所述工作模式切换为第二手动模式。
- 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，当所述可移动平台在所述第一手动模式或所述第二手动模式下移动时，所述方法还包括：将从所述控制设备获取的控制杆量映射为控制指令；根据所述控制杆量映射的控制指令控制所述可移动平台在所述第一手动模式或所述第二手动模式下移动；其中，所述第一手动模式和所述第二手动模式下，控制杆量和控制指令之间的映射关系不同。
- 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述可移动平台的移动状态参数满足第三预设条件，包括：在第四预设时间内，所述可移动平台的移动状态参数大于预设参数阈值，所述可移动平台的移动状态参数包括侧偏距、速度误差、高度误差中的至少一个。
- 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述工作模式还包括第三自动模式，所述方法还包括：当所述可移动平台在所述第二手动模式下移动时，若所述可移动平台从所述控制设备获取到的控制杆量满足第四预设条件或者从所述控制设备获取到 重置命令，则控制所述可移动平台的所述工作模式切换为第三自动模式。
- 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述可移动平台从所述控制设备获取到的控制杆量满足第四预设条件，包括：在第五预设时间内，从所述控制设备获取到的控制杆量的数量小于第二预设杆量阈值。
- 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第三自动模式用于指示所述可移动平台按照预设速度移动，并重新规划移动轨迹。
- 根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述可移动平台在所述第三自动模式下移动时，若在第六预设时间内获取到重新规划的移动轨迹，则控制所述可移动平台的所述工作模式切换为所述第一自动模式。
- 根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述可移动平台在所述第三自动模式下移动时，若在第六预设时间内没有获取到重新规划的移动轨迹，则控制所述可移动平台退出所述第三自动模式。
- 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制杆量包括第一控制杆量、第二控制杆量、第三控制杆量中的任意一种或多种，其中，所述第一控制杆量用于控制所述可移动平台的速度，所述第二控制杆量用于控制所述可移动平台的高度，所述第三控制杆量用于控制所述可移动平台的侧偏距。
- 一种移动控制设备，其特征在于，包括存储器和处理器；所述存储器，用于存储程序；所述处理器，用于调用所述程序，当所述程序被执行时，用于执行以下操作：当所述可移动平台在所述第一自动模式下移动时，若获取到控制设备发送的控制杆量，则控制所述可移动平台的所述工作模式切换为所述手动模式；当所述可移动平台在所述手动模式下移动时，若所述可移动平台的移动状态参数和/或从所述控制设备获取到的控制杆量满足第一预设条件，则控制所述可移动平台的所述工作模式切换为所述第二自动模式；其中，所述第一自动模式用于指示所述可移动平台按照所述可移动平台自动生成的控制指令移动，所述手动模式用于指示所述可移动平台按照从所述控制设备获取的控制杆量移动，所述第二自动模式用于指示所述可移动平台按照限幅后的所述可移动平台自动生成的控制指令移动。
- 根据权利要求14所述的设备，其特征在于，所述可移动平台的移动状态参数和/或从所述控制设备获取到的控制杆量满足第一预设条件，包括：在第一预设时间内，所述可移动平台的移动状态参数小于预设参数阈值，所述可移动平台的移动状态参数包括侧偏距、速度误差、高度误差中的至少一个；和/或，在第二预设时间内，从所述控制设备获取到的控制杆量的数量小于第一预设杆量阈值。
- 根据权利要求14所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于：当所述可移动平台在所述第二自动模式下移动时，若所述可移动平台的移动状态参数满足第二预设条件，则控制所述可移动平台的所述工作模式切换为所述第一自动模式。
- 根据权利要求16所述的设备，其特征在于，所述可移动平台的移动状态参数满足第二预设条件，包括：在第三预设时间内，所述可移动平台的移动状态参数大于预设参数阈值，所述可移动平台的移动状态参数包括侧偏距、速度误差、高度误差中的至少一 个。
- 根据权利要求14所述的设备，其特征在于，所述手动模式为第一手动模式，所述工作模式还包括第二手动模式，所述处理器还用于：当所述可移动平台在所述第一手动模式或者所述第二自动模式下移动时，若获取到所述控制设备发送的控制杆量，且所述可移动平台的移动状态参数满足第三预设条件，则控制所述可移动平台的所述工作模式切换为第二手动模式。
- 根据权利要求18所述的设备，其特征在于，当所述可移动平台在所述第一手动模式或所述第二手动模式下移动时，所述处理器还用于：将从所述控制设备获取的控制杆量映射为控制指令；根据所述控制杆量映射的控制指令控制所述可移动平台在所述第一手动模式或所述第二手动模式下移动；其中，所述第一手动模式和所述第二手动模式下，控制杆量和控制指令之间的映射关系不同。
- 根据权利要求18所述的设备，其特征在于，所述可移动平台的移动状态参数满足第三预设条件，包括：在第四预设时间内，所述可移动平台的移动状态参数大于预设参数阈值，所述可移动平台的移动状态参数包括侧偏距、速度误差、高度误差中的至少一个。
- 根据权利要求18所述的设备，其特征在于，所述工作模式还包括第三自动模式，所述处理器还用于：当所述可移动平台在所述第二手动模式下移动时，若所述可移动平台从所述控制设备获取到的控制杆量满足第四预设条件或者从所述控制设备获取到重置命令，则控制所述可移动平台的所述工作模式切换为第三自动模式。
- 根据权利要求21所述的设备，其特征在于，所述可移动平台从所述控制设备获取到的控制杆量满足第四预设条件，包括：在第五预设时间内，从所述控制设备获取到的控制杆量的数量小于第二预设杆量阈值。
- 根据权利要求21所述的设备，其特征在于，所述第三自动模式用于指示所述可移动平台按照预设速度移动，并重新规划移动轨迹。
- 根据权利要求23所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于：当所述可移动平台在所述第三自动模式下移动时，若在第六预设时间内获取到重新规划的移动轨迹，则控制所述可移动平台的所述工作模式切换为所述第一自动模式。
- 根据权利要求23所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于：当所述可移动平台在所述第三自动模式下移动时，若在第六预设时间内没有获取到重新规划的移动轨迹，则控制所述可移动平台退出所述第三自动模式。
- 根据权利要求14所述的设备，其特征在于，所述控制杆量包括第一控制杆量、第二控制杆量、第三控制杆量中的任意一种或多种，其中，所述第一控制杆量用于控制所述可移动平台的速度，所述第二控制杆量用于控制所述可移动平台的高度，所述第三控制杆量用于控制所述可移动平台的侧偏距。
- 一种可移动平台，其特征在于，所述可移动平台的工作模式包括第一自动模式、手动模式和第二自动模式，所述可移动平台包括：机身；配置在机身上的动力系统，用于为所述可移动平台提供移动的动力；如权利要求14至26任一项所述移动控制设备。
- 一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至13任一项所述方法。
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