WO2021218620A1 - 地图构建方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (21)
- 一种地图构建方法,包括:获取采集设备在预设时段内采集的点云数据、惯性测量数据和全球导航卫星系统GNSS数据,所述GNSS数据包括GNSS信号强度;基于所述点云数据、所述惯性测量数据和所述GNSS数据,采用与所述GNSS信号强度对应的方式,生成所述采集设备的轨迹路线;基于所述轨迹路线构建地图。
- 根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述点云数据包括多帧点云;所述轨迹路线包括在时间或空间位置上相邻的多帧点云;所述基于所述点云数据、所述惯性测量数据和所述GNSS数据,采用与所述GNSS信号强度对应的方式,生成所述采集设备的轨迹路线,包括:确定所述点云数据中每帧点云对应的位姿信息;根据所述GNSS信号强度将所述点云数据划分为多个子图,其中,每个子图包括至少一帧点云;根据每个子图包括的所述至少一帧点云对应的位姿信息,确定所述每个子图的位姿信息;确定相邻两个子图之间的相对位姿关系。
- 根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述根据所述GNSS信号强度将所述点云数据划分为多个子图,包括:根据所述GNSS信号强度,将所述多帧点云分别标记有标记信息,所述标记信息包括第一点云和第二点云,所述第一点云对应的GNSS信号强度大于所述第二点云对应的GNSS信号强度;根据所述多帧点云各自的标记信息,将所述点云数据划分为多个子图。
- 根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述根据所述多帧点云各自的标记信息,将所述点云数据划分为多个子图,包括:针对每帧第一点云,根据所述第一点云对应的位姿信息,确定所述第一点云相对于起始帧第一点云的累计位移量或累计旋转量;若所述第一点云满足第一预设条件,则将所述起始帧第一点云至所述第一点云作为一个第一子图,将下一帧第一点云设为新的起始帧第一点云;其中,所述第一预设条件包括如下至少一项:累计位移量大于或等于位移量阈值;累计旋转量大于或等于旋转量阈值;累计帧数大于或等于帧数阈值;和/或,针对第二点云,根据所述GNSS数据丢失前和丢失后分别对应的第一点云,确定至少一个第二子图。
- 根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所述第一点云包括第一子点云和第二子点云,所述第一子点云对应的GNSS信号强度大于所述第二子点云对应的GNSS信号强度;针对所述第一子图,所述确定所述点云数据中每帧点云对应的位姿信息,包括:基于对所述GNSS数据进行插值的方式,确定所述第一子点云对应的位姿信息;基于对所述GNSS数据进行插值的方式,确定所述第二子点云对应的初始位姿信息;基于所述惯性测量数据的预积分值和所述GNSS数据,对所述第二子点云对应的初始位姿信息进行调整,得到所述第二子点云对应的位姿信息。
- 根据权利要求5所述的方法,其特征在于,针对所述第一子图,所述确定所述点云数据中每帧点云对应的位姿信息,还包括:基于所述惯性测量数据的预积分值和所述GNSS数据,对所述第一子点云对应的位姿信息进行调整,得到所述第一子点云对应的调整后位姿信息。
- 根据权利要求4所述的方法,其特征在于,针对所述第二子图,所述确定所述点云数据中每帧点云的位姿信息,包括:对GNSS数据进行插值,得到所述第二子图的首帧点云和尾帧点云对应的位姿信息;对所述惯性测量数据进行插值,确定所述第二子图中除所述首帧点云和尾帧点云以外的其他中间帧点云的初始位姿信息;确定所述中间帧点云对应的位姿信息。
- 根据权利要求5所述的方法,其特征在于,所述基于对所述GNSS数据进行插值的方式,确定所述第一子点云对应的位姿信息或所述第二子点云对应的初始位姿信息,包括:对所述GNSS数据进行插值,得到与所述第一子点云或所述第二子点云的采集时刻相同的、插值后的GNSS数据,所述插值后的GNSS数据包括GNSS接收机在世界坐标系下的位姿信息;根据所述插值后的GNSS数据,确定所述第一子点云对应的位姿信息或所述第二子点云对应的初始位姿信息。
- 根据权利要求5或6所述的方法,其特征在于,所述对所述第一子点云对应的位姿信息或所述第二子点云对应的初始位姿信息进行调整,包括:对所述第一子点云或所述第二子点云进行配准;将所述第一子点云对应的位姿信息或所述第二子点云对应的初始位姿信息作为节点,将配准结果、所述惯性测量数据的预积分值和所述GNSS数据作为约束条件,构建位姿图;基于使所述位姿图的残差总和最小化的原则对所述位姿图进行调整,得到所述第一子点云对应的调整后位姿信息或所述第二子点云对应的位姿信息。
- 根据权利要求7所述的方法,其特征在于,所述确定所述其他中间帧点云对应的位姿信息,包括:根据所述惯性测量数据、所述第二子图中首帧点云对应的位姿信息和所述第二子图中尾帧点云对应的位姿信息,对所述中间帧点云对应的初始位姿信息进行调整,得到所 述中间帧点云对应的中间位姿信息;根据所述中间帧点云对应的中间位姿信息,对所述中间帧点云进行点云配准;根据所述首帧点云对应的位姿信息、所述尾帧点云对应的位姿信息和对所述中间帧点云进行点云配准的配准结果,对所述中间帧点云对应的中间位姿信息进行调整,得到所述中间帧点云对应的位姿信息。
- 根据权利要求10所述的方法,其特征在于,所述根据所述惯性测量数据、所述第二子图中首帧点云对应的位姿信息和所述第二子图中尾帧点云对应的位姿信息,对所述中间帧点云对应的初始位姿信息进行调整,得到所述中间帧点云对应的中间位姿信息,包括:将所述中间帧点云对应的初始位姿信息作为节点,构建位姿图;根据所述惯性测量数据确定所述位姿图的边和所述边的权重;基于使所述位姿图的残差总和最小化的原则对所述位姿图中的初始位姿进行调整,得到所述中间帧点云对应的中间位姿信息。
- 根据权利要求10所述的方法,其特征在于,所述根据所述首帧点云对应的位姿信息、所述尾帧点云对应的位姿信息和对所述中间帧点云进行点云配准的配准结果,对所述中间帧点云对应的中间位姿信息进行调整,得到所述中间帧点云对应的位姿信息,包括:将所述首帧点云对应的位姿信息、所述尾帧点云对应的位姿信息和所述中间帧点云对应的中间位姿信息作为节点,构建位姿图;根据所述惯性测量数据和所述配准结果,确定所述位姿图的边和所述边的权重;基于使所述位姿图的残差总和最小化的原则对所述位姿图中的中间位姿信息进行调整,得到所述中间帧点云对应的位姿值。
- 根据权利要求2-12任一所述的方法,其特征在于,确定相邻两个子图之间的相对位姿关系之前,还包括对所述相邻两个子图进行配准。
- 根据权利要求2-13任一项所述的方法,其特征在于,所述基于所述点云数据、所述惯性测量数据和所述GNSS数据,采用与所述GNSS信号强度对应的方式,生成所述采集设备的轨迹路线,还包括:对所述采集设备的轨迹路线进行回环检测,得到回环检测结果;基于所述回环检测结果、相邻两个子图之间的相对位姿关系和GNSS数据,对每帧点云对应的位姿信息进行调整,得到所述采集设备的轨迹路线。
- 根据权利要求14所述的方法,其特征在于,所述对所述采集设备的轨迹路线进行回环检测,得到回环检测结果,包括:基于所述采集设备的轨迹路线中的所有子图,构建树结构;确定所述树结构中每个子图的n个邻居子图;针对每个子图,若所述子图与所述邻居子图在时间上不相邻,且重合度大于预设重合度,则将所述子图加入回环边集合;对所述回环边集合中的子图进行配准,确定相邻两个子图之间的回环位姿关系。
- 根据权利要求14所述的方法,其特征在于,所述基于所述回环检测结果、相邻两个子图之间的相对位姿关系和GNSS数据,对每帧点云对应的位姿信息进行调整,得到所述采集设备的轨迹路线,包括:将所述轨迹路线中的所有子图作为节点,构建位姿图,每个子图对应一个节点;确定所述节点之间的边,其中所述边对应有邻边约束条件、回环约束条件、GNSS约束条件和标定约束条件中至少一项,所述邻边约束条件包括相邻两个子图之间的相对位姿关系,所述回环约束条件包括相邻两个子图之间的回环位姿关系;所述GNSS约束条件包括GNSS数据对子图的位姿信息的先验估计,每个标定边对应一条轨迹且与轨迹上所有节点相连;基于使所述位姿图的残差总和最小化的原则对所述位姿图中的位姿信息进行调整,得到所述采集设备的轨迹路线。
- 根据权利要求1-16任一项所述的方法,其特征在于,所述点云数据通过所述采集设备上的激光雷达采集得到;所述惯性测量数据通过所述采集设备上的惯性测量单元采集得到;所述GNSS数据通过所述采集设备上的GNSS接收机采集得到。
- 一种地图构建装置,包括:获取模块,用于获取采集设备在预设时段内采集的点云数据、惯性测量数据和全球导航卫星系统GNSS数据,所述GNSS数据包括GNSS信号强度;生成模块,用于基于所述点云数据、所述惯性测量数据和所述GNSS数据,采用与所述GNSS信号强度对应的方式,生成所述采集设备的轨迹路线;构建模块,用于基于所述轨迹路线构建地图。
- 一种电子设备,包括:存储器,用于存储计算机程序;处理器;其中,所述处理器执行所述计算机程序以实现如权利要求1-17中任一所述的方法。
- 一种计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序,其特征在于,所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-17任一项所述的方法。
- 一种计算机程序产品,用于存储计算机可读指令,所述计算机可读指令被执行时使得计算机执行如权利要求1-17任一项所述的方法。
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Legal Events
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121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
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NENP | Non-entry into the national phase |
Ref country code: DE |
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122 | Ep: pct application non-entry in european phase |
Ref document number: 21796871 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |
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32PN | Ep: public notification in the ep bulletin as address of the adressee cannot be established |
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122 | Ep: pct application non-entry in european phase |
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