WO2021217334A1 - 可移动平台及其避障方法和装置 - Google Patents

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WO2021217334A1
WO2021217334A1 PCT/CN2020/087215 CN2020087215W WO2021217334A1 WO 2021217334 A1 WO2021217334 A1 WO 2021217334A1 CN 2020087215 W CN2020087215 W CN 2020087215W WO 2021217334 A1 WO2021217334 A1 WO 2021217334A1
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WO
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movable platform
obstacle
scene
obstacle data
fusion weight
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Application number
PCT/CN2020/087215
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English (en)
French (fr)
Inventor
龚鼎
Original Assignee
深圳市大疆创新科技有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
Application filed by 深圳市大疆创新科技有限公司 filed Critical 深圳市大疆创新科技有限公司
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • G05D1/106—Change initiated in response to external conditions, e.g. avoidance of elevated terrain or of no-fly zones
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions

Definitions

  • This application relates to the field of movable platforms, and in particular to a movable platform and an obstacle avoidance method and device thereof.
  • obstacle avoidance sensors are generally installed on the movable platform.
  • the movable platform will obtain the obstacle data output by the obstacle avoidance sensor during the movement, and use the obstacle data to limit the movement speed when planning the movement speed and movement trajectory of the movable platform to ensure that the movement of the movable platform is always in a safe environment .
  • the fusion weight of each type of obstacle avoidance sensor is equal
  • the fusion data is different.
  • the minimum value in the obstacle avoidance data of the type of obstacle avoidance sensor is used as the basis for the speed limit of the movable platform.
  • this processing method may limit the maximum performance of the movable platform due to the false alarms of some obstacle avoidance sensors.
  • This application provides a movable platform and an obstacle avoidance method and device thereof.
  • an embodiment of the present application provides an obstacle avoidance method for a movable platform.
  • the movable platform includes different types of obstacle avoidance sensors for detecting and obtaining the first obstacle of the obstacles around the movable platform.
  • Physical data the method includes:
  • the environment information and the state information identifying the scene where the movable platform is currently located
  • the obstacle avoidance sensors of different types are detected according to the current scene of the movable platform. Processing the first obstacle data to obtain the second obstacle data of the movable platform;
  • the failure scenario indicates that the reliability of the detection result of at least one type of the obstacle avoidance sensor among the different types of obstacle avoidance sensors is lower than that of the non-failure scenario.
  • an embodiment of the present application provides an obstacle avoidance device for a movable platform.
  • the movable platform includes different types of obstacle avoidance sensors for detecting and obtaining first obstacles of obstacles around the movable platform.
  • Physical data the device includes:
  • Storage device for storing program instructions
  • One or more processors call program instructions stored in the storage device, and when the program instructions are executed, the one or more processors are individually or collectively configured to implement the following operations:
  • the environment information and the state information identifying the scene where the movable platform is currently located
  • the obstacle avoidance sensors of different types are detected according to the current scene of the movable platform. Processing the first obstacle data to obtain the second obstacle data of the movable platform;
  • the failure scenario indicates that the reliability of the detection result of at least one type of the obstacle avoidance sensor among the different types of obstacle avoidance sensors is lower than that of the non-failure scenario.
  • an embodiment of the present application provides a movable platform, and the movable platform includes:
  • the obstacle avoidance sensors are provided in the body;
  • the obstacle avoidance device of the movable platform is supported by the body;
  • control device of the movable platform includes:
  • Storage device for storing program instructions
  • One or more processors call program instructions stored in the storage device, and when the program instructions are executed, the one or more processors are individually or collectively configured to implement the following operations:
  • the environment information and the state information identifying the scene where the movable platform is currently located
  • the obstacle avoidance sensors of different types are detected according to the current scene of the movable platform. Processing the first obstacle data to obtain the second obstacle data of the movable platform;
  • the failure scenario indicates that the reliability of the detection result of at least one type of the obstacle avoidance sensor among the different types of obstacle avoidance sensors is lower than that of the non-failure scenario.
  • an embodiment of the present application provides an obstacle avoidance method for a movable platform, the movable platform includes different types of obstacle avoidance sensors, and the different types of obstacle avoidance sensors correspond to different switches, and the method includes:
  • an embodiment of the present application provides an obstacle avoidance device for a movable platform.
  • the movable platform includes different types of obstacle avoidance sensors, and the different types of obstacle avoidance sensors correspond to different switches, and the device includes:
  • Storage device for storing program instructions
  • One or more processors call program instructions stored in the storage device, and when the program instructions are executed, the one or more processors are individually or collectively configured to implement the following operations:
  • the present application considers the current scene of the mobile platform when acquiring obstacle data of the mobile platform, which can reduce at least the different types of obstacle avoidance sensors that exist in the failure scenario.
  • the reliability of the detection result of a type of obstacle avoidance sensor is relative to the impact of the defect of the non-failure scene on the obstacle data of the movable platform, which ensures the accuracy of the obstacle avoidance data of the movable platform, and makes the movable platform It achieves a balance between safety and intelligence, and can help users to obtain accurate, easy-to-use, and friendly obstacle avoidance solutions during operation using a movable platform in various environments.
  • Figure 1 is a schematic structural diagram of a movable platform in an embodiment of the present application
  • FIG. 2 is a schematic diagram of a method flow of an obstacle avoidance method for a movable platform in an embodiment of the present application
  • FIG. 3 is an example of processing the first obstacle data detected by different types of obstacle avoidance sensors to obtain the second obstacle data of the movable platform according to the current scene of the movable platform in an embodiment of the present application. Schematic diagram of the process of this realization method;
  • FIG. 4 is a schematic flowchart of a method for avoiding obstacles on a movable platform in another embodiment of the present application
  • Fig. 5 is a schematic structural diagram of an obstacle avoidance device of a movable platform in an embodiment of the present application
  • Fig. 6 is a schematic structural diagram of a movable platform in another embodiment of the present application.
  • FIG. 7 is a schematic diagram of a method flow of an obstacle avoidance method for a movable platform in another embodiment of the present application.
  • FIG. 8 is a schematic structural diagram of an obstacle avoidance device of a movable platform in another embodiment of the present application.
  • the fusion weight of each type of obstacle avoidance sensor is equal
  • the fusion data is taken .
  • the minimum value in the obstacle avoidance data of different types of obstacle avoidance sensors is used as the basis for the speed limit of the movable platform.
  • this processing method may limit the maximum performance of the movable platform due to the false alarms of some obstacle avoidance sensors.
  • the present application obtains the obstacle data of the movable platform, the current scene of the movable platform is considered, which can reduce at least one type of obstacle avoidance sensor among the different types of obstacle avoidance sensors that exist in the failure scenario.
  • the credibility of the detection result is relative to the impact of the defect of the non-failure scenario on the obstacle data of the movable platform, which ensures the accuracy of the obstacle avoidance data of the movable platform, and makes the movable platform safe and intelligent. Achieve balance and help users to always obtain accurate, easy-to-use and friendly obstacle avoidance solutions during operation using the movable platform in various environments.
  • the existing direct fusion method may not necessarily meet the needs of users, which not only loses flexibility, but also affects the performance of the movable platform; and in different scenarios, users may have different display interactions with different types of obstacle avoidance sensors. For different requirements, forced fusion will affect users' judgments on the performance of different types of obstacle avoidance sensors.
  • this application associates different types of obstacle avoidance sensors with different types of switches, and the user can instruct the movable platform to obtain obstacle data of the corresponding types of obstacle avoidance sensors by triggering the switches of the corresponding types of obstacle avoidance sensors to avoid obstacles.
  • the movable platform of the embodiment of the present application may be an unmanned aerial vehicle, an unmanned vehicle or a ground mobile robot.
  • the obstacle avoidance method for the movable platform of the embodiment of the present application is also applicable to other types of movable platforms, such as manned aircraft.
  • the movable platform of the embodiment of the present application may include different types of obstacle avoidance sensors 10, and the different types of obstacle avoidance sensors 10 of the embodiment of the present application are used to detect and obtain the first of obstacles around the movable platform.
  • Obstacle data includes the distance and orientation of the obstacle relative to the movable platform; of course, the first obstacle information also includes other information, such as the size information of the obstacle.
  • different types of obstacle avoidance sensors 10 refer to obstacle avoidance sensors detected based on different principles.
  • different types of obstacle avoidance sensors 10 include a visual perception system 11 and a radar system 12, where the visual perception system 11 may include a binocular vision system, or a TOF (Time of Flight, Time of Flight) sensor, or A combination of a binocular vision system and a TOF sensor, the visual perception system 11 may also include other types of vision sensors.
  • the radar system 12 may be a millimeter wave radar system or other types of radar systems. It should be understood that different types of obstacle avoidance sensors 10 may also include others, and are not limited to visual perception systems and radar systems.
  • the reliability of the detection results of the same type of obstacle avoidance sensor may be different for the mobile platform. For example, for a certain type of obstacle avoidance sensor, the reliability of the detection result in the failure scenario will be relative to that of a certain type of obstacle avoidance sensor. Non-failure scenarios are reduced; in the same scenario, the reliability of the detection results of different types of obstacle avoidance sensors may be different. For example, for the first obstacle avoidance sensor and the second obstacle avoidance sensor of different types, in a certain failure scenario , The reliability of the detection result of the first obstacle avoidance sensor in the failure scenario is higher than the reliability of the detection result of the second obstacle avoidance sensor in the failure scenario.
  • the reliability of the detection result can be considered from the false detection rate and/or missed detection rate of the corresponding type of obstacle avoidance sensor, that is, the detection result may include the false detection rate and/or missed detection of the corresponding type of obstacle avoidance sensor Rate.
  • the reliability of the detection result is positively correlated with the false detection rate and/or the missed detection rate.
  • the failure scenario characterizes that the reliability of the detection result of at least one type of obstacle avoidance sensor among different types of obstacle avoidance sensors is lower than that of the non-failure scenario.
  • the invalidation scene may include at least one of a low-light scene, a narrow scene, and a low-altitude scene.
  • the light intensity corresponding to the dark light scene is less than the preset light intensity threshold; in the narrow scene, the distance between the obstacles in at least two specific directions of the movable platform and the movable platform is less than the preset distance threshold; in the low-altitude scene ,
  • the height of the movable platform is less than the preset height threshold.
  • the size of the preset light intensity threshold, the preset distance threshold, and the preset height threshold can be set as required. It should be understood that the failure scenario may also include others.
  • the detection results of different types of obstacle avoidance sensors depend on the performance of the obstacle avoidance sensor itself, and will not be affected by the scene; in a failure scenario, at least one of the different types of obstacle avoidance sensors The detection results of various types of obstacle avoidance sensors are simultaneously affected by the performance and/or scene of the obstacle avoidance sensor itself.
  • the execution subject of the obstacle avoidance method of the movable platform of this embodiment is a movable platform, such as the main controller of the movable platform or Other controllers located on the movable platform or a combination of the above.
  • an obstacle avoidance method for a movable platform may include steps S201 to S203.
  • the environmental information may include, but is not limited to, at least one of the following: light intensity around the movable platform, and third obstacle data of obstacles around the movable platform.
  • the light intensity around the movable platform can be detected by the visual perception system on the movable platform.
  • the light intensity around the movable platform may include the light intensity in one or more directions of the movable platform.
  • the light intensity around the movable platform includes the light intensity in multiple directions of the movable platform, and the multiple directions may include the front direction, the rear direction, the upper direction, the lower direction, the left direction, and the right direction of the movable platform. In at least two directions.
  • the movable platform is a drone.
  • the plane of the drone's fuselage is parallel to the horizontal plane
  • the front direction refers to the direction in which the drone's nose points
  • the rear direction refers to the unmanned
  • the direction in which the tail of the drone points the upper direction refers to the top of the drone
  • the downward direction refers to the bottom of the drone
  • the left direction refers to the left side of the drone
  • the right direction refers to the right side of the drone.
  • the light intensity around the movable platform includes the light intensity in the front direction, the back direction, the upper direction, the lower direction, the left direction, and the right direction of the movable platform.
  • the vision system includes a front-view module arranged in front of the movable platform, a rear-view module arranged behind the movable platform, a top-view module arranged on the top of the movable platform, and a front-view module arranged on the top of the movable platform.
  • the module and the right-view module correspondingly acquire images in the front, back, up, down, left, and right directions of the movable platform, and determine the light intensity of the movable platform in the corresponding direction based on the images in each of the above directions.
  • the vision system includes a front view module, a rear view module, a top view module, a bottom view module, a left view module, and a part of the right view module.
  • the camera can change the shooting direction of the vision module to obtain the front, back, up, down, left and right images of the movable platform, and then determine the corresponding direction of the movable platform based on the images in each of the above directions
  • the light intensity It should be understood that, according to the image, determining the light intensity of the scene where the image is located is a prior art, which is not described in the embodiment of the present application.
  • the third obstacle data can be obtained by detecting the visual perception system on the movable platform.
  • the third obstacle data may include the third obstacle data of obstacles in different directions of the movable platform.
  • the different directions may include the front direction, the rear direction, the upper direction, and the lower direction of the movable platform.
  • the third obstacle quantity can also be the third obstacle data of the obstacle in the specific direction of the movable platform.
  • the specific direction is the direction of the current speed of the movable platform.
  • the light intensity around the movable platform and the third obstacle data can also be obtained in other ways.
  • the light intensity around the movable platform can be detected by a photosensitive sensor on the movable platform, and the third obstacle data can be Obtained by other obstacle sensors on the movable platform.
  • the status information may include height information of the movable platform, and may also include other status information of the movable platform.
  • the status information is the height information of the movable platform, where the height information of the movable platform can be detected by the down-view module of the movable platform, or can be detected by other means.
  • S202 according to at least one of environment information and status information, a scene where the movable platform is currently located is identified.
  • the scenario where the mobile platform is currently located may include a failure scenario and a non-failure scenario.
  • the invalidation scene may include at least one of a low-light scene, a narrow scene, and a low-altitude scene.
  • the light intensity corresponding to the dark light scene is less than the preset light intensity threshold; in the narrow scene, the distance between the obstacles in at least two specific directions of the movable platform and the movable platform is less than the preset distance threshold; in the low-altitude scene , The height of the movable platform is less than the preset height threshold.
  • the scene where the movable platform is currently located is a dark light scene.
  • the light intensity of the front, back, up, down, left, and right directions of the movable platform of the movable platform are all less than the preset light intensity threshold, it is determined that the movable platform is currently located
  • the scene is a dark light scene.
  • the duration for which the light intensity in at least one direction is less than the preset light intensity threshold is greater than or equal to the preset duration threshold, it is determined that the scene where the movable platform is currently located is a dark light scene.
  • the dark light scene may include scenes such as dark night, cave, tunnel, etc.
  • the light intensity is less than the preset light intensity threshold and the duration is less than the preset duration threshold
  • the current scene is a narrow scene.
  • the at least two specific directions include at least two of the front direction, the rear direction, the upper direction, the lower direction, the left direction, and the right direction of the movable platform.
  • narrow scenes may include scenes such as corners, tunnels, and under bridges.
  • the movable platform is an aircraft such as an unmanned aerial vehicle, and when the altitude information of the unmanned aircraft indicates that the altitude of the unmanned aerial vehicle is less than a preset altitude threshold, it is determined that the unmanned aerial vehicle is currently in a low-altitude scene.
  • the first obstacle detected by different types of obstacle avoidance sensors The data is processed to obtain the second obstacle data of the movable platform; wherein the failure scenario represents the reliability of the detection result of at least one type of obstacle avoidance sensor among different types of obstacle avoidance sensors is lower than that of the non-failure scenario.
  • the second obstacle data when the first obstacle data includes the distance and orientation of the obstacle relative to the movable platform, the second obstacle data also includes the distance and orientation of the obstacle relative to the movable platform.
  • the first obstacle data is obtained by the detection of the corresponding type of obstacle avoidance sensor
  • the second obstacle data is obtained by processing the first obstacle data obtained by the detection of different types of obstacle avoidance sensors.
  • the first obstacle data and the second obstacle avoidance data may both be obstacle avoidance data in the fuselage coordinate system of the movable platform. In this way, it can be clarified that the obstacle is relative to the movable platform. Distance and azimuth; of course, the first obstacle data and the second obstacle avoidance data can also be obstacle avoidance data in the world coordinate system.
  • the processing of the first obstacle data detected by different types of obstacle avoidance sensors in S203 may include fusing the first obstacle data detected by different types of obstacle avoidance sensors, or may include selecting one of the types of obstacle avoidance data.
  • the first obstacle data detected by the obstacle sensor is used as the second obstacle data.
  • FIG. 3 is an example of processing the first obstacle data detected by different types of obstacle avoidance sensors to obtain the second obstacle data of the movable platform according to the current scene of the movable platform in an embodiment of the present application.
  • Schematic diagram of the process of this realization as shown in Figure 3, a kind of first obstacle data obtained by different types of obstacle avoidance sensors are processed according to the current scene of the movable platform to obtain the second obstacle of the movable platform
  • the realization of the object data may include S301 to S302.
  • the fusion weights of different types of obstacle avoidance sensors are determined according to at least one of the scene where the movable platform is currently located and the distance included in the first obstacle data.
  • the first obstacle data obtained by the detection of different types of obstacle avoidance sensors are fused to obtain the second obstacle data of the movable platform.
  • S301 and S302 will be described by taking different types of obstacle avoidance sensors including visual perception systems and radar systems as examples.
  • the method of determining the fusion weight of the visual perception system and the radar system is also different, so The method for determining the fusion weight is described by taking as an example the movable platform is in a low-light scene, or a narrow scene, or a low-altitude scene, or at least two scenes of a low-light scene, a narrow scene, and a low-altitude scene.
  • the vision is determined
  • the visual perception system will have a greater probability of misdetection and missed detection, that is, the reliability of the detection result of the visual perception system in the failure scene is relative to the detection result of the visual perception system in the non-failure scene Decrease in credibility.
  • the first fusion corresponding to the visual perception system is determined according to the distance included in the first obstacle data detected by the visual perception system and the distance included in the first obstacle data detected by the radar system.
  • the weight and the second fusion weight corresponding to the radar system can improve the accuracy of the fusion result, that is, the accuracy of the second obstacle data.
  • the first fusion weight corresponding to the visual perception system and the corresponding value of the radar system are determined.
  • the implementation of the second fusion weight may include but is not limited to the following two methods:
  • the first fusion weight is controlled to be less than the second fusion weight.
  • the fusion weight is smaller than the second fusion weight, so as to reduce the influence of the first obstacle data detected by the visual perception system on the second obstacle data and improve the accuracy of the second obstacle data.
  • the first fusion weight and the second fusion weight are both It is a fixed value or a dynamic value.
  • the first fusion weight and the second fusion weight are both dynamic values, for example, the distance between the first difference of the second fusion weight minus the first fusion weight and the first obstacle data detected by the visual perception system The distance included in the first obstacle data detected by the radar system is subtracted to obtain the second difference positive correlation, that is, the greater the second difference, the greater the first difference.
  • the first fusion weight corresponding to the visual perception system and the second fusion weight corresponding to the radar system are determined according to the magnitude of the light intensity around the movable platform.
  • the preset safety distance is the minimum distance from the movable platform to the obstacle when the movable platform is in a stopped state.
  • the size of the preset safety distance can be set as required, for example, the preset safety distance can be set to 2m or other sizes.
  • the distance included in the first obstacle data detected by the visual perception system is greater than the preset safety distance, indicating that the movable platform is currently in a safe operating state.
  • the distance included in the first obstacle data detected by the visual perception system is less than the distance included in the first obstacle data detected by the radar system, and the distance included in the first obstacle data detected by the visual perception system is greater than the preset safe distance At this time, it is necessary to further determine the credibility of the detection result of the visual perception system according to the size of the light intensity around the movable platform.
  • the implementation manners for determining the first fusion weight corresponding to the visual perception system and the second fusion weight corresponding to the radar system may include but are not limited to the following two:
  • the preset light intensity range is a range that deviates from the preset light intensity threshold value, such as the preset light intensity threshold ⁇ 5 cd (unit: candela).
  • the distance included in the first obstacle data detected by the visual perception system is less than the distance included in the first obstacle data detected by the radar system, and the distance included in the first obstacle data detected by the visual perception system is greater than the preset safe distance
  • the light intensity is within the preset light intensity range, that is, the light intensity is at the threshold of dim light and non-dark light.
  • the movable platform is in a dimming and dimming scene, indicating that the detection result of the visual perception system is credible Therefore, the first obstacle data detected by the visual perception system is used first, and the accuracy of the fusion result can be improved by controlling the first fusion weight to be greater than the second fusion weight, that is, the accuracy of the second obstacle data sex.
  • the distance included in the first obstacle data detected by the visual perception system is less than the distance included in the first obstacle data detected by the radar system, and the first obstacle detected by the visual perception system
  • the distance contained in the data is greater than the preset safety distance, and when the light intensity is within the preset light intensity range, the first fusion weight and the second fusion weight are both fixed or dynamic values, for example, the first fusion weight and the second fusion weight
  • the first fusion weight and the second fusion weight are both dynamic values, for example, the distance between the third difference obtained by subtracting the second fusion weight from the first fusion weight and the first obstacle data detected by the radar system
  • the fourth difference value obtained by subtracting the distance included in the first obstacle data detected by the visual perception system is positively correlated, that is, the larger the fourth difference value, the larger the third difference value.
  • the first fusion weight and the second fusion weight are controlled to be equal in magnitude.
  • the first fusion weight corresponding to the visual perception system and the second fusion weight corresponding to the radar system are determined according to the distance included in the first obstacle data detected by the radar system.
  • obstacles will affect the radar system, leading to a greater probability of false detection and missed detection of the radar system, that is, the reliability of the detection result of the radar system in the narrow scene is relative to that of the radar system in the non-failure scene The reliability of the following test results is reduced. Therefore, in a narrow scene, according to the distance contained in the first obstacle data detected by the radar system, the first fusion weight corresponding to the visual perception system and the second fusion weight corresponding to the radar system can be determined.
  • This method can improve the accuracy of the fusion result. It also improves the accuracy of the second obstacle data. Further illustratively, if the distance contained in the first obstacle data detected by the radar system is greater than the preset safety distance, the first fusion weight is controlled to be greater than the second fusion weight. When the current scene of the mobile platform is a narrow scene, and the distance contained in the first obstacle data detected by the radar system is greater than the preset safe distance, it indicates that the reliability of the detection result of the radar system is low, so priority is given Using the visual perception system to detect the first obstacle data, and by controlling the size of the first fusion weight greater than the second fusion weight, the accuracy of the fusion result can be improved, that is, the accuracy of the second obstacle data can be improved.
  • the first fusion weight and the second fusion weight are both fixed or dynamic values .
  • the first fusion weight and the second fusion weight are both dynamic values.
  • the second fusion weight is negatively correlated with the distance contained in the first obstacle data detected by the radar system, that is, the first obstacle detected by the radar system The larger the distance contained in the object data, the smaller the second fusion weight.
  • the first fusion weight corresponding to the visual perception system and the second fusion weight corresponding to the radar system are determined according to the posture information of the movable platform.
  • the radar system may have a greater probability of false detection and missed detection, that is, the reliability of the detection result of the radar system in the low-altitude scene is relative to that of the radar system. The reliability of the detection results under the scene is reduced. Therefore, in a low-altitude scene, according to the posture information of the movable platform, the first fusion weight corresponding to the visual perception system and the second fusion weight corresponding to the radar system can be determined. This method can improve the accuracy of the fusion result, that is, increase the second fusion weight. Accuracy of obstacle data.
  • the movable platform is an unmanned aerial vehicle
  • the attitude information includes the pitch attitude angle of the unmanned aerial vehicle.
  • the implementation manners for determining the first fusion weight corresponding to the visual perception system and the second fusion weight corresponding to the radar system according to the posture information of the movable platform may include but are not limited to the following two:
  • the radar system is set in front of the UAV.
  • the radar system is set in front of the UAV.
  • the pitch attitude angle of the UAV is greater than the preset attitude angle, it indicates that the UAV has a large downward tilt and the ground may affect the radar system. Therefore, the first obstacle data obtained by the visual perception system is preferentially used.
  • the first fusion weight is preferentially used.
  • the first fusion weight and the second fusion weight are both fixed or dynamic values .
  • the first fusion weight and the second fusion weight are both dynamic values.
  • the second fusion weight is negatively correlated with the distance contained in the first obstacle data detected by the radar system, that is, the first obstacle detected by the radar system The larger the distance contained in the object data, the smaller the second fusion weight.
  • the first fusion weight corresponding to the visual perception system and the first fusion weight corresponding to the radar system are determined 2. Fusion weight.
  • the distance contained in the first obstacle data detected by the visual perception system and the first obstacle detected by the radar system may be preferentially used.
  • One obstacle data includes the first obstacle data detected by the obstacle avoidance sensor corresponding to the shorter distance, so as to improve the accuracy of the fusion result, that is, to improve the accuracy of the second obstacle data.
  • the first fusion weight corresponding to the visual perception system and the corresponding value of the radar system are determined.
  • the implementation of the second fusion weight may include but is not limited to the following two:
  • the first fusion weight is controlled to be greater than the second fusion weight.
  • the first fusion weight and the second fusion weight are both fixed or dynamic values.
  • the first fusion weight and the second fusion weight are both dynamic values, for example, the distance between the third difference obtained by subtracting the second fusion weight from the first fusion weight and the first obstacle data detected by the radar system
  • the fourth difference value obtained by subtracting the distance included in the first obstacle data detected by the visual perception system is positively correlated, that is, the larger the fourth difference value, the larger the third difference value.
  • the first fusion weight is controlled to be smaller than the second fusion weight.
  • the first fusion weight and the second fusion weight are both fixed or dynamic values.
  • the first fusion weight and the second fusion weight are both dynamic values, for example, the first difference of the second fusion weight minus the first fusion weight and the distance included in the first obstacle data detected by the visual perception system
  • the distance included in the first obstacle data detected by the radar system is subtracted to obtain the second difference positive correlation, that is, the greater the second difference, the greater the first difference.
  • the first obstacle data obtained by the system detection also needs to consider an obstacle data obtained by other types of obstacle avoidance sensors, and the sum of the fusion weights of different types of obstacle avoidance sensors is 1.
  • the first obstacle data obtained by different types of obstacle avoidance sensors are processed according to the current scene of the movable platform
  • the second obstacle data of the movable platform is obtained, Convert the first obstacle data detected by different types of obstacle avoidance sensors to the same coordinate system, thereby unifying the data processing standard.
  • the coordinate system may be the world coordinate system, the fuselage coordinate system of the movable platform, or others.
  • the filtering processing method can also be other.
  • the speed limit is performed on the movable platform according to the second obstacle data, so as to prevent the movable platform from colliding with the obstacle.
  • the speed limit is to determine the operable range of the movable platform in the current environment through the distance and orientation contained in the second obstacle data, and perform the speed limit accordingly, and gradually slow down the speed when approaching the obstacle, and limit the movable The operating speed of the platform until the obstacle is approached and the corresponding safety distance is reached.
  • the second obstacle data is the second obstacle data in a non-world coordinate system (such as the fuselage coordinate system of the movable platform)
  • a non-world coordinate system such as the fuselage coordinate system of the movable platform
  • After obtaining the second obstacle data of the movable platform first convert the second obstacle data to the world coordinate system, and then limit the speed of the movable platform according to the obtained second obstacle data in the world coordinate system to prevent The movable platform collides with obstacles to avoid obstacles.
  • the second obstacle data is the second obstacle data in the world coordinate system, after the second obstacle data of the movable platform is obtained, even if the movable platform adjusts the moving direction, it can be directly adjusted according to the second obstacle data.
  • the movable platform performs speed limit to prevent the movable platform from colliding with obstacles and realize obstacle avoidance.
  • the obstacle avoidance method of the movable platform may further include: when the current scene of the movable platform indicates that the movable platform is currently in a preset failure scene, generating a current situation with the movable platform The flag bit corresponding to the scene instructs the movable platform to adopt corresponding measures, such as the above-mentioned measures to obtain the second obstacle avoidance data of the movable platform by processing the first obstacle data obtained through detection of different types of obstacle avoidance sensors.
  • different types of obstacle avoidance sensors correspond to different switches.
  • the switch when the switch is turned on, the movable platform is triggered to obtain the first obstacle data detected by the corresponding type of obstacle avoidance sensor.
  • the switch when the switch is turned on, the movable platform is triggered to turn on the corresponding type of obstacle avoidance sensor, so that the movable platform obtains the first obstacle data detected by the corresponding type of obstacle avoidance sensor.
  • different types of obstacle avoidance sensors include a visual perception system and a radar system
  • the switches include a first switch and a second switch
  • the visual perception system corresponds to the first switch
  • the radar system corresponds to the second switch.
  • the movable platform when the first switch is turned on, the movable platform is triggered to acquire the first obstacle data detected by the visual perception system; when the second switch is turned on, the movable platform is triggered to acquire the first obstacle data detected by the radar system;
  • the first switch and the second switch are turned on at the same time, the movable platform is triggered to obtain the first obstacle data detected by the visual perception system and the radar system.
  • the switch can be set on the movable platform or the control device of the movable platform.
  • the movable platform is a drone
  • the control device can include the remote control of the drone, and a smart terminal (such as a mobile phone). , PAD, etc.) or other drone control devices.
  • the switch may be a physical switch or a virtual switch.
  • This application associates different types of obstacle avoidance sensors with different types of switches, and the user can instruct the movable platform to obtain obstacle data of the corresponding type of obstacle avoidance sensors for obstacle avoidance by triggering the switch of the corresponding type of obstacle avoidance sensor.
  • the friendly interaction enables users to select obstacle avoidance data sources on the mobile platform, provides a friendly interactive experience to enhance the user experience, and increases the flexibility and stability of the product; at the same time, it can help users in various environments During the operation with the movable platform, an accurate, easy-to-use and friendly obstacle avoidance plan is always obtained.
  • FIG. 4 is a schematic diagram of a method flow of an obstacle avoidance method for a movable platform in another embodiment of the present application; further, referring to FIG. 4, the obstacle avoidance method for a movable platform according to an embodiment of the present application may further include S401.
  • the movable platform when it is detected that the switches corresponding to at least two types of obstacle avoidance sensors are in the on state at the same time, the movable platform is triggered to enter the obstacle data fusion mode.
  • the second obstacle data It is obtained by processing the first obstacle data detected by the obstacle avoidance sensor corresponding to the switches that are in the open state at the same time.
  • the movable platform when it is detected that the first switch and the second switch are in the on state at the same time, the movable platform is triggered to enter the obstacle data fusion mode.
  • the obstacle data fusion mode the second obstacle data is detected and obtained by the visual perception system
  • the first obstacle data and the first obstacle data detected by the radar system are processed.
  • the process of processing the first obstacle data detected by the visual perception system and the first obstacle data detected by the radar system to obtain the second obstacle data can be referred to the description of the corresponding part in the foregoing embodiment, and will not be repeated here.
  • the obstacle avoidance method of the movable platform may further include: when it is detected that the switch corresponding to one type of obstacle avoidance sensor is in the on state, and the switch corresponding to the other type of obstacle avoidance sensor is in the off state, determining the first The second obstacle data is the first obstacle data detected by the obstacle avoidance sensor corresponding to the switch in the on state. That is, when only one switch is turned on, the second obstacle data is the first obstacle data detected by the obstacle avoidance sensor corresponding to the turned on switch. In this way, various needs of users can be met and product flexibility can be improved.
  • the obstacle avoidance method of the movable platform may further include: outputting second obstacle data for display. It should be understood that when at least two switches are turned on at the same time, the output second obstacle data is the obstacle data obtained by processing the first obstacle data detected by the obstacle avoidance sensor corresponding to the switches that are turned on at the same time; when there is only one When the switch is turned on, the output second obstacle data is the first obstacle data detected by the obstacle avoidance sensor corresponding to the turned on switch.
  • the displayed second obstacle data is the second obstacle data in the fuselage coordinate system of the movable platform.
  • the second obstacle data Before outputting the second obstacle data for display, if it is detected that the second obstacle data is not the second obstacle data in the fuselage coordinate system of the movable platform, for example, the second obstacle data is the second obstacle data in the world coordinate system. Obstacle data, first convert the second obstacle data to the fuselage coordinate system, and then output the second obstacle data converted to the fuselage coordinate system for display; if the second obstacle data is detected, it is a movable platform
  • the second obstacle data in the fuselage coordinate system can be directly output for display.
  • the second obstacle data can be output in different ways for display.
  • the movable platform includes a display module, and the second obstacle data is displayed through the display module; in other embodiments, the second obstacle data is sent Data is sent to an external device to display the second obstacle data through the external device.
  • the external device can be a control device of a movable platform, or other devices with a display function.
  • the display modes of the first obstacle data of different types of obstacle avoidance sensors are different, which is convenient for users to understand.
  • the display mode includes at least one of color and shape. For example, when the second obstacle data is the first obstacle data detected by the visual perception system, it can be displayed in blue italics; when the second obstacle When the object data is the first obstacle data detected by the radar system, it can be displayed as red Song Ti. It should be understood that other display modes may also be included.
  • the current scene of the movable platform after identifying the current scene of the movable platform according to at least one of the environment information and the status information, output the current scene of the movable platform for display, thereby reminding the user. Furthermore, optionally, according to at least one of environment information and status information, after identifying the scene where the movable platform is currently located, output prompt information for display.
  • the prompt information is used to indicate the type of obstacle avoidance sensor that is currently turned on and/or the type of obstacle avoidance sensor whose reliability in the scene where the movable platform is currently located is lower than that of the non-failure scene. The user is reminded.
  • the reliability of the detection result is reduced compared to the type of obstacle avoidance sensor in the non-failure scene.
  • the display can remind the user of the type of obstacle avoidance sensor activated by the mobile platform in the current scene/or certain types of obstacle avoidance sensors of the mobile platform will fail in the current scene, thereby reminding the user to pay attention to the safe operation of the mobile platform.
  • a prompt message can be output to remind the user to turn on the radar system to improve the mobile platform in the dark The security of operation in the scene.
  • a prompt message is output to remind the user that the visual perception system and the radar system of the movable platform are both turned on.
  • an embodiment of the present application also provides an obstacle avoidance device of the movable platform.
  • the obstacle avoidance device of the movable platform in the embodiment of the present application may include a first storage device and one or more first processors.
  • the first storage device is used to store program instructions.
  • the first storage device stores a computer program of executable instructions for the obstacle avoidance method of the movable platform.
  • the first storage device may include at least one type of storage medium.
  • the storage medium includes a flash memory, a hard disk, a multimedia card, and a card.
  • Type memory for example, SD or DX memory, etc.
  • RAM random access memory
  • SRAM static random access memory
  • ROM read-only memory
  • EEPROM electrically erasable programmable read-only memory
  • PROM programmable Read only memory
  • magnetic memory magnetic disk, optical disk, etc.
  • the obstacle avoidance device of the movable platform may cooperate with a network first storage device that performs the storage function of the memory through a network connection.
  • the memory may be an internal storage unit of the obstacle avoidance device of the movable platform, for example, the hard disk or memory of the obstacle avoidance device of the movable platform.
  • the memory can also be the external storage device of the obstacle avoidance device of the movable platform, such as the plug-in hard disk equipped on the obstacle avoidance device of the movable platform, the smart memory card (Smart Media Card, SMC), and the Secure Digital (SD) ) Card, Flash Card, etc.
  • the memory may also include both the internal storage unit of the obstacle avoidance device of the movable platform and the external storage device.
  • the memory is used to store computer programs and other programs and data required by the device.
  • the memory can also be used to temporarily store data that has been output or will be output.
  • One or more first processors call program instructions stored in the first storage device, and when the program instructions are executed, the one or more first processors are individually or collectively configured to perform the following operations: obtain At least one of the environment information around the movable platform and the status information of the movable platform; according to at least one of the environment information and the status information, identify the scene where the movable platform is currently located; when the movable platform is currently located The scene indicates that when the movable platform is currently in a preset failure scene, the first obstacle data obtained by different types of obstacle avoidance sensors is processed according to the scene where the movable platform is currently located to obtain the second obstacle of the movable platform Object data; wherein the failure scenario characterizes the reliability of the detection result of at least one type of obstacle avoidance sensor among different types of obstacle avoidance sensors is lower than that of the non-failure scenario.
  • the first processor of this embodiment can implement the obstacle avoidance method of the movable platform as shown in the embodiments shown in FIGS. 2-4 of this application.
  • the obstacle avoidance device is explained.
  • the first processor may be a central processing unit (Central Processing Unit, CPU), or other general-purpose processors, digital signal processors (Digital Signal Processor, DSP), and Application Specific Integrated Circuit (ASIC) , Field-Programmable Gate Array (FPGA) or other programmable logic devices, discrete gates or transistor logic devices, discrete hardware components, etc.
  • the general-purpose processor may be a microprocessor or the first processor may also be any conventional processor or the like.
  • the embodiment of the present application also provides a movable platform. Please refer to FIG. 1 and FIG. 6.
  • the movable platform of the embodiment of the present application may include a body 20, different types of obstacle avoidance sensors 10, and the movable Obstacle avoidance device of the platform. Among them, different types of obstacle avoidance sensors 10 are used to detect and obtain first obstacle data of obstacles around the movable platform, and the obstacle avoidance sensors 10 are provided in the body 20, and the obstacle avoidance device of the movable platform is supported by the body 20.
  • the movable platform can be a drone, an unmanned vehicle, or a ground mobile robot.
  • FIG. 7 is a schematic diagram of the method flow of the obstacle avoidance method of the movable platform in another embodiment of the present application; the execution subject of the obstacle avoidance method of the movable platform of the embodiment of the present application may be a movable platform or a movable platform
  • the control device can include a remote control of a movable platform, a smart terminal (such as a mobile phone, a PAD, etc.), etc.
  • the movable platform includes different types of obstacle avoidance sensors, and different types of obstacle avoidance sensors correspond to different switches.
  • the execution subject of the obstacle avoidance method of the movable platform is a movable platform, and the switch is provided on the movable platform;
  • the execution subject of the obstacle avoidance method of the movable platform is the control device of the movable platform, and the switch Can be set on the control device of the movable platform.
  • the switch in the embodiment of the present application may be a physical switch or a virtual switch.
  • the switch is a virtual switch displayed on the interactive interface of the control device.
  • This application associates different types of obstacle avoidance sensors with different types of switches, and the user can instruct the movable platform to obtain obstacle data of the corresponding type of obstacle avoidance sensors for obstacle avoidance by triggering the switch of the corresponding type of obstacle avoidance sensor.
  • the friendly interaction enables users to select obstacle avoidance data sources on the mobile platform, provides a friendly interactive experience to enhance the user experience, and increases the flexibility and stability of the product; at the same time, it can help users in various environments During the operation with the movable platform, an accurate, easy-to-use and friendly obstacle avoidance plan is always obtained.
  • the obstacle avoidance method of the movable platform in the embodiment of the present application will be described in detail by taking the control device of the movable platform as the execution subject of the obstacle avoidance method of the movable platform as an example.
  • the obstacle avoidance method of the movable platform in the embodiment of the present application may include S701 to S703.
  • a switch-on instruction is obtained, and the switch-on instruction is used to indicate a switch to be turned on.
  • the switch-on instruction is generated when the user operates the switch.
  • different types of obstacle avoidance sensors include a visual perception system and a radar system.
  • the switch includes a first switch and a second switch.
  • the visual perception system corresponds to the first switch
  • the radar system corresponds to the The second switch corresponds.
  • the control device When the first switch is in the off state, if the user operates (for example, clicks) the first switch, the control device generates a switch on instruction for indicating that the first switch is to be turned on; when the second switch is in the off state, if the user operates ( If the second switch is clicked, the control device generates a switch-on instruction for indicating that the second switch is to be turned on.
  • the switch-on instruction is used to indicate that the first switch is to be turned on, the first switch is controlled to be in the on state; if the switch-on instruction is used to indicate that the second switch is to be turned on, the second switch is controlled to be in the on state.
  • At least two switches may be in the on state at the same time, or only one switch may be in the on state at the same time.
  • first instruction information is sent to the movable platform to instruct the movable platform to obtain obstacle data of the corresponding type of obstacle avoidance sensor for obstacle avoidance, and the first instruction information carries information about the switch in the on state.
  • the first indication information when the first switch is turned on, the first indication information is used to instruct the movable platform to obtain the first obstacle data detected by the visual perception system for obstacle avoidance; when the second switch is turned on, the first indication information is used to indicate The mobile platform obtains the first obstacle data detected by the radar system for obstacle avoidance; when the first switch and the second switch are turned on at the same time, the first indication information is used to instruct the movable platform to obtain the first obstacle detected by the visual perception system and the radar system.
  • the first obstacle data of the movable platform is acquired.
  • the first obstacle data is detected and obtained by the obstacle avoidance sensor corresponding to the switch in the on state.
  • the first switch when the first switch is turned on and the second switch is turned off, after sending the first instruction information to the movable platform, the first obstacle data detected by the visual perception system is acquired; when the first switch is turned off, the second switch When turned on, after sending the first instruction information to the movable platform, obtain the first obstacle data detected by the radar system; when the first switch and the second switch are turned on at the same time, after sending the first instruction information to the movable platform , Obtain the first obstacle data detected by the visual perception system and the radar system.
  • the obstacle avoidance method of the movable platform may further include: displaying the first obstacle data for the user to watch.
  • the display modes of the first obstacle data of different types of obstacle avoidance sensors are different, which is convenient for users to understand.
  • the display mode includes at least one of color and shape. For example, when the second obstacle data is the first obstacle data detected by the visual perception system, it can be displayed in blue italics; when the second obstacle When the object data is the first obstacle data detected by the radar system, it can be displayed as red Song Ti. It should be understood that other display modes may also be included.
  • At least two of the plurality of switches are in an on state
  • the second obstacle data of the movable platform is acquired.
  • the second obstacle data is obtained by processing the first obstacle data detected by the obstacle avoidance sensors corresponding to the at least two switches that are in the on state.
  • the first indication information is used to instruct the movable platform to obtain the first obstacle data detected by the visual perception system and the radar system to avoid obstacles.
  • the mobile platform After receiving the first instruction information, the mobile platform enters the obstacle data fusion mode.
  • the second obstacle data is obtained by processing the first obstacle data detected by the visual perception system and the first obstacle data detected by the radar system.
  • the process of processing the first obstacle data obtained by the visual perception system and the first obstacle data obtained by the radar system to obtain the second obstacle data can be referred to the description of the corresponding part in the above embodiment, and will not be repeated here. .
  • the obstacle avoidance method of the movable platform may further include: displaying the second obstacle data. It should be understood that when at least two switches are turned on at the same time, the output second obstacle data is the obstacle data obtained by processing the first obstacle data detected by the obstacle avoidance sensor corresponding to the switches that are turned on at the same time.
  • the first obstacle data includes the distance and orientation of the obstacle relative to the movable platform; of course, the first obstacle information also includes other information, such as the size information of the obstacle.
  • the second obstacle data when the first obstacle data includes the distance and orientation of the obstacle relative to the movable platform, the second obstacle data also includes the distance and orientation of the obstacle relative to the movable platform. The difference is that the first obstacle data is obtained by the detection of the corresponding type of obstacle avoidance sensor, and the second obstacle data is obtained by processing the first obstacle data obtained by the detection of different types of obstacle avoidance sensors.
  • the obstacle data (which can be the second obstacle avoidance data or the first obstacle avoidance data) used by the movable platform when avoiding obstacles is the obstacle in the world coordinate system ⁇ Physical data. If the obstacle data is the obstacle data in the non-world coordinate system (the fuselage coordinate system of the movable platform), the mobile platform needs to convert the obstacle data to the world coordinate system before the obstacle avoidance, and then according to the obtained Obstacle avoidance based on the obstacle data in the world coordinate system. If the obstacle data is the obstacle data in the world coordinate system, even if the movable platform adjusts the moving direction, the movable platform can directly avoid obstacles based on the obstacle data.
  • the obstacle data is the obstacle data in the non-world coordinate system (the fuselage coordinate system of the movable platform)
  • the mobile platform needs to convert the obstacle data to the world coordinate system before the obstacle avoidance, and then according to the obtained Obstacle avoidance based on the obstacle data in the world coordinate system. If the obstacle data is the obstacle data in the world coordinate system, even if the movable
  • the first obstacle data and the second obstacle data displayed are both the first obstacle data and the second obstacle data in the fuselage coordinate system of the movable platform.
  • the display of the first obstacle data as an example, for example, after acquiring the first obstacle data of the movable platform, if it is detected that the first obstacle data is not the first obstacle in the fuselage coordinate system of the movable platform Data, if the first obstacle data is the first obstacle data in the world coordinate system, first convert the first obstacle data to the fuselage coordinate system, and then display the first obstacle converted to the fuselage coordinate system Data; after acquiring the first obstacle data of the movable platform, if the first obstacle data is detected as the first obstacle data in the fuselage coordinate system of the movable platform, the first obstacle data can be directly displayed as show.
  • the obstacle avoidance method of the movable platform may further include: acquiring and displaying the current scene of the movable platform, so as to remind the user of the current scene of the movable platform.
  • the current scene is identified based on at least one of environmental information around the movable platform and state information of the movable platform. For details, please refer to the description of a corresponding part of the foregoing embodiment, which will not be repeated here.
  • the obstacle avoidance method of the movable platform may further include the following steps:
  • the prompt information is used to indicate the type of obstacle avoidance sensor that is currently turned on and/or the type of obstacle avoidance sensor whose reliability in the scene where the mobile platform is currently located is lower than that of the non-failure scene. remind.
  • the reliability of the detection result is reduced compared to the type of obstacle avoidance sensor in the non-failure scene. Display, can remind the user of the type of obstacle avoidance sensor activated by the mobile platform in the current scene/or certain types of obstacle avoidance sensors of the mobile platform will be invalid in the current scene, thereby reminding the user to pay attention to the safe operation of the mobile platform
  • the movable platform when the movable platform detects that the movable platform is currently in a dark light scene, only the visual perception system is turned on, and the radar system is not turned on, it can send a prompt message to the control device to remind the user to turn on the radar system to improve the performance.
  • the safety of the mobile platform operating in the dark scene for example, when the mobile platform detects that both the visual perception system and the radar system are turned on, it sends a prompt message to the control device to remind the user of the visual perception system and radar of the mobile platform The system is turned on.
  • the obstacle avoidance method of the movable platform may further include the following steps:
  • the switch-off instruction is generated when the user operates the switch. For example, when the first switch is in the on state, if the user operates (for example, clicks) the first switch, the control device generates a switch-off instruction for indicating that the first switch is to be turned off. ; When the second switch is in the on state, if the user operates (for example, clicks) the second switch, the control device generates a switch-off instruction for indicating that the second switch is to be turned off.
  • the switch-off instruction is used to indicate that the first switch is to be turned off, the first switch is controlled to switch from the on state to the off state; if the switch-off instruction is used to indicate that the second switch is to be turned off, the second switch is controlled to be turned on The state is switched to the off state.
  • the user can flexibly select the obstacle avoidance data source used by the mobile platform for obstacle avoidance, improve the user experience, and increase the flexibility and stability of the product.
  • the embodiment of the present application also provides an obstacle avoidance device of the movable platform. Please refer to FIG. 8.
  • the obstacle avoidance device of the movable platform of the embodiment of the present application may include A second storage device and one or more second processors.
  • the second storage device is used to store program instructions.
  • the second storage device stores the executable instruction computer program of the obstacle avoidance method of the movable platform, and the second storage device may include at least one type of storage medium.
  • the storage medium includes a flash memory, a hard disk, a multimedia card, and a card.
  • Type memory for example, SD or DX memory, etc.
  • RAM random access memory
  • SRAM static random access memory
  • ROM read-only memory
  • EEPROM electrically erasable programmable read-only memory
  • PROM programmable Read only memory
  • magnetic memory magnetic disk, optical disk, etc.
  • the obstacle avoidance device of the movable platform may cooperate with a network second storage device that performs the storage function of the memory through a network connection.
  • the memory may be an internal storage unit of the obstacle avoidance device of the movable platform, for example, the hard disk or memory of the obstacle avoidance device of the movable platform.
  • the memory can also be the external storage device of the obstacle avoidance device of the movable platform, such as the plug-in hard disk equipped on the obstacle avoidance device of the movable platform, the smart memory card (Smart Media Card, SMC), and the Secure Digital (SD) ) Card, Flash Card, etc.
  • the memory may also include both the internal storage unit of the obstacle avoidance device of the movable platform and the external storage device.
  • the memory is used to store computer programs and other programs and data required by the device.
  • the memory can also be used to temporarily store data that has been output or will be output.
  • One or more second processors call the program instructions stored in the second storage device, and when the program instructions are executed, the one or more second processors are individually or collectively configured to perform the following operations: obtaining To switch on instruction, the switch on instruction is used to indicate the switch to be turned on; according to the switch on instruction, the corresponding switch is controlled to be in the on state; the first instruction information is sent to the movable platform to instruct the movable platform to obtain the corresponding type of obstacle avoidance The obstacle data of the sensor is used for obstacle avoidance, and the first indication information carries the information of the switch in the on state.
  • the second processor of this embodiment can implement the obstacle avoidance method of the movable platform as shown in the embodiment shown in FIG.
  • the obstacle avoidance device is explained.
  • the second processor may be a central processing unit (Central Processing Unit, CPU), or other general-purpose processors, digital signal processors (Digital Signal Processor, DSP), and Application Specific Integrated Circuit (ASIC) , Field-Programmable Gate Array (FPGA) or other programmable logic devices, discrete gates or transistor logic devices, discrete hardware components, etc.
  • the general-purpose processor may be a microprocessor or the second processor may also be any conventional processor or the like.
  • an embodiment of the present application also provides a computer-readable storage medium on which a computer program is stored, and when the program is executed by a processor, it implements the steps of the obstacle avoidance method of the movable platform of the first embodiment or the second embodiment.
  • the computer-readable storage medium may be an internal storage unit of the removable platform described in any of the foregoing embodiments, such as a hard disk or a memory.
  • the computer-readable storage medium may also be an external storage device of a removable platform, such as a plug-in hard disk, a smart media card (SMC), an SD card, and a flash card (Flash Card) equipped on the device. Wait.
  • the computer-readable storage medium may also include both an internal storage unit of the removable platform and an external storage device.
  • the computer-readable storage medium is used to store the computer program and other programs and data required by the portable platform, and can also be used to temporarily store data that has been output or will be output.
  • the program can be stored in a computer readable storage medium. During execution, it may include the procedures of the above-mentioned method embodiments.
  • the storage medium can be a magnetic disk, an optical disc, a read-only memory (Read-Only Memory, ROM), or a random access memory (Random Access Memory, RAM), etc.

Abstract

一种可移动平台及其避障方法和装置，可移动平台包括不同类型的避障传感器，用于检测并获得可移动平台周围的障碍物的第一障碍物数据，所述方法包括：获取可移动平台周围的环境信息和可移动平台的状态信息中的至少一个(S201)；根据环境信息和状态信息中的至少一种，识别可移动平台当前所处的场景(S202)；当可移动平台当前所处的场景指示可移动平台当前处于预设的失效场景时，根据可移动平台当前所处的场景，对不同类型的避障传感器检测获得的第一障碍物数据进行处理，获得可移动平台的第二障碍物数据；其中，失效场景表征不同类型的避障传感器中至少一种类型的避障传感器的检测结果的可信度相对于非失效场景降低(S203)。确保了可移动平台的避障数据的准确性。

Description

可移动平台及其避障方法和装置 技术领域
本申请涉及可移动平台领域，尤其涉及一种可移动平台及其避障方法和装置。
背景技术
在可移动平台领域，为了可移动平台的运行安全，一般会在可移动平台上安装避障传感器。可移动平台在运动期间会获取避障传感器输出的障碍物数据，并在规划可移动平台的运动速度和运动轨迹时，使用障碍物数据限制运动速度，确保可移动平台的始终运动在安全环境下。
对于一些可移动平台，其中可能存在不同类型的避障传感器。对于多避障数据源的可移动平台，通常是直接将不同类型的避障传感器的避障数据做一个简单的融合(每种类型的避障传感器的融合权重相等)，再取融合数据、不同类型的避障传感器的避障数据中的最小值作为可移动平台的限速依据。然而，在某些特殊场景下，该处理方式会由于部分避障传感器的误报而导致限制了可移动平台的最大性能。
发明内容
本申请提供一种可移动平台及其避障方法和装置。
第一方面，本申请实施例提供一种可移动平台的避障方法，所述可移动平台包括不同类型的避障传感器，用于检测并获得所述可移动平台周围的障碍物的第一障碍物数据，所述方法包括：
获取所述可移动平台周围的环境信息和所述可移动平台的状态信息中的至少一种；
根据所述环境信息和所述状态信息中的至少一种，识别所述可移动平台当前所处的场景；
当所述可移动平台当前所处的场景指示所述可移动平台当前处于预设的失效场景时，根据所述可移动平台当前所处的场景，对不同类型的所述避障传感器检测获得的第一障碍物数据进行处理，获得所述可移动平台的第二障碍物数据；
其中，所述失效场景表征不同类型的所述避障传感器中至少一种类型的避障传感器的检测结果的可信度相对于非失效场景降低。
第二方面，本申请实施例提供一种可移动平台的避障装置，所述可移动平台包括不同类型的避障传感器，用于检测并获得所述可移动平台周围的障碍物的第一障碍物数据，所述装置包括：
存储装置，用于存储程序指令；以及
一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：
获取所述可移动平台周围的环境信息和所述可移动平台的状态信息中的至少一种；
根据所述环境信息和所述状态信息中的至少一种，识别所述可移动平台当前所处的场景；
当所述可移动平台当前所处的场景指示所述可移动平台当前处于预设的失效场景时，根据所述可移动平台当前所处的场景，对不同类型的所述避障传感器检测获得的第一障碍物数据进行处理，获得所述可移动平台的第二障碍物数据；
其中，所述失效场景表征不同类型的所述避障传感器中至少一种类型的避障传感器的检测结果的可信度相对于非失效场景降低。
第三方面，本申请实施例提供一种可移动平台，所述可移动平台包括：
机体；
不同类型的避障传感器，用于检测并获得所述可移动平台周围的障碍物的第一障碍物数据，所述避障传感器设于所述机体；和
可移动平台的避障装置，由所述机体支撑；
其中，所述可移动平台的控制装置包括：
存储装置，用于存储程序指令；以及
一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：
获取所述可移动平台周围的环境信息和所述可移动平台的状态信息中的至少一种；
根据所述环境信息和所述状态信息中的至少一种，识别所述可移动平台当前所处的场景；
当所述可移动平台当前所处的场景指示所述可移动平台当前处于预设的失效场景时，根据所述可移动平台当前所处的场景，对不同类型的所述避障传感器检测获得的第一障碍物数据进行处理，获得所述可移动平台的第二障碍物数据；
其中，所述失效场景表征不同类型的所述避障传感器中至少一种类型的避障传感器的检测结果的可信度相对于非失效场景降低。
第四方面，本申请实施例提供一种可移动平台的避障方法，所述可移动平台包括 不同类型的避障传感器，不同类型的所述避障传感器对应不同的开关，所述方法包括：
获取到开关开启指令，所述开关开启指令用于指示待开启的开关；
根据所述开关开启指令，控制对应的开关处于开启状态；
发送第一指示信息至所述可移动平台，以指示所述可移动平台获取对应类型的避障传感器的障碍物数据进行避障，所述第一指示信息携带有所述处于开启状态的开关的信息。
第五方面，本申请实施例提供一种可移动平台的避障装置，所述可移动平台包括不同类型的避障传感器，不同类型的所述避障传感器对应不同的开关，所述装置包括：
存储装置，用于存储程序指令；以及
一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：
获取到开关开启指令，所述开关开启指令用于指示待开启的开关；
根据所述开关开启指令，控制对应的开关处于开启状态；
发送第一指示信息至所述可移动平台，以指示所述可移动平台获取对应类型的避障传感器的障碍物数据进行避障，所述第一指示信息携带有所述处于开启状态的开关的信息。
根据本申请实施例提供的技术方案，本申请在获取可移动平台的障碍物数据时，考虑了可移动平台当前所处的场景，能够减小失效场景下存在的不同类型的避障传感器中至少一种类型的避障传感器的检测结果的可信度相对于非失效场景降低的缺陷对可移动平台的障碍物数据的影响，确保了可移动平台的避障数据的准确性，使可移动平台在安全性和智能性上达到平衡，并可帮助用户在各种环境中使用可移动平台作业期间，始终获得准确、易用、友好的避障方案。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请一实施例中的可移动平台的结构示意图；
图2是本申请一实施例中的可移动平台的避障方法的方法流程示意图；
图3是本申请一实施例中的根据可移动平台当前所处的场景，对不同类型的避障传感器检测获得的第一障碍物数据进行处理，获得可移动平台的第二障碍物数据的一 种实现方式流程示意图；
图4是本申请另一实施例中的可移动平台的避障方法的方法流程示意图；
图5是本申请一实施例中的可移动平台的避障装置的结构示意图；
图6是本申请另一实施例中的可移动平台的结构示意图；
图7是本申请另一实施例中的可移动平台的避障方法的方法流程示意图；
图8是本申请另一实施例中的可移动平台的避障装置的结构示意图。
具体实施方式
目前，对于多避障数据源的可移动平台，通常是直接将不同类型的避障传感器的避障数据做一个简单的融合(每种类型的避障传感器的融合权重相等)，再取融合数据、不同类型的避障传感器的避障数据中的最小值作为可移动平台的限速依据。然而，在某些特殊场景下，该处理方式会由于部分避障传感器的误报而导致限制了可移动平台的最大性能。对于此，本申请在获取可移动平台的障碍物数据时，考虑了可移动平台当前所处的场景，能够减小失效场景下存在的不同类型的避障传感器中至少一种类型的避障传感器的检测结果的可信度相对于非失效场景降低的缺陷对可移动平台的障碍物数据的影响，确保了可移动平台的避障数据的准确性，使可移动平台在安全性和智能性上达到平衡，并可帮助用户在各种环境中使用可移动平台作业期间，始终获得准确、易用、友好的避障方案。
另一方面，现有直接的融合方式不一定可以满足用户需求，既损失了灵活性，又影响了可移动平台的性能；而且不同场景下，用户对于不同类型的避障传感器的显示交互可能有不同的需求，强行融合会影响用户对于不同类型的避障传感器性能的判断。对于此，本申请通过将不同类型的避障传感器与不同类型的开关对应，用户通过触发对应类型的避障传感器的开关即可指示可移动平台获取对应类型的避障传感器的障碍物数据进行避障，配备了友好的交互，使得用户能够选择可移动平台的避障数据源，提供了友好的交互体验以提升用户体验，并增加了产品的灵活性和稳定性；同时，可帮助用户在各种环境中使用可移动平台作业期间，始终获得准确、易用、友好的避障方案。
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
需要说明的是，在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。
本申请实施例的可移动平台可以为无人机，也可以为无人车或地面移动机器人。 另外，本申请实施例的可移动平台的避障方法也适用于其他类型的可移动平台，如有人飞行器。
请参见图1，本申请实施例的可移动平台可以包括不同类型的避障传感器10，本申请实施例的不同类型的避障传感器10用于检测并获得可移动平台周围的障碍物的第一障碍物数据。示例性的，第一障碍物数据包括障碍物相对可移动平台的距离和方位；当然，第一障碍物信息也包括其他，如障碍物的尺寸信息。
本申请实施例中，不同类型的避障传感器10是指基于不同原理检测的避障传感器。示例性的，不同类型的避障传感器10包括视觉感知系统11和雷达系统12，其中，视觉感知系统11可以包括双目视觉系统、或TOF(Time of flight，飞行时间测距法)传感器、或双目视觉系统和TOF传感器的组合，视觉感知系统11也可以包括其他类型的视觉传感器。雷达系统12可以为毫米波雷达系统或其他类型的雷达系统。应当理解的，不同类型的避障传感器10也可以包括其他，不限于视觉感知系统和雷达系统。
可移动平台处于不同场景下，同一类型的避障传感器的检测结果的可信度可能存在差异，如对于某种类型的避障传感器，其在失效场景下的检测结果的可信度会相对于非失效场景降低；同一场景下，不同类型的避障传感器的检测结果的可信度可能存在差异，如对于类型不同的第一避障传感器和第二避障传感器，在某一种失效场景下，第一避障传感器在该失效场景下的检测结果的可信度高于第二避障传感器在该失效场景下的检测结果的可信度。其中，检测结果的可信度可以从对应类型的避障传感器的误检率和/或漏检率考虑，也即，检测结果可以包括对应类型的避障传感器的误检率和/或漏检率。示例性的，检测结果的可信度与误检率和/或漏检率正相关。
其中，失效场景表征不同类型的避障传感器中至少一种类型的避障传感器的检测结果的可信度相对于非失效场景降低。示例性的，失效场景可以包括暗光场景、狭窄场景和低空场景中的至少一种。其中，暗光场景对应的光强度小于预设光强度阈值；在狭窄场景下，可移动平台的至少两个特定方向上的障碍物至可移动平台的距离小于预设距离阈值；在低空场景下，可移动平台的高度小于预设高度阈值。其中，预设光强度阈值、预设距离阈值、预设高度阈值的大小可以根据需要设置。应当理解的，失效场景也可以包括其他。
应当理解的，在非失效场景下，不同类型的避障传感器的检测结果取决于避障传感器自身的性能，而不会受到场景的影响；在失效场景下，不同类型的避障传感器中至少一种类型的避障传感器的检测结果同时受到该避障传感器自身的性能和/或场景的影响。
下面，将对本申请实施例的可移动平台的避障方法和装置进行具体阐述。
实施例一
图2是本申请一实施例中的可移动平台的避障方法的方法流程示意图；本实施例 的可移动平台的避障方法的执行主体为可移动平台，如可移动平台的主控器或其他设于可移动平台的控制器或者上述组合。
请参见图2，本申请实施例提供一种可移动平台的避障方法可以包括步骤S201～S203。
其中，在S201中，获取可移动平台周围的环境信息和可移动平台的状态信息中的至少一种。
本申请实施例中，环境信息可以包括但不限于以下至少一种：可移动平台周围的光强度、可移动平台周围的障碍物的第三障碍物数据。
其中，可移动平台周围的光强度可以通过可移动平台上的视觉感知系统检测获得。进一步的，可移动平台周围的光强度可以包括可移动平台的一个或多个方向的光强度。示例性的，可移动平台周围的光强度包括可移动平台的多个方向的光强度，多个方向可以包括可移动平台的前方向、后方向、上方向、下方向、左方向和右方向中的至少两个方向。示例性的，可移动平台为无人机，无人机水平放置时，无人机的机身平面平行于水平面，前方向是指无人机的机头指向的方向，后方向是指无人机的机尾指向的方向，上方向是指无人机的顶部上方，下方向是指无人机的底部下方，左方向是无人机的左侧，右方向是指无人机的右侧。
示例性的，可移动平台周围的光强度包括可移动平台的前方向、后方向、上方向、下方向、左方向和右方向的光强度。可选地，在一些实施例中，视觉系统包括设于可移动平台前方的前视模块、设于可移动平台后方的后视模块、设于可移动平台顶部的上视模块、设于可移动平台底部的下视模块、设于可移动平台左侧的左视模块和设于可移动平台右侧的右视模块，通过前视模块、后视模块、上视模块、下视模块、左视模块和右视模块对应获取可移动平台的前方向、后方向、上方向、下方向、左方向和右方向的图像，根据上述各个方向的图像，确定可移动平台的对应方向的光强度。在一些实施例中，视觉系统包括前视模块、后视模块、上视模块、下视模块、左视模块和右视模块中的一部分视觉模块，通过转动可移动平台或可移动平台上的云台来改变视觉模块的拍摄方向，从而获得可移动平台的前方向、后方向、上方向、下方向、左方向和右方向的图像，再根据上述各个方向的图像，确定可移动平台的对应方向的光强度。应当理解的，根据图像，确定图像所处场景的光强度是现有技术，本申请实施例对此不作说明。
第三障碍物数据可以通过可移动平台上的视觉感知系统检测获得。示例性的，第三障碍物数据可以包括可移动平台不同方向上的障碍物的第三障碍物数据，示例性的，不同方向可以包括可移动平台的前方向、后方向、上方向、下方向、左方向和右方向中的至少两个方向；示例性的，不同方向可以包括与可移动平台当前速度的方向成预设夹角范围(如±90度)内的方向。当然，第三障碍物数量也可以为可移动平台在特 定方向上的障碍物的第三障碍物数据，示例性的，特定方向为可移动平台当前速度的方向。
应当理解的，可移动平台周围的光强度、第三障碍物数据也可以通过其他方式获得，如可移动平台周围的光强度可以通过可移动平台上的光敏传感器检测获得，第三障碍物数据可以通过可移动平台上的其他障碍物传感器检测获得。
本申请实施例中，状态信息可以包括可移动平台的高度信息，也可以包括可移动平台的其他状态信息。示例性的，状态信息为可移动平台的高度信息，其中，可移动平台的高度信息可以通过可移动平台的下视模块检测，也可以通过其他方式检测。
在S202中，根据环境信息和状态信息中的至少一种，识别可移动平台当前所处的场景。
可移动平台当前所处的场景可以包括失效场景和非失效场景。其中，失效场景可以包括暗光场景、狭窄场景和低空场景中的至少一种。其中，暗光场景对应的光强度小于预设光强度阈值；在狭窄场景下，可移动平台的至少两个特定方向上的障碍物至可移动平台的距离小于预设距离阈值；在低空场景下，可移动平台的高度小于预设高度阈值。
本申请实施例中，当可移动平台的至少一个方向的光强度小于预设光强度阈值时，确定可移动平台当前所处的场景为暗光场景。示例性的，当可移动平台的可移动平台的前方向、后方向、上方向、下方向、左方向和右方向的光强度均小于预设光强度阈值时，确定可移动平台当前所处的场景为暗光场景。进一步的，至少一个方向的光强度小于预设光强度阈值的持续时长大于或等于预设时长阈值时，确定可移动平台当前所处的场景为暗光场景。示例性的，可移动平台的可移动平台的前方向、后方向、上方向、下方向、左方向和右方向的光强度均小于预设光强度阈值的持续时长大于或等于预设时长阈值时，确定可移动平台当前所处的场景为暗光场景。示例性的，暗光场景可以包括黑夜、洞穴、隧道等场景。对于忽明忽暗(光强度小于预设光强度阈值的持续时长小于预设时长阈值)的场景如桥梁底下，则认为不属于暗光场景。
当根据可移动平台不同方向上的障碍物的第三障碍物数据，判断存在可移动平台的至少两个特定方向上的障碍物至可移动平台的距离小于预设距离阈值时，确定可移动平台当前所处的场景为狭窄场景。示例性的，至少两个特定方向包括可移动平台的前方向、后方向、上方向、下方向、左方向和右方向中的至少两个。示例性的，狭窄场景可以包括墙角、隧道、桥梁底下等场景。需要说明的是，本申请实施例中，对于仅存在可移动平台的一个方向上的障碍物至可移动平台的距离小于预设距离阈值的场景，则不属于狭窄场景，如可移动平台沿着一堵平直的墙移动的场景。
当可移动平台的高度信息指示可移动平台的高度小于预设高度阈值时，确定可移动平台当前所处的场景为低空场景。示例性的，可移动平台为飞行器如无人机，当无 人机的高度信息指示无人机的高度小于预设高度阈值时，确定无人机当前处于低空场景。
在S203中，当可移动平台当前所处的场景指示可移动平台当前处于预设的失效场景时，根据可移动平台当前所处的场景，对不同类型的避障传感器检测获得的第一障碍物数据进行处理，获得可移动平台的第二障碍物数据；其中，失效场景表征不同类型的避障传感器中至少一种类型的避障传感器的检测结果的可信度相对于非失效场景降低。
示例性的，当第一障碍物数据包括障碍物相对可移动平台的距离和方位时，第二障碍物数据也包括障碍物相对可移动平台的距离和方位。不同的是，第一障碍物数据是对应类型的避障传感器检测获得的，第二障碍物数据是根据不同类型的避障传感器检测获得的第一障碍物数据进行处理获得的。应当理解的，本申请实施例中，第一障碍物数据、第二避障数据均可以为在可移动平台的机身坐标系下的避障数据，如此，可以明确障碍物相对可移动平台的距离和方位；当然，第一障碍物数据、第二避障数据还可以均为在世界坐标系下的避障数据。
S203中的对不同类型的避障传感器检测获得的第一障碍物数据进行处理可以包括对不同类型的避障传感器检测获得的第一障碍物数据进行融合，也可以为选择其中一种类型的避障传感器检测获得的第一障碍物数据作为第二障碍物数据。
下面，以对不同类型的避障传感器检测获得的第一障碍物数据进行融合为例进行说明。
图3是本申请一实施例中的根据可移动平台当前所处的场景，对不同类型的避障传感器检测获得的第一障碍物数据进行处理，获得可移动平台的第二障碍物数据的一种实现方式流程示意图；如图3所示，一种根据可移动平台当前所处的场景，对不同类型的避障传感器检测获得的第一障碍物数据进行处理，获得可移动平台的第二障碍物数据的实现方式可以包括S301～S302。
在S301中，根据可移动平台当前所处的场景以及第一障碍物数据包含的距离中的至少一种，确定不同类型的避障传感器的融合权重。
在S302中，根据不同类型的避障传感器的融合权重，对不同类型的避障传感器检测获得的第一障碍物数据进行融合，获得可移动平台的第二障碍物数据。
进一步的，以不同类型的避障传感器包括视觉感知系统和雷达系统为例对S301和S302的实现过程进行说明。
可移动平台处于暗光场景、或者狭窄场景、或者低空场景、或者暗光场景、狭窄场景和低空场景中的至少两个场景时，视觉感知系统和雷达系统的融合权重的确定方式也不同，故分别以可移动平台处于暗光场景、或者狭窄场景、或者低空场景、或者 暗光场景、狭窄场景和低空场景中的至少两个场景为例对融合权重的确定方式进行说明。
当可移动平台当前所处的场景为暗光场景时，根据视觉感知系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离和雷达系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离大小比较结果，确定视觉感知系统对应的第一融合权重和雷达系统对应的第二融合权重。在暗光场景下，视觉感知系统会出现较大概率的误检和漏检，即视觉感知系统在失效场景下的检测结果的可信度相对于视觉感知系统在非失效场景下的检测结果的可信度降低。因此，在暗光场景下，根据视觉感知系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离和雷达系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离大小比较结果，确定视觉感知系统对应的第一融合权重和雷达系统对应的第二融合权重这种方式能够提高融合结果的准确性，也即提高第二障碍物数据的准确性。
其中，根据视觉感知系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离和雷达系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离大小比较结果，确定视觉感知系统对应的第一融合权重和雷达系统对应的第二融合权重的实现方式可以包括但不限于如下两种方式：
(1)、当雷达系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离小于视觉感知系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离时，控制第一融合权重小于第二融合权重。
当雷达系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离小于视觉感知系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离时，表明视觉感知系统的检测结果的可信度较低，因此，控制第一融合权重小于第二融合权重，以降低视觉感知系统检测获得的第一障碍物数据对第二障碍物数据的影响，提高第二障碍物数据的准确性。
当可移动平台当前处于暗光场景，雷达系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离小于视觉感知系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离时，第一融合权重和第二融合权重均为固定值或动态值。示例性的，第一融合权重和第二融合权重均为固定值或动态值，比如，第一融合权重＝30％，第二融合权重＝70％。示例性的，第一融合权重和第二融合权重均为动态值，比如，第二融合权重减去第一融合权重的第一差值与视觉感知系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离减去雷达系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离获得第二差值正相关，即第二差值越大，第一差值也越大。
(2)、当视觉感知系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离小于雷达系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离，且视觉感知系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离大于预设安全距离时，根据可移动平台周围的光强度的大小，确定视觉感知系统对应的第一融合权重和雷达系统对应的第二融合权重。
其中，预设安全距离为可移动平台处于刹停状态时，可移动平台至障碍物的最小距离。预设安全距离的大小可以根据需要设置，比如，预设安全距离可以设置为2m或其他大小。视觉感知系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离大于预设安全距离， 表明可移动平台当前处于安全运行状态。
当视觉感知系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离小于雷达系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离，且视觉感知系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离大于预设安全距离时，还需进一步根据可移动平台周围的光强度的大小确定视觉感知系统的检测结果的可信度高低。
其中，根据可移动平台周围的光强度的大小，确定视觉感知系统对应的第一融合权重和雷达系统对应的第二融合权重的实现方式可以包括但不限于如下两种：
I、当光强度在预设光强度范围内时，控制第一融合权重大于第二融合权重。
其中，预设光强度范围为偏离预设光强度阈值预设大小的范围，如预设光强度阈值±5cd(单位：坎德拉)。
当视觉感知系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离小于雷达系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离，且视觉感知系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离大于预设安全距离时，若光强度在预设光强度范围内，即光强度处于暗光和非暗光的临界，此时，可移动平台处于忽暗忽明的场景，表明视觉感知系统的检测结果的可信度较高，因此，优先使用视觉感知系统检测获得的第一障碍物数据，通过控制第一融合权重大于第二融合权重，能够提高融合结果的准确性，也即提高第二障碍物数据的准确性。
当可移动平台当前处于暗光场景，视觉感知系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离小于雷达系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离，且视觉感知系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离大于预设安全距离，光强度在预设光强度范围内时，第一融合权重和第二融合权重均为固定值或动态值，示例性的，第一融合权重和第二融合权重均为固定值，比如，第一融合权重＝65％，第二融合权重＝35％。示例性的，第一融合权重和第二融合权重均为动态值，比如，第一融合权重减去第二融合权重获得的第三差值与雷达系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离减去视觉感知系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离获得的第四差值正相关，即第四差值越大，第三差值也越大。
II、当光强度小于预设光强度阈值时，控制第一融合权重和第二融合权重的大小相等。
当视觉感知系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离小于雷达系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离，且视觉感知系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离大于预设安全距离时，若光强度小于预设光强度阈值，则表明可移动平台一直处于暗光场景，视觉感知系统的检测结果的可信度较低，但视觉感知系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离又比雷达系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离小，因此，可以将第一融合权重和第二融合权重的大小设置成相等的，即第一融合权重＝第二融合 权重＝50％，也不会影响第二障碍物数据的准确度。
当可移动平台当前所处的场景为狭窄场景时，根据雷达系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离，确定视觉感知系统对应的第一融合权重和雷达系统对应的第二融合权重。在狭窄场景下，障碍物会对雷达系统造成影响，导致雷达系统出现较大概率的误检和漏检，即雷达系统在狭窄场景下的检测结果的可信度相对于雷达系统在非失效场景下的检测结果的可信度降低。因此，在狭窄场景下，根据雷达系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离，确定视觉感知系统对应的第一融合权重和雷达系统对应的第二融合权重这种方式能够提高融合结果的准确性，也即提高第二障碍物数据的准确性。进一步示例性的，若雷达系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离大于预设安全距离，则控制第一融合权重大于第二融合权重的大小。当可移动平台当前所处的场景为狭窄场景，且雷达系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离大于预设安全距离时，表明雷达系统的检测结果的可信度较低，因此，优先使用视觉感知系统检测获得的第一障碍物数据，而通过控制第一融合权重大于第二融合权重的大小，能够提高融合结果的准确性，也即提高第二障碍物数据的准确性。
当可移动平台当前所处的场景为狭窄场景，且雷达系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离大于预设安全距离时，第一融合权重和第二融合权重均为固定值或动态值。示例性的，第一融合权重和第二融合权重均为固定值，比如，第一融合权重＝75％，第二融合权重＝25％。示例性的，第一融合权重和第二融合权重均为动态值，比如，第二融合权重与雷达系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离负相关，即雷达系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离越大，第二融合权重越小。
当可移动平台当前所处的场景为低空场景时，根据可移动平台的姿态信息，确定视觉感知系统对应的第一融合权重和雷达系统对应的第二融合权重。在低空场景下，由于地面反射的杂波的影响，雷达系统可能会出现较大概率的误检和漏检，即雷达系统在低空场景下的检测结果的可信度相对于雷达系统在非失效场景下的检测结果的可信度降低。因此，在低空场景下，根据可移动平台的姿态信息，确定视觉感知系统对应的第一融合权重和雷达系统对应的第二融合权重这种方式能够提高融合结果的准确性，也即提高第二障碍物数据的准确性。
示例性的，可移动平台为无人机，姿态信息包括无人机的俯仰姿态角。
其中，根据可移动平台的姿态信息，确定视觉感知系统对应的第一融合权重和雷达系统对应的第二融合权重的实现方式可以包括但不限于如下两种：
I、当姿态信息的姿态角小于预设姿态角时，控制第一融合权重和第二融合权重的大小相等。
示例性的，雷达系统设于无人机的前方，当无人机的俯仰姿态角小于预设姿态角时，表明无人机向下倾斜的幅度较小，地面对雷达系统产生影响较小，因此，可以将 第一融合权重和第二融合权重的大小设置成相等的，即第一融合权重＝第二融合权重＝50％，这样也不会影响第二障碍物数据的准确度。
II、当姿态信息的姿态角大于预设姿态角时，控制第一融合权重大于第二融合权重的大小。
示例性的，雷达系统设于无人机的前方，当无人机的俯仰姿态角大于预设姿态角时，表明无人机向下倾斜的幅度较大，地面对雷达系统产生影响的可能性较大，因此，优先使用视觉感知系统检测获得的第一障碍物数据，通过控制第一融合权重大于第二融合权重，能够提高融合结果的准确性，也即提高第二障碍物数据的准确性。
当可移动平台当前所处的场景为狭窄场景，且雷达系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离大于预设安全距离时，第一融合权重和第二融合权重均为固定值或动态值。示例性的，第一融合权重和第二融合权重均为固定值，比如，第一融合权重＝75％，第二融合权重＝25％。示例性的，第一融合权重和第二融合权重均为动态值，比如，第二融合权重与雷达系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离负相关，即雷达系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离越大，第二融合权重越小。
当可移动平台当前所处的场景指示可移动平台处于暗光场景、狭窄场景和低空场景中的至少两个，如暗光且狭窄的场景、暗光且低空的场景、狭窄且低空的场景时，根据视觉感知系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离和雷达系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离大小比较结果，确定视觉感知系统对应的第一融合权重和雷达系统对应的第二融合权重。示例性的，当可移动平台当前处于暗光场景、狭窄场景和低空场景中的至少两个时，可以优先使用视觉感知系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离和雷达系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离中较小者对应的避障传感器检测获得的第一障碍物数据，以提高融合结果的准确性，也即提高第二障碍物数据的准确性。
其中，根据视觉感知系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离和雷达系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离大小比较结果，确定视觉感知系统对应的第一融合权重和雷达系统对应的第二融合权重的实现方式可以包括但不限于如下两种：
I、当视觉感知系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离小于雷达系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离时，控制第一融合权重大于第二融合权重的大小。
当可移动平台当前处于暗光场景、狭窄场景和低空场景中的至少两个，且视觉感知系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离小于雷达系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离时，第一融合权重和第二融合权重均为固定值或动态值。示例性的，第一融合权重和第二融合权重均为固定值，比如，第一融合权重＝75％，第二融合权重＝25％。示例性的，第一融合权重和第二融合权重均为动态值，比如，第一融合权重减去第二融合权重获得的第三差值与雷达系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离减 去视觉感知系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离获得的第四差值正相关，即第四差值越大，第三差值也越大。
II、当视觉感知系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离大于雷达系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离时，控制第一融合权重小于第二融合权重的大小。
当可移动平台当前处于暗光场景、狭窄场景和低空场景中的至少两个，且视觉感知系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离大于雷达系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离时，第一融合权重和第二融合权重均为固定值或动态值。示例性的，第一融合权重和第二融合权重均为固定值或动态值，比如，第一融合权重＝30％，第二融合权重＝70％。示例性的，第一融合权重和第二融合权重均为动态值，比如，第二融合权重减去第一融合权重的第一差值与视觉感知系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离减去雷达系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离获得第二差值正相关，即第二差值越大，第一差值也越大。
不同类型的避障传感器包括视觉感知系统和雷达系统时，第二障碍物数据＝第一融合权重*视觉感知系统检测获得的第一障碍物数据+第二融合权重*雷达系统检测获得的第一障碍物数据，本实施例中，第一融合权重+第二融合权重＝1。应当理解的，当不同类型的避障传感器除包括视觉感知系统和雷达系统外，还包括其他类型的避障传感器，则在融合时，除了考虑视觉感知系统检测获得的第一障碍物数据和雷达系统检测获得的第一障碍物数据，还需考虑其他类型的避障传感器检测获得的一障碍物数据，不同类型的避障传感器的融合权重之和为1。
进一步的，在一些实施例中，在根据可移动平台当前所处的场景，对不同类型的避障传感器检测获得的第一障碍物数据进行处理，获得可移动平台的第二障碍物数据之前，将不同类型的避障传感器检测获得的第一障碍物数据转换至同一坐标系，从而统一数据处理的标准。该坐标系可以为世界坐标系，也可以为可移动平台的机身坐标系，还可以为其他。
进一步的，在一些实施例中，在根据可移动平台当前所处的场景，对不同类型的避障传感器检测获得的第一障碍物数据进行处理，获得可移动平台的第二障碍物数据之前，对不同类型的避障传感器检测获得的第一障碍物数据进行滤波处理，避免第一障碍物数据出现较大幅度跳变，提高第一障碍物数据的精确度。在对各类型的避障传感器进行滤波处理时，可以采用该类型的障碍物传感器在一段时间(如1分钟)内检测获得的第一障碍物数据的平均值；当然，滤波处理方式也可以为其他。
进一步的，在一些实施例中，获得可移动平台的第二障碍物数据之后，根据第二障碍物数据对可移动平台进行限速，以防止可移动平台碰撞障碍物。其中，限速是通过第二障碍物数据包含的距离和方位，确定可移动平台在当前环境中的可运行范围，依此进行速度限制，在接近障碍物的过程中逐步减缓速度，限制可移动平台的运行速 度，直到逼近障碍物到达对应的安全距离。
需要说明的是，本申请实施例中，可移动平台在进行避障时，若第二障碍物数据为非世界坐标系(如可移动平台的机身坐标系)下的第二障碍物数据，则获得可移动平台的第二障碍物数据之后，先将第二障碍物数据转换至世界坐标系，再根据获得的世界坐标系下的第二障碍物数据对可移动平台进行限速，以防止可移动平台碰撞障碍物，实现避障。若第二障碍物数据为世界坐标系下的第二障碍物数据，则获得可移动平台的第二障碍物数据之后，则即使可移动平台调整移动方向，也可以直接根据第二障碍物数据对可移动平台进行限速，以防止可移动平台碰撞障碍物，实现避障。
进一步的，在一些实施例中，所述可移动平台的避障方法还可以包括：当可移动平台当前所处的场景指示可移动平台当前处于预设的失效场景时，生成与可移动平台当前所处的场景对应的标志位，以指示可移动平台采用相应的措施，如上述通过不同类型的避障传感器检测获得的第一障碍物数据处理获得可移动平台的第二避障数据的措施。
另外，在一些实施例中，不同类型的避障传感器对应不同的开关。本实施例中，开关开启时，触发可移动平台获取对应类型的避障传感器检测获得的第一障碍物数据。示例性的，开关开启时，触发可移动平台开启对应类型的避障传感器，从而使得可移动平台获取对应类型的避障传感器检测的第一障碍物数据。
示例性的，不同类型的避障传感器包括视觉感知系统和雷达系统，开关包括第一开关和第二开关，视觉感知系统与第一开关对应，雷达系统与第二开关对应。本实施例中，第一开关开启时，触发可移动平台获取视觉感知系统检测获得的第一障碍物数据；第二开关开启时，触发可移动平台获取雷达系统检测获得的第一障碍物数据；当第一开关和第二开关同时开启时，触发可移动平台获取视觉感知系统和雷达系统检测获得的第一障碍物数据。
示例性的，开关可以设于可移动平台上，也可以设于可移动平台的控制装置上，如可移动平台为无人机，控制装置可以包括无人机的遥控器、智能终端(如手机、PAD等)或其他无人机的控制装置。示例性的，开关可以为实体开关，也可以为虚拟开关。
本申请通过将不同类型的避障传感器与不同类型的开关对应，用户通过触发对应类型的避障传感器的开关即可指示可移动平台获取对应类型的避障传感器的障碍物数据进行避障，配备了友好的交互，使得用户能够选择可移动平台的避障数据源，提供了友好的交互体验以提升用户体验，并增加了产品的灵活性和稳定性；同时，可帮助用户在各种环境中使用可移动平台作业期间，始终获得准确、易用、友好的避障方案。
图4是本申请另一实施例中的可移动平台的避障方法的方法流程示意图；进一步的，请参见图4，本申请实施例的可移动平台的避障方法还可以包括S401。
其中，在S401中，在检测到至少两种类型的避障传感器对应的开关同时处于开启 状态时，触发可移动平台进入障碍物数据融合模式，在障碍物数据融合模式下，第二障碍物数据为同时处于开启状态的开关对应的避障传感器检测获得的第一障碍物数据处理获得。
示例性的，在检测到第一开关和第二开关同时处于开启状态时，触发可移动平台进入障碍物数据融合模式，在障碍物数据融合模式下，第二障碍物数据为视觉感知系统检测获得的第一障碍物数据和雷达系统检测获得的第一障碍物数据处理获得。视觉感知系统检测获得的第一障碍物数据和雷达系统检测获得的第一障碍物数据处理获得第二障碍物数据的实现过程可参见上述实施例中相应部分的描述，此处不再赘述。
进一步的，所述可移动平台的避障方法还可以包括：在检测到其中一种类型的避障传感器对应的开关处于开启状态、其他类型的避障传感器对应的开关处于关闭状态时，确定第二障碍物数据为处于开启状态的开关对应的避障传感器检测获得的第一障碍物数据。也即，只有一个开关开启时，第二障碍物数据即为该开启的开关对应的避障传感器检测获得的第一障碍物数据，如此，可以满足用户的多种需求，提高产品灵活性。
进一步的，所述可移动平台的避障方法还可以包括：输出第二障碍物数据以显示。应当理解的，当至少两个开关同时开启时，输出的第二障碍物数据为同时处于开启状态的开关对应的避障传感器检测获得的第一障碍物数据处理获得的障碍物数据；当只有一个开关开启时，输出的第二障碍物数据为该开启的开关对应的避障传感器检测获得的第一障碍物数据。
需要说明的是，本申请实施例中，显示的第二障碍物数据为可移动平台的机身坐标系下的第二障碍物数据。在输出第二障碍物数据以显示之前，若检测到第二障碍物数据不是可移动平台的机身坐标系下的第二障碍物数据，如第二障碍物数据为世界坐标系下的第二障碍物数据，则先将第二障碍物数据转换至机身坐标系下，再输出转换至机身坐标系下的第二障碍物数据以显示；若检测到第二障碍物数据为可移动平台的机身坐标系下的第二障碍物数据，则可以直接输出第二障碍物数据以显示。
可以采用不同方式输出第二障碍物数据以显示，例如，在一些实施例中，可移动平台包括显示模块，通过显示模块显示第二障碍物数据；在另外一些实施例中，发送第二障碍物数据至外部设备，以通过外部设备显示第二障碍物数据。该外部设备可以为可移动平台的控制装置，也可以为其他具有显示功能的设备。
其中，当第二障碍物数据为第一障碍物数据时，不同类型的避障传感器的第一障碍物数据的显示方式不同，便于用户理解。示例性的，显示方式包括颜色和形状中的至少一种，比如，当第二障碍物数据为视觉感知系统检测获得的第一障碍物数据时，可以显示为蓝色的楷体；当第二障碍物数据为雷达系统检测获得的第一障碍物数据时，可以显示为红色的宋体。应当理解的，显示方式也可以包括其他。
进一步可选的，在根据环境信息和状态信息中的至少一种，识别可移动平台当前所处的场景之后，输出可移动平台当前所处的场景以显示，从而对用户进行提醒。更进一步可选的，根据环境信息和状态信息中的至少一种，识别可移动平台当前所处的场景之后，输出提示信息以显示。示例性的，提示信息用于指示当前开启的避障传感器的类型和/或可移动平台当前所处的场景中检测结果的可信度相对于非失效场景降低的避障传感器的类型，从而对用户进行提醒。通过对可移动平台当前所处的场景以及当前开启的避障传感器的类型和/或可移动平台当前所处的场景中检测结果的可信度相对于非失效场景降低的避障传感器的类型进行显示，可以提醒用户可移动平台在当前场景下开启的避障传感器的类型/或可移动平台在当前场景下某些类型的避障传感器将会失效，从而提醒用户注意可移动平台的安全运行。
进一步可选的，在检测到可移动平台当前处于暗光场景时，仅视觉感知系统开启，雷达系统未开启，则可以输出提示信息，以提醒用户将雷达系统开启，提高可移动平台在暗光场景下运行的安全性。可选的，在检测到视觉感知系统和雷达系统均开启，输出提示信息，提醒用户可移动平台的视觉感知系统和雷达系统均开启。
对应于上述实施例的可移动平台的避障方法，本申请实施例还提供一种可移动平台的避障装置。请参见图5，本申请实施例的可移动平台的避障装置可以包括第一存储装置和一个或多个第一处理器。
其中，第一存储装置，用于存储程序指令。所述第一存储装置存储所述可移动平台的避障方法的可执行指令计算机程序，所述第一存储装置可以包括至少一种类型的存储介质，存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等等。而且，所述可移动平台的避障装置可以与通过网络连接执行存储器的存储功能的网络第一存储装置协作。存储器可以是可移动平台的避障装置的内部存储单元，例如可移动平台的避障装置的硬盘或内存。存储器也可以是可移动平台的避障装置的外部存储设备，例如可移动平台的避障装置上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步的，存储器还可以既包括可移动平台的避障装置的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器用于存储计算机程序以及设备所需的其他程序和数据。存储器还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
一个或多个第一处理器，调用第一存储装置中存储的程序指令，当程序指令被执行时，一个或多个第一处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：获取可移动平台周围的环境信息和可移动平台的状态信息中的至少一种；根据环境信息和状态信息中的至少一种，识别可移动平台当前所处的场景；当可移动平台当前所处的场景指示可移动平台当前处于预设的失效场景时，根据可移动平台当前所处的场景，对不 同类型的避障传感器检测获得的第一障碍物数据进行处理，获得可移动平台的第二障碍物数据；其中，失效场景表征不同类型的避障传感器中至少一种类型的避障传感器的检测结果的可信度相对于非失效场景降低。
本实施例的第一处理器可以实现如本申请图2-4所示实施例的可移动平台的避障方法，可参见上述实施例的可移动平台的避障方法对本实施例的可移动平台的避障装置进行说明。
所述第一处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该第一处理器也可以是任何常规的处理器等。
进一步的，本申请实施例还提供一种可移动平台，请结合图1和图6，本申请实施例的可移动平台可以包括机体20、不同类型的避障传感器10和上述实施例的可移动平台的避障装置。其中，不同类型的避障传感器10用于检测并获得可移动平台周围的障碍物的第一障碍物数据，并且避障传感器10设于机体20，可移动平台的避障装置由机体20支撑。
可移动平台可以为无人机、无人车或地面移动机器人。
实施例二
图7是本申请另一实施例中的可移动平台的避障方法的方法流程示意图；本申请实施例的可移动平台的避障方法的执行主体可以为可移动平台，也可以为可移动平台的控制装置，控制装置可以包括可移动平台的遥控器、智能终端(如手机、PAD等)等。
本申请实施例中，可移动平台包括不同类型的避障传感器，不同类型的避障传感器对应不同的开关。示例性的，可移动平台的避障方法的执行主体为可移动平台，开关设于可移动平台上；示例性的，可移动平台的避障方法的执行主体为可移动平台的控制装置，开关可以设于可移动平台的控制装置上。本申请实施例的开关可以为实体开关，也可以为虚拟开关。示例性的，开关为控制装置的交互界面上显示的虚拟开关。
本申请通过将不同类型的避障传感器与不同类型的开关对应，用户通过触发对应类型的避障传感器的开关即可指示可移动平台获取对应类型的避障传感器的障碍物数据进行避障，配备了友好的交互，使得用户能够选择可移动平台的避障数据源，提供了友好的交互体验以提升用户体验，并增加了产品的灵活性和稳定性；同时，可帮助用户在各种环境中使用可移动平台作业期间，始终获得准确、易用、友好的避障方案。
下面，以可移动平台的避障方法的执行主体为可移动平台的控制装置为例对本申请实施例的可移动平台的避障方法进行具体说明。
请参见图7，本申请实施例的可移动平台的避障方法可以包括S701～S703。
其中，在S701中，获取到开关开启指令，开关开启指令用于指示待开启的开关。
开关开启指令由用户操作开关时产生，示例性的，不同类型的避障传感器包括视觉感知系统和雷达系统，开关包括第一开关和第二开关，视觉感知系统与第一开关对应，雷达系统与第二开关对应。当第一开关处于关闭状态时，若用户操作(如点击)第一开关，控制装置则产生用于指示第一开关待开启的开关开启指令；当第二开关处于关闭状态时，若用户操作(如点击)第二开关，控制装置则产生用于指示第二开关待开启的开关开启指令。
在S702中，根据开关开启指令，控制对应的开关处于开启状态。
示例性的，若开关开启指令用于指示第一开关待开启，则控制第一开关处于开启状态；若开关开启指令用于指示第二开关待开启，则控制第二开关处于开启状态。
本申请实施例中，可以同时存在至少两个开关处于开启状态，或者同一时刻，仅存在一个开关处于开启状态。
在S703中，发送第一指示信息至可移动平台，以指示可移动平台获取对应类型的避障传感器的障碍物数据进行避障，第一指示信息携带有处于开启状态的开关的信息。
示例性的，第一开关开启时，第一指示信息用于指示可移动平台获取视觉感知系统检测获得的第一障碍物数据进行避障；第二开关开启时，第一指示信息用于指示可移动平台获取雷达系统检测获得的第一障碍物数据进行避障；当第一开关和第二开关同时开启时，第一指示信息用于指示可移动平台获取视觉感知系统和雷达系统检测获得的第一障碍物数据进行避障。
示例性的，在一些实施例中，在发送第一指示信息至可移动平台之后，获取可移动平台的第一障碍物数据。其中，第一障碍物数据为处于开启状态的开关对应的避障传感器检测获得。示例性的，当第一开关开启、第二开关关闭时，在发送第一指示信息至可移动平台之后，获取视觉感知系统检测获得的第一障碍物数据；当第一开关关闭、第二开关开启时，在发送第一指示信息至可移动平台之后，获取雷达系统检测获得的第一障碍物数据；当第一开关和第二开关同时开启时，在发送第一指示信息至可移动平台之后，获取视觉感知系统和雷达系统检测获得的第一障碍物数据。
示例性的，在一些实施例中，可移动平台的避障方法还可以包括：显示第一障碍物数据，以供用户观看。可选的，不同类型的避障传感器的第一障碍物数据的显示方式不同，便于用户理解。示例性的，显示方式包括颜色和形状中的至少一种，比如，当第二障碍物数据为视觉感知系统检测获得的第一障碍物数据时，可以显示为蓝色的 楷体；当第二障碍物数据为雷达系统检测获得的第一障碍物数据时，可以显示为红色的宋体。应当理解的，显示方式也可以包括其他。
示例性的，在一些实施例中，多个开关中的至少两个开关处于开启状态，发送第一指示信息至可移动平台之后，获取可移动平台的第二障碍物数据。其中，第二障碍物数据为对至少两个处于开启状态的开关对应的避障传感器检测获得的第一障碍物数据进行处理获得。示例性的，在检测到第一开关和第二开关同时处于开启状态时，第一指示信息用于指示可移动平台获取视觉感知系统和雷达系统检测获得的第一障碍物数据进行避障，可移动平台在接收到该第一指示信息后，进入障碍物数据融合模式。在障碍物数据融合模式下，第二障碍物数据为视觉感知系统检测获得的第一障碍物数据和雷达系统检测获得的第一障碍物数据处理获得。其中，视觉感知系统检测获得的第一障碍物数据和雷达系统检测获得的第一障碍物数据处理获得第二障碍物数据的实现过程可参见上述实施例中相应部分的描述，此处不再赘述。
示例性的，在一些实施例中，可移动平台的避障方法还可以包括：显示第二障碍物数据。应当理解的，当至少两个开关同时开启时，输出的第二障碍物数据为同时处于开启状态的开关对应的避障传感器检测获得的第一障碍物数据处理获得的障碍物数据。
示例性的，在一些实施例中，第一障碍物数据包括障碍物相对可移动平台的距离和方位；当然，第一障碍物信息也包括其他，如障碍物的尺寸信息。其中，第一障碍物数据包括障碍物相对可移动平台的距离和方位时，第二障碍物数据也包括障碍物相对可移动平台的距离和方位。不同的是，第一障碍物数据是对应类型的避障传感器检测获得的，第二障碍物数据是根据不同类型的避障传感器检测获得的第一障碍物数据进行处理获得的。
需要说明的是，本申请实施例中，可移动平台在进行避障时，使用的障碍物数据(可以为第二避障数据，也可以为第一避障数据)为世界坐标系下的障碍物数据。若障碍物数据为非世界坐标系(可移动平台的机身坐标系)下的障碍物数据，则可移动平台在进行避障前，需要将障碍物数据转换至世界坐标系下，再根据获得的世界坐标系下的障碍物数据进行避障。若障碍物数据为世界坐标系下的障碍物数据，则即使可移动平台调整移动方向，可移动平台也可以直接根据障碍物数据进行避障。
另外，需要说明的是，本申请实施例中，显示的第一障碍物数据和第二障碍物数据均为可移动平台的机身坐标系下的第一障碍物数据、第二障碍物数据。以显示第一障碍物数据为例，示例性的，在获取可移动平台的第一障碍物数据之后，若检测到第一障碍物数据不是可移动平台的机身坐标系下的第一障碍物数据，如第一障碍物数据为世界坐标系下的第一障碍物数据，则先将第一障碍物数据转换至机身坐标系下，再显示转换至机身坐标系下的第一障碍物数据；在获取可移动平台的第一障碍物数据之 后，若检测到第一障碍物数据为可移动平台的机身坐标系下的第一障碍物数据，则可以直接显示第一障碍物数据以显示。
示例性的，在一些实施例中，可移动平台的避障方法还可以包括：获取可移动平台当前所处的场景并显示，从而对提醒用户可移动平台当前所处的场景。其中，当前所处的场景为根据可移动平台周围的环境信息和可移动平台的状态信息中的至少一种识别，具体可以参见上述实施例一种相应部分的描述，此处不再赘述。
示例性的，在一些实施例中，可移动平台的避障方法还可以包括如下步骤：
(1)、接收可移动平台发送的提示信息；
(2)、输出提示信息。
其中，提示信息用于指示当前开启的避障传感器的类型和/或可移动平台当前所处的场景中检测结果的可信度相对于非失效场景降低的避障传感器的类型，从而对用户进行提醒。
通过对可移动平台当前所处的场景以及当前开启的避障传感器的类型和/或可移动平台当前所处的场景中检测结果的可信度相对于非失效场景降低的避障传感器的类型进行显示，可以提醒用户可移动平台在当前场景下开启的避障传感器的类型/或可移动平台在当前场景下某些类型的避障传感器将会失效，从而提醒用户注意可移动平台的安全运行
示例性的，可移动平台在检测到可移动平台当前处于暗光场景时，仅视觉感知系统开启，雷达系统未开启，则可以发送提示信息至控制装置，以提醒用户将雷达系统开启，提高可移动平台在暗光场景下运行的安全性；示例性的，可移动平台在检测到视觉感知系统和雷达系统均开启，发送提示信息至控制装置，以提醒用户可移动平台的视觉感知系统和雷达系统均开启。
示例性的，在一些实施例中，在根据开关开启指令，控制对应的开关处于开启状态之后，可移动平台的避障方法还可以包括如下步骤：
(1)、获取到开关关闭指令，其中，开关关闭指令用于指示当前处于开启状态的开关中待关闭的开关；
开关关闭指令由用户操作开关时产生，示例性的，当第一开关处于开启状态时，若用户操作(如点击)第一开关，控制装置则产生用于指示第一开关待关闭的开关关闭指令；当第二开关处于开启状态时，若用户操作(如点击)第二开关，控制装置则产生用于指示第二开关待关闭的开关关闭指令。
(2)、根据所述开关关闭指令，将对应的开关切换成关闭状态；
示例性的，若开关关闭指令用于指示第一开关待关闭，则控制第一开关由开启状 态切换成关闭状态；若开关关闭指令用于指示第二开关待关闭，则控制第二开关由开启状态切换成关闭状态。
(3)、发送第二指示信息至可移动平台，以指示可移动平台不获取对应类型的避障传感器的障碍物数据进行避障，第二指示信息携带有当前切换成关闭状态的开关的信息。
如此，实现了由用户灵活选择可移动平台进行避障时所使用的避障数据源，提升了用户体验，并增加了产品的灵活性和稳定性。
对应于上述实施例二的可移动平台的避障方法，本申请实施例还提供一种可移动平台的避障装置，请参见图8，本申请实施例的可移动平台的避障装置可以包括第二存储装置和一个或多个第二处理器。
其中，第二存储装置，用于存储程序指令。所述第二存储装置存储所述可移动平台的避障方法的可执行指令计算机程序，所述第二存储装置可以包括至少一种类型的存储介质，存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等等。而且，所述可移动平台的避障装置可以与通过网络连接执行存储器的存储功能的网络第二存储装置协作。存储器可以是可移动平台的避障装置的内部存储单元，例如可移动平台的避障装置的硬盘或内存。存储器也可以是可移动平台的避障装置的外部存储设备，例如可移动平台的避障装置上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步的，存储器还可以既包括可移动平台的避障装置的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器用于存储计算机程序以及设备所需的其他程序和数据。存储器还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
一个或多个第二处理器，调用第二存储装置中存储的程序指令，当程序指令被执行时，一个或多个第二处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：获取到开关开启指令，开关开启指令用于指示待开启的开关；根据开关开启指令，控制对应的开关处于开启状态；发送第一指示信息至可移动平台，以指示可移动平台获取对应类型的避障传感器的障碍物数据进行避障，第一指示信息携带有处于开启状态的开关的信息。
本实施例的第二处理器可以实现如本申请图7所示实施例的可移动平台的避障方法，可参见上述实施例二的可移动平台的避障方法对本实施例的可移动平台的避障装置进行说明。
所述第二处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路 (Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该第二处理器也可以是任何常规的处理器等。
此外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例一或实施例二的可移动平台的避障方法的步骤。
所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的可移动平台的内部存储单元，例如硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是可移动平台的外部存储设备，例如所述设备上配备的插接式硬盘、智能存储卡(Smart Media Card，SMC)、SD卡、闪存卡(Flash Card)等。进一步的，所述计算机可读存储介质还可以既包括可移动平台的内部存储单元也包括外部存储设备。所述计算机可读存储介质用于存储所述计算机程序以及所述可移动平台所需的其他程序和数据，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。
以上所揭露的仅为本申请部分实施例而已，当然不能以此来限定本申请之权利范围，因此依本申请权利要求所作的等同变化，仍属本申请所涵盖的范围。

Claims (111)

  1. 一种可移动平台的避障方法，其特征在于，所述可移动平台包括不同类型的避障传感器，用于检测并获得所述可移动平台周围的障碍物的第一障碍物数据，所述方法包括：
    获取所述可移动平台周围的环境信息和所述可移动平台的状态信息中的至少一种；
    根据所述环境信息和所述状态信息中的至少一种，识别所述可移动平台当前所处的场景；
    当所述可移动平台当前所处的场景指示所述可移动平台当前处于预设的失效场景时，根据所述可移动平台当前所处的场景，对不同类型的所述避障传感器检测获得的第一障碍物数据进行处理，获得所述可移动平台的第二障碍物数据；
    其中，所述失效场景表征不同类型的所述避障传感器中至少一种类型的避障传感器的检测结果的可信度相对于非失效场景降低。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一障碍物数据包括所述障碍物相对所述可移动平台的距离和方位。
  3. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述失效场景包括暗光场景、狭窄场景和低空场景中的至少一种；其中：
    所述暗光场景对应的光强度小于预设光强度阈值；
    在所述狭窄场景下，所述可移动平台的至少两个特定方向上的障碍物至所述可移动平台的距离小于预设距离阈值；
    在所述低空场景下，所述可移动平台的高度小于预设高度阈值。
  4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述环境信息包括以下至少一种：
    所述可移动平台周围的光强度；
    所述可移动平台周围的障碍物的第三障碍物数据。
  5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述可移动平台周围的光强度、所述第三障碍物数据为基于所述可移动平台上的视觉感知系统检测获得。
  6. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述可移动平台周围的光强度包括：所述可移动平台的多个方向的光强度。
  7. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述环境信息和所述状态信息中的至少一种，识别所述可移动平台当前所处的场景，包括：
    当所述可移动平台的至少一个方向的光强度小于预设光强度阈值时，确定所述可移动平台当前所处的场景为所述暗光场景。
  8. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第三障碍物数据包括：所述可移动平台不同方向上的障碍物的第三障碍物数据。
  9. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述环境信息和所述状态信息中的至少一种，识别所述可移动平台当前所处的场景，包括：
    当根据所述可移动平台不同方向上的障碍物的第三障碍物数据，判断存在所述可移动平台的至少两个特定方向上的障碍物至所述可移动平台的距离小于预设距离阈值时，确定所述可移动平台当前所处的场景为所述狭窄场景。
  10. 根据权利要求9所述的方法，其特征在于，至少两个所述特定方向包括所述可移动平台的前方向、后方向、上方向、下方向、左方向和/或右方向。
  11. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述状态信息包括：所述可移动平台的高度信息。
  12. 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据所述环境信息和所述状态信息中的至少一种，识别所述可移动平台当前所处的场景，包括：
    当所述可移动平台的高度信息指示所述可移动平台的高度小于预设高度阈值时，确定所述可移动平台当前所处的场景为低空场景。
  13. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述可移动平台当前所处的场景，对不同类型的所述避障传感器检测获得的第一障碍物数据进行处理，获得所述可移动平台的第二障碍物数据，包括：
    根据所述可移动平台当前所处的场景以及所述第一障碍物数据包含的距离中的至少一种，确定不同类型的所述避障传感器的融合权重；
    根据不同类型的所述避障传感器的融合权重，对不同类型的所述避障传感器检测获得的第一障碍物数据进行融合，获得所述可移动平台的第二障碍物数据。
  14. 根据权利要求13所述的方法，其特征在于，不同类型的所述避障传感器包括视觉感知系统和雷达系统。
  15. 根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述根据所述可移动平台当前所处的场景以及所述第一障碍物数据包含的距离中的至少一种，确定不同类型的所述避障传感器的融合权重，包括：
    当所述可移动平台当前所处的场景为暗光场景时，根据所述视觉感知系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离和所述雷达系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离大小比较结果，确定所述视觉感知系统对应的第一融合权重和所述雷达系统对应的第二融合权重。
  16. 根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述根据所述视觉感知系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离和所述雷达系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离大小比较结果，确定所述视觉感知系统对应的第一融合权重和所述雷达系统对应的第二融合权重，包括：
    当所述雷达系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离小于所述视觉感知系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离时，控制所述第一融合权重小于所述第二融合权重。
  17. 根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述根据所述视觉感知系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离和所述雷达系统检测获得的第一障碍物数据包含的 距离大小比较结果，确定所述视觉感知系统对应的第一融合权重和所述雷达系统对应的第二融合权重，包括：
    当所述视觉感知系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离小于所述雷达系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离，且所述视觉感知系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离大于预设安全距离时，根据所述可移动平台周围的光强度的大小，确定所述视觉感知系统对应的第一融合权重和所述雷达系统对应的第二融合权重；
    其中，所述预设安全距离为所述可移动平台处于刹停状态时，所述可移动平台至所述障碍物的最小距离。
  18. 根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述根据所述可移动平台周围的光强度的大小，确定所述视觉感知系统对应的第一融合权重和所述雷达系统对应的第二融合权重，包括：
    当所述光强度在预设光强度范围内时，控制所述第一融合权重大于所述第二融合权重，所述预设光强度范围为偏离预设光强度阈值预设大小的范围。
  19. 根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述根据所述可移动平台周围的光强度的大小，确定所述视觉感知系统对应的第一融合权重和所述雷达系统对应的第二融合权重，包括：
    当所述光强度小于预设光强度阈值时，控制所述第一融合权重和所述第二融合权重的大小相等。
  20. 根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述根据所述可移动平台当前所处的场景以及所述第一障碍物数据包含的距离中的至少一种，确定不同类型的所述避障传感器的融合权重，包括：
    当所述可移动平台当前所处的场景为狭窄场景时，根据所述雷达系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离，确定所述视觉感知系统对应的第一融合权重和所述雷达系统对应的第二融合权重。
  21. 根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述根据所述雷达系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离，确定所述视觉感知系统对应的第一融合权重和所述雷达系统对应的第二融合权重，包括：
    若所述雷达系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离大于预设安全距离，则控制所述第一融合权重大于所述第二融合权重的大小；
    其中，所述预设安全距离为所述可移动平台处于刹停状态时，所述可移动平台至所述障碍物的最小距离。
  22. 根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述根据所述可移动平台当前所处的场景以及所述第一障碍物数据包含的距离中的至少一种，确定不同类型的所述避障传感器的融合权重，包括：
    当所述可移动平台当前所处的场景为低空场景时，根据所述可移动平台的姿态信息，确定所述视觉感知系统对应的第一融合权重和所述雷达系统对应的第二融合权重。
  23. 根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述根据所述可移动平台的姿态信息，确定所述视觉感知系统对应的第一融合权重和所述雷达系统对应的第二融合权重，包括：
    当所述姿态信息的姿态角小于预设姿态角时，控制所述第一融合权重和所述第二融合权重的大小相等。
  24. 根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述根据所述可移动平台的姿态信息，确定所述视觉感知系统对应的第一融合权重和所述雷达系统对应的第二融合权重，包括：
    当所述姿态信息的姿态角大于预设姿态角时，控制所述第一融合权重大于所述第二融合权重的大小。
  25. 根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述根据所述可移动平台当前所处的场景以及所述第一障碍物数据包含的距离中的至少一种，确定不同类型的所述避障传感器的融合权重，包括：
    当所述可移动平台当前所处的场景指示所述可移动平台处于暗光场景、狭窄场景和低空场景中的至少两个时，根据所述视觉感知系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离和所述雷达系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离大小比较结果，确定所述视觉感知系统对应的第一融合权重和所述雷达系统对应的第二融合权重。
  26. 根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述根据所述视觉感知系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离和所述雷达系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离大小比较结果，确定所述视觉感知系统对应的第一融合权重和所述雷达系统对应的第二融合权重，包括：
    当所述视觉感知系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离小于所述雷达系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离时，控制所述第一融合权重大于所述第二融合权重的大小。
  27. 根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述根据所述视觉感知系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离和所述雷达系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离大小比较结果，确定所述视觉感知系统对应的第一融合权重和所述雷达系统对应的第二融合权重，包括：
    当所述视觉感知系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离大于所述雷达系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离时，控制所述第一融合权重小于所述第二融合权重的大小。
  28. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，不同类型的所述避障传感器对应不同的开关，所述方法还包括：
    在检测到至少两种类型的所述避障传感器对应的开关同时处于开启状态时，触发所述可移动平台进入障碍物数据融合模式；
    在所述障碍物数据融合模式下，所述第二障碍物数据为同时处于开启状态的开关 对应的避障传感器检测获得的第一障碍物数据处理获得。
  29. 根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    在检测到其中一种类型的所述避障传感器对应的开关处于所述开启状态、其他类型的所述避障传感器对应的开关处于关闭状态时，确定所述第二障碍物数据为处于所述开启状态的开关对应的避障传感器检测获得的第一障碍物数据。
  30. 根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    输出所述第二障碍物数据以显示。
  31. 根据权利要求30所述的方法，其特征在于，所述输出所述第二障碍物数据以显示，包括：
    发送所述第二障碍物数据至外部设备，以通过所述外部设备显示所述第二障碍物数据。
  32. 根据权利要求30所述的方法，其特征在于，当所述第二障碍物数据为所述第一障碍物数据时，不同类型的所述避障传感器的第一障碍物数据的显示方式不同。
  33. 根据权利要求32所述的方法，其特征在于，所述显示方式包括颜色和形状中的至少一种。
  34. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述环境信息和所述状态信息中的至少一种，识别所述可移动平台当前所处的场景之后，还包括：
    输出所述可移动平台当前所处的场景以显示。
  35. 根据权利要求34所述的方法，其特征在于，所述根据所述环境信息和所述状态信息中的至少一种，识别所述可移动平台当前所处的场景之后，还包括：
    输出提示信息以显示；
    所述提示信息用于指示当前开启的避障传感器的类型和/或所述可移动平台当前所处的场景中检测结果的可信度相对于非失效场景降低的避障传感器的类型。
  36. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述可移动平台当前所处的场景，对不同类型的所述避障传感器检测获得的第一障碍物数据进行处理，获得所述可移动平台的第二障碍物数据之前，还包括：
    将不同类型的所述避障传感器检测获得的第一障碍物数据转换至同一坐标系。
  37. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述可移动平台当前所处的场景，对不同类型的所述避障传感器检测获得的第一障碍物数据进行处理，获得所述可移动平台的第二障碍物数据之前，还包括：
    对不同类型的所述避障传感器检测获得的第一障碍物数据进行滤波处理。
  38. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得所述可移动平台的第二障碍物数据之后，还包括：
    根据所述第二障碍物数据对所述可移动平台进行限速，以防止所述可移动平台碰撞障碍物。
  39. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    当所述可移动平台当前所处的场景指示所述可移动平台当前处于预设的失效场景时，生成与所述可移动平台当前所处的场景对应的标志位。
  40. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述可移动平台包括无人机、无人车或地面机器人。
  41. 一种可移动平台的避障装置，其特征在于，所述可移动平台包括不同类型的避障传感器，用于检测并获得所述可移动平台周围的障碍物的第一障碍物数据，所述装置包括：
    存储装置，用于存储程序指令；以及
    一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：
    获取所述可移动平台周围的环境信息和所述可移动平台的状态信息中的至少一种；
    根据所述环境信息和所述状态信息中的至少一种，识别所述可移动平台当前所处的场景；
    当所述可移动平台当前所处的场景指示所述可移动平台当前处于预设的失效场景时，根据所述可移动平台当前所处的场景，对不同类型的所述避障传感器检测获得的第一障碍物数据进行处理，获得所述可移动平台的第二障碍物数据；
    其中，所述失效场景表征不同类型的所述避障传感器中至少一种类型的避障传感器的检测结果的可信度相对于非失效场景降低。
  42. 根据权利要求41所述的装置，其特征在于，所述第一障碍物数据包括所述障碍物相对所述可移动平台的距离和方位。
  43. 根据权利要求41所述的装置，其特征在于，所述失效场景包括暗光场景、狭窄场景和低空场景中的至少一种；其中：
    所述暗光场景对应的光强度小于预设光强度阈值；
    在所述狭窄场景下，所述可移动平台的至少两个特定方向上的障碍物至所述可移动平台的距离小于预设距离阈值；
    在所述低空场景下，所述可移动平台的高度小于预设高度阈值。
  44. 根据权利要求43所述的装置，其特征在于，所述环境信息包括以下至少一种：
    所述可移动平台周围的光强度；
    所述可移动平台周围的障碍物的第三障碍物数据。
  45. 根据权利要求44所述的装置，其特征在于，所述可移动平台周围的光强度、所述第三障碍物数据为基于所述可移动平台上的视觉感知系统检测获得。
  46. 根据权利要求44所述的装置，其特征在于，所述可移动平台周围的光强度包括：所述可移动平台的多个方向的光强度。
  47. 根据权利要求46所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述环境信息和所述状态信息中的至少一种，识别所述可移动平台当前所处的场景时， 单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
    当所述可移动平台的至少一个方向的光强度小于预设光强度阈值时，确定所述可移动平台当前所处的场景为所述暗光场景。
  48. 根据权利要求44所述的装置，其特征在于，所述第三障碍物数据包括：所述可移动平台不同方向上的障碍物的第三障碍物数据。
  49. 根据权利要求48所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述环境信息和所述状态信息中的至少一种，识别所述可移动平台当前所处的场景时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
    当根据所述可移动平台不同方向上的障碍物的第三障碍物数据，判断存在所述可移动平台的至少两个特定方向上的障碍物至所述可移动平台的距离小于预设距离阈值时，确定所述可移动平台当前所处的场景为所述狭窄场景。
  50. 根据权利要求49所述的装置，其特征在于，至少两个所述特定方向包括所述可移动平台的前方向、后方向、上方向、下方向、左方向和/或右方向。
  51. 根据权利要求43所述的装置，其特征在于，所述状态信息包括：所述可移动平台的高度信息。
  52. 根据权利要求51所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述环境信息和所述状态信息中的至少一种，识别所述可移动平台当前所处的场景时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
    当所述可移动平台的高度信息指示所述可移动平台的高度小于预设高度阈值时，确定所述可移动平台当前所处的场景为低空场景。
  53. 根据权利要求41所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述可移动平台当前所处的场景，对不同类型的所述避障传感器检测获得的第一障碍物数据进行处理，获得所述可移动平台的第二障碍物数据时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
    根据所述可移动平台当前所处的场景以及所述第一障碍物数据包含的距离中的至少一种，确定不同类型的所述避障传感器的融合权重；
    根据不同类型的所述避障传感器的融合权重，对不同类型的所述避障传感器检测获得的第一障碍物数据进行融合，获得所述可移动平台的第二障碍物数据。
  54. 根据权利要求53所述的装置，其特征在于，不同类型的所述避障传感器包括视觉感知系统和雷达系统。
  55. 根据权利要求54所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述可移动平台当前所处的场景以及所述第一障碍物数据包含的距离中的至少一种，确定不同类型的所述避障传感器的融合权重时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
    当所述可移动平台当前所处的场景为暗光场景时，根据所述视觉感知系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离和所述雷达系统检测获得的第一障碍物数据包含的距 离大小比较结果，确定所述视觉感知系统对应的第一融合权重和所述雷达系统对应的第二融合权重。
  56. 根据权利要求55所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述视觉感知系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离和所述雷达系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离大小比较结果，确定所述视觉感知系统对应的第一融合权重和所述雷达系统对应的第二融合权重时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
    当所述雷达系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离小于所述视觉感知系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离时，控制所述第一融合权重小于所述第二融合权重。
  57. 根据权利要求55所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述视觉感知系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离和所述雷达系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离大小比较结果，确定所述视觉感知系统对应的第一融合权重和所述雷达系统对应的第二融合权重时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
    当所述视觉感知系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离小于所述雷达系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离，且所述视觉感知系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离大于预设安全距离时，根据所述可移动平台周围的光强度的大小，确定所述视觉感知系统对应的第一融合权重和所述雷达系统对应的第二融合权重；
    其中，所述预设安全距离为所述可移动平台处于刹停状态时，所述可移动平台至所述障碍物的最小距离。
  58. 根据权利要求57所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述可移动平台周围的光强度的大小，确定所述视觉感知系统对应的第一融合权重和所述雷达系统对应的第二融合权重时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
    当所述光强度在预设光强度范围内时，控制所述第一融合权重大于所述第二融合权重，所述预设光强度范围为偏离预设光强度阈值预设大小的范围。
  59. 根据权利要求57所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述可移动平台周围的光强度的大小，确定所述视觉感知系统对应的第一融合权重和所述雷达系统对应的第二融合权重时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
    当所述光强度小于预设光强度阈值时，控制所述第一融合权重和所述第二融合权重的大小相等。
  60. 根据权利要求54所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述可移动平台当前所处的场景以及所述第一障碍物数据包含的距离中的至少一种，确定不同类型的所述避障传感器的融合权重时，单独地或共同地被进一步配置成用于实 施如下操作：
    当所述可移动平台当前所处的场景为狭窄场景时，根据所述雷达系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离，确定所述视觉感知系统对应的第一融合权重和所述雷达系统对应的第二融合权重。
  61. 根据权利要求60所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述雷达系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离，确定所述视觉感知系统对应的第一融合权重和所述雷达系统对应的第二融合权重时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
    若所述雷达系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离大于预设安全距离，则控制所述第一融合权重大于所述第二融合权重的大小；
    其中，所述预设安全距离为所述可移动平台处于刹停状态时，所述可移动平台至所述障碍物的最小距离。
  62. 根据权利要求54所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述可移动平台当前所处的场景以及所述第一障碍物数据包含的距离中的至少一种，确定不同类型的所述避障传感器的融合权重时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
    当所述可移动平台当前所处的场景为低空场景时，根据所述可移动平台的姿态信息，确定所述视觉感知系统对应的第一融合权重和所述雷达系统对应的第二融合权重。
  63. 根据权利要求62所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述可移动平台的姿态信息，确定所述视觉感知系统对应的第一融合权重和所述雷达系统对应的第二融合权重时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
    当所述姿态信息的姿态角小于预设姿态角时，控制所述第一融合权重和所述第二融合权重的大小相等。
  64. 根据权利要求62所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述可移动平台的姿态信息，确定所述视觉感知系统对应的第一融合权重和所述雷达系统对应的第二融合权重时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
    当所述姿态信息的姿态角大于预设姿态角时，控制所述第一融合权重大于所述第二融合权重的大小。
  65. 根据权利要求54所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述可移动平台当前所处的场景以及所述第一障碍物数据包含的距离中的至少一种，确定不同类型的所述避障传感器的融合权重时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
    当所述可移动平台当前所处的场景指示所述可移动平台处于暗光场景、狭窄场景和低空场景中的至少两个时，根据所述视觉感知系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离和所述雷达系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离大小比较结果，确定所述视觉感知系统对应的第一融合权重和所述雷达系统对应的第二融合权重。
  66. 根据权利要求65所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述视觉感知系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离和所述雷达系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离大小比较结果，确定所述视觉感知系统对应的第一融合权重和所述雷达系统对应的第二融合权重时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
    当所述视觉感知系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离小于所述雷达系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离时，控制所述第一融合权重大于所述第二融合权重的大小。
  67. 根据权利要求65所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述视觉感知系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离和所述雷达系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离大小比较结果，确定所述视觉感知系统对应的第一融合权重和所述雷达系统对应的第二融合权重时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
    当所述视觉感知系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离大于所述雷达系统检测获得的第一障碍物数据包含的距离时，控制所述第一融合权重小于所述第二融合权重的大小。
  68. 根据权利要求41所述的装置，其特征在于，不同类型的所述避障传感器对应不同的开关，所述一个或多个处理器单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：
    在检测到至少两种类型的所述避障传感器对应的开关同时处于开启状态时，触发所述可移动平台进入障碍物数据融合模式；
    在所述障碍物数据融合模式下，所述第二障碍物数据为同时处于开启状态的开关对应的避障传感器检测获得的第一障碍物数据处理获得。
  69. 根据权利要求68所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：
    在检测到其中一种类型的所述避障传感器对应的开关处于所述开启状态、其他类型的所述避障传感器对应的开关处于关闭状态时，确定所述第二障碍物数据为处于所述开启状态的开关对应的避障传感器检测获得的第一障碍物数据。
  70. 根据权利要求68所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：
    输出所述第二障碍物数据以显示。
  71. 根据权利要求70所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在输出所述第二障碍物数据以显示时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
    发送所述第二障碍物数据至外部设备，以通过所述外部设备显示所述第二障碍物数据。
  72. 根据权利要求70所述的装置，其特征在于，当所述第二障碍物数据为所述第一障碍物数据时，不同类型的所述避障传感器的第一障碍物数据的显示方式不同。
  73. 根据权利要求72所述的装置，其特征在于，所述显示方式包括颜色和形状中的至少一种。
  74. 根据权利要求41所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述环境信息和所述状态信息中的至少一种，识别所述可移动平台当前所处的场景之后，单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：
    输出所述可移动平台当前所处的场景以显示。
  75. 根据权利要求74所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述环境信息和所述状态信息中的至少一种，识别所述可移动平台当前所处的场景之后，单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：
    输出提示信息以显示；
    所述提示信息用于指示当前开启的避障传感器的类型和/或所述可移动平台当前所处的场景中检测结果的可信度相对于非失效场景降低的避障传感器的类型。
  76. 根据权利要求41所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述可移动平台当前所处的场景，对不同类型的所述避障传感器检测获得的第一障碍物数据进行处理，获得所述可移动平台的第二障碍物数据之前，单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：
    将不同类型的所述避障传感器检测获得的第一障碍物数据转换至同一坐标系。
  77. 根据权利要求41所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述可移动平台当前所处的场景，对不同类型的所述避障传感器检测获得的第一障碍物数据进行处理，获得所述可移动平台的第二障碍物数据之前，单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：
    对不同类型的所述避障传感器检测获得的第一障碍物数据进行滤波处理。
  78. 根据权利要求41所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在获得所述可移动平台的第二障碍物数据之后，单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：
    根据所述第二障碍物数据对所述可移动平台进行限速，以防止所述可移动平台碰撞障碍物。
  79. 根据权利要求41所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：
    当所述可移动平台当前所处的场景指示所述可移动平台当前处于预设的失效场景时，生成与所述可移动平台当前所处的场景对应的标志位。
  80. 根据权利要求41所述的装置，其特征在于，所述可移动平台包括无人机、无人车或地面机器人。
  81. 一种可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括：
    机体；
    不同类型的避障传感器，用于检测并获得所述可移动平台周围的障碍物的第一障碍物数据，所述避障传感器设于所述机体；和
    权利要求41至80中任一项所述的可移动平台的避障装置，由所述机体支撑。
  82. 一种可移动平台的避障方法，其特征在于，所述可移动平台包括不同类型的避障传感器，不同类型的所述避障传感器对应不同的开关，所述方法包括：
    获取到开关开启指令，所述开关开启指令用于指示待开启的开关；
    根据所述开关开启指令，控制对应的开关处于开启状态；
    发送第一指示信息至所述可移动平台，以指示所述可移动平台获取对应类型的避障传感器的障碍物数据进行避障，所述第一指示信息携带有所述处于开启状态的开关的信息。
  83. 根据权利要求82所述的方法，其特征在于，所述发送第一指示信息至所述可移动平台之后，还包括：
    获取所述可移动平台的第一障碍物数据；
    其中，所述第一障碍物数据为所述处于开启状态的开关对应的避障传感器检测获得。
  84. 根据权利要求83所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    显示所述第一障碍物数据。
  85. 根据权利要求84所述的方法，其特征在于，不同类型的所述避障传感器的第一障碍物数据的显示方式不同。
  86. 根据权利要求85所述的方法，其特征在于，所述显示方式包括颜色和形状中的至少一种。
  87. 根据权利要求82所述的方法，其特征在于，多个所述开关中的至少两个开关处于所述开启状态，所述发送第一指示信息至所述可移动平台之后，还包括：
    获取所述可移动平台的第二障碍物数据；
    其中，所述第二障碍物数据为对至少两个处于所述开启状态的开关对应的避障传感器检测获得的第一障碍物数据进行处理获得。
  88. 根据权利要求87所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    显示所述第二障碍物数据。
  89. 根据权利要求83或87所述的方法，其特征在于，所述第一障碍物数据包括障碍物相对所述可移动平台的距离和方位。
  90. 根据权利要求82所述的方法，其特征在于，不同类型的所述避障传感器包括视觉感知系统和雷达系统，所述开关包括与所述视觉感知系统对应的第一开关和与所述雷达系统对应的第二开关。
  91. 根据权利要求82所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    获取所述可移动平台当前所处的场景并显示；
    其中，所述当前所处的场景为根据所述可移动平台周围的环境信息和所述可移动平台的状态信息中的至少一种识别。
  92. 根据权利要求91所述的方法，其特征在于，所述环境信息包括以下至少一种：
    所述可移动平台周围的光强度；
    所述可移动平台周围的障碍物的第三障碍物数据。
  93. 根据权利要求91所述的方法，其特征在于，所述状态信息包括：所述可移动平台的高度信息。
  94. 根据权利要求91所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    接收所述可移动平台发送的提示信息；
    输出所述提示信息；
    其中，所述提示信息用于指示当前开启的避障传感器的类型和/或所述可移动平台当前所处的场景中检测结果的可信度相对于非失效场景降低的避障传感器的类型。
  95. 根据权利要求82所述的方法，其特征在于，所述根据所述开关开启指令，控制对应的开关处于开启状态之后，还包括：
    获取到开关关闭指令，所述开关关闭指令用于指示当前处于开启状态的开关中待关闭的开关；
    根据所述开关关闭指令，将对应的开关切换成关闭状态；
    发送第二指示信息至所述可移动平台，以指示所述可移动平台不获取对应类型的避障传感器的障碍物数据进行避障，所述第二指示信息携带有当前切换成所述关闭状态的开关的信息。
  96. 根据权利要求82所述的方法，其特征在于，所述可移动平台包括无人机、无人车或地面机器人。
  97. 一种可移动平台的避障装置，其特征在于，所述可移动平台包括不同类型的避障传感器，不同类型的所述避障传感器对应不同的开关，所述装置包括：
    存储装置，用于存储程序指令；以及
    一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：
    获取到开关开启指令，所述开关开启指令用于指示待开启的开关；
    根据所述开关开启指令，控制对应的开关处于开启状态；
    发送第一指示信息至所述可移动平台，以指示所述可移动平台获取对应类型的避障传感器的障碍物数据进行避障，所述第一指示信息携带有所述处于开启状态的开关的信息。
  98. 根据权利要求97所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在发送第一指示信息至所述可移动平台之后，单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：
    获取所述可移动平台的第一障碍物数据；
    其中，所述第一障碍物数据为所述处于开启状态的开关对应的避障传感器检测获得。
  99. 根据权利要求98所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：
    显示所述第一障碍物数据。
  100. 根据权利要求99所述的装置，其特征在于，不同类型的所述避障传感器的第一障碍物数据的显示方式不同。
  101. 根据权利要求100所述的装置，其特征在于，所述显示方式包括颜色和形状中的至少一种。
  102. 根据权利要求97所述的装置，其特征在于，多个所述开关中的至少两个开关处于所述开启状态，所述一个或多个处理器在发送第一指示信息至所述可移动平台之后，单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：
    获取所述可移动平台的第二障碍物数据；
    其中，所述第二障碍物数据为对至少两个处于所述开启状态的开关对应的避障传感器检测获得的第一障碍物数据进行处理获得。
  103. 根据权利要求102所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：
    显示所述第二障碍物数据。
  104. 根据权利要求98或102所述的装置，其特征在于，所述第一障碍物数据包括障碍物相对所述可移动平台的距离和方位。
  105. 根据权利要求97所述的装置，其特征在于，不同类型的所述避障传感器包括视觉感知系统和雷达系统，所述开关包括与所述视觉感知系统对应的第一开关和与所述雷达系统对应的第二开关。
  106. 根据权利要求97所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：
    获取所述可移动平台当前所处的场景并显示；
    其中，所述当前所处的场景为根据所述可移动平台周围的环境信息和所述可移动平台的状态信息中的至少一种识别。
  107. 根据权利要求106所述的装置，其特征在于，所述环境信息包括以下至少一种：
    所述可移动平台周围的光强度；
    所述可移动平台周围的障碍物的第三障碍物数据。
  108. 根据权利要求106所述的装置，其特征在于，所述状态信息包括：所述可移动平台的高度信息。
  109. 根据权利要求106所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：
    接收所述可移动平台发送的提示信息；
    输出所述提示信息；
    其中，所述提示信息用于指示当前开启的避障传感器的类型和/或所述可移动平台当前所处的场景中检测结果的可信度相对于非失效场景降低的避障传感器的类型。
  110. 根据权利要求97所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述开关开启指令，控制对应的开关处于开启状态之后，单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：
    获取到开关关闭指令，所述开关关闭指令用于指示当前处于开启状态的开关中待关闭的开关；
    根据所述开关关闭指令，将对应的开关切换成关闭状态；
    发送第二指示信息至所述可移动平台，以指示所述可移动平台不获取对应类型的避障传感器的障碍物数据进行避障，所述第二指示信息携带有当前切换成所述关闭状态的开关的信息。
  111. 根据权利要求97所述的装置，其特征在于，所述可移动平台包括无人机、无人车或地面机器人。
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