WO2021201480A1

WO2021201480A1 - 수령자 부재시 배달 물품 처리 방법 및 그 시스템

Info

Publication number: WO2021201480A1
Application number: PCT/KR2021/003510
Authority: WO
Inventors: 김명식; 김준우
Original assignee: 주식회사 우아한형제들
Priority date: 2020-03-31
Filing date: 2021-03-22
Publication date: 2021-10-07
Also published as: JP2023519840A; JP7430276B2; US11954634B2; US20230162126A1; CN115362050A; EP4129582A4; EP4129582A1

Abstract

수령자 부재시 배달 물품 처리 시스템 및 그 방법이 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 수령자 부재시 배달 물품 처리 방법은, 배달 물품 처리 시스템이 고객 단말로부터 배달지에 도착한 배달 로봇에 대한 하역 요청이 있는지 여부를 확인하는 단계, 및 확인 결과에 기초하여, 상기 배달 물품 처리 시스템이, 상기 배달지에 상기 배달 로봇이 배달 물품을 자동으로 하역하도록 하는 단계를 포함하며, 상기 배달 로봇의 하역 여부를 결정하는 단계는, 상기 하역 요청이 있는 경우, 상기 배달 물품 처리 시스템이, 상기 배달지에 상기 배달 로봇이 배달 물품을 자동으로 하역하도록 하는 단계, 또는 상기 하역 요청이 없는 경우, 상기 배달 물품 처리 시스템이 상기 배달 로봇을 상기 배달지에서 대기시키며, 대기 중 일정 시간 동안 상기 고객 단말과 통신이 수행되지 않는 경우, 상기 배달 로봇이 상기 배달지에 상기 배달 로봇이 배달 물품을 자동으로 하역하도록 하는 단계를 포함한다.

Description

수령자 부재시 배달 물품 처리 방법 및 그 시스템

본 발명은 수령자 부재시 배달 물품 처리 방법 및 그 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 배달 로봇을 이용한 배송 시스템에서, 배달 물품을 수령할 수령자(고객)의 부재시 고객 동의 후 소정 위치에 배달 물품을 적치할 수 있도록 하는 기술적 사상에 관한 것이다.

인력 충원과 관리의 어려움, 인건비 상승, 그리고 비대면 서비스의 선호도 증가로 인해 사람에 의한 배달이 아닌 배달 로봇을 이용한 배달에 대한 요구가 증가하고 있다.

그러나, 배달지에 도착하였을 때 고객(수령자)이 부재중인 경우, 배달 로봇은 종래의 배달원(사람)과 달리 즉각적이면서 유연한 대처가 어렵고, 고객이 올 때까지 대기하는 경우에는 배달 물품의 종류에 따라(예컨대, 음식 등) 배달 물품의 질이 하락할 수 있는 문제는 물론, 배달 로봇이 하나의 배달지에서 대기하는 시간이 길어지면서 다른 배달에 지장이 생길 수 있는 문제가 있다.

또한 고객이 부재중이 아니더라도, 고객이 바로 나와 직접 배달 물품을 수령하기 보다는, 문 앞이나 복도 등 소정 장소에 두고 가기를 원하는 경우가 많아지고 있다.

종래의 사람지 직접 배달하는 배달원의 경우 이에 대한 문제가 발생하기 어렵지만, 배달 로봇의 경우에는 배달 물품을 내려놓기 적절한 위치를 선정하는 이슈에서부터 배달 물품에 손상이 가지 않도록 내려놓는 이슈까지 다양한 문제가 발생할 수 있는 여지가 있다.

따라서 수령자가 부재중인 경우에도 종래의 배달원과 같이 배달 로봇이 배달 물품을 자동으로 정확한 위치에 안정적으로 하역할 수 있도록 하는 기술적 사상이 요구된다.

* 선행기술문헌

- 특허문헌 :

(특허문헌 1)한국등록특허(등록번호 10-2015994, "아스콘 온도 저하 방지용 적재함")

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 수령자가 부재중일 때에도 배달 로봇이 배달 물품을 정확한 위치에 안정적으로 하역할 수 있도록 하는 기술적 사상을 제공하는 것이다.

상기 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 수령자 부재시 배달 물품 처리 방법은, 배달 물품 처리 시스템이 고객 단말로부터 배달지에 도착한 배달 로봇에 대한 하역 요청이 있는지 여부를 확인하는 단계, 및 확인 결과에 기초하여, 상기 배달 물품 처리 시스템이, 상기 배달지에 상기 배달 로봇이 배달 물품을 자동으로 하역하도록 하는 단계를 포함하며, 상기 배달지에 상기 배달 로봇이 배달 물품을 자동으로 하역하도록 하는 단계는, 상기 하역 요청이 있는 경우, 상기 배달 물품 처리 시스템이, 상기 배달지에 상기 배달 로봇이 배달 물품을 자동으로 하역하도록 하는 단계, 또는 상기 하역 요청이 없는 경우, 상기 배달 물품 처리 시스템이 상기 배달 로봇을 상기 배달지에서 대기시키며, 대기 중 일정 시간 동안 상기 고객 단말과 통신이 수행되지 않는 경우, 상기 배달 로봇이 상기 배달지에 상기 배달 로봇이 배달 물품을 자동으로 하역하도록 하는 단계를 포함할 수 있다.

또한, 상기 수령자 부재시 배달 물품 처리 방법은, 상기 배달 물품 처리 시스템이 상기 고객 단말로부터 하역 위치가 지정되면, 상기 배달 물품 처리 시스템이 지정된 위치를 하역 위치로 결정하는 단계, 및 상기 고객 단말로부터 하역 위치가 지정되지 않으면, 상기 배달 물품 처리 시스템이 배달지 내 임의의 위치를 하역 위치로 결정하는 단계를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 배달 물품 처리 시스템이 지정된 위치를 하역 위치로 결정하는 단계는, 상기 배달 물품 처리 시스템이 상기 배달 로봇에 구비된 적어도 하나의 카메라를 통해 소정 범위 내에서 배달지를 촬영하는 단계, 촬영된 촬영 데이터를 상기 고객 단말로 전송하는 단계, 상기 배달 물품 처리 시스템이 상기 고객 단말로부터 상기 촬영 데이터 내에서 하역 위치를 지정받는 단계, 및 상기 배달 물품 처리 시스템이 상기 촬영 데이터 내에서 지정된 하역 위치를 실제 배달지 내의 위치와 매칭하고, 매칭된 위치를 하역 위치로 결정하는 단계를 포함할 수 있다.

또한, 상기 수령자 부재시 배달 물품 처리 방법은, 상기 배달 물품 처리 시스템이 상기 배달 로봇에 구비된 적어도 하나의 카메라를 통해 하역된 배달 물품이 포함된 배달지를 촬영하는 단계, 및 촬영된 촬영 데이터를 상기 고객 단말로 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다.

상기 수령자 부재시 배달 물품 처리 방법은 데이터처리장치에 설치된 컴퓨터 프로그램에 의해 구현될 수 있다.

상기 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 수령자 부재시 배달 물품 처리 시스템은, 고객 단말과 통신을 수행하는 통신부, 배달 로봇에 구비된 적어도 하나의 카메라를 통해 촬영된 촬영 데이터를 획득하는 촬영 데이터 획득부, 및 상기 배달 로봇의 기능을 제어하는 제어부를 포함하며, 상기 제어부는, 상기 배달 로봇이 배달지에 도착하면, 상기 고객 단말로부터 하역 요청이 있는지 여부를 확인하고, 상기 하역 요청이 있는 경우, 상기 배달지에 상기 배달 로봇이 배달 물품을 자동으로 하역하도록 제어하거나, 상기 하역 요청이 없는 경우, 상기 배달 로봇을 상기 배달지에서 대기시키며, 대기 중 일정 시간 동안 상기 고객 단말과 통신이 수행되지 않는 경우, 상기 배달 로봇이 상기 배달지에 상기 배달 물품을 자동으로 하역하도록 제어하고, 상기 배달 물품이 하역되면 상기 촬영 데이터 획득부를 통해 하역된 배달 물품이 포함된 배달지를 촬영한 촬영 데이터를 획득하여 상기 고객 단말로 전송하도록 상기 통신부를 제어할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 고객 단말로부터 하역 위치 지정이 있는지 여부를 확인하며, 확인 결과에 기초하여 지정된 하역 위치 또는 상기 배달지 내 임의의 위치에 상기 배달 로봇이 배달 물품을 자동으로 하역하도록 제어할 수 있다.

또한, 상기 배달 물품 처리 시스템은, 상기 촬영 데이터에 소정의 이미지 처리를 수행하는 이미지 변환부, 및 소정의 이미지로부터 하역 위치를 추출하기 위한 위치 추출부를 더 포함하며, 배달지가 촬영된 촬영 데이터를 수신한 상기 고객 단말로부터 하역 위치가 지정된 이미지를 수신하고, 수신된 이미지로부터 지정된 하역 위치를 추출하여 실제 배달지 내의 위치와 매칭하여 매칭된 위치에 상기 배달 물품을 하역하도록 제어할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면 배달 로봇을 이용한 배달에서도 수령자 부재시 배달 물품의 안정적인 하역을 가능하게 하여 배달 로봇의 대기시간을 줄임으로써 배달 스케줄을 원활하게 하고, 배달 로봇이 수령자가 부재중인 경우 배달 물품을 하역하지 않고 그대로 복귀하여 수령자가 기지불한 배달 물품의 미수령에 의한 불만을 방지할 수 있어 만족도 높은 배달 서비스 제공이 가능한 효과가 있다.

본 발명의 상세한 설명에서 인용되는 도면을 보다 충분히 이해하기 위하여 각 도면의 간단한 설명이 제공된다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 수령자 부재시 배달 물품 처리 방법을 구현하기 위한 개략적인 시스템의 구성을 나타낸다.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 수령자 부재시 배달 물품 처리 방법의 개략적인 흐름을 나타낸다.

도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 수령자 부재시 배달 물품 처리 방법을 설명하기 위한 도면이다.

도 4은 본 발명의 실시 예에 따른 수령자 부재시 배달 물품 처리 방법에 따른 하역 위치 지정을 설명하기 위한 도면이다.

도 5 및 도 6는 본 발명의 실시 예에 따른 수령자 부재시 배달 물품 처리 방법에 따른 배달 로봇의 하역 시스템을 설명하기 위한 도면이다.

도 7 및 도 8은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 배달 로봇의 하역 시스템을 설명하기 위한 도면이다.

도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 수령자 부재시 배달 물품 처리 시스템의 개략적인 구성을 나타낸다.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

본 명세서에 있어서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

또한, 본 명세서에 있어서는 어느 하나의 구성요소가 다른 구성요소로 데이터를 '전송'하는 경우에는 상기 구성요소는 상기 다른 구성요소로 직접 상기 데이터를 전송할 수도 있고, 적어도 하나의 또 다른 구성요소를 통하여 상기 데이터를 상기 다른 구성요소로 전송할 수도 있는 것을 의미한다. 반대로 어느 하나의 구성요소가 다른 구성요소로 데이터를 '직접 전송'하는 경우에는 상기 구성요소에서 다른 구성요소를 통하지 않고 상기 다른 구성요소로 상기 데이터가 전송되는 것을 의미한다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 수령자 부재시 배달 물품 처리 방법을 구현하기 위해 필요한 개략적인 시스템의 구성을 나타내며, 도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 수령자 부재시 배달 물품 처리 방법의 개략적인 흐름을 나타내고, 도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 수령자 부재시 배달 물품 처리 방법을 설명하기 위한 도면이다.

먼저 도 1을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 수령자 부재시 배달 물품 처리 시스템(100, 이하, 배달 물품 처리 시스템이라 함)은 고객 단말(300)과 통신을 수행하며, 배달 로봇(200)의 동작 및 기능을 제어할 수 있다.

일 실시 예에 의하면, 상기 배달 물품 처리 시스템(100)은 상기 배달 로봇(200)에 구비되어 상기 배달 로봇(200)의 동작을 제어하기 위한 제어 시스템으로 구현될 수 있다.

구현 예에 따라서는, 상기 배달 로봇(200)과는 별도로 상기 배달 로봇(200)을 관리하는 관리 주체에 의해 운용되는 소정의 관리 시스템으로 구현될 수도 있다. 이러한 경우, 상기 배달 물품 처리 시스템(100)은 소정의 서버 형태로 구현되어 상기 배달 로봇(200) 및/또는 상기 고객 단말(300)과 네트워크를 통해 통신을 수행하면서 소정의 데이터를 송수신함으로써 본 발명의 기술적 사상을 구현할 수 있다. 또 다른 구현 예에 의하면, 상기 배달 물품 처리 시스템(100)의 일부의 구성은 소정의 서버에 포함되고, 나머지 일부의 구성은 상기 배달 로봇(200)에 분산 설치될 수도 있다. 즉, 도면에는 상기 배달 물품 처리 시스템(100)이 상기 배달 로봇(200)과는 별개로 하나의 물리적 구성으로 도시되어 있지만, 구현 예에 따라 상기 배달 물품 처리 시스템(100)의 구성들은 복수의 물리적 장치가 유무선 네트워크를 통해 유기적으로 결합되어 본 발명의 기술적 사상을 구현할 수도 있다.

이하 본 명세서에서는 상기 배달 물품 처리 시스템(100)이 상기 배달 로봇(200)에 구비되어 상기 배달 로봇(200)의 동작을 제어하는 소정의 제어 시스템으로 구현되는 경우를 위주로 설명하지만, 본 발명의 권리범위가 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.

상기 배달 물품 처리 시스템(100)은 고객 단말(300)에 제공되는 소정의 GUI메뉴를 통해 입력되는 하역 요청 신호, 상기 고객 단말(300)로부터 전송되는 주문 정보, 및/또는 배달 요청(주문)을 위한 통화에서의 음성 정보 등을 통해 고객(수령자)의 하역 요청을 확인할 수 있다. 이하 본 명세서에서 하역 요청이라 함은, 수령자가 배달 로봇(200)으로부터 직접 배달 물품을 수령하지 않고, 배달지에 배달 물품을 하역하기를 요청하는 것을 의미할 수 있다. 예를 들어, 상기 하역 요청은 "배달 물품을 문 앞에 놓고 연락 해 주세요."와 같은 요청일 수 있다. 이러한 하역 요청은 수령자가 배달 로봇이 배달지에 도착하는 도착 예정 시간에 부재중일 경우나, 배달원뿐 아니라 배달 로봇(200)과도 직접 마주하기 원하지 않아 비대면 수령을 원하는 경우, 수령자에 의해 직접 요청될 수 있다.

구현 예에 따라, 수령자의 별도 하역 요청이 없더라도, 배달 로봇(200)이 배달지에 도착한 후 일정 시간이 경과하도록 수령자가 배달 물품을 수령하지 않거나, 수령자와의 연락이 연결되지 않는다면, 상기 배달 물품 처리 시스템(100)은 상기 배달 로봇(200)이 적재하고 있는 배달 물품을 자동으로 하역하도록 할 수도 있다. 이러한 경우, 상기 배달 물품 처리 시스템(100)은 특정 조건에 따라 수령자가 부재 중인 것으로 판단하고, 하역 요청이 수신된 것과 동일하게 배달지에 배달 물품을 하역하도록 할 수 있다. 상기 특정 조건은 예컨대, 상기 배달 로봇(200)이 배달지에 도착한 후 수령자와 어떠한 연락이 닿지 않은채 일정 시간이 경과하게 되는 경우일 수 있다.

한편 본 명세서에서는 설명의 편의를 위해 상기 배달 물품이 음식인 경우를 위주로 설명하지만 본 발명이 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 소형 택배 등과 같이 배달 로봇(200)에 의해 배달이 가능한 모든 물품에 본 발명의 기술적 사상이 적용될 수 있음은 본 발명이 속하는 기술분야의 평균적인 전문가에게는 용이하게 추론될 수 있을 것이다.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 수령자 부재시 배달 물품 처리 방법의 개략적인 흐름을 나타내며, 도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 수령자 부재시 배달 물품 처리 방법을 설명하기 위한 도면이다.

도 2 및 도 3을 참조하면, 배달 물품 처리 시스템(100)은 배달 로봇(200)이 배달지에 도착(s110)하고, 수령자의 고객 단말(300)로부터 하역 요청이 있는지 여부를 판단(s120)할 수 있다.

수령자로부터 하역 요청이 있으면, 상기 배달 물품 처리 시스템(100)은 수령자에 의해 지정된 하역 위치가 있는지를 판단(s130)할 수 있다.

이때 하역 위치가 지정되어 있는 경우, 상기 배달 물품 처리 시스템(100)은 상기 배달 로봇(200)이 지정된 하역 위치에 배달 물품을 하역(s140)하도록 할 수 있다.

하역 위치가 지정되지 않은 경우에는, 상기 배달 물품 처리 시스템(100)은 상기 배달 로봇(200)이 상기 배달지에서 임의의 위치에 배달 물품을 하역(s170)하도록 할 수 있다.

만약 상기 s120단계에서 수령자로부터 하역 요청이 없는 경우에는, 상기 배달 물품 처리 시스템(100)은 상기 배달 로봇(200)이 배달지에서 일정시간 대기(s150)하도록 할 수 있다. 상기 배달 로봇(200)이 대기한지 일정 시간이 경과(s160)하게 되면, 상기 배달 물품 처리 시스템(100)은 수령자가 부재중인 것으로 판단하고, 상기 배달 로봇(200)이 상기 배달지에서 임의의 위치에 배달 물품을 하역(s170)하도록 할 수 있다.

어떠한 경우든 상기 배달 로봇(200)이 배달지에 배달 물품을 하역하게 되면, 상기 배달 물품 처리 시스템(100)은 상기 배달 로봇(200)이 배달지에 하역된 배달 물품을 촬영(s180)하도록 할 수 있다. 그리고, 촬영된 배달 물품의 사진(또는 영상)을 고객 단말(300)로 전송(s190)할 수 있다. 이하, 배달 로봇(200)에 의해 촬영된 사진 또는 영상을 촬영 데이터로 칭하도록 한다. 상기 배달 물품의 촬영 데이터는 상기 배달 로봇(200)에 의해 상기 고객 단말(300)로 직접 전송될 수도 있고, 상기 배달 물품 처리 시스템(100)을 통해 상기 고객 단말(300)로 전송될 수도 있다.

그러면 수령자는 전송된 촬영 데이터를 자신의 고객 단말(300)을 통해 확인할 수 있다.

구현 예에 따라, 상기 배달 물품 처리 시스템(100)은 상기 배달 로봇(200)에 구비된 카메라에 의해 촬영된 촬영 데이터에 소정의 이미지 또는 영상 처리/합성 등의 과정을 거쳐 탑뷰, 버드아이 뷰 등 다양한 시점으로 변경이 가능한 촬영 데이터를 상기 고객 단말(300)로 제공할 수도 있다. 이러한 경우, 상기 배달 로봇(200)에는 서로 다른 방향을 촬영하는 복수 개의 카메라들이 구비되어 있을 수 있다.

이처럼 배달 로봇(200)에 의해 촬영이 이루어지는 경우, 종래에 배달원 개인 휴대폰을 이용한 촬영에 비해 보안상의 이점이 있을 수 있으며, 고객의 입장에서도 배달원 개인이 집 앞을 촬영하여 친분이 없는 누군가가 자신의 집 주위를 촬영한 사진을 가지고 있다는 생각을 가지는 것에 비해 안정감을 줄 수 있는 효과를 가질 수 있다.

또한, 구현 예에 따라서는 상기 배달 로봇(200)의 배달 현황에 대한 정보 및/또는 배달 물품에 대한 상태정보가 상기 고객 단말(300)을 통해 수령자에게 제공될 수도 있다.

배달 현황에 대한 정보는 예컨대, 배달 로봇(200)이 배달지에 도착한 시간, 도착 후 대기한 시간, 대기 후 배달 물품을 하역한 시간이나, 배달 로봇(200)의 최종 복귀 시간과 같은 시간 정보 및/또는 상기 배달 로봇(200)이 배달지에 도착하여 배달지를 촬영한 촬영 데이터를 포함할 수 있다.

상기 배달 물품에 대한 상태정보는, 상기 배달 로봇(200)이 배달 물품을 하역한 시점에서 배달 물품의 온도(예컨대, 배달 물품이 음식물인 경우 음식물의 온도)나 포장 상태 등과 같은 상태정보가 수령자에게 제공될 수 있다.

본 발명의 기술적 사상에 의하면 이처럼 배달 로봇(200)을 이용한 배달 서비스에서 수령자가 부재중이거나 비대면 수령을 원하는 경우에도, 종래의 배달원에 의해 제공되는 서비스와 동일하거나 더 많은 정보를 수령자에게 제공할 수 있다.

한편 본 발명의 기술적 사상에 의하면 배달지에서 배달 물품이 하역될 위치를 수령자 자신이 원하는 위치로 지정할 수 있도록 하여 수령자에게 향상된 편의를 제공할 수도 있다. 이에 대하여 도 4를 참조하여 설명하도록 한다.

도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 수령자 부재시 배달 물품 처리 방법에 의한 하역 위치 지정을 설명하기 위한 도면이다.

도 4를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 배달 물품 처리 시스템(100)은 수령자(고객)가 직접 배달 물품의 하역 위치를 지정할 수 있도록 구현될 수 있다.

일 실시 예에 의하면, 배달 로봇(200)이 배달지에 도착한 후 배달 물품을 하역하기 전, 배달지를 촬영한 촬영 데이터 상기 고객 단말(300)로 전송될 수 있다. 그러면, 도면에 도시된 바와 같이 수령자는 자신의 고객 단말(300)을 통해 전송받은 촬영 데이터로부터 하역 위치를 직접 선택하여 지정할 수 있다.

만약 고객 단말(300)로 영상이 전송되는 경우 즉, 촬영 데이터가 영상인 경우, 전송되는 영상은 배달 로봇(200)이 촬영하고 있는 실시간 영상일 수 있으며, 이러한 경우 수령자는 실시간으로 배달지에서 배달 로봇(200)의 도착 여부나 이동경로, 하역 상태 등을 확인할 수 있다.

이처럼 배달 로봇(200)에 의해 촬영된 촬영 데이터는 전술한 바와 같이 소정의 처리과정을 통해 다양한 시점으로 제공될 수 있다. 예컨대, 고객 단말(300)을 통해 수령자에게 제공되는 촬영 데이터는 단순히 배달 로봇(200)에 구비된 어느 하나의 카메라를 통해 촬영되는 시점일 수도 있지만, 상기 배달 로봇(200)에 서로 다른 방향을 촬영하는 복수 개의 카메라들이 구비되어 있는 경우 각각의 카메라들이 촬영한 촬영 데이터들이 소정의 이미지 또는 영상 처리/합성 등의 과정을 거쳐 탑뷰, 버드아이 뷰 등 다양한 시점으로 변경되어 제공될 수도 있다.

이때 수령자에 의해 고객 단말(300)에서 지정되는 하역 위치는 2D 이미지 상에 표시될 수 있는데, 일반 2D 이미지의 경우 배달 로봇 카메라 기준의 2D → 3D 변환 파라미터를 내장하여, 2D 이미지로부터 보다 정확한 하역 위치를 추출할 수 있다. 이와 같은 촬영 데이터의 시점 변경을 위한 합성, 처리 방법이나, 2D 이미지로부터 3D 위치를 추출하는 기술적 사상에 대해서는 널리 알려져 있으므로 본 명세서에서 상세한 설명은 생략하도록 한다.

수령자에 의해 하역 위치가 지정되면, 하역이 완료되기 전 수령자에 의해 하역 위치가 재지정되지 않는 이상 이후 동일한 배달지에서는 이미 지정되었던 위치가 기본 하역 위치로 저장될 수 있다.

수령자에 의해 하역 위치가 지정되지 않는 경우에는, 배달 로봇(200)이 배달지에서 임의의 위치를 하역 위치로 설정할 수 있다. 상기 임의의 위치는 배달지에서 소정 범위를 벗어나지 않는 범위 내에서 지정될 수 있다.

이때 상기 배달 물품 처리 시스템(100)은 상기 배달 로봇(200)에 의해 촬영되는 배달지에 대한 촬영 데이터로부터 배달 물품의 하역이 용이한 위치를 추출하여, 추출된 위치를 하역 위치로 지정할 수 있다.

또는 수령자로부터 하역 위치가 지정되지 않은 경우에는 소정의 조건에 따라 미리 설정된 기본 위치(예컨대, 문 손잡이 기준 문이 열리는 방향, 문의 좌/우측/정면 등)가 하역 위치로 지정되어 배달 물품이 하역될 수도 있다.

한편, 배달 로봇(200)에 의해 배달 물품을 자동으로 하역할 때에는 종래의 배달원과 달리 배달 물품의 안정적인 하역이 중요할 수 있다. 이를 위한 기술적 사상을 도 5 내지 도 8을 참조하여 설명하도록 한다.

도 5 및 도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 수령자 부재시 배달 물품 처리 방법에 따른 배달 로봇의 하역 시스템을 설명하기 위한 도면이다.

도 5 및 도 6을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 배달 물품 처리 시스템(100)은 배달 로봇(200)에 소정의 엘리베이션 장치를 내장할 수 있다.

배달 로봇(200)이 배달 물품을 하역하기 위한 다양한 방식이 적용될 수 있다. 일 예에 의하면, 도 3에 도시된 바와 같이 배달 로봇(200)에서 배달 물품을 하역하기 위해 적재함 내부에 컨베이어 벨트가 구비되어 있을 수 있다. 이러한 경우에는 하역시 충격을 최소화하기 위해 컨베이어 벨트가 이동하여 지면과의 거리/높이를 일정 수준으로 맞춘 후, 컨베이어 벨트를 통해 배달 물품을 지면까지 운송할 수 있다.

다만 이러한 경우에는 컨베이어 벨트를 따라 이송되던 배달 물품이 지면에 닿을 때 충격이 발생할 수 있는 여지가 여전히 남아있는 문제가 있을 수 있다.

그러나, 이러한 경우에는 후술할 바와 같이 정해진 형태의 배달 물품 포장이나, 배달 물품 파지를 위한 별도의 장치를 구비하지 않아도 일반적인 형태의 포장(예컨대, 비닐봉지, 종이봉투, 포장박스, 비닐 포장재 등)이나 소형 택배(예컨대, 서류봉투, 우편물 등) 등 배달 물품의 형태나 포장 재질 등에 상관없이 자동으로 하역이 가능한 이점이 있다.

반면, 배달 물품을 안정적으로 파지하여 지면까지 내려 놓을 수 있는 엘리베이션 장치를 구비하는 경우에는, 상기 엘리베이션 장치를 통해 하역시 충격을 최소화하고 보다 안정적인 하역을 수행할 수 있는 효과를 가질 수 있다. 하지만 이를 위해 배달 물품의 포장이나, 안정적인 파지/운송을 위한 엘리베이션 장치의 추가적인 별도 구성이 필요하여 배달 물품의 포장이 이중으로 이루어지거나, 비용이 증가할 수 있는 문제가 있을 수 있다.

엘리베이션 장치가 구비된 경우, 도 5에 도시된 바와 같이 배달 물품의 포장 자체를 팔레트 형태로 제작하고, 엘리베이션 장치에 팔레트의 운송을 위한 전용 기구를 구비할 수도 있다.

또는, 배달 물품의 안정적인 파지를 위해, 배달 물품의 포장이 엘리베이션 장치에 대응되는 형태로 형성될 수 있다. 예컨대, 도 6에 도시된 바와 같이 배달 물품의 포장 소정의 위치에 홈을 형성하고, 엘리베이션 장치에 형성된 홈에 대응되는 파지부를 형성하여 배달 물품을 안정적으로 파지하여 하역이 수행될 수도 있다.

배달 로봇(200)으로부터 배달 물품을 하역하기 위해 전술한 바와 같이 다양한 방식이 적용될 수 있지만, 각각의 방식마다 서로 다른 장단점이 존재할 수 있다. 따라서 필요에 따라 적합한 형태의 하역 방식을 선택하여 배달 로봇(200)을 이용한 배달 서비스가 제공될 수 있다.

한편 본 발명의 다른 실시 예에 의하면, 수령자가 배달지에 배달 로봇(200)을 위한 전용 적치함을 구비해 둘 수도 있다. 이러한 경우가 도 7 내지 도 8에 도시된다.

도 7 및 도 8을 참조하면, 배달 로봇(200)으로부터 하역된 배달 물품이 적치될 수 있는 별도의 전용 적치함이 구비될 수 있다.

이러한 전용 적치함은 배달지에 별도로 구비되어야 하는 번거로움이 있지만, 높이 차이에 의해 적치가 어려운 경우나, 음식물과 같이 배달 물품의 상태 변화가 우려되는 경우 유용하게 활용될 수 있다. 상기 전용 적치함은 일반적인 택배함이나 우편함과는 달리 배달 로봇(200)의 하역에 적합하도록 형성될 수 있다.

따라서 상기 배달 물품 처리 시스템(100)은 배달지에 전용 적치함이 구비되어 있는지 여부를 파악하고 있을 수 있다. 전용 적치함의 구비 여부는 최초 전용 적치함이 설치될 때 해당 배달지에 전용 적치함이 구비되어 있음을 저장할 수도 있고, 배달 로봇(200)에 의해 적어도 한 번 배달이 수행될 때 전용 적치함의 구비 여부를 파악하고 이후 해당 배달지에 전용 적치함이 구비되어 있음을 파악할 수도 있다.

이처럼 전용 적치함이 구비되어 있는 것이 파악된 배달지에서는, 수령자로부터 하역 요청이 있는 경우, 또는 수령자 부재 상황에서 배달 물품을 하역할 필요가 있는 경우에, 별도의 하역 위치가 지정되지 않는 이상 상기 배달 로봇(200)이 상기 전용 적치함에 배달 물품을 하역하도록 할 수 있다.

상기 전용 적치함은 배달 로봇(200)의 적재함으로부터 이송되는 배달 물품의 높이에 상응하는 높이를 가지도록 형성될 수 있다. 예컨대, 배달 로봇(200)의 적재함 출입구와 상기 전용 적치함의 출입구가 동일 또는 유사한 높이를 가지도록 형성될 수 있다.

이처럼 전용 적치함이 구비되는 경우, 상기 전용 적치함은 내부에 보온/보냉을 위한 온도 조절 기능을 포함하거나, 전용 적치함의 재질 자체가 보온 기능을 수행할 수 있는 단열 재질로 형성되어 있을 수 있다.

일 예에 의하면, 전용 적치함에 전원을 연결하여, 전용 적치함 내부에 구비된 히터, 냉각기 등의 온도 조절을 위한 장치를 구동할 수 있다. 이러한 경우, 전용 적치함이 배달 로봇으로부터 배달되는 배달 물품(예컨대, 음식)에 대한 정보를 전달받아 전용 적치함 내부의 온도를 배달 물품에 상응하도록 미리 조절하여 준비하는 것이 가능할 수 있다. 예컨대, 뜨거운 음식의 경우 전용 적치함 내부 온도를 일정 이상 높게 유지하고, 차가운 음식일 경우 일정 이하로 낮은 온도를 유지하도록 할 수 있다. 이러한 경우, 수령자의 부재 시간이 어느 정도 길어지더라도 배달 물품의 퀄리티가 상당시간 유지될 수 있다.

또는, 도 8에 도시된 바와 같이 상기 배달 로봇(200)으로부터 배달 물품이 상기 전용 적치함에 적치될 때, 상기 배달 로봇(200)의 적재함 내부 공기를 상기 전용 적치함 내부로 공급하여 상기 전용 적치함 내부 온도 조절을 보다 용이하게 할 수도 있다. 예컨대, 밀폐된 적재함 내부에 뜨거운 음식을 적재하고 있던 배달 로봇(200)의 적재함 내부 온도는 상온에 비해 고온을 가지게 된다. 따라서 이러한 고온의 공기를 배달 물품이 전용 적치함에 적치될 때 함께 공급할 수 있으면, 전용 적치함 내부 온도를 비교적 빠르게 높일 수 있다.

이러한 전용 적치함은, 적치되어 있던 배달 물품을 고객(수령인)이 수령해간 이후, 내부에서 바람을 생성하는 등 다양한 방식을 통해 내부 온도 변화폭을 줄이거나, 전용 적치함 내부의 냄새를 제거하는 기능을 수행할 수도 있다.

한편, 도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 수령자 부재시 배달 물품 처리 시스템의 개략적인 구성을 나타낸다.

도 9를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 배달 물품 처리 시스템(100)은 고객 단말과 통신을 수행하는 통신부(110), 배달 로봇에 구비된 적어도 하나의 카메라를 통해 촬영된 촬영 데이터를 획득하는 촬영 데이터 획득부(120), 및/또는 상기 배달 로봇(200)의 기능을 제어하는 제어부(130)를 포함할 수 있다. 구현 예에 따라, 상기 배달 물품 처리 시스템(100)은 상기 촬영 데이터에 소정의 이미지 처리를 수행하는 이미지 변환부(140), 및/또는 소정의 이미지로부터 하역 위치를 추출하기 위한 위치 추출부(150)를 더 포함할 수도 있다.

우선 상기 제어부(130) 상기 배달 로봇(200)에 설치되어 본 발명의 기술적 사상을 구현하기 위한 연산 및 타 구성을 제어하는 기능을 수행할 수 있다. 상기 제어부(130)는 프로세서, 저장장치, 및 상기 저장장치에 저장되어 상기 프로세서에 의해 실행되는 프로그램을 포함할 수 있다. 본 명세서에서 배달 로봇 및/또는 제어부(130)가 소정의 동작을 수행한다고 함은, 상기 프로세서가 상기 프로그램을 실행하여 수행하는 일련의 데이터 처리 및/또는 제어에 의해 수행될 수 있음을 본 발명의 기술분야의 평균적 전문가는 용이하게 추론할 수 있을 것이다.

상기 통신부(110)는 상기 고객 단말(300)과 통신을 수행하면서, 본 발명의 기술적 사상을 구현하는데 필요한 각종 정보, 신호, 데이터 등을 송수신할 수 있다. 예컨대 상기 통신부(110)와 상기 고객 단말(300)은 3G, LTE, LTE-A, Wi-Fi, WiGig, Ultra Wide Band(UWB) 등의 원거리 무선 통신 방식 혹은 MST, Bluetooth, NFC, RFID, ZigBee, Z-Wave, IR 등의 근거리 무선 통신 방식에 의해 통신을 수행하며 음성 통화, 문자 메시지, 푸시 메시지 등을 송수신하거나, 소정의 이미지 및/또는 영상 등을 송수신할 수 있다.

다른 실시 예에서, 상기 통신부(110)와 상기 고객 단말(300)은 소정의 중계 서버를 경유하여 서로 통신할 수도 있다. 이때, 상기 통신부(100)와 상기 중계 서버, 그리고 상기 고객 단말(300)과 상기 중계 서버는 상술한 무선 통신 방식에 의해 통신할 수 있다.

상기 촬영 데이터 획득부(120)는 전술한 바와 같이 상기 배달 로봇(200)에 구비된 적어도 하나의 카메라들에 의해 촬영된 촬영 데이터를 획득할 수 있다.

이처럼 획득된 촬영 데이터는, 상기 이미지 변환부(140)를 통해 시점 변경이 가능한 이미지로 변환되어 상기 고객 단말(300)로 제공될 수 있다.

상기 위치 추출부(150)는 전술한 바와 같이 배달지가 촬영된 촬영 데이터에서 수령자가 고객 단말(300)을 통해 하역 위치를 지정한 경우, 하역 위치가 지정된 이미지를 수신받아 지정된 하역 위치를 추출하고, 이를 실제 배달지 내에서의 위치와 매칭하여 상기 배달 로봇(200)이 실제 배달 물품을 하역할 위치를 추출할 수 있다.

한편 상기 제어부(130)는 상기 배달 로봇(200)이 배달지에 도착하면, 상기 고객 단말(300)로부터 하역 요청이 있는지 여부를 확인할 수 있다.

확인 결과 상기 하역 요청이 있는 경우, 상기 배달지에 상기 배달 로봇(200)이 배달 물품을 자동으로 하역하도록 제어할 수 있다.

그리고 상기 하역 요청이 없는 경우, 상기 제어부(130)는 상기 배달 로봇(200)을 상기 배달지에서 대기시키며, 대기 중 일정 시간 동안 상기 고객 단말(300)과 통신이 수행되지 않는 경우, 상기 배달 로봇(200)이 상기 배달지에 상기 배달 물품을 자동으로 하역하도록 제어할 수 있다.

그리고, 상기 제어부(130)는 상기 배달 물품이 하역되면 상기 촬영 데이터 획득부를 통해 하역된 배달 물품이 포함된 배달지를 촬영한 촬영 데이터를 획득하여 상기 고객 단말(300)로 전송하도록 상기 통신부(110)를 제어할 수 있다.

또한 상기 제어부(130)는 상기 위치 추출부(150)로부터 상기 고객 단말로부터 하역 위치 지정이 있는지 여부를 확인하고, 확인 결과에 기초하여 지정된 하역 위치 또는 상기 배달지 내 임의의 위치에 상기 배달 로봇(200)이 배달 물품을 자동으로 하역하도록 제어할 수 있다.

이를 위해, 상기 제어부(130)는 배달지가 촬영된 촬영 데이터를 수신한 상기 고객 단말(300)로부터 하역 위치가 지정된 이미지를 상기 통신부(110)를 통해 수신할 수 있으며, 상기 위치 추출부(150)에 의해 수신된 이미지로부터 지정된 하역 위치를 추출하여 실제 배달지 내의 위치와 매칭되면, 매칭된 위치에 상기 배달 물품을 하역하도록 상기 배달 로봇(200)을 제어할 수 있다.

전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시 예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.

본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타나며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

본 발명은 수령자 부재시 배달 물품 처리 방법 및 그 시스템에 이용될 수 있다.

Claims

배달 물품 처리 시스템이 고객 단말로부터 배달지에 도착한 배달 로봇에 대한 하역 요청이 있는지 여부를 확인하는 단계; 및

확인 결과에 기초하여, 상기 배달 물품 처리 시스템이, 상기 배달지에 상기 배달 로봇이 배달 물품을 자동으로 하역하도록 하는 단계를 포함하며,

상기 배달지에 상기 배달 로봇이 배달 물품을 자동으로 하역하도록 하는 단계는,

상기 하역 요청이 있는 경우, 상기 배달 물품 처리 시스템이, 상기 배달지에 상기 배달 로봇이 배달 물품을 자동으로 하역하도록 하는 단계; 또는

상기 하역 요청이 없는 경우, 상기 배달 물품 처리 시스템이 상기 배달 로봇을 상기 배달지에서 대기시키며, 대기 중 일정 시간 동안 상기 고객 단말과 통신이 수행되지 않는 경우, 상기 배달 로봇이 상기 배달지에 상기 배달 로봇이 배달 물품을 자동으로 하역하도록 하는 단계를 포함하는 수령자 부재시 배달 물품 처리 방법.
제1항에 있어서, 상기 수령자 부재시 배달 물품 처리 방법은,

상기 배달 물품 처리 시스템이 상기 고객 단말로부터 하역 위치가 지정되면, 상기 배달 물품 처리 시스템이 지정된 위치를 하역 위치로 결정하는 단계; 및

상기 고객 단말로부터 하역 위치가 지정되지 않으면, 상기 배달 물품 처리 시스템이 배달지 내 임의의 위치를 하역 위치로 결정하는 단계를 더 포함하는 수령자 부재시 배달 물품 처리 방법.
제2항에 있어서, 상기 배달 물품 처리 시스템이 지정된 위치를 하역 위치로 결정하는 단계는,

상기 배달 물품 처리 시스템이 상기 배달 로봇에 구비된 적어도 하나의 카메라를 통해 소정 범위 내에서 배달지를 촬영하는 단계;

촬영된 촬영 데이터를 상기 고객 단말로 전송하는 단계;

상기 배달 물품 처리 시스템이 상기 고객 단말로부터 상기 촬영 데이터 내에서 하역 위치를 지정받는 단계; 및

상기 배달 물품 처리 시스템이 상기 촬영 데이터 내에서 지정된 하역 위치를 실제 배달지 내의 위치와 매칭하고, 매칭된 위치를 하역 위치로 결정하는 단계를 포함하는 수령자 부재시 배달 물품 처리 방법.
제1항에 있어서, 상기 수령자 부재시 배달 물품 처리 방법은,

상기 배달 물품 처리 시스템이 상기 배달 로봇에 구비된 적어도 하나의 카메라를 통해 하역된 배달 물품이 포함된 배달지를 촬영하는 단계; 및

촬영된 촬영 데이터를 상기 고객 단말로 전송하는 단계를 더 포함하는 수령자 부재시 배달 물품 처리 방법.
데이터처리장치에 설치되며 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 기재된 방법을 수행하기 위한 기록된 컴퓨터 프로그램.
고객 단말과 통신을 수행하는 통신부;

배달 로봇에 구비된 적어도 하나의 카메라를 통해 촬영된 촬영 데이터를 획득하는 촬영 데이터 획득부; 및

상기 배달 로봇의 기능을 제어하는 제어부를 포함하며,

상기 제어부는,

상기 배달 로봇이 배달지에 도착하면, 상기 고객 단말로부터 하역 요청이 있는지 여부를 확인하고,

상기 하역 요청이 있는 경우, 상기 배달지에 상기 배달 로봇이 배달 물품을 자동으로 하역하도록 제어하거나,

상기 하역 요청이 없는 경우, 상기 배달 로봇을 상기 배달지에서 대기시키며, 대기 중 일정 시간 동안 상기 고객 단말과 통신이 수행되지 않는 경우, 상기 배달 로봇이 상기 배달지에 상기 배달 물품을 자동으로 하역하도록 제어하고,

상기 배달 물품이 하역되면 상기 촬영 데이터 획득부를 통해 하역된 배달 물품이 포함된 배달지를 촬영한 촬영 데이터를 획득하여 상기 고객 단말로 전송하도록 상기 통신부를 제어하는 배달 물품 처리 시스템.
제6항에 있어서, 상기 제어부는,

상기 고객 단말로부터 하역 위치 지정이 있는지 여부를 확인하며,

확인 결과에 기초하여 지정된 하역 위치 또는 상기 배달지 내 임의의 위치에 상기 배달 로봇이 배달 물품을 자동으로 하역하도록 제어하는 배달 물품 처리 시스템.
제7항에 있어서, 상기 배달 물품 처리 시스템은,

상기 촬영 데이터에 소정의 이미지 처리를 수행하는 이미지 변환부; 및

소정의 이미지로부터 하역 위치를 추출하기 위한 위치 추출부를 더 포함하며,

배달지가 촬영된 촬영 데이터를 수신한 상기 고객 단말로부터 하역 위치가 지정된 이미지를 수신하고,

수신된 이미지로부터 지정된 하역 위치를 추출하여 실제 배달지 내의 위치와 매칭하여 매칭된 위치에 상기 배달 물품을 하역하도록 제어하는 배달 물품 처리 시스템.