WO2021187910A1 - 무선통신시스템에서 vru의 메시지 송수신 관련 동작 방법 - Google Patents

무선통신시스템에서 vru의 메시지 송수신 관련 동작 방법 Download PDF

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    • Y02D—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES [ICT], I.E. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES AIMING AT THE REDUCTION OF THEIR OWN ENERGY USE
    • Y02D30/00—Reducing energy consumption in communication networks
    • Y02D30/70—Reducing energy consumption in communication networks in wireless communication networks

Definitions

  • VRU Vulnerable Road Users
  • a wireless communication system is a multiple access system that can support communication with multiple users by sharing available system resources (bandwidth, transmission power, etc.).
  • Examples of the multiple access system include a code division multiple access (CDMA) system, a frequency division multiple access (FDMA) system, a time division multiple access (TDMA) system, an orthogonal frequency division multiple access (OFDMA) system, and a single carrier frequency (SC-FDMA) system.
  • CDMA code division multiple access
  • FDMA frequency division multiple access
  • TDMA time division multiple access
  • OFDMA orthogonal frequency division multiple access
  • SC-FDMA single carrier frequency
  • 5G Radio Access Technology
  • various RAT Radio Access Technology
  • LTE, LTE-A, and WiFi are used
  • 5G is also included in this.
  • the three main requirement areas for 5G are (1) Enhanced Mobile Broadband (eMBB) area, (2) Massive Machine Type Communication (mMTC) area and (3) Ultra-reliable and It includes an Ultra-reliable and Low Latency Communications (URLLC) area.
  • eMBB Enhanced Mobile Broadband
  • mMTC Massive Machine Type Communication
  • URLLC Ultra-reliable and Low Latency Communications
  • KPI key performance indicator
  • 5G is to support these various use cases in a flexible and reliable way.
  • eMBB goes far beyond basic mobile internet access, covering rich interactive work, media and entertainment applications in the cloud or augmented reality.
  • Data is one of the key drivers of 5G, and for the first time in the 5G era, we may not see dedicated voice services.
  • voice is simply expected to be processed as an application using the data connection provided by the communication system.
  • the main causes for increased traffic volume are an increase in content size and an increase in the number of applications requiring high data rates.
  • Streaming services audio and video
  • interactive video and mobile Internet connections will become more widely used as more devices are connected to the Internet. Many of these applications require always-on connectivity to push real-time information and notifications to users.
  • Cloud storage and applications are rapidly increasing in mobile communication platforms, which can be applied to both work and entertainment.
  • cloud storage is a special use case that drives the growth of uplink data rates.
  • 5G is also used for remote work in the cloud, requiring much lower end-to-end latency to maintain a good user experience when tactile interfaces are used.
  • Entertainment For example, cloud gaming and video streaming are other key factors that increase the demand for mobile broadband capabilities. Entertainment is essential on smartphones and tablets anywhere, including in high-mobility environments such as trains, cars and airplanes.
  • Another use example is augmented reality for entertainment and information retrieval.
  • augmented reality requires very low latency and instantaneous amount of data.
  • URLLC includes new services that will transform industries through ultra-reliable/low-latency links available, such as remote control of critical infrastructure and self-driving vehicles. This level of reliability and latency is essential for smart grid control, industrial automation, robotics, and drone control and coordination.
  • 5G could complement fiber-to-the-home (FTTH) and cable-based broadband (or DOCSIS) as a means of delivering streams rated at hundreds of megabits per second to gigabits per second. This high speed is required to deliver TVs in resolutions of 4K and higher (6K, 8K and higher), as well as virtual and augmented reality.
  • Virtual Reality (VR) and Augmented Reality (AR) applications almost include immersive sporting events. Certain applications may require special network settings. For VR games, for example, game companies may need to integrate core servers with network operators' edge network servers to minimize latency.
  • Automotive is expected to be an important new driving force for 5G, with many use cases for mobile communication to vehicles. For example, entertainment for passengers requires simultaneous high capacity and high mobility mobile broadband. The reason is that future users will continue to expect high-quality connections regardless of their location and speed.
  • Another use case in the automotive sector is augmented reality dashboards. It identifies objects in the dark and overlays information that tells the driver about the distance and movement of the object over what the driver is seeing through the front window.
  • wireless modules will enable communication between vehicles, information exchange between vehicles and supporting infrastructure, and information exchange between automobiles and other connected devices (eg, devices carried by pedestrians).
  • Safety systems can help drivers reduce the risk of accidents by guiding alternative courses of action to help them drive safer.
  • the next step will be remote-controlled or self-driven vehicles.
  • Smart cities and smart homes referred to as smart societies, will be embedded with high-density wireless sensor networks.
  • a distributed network of intelligent sensors will identify conditions for cost and energy-efficient maintenance of a city or house.
  • a similar setup can be performed for each household.
  • Temperature sensors, window and heating controllers, burglar alarms and appliances are all connected wirelessly. Many of these sensors are typically low data rates, low power and low cost. However, for example, real-time HD video may be required in certain types of devices for surveillance.
  • Smart grids use digital information and communication technologies to interconnect these sensors to collect information and act on it. This information can include supplier and consumer behavior, enabling smart grids to improve efficiency, reliability, economics, sustainability of production and distribution of fuels such as electricity in an automated manner.
  • the smart grid can also be viewed as another low-latency sensor network.
  • the health sector has many applications that can benefit from mobile communications.
  • the communication system may support telemedicine providing clinical care from a remote location. This can help reduce barriers to distance and improve access to consistently unavailable health care services in remote rural areas. It is also used to save lives in critical care and emergency situations.
  • a wireless sensor network based on mobile communication may provide remote monitoring and sensors for parameters such as heart rate and blood pressure.
  • Wireless and mobile communications are becoming increasingly important in industrial applications. Wiring is expensive to install and maintain. Thus, the possibility of replacing cables with reconfigurable wireless links is an attractive opportunity for many industries. However, achieving this requires that the wireless connection operate with cable-like delay, reliability and capacity, and that its management be simplified. Low latency and very low error probability are new requirements that need to be connected with 5G.
  • Logistics and freight tracking are important use cases for mobile communications that use location-based information systems to enable tracking of inventory and packages from anywhere.
  • Logistics and freight tracking use cases typically require low data rates but require wide range and reliable location information.
  • a wireless communication system is a multiple access system that supports communication with multiple users by sharing available system resources (eg, bandwidth, transmission power, etc.).
  • Examples of the multiple access system include a code division multiple access (CDMA) system, a frequency division multiple access (FDMA) system, a time division multiple access (TDMA) system, an orthogonal frequency division multiple access (OFDMA) system, and a single carrier frequency (SC-FDMA) system.
  • CDMA code division multiple access
  • FDMA frequency division multiple access
  • TDMA time division multiple access
  • OFDMA orthogonal frequency division multiple access
  • SC-FDMA single carrier frequency
  • a sidelink refers to a communication method in which a direct link is established between user equipment (UE), and voice or data is directly exchanged between terminals without going through a base station (BS).
  • SL is being considered as one way to solve the burden of the base station due to the rapidly increasing data traffic.
  • V2X vehicle-to-everything refers to a communication technology that exchanges information with other vehicles, pedestrians, and infrastructure-built objects through wired/wireless communication.
  • V2X can be divided into four types: vehicle-to-vehicle (V2V), vehicle-to-infrastructure (V2I), vehicle-to-network (V2N), and vehicle-to-pedestrian (V2P).
  • V2X communication may be provided through a PC5 interface and/or a Uu interface.
  • next-generation radio access technology in consideration of the like may be referred to as a new radio access technology (RAT) or a new radio (NR).
  • RAT new radio access technology
  • NR new radio
  • V2X vehicle-to-everything
  • FIG. 1 is a diagram for explaining a comparison of V2X communication based on RAT before NR and V2X communication based on NR.
  • V2X message may include location information, dynamic information, attribute information, and the like.
  • the UE may transmit a periodic message type CAM and/or an event triggered message type DENM to another UE.
  • the CAM may include basic vehicle information such as dynamic state information of the vehicle such as direction and speed, vehicle static data such as dimensions, external lighting conditions, and route details.
  • the UE may broadcast the CAM, and the CAM latency may be less than 100 ms.
  • the terminal may generate a DENM and transmit it to another terminal.
  • all vehicles within the transmission range of the terminal may receive the CAM and/or DENM.
  • the DENM may have a higher priority than the CAM.
  • V2X scenarios are being presented in NR.
  • various V2X scenarios may include vehicle platooning, advanced driving, extended sensors, remote driving, and the like.
  • vehicles can be dynamically grouped and moved together.
  • vehicles belonging to the group may receive periodic data from a leading vehicle.
  • the vehicles belonging to the group may use periodic data to reduce or widen the distance between the vehicles.
  • the vehicle can be semi-automated or fully automated.
  • each vehicle may adjust trajectories or maneuvers based on data obtained from local sensors of the proximate vehicle and/or proximate logical entity.
  • each vehicle may share driving intention with adjacent vehicles.
  • raw data or processed data obtained through local sensors, or live video data may include a vehicle, a logical entity, a terminal of a pedestrian and / or can be interchanged between V2X application servers.
  • the vehicle may recognize an environment that is improved over an environment that can be detected using its own sensor.
  • a remote driver or V2X application may operate or control the remote vehicle.
  • a route can be predicted such as in public transportation
  • cloud computing-based driving may be used to operate or control the remote vehicle.
  • access to a cloud-based back-end service platform may be considered for remote driving.
  • the embodiment(s) is a technical task of an operation method related to message transmission/reception of a VRU.
  • An embodiment provides a method for a sidelink-related operation of a first VRU in a wireless communication system, the first VRU receiving a first VRU message from a second VRU; the first VRUUE turns off the VRU receiver for a time corresponding to the interval included in the first VRU message; and the first VRU turns on a VRU receiver after the interval and receives a second VRU message, wherein the interval includes at least one of a movement direction and a speed from when the second VRU transmits the first VRU message. It is a method, which is determined based on the time until it changes beyond the reference value.
  • a wireless communication system in a first VRU, at least one processor; and at least one computer memory operably coupled to the at least one processor and storing instructions that, when executed, cause the at least one processor to perform operations, the operations comprising: receive a first VRU message from a second VRU; the first VRUUE turns off the VRU receiver for a time corresponding to the interval included in the first VRU message; and the first VRU turns on a VRU receiver after the interval and receives a second VRU message, wherein the interval includes at least one of a movement direction and a speed from when the second VRU transmits the first VRU message.
  • the first VRU which is determined based on the time until it changes beyond the reference value.
  • An embodiment provides a processor for performing operations for a first VRU in a wireless communication system, the operations comprising: the first VRU receiving a first VRU message from a second VRU; the first VRUUE turns off the VRU receiver for a time corresponding to the interval included in the first VRU message; and the first VRU turns on a VRU receiver after the interval and receives a second VRU message, wherein the interval includes at least one of a movement direction and a speed from when the second VRU transmits the first VRU message.
  • the processor which is determined based on the time until it changes above the reference value.
  • An embodiment provides a non-volatile computer-readable storage medium storing at least one computer program comprising instructions that, when executed by at least one processor, cause the at least one processor to perform operations for a UE, the The operations include: the first VRU receiving a first VRU message from a second VRU; the first VRUUE turns off the VRU receiver for a time corresponding to the interval included in the first VRU message; and the first VRU turns on a VRU receiver after the interval and receives a second VRU message, wherein the interval includes at least one of a movement direction and a speed from when the second VRU transmits the first VRU message.
  • a storage medium which is determined based on the time until it changes beyond a reference value.
  • the first VRU message may include information related to the speed, direction, and location of the VRU.
  • the interval may have a maximum value set.
  • the interval may be a time during which the second VRU is expected to move.
  • the first VRU message may include information indicating a predetermined waiting time after turning on the VRU receiver after the interval.
  • the VRU message reception related profile of the second VRU may be preset according to the VRU type.
  • the VRU type may include pedestrian, cycle, motorcycle, and animal.
  • profile 1 which is the VRU message reception related profile, may indicate that the VRU message is not received.
  • Whether the profile 1 works or not may be determined based on at least one of a VRU type and mobility information.
  • the mobility information may include connectivity and movement speed of the VRU with a movement means.
  • power may be saved by reducing the number of times the VRU receives a VRU message.
  • FIG. 1 is a diagram for explaining a comparison of V2X communication based on RAT before NR and V2X communication based on NR.
  • FIG 2 shows the structure of an LTE system according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG 3 illustrates a radio protocol architecture for a user plane and a control plane according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 4 shows a structure of an NR system according to an embodiment of the present disclosure.
  • 5 illustrates functional division between NG-RAN and 5GC according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 6 shows the structure of a radio frame of NR to which embodiment(s) can be applied.
  • FIG. 7 illustrates a slot structure of an NR frame according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 8 illustrates a radio protocol architecture for SL communication according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG 9 illustrates a radio protocol architecture for SL communication according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 10 illustrates a procedure for a terminal to perform V2X or SL communication according to a transmission mode, according to an embodiment of the present disclosure.
  • 11 to 22 are diagrams for explaining the embodiment(s).
  • 23 to 29 are diagrams for explaining various devices to which embodiment(s) can be applied.
  • “/” and “,” should be interpreted as indicating “and/or”.
  • “A/B” may mean “A and/or B”.
  • “A, B” may mean “A and/or B”.
  • “A/B/C” may mean “at least one of A, B, and/or C”.
  • “A, B, and C” may mean “at least one of A, B and/or C”.
  • “or” should be construed as indicating “and/or”.
  • “A or B” may include “only A”, “only B”, and/or “both A and B”.
  • “or” should be construed as indicating “additionally or alternatively”.
  • CDMA code division multiple access
  • FDMA frequency division multiple access
  • TDMA time division multiple access
  • OFDMA orthogonal frequency division multiple access
  • SC-FDMA single carrier frequency division multiple access
  • CDMA may be implemented with a radio technology such as universal terrestrial radio access (UTRA) or CDMA2000.
  • TDMA may be implemented with a radio technology such as global system for mobile communications (GSM)/general packet radio service (GPRS)/enhanced data rates for GSM evolution (EDGE).
  • GSM global system for mobile communications
  • GPRS general packet radio service
  • EDGE enhanced data rates for GSM evolution
  • OFDMA may be implemented with a wireless technology such as Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE) 802.11 (Wi-Fi), IEEE 802.16 (WiMAX), IEEE 802-20, and evolved UTRA (E-UTRA).
  • IEEE 802.16m is an evolution of IEEE 802.16e, and provides backward compatibility with a system based on IEEE 802.16e.
  • UTRA is part of the universal mobile telecommunications system (UMTS).
  • 3rd generation partnership project (3GPP) long term evolution (LTE) is a part of evolved UMTS (E-UMTS) using evolved-UMTS terrestrial radio access (E-UTRA), and employs OFDMA in downlink and SC in uplink - Adopt FDMA.
  • LTE-A (advanced) is an evolution of 3GPP LTE.
  • 5G NR is a successor technology of LTE-A, and is a new clean-slate type mobile communication system with characteristics such as high performance, low latency, and high availability. 5G NR can utilize all available spectrum resources, from low frequency bands below 1 GHz, to intermediate frequency bands from 1 GHz to 10 GHz, and high frequency (millimeter wave) bands above 24 GHz.
  • LTE-A or 5G NR is mainly described, but the technical idea according to an embodiment of the present disclosure is not limited thereto.
  • E-UTRAN Evolved-UMTS Terrestrial Radio Access Network
  • LTE Long Term Evolution
  • the E-UTRAN includes a base station 20 that provides a control plane and a user plane to the terminal 10 .
  • the terminal 10 may be fixed or mobile, and may be called by other terms such as a mobile station (MS), a user terminal (UT), a subscriber station (SS), a mobile terminal (MT), and a wireless device.
  • the base station 20 refers to a fixed station that communicates with the terminal 10 and may be called by other terms such as an evolved-NodeB (eNB), a base transceiver system (BTS), and an access point.
  • eNB evolved-NodeB
  • BTS base transceiver system
  • the base stations 20 may be connected to each other through an X2 interface.
  • the base station 20 is connected to an Evolved Packet Core (EPC) 30 through an S1 interface, more specifically, a Mobility Management Entity (MME) through S1-MME and a Serving Gateway (S-GW) through S1-U.
  • EPC Evolved Packet Core
  • the EPC 30 is composed of an MME, an S-GW, and a Packet Data Network-Gateway (P-GW).
  • the MME has access information of the terminal or information about the capability of the terminal, and this information is mainly used for mobility management of the terminal.
  • the S-GW is a gateway having E-UTRAN as an end point
  • the P-GW is a gateway having a PDN (Packet Date Network) as an end point.
  • the layers of the Radio Interface Protocol between the terminal and the network are based on the lower three layers of the Open System Interconnection (OSI) standard model widely known in communication systems, L1 (Layer 1), It may be divided into L2 (second layer) and L3 (third layer).
  • OSI Open System Interconnection
  • the physical layer belonging to the first layer provides an information transfer service using a physical channel
  • the RRC (Radio Resource Control) layer located in the third layer is a radio resource between the terminal and the network. plays a role in controlling To this end, the RRC layer exchanges RRC messages between the terminal and the base station.
  • 3A illustrates a radio protocol architecture for a user plane according to an embodiment of the present disclosure.
  • the user plane is a protocol stack for transmitting user data
  • the control plane is a protocol stack for transmitting a control signal.
  • a physical layer provides an information transmission service to an upper layer using a physical channel.
  • the physical layer is connected to a medium access control (MAC) layer, which is an upper layer, through a transport channel.
  • MAC medium access control
  • Data moves between the MAC layer and the physical layer through the transport channel. Transmission channels are classified according to how and with what characteristics data is transmitted over the air interface.
  • the physical channel may be modulated in an Orthogonal Frequency Division Multiplexing (OFDM) scheme, and time and frequency are used as radio resources.
  • OFDM Orthogonal Frequency Division Multiplexing
  • the MAC layer provides a service to a radio link control (RLC) layer, which is an upper layer, through a logical channel.
  • RLC radio link control
  • the MAC layer provides a mapping function from a plurality of logical channels to a plurality of transport channels.
  • the MAC layer provides a logical channel multiplexing function by mapping a plurality of logical channels to a single transport channel.
  • the MAC sublayer provides data transfer services on logical channels.
  • the RLC layer performs concatenation, segmentation, and reassembly of RLC Serving Data Units (SDUs).
  • SDUs RLC Serving Data Units
  • the RLC layer is a transparent mode (Transparent Mode, TM), an unacknowledged mode (Unacknowledged Mode, UM) and an acknowledged mode (Acknowledged Mode).
  • TM Transparent Mode
  • UM Unacknowledged Mode
  • AM acknowledged Mode
  • AM RLC provides error correction through automatic repeat request (ARQ).
  • the RRC (Radio Resource Control) layer is defined only in the control plane.
  • the RRC layer is responsible for controlling logical channels, transport channels, and physical channels in relation to configuration, re-configuration, and release of radio bearers.
  • RB means a logical path provided by the first layer (physical layer or PHY layer) and the second layer (MAC layer, RLC layer, PDCP (Packet Data Convergence Protocol) layer) for data transfer between the terminal and the network.
  • the functions of the PDCP layer in the user plane include delivery of user data, header compression and ciphering.
  • the functions of the PDCP layer in the control plane include transmission of control plane data and encryption/integrity protection.
  • Setting the RB means defining the characteristics of a radio protocol layer and channel to provide a specific service, and setting each specific parameter and operation method.
  • the RB may be further divided into a Signaling Radio Bearer (SRB) and a Data Radio Bearer (DRB).
  • SRB Signaling Radio Bearer
  • DRB Data Radio Bearer
  • the UE When an RRC connection is established between the RRC layer of the UE and the RRC layer of the E-UTRAN, the UE is in the RRC_CONNECTED state, otherwise it is in the RRC_IDLE state.
  • the RRC_INACTIVE state is additionally defined, and the UE in the RRC_INACTIVE state may release the connection to the base station while maintaining the connection to the core network.
  • a downlink transmission channel for transmitting data from the network to the terminal there are a BCH (Broadcast Channel) for transmitting system information and a downlink SCH (Shared Channel) for transmitting user traffic or control messages. Traffic or control messages of downlink multicast or broadcast services may be transmitted through a downlink SCH or may be transmitted through a separate downlink multicast channel (MCH).
  • a random access channel RACH
  • SCH uplink shared channel
  • the logical channels that are located above the transport channel and are mapped to the transport channel include a Broadcast Control Channel (BCCH), a Paging Control Channel (PCCH), a Common Control Channel (CCCH), a Multicast Control Channel (MCCH), and a Multicast Traffic Channel (MTCH). channels), etc.
  • BCCH Broadcast Control Channel
  • PCCH Paging Control Channel
  • CCCH Common Control Channel
  • MCCH Multicast Control Channel
  • MTCH Multicast Traffic Channel
  • a physical channel consists of several OFDM symbols in the time domain and several sub-carriers in the frequency domain.
  • One sub-frame is composed of a plurality of OFDM symbols in the time domain.
  • a resource block is a resource allocation unit and includes a plurality of OFDM symbols and a plurality of sub-carriers.
  • each subframe may use specific subcarriers of specific OFDM symbols (eg, the first OFDM symbol) of the corresponding subframe for a Physical Downlink Control Channel (PDCCH), that is, an L1/L2 control channel.
  • PDCCH Physical Downlink Control Channel
  • a Transmission Time Interval (TTI) is a unit time of subframe transmission.
  • FIG. 4 shows a structure of an NR system according to an embodiment of the present disclosure.
  • a Next Generation Radio Access Network may include a next generation-Node B (gNB) and/or an eNB that provides user plane and control plane protocol termination to a UE.
  • gNB next generation-Node B
  • eNB that provides user plane and control plane protocol termination to a UE.
  • 4 illustrates a case in which only gNBs are included.
  • the gNB and the eNB are connected to each other through an Xn interface.
  • the gNB and the eNB are connected to the 5G Core Network (5GC) through the NG interface.
  • the access and mobility management function AMF
  • the user plane function UPF
  • 5 illustrates functional division between NG-RAN and 5GC according to an embodiment of the present disclosure.
  • the gNB is inter-cell radio resource management (Inter Cell RRM), radio bearer management (RB control), connection mobility control (Connection Mobility Control), radio admission control (Radio Admission Control), measurement setup and provision Functions such as (Measurement configuration & Provision) and dynamic resource allocation may be provided.
  • AMF may provide functions such as NAS (Non Access Stratum) security, idle state mobility processing, and the like.
  • the UPF may provide functions such as mobility anchoring and protocol data unit (PDU) processing.
  • a Session Management Function (SMF) may provide functions such as terminal Internet Protocol (IP) address assignment, PDU session control, and the like.
  • IP Internet Protocol
  • FIG. 6 shows the structure of an NR radio frame to which the present invention can be applied.
  • radio frames may be used in uplink and downlink transmission in NR.
  • a radio frame has a length of 10 ms and may be defined as two 5 ms half-frames (HF).
  • a half-frame may include 5 1ms subframes (Subframe, SF).
  • a subframe may be divided into one or more slots, and the number of slots in a subframe may be determined according to a subcarrier spacing (SCS).
  • SCS subcarrier spacing
  • Each slot may include 12 or 14 OFDM(A) symbols according to a cyclic prefix (CP).
  • CP cyclic prefix
  • each slot may include 14 symbols.
  • each slot may include 12 symbols.
  • the symbol may include an OFDM symbol (or a CP-OFDM symbol) and an SC-FDMA symbol (or a DFT-s-OFDM symbol).
  • Table 1 shows the number of symbols per slot ( ), the number of slots per frame ( ) and the number of slots per subframe ( ) is exemplified.
  • Table 2 illustrates the number of symbols per slot, the number of slots per frame, and the number of slots per subframe according to SCS when the extended CP is used.
  • OFDM(A) numerology eg, SCS, CP length, etc.
  • OFDM(A) numerology eg, SCS, CP length, etc.
  • the (absolute time) interval of a time resource eg, subframe, slot, or TTI
  • TU Time Unit
  • multiple numerology or SCS to support various 5G services may be supported. For example, when SCS is 15 kHz, wide area in traditional cellular bands can be supported, and when SCS is 30 kHz/60 kHz, dense-urban, lower latency) and a wider carrier bandwidth may be supported. For SCS of 60 kHz or higher, bandwidths greater than 24.25 GHz may be supported to overcome phase noise.
  • the NR frequency band may be defined as two types of frequency ranges.
  • the two types of frequency ranges may be FR1 and FR2.
  • the numerical value of the frequency range may be changed, for example, the two types of frequency ranges may be as shown in Table 3 below.
  • FR1 may mean “sub 6GHz range”
  • FR2 may mean “above 6GHz range” and may be called millimeter wave (mmW).
  • mmW millimeter wave
  • FR1 may include a band of 410 MHz to 7125 MHz as shown in Table 4 below. That is, FR1 may include a frequency band of 6 GHz (or 5850, 5900, 5925 MHz, etc.) or higher. For example, a frequency band of 6 GHz (or 5850, 5900, 5925 MHz, etc.) included in FR1 may include an unlicensed band. The unlicensed band may be used for various purposes, for example, for communication for a vehicle (eg, autonomous driving).
  • FIG. 7 illustrates a slot structure of an NR frame according to an embodiment of the present disclosure.
  • a slot includes a plurality of symbols in the time domain.
  • one slot may include 14 symbols, but in the case of an extended CP, one slot may include 12 symbols.
  • one slot may include 7 symbols, but in the case of an extended CP, one slot may include 6 symbols.
  • a carrier wave includes a plurality of subcarriers in the frequency domain.
  • a resource block (RB) may be defined as a plurality of (eg, 12) consecutive subcarriers in the frequency domain.
  • BWP Bandwidth Part
  • P Physical Resource Block
  • a carrier may include a maximum of N (eg, 5) BWPs. Data communication may be performed through the activated BWP.
  • Each element may be referred to as a resource element (RE) in the resource grid, and one complex symbol may be mapped.
  • RE resource element
  • the air interface between the terminal and the terminal or the air interface between the terminal and the network may be composed of an L1 layer, an L2 layer, and an L3 layer.
  • the L1 layer may mean a physical layer.
  • the L2 layer may mean at least one of a MAC layer, an RLC layer, a PDCP layer, and an SDAP layer.
  • the L3 layer may mean an RRC layer.
  • V2X or SL (sidelink) communication will be described.
  • FIG. 8 illustrates a radio protocol architecture for SL communication according to an embodiment of the present disclosure. Specifically, FIG. 8(a) shows a user plane protocol stack of LTE, and FIG. 8(b) shows a control plane protocol stack of LTE.
  • FIG. 9 illustrates a radio protocol architecture for SL communication according to an embodiment of the present disclosure. Specifically, FIG. 9(a) shows a user plane protocol stack of NR, and FIG. 9(b) shows a control plane protocol stack of NR.
  • the transmission mode may be referred to as a mode or a resource allocation mode.
  • a transmission mode in LTE may be referred to as an LTE transmission mode
  • a transmission mode in NR may be referred to as an NR resource allocation mode.
  • (a) of FIG. 10 shows a terminal operation related to LTE transmission mode 1 or LTE transmission mode 3.
  • (a) of FIG. 10 shows a terminal operation related to NR resource allocation mode 1.
  • LTE transmission mode 1 may be applied to general SL communication
  • LTE transmission mode 3 may be applied to V2X communication.
  • (b) of FIG. 10 shows a terminal operation related to LTE transmission mode 2 or LTE transmission mode 4.
  • (b) of FIG. 10 shows a terminal operation related to NR resource allocation mode 2.
  • the base station may schedule an SL resource to be used by the terminal for SL transmission.
  • the base station may perform resource scheduling to UE 1 through a PDCCH (more specifically, Downlink Control Information (DCI)), and UE 1 may perform V2X or SL communication with UE 2 according to the resource scheduling.
  • DCI Downlink Control Information
  • UE 1 transmits SCI (Sidelink Control Information) to UE 2 through a Physical Sidelink Control Channel (PSCCH), and then transmits data based on the SCI to UE 2 through a Physical Sidelink Shared Channel (PSSCH).
  • SCI Segmentlink Control Information
  • PSCCH Physical Sidelink Control Channel
  • PSSCH Physical Sidelink Shared Channel
  • the UE may be provided with or allocated resources for transmission of one or more SLs of one TB (Transport Block) from the base station through a dynamic grant.
  • the base station may provide a resource for transmission of the PSCCH and/or PSSCH to the terminal by using a dynamic grant.
  • the transmitting terminal may report the SL HARQ (Hybrid Automatic Repeat Request) feedback received from the receiving terminal to the base station.
  • PUCCH resources and timing for reporting SL HARQ feedback to the base station may be determined based on an indication in the PDCCH for the base station to allocate resources for SL transmission.
  • DCI may indicate a slot offset between DCI reception and a first SL transmission scheduled by DCI.
  • the minimum gap between the DCI scheduling the SL transmission resource and the first scheduled SL transmission resource may not be smaller than the processing time of the corresponding terminal.
  • the terminal may be provided or allocated a resource set from the base station periodically for a plurality of SL transmissions through a configured grant.
  • the to-be-configured grant may include a configured grant type 1 or a configured grant type 2.
  • the terminal may determine the TB to transmit in each case (occasions) indicated by a given configured grant (given configured grant).
  • the base station may allocate the SL resource to the terminal on the same carrier, and may allocate the SL resource to the terminal on different carriers.
  • the NR base station may control LTE-based SL communication.
  • the NR base station may transmit the NR DCI to the terminal to schedule the LTE SL resource.
  • a new RNTI for scrambling the NR DCI may be defined.
  • the terminal may include an NR SL module and an LTE SL module.
  • the NR SL module may convert the NR SL DCI to LTE DCI type 5A, and the NR SL module is X ms LTE DCI type 5A may be delivered to the LTE SL module as a unit.
  • the LTE SL module may apply activation and/or release to the first LTE subframe after Z ms.
  • the X may be dynamically indicated using a field of DCI.
  • the minimum value of X may be different according to UE capability.
  • the terminal may report a single value according to the terminal capability.
  • X may be a positive number.
  • the terminal can determine the SL transmission resource within the SL resource set by the base station / network or the preset SL resource.
  • the configured SL resource or the preset SL resource may be a resource pool.
  • the UE may autonomously select or schedule a resource for SL transmission.
  • the terminal may perform SL communication by selecting a resource by itself within a set resource pool.
  • the terminal may select a resource by itself within the selection window by performing a sensing (sensing) and resource (re)selection procedure.
  • the sensing may be performed in units of subchannels.
  • UE 1 which has selected a resource within the resource pool, transmits the SCI to UE 2 through the PSCCH, and may transmit data based on the SCI to UE 2 through the PSSCH.
  • the terminal may help select an SL resource for another terminal.
  • the UE may receive a configured grant for SL transmission.
  • the terminal may schedule SL transmission of another terminal.
  • the UE may reserve an SL resource for blind retransmission.
  • the first terminal may indicate to the second terminal the priority of SL transmission by using SCI.
  • the second terminal may decode the SCI, and the second terminal may perform sensing and/or resource (re)selection based on the priority.
  • the resource (re)selection procedure includes the step of the second terminal identifying a candidate resource in a resource selection window, and the second terminal selecting a resource for (re)transmission from among the identified candidate resources can do.
  • the resource selection window may be a time interval during which the terminal selects a resource for SL transmission.
  • the resource selection window may start at T1 ⁇ 0, and the resource selection window is determined by the remaining packet delay budget of the second terminal. may be limited.
  • a specific resource is indicated by the SCI received by the second terminal from the first terminal, and the L1 SL RSRP measurement value for the specific resource is If the SL RSRP threshold is exceeded, the second terminal may not determine the specific resource as a candidate resource.
  • the SL RSRP threshold may be determined based on the priority of the SL transmission indicated by the SCI received by the second terminal from the first terminal and the priority of the SL transmission on the resource selected by the second terminal.
  • the L1 SL RSRP may be measured based on an SL DMRS (Demodulation Reference Signal).
  • SL DMRS Demodulation Reference Signal
  • one or more PSSCH DMRS patterns may be set or preset for each resource pool in the time domain.
  • the PDSCH DMRS configuration type 1 and/or type 2 may be the same as or similar to the frequency domain pattern of the PSSCH DMRS.
  • the exact DMRS pattern may be indicated by the SCI.
  • the transmitting terminal may select a specific DMRS pattern from among DMRS patterns configured or preset for the resource pool.
  • the transmitting terminal may perform initial transmission of a TB (Transport Block) without reservation. For example, based on the sensing and resource (re)selection procedure, the transmitting terminal may reserve the SL resource for the initial transmission of the second TB by using the SCI associated with the first TB.
  • a TB Transport Block
  • the UE may reserve a resource for feedback-based PSSCH retransmission through signaling related to previous transmission of the same TB (Transport Block).
  • the maximum number of SL resources reserved by one transmission including the current transmission may be two, three, or four.
  • the maximum number of SL resources may be the same regardless of whether HARQ feedback is enabled.
  • the maximum number of HARQ (re)transmissions for one TB may be limited by configuration or preset.
  • the maximum number of HARQ (re)transmissions may be up to 32.
  • the maximum number of HARQ (re)transmissions may be unspecified.
  • the setting or preset may be for a transmitting terminal.
  • HARQ feedback for releasing resources not used by the UE may be supported.
  • the UE may indicate to another UE one or more subchannels and/or slots used by the UE by using SCI.
  • the UE may indicate to another UE one or more subchannels and/or slots reserved by the UE for PSSCH (re)transmission by using SCI.
  • the minimum allocation unit of the SL resource may be a slot.
  • the size of the subchannel may be set for the terminal or may be preset.
  • SCI Servicelink Control Information
  • Control information transmitted by the base station to the terminal through the PDCCH may be referred to as downlink control information (DCI), while control information transmitted by the terminal to another terminal through the PSCCH may be referred to as SCI.
  • DCI downlink control information
  • SCI control information transmitted by the terminal to another terminal through the PSCCH
  • the UE may know the start symbol of the PSCCH and/or the number of symbols of the PSCCH.
  • the SCI may include SL scheduling information.
  • the UE may transmit at least one SCI to another UE to schedule the PSSCH.
  • one or more SCI formats may be defined.
  • the transmitting terminal may transmit the SCI to the receiving terminal on the PSCCH.
  • the receiving terminal may decode one SCI to receive the PSSCH from the transmitting terminal.
  • the transmitting terminal may transmit two consecutive SCIs (eg, 2-stage SCI) to the receiving terminal on the PSCCH and/or the PSSCH.
  • the receiving terminal may decode two consecutive SCIs (eg, 2-stage SCI) to receive the PSSCH from the transmitting terminal.
  • the SCI configuration fields are divided into two groups in consideration of the (relatively) high SCI payload size
  • the SCI including the first SCI configuration field group is called the first SCI or the 1st SCI.
  • the SCI including the second SCI configuration field group may be referred to as a second SCI or a 2nd SCI.
  • the transmitting terminal may transmit the first SCI to the receiving terminal through the PSCCH.
  • the transmitting terminal may transmit the second SCI to the receiving terminal on the PSCCH and/or the PSSCH.
  • the second SCI may be transmitted to the receiving terminal through (independent) PSCCH, or may be piggybacked and transmitted together with data through PSSCH.
  • two consecutive SCIs may be applied for different transmissions (eg, unicast, broadcast, or groupcast).
  • the transmitting terminal may transmit some or all of the following information to the receiving terminal through SCI.
  • the transmitting terminal may transmit some or all of the following information to the receiving terminal through the first SCI and/or the second SCI.
  • PSSCH and / or PSCCH related resource allocation information for example, time / frequency resource location / number, resource reservation information (eg, period), and / or
  • SL CSI transmission indicator (or SL (L1) RSRP (and / or SL (L1) RSRQ and / or SL (L1) RSSI) information transmission indicator), and / or
  • NDI New Data Indicator
  • RV Redundancy Version
  • QoS information eg, priority information, and/or
  • - Reference signal eg, DMRS, etc.
  • information related to decoding and/or channel estimation of data transmitted through the PSSCH for example, information related to a pattern of a (time-frequency) mapping resource of DMRS, rank (rank) ) information, antenna port index information;
  • the first SCI may include information related to channel sensing.
  • the receiving terminal may decode the second SCI using the PSSCH DMRS.
  • a polar code used for the PDCCH may be applied to the second SCI.
  • the payload size of the first SCI may be the same for unicast, groupcast and broadcast.
  • the receiving terminal does not need to perform blind decoding of the second SCI.
  • the first SCI may include scheduling information of the second SCI.
  • the transmitting terminal since the transmitting terminal may transmit at least one of SCI, the first SCI, and/or the second SCI to the receiving terminal through the PSCCH, the PSCCH is the SCI, the first SCI and/or the second SCI. 2 may be substituted/substituted with at least one of SCI. And/or, for example, SCI may be replaced/substituted with at least one of PSCCH, first SCI, and/or second SCI. And/or, for example, since the transmitting terminal may transmit the second SCI to the receiving terminal through the PSSCH, the PSSCH may be replaced/substituted with the second SCI.
  • the VRU device receives the CAM transmitted from the vehicle and performs collision risk estimation between the vehicle and the VRU. From the moment the time to collision value is estimated to be smaller than a specific threshold value, the VRU device determines that the risk of collision between the vehicle and the VRU is high and starts to transmit a VRU message. At this time, the transmission interval of the VRU message transmitted by the VRU device can be calculated through the congestion control mechanism among the values between the predetermined minimum and maximum values.
  • the VRU device minimizes the battery consumption of the VRU device through a method of not receiving a V2X message or maximally reducing message reception and only transmitting. .
  • the first VRU may receive the first VRU message from the second VRU.
  • the first VRUUE may turn off the VRU receiver for a time corresponding to the interval included in the first VRU message. Thereafter, the first VRU may turn on the VRU receiver after the interval and receive the second VRU message.
  • the interval may be determined based on a time from when the second VRU transmits the first VRU message until at least one of a movement direction and a speed is changed to a reference value or more. That is, the interval may correspond to the time until the second VRU changes the moving direction (heading/going direction) to a preset value (angle) or more after transmitting the VRU message.
  • the time until it is changed beyond the preset value (angle) may be a value expected/determined/estimated/determined on the expected/estimated movement path of the second VRU. For example, in FIG.
  • VRU (B) when the second VRU (VRU (B)) transmits a VRU message at T0, and the second VRU is scheduled to change the movement direction to a preset value (angle) or more after 3000 ms, the 3000 ms is said It may be included in the first VRU message as an interval value.
  • the interval may be a time during which the second VRU is expected to move. That is, when the VRU is in a stopped state, if it is possible to estimate the time to start moving, the time may be measured as the next VRU message interval.
  • the timing of changing the direction may be measured as the next VRU message interval.
  • a VRU with an average VRU profile 1 has a walking speed of 1.1 m/sec. The VRU message interval can be set.
  • the interval (NextVruMessageInterval) value can be expressed as an integer expressed in units of milliseconds, and the VRU Device is changed to a value larger than any reference value in its path prediction considering its own speed and heading (moving direction/going direction) values. Time can be calculated and reflected in this value. Also, this value may have a value greater than the maximum interval of 1000 millisec.
  • the interval may have a maximum value set. That is, for the safety of the VRU, the maximum value may be limited to, for example, 5 seconds.
  • the first VRU message may include information related to the speed, direction, and location of the VRU.
  • Table 5 below is an example of a VRU message
  • Table 6 is a NextVruMessageInterval Data Type.
  • the VRU with VRU profile 1 or VRU profile 2 that cannot charge power / power while moving through this method is to receive the message.
  • Battery consumption can be reduced by reducing the time that the reception function is turned on.
  • the VRU (A) receives a VRU message transmitted by the VRU (B).
  • the NextVruMessageInterval value specified in the VRU message of the VRU (B) is 3 seconds, and it can be determined that the VRU (B) is walking in the current speed and direction until 3 seconds before.
  • VRU (A) senses the risk of collision with VRU (B) in its own path, and changes its path.
  • VRU (A) receives the VRU message of VRU (B), which is transmitted after 3 seconds.
  • the NextVruMessageInterval specified in the message of the VRU (A) transmitted from T1 is 5 seconds, meaning that the heading does not go faster than the current speed until the next VRU message is transmitted and changes the heading within a specific range. Also, it detects that the heading of VRU (B) received from T1 may collide with the path it is moving, and changes its moving path.
  • the VRU message of VRU (B) transmitted 5 seconds later is received. It is determined that there is no risk of collision between the current moving direction of the VRU (B) and the moving direction of the VRU (A), and maintains its own moving path.
  • the first VRU message may include information indicating a predetermined waiting time after turning on the VRU receiver after the interval.
  • the reception period is adjusted by turning on the function to receive the Next VRU message by judging only by the Next VRU Message Interval value, the uncertainty that cannot guarantee 100% of the VRU message reception can be reduced due to the unpredictable situation as shown below. have.
  • the receiving device turns on the reception function after NextVruMessageInterval, it may not receive the VRU message. This is to prevent the reception of the VRU message from becoming impossible when the transmitting device cannot tolerate the delay time and determines that there is no message and the reception function is turned off. In this case, if the device transmitting the VRU message has not yet generated the message at the expected time, the device transmitting the VRU message generated the message at the expected time, but a delay time until the actual transmission may be included. have.
  • Table 7 below is an example of including the MaxLatencyTime Data Element in the VRU message.
  • the MaxLatencyTime value can be expressed as an integer expressed in milliseconds. This value is based on the NextVruMessageInterval value.
  • the reception function is not immediately turned off, This is the maximum latency time waiting for a message to be received. That is, the first VRU message includes information indicating a predetermined waiting time after turning on the VRU receiver after the interval. Table 8 illustrates MaxLatencyTime.
  • the VRU message reception related profile may be preset according to the VRU type. That is, it is possible to profile the V2X message reception function according to the VRU Profile.
  • the VRU message reception related profile that is, the VRU Profile, is exemplified in Table 9 below.
  • the VRU type may include pedestrian, cycle, motorcycle, and animal. If the VRU type is pedestrian, profile 1, which is the VRU message reception related profile, may indicate that the VRU message is not received. Whether the profile 1 works or not may be determined based on at least one of a VRU type and mobility information.
  • the mobility information includes connectivity and movement speed of the VRU with the movement means.
  • VRU profile 1 may have a V2X message receiving profile that does not receive all V2X messages including VRU messages.
  • VRU means pedestrian, and the average walking speed of an ordinary person can be calculated as 4 km/h. Therefore, there may be a risk of collision when both VRUs do not receive the VRU message transmitted by the other VRU during operation between VRU profiles 1.
  • considering the moving speed there is a high probability that VRUs can physically avoid each other without colliding.
  • the VRU may determine whether to operate the VRU profile 1 based on the VRU type and mobility information. For example, when the VRU type is a pedestrian's terminal and there is no (electrical) connection (sex) with a separate means of movement, the VRU profile 1 may be set. Alternatively, if the movement speed of the VRU is less than a preset threshold, the VRU may operate in VRU profile 1, or if the movement speed of the VRU is maintained below the preset threshold for a predetermined time period, the VRU may operate in profile 1.
  • a pedestrian has a mobility of less than 4-6Km/h, and the preset threshold is determined as a value between 4-6Km/h. 1 can work.
  • VRU profile 1 may have a V2 ⁇ X message receiving profile that does not receive all V2X messages including VRU messages.
  • VRU profile 2 may have a reception function profile that receives VRU messages and does not receive other V2X messages (CAM, DENM, CPM, etc.). In this case, when the VRU with Profile 1 does not receive the VRU message, there may be a risk of collision with the VRU with Profile 2, but in the embodiment, the VRU with VRU profile 2 receives the VRU message transmitted by the VRU with VRU profile 1. , we propose a method for a cyclist with VRU profile 2 to avoid pedestrians with VRU profile 1.
  • VRU profile 1 may have a V2X message receiving profile that does not receive all V2X messages including VRU messages.
  • VRU profile 3 may have a receiving function profile for receiving VRU messages and all V2X messages. In this case, when the VRU of Profile 1 does not receive the VRU message or CAM, there may be a risk of collision with the VRU (motorcyclist) of Profile 3, but in the embodiment, the VRU of VRU profile 3 is transmitted by the VRU of VRU profile 1. By receiving the VRU message, a motorcyclist with VRU profile 3 is proposed to avoid pedestrians with VRU profile 1. Since VRU Profile 3 is a VRU Device that can charge power while moving, it can be set as a profile that can receive all V2X messages in the reception function profile.
  • VRU profile 1 may have a V2X message receiving profile that does not receive all V2X messages including VRU messages. Vehicle may receive VRU messages and all V2X messages. In this case, when the VRU of Profile 1 does not receive the CAM transmitted from the vehicle, there may be a risk of collision with an oncoming vehicle.
  • VRU profile 2 may have a V2X message receiving profile that receives only VRU messages and does not receive all other V2X messages. Vehicle may receive VRU messages and all V2X messages. In this case, when the VRU cyclist of Profile 2 does not receive the CAM transmitted from the vehicle, there may be a risk of collision with an oncoming vehicle. We propose a method to avoid the cyclist of this VRU profile 2. Vehicles can be recharged while on the move.
  • VRU profile 3 may have a V2X message receiving profile that receives all V2X messages including VRU messages.
  • Vehicle may receive VRU messages and all V2X messages.
  • the VRU motorcyclist with Profile 3 receives the CAM transmitted from the vehicle and estimates the collision risk with itself.
  • the VRU message transmitted by the VRU with VRU profile 3 Alternatively, the CAM may be transmitted.
  • the vehicle and the VRU with VRU Profile 3 can select a method to reduce the risk of collision by receiving each other's V2X messages. Vehicle and VRU Profile 3 VRUs can charge power while on the move.
  • the first VRU may include at least one processor; and at least one computer memory operably coupled to the at least one processor and storing instructions that, when executed, cause the at least one processor to perform operations, the operations comprising: receive a first VRU message from a second VRU; the first VRUUE turns off the VRU receiver for a time corresponding to the interval included in the first VRU message; and the first VRU turns on a VRU receiver after the interval and receives a second VRU message, wherein the interval includes at least one of a movement direction and a speed from when the second VRU transmits the first VRU message. It is determined based on the time until it changes beyond the reference value.
  • a processor for performing operations for a first VRU comprising: the first VRU receiving a first VRU message from a second VRU; the first VRUUE turns off the VRU receiver for a time corresponding to the interval included in the first VRU message; and the first VRU turns on a VRU receiver after the interval and receives a second VRU message, wherein the interval includes at least one of a movement direction and a speed from when the second VRU transmits the first VRU message. It is determined based on the time until it changes beyond the reference value.
  • a non-volatile computer-readable storage medium storing at least one computer program comprising instructions that, when executed by at least one processor, cause the at least one processor to perform operations for a UE, the operations comprising: 1 VRU receives a first VRU message from a second VRU; the first VRUUE turns off the VRU receiver for a time corresponding to the interval included in the first VRU message; and the first VRU turns on a VRU receiver after the interval and receives a second VRU message, wherein the interval includes at least one of a movement direction and a speed from when the second VRU transmits the first VRU message.
  • a storage medium which is determined based on the time until it changes beyond a reference value.
  • a first device may check or determine a VRU profile corresponding to itself among VRU profile 1, VRU profile 2, and VRU profile 3 (S1401). For example, the first device may determine or confirm a VRU profile corresponding to itself based on its type (VRU related to a vehicle or bicycle, or a UE or VRU of a pedestrian), movement speed, and the like.
  • VRU profile 1 is related to a reception mode in which all V2X messages including VRU messages are not received
  • VRU profile 2 is related to a reception mode in which VRU messages are received but other V2X messages (CAM, DENM, CPM, etc.) are not received.
  • VRU Profile 3 is related to the reception function reception mode for receiving VRU messages and all V2X messages.
  • the first device may perform a first operation based on the determined or confirmed VRU profile (S1403). For example, in case of VRU profile 1, the first device may perform an operation of transmitting a VRU message as a first operation. In case of VRU profile 2, the first device may perform an operation of transmitting a VRU message and/or an operation of receiving a VRU message from other devices as a first operation. On the other hand, the VRU profile 2, the first device may not perform the reception of V2X messages such as CAM, DENM, CPM. In the case of VRU profile 3, as a first operation, the first device may perform an operation of transmitting a VRU message and/or an operation of receiving a message related to V2X from other devices.
  • the V2X-related message may include the VRU message, CAM, DENM, CPM, etc. messages.
  • the first device may perform the second operation based on the VRU message received from the other device (S1405).
  • the second operation may be an operation of controlling a movement path and movement speed based on mobility information (movement speed, movement direction, etc.) included in the VRU message and/or information on a transmission period of the VRU.
  • the first device may determine the activation time of the VRU message reception function as the second operation.
  • FIG. 16 exemplifies the VRU Cluster member receiving the VRU message transmitted from the VRU Cluster leader.
  • the VRU cluster leader includes the VRU cluster information that it is leading in the VRU message and transmits it.
  • the VRU Cluster members included in the VRU Cluster stop the VRU message they send, analyze the information included in the VRU message sent by the VRU Cluster leader, determine whether they are included in the dimension of the VRU cluster, and determine their movement. It is determined whether the direction and speed and the moving direction and speed of the VRU Cluster are within a specific range.
  • the VRU Cluster member must continuously monitor the cluster information transmitted by the VRU Cluster leader.
  • both the leader and member of the VRU Cluster require the ability to receive V2X messages transmitted by other VRUs.
  • the VRU Cluster leader allocates a time slot for transmitting the VRU Cluster indication message, so that the member belonging to the VRU Cluster can reduce the time to turn on the reception function to receive the VRU cluster indication message sent by the leader.
  • a VRU cluster leader to which a time slot of the VRU cluster indication message is not allocated may transmit a VRU cluster indication message including information related to a VRU cluster leading to it whenever a VRU message is transmitted. 17 shows a case of transmitting a 5Hz VRU message.
  • VRU Cluster leader The VRU cluster leader that transmits the VRU message transmits 5 VRU messages for 1 second (total 1000msec) according to the transmission cycle, and the VRU message includes a VRU cluster indication message.
  • VRU Cluster member In order to receive the VRU Cluster indication message sent by the VRU Cluster leader, switching between Receive ON mode and Receive OFF mode is repeated according to the message transmission cycle.
  • the VRU cluster member When the time slot of the VRU cluster indication message is allocated based on 1 second, the VRU cluster member turns on the receive mode for the time including the allocated time slot time or time slot time + front and back margin values to receive the VRU cluster indication message.
  • VRU cluster leader transmitting the 5Hz VRU message allocates the time slot of the VRU cluster indication message to 0-10 msec.
  • VRU Cluster leader Can be transmitted by including the VRU Cluster indication message in the allocated time slot.
  • a cluster indication message may be received by turning on the Receive mode, including a time slot or a front and rear margin time in which the cluster indication message can be transmitted.
  • the embodiment may operate assuming accurate time synchronization between the VRU cluster leader and members, and the allocation of time slots may be based on 1 second, which is the maximum period of the VRU message. If the VRU cluster member does not receive the cluster indication message of the VRU cluster for more than 1 second, the cluster indication message may be received by turning on the reception function for 1 second, and the subsequent time slot sync may be matched.
  • the embodiment proposes a method of including an estimated time for transmitting the next transmitted VRU cluster message when the VRU cluster leader transmits the VRU cluster message.
  • VRU cluster members who cannot charge power while moving can reduce battery consumption by reducing the time the reception function is turned on to receive cluster messages.
  • the VRU Cluster leader sends a VRU Cluster message including information on a transmission period (or VRU cluster message interval) that is dynamically and appropriately changed according to its mobility information, rather than a fixed transmission period. can be sent to members.
  • the VRU cluster member can monitor the next VRU cluster message according to the VRU cluster message interval included in the VRU cluster message, and can reduce battery consumption more efficiently than when monitoring the VRU cluster message at a fixed period. can
  • the VRU Cluster message may include the NextVruClusterMessageInterval Data Element.
  • the NextVruClusterMessageInterval value can be expressed as an integer expressed in milliseconds, and the VRU cluster leader calculates the time to change to a value larger than any reference value by predicting its own path considering its speed and heading value and reflects it in this value. can That is, the VRU cluster leader may determine the value of NextVruClusterMessageInterval based on its own mobility information. In addition, this value may have a value greater than the minimum VRU cluster message transmission period of 100 millisec, and for the safety of the VRU, the maximum value may be limited to 5 seconds.
  • the leader of the VRU cluster composed of the average VRU profile 1 has a walking speed of 1.1m/sec. If the time to reach 1.1m at the current walking speed exceeds 1sec, the next VRU cluster message interval can be determined based on the speed.
  • the timing of changing the direction can be measured with the next VRU message interval.
  • the time to start moving can be predicted, the time can be measured as the next VRU cluster message interval.
  • the VRU Cluster leader may determine the value of NextVruClusterMessageInterval based on the timing at which a change in speed and/or movement direction related to its mobility information is predicted.
  • the VRU Cluster leader may not include NextVruClusterMessageInterval in the VRU Cluster message or may include NextVruClusterMessageInterval configured with a specific bit value if the change in speed and/or movement direction related to their mobility information is not predicted.
  • the VRU Cluster member may monitor the VRU Cluster message according to the existing fixed transmission period.
  • the VRU Cluster leader determines whether to include NextVruClusterMessageInterval in the VRU Cluster message based on its own mobility information, etc., so that the VRU Cluster member can indicate whether to monitor the VRU Cluster message by the existing fixed transmission period.
  • the device that transmits the VRU cluster message generates the message at the expected time, but there is a delay until the actual transmission
  • the receiving device turns on the reception function after NextVruClusterMessageInterval, but may not receive the VRU Cluster message. If the transmitting device cannot tolerate the delay and judges that there is no message, and the reception function is turned off, the reception of the corresponding VRU cluster message becomes impossible. In order to reduce this uncertainty, the embodiment proposes a method of including the MaxLatencyTime Data Element in the VRU Cluster message as shown in Table 12 below.
  • the MaxLatencyTime value can be expressed as an integer expressed in milliseconds, and this value is based on the NextVruClusterMessageInterval value. It means the maximum latency time waiting to receive the VRU Cluster message.
  • members of the VRU cluster when transmitting the VRU cluster message without specifying the next interval and max latency time in the VRU cluster message, members of the VRU cluster transmit the VRU cluster message transmitted by the VRU cluster leader to the transmission period of the VRU message. In accordance with Receive ON, the message must be received.
  • the VRU Cluster leader may determine the MaxLatencyTime by determining or estimating the VRU Cluster message's processing time (or average time) and/or the reception delay time according to the distance from the VRU Cluster members.
  • the reception delay time according to the distance from the VRU cluster members may be estimated by considering TA (Timing Advance) information related to each of the VRU cluster members.
  • the VRU cluster member can reduce the battery consumption by maximally reducing the time for turning on the reception function. 20 shows a case in which a next interval and max latency time are included in a VRU message and transmitted.
  • the communication system 1 applied to the present invention includes a wireless device, a base station, and a network.
  • the wireless device refers to a device that performs communication using a radio access technology (eg, 5G NR (New RAT), LTE (Long Term Evolution)), and may be referred to as a communication/wireless/5G device.
  • a radio access technology eg, 5G NR (New RAT), LTE (Long Term Evolution)
  • the wireless device includes a robot 100a, a vehicle 100b-1, 100b-2, an eXtended Reality (XR) device 100c, a hand-held device 100d, and a home appliance 100e. ), an Internet of Things (IoT) device 100f, and an AI device/server 400 .
  • the vehicle may include a vehicle equipped with a wireless communication function, an autonomous driving vehicle, a vehicle capable of performing inter-vehicle communication, and the like.
  • the vehicle may include an Unmanned Aerial Vehicle (UAV) (eg, a drone).
  • UAV Unmanned Aerial Vehicle
  • XR devices include AR (Augmented Reality)/VR (Virtual Reality)/MR (Mixed Reality) devices, and include a Head-Mounted Device (HMD), a Head-Up Display (HUD) provided in a vehicle, a television, a smartphone, It may be implemented in the form of a computer, a wearable device, a home appliance, a digital signage, a vehicle, a robot, and the like.
  • the portable device may include a smart phone, a smart pad, a wearable device (eg, a smart watch, smart glasses), a computer (eg, a laptop computer), and the like.
  • Home appliances may include a TV, a refrigerator, a washing machine, and the like.
  • the IoT device may include a sensor, a smart meter, and the like.
  • the base station and the network may be implemented as a wireless device, and a specific wireless device 200a may operate as a base station/network node to other wireless devices.
  • the wireless devices 100a to 100f may be connected to the network 300 through the base station 200 .
  • AI Artificial Intelligence
  • the network 300 may be configured using a 3G network, a 4G (eg, LTE) network, or a 5G (eg, NR) network.
  • the wireless devices 100a to 100f may communicate with each other through the base station 200/network 300, but may also communicate directly (e.g. sidelink communication) without passing through the base station/network.
  • the vehicles 100b-1 and 100b-2 may perform direct communication (e.g. Vehicle to Vehicle (V2V)/Vehicle to everything (V2X) communication).
  • the IoT device eg, sensor
  • the IoT device may directly communicate with other IoT devices (eg, sensor) or other wireless devices 100a to 100f.
  • Wireless communication/connection 150a, 150b, and 150c may be performed between the wireless devices 100a to 100f/base station 200 and the base station 200/base station 200 .
  • the wireless communication/connection includes uplink/downlink communication 150a and sidelink communication 150b (or D2D communication), and communication between base stations 150c (eg relay, IAB (Integrated Access Backhaul)).
  • This can be done through technology (eg 5G NR)
  • Wireless communication/connection 150a, 150b, 150c allows the wireless device and the base station/radio device, and the base station and the base station to transmit/receive wireless signals to each other.
  • the wireless communication/connection 150a, 150b, and 150c may transmit/receive signals through various physical channels.
  • various signal processing processes eg, channel encoding/decoding, modulation/demodulation, resource mapping/demapping, etc.
  • resource allocation processes etc.
  • the first wireless device 100 and the second wireless device 200 may transmit/receive wireless signals through various wireless access technologies (eg, LTE, NR).
  • ⁇ first wireless device 100, second wireless device 200 ⁇ is ⁇ wireless device 100x, base station 200 ⁇ of FIG. 23 and/or ⁇ wireless device 100x, wireless device 100x) ⁇ can be matched.
  • the first wireless device 100 includes one or more processors 102 and one or more memories 104 , and may further include one or more transceivers 106 and/or one or more antennas 108 .
  • the processor 102 controls the memory 104 and/or the transceiver 106 and may be configured to implement the descriptions, functions, procedures, suggestions, methods, and/or flow charts disclosed herein.
  • the processor 102 may process the information in the memory 104 to generate the first information/signal, and then transmit a wireless signal including the first information/signal through the transceiver 106 .
  • the processor 102 may receive the radio signal including the second information/signal through the transceiver 106 , and then store the information obtained from the signal processing of the second information/signal in the memory 104 .
  • the memory 104 may be connected to the processor 102 and may store various information related to the operation of the processor 102 .
  • the memory 104 may provide instructions for performing some or all of the processes controlled by the processor 102 , or for performing the descriptions, functions, procedures, suggestions, methods, and/or operational flowcharts disclosed herein. may store software code including
  • the processor 102 and the memory 104 may be part of a communication modem/circuit/chip designed to implement a wireless communication technology (eg, LTE, NR).
  • a wireless communication technology eg, LTE, NR
  • the transceiver 106 may be coupled with the processor 102 , and may transmit and/or receive wireless signals via one or more antennas 108 .
  • the transceiver 106 may include a transmitter and/or a receiver.
  • the transceiver 106 may be used interchangeably with a radio frequency (RF) unit.
  • RF radio frequency
  • a wireless device may refer to a communication modem/circuit/chip.
  • the second wireless device 200 includes one or more processors 202 , one or more memories 204 , and may further include one or more transceivers 206 and/or one or more antennas 208 .
  • the processor 202 controls the memory 204 and/or the transceiver 206 and may be configured to implement the descriptions, functions, procedures, suggestions, methods, and/or operational flowcharts disclosed herein.
  • the processor 202 may process the information in the memory 204 to generate third information/signal, and then transmit a wireless signal including the third information/signal through the transceiver 206 .
  • the processor 202 may receive the radio signal including the fourth information/signal through the transceiver 206 , and then store information obtained from signal processing of the fourth information/signal in the memory 204 .
  • the memory 204 may be connected to the processor 202 and may store various information related to the operation of the processor 202 .
  • the memory 204 may provide instructions for performing some or all of the processes controlled by the processor 202 , or for performing the descriptions, functions, procedures, suggestions, methods, and/or operational flowcharts disclosed herein. may store software code including
  • the processor 202 and the memory 204 may be part of a communication modem/circuit/chip designed to implement a wireless communication technology (eg, LTE, NR).
  • a wireless communication technology eg, LTE, NR
  • the transceiver 206 may be coupled to the processor 202 and may transmit and/or receive wireless signals via one or more antennas 208 .
  • the transceiver 206 may include a transmitter and/or a receiver.
  • the transceiver 206 may be used interchangeably with an RF unit.
  • a wireless device may refer to a communication modem/circuit/chip.
  • one or more protocol layers may be implemented by one or more processors 102 , 202 .
  • one or more processors 102 , 202 may implement one or more layers (eg, functional layers such as PHY, MAC, RLC, PDCP, RRC, SDAP).
  • the one or more processors 102, 202 may be configured to process one or more Protocol Data Units (PDUs) and/or one or more Service Data Units (SDUs) according to the description, function, procedure, proposal, method, and/or operational flowcharts disclosed herein.
  • PDUs Protocol Data Units
  • SDUs Service Data Units
  • One or more processors 102, 202 may generate messages, control information, data, or information according to the description, function, procedure, proposal, method, and/or flow charts disclosed herein.
  • the one or more processors 102 and 202 generate a signal (eg, a baseband signal) including PDUs, SDUs, messages, control information, data or information according to the functions, procedures, proposals and/or methods disclosed in this document. , to one or more transceivers 106 and 206 .
  • the one or more processors 102 , 202 may receive signals (eg, baseband signals) from one or more transceivers 106 , 206 , and may be described, functions, procedures, proposals, methods, and/or operational flowcharts disclosed herein.
  • PDUs, SDUs, messages, control information, data, or information may be acquired according to the above.
  • One or more processors 102 , 202 may be referred to as a controller, microcontroller, microprocessor, or microcomputer.
  • One or more processors 102, 202 may be implemented by hardware, firmware, software, or a combination thereof.
  • ASICs Application Specific Integrated Circuits
  • DSPs Digital Signal Processors
  • DSPDs Digital Signal Processing Devices
  • PLDs Programmable Logic Devices
  • FPGAs Field Programmable Gate Arrays
  • firmware or software which may be implemented to include modules, procedures, functions, and the like.
  • the descriptions, functions, procedures, proposals, methods, and/or flow charts disclosed herein provide that firmware or software configured to perform is included in one or more processors 102 , 202 , or stored in one or more memories 104 , 204 . It may be driven by the above processors 102 and 202 .
  • the descriptions, functions, procedures, suggestions, methods, and/or flowcharts of operations disclosed herein may be implemented using firmware or software in the form of code, instructions, and/or a set of instructions.
  • One or more memories 104 , 204 may be coupled with one or more processors 102 , 202 and may store various forms of data, signals, messages, information, programs, code, instructions, and/or instructions.
  • One or more memories 104 , 204 may be comprised of ROM, RAM, EPROM, flash memory, hard drives, registers, cache memory, computer readable storage media, and/or combinations thereof.
  • One or more memories 104 , 204 may be located inside and/or external to one or more processors 102 , 202 .
  • one or more memories 104 , 204 may be coupled to one or more processors 102 , 202 through various technologies, such as wired or wireless connections.
  • One or more transceivers 106 , 206 may transmit user data, control information, radio signals/channels, etc. referred to in the methods and/or operational flowcharts of this document to one or more other devices.
  • One or more transceivers 106, 206 may receive user data, control information, radio signals/channels, etc. referred to in the descriptions, functions, procedures, suggestions, methods and/or flow charts, etc. disclosed herein, from one or more other devices. have.
  • one or more transceivers 106 , 206 may be coupled to one or more processors 102 , 202 and may transmit and receive wireless signals.
  • one or more processors 102 , 202 may control one or more transceivers 106 , 206 to transmit user data, control information, or wireless signals to one or more other devices.
  • one or more processors 102 , 202 may control one or more transceivers 106 , 206 to receive user data, control information, or wireless signals from one or more other devices.
  • one or more transceivers 106, 206 may be coupled to one or more antennas 108, 208, and the one or more transceivers 106, 206 may be coupled via one or more antennas 108, 208 to the descriptions, functions, and functions disclosed herein. , procedures, proposals, methods and/or operation flowcharts, etc.
  • one or more antennas may be a plurality of physical antennas or a plurality of logical antennas (eg, antenna ports).
  • the one or more transceivers 106, 206 convert the received radio signal/channel, etc. from the RF band signal to process the received user data, control information, radio signal/channel, etc. using the one or more processors 102, 202. It can be converted into a baseband signal.
  • One or more transceivers 106 and 206 may convert user data, control information, radio signals/channels, etc. processed using one or more processors 102 and 202 from baseband signals to RF band signals.
  • one or more transceivers 106 , 206 may include (analog) oscillators and/or filters.
  • the vehicle or autonomous driving vehicle may be implemented as a mobile robot, vehicle, train, manned/unmanned aerial vehicle (AV), ship, or the like.
  • AV unmanned aerial vehicle
  • the vehicle or autonomous driving vehicle 100 includes an antenna unit 108 , a communication unit 110 , a control unit 120 , a driving unit 140a , a power supply unit 140b , a sensor unit 140c and autonomous driving. It may include a part 140d.
  • the antenna unit 108 may be configured as a part of the communication unit 110 .
  • the communication unit 110 may transmit/receive signals (eg, data, control signals, etc.) to and from external devices such as other vehicles, base stations (eg, base stations, roadside units, etc.), servers, and the like.
  • the controller 120 may control elements of the vehicle or the autonomous driving vehicle 100 to perform various operations.
  • the controller 120 may include an Electronic Control Unit (ECU).
  • the driving unit 140a may cause the vehicle or the autonomous driving vehicle 100 to run on the ground.
  • the driving unit 140a may include an engine, a motor, a power train, a wheel, a brake, a steering device, and the like.
  • the power supply unit 140b supplies power to the vehicle or the autonomous driving vehicle 100 , and may include a wired/wireless charging circuit, a battery, and the like.
  • the sensor unit 140c may obtain vehicle status, surrounding environment information, user information, and the like.
  • the sensor unit 140c includes an inertial measurement unit (IMU) sensor, a collision sensor, a wheel sensor, a speed sensor, an inclination sensor, a weight sensor, a heading sensor, a position module, and a vehicle forward movement.
  • IMU inertial measurement unit
  • a collision sensor a wheel sensor
  • a speed sensor a speed sensor
  • an inclination sensor a weight sensor
  • a heading sensor a position module
  • a vehicle forward movement / may include a reverse sensor, a battery sensor, a fuel sensor, a tire sensor, a steering sensor, a temperature sensor, a humidity sensor, an ultrasonic sensor, an illuminance sensor, a pedal position sensor, and the like.
  • the autonomous driving unit 140d includes a technology for maintaining a driving lane, a technology for automatically adjusting speed such as adaptive cruise control, a technology for automatically driving along a predetermined route, and a technology for automatically setting a route when a destination is set. technology can be implemented.
  • the communication unit 110 may receive map data, traffic information data, and the like from an external server.
  • the autonomous driving unit 140d may generate an autonomous driving route and a driving plan based on the acquired data.
  • the controller 120 may control the driving unit 140a to move the vehicle or the autonomous driving vehicle 100 along the autonomous driving path (eg, speed/direction adjustment) according to the driving plan.
  • the communication unit 110 may non/periodically acquire the latest traffic information data from an external server, and may acquire surrounding traffic information data from surrounding vehicles.
  • the sensor unit 140c may acquire vehicle state and surrounding environment information.
  • the autonomous driving unit 140d may update the autonomous driving route and driving plan based on the newly acquired data/information.
  • the communication unit 110 may transmit information about a vehicle location, an autonomous driving route, a driving plan, and the like to an external server.
  • the external server may predict traffic information data in advance using AI technology or the like based on information collected from the vehicle or autonomous vehicles, and may provide the predicted traffic information data to the vehicle or autonomous vehicles.
  • 26 illustrates a vehicle to which the present invention is applied.
  • the vehicle may also be implemented as a means of transportation, a train, an aircraft, a ship, and the like.
  • the vehicle 100 may include a communication unit 110 , a control unit 120 , a memory unit 130 , an input/output unit 140a , and a position measurement unit 140b .
  • the communication unit 110 may transmit and receive signals (eg, data, control signals, etc.) with other vehicles or external devices such as a base station.
  • the controller 120 may control components of the vehicle 100 to perform various operations.
  • the memory unit 130 may store data/parameters/programs/codes/commands supporting various functions of the vehicle 100 .
  • the input/output unit 140a may output an AR/VR object based on information in the memory unit 130 .
  • the input/output unit 140a may include a HUD.
  • the position measuring unit 140b may acquire position information of the vehicle 100 .
  • the location information may include absolute location information of the vehicle 100 , location information within a driving line, acceleration information, location information with a surrounding vehicle, and the like.
  • the position measuring unit 140b may include a GPS and various sensors.
  • the communication unit 110 of the vehicle 100 may receive map information, traffic information, and the like from an external server and store it in the memory unit 130 .
  • the position measuring unit 140b may obtain vehicle position information through GPS and various sensors and store it in the memory unit 130 .
  • the controller 120 may generate a virtual object based on map information, traffic information, and vehicle location information, and the input/output unit 140a may display the created virtual object on a window inside the vehicle ( 1410 and 1420 ).
  • the controller 120 may determine whether the vehicle 100 is normally operating within the driving line based on the vehicle location information. When the vehicle 100 deviates from the driving line abnormally, the controller 120 may display a warning on the windshield of the vehicle through the input/output unit 140a.
  • control unit 120 may broadcast a warning message regarding the driving abnormality to surrounding vehicles through the communication unit 110 .
  • control unit 120 may transmit the location information of the vehicle and information on driving/vehicle abnormality to the related organization through the communication unit 110 .
  • the XR device may be implemented as an HMD, a head-up display (HUD) provided in a vehicle, a television, a smartphone, a computer, a wearable device, a home appliance, a digital signage, a vehicle, a robot, and the like.
  • HMD head-up display
  • the XR device may be implemented as an HMD, a head-up display (HUD) provided in a vehicle, a television, a smartphone, a computer, a wearable device, a home appliance, a digital signage, a vehicle, a robot, and the like.
  • HUD head-up display
  • the XR device 100a may include a communication unit 110 , a control unit 120 , a memory unit 130 , an input/output unit 140a , a sensor unit 140b , and a power supply unit 140c . .
  • the communication unit 110 may transmit/receive signals (eg, media data, control signals, etc.) to/from external devices such as other wireless devices, portable devices, or media servers.
  • Media data may include images, images, sounds, and the like.
  • the controller 120 may perform various operations by controlling the components of the XR device 100a.
  • the controller 120 may be configured to control and/or perform procedures such as video/image acquisition, (video/image) encoding, and metadata generation and processing.
  • the memory unit 130 may store data/parameters/programs/codes/commands necessary for driving the XR device 100a/creating an XR object.
  • the input/output unit 140a may obtain control information, data, and the like from the outside, and may output the generated XR object.
  • the input/output unit 140a may include a camera, a microphone, a user input unit, a display unit, a speaker, and/or a haptic module.
  • the sensor unit 140b may obtain an XR device state, surrounding environment information, user information, and the like.
  • the sensor unit 140b may include a proximity sensor, an illumination sensor, an acceleration sensor, a magnetic sensor, a gyro sensor, an inertial sensor, an RGB sensor, an IR sensor, a fingerprint recognition sensor, an ultrasonic sensor, an optical sensor, a microphone, and/or a radar. have.
  • the power supply unit 140c supplies power to the XR device 100a, and may include a wired/wireless charging circuit, a battery, and the like.
  • the memory unit 130 of the XR device 100a may include information (eg, data, etc.) necessary for generating an XR object (eg, AR/VR/MR object).
  • the input/output unit 140a may obtain a command to operate the XR device 100a from the user, and the controller 120 may drive the XR device 100a according to the user's driving command. For example, when the user wants to watch a movie or news through the XR device 100a, the controller 120 transmits the content request information through the communication unit 130 to another device (eg, the mobile device 100b) or can be sent to the media server.
  • the communication unit 130 may download/stream contents such as movies and news from another device (eg, the portable device 100b) or a media server to the memory unit 130 .
  • the controller 120 controls and/or performs procedures such as video/image acquisition, (video/image) encoding, and metadata generation/processing for the content, and is acquired through the input/output unit 140a/sensor unit 140b
  • An XR object can be created/output based on information about one surrounding space or a real object.
  • the XR device 100a is wirelessly connected to the portable device 100b through the communication unit 110 , and the operation of the XR device 100a may be controlled by the portable device 100b.
  • the portable device 100b may operate as a controller for the XR device 100a.
  • the XR device 100a may obtain 3D location information of the portable device 100b and then generate and output an XR object corresponding to the portable device 100b.
  • Robots can be classified into industrial, medical, home, military, etc. depending on the purpose or field of use.
  • the robot 100 may include a communication unit 110 , a control unit 120 , a memory unit 130 , an input/output unit 140a , a sensor unit 140b , and a driving unit 140c .
  • the communication unit 110 may transmit/receive signals (eg, driving information, control signals, etc.) with external devices such as other wireless devices, other robots, or control servers.
  • the controller 120 may perform various operations by controlling the components of the robot 100 .
  • the memory unit 130 may store data/parameters/programs/codes/commands supporting various functions of the robot 100 .
  • the input/output unit 140a may obtain information from the outside of the robot 100 and may output information to the outside of the robot 100 .
  • the input/output unit 140a may include a camera, a microphone, a user input unit, a display unit, a speaker, and/or a haptic module.
  • the sensor unit 140b may obtain internal information, surrounding environment information, user information, and the like of the robot 100 .
  • the sensor unit 140b may include a proximity sensor, an illumination sensor, an acceleration sensor, a magnetic sensor, a gyro sensor, an inertial sensor, an IR sensor, a fingerprint recognition sensor, an ultrasonic sensor, an optical sensor, a microphone, a radar, and the like.
  • the driving unit 140c may perform various physical operations such as moving a robot joint. In addition, the driving unit 140c may make the robot 100 travel on the ground or fly in the air.
  • the driving unit 140c may include an actuator, a motor, a wheel, a brake, a propeller, and the like.
  • AI devices are fixed or mobile devices such as TVs, projectors, smartphones, PCs, laptops, digital broadcasting terminals, tablet PCs, wearable devices, set-top boxes (STBs), radios, washing machines, refrigerators, digital signage, robots, and vehicles. It may be implemented in any possible device or the like.
  • the AI device 100 includes a communication unit 110 , a control unit 120 , a memory unit 130 , input/output units 140a/140b , a learning processor unit 140c and a sensor unit 140d). may include.
  • the communication unit 110 uses wired/wireless communication technology to communicate with external devices such as other AI devices (eg, FIGS. 15, 100x, 200, 400) or an AI server (eg, 400 in FIG. 15) and wired/wireless signals (eg, sensor information). , user input, learning model, control signal, etc.) can be transmitted and received. To this end, the communication unit 110 may transmit information in the memory unit 130 to an external device or transmit a signal received from the external device to the memory unit 130 .
  • AI devices eg, FIGS. 15, 100x, 200, 400
  • an AI server eg, 400 in FIG. 15
  • wired/wireless signals eg, sensor information
  • the communication unit 110 may transmit information in the memory unit 130 to an external device or transmit a signal received from the external device to the memory unit 130 .
  • the controller 120 may determine at least one executable operation of the AI device 100 based on information determined or generated using a data analysis algorithm or a machine learning algorithm. In addition, the controller 120 may control the components of the AI device 100 to perform the determined operation. For example, the control unit 120 may request, search, receive, or utilize the data of the learning processor unit 140c or the memory unit 130, and may be a predicted operation among at least one executable operation or determined to be preferable. Components of the AI device 100 may be controlled to execute the operation. In addition, the control unit 120 collects history information including user feedback on the operation contents or operation of the AI device 100 and stores it in the memory unit 130 or the learning processor unit 140c, or the AI server ( 15 and 400), and the like may be transmitted to an external device. The collected historical information may be used to update the learning model.
  • the memory unit 130 may store data supporting various functions of the AI device 100 .
  • the memory unit 130 may store data obtained from the input unit 140a , data obtained from the communication unit 110 , output data of the learning processor unit 140c , and data obtained from the sensing unit 140 .
  • the memory unit 130 may store control information and/or software codes necessary for the operation/execution of the control unit 120 .
  • the input unit 140a may acquire various types of data from the outside of the AI device 100 .
  • the input unit 140a may obtain training data for model learning, input data to which the learning model is applied, and the like.
  • the input unit 140a may include a camera, a microphone, and/or a user input unit.
  • the output unit 140b may generate an output related to sight, hearing, or touch.
  • the output unit 140b may include a display unit, a speaker, and/or a haptic module.
  • the sensing unit 140 may obtain at least one of internal information of the AI device 100 , surrounding environment information of the AI device 100 , and user information by using various sensors.
  • the sensing unit 140 may include a proximity sensor, an illuminance sensor, an acceleration sensor, a magnetic sensor, a gyro sensor, an inertial sensor, an RGB sensor, an IR sensor, a fingerprint recognition sensor, an ultrasonic sensor, an optical sensor, a microphone, and/or a radar. have.
  • the learning processor unit 140c may train a model composed of an artificial neural network by using the training data.
  • the learning processor unit 140c may perform AI processing together with the learning processor unit of the AI server ( FIGS. 23 and 400 ).
  • the learning processor unit 140c may process information received from an external device through the communication unit 110 and/or information stored in the memory unit 130 . Also, the output value of the learning processor unit 140c may be transmitted to an external device through the communication unit 110 and/or stored in the memory unit 130 .

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  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
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  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Abstract

일 실시예는, 무선통신시스템에서, 제1 VRU의 사이드링크 관련 동작 방법에 있어서, 상기 제1 VRU가 제2 VRU로부터 제1 VRU 메시지를 수신; 상기 제1 VRUUE가 상기 제1 VRU 메시지에 포함된 인터벌에 해당하는 시간 동안 VRU 수신기를 off; 상기 제1 VRU가 상기 인터벌 후 VRU 수신기를 on하고 제2 VRU 메시지를 수신을 포함하며, 상기 인터벌은, 상기 제2 VRU가 상기 제1 VRU 메시지를 전송한 때부터 이동방향 또는 속도 중 적어도 하나를 기준 값 이상으로 변경할 때까지의 시간에 기초하여 결정된 것인, 방법이다.

Description

무선통신시스템에서 VRU의 메시지 송수신 관련 동작 방법
이하의 설명은 무선 통신 시스템에 대한 것으로, 보다 상세하게는 Vulnerable Road Users (VRU)가 전력 소모를 줄일 수 있는 VRU 메시지 송수신 관련 동작 방법 및 장치이다.
무선 통신 시스템이 음성이나 데이터 등과 같은 다양한 종류의 통신 서비스를 제공하기 위해 광범위하게 전개되고 있다. 일반적으로 무선 통신 시스템은 가용한 시스템 자원(대역폭, 전송 파워 등)을 공유하여 다중 사용자와의 통신을 지원할 수 있는 다중 접속(multiple access) 시스템이다. 다중 접속 시스템의 예들로는 CDMA(code division multiple access) 시스템, FDMA(frequency division multiple access) 시스템, TDMA(time division multiple access) 시스템, OFDMA(orthogonal frequency division multiple access) 시스템, SC-FDMA(single carrier frequency division multiple access) 시스템, MC-FDMA(multi carrier frequency division multiple access) 시스템 등이 있다.
무선 통신 시스템에서는 LTE, LTE-A, WiFi 등의 다양한 RAT(Radio Access Technology)이 사용되고 있으며, 5G 도 여기에 포함된다. 5G의 세 가지 주요 요구 사항 영역은 (1) 개선된 모바일 광대역 (Enhanced Mobile Broadband, eMBB) 영역, (2) 다량의 머신 타입 통신 (massive Machine Type Communication, mMTC) 영역 및 (3) 초-신뢰 및 저 지연 통신 (Ultra-reliable and Low Latency Communications, URLLC) 영역을 포함한다. 일부 사용 예(Use Case)는 최적화를 위해 다수의 영역들이 요구될 수 있고, 다른 사용 예는 단지 하나의 핵심 성능 지표 (Key Performance Indicator, KPI)에만 포커싱될 수 있다. 5G는 이러한 다양한 사용 예들을 유연하고 신뢰할 수 있는 방법으로 지원하는 것이다.
eMBB는 기본적인 모바일 인터넷 액세스를 훨씬 능가하게 하며, 풍부한 양방향 작업, 클라우드 또는 증강 현실에서 미디어 및 엔터테인먼트 애플리케이션을 커버한다. 데이터는 5G의 핵심 동력 중 하나이며, 5G 시대에서 처음으로 전용 음성 서비스를 볼 수 없을 수 있다. 5G에서, 음성은 단순히 통신 시스템에 의해 제공되는 데이터 연결을 사용하여 응용 프로그램으로서 처리될 것이 기대된다. 증가된 트래픽 양(volume)을 위한 주요 원인들은 콘텐츠 크기의 증가 및 높은 데이터 전송률을 요구하는 애플리케이션 수의 증가이다. 스트리밍 서비스 (오디오 및 비디오), 대화형 비디오 및 모바일 인터넷 연결은 더 많은 장치가 인터넷에 연결될수록 더 널리 사용될 것이다. 이러한 많은 응용 프로그램들은 사용자에게 실시간 정보 및 알림을 푸쉬하기 위해 항상 켜져 있는 연결성이 필요하다. 클라우드 스토리지 및 애플리케이션은 모바일 통신 플랫폼에서 급속히 증가하고 있으며, 이것은 업무 및 엔터테인먼트 모두에 적용될 수 있다. 그리고, 클라우드 스토리지는 상향링크 데이터 전송률의 성장을 견인하는 특별한 사용 예이다. 5G는 또한 클라우드의 원격 업무에도 사용되며, 촉각 인터페이스가 사용될 때 우수한 사용자 경험을 유지하도록 훨씬 더 낮은 단-대-단(end-to-end) 지연을 요구한다. 엔터테인먼트 예를 들어, 클라우드 게임 및 비디오 스트리밍은 모바일 광대역 능력에 대한 요구를 증가시키는 또 다른 핵심 요소이다. 엔터테인먼트는 기차, 차 및 비행기와 같은 높은 이동성 환경을 포함하는 어떤 곳에서든지 스마트폰 및 태블릿에서 필수적이다. 또 다른 사용 예는 엔터테인먼트를 위한 증강 현실 및 정보 검색이다. 여기서, 증강 현실은 매우 낮은 지연과 순간적인 데이터 양을 필요로 한다.
또한, 가장 많이 예상되는 5G 사용 예 중 하나는 모든 분야에서 임베디드 센서를 원활하게 연결할 수 있는 기능 즉, mMTC에 관한 것이다. 2020년까지 잠재적인 IoT 장치들은 204 억 개에 이를 것으로 예측된다. 산업 IoT는 5G가 스마트 도시, 자산 추적(asset tracking), 스마트 유틸리티, 농업 및 보안 인프라를 가능하게 하는 주요 역할을 수행하는 영역 중 하나이다.
URLLC는 주요 인프라의 원격 제어 및 자체-구동 차량(self-driving vehicle)과 같은 초 신뢰 / 이용 가능한 지연이 적은 링크를 통해 산업을 변화시킬 새로운 서비스를 포함한다. 신뢰성과 지연의 수준은 스마트 그리드 제어, 산업 자동화, 로봇 공학, 드론 제어 및 조정에 필수적이다.
다음으로, 다수의 사용 예들에 대해 보다 구체적으로 살펴본다.
5G는 초당 수백 메가 비트에서 초당 기가 비트로 평가되는 스트림을 제공하는 수단으로 FTTH (fiber-to-the-home) 및 케이블 기반 광대역 (또는 DOCSIS)을 보완할 수 있다. 이러한 빠른 속도는 가상 현실과 증강 현실뿐 아니라 4K 이상(6K, 8K 및 그 이상)의 해상도로 TV를 전달하는데 요구된다. VR(Virtual Reality) 및 AR(Augmented Reality) 애플리케이션들은 거의 몰입형(immersive) 스포츠 경기를 포함한다. 특정 응용 프로그램은 특별한 네트워크 설정이 요구될 수 있다. 예를 들어, VR 게임의 경우, 게임 회사들이 지연을 최소화하기 위해 코어 서버를 네트워크 오퍼레이터의 에지 네트워크 서버와 통합해야 할 수 있다.
자동차(Automotive)는 차량에 대한 이동 통신을 위한 많은 사용 예들과 함께 5G에 있어 중요한 새로운 동력이 될 것으로 예상된다. 예를 들어, 승객을 위한 엔터테인먼트는 동시의 높은 용량과 높은 이동성 모바일 광대역을 요구한다. 그 이유는 미래의 사용자는 그들의 위치 및 속도와 관계 없이 고품질의 연결을 계속해서 기대하기 때문이다. 자동차 분야의 다른 활용 예는 증강 현실 대시보드이다. 이는 운전자가 앞면 창을 통해 보고 있는 것 위에 어둠 속에서 물체를 식별하고, 물체의 거리와 움직임에 대해 운전자에게 말해주는 정보를 겹쳐서 디스플레이 한다. 미래에, 무선 모듈은 차량들 간의 통신, 차량과 지원하는 인프라구조 사이에서 정보 교환 및 자동차와 다른 연결된 디바이스들(예를 들어, 보행자에 의해 수반되는 디바이스들) 사이에서 정보 교환을 가능하게 한다. 안전 시스템은 운전자가 보다 안전한 운전을 할 수 있도록 행동의 대체 코스들을 안내하여 사고의 위험을 낮출 수 있게 한다. 다음 단계는 원격 조종되거나 자체 운전 차량(self-driven vehicle)이 될 것이다. 이는 서로 다른 자체 운전 차량들 사이 및 자동차와 인프라 사이에서 매우 신뢰성이 있고, 매우 빠른 통신을 요구한다. 미래에, 자체 운전 차량이 모든 운전 활동을 수행하고, 운전자는 차량 자체가 식별할 수 없는 교통 이상에만 집중하도록 할 것이다. 자체 운전 차량의 기술적 요구 사항은 트래픽 안전을 사람이 달성할 수 없을 정도의 수준까지 증가하도록 초 저 지연과 초고속 신뢰성을 요구한다.
스마트 사회(smart society)로서 언급되는 스마트 도시와 스마트 홈은 고밀도 무선 센서 네트워크로 임베디드될 것이다. 지능형 센서의 분산 네트워크는 도시 또는 집의 비용 및 에너지-효율적인 유지에 대한 조건을 식별할 것이다. 유사한 설정이 각 가정을 위해 수행될 수 있다. 온도 센서, 창 및 난방 컨트롤러, 도난 경보기 및 가전 제품들은 모두 무선으로 연결된다. 이러한 센서들 중 많은 것들이 전형적으로 낮은 데이터 전송 속도, 저전력 및 저비용이다. 하지만, 예를 들어, 실시간 HD 비디오는 감시를 위해 특정 타입의 장치에서 요구될 수 있다.
열 또는 가스를 포함한 에너지의 소비 및 분배는 고도로 분산화되고 있어, 분산 센서 네트워크의 자동화된 제어가 요구된다. 스마트 그리드는 정보를 수집하고 이에 따라 행동하도록 디지털 정보 및 통신 기술을 사용하여 이런 센서들을 상호 연결한다. 이 정보는 공급 업체와 소비자의 행동을 포함할 수 있으므로, 스마트 그리드가 효율성, 신뢰성, 경제성, 생산의 지속 가능성 및 자동화된 방식으로 전기와 같은 연료들의 분배를 개선하도록 할 수 있다. 스마트 그리드는 지연이 적은 다른 센서 네트워크로 볼 수도 있다.
건강 부문은 이동 통신의 혜택을 누릴 수 있는 많은 응용 프로그램을 보유하고 있다. 통신 시스템은 멀리 떨어진 곳에서 임상 진료를 제공하는 원격 진료를 지원할 수 있다. 이는 거리에 대한 장벽을 줄이는데 도움을 주고, 거리가 먼 농촌에서 지속적으로 이용하지 못하는 의료 서비스들로의 접근을 개선시킬 수 있다. 이는 또한 중요한 진료 및 응급 상황에서 생명을 구하기 위해 사용된다. 이동 통신 기반의 무선 센서 네트워크는 심박수 및 혈압과 같은 파라미터들에 대한 원격 모니터링 및 센서들을 제공할 수 있다.
무선 및 모바일 통신은 산업 응용 분야에서 점차 중요해지고 있다. 배선은 설치 및 유지 비용이 높다. 따라서, 케이블을 재구성할 수 있는 무선 링크들로의 교체 가능성은 많은 산업 분야에서 매력적인 기회이다. 그러나, 이를 달성하는 것은 무선 연결이 케이블과 비슷한 지연, 신뢰성 및 용량으로 동작하는 것과, 그 관리가 단순화될 것이 요구된다. 낮은 지연과 매우 낮은 오류 확률은 5G로 연결될 필요가 있는 새로운 요구 사항이다.
물류(logistics) 및 화물 추적(freight tracking)은 위치 기반 정보 시스템을 사용하여 어디에서든지 인벤토리(inventory) 및 패키지의 추적을 가능하게 하는 이동 통신에 대한 중요한 사용 예이다. 물류 및 화물 추적의 사용 예는 전형적으로 낮은 데이터 속도를 요구하지만 넓은 범위와 신뢰성 있는 위치 정보가 필요하다.
무선 통신 시스템은 가용한 시스템 자원(예를 들어, 대역폭, 전송 전력 등)을 공유하여 다중 사용자와의 통신을 지원하는 다중 접속(multiple access) 시스템이다. 다중 접속 시스템의 예로는 CDMA(code division multiple access) 시스템, FDMA(frequency division multiple access) 시스템, TDMA(time division multiple access) 시스템, OFDMA(orthogonal frequency division multiple access) 시스템, SC-FDMA(single carrier frequency division multiple access) 시스템, MC-FDMA(multi carrier frequency division multiple access) 시스템 등이 있다.
사이드링크(sidelink, SL)란 단말(User Equipment, UE)들 간에 직접적인 링크를 설정하여, 기지국(Base Station, BS)을 거치지 않고, 단말 간에 음성 또는 데이터 등을 직접 주고 받는 통신 방식을 말한다. SL는 급속도로 증가하는 데이터 트래픽에 따른 기지국의 부담을 해결할 수 있는 하나의 방안으로서 고려되고 있다.
V2X(vehicle-to-everything)는 유/무선 통신을 통해 다른 차량, 보행자, 인프라가 구축된 사물 등과 정보를 교환하는 통신 기술을 의미한다. V2X는 V2V(vehicle-to-vehicle), V2I(vehicle-to-infrastructure), V2N(vehicle-to- network) 및 V2P(vehicle-to-pedestrian)와 같은 4 가지 유형으로 구분될 수 있다. V2X 통신은 PC5 인터페이스 및/또는 Uu 인터페이스를 통해 제공될 수 있다.
한편, 더욱 많은 통신 기기들이 더욱 큰 통신 용량을 요구하게 됨에 따라, 기존의 무선 액세스 기술(Radio Access Technology, RAT)에 비해 향상된 모바일 광대역 (mobile broadband) 통신에 대한 필요성이 대두되고 있다. 이에 따라, 신뢰도(reliability) 및 지연(latency)에 민감한 서비스 또는 단말을 고려한 통신 시스템이 논의되고 있는데, 개선된 이동 광대역 통신, 매시브 MTC(Machine Type Communication), URLLC(Ultra-Reliable and Low Latency Communication) 등을 고려한 차세대 무선 접속 기술을 새로운 RAT(new radio access technology) 또는 NR(new radio)이라 칭할 수 있다. NR에서도 V2X(vehicle-to-everything) 통신이 지원될 수 있다.
도 1은 NR 이전의 RAT에 기반한 V2X 통신과 NR에 기반한 V2X 통신을 비교하여 설명하기 위한 도면이다.
V2X 통신과 관련하여, NR 이전의 RAT에서는 BSM(Basic Safety Message), CAM(Cooperative Awareness Message), DENM(Decentralized Environmental Notification Message)과 같은 V2X 메시지를 기반으로, 안전 서비스(safety service)를 제공하는 방안이 주로 논의되었다. V2X 메시지는, 위치 정보, 동적 정보, 속성 정보 등을 포함할 수 있다. 예를 들어, 단말은 주기적인 메시지(periodic message) 타입의 CAM, 및/또는 이벤트 트리거 메시지(event triggered message) 타입의 DENM을 다른 단말에게 전송할 수 있다.
예를 들어, CAM은 방향 및 속도와 같은 차량의 동적 상태 정보, 치수와 같은 차량 정적 데이터, 외부 조명 상태, 경로 내역 등 기본 차량 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 단말은 CAM을 방송할 수 있으며, CAM의 지연(latency)은 100ms보다 작을 수 있다. 예를 들어, 차량의 고장, 사고 등의 돌발적인 상황이 발행하는 경우, 단말은 DENM을 생성하여 다른 단말에게 전송할 수 있다. 예를 들어, 단말의 전송 범위 내에 있는 모든 차량은 CAM 및/또는 DENM을 수신할 수 있다. 이 경우, DENM은 CAM 보다 높은 우선 순위를 가질 수 있다.
이후, V2X 통신과 관련하여, 다양한 V2X 시나리오들이 NR에서 제시되고 있다. 예를 들어, 다양한 V2X 시나리오들은, 차량 플래투닝(vehicle platooning), 향상된 드라이빙(advanced driving), 확장된 센서들(extended sensors), 리모트 드라이빙(remote driving) 등을 포함할 수 있다.
예를 들어, 차량 플래투닝을 기반으로, 차량들은 동적으로 그룹을 형성하여 함께 이동할 수 있다. 예를 들어, 차량 플래투닝에 기반한 플라툰 동작들(platoon operations)을 수행하기 위해, 상기 그룹에 속하는 차량들은 선두 차량으로부터 주기적인 데이터를 수신할 수 있다. 예를 들어, 상기 그룹에 속하는 차량들은 주기적인 데이터를 이용하여, 차량들 사이의 간격을 줄이거나 넓힐 수 있다.
예를 들어, 향상된 드라이빙을 기반으로, 차량은 반자동화 또는 완전 자동화될 수 있다. 예를 들어, 각 차량은 근접 차량 및/또는 근접 로지컬 엔티티(logical entity)의 로컬 센서(local sensor)에서 획득된 데이터를 기반으로, 궤도(trajectories) 또는 기동(maneuvers)을 조정할 수 있다. 또한, 예를 들어, 각 차량은 근접한 차량들과 드라이빙 인텐션(driving intention)을 상호 공유할 수 있다.
예를 들어, 확장 센서들을 기반으로, 로컬 센서들을 통해 획득된 로 데이터(raw data) 또는 처리된 데이터(processed data), 또는 라이브 비디오 데이터(live video data)는 차량, 로지컬 엔티티, 보행자들의 단말 및/또는 V2X 응용 서버 간에 상호 교환될 수 있다. 따라서, 예를 들어, 차량은 자체 센서를 이용하여 감지할 수 있는 환경 보다 향상된 환경을 인식할 수 있다.
예를 들어, 리모트 드라이빙을 기반으로, 운전을 하지 못하는 사람 또는 위험한 환경에 위치한 리모트 차량을 위해, 리모트 드라이버 또는 V2X 애플리케이션은 상기 리모트 차량을 동작 또는 제어할 수 있다. 예를 들어, 대중 교통과 같이 경로를 예측할 수 있는 경우, 클라우드 컴퓨팅 기반의 드라이빙이 상기 리모트 차량의 동작 또는 제어에 이용될 수 있다. 또한, 예를 들어, 클라우드 기반의 백엔드 서비스 플랫폼(cloud-based back-end service platform)에 대한 액세스가 리모트 드라이빙을 위해 고려될 수 있다.
한편, 차량 플래투닝, 향상된 드라이빙, 확장된 센서들, 리모트 드라이빙 등 다양한 V2X 시나리오들에 대한 서비스 요구사항(service requirements)들을 구체화하는 방안이 NR에 기반한 V2X 통신에서 논의되고 있다.
실시예(들)은 VRU의 메시지 송수신에 관련된 동작 방법 등을 기술적 과제로 한다.
일 실시예는, 무선통신시스템에서, 제1 VRU의 사이드링크 관련 동작 방법에 있어서, 상기 제1 VRU가 제2 VRU로부터 제1 VRU 메시지를 수신; 상기 제1 VRUUE가 상기 제1 VRU 메시지에 포함된 인터벌에 해당하는 시간 동안 VRU 수신기를 off; 상기 제1 VRU가 상기 인터벌 후 VRU 수신기를 on하고 제2 VRU 메시지를 수신을 포함하며, 상기 인터벌은, 상기 제2 VRU가 상기 제1 VRU 메시지를 전송한 때부터 이동방향 또는 속도 중 적어도 하나를 기준 값 이상으로 변경할 때까지의 시간에 기초하여 결정된 것인, 방법이다.
일 실시예는, 무선통신시스템에서, 제1 VRU에 있어서, 적어도 하나의 프로세서; 및 상기 적어도 하나의 프로세서에 동작 가능하게 연결될 수 있고, 실행될 때 상기 적어도 하나의 프로세서로 하여금 동작들을 수행하게 하는 명령들을 저장하는 적어도 하나의 컴퓨터 메모리를 포함하며, 상기 동작들은, 상기 제1 VRU가 제2 VRU로부터 제1 VRU 메시지를 수신; 상기 제1 VRUUE가 상기 제1 VRU 메시지에 포함된 인터벌에 해당하는 시간 동안 VRU 수신기를 off; 상기 제1 VRU가 상기 인터벌 후 VRU 수신기를 on하고 제2 VRU 메시지를 수신을 포함하며, 상기 인터벌은, 상기 제2 VRU가 상기 제1 VRU 메시지를 전송한 때부터 이동방향 또는 속도 중 적어도 하나를 기준 값 이상으로 변경할 때까지의 시간에 기초하여 결정된 것인, 제1 VRU이다.
일 실시예는, 무선통신시스템에서, 제1 VRU를 위한 동작들을 수행하게 하는 프로세서에 있어서, 상기 동작들은, 상기 제1 VRU가 제2 VRU로부터 제1 VRU 메시지를 수신; 상기 제1 VRUUE가 상기 제1 VRU 메시지에 포함된 인터벌에 해당하는 시간 동안 VRU 수신기를 off; 상기 제1 VRU가 상기 인터벌 후 VRU 수신기를 on하고 제2 VRU 메시지를 수신을 포함하며, 상기 인터벌은, 상기 제2 VRU가 상기 제1 VRU 메시지를 전송한 때부터 이동방향 또는 속도 중 적어도 하나를 기준 값 이상으로 변경할 때까지의 시간에 기초하여 결정된 것인, 프로세서이다.
일 실시예는, 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 때, 적어도 하나의 프로세서가 UE를 위한 동작들을 수행하게 하는 명령을 포함하는 적어도 하나의 컴퓨터 프로그램을 저장하는 비휘발성 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 있어서, 상기 동작들은, 상기 제1 VRU가 제2 VRU로부터 제1 VRU 메시지를 수신; 상기 제1 VRUUE가 상기 제1 VRU 메시지에 포함된 인터벌에 해당하는 시간 동안 VRU 수신기를 off; 상기 제1 VRU가 상기 인터벌 후 VRU 수신기를 on하고 제2 VRU 메시지를 수신을 포함하며, 상기 인터벌은, 상기 제2 VRU가 상기 제1 VRU 메시지를 전송한 때부터 이동방향 또는 속도 중 적어도 하나를 기준 값 이상으로 변경할 때까지의 시간에 기초하여 결정된 것인, 저장 매체이다.
상기 제1 VRU 메시지는 상기 VRU의 속도, 방향, 위치 관련 정보를 포함할 수 있다.
상기 인터벌은 최대값이 설정되어 있는 것일 수 있다.
상기 제2 VRU가 정지상태인 경우, 상기 인터벌은 상기 제2 VRU가 움직일 것으로 예상되는 시간일 수 있다.
상기 제1 VRU 메시지는 상기 인터벌 후 VRU 수신기를 on한 이후 소정 대기 시간을 지시하는 정보를 포함할 수 있다.
상기 제2 VRU의 VRU 메시지 수신 관련 프로필은 VRU 타입에 따라 미리 설정되어 있는 것일 수 있다.
상기 VRU 타입은 pedestrian, cycle, motorcycle, animal을 포함할 수 있다.
상기 VRU 타입이 pedestrian인 경우, 상기 VRU 메시지 수신 관련 프로필인 profile 1은 VRU 메시지를 수신하지 않음을 지시할 수 있다.
상기 profile 1의 작동 여부는 VRU 타입, 이동성 정보 중 하나 이상에 기초하여 결정될 수 있다.
상기 이동성 정보는 VRU의 이동수단과의 연결성, 이동 속도를 포함할 수 있다.
일 실시예에 의하면, VRU가 VRU 메시지를 수신하는 횟수를 줄여 전력을 절감할 수 있다.
본 명세서에 첨부되는 도면은 실시예(들)에 대한 이해를 제공하기 위한 것으로서 다양한 실시형태들을 나타내고 명세서의 기재와 함께 원리를 설명하기 위한 것이다.
도 1은 NR 이전의 RAT에 기반한 V2X 통신과 NR에 기반한 V2X 통신을 비교하여 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 개시의 일 실시 예에 따른, LTE 시스템의 구조를 나타낸다.
도 3은 본 개시의 일 실시 예에 따른, 사용자 평면(user plane), 제어 평면(control plane)에 대한 무선 프로토콜 구조(radio protocol architecture)를 나타낸다.
도 4는 본 개시의 일 실시 예에 따른, NR 시스템의 구조를 나타낸다.
도 5는 본 개시의 일 실시 예에 따른, NG-RAN과 5GC 간의 기능적 분할을 나타낸다.
도 6은 실시예(들)이 적용될 수 있는 NR의 무선 프레임의 구조를 나타낸다.
도 7은 본 개시의 일 실시 예에 따른, NR 프레임의 슬롯 구조를 나타낸다.
도 8은 본 개시의 일 실시 예에 따른, SL 통신을 위한 무선 프로토콜 구조(radio protocol architecture)를 나타낸다.
도 9는 본 개시의 일 실시 예에 따른, SL 통신을 위한 무선 프로토콜 구조(radio protocol architecture)를 나타낸다.
도 10은 본 개시의 일 실시 예에 따라, 단말이 전송 모드에 따라 V2X 또는 SL 통신을 수행하는 절차를 나타낸다.
도 11 내지 도 22는 실시예(들)을 설명하기 위한 도면이다.
도 23 내지 도 29는 실시예(들)이 적용될 수 있는 다양한 장치를 설명하는 도면이다.
본 개시의 다양한 실시 예에서, “/” 및 “,”는 “및/또는”을 나타내는 것으로 해석되어야 한다. 예를 들어, “A/B”는 “A 및/또는 B”를 의미할 수 있다. 나아가, “A, B”는 “A 및/또는 B”를 의미할 수 있다. 나아가, “A/B/C”는 “A, B 및/또는 C 중 적어도 어느 하나”를 의미할 수 있다. 나아가, “A, B, C”는 “A, B 및/또는 C 중 적어도 어느 하나”를 의미할 수 있다.
본 개시의 다양한 실시 예에서, “또는”은 “및/또는”을 나타내는 것으로 해석되어야 한다. 예를 들어, “A 또는 B”는 “오직 A”, “오직 B”, 및/또는 “A 및 B 모두”를 포함할 수 있다. 다시 말해, “또는”은 “부가적으로 또는 대안적으로”를 나타내는 것으로 해석되어야 한다.
이하의 기술은 CDMA(code division multiple access), FDMA(frequency division multiple access), TDMA(time division multiple access), OFDMA(orthogonal frequency division multiple access), SC-FDMA(single carrier frequency division multiple access) 등과 같은 다양한 무선 통신 시스템에 사용될 수 있다. CDMA는 UTRA(universal terrestrial radio access)나 CDMA2000과 같은 무선 기술로 구현될 수 있다. TDMA는 GSM(global system for mobile communications)/GPRS(general packet radio service)/EDGE(enhanced data rates for GSM evolution)와 같은 무선 기술로 구현될 수 있다. OFDMA는 IEEE(institute of electrical and electronics engineers) 802.11(Wi-Fi), IEEE 802.16(WiMAX), IEEE 802-20, E-UTRA(evolved UTRA) 등과 같은 무선 기술로 구현될 수 있다. IEEE 802.16m은 IEEE 802.16e의 진화로, IEEE 802.16e에 기반한 시스템과의 하위 호환성(backward compatibility)를 제공한다. UTRA는 UMTS(universal mobile telecommunications system)의 일부이다. 3GPP(3rd generation partnership project) LTE(long term evolution)은 E-UTRA(evolved-UMTS terrestrial radio access)를 사용하는 E-UMTS(evolved UMTS)의 일부로써, 하향링크에서 OFDMA를 채용하고 상향링크에서 SC-FDMA를 채용한다. LTE-A(advanced)는 3GPP LTE의 진화이다.
5G NR은 LTE-A의 후속 기술로서, 고성능, 저지연, 고가용성 등의 특성을 가지는 새로운 Clean-slate 형태의 이동 통신 시스템이다. 5G NR은 1GHz 미만의 저주파 대역에서부터 1GHz~10GHz의 중간 주파 대역, 24GHz 이상의 고주파(밀리미터파) 대역 등 사용 가능한 모든 스펙트럼 자원을 활용할 수 있다.
설명을 명확하게 하기 위해, LTE-A 또는 5G NR을 위주로 기술하지만 본 개시의 일 실시 예에 따른 기술적 사상이 이에 제한되는 것은 아니다.
도 2는 본 개시의 일 실시 예에 따른, LTE 시스템의 구조를 나타낸다. 이는 E-UTRAN(Evolved-UMTS Terrestrial Radio Access Network), 또는 LTE(Long Term Evolution)/LTE-A 시스템이라고 불릴 수 있다.
도 2를 참조하면, E-UTRAN은 단말(10)에게 제어 평면(control plane)과 사용자 평면(user plane)을 제공하는 기지국(20)을 포함한다. 단말(10)은 고정되거나 이동성을 가질 수 있으며, MS(Mobile Station), UT(User Terminal), SS(Subscriber Station), MT(Mobile Terminal), 무선기기(Wireless Device) 등 다른 용어로 불릴 수 있다. 기지국(20)은 단말(10)과 통신하는 고정된 지점(fixed station)을 말하며, eNB(evolved-NodeB), BTS(Base Transceiver System), 액세스 포인트(Access Point) 등 다른 용어로 불릴 수 있다.
기지국(20)들은 X2 인터페이스를 통하여 서로 연결될 수 있다. 기지국(20)은 S1 인터페이스를 통해 EPC(Evolved Packet Core, 30), 보다 상세하게는 S1-MME를 통해 MME(Mobility Management Entity)와 S1-U를 통해 S-GW(Serving Gateway)와 연결된다.
EPC(30)는 MME, S-GW 및 P-GW(Packet Data Network-Gateway)로 구성된다. MME는 단말의 접속 정보나 단말의 능력에 관한 정보를 가지고 있으며, 이러한 정보는 단말의 이동성 관리에 주로 사용된다. S-GW는 E-UTRAN을 종단점으로 갖는 게이트웨이이며, P-GW는 PDN(Packet Date Network)을 종단점으로 갖는 게이트웨이이다.
단말과 네트워크 사이의 무선인터페이스 프로토콜(Radio Interface Protocol)의 계층들은 통신시스템에서 널리 알려진 개방형 시스템간 상호접속(Open System Interconnection, OSI) 기준 모델의 하위 3개 계층을 바탕으로 L1 (제 1 계층), L2 (제 2 계층), L3(제 3 계층)로 구분될 수 있다. 이 중에서 제 1 계층에 속하는 물리 계층은 물리 채널(Physical Channel)을 이용한 정보전송서비스(Information Transfer Service)를 제공하며, 제 3 계층에 위치하는 RRC(Radio Resource Control) 계층은 단말과 네트워크 간에 무선 자원을 제어하는 역할을 수행한다. 이를 위해 RRC 계층은 단말과 기지국 간 RRC 메시지를 교환한다.
도 3(a)는 본 개시의 일 실시 예에 따른, 사용자 평면(user plane)에 대한 무선 프로토콜 구조(radio protocol architecture)를 나타낸다.
도 3(b)은 본 개시의 일 실시 예에 따른, 제어 평면(control plane)에 대한 무선 프로토콜 구조를 나타낸다. 사용자 평면은 사용자 데이터 전송을 위한 프로토콜 스택(protocol stack)이고, 제어 평면은 제어신호 전송을 위한 프로토콜 스택이다.
도 3(a) 및 A3을 참조하면, 물리 계층(physical layer)은 물리 채널을 이용하여 상위 계층에게 정보 전송 서비스를 제공한다. 물리 계층은 상위 계층인 MAC(Medium Access Control) 계층과는 전송 채널(transport channel)을 통해 연결되어 있다. 전송 채널을 통해 MAC 계층과 물리 계층 사이로 데이터가 이동한다. 전송 채널은 무선 인터페이스를 통해 데이터가 어떻게 어떤 특징으로 전송되는가에 따라 분류된다.
서로 다른 물리계층 사이, 즉 송신기와 수신기의 물리 계층 사이는 물리 채널을 통해 데이터가 이동한다. 상기 물리 채널은 OFDM(Orthogonal Frequency Division Multiplexing) 방식으로 변조될 수 있고, 시간과 주파수를 무선 자원으로 활용한다.
MAC 계층은 논리 채널(logical channel)을 통해 상위 계층인 RLC(radio link control) 계층에게 서비스를 제공한다. MAC 계층은 복수의 논리 채널에서 복수의 전송 채널로의 맵핑 기능을 제공한다. 또한, MAC 계층은 복수의 논리 채널에서 단수의 전송 채널로의 맵핑에 의한 논리 채널 다중화 기능을 제공한다. MAC 부 계층은 논리 채널상의 데이터 전송 서비스를 제공한다.
RLC 계층은 RLC SDU(Serving Data Unit)의 연결(concatenation), 분할(segmentation) 및 재결합(reassembly)을 수행한다. 무선 베어러(Radio Bearer, RB)가 요구하는 다양한 QoS(Quality of Service)를 보장하기 위해, RLC 계층은 투명모드(Transparent Mode, TM), 비확인 모드(Unacknowledged Mode, UM) 및 확인모드(Acknowledged Mode, AM)의 세 가지의 동작모드를 제공한다. AM RLC는 ARQ(automatic repeat request)를 통해 오류 정정을 제공한다.
RRC(Radio Resource Control) 계층은 제어 평면에서만 정의된다. RRC 계층은 무선 베어러들의 설정(configuration), 재설정(re-configuration) 및 해제(release)와 관련되어 논리 채널, 전송 채널 및 물리 채널들의 제어를 담당한다. RB는 단말과 네트워크간의 데이터 전달을 위해 제 1 계층(physical 계층 또는 PHY 계층) 및 제 2 계층(MAC 계층, RLC 계층, PDCP(Packet Data Convergence Protocol) 계층)에 의해 제공되는 논리적 경로를 의미한다.
사용자 평면에서의 PDCP 계층의 기능은 사용자 데이터의 전달, 헤더 압축(header compression) 및 암호화(ciphering)를 포함한다. 제어 평면에서의 PDCP 계층의 기능은 제어 평면 데이터의 전달 및 암호화/무결성 보호(integrity protection)를 포함한다.
RB가 설정된다는 것은 특정 서비스를 제공하기 위해 무선 프로토콜 계층 및 채널의 특성을 규정하고, 각각의 구체적인 파라미터 및 동작 방법을 설정하는 과정을 의미한다. RB는 다시 SRB(Signaling Radio Bearer)와 DRB(Data Radio Bearer) 두 가지로 나누어 질 수 있다. SRB는 제어 평면에서 RRC 메시지를 전송하는 통로로 사용되며, DRB는 사용자 평면에서 사용자 데이터를 전송하는 통로로 사용된다.
단말의 RRC 계층과 E-UTRAN의 RRC 계층 사이에 RRC 연결(RRC connection)이 확립되면, 단말은 RRC_CONNECTED 상태에 있게 되고, 그렇지 못할 경우 RRC_IDLE 상태에 있게 된다. NR의 경우, RRC_INACTIVE 상태가 추가로 정의되었으며, RRC_INACTIVE 상태의 단말은 코어 네트워크와의 연결을 유지하는 반면 기지국과의 연결을 해지(release)할 수 있다.
네트워크에서 단말로 데이터를 전송하는 하향링크 전송 채널로는 시스템 정보를 전송하는 BCH(Broadcast Channel)과 그 이외에 사용자 트래픽이나 제어 메시지를 전송하는 하향링크 SCH(Shared Channel)이 있다. 하향링크 멀티캐스트 또는 브로드캐스트 서비스의 트래픽 또는 제어메시지의 경우 하향링크 SCH를 통해 전송될 수도 있고, 또는 별도의 하향링크 MCH(Multicast Channel)을 통해 전송될 수도 있다. 한편, 단말에서 네트워크로 데이터를 전송하는 상향링크 전송 채널로는 초기 제어메시지를 전송하는 RACH(Random Access Channel)와 그 이외에 사용자 트래픽이나 제어메시지를 전송하는 상향링크 SCH(Shared Channel)가 있다.
전송 채널 상위에 있으며, 전송 채널에 맵핑되는 논리 채널(Logical Channel)로는 BCCH(Broadcast Control Channel), PCCH(Paging Control Channel), CCCH(Common Control Channel), MCCH(Multicast Control Channel), MTCH(Multicast Traffic Channel) 등이 있다.
물리 채널(Physical Channel)은 시간 영역에서 여러 개의 OFDM 심벌과 주파수 영역에서 여러 개의 부반송파(sub-carrier)로 구성된다. 하나의 서브프레임(sub-frame)은 시간 영역에서 복수의 OFDM 심벌(symbol)들로 구성된다. 자원 블록은 자원 할당 단위로, 복수의 OFDM 심벌들과 복수의 부반송파(sub-carrier)들로 구성된다. 또한 각 서브프레임은 PDCCH(Physical Downlink Control Channel) 즉, L1/L2 제어 채널을 위해 해당 서브프레임의 특정 OFDM 심벌들(예, 첫 번째 OFDM 심볼)의 특정 부반송파들을 이용할 수 있다. TTI(Transmission Time Interval)는 서브프레임 전송의 단위시간이다.
도 4는 본 개시의 일 실시 예에 따른, NR 시스템의 구조를 나타낸다.
도 4를 참조하면, NG-RAN(Next Generation Radio Access Network)은 단말에게 사용자 평면 및 제어 평면 프로토콜 종단(termination)을 제공하는 gNB(next generation-Node B) 및/또는 eNB를 포함할 수 있다. 도 4에서는 gNB만을 포함하는 경우를 예시한다. gNB 및 eNB는 상호 간에 Xn 인터페이스로 연결되어 있다. gNB 및 eNB는 5세대 코어 네트워크(5G Core Network: 5GC)와 NG 인터페이스를 통해 연결되어 있다. 보다 구체적으로, AMF(access and mobility management function)과는 NG-C 인터페이스를 통해 연결되고, UPF(user plane function)과는 NG-U 인터페이스를 통해 연결된다.
도 5는 본 개시의 일 실시 예에 따른, NG-RAN과 5GC 간의 기능적 분할을 나타낸다.
도 5를 참조하면, gNB는 인터 셀 간의 무선 자원 관리(Inter Cell RRM), 무선 베어러 관리(RB control), 연결 이동성 제어(Connection Mobility Control), 무선 허용 제어(Radio Admission Control), 측정 설정 및 제공(Measurement configuration & Provision), 동적 자원 할당(dynamic resource allocation) 등의 기능을 제공할 수 있다. AMF는 NAS(Non Access Stratum) 보안, 아이들 상태 이동성 처리 등의 기능을 제공할 수 있다. UPF는 이동성 앵커링(Mobility Anchoring), PDU(Protocol Data Unit) 처리 등의 기능을 제공할 수 있다. SMF(Session Management Function)는 단말 IP(Internet Protocol) 주소 할당, PDU 세션 제어 등의 기능을 제공할 수 있다.
도 6은 본 발명이 적용될 수 있는 NR의 무선 프레임의 구조를 나타낸다.
도 6을 참조하면, NR에서 상향링크 및 하향링크 전송에서 무선 프레임을 사용할 수 있다. 무선 프레임은 10ms의 길이를 가지며, 2개의 5ms 하프-프레임(Half-Frame, HF)으로 정의될 수 있다. 하프-프레임은 5개의 1ms 서브프레임(Subframe, SF)을 포함할 수 있다. 서브프레임은 하나 이상의 슬롯으로 분할될 수 있으며, 서브프레임 내 슬롯 개수는 부반송파 간격(Subcarrier Spacing, SCS)에 따라 결정될 수 있다. 각 슬롯은 CP(cyclic prefix)에 따라 12개 또는 14개의 OFDM(A) 심볼을 포함할 수 있다.
노멀 CP(normal CP)가 사용되는 경우, 각 슬롯은 14개의 심볼을 포함할 수 있다. 확장 CP가 사용되는 경우, 각 슬롯은 12개의 심볼을 포함할 수 있다. 여기서, 심볼은 OFDM 심볼 (또는, CP-OFDM 심볼), SC-FDMA 심볼 (또는, DFT-s-OFDM 심볼)을 포함할 수 있다.
다음 표 1은 노멀 CP가 사용되는 경우, SCS 설정(μ)에 따라 슬롯 별 심볼의 개수(
Figure PCTKR2021003352-appb-img-000001
), 프레임 별 슬롯의 개수(
Figure PCTKR2021003352-appb-img-000002
)와 서브프레임 별 슬롯의 개수(
Figure PCTKR2021003352-appb-img-000003
)를 예시한다.
Figure PCTKR2021003352-appb-img-000004
표 2는 확장 CP가 사용되는 경우, SCS에 따라 슬롯 별 심볼의 개수, 프레임 별 슬롯의 개수와 서브프레임 별 슬롯의 개수를 예시한다.
Figure PCTKR2021003352-appb-img-000005
NR 시스템에서는 하나의 단말에게 병합되는 복수의 셀들간에 OFDM(A) 뉴머놀로지(numerology)(예, SCS, CP 길이 등)가 상이하게 설정될 수 있다. 이에 따라, 동일한 개수의 심볼로 구성된 시간 자원(예, 서브프레임, 슬롯 또는 TTI)(편의상, TU(Time Unit)로 통칭)의 (절대 시간) 구간이 병합된 셀들간에 상이하게 설정될 수 있다.
NR에서, 다양한 5G 서비스들을 지원하기 위한 다수의 뉴머놀로지(numerology) 또는 SCS가 지원될 수 있다. 예를 들어, SCS가 15kHz인 경우, 전통적인 셀룰러 밴드들에서의 넓은 영역(wide area)이 지원될 수 있고, SCS가 30kHz/60kHz인 경우, 밀집한-도시(dense-urban), 더 낮은 지연(lower latency) 및 더 넓은 캐리어 대역폭(wider carrier bandwidth)이 지원될 수 있다. SCS가 60kHz 또는 그보다 높은 경우, 위상 잡음(phase noise)을 극복하기 위해 24.25GHz보다 큰 대역폭이 지원될 수 있다.
NR 주파수 밴드(frequency band)는 두 가지 타입의 주파수 범위(frequency range)로 정의될 수 있다. 상기 두 가지 타입의 주파수 범위는 FR1 및 FR2일 수 있다. 주파수 범위의 수치는 변경될 수 있으며, 예를 들어, 상기 두 가지 타입의 주파수 범위는 하기 표 3과 같을 수 있다. NR 시스템에서 사용되는 주파수 범위 중 FR1은 “sub 6GHz range”를 의미할 수 있고, FR2는 “above 6GHz range”를 의미할 수 있고 밀리미터 웨이브(millimeter wave, mmW)로 불릴 수 있다.
Figure PCTKR2021003352-appb-img-000006
상술한 바와 같이, NR 시스템의 주파수 범위의 수치는 변경될 수 있다. 예를 들어, FR1은 하기 표 4와 같이 410MHz 내지 7125MHz의 대역을 포함할 수 있다. 즉, FR1은 6GHz (또는 5850, 5900, 5925 MHz 등) 이상의 주파수 대역을 포함할 수 있다. 예를 들어, FR1 내에서 포함되는 6GHz (또는 5850, 5900, 5925 MHz 등) 이상의 주파수 대역은 비면허 대역(unlicensed band)을 포함할 수 있다. 비면허 대역은 다양한 용도로 사용될 수 있고, 예를 들어 차량을 위한 통신(예를 들어, 자율주행)을 위해 사용될 수 있다.
Figure PCTKR2021003352-appb-img-000007
도 7은 본 개시의 일 실시 예에 따른, NR 프레임의 슬롯 구조를 나타낸다.
도 7을 참조하면, 슬롯은 시간 영역에서 복수의 심볼들을 포함한다. 예를 들어, 노멀 CP의 경우 하나의 슬롯이 14개의 심볼을 포함하나, 확장 CP의 경우 하나의 슬롯이 12개의 심볼을 포함할 수 있다. 또는 노멀 CP의 경우 하나의 슬롯이 7개의 심볼을 포함하나, 확장 CP의 경우 하나의 슬롯이 6개의 심볼을 포함할 수 있다.
반송파는 주파수 영역에서 복수의 부반송파들을 포함한다. RB(Resource Block)는 주파수 영역에서 복수(예를 들어, 12)의 연속한 부반송파로 정의될 수 있다. BWP(Bandwidth Part)는 주파수 영역에서 복수의 연속한 (P)RB((Physical) Resource Block)로 정의될 수 있으며, 하나의 뉴머놀로지(numerology)(예, SCS, CP 길이 등)에 대응될 수 있다. 반송파는 최대 N개(예를 들어, 5개)의 BWP를 포함할 수 있다. 데이터 통신은 활성화된 BWP를 통해서 수행될 수 있다. 각각의 요소는 자원 그리드에서 자원요소(Resource Element, RE)로 지칭될 수 있고, 하나의 복소 심볼이 맵핑될 수 있다.
한편, 단말과 단말 간 무선 인터페이스 또는 단말과 네트워크 간 무선 인터페이스는 L1 계층, L2 계층 및 L3 계층으로 구성될 수 있다. 본 개시의 다양한 실시 예에서, L1 계층은 물리(physical) 계층을 의미할 수 있다. 또한, 예를 들어, L2 계층은 MAC 계층, RLC 계층, PDCP 계층 및 SDAP 계층 중 적어도 하나를 의미할 수 있다. 또한, 예를 들어, L3 계층은 RRC 계층을 의미할 수 있다.
이하, V2X 또는 SL(sidelink) 통신에 대하여 설명한다.
도 8은 본 개시의 일 실시 예에 따른, SL 통신을 위한 무선 프로토콜 구조(radio protocol architecture)를 나타낸다. 구체적으로, 도 8의 (a)는 LTE의 사용자 평면 프로토콜 스택을 나타내고, 도 8의 (b)는 LTE의 제어 평면 프로토콜 스택을 나타낸다.
도 9는 본 개시의 일 실시 예에 따른, SL 통신을 위한 무선 프로토콜 구조(radio protocol architecture)를 나타낸다. 구체적으로, 도 9의 (a)는 NR의 사용자 평면 프로토콜 스택을 나타내고, 도 9의 (b)는 NR의 제어 평면 프로토콜 스택을 나타낸다.
이하, SL에서 자원 할당(resource allocation)에 대하여 설명한다.
도 10는 본 개시의 일 실시 예에 따라, 단말이 전송 모드에 따라 V2X 또는 SL 통신을 수행하는 절차를 나타낸다. 본 개시의 다양한 실시 예에서, 전송 모드는 모드 또는 자원 할당 모드라고 칭할 수 있다. 이하, 설명의 편의를 위해, LTE에서 전송 모드는 LTE 전송 모드라고 칭할 수 있고, NR에서 전송 모드는 NR 자원 할당 모드라고 칭할 수 있다.
예를 들어, 도 10의 (a)는 LTE 전송 모드 1 또는 LTE 전송 모드 3과 관련된 단말 동작을 나타낸다. 또는, 예를 들어, 도 10의 (a)는 NR 자원 할당 모드 1과 관련된 단말 동작을 나타낸다. 예를 들어, LTE 전송 모드 1은 일반적인 SL 통신에 적용될 수 있고, LTE 전송 모드 3은 V2X 통신에 적용될 수 있다.
예를 들어, 도 10의 (b)는 LTE 전송 모드 2 또는 LTE 전송 모드 4와 관련된 단말 동작을 나타낸다. 또는, 예를 들어, 도 10의 (b)는 NR 자원 할당 모드 2와 관련된 단말 동작을 나타낸다.
도 10의 (a)를 참조하면, LTE 전송 모드 1, LTE 전송 모드 3 또는 NR 자원 할당 모드 1에서, 기지국은 SL 전송을 위해 단말에 의해 사용될 SL 자원을 스케줄링할 수 있다. 예를 들어, 기지국은 단말 1에게 PDCCH(보다 구체적으로 DCI(Downlink Control Information))를 통해 자원 스케줄링을 수행할 수 있고, 단말 1은 상기 자원 스케줄링에 따라 단말 2와 V2X 또는 SL 통신을 수행할 수 있다. 예를 들어, 단말 1은 PSCCH(Physical Sidelink Control Channel)를 통해 SCI(Sidelink Control Information)를 단말 2에게 전송한 후, 상기 SCI에 기반한 데이터를 PSSCH(Physical Sidelink Shared Channel)를 통해 단말 2에게 전송할 수 있다.
예를 들어, NR 자원 할당 모드 1에서, 단말은 동적 그랜트(dynamic grant)를 통해 하나의 TB(Transport Block)의 하나 이상의 SL 전송을 위한 자원을 기지국으로부터 제공 또는 할당받을 수 있다. 예를 들어, 기지국은 동적 그랜트를 이용하여 PSCCH 및/또는 PSSCH의 전송을 위한 자원을 단말에게 제공할 수 있다. 예를 들어, 전송 단말은 수신 단말로부터 수신한 SL HARQ(Hybrid Automatic Repeat Request) 피드백을 기지국에게 보고할 수 있다. 이 경우, 기지국이 SL 전송을 위한 자원을 할당하기 위한 PDCCH 내의 지시(indication)를 기반으로, SL HARQ 피드백을 기지국에게 보고하기 위한 PUCCH 자원 및 타이밍(timing)이 결정될 수 있다.
예를 들어, DCI는 DCI 수신과 DCI에 의해 스케줄링된 첫 번째 SL 전송 사이의 슬롯 오프셋을 나타낼 수 있다. 예를 들어, SL 전송 자원을 스케줄링하는 DCI와 첫 번째 스케줄링된 SL 전송 자원 사이의 최소 갭은 해당 단말의 처리 시간(processing time)보다 작지 않을 수 있다.
예를 들어, NR 자원 할당 모드 1에서, 단말은 설정된 그랜트(configured grant)를 통해 복수의 SL 전송을 위해 주기적으로 자원 세트를 기지국으로부터 제공 또는 할당받을 수 있다. 예를 들어, 상기 설정될 그랜트는 설정된 그랜트 타입 1 또는 설정된 그랜트 타입 2를 포함할 수 있다. 예를 들어, 단말은 주어진 설정된 그랜트(given configured grant)에 의해 지시되는 각각의 경우(occasions)에서 전송할 TB를 결정할 수 있다.
예를 들어, 기지국은 동일한 캐리어 상에서 SL 자원을 단말에게 할당할 수 있고, 서로 다른 캐리어 상에서 SL 자원을 단말에게 할당할 수 있다.
예를 들어, NR 기지국은 LTE 기반의 SL 통신을 제어할 수 있다. 예를 들어, NR 기지국은 LTE SL 자원을 스케줄링하기 위해 NR DCI를 단말에게 전송할 수 있다. 이 경우, 예를 들어, 상기 NR DCI를 스크램블하기 위한 새로운 RNTI가 정의될 수 있다. 예를 들어, 상기 단말은 NR SL 모듈 및 LTE SL 모듈을 포함할 수 있다.
예를 들어, NR SL 모듈 및 LTE SL 모듈을 포함하는 단말이 gNB로부터 NR SL DCI를 수신한 후, NR SL 모듈은 NR SL DCI를 LTE DCI 타입 5A로 변환할 수 있고, NR SL 모듈은 X ms 단위로 LTE SL 모듈에 LTE DCI 타입 5A를 전달할 수 있다. 예를 들어, LTE SL 모듈이 NR SL 모듈로부터 LTE DCI 포맷 5A를 수신한 후, LTE SL 모듈은 Z ms 후에 첫 번째 LTE 서브프레임에 활성화 및/또는 해제를 적용할 수 있다. 예를 들어, 상기 X는 DCI의 필드를 사용하여 동적으로 표시될 수 있다. 예를 들어, 상기 X의 최솟값은 단말 능력(UE capability)에 따라 상이할 수 있다. 예를 들어, 단말은 단말 능력에 따라 하나의 값(single value)을 보고할 수 있다. 예를 들어, 상기 X는 양수일 수 있다.
도 10의 (b)를 참조하면, LTE 전송 모드 2, LTE 전송 모드 4 또는 NR 자원 할당 모드 2에서, 단말은 기지국/네트워크에 의해 설정된 SL 자원 또는 미리 설정된 SL 자원 내에서 SL 전송 자원을 결정할 수 있다. 예를 들어, 상기 설정된 SL 자원 또는 미리 설정된 SL 자원은 자원 풀일 수 있다. 예를 들어, 단말은 자율적으로 SL 전송을 위한 자원을 선택 또는 스케줄링할 수 있다. 예를 들어, 단말은 설정된 자원 풀 내에서 자원을 스스로 선택하여, SL 통신을 수행할 수 있다. 예를 들어, 단말은 센싱(sensing) 및 자원 (재)선택 절차를 수행하여, 선택 윈도우 내에서 스스로 자원을 선택할 수 있다. 예를 들어, 상기 센싱은 서브채널 단위로 수행될 수 있다. 그리고, 자원 풀 내에서 자원을 스스로 선택한 단말 1은 PSCCH를 통해 SCI를 단말 2에게 전송한 후, 상기 SCI에 기반한 데이터를 PSSCH를 통해 단말 2에게 전송할 수 있다.
예를 들어, 단말은 다른 단말에 대한 SL 자원 선택을 도울 수 있다. 예를 들어, NR 자원 할당 모드 2에서, 단말은 SL 전송을 위한 설정된 그랜트(configured grant)를 설정받을 수 있다. 예를 들어, NR 자원 할당 모드 2에서, 단말은 다른 단말의 SL 전송을 스케줄링할 수 있다. 예를 들어, NR 자원 할당 모드 2에서, 단말은 블라인드 재전송을 위한 SL 자원을 예약할 수 있다.
예를 들어, NR 자원 할당 모드 2에서, 제 1 단말은 SCI를 이용하여 SL 전송의 우선 순위를 제 2 단말에게 지시할 수 있다. 예를 들어, 제 2 단말은 상기 SCI를 디코딩할 수 있고, 제 2 단말은 상기 우선 순위를 기반으로 센싱 및/또는 자원 (재)선택을 수행할 수 있다. 예를 들어, 상기 자원(재)선택 절차는, 제 2 단말이 자원 선택 윈도우에서 후보 자원을 식별하는 단계 및 제 2 단말이 식별된 후보 자원 중에서 (재)전송을 위한 자원을 선택하는 단계를 포함할 수 있다. 예를 들어, 자원 선택 윈도우는 단말이 SL 전송을 위한 자원을 선택하는 시간 간격(time interval)일 수 있다. 예를 들어, 제 2 단말이 자원 (재)선택을 트리거한 이후, 자원 선택 윈도우는 T1 ≥ 0에서 시작할 수 있고, 자원 선택 윈도우는 제 2 단말의 남은 패킷 지연 버짓(remaining packet delay budget)에 의해 제한될 수 있다. 예를 들어, 제 2 단말이 자원 선택 윈도우에서 후보 자원을 식별하는 단계에서, 제 2 단말이 제 1 단말로부터 수신한 SCI에 의해 특정 자원이 지시되고 및 상기 특정 자원에 대한 L1 SL RSRP 측정값이 SL RSRP 임계값을 초과하면, 상기 제 2 단말은 상기 특정 자원을 후보 자원으로 결정하지 않을 수 있다. 예를 들어, SL RSRP 임계값은 제 2 단말이 제 1 단말로부터 수신한 SCI에 의해 지시되는 SL 전송의 우선 순위 및 제 2 단말이 선택한 자원 상에서 SL 전송의 우선 순위를 기반으로 결정될 수 있다.
예를 들어, 상기 L1 SL RSRP는 SL DMRS(Demodulation Reference Signal)를 기반으로 측정될 수 있다. 예를 들어, 자원 풀 별로 시간 영역에서 하나 이상의 PSSCH DMRS 패턴이 설정되거나 사전에 설정될 수 있다. 예를 들어, PDSCH DMRS 설정 타입 1 및/또는 타입 2는 PSSCH DMRS의 주파수 영역 패턴과 동일 또는 유사할 수 있다. 예를 들어, 정확한 DMRS 패턴은 SCI에 의해 지시될 수 있다. 예를 들어, NR 자원 할당 모드 2에서, 전송 단말은 자원 풀에 대하여 설정된 또는 사전에 설정된 DMRS 패턴 중에서 특정 DMRS 패턴을 선택할 수 있다.
예를 들어, NR 자원 할당 모드 2에서, 센싱 및 자원 (재)선택 절차를 기반으로, 전송 단말은 예약 없이 TB(Transport Block)의 초기 전송을 수행할 수 있다. 예를 들어, 센싱 및 자원 (재)선택 절차를 기반으로, 전송 단말은 제 1 TB와 연관된 SCI를 이용하여 제 2 TB의 초기 전송을 위한 SL 자원을 예약할 수 있다.
예를 들어, NR 자원 할당 모드 2에서, 단말은 동일한 TB(Transport Block)의 이전 전송과 관련된 시그널링을 통해, 피드백 기반의 PSSCH 재전송을 위한 자원을 예약할 수 있다. 예를 들어, 현재 전송을 포함하여 하나의 전송에 의해 예약되는 SL 자원의 최대 개수는 2개, 3개 또는 4개일 수 있다. 예를 들어, 상기 SL 자원의 최대 개수는 HARQ 피드백이 인에이블되는지 여부와 관계 없이 동일할 수 있다. 예를 들어, 하나의 TB에 대한 최대 HARQ (재)전송 횟수는 설정 또는 사전 설정에 의해 제한될 수 있다. 예를 들어, 최대 HARQ (재)전송 횟수는 최대 32일 수 있다. 예를 들어, 상기 설정 또는 사전 설정이 없으면, 최대 HARQ (재)전송 횟수는 지정되지 않은 것일 수 있다. 예를 들어, 상기 설정 또는 사전 설정은 전송 단말을 위한 것일 수 있다. 예를 들어, NR 자원 할당 모드 2에서, 단말이 사용하지 않는 자원을 해제하기 위한 HARQ 피드백이 지원될 수 있다.
예를 들어, NR 자원 할당 모드 2에서, 단말은 SCI를 이용하여 상기 단말에 의해 사용되는 하나 이상의 서브채널 및/또는 슬롯을 다른 단말에게 지시할 수 있다. 예를 들어, 단말은 SCI를 이용하여 PSSCH (재)전송을 위해 상기 단말에 의해 예약된 하나 이상의 서브채널 및/또는 슬롯을 다른 단말에게 지시할 수 있다. 예를 들어, SL 자원의 최소 할당 단위는 슬롯일 수 있다. 예를 들어, 서브채널의 사이즈는 단말에 대하여 설정되거나 미리 설정될 수 있다.
이하, SCI(Sidelink Control Information)에 대하여 설명한다.
기지국이 PDCCH를 통해 단말에게 전송하는 제어 정보를 DCI(Downlink Control Information)라 칭하는 반면, 단말이 PSCCH를 통해 다른 단말에게 전송하는 제어 정보를 SCI라 칭할 수 있다. 예를 들어, 단말은 PSCCH를 디코딩하기 전에, PSCCH의 시작 심볼 및/또는 PSCCH의 심볼 개수를 알고 있을 수 있다. 예를 들어, SCI는 SL 스케줄링 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 단말은 PSSCH를 스케줄링하기 위해 적어도 하나의 SCI를 다른 단말에게 전송할 수 있다. 예를 들어, 하나 이상의 SCI 포맷(format)이 정의될 수 있다.
예를 들어, 전송 단말은 PSCCH 상에서 SCI를 수신 단말에게 전송할 수 있다. 수신 단말은 PSSCH를 전송 단말로부터 수신하기 위해 하나의 SCI를 디코딩할 수 있다.
예를 들어, 전송 단말은 PSCCH 및/또는 PSSCH 상에서 두 개의 연속적인 SCI(예를 들어, 2-stage SCI)를 수신 단말에게 전송할 수 있다. 수신 단말은 PSSCH를 전송 단말로부터 수신하기 위해 두 개의 연속적인 SCI(예를 들어, 2-stage SCI)를 디코딩할 수 있다. 예를 들어, (상대적으로) 높은 SCI 페이로드(payload) 크기를 고려하여 SCI 구성 필드들을 두 개의 그룹으로 구분한 경우에, 제 1 SCI 구성 필드 그룹을 포함하는 SCI를 제 1 SCI 또는 1st SCI라고 칭할 수 있고, 제 2 SCI 구성 필드 그룹을 포함하는 SCI를 제 2 SCI 또는 2nd SCI라고 칭할 수 있다. 예를 들어, 전송 단말은 PSCCH를 통해서 제 1 SCI를 수신 단말에게 전송할 수 있다. 예를 들어, 전송 단말은 PSCCH 및/또는 PSSCH 상에서 제 2 SCI를 수신 단말에게 전송할 수 있다. 예를 들어, 제 2 SCI는 (독립된) PSCCH를 통해서 수신 단말에게 전송되거나, PSSCH를 통해 데이터와 함께 피기백되어 전송될 수 있다. 예를 들어, 두 개의 연속적인 SCI는 서로 다른 전송(예를 들어, 유니캐스트(unicast), 브로드캐스트(broadcast) 또는 그룹캐스트(groupcast))에 대하여 적용될 수도 있다.
예를 들어, 전송 단말은 SCI를 통해서, 아래 정보 중에 일부 또는 전부를 수신 단말에게 전송할 수 있다. 여기서, 예를 들어, 전송 단말은 아래 정보 중에 일부 또는 전부를 제 1 SCI 및/또는 제 2 SCI를 통해서 수신 단말에게 전송할 수 있다.
- PSSCH 및/또는 PSCCH 관련 자원 할당 정보, 예를 들어, 시간/주파수 자원 위치/개수, 자원 예약 정보(예를 들어, 주기), 및/또는
- SL CSI 보고 요청 지시자 또는 SL (L1) RSRP (및/또는 SL (L1) RSRQ 및/또는 SL (L1) RSSI) 보고 요청 지시자, 및/또는
- (PSSCH 상의) SL CSI 전송 지시자 (또는 SL (L1) RSRP (및/또는 SL (L1) RSRQ 및/또는 SL (L1) RSSI) 정보 전송 지시자), 및/또는
- MCS 정보, 및/또는
- 전송 전력 정보, 및/또는
- L1 데스티네이션(destination) ID 정보 및/또는 L1 소스(source) ID 정보, 및/또는
- SL HARQ 프로세스(process) ID 정보, 및/또는
- NDI(New Data Indicator) 정보, 및/또는
- RV(Redundancy Version) 정보, 및/또는
- (전송 트래픽/패킷 관련) QoS 정보, 예를 들어, 우선 순위 정보, 및/또는
- SL CSI-RS 전송 지시자 또는 (전송되는) SL CSI-RS 안테나 포트의 개수 정보
- 전송 단말의 위치 정보 또는 (SL HARQ 피드백이 요청되는) 타겟 수신 단말의 위치 (또는 거리 영역) 정보, 및/또는
- PSSCH를 통해 전송되는 데이터의 디코딩 및/또는 채널 추정과 관련된 참조 신호(예를 들어, DMRS 등) 정보, 예를 들어, DMRS의 (시간-주파수) 맵핑 자원의 패턴과 관련된 정보, 랭크(rank) 정보, 안테나 포트 인덱스 정보;
예를 들어, 제 1 SCI는 채널 센싱과 관련된 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 수신 단말은 PSSCH DMRS를 이용하여 제 2 SCI를 디코딩할 수 있다. PDCCH에 사용되는 폴라 코드(polar code)가 제 2 SCI에 적용될 수 있다. 예를 들어, 자원 풀에서, 제 1 SCI의 페이로드 사이즈는 유니캐스트, 그룹캐스트 및 브로드캐스트에 대하여 동일할 수 있다. 제 1 SCI를 디코딩한 이후에, 수신 단말은 제 2 SCI의 블라인드 디코딩을 수행할 필요가 없다. 예를 들어, 제 1 SCI는 제 2 SCI의 스케줄링 정보를 포함할 수 있다.
한편, 본 개시의 다양한 실시 예에서, 전송 단말은 PSCCH를 통해 SCI, 제 1 SCI 및/또는 제 2 SCI 중 적어도 어느 하나를 수신 단말에게 전송할 수 있으므로, PSCCH는 SCI, 제 1 SCI 및/또는 제 2 SCI 중 적어도 어느 하나로 대체/치환될 수 있다. 그리고/또는, 예를 들어, SCI는 PSCCH, 제 1 SCI 및/또는 제 2 SCI 중 적어도 어느 하나로 대체/치환될 수 있다. 그리고/또는, 예를 들어, 전송 단말은 PSSCH를 통해 제 2 SCI를 수신 단말에게 전송할 수 있으므로, PSSCH는 제 2 SCI로 대체/치환될 수 있다.
도 11에는 Vehicle과 VRU간 충돌 위험 방지를 위한 VRU message triggering 방법의 예가 도시되어 있다. 이와 관련하여, VRU Device는 Vehicle로부터 전송되는 CAM을 수신하여, Vehicle과 VRU간 Collision risk estimation을 수행한다. Time to collision 수치가 특정 threshold 값보다 작은 값으로 estimation되는 순간부터, VRU Device는 Vehicle과 VRU간 충돌 위험이 큰 것으로 판단하고 VRU message를 transmission하기 시작한다. 이때 VRU Device가 transmission하는 VRU message의 transmission interval은 정해져 있는 minimum값과 maximum 값 사이의 값 중 congestion control mechanism을 통해 산출해 낼 수 있다. 그런데, V2X 통신에 사용되는 메시지를 수신하기 위해 메시지 수신 기능을 계속 켜놓는 경우, 수신기의 파워 충전을 지속해서 할 수 없는 보행자나 자전거 사용자 등은 V2X 통신을 위해 불필요하게 수신기의 battery를 소모할 수 있다. 따라서, 이하 실시예에서는 VRU Device가 V2X message 수신 없이, 혹은 message 수신을 최대한 줄이고, Transmit만 하는 방법을 통해 VRU Device의 battery consumption을 최소화하면서 V2X 통신을 통해 VRU 충돌 위험을 줄일 수 있는 방안을 제안한다.
일 실시예에 의한 제1 VRU는 제2 VRU로부터 제1 VRU 메시지를 수신할 수 있다. 상기 제1 VRUUE는 상기 제1 VRU 메시지에 포함된 인터벌에 해당하는 시간 동안 VRU 수신기를 off 할 수 있다. 이후, 상기 제1 VRU는 상기 인터벌 후 VRU 수신기를 on하고 제2 VRU 메시지를 수신할 수 있다.
여기서, 상기 인터벌(NextVruMessageInterval)은, 상기 제2 VRU가 상기 제1 VRU 메시지를 전송한 때부터 이동방향 또는 속도 중 적어도 하나를 기준 값 이상으로 변경할 때까지의 시간에 기초하여 결정된 것일 수 있다. 즉, 상기 인터벌은 상기 제2 VRU가 VRU 메시지를 전송한 후 이동 방향(heading/진행방향)을 미리 설정된 값(각도) 이상으로 변경할 때까지의 시간에 해당하는 것일 수 있다. 여기서, 미리 설정된 값(각도) 이상으로 변경할 때까지의 시간이라 함은, 제2 VRU의 예상/추정 이동경로상에서 예상/결정/추정/판단되는 값일 수 있다. 예를 들어, 도 12에서 제2 VRU(VRU (B))가 T0에서 VRU 메시지를 전송하는데, 제2 VRU가 3000ms 이후 이동 방향을 미리 설정된 값(각도) 이상으로 변경할 예정인 경우, 그 3000ms을 상기 인터벌 값으로써 제1 VRU 메시지에 포함시킬 수 있다.
만약 상기 제2 VRU가 정지상태인 경우, 상기 인터벌은 상기 제2 VRU가 움직일 것으로 예상되는 시간일 수 있다. 즉, VRU가 멈춘 상태인 경우, 움직이기 시작할 시간을 예상할 수 있다면, 그 시간을 상기 인터벌(next VRU message interval)로 측정할 수 있다. 또는, VRU가 현재 향하고 있는 heading에서 45도~135도 또는 -45도~-135도 방향으로 진행 방향을 바꾼다고 prediction을 하는 경우, 방향을 바꾸는 시점을 next VRU message interval로 측정할 수 있다. 또 다른 예로써, 일반적으로 평균 VRU profile 1인 VRU는 걷는 속도 1.1m/sec인데, VRU 자신이 현재 걷고 있는 속도에서 1.1m를 도달할 수 있는 시간이 1sec를 넘어서면, 그 속도를 기준으로 next VRU message interval을 정할 수 있다.
상기 인터벌(NextVruMessageInterval) 값은 milliseconds 단위로 표현되는 integer로 나타낼 수 있으며, VRU Device는 자신의 speed와 heading(이동방향/진행방향)값을 고려한 자신의 path prediction에서 어느 기준 값보다 큰 값으로 변경되는 시간을 계산하여 이 값에 반영할 수 있다. 또한 이 값은 maximum interval 1000millisec 보다 큰 값을 가질 수 있다. 상기 인터벌은 최대값이 설정되어 있는 것일 수 있다. 즉, VRU의 안전을 위해 최대값은 예를 들어, 5초 등으로 한정할 수 있다.
상기 제1 VRU 메시지는 상기 VRU의 속도, 방향, 위치 관련 정보를 포함할 수 있다. 다음 표 5가 VRU 메시지의 예시이고, 표 6은 NextVruMessageInterval Data Type이다.
Figure PCTKR2021003352-appb-img-000008
Figure PCTKR2021003352-appb-img-000009
상술한 바와 같이 VRU message에 다음 전송되는 VRU message가 어느 시간 후에 전송되는 지를 포함함으로써, 이 방법을 통해서 움직이는 동안 동력/전원을 충전하지 못하는 VRU profile 1 또는 VRU profile 2인 VRU는 메시지를 수신하기 위해 수신 기능을 켜 두는 시간을 줄여서 battery consumption을 줄일 수 있다.
앞서 잠시 언급된 도 12는 NextVruMessageInterval을 사용하여 VRU device가 VRU message의 수신 기능을 켜는 시간을 최대한 줄여 battery consumption을 줄이는 실시예이다. 도 12를 참조하면, T0에서, VRU (A)는 VRU (B)가 전송하는 VRU message를 수신한다. VRU (B)의 VRU message에 명시된 NextVruMessageInterval 값은 3초로, 3초 전까지는 VRU (B)가 현재의 속도, 방향으로 걸어가는 것으로 판단할 수 있다. VRU (A)는 자신의 진행 경로에서 VRU (B)와 충돌 위험을 감지하고, 자신의 경로를 바꾼다.
T1에서, VRU (A)는 3초 후에ㄴ 전송되는 VRU (B)의 VRU message를 수신한다. T1에서 전송된 VRU (A)의 메시지에 명시된 NextVruMessageInterval은 5초로, 다음 VRU message 송신까지는 현재 속도보다 빨라지지 않고, heading을 특정 범위 이내에서 바꾼다는 것을 의미한다. 또한 T1에서 수신한 VRU (B)의 heading이 자신이 이동하고 있는 경로와 충돌 가능성이 있음을 감지하고, 자신의 이동 경로를 변경한다.
T2에서, 5초후에 전송되는 VRU (B)의 VRU message를 수신한다. 현재 VRU (B)의 진행 방향과 VRU (A)의 진행 방향이 충돌 위험이 없음으로 판단하고, 자신의 이동 경로를 유지한다.
한편, 상기 제1 VRU 메시지는 상기 인터벌 후 VRU 수신기를 on한 이후 소정 대기 시간을 지시하는 정보를 포함할 수 있다. 이를 통해 Next VRU Message Interval 값만으로 판단하여 Next VRU message를 수신하는 기능을 켜서 수신 주기를 조절하는 경우, 아래와 같이 예상할 수 없는 상황으로 인해, VRU message 수신을 100% 보장할 수 없는 불확실성을 줄일 수 있다. 보다 상세히, 수신 device가 NextVruMessageInterval 후에 수신 기능을 켰지만, VRU message를 수신하지 못할 수 있다. 전송하는 Device에서 지연되는 시간을 참지 못하고 message가 없다고 판단하여, 수신 기능을 끄게 되면, 해당 VRU message의 수신이 불가능하게 되는 것을 방지하기 위함이다. 이러한 경우에는, VRU message를 송신하는 Device에서 예상 시점에 아직 message가 생성되지 않은 경우, VRU message를 송신하는 Device에서 예상한 시점에 message를 생성하였지만, 실제 전송까지 지연 시간이 발생하는 경우가 포함될 수 있다.
다음 표 7은 VRU message에 MaxLatencyTime Data Element를 포함하는 예이다.
Figure PCTKR2021003352-appb-img-000010
MaxLatencyTime 값은 milliseconds 단위로 표현되는 integer로 나타낼 수 있으며, 이 값은 NextVruMessageInterval 값에 따라 VRU Device가 수신 기능을 켰을 때, 해당 시간에 VRU message를 수신하지 못하는 경우, 바로 수신 기능을 끄지 않고, 다음 VRU message를 수신하는 것을 기다리는 최대 latency 시간을 의미한다. 즉, 상기 제1 VRU 메시지는 상기 인터벌 후 VRU 수신기를 on한 이후 소정 대기 시간을 지시하는 정보를 포함한다. 표 8에는 MaxLatencyTime가 예시되어 있다.
Figure PCTKR2021003352-appb-img-000011
한편, VRU 메시지 수신 관련 프로필은 VRU 타입에 따라 미리 설정되어 있는 것일 수 있다. 즉, VRU Profile에 따라 V2X message 수신 기능을 profiling할 수 있다. VRU 메시지 수신 관련 프로필, 즉 VRU Profile은 다음 표 9에 예시된 바와 같다.
Figure PCTKR2021003352-appb-img-000012
상기 표 9에 기초하면, 상기 VRU 타입은 pedestrian, cycle, motorcycle, animal을 포함할 수 있다. 만약, 상기 VRU 타입이 pedestrian인 경우, 상기 VRU 메시지 수신 관련 프로필인 profile 1은 VRU 메시지를 수신하지 않음을 지시할 수 있다. 상기 profile 1의 작동 여부는 VRU 타입, 이동성 정보 중 하나 이상에 기초하여 결정될 수 있다. 여기서 상기 이동성 정보는 VRU의 이동수단과의 연결성, 이동 속도를 포함한다.
이하에서는 상기 VRU 프로필과 관련하여 프로필 사이의 다양한 동작들에 대해 설명한다.
도 13(a)는 VRU 프로필 1간 동작이다. VRU 프로필 1은 VRU 메시지를 포함한 모든 V2X 메시지를 수신하지 않는 V2X 메시지 receiving profile을 가질 수 있다. 이 경우, VRU는 pedestrian을 의미하며 보통 사람의 걷는 속도를 평균적으로 4km/h로 계산할 수 있다. 따라서 VRU 프로필 1간 동작 시, 두 VRU가 모두 상대방이 전송하는 VRU 메시지를 수신하지 않았을 때, 충돌 위험이 있을 수 있다. 하지만, 이동 속도를 고려하였을 때, VRU끼리 충돌을 하지 않고 물리적으로 피할 수 있는 확률이 높다.
또는, 상기 VRU는 VRU 타입, 이동성 정보에 기초하여 상기 VRU 프로필 1의 동작 여부가 결정될 수 있다. 예컨대, 상기 VRU 타입이 보행자의 단말로 별도의 이동 수단과 (전기적인) 연결(성)이 없는 경우에 VRU 프로필 1로 설정될 수 있다. 또는, 상기 VRU의 이동 속도가 미리 설정된 임계 미만이면 상기 VRU는 VRU 프로필 1로 동작할 수 있고, 또는, 상기 VRU의 이동 속도가 미리 설정된 임계 미만으로 미리 결정된 시간 동안 유지되면 VRU 프로필 1로 동작할 수도 있다. 예컨대, 보행자의 경우 4~6Km/h 미만으로 이동성을 갖는 바, 상기 미리 설정된 임계는 4~6Km/h의 사이값으로 결정되고, 소정의 시간 동안 상기 임계 미만의 속도가 감지되면 VRU는 VRU 프로필 1로 동작할 수 있다.
도 13(b)는 VRU 프로필 1과 VRU 프로필 2간 동작이다. VRU 프로필 1은 VRU 메시지를 포함한 모든 V2X 메시지를 수신하지 않는 V2ㄴX 메시지 receiving profile을 가질 수 있다. VRU 프로필 2는 VRU 메시지는 수신하고, 그 외의 V2X 메시지 (CAM, DENM, CPM 등)는 수신하지 않는 수신 기능 profile을 가질 수 있다. 이 경우, Profile 1인 VRU가 VRU 메시지를 수신하지 않았을 때, Profile 2인 VRU와 충돌 위험이 있을 수 있으나, 실시예에서는 VRU 프로필 2인 VRU가 VRU 프로필1인 VRU가 전송하는 VRU 메시지를 수신하여, VRU 프로필 2인 cyclist가 VRU 프로필 1인 pedestrian을 피하는 방법을 제안한다.
도 13(c)는 VRU 프로필 1과 VRU 프로필 3간의 동작이다. VRU 프로필 1은 VRU 메시지를 포함한 모든 V2X 메시지를 수신하지 않는 V2X 메시지 receiving profile을 가질 수 있다. VRU 프로필 3는 VRU 메시지 및 모든 V2X 메시지를 수신하는 수신 기능 profile을 가질 수 있다. 이 경우, Profile 1인 VRU가 VRU 메시지 혹은 CAM을 수신하지 않았을 때, Profile 3인 VRU (motorcyclist)와 충돌 위험이 있을 수 있으나, 실시예에서는 VRU 프로필 3인 VRU가 VRU 프로필1인 VRU가 전송하는 VRU 메시지를 수신하여, VRU 프로필 3인 motorcyclist가 VRU 프로필 1인 pedestrian을 피하는 방법을 제안한다. VRU 프로필 3는 이동 시에 power를 충전할 수 있는 VRU Device이므로, 수신 기능 profile에서 모든 V2X 메시지를 수신할 수 있는 profile로 정할 수 있다.
도 13(d)는 VRU 프로필 1과 차량간의 동작이다. VRU 프로필 1은 VRU 메시지를 포함한 모든 V2X 메시지를 수신하지 않는 V2X 메시지 receiving profile을 가질 수 있다. Vehicle은 VRU 메시지 및 모든 V2X 메시지를 수신할 수 있다. 이 경우, Profile 1인 VRU가 차량에서 전송하는 CAM을 수신하지 않았을 때, 다가오는 차량과 충돌 위험이 있을 수 있으나, 실시예에서는 Vehicle이 VRU 프로필1인 VRU가 전송하는 VRU 메시지를 수신하여, 차량이 VRU 프로필 1인 pedestrian을 피하는 방법을 제안한다. 차량은 이동 시에 power를 충전할 수 있다.
도 13(e)는 VRU 프로필 2와 차량간의 동작이다. VRU 프로필 2는 VRU 메시지만 수신하고, 그 외의 모든 V2X 메시지를 수신하지 않는 V2X 메시지 receiving profile을 가질 수 있다. Vehicle은 VRU 메시지 및 모든 V2X 메시지를 수신할 수 있다. 이 경우, Profile 2인 VRU cyclist가 차량에서 전송하는 CAM을 수신하지 않았을 때, 다가오는 차량과 충돌 위험이 있을 수 있으나, 실시예에서는 차량이 VRU 프로필2인 VRU가 전송하는 VRU 메시지를 수신하여, 차량이 VRU 프로필 2인 cyclist를 피하는 방법을 제안한다. 차량은 이동 시에 power를 충전할 수 있다.
도 13(f)는 VRU 프로필 3과 차량간의 동작이다. VRU 프로필 3은 VRU 메시지를 포함한 모든 V2X 메시지를 수신하는 V2X 메시지 receiving profile을 가질 수 있다. Vehicle은 VRU 메시지 및 모든 V2X 메시지를 수신할 수 있다. 이 경우, Profile 3인 VRU motorcyclist는 차량에서 전송하는 CAM을 수신하여 자신과의 collision risk를 estimation하여 충돌 위험이 특정 threshold 값을 넘어서서 위험 위협이 발생하였을 때, VRU 프로필 3인 VRU가 전송하는 VRU 메시지 혹은 CAM을 transmission할 수 있다. 차량과 VRU 프로필 3인 VRU는 상호간의 V2X 메시지를 수신하여 충돌 위험을 줄이는 방법을 선택할 수 있다. 차량 및 VRU 프로필 3 VRU는 이동 시에 power를 충전할 수 있다.
상기 설명과 관련하여 제1 VRU는 적어도 하나의 프로세서; 및 상기 적어도 하나의 프로세서에 동작 가능하게 연결될 수 있고, 실행될 때 상기 적어도 하나의 프로세서로 하여금 동작들을 수행하게 하는 명령들을 저장하는 적어도 하나의 컴퓨터 메모리를 포함하며, 상기 동작들은, 상기 제1 VRU가 제2 VRU로부터 제1 VRU 메시지를 수신; 상기 제1 VRUUE가 상기 제1 VRU 메시지에 포함된 인터벌에 해당하는 시간 동안 VRU 수신기를 off; 상기 제1 VRU가 상기 인터벌 후 VRU 수신기를 on하고 제2 VRU 메시지를 수신을 포함하며, 상기 인터벌은, 상기 제2 VRU가 상기 제1 VRU 메시지를 전송한 때부터 이동방향 또는 속도 중 적어도 하나를 기준 값 이상으로 변경할 때까지의 시간에 기초하여 결정된 것이다.
제1 VRU를 위한 동작들을 수행하게 하는 프로세서에 있어서, 상기 동작들은, 상기 제1 VRU가 제2 VRU로부터 제1 VRU 메시지를 수신; 상기 제1 VRUUE가 상기 제1 VRU 메시지에 포함된 인터벌에 해당하는 시간 동안 VRU 수신기를 off; 상기 제1 VRU가 상기 인터벌 후 VRU 수신기를 on하고 제2 VRU 메시지를 수신을 포함하며, 상기 인터벌은, 상기 제2 VRU가 상기 제1 VRU 메시지를 전송한 때부터 이동방향 또는 속도 중 적어도 하나를 기준 값 이상으로 변경할 때까지의 시간에 기초하여 결정된 것이다.
적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 때, 적어도 하나의 프로세서가 UE를 위한 동작들을 수행하게 하는 명령을 포함하는 적어도 하나의 컴퓨터 프로그램을 저장하는 비휘발성 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 있어서, 상기 동작들은, 상기 제1 VRU가 제2 VRU로부터 제1 VRU 메시지를 수신; 상기 제1 VRUUE가 상기 제1 VRU 메시지에 포함된 인터벌에 해당하는 시간 동안 VRU 수신기를 off; 상기 제1 VRU가 상기 인터벌 후 VRU 수신기를 on하고 제2 VRU 메시지를 수신을 포함하며, 상기 인터벌은, 상기 제2 VRU가 상기 제1 VRU 메시지를 전송한 때부터 이동방향 또는 속도 중 적어도 하나를 기준 값 이상으로 변경할 때까지의 시간에 기초하여 결정된 것인, 저장 매체이다.
도 14는 상술한 실시예들과 관련된 LTE-V2X 또는 5G 통신과 관련된 VRU 메시지를 수신하는 방법에 대한 것이다. 도 14를 참조하면, 제1 장치 (UE, VRU 또는 차량)는 VRU 프로필 1, VRU 프로필 2, VRU 프로필 3 중에서 자신과 대응하는 VRU 프로필을 확인 또는 결정할 수 있다 (S1401). 예컨대, 상기 제1 장치는 자신의 타입 (차량 또는 자전거 등 이동 수단과 관련된 VRU 또는 보행자의 UE, VRU 여부), 이동 속도 등에 기초하여 자신과 대응하는 VRU 프로필을 결정 또는 확인할 수 있다. 여기서, VRU 프로필 1은 VRU 메시지를 포함한 모든 V2X 메시지를 수신하지 않는 수신 모드와 관련되고 VRU 프로필 2는 VRU 메시지는 수신하되 그 외의 V2X 메시지 (CAM, DENM, CPM 등)는 수신하지 않는 수신 모드와 관련되며, VRU 프로필 3는 VRU 메시지 및 모든 V2X 메시지를 수신하는 수신 기능 수신 모드와 관련된다.
제1 장치는 결정 또는 확인된 VRU 프로필에 기초하여 제1 동작을 수행할 수 있다 (S1403). 예컨대, VRU 프로필 1인 경우, 상기 제1 장치는 제1 동작으로 VRU 메시지를 전송하는 동작을 수행할 수 있다. VRU 프로필 2인 경우, 상기 제1 장치는 제1 동작으로 VRU 메시지를 전송하는 동작 및/또는 다른 장치들로부터 VRU 메시지를 수신하는 동작을 수행할 수 있다. 한편, VRU 프로필 2인 제1 장치는 CAM, DENM, CPM 등의 V2X 메시지의 수신을 수행할지 않을 수 있다. VRU 프로필 3인 경우, 상기 제1 장치는 제1 동작으로 VRU 메시지를 전송하는 동작 및/또는 다른 장치들로부터 V2X와 관련된 메시지를 수신하는 동작을 수행할 수 있다. 여기서, V2X와 관련된 메시지는 상기 VRU 메시지, CAM, DENM, CPM 등의 메시지를 포함할 수 있다.
제1 장치가 VRU 프로필 2 또는 VRU 프로필 3에 기반한 제1 동작을 수행하는 경우, 상기 제1 장치는 상기 다른 장치로부터 수신된 VRU 메시지에 기반하여 제2 동작을 수행할 수 있다 (S1405). 상기 제2 동작은 상기 VRU 메시지에 포함된 이동성 정보 (이동 속도, 이동 방향 등) 및/또는 상기 VRU의 전송 주기에 대한 정보에 기초한 이동 경로, 이동 속도의 제어의 동작일 수 있다. 또는, 제1 장치가 VRU 프로필 2에 기반한 제1 동작을 수행하는 경우, 상기 제2 동작으로써 VRU 메시지의 수신 기능의 활성화 시점을 결정할 수 있다.
도 15에는 상술한 설명과 관련된 순서도가 도시되어 있으며, 각 단계는 상술한 설명을 참조한다.
한편 도 16에는 VRU Cluster leader로부터 전송되는 VRU message를 수신하는 VRU Cluster member가 예시되어 있다. VRU Cluster leader는 자신이 leading하고 있는 VRU Cluster 정보를 VRU message에 포함하여 송신한다. 해당 VRU Cluster에 포함된 VRU Cluster member들은 자신들이 송신하는 VRU message를 멈추고, VRU Cluster leader가 전송하는 VRU message에 포함된 정보를 분석하여 자신이 VRU cluster의 dimension에 포함되어 있는지 여부와, 자신의 이동 방향 및 속도와 VRU Cluster의 이동 방향과 속도가 특정 범위 내에 있는지 판단한다. VRU Cluster member는 지속적으로 VRU Cluster leader가 전송하는 Cluster의 정보를 monitoring 해야 한다.
VRU Clustering을 하기 위해서는 VRU Cluster의 리더 및 멤버 모두 다른 VRU가 송신하는 V2X message를 수신하는 기능을 필요로 한다. 이하에서는 VRU Cluster member가 VRU Cluster leader가 송신하는 VRU message의 수신하는 기능을 최대한 줄이는 방법을 통해 VRU Device의 battery consumption을 최소화하면서 V2X 통신을 통해 VRU 충돌 위험을 줄일 수 있는 방안을 제안한다.
실시예에서는 VRU Cluster leader가 VRU Cluster indication message를 송신할 수 있는 time slot을 할당을 통해 VRU Cluster에 속한 member가 leader가 전송하는 VRU cluster indication message를 수신하기 위해 수신 기능을 켜는 시간을 줄일 수 있는 방법을 제안한다.
VRU Cluster indication message의 time slot이 할당되지 않은 VRU Cluster leader는 자신이 leading하고 있는 VRU Cluster와 관련된 정보를 포함하는 VRU Cluster indication message를 VRU message를 보낼 때마다 전송할 수 있다. 도 17은 5Hz VRU message를 전송하는 경우를 나타낸다.
VRU Cluster leader: VRU message를 전송하는 VRU Cluster leader는 전송 주기에 따라 1초 (전체 1000msec) 동안 5번의 VRU message를 전송하고, VRU message는 VRU Cluster indication message를 포함한다.
VRU Cluster member: VRU Cluster leader가 전송하는 VRU Cluster indication message를 수신하기 위해 message의 송신 주기에 맞춰서 Receive ON mode 및 Receive OFF mode 간의 전환을 반복한다.
1초를 기준으로 하여 VRU Cluster indication message의 time slot을 할당한 경우, VRU Cluster member는 할당된 time slot 시간 또는 time slot 시간 + 앞 뒤로의 margin 값을 포함한 시간 동안 Receive 모드를 ON하여 VRU Cluster indication message를 수신할 수 있다.
도 18에서는 5Hz VRU message를 전송하는 VRU Cluster leader가 VRU Cluster indication message의 time slot을 0~10msec로 할당된 경우의 예를 보여준다.
VRU Cluster leader: VRU Cluster indication message를 할당된 time slot에 포함하여 전송할 수 있다.
VRU Cluster member: Cluster indication message가 송신 가능한 time slot 또는 앞 뒤 margin 시간을 포함하여, Receive 모드를 켜서 Cluster indication message를 수신할 수 있다.
실시예는 VRU Cluster leader와 member들 간 정확한 time synchronization이 되었음을 가정하고 동작할 수 있으며, time slot의 할당은 VRU message의 최대 주기인 1초를 기준으로 할 수 있다. 만약 VRU Cluster member가 1초 이상 VRU Cluster의 cluster indication message를 받지 못한 경우, 1초동안 수신 기능을 ON시켜 Cluster indication message를 수신하고, 이후의 time slot sync를 맞출 수 있다.
Next VRU cluster message transmission time 명시와 관련하여, 실시예에서는 VRU Cluster leader가 VRU Cluster message를 송신할 때, 다음 전송되는 VRU Cluster message가 전송되는 예상 시간을 포함하는 방안을 제안한다. 이 방법을 통해서 움직이는 동안 동력을 충전하지 못하는 VRU Cluster member들은 cluster 메시지를 수신하기 위해 수신 기능을 켜두는 시간을 줄여서 battery consumption을 줄일 수 있다. 다시 말하자면, 실시예에서 VRU Cluster leader는 고정된 송신 주기가 아닌 자신의 이동성 정보에 따라 동적으로 적절하게 변경되는 송신 주기 (또는, VRU cluster message interval)에 대한 정보를 포함하는 VRU Cluster message를 VRU Cluster member들에게 전송할 수 있다. 이 경우, VRU Cluster member는 VRU Cluster message에 포함된 VRU cluster message interval에 따라 다음 번의 VRU Cluster message의 모니터링을 수행할 수 있고, 고정된 주기로 VRU Cluster message를 모니터링하는 경우보다 배터리 소모를 효율적으로 감소시킬 수 있다.
아래 표 10과 같이 VRU Cluster message는 NextVruClusterMessageInterval Data Element를 포함할 수 있다.
Figure PCTKR2021003352-appb-img-000013
NextVruClusterMessageInterval 값은 milliseconds 단위로 표현되는 integer로 나타낼 수 있으며, VRU Cluster leader는 자신의 speed와 heading값을 고려한 자신의 경로를 예상하여 어느 기준 값보다 큰 값으로 변경되는 시간을 계산하여 이 값에 반영할 수 있다. 즉, VRU Cluster leader는 자신의 이동성 정보에 기초하여 NextVruClusterMessageInterval의 값을 결정할 수 있다. 또한 이 값은 minimum VRU Cluster message 전송 주기 100millisec 보다 큰 값을 가질 수 있으며, VRU의 안전을 위해 최대값은 5초로 한정할 수 있다.
Figure PCTKR2021003352-appb-img-000014
일반적으로 평균 VRU profile 1로 구성된 VRU cluster의 leader는 걷는 속도 1.1m/sec이다. 자신이 현재 걷고 있는 속도에서 1.1m를 도달할 수 있는 시간이 1sec를 넘어서면, 그 속도를 기준으로 next VRU cluster message interval을 정할 수 있다.
VRU cluster leader가 현재 향하고 있는 heading에서 45도~135도 또는 -45도~-135도 방향으로 진행 방향을 바꾼다고 prediction을 하는 경우, 방향을 바꾸는 시점을 next VRU message interval로 측정할 수 있다.
VRU cluster leader가 멈춘 상태인 경우, 움직이기 시작할 시간을 예상할 수 있다면, 그 시간을 next VRU cluster message interval로 측정할 수 있다.
VRU Cluster leader는 자신의 이동성 정보와 관련된 속도 및/또는 이동 방향의 변화가 예측되는 시점에 기초하여 NextVruClusterMessageInterval의 값을 결정할 수 있다.
또는, VRU Cluster leader는 자신의 이동성 정보와 관련된 속도 및/또는 이동 방향의 변화가 예측되지 않으면 VRU Cluster message에 NextVruClusterMessageInterval를 포함시키지 않거나 특정 비트 값으로 구성된 NextVruClusterMessageInterval를 포함시킬 수 있다. 이 경우, VRU Cluster member는 기존의 고정된 전송 주기에 따라 VRU Cluster message를 모니터링할 수 있다.
즉, VRU Cluster leader는 자신의 이동성 정보에 기초하여 VRU Cluster message에 NextVruClusterMessageInterval의 포함 여부 등을 결정하여 VRU Cluster member가 기존 고정된 전송 주기에 의한 VRU Cluster message의 모니터링 여부를 지시할 수 있다.
실시예에서는 Next VRU Cluster Message Interval 값만으로 판단하여 Next VRU Cluster message를 수신하는 기능을 켜서 수신 주기를 조절하는 경우, 아래와 같이 예상할 수 없는 상황으로 인해, VRU Cluster message 수신을 100% 보장할 수 없는 불확실성을 줄일 수 있는 방안을 제안한다.
VRU Cluster message를 송신하는 Device에서 예상 시점에 아직 message가 생성되지 않은 경우
또는, VRU Cluster message를 송신하는 Device에서 예상한 시점에 message를 생성하였지만, 실제 전송까지 지연 시간이 발생 하는 경우
위와 같은 경우, 수신 device가 NextVruClusterMessageInterval 후에 수신 기능을 켰지만, VRU Cluster message를 수신하지 못할 수 있다. 전송하는 Device에서 지연되는 시간을 참지 못하고 message가 없다고 판단하여, 수신 기능을 끄게 되면, 해당 VRU Cluster message의 수신이 불가능하게 된다. 이러한 불확실성을 줄이기 위해 실시예에서는 아래 표 12와 같이 VRU Cluster message에 MaxLatencyTime Data Element를 포함하는 방법을 제안한다.
Figure PCTKR2021003352-appb-img-000015
MaxLatencyTime 값은 milliseconds 단위로 표현되는 integer로 나타낼 수 있으며, 이 값은 NextVruClusterMessageInterval 값에 따라 VRU Device가 수신 기능을 켰을 때, 해당 시간에 VRU Cluster message를 수신하지 못하는 경우, 바로 수신 기능을 끄지 않고, 다음 VRU Cluster message를 수신하는 것을 기다리는 최대 latency 시간을 의미한다.
Figure PCTKR2021003352-appb-img-000016
도 19에서 나타내는 바와 같이 VRU Cluster message 내부에 next interval 및 max latency time을 명시하지 않고 VRU Cluster message를 전송하는 경우, VRU Cluster의 member들은 VRU Cluster leader가 전송하는 VRU cluster message를 VRU message의 전송 주기에 따라 Receive ON하여 message를 수신하여야 한다. 또는, 상기 VRU Cluster leader는 VRU Cluster message에 대한 자신의 프로세싱 시간 (또는, 평균 시간) 및/또는 VRU Cluster member들과의 거리에 따른 수신 지연 시간을 결정 또는 추정하여 상기 MaxLatencyTime를 결정할 수 있다. 또는, VRU Cluster member들과의 거리에 따른 수신 지연 시간은 VRU Cluster member들 각각과 관련된 TA (Timing Advance) 정보가 고려되어 추정될 수 있다.
실시예에서 제안하는 next VRU cluster message interval과 max latency time을 VRU cluster message에 포함하여 전송하는 경우, VRU Cluster member는 수신 기능을 ON 시키는 시간을 최대한 줄여 Battery 소모를 감소시킬 수 있다. 도 20은 next interval과 max latency time을 VRU message에 포함하여 전송하는 경우를 나타낸다.
도 21 내지 도 22는 실시예와 관련된 RX ON 흐름도가 예시되어 있으며, 각 단계는 상술한 설명을 참조한다.
본 발명이 적용되는 통신 시스템 예
이로 제한되는 것은 아니지만, 본 문서에 개시된 본 발명의 다양한 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들은 기기들간에 무선 통신/연결(예, 5G)을 필요로 하는 다양한 분야에 적용될 수 있다.
이하, 도면을 참조하여 보다 구체적으로 예시한다. 이하의 도면/설명에서 동일한 도면 부호는 다르게 기술하지 않는 한, 동일하거나 대응되는 하드웨어 블록, 소프트웨어 블록 또는 기능 블록을 예시할 수 있다.
도 23은 본 발명에 적용되는 통신 시스템(1)을 예시한다.
도 23을 참조하면, 본 발명에 적용되는 통신 시스템(1)은 무선 기기, 기지국 및 네트워크를 포함한다. 여기서, 무선 기기는 무선 접속 기술(예, 5G NR(New RAT), LTE(Long Term Evolution))을 이용하여 통신을 수행하는 기기를 의미하며, 통신/무선/5G 기기로 지칭될 수 있다. 이로 제한되는 것은 아니지만, 무선 기기는 로봇(100a), 차량(100b-1, 100b-2), XR(eXtended Reality) 기기(100c), 휴대 기기(Hand-held device)(100d), 가전(100e), IoT(Internet of Thing) 기기(100f), AI기기/서버(400)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 차량은 무선 통신 기능이 구비된 차량, 자율 주행 차량, 차량간 통신을 수행할 수 있는 차량 등을 포함할 수 있다. 여기서, 차량은 UAV(Unmanned Aerial Vehicle)(예, 드론)를 포함할 수 있다. XR 기기는 AR(Augmented Reality)/VR(Virtual Reality)/MR(Mixed Reality) 기기를 포함하며, HMD(Head-Mounted Device), 차량에 구비된 HUD(Head-Up Display), 텔레비전, 스마트폰, 컴퓨터, 웨어러블 디바이스, 가전 기기, 디지털 사이니지(signage), 차량, 로봇 등의 형태로 구현될 수 있다. 휴대 기기는 스마트폰, 스마트패드, 웨어러블 기기(예, 스마트워치, 스마트글래스), 컴퓨터(예, 노트북 등) 등을 포함할 수 있다. 가전은 TV, 냉장고, 세탁기 등을 포함할 수 있다. IoT 기기는 센서, 스마트미터 등을 포함할 수 있다. 예를 들어, 기지국, 네트워크는 무선 기기로도 구현될 수 있으며, 특정 무선 기기(200a)는 다른 무선 기기에게 기지국/네트워크 노드로 동작할 수도 있다.
무선 기기(100a~100f)는 기지국(200)을 통해 네트워크(300)와 연결될 수 있다. 무선 기기(100a~100f)에는 AI(Artificial Intelligence) 기술이 적용될 수 있으며, 무선 기기(100a~100f)는 네트워크(300)를 통해 AI 서버(400)와 연결될 수 있다. 네트워크(300)는 3G 네트워크, 4G(예, LTE) 네트워크 또는 5G(예, NR) 네트워크 등을 이용하여 구성될 수 있다. 무선 기기(100a~100f)는 기지국(200)/네트워크(300)를 통해 서로 통신할 수도 있지만, 기지국/네트워크를 통하지 않고 직접 통신(e.g. 사이드링크 통신(sidelink communication))할 수도 있다. 예를 들어, 차량들(100b-1, 100b-2)은 직접 통신(e.g. V2V(Vehicle to Vehicle)/V2X(Vehicle to everything) communication)을 할 수 있다. 또한, IoT 기기(예, 센서)는 다른 IoT 기기(예, 센서) 또는 다른 무선 기기(100a~100f)와 직접 통신을 할 수 있다.
무선 기기(100a~100f)/기지국(200), 기지국(200)/기지국(200) 간에는 무선 통신/연결(150a, 150b, 150c)이 이뤄질 수 있다. 여기서, 무선 통신/연결은 상향/하향링크 통신(150a)과 사이드링크 통신(150b)(또는, D2D 통신), 기지국간 통신(150c)(e.g. relay, IAB(Integrated Access Backhaul)과 같은 다양한 무선 접속 기술(예, 5G NR)을 통해 이뤄질 수 있다. 무선 통신/연결(150a, 150b, 150c)을 통해 무선 기기와 기지국/무선 기기, 기지국과 기지국은 서로 무선 신호를 송신/수신할 수 있다. 예를 들어, 무선 통신/연결(150a, 150b, 150c)은 다양한 물리 채널을 통해 신호를 송신/수신할 수 있다. 이를 위해, 본 발명의 다양한 제안들에 기반하여, 무선 신호의 송신/수신을 위한 다양한 구성정보 설정 과정, 다양한 신호 처리 과정(예, 채널 인코딩/디코딩, 변조/복조, 자원 매핑/디매핑 등), 자원 할당 과정 등 중 적어도 일부가 수행될 수 있다.
본 발명이 적용되는 무선 기기 예
도 24는 본 발명에 적용될 수 있는 무선 기기를 예시한다.
도 24를 참조하면, 제1 무선 기기(100)와 제2 무선 기기(200)는 다양한 무선 접속 기술(예, LTE, NR)을 통해 무선 신호를 송수신할 수 있다. 여기서, {제1 무선 기기(100), 제2 무선 기기(200)}은 도 23의 {무선 기기(100x), 기지국(200)} 및/또는 {무선 기기(100x), 무선 기기(100x)}에 대응할 수 있다.
제1 무선 기기(100)는 하나 이상의 프로세서(102) 및 하나 이상의 메모리(104)를 포함하며, 추가적으로 하나 이상의 송수신기(106) 및/또는 하나 이상의 안테나(108)을 더 포함할 수 있다. 프로세서(102)는 메모리(104) 및/또는 송수신기(106)를 제어하며, 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들을 구현하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 프로세서(102)는 메모리(104) 내의 정보를 처리하여 제1 정보/신호를 생성한 뒤, 송수신기(106)을 통해 제1 정보/신호를 포함하는 무선 신호를 전송할 수 있다. 또한, 프로세서(102)는 송수신기(106)를 통해 제2 정보/신호를 포함하는 무선 신호를 수신한 뒤, 제2 정보/신호의 신호 처리로부터 얻은 정보를 메모리(104)에 저장할 수 있다. 메모리(104)는 프로세서(102)와 연결될 수 있고, 프로세서(102)의 동작과 관련한 다양한 정보를 저장할 수 있다. 예를 들어, 메모리(104)는 프로세서(102)에 의해 제어되는 프로세스들 중 일부 또는 전부를 수행하거나, 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들을 수행하기 위한 명령들을 포함하는 소프트웨어 코드를 저장할 수 있다. 여기서, 프로세서(102)와 메모리(104)는 무선 통신 기술(예, LTE, NR)을 구현하도록 설계된 통신 모뎀/회로/칩의 일부일 수 있다. 송수신기(106)는 프로세서(102)와 연결될 수 있고, 하나 이상의 안테나(108)를 통해 무선 신호를 송신 및/또는 수신할 수 있다. 송수신기(106)는 송신기 및/또는 수신기를 포함할 수 있다. 송수신기(106)는 RF(Radio Frequency) 유닛과 혼용될 수 있다. 본 발명에서 무선 기기는 통신 모뎀/회로/칩을 의미할 수도 있다.
제2 무선 기기(200)는 하나 이상의 프로세서(202), 하나 이상의 메모리(204)를 포함하며, 추가적으로 하나 이상의 송수신기(206) 및/또는 하나 이상의 안테나(208)를 더 포함할 수 있다. 프로세서(202)는 메모리(204) 및/또는 송수신기(206)를 제어하며, 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들을 구현하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 프로세서(202)는 메모리(204) 내의 정보를 처리하여 제3 정보/신호를 생성한 뒤, 송수신기(206)를 통해 제3 정보/신호를 포함하는 무선 신호를 전송할 수 있다. 또한, 프로세서(202)는 송수신기(206)를 통해 제4 정보/신호를 포함하는 무선 신호를 수신한 뒤, 제4 정보/신호의 신호 처리로부터 얻은 정보를 메모리(204)에 저장할 수 있다. 메모리(204)는 프로세서(202)와 연결될 수 있고, 프로세서(202)의 동작과 관련한 다양한 정보를 저장할 수 있다. 예를 들어, 메모리(204)는 프로세서(202)에 의해 제어되는 프로세스들 중 일부 또는 전부를 수행하거나, 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들을 수행하기 위한 명령들을 포함하는 소프트웨어 코드를 저장할 수 있다. 여기서, 프로세서(202)와 메모리(204)는 무선 통신 기술(예, LTE, NR)을 구현하도록 설계된 통신 모뎀/회로/칩의 일부일 수 있다. 송수신기(206)는 프로세서(202)와 연결될 수 있고, 하나 이상의 안테나(208)를 통해 무선 신호를 송신 및/또는 수신할 수 있다. 송수신기(206)는 송신기 및/또는 수신기를 포함할 수 있다 송수신기(206)는 RF 유닛과 혼용될 수 있다. 본 발명에서 무선 기기는 통신 모뎀/회로/칩을 의미할 수도 있다.
이하, 무선 기기(100, 200)의 하드웨어 요소에 대해 보다 구체적으로 설명한다. 이로 제한되는 것은 아니지만, 하나 이상의 프로토콜 계층이 하나 이상의 프로세서(102, 202)에 의해 구현될 수 있다. 예를 들어, 하나 이상의 프로세서(102, 202)는 하나 이상의 계층(예, PHY, MAC, RLC, PDCP, RRC, SDAP와 같은 기능적 계층)을 구현할 수 있다. 하나 이상의 프로세서(102, 202)는 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들에 따라 하나 이상의 PDU(Protocol Data Unit) 및/또는 하나 이상의 SDU(Service Data Unit)를 생성할 수 있다. 하나 이상의 프로세서(102, 202)는 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들에 따라 메시지, 제어정보, 데이터 또는 정보를 생성할 수 있다. 하나 이상의 프로세서(102, 202)는 본 문서에 개시된 기능, 절차, 제안 및/또는 방법에 따라 PDU, SDU, 메시지, 제어정보, 데이터 또는 정보를 포함하는 신호(예, 베이스밴드 신호)를 생성하여, 하나 이상의 송수신기(106, 206)에게 제공할 수 있다. 하나 이상의 프로세서(102, 202)는 하나 이상의 송수신기(106, 206)로부터 신호(예, 베이스밴드 신호)를 수신할 수 있고, 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들에 따라 PDU, SDU, 메시지, 제어정보, 데이터 또는 정보를 획득할 수 있다.
하나 이상의 프로세서(102, 202)는 컨트롤러, 마이크로 컨트롤러, 마이크로 프로세서 또는 마이크로 컴퓨터로 지칭될 수 있다. 하나 이상의 프로세서(102, 202)는 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어, 또는 이들의 조합에 의해 구현될 수 있다. 일 예로, 하나 이상의 ASIC(Application Specific Integrated Circuit), 하나 이상의 DSP(Digital Signal Processor), 하나 이상의 DSPD(Digital Signal Processing Device), 하나 이상의 PLD(Programmable Logic Device) 또는 하나 이상의 FPGA(Field Programmable Gate Arrays)가 하나 이상의 프로세서(102, 202)에 포함될 수 있다. 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들은 펌웨어 또는 소프트웨어를 사용하여 구현될 수 있고, 펌웨어 또는 소프트웨어는 모듈, 절차, 기능 등을 포함하도록 구현될 수 있다. 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들은 수행하도록 설정된 펌웨어 또는 소프트웨어는 하나 이상의 프로세서(102, 202)에 포함되거나, 하나 이상의 메모리(104, 204)에 저장되어 하나 이상의 프로세서(102, 202)에 의해 구동될 수 있다. 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들은 코드, 명령어 및/또는 명령어의 집합 형태로 펌웨어 또는 소프트웨어를 사용하여 구현될 수 있다.
하나 이상의 메모리(104, 204)는 하나 이상의 프로세서(102, 202)와 연결될 수 있고, 다양한 형태의 데이터, 신호, 메시지, 정보, 프로그램, 코드, 지시 및/또는 명령을 저장할 수 있다. 하나 이상의 메모리(104, 204)는 ROM, RAM, EPROM, 플래시 메모리, 하드 드라이브, 레지스터, 캐쉬 메모리, 컴퓨터 판독 저장 매체 및/또는 이들의 조합으로 구성될 수 있다. 하나 이상의 메모리(104, 204)는 하나 이상의 프로세서(102, 202)의 내부 및/또는 외부에 위치할 수 있다. 또한, 하나 이상의 메모리(104, 204)는 유선 또는 무선 연결과 같은 다양한 기술을 통해 하나 이상의 프로세서(102, 202)와 연결될 수 있다.
하나 이상의 송수신기(106, 206)는 하나 이상의 다른 장치에게 본 문서의 방법들 및/또는 동작 순서도 등에서 언급되는 사용자 데이터, 제어 정보, 무선 신호/채널 등을 전송할 수 있다. 하나 이상의 송수신기(106, 206)는 하나 이상의 다른 장치로부터 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도 등에서 언급되는 사용자 데이터, 제어 정보, 무선 신호/채널 등을 수신할 수 있다. 예를 들어, 하나 이상의 송수신기(106, 206)는 하나 이상의 프로세서(102, 202)와 연결될 수 있고, 무선 신호를 송수신할 수 있다. 예를 들어, 하나 이상의 프로세서(102, 202)는 하나 이상의 송수신기(106, 206)가 하나 이상의 다른 장치에게 사용자 데이터, 제어 정보 또는 무선 신호를 전송하도록 제어할 수 있다. 또한, 하나 이상의 프로세서(102, 202)는 하나 이상의 송수신기(106, 206)가 하나 이상의 다른 장치로부터 사용자 데이터, 제어 정보 또는 무선 신호를 수신하도록 제어할 수 있다. 또한, 하나 이상의 송수신기(106, 206)는 하나 이상의 안테나(108, 208)와 연결될 수 있고, 하나 이상의 송수신기(106, 206)는 하나 이상의 안테나(108, 208)를 통해 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도 등에서 언급되는 사용자 데이터, 제어 정보, 무선 신호/채널 등을 송수신하도록 설정될 수 있다. 본 문서에서, 하나 이상의 안테나는 복수의 물리 안테나이거나, 복수의 논리 안테나(예, 안테나 포트)일 수 있다. 하나 이상의 송수신기(106, 206)는 수신된 사용자 데이터, 제어 정보, 무선 신호/채널 등을 하나 이상의 프로세서(102, 202)를 이용하여 처리하기 위해, 수신된 무선 신호/채널 등을 RF 밴드 신호에서 베이스밴드 신호로 변환(Convert)할 수 있다. 하나 이상의 송수신기(106, 206)는 하나 이상의 프로세서(102, 202)를 이용하여 처리된 사용자 데이터, 제어 정보, 무선 신호/채널 등을 베이스밴드 신호에서 RF 밴드 신호로 변환할 수 있다. 이를 위하여, 하나 이상의 송수신기(106, 206)는 (아날로그) 오실레이터 및/또는 필터를 포함할 수 있다.
본 발명이 적용되는 차량 또는 자율 주행 차량 예
도 25는 본 발명에 적용되는 차량 또는 자율 주행 차량을 예시한다. 차량 또는 자율 주행 차량은 이동형 로봇, 차량, 기차, 유/무인 비행체(Aerial Vehicle, AV), 선박 등으로 구현될 수 있다.
도 25를 참조하면, 차량 또는 자율 주행 차량(100)은 안테나부(108), 통신부(110), 제어부(120), 구동부(140a), 전원공급부(140b), 센서부(140c) 및 자율 주행부(140d)를 포함할 수 있다. 안테나부(108)는 통신부(110)의 일부로 구성될 수 있다.
통신부(110)는 다른 차량, 기지국(e.g. 기지국, 노변 기지국(Road Side unit) 등), 서버 등의 외부 기기들과 신호(예, 데이터, 제어 신호 등)를 송수신할 수 있다. 제어부(120)는 차량 또는 자율 주행 차량(100)의 요소들을 제어하여 다양한 동작을 수행할 수 있다. 제어부(120)는 ECU(Electronic Control Unit)를 포함할 수 있다. 구동부(140a)는 차량 또는 자율 주행 차량(100)을 지상에서 주행하게 할 수 있다. 구동부(140a)는 엔진, 모터, 파워 트레인, 바퀴, 브레이크, 조향 장치 등을 포함할 수 있다. 전원공급부(140b)는 차량 또는 자율 주행 차량(100)에게 전원을 공급하며, 유/무선 충전 회로, 배터리 등을 포함할 수 있다. 센서부(140c)는 차량 상태, 주변 환경 정보, 사용자 정보 등을 얻을 수 있다. 센서부(140c)는 IMU(inertial measurement unit) 센서, 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 스티어링 센서, 온도 센서, 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 페달 포지션 센서 등을 포함할 수 있다. 자율 주행부(140d)는 주행중인 차선을 유지하는 기술, 어댑티브 크루즈 컨트롤과 같이 속도를 자동으로 조절하는 기술, 정해진 경로를 따라 자동으로 주행하는 기술, 목적지가 설정되면 자동으로 경로를 설정하여 주행하는 기술 등을 구현할 수 있다.
일 예로, 통신부(110)는 외부 서버로부터 지도 데이터, 교통 정보 데이터 등을 수신할 수 있다. 자율 주행부(140d)는 획득된 데이터를 기반으로 자율 주행 경로와 드라이빙 플랜을 생성할 수 있다. 제어부(120)는 드라이빙 플랜에 따라 차량 또는 자율 주행 차량(100)이 자율 주행 경로를 따라 이동하도록 구동부(140a)를 제어할 수 있다(예, 속도/방향 조절). 자율 주행 도중에 통신부(110)는 외부 서버로부터 최신 교통 정보 데이터를 비/주기적으로 획득하며, 주변 차량으로부터 주변 교통 정보 데이터를 획득할 수 있다. 또한, 자율 주행 도중에 센서부(140c)는 차량 상태, 주변 환경 정보를 획득할 수 있다. 자율 주행부(140d)는 새로 획득된 데이터/정보에 기반하여 자율 주행 경로와 드라이빙 플랜을 갱신할 수 있다. 통신부(110)는 차량 위치, 자율 주행 경로, 드라이빙 플랜 등에 관한 정보를 외부 서버로 전달할 수 있다. 외부 서버는 차량 또는 자율 주행 차량들로부터 수집된 정보에 기반하여, AI 기술 등을 이용하여 교통 정보 데이터를 미리 예측할 수 있고, 예측된 교통 정보 데이터를 차량 또는 자율 주행 차량들에게 제공할 수 있다.
본 발명이 적용되는 AR/VR 및 차량 예
도 26은 본 발명에 적용되는 차량을 예시한다. 차량은 운송수단, 기차, 비행체, 선박 등으로도 구현될 수 있다.
도 26을 참조하면, 차량(100)은 통신부(110), 제어부(120), 메모리부(130), 입출력부(140a) 및 위치 측정부(140b)를 포함할 수 있다.
통신부(110)는 다른 차량, 또는 기지국 등의 외부 기기들과 신호(예, 데이터, 제어 신호 등)를 송수신할 수 있다. 제어부(120)는 차량(100)의 구성 요소들을 제어하여 다양한 동작을 수행할 수 있다. 메모리부(130)는 차량(100)의 다양한 기능을 지원하는 데이터/파라미터/프로그램/코드/명령을 저장할 수 있다. 입출력부(140a)는 메모리부(130) 내의 정보에 기반하여 AR/VR 오브젝트를 출력할 수 있다. 입출력부(140a)는 HUD를 포함할 수 있다. 위치 측정부(140b)는 차량(100)의 위치 정보를 획득할 수 있다. 위치 정보는 차량(100)의 절대 위치 정보, 주행선 내에서의 위치 정보, 가속도 정보, 주변 차량과의 위치 정보 등을 포함할 수 있다. 위치 측정부(140b)는 GPS 및 다양한 센서들을 포함할 수 있다.
일 예로, 차량(100)의 통신부(110)는 외부 서버로부터 지도 정보, 교통 정보 등을 수신하여 메모리부(130)에 저장할 수 있다. 위치 측정부(140b)는 GPS 및 다양한 센서를 통하여 차량 위치 정보를 획득하여 메모리부(130)에 저장할 수 있다. 제어부(120)는 지도 정보, 교통 정보 및 차량 위치 정보 등에 기반하여 가상 오브젝트를 생성하고, 입출력부(140a)는 생성된 가상 오브젝트를 차량 내 유리창에 표시할 수 있다(1410, 1420). 또한, 제어부(120)는 차량 위치 정보에 기반하여 차량(100)이 주행선 내에서 정상적으로 운행되고 있는지 판단할 수 있다. 차량(100)이 주행선을 비정상적으로 벗어나는 경우, 제어부(120)는 입출력부(140a)를 통해 차량 내 유리창에 경고를 표시할 수 있다. 또한, 제어부(120)는 통신부(110)를 통해 주변 차량들에게 주행 이상에 관한 경고 메세지를 방송할 수 있다. 상황에 따라, 제어부(120)는 통신부(110)를 통해 관계 기관에게 차량의 위치 정보와, 주행/차량 이상에 관한 정보를 전송할 수 있다.
본 발명이 적용되는 XR 기기 예
도 27은 본 발명에 적용되는 XR 기기를 예시한다. XR 기기는 HMD, 차량에 구비된 HUD(Head-Up Display), 텔레비전, 스마트폰, 컴퓨터, 웨어러블 디바이스, 가전 기기, 디지털 사이니지(signage), 차량, 로봇 등으로 구현될 수 있다.
도 27을 참조하면, XR 기기(100a)는 통신부(110), 제어부(120), 메모리부(130), 입출력부(140a), 센서부(140b) 및 전원공급부(140c)를 포함할 수 있다.
통신부(110)는 다른 무선 기기, 휴대 기기, 또는 미디어 서버 등의 외부 기기들과 신호(예, 미디어 데이터, 제어 신호 등)를 송수신할 수 있다. 미디어 데이터는 영상, 이미지, 소리 등을 포함할 수 있다. 제어부(120)는 XR 기기(100a)의 구성 요소들을 제어하여 다양한 동작을 수행할 수 있다. 예를 들어, 제어부(120)는 비디오/이미지 획득, (비디오/이미지) 인코딩, 메타데이터 생성 및 처리 등의 절차를 제어 및/또는 수행하도록 구성될 수 있다. 메모리부(130)는 XR 기기(100a)의 구동/XR 오브젝트의 생성에 필요한 데이터/파라미터/프로그램/코드/명령을 저장할 수 있다. 입출력부(140a)는 외부로부터 제어 정보, 데이터 등을 획득하며, 생성된 XR 오브젝트를 출력할 수 있다. 입출력부(140a)는 카메라, 마이크로폰, 사용자 입력부, 디스플레이부, 스피커 및/또는 햅틱 모듈 등을 포함할 수 있다. 센서부(140b)는 XR 기기 상태, 주변 환경 정보, 사용자 정보 등을 얻을 수 있다. 센서부(140b)는 근접 센서, 조도 센서, 가속도 센서, 자기 센서, 자이로 센서, 관성 센서, RGB 센서, IR 센서, 지문 인식 센서, 초음파 센서, 광 센서, 마이크로폰 및/또는 레이더 등을 포함할 수 있다. 전원공급부(140c)는 XR 기기(100a)에게 전원을 공급하며, 유/무선 충전 회로, 배터리 등을 포함할 수 있다.
일 예로, XR 기기(100a)의 메모리부(130)는 XR 오브젝트(예, AR/VR/MR 오브젝트)의 생성에 필요한 정보(예, 데이터 등)를 포함할 수 있다. 입출력부(140a)는 사용자로부터 XR 기기(100a)를 조작하는 명령을 회득할 수 있으며, 제어부(120)는 사용자의 구동 명령에 따라 XR 기기(100a)를 구동시킬 수 있다. 예를 들어, 사용자가 XR 기기(100a)를 통해 영화, 뉴스 등을 시청하려고 하는 경우, 제어부(120)는 통신부(130)를 통해 컨텐츠 요청 정보를 다른 기기(예, 휴대 기기(100b)) 또는 미디어 서버에 전송할 수 있다. 통신부(130)는 다른 기기(예, 휴대 기기(100b)) 또는 미디어 서버로부터 영화, 뉴스 등의 컨텐츠를 메모리부(130)로 다운로드/스트리밍 받을 수 있다. 제어부(120)는 컨텐츠에 대해 비디오/이미지 획득, (비디오/이미지) 인코딩, 메타데이터 생성/처리 등의 절차를 제어 및/또는 수행하며, 입출력부(140a)/센서부(140b)를 통해 획득한 주변 공간 또는 현실 오브젝트에 대한 정보에 기반하여 XR 오브젝트를 생성/출력할 수 있다.
또한, XR 기기(100a)는 통신부(110)를 통해 휴대 기기(100b)와 무선으로 연결되며, XR 기기(100a)의 동작은 휴대 기기(100b)에 의해 제어될 수 있다. 예를 들어, 휴대 기기(100b)는 XR 기기(100a)에 대한 콘트롤러로 동작할 수 있다. 이를 위해, XR 기기(100a)는 휴대 기기(100b)의 3차원 위치 정보를 획득한 뒤, 휴대 기기(100b)에 대응하는 XR 개체를 생성하여 출력할 수 있다.
본 발명이 적용되는 로봇 예
도 28은 본 발명에 적용되는 로봇을 예시한다. 로봇은 사용 목적이나 분야에 따라 산업용, 의료용, 가정용, 군사용 등으로 분류될 수 있다.
도 28을 참조하면, 로봇(100)은 통신부(110), 제어부(120), 메모리부(130), 입출력부(140a), 센서부(140b) 및 구동부(140c)를 포함할 수 있다.
통신부(110)는 다른 무선 기기, 다른 로봇, 또는 제어 서버 등의 외부 기기들과 신호(예, 구동 정보, 제어 신호 등)를 송수신할 수 있다. 제어부(120)는 로봇(100)의 구성 요소들을 제어하여 다양한 동작을 수행할 수 있다. 메모리부(130)는 로봇(100)의 다양한 기능을 지원하는 데이터/파라미터/프로그램/코드/명령을 저장할 수 있다. 입출력부(140a)는 로봇(100)의 외부로부터 정보를 획득하며, 로봇(100)의 외부로 정보를 출력할 수 있다. 입출력부(140a)는 카메라, 마이크로폰, 사용자 입력부, 디스플레이부, 스피커 및/또는 햅틱 모듈 등을 포함할 수 있다. 센서부(140b)는 로봇(100)의 내부 정보, 주변 환경 정보, 사용자 정보 등을 얻을 수 있다. 센서부(140b)는 근접 센서, 조도 센서, 가속도 센서, 자기 센서, 자이로 센서, 관성 센서, IR 센서, 지문 인식 센서, 초음파 센서, 광 센서, 마이크로폰, 레이더 등을 포함할 수 있다. 구동부(140c)는 로봇 관절을 움직이는 등의 다양한 물리적 동작을 수행할 수 있다. 또한, 구동부(140c)는 로봇(100)을 지상에서 주행하거나 공중에서 비행하게 할 수 있다. 구동부(140c)는 액츄에이터, 모터, 바퀴, 브레이크, 프로펠러 등을 포함할 수 있다.
본 발명이 적용되는 AI 기기 예
도 29는 본 발명에 적용되는 AI 기기를 예시한다. AI 기기는 TV, 프로젝터, 스마트폰, PC, 노트북, 디지털방송용 단말기, 태블릿 PC, 웨어러블 장치, 셋톱박스(STB), 라디오, 세탁기, 냉장고, 디지털 사이니지, 로봇, 차량 등과 같은, 고정형 기기 또는 이동 가능한 기기 등으로 구현될 수 있다.
도 29를 참조하면, AI 기기(100)는 통신부(110), 제어부(120), 메모리부(130), 입/출력부(140a/140b), 러닝 프로세서부(140c) 및 센서부(140d)를 포함할 수 있다.
통신부(110)는 유무선 통신 기술을 이용하여 다른 AI 기기(예, 도 15, 100x, 200, 400)나 AI 서버(예, 도 15의 400) 등의 외부 기기들과 유무선 신호(예, 센서 정보, 사용자 입력, 학습 모델, 제어 신호 등)를 송수신할 수 있다. 이를 위해, 통신부(110)는 메모리부(130) 내의 정보를 외부 기기로 전송하거나, 외부 기기로부터 수신된 신호를 메모리부(130)로 전달할 수 있다.
제어부(120)는 데이터 분석 알고리즘 또는 머신 러닝 알고리즘을 사용하여 결정되거나 생성된 정보에 기초하여, AI 기기(100)의 적어도 하나의 실행 가능한 동작을 결정할 수 있다. 그리고, 제어부(120)는 AI 기기(100)의 구성 요소들을 제어하여 결정된 동작을 수행할 수 있다. 예를 들어, 제어부(120)는 러닝 프로세서부(140c) 또는 메모리부(130)의 데이터를 요청, 검색, 수신 또는 활용할 수 있고, 적어도 하나의 실행 가능한 동작 중 예측되는 동작이나, 바람직한 것으로 판단되는 동작을 실행하도록 AI 기기(100)의 구성 요소들을 제어할 수 있다. 또한, 제어부(120)는 AI 장치(100)의 동작 내용이나 동작에 대한 사용자의 피드백 등을 포함하는 이력 정보를 수집하여 메모리부(130) 또는 러닝 프로세서부(140c)에 저장하거나, AI 서버(도 15, 400) 등의 외부 장치에 전송할 수 있다. 수집된 이력 정보는 학습 모델을 갱신하는데 이용될 수 있다.
메모리부(130)는 AI 기기(100)의 다양한 기능을 지원하는 데이터를 저장할 수 있다. 예를 들어, 메모리부(130)는 입력부(140a)로부터 얻은 데이터, 통신부(110)로부터 얻은 데이터, 러닝 프로세서부(140c)의 출력 데이터, 및 센싱부(140)로부터 얻은 데이터를 저장할 수 있다. 또한, 메모리부(130)는 제어부(120)의 동작/실행에 필요한 제어 정보 및/또는 소프트웨어 코드를 저장할 수 있다.
입력부(140a)는 AI 기기(100)의 외부로부터 다양한 종류의 데이터를 획득할 수 있다. 예를 들어, 입력부(140a)는 모델 학습을 위한 학습 데이터, 및 학습 모델이 적용될 입력 데이터 등을 획득할 수 있다. 입력부(140a)는 카메라, 마이크로폰 및/또는 사용자 입력부 등을 포함할 수 있다. 출력부(140b)는 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시킬 수 있다. 출력부(140b)는 디스플레이부, 스피커 및/또는 햅틱 모듈 등을 포함할 수 있다. 센싱부(140)는 다양한 센서들을 이용하여 AI 기기(100)의 내부 정보, AI 기기(100)의 주변 환경 정보 및 사용자 정보 중 적어도 하나를 얻을 수 있다. 센싱부(140)는 근접 센서, 조도 센서, 가속도 센서, 자기 센서, 자이로 센서, 관성 센서, RGB 센서, IR 센서, 지문 인식 센서, 초음파 센서, 광 센서, 마이크로폰 및/또는 레이더 등을 포함할 수 있다.
러닝 프로세서부(140c)는 학습 데이터를 이용하여 인공 신경망으로 구성된 모델을 학습시킬 수 있다. 러닝 프로세서부(140c)는 AI 서버(도 23, 400)의 러닝 프로세서부와 함께 AI 프로세싱을 수행할 수 있다. 러닝 프로세서부(140c)는 통신부(110)를 통해 외부 기기로부터 수신된 정보, 및/또는 메모리부(130)에 저장된 정보를 처리할 수 있다. 또한, 러닝 프로세서부(140c)의 출력 값은 통신부(110)를 통해 외부 기기로 전송되거나/되고, 메모리부(130)에 저장될 수 있다.
상술한 바와 같은 실시형태들은 다양한 이동통신 시스템에 적용될 수 있다.

Claims (13)

  1. 무선통신시스템에서, 제1 VRU의 사이드링크 관련 동작 방법에 있어서,
    상기 제1 VRU가 제2 VRU로부터 제1 VRU 메시지를 수신;
    상기 제1 VRUUE가 상기 제1 VRU 메시지에 포함된 인터벌에 해당하는 시간 동안 VRU 수신기를 off;
    상기 제1 VRU가 상기 인터벌 후 VRU 수신기를 on하고 제2 VRU 메시지를 수신;
    을 포함하며,
    상기 인터벌은, 상기 제2 VRU가 상기 제1 VRU 메시지를 전송한 때부터 이동방향 또는 속도 중 적어도 하나를 기준 값 이상으로 변경할 때까지의 시간에 기초하여 결정된 것인, 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 VRU 메시지는 상기 VRU의 속도, 방향, 위치 관련 정보를 포함하는, 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 인터벌은 최대값이 설정되어 있는 것인, 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제2 VRU가 정지상태인 경우, 상기 인터벌은 상기 제2 VRU가 움직일 것으로 예상되는 시간인, 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제1 VRU 메시지는 상기 인터벌 후 VRU 수신기를 on한 이후 소정 대기 시간을 지시하는 정보를 포함하는, 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제2 VRU의 VRU 메시지 수신 관련 프로필은 VRU 타입에 따라 미리 설정되어 있는 것인, 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 VRU 타입은 pedestrian, cycle, motorcycle, animal을 포함하는, 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 VRU 타입이 pedestrian인 경우, 상기 VRU 메시지 수신 관련 프로필인 profile 1은 VRU 메시지를 수신하지 않음을 지시하는, 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 profile 1의 작동 여부는 VRU 타입, 이동성 정보 중 하나 이상에 기초하여 결정되는, 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 이동성 정보는 VRU의 이동수단과의 연결성, 이동 속도를 포함하는, 방법.
  11. 무선통신시스템에서, 제1 VRU에 있어서,
    적어도 하나의 프로세서; 및
    상기 적어도 하나의 프로세서에 동작 가능하게 연결될 수 있고, 실행될 때 상기 적어도 하나의 프로세서로 하여금 동작들을 수행하게 하는 명령들을 저장하는 적어도 하나의 컴퓨터 메모리를 포함하며,
    상기 동작들은, 상기 제1 VRU가 제2 VRU로부터 제1 VRU 메시지를 수신;
    상기 제1 VRUUE가 상기 제1 VRU 메시지에 포함된 인터벌에 해당하는 시간 동안 VRU 수신기를 off;
    상기 제1 VRU가 상기 인터벌 후 VRU 수신기를 on하고 제2 VRU 메시지를 수신;
    을 포함하며,
    상기 인터벌은, 상기 제2 VRU가 상기 제1 VRU 메시지를 전송한 때부터 이동방향 또는 속도 중 적어도 하나를 기준 값 이상으로 변경할 때까지의 시간에 기초하여 결정된 것인, 제1 VRU.
  12. 무선통신시스템에서, 제1 VRU를 위한 동작들을 수행하게 하는 프로세서에 있어서,
    상기 동작들은, 상기 제1 VRU가 제2 VRU로부터 제1 VRU 메시지를 수신;
    상기 제1 VRUUE가 상기 제1 VRU 메시지에 포함된 인터벌에 해당하는 시간 동안 VRU 수신기를 off;
    상기 제1 VRU가 상기 인터벌 후 VRU 수신기를 on하고 제2 VRU 메시지를 수신;
    을 포함하며,
    상기 인터벌은, 상기 제2 VRU가 상기 제1 VRU 메시지를 전송한 때부터 이동방향 또는 속도 중 적어도 하나를 기준 값 이상으로 변경할 때까지의 시간에 기초하여 결정된 것인, 프로세서.
  13. 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 때, 적어도 하나의 프로세서가 UE를 위한 동작들을 수행하게 하는 명령을 포함하는 적어도 하나의 컴퓨터 프로그램을 저장하는 비휘발성 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 있어서,
    상기 동작들은, 상기 제1 VRU가 제2 VRU로부터 제1 VRU 메시지를 수신;
    상기 제1 VRUUE가 상기 제1 VRU 메시지에 포함된 인터벌에 해당하는 시간 동안 VRU 수신기를 off;
    상기 제1 VRU가 상기 인터벌 후 VRU 수신기를 on하고 제2 VRU 메시지를 수신;
    을 포함하며,
    상기 인터벌은, 상기 제2 VRU가 상기 제1 VRU 메시지를 전송한 때부터 이동방향 또는 속도 중 적어도 하나를 기준 값 이상으로 변경할 때까지의 시간에 기초하여 결정된 것인, 저장 매체.
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