WO2021170129A1 - 一种位姿确定方法以及相关设备 - Google Patents

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WO2021170129A1
WO2021170129A1 PCT/CN2021/078328 CN2021078328W WO2021170129A1 WO 2021170129 A1 WO2021170129 A1 WO 2021170129A1 CN 2021078328 W CN2021078328 W CN 2021078328W WO 2021170129 A1 WO2021170129 A1 WO 2021170129A1
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parking space
target
line
target image
space line
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PCT/CN2021/078328
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葛建阁
徐泽瀛
吴宗武
刘木
魏朦
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华为技术有限公司
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    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
    • G06T2207/30264—Parking

Definitions

  • This application relates to the field of image processing, and in particular to a method for determining a pose and related equipment.
  • the positioning method is based on 3D point cloud maps. The success rate is very low.
  • the pose information can be determined according to the target parking space mark and the target parking space line, thereby realizing positioning.
  • this application provides a method for determining a pose, and the method includes:
  • the target image including a target parking space mark and a target parking space line; wherein the target parking space corresponding to the target parking space mark includes the target parking space line;
  • the pose information is determined according to the target parking space mark and the target parking space line; wherein the pose information represents the corresponding pose when the terminal captures the target image.
  • the determining the pose information according to the target parking space mark and the target parking space line includes:
  • the pose information is determined according to the first pixel position and the third position information.
  • the determining the pose information according to the target parking space mark and the target parking space line includes:
  • the server Receive the pose information sent by the server, where the pose information is based on the server's first pixel position in the target image of the target parking space line and the corresponding target parking space line in the digital map Determined by the third position information, the third position information indicates the position of the target parking space line on the digital map.
  • the determining the pose information according to the target parking space mark and the target parking space line includes:
  • the first The three position information indicates the position of the target parking space line on the digital map.
  • the determining the pose information according to the target parking space mark and the target parking space line includes:
  • the acquiring the target image includes:
  • Target shooting interface includes a shooting area, and the shooting area includes a preset guide contour
  • the target image is obtained by shooting.
  • the method before determining the pose information according to the target parking space mark and the target parking space line, the method further includes:
  • the pose information includes the coordinate position of the terminal device when the target image is taken;
  • the method also includes:
  • a two-dimensional navigation interface is displayed, and the two-dimensional navigation interface includes the planned path.
  • the pose information includes the coordinate position, yaw angle, pitch angle, and roll angle of the terminal device when the target image is taken, and Methods also include:
  • the AR navigation interface includes the current environment image of the terminal device and navigation guidance, the navigation guidance is determined based on the coordinate position, yaw angle, pitch angle and roll angle of the terminal device of.
  • the acquiring third position information corresponding to the target parking space line in the digital map includes:
  • the third position information corresponding to the target parking space line in the digital map that matches the positioning information is acquired from the digital map.
  • the target parking space line includes a first parking space line, a second parking space line, and a third parking space line. At least two parking space lines in the third parking space line are not parallel in the digital map, and the first corner point is the intersection point of the first parking space line and the second parking space line,
  • the first pixel position includes direction information of the first parking space line, the second parking space line, and the third parking space line in the target image
  • the third position information includes the first parking space line.
  • the first pixel position includes the direction information of the first parking space line and the second parking space line in the target image, and the pixel position of the first corner point in the target image.
  • the three-position information includes the preset directions corresponding to the first parking space line and the second parking space line in the digital map, and the preset position corresponding to the first corner point in the digital map.
  • the method further includes:
  • the determining pose information according to the first pixel position and the third position information includes:
  • the pose information is determined according to the first pixel position, the third position information, and the gravity direction.
  • the determining pose information according to the first pixel position and the third position information includes:
  • this application provides a method for determining a pose, the method including:
  • the pose information is determined according to the first pixel position and the third position information, where the pose information represents the corresponding pose when the terminal captures the target image.
  • the acquiring the first pixel position of the target parking space line in the target image includes:
  • the acquiring the first pixel position of the target parking space line in the target image includes:
  • the acquiring third location information corresponding to the target parking space line in the digital map includes:
  • the third position information corresponding to the target parking space line is determined in the digital map.
  • the acquiring third location information corresponding to the target parking space line in the digital map includes:
  • the target parking space line includes a first parking space line, a second parking space line, and a third parking space line. At least two parking space lines in the third parking space line are not parallel in the digital map, and the first corner point is the intersection point of the first parking space line and the second parking space line, wherein the first pixel
  • the position includes the first parking space line, the second parking space line, and the direction information of the third parking space line in the target image, and the third position information includes the first parking space line, the second parking space line, and the second parking space line.
  • the first pixel position includes the direction information of the first parking space line and the second parking space line in the target image, and the pixel position of the first corner point in the target image.
  • the three-position information includes the preset directions corresponding to the first parking space line and the second parking space line in the digital map, and the preset position corresponding to the first corner point in the digital map.
  • the method further includes:
  • the determining pose information according to the first pixel position and the third position information includes:
  • the pose information is determined according to the first pixel position, the third position information, and the gravity direction.
  • the determining pose information according to the first pixel position and the third position information includes:
  • this application provides a method for determining a pose, the method including:
  • the target image including a target parking space mark
  • the pose information is determined according to the target parking space mark and the first pixel position of the circumscribed figure of the target parking space mark in the target image; wherein the pose information represents the corresponding position when the terminal captures the target image posture.
  • the determining the pose information according to the target parking space mark and the first pixel position of the circumscribed rectangular frame of the target parking space mark in the target image includes:
  • the pose information is determined according to the first pixel position and the third position information.
  • the determining the pose information according to the target parking space mark and the first pixel position of the circumscribed figure of the target parking space mark in the target image includes:
  • the third location information corresponding to the third location information in, the third location information represents the location information of the circumscribed figure of the target parking space mark in the digital map.
  • the determining the pose information according to the target parking space mark and the first pixel position of the circumscribed figure of the target parking space mark in the target image includes:
  • the third The location information represents the location information of the external graphics of the target parking space mark on the digital map.
  • the determining the pose information according to the target parking space mark and the first pixel position of the circumscribed figure of the target parking space mark in the target image includes:
  • Receive the pose information sent by the server where the pose information is determined by the server according to the first pixel position in the target image of the external graphics of the target parking space mark and the second position information .
  • the method further includes:
  • the pose information includes the coordinate position of the terminal device when the target image is taken;
  • the method also includes:
  • a two-dimensional navigation interface is displayed, and the two-dimensional navigation interface includes the planned path.
  • the pose information includes the coordinate position, yaw angle, pitch angle, and roll angle of the terminal device when the target image is taken, and Methods also include:
  • the AR navigation interface includes the current environment image of the terminal device and navigation guidance, the navigation guidance is determined based on the coordinate position, yaw angle, pitch angle and roll angle of the terminal device of.
  • the method further includes:
  • the obtaining the third position information corresponding to the external graphics in the digital map includes: obtaining the information that matches the positioning information in the digital map The third position information corresponding to the external graphics.
  • the circumscribed figure includes a first edge line, a second edge line, and a third edge line, and the first edge line, the second edge line, and the At least two edge lines in the third edge line are not parallel in the digital map, and the second corner point is the intersection point of the first edge line and the second edge line, wherein the first pixel position Includes the direction information of the first edge line, the second edge line, and the third edge line in the target image, and the third position information includes the first edge line and the second edge Line and the preset direction corresponding to the third edge line in the digital map; or,
  • the first pixel position includes the direction information of the first edge line and the second edge line in the target image, and the pixel position of the second corner point in the target image.
  • the three-position information includes a preset direction corresponding to the first edge line and the second edge line in the digital map, and a preset position corresponding to the second corner point in the digital map.
  • the determining pose information according to the first pixel position and the third position information includes:
  • the pose information is determined.
  • the circumscribed figure includes a circumscribed rectangular frame.
  • the present application provides a method for determining a pose, and the method includes:
  • the pose information is determined according to the first pixel position and the third position information, where the pose information represents the corresponding pose when the terminal captures the target image.
  • the acquiring the first pixel position of the circumscribed graphic of the target parking space mark in the target image includes:
  • the acquiring the first pixel position of the circumscribed graphic of the target parking space mark in the target image includes:
  • the acquiring third location information corresponding to the external graphic in the digital map includes:
  • the third location information corresponding to the external graphics in the digital map is determined in the digital map.
  • the acquiring third location information corresponding to the external graphic in the digital map includes:
  • the circumscribed figure includes a first edge line, a second edge line, and a third edge line, and the first edge line, the second edge line, and the At least two edge lines in the third edge line are not parallel in the digital map, and the second corner point is the intersection point of the first edge line and the second edge line, wherein the first pixel position Includes the direction information of the first edge line, the second edge line, and the third edge line in the target image, and the third position information includes the first edge line and the second edge Line and the preset direction corresponding to the third edge line in the digital map; or,
  • the first pixel position includes the direction information of the first edge line and the second edge line in the target image, and the pixel position of the second corner point in the target image.
  • the three-position information includes a preset direction corresponding to the first edge line and the second edge line in the digital map, and a preset position corresponding to the second corner point in the digital map.
  • the determining pose information according to the first pixel position and the third position information includes:
  • the pose information is determined.
  • the circumscribed figure includes a circumscribed rectangular frame.
  • the present application provides a pose determination device, characterized in that the device includes:
  • An acquisition module for acquiring a target image, the target image including a target parking space mark and a target parking space line; wherein the target parking space corresponding to the target parking space mark includes the target parking space line;
  • the determining module is configured to determine the pose information according to the target parking space mark and the target parking space line; wherein the pose information represents the corresponding pose when the terminal captures the target image.
  • the determining module is specifically configured to:
  • the pose information is determined according to the first pixel position and the third position information.
  • the determining module is specifically configured to:
  • the server Receive the pose information sent by the server, where the pose information is based on the server's first pixel position in the target image of the target parking space line and the corresponding target parking space line in the digital map Determined by the third position information, the third position information indicates the position of the target parking space line on the digital map.
  • the determining module is specifically configured to:
  • the first The three position information indicates the position of the target parking space line on the digital map.
  • the determining module is specifically configured to:
  • the acquisition module is specifically used for:
  • Target shooting interface includes a shooting area, and the shooting area includes a preset guide contour
  • the target image is obtained by shooting.
  • the device further includes:
  • a display module for displaying a parking space input indication box in the target image
  • the acquiring module is further configured to acquire the target parking space mark input in the parking space input indication box.
  • the pose information includes the coordinate position of the terminal device when the target image is taken;
  • the device also includes:
  • a path planning module configured to perform path planning according to the coordinate position to obtain a planned path, wherein the starting point or the end point of the planned path is the coordinate position;
  • the display module is also used to display a two-dimensional navigation interface, and the two-dimensional navigation interface includes the planned path.
  • the pose information includes the coordinate position, yaw angle, pitch angle, and roll angle of the terminal device when the target image is taken, and the The device also includes:
  • the display module is also used to display an AR navigation interface.
  • the AR navigation interface includes an image of the environment where the terminal device is currently located and navigation guidelines.
  • the navigation guidelines are based on the coordinate position and yaw angle of the terminal device. , Pitch angle and roll angle are determined.
  • the determining module is specifically configured to:
  • the third position information corresponding to the target parking space line in the digital map that matches the positioning information is acquired from the digital map.
  • the target parking space line includes a first parking space line, a second parking space line, and a third parking space line. At least two parking space lines in the third parking space line are not parallel in the digital map, and the first corner point is the intersection point of the first parking space line and the second parking space line, wherein the first pixel
  • the position includes the first parking space line, the second parking space line, and the direction information of the third parking space line in the target image, and the third position information includes the first parking space line, the second parking space line, and the second parking space line.
  • the first pixel position includes the direction information of the first parking space line and the second parking space line in the target image, and the pixel position of the first corner point in the target image.
  • the three-position information includes the preset directions corresponding to the first parking space line and the second parking space line in the digital map, and the preset position corresponding to the first corner point in the digital map.
  • the determining module is specifically configured to:
  • the pose information is determined according to the first pixel position, the third position information, and the gravity direction.
  • the determining module is specifically configured to:
  • the present application provides a device for determining a pose, and the device includes:
  • An acquiring module configured to acquire a first pixel position of a target parking space line in a target image, the target image including a target parking space mark and a target parking space line; wherein the target parking space corresponding to the target parking space mark includes the target parking space line;
  • the determining module is configured to determine pose information according to the first pixel position and the third position information, wherein the pose information represents the corresponding pose when the terminal captures the target image.
  • the acquisition module is specifically used for:
  • the acquisition module is specifically used for:
  • the acquisition module is specifically used for:
  • the third position information corresponding to the target parking space line is determined in the digital map.
  • the acquisition module is specifically used for:
  • the target parking space line includes a first parking space line, a second parking space line, and a third parking space line. At least two parking space lines in the third parking space line are not parallel in the digital map, and the first corner point is the intersection point of the first parking space line and the second parking space line, wherein the first pixel
  • the position includes the first parking space line, the second parking space line, and the direction information of the third parking space line in the target image, and the third position information includes the first parking space line, the second parking space line, and the second parking space line.
  • the first pixel position includes the direction information of the first parking space line and the second parking space line in the target image, and the pixel position of the first corner point in the target image.
  • the three-position information includes the preset directions corresponding to the first parking space line and the second parking space line in the digital map, and the preset position corresponding to the first corner point in the digital map.
  • the determining module is specifically configured to:
  • the pose information is determined according to the first pixel position, the third position information, and the gravity direction.
  • the determining module is specifically configured to:
  • the present application provides a device for determining a pose, and the device includes:
  • the determining module is configured to determine pose information according to the target parking space mark and the first pixel position of the circumscribed figure of the target parking space mark in the target image; wherein the pose information indicates that the terminal takes the target image The pose corresponding to the time.
  • the determining module is specifically configured to:
  • the pose information is determined according to the first pixel position and the third position information.
  • the determining module is specifically configured to:
  • the pose information is determined according to the first pixel position and the third position information.
  • the circumscribed figure includes a circumscribed rectangular frame.
  • the present application provides a pose determination device, characterized in that the device includes:
  • An acquiring module configured to acquire the first pixel position in the target image of the circumscribed graphic of the target parking space mark, the target image including the target parking space mark;
  • the determining module is configured to determine pose information according to the first pixel position and the third position information, wherein the pose information represents the corresponding pose when the terminal captures the target image.
  • the circumscribed figure includes a first edge line, a second edge line, and a third edge line, and the first edge line, the second edge line, and the At least two edge lines in the third edge line are not parallel in the digital map, and the second corner point is the intersection point of the first edge line and the second edge line, wherein the first pixel position Includes the direction information of the first edge line, the second edge line, and the third edge line in the target image, and the third position information includes the first edge line and the second edge Line and the preset direction corresponding to the third edge line in the digital map; or,
  • the first pixel position includes the direction information of the first edge line and the second edge line in the target image, and the pixel position of the second corner point in the target image.
  • the three-position information includes a preset direction corresponding to the first edge line and the second edge line in the digital map, and a preset position corresponding to the second corner point in the digital map.
  • the determining module is specifically configured to:
  • the pose information is determined.
  • the circumscribed figure includes a circumscribed rectangular frame.
  • the present application provides a pose determination device, including: a display screen; a camera; one or more processors; a memory; multiple application programs; and one or more computer programs.
  • one or more computer programs are stored in the memory, and the one or more computer programs include instructions.
  • the pose determination device is caused to execute any one of the possible implementation manners of the first aspect and the first aspect, and any one of the third aspect and the third aspect. The steps described.
  • this application provides a server, including: one or more processors; a memory; multiple application programs; and one or more computer programs.
  • one or more computer programs are stored in the memory, and the one or more computer programs include instructions.
  • the electronic device When the instruction is executed by the electronic device, the electronic device is caused to execute the steps described in any one of the above-mentioned second aspect and the second aspect, any one of the fourth aspect and the fourth aspect. .
  • the present application provides a computer storage medium, including computer instructions, when the computer instructions run on an electronic device or a server, the electronic device executes the first aspect and any one of the possible implementations of the first aspect.
  • the third aspect and the steps described in any one of the possible implementation manners of the third aspect are described in any one of the possible implementation manners of the third aspect.
  • this application provides a computer storage medium, including computer instructions, which when the computer instructions run on an electronic device or a server, cause the electronic device to execute the above second aspect and any one of the possible implementation manners of the second aspect , The fourth aspect and the steps described in any one of the possible implementation manners of the fourth aspect.
  • this application provides a computer program product.
  • the computer program product runs on an electronic device or a server
  • the electronic device executes the first aspect and any one of the possible implementation methods of the first aspect, and the third aspect.
  • this application provides a computer program product, when the computer program product runs on an electronic device or a server, the electronic device executes the second aspect and any one of the possible implementation methods of the second aspect, the fourth The steps described in any one of the possible implementation manners of any one of the aspect and the fourth aspect.
  • An embodiment of the present application provides a pose determination method, including: acquiring a target image, the target image including a target parking space mark and a target parking space line; wherein the target parking space corresponding to the target parking space marking includes the target parking space line; The pose information is determined according to the target parking space mark and the target parking space line; wherein the pose information represents the corresponding pose when the terminal captures the target image.
  • FIG. 1 is a schematic structural diagram of a terminal device provided by an embodiment of the application.
  • FIG. 2a is a block diagram of the software structure of a terminal device according to an embodiment of the application.
  • Figure 2b is a block diagram of the server structure according to an embodiment of the application.
  • FIG. 2c is a structural block diagram of a pose determination system according to an embodiment of the application.
  • FIG. 3 is a schematic diagram of an embodiment of a method for determining a pose provided by an embodiment of the application
  • FIG. 4a is a schematic diagram of a target image in an embodiment of this application.
  • FIG. 4b is a schematic diagram of a target image in an embodiment of this application.
  • Figure 4c is a schematic diagram of a target parking space in an embodiment of the application.
  • FIG. 5 is a schematic diagram of a target parking space mark in an embodiment of the application.
  • Fig. 6a is a schematic diagram of a map in an example of the application.
  • FIG. 6b is a schematic flowchart of a method for determining a pose provided by an embodiment of this application.
  • FIG. 7a is a schematic flowchart of a method for determining a pose provided by an embodiment of this application.
  • FIG. 7b is a schematic flow chart of a method for determining a pose provided by an embodiment of this application.
  • FIGS. 8a to 8d are schematic diagrams of interfaces of a terminal device in an embodiment of the application.
  • FIG. 8e is a schematic flowchart of a method for determining a pose provided by an embodiment of the application.
  • FIG. 9 is a schematic flow chart of a method for determining a pose provided by an embodiment of this application.
  • 10a and 10b are schematic diagrams of interfaces of a terminal device in an embodiment of the application.
  • FIG. 11 is a schematic diagram of the structure of a pose determination device provided by an embodiment of this application.
  • FIG. 12 is a schematic structural diagram of a pose determination device provided by an embodiment of this application.
  • FIG. 13 is a schematic structural diagram of a terminal device provided by an embodiment of this application.
  • FIG. 14 is a schematic diagram of a structure of a server provided by an embodiment of the application.
  • Fig. 1 is a schematic structural diagram of a terminal device provided by an embodiment of the present application.
  • the terminal 100 may include a processor 110, an external memory interface 120, an internal memory 121, a universal serial bus (USB) interface 130, a charging management module 140, a power management module 141, and a battery 142, Antenna 1, antenna 2, mobile communication module 150, wireless communication module 160, audio module 170, speaker 170A, receiver 170B, microphone 170C, earphone interface 170D, sensor module 180, button 190, motor 191, indicator 192, camera 193, A display screen 194, and a subscriber identification module (SIM) card interface 195, etc.
  • SIM subscriber identification module
  • the sensor module 180 may include a pressure sensor 180A, a gyroscope sensor 180B, an air pressure sensor 180C, a magnetic sensor 180D, an acceleration sensor 180E, a distance sensor 180F, a proximity sensor 180G, a fingerprint sensor 180H, a temperature sensor 180J, a touch sensor 180K, and ambient light Sensor 180L, bone conduction sensor 180M, etc.
  • the structure illustrated in the embodiment of the present invention does not constitute a specific limitation on the terminal 100.
  • the terminal 100 may include more or fewer components than those shown in the figure, or combine certain components, or split certain components, or arrange different components.
  • the illustrated components can be implemented in hardware, software, or a combination of software and hardware.
  • the processor 110 may include one or more processing units.
  • the processor 110 may include an application processor (AP), a modem processor, a graphics processing unit (GPU), and an image signal processor. (image signal processor, ISP), controller, video codec, digital signal processor (digital signal processor, DSP), baseband processor, and/or neural-network processing unit (NPU), etc.
  • AP application processor
  • modem processor modem processor
  • GPU graphics processing unit
  • image signal processor image signal processor
  • ISP image signal processor
  • controller video codec
  • digital signal processor digital signal processor
  • DSP digital signal processor
  • NPU neural-network processing unit
  • the different processing units may be independent devices or integrated in one or more processors.
  • the controller can generate operation control signals according to the instruction operation code and timing signals to complete the control of fetching instructions and executing instructions.
  • a memory may also be provided in the processor 110 to store instructions and data.
  • the memory in the processor 110 is a cache memory.
  • the memory can store instructions or data that have just been used or recycled by the processor 110. If the processor 110 needs to use the instruction or data again, it can be directly called from the memory. Repeated accesses are avoided, the waiting time of the processor 110 is reduced, and the efficiency of the system is improved.
  • the processor 110 may include one or more interfaces.
  • the interface can include an integrated circuit (inter-integrated circuit, I2C) interface, an integrated circuit built-in audio (inter-integrated circuit sound, I2S) interface, a pulse code modulation (pulse code modulation, PCM) interface, and a universal asynchronous transmitter (universal asynchronous) interface.
  • I2C integrated circuit
  • I2S integrated circuit built-in audio
  • PCM pulse code modulation
  • UART universal asynchronous transmitter
  • MIPI mobile industry processor interface
  • GPIO general-purpose input/output
  • SIM subscriber identity module
  • USB Universal Serial Bus
  • the I2C interface is a bidirectional synchronous serial bus, including a serial data line (SDA) and a serial clock line (SCL).
  • the processor 110 may include multiple sets of I2C buses.
  • the processor 110 may be coupled to the touch sensor 180K, charger, flash, camera 193, etc., respectively through different I2C bus interfaces.
  • the processor 110 may couple the touch sensor 180K through an I2C interface, so that the processor 110 and the touch sensor 180K communicate through an I2C bus interface to implement the touch function of the terminal 100.
  • the I2S interface can be used for audio communication.
  • the processor 110 may include multiple sets of I2S buses.
  • the processor 110 may be coupled with the audio module 170 through an I2S bus to implement communication between the processor 110 and the audio module 170.
  • the audio module 170 may transmit audio signals to the wireless communication module 160 through an I2S interface, so as to realize the function of answering calls through a Bluetooth headset.
  • the PCM interface can also be used for audio communication to sample, quantize and encode analog signals.
  • the audio module 170 and the wireless communication module 160 may be coupled through a PCM bus interface.
  • the audio module 170 may also transmit audio signals to the wireless communication module 160 through the PCM interface, so as to realize the function of answering calls through the Bluetooth headset. Both the I2S interface and the PCM interface can be used for audio communication.
  • the UART interface is a universal serial data bus used for asynchronous communication.
  • the bus can be a two-way communication bus. It converts the data to be transmitted between serial communication and parallel communication.
  • the UART interface is generally used to connect the processor 110 and the wireless communication module 160.
  • the processor 110 communicates with the Bluetooth module in the wireless communication module 160 through the UART interface to realize the Bluetooth function.
  • the audio module 170 may transmit audio signals to the wireless communication module 160 through a UART interface, so as to realize the function of playing music through a Bluetooth headset.
  • the MIPI interface can be used to connect the processor 110 with the display screen 194, the camera 193 and other peripheral devices.
  • the MIPI interface includes a camera serial interface (camera serial interface, CSI), a display serial interface (display serial interface, DSI), and so on.
  • the processor 110 and the camera 193 communicate through a CSI interface to implement the shooting function of the terminal 100.
  • the processor 110 and the display screen 194 communicate through a DSI interface to realize the display function of the terminal 100.
  • the GPIO interface can be configured through software.
  • the GPIO interface can be configured as a control signal or as a data signal.
  • the GPIO interface can be used to connect the processor 110 with the camera 193, the display screen 194, the wireless communication module 160, the audio module 170, the sensor module 180, and so on.
  • the GPIO interface can also be configured as an I2C interface, I2S interface, UART interface, MIPI interface, etc.
  • the USB interface 130 is an interface that complies with the USB standard specification, and specifically may be a Mini USB interface, a Micro USB interface, a USB Type C interface, and so on.
  • the USB interface 130 can be used to connect a charger to charge the terminal 100, and can also be used to transfer data between the terminal 100 and peripheral devices. It can also be used to connect earphones and play audio through earphones. This interface can also be used to connect other electronic devices, such as AR devices.
  • the interface connection relationship between the modules illustrated in the embodiment of the present invention is merely a schematic description, and does not constitute a structural limitation of the terminal 100.
  • the terminal 100 may also adopt different interface connection modes in the foregoing embodiments, or a combination of multiple interface connection modes.
  • the charging management module 140 is used to receive charging input from the charger.
  • the charger can be a wireless charger or a wired charger.
  • the charging management module 140 may receive the charging input of the wired charger through the USB interface 130.
  • the charging management module 140 may receive the wireless charging input through the wireless charging coil of the terminal 100. While the charging management module 140 charges the battery 142, it can also supply power to the electronic device through the power management module 141.
  • the power management module 141 is used to connect the battery 142, the charging management module 140 and the processor 110.
  • the power management module 141 receives input from the battery 142 and/or the charging management module 140, and supplies power to the processor 110, the internal memory 121, the display screen 194, the camera 193, and the wireless communication module 160.
  • the power management module 141 can also be used to monitor parameters such as battery capacity, battery cycle times, and battery health status (leakage, impedance).
  • the power management module 141 may also be provided in the processor 110.
  • the power management module 141 and the charging management module 140 may also be provided in the same device.
  • the wireless communication function of the terminal 100 can be implemented by the antenna 1, the antenna 2, the mobile communication module 150, the wireless communication module 160, the modem processor, and the baseband processor.
  • the antenna 1 and the antenna 2 are used to transmit and receive electromagnetic wave signals.
  • Each antenna in the terminal 100 can be used to cover a single or multiple communication frequency bands. Different antennas can also be reused to improve antenna utilization.
  • Antenna 1 can be multiplexed as a diversity antenna of a wireless local area network.
  • the antenna can be used in combination with a tuning switch.
  • the mobile communication module 150 may provide a wireless communication solution including 2G/3G/4G/5G and the like applied to the terminal 100.
  • the mobile communication module 150 may include at least one filter, a switch, a power amplifier, a low noise amplifier (LNA), and the like.
  • the mobile communication module 150 can receive electromagnetic waves by the antenna 1, and perform processing such as filtering, amplifying and transmitting the received electromagnetic waves to the modem processor for demodulation.
  • the mobile communication module 150 can also amplify the signal modulated by the modem processor, and convert it into electromagnetic waves for radiation via the antenna 1.
  • at least part of the functional modules of the mobile communication module 150 may be provided in the processor 110.
  • at least part of the functional modules of the mobile communication module 150 and at least part of the modules of the processor 110 may be provided in the same device.
  • the modem processor may include a modulator and a demodulator.
  • the modulator is used to modulate the low frequency baseband signal to be sent into a medium and high frequency signal.
  • the demodulator is used to demodulate the received electromagnetic wave signal into a low-frequency baseband signal.
  • the demodulator then transmits the demodulated low-frequency baseband signal to the baseband processor for processing.
  • the application processor outputs sound signals through audio equipment (not limited to the speaker 170A, the receiver 170B, etc.), or displays images or video through the display screen 194.
  • the modem processor may be an independent device.
  • the modem processor may be independent of the processor 110 and be provided in the same device as the mobile communication module 150 or other functional modules.
  • the wireless communication module 160 can provide applications on the terminal 100 including wireless local area networks (WLAN) (such as wireless fidelity (Wi-Fi) networks), bluetooth (BT), and global navigation satellite systems. (global navigation satellite system, GNSS), frequency modulation (FM), near field communication (NFC), infrared technology (infrared, IR) and other wireless communication solutions.
  • WLAN wireless local area networks
  • BT Bluetooth
  • GNSS global navigation satellite system
  • FM frequency modulation
  • NFC near field communication
  • IR infrared technology
  • the wireless communication module 160 may be one or more devices integrating at least one communication processing module.
  • the wireless communication module 160 receives electromagnetic waves via the antenna 2, frequency modulates and filters the electromagnetic wave signals, and sends the processed signals to the processor 110.
  • the wireless communication module 160 may also receive a signal to be sent from the processor 110, perform frequency modulation, amplify, and convert it into electromagnetic waves to radiate through the antenna 2.
  • the antenna 1 of the terminal 100 is coupled with the mobile communication module 150, and the antenna 2 is coupled with the wireless communication module 160, so that the terminal 100 can communicate with the network and other devices through wireless communication technology.
  • the wireless communication technology may include global system for mobile communications (GSM), general packet radio service (GPRS), code division multiple access (CDMA), broadband Code division multiple access (wideband code division multiple access, WCDMA), time-division code division multiple access (TD-SCDMA), long term evolution (LTE), BT, GNSS, WLAN, NFC , FM, and/or IR technology, etc.
  • the GNSS may include global positioning system (GPS), global navigation satellite system (GLONASS), Beidou navigation satellite system (BDS), quasi-zenith satellite system (quasi -zenith satellite system, QZSS) and/or satellite-based augmentation systems (SBAS).
  • GPS global positioning system
  • GLONASS global navigation satellite system
  • BDS Beidou navigation satellite system
  • QZSS quasi-zenith satellite system
  • SBAS satellite-based augmentation systems
  • the terminal 100 implements a display function through a GPU, a display screen 194, and an application processor.
  • the GPU is an image processing microprocessor, which is connected to the display screen 194 and the application processor.
  • the GPU is used to perform mathematical and geometric calculations and is used for graphics rendering.
  • the processor 110 may include one or more GPUs that execute program instructions to generate or change display information.
  • the display screen 194 is used to display images, videos, and the like.
  • the display screen 194 includes a display panel.
  • the display panel can use liquid crystal display (LCD), organic light-emitting diode (OLED), active matrix organic light-emitting diode or active-matrix organic light-emitting diode (active-matrix organic light-emitting diode).
  • LCD liquid crystal display
  • OLED organic light-emitting diode
  • active-matrix organic light-emitting diode active-matrix organic light-emitting diode
  • AMOLED flexible light-emitting diode (FLED), Miniled, MicroLed, Micro-oLed, quantum dot light-emitting diode (QLED), etc.
  • the terminal 100 may include one or N display screens 194, and N is a positive integer greater than one.
  • the terminal 100 can implement a shooting function through an ISP, a camera 193, a video codec, a GPU, a display screen 194, and an application processor.
  • the ISP is used to process the data fed back from the camera 193. For example, when taking a picture, the shutter is opened, the light is transmitted to the photosensitive element of the camera through the lens, the light signal is converted into an electrical signal, and the photosensitive element of the camera transmits the electrical signal to the ISP for processing and is converted into an image visible to the naked eye.
  • ISP can also optimize the image noise, brightness, and skin color. ISP can also optimize the exposure, color temperature and other parameters of the shooting scene.
  • the ISP may be provided in the camera 193.
  • the camera 193 is used to capture still images or videos.
  • the object generates an optical image through the lens and is projected to the photosensitive element.
  • the photosensitive element may be a charge coupled device (CCD) or a complementary metal-oxide-semiconductor (CMOS) phototransistor.
  • CMOS complementary metal-oxide-semiconductor
  • the photosensitive element converts the optical signal into an electrical signal, and then transfers the electrical signal to the ISP to convert it into a digital image signal.
  • ISP outputs digital image signals to DSP for processing.
  • DSP converts digital image signals into standard RGB, YUV and other formats of image signals.
  • the terminal 100 may include one or N cameras 193, and N is a positive integer greater than one.
  • Digital signal processors are used to process digital signals. In addition to digital image signals, they can also process other digital signals. For example, when the terminal 100 selects a frequency point, the digital signal processor is used to perform Fourier transform on the energy of the frequency point.
  • Video codecs are used to compress or decompress digital video.
  • the terminal 100 may support one or more video codecs. In this way, the terminal 100 can play or record videos in multiple encoding formats, such as: moving picture experts group (MPEG) 1, MPEG2, MPEG3, MPEG4, and so on.
  • MPEG moving picture experts group
  • MPEG2 MPEG2, MPEG3, MPEG4, and so on.
  • NPU is a neural-network (NN) computing processor.
  • NN neural-network
  • applications such as intelligent cognition of the terminal 100 can be realized, such as image recognition, face recognition, voice recognition, text understanding, and so on.
  • the external memory interface 120 may be used to connect an external memory card, such as a Micro SD card, to expand the storage capacity of the terminal 100.
  • the external memory card communicates with the processor 110 through the external memory interface 120 to realize the data storage function. For example, save music, video and other files in an external memory card.
  • the internal memory 121 may be used to store computer executable program code, where the executable program code includes instructions.
  • the internal memory 121 may include a storage program area and a storage data area.
  • the storage program area can store an operating system, an application program (such as a sound playback function, an image playback function, etc.) required by at least one function, and the like.
  • the data storage area can store data (such as audio data, phone book, etc.) created during the use of the terminal 100.
  • the internal memory 121 may include a high-speed random access memory, and may also include a non-volatile memory, such as at least one magnetic disk storage device, a flash memory device, a universal flash storage (UFS), and the like.
  • the processor 110 executes various functional applications and data processing of the terminal 100 by running instructions stored in the internal memory 121 and/or instructions stored in a memory provided in the processor.
  • the terminal 100 can implement audio functions through the audio module 170, the speaker 170A, the receiver 170B, the microphone 170C, the earphone interface 170D, and the application processor. For example, music playback, recording, etc.
  • the audio module 170 is used to convert digital audio information into an analog audio signal for output, and is also used to convert an analog audio input into a digital audio signal.
  • the audio module 170 can also be used to encode and decode audio signals.
  • the audio module 170 may be provided in the processor 110, or part of the functional modules of the audio module 170 may be provided in the processor 110.
  • the speaker 170A also called “speaker” is used to convert audio electrical signals into sound signals.
  • the terminal 100 can listen to music through the speaker 170A, or listen to a hands-free call.
  • the receiver 170B also called “earpiece” is used to convert audio electrical signals into sound signals.
  • the terminal 100 answers a call or voice message, it can receive the voice by bringing the receiver 170B close to the human ear.
  • the microphone 170C also called “microphone”, “microphone”, is used to convert sound signals into electrical signals.
  • the user can make a sound by approaching the microphone 170C through the human mouth, and input the sound signal into the microphone 170C.
  • the terminal 100 may be provided with at least one microphone 170C. In other embodiments, the terminal 100 may be provided with two microphones 170C, which can implement noise reduction functions in addition to collecting sound signals. In other embodiments, the terminal 100 may also be provided with three, four or more microphones 170C to collect sound signals, reduce noise, identify sound sources, and realize directional recording functions.
  • the earphone interface 170D is used to connect wired earphones.
  • the earphone interface 170D may be a USB interface 130, or a 3.5mm open mobile terminal platform (OMTP) standard interface, and a cellular telecommunications industry association (cellular telecommunications industry association of the USA, CTIA) standard interface.
  • OMTP open mobile terminal platform
  • CTIA cellular telecommunications industry association of the USA, CTIA
  • the pressure sensor 180A is used to sense the pressure signal and can convert the pressure signal into an electrical signal.
  • the pressure sensor 180A may be provided on the display screen 194.
  • the capacitive pressure sensor may include at least two parallel plates with conductive materials. When a force is applied to the pressure sensor 180A, the capacitance between the electrodes changes.
  • the terminal 100 determines the strength of the pressure according to the change in capacitance.
  • the terminal 100 detects the intensity of the touch operation according to the pressure sensor 180A.
  • the terminal 100 may also calculate the touched position according to the detection signal of the pressure sensor 180A.
  • touch operations that act on the same touch position but have different touch operation strengths may correspond to different operation instructions. For example: when a touch operation whose intensity of the touch operation is less than the first pressure threshold is applied to the short message application icon, an instruction to view the short message is executed. When a touch operation with a touch operation intensity greater than or equal to the first pressure threshold acts on the short message application icon, an instruction to create a new short message is executed.
  • the gyro sensor 180B may be used to determine the movement posture of the terminal 100.
  • the angular velocity of the terminal 100 around three axes ie, x, y, and z axes
  • the gyro sensor 180B can be used for image stabilization.
  • the gyroscope sensor 180B detects the shake angle of the terminal 100, calculates the distance that the lens module needs to compensate according to the angle, and allows the lens to counteract the shake of the terminal 100 through a reverse movement to achieve anti-shake.
  • the gyro sensor 180B can also be used for navigation and somatosensory game scenes.
  • the air pressure sensor 180C is used to measure air pressure.
  • the terminal 100 calculates the altitude based on the air pressure value measured by the air pressure sensor 180C to assist positioning and navigation.
  • the magnetic sensor 180D includes a Hall sensor.
  • the terminal 100 may use the magnetic sensor 180D to detect the opening and closing of the flip holster.
  • the terminal 100 can detect the opening and closing of the flip according to the magnetic sensor 180D.
  • features such as automatic unlocking of the flip cover are set.
  • the acceleration sensor 180E can detect the magnitude of the acceleration of the terminal 100 in various directions (generally three axes). When the terminal 100 is stationary, the magnitude and direction of gravity can be detected. It can also be used to identify the posture of electronic devices, and apply to applications such as horizontal and vertical screen switching, pedometers, and so on.
  • the terminal 100 can measure the distance by infrared or laser. In some embodiments, when shooting a scene, the terminal 100 may use the distance sensor 180F to measure the distance to achieve fast focusing.
  • the proximity light sensor 180G may include, for example, a light emitting diode (LED) and a light detector such as a photodiode.
  • the light emitting diode may be an infrared light emitting diode.
  • the terminal 100 emits infrared light to the outside through the light emitting diode.
  • the terminal 100 uses a photodiode to detect infrared reflected light from nearby objects. When sufficient reflected light is detected, it can be determined that there is an object near the terminal 100. When insufficient reflected light is detected, the terminal 100 may determine that there is no object near the terminal 100.
  • the terminal 100 can use the proximity light sensor 180G to detect that the user holds the terminal 100 close to the ear to talk, so as to automatically turn off the screen to save power.
  • the proximity light sensor 180G can also be used in leather case mode, and the pocket mode will automatically unlock and lock the screen.
  • the ambient light sensor 180L is used to sense the brightness of the ambient light.
  • the terminal 100 can adaptively adjust the brightness of the display screen 194 according to the perceived brightness of the ambient light.
  • the ambient light sensor 180L can also be used to automatically adjust the white balance when taking pictures.
  • the ambient light sensor 180L can also cooperate with the proximity light sensor 180G to detect whether the terminal 100 is in a pocket to prevent accidental touch.
  • the fingerprint sensor 180H is used to collect fingerprints.
  • the terminal 100 can use the collected fingerprint characteristics to implement fingerprint unlocking, access application locks, fingerprint photographs, fingerprint answering calls, and so on.
  • the temperature sensor 180J is used to detect temperature.
  • the terminal 100 uses the temperature detected by the temperature sensor 180J to execute a temperature processing strategy. For example, when the temperature reported by the temperature sensor 180J exceeds a threshold value, the terminal 100 executes to reduce the performance of the processor located near the temperature sensor 180J, so as to reduce power consumption and implement thermal protection.
  • the terminal 100 when the temperature is lower than another threshold, the terminal 100 heats the battery 142 to avoid abnormal shutdown of the terminal 100 due to low temperature.
  • the terminal 100 boosts the output voltage of the battery 142 to avoid abnormal shutdown caused by low temperature.
  • Touch sensor 180K also called “touch device”.
  • the touch sensor 180K may be disposed on the display screen 194, and the touch screen is composed of the touch sensor 180K and the display screen 194, which is also called a “touch screen”.
  • the touch sensor 180K is used to detect touch operations acting on or near it.
  • the touch sensor can pass the detected touch operation to the application processor to determine the type of touch event.
  • the visual output related to the touch operation can be provided through the display screen 194.
  • the touch sensor 180K may also be disposed on the surface of the terminal 100, which is different from the position of the display screen 194.
  • the bone conduction sensor 180M can acquire vibration signals.
  • the bone conduction sensor 180M can obtain the vibration signal of the vibrating bone mass of the human voice.
  • the bone conduction sensor 180M can also contact the human pulse and receive the blood pressure pulse signal.
  • the bone conduction sensor 180M may also be provided in the earphone, combined with the bone conduction earphone.
  • the audio module 170 can parse the voice signal based on the vibration signal of the vibrating bone block of the voice obtained by the bone conduction sensor 180M, and realize the voice function.
  • the application processor can analyze the heart rate information based on the blood pressure beating signal obtained by the bone conduction sensor 180M, and realize the heart rate detection function.
  • the button 190 includes a power-on button, a volume button, and so on.
  • the button 190 may be a mechanical button. It can also be a touch button.
  • the terminal 100 may receive key input, and generate key signal input related to user settings and function control of the terminal 100.
  • the motor 191 can generate vibration prompts.
  • the motor 191 can be used for incoming call vibration notification, and can also be used for touch vibration feedback.
  • touch operations applied to different applications can correspond to different vibration feedback effects.
  • Acting on touch operations in different areas of the display screen 194, the motor 191 can also correspond to different vibration feedback effects.
  • Different application scenarios for example: time reminding, receiving information, alarm clock, games, etc.
  • the touch vibration feedback effect can also support customization.
  • the indicator 192 may be an indicator light, which may be used to indicate the charging status, power change, or to indicate messages, missed calls, notifications, and so on.
  • the SIM card interface 195 is used to connect to the SIM card.
  • the SIM card can be inserted into the SIM card interface 195 or pulled out from the SIM card interface 195 to achieve contact and separation with the terminal 100.
  • the terminal 100 may support 1 or N SIM card interfaces, and N is a positive integer greater than 1.
  • the SIM card interface 195 can support Nano SIM cards, Micro SIM cards, SIM cards, etc.
  • the same SIM card interface 195 can insert multiple cards at the same time. The types of the multiple cards can be the same or different.
  • the SIM card interface 195 can also be compatible with different types of SIM cards.
  • the SIM card interface 195 may also be compatible with external memory cards.
  • the terminal 100 interacts with the network through the SIM card to implement functions such as call and data communication.
  • the terminal 100 adopts an eSIM, that is, an embedded SIM card.
  • the eSIM card can be embedded in the terminal 100 and cannot be separated from the terminal 100.
  • the software system of the terminal 100 may adopt a layered architecture, an event-driven architecture, a microkernel architecture, a microservice architecture, or a cloud architecture.
  • the embodiment of the present invention takes an Android system with a layered architecture as an example to illustrate the software structure of the terminal 100 by way of example.
  • Fig. 2a is a block diagram of the software structure of the terminal 100 according to an embodiment of the present disclosure.
  • the layered architecture divides the software into several layers, and each layer has a clear role and division of labor. Communication between layers through software interface.
  • the Android system is divided into four layers, from top to bottom, the application layer, the application framework layer, the Android runtime and system library, and the kernel layer.
  • the application layer can include a series of application packages.
  • the application package may include applications such as camera, gallery, calendar, call, map, navigation, WLAN, Bluetooth, music, video, short message, etc.
  • the application framework layer provides an application programming interface (application programming interface, API) and a programming framework for applications in the application layer.
  • the application framework layer includes some predefined functions.
  • the application framework layer can include a window manager, a content provider, a view system, a phone manager, a resource manager, and a notification manager.
  • the window manager is used to manage window programs.
  • the window manager can obtain the size of the display screen, determine whether there is a status bar, lock the screen, take a screenshot, etc.
  • the content provider is used to store and retrieve data and make these data accessible to applications.
  • the data may include videos, images, audios, phone calls made and received, browsing history and bookmarks, phone book, etc.
  • the view system includes visual controls, such as controls that display text, controls that display pictures, and so on.
  • the view system can be used to build applications.
  • the display interface can be composed of one or more views.
  • a display interface that includes a short message notification icon may include a view that displays text and a view that displays pictures.
  • the phone manager is used to provide the communication function of the terminal 100. For example, the management of the call status (including connecting, hanging up, etc.).
  • the resource manager provides various resources for the application, such as localized strings, icons, pictures, layout files, video files, and so on.
  • the notification manager enables the application to display notification information in the status bar, which can be used to convey notification-type messages, and it can automatically disappear after a short stay without user interaction.
  • the notification manager is used to notify download completion, message reminders, and so on.
  • the notification manager can also be a notification that appears in the status bar at the top of the system in the form of a chart or a scroll bar text, such as a notification of an application running in the background, or a notification that appears on the screen in the form of a dialog window. For example, text messages are prompted in the status bar, prompt sounds, electronic devices vibrate, and indicator lights flash.
  • Android Runtime includes core libraries and virtual machines. Android runtime is responsible for the scheduling and management of the Android system.
  • the core library consists of two parts: one part is the function functions that the java language needs to call, and the other part is the core library of Android.
  • the application layer and application framework layer run in a virtual machine.
  • the virtual machine executes the java files in the application layer and application framework layer as binary files.
  • the virtual machine is used to perform functions such as object life cycle management, stack management, thread management, security and exception management, and garbage collection.
  • the system library can include multiple functional modules. For example: surface manager (surface manager), media library (Media Libraries), three-dimensional graphics processing library (for example: OpenGL ES), 2D graphics engine (for example: SGL), etc.
  • the surface manager is used to manage the display subsystem and provides a combination of 2D and 3D layers for multiple applications.
  • the media library supports playback and recording of a variety of commonly used audio and video formats, as well as still image files.
  • the media library can support multiple audio and video encoding formats, such as: MPEG4, H.264, MP3, AAC, AMR, JPG, PNG, etc.
  • the 3D graphics processing library is used to implement 3D graphics drawing, image rendering, synthesis, and layer processing.
  • the 2D graphics engine is a drawing engine for 2D drawing.
  • the kernel layer is the layer between hardware and software.
  • the kernel layer contains at least display driver, camera driver, audio driver, and sensor driver.
  • the corresponding hardware interrupt is sent to the kernel layer.
  • the kernel layer processes touch operations into original input events (including touch coordinates, time stamps of touch operations, etc.).
  • the original input events are stored in the kernel layer.
  • the application framework layer obtains the original input event from the kernel layer and identifies the control corresponding to the input event. Taking the touch operation as a touch click operation, and the control corresponding to the click operation is the control of the camera application icon as an example, the camera application calls the interface of the application framework layer to start the camera application, and then starts the camera driver by calling the kernel layer.
  • the camera 193 captures still images or videos.
  • the method for determining the pose provided by the embodiments of the present disclosure can be implemented in combination with the components provided in the above-mentioned terminal 100.
  • antenna 1, antenna 2, mobile communication module 150, wireless communication module 160 and other components can be used to communicate with the server, such as transmitting the image to be queried, N text fields, and receiving the initial pose returned by the server.
  • the audio module 170, the speaker 170A, and the earphone interface 170D can perform voice broadcast of some prompt information to the user. Some prompt information to the user can be displayed through the display screen 194.
  • the image to be queried, environment image, initial image, etc. can be captured by the camera 193.
  • the gyro sensor 180B can be used to assist in determining the motion posture of the terminal, etc.
  • the initial pose determination function of the terminal 100 can be realized by the components provided in the above-mentioned terminal 100 and the method provided in the embodiments of the present disclosure. The above is only an example and not a limitation.
  • Yet another exemplary embodiment of the present disclosure provides a server 1300.
  • the server 1300 may include a processor 1310 and a transceiver 1320, and the transceiver 1320 may be connected to the processor 1310, as shown in FIG. 2b.
  • the transceiver 1320 may include a receiver and a transmitter, and may be used to receive or send messages or data, and the transceiver 1320 may be a network card.
  • the server 1300 may further include an acceleration component (which may be referred to as an accelerator). When the acceleration component is a network acceleration component, the acceleration component may be a network card.
  • the processor 1310 may be the control center of the server 1300, which uses various interfaces and lines to connect various parts of the entire server 1300, such as the transceiver 1320.
  • the processor 1310 may be a central processing unit (CPU).
  • the processor 1310 may include one or more processing units.
  • the processor 1310 may also be a digital signal processor, an application specific integrated circuit, a field programmable gate array, a GPU, or other programmable logic devices.
  • the server 1300 may further include a memory 1330, and the memory 1330 may be used to store software programs and modules.
  • the processor 1310 reads the software codes and modules stored in the memory 1330 to execute various functional applications and data processing of the server 1300.
  • the system may include a terminal device and a server.
  • the terminal device may be a mobile terminal, a human-computer interaction device, a vehicle-mounted visual perception device, such as a mobile phone, a sweeper, an intelligent robot, an unmanned vehicle, an intelligent monitor, and an augmented reality (Augmented Reality, AR) wearable device.
  • the method provided by the embodiments of the present disclosure can be used in application fields such as human-computer interaction, vehicle visual perception, augmented reality, intelligent monitoring, unmanned driving, car search in a garage, or exit search.
  • FIG. 3 is a schematic diagram of an embodiment of a pose determination method provided by an embodiment of this application. As shown in FIG. 3, the pose determination method provided in this application includes:
  • 301 Acquire a target image, where the target image includes a target parking space mark and a target parking space line; wherein the target parking space corresponding to the target parking space mark includes the target parking space line.
  • the terminal device may obtain a target image, where the target image may include the target parking space where the user is currently parking.
  • the terminal device may guide the user to shoot a target image including the target parking space where the current parking is located, or guide the user to select a target image including the target parking space where the current parking is located from an album. Correspondingly, the terminal device can obtain the target image.
  • the terminal device can guide the user to take a target image including any nearby target parking space, or guide the user to select from the album Including the target image of the target parking space where the current parking is located.
  • the terminal device can obtain the target image.
  • the terminal device may display a target shooting interface, the target shooting interface includes a shooting area, the shooting area includes a preset guide contour, if the target parking space in the shooting area is located in the preset If the position difference between the guide contour or the preset guide contour is within a preset range, the target image is obtained by shooting.
  • the target shooting interface further includes a guide prompt for instructing the target parking space in the shooting area to be moved to the preset guide contour or the position difference with the preset guide contour is in advance. Set within the range.
  • the target shooting interface further includes a second guide prompt, wherein the second guide prompt is used to indicate that the image in the shooting area does not meet the preferred image condition until the image in the shooting area meets the preferred image condition.
  • the preferred image condition at least includes: the sharpness of the image in the shooting area is greater than or equal to the sharpness threshold.
  • step 301 may be a terminal device.
  • the terminal device may obtain the first pixel position of the target parking space line in the target image; obtain the third position information corresponding to the target parking space line in the digital map, where the third The position information indicates the position of the target parking space line on the digital map; the pose information is determined according to the first pixel position and the third position information.
  • the determination of the first pixel position can be done independently by the terminal device, or can be realized by the interaction between the terminal device and the server, that is, the server determines the first pixel position and sends the first pixel position to the terminal device, Next, they will be explained separately.
  • the terminal device determines the position of the first pixel.
  • the terminal device may determine the target parking space mark included in the target image and the first pixel position of the target parking space line corresponding to the target parking space mark in the target image.
  • the terminal device after acquiring the target image, can determine the target parking space mark included in the target image and the first pixel position of the target parking space line corresponding to the target parking space mark in the target image.
  • the terminal device may recognize the target parking mark included in the target image, for example, may use optical character recognition (Optical Character Recognition, OCR) technology to recognize the target parking mark in the target image. That is, the terminal device may determine the target parking space mark included in the target image based on the image recognition algorithm.
  • OCR Optical Character Recognition
  • Fig. 4a is a schematic diagram of a target image in an embodiment of the application. As shown in Fig. 4a, the target image includes a target parking space mark 401, wherein the target parking space mark shown in Fig. 4a is specifically " 551", the terminal device can recognize that the target parking space included in the current target image is marked as "551" based on the image recognition algorithm.
  • target parking space mark in the embodiment of the present application may be a string of numbers or a character string containing text that uniquely indicates the location of the target parking space, etc., which is not limited here.
  • the terminal device can display a parking space input instruction box on the display interface, and the user can input in the parking space input instruction box.
  • the terminal device can also display instruction information on the display interface to instruct the user to input instructions in the parking space Enter the target parking space mark corresponding to the target parking space in the target image in the box, where the target parking space mark can be the target parking spot mark of the user currently parking, or the target parking spot mark of any nearby vehicle.
  • the terminal device can obtain the target parking space mark input in the parking space input indication box.
  • the target parking space may include a target parking space line, a first corner point, and a target parking space mark.
  • the first corner point is an intersection point between the target parking space lines of the target parking space, and the terminal device may Determine the first pixel position of the target parking space line corresponding to the target parking space mark in the target image.
  • the first pixel position may include direction information of the target parking space line in the target image.
  • the parking space line may be a boundary line of a printed line with a certain width on the ground.
  • the parking space line usually includes two different directions. Specifically, refer to Figure 4a.
  • the target parking space usually includes multiple parking space lines, such as the multiple parking space lines 403 shown in Figure 4a.
  • the parking space lines 403 have the same direction in the target image, and the parking space lines 403 on the front and rear sides of the vehicle head direction have the same direction in the target image.
  • the target parking space line in the embodiment of the present application may be one or more of multiple parking space lines.
  • the target parking space line in this embodiment may be the edge line of the parking space printing line or the center line of the parking space printing line, which is not limited here.
  • the description will be made by taking the target parking space line including the first parking space line as an example.
  • the terminal device can identify the first parking space line in the target image through an image detection algorithm, and determine the direction information of the first parking space line in the target image, where the direction information can indicate that the first parking space line is in the target image.
  • the direction in the target image can be represented by the angle between the first parking space line and the direction of the horizontal axis or the vertical axis in the target image, or it can be passed through any two of the first parking space line.
  • the points represent the direction information of the first parking space line in the target image (two points can determine a straight line), where any two points above can be any two points on the first parking space line, such as an end point or a point in a line segment.
  • the parking space line of a parking space usually corresponds to two directions in the target image, as to whether to determine the direction information including one direction or the direction information including two directions, please refer to the subsequent embodiments.
  • the terminal device can determine the direction information of at least one of the multiple parking space lines in the target image, where the specific description of the direction information of each of the at least one parking space line in the target image, Reference can be made to the description in the foregoing embodiment, which will not be repeated here.
  • the first pixel position may include the pixel position of the first corner point in the target image.
  • the parking space line may be a boundary line of a printed line with a certain width on the ground, and the first corner point may be one of multiple intersection points between the parking space lines.
  • the target parking space usually includes multiple corner points, such as the multiple corner points 402 shown in FIG. 4a.
  • the first corner points may be multiple corner points 402. one of the.
  • corner point in this embodiment may be the intersection of the edge lines of the parking space printing line, or the center point of the intersection area of the parking space printing line (such as the corner point 402 in the lower left corner of FIG. 4b). limited.
  • the parking spaces are independent, that is, no other parking spaces share the parking space line with the parking space.
  • the corner points can include inner corner points and outer corner points, where the inner corner points can be understood as being located on the parking space printing line Inside, the corner point closer to the vehicle, and the outer corner point can be understood as the corner point located on the outside of the parking space and far away from the vehicle.
  • the parking spaces are not independent, that is, they share part of the parking space line with other parking spaces. At this time, the number of outer corner points that can be included in the corner points is less than the number of outer corner points included in the independent parking space.
  • Figure 4b is a schematic diagram of a target image in an embodiment of this application. As shown in Figure 4b, the target image includes multiple corner points. Other parking spaces share the parking space printing line, and the number of outer corner points is less than that in Figure 4a.
  • the terminal device can identify the first corner point in the target image through an image detection algorithm, and determine the pixel position of the first corner point in the target image.
  • the pixel position of the first corner point in the target image may be represented by pixel coordinates, or the direction information of the two parking lines corresponding to the first corner point may be used to indicate that the first corner point is in the target image.
  • the pixel position in the target image (the intersection of the two parking spaces corresponding to the first corner point is the first corner point).
  • the above method of expressing the pixel position of the first corner point in the target image is only an indication, and in practical applications, the expression of the pixel position of other first corner points in the target image can be selected.
  • the method is not limited here.
  • the terminal device can determine the pixel position of at least one of the multiple corner points in the target image, where each of the at least one corner point is in the pixel position of the target image
  • each of the at least one corner point is in the pixel position of the target image
  • FIG. 4c is A schematic diagram of a target parking space in an embodiment of the present application.
  • FIG. 4c shows a schematic diagram of the four types of target parking spaces, where the target parking space may be one of the multiple parking spaces shown in FIG. 4c.
  • the server determines the target parking space mark included in the target image and the first pixel position of the target parking space line corresponding to the target parking space mark in the target image.
  • the terminal after the terminal obtains the target image, it can send the target image to the server. Accordingly, the server can determine that the target parking space mark included in the target image and the target parking space line corresponding to the target parking space mark are located at the location. The first pixel position in the target image. Regarding how the server determines the target parking space mark included in the target image and the first pixel position of the target parking space line corresponding to the target parking space mark in the target image, reference may be made to the description in the foregoing embodiment, which will not be repeated here.
  • the determination of the third location information can be done independently by the terminal device, or can be realized by the interaction between the terminal device and the server, that is, the server determines the third location information, and sends the third location information to the terminal device, and then Let's explain separately.
  • the terminal device obtains the third position information corresponding to the target parking space line in the digital map.
  • the terminal device may obtain the target image, and determine the target parking space mark included in the target image and the first pixel position of the target parking space line corresponding to the target parking space mark in the target image, and obtain all The third position information corresponding to the target parking space line in the digital map, and the third position information indicates a preset position of the target parking space line in the digital map.
  • the terminal device may obtain the second position information corresponding to the target parking space mark in the digital map, and obtain the third position information corresponding to the target parking space line from the second position information.
  • the terminal device may obtain the target image and send the obtained target image to the server, and the server may determine that the target parking space mark included in the target image and the target parking space line corresponding to the target parking space mark are in the The first pixel position in the target image, and the target parking space mark included in the target image and the first pixel position of the target parking space line corresponding to the target parking space mark in the target image are sent to the terminal device, and the terminal device may Acquire third location information corresponding to the target parking space line, where the third location information represents the preset location information of the target parking space on a digital map.
  • the terminal device may store a preset map, the map includes each parking space mark and the third position information corresponding to each parking space mark, where the third position information may indicate the position of the target parking space line in the digital map Information, optionally, the third location information indicates the three-dimensional coordinate location of the target parking space on the digital map.
  • the following describes how the terminal device obtains the third position information corresponding to the target parking space line based on a preset digital map.
  • the map may include the preset position information of the parking space corresponding to each parking space mark.
  • the map may include the position of at least one corner point of the parking space, or the preset direction of at least one parking space line, or the target The preset position corresponding to the circumscribed rectangular frame of the parking space mark, wherein the preset position corresponding to the circumscribed rectangular frame of the target parking space mark may include the preset position of at least one corner point in the circumscribed rectangular frame, or the preset direction of at least one edge line .
  • UDM universal transverse Mercator projection coordinates
  • the map may include all the location information corresponding to the target parking space mark (for example, including the preset directions of multiple parking space lines, the preset locations of multiple corner points, etc.), and the terminal device determines the first location information from the target image.
  • One pixel position can only obtain the direction information of part of the parking space line of the target parking space, the pixel position of some corner points, etc.
  • the third position information is position information corresponding to each part of the first pixel position one-to-one.
  • the terminal device may determine the third position information based on the digital map. Specifically, when the first pixel position includes the direction of the first parking space line in the target image Information, the third position information may include the preset direction corresponding to the first parking space line; or, when the first pixel position includes the pixel position of the first corner point in the target image, The third position information may include the preset position corresponding to the first corner point; or, when the first pixel position includes the pixel position of the circumscribed rectangular frame of the target parking space mark in the target image, The third position information may include a preset position corresponding to the circumscribed rectangular frame of the target parking space mark. Referring to Fig. 6a, Fig.
  • FIG. 6a is a schematic diagram of a map in an example of this application. As shown in Fig. 6a, the map includes a plurality of corner points 601, a parking space line 602, a corner point 603 of a circumscribed rectangular frame, and so on.
  • the first pixel position may include at least the direction information of the characteristic line 1 in the target image, the direction information of the characteristic line 2 in the target image, and the direction information of the characteristic line 3 in the target image.
  • the direction information in the target image, the third position information may include the preset direction of the feature line 1, the preset direction of the feature line 2, and the preset direction of the feature line 3, where the feature line 1, the feature line 2 Or the characteristic line 3 may be a parking space line or an edge line of a rectangular frame circumscribed by the target parking space mark, and at least two of the characteristic line 1, the characteristic line 2 or the characteristic line 3 have different directions in the target image.
  • the terminal device may also acquire the direction of gravity of the terminal device when the target image was taken.
  • the first pixel position may include the pixel coordinates of corner point 1 in the target image, and corner point 2.
  • the third position information may include the preset position of corner point 1 and the preset position of corner point 2, where corner point 1 or corner point 2 may be an intersection of the parking space line or It is a corner point of the rectangular frame circumscribed by the target parking space mark.
  • the first pixel position may include the pixel coordinates of corner point 1 in the target image, the pixel coordinates of corner point 2 in the target image, the pixel coordinates of corner point 3 in the target image, and the corner point.
  • the pixel coordinates of point 4 in the target image, and the third position information may include the preset position of corner point 1, the preset position of corner point 2, the preset position of corner point 3, and the preset position of corner point 4.
  • the corner point 1, the corner point 2, the corner point 3, or the corner point 4 may be an intersection point of the parking space line or a corner point of the rectangular frame circumscribed by the target parking space mark.
  • map construction process can adopt but not limited to one of the following three methods:
  • the process can be as follows: Scan the garage with a camera (which can be used with laser lidar) to ensure that the photos collected by the camera cover all parking spaces, and generate 3D point clouds and photos in the point cloud coordinate system. In this step, if there is a laser lidar, the result will be directly generated. If there is no laser lidar, the result will be generated by the SFM algorithm.
  • the MVS (multiple-view stereo) algorithm is used to generate the depth map of each photo.
  • the parking space mark of the parking space See the picture of the parking space, extract the parking space mark of the parking space through OCR, and manually mark the position of the inner corner points on the left and right sides of the parking space line from the picture, according to the pose and depth map of the photo and the left and right sides of the mark
  • For the position of the inner corner point calculate the coordinates of the inner focus on the left and right sides of the parking space line of the parking space in the point cloud coordinate system.
  • the width of the parking space line is directly measured manually with a ruler.
  • the length and height of the parking space mark of the parking space are actually measured. Since the parking space mark is located in the middle of the parking space, the coordinates of the parking space mark box can be calculated by combining the coordinates of the parking space line.
  • the parking space mark As a result, we have obtained the parking space mark, the parking space line coordinates and the parking space marking corner coordinates of each parking space.
  • the coordinate system After generating the parking space line map under the point cloud coordinate system, the coordinate system is converted to UTM by means of differential GPS and control points. Under the coordinate system.
  • the server determines the third position information corresponding to the target parking space line in the digital map.
  • the terminal device may acquire the target image, determine the target parking space mark included in the target image and the first pixel position of the target parking space line corresponding to the target parking space mark in the target image, and compare The target parking space mark included in the target image and the first pixel position of the target parking space line corresponding to the target parking space mark in the target image are sent to the server, and the server can obtain the third position information corresponding to the target parking space line.
  • the third position information represents the position information preset in the digital map of the target parking space line.
  • the terminal device may obtain the target image, and send the obtained target image to the server.
  • the server may determine that the target parking space mark included in the target image and the target parking space line corresponding to the target parking space mark are in the The first pixel position in the target image, and the third position information corresponding to the target parking space line is acquired, and the third position information represents the preset position information of the target parking space line in the digital map.
  • the server obtains the third location information corresponding to the target parking space line, where the third location information represents the preset location information of the target parking space line in the digital map, reference may be made to the description in the foregoing embodiment, which will not be omitted here. Go into details.
  • the step of determining the pose information based on the first pixel position and the third position information can be performed independently by the terminal device, or implemented by the interaction between the terminal device and the server, that is, the server determines the position Posture information, and send the posture information to the terminal device, and then explain separately.
  • the terminal device determines the pose information according to the first pixel position and the third position information; wherein the target image is based on the terminal shooting, and the pose information indicates the corresponding position when the terminal captures the target image Posture.
  • the terminal device acquires a target image; acquires a target parking space mark included in the target image and a first pixel position of the target parking space line corresponding to the target parking space mark in the target image; acquires the target The third position information corresponding to the parking space line; the pose information is determined according to the first pixel position and the third position information; wherein the target image is based on the terminal shooting, and the pose information indicates that the terminal captures the target The pose corresponding to the image.
  • the terminal device acquires a target image; acquires a target parking space mark included in the target image and a first pixel position of the target parking space line corresponding to the target parking space mark in the target image, and combines the target image
  • the included target parking space mark is sent to the server, and the server can obtain the third position information corresponding to the target parking space line.
  • the third position information represents the position information preset in the digital map of the target parking space line, and the The third position information corresponding to the target parking space line is sent to the terminal device, and the terminal device may determine the pose information according to the first pixel position and the third position information; wherein the target image is based on the terminal shooting, the position The pose information indicates the corresponding pose when the terminal takes the target image.
  • the terminal device acquires the target image and sends the acquired target image to the server.
  • the server can determine that the target parking space mark included in the target image and the target parking space line corresponding to the target parking space mark are in the The first pixel position in the target image is obtained, and the third position information corresponding to the target parking space line is obtained.
  • the third position information represents the position information preset in the digital map of the target parking space line, and the first pixel position
  • the terminal device may determine the pose information according to the first pixel position and the third position information; wherein the target image is based on the terminal shooting, the pose information Represents the corresponding pose when the terminal captures the target image.
  • the terminal device acquires the target image and sends the acquired target image to the server.
  • the server can determine that the target parking space mark included in the target image and the target parking space line corresponding to the target parking space mark are in the The first pixel position in the target image, and the first pixel position of the target parking space line corresponding to the target parking space mark in the target image is sent to the terminal device, and the terminal device can obtain the third position information corresponding to the target parking space line
  • the third position information represents the position information preset in the digital map of the target parking space line, and the pose information is determined according to the first pixel position and the third position information; wherein the target image is based on the terminal When captured, the pose information indicates the corresponding pose when the terminal captures the target image.
  • the terminal device after the terminal device obtains the first pixel position and the third position information, it can determine the pose information according to the first pixel position and the third position information; wherein the target image is based on the terminal shooting Yes, the pose information indicates the corresponding pose when the terminal captures the target image.
  • the terminal device may determine the pose according to the first pixel position and the third position information through a 2D-3D coordinate matching algorithm.
  • the target parking space line includes a first parking space line, a second parking space line, and a third parking space line, and at least one of the first parking space line, the second parking space line, and the third parking space line is The two parking space lines are not parallel in the digital map, the first corner point is the intersection point of the first parking space line and the second parking space line, wherein the first pixel position includes the first parking space line , The direction information of the second parking space line and the third parking space line in the target image, and the third position information includes the first parking space line, the second parking space line, and the third parking space The preset direction corresponding to the line in the digital map; or, the first pixel position includes the direction information of the first parking space line and the second parking space line in the target image, and the first The pixel position of the corner point in the target image, and the third position information includes the preset directions corresponding to the first parking space line and the second parking space line in the digital map, and the first corner The point is at the corresponding preset position in the
  • the first pixel position may include at least the direction information of the characteristic line 1 in the target image, the direction information of the characteristic line 2 in the target image, and the direction information of the characteristic line 3 in the target image.
  • the third position information may include the preset direction of the feature line 1, the preset direction of the feature line 2 and the preset direction of the feature line 3.
  • the terminal device can use the perspective n lines (PnL) algorithm to calculate the pose using the 2D-3D matching of at least 3 detected lines (including both horizontal and vertical lines).
  • the first pixel position may include the pixel coordinates of corner point 1 in the target image, the pixel coordinates of corner point 2 in the target image, and the direction of gravity
  • the third position information may include the preset position and corner point of corner point 1. 2 preset position.
  • the terminal device can obtain the pose using the perspective 2 points (p2p) algorithm combined with the gravity direction algorithm.
  • the first pixel position may include the pixel coordinates of corner point 1 in the target image, the pixel coordinates of corner point 2 in the target image, the pixel coordinates of corner point 3 in the target image, and the pixel coordinates of corner point 4 in the target image.
  • Pixel coordinates, the third position information may include the preset position of corner point 1, the preset position of corner point 2, the preset position of corner point 3, and the preset position of corner point 4.
  • the terminal device can use the perspective n points (pnp) to obtain the pose.
  • the pose information may include the coordinate position of the terminal device when the target image is taken, and the terminal device may plan a path according to the coordinate position to obtain a planned path, where The starting point or ending point of the planned path is the coordinate position.
  • the terminal device may display a two-dimensional navigation interface, and the two-dimensional navigation interface includes the planned path.
  • the pose information may include the yaw angle, pitch angle, and roll angle of the terminal device when the target image is taken, and the terminal device may display an AR navigation interface.
  • the AR navigation interface includes An image of the environment where the terminal device is currently located and navigation guidance, the navigation guidance being determined based on the coordinate position, yaw angle, pitch angle, and roll angle where the terminal device is located.
  • the server determines the pose information according to the first pixel position and the third position information; wherein the target image is based on the terminal shooting, and the pose information indicates the corresponding position when the terminal captures the target image posture.
  • the terminal device acquires a target image; acquires a target parking space mark included in the target image and a first pixel position of the target parking space line corresponding to the target parking space mark in the target image; acquires the target
  • the third position information corresponding to the parking space line, the third position information represents the position information preset in the digital map of the target parking space line, and the first pixel position and the third position information are sent to the server, and the server may
  • the pose information is determined according to the first pixel position and the third position information; wherein the target image is taken based on the terminal, and the pose information represents the corresponding pose when the terminal takes the target image.
  • the terminal device acquires a target image; acquires a target parking space mark included in the target image and a first pixel position of the target parking space line corresponding to the target parking space mark in the target image, and combines the target image
  • the included target parking space mark is sent to the server, and the server can obtain the third position information corresponding to the target parking space line.
  • a pixel position and the third position information determine pose information; wherein the target image is based on the terminal shooting, and the pose information indicates the corresponding pose when the terminal captures the target image.
  • the terminal device acquires the target image and sends the acquired target image to the server.
  • the server can determine that the target parking space mark included in the target image and the target parking space line corresponding to the target parking space mark are in the The first pixel position in the target image is obtained, and the third position information corresponding to the target parking space line is acquired, and the third position information represents the position information preset in the digital map of the target parking space line, and according to the first pixel
  • the position and the third position information determine the pose information; wherein the target image is based on the terminal shooting, and the pose information indicates the corresponding pose when the terminal captures the target image.
  • the terminal device acquires the target image and sends the acquired target image to the server.
  • the server can determine that the target parking space mark included in the target image and the target parking space line corresponding to the target parking space mark are in the The first pixel position in the target image, and the target parking mark included in the target image is sent to the terminal device.
  • the terminal device can obtain the third position information corresponding to the target parking space line, and the third position information indicates the The position information of the target parking space line is preset in the digital map, and the third position information is sent to the server.
  • the server can determine the pose information according to the first pixel position and the third position information; wherein the target image is Based on the image taken by the terminal, the posture information indicates the posture corresponding to when the terminal takes the target image.
  • the terminal device may also obtain the pose change of the terminal device; and according to the pose information and The acquired pose change of the terminal device determines the real-time pose.
  • the terminal device can use the acquired pose information as the initial pose, and determine the pose change of the terminal device through real-time positioning and mapping (simultaneous localization and mapping, slam) tracking technology.
  • the terminal device can perform navigation, route planning, obstacle avoidance and other processing based on real-time pose. For example, during path planning, the terminal device performs path planning according to the coordinate positions to obtain the planned path, where the starting point or the end point of the planned path is the coordinate position, and a two-dimensional navigation interface is displayed.
  • the dimensional navigation interface includes the planned path.
  • an AR navigation interface is displayed.
  • the AR navigation interface includes an image of the environment where the terminal device is currently located and navigation guidelines, the navigation guidelines being determined based on the yaw angle, pitch angle, and roll angle of the terminal device.
  • the terminal device may also obtain the preview stream of the current scene; determine the preview stream according to the pose information
  • the preset media content contained in the digital map corresponding to the scene in the scene; the media content is rendered in the preview stream.
  • a virtual scene can be constructed based on the pose information.
  • the terminal device can obtain the preview stream of the current scene. For example, the user can shoot the preview stream of the current environment in a shopping mall. Then, the terminal device can determine the pose information as the initial pose according to the method mentioned above. Subsequently, the terminal device can obtain a digital map.
  • the digital map records the three-dimensional coordinates of each position in the world coordinate system. The corresponding preset media content exists at the preset three-dimensional coordinate position. The terminal can determine the real-time pose in the digital map.
  • the preset media content is acquired. For example, a user shoots at a target store, the terminal recognizes the real-time pose and determines that the current camera is shooting at a target store, and the preset media content corresponding to the target store can be obtained.
  • the preset media content corresponding to the target store can be It is the descriptive information of the target store, such as which products in the target store are worth buying.
  • the terminal can render the media content in the preview stream.
  • the user can view the preset media content corresponding to the target store in the preset area near the image corresponding to the target store in the mobile phone. After viewing the preset media content corresponding to the target store, the user can have a general understanding of the target store.
  • Different digital maps can be set for different places, so that when the user moves to other places, the preset media content corresponding to the real-time pose can also be obtained based on the method of rendering media content provided in the embodiments of the present disclosure, and in the preview stream Render media content.
  • An embodiment of the present application provides a pose determination method, including: acquiring a target image, the target image including a target parking space mark and a target parking space line; wherein the target parking space corresponding to the target parking space marking includes the target parking space line; The pose information is determined according to the target parking space mark and the target parking space line; wherein the pose information represents the corresponding pose when the terminal captures the target image.
  • the terminal device can determine the pose information according to the target parking space mark and the target parking space line, and then realize the positioning, which is compared with the positioning based on the 3D point cloud.
  • the map in this embodiment includes less data.
  • Fig. 6b is a schematic diagram of an embodiment of a pose determination method provided by an embodiment of the application.
  • the pose determination method provided by the present application includes:
  • step 604 to step 606 reference may be made to the description on the server side in step 301 and step 302 in the foregoing embodiment, which will not be repeated here.
  • the server may receive the target image sent by the terminal device, and determine the first pixel position of the target parking space line in the target image.
  • the server may receive the first pixel position of the target parking space line in the target image sent by the terminal device.
  • the server may receive the target image or the target parking space mark sent by the terminal device;
  • the third position information corresponding to the target parking space line is determined in the digital map.
  • the server may receive third position information corresponding to the target parking space line in the digital map sent by the terminal device.
  • the target parking space line includes a first parking space line, a second parking space line, and a third parking space line, and at least two of the first parking space line, the second parking space line, and the third parking space line
  • the parking space line is not parallel in the digital map
  • the first corner point is the intersection point of the first parking space line and the second parking space line
  • the server may determine according to the first pixel position and the third position information Pose information
  • the first pixel position includes direction information of the first parking space line, the second parking space line, and the third parking space line in the target image
  • the third position information includes the first parking space line.
  • the first pixel position includes the direction information of the first parking space line and the second parking space line in the target image, and the pixel position of the first corner point in the target image.
  • the three-position information includes the preset directions corresponding to the first parking space line and the second parking space line in the digital map, and the preset position corresponding to the first corner point in the digital map.
  • the server may receive the direction of gravity of the terminal device when shooting the target image sent by the terminal device;
  • the pose information is determined according to the first pixel position, the third position information, and the gravity direction.
  • the server may determine the 2D-3D correspondence between the first pixel position and the third position information, where the 2D-3D correspondence represents the second position of the target parking space line in the target image. Correspondence between dimensional coordinates and three-dimensional coordinates in real space;
  • Fig. 7a is a schematic diagram of an embodiment of a pose determination method provided by an embodiment of this application. As shown in Fig. 7a, the pose determination method provided by this application includes:
  • step 801 For the description of step 801, reference may be made to the description of step 301 in the foregoing embodiment, which will not be repeated here.
  • the external graphics may circumscribe a rectangular frame, a polygonal frame, etc., taking the circumscribed graphic as an circumscribed rectangular frame as an example, the terminal device can obtain the first position of the circumscribed rectangular frame of the target parking space mark in the target image. A pixel position; obtaining third position information corresponding to the circumscribed rectangular frame in the digital map; determining pose information according to the first pixel position and the third position information.
  • the first pixel position may include the pixel position of the circumscribed rectangular frame of the target parking space mark in the target image.
  • the target parking space mark is usually printed on the front end of the parking space, for example, the target parking space mark 401 shown in FIGS. 4a and 4b.
  • the first pixel position may include the pixel position of the second corner of the circumscribed rectangular frame of the target parking space mark in the target image; or, the first pixel position may include the target The direction information of the edge line of the circumscribed rectangular frame of the parking space mark in the target image.
  • the terminal device can recognize the location of the target parking space mark in the target image, and obtain the circumscribed rectangular frame of the target car number, and the circumscribed rectangular frame circumscribes the periphery of the target parking space mark.
  • FIG. 5 is For a schematic diagram of the target parking space mark in the embodiment of the present application, as shown in FIG. 5, the circumscribed rectangle of the area where the target parking space mark is located may include four corner points 404, and the second corner points in this embodiment are four corners.
  • One of the corner points of the points 404, the circumscribed rectangle of the area where the target parking space mark is located may include four edge lines 405, and the first edge line in this embodiment is one of the four edge lines 405.
  • the third position information corresponding to the circumscribed rectangular frame may be obtained, and the third position information represents the preset position information of the circumscribed rectangular frame of the target parking space mark.
  • the third position information may include a preset position corresponding to the circumscribed rectangular frame of the target parking space mark.
  • Fig. 6a is a schematic diagram of a map in an example of this application. As shown in Fig. 6a, the map includes corner points 603 of a circumscribed rectangular frame and edge lines of the circumscribed rectangular frame.
  • the pose information is determined according to the first pixel position and the third position information; wherein the target image is taken based on the terminal, and the pose information represents the corresponding pose when the terminal takes the target image.
  • the pose may be determined through a 2D-3D coordinate matching algorithm according to the first pixel position and the third position information.
  • the first pixel position may include at least the direction information of the characteristic line 1 in the target image, the direction information of the characteristic line 2 in the target image, and the direction information of the characteristic line 3 in the target image.
  • the third position information may include the preset direction of the feature line 1, the preset direction of the feature line 2 and the preset direction of the feature line 3.
  • the terminal device can use the perspective n lines (PnL) algorithm to calculate the pose using the 2D-3D matching of at least 3 detected lines (including both horizontal and vertical lines).
  • the first pixel position may include the pixel coordinates of corner point 1 in the target image, the pixel coordinates of corner point 2 in the target image, and the direction of gravity
  • the third position information may include the preset position and corner point of corner point 1. 2 preset position.
  • the terminal device can obtain the pose using the perspective 2 points (p2p) algorithm combined with the gravity direction gravity algorithm.
  • the first pixel position may include the pixel coordinates of corner point 1 in the target image, the pixel coordinates of corner point 2 in the target image, the pixel coordinates of corner point 3 in the target image, and the pixel coordinates of corner point 4 in the target image.
  • Pixel coordinates, the third position information may include the preset position of corner point 1, the preset position of corner point 2, the preset position of corner point 3, and the preset position of corner point 4.
  • the terminal device can use the perspective n points (pnp) to obtain the pose.
  • each of the aforementioned corner points is the intersection of the circumscribed rectangular frame of the target parking space mark, and the characteristic line is the edge line of the circumscribed rectangular frame of the target parking space mark.
  • the terminal device may display a parking space input indication box; obtain the target parking space mark input in the parking space input indication box.
  • the pose information includes the coordinate position of the terminal device when the target image is taken; the terminal device may plan a path according to the coordinate position to obtain a planned path, wherein the planned path The starting point or ending point of the path is the coordinate position; a two-dimensional navigation interface is displayed, and the two-dimensional navigation interface includes the planned path.
  • the pose information includes the coordinate position, yaw angle, pitch angle, and roll angle of the terminal device when the target image is taken.
  • the terminal device may display an AR navigation interface, and the AR navigation The interface includes an image of the environment where the terminal device is currently located and navigation guidance, the navigation guidance being determined based on the coordinate position, yaw angle, pitch angle, and roll angle of the terminal device.
  • the terminal device may obtain the positioning information when the terminal device shoots the target image; the obtaining the third position information corresponding to the target parking space line in the digital map includes: obtaining from the digital map Third position information corresponding to the circumscribed rectangular frame matching the positioning information.
  • the circumscribed figure includes a first edge line, a second edge line, and a third edge line, and at least two of the first edge line, the second edge line, and the third edge line
  • the lines are not parallel in the digital map
  • the second corner point is the intersection point of the first edge line and the second edge line
  • the position is determined according to the first pixel position and the third position information.
  • Posture information including:
  • the first pixel position includes direction information of the first edge line, the second edge line, and the third edge line in the target image, and the third position information includes the first edge line. Preset directions corresponding to the edge line, the second edge line, and the third edge line in the digital map; or,
  • the first pixel position includes the direction information of the first edge line and the second edge line in the target image, and the pixel position of the second corner point in the target image.
  • the three-position information includes a preset direction corresponding to the first edge line and the second edge line in the digital map, and a preset position corresponding to the second corner point in the digital map.
  • the terminal device may acquire the direction of gravity when the terminal device captures the target image, and determine the pose information according to the first pixel position, the third position information, and the direction of gravity.
  • the terminal device may determine the 2D-3D correspondence between the first pixel position and the third position information; and determine the pose information according to the 2D-3D correspondence.
  • step 802 may be performed by a terminal device or by interaction between the terminal device and the server.
  • the terminal device may obtain the first pixel position in the target image of the circumscribed rectangular frame of the target parking space mark; obtain the third position information corresponding to the target parking space line in the digital map, and
  • the third position information represents the position information of the circumscribed rectangular frame of the target parking space mark in the digital map; the pose information is determined according to the first pixel position and the third position information.
  • the terminal device may send the target image to the server; receive the pose information determined by the server according to the target image, wherein the pose information is marked by the server according to the target parking space
  • the first pixel position of the circumscribed rectangular frame in the target image and the third position information corresponding to the target parking space line in the digital map are determined, and the third position information indicates that the circumscribed rectangular frame of the target parking space mark is in Location information in digital maps.
  • the terminal device may obtain the first pixel position of the circumscribed rectangular frame of the target parking space mark in the target image; send the target parking space mark and the first pixel position to the server; receive The pose information determined by the server according to the target parking space mark and the first pixel position, wherein the pose information is that the server is in a digital map according to the first pixel position and the target parking space line If the corresponding third location information is determined, the third location information represents the location information of the circumscribed rectangular frame of the target parking space mark on the digital map.
  • the terminal device may obtain third position information corresponding to the target parking space line in the digital map, where the third position information represents the position information of the circumscribed rectangular frame of the target parking space mark in the digital map; Send the target image and the third position information to the server; receive the pose information determined by the server according to the target image and the third position information, where the pose information is the server It is determined according to the first pixel position of the circumscribed rectangular frame of the target parking space mark in the target image and the third position information.
  • the terminal device can obtain the pixel position of the second corner point of the circumscribed rectangular frame of the area where the target parking space mark is located in the target image, as well as the direction information of the first edge line, and the pixel position of the second corner point As well as the specific expression manner of the direction information of the first edge line, reference may be made to the description in the foregoing embodiment, which is not repeated here.
  • FIG. 7b is a flow diagram of a method for determining a pose provided by an embodiment of this application. As shown in FIG. 7b, this embodiment The posture determination methods provided include:
  • the map pre-stored in the terminal device may include the preset coordinate position of the garage exit.
  • the preset coordinate position in the embodiment of the present application may be the position coordinate of the exit.
  • Figure 8a Figure 8d is a schematic diagram of the interface of a terminal device in an embodiment of the application.
  • the terminal device can display controls for instructing exit navigation, and the user can click on the above controls.
  • the terminal device It is equivalent to receiving a first navigation instruction, where the first navigation instruction is used to instruct navigation to a preset coordinate position.
  • the target shooting interface may include a shooting area, and as shown in FIG. 8c, the shooting area may also include a preset guide contour and a guide prompt ( It can be, but not limited to, the prompt "Please align the parking space line” as shown in Figure 8c), the guidance prompt is used to instruct to move the target parking space in the shooting area to the preset guide contour or to The position difference between the preset guide contours is within a preset range, if the target parking space in the shooting area is within the preset guide contour or the position difference between the preset guide contour is Within the preset range, the target image is obtained by shooting.
  • the guidance prompt is used to instruct to move the target parking space in the shooting area to the preset guide contour or to The position difference between the preset guide contours is within a preset range, if the target parking space in the shooting area is within the preset guide contour or the position difference between the preset guide contour is Within the preset range, the target image is obtained by shooting.
  • the pose information includes the coordinate position of the terminal device when the target image is captured, the yaw angle, the pitch angle, and the roll angle of the terminal device when the target image is captured.
  • step 703 For the specific description of step 703, reference may be made to the description of step 301 to step 304 in the foregoing embodiment, which will not be repeated here.
  • path planning can be performed based on the current location coordinates of the terminal device and the exit location coordinates of the garage to obtain the planned path.
  • the AR navigation interface includes an image of the environment where the terminal device is currently located and navigation guidelines, the navigation guidelines being determined based on the yaw angle, pitch angle, and roll angle of the terminal device.
  • the terminal device may display an AR navigation interface.
  • the AR navigation interface includes an image of the environment where the terminal device is currently located and navigation guidelines. Refer to the upper half of the interface in Fig. 8d, where the upper half of the interface in Fig. 8d
  • the AR navigation interface shown includes an image of the environment where the terminal device is currently located and navigation guidelines.
  • the terminal device may display a two-dimensional navigation interface, the two-dimensional navigation interface includes the planned path, refer to the lower half of the interface in Figure 8d, where the lower half of the interface in Figure 8d shows The two-dimensional navigation interface includes the planned path.
  • step 705 and step 706 can be performed at the same time to obtain the interface shown in FIG. 8d or a similar interface including both the AR navigation interface and the two-dimensional navigation interface. Only one of the above steps 705 and 706 may be executed.
  • step 705 the terminal device may display an AR navigation interface
  • step 706 the terminal device may display a two-dimensional navigation interface.
  • FIG. 8e is a schematic diagram of an embodiment of a pose determination method provided by an embodiment of this application.
  • the pose determination method provided by this application includes:
  • the server is further configured to receive the target image sent by the terminal device; determine the first pixel position of the circumscribed rectangular frame of the target parking space mark in the target image.
  • the server is further configured to receive the first pixel position in the target image of the circumscribed rectangular frame of the target parking space mark sent by the terminal device.
  • the server is further configured to receive the target image or the target parking space mark sent by the terminal device;
  • the second location information corresponding to the target parking space mark is determined in the digital map.
  • the server is further configured to receive third location information corresponding to the target parking space line in the digital map sent by the terminal device.
  • the circumscribed figure includes a first edge line, a second edge line, and a third edge line, and at least two of the first edge line, the second edge line, and the third edge line
  • the lines are not parallel in the digital map
  • the second corner point is the intersection of the first edge line and the second edge line
  • the server is also used to:
  • the first pixel position includes direction information of the first edge line, the second edge line, and the third edge line in the target image, and the third position information includes the first edge line. Preset directions corresponding to the edge line, the second edge line, and the third edge line in the digital map; or,
  • the first pixel position includes the direction information of the first edge line and the second edge line in the target image, and the pixel position of the second corner point in the target image.
  • the three-position information includes a preset direction corresponding to the first edge line and the second edge line in the digital map, and a preset position corresponding to the second corner point in the digital map.
  • the server is further configured to obtain the direction of gravity when the terminal device captures the target image, and determine pose information according to the first pixel position, the second position information, and the direction of gravity.
  • the server is further configured to determine the 2D-3D correspondence between the first pixel position and the second position information
  • the pose information is determined.
  • the flow chart of a method for determining a pose as shown in FIG. 9, the method for determining a pose provided in this embodiment includes:
  • the preset coordinate position may be the parking position of the user.
  • Figures 10a and 10b are schematic diagrams of the interface of a terminal device in an embodiment of the application.
  • the terminal device can display controls for indicating parking space navigation, and the user can Clicking on the above control, correspondingly, the terminal device is equivalent to receiving a first navigation instruction, and the first navigation instruction is used to instruct navigation to a preset coordinate position.
  • the target shooting interface may include a shooting area.
  • step 902 refers to the description of step 702 in the above-mentioned embodiment, which will not be repeated here.
  • the first pose information includes the coordinate position where the terminal device is located when the target image is captured, and the yaw angle, pitch angle, and roll angle of the terminal device when the target image is captured.
  • step 903 For the specific description of step 903, reference may be made to the description of step 301 to step 304 in the foregoing embodiment, which will not be repeated here.
  • the terminal device after the terminal device is parked, it can, but is not limited to, obtain the pose information of the terminal device based on the above steps 301 to step 304.
  • the current location coordinates of the terminal device When the current location coordinates of the terminal device are obtained, it can be based on the current location of the terminal device.
  • the location coordinates and parking are the pose information of the terminal device for path planning, and the planned path is obtained.
  • the AR navigation interface includes an image of the environment where the terminal device is currently located and navigation guidelines, the navigation guidelines being determined based on the yaw angle, pitch angle, and roll angle of the terminal device.
  • step 905 and step 906 For the specific description of step 905 and step 906, reference may be made to the description of step 705 and step 706 in the foregoing embodiment, which will not be repeated here.
  • FIG. 11 is a schematic diagram of the structure of a pose determination device provided by an embodiment of the application, as shown in FIG. 11 In that way, the pose determining device includes:
  • the acquisition module 1101 is configured to acquire a target image, the target image including a target parking space mark and a target parking space line; wherein the target parking space corresponding to the target parking space mark includes the target parking space line;
  • the determining module 1102 is used to determine the pose information according to the target parking space mark and the target parking space line; wherein the target image is based on the terminal device shooting, and the pose information indicates that the terminal corresponds to when the target image is captured The pose.
  • the determining module 1102 is specifically configured to:
  • the pose information is determined according to the first pixel position and the third position information.
  • the determining module 1102 is specifically configured to:
  • the determining module 1102 is specifically configured to:
  • the pose information sent by the server is received, where the pose information is determined by the server according to the first pixel position and the third position information corresponding to the target parking space line in the digital map.
  • the determining module 1102 is specifically configured to:
  • the obtaining module 1101 is specifically configured to:
  • Target shooting interface includes a shooting area, and the shooting area includes a preset guide contour
  • the target image is obtained by shooting
  • the determining module is specifically used for:
  • the device further includes:
  • the display module 1103 is used to display the parking space input indication box
  • the obtaining module 1101 is further configured to obtain the target parking space mark input in the parking space input indication box.
  • the pose information includes the coordinate position of the terminal device when the target image is taken;
  • the device also includes:
  • a path planning module configured to perform path planning according to the coordinate position to obtain a planned path, wherein the starting point or the end point of the planned path is the coordinate position;
  • the display module 1103 is also used to display a two-dimensional navigation interface, and the two-dimensional navigation interface includes the planned path.
  • the pose information includes the coordinate position, yaw angle, pitch angle, and roll angle of the terminal device when the target image is taken, and the device further includes:
  • the display module 1103 is also used to display an AR navigation interface.
  • the AR navigation interface includes an image of the environment where the terminal device is currently located and navigation guidelines.
  • the navigation guidelines are based on the coordinate position and yaw of the terminal device. Angle, pitch angle and roll angle are determined.
  • the determining module is specifically used for:
  • the third position information corresponding to the target parking space line in the digital map that matches the positioning information is acquired from the digital map.
  • the target parking space line includes a first parking space line, a second parking space line, and a third parking space line, and at least two of the first parking space line, the second parking space line, and the third parking space line
  • the parking space line is not parallel in the digital map
  • the first corner point is the intersection point of the first parking space line and the second parking space line
  • the first pixel position includes the first parking space line
  • the third position information includes the first parking space line, the second parking space line, and the third parking space line The corresponding preset direction in the digital map; or,
  • the first pixel position includes the direction information of the first parking space line and the second parking space line in the target image, and the pixel position of the first corner point in the target image.
  • the three-position information includes the preset directions corresponding to the first parking space line and the second parking space line in the digital map, and the preset position corresponding to the first corner point in the digital map.
  • the determining module is specifically used for:
  • the pose information is determined according to the first pixel position, the third position information, and the gravity direction.
  • the determining module 1102 is specifically configured to:
  • FIG. 11 is a schematic diagram of the structure of a pose determination device provided by an embodiment of the application, as shown in FIG. 11 In that way, the pose determining device includes:
  • the obtaining module 1101 is configured to obtain a target image, the target image including a target parking space mark;
  • the determining module 1102 is configured to determine the pose information according to the target parking space mark and the first pixel position of the circumscribed figure of the target parking space mark in the target image; wherein the target image is based on the terminal shooting, the The pose information indicates the corresponding pose when the terminal captures the target image.
  • the determining module 1102 is specifically configured to:
  • the pose information is determined according to the first pixel position and the third position information.
  • the determining module 1102 is specifically configured to:
  • the server Receive the pose information determined by the server according to the target image, where the pose information is the first pixel position in the target image of the circumscribed rectangular frame of the target parking space mark by the server and the The third position information corresponding to the target parking space line in the digital map is determined, and the third position information represents the position information of the circumscribed rectangular frame of the target parking space mark in the digital map.
  • the determining module 1102 is specifically configured to:
  • the determining module 1102 is specifically configured to:
  • the pose information determined by the server according to the target image and the third position information, wherein the pose information is the position of the server in the target image according to the circumscribed rectangular frame of the target parking space mark
  • the first pixel position and the third position information are determined.
  • the device further includes:
  • the display module 1103 is used to display the parking space input indication box
  • the obtaining module 1101 is further configured to obtain the target parking space mark input in the parking space input indication box.
  • the pose information includes the coordinate position of the terminal device when the target image is taken;
  • the device also includes:
  • the path planning module 1104 is configured to perform path planning according to the coordinate position to obtain a planned path, where the starting point or the end point of the planned path is the coordinate position;
  • the display module 1103 is also used to display a two-dimensional navigation interface, and the two-dimensional navigation interface includes the planned path.
  • the pose information includes the coordinate position, yaw angle, pitch angle, and roll angle of the terminal device when the target image is taken, and the device further includes:
  • the display module 1103 is also used to display an AR navigation interface.
  • the AR navigation interface includes an image of the environment where the terminal device is currently located and navigation guidelines.
  • the navigation guidelines are based on the coordinate position and yaw of the terminal device. Angle, pitch angle and roll angle are determined.
  • the obtaining module 1101 is further configured to:
  • the obtaining the third position information corresponding to the target parking space line in the digital map includes: obtaining in the digital map that matches the positioning information Second location information corresponding to the target parking space mark.
  • the circumscribed figure includes a first edge line, a second edge line, and a third edge line, and at least two of the first edge line, the second edge line, and the third edge line
  • the lines are not parallel in the digital map
  • the second corner point is the intersection point of the first edge line and the second edge line
  • the determining module is specifically configured to:
  • the first pixel position includes direction information of the first edge line, the second edge line, and the third edge line in the target image, and the third position information includes the first edge line. Preset directions corresponding to the edge line, the second edge line, and the third edge line in the digital map; or,
  • the first pixel position includes the direction information of the first edge line and the second edge line in the target image, and the pixel position of the second corner point in the target image.
  • the three-position information includes a preset direction corresponding to the first edge line and the second edge line in the digital map, and a preset position corresponding to the second corner point in the digital map.
  • the determining module 1101 is specifically configured to:
  • the determining module 1102 is specifically configured to:
  • the pose information is determined.
  • the present application also provides a pose determination device, which may be a server, refer to FIG. 12, which is a schematic diagram of the structure of a pose determination device provided by an embodiment of the application, as shown in FIG. 12 In that way, the pose determination device includes:
  • the acquiring module 1201 is configured to acquire the first pixel position of a target parking space line in a target image, the target image including a target parking space mark and a target parking space line; wherein the target parking space corresponding to the target parking space mark includes the target parking space line ;
  • the determining module 1202 is configured to determine pose information according to the first pixel position and the third position information, wherein the target image is taken based on the terminal device, and the pose information indicates when the terminal takes the target image The corresponding pose.
  • the obtaining module 1201 is specifically configured to:
  • the obtaining module 1201 is specifically configured to:
  • the obtaining module 1201 is specifically configured to:
  • the third position information corresponding to the target parking space line is determined in the digital map.
  • the obtaining module 1201 is specifically configured to:
  • the target parking space line includes a first parking space line, a second parking space line, and a third parking space line, and at least two of the first parking space line, the second parking space line, and the third parking space line
  • the parking space lines are not parallel in the digital map
  • the first corner point is the intersection point of the first parking space line and the second parking space line
  • the determining module is specifically used for:
  • the first pixel position includes direction information of the first parking space line, the second parking space line, and the third parking space line in the target image
  • the third position information includes the first parking space line.
  • the first pixel position includes the direction information of the first parking space line and the second parking space line in the target image, and the pixel position of the first corner point in the target image.
  • the three-position information includes the preset directions corresponding to the first parking space line and the second parking space line in the digital map, and the preset position corresponding to the first corner point in the digital map.
  • the acquisition module 1201 is further configured to: receive the direction of gravity of the terminal device when the target image is sent by the terminal device, and the determination module 1202 is specifically configured to: A pixel position, the third position information, and the gravity direction determine pose information.
  • the determining module 1202 is specifically configured to:
  • the present application also provides a pose determination device, which may be a server, refer to FIG. 12, which is a schematic diagram of the structure of a pose determination device provided by an embodiment of the application, as shown in FIG. 12 In that way, the pose determination device includes:
  • the obtaining module 1201 is configured to obtain a first pixel position in a target image of an external graphic of a target parking space mark, where the target image includes the target parking space mark; and obtain third position information corresponding to the external graphic in a digital map, Wherein, the third position information indicates the coordinate position of the external graphic in the digital map;
  • the determining module 1202 is configured to determine pose information according to the first pixel position and the third position information.
  • the acquiring the first pixel position of the circumscribed graphic of the target parking space mark in the target image includes:
  • the acquiring the first pixel position of the circumscribed graphic of the target parking space mark in the target image includes:
  • the acquiring third location information corresponding to the external graphic in the digital map includes:
  • the third location information corresponding to the external graphics in the digital map is determined in the digital map.
  • the acquiring third location information corresponding to the external graphic in the digital map includes:
  • the circumscribed figure includes a first edge line, a second edge line, and a third edge line, and at least two of the first edge line, the second edge line, and the third edge line
  • the lines are not parallel in the digital map
  • the second corner point is the intersection point of the first edge line and the second edge line
  • the position is determined according to the first pixel position and the third position information.
  • Posture information including:
  • the first pixel position includes direction information of the first edge line, the second edge line, and the third edge line in the target image, and the third position information includes the first edge line. Preset directions corresponding to the edge line, the second edge line, and the third edge line in the digital map; or,
  • the first pixel position includes the direction information of the first edge line and the second edge line in the target image, and the pixel position of the second corner point in the target image.
  • the three-position information includes a preset direction corresponding to the first edge line and the second edge line in the digital map, and a preset position corresponding to the second corner point in the digital map.
  • the determining pose information according to the first pixel position and the third position information includes:
  • the pose information is determined.
  • the circumscribed figure includes a circumscribed rectangular frame.
  • the terminal device may be the pose determination apparatus in FIG. 11. Please refer to FIG. 13.
  • FIG. 13 The device 1300 may specifically be represented as a virtual reality VR device, a mobile phone, a tablet, a notebook computer, a smart wearable device, etc., which is not limited here.
  • the terminal device 1300 includes: a receiver 1301, a transmitter 1302, a processor 1303, and a memory 1304 (the number of processors 1303 in the terminal device 1300 may be one or more, and one processor is taken as an example in FIG. 13) , Where the processor 1303 may include an application processor 13031 and a communication processor 13032.
  • the receiver 1301, the transmitter 1302, the processor 1303, and the memory 1304 may be connected by a bus or other methods.
  • the memory 1304 may include a read-only memory and a random access memory, and provides instructions and data to the processor 1303. A part of the memory 1304 may also include a non-volatile random access memory (NVRAM).
  • NVRAM non-volatile random access memory
  • the memory 1304 stores a processor and operating instructions, executable modules or data structures, or a subset of them, or an extended set of them.
  • the operating instructions may include various operating instructions for implementing various operations.
  • the processor 1303 controls the operation of the terminal device.
  • the various components of the terminal device are coupled together through a bus system.
  • the bus system may also include a power bus, a control bus, and a status signal bus.
  • various buses are referred to as bus systems in the figure.
  • the methods disclosed in the foregoing embodiments of the present application may be applied to the processor 1303 or implemented by the processor 1303.
  • the processor 1303 may be an integrated circuit chip with signal processing capability. In the implementation process, the steps of the foregoing method can be completed by an integrated logic circuit of hardware in the processor 1303 or instructions in the form of software.
  • the aforementioned processor 1303 may be a general-purpose processor, a digital signal processing (DSP), a microprocessor or a microcontroller, and may further include an application specific integrated circuit (ASIC), field programmable Field-programmable gate array (FPGA) or other programmable logic devices, discrete gates or transistor logic devices, discrete hardware components.
  • DSP digital signal processing
  • ASIC application specific integrated circuit
  • FPGA field programmable Field-programmable gate array
  • the processor 1303 may implement or execute the methods, steps, and logical block diagrams disclosed in the embodiments of the present application.
  • the general-purpose processor may be a microprocessor or the processor may also be any conventional processor or the like.
  • the steps of the method disclosed in the embodiments of the present application may be directly embodied as being executed and completed by a hardware decoding processor, or executed and completed by a combination of hardware and software modules in the decoding processor.
  • the software module can be located in a mature storage medium in the field, such as random access memory, flash memory, read-only memory, programmable read-only memory, or electrically erasable programmable memory, registers.
  • the storage medium is located in the memory 1304, and the processor 1303 reads the information in the memory 1304, and completes the steps of the foregoing method in combination with its hardware.
  • the receiver 1301 can be used to receive input digital or character information, and generate signal input related to the relevant settings and function control of the terminal device.
  • the transmitter 1302 can be used to output digital or character information through the first interface; the transmitter 1302 can also be used to send instructions to the disk group through the first interface to modify the data in the disk group; the transmitter 1302 can also include display devices such as a display .
  • the processor 1303 is configured to:
  • the target image including a target parking space mark and a target parking space line; wherein the target parking space corresponding to the target parking space mark includes the target parking space line;
  • the pose information is determined according to the target parking space mark and the target parking space line; wherein the target image is captured based on a terminal device, and the pose information indicates the corresponding pose when the terminal captures the target image.
  • the determining the pose information according to the target parking space mark and the target parking space line includes:
  • the pose information is determined according to the first pixel position and the third position information.
  • the determining the pose information according to the target parking space mark and the target parking space line includes:
  • the determining the pose information according to the target parking space mark and the target parking space line includes:
  • the determining the pose information according to the target parking space mark and the target parking space line includes:
  • the acquiring the target image includes:
  • Target shooting interface includes a shooting area, and the shooting area includes a preset guide contour
  • the target image is obtained by shooting; the obtaining The first pixel position of the target parking space line in the target image includes: acquiring the pixel position of the preset guide contour in the target image.
  • the method before determining the pose information according to the target parking space mark and the target parking space line, the method further includes:
  • the pose information includes the coordinate position of the terminal device when the target image is taken;
  • the method also includes:
  • a two-dimensional navigation interface is displayed, and the two-dimensional navigation interface includes the planned path.
  • the pose information includes the coordinate position, yaw angle, pitch angle, and roll angle of the terminal device when the target image is taken, and the method further includes:
  • the AR navigation interface includes the current environment image of the terminal device and navigation guidance, the navigation guidance is determined based on the coordinate position, yaw angle, pitch angle and roll angle of the terminal device of.
  • the acquiring third location information corresponding to the target parking space line in the digital map includes:
  • the third position information corresponding to the target parking space line in the digital map that matches the positioning information is acquired from the digital map.
  • the target parking space line includes a first parking space line, a second parking space line, and a third parking space line, and at least two of the first parking space line, the second parking space line, and the third parking space line
  • the parking space line is not parallel in the digital map
  • the first corner point is the intersection point of the first parking space line and the second parking space line
  • the determination is determined according to the first pixel position and the third position information Pose information, including:
  • the first pixel position includes direction information of the first parking space line, the second parking space line, and the third parking space line in the target image
  • the third position information includes the first parking space line.
  • the first pixel position includes the direction information of the first parking space line and the second parking space line in the target image, and the pixel position of the first corner point in the target image.
  • the three-position information includes the preset directions corresponding to the first parking space line and the second parking space line in the digital map, and the preset position corresponding to the first corner point in the digital map.
  • the determining pose information according to the first pixel position and the third position information includes:
  • the pose information is determined according to the first pixel position, the third position information, and the gravity direction.
  • the determining pose information according to the first pixel position and the third position information includes:
  • the terminal device can also execute:
  • the target image including a target parking space mark
  • the pose information is determined according to the target parking space mark and the first pixel position of the circumscribed figure of the target parking space mark in the target image; wherein the target image is based on the terminal shooting, and the pose information indicates that the terminal shooting The pose corresponding to the target image.
  • the determining the pose information according to the target parking space mark and the first pixel position of the circumscribed figure of the target parking space mark in the target image includes:
  • the pose information is determined according to the first pixel position and the third position information.
  • the determining the pose information according to the target parking space mark and the first pixel position of the circumscribed figure of the target parking space mark in the target image includes:
  • the third location information corresponding to the third location information in, the third location information represents the location information of the circumscribed figure of the target parking space mark in the digital map.
  • the determining the pose information according to the target parking space mark and the first pixel position of the circumscribed figure of the target parking space mark in the target image includes:
  • the determining the pose information according to the target parking space mark and the first pixel position of the circumscribed figure of the target parking space mark in the target image includes:
  • Receive the pose information sent by the server where the pose information is determined by the server according to the first pixel position in the target image of the external graphics of the target parking space mark and the second position information .
  • the method further includes:
  • the pose information includes the coordinate position of the terminal device when the target image is taken;
  • the method also includes:
  • a two-dimensional navigation interface is displayed, and the two-dimensional navigation interface includes the planned path.
  • the pose information includes the coordinate position, yaw angle, pitch angle, and roll angle of the terminal device when the target image is taken, and the method further includes:
  • the AR navigation interface includes the current environment image of the terminal device and navigation guidance, the navigation guidance is determined based on the coordinate position, yaw angle, pitch angle and roll angle of the terminal device of.
  • the method further includes:
  • the obtaining the third position information corresponding to the external graphics in the digital map includes: obtaining the information that matches the positioning information in the digital map The third position information corresponding to the external graphics.
  • the circumscribed figure includes a first edge line, a second edge line, and a third edge line, and at least two of the first edge line, the second edge line, and the third edge line
  • the lines are not parallel in the digital map
  • the second corner point is the intersection point of the first edge line and the second edge line
  • the position is determined according to the first pixel position and the third position information.
  • Posture information including:
  • the first pixel position includes direction information of the first edge line, the second edge line, and the third edge line in the target image, and the third position information includes the first edge line. Preset directions corresponding to the edge line, the second edge line, and the third edge line in the digital map; or,
  • the first pixel position includes the direction information of the first edge line and the second edge line in the target image, and the pixel position of the second corner point in the target image.
  • the three-position information includes a preset direction corresponding to the first edge line and the second edge line in the digital map, and a preset position corresponding to the second corner point in the digital map.
  • the determining pose information according to the first pixel position and the third position information includes:
  • the pose information is determined.
  • the circumscribed figure includes a circumscribed rectangular frame.
  • FIG. 14 is a schematic diagram of the structure of the server provided by the embodiment of the present application.
  • the server 1400 may have relatively large differences due to different configurations or performances. It includes one or more central processing units (CPU) 1414 (for example, one or more processors) and a memory 1432, and one or more storage media 1430 (for example, one or one Storage equipment in Shanghai).
  • the memory 1432 and the storage medium 1430 may be short-term storage or persistent storage.
  • the program stored in the storage medium 1430 may include one or more modules (not shown in the figure), and each module may include a series of command operations on the server.
  • the central processing unit 1414 may be configured to communicate with the storage medium 1430, and execute a series of instruction operations in the storage medium 1430 on the server 1400.
  • the server 1400 may also include one or more power supplies 1426, one or more wired or wireless network interfaces 1450, and one or more input and output interfaces 1458; or, one or more operating systems 1441, such as Windows ServerTM, Mac OS XTM, UnixTM, LinuxTM, FreeBSDTM, etc.
  • operating systems 1441 such as Windows ServerTM, Mac OS XTM, UnixTM, LinuxTM, FreeBSDTM, etc.
  • the central processing unit 1414 is configured to obtain the first pixel position of the external graphic of the target parking space mark in the target image, where the target image includes the target parking space mark;
  • the pose information is determined according to the first pixel position and the third position information.
  • the acquiring the first pixel position of the circumscribed graphic of the target parking space mark in the target image includes:
  • the acquiring the first pixel position of the circumscribed graphic of the target parking space mark in the target image includes:
  • the acquiring third location information corresponding to the external graphic in the digital map includes:
  • the third location information corresponding to the external graphics in the digital map is determined in the digital map.
  • the acquiring third location information corresponding to the external graphic in the digital map includes:
  • the circumscribed figure includes a first edge line, a second edge line, and a third edge line, and at least two of the first edge line, the second edge line, and the third edge line
  • the lines are not parallel in the digital map
  • the second corner point is the intersection point of the first edge line and the second edge line
  • the position is determined according to the first pixel position and the third position information.
  • Posture information including:
  • the first pixel position includes direction information of the first edge line, the second edge line, and the third edge line in the target image, and the third position information includes the first edge line. Preset directions corresponding to the edge line, the second edge line, and the third edge line in the digital map; or,
  • the first pixel position includes the direction information of the first edge line and the second edge line in the target image, and the pixel position of the second corner point in the target image.
  • the three-position information includes a preset direction corresponding to the first edge line and the second edge line in the digital map, and a preset position corresponding to the second corner point in the digital map.
  • the determining pose information according to the first pixel position and the third position information includes:
  • the pose information is determined.
  • the circumscribed figure includes a circumscribed rectangular frame.
  • the embodiment of the present application also provides a product including a computer program, which when running on a computer, causes the computer to execute the steps of the pose determination method.
  • An embodiment of the present application also provides a computer-readable storage medium, which stores a program for signal processing, and when it runs on a computer, the computer executes the method described in the foregoing embodiment The steps of the pose determination method.
  • the device embodiments described above are only illustrative, and the units described as separate components may or may not be physically separated, and the components displayed as units may or may not be physically separate.
  • the physical unit can be located in one place or distributed across multiple network units. Some or all of the modules can be selected according to actual needs to achieve the objectives of the solutions of the embodiments.
  • the connection relationship between the modules indicates that they have a communication connection between them, which may be specifically implemented as one or more communication buses or signal lines.
  • this application can be implemented by means of software plus necessary general hardware.
  • it can also be implemented by dedicated hardware including dedicated integrated circuits, dedicated CPUs, dedicated memory, Dedicated components and so on to achieve.
  • all functions completed by computer programs can be easily implemented with corresponding hardware.
  • the specific hardware structures used to achieve the same function can also be diverse, such as analog circuits, digital circuits or special-purpose circuits. Circuit etc.
  • software program implementation is a better implementation in more cases.
  • the technical solution of this application essentially or the part that contributes to the existing technology can be embodied in the form of a software product, and the computer software product is stored in a readable storage medium, such as a computer floppy disk. , U disk, mobile hard disk, ROM, RAM, magnetic disk or optical disk, etc., including several instructions to make a computer device (which can be a personal computer, server, or network device, etc.) execute the methods described in each embodiment of this application .
  • a computer device which can be a personal computer, server, or network device, etc.
  • the computer program product includes one or more computer instructions.
  • the computer may be a general-purpose computer, a special-purpose computer, a computer network, or other programmable devices.
  • the computer instructions may be stored in a computer-readable storage medium, or transmitted from one computer-readable storage medium to another computer-readable storage medium.
  • the computer instructions may be transmitted from a website, computer, server, or data center. Transmission to another website site, computer, server or data center via wired (such as coaxial cable, optical fiber, digital subscriber line (DSL)) or wireless (such as infrared, wireless, microwave, etc.).
  • wired such as coaxial cable, optical fiber, digital subscriber line (DSL)
  • wireless such as infrared, wireless, microwave, etc.
  • the computer-readable storage medium may be any available medium that can be stored by a computer or a data storage device such as a server or a data center integrated with one or more available media.
  • the usable medium may be a magnetic medium (for example, a floppy disk, a hard disk, and a magnetic tape), an optical medium (for example, a DVD), or a semiconductor medium (for example, a solid state disk (SSD)).

Landscapes

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Abstract

一种位姿确定方法，应用于拍照和图像处理领域，包括：获取目标图像，目标图像包括目标车位标记以及目标车位线；其中，目标车位标记对应的目标车位包括目标车位线（步骤301）；根据目标车位标记以及目标车位线确定位姿信息；其中，位姿信息表示终端拍摄目标图像时所对应的位姿（步骤302）。位姿确定方法可以根据目标车位标记以及目标车位线确定位姿信息，进而实现定位。

Description

一种位姿确定方法以及相关设备
本申请要求于2020年02月27日提交中国国家知识产权局、申请号为202010124227.2、发明名称为“一种位姿确定方法以及相关设备”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。
技术领域
本申请涉及图像处理领域，尤其涉及一种位姿确定方法以及相关设备。
背景技术
导航是人们日常生活一项基本需求，各地图厂商早已推出成熟的依靠全球定位系统(global positioning system，GPS)定位的室外2D导航功能，然而由于室内往往没有GPS信号，在室内场景提供精确的导航还存在一定的困难。
随着计算机视觉的发展，学术界和工业界正在尝试用视觉的方法来定位，通过提前扫描世界环境并建好3D点云地图，通过对图片中每个特征2D点，计算其描述子与点云中所有(或部分)特征点的描述子的距离形成2D-3D的特征点匹配，并基于位姿求解算法计算出拍摄图像时终端设备在3D点云地图中的位姿。
随着开车的人越来越多，地下车库的导航也成为了用户的一种重要需求，然而，在地下车库这种视觉特征重复，纹理不丰富的场景中，基于3D点云地图的定位方式成功率很低。
发明内容
本申请提供的一种位姿确定方法，在GPS信号的定位精度较差时，可以根据所述目标车位标记以及所述目标车位线确定位姿信息，进而实现定位。
第一方面，本申请提供了一种位姿确定方法，所述方法包括：
获取目标图像，所述目标图像包括目标车位标记以及目标车位线；其中，所述目标车位标记对应的目标车位包括所述目标车位线；
根据所述目标车位标记以及所述目标车位线确定位姿信息；其中，所述位姿信息表示终端拍摄所述目标图像时所对应的位姿。
可选地，在第一方面的一种设计中，所述根据所述目标车位标记以及所述目标车位线确定位姿信息，包括：
获取所述目标车位线在所述目标图像中的第一像素位置；
获取所述目标车位线在数字地图中对应的第三位置信息，其中，所述第三位置信息表示所述目标车位线在数字地图中的位置；
根据所述第一像素位置以及所述第三位置信息确定位姿信息。
可选地，在第一方面的一种设计中，所述根据所述目标车位标记以及所述目标车位线确定位姿信息，包括：
向服务器发送所述目标图像；
接收所述服务器发送的位姿信息，其中，所述位姿信息为所述服务器根据所述目标车 位线在所述目标图像中的第一像素位置以及所述目标车位线在数字地图中对应的第三位置信息确定的，所述第三位置信息表示所述目标车位线在数字地图中的位置。
可选地，在第一方面的一种设计中，所述根据所述目标车位标记以及所述目标车位线确定位姿信息，包括：
获取所述目标车位线在所述目标图像中的第一像素位置；
向所述服务器发送所述目标车位标记和所述第一像素位置；
接收所述服务器发送的位姿信息，其中，所述位姿信息为所述服务器根据所述第一像素位置以及所述目标车位线在数字地图中对应的第三位置信息确定的，所述第三位置信息表示所述目标车位线在数字地图中的位置。
可选地，在第一方面的一种设计中，所述根据所述目标车位标记以及所述目标车位线确定位姿信息，包括：
获取所述目标车位线在数字地图中对应的第三位置信息，其中，所述第三位置信息表示所述目标车位线在数字地图中的位置信息；
向所述服务器发送所述目标图像和所述第三位置信息；
接收所述服务器发送的位姿信息，其中，所述位姿信息为所述服务器根据所述第三位置信息以及所述目标车位线在所述目标图像中的第一像素位置确定的。
可选地，在第一方面的一种设计中，所述获取所述目标图像，包括：
显示目标拍摄界面，所述目标拍摄界面包括拍摄区域，所述拍摄区域包括预设的引导轮廓；
若所述拍摄区域中的目标车位位于所述预设的引导轮廓内或者与所述预设的引导轮廓之间的位置差异在预设的范围内，则拍摄得到所述目标图像。
可选地，在第一方面的一种设计中，所述根据所述目标车位标记以及所述目标车位线确定位姿信息之前，所述方法还包括：
在所述目标图像中显示车位输入指示框；
获取在所述车位输入指示框中输入的所述目标车位标记。
可选地，在第一方面的一种设计中，所述位姿信息包括拍摄所述目标图像时，所述终端设备所处的坐标位置；
所述方法还包括：
根据所述坐标位置进行路径规划，得到规划后的路径，其中所述规划后的路径的起点或终点为所述坐标位置；
显示二维导航界面，所述二维导航界面包括所述规划后的路径。
可选地，在第一方面的一种设计中，所述位姿信息包括拍摄所述目标图像时，所述终端设备所处的坐标位置、偏航角、俯仰角和横滚角，所述方法还包括：
显示AR导航界面，所述AR导航界面包括当前终端设备所处的环境图像以及导航指引，所述导航指引为基于所述终端设备所处的坐标位置、偏航角、俯仰角和横滚角确定的。
可选地，在第一方面的一种设计中，所述获取所述目标车位线在数字地图中对应的第三位置信息，包括：
获取拍摄所述目标图像时，所述终端设备的定位信息；
在所述数字地图中获取与所述定位信息相匹配的所述目标车位线在数字地图中对应的第三位置信息。
可选地，在第一方面的一种设计中，所述目标车位线包括第一车位线、第二车位线和第三车位线，所述第一车位线、所述第二车位线以及所述第三车位线中的至少两条车位线在所述数字地图中不平行，第一角点为所述第一车位线和所述第二车位线的相交点，
其中，所述第一像素位置包括所述第一车位线、所述第二车位线以及所述第三车位线在所述目标图像中的方向信息，所述第三位置信息包括所述第一车位线、所述第二车位线以及所述第三车位线在所述数字地图中对应的预设方向；或，
所述第一像素位置包括所述第一车位线以及所述第二车位线在所述目标图像中的方向信息、以及所述第一角点在所述目标图像中的像素位置，所述第三位置信息包括所述第一车位线以及所述第二车位线在所述数字地图中对应的预设方向、以及所述第一角点在所述数字地图中对应的预设位置。
可选地，在第一方面的一种设计中，所述方法还包括：
获取拍摄所述目标图像时，所述终端设备的重力方向；
所述根据所述第一像素位置以及所述第三位置信息确定位姿信息，包括：
根据所述第一像素位置、所述第三位置信息和所述重力方向确定位姿信息。
可选地，在第一方面的一种设计中，所述根据所述第一像素位置以及所述第三位置信息确定位姿信息，包括：
确定所述第一像素位置以及所述第三位置信息的2D-3D对应关系，其中，所述2D-3D对应关系表示所述目标车位线在所述目标图像中的二维坐标与在实际空间中的三维坐标的对应关系；
根据所述2D-3D对应关系，确定所述位姿信息。
第二方面，本申请提供了一种位姿确定方法，所述方法包括：
获取目标车位线在目标图像中的第一像素位置，所述目标图像包括目标车位标记以及目标车位线；其中，所述目标车位标记对应的目标车位包括所述目标车位线；
获取所述目标车位线在数字地图中对应的第三位置信息，其中，所述第三位置信息表示所述目标车位线在数字地图中的坐标位置；
根据所述第一像素位置以及所述第三位置信息确定位姿信息，其中，所述位姿信息表示终端拍摄所述目标图像时所对应的位姿。
可选地，在第二方面的一种设计中，所述获取目标车位线在目标图像中的第一像素位置，包括：
接收所述终端设备发送的目标图像；
确定所述目标车位线在所述目标图像中的第一像素位置。
可选地，在第二方面的一种设计中，所述获取目标车位线在目标图像中的第一像素位置，包括：
接收所述终端设备发送的所述目标车位线在目标图像中的第一像素位置。
可选地，在第二方面的一种设计中，所述获取所述目标车位线在数字地图中对应的第三位置信息，包括：
接收所述终端设备发送的目标图像或所述目标车位标记；
在数字地图中确定所述目标车位线对应的第三位置信息。
可选地，在第二方面的一种设计中，所述获取所述目标车位线在数字地图中对应的第三位置信息，包括：
接收所述终端设备发送的所述目标车位线在数字地图中对应的第三位置信息。
可选地，在第二方面的一种设计中，所述目标车位线包括第一车位线、第二车位线和第三车位线，所述第一车位线、所述第二车位线以及所述第三车位线中的至少两条车位线在所述数字地图中不平行，第一角点为所述第一车位线和所述第二车位线的相交点，其中，所述第一像素位置包括所述第一车位线、所述第二车位线以及所述第三车位线在所述目标图像中的方向信息，所述第三位置信息包括所述第一车位线、所述第二车位线以及所述第三车位线在所述数字地图中对应的预设方向；或，
所述第一像素位置包括所述第一车位线以及所述第二车位线在所述目标图像中的方向信息、以及所述第一角点在所述目标图像中的像素位置，所述第三位置信息包括所述第一车位线以及所述第二车位线在所述数字地图中对应的预设方向、以及所述第一角点在所述数字地图中对应的预设位置。
可选地，在第二方面的一种设计中，所述方法还包括：
接收所述终端设备发送的拍摄所述目标图像时，所述终端设备的重力方向；
所述根据所述第一像素位置以及所述第三位置信息确定位姿信息，包括：
根据所述第一像素位置、所述第三位置信息和所述重力方向确定位姿信息。
可选地，在第二方面的一种设计中，所述根据所述第一像素位置以及所述第三位置信息确定位姿信息，包括：
确定所述第一像素位置以及所述第三位置信息的2D-3D对应关系，其中，所述2D-3D对应关系表示所述目标车位线在所述目标图像中的二维坐标与在实际空间中的三维坐标的对应关系；
根据所述2D-3D对应关系，确定所述位姿信息。
第三方面，本申请提供了一种位姿确定方法，所述方法包括：
获取目标图像，所述目标图像包括目标车位标记；
根据所述目标车位标记以及所述目标车位标记的外接图形在所述目标图像中的第一像素位置确定位姿信息；其中，所述位姿信息表示终端拍摄所述目标图像时所对应的位姿。
可选地，在第三方面的一种设计中，所述根据所述目标车位标记以及所述目标车位标记的外接矩形框在所述目标图像中的第一像素位置确定位姿信息，包括：
获取所述目标车位标记的外接图形在所述目标图像中的第一像素位置；
获取所述外接图形在数字地图中对应的第三位置信息，其中，所述第三位置信息表示 所述外接图形在数字地图中的坐标位置；
根据所述第一像素位置和所述第三位置信息确定位姿信息。
可选地，在第三方面的一种设计中，所述根据所述目标车位标记以及所述目标车位标记的外接图形在所述目标图像中的第一像素位置确定位姿信息，包括：
向服务器发送所述目标图像；
接收所述服务器发送的位姿信息，其中，所述位姿信息为所述服务器根据所述目标车位标记的外接图形在所述目标图像中的第一像素位置以及所述目标外接图形在数字地图中对应的第三位置信息确定的，所述第三位置信息表示所述目标车位标记的外接图形在数字地图中的位置信息。
可选地，在第三方面的一种设计中，所述根据所述目标车位标记以及所述目标车位标记的外接图形在所述目标图像中的第一像素位置确定位姿信息，包括：
获取所述目标车位标记的外接图形在所述目标图像中的第一像素位置；
向所述服务器发送所述目标车位标记和所述第一像素位置；
接收所述服务器发送的位姿信息，其中，所述位姿信息为所述服务器根据所述第一像素位置以及所述外接图形在数字地图中对应的第三位置信息确定的，所述第三位置信息表示所述目标车位标记的外接图形在数字地图中的位置信息。
可选地，在第三方面的一种设计中，所述根据所述目标车位标记以及所述目标车位标记的外接图形在所述目标图像中的第一像素位置确定位姿信息，包括：
获取所述外接图形在数字地图中对应的第三位置信息，所述第三位置信息表示所述目标车位标记的外接图形在数字地图中的位置信息；
向所述服务器发送所述目标图像和所述第三位置信息；
接收所述服务器发送的位姿信息，其中，所述位姿信息为所述服务器根据所述目标车位标记的外接图形在所述目标图像中的第一像素位置以及所述第二位置信息确定的。
可选地，在第三方面的一种设计中，所述方法还包括：
显示车位输入指示框；
获取在所述车位输入指示框中输入的所述目标车位标记。
可选地，在第三方面的一种设计中，所述位姿信息包括拍摄所述目标图像时，所述终端设备所处的坐标位置；
所述方法还包括：
根据所述坐标位置进行路径规划，得到规划后的路径，其中所述规划后的路径的起点或终点为所述坐标位置；
显示二维导航界面，所述二维导航界面包括所述规划后的路径。
可选地，在第三方面的一种设计中，所述位姿信息包括拍摄所述目标图像时，所述终端设备所处的坐标位置、偏航角、俯仰角和横滚角，所述方法还包括：
显示AR导航界面，所述AR导航界面包括当前终端设备所处的环境图像以及导航指引，所述导航指引为基于所述终端设备所处的坐标位置、偏航角、俯仰角和横滚角确定的。
可选地，在第三方面的一种设计中，所述方法还包括：
获取所述终端设备拍摄所述目标图像时的定位信息；所述获取所述外接图形在数字地图中对应的第三位置信息，包括：在所述数字地图中获取与所述定位信息相匹配的所述外接图形对应的第三位置信息。
可选地，在第三方面的一种设计中，所述外接图形包括第一边缘线、第二边缘线和第三边缘线，所述第一边缘线、所述第二边缘线以及所述第三边缘线中的至少两条边缘线在所述数字地图中不平行，第二角点为所述第一边缘线和所述第二边缘线的相交点，其中，所述第一像素位置包括所述第一边缘线、所述第二边缘线以及所述第三边缘线在所述目标图像中的方向信息，所述第三位置信息包括所述第一边缘线、所述第二边缘线以及所述第三边缘线在所述数字地图中对应的预设方向；或，
所述第一像素位置包括所述第一边缘线以及所述第二边缘线在所述目标图像中的方向信息、以及所述第二角点在所述目标图像中的像素位置，所述第三位置信息包括所述第一边缘线以及所述第二边缘线在所述数字地图中对应的预设方向、以及所述第二角点在所述数字地图中对应的预设位置。
可选地，在第三方面的一种设计中，所述根据所述第一像素位置以及所述第三位置信息确定位姿信息，包括：
确定所述第一像素位置和所述第三位置信息的2D-3D对应关系，其中，所述2D-3D对应关系表示所述目标车位线在所述目标图像中的二维坐标与在实际空间中的三维坐标的对应关系；
根据所述2D-3D对应关系，确定位姿信息。
可选地，在第三方面的一种设计中，所述外接图形包括外接矩形框。
第四方面，本申请提供了一种位姿确定方法，所述方法包括：
获取目标车位标记的外接图形在目标图像中的第一像素位置，所述目标图像包括所述目标车位标记；
获取所述外接图形在数字地图中对应的第三位置信息，其中，所述第三位置信息表示所述外接图形在数字地图中的坐标位置；
根据所述第一像素位置和所述第三位置信息确定位姿信息，其中，所述位姿信息表示终端拍摄所述目标图像时所对应的位姿。
可选地，在第四方面的一种设计中，所述获取目标车位标记的外接图形在目标图像中的第一像素位置，包括：
接收所述终端设备发送的目标图像；
确定所述目标车位标记的外接图形在所述目标图像中的第一像素位置。
可选地，在第四方面的一种设计中，所述获取目标车位标记的外接图形在目标图像中的第一像素位置，包括：
接收所述终端设备发送的所述目标车位标记的外接图形在目标图像中的第一像素位置。
可选地，在第四方面的一种设计中，所述获取所述外接图形在数字地图中对应的第三位置信息，包括：
接收所述终端设备发送的目标图像或所述目标车位标记；
在数字地图中确定所述外接图形在数字地图中对应的第三位置信息。
可选地，在第四方面的一种设计中，所述获取所述外接图形在数字地图中对应的第三位置信息，包括：
接收所述终端设备发送的所述外接图形在数字地图中对应的第三位置信息。
可选地，在第四方面的一种设计中，所述外接图形包括第一边缘线、第二边缘线和第三边缘线，所述第一边缘线、所述第二边缘线以及所述第三边缘线中的至少两条边缘线在所述数字地图中不平行，第二角点为所述第一边缘线和所述第二边缘线的相交点，其中，所述第一像素位置包括所述第一边缘线、所述第二边缘线以及所述第三边缘线在所述目标图像中的方向信息，所述第三位置信息包括所述第一边缘线、所述第二边缘线以及所述第三边缘线在所述数字地图中对应的预设方向；或，
所述第一像素位置包括所述第一边缘线以及所述第二边缘线在所述目标图像中的方向信息、以及所述第二角点在所述目标图像中的像素位置，所述第三位置信息包括所述第一边缘线以及所述第二边缘线在所述数字地图中对应的预设方向、以及所述第二角点在所述数字地图中对应的预设位置。
可选地，在第四方面的一种设计中，所述根据所述第一像素位置以及所述第三位置信息确定位姿信息，包括：
确定所述第一像素位置和所述第三位置信息的2D-3D对应关系，其中，所述2D-3D对应关系表示所述目标车位线在所述目标图像中的二维坐标与在实际空间中的三维坐标的对应关系；
根据所述2D-3D对应关系，确定位姿信息。
可选地，在第四方面的一种设计中，所述外接图形包括外接矩形框。
第五方面，本申请提供了一种位姿确定装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取目标图像，所述目标图像包括目标车位标记以及目标车位线；其中，所述目标车位标记对应的目标车位包括所述目标车位线；
确定模块，用于根据所述目标车位标记以及所述目标车位线确定位姿信息；其中，所述位姿信息表示终端拍摄所述目标图像时所对应的位姿。
可选地，在第五方面的一种设计中，所述确定模块，具体用于：
获取所述目标车位线在所述目标图像中的第一像素位置；
获取所述目标车位线在数字地图中对应的第三位置信息，其中，所述第三位置信息表示所述目标车位线在数字地图中的位置；
根据所述第一像素位置以及所述第三位置信息确定位姿信息。
可选地，在第五方面的一种设计中，所述确定模块，具体用于：
向服务器发送所述目标图像；
接收所述服务器发送的位姿信息，其中，所述位姿信息为所述服务器根据所述目标车位线在所述目标图像中的第一像素位置以及所述目标车位线在数字地图中对应的第三位置 信息确定的，所述第三位置信息表示所述目标车位线在数字地图中的位置。
可选地，在第五方面的一种设计中，所述确定模块，具体用于：
获取所述目标车位线在所述目标图像中的第一像素位置；
向所述服务器发送所述目标车位标记和所述第一像素位置；
接收所述服务器发送的位姿信息，其中，所述位姿信息为所述服务器根据所述第一像素位置以及所述目标车位线在数字地图中对应的第三位置信息确定的，所述第三位置信息表示所述目标车位线在数字地图中的位置。
可选地，在第五方面的一种设计中，所述确定模块，具体用于：
获取所述目标车位线在数字地图中对应的第三位置信息，其中，所述第三位置信息表示所述目标车位线在数字地图中的位置信息；
向所述服务器发送所述目标图像和所述第三位置信息；
接收所述服务器发送的位姿信息，其中，所述位姿信息为所述服务器根据所述第三位置信息以及所述目标车位线在所述目标图像中的第一像素位置确定的。
可选地，在第五方面的一种设计中，所述获取模块，具体用于：
显示目标拍摄界面，所述目标拍摄界面包括拍摄区域，所述拍摄区域包括预设的引导轮廓；
若所述拍摄区域中的目标车位位于所述预设的引导轮廓内或者与所述预设的引导轮廓之间的位置差异在预设的范围内，则拍摄得到所述目标图像。
可选地，在第五方面的一种设计中，所述装置还包括：
显示模块，用于在所述目标图像中显示车位输入指示框；
所述获取模块，还用于：获取在所述车位输入指示框中输入的所述目标车位标记。
可选地，在第五方面的一种设计中，所述位姿信息包括拍摄所述目标图像时，所述终端设备所处的坐标位置；
所述装置还包括：
路径规划模块，用于根据所述坐标位置进行路径规划，得到规划后的路径，其中所述规划后的路径的起点或终点为所述坐标位置；
所述显示模块，还用于显示二维导航界面，所述二维导航界面包括所述规划后的路径。
可选地，在第五方面的一种设计中，所述位姿信息包括拍摄所述目标图像时，所述终端设备所处的坐标位置、偏航角、俯仰角和横滚角，所述装置还包括：
所述显示模块，还用于显示AR导航界面，所述AR导航界面包括当前终端设备所处的环境图像以及导航指引，所述导航指引为基于所述终端设备所处的坐标位置、偏航角、俯仰角和横滚角确定的。
可选地，在第五方面的一种设计中，所述确定模块，具体用于：
获取拍摄所述目标图像时，所述终端设备的定位信息；
在所述数字地图中获取与所述定位信息相匹配的所述目标车位线在数字地图中对应的第三位置信息。
可选地，在第五方面的一种设计中，所述目标车位线包括第一车位线、第二车位线和 第三车位线，所述第一车位线、所述第二车位线以及所述第三车位线中的至少两条车位线在所述数字地图中不平行，第一角点为所述第一车位线和所述第二车位线的相交点，其中，所述第一像素位置包括所述第一车位线、所述第二车位线以及所述第三车位线在所述目标图像中的方向信息，所述第三位置信息包括所述第一车位线、所述第二车位线以及所述第三车位线在所述数字地图中对应的预设方向；或，
所述第一像素位置包括所述第一车位线以及所述第二车位线在所述目标图像中的方向信息、以及所述第一角点在所述目标图像中的像素位置，所述第三位置信息包括所述第一车位线以及所述第二车位线在所述数字地图中对应的预设方向、以及所述第一角点在所述数字地图中对应的预设位置。
可选地，在第五方面的一种设计中，所述确定模块，具体用于：
获取拍摄所述目标图像时，所述终端设备的重力方向；
根据所述第一像素位置、所述第三位置信息和所述重力方向确定位姿信息。
可选地，在第五方面的一种设计中，所述确定模块，具体用于：
确定所述第一像素位置以及所述第三位置信息的2D-3D对应关系，其中，所述2D-3D对应关系表示所述目标车位线在所述目标图像中的二维坐标与在实际空间中的三维坐标的对应关系；
根据所述2D-3D对应关系，确定所述位姿信息。
第六方面，本申请提供了一种位姿确定装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取目标车位线在目标图像中的第一像素位置，所述目标图像包括目标车位标记以及目标车位线；其中，所述目标车位标记对应的目标车位包括所述目标车位线；
获取所述目标车位线在数字地图中对应的第三位置信息，其中，所述第三位置信息表示所述目标车位线在数字地图中的坐标位置；
确定模块，用于根据所述第一像素位置以及所述第三位置信息确定位姿信息，其中，所述位姿信息表示终端拍摄所述目标图像时所对应的位姿。
可选地，在第六方面的一种设计中，所述获取模块，具体用于：
接收所述终端设备发送的目标图像；
确定所述目标车位线在所述目标图像中的第一像素位置。
可选地，在第六方面的一种设计中，所述获取模块，具体用于：
接收所述终端设备发送的所述目标车位线在目标图像中的第一像素位置。
可选地，在第六方面的一种设计中，所述获取模块，具体用于：
接收所述终端设备发送的目标图像或所述目标车位标记；
在数字地图中确定所述目标车位线对应的第三位置信息。
可选地，在第六方面的一种设计中，所述获取模块，具体用于：
接收所述终端设备发送的所述目标车位线在数字地图中对应的第三位置信息。
可选地，在第六方面的一种设计中，所述目标车位线包括第一车位线、第二车位线和 第三车位线，所述第一车位线、所述第二车位线以及所述第三车位线中的至少两条车位线在所述数字地图中不平行，第一角点为所述第一车位线和所述第二车位线的相交点，其中，所述第一像素位置包括所述第一车位线、所述第二车位线以及所述第三车位线在所述目标图像中的方向信息，所述第三位置信息包括所述第一车位线、所述第二车位线以及所述第三车位线在所述数字地图中对应的预设方向；或，
所述第一像素位置包括所述第一车位线以及所述第二车位线在所述目标图像中的方向信息、以及所述第一角点在所述目标图像中的像素位置，所述第三位置信息包括所述第一车位线以及所述第二车位线在所述数字地图中对应的预设方向、以及所述第一角点在所述数字地图中对应的预设位置。
可选地，在第六方面的一种设计中，所述确定模块，具体用于：
接收所述终端设备发送的拍摄所述目标图像时，所述终端设备的重力方向；
根据所述第一像素位置、所述第三位置信息和所述重力方向确定位姿信息。
可选地，在第六方面的一种设计中，所述确定模块，具体用于：
确定所述第一像素位置以及所述第三位置信息的2D-3D对应关系，其中，所述2D-3D对应关系表示所述目标车位线在所述目标图像中的二维坐标与在实际空间中的三维坐标的对应关系；
根据所述2D-3D对应关系，确定所述位姿信息。
第七方面，本申请提供了一种位姿确定装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取目标图像，所述目标图像包括目标车位标记；
确定模块，用于根据所述目标车位标记以及所述目标车位标记的外接图形在所述目标图像中的第一像素位置确定位姿信息；其中，所述位姿信息表示终端拍摄所述目标图像时所对应的位姿。
可选地，在第七方面的一种设计中，所述确定模块，具体用于：
获取所述目标车位标记的外接图形在所述目标图像中的第一像素位置；
获取所述外接图形在数字地图中对应的第三位置信息，其中，所述第三位置信息表示所述外接图形在数字地图中的坐标位置；
根据所述第一像素位置和所述第三位置信息确定位姿信息。
可选地，在第七方面的一种设计中，所述确定模块，具体用于：
获取所述目标车位标记的外接图形在所述目标图像中的第一像素位置；
获取所述外接图形在数字地图中对应的第三位置信息，其中，所述第三位置信息表示所述外接图形在数字地图中的坐标位置；
根据所述第一像素位置和所述第三位置信息确定位姿信息。
可选地，在第七方面的一种设计中，所述外接图形包括外接矩形框。
第八方面，本申请提供了一种位姿确定装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取目标车位标记的外接图形在目标图像中的第一像素位置，所述目 标图像包括所述目标车位标记；
获取所述外接图形在数字地图中对应的第三位置信息，其中，所述第三位置信息表示所述外接图形在数字地图中的坐标位置；
确定模块，用于根据所述第一像素位置和所述第三位置信息确定位姿信息，其中，所述位姿信息表示终端拍摄所述目标图像时所对应的位姿。
可选地，在第八方面的一种设计中，所述外接图形包括第一边缘线、第二边缘线和第三边缘线，所述第一边缘线、所述第二边缘线以及所述第三边缘线中的至少两条边缘线在所述数字地图中不平行，第二角点为所述第一边缘线和所述第二边缘线的相交点，其中，所述第一像素位置包括所述第一边缘线、所述第二边缘线以及所述第三边缘线在所述目标图像中的方向信息，所述第三位置信息包括所述第一边缘线、所述第二边缘线以及所述第三边缘线在所述数字地图中对应的预设方向；或，
所述第一像素位置包括所述第一边缘线以及所述第二边缘线在所述目标图像中的方向信息、以及所述第二角点在所述目标图像中的像素位置，所述第三位置信息包括所述第一边缘线以及所述第二边缘线在所述数字地图中对应的预设方向、以及所述第二角点在所述数字地图中对应的预设位置。
可选地，在第八方面的一种设计中，所述确定模块，具体用于：
确定所述第一像素位置和所述第二位置信息的2D-3D对应关系，其中，所述2D-3D对应关系表示所述目标车位线在所述目标图像中的二维坐标与在实际空间中的三维坐标的对应关系；
根据所述2D-3D对应关系，确定位姿信息。
可选地，在第八方面的一种设计中，所述外接图形包括外接矩形框。
第九方面，本申请提供了一种位姿确定装置，包括：显示屏；摄像头；一个或多个处理器；存储器；多个应用程序；以及一个或多个计算机程序。其中，一个或多个计算机程序被存储在存储器中，一个或多个计算机程序包括指令。当指令被位姿确定装置执行时，使得位姿确定装置执行上述第一方面及第一方面中任一项可能实现方式、第三方面及第三方面中任一项可能实现方式中任一项所述的步骤。
第十方面，本申请提供了一种服务器，包括：一个或多个处理器；存储器；多个应用程序；以及一个或多个计算机程序。其中，一个或多个计算机程序被存储在存储器中，一个或多个计算机程序包括指令。当指令被电子设备执行时，使得电子设备执行上述第二方面及第二方面中任一项可能实现方式、第四方面及第四方面中任一项可能实现方式中任一项所述的步骤。
第十一方面，本申请提供了一种计算机存储介质，包括计算机指令，当计算机指令在电子设备或服务器上运行时，使得电子设备执行上述第一方面及第一方面中任一项可能实现方式、第三方面及第三方面中任一项可能实现方式中任一项所述的步骤。
第十二方面，本申请提供了一种计算机存储介质，包括计算机指令，当计算机指令在电子设备或服务器上运行时，使得电子设备执行上述第二方面及第二方面中任一项可能实现方式、第四方面及第四方面中任一项可能实现方式中任一项所述的步骤。
第十三方面，本申请提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备或服务器上运行时，使得电子设备执行上述第一方面及第一方面中任一项可能实现方式、第三方面及第三方面中任一项可能实现方式中任一项所述的步骤。
第十四方面，本申请提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备或服务器上运行时，使得电子设备执行上述第二方面及第二方面中任一项可能实现方式、第四方面及第四方面中任一项可能实现方式中任一项所述的步骤。
本申请实施例提供了一种位姿确定方法，包括：获取目标图像，所述目标图像包括目标车位标记以及目标车位线；其中，所述目标车位标记对应的目标车位包括所述目标车位线；根据所述目标车位标记以及所述目标车位线确定位姿信息；其中，所述位姿信息表示终端拍摄所述目标图像时所对应的位姿。通过上述方式，在GPS信号的定位结果较差时，可以根据所述目标车位标记以及所述目标车位线确定位姿信息，进而实现定位，且相比于基于3D点云进行定位的方式，本实施例中的数字地图中包括的数据较少。
附图说明
图1为本申请实施例提供的终端设备的结构示意图；
图2a为本申请实施例的终端设备的软件结构框图；
图2b为本申请实施例的服务器结构框图；
图2c为本申请实施例的位姿确定系统的结构框图；
图3为本申请实施例提供的一种位姿确定方法的实施例示意图；
图4a为本申请实施例中的一种目标图像的示意；
图4b为本申请实施例中一种目标图像的示意；
图4c为本申请实施例中一种目标车位的示意；
图5为本申请实施例中的目标车位标记的示意；
图6a为本申请例中一种地图的示意；
图6b为本申请实施例提供的一种位姿确定方法的流程示意；
图7a为本申请实施例提供的一种位姿确定方法的流程示意；
图7b为本申请实施例提供的一种位姿确定方法的流程示意；
图8a至图8d为本申请实施例中的一种终端设备的界面示意图；
图8e为本申请实施例提供的一种位姿确定方法的流程示意；
图9为本申请实施例提供的一种位姿确定方法的流程示意；
图10a和图10b为本申请实施例中的一种终端设备的界面示意图；
图11为本申请实施例提供的一种位姿确定装置的结构示意；
图12为本申请实施例提供的一种位姿确定装置的结构示意；
图13为本申请实施例提供的终端设备的一种结构示意图；
图14为本申请实施例提供的服务器的一种结构示意图。
具体实施方式
下面结合本发明实施例中的附图对本发明实施例进行描述。本发明的实施方式部分使用的术语仅用于对本发明的具体实施例进行解释，而非旨在限定本发明。
下面结合附图，对本申请的实施例进行描述。本领域普通技术人员可知，随着技术的发展和新场景的出现，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，这仅仅是描述本申请的实施例中对相同属性的对象在描述时所采用的区分方式。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，以便包含一系列单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于那些单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它单元。
为便于理解，下面将对本申请实施例提供的终端设备100的结构进行示例说明。参见图1，图1是本申请实施例提供的终端设备的结构示意图。
如图1所示，终端100可以包括处理器110，外部存储器接口120，内部存储器121，通用串行总线(universal serial bus，USB)接口130，充电管理模块140，电源管理模块141，电池142，天线1，天线2，移动通信模块150，无线通信模块160，音频模块170，扬声器170A，受话器170B，麦克风170C，耳机接口170D，传感器模块180，按键190，马达191，指示器192，摄像头193，显示屏194，以及用户标识模块(subscriber identification module，SIM)卡接口195等。其中传感器模块180可以包括压力传感器180A，陀螺仪传感器180B，气压传感器180C，磁传感器180D，加速度传感器180E，距离传感器180F，接近光传感器180G，指纹传感器180H，温度传感器180J，触摸传感器180K，环境光传感器180L，骨传导传感器180M等。
可以理解的是，本发明实施例示意的结构并不构成对终端100的具体限定。在本申请另一些实施例中，终端100可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者拆分某些部件，或者不同的部件布置。图示的部件可以以硬件，软件或软件和硬件的组合实现。
处理器110可以包括一个或多个处理单元，例如：处理器110可以包括应用处理器(application processor，AP)，调制解调处理器，图形处理器(graphics processing unit，GPU)，图像信号处理器(image signal processor，ISP)，控制器，视频编解码器，数字信号处理器(digital signal processor，DSP)，基带处理器，和/或神经网络处理器(neural-network processing unit，NPU)等。其中，不同的处理单元可以是独立的器件，也可以集成在一个或多个处理器中。
控制器可以根据指令操作码和时序信号，产生操作控制信号，完成取指令和执行指令的控制。
处理器110中还可以设置存储器，用于存储指令和数据。在一些实施例中，处理器110中的存储器为高速缓冲存储器。该存储器可以保存处理器110刚用过或循环使用的指令或数据。如果处理器110需要再次使用该指令或数据，可从所述存储器中直接调用。避免了重复存取，减少了处理器110的等待时间，因而提高了系统的效率。
在一些实施例中，处理器110可以包括一个或多个接口。接口可以包括集成电路(inter-integrated circuit，I2C)接口，集成电路内置音频(inter-integrated circuit sound，I2S)接口，脉冲编码调制(pulse code modulation，PCM)接口，通用异步收发传输器(universal asynchronous receiver/transmitter，UART)接口，移动产业处理器接口(mobile industry processor interface，MIPI)，通用输入输出(general-purpose input/output，GPIO)接口，用户标识模块(subscriber identity module，SIM)接口，和/或通用串行总线(universal serial bus，USB)接口等。
I2C接口是一种双向同步串行总线，包括一根串行数据线(serial data line，SDA)和一根串行时钟线(derail clock line，SCL)。在一些实施例中，处理器110可以包含多组I2C总线。处理器110可以通过不同的I2C总线接口分别耦合触摸传感器180K，充电器，闪光灯，摄像头193等。例如：处理器110可以通过I2C接口耦合触摸传感器180K，使处理器110与触摸传感器180K通过I2C总线接口通信，实现终端100的触摸功能。
I2S接口可以用于音频通信。在一些实施例中，处理器110可以包含多组I2S总线。处理器110可以通过I2S总线与音频模块170耦合，实现处理器110与音频模块170之间的通信。在一些实施例中，音频模块170可以通过I2S接口向无线通信模块160传递音频信号，实现通过蓝牙耳机接听电话的功能。
PCM接口也可以用于音频通信，将模拟信号抽样，量化和编码。在一些实施例中，音频模块170与无线通信模块160可以通过PCM总线接口耦合。在一些实施例中，音频模块170也可以通过PCM接口向无线通信模块160传递音频信号，实现通过蓝牙耳机接听电话的功能。所述I2S接口和所述PCM接口都可以用于音频通信。
UART接口是一种通用串行数据总线，用于异步通信。该总线可以为双向通信总线。它将要传输的数据在串行通信与并行通信之间转换。在一些实施例中，UART接口通常被用于连接处理器110与无线通信模块160。例如：处理器110通过UART接口与无线通信模块160中的蓝牙模块通信，实现蓝牙功能。在一些实施例中，音频模块170可以通过UART接口向无线通信模块160传递音频信号，实现通过蓝牙耳机播放音乐的功能。
MIPI接口可以被用于连接处理器110与显示屏194，摄像头193等外围器件。MIPI接口包括摄像头串行接口(camera serial interface，CSI)，显示屏串行接口(display serial interface，DSI)等。在一些实施例中，处理器110和摄像头193通过CSI接口通信，实现终端100的拍摄功能。处理器110和显示屏194通过DSI接口通信，实现终端100的显示功能。
GPIO接口可以通过软件配置。GPIO接口可以被配置为控制信号，也可被配置为数据信号。在一些实施例中，GPIO接口可以用于连接处理器110与摄像头193，显示屏194，无 线通信模块160，音频模块170，传感器模块180等。GPIO接口还可以被配置为I2C接口，I2S接口，UART接口，MIPI接口等。
USB接口130是符合USB标准规范的接口，具体可以是Mini USB接口，Micro USB接口，USB Type C接口等。USB接口130可以用于连接充电器为终端100充电，也可以用于终端100与外围设备之间传输数据。也可以用于连接耳机，通过耳机播放音频。该接口还可以用于连接其他电子设备，例如AR设备等。
可以理解的是，本发明实施例示意的各模块间的接口连接关系，只是示意性说明，并不构成对终端100的结构限定。在本申请另一些实施例中，终端100也可以采用上述实施例中不同的接口连接方式，或多种接口连接方式的组合。
充电管理模块140用于从充电器接收充电输入。其中，充电器可以是无线充电器，也可以是有线充电器。在一些有线充电的实施例中，充电管理模块140可以通过USB接口130接收有线充电器的充电输入。在一些无线充电的实施例中，充电管理模块140可以通过终端100的无线充电线圈接收无线充电输入。充电管理模块140为电池142充电的同时，还可以通过电源管理模块141为电子设备供电。
电源管理模块141用于连接电池142，充电管理模块140与处理器110。电源管理模块141接收电池142和/或充电管理模块140的输入，为处理器110，内部存储器121，显示屏194，摄像头193，和无线通信模块160等供电。电源管理模块141还可以用于监测电池容量，电池循环次数，电池健康状态(漏电，阻抗)等参数。在其他一些实施例中，电源管理模块141也可以设置于处理器110中。在另一些实施例中，电源管理模块141和充电管理模块140也可以设置于同一个器件中。
终端100的无线通信功能可以通过天线1，天线2，移动通信模块150，无线通信模块160，调制解调处理器以及基带处理器等实现。
天线1和天线2用于发射和接收电磁波信号。终端100中的每个天线可用于覆盖单个或多个通信频带。不同的天线还可以复用，以提高天线的利用率。例如：可以将天线1复用为无线局域网的分集天线。在另外一些实施例中，天线可以和调谐开关结合使用。
移动通信模块150可以提供应用在终端100上的包括2G/3G/4G/5G等无线通信的解决方案。移动通信模块150可以包括至少一个滤波器，开关，功率放大器，低噪声放大器(low noise amplifier，LNA)等。移动通信模块150可以由天线1接收电磁波，并对接收的电磁波进行滤波，放大等处理，传送至调制解调处理器进行解调。移动通信模块150还可以对经调制解调处理器调制后的信号放大，经天线1转为电磁波辐射出去。在一些实施例中，移动通信模块150的至少部分功能模块可以被设置于处理器110中。在一些实施例中，移动通信模块150的至少部分功能模块可以与处理器110的至少部分模块被设置在同一个器件中。
调制解调处理器可以包括调制器和解调器。其中，调制器用于将待发送的低频基带信号调制成中高频信号。解调器用于将接收的电磁波信号解调为低频基带信号。随后解调器将解调得到的低频基带信号传送至基带处理器处理。低频基带信号经基带处理器处理后，被传递给应用处理器。应用处理器通过音频设备(不限于扬声器170A，受话器170B等)输出 声音信号，或通过显示屏194显示图像或视频。在一些实施例中，调制解调处理器可以是独立的器件。在另一些实施例中，调制解调处理器可以独立于处理器110，与移动通信模块150或其他功能模块设置在同一个器件中。
无线通信模块160可以提供应用在终端100上的包括无线局域网(wireless local area networks，WLAN)(如无线保真(wireless fidelity，Wi-Fi)网络)，蓝牙(bluetooth，BT)，全球导航卫星系统(global navigation satellite system，GNSS)，调频(frequency modulation，FM)，近距离无线通信技术(near field communication，NFC)，红外技术(infrared，IR)等无线通信的解决方案。无线通信模块160可以是集成至少一个通信处理模块的一个或多个器件。无线通信模块160经由天线2接收电磁波，将电磁波信号调频以及滤波处理，将处理后的信号发送到处理器110。无线通信模块160还可以从处理器110接收待发送的信号，对其进行调频，放大，经天线2转为电磁波辐射出去。
在一些实施例中，终端100的天线1和移动通信模块150耦合，天线2和无线通信模块160耦合，使得终端100可以通过无线通信技术与网络以及其他设备通信。所述无线通信技术可以包括全球移动通讯系统(global system for mobile communications，GSM)，通用分组无线服务(general packet radio service，GPRS)，码分多址接入(code division multiple access，CDMA)，宽带码分多址(wideband code division multiple access，WCDMA)，时分码分多址(time-division code division multiple access，TD-SCDMA)，长期演进(long term evolution，LTE)，BT，GNSS，WLAN，NFC，FM，和/或IR技术等。所述GNSS可以包括全球卫星定位系统(global positioning system，GPS)，全球导航卫星系统(global navigation satellite system，GLONASS)，北斗卫星导航系统(beidou navigation satellite system，BDS)，准天顶卫星系统(quasi-zenith satellite system，QZSS)和/或星基增强系统(satellite based augmentation systems，SBAS)。
终端100通过GPU，显示屏194，以及应用处理器等实现显示功能。GPU为图像处理的微处理器，连接显示屏194和应用处理器。GPU用于执行数学和几何计算，用于图形渲染。处理器110可包括一个或多个GPU，其执行程序指令以生成或改变显示信息。
显示屏194用于显示图像，视频等。显示屏194包括显示面板。显示面板可以采用液晶显示屏(liquid crystal display，LCD)，有机发光二极管(organic light-emitting diode，OLED)，有源矩阵有机发光二极体或主动矩阵有机发光二极体(active-matrix organic light emitting diode的，AMOLED)，柔性发光二极管(flex light-emitting diode，FLED)，Miniled，MicroLed，Micro-oLed，量子点发光二极管(quantum dot light emitting diodes，QLED)等。在一些实施例中，终端100可以包括1个或N个显示屏194，N为大于1的正整数。
终端100可以通过ISP，摄像头193，视频编解码器，GPU，显示屏194以及应用处理器等实现拍摄功能。
ISP用于处理摄像头193反馈的数据。例如，拍照时，打开快门，光线通过镜头被传递到摄像头感光元件上，光信号转换为电信号，摄像头感光元件将所述电信号传递给ISP处理，转化为肉眼可见的图像。ISP还可以对图像的噪点，亮度，肤色进行算法优化。ISP还可以对拍摄场景的曝光，色温等参数优化。在一些实施例中，ISP可以设置在摄像头193中。
摄像头193用于捕获静态图像或视频。物体通过镜头生成光学图像投射到感光元件。感光元件可以是电荷耦合器件(charge coupled device，CCD)或互补金属氧化物半导体(complementary metal-oxide-semiconductor，CMOS)光电晶体管。感光元件把光信号转换成电信号，之后将电信号传递给ISP转换成数字图像信号。ISP将数字图像信号输出到DSP加工处理。DSP将数字图像信号转换成标准的RGB，YUV等格式的图像信号。在一些实施例中，终端100可以包括1个或N个摄像头193，N为大于1的正整数。
数字信号处理器用于处理数字信号，除了可以处理数字图像信号，还可以处理其他数字信号。例如，当终端100在频点选择时，数字信号处理器用于对频点能量进行傅里叶变换等。
视频编解码器用于对数字视频压缩或解压缩。终端100可以支持一种或多种视频编解码器。这样，终端100可以播放或录制多种编码格式的视频，例如：动态图像专家组(moving picture experts group，MPEG)1，MPEG2，MPEG3，MPEG4等。
NPU为神经网络(neural-network，NN)计算处理器，通过借鉴生物神经网络结构，例如借鉴人脑神经元之间传递模式，对输入信息快速处理，还可以不断的自学习。通过NPU可以实现终端100的智能认知等应用，例如：图像识别，人脸识别，语音识别，文本理解等。
外部存储器接口120可以用于连接外部存储卡，例如Micro SD卡，实现扩展终端100的存储能力。外部存储卡通过外部存储器接口120与处理器110通信，实现数据存储功能。例如将音乐，视频等文件保存在外部存储卡中。
内部存储器121可以用于存储计算机可执行程序代码，所述可执行程序代码包括指令。内部存储器121可以包括存储程序区和存储数据区。其中，存储程序区可存储操作系统，至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能，图像播放功能等)等。存储数据区可存储终端100使用过程中所创建的数据(比如音频数据，电话本等)等。此外，内部存储器121可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件，闪存器件，通用闪存存储器(universal flash storage，UFS)等。处理器110通过运行存储在内部存储器121的指令，和/或存储在设置于处理器中的存储器的指令，执行终端100的各种功能应用以及数据处理。
终端100可以通过音频模块170，扬声器170A，受话器170B，麦克风170C，耳机接口170D，以及应用处理器等实现音频功能。例如音乐播放，录音等。
音频模块170用于将数字音频信息转换成模拟音频信号输出，也用于将模拟音频输入转换为数字音频信号。音频模块170还可以用于对音频信号编码和解码。在一些实施例中，音频模块170可以设置于处理器110中，或将音频模块170的部分功能模块设置于处理器110中。
扬声器170A，也称“喇叭”，用于将音频电信号转换为声音信号。终端100可以通过扬声器170A收听音乐，或收听免提通话。
受话器170B，也称“听筒”，用于将音频电信号转换成声音信号。当终端100接听电话或语音信息时，可以通过将受话器170B靠近人耳接听语音。
麦克风170C，也称“话筒”，“传声器”，用于将声音信号转换为电信号。当拨打电话或发送语音信息时，用户可以通过人嘴靠近麦克风170C发声，将声音信号输入到麦克风170C。终端100可以设置至少一个麦克风170C。在另一些实施例中，终端100可以设置两个麦克风170C，除了采集声音信号，还可以实现降噪功能。在另一些实施例中，终端100还可以设置三个，四个或更多麦克风170C，实现采集声音信号，降噪，还可以识别声音来源，实现定向录音功能等。
耳机接口170D用于连接有线耳机。耳机接口170D可以是USB接口130，也可以是3.5mm的开放移动电子设备平台(open mobile terminal platform，OMTP)标准接口，美国蜂窝电信工业协会(cellular telecommunications industry association of the USA，CTIA)标准接口。
压力传感器180A用于感受压力信号，可以将压力信号转换成电信号。在一些实施例中，压力传感器180A可以设置于显示屏194。压力传感器180A的种类很多，如电阻式压力传感器，电感式压力传感器，电容式压力传感器等。电容式压力传感器可以是包括至少两个具有导电材料的平行板。当有力作用于压力传感器180A，电极之间的电容改变。终端100根据电容的变化确定压力的强度。当有触摸操作作用于显示屏194，终端100根据压力传感器180A检测所述触摸操作强度。终端100也可以根据压力传感器180A的检测信号计算触摸的位置。在一些实施例中，作用于相同触摸位置，但不同触摸操作强度的触摸操作，可以对应不同的操作指令。例如：当有触摸操作强度小于第一压力阈值的触摸操作作用于短消息应用图标时，执行查看短消息的指令。当有触摸操作强度大于或等于第一压力阈值的触摸操作作用于短消息应用图标时，执行新建短消息的指令。
陀螺仪传感器180B可以用于确定终端100的运动姿态。在一些实施例中，可以通过陀螺仪传感器180B确定终端100围绕三个轴(即，x，y和z轴)的角速度。陀螺仪传感器180B可以用于拍摄防抖。示例性的，当按下快门，陀螺仪传感器180B检测终端100抖动的角度，根据角度计算出镜头模组需要补偿的距离，让镜头通过反向运动抵消终端100的抖动，实现防抖。陀螺仪传感器180B还可以用于导航，体感游戏场景。
气压传感器180C用于测量气压。在一些实施例中，终端100通过气压传感器180C测得的气压值计算海拔高度，辅助定位和导航。
磁传感器180D包括霍尔传感器。终端100可以利用磁传感器180D检测翻盖皮套的开合。在一些实施例中，当终端100是翻盖机时，终端100可以根据磁传感器180D检测翻盖的开合。进而根据检测到的皮套的开合状态或翻盖的开合状态，设置翻盖自动解锁等特性。
加速度传感器180E可检测终端100在各个方向上(一般为三轴)加速度的大小。当终端100静止时可检测出重力的大小及方向。还可以用于识别电子设备姿态，应用于横竖屏切换，计步器等应用。
距离传感器180F，用于测量距离。终端100可以通过红外或激光测量距离。在一些实施例中，拍摄场景，终端100可以利用距离传感器180F测距以实现快速对焦。
接近光传感器180G可以包括例如发光二极管(LED)和光检测器，例如光电二极管。发光二极管可以是红外发光二极管。终端100通过发光二极管向外发射红外光。终端100使用光电二极管检测来自附近物体的红外反射光。当检测到充分的反射光时，可以确定终端 100附近有物体。当检测到不充分的反射光时，终端100可以确定终端100附近没有物体。终端100可以利用接近光传感器180G检测用户手持终端100贴近耳朵通话，以便自动熄灭屏幕达到省电的目的。接近光传感器180G也可用于皮套模式，口袋模式自动解锁与锁屏。
环境光传感器180L用于感知环境光亮度。终端100可以根据感知的环境光亮度自适应调节显示屏194亮度。环境光传感器180L也可用于拍照时自动调节白平衡。环境光传感器180L还可以与接近光传感器180G配合，检测终端100是否在口袋里，以防误触。
指纹传感器180H用于采集指纹。终端100可以利用采集的指纹特性实现指纹解锁，访问应用锁，指纹拍照，指纹接听来电等。
温度传感器180J用于检测温度。在一些实施例中，终端100利用温度传感器180J检测的温度，执行温度处理策略。例如，当温度传感器180J上报的温度超过阈值，终端100执行降低位于温度传感器180J附近的处理器的性能，以便降低功耗实施热保护。在另一些实施例中，当温度低于另一阈值时，终端100对电池142加热，以避免低温导致终端100异常关机。在其他一些实施例中，当温度低于又一阈值时，终端100对电池142的输出电压执行升压，以避免低温导致的异常关机。
触摸传感器180K，也称“触控器件”。触摸传感器180K可以设置于显示屏194，由触摸传感器180K与显示屏194组成触摸屏，也称“触控屏”。触摸传感器180K用于检测作用于其上或附近的触摸操作。触摸传感器可以将检测到的触摸操作传递给应用处理器，以确定触摸事件类型。可以通过显示屏194提供与触摸操作相关的视觉输出。在另一些实施例中，触摸传感器180K也可以设置于终端100的表面，与显示屏194所处的位置不同。
骨传导传感器180M可以获取振动信号。在一些实施例中，骨传导传感器180M可以获取人体声部振动骨块的振动信号。骨传导传感器180M也可以接触人体脉搏，接收血压跳动信号。在一些实施例中，骨传导传感器180M也可以设置于耳机中，结合成骨传导耳机。音频模块170可以基于所述骨传导传感器180M获取的声部振动骨块的振动信号，解析出语音信号，实现语音功能。应用处理器可以基于所述骨传导传感器180M获取的血压跳动信号解析心率信息，实现心率检测功能。
按键190包括开机键，音量键等。按键190可以是机械按键。也可以是触摸式按键。终端100可以接收按键输入，产生与终端100的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。
马达191可以产生振动提示。马达191可以用于来电振动提示，也可以用于触摸振动反馈。例如，作用于不同应用(例如拍照，音频播放等)的触摸操作，可以对应不同的振动反馈效果。作用于显示屏194不同区域的触摸操作，马达191也可对应不同的振动反馈效果。不同的应用场景(例如：时间提醒，接收信息，闹钟，游戏等)也可以对应不同的振动反馈效果。触摸振动反馈效果还可以支持自定义。
指示器192可以是指示灯，可以用于指示充电状态，电量变化，也可以用于指示消息，未接来电，通知等。
SIM卡接口195用于连接SIM卡。SIM卡可以通过插入SIM卡接口195，或从SIM卡接口195拔出，实现和终端100的接触和分离。终端100可以支持1个或N个SIM卡接口，N为大于1的正整数。SIM卡接口195可以支持Nano SIM卡，Micro SIM卡，SIM卡等。同 一个SIM卡接口195可以同时插入多张卡。所述多张卡的类型可以相同，也可以不同。SIM卡接口195也可以兼容不同类型的SIM卡。SIM卡接口195也可以兼容外部存储卡。终端100通过SIM卡和网络交互，实现通话以及数据通信等功能。在一些实施例中，终端100采用eSIM，即：嵌入式SIM卡。eSIM卡可以嵌在终端100中，不能和终端100分离。
终端100的软件系统可以采用分层架构，事件驱动架构，微核架构，微服务架构，或云架构。本发明实施例以分层架构的Android系统为例，示例性说明终端100的软件结构。
图2a是本公开实施例的终端100的软件结构框图。
分层架构将软件分成若干个层，每一层都有清晰的角色和分工。层与层之间通过软件接口通信。在一些实施例中，将Android系统分为四层，从上至下分别为应用程序层，应用程序框架层，安卓运行时(Android runtime)和系统库，以及内核层。
应用程序层可以包括一系列应用程序包。
如图2a所示，应用程序包可以包括相机，图库，日历，通话，地图，导航，WLAN，蓝牙，音乐，视频，短信息等应用程序。
应用程序框架层为应用程序层的应用程序提供应用编程接口(application programming interface，API)和编程框架。应用程序框架层包括一些预先定义的函数。
如图2a所示，应用程序框架层可以包括窗口管理器，内容提供器，视图系统，电话管理器，资源管理器，通知管理器等。
窗口管理器用于管理窗口程序。窗口管理器可以获取显示屏大小，判断是否有状态栏，锁定屏幕，截取屏幕等。
内容提供器用来存放和获取数据，并使这些数据可以被应用程序访问。所述数据可以包括视频，图像，音频，拨打和接听的电话，浏览历史和书签，电话簿等。
视图系统包括可视控件，例如显示文字的控件，显示图片的控件等。视图系统可用于构建应用程序。显示界面可以由一个或多个视图组成的。例如，包括短信通知图标的显示界面，可以包括显示文字的视图以及显示图片的视图。
电话管理器用于提供终端100的通信功能。例如通话状态的管理(包括接通，挂断等)。
资源管理器为应用程序提供各种资源，比如本地化字符串，图标，图片，布局文件，视频文件等等。
通知管理器使应用程序可以在状态栏中显示通知信息，可以用于传达告知类型的消息，可以短暂停留后自动消失，无需用户交互。比如通知管理器被用于告知下载完成，消息提醒等。通知管理器还可以是以图表或者滚动条文本形式出现在系统顶部状态栏的通知，例如后台运行的应用程序的通知，还可以是以对话窗口形式出现在屏幕上的通知。例如在状态栏提示文本信息，发出提示音，电子设备振动，指示灯闪烁等。
Android Runtime包括核心库和虚拟机。Android runtime负责安卓系统的调度和管理。
核心库包含两部分：一部分是java语言需要调用的功能函数，另一部分是安卓的核心库。
应用程序层和应用程序框架层运行在虚拟机中。虚拟机将应用程序层和应用程序框架 层的java文件执行为二进制文件。虚拟机用于执行对象生命周期的管理，堆栈管理，线程管理，安全和异常的管理，以及垃圾回收等功能。
系统库可以包括多个功能模块。例如：表面管理器(surface manager)，媒体库(Media Libraries)，三维图形处理库(例如：OpenGL ES)，2D图形引擎(例如：SGL)等。
表面管理器用于对显示子系统进行管理，并且为多个应用程序提供了2D和3D图层的融合。
媒体库支持多种常用的音频，视频格式回放和录制，以及静态图像文件等。媒体库可以支持多种音视频编码格式，例如:MPEG4，H.264，MP3，AAC，AMR，JPG，PNG等。
三维图形处理库用于实现三维图形绘图，图像渲染，合成，和图层处理等。
2D图形引擎是2D绘图的绘图引擎。
内核层是硬件和软件之间的层。内核层至少包含显示驱动，摄像头驱动，音频驱动，传感器驱动。
下面结合捕获拍照场景，示例性说明终端100软件以及硬件的工作流程。
当触摸传感器180K接收到触摸操作，相应的硬件中断被发给内核层。内核层将触摸操作加工成原始输入事件(包括触摸坐标，触摸操作的时间戳等信息)。原始输入事件被存储在内核层。应用程序框架层从内核层获取原始输入事件，识别该输入事件所对应的控件。以该触摸操作是触摸单击操作，该单击操作所对应的控件为相机应用图标的控件为例，相机应用调用应用框架层的接口，启动相机应用，进而通过调用内核层启动摄像头驱动，通过摄像头193捕获静态图像或视频。
可以结合上述终端100中设置的部件实现本公开实施例提供的一种确定位姿的方法。例如，可以通过天线1，天线2，移动通信模块150，无线通信模块160等部件实现和服务器之间的通讯，比如传输待查询图像、N个文本字段，接收服务器返回的初始位姿等。可以通过音频模块170，扬声器170A、耳机接口170D进行语音播报对用户的一些提示信息。可以通过显示屏194显示对用户的一些提示信息。可以通过摄像头193拍摄待查询图像、环境图像、初始图像等。可以通过陀螺仪传感器180B辅助确定终端的运动姿态等。可以通过上述终端100中设置的部件和本公开实施例提供的方法实现终端100的初始位姿确定功能。上述仅作举例，不做限定。
本公开再一示例性实施例提供了一种服务器1300。
服务器1300可以包括处理器1310、收发器1320，收发器1320可以与处理器1310连接，如图2b所示。收发器1320可以包括接收器和发送器，可以用于接收或者发送消息或数据，收发器1320可以是网卡。服务器1300还可以包括加速部件(可称为加速器)，当加速部件为网络加速部件时，加速部件可以为网卡。处理器1310可以是服务器1300的控制中心，利用各种接口和线路连接整个服务器1300的各个部分，如收发器1320等。在本发明中，处理器1310可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，可选的，处理器1310可以包括一个或多个处理单元。处理器1310还可以是数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列、GPU或者其他可编程逻辑器件等。服务器1300还可以包括存储器1330， 存储器1330可用于存储软件程序以及模块，处理器1310通过读取存储在存储器1330的软件代码以及模块，从而执行服务器1300的各种功能应用以及数据处理。
本公开一示例性实施例提供了一种位姿确定系统，如图2c所示，该系统可以包括终端设备和服务器。其中，终端设备可以是可移动终端、人机交互设备、车载视觉感知设备，如手机、扫地机、智能机器人、无人驾驶车辆、智能监控器、增强现实(Augmented Reality，AR)穿戴设备等。相应地，本公开实施例提供的方法可以用于人机交互、车载视觉感知、增强现实、智能监控、无人驾驶、车库找车或者寻出口等应用领域中。
为了便于理解，结合附图和应用场景，对本申请实施例提供的一种位姿确定方法进行具体阐述。
参照图3，图3为本申请实施例提供的一种位姿确定方法的实施例示意图，如图3示出的那样，本申请提供的位姿确定方法，包括：
301、获取目标图像，所述目标图像包括目标车位标记以及目标车位线；其中，所述目标车位标记对应的目标车位包括所述目标车位线。
本申请实施例中，终端设备可以获取目标图像，其中，目标图像中可以包括用户当前停车所在的目标车位。
在一种场景中，当用户完成停车后，需要寻找车库的出口、进入地上楼层的电梯口或楼梯口等，通常情况下，可以是看车库里面的出口标志指示，然而在停车的附近可能找不到明显的出口标志指示。本申请实施例中，终端设备可以引导用户拍摄包括当前停车所在的目标车位的目标图像，或者引导用户从相册中选择包括当前停车所在的目标车位的目标图像。相应的，终端设备可以获取目标图像。
在一种场景中，当用户进入再次车库后，要寻找自己之前停的车，本申请实施例中，终端设备可以引导用户拍摄包括附近任意一个目标车位的目标图像，或者引导用户从相册中选择包括当前停车所在的目标车位的目标图像。相应的，终端设备可以获取目标图像。
在一种实施例中，终端设备可以显示目标拍摄界面，所述目标拍摄界面包括拍摄区域，所述拍摄区域包括预设的引导轮廓，若所述拍摄区域中的目标车位位于所述预设的引导轮廓内或者与所述预设的引导轮廓之间的位置差异在预设的范围内，则拍摄得到所述目标图像。
所述目标拍摄界面还包括引导提示，所述引导提示用于指示将拍摄区域中的目标车位移动至所述预设的引导轮廓内或者与所述预设的引导轮廓之间的位置差异在预设的范围内。
所述目标拍摄界面还包括第二引导提示，其中第二引导提示用于指示拍摄区域内的图像不满足优选图像条件，直到拍摄区域内的图像满足优选图像条件。
其中，优选图像条件至少包括：拍摄区域内的图像的清晰度大于或者等于清晰度阈值。
需要说明的是，步骤301的执行主体可以为终端设备。
302、根据所述目标车位标记以及所述目标车位线确定位姿信息；其中，所述位姿信息表示终端拍摄所述目标图像时所对应的位姿。
本申请实施例中，终端设备可以获取所述目标车位线在所述目标图像中的第一像素位置；获取所述目标车位线在数字地图中对应的第三位置信息，其中，所述第三位置信息表示所述目标车位线在数字地图中的位置；根据所述第一像素位置以及所述第三位置信息确定位姿信息。
本申请实施例中，第一像素位置的确定可以由终端设备独立完成，或者由终端设备和服务器的交互来实现，即，服务器确定第一像素位置，并将第一像素位置发送给终端设备，接下来分别进行说明。
一、终端设备确定第一像素位置。
本申请实施例中，终端设备可以确定所述目标图像包括的目标车位标记以及所述目标车位标记对应的目标车位线在所述目标图像中的第一像素位置。
本申请实施例中，终端设备在获取到目标图像之后，可以确定所述目标图像包括的目标车位标记以及所述目标车位标记对应的目标车位线在所述目标图像中的第一像素位置。
可选地，终端设备可以识别目标图像中包括的目标车位标记，例如可以利用光学字符识别(Optical Character Recognition，OCR)技术识别所述目标图像中的目标车位标记。即，终端设备可以基于图像识别算法来确定目标图像中包括的目标车位标记。参照图4a，图4a为本申请实施例中的一种目标图像的示意，如图4a中示出的那样，目标图像包括目标车位标记401，其中图4a中示出的目标车位标记具体为“551”，终端设备可以基于图像识别算法识别出当前目标图像中包括的目标车位标记为“551”。
需要说明的是，本申请实施例中的目标车位标记可以为唯一指示该目标车位的位置的一串数字或者是包含文字的字符串等等，这里并不限定。
可选地，终端设备可以在显示界面上显示车位输入指示框，用户可以在车位输入指示框中输入，可选地，终端设备还可以在显示界面上显示指示信息，以指示用户在车位输入指示框中输入目标图像中的目标车位对应的目标车位标记，其中，目标车位标记可以是用户当前停车的目标车位标记，或者附近任一车辆的目标车位标记。相应的，终端设备可以获取在所述车位输入指示框中输入的所述目标车位标记。
本申请实施例中，所述目标车位可以包括目标车位线、第一角点和目标车位标记，所述第一角点为所述目标车位的目标车位线之间的一个相交点，终端设备可以确定所述目标车位标记对应的目标车位线在所述目标图像中的第一像素位置。
所述第一像素位置可以包括目标车位线在所述目标图像中的方向信息。通常，车位线可以为地面上具有一定宽度的印刷线的边界线，针对于一个车位而言，其车位线通常包括两个不相同的方向。具体的，可以参照图4a，如图4a中示出的那样，目标车位通常包括多个车位线，例如图4a中示出的多个车位线403，其中，针对于车辆车头方向左右两侧的车位线403，其在目标图像中的方向相同，针对于车头方向的前后两侧的车位线403，其在目标图像中的方向相同。本申请实施例中的目标车位线可以为多个车位线中的一个或多个。
需要说明的是，本实施例中的目标车位线可以是车位印刷线的边缘线，或者是车位印刷线的中心线，这里并不限定。接下来以目标车位线包括第一车位线为例进行说明。
本申请实施例中，终端设备可以通过图像检测算法来识别出目标图像中的第一车位线， 并确定第一车位线在目标图像中的方向信息，其中方向信息可以表示该第一车位线在目标图像中的方向。可选地，可以通过第一车位线与目标图像中横轴或纵轴的方向的夹角来表示第一车位线在目标图像中的方向信息，或者，可以通过第一车位线上的任意两点来表示第一车位线在目标图像中的方向信息(两点可以确定一条直线)，其中，上述任意两点可以是第一车位线上的任意两点，例如端点或者是线段中的点。需要说明的是，由于一个车位的车位线在目标图像中通常对应于两个方向，关于究竟是确定包括其中的一个方向的方向信息，还是确定包括两个方向的方向信息，可以参照后续实施例中的描述，这里不再赘述。
需要说明的是，以上第一车位线在目标图像中的方向信息的表示方法仅为一种示意，实际应用中，可以选择其他第一车位线在目标图像中的方向信息的表达方式，这里并不限定。
需要说明的是，终端设备可以确定多个车位线中的至少一个车位线在目标图像中的方向信息，其中，至少一个车位线中的每个车位线在目标图像中的方向信息的具体描述，可以参照上述实施例中的描述，这里不再赘述。
本申请实施例中，所述第一像素位置可以包括所述第一角点在所述目标图像中的像素位置。通常，车位线可以为地面上具有一定宽度的印刷线的边界线，第一角点可以为车位线之间的多个交点中的一个。具体的，可以参照图4a，如图4a中示出的那样，目标车位通常包括多个角点，例如图4a中示出的多个角点402，第一角点可以为多个角点402中的一个。
需要说明的是，本实施例中的角点可以是车位印刷线的边缘线的交点，或者是车位印刷线的相交区域的中心点(如图4b中左下角的角点402)，这里并不限定。
本申请实施例中，在一种场景中，车位是独立的，即没有其他车位和本车位共用车位线，此时角点可以包括内角点和外角点，其中内角点可以理解为位于车位印刷线内侧，距离车辆较近的角点，外角点可以理解为位于车位印刷线外侧，距离车辆较远的角点。在一种场景中，车位是非独立的，即与其他车位共用部分车位线，此时角点可以包括的外角点的数量小于独立的车位包括的外角点的数量。参照图4b，图4b为本申请实施例中一种目标图像的示意，如图4b中示出的那样，目标图像包括多个角点，其中和图4a中不同的是，部分外角点由于和其他车位共用了车位印刷线，外角点的数量比图4a中的少。
本申请实施例中，终端设备可以通过图像检测算法来识别出目标图像中的第一角点，并确定第一角点在所述目标图像中的像素位置。可选地，可以通过像素坐标来表示第一角点在所述目标图像中的像素位置，或者，可以通过第一角点对应的两条车位线的方向信息来表示第一角点在所述目标图像中的像素位置(第一角点对应的两条车位线的交点为第一角点)。
需要说明的是，以上第一角点在所述目标图像中的像素位置的表示方法仅为一种示意，实际应用中，可以选择其他第一角点在所述目标图像中的像素位置的表达方式，这里并不限定。
需要说明的是，终端设备可以确定多个角点中的至少一个角点在所述目标图像中的像素位置，其中，至少一个角点中的每个角点在所述目标图像中的像素位置的具体描述，可 以参照上述实施例中的描述，这里不再赘述。
需要说明的是，图4a和图4b中示出的目标车位仅为一种示意，在实际应用中目标车位的形状可以但不限于如图4c中示出的那样，参照图4c，图4c为本申请实施例中一种目标车位的示意，图4c示出的四种目标车位的形状示意，其中目标车位可以是图4c示出的多个车位中的一个。
二、由服务器确定所述目标图像包括的目标车位标记以及所述目标车位标记对应的目标车位线在所述目标图像中的第一像素位置。
本申请实施例中，终端在获取到目标图像后，可以将目标图像发送至服务器，相应的，服务器可以确定所述目标图像包括的目标车位标记以及所述目标车位标记对应的目标车位线在所述目标图像中的第一像素位置。关于服务器如何确定所述目标图像包括的目标车位标记以及所述目标车位标记对应的目标车位线在所述目标图像中的第一像素位置，可以参照上述实施例中的描述，这里不再赘述。
本申请实施例中，第三位置信息的确定可以由终端设备独立完成，或者由终端设备和服务器的交互来实现，即服务器确定第三位置信息，并将第三位置信息发送给终端设备，接下来分别进行说明。
一、终端设备获取所述目标车位线在数字地图中对应的第三位置信息。
在一种实施例中，终端设备可以获取目标图像，并确定所述目标图像包括的目标车位标记以及所述目标车位标记对应的目标车位线在所述目标图像中的第一像素位置，获取所述目标车位线在数字地图中对应的第三位置信息，所述第三位置信息表示所述目标车位线在数字地图中预设的位置。
其中，终端设备可以在数字地图中获取到目标车位标记对应的第二位置信息，并从第二位置信息中获取与目标车位线对应的第三位置信息。
在一种实施例中，终端设备可以获取目标图像，并向服务器发送获取到的目标图像，服务器可以确定所述目标图像包括的目标车位标记以及所述目标车位标记对应的目标车位线在所述目标图像中的第一像素位置，并将所述目标图像包括的目标车位标记以及所述目标车位标记对应的目标车位线在所述目标图像中的第一像素位置发送至终端设备，终端设备可以获取所述目标车位线对应的第三位置信息，所述第三位置信息表示所述目标车位在数字地图中预设的位置信息。
本申请实施例中，终端设备可以存储有预设的地图，该地图包括各个车位标记以及与各个车位标记对应的第三位置信息，其中第三位置信息可以表示目标车位线在数字地图中的位置信息，可选地，第三位置信息表示所述目标车位在数字地图中的三维坐标位置。
接下来描述，终端设备如何基于预设的数字地图获取所述目标车位线对应的第三位置信息。
本申请实施例中，地图可以包括各个车位标记对应的表示车位预设的位置信息，具体的，地图中可以包括车位的至少一个角点的位置、或者至少一个车位线的预设方向、或者 目标车位标记的外接矩形框对应的预设位置，其中目标车位标记的外接矩形框对应的预设位置可以包括外接矩形框中的至少一个角点的预设位置、或者至少一个边缘线的预设方向。需要说明的是，上述预设位置和预设方向可以在通用横轴墨卡托投影坐标(universal transverse mercator，UTM)表达，本申请并不限定。
本申请实施例中，地图可以包括目标车位标记对应的全部位置信息(例如包括多个车位线的预设方向、多个角点的预设位置等)，而终端设备从目标图像中确定的第一像素位置可以只获取到目标车位的部分车位线的方向信息、部分角点的像素位置等等，相应的，第三位置信息为与第一像素位置中各个部分一一对应的位置信息。
本申请实施例中，终端设备在确定目标车位标记之后，可以基于数字地图确定第三位置信息，具体的，当所述第一像素位置包括所述第一车位线在所述目标图像中的方向信息时，所述第三位置信息可以包括所述第一车位线对应的预设方向；或，当所述第一像素位置包括所述第一角点在所述目标图像中的像素位置时，所述第三位置信息可以包括所述第一角点对应的预设位置；或，当所述第一像素位置包括所述目标车位标记在所述目标图像中的外接矩形框的像素位置时，所述第三位置信息可以包括所述目标车位标记的外接矩形框对应的预设位置。参照图6a，图6a为本申请例中一种地图的示意，如图6a中示出的那样，地图包括多个角点601、车位线602以及外接矩形框的角点603等等。
可选地，本申请实施例中，第一像素位置可以至少包括特征线1在目标图像中的方向信息、特征线2在目标图像中的方向信息和特征线3在目标图像中的方向信息在目标图像中的方向信息，第三位置信息可以包括特征线1的预设方向、特征线2的预设方向和特征线3的预设方向的预设方向，其中，特征线1、特征线2或特征线3可以为一条车位线或目标车位标记外接矩形框的一条边缘线，特征线1、特征线2或特征线3中的至少两条特征线在目标图像中的方向不同。
可选地，终端设备还可以获取拍摄所述目标图像时，所述终端设备的重力方向，本申请实施例中，第一像素位置可以包括角点1在目标图像中的像素坐标、角点2在目标图像中的像素坐标以及重力方向，第三位置信息可以包括角点1的预设位置和角点2的预设位置，其中，角点1或角点2可以为车位线的一个交点或者是目标车位标记外接矩形框的一个角点。
可选地，本申请实施例中，第一像素位置可以包括角点1在目标图像中的像素坐标、角点2在目标图像中的像素坐标、角点3在目标图像中的像素坐标和角点4在目标图像中的像素坐标，第三位置信息可以包括角点1的预设位置、角点2的预设位置、角点3的预设位置和角点4的预设位置。其中，角点1、角点2、角点3或角点4可以为车位线的一个交点或者是目标车位标记外接矩形框的一个角点。
接下来，介绍上述预设的数字地图的构建方法，建图过程可以采用但不限于如下三种方式中一种：
一、利用全站仪等测距和测角仪器人工测量每个车位的位置信息；
二、由于楼栋的建造是根据预先设计好的建筑CAD平面施工图来建造的，对于CAD图纸中已经规划好车位的，我们直接从该平面施工图中获取本发明想要的车位图。
三、利用视觉的方式建图，其流程可以为如下：用相机(可以搭配激光Lidar一起)扫描车库，确保相机采集的照片覆盖所有的车位，生成3D点云和照片在点云坐标系下位姿，此步骤中若有激光Lidar则直接生成结果，若没有激光Lidar则通过SFM算法生成结果，利用MVS(multiple-view stereo)算法生成每张照片的深度图，对每个车位，选取一张能看清该车位的图片，通过OCR提取该车位的车位标记，并从图片上人工标注出车位线左右两侧的内角点的位置，依据该照片的位姿和深度图以及标记的左右两侧的内角点的位置，计算该车位的车位线左右两侧内焦点在点云坐标系中的坐标。车位线的宽度直接用尺子人工测量。对于此车位，再实际测量该车位的车位标记的长度和高度，由于车位标记位于车位中间，结合车位线的坐标即可推算出车位标记方框的坐标。由此，我们获得了每个车位的车位标记，车位线坐标以及车位标记角点坐标，生成点云坐标系下车位线地图后，利用差分GPS和打控制点的方式将此坐标系转换到UTM坐标系下。
二、服务器确定所述目标车位线在数字地图中对应的第三位置信息。
在一种实施例中，终端设备可以获取目标图像，确定所述目标图像包括的目标车位标记以及所述目标车位标记对应的目标车位线在所述目标图像中的第一像素位置，并将所述目标图像包括的目标车位标记以及所述目标车位标记对应的目标车位线在所述目标图像中的第一像素位置发送至服务器，服务器可以获取所述目标车位线对应的第三位置信息，所述第三位置信息表示所述目标车位线在数字地图中预设的位置信息。
在一种实施例中，终端设备可以获取目标图像，将获取到的目标图像发送至服务器，服务器可以确定所述目标图像包括的目标车位标记以及所述目标车位标记对应的目标车位线在所述目标图像中的第一像素位置，并获取所述目标车位线对应的第三位置信息，所述第三位置信息表示所述目标车位线在数字地图中预设的位置信息。
关于服务器如何获取所述目标车位线对应的第三位置信息，所述第三位置信息表示所述目标车位线在数字地图中预设的位置信息，可以参照上述实施例中的描述，这里不再赘述。
本申请实施例中，根据所述第一像素位置和所述第三位置信息来确定位姿信息的步骤可以由终端设备独立完成，或者由终端设备和服务器的交互来实现，即，服务器确定位姿信息，并将位姿信息发送给终端设备，接下来分别进行说明。
一、终端设备根据所述第一像素位置和所述第三位置信息确定位姿信息；其中所述目标图像为基于终端拍摄的，所述位姿信息表示终端拍摄所述目标图像时所对应的位姿。
在一种实施例中，终端设备获取目标图像；获取所述目标图像包括的目标车位标记以及所述目标车位标记对应的目标车位线在所述目标图像中的第一像素位置；获取所述目标车位线对应的第三位置信息；根据所述第一像素位置和所述第三位置信息确定位姿信息；其中所述目标图像为基于终端拍摄的，所述位姿信息表示终端拍摄所述目标图像时所对应的位姿。
在一种实施例中，终端设备获取目标图像；获取所述目标图像包括的目标车位标记以 及所述目标车位标记对应的目标车位线在所述目标图像中的第一像素位置，并将目标图像包括的目标车位标记发送至服务器，服务器可以获取所述目标车位线对应的第三位置信息，所述第三位置信息表示所述目标车位线在数字地图中预设的位置信息，并将所述目标车位线对应的第三位置信息发送至终端设备，终端设备可以根据所述第一像素位置和所述第三位置信息确定位姿信息；其中所述目标图像为基于终端拍摄的，所述位姿信息表示终端拍摄所述目标图像时所对应的位姿。
在一种实施例中，终端设备获取目标图像，并将获取到的目标图像发送至服务器，服务器可以确定所述目标图像包括的目标车位标记以及所述目标车位标记对应的目标车位线在所述目标图像中的第一像素位置，获取所述目标车位线对应的第三位置信息，所述第三位置信息表示所述目标车位线在数字地图中预设的位置信息，并将第一像素位置和所述第三位置信息发送至终端设备，终端设备可以根据所述第一像素位置和所述第三位置信息确定位姿信息；其中所述目标图像为基于终端拍摄的，所述位姿信息表示终端拍摄所述目标图像时所对应的位姿。
在一种实施例中，终端设备获取目标图像，并将获取到的目标图像发送至服务器，服务器可以确定所述目标图像包括的目标车位标记以及所述目标车位标记对应的目标车位线在所述目标图像中的第一像素位置，并将目标车位标记对应的目标车位线在所述目标图像中的第一像素位置发送至终端设备，终端设备可以获取所述目标车位线对应的第三位置信息，所述第三位置信息表示所述目标车位线在数字地图中预设的位置信息，根据所述第一像素位置和所述第三位置信息确定位姿信息；其中所述目标图像为基于终端拍摄的，所述位姿信息表示终端拍摄所述目标图像时所对应的位姿。
本申请实施例中，终端设备获取到第一像素位置以及第三位置信息后，可以根据所述第一像素位置和所述第三位置信息确定位姿信息；其中所述目标图像为基于终端拍摄的，所述位姿信息表示终端拍摄所述目标图像时所对应的位姿。
在一种实施例中，终端设备可以根据所述第一像素位置和所述第三位置信息通过2D-3D坐标匹配算法确定位姿。
本申请实施例中，所述目标车位线包括第一车位线、第二车位线和第三车位线，所述第一车位线、所述第二车位线以及所述第三车位线中的至少两条车位线在所述数字地图中不平行，第一角点为所述第一车位线和所述第二车位线的相交点，其中，所述第一像素位置包括所述第一车位线、所述第二车位线以及所述第三车位线在所述目标图像中的方向信息，所述第三位置信息包括所述第一车位线、所述第二车位线以及所述第三车位线在所述数字地图中对应的预设方向；或，所述第一像素位置包括所述第一车位线以及所述第二车位线在所述目标图像中的方向信息、以及所述第一角点在所述目标图像中的像素位置，所述第三位置信息包括所述第一车位线以及所述第二车位线在所述数字地图中对应的预设方向、以及所述第一角点在所述数字地图中对应的预设位置。
具体的，第一像素位置可以至少包括特征线1在目标图像中的方向信息、特征线2在目标图像中的方向信息和特征线3在目标图像中的方向信息在目标图像中的方向信息，第三位置信息可以包括特征线1的预设方向、特征线2的预设方向和特征线3的预设方向的 预设方向。终端设备可以用透视n条线的位姿求解算法(perspective n lines，PnL)算法利用检测出来的至少3条线(同时包含横线和竖线)的2D-3D匹配计算位姿。
具体的，第一像素位置可以包括角点1在目标图像中的像素坐标、角点2在目标图像中的像素坐标以及重力方向，第三位置信息可以包括角点1的预设位置和角点2的预设位置。终端设备可以用透视2个点的位姿求解算法(perspective 2 points，p2p)结合重力方向的算法求出位姿。
具体的，第一像素位置可以包括角点1在目标图像中的像素坐标、角点2在目标图像中的像素坐标、角点3在目标图像中的像素坐标和角点4在目标图像中的像素坐标，第三位置信息可以包括角点1的预设位置、角点2的预设位置、角点3的预设位置和角点4的预设位置。终端设备可以用透视n个点的位姿求解算法(perspective n points，pnp)求出位姿。
本申请实施例中，所述位姿信息可以包括拍摄所述目标图像时，所述终端设备所处的坐标位置，终端设备可以根据所述坐标位置进行路径规划，得到规划后的路径，其中所述规划后的路径的起点或终点为所述坐标位置。
本申请实施例中，终端设备可以显示二维导航界面，所述二维导航界面包括所述规划后的路径。
本申请实施例中，所述位姿信息可以包括拍摄所述目标图像时，所述终端设备的偏航角、俯仰角和横滚角，终端设备可以显示AR导航界面，所述AR导航界面包括当前终端设备所处的环境图像以及导航指引，所述导航指引为基于所述终端设备所在的坐标位置、偏航角、俯仰角和横滚角确定的。
二、服务器根据所述第一像素位置和所述第三位置信息确定位姿信息；其中所述目标图像为基于终端拍摄的，所述位姿信息表示终端拍摄所述目标图像时所对应的位姿。
在一种实施例中，终端设备获取目标图像；获取所述目标图像包括的目标车位标记以及所述目标车位标记对应的目标车位线在所述目标图像中的第一像素位置；获取所述目标车位线对应的第三位置信息，所述第三位置信息表示所述目标车位线在数字地图中预设的位置信息，并将第一像素位置和所述第三位置信息发送至服务器，服务器可以根据所述第一像素位置和所述第三位置信息确定位姿信息；其中所述目标图像为基于终端拍摄的，所述位姿信息表示终端拍摄所述目标图像时所对应的位姿。
在一种实施例中，终端设备获取目标图像；获取所述目标图像包括的目标车位标记以及所述目标车位标记对应的目标车位线在所述目标图像中的第一像素位置，并将目标图像包括的目标车位标记发送至服务器，服务器可以获取所述目标车位线对应的第三位置信息，所述第三位置信息表示所述目标车位线在数字地图中预设的位置信息，根据所述第一像素位置和所述第三位置信息确定位姿信息；其中所述目标图像为基于终端拍摄的，所述位姿信息表示终端拍摄所述目标图像时所对应的位姿。
在一种实施例中，终端设备获取目标图像，并将获取到的目标图像发送至服务器，服务器可以确定所述目标图像包括的目标车位标记以及所述目标车位标记对应的目标车位线 在所述目标图像中的第一像素位置，获取所述目标车位线对应的第三位置信息，所述第三位置信息表示所述目标车位线在数字地图中预设的位置信息，根据所述第一像素位置和所述第三位置信息确定位姿信息；其中所述目标图像为基于终端拍摄的，所述位姿信息表示终端拍摄所述目标图像时所对应的位姿。
在一种实施例中，终端设备获取目标图像，并将获取到的目标图像发送至服务器，服务器可以确定所述目标图像包括的目标车位标记以及所述目标车位标记对应的目标车位线在所述目标图像中的第一像素位置，并将所述目标图像包括的目标车位标记发送至终端设备，终端设备可以获取所述目标车位线对应的第三位置信息，所述第三位置信息表示所述目标车位线在数字地图中预设的位置信息，并将第三位置信息发送至服务器，服务器可以根据所述第一像素位置和所述第三位置信息确定位姿信息；其中所述目标图像为基于终端拍摄的，所述位姿信息表示终端拍摄所述目标图像时所对应的位姿。
关于服务器如何根据所述第一像素位置和所述第三位置信息确定位姿信息可以参照上述实施例中的描述，这里不再赘述。
本申请实施例中，终端设备在获取到位姿信息，或者服务器获取到位姿信息并将位姿信息发送至终端设备之后，终端设备可以还可以获取终端设备的位姿变化；并根据位姿信息和获取到的终端设备的位姿变化，确定实时位姿。
在本申请实施中，终端设备可以将获取到的位姿信息作为初始位姿，并通过即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping，slam)跟踪技术，确定终端设备的位姿变化，基于初始位姿和终端的位姿变化，确定实时位姿。终端设备可以基于实时位姿，进行导航、路线规划、避障等处理。例如在进行路径规划时，终端设备根据所述坐标位置进行路径规划，得到规划后的路径，其中所述规划后的路径的起点或终点为所述坐标位置，显示二维导航界面，所述二维导航界面包括所述规划后的路径。或者，显示AR导航界面，所述AR导航界面包括当前终端设备所处的环境图像以及导航指引，所述导航指引为基于所述终端设备的偏航角、俯仰角和横滚角确定的。
可选地，除了可以基于实时位姿，进行导航、路线规划、避障等处理之外，在获取到位姿信息之后，终端设备还可以获取当前场景的预览流；根据位姿信息，确定预览流中的场景对应的数字地图中包含的预设媒体内容；在预览流中渲染媒体内容。
在本申请实施中，如果终端设备为手机或者AR穿戴式设备等，可以基于位姿信息构建虚拟场景。首先，终端设备可以获取当前场景的预览流，例如，用户可以在某商场中拍摄当前环境的预览流。接着，终端设备可以根据上面提到过的方法确定位姿信息作为初始位姿。随后，终端设备可以获取数字地图，数字地图记录了世界坐标系中的各个位置的三维坐标，预设的三维坐标位置处存在对应的预设媒体内容，终端可以在数字地图中，确定实时位姿对应的目标三维坐标，如果目标三维坐标处存在对应的预设媒体内容，则获取预设媒体内容。例如，用户对着一个目标店铺进行拍摄，终端识别到实时位姿，确定当前摄像头正对着一个目标店铺进行拍摄，可以获取目标店铺对应的预设媒体内容，目标店铺对应的预设媒体内容可以是目标店铺的说明信息，比如目标店铺中有哪些商品是值得购买的商品等。基于此终端可以在预览流中渲染媒体内容，此时，用户可以在手机中目标店铺对应 的图像附近的预设区域内，查看到目标店铺对应的预设媒体内容。在用户查看完目标店铺对应的预设媒体内容之后，就可以对目标店铺有大概的了解。
可以针对不同场所设置不同的数字地图，这样当用户移动到其他场所时，也可以基于本公开实施例中提供的渲染媒体内容的方式，获取实时位姿对应的预设媒体内容，在预览流中渲染媒体内容。
本申请实施例提供了一种位姿确定方法，包括：获取目标图像，所述目标图像包括目标车位标记以及目标车位线；其中，所述目标车位标记对应的目标车位包括所述目标车位线；根据所述目标车位标记以及所述目标车位线确定位姿信息；其中，所述位姿信息表示终端拍摄所述目标图像时所对应的位姿。通过上述方式，在GPS信号的定位精度较差时，终端设备可以根据所述目标车位标记以及所述目标车位线确定位姿信息，进而实现定位，且相比于基于3D点云进行定位的方式，本实施例中的地图中包括的数据较少。
参照图6b，图6b为本申请实施例提供的一种位姿确定方法的实施例示意图，如图6b示出的那样，本申请提供的位姿确定方法，包括：
604、获取目标车位线在目标图像中的第一像素位置，所述目标图像包括目标车位标记以及目标车位线；其中，所述目标车位标记对应的目标车位包括所述目标车位线；
605、获取所述目标车位线在数字地图中对应的第三位置信息，其中，所述第三位置信息表示所述目标车位线在数字地图中的坐标位置，所述数字地图包括所述目标车位标记对应的第二位置信息，所述第二位置信息包括所述第三位置信息；
606、根据所述第一像素位置以及所述第三位置信息确定位姿信息，其中所述目标图像为基于终端设备拍摄的，所述位姿信息表示终端拍摄所述目标图像时所对应的位姿。
步骤604至步骤606的描述可以参照上述实施例中步骤301和步骤302中关于服务器侧的描述，这里不再赘述。
可选地，服务器可以接收所述终端设备发送的目标图像，确定所述目标车位线在所述目标图像中的第一像素位置。
可选地，服务器可以接收所述终端设备发送的所述目标车位线在目标图像中的第一像素位置。
可选地，服务器可以接收所述终端设备发送的目标图像或所述目标车位标记；
在数字地图中确定所述目标车位线对应的第三位置信息。
可选地，服务器可以接收所述终端设备发送的所述目标车位线在数字地图中对应的第三位置信息。
可选地，所述目标车位线包括第一车位线、第二车位线和第三车位线，所述第一车位线、所述第二车位线以及所述第三车位线中的至少两条车位线在所述数字地图中不平行，第一角点为所述第一车位线和所述第二车位线的相交点，服务器可以根据所述第一像素位置以及所述第三位置信息确定位姿信息；
其中，所述第一像素位置包括所述第一车位线、所述第二车位线以及所述第三车位线在所述目标图像中的方向信息，所述第三位置信息包括所述第一车位线、所述第二车位线 以及所述第三车位线在所述数字地图中对应的预设方向；或，
所述第一像素位置包括所述第一车位线以及所述第二车位线在所述目标图像中的方向信息、以及所述第一角点在所述目标图像中的像素位置，所述第三位置信息包括所述第一车位线以及所述第二车位线在所述数字地图中对应的预设方向、以及所述第一角点在所述数字地图中对应的预设位置。
可选地，服务器可以接收所述终端设备发送的拍摄所述目标图像时，所述终端设备的重力方向；
根据所述第一像素位置、所述第三位置信息和所述重力方向确定位姿信息。
可选地，服务器可以确定所述第一像素位置以及所述第三位置信息的2D-3D对应关系，其中，所述2D-3D对应关系表示所述目标车位线在所述目标图像中的二维坐标与在实际空间中的三维坐标的对应关系；
根据所述2D-3D对应关系，确定所述位姿信息。
参照图7a，图7a为本申请实施例提供的一种位姿确定方法的实施例示意图，如图7a示出的那样，本申请提供的位姿确定方法，包括：
801、获取目标图像，所述目标图像包括目标车位标记。
步骤801的描述可以参照上述实施例中步骤301的描述，这里不再赘述。
802、根据所述目标车位标记以及所述目标车位标记的外接图形在所述目标图像中的第一像素位置确定位姿信息；其中所述目标图像为基于终端拍摄的，所述位姿信息表示终端拍摄所述目标图像时所对应的位姿。
本申请实施例中，外接图形可以外接矩形框、外接多边形框等等，以外接图形为外接矩形框为例，终端设备可以获取所述目标车位标记的外接矩形框在所述目标图像中的第一像素位置；获取所述外接矩形框在数字地图中对应的第三位置信息；根据所述第一像素位置和所述第三位置信息确定位姿信息。
本申请实施例中，所述第一像素位置可以包括所述目标车位标记在所述目标图像中的外接矩形框的像素位置。其中，目标车位标记通常印刷在车位的前端，例如，图4a和图4b中示出的目标车位标记401。
本申请实施例中，所述第一像素位置可以包括所述目标车位标记在所述目标图像中的外接矩形框的第二角点的像素位置；或，所述第一像素位置包括所述目标车位标记在所述目标图像中的外接矩形框的边缘线的方向信息。
本申请实施例中，终端设备可以识别出目标车位标记在目标图像的位置，并获取到该目标车号的外接矩形框，该外接矩形框外接在目标车位标记外围，参照图5，图5为本申请实施例中的目标车位标记的示意，如图5中示出的那样，目标车位标记所在区域的外接矩形可以包括四个角点404，本实施例中的第二角点为四个角点404中的一个角点，目标车位标记所在区域的外接矩形可以包括四个边缘线405，本实施例中的第一边缘线为四个边缘线405中的一个边缘线。
本申请实施例中，可以获取所述外接矩形框对应的第三位置信息，所述第三位置信息 表示所述目标车位标记的外接矩形框预设的位置信息。
本申请实施例中，所述第三位置信息可以包括所述目标车位标记的外接矩形框对应的预设位置。参照图6a，图6a为本申请例中一种地图的示意，如图6a中示出的那样，地图包括外接矩形框的角点603以及外接矩形框的边缘线等等。
根据所述第一像素位置和所述第三位置信息确定位姿信息；其中所述目标图像为基于终端拍摄的，所述位姿信息表示终端拍摄所述目标图像时所对应的位姿。
本申请实施例中，可以根据所述第一像素位置和所述第三位置信息通过2D-3D坐标匹配算法确定位姿。
具体的，第一像素位置可以至少包括特征线1在目标图像中的方向信息、特征线2在目标图像中的方向信息和特征线3在目标图像中的方向信息在目标图像中的方向信息，第三位置信息可以包括特征线1的预设方向、特征线2的预设方向和特征线3的预设方向的预设方向。终端设备可以用透视n条线的位姿求解算法(perspective n lines，PnL)算法利用检测出来的至少3条线(同时包含横线和竖线)的2D-3D匹配计算位姿。
具体的，第一像素位置可以包括角点1在目标图像中的像素坐标、角点2在目标图像中的像素坐标以及重力方向，第三位置信息可以包括角点1的预设位置和角点2的预设位置。终端设备可以用透视2个点的位姿求解算法(perspective 2 points，p2p)结合重力方向gravity的算法求出位姿。
具体的，第一像素位置可以包括角点1在目标图像中的像素坐标、角点2在目标图像中的像素坐标、角点3在目标图像中的像素坐标和角点4在目标图像中的像素坐标，第三位置信息可以包括角点1的预设位置、角点2的预设位置、角点3的预设位置和角点4的预设位置。终端设备可以用透视n个点的位姿求解算法(perspective n points，pnp)求出位姿。
需要说明的是，上述各个角点为目标车位标记的外接矩形框的交点，特征线为目标车位标记的外接矩形框的边缘线。
可选地，终端设备可以显示车位输入指示框；获取在所述车位输入指示框中输入的所述目标车位标记。
可选地，所述位姿信息包括拍摄所述目标图像时，所述终端设备所处的坐标位置；终端设备可以根据所述坐标位置进行路径规划，得到规划后的路径，其中所述规划后的路径的起点或终点为所述坐标位置；显示二维导航界面，所述二维导航界面包括所述规划后的路径。
可选地，所述位姿信息包括拍摄所述目标图像时，所述终端设备所处的坐标位置、偏航角、俯仰角和横滚角，终端设备可以显示AR导航界面，所述AR导航界面包括当前终端设备所处的环境图像以及导航指引，所述导航指引为基于所述终端设备所处的坐标位置、偏航角、俯仰角和横滚角确定的。
可选地，终端设备可以获取所述终端设备拍摄所述目标图像时的定位信息；所述获取所述目标车位线在数字地图中对应的第三位置信息，包括：在所述数字地图中获取与所述定位信息相匹配的所述外接矩形框对应的第三位置信息。
可选地，所述外接图形包括第一边缘线、第二边缘线和第三边缘线，所述第一边缘线、所述第二边缘线以及所述第三边缘线中的至少两条边缘线在所述数字地图中不平行，第二角点为所述第一边缘线和所述第二边缘线的相交点，所述根据所述第一像素位置以及所述第三位置信息确定位姿信息，包括：
根据所述第一像素位置以及所述第三位置信息确定位姿信息；
其中，所述第一像素位置包括所述第一边缘线、所述第二边缘线以及所述第三边缘线在所述目标图像中的方向信息，所述第三位置信息包括所述第一边缘线、所述第二边缘线以及所述第三边缘线在所述数字地图中对应的预设方向；或，
所述第一像素位置包括所述第一边缘线以及所述第二边缘线在所述目标图像中的方向信息、以及所述第二角点在所述目标图像中的像素位置，所述第三位置信息包括所述第一边缘线以及所述第二边缘线在所述数字地图中对应的预设方向、以及所述第二角点在所述数字地图中对应的预设位置。
可选地，终端设备可以获取所述终端设备拍摄所述目标图像时的重力方向，根据所述第一像素位置、所述第三位置信息和所述重力方向确定位姿信息。
可选地，终端设备可以确定所述第一像素位置和所述第三位置信息的2D-3D对应关系；根据所述2D-3D对应关系，确定位姿信息。
本申请实施例中，可以通过终端设备执行步骤802或者通过终端设备和服务器之间的交互实现步骤802。
本申请实施例中，终端设备可以获取所述目标车位标记的外接矩形框在所述目标图像中的第一像素位置；获取所述目标车位线在数字地图中对应的第三位置信息，所述第三位置信息表示所述目标车位标记的外接矩形框在数字地图中的位置信息；根据所述第一像素位置和所述第三位置信息确定位姿信息。
本申请实施例中，终端设备可以向服务器发送所述目标图像；接收所述服务器根据所述目标图像确定的位姿信息，其中，所述位姿信息为所述服务器根据所述目标车位标记的外接矩形框在所述目标图像中的第一像素位置以及所述目标车位线在数字地图中对应的第三位置信息确定的，所述第三位置信息表示所述目标车位标记的外接矩形框在数字地图中的位置信息。
本申请实施例中，终端设备可以获取所述目标车位标记的外接矩形框在所述目标图像中的第一像素位置；向所述服务器发送所述目标车位标记和所述第一像素位置；接收所述服务器根据所述目标车位标记和所述第一像素位置确定的位姿信息，其中，所述位姿信息为所述服务器根据所述第一像素位置以及所述目标车位线在数字地图中对应的第三位置信息确定的，所述第三位置信息表示所述目标车位标记的外接矩形框在数字地图中的位置信息。
本申请实施例中，终端设备可以获取所述目标车位线在数字地图中对应的第三位置信息，所述第三位置信息表示所述目标车位标记的外接矩形框在数字地图中的位置信息；向所述服务器发送所述目标图像和所述第三位置信息；接收所述服务器根据所述目标图像和所述第三位置信息确定的位姿信息，其中，所述位姿信息为所述服务器根据所述目标车位 标记的外接矩形框在所述目标图像中的第一像素位置以及所述第三位置信息确定的。
本申请实施例中，终端设备可以获取到目标车位标记所在区域的外接矩形框的第二角点在目标图像中的像素位置，以及第一边缘线的方向信息，关于第二角点的像素位置以及第一边缘线的方向信息的具体表达方式，可以参照上述实施例中的描述，这里不再赘述。
在一种场景中，当用户完成停车后，需要寻找车库的出口、进入地上楼层的电梯口或楼梯口等，通常情况下，可以是看车库里面的出口标志指示，然而在停车的附近可能找不到明显的出口标志指示。为了解决上述问题，接下来介绍一种位姿确定方法，参照图7b，图7b为本申请实施例提供的一种位姿确定方法的流程示意，如图7b中示出的那样，本实施例提供的位姿确定方法包括：
701、接收第一导航指令，所述第一导航指令用于指示进行到预设坐标位置的导航。
本申请实施例中，终端设备中预存的地图可以包括车库出口所在的预设坐标位置，本申请实施例中的预设坐标位置可以是出口所在的位置坐标，参照图8a至图8d，图8a至图8d为本申请实施例中的一种终端设备的界面示意图，如图8a中示出的那样，终端设备可以显示用于指示出口导航的控件，用户可以点击上述控件，相应的，终端设备相当于接收第一导航指令，所述第一导航指令用于指示进行到预设坐标位置的导航。
702、显示目标拍摄界面。
本申请实施例中，如图8b中示出的那样，所述目标拍摄界面可以包括拍摄区域，如图8c中示出的那样，所述拍摄区域还可以包括预设的引导轮廓以及引导提示(可以但不限于是如图8c中示出的“请对齐车位线”的提示)，所述引导提示用于指示将拍摄区域中的目标车位移动至所述预设的引导轮廓内或者与所述预设的引导轮廓之间的位置差异在预设的范围内，若所述拍摄区域中的目标车位位于所述预设的引导轮廓内或者与所述预设的引导轮廓之间的位置差异在预设的范围内，则拍摄得到所述目标图像。
703、通过对目标图像执行预设的步骤，得到位姿信息。
所述位姿信息包括拍摄所述目标图像时，所述终端设备所处的坐标位置、拍摄所述目标图像时，所述终端设备的偏航角、俯仰角和横滚角等。
步骤703的具体描述可以参照上述实施例中步骤301至步骤304的描述，这里不再赘述。
704、根据位姿信息进行路径规划，得到规划后的路径，所述规划后的路径的起点为所述坐标位置，所述路径规划的终点为预设坐标位置。
本申请实施例中，当得到终端设备当前所在的位置坐标后，可以基于终端设备当前所在的位置坐标以及车库的出口位置坐标位置进行路径规划，得到规划后的路径。
705、显示AR导航界面，所述AR导航界面包括当前终端设备所处的环境图像以及导航指引，所述导航指引为基于所述终端设备的偏航角、俯仰角和横滚角确定的。
本申请实施例中，终端设备可以显示AR导航界面，所述AR导航界面包括当前终端设备所处的环境图像以及导航指引，参照图8d中的上半界面，其中，图8d中的上半界面示出的AR导航界面包括当前终端设备所处的环境图像以及导航指引。
706、显示二维导航界面，所述二维导航界面包括所述规划后的路径。
本申请实施例中，终端设备可以显示二维导航界面，所述二维导航界面包括所述规划后的路径，参照图8d中的下半界面，其中，图8d中的下半界面示出的二维导航界面包括所述规划后的路径。
需要说明的是，上述步骤705和步骤706可以同时执行以得到图8d中示出的或者类似的既包括AR导航界面也包括二维导航界面的界面。上述步骤705和步骤706可以只执行其中的一个，当执行步骤705时，终端设备可以显示AR导航界面，当执行步骤706时，终端设备可以显示二维导航界面。
需要说明的是，上述图8a至图8d中的界面包括的内容仅为一种示意，本申请并不限定。
参照图8e，图8e为本申请实施例提供的一种位姿确定方法的实施例示意图，如图8e示出的那样，本申请提供的位姿确定方法，包括：
803、获取目标车位标记的外接图形在目标图像中的第一像素位置，所述目标图像包括所述目标车位标记；
804、获取所述外接图形在数字地图中对应的第三位置信息，其中，所述第三位置信息表示所述外接图形在数字地图中的坐标位置，所述数字地图包括所述目标车位标记对应的第二位置信息，所述第二位置信息包括所述第三位置信息；
805、根据所述第一像素位置和所述第三位置信息确定位姿信息。
可选地，服务器还用于接收所述终端设备发送的目标图像；确定所述目标车位标记的外接矩形框在目标图像中的第一像素位置。
可选地，服务器还用于接收所述终端设备发送的所述目标车位标记的外接矩形框在目标图像中的第一像素位置。
可选地，服务器还用于接收所述终端设备发送的目标图像或所述目标车位标记；
在数字地图中确定所述目标车位标记对应的第二位置信息。
可选地，服务器还用于接收所述终端设备发送的所述目标车位线在数字地图中对应的第三位置信息。
可选地，所述外接图形包括第一边缘线、第二边缘线和第三边缘线，所述第一边缘线、所述第二边缘线以及所述第三边缘线中的至少两条边缘线在所述数字地图中不平行，第二角点为所述第一边缘线和所述第二边缘线的相交点，服务器还用于：
根据所述第一像素位置以及所述第三位置信息确定位姿信息；
其中，所述第一像素位置包括所述第一边缘线、所述第二边缘线以及所述第三边缘线在所述目标图像中的方向信息，所述第三位置信息包括所述第一边缘线、所述第二边缘线以及所述第三边缘线在所述数字地图中对应的预设方向；或，
所述第一像素位置包括所述第一边缘线以及所述第二边缘线在所述目标图像中的方向信息、以及所述第二角点在所述目标图像中的像素位置，所述第三位置信息包括所述第一边缘线以及所述第二边缘线在所述数字地图中对应的预设方向、以及所述第二角点在所述 数字地图中对应的预设位置。
可选地，服务器还用于获取所述终端设备拍摄所述目标图像时的重力方向，根据所述第一像素位置、所述第二位置信息和所述重力方向确定位姿信息。
可选地，服务器还用于确定所述第一像素位置和所述第二位置信息的2D-3D对应关系；
根据所述2D-3D对应关系，确定位姿信息。
在一种场景中，当用户再次进入车库后，要寻找自己之前停的车，为了解决上述问题，接下来介绍一种位姿确定方法，参照图9，图9为本申请实施例提供的一种位姿确定方法的流程示意，如图9中示出的那样，本实施例提供的位姿确定方法包括：
901、接收第一导航指令，所述第一导航指令用于指示进行到预设坐标位置的导航。
本申请实施例中，预设坐标位置可以为用户的停车位置。参照图10a和图10b，图10a和图10b为本申请实施例中的一种终端设备的界面示意图，如图10a中示出的那样，终端设备可以显示用于指示车位导航的控件，用户可以点击上述控件，相应的，终端设备相当于接收第一导航指令，所述第一导航指令用于指示进行到预设坐标位置的导航。
902、显示目标拍摄界面。
本申请实施例中，如图10b中示出的那样，所述目标拍摄界面可以包括拍摄区域，步骤902的具体描述可以参照上述实施例中步骤702的描述，这里不再赘述。
903、通过对目标图像执行预设的步骤，得到第一位姿信息。
所述第一位姿信息包括拍摄所述目标图像时，所述终端设备所处的坐标位置、拍摄所述目标图像时，所述终端设备的偏航角、俯仰角和横滚角等。
步骤903的具体描述可以参照上述实施例中步骤301至步骤304的描述，这里不再赘述。
904、根据位姿信息进行路径规划，得到规划后的路径，所述规划后的路径的起点为所述坐标位置，所述路径规划的终点为预设坐标位置。
本申请实施例中，终端设备在停车之后，可以但不限于基于上述步骤301至步骤304得到停车是终端设备的位姿信息，当得到终端设备当前所在的位置坐标后，可以基于终端设备当前所在的位置坐标以及停车是终端设备的位姿信息进行路径规划，得到规划后的路径。
905、显示AR导航界面，所述AR导航界面包括当前终端设备所处的环境图像以及导航指引，所述导航指引为基于所述终端设备的偏航角、俯仰角和横滚角确定的。
906、显示二维导航界面，所述二维导航界面包括所述规划后的路径。
步骤905和步骤906的具体描述可以参照上述实施例中步骤705和步骤706的描述，这里不再赘述。
本申请还提供了一种位姿确定装置，位姿确定装置可以是终端设备，参照图11，图11为本申请实施例提供的一种位姿确定装置的结构示意，如图11中示出的那样，所述位姿确定装置包括：
获取模块1101，用于获取目标图像，所述目标图像包括目标车位标记以及目标车位线；其中，所述目标车位标记对应的目标车位包括所述目标车位线；
确定模块1102，用于根据所述目标车位标记以及所述目标车位线确定位姿信息；其中所述目标图像为基于终端设备拍摄的，所述位姿信息表示终端拍摄所述目标图像时所对应的位姿。
可选地，所述确定模块1102，具体用于：
获取所述目标车位线在所述目标图像中的第一像素位置；
获取所述目标车位线在数字地图中对应的第三位置信息，其中，所述第三位置信息表示所述目标车位线在数字地图中的坐标位置，所述数字地图包括所述目标车位标记对应的第二位置信息，所述第二位置信息包括所述第三位置信息；
根据所述第一像素位置以及所述第三位置信息确定位姿信息。
可选地，所述确定模块1102，具体用于：
向服务器发送所述目标图像；
接收所述服务器发送的位姿信息，其中，所述位姿信息为所述服务器根据所述目标车位线在所述目标图像中的第一像素位置以及所述目标车位线在数字地图中对应的第三位置信息确定的。
可选地，所述确定模块1102，具体用于：
获取所述目标车位线在所述目标图像中的第一像素位置；
向所述服务器发送所述目标车位标记和所述第一像素位置；
接收所述服务器发送的位姿信息，其中，所述位姿信息为所述服务器根据所述第一像素位置以及所述目标车位线在数字地图中对应的第三位置信息确定的。
可选地，所述确定模块1102，具体用于：
获取所述目标车位线在数字地图中对应的第三位置信息，其中，所述第三位置信息表示所述目标车位线在数字地图中的位置信息；
向所述服务器发送所述目标图像和所述第三位置信息；
接收所述服务器发送的位姿信息，其中，所述位姿信息为所述服务器根据所述目标车位线在所述目标图像中的第一像素位置以及所述第三位置信息确定的。
可选地，所述获取模块1101，具体用于：
显示目标拍摄界面，所述目标拍摄界面包括拍摄区域，所述拍摄区域包括预设的引导轮廓；
若所述拍摄区域中的目标车位位于所述预设的引导轮廓内或者与所述预设的引导轮廓之间的位置差异在预设的范围内，则拍摄得到所述目标图像；
所述确定模块，具体用于：
获取所述预设的引导轮廓在所述目标图像中的像素位置。
可选地，所述装置还包括：
显示模块1103，用于显示车位输入指示框；
所述获取模块1101，还用于：获取在所述车位输入指示框中输入的所述目标车位标记。
可选地，所述位姿信息包括拍摄所述目标图像时，所述终端设备所处的坐标位置；
所述装置还包括：
路径规划模块，用于根据所述坐标位置进行路径规划，得到规划后的路径，其中所述规划后的路径的起点或终点为所述坐标位置；
所述显示模块1103，还用于显示二维导航界面，所述二维导航界面包括所述规划后的路径。
可选地，所述位姿信息包括拍摄所述目标图像时，所述终端设备所处的坐标位置、偏航角、俯仰角和横滚角，所述装置还包括：
所述显示模块1103，还用于显示AR导航界面，所述AR导航界面包括当前终端设备所处的环境图像以及导航指引，所述导航指引为基于所述终端设备所处的坐标位置、偏航角、俯仰角和横滚角确定的。
可选地，所述确定模块，具体用于：
获取拍摄所述目标图像时，所述终端设备的定位信息；
在所述数字地图中获取与所述定位信息相匹配的所述目标车位线在数字地图中对应的第三位置信息。
可选地，所述目标车位线包括第一车位线、第二车位线和第三车位线，所述第一车位线、所述第二车位线以及所述第三车位线中的至少两条车位线在所述数字地图中不平行，第一角点为所述第一车位线和所述第二车位线的相交点，其中，所述第一像素位置包括所述第一车位线、所述第二车位线以及所述第三车位线在所述目标图像中的方向信息，所述第三位置信息包括所述第一车位线、所述第二车位线以及所述第三车位线在所述数字地图中对应的预设方向；或，
所述第一像素位置包括所述第一车位线以及所述第二车位线在所述目标图像中的方向信息、以及所述第一角点在所述目标图像中的像素位置，所述第三位置信息包括所述第一车位线以及所述第二车位线在所述数字地图中对应的预设方向、以及所述第一角点在所述数字地图中对应的预设位置。
可选地，所述确定模块，具体用于：
获取拍摄所述目标图像时，所述终端设备的重力方向；
根据所述第一像素位置、所述第三位置信息和所述重力方向确定位姿信息。
可选地，所述确定模块1102，具体用于：
确定所述第一像素位置以及所述第三位置信息的2D-3D对应关系；
根据所述2D-3D对应关系，确定所述位姿信息。
本申请还提供了一种位姿确定装置，位姿确定装置可以是终端设备，参照图11，图11为本申请实施例提供的一种位姿确定装置的结构示意，如图11中示出的那样，所述位姿确定装置包括：
获取模块1101，用于获取目标图像，所述目标图像包括目标车位标记；
确定模块1102，用于根据所述目标车位标记以及所述目标车位标记的外接图形在所述 目标图像中的第一像素位置确定位姿信息；其中所述目标图像为基于终端拍摄的，所述位姿信息表示终端拍摄所述目标图像时所对应的位姿。
可选地，所述确定模块1102，具体用于：
获取所述目标车位标记的外接图形在所述目标图像中的第一像素位置；
获取所述外接图形在数字地图中对应的第三位置信息，其中，所述第三位置信息表示所述外接图形在数字地图中的坐标位置；
根据所述第一像素位置和所述第三位置信息确定位姿信息。
可选地，所述确定模块1102，具体用于：
向服务器发送所述目标图像；
接收所述服务器根据所述目标图像确定的位姿信息，其中，所述位姿信息为所述服务器根据所述目标车位标记的外接矩形框在所述目标图像中的第一像素位置以及所述目标车位线在数字地图中对应的第三位置信息确定的，所述第三位置信息表示所述目标车位标记的外接矩形框在数字地图中的位置信息。
可选地，所述确定模块1102，具体用于：
获取所述目标车位标记的外接矩形框在所述目标图像中的第一像素位置；
向所述服务器发送所述目标车位标记和所述第一像素位置；
接收所述服务器根据所述目标车位标记和所述第一像素位置确定的位姿信息，其中，所述位姿信息为所述服务器根据所述第一像素位置以及所述目标车位线在数字地图中对应的第三位置信息确定的。
可选地，所述确定模块1102，具体用于：
获取所述目标车位线在数字地图中对应的第三位置信息；
向所述服务器发送所述目标图像和所述第三位置信息；
接收所述服务器根据所述目标图像和所述第三位置信息确定的位姿信息，其中，所述位姿信息为所述服务器根据所述目标车位标记的外接矩形框在所述目标图像中的第一像素位置以及所述第三位置信息确定的。
可选地，所述装置还包括：
显示模块1103，用于显示车位输入指示框；
所述获取模块1101，还用于：获取在所述车位输入指示框中输入的所述目标车位标记。
可选地，所述位姿信息包括拍摄所述目标图像时，所述终端设备所处的坐标位置；
所述装置还包括：
路径规划模块1104，用于根据所述坐标位置进行路径规划，得到规划后的路径，其中所述规划后的路径的起点或终点为所述坐标位置；
所述显示模块1103，还用于显示二维导航界面，所述二维导航界面包括所述规划后的路径。
可选地，所述位姿信息包括拍摄所述目标图像时，所述终端设备所处的坐标位置、偏航角、俯仰角和横滚角，所述装置还包括：
所述显示模块1103，还用于显示AR导航界面，所述AR导航界面包括当前终端设备所 处的环境图像以及导航指引，所述导航指引为基于所述终端设备所处的坐标位置、偏航角、俯仰角和横滚角确定的。
可选地，所述获取模块1101，还用于：
获取所述终端设备拍摄所述目标图像时的定位信息；所述获取所述目标车位线在数字地图中对应的第三位置信息，包括：在所述数字地图中获取与所述定位信息相匹配的所述目标车位标记对应的第二位置信息。
可选地，所述外接图形包括第一边缘线、第二边缘线和第三边缘线，所述第一边缘线、所述第二边缘线以及所述第三边缘线中的至少两条边缘线在所述数字地图中不平行，第二角点为所述第一边缘线和所述第二边缘线的相交点，所述确定模块，具体用于：
根据所述第一像素位置以及所述第三位置信息确定位姿信息；
其中，所述第一像素位置包括所述第一边缘线、所述第二边缘线以及所述第三边缘线在所述目标图像中的方向信息，所述第三位置信息包括所述第一边缘线、所述第二边缘线以及所述第三边缘线在所述数字地图中对应的预设方向；或，
所述第一像素位置包括所述第一边缘线以及所述第二边缘线在所述目标图像中的方向信息、以及所述第二角点在所述目标图像中的像素位置，所述第三位置信息包括所述第一边缘线以及所述第二边缘线在所述数字地图中对应的预设方向、以及所述第二角点在所述数字地图中对应的预设位置。
可选地，所述确定模块1101，具体用于：
获取所述终端设备拍摄所述目标图像时的重力方向，根据所述第一像素位置、所述第二位置信息和所述重力方向确定位姿信息。
可选地，所述确定模块1102，具体用于：
确定所述第一像素位置和所述第三位置信息的2D-3D对应关系；
根据所述2D-3D对应关系，确定位姿信息。
本申请还提供了一种位姿确定装置，位姿确定装置可以是服务器，参照图12，图12为本申请实施例提供的一种位姿确定装置的结构示意，如图12中示出的那样，所述位姿确定装置包括：
获取模块1201，用于获取目标车位线在目标图像中的第一像素位置，所述目标图像包括目标车位标记以及目标车位线；其中，所述目标车位标记对应的目标车位包括所述目标车位线；
获取所述目标车位线在数字地图中对应的第三位置信息，其中，所述第三位置信息表示所述目标车位线在数字地图中的坐标位置；
确定模块1202，用于根据所述第一像素位置以及所述第三位置信息确定位姿信息，其中所述目标图像为基于终端设备拍摄的，所述位姿信息表示终端拍摄所述目标图像时所对应的位姿。
可选地，所述获取模块1201，具体用于：
接收所述终端设备发送的目标图像；
确定所述目标车位线在目标图像中的第一像素位置。
可选地，所述获取模块1201，具体用于：
接收所述终端设备发送的所述目标车位线在目标图像中的第一像素位置。
可选地，所述获取模块1201，具体用于：
接收所述终端设备发送的目标图像或所述目标车位标记；
在数字地图中确定所述目标车位线对应的第三位置信息。
可选地，所述获取模块1201，具体用于：
接收所述终端设备发送的所述目标车位线在数字地图中对应的第三位置信息。
可选地，所述目标车位线包括第一车位线、第二车位线和第三车位线，所述第一车位线、所述第二车位线以及所述第三车位线中的至少两条车位线在所述数字地图中不平行，第一角点为所述第一车位线和所述第二车位线的相交点，所述确定模块，具体用于：
根据所述第一像素位置以及所述第三位置信息确定位姿信息；
其中，所述第一像素位置包括所述第一车位线、所述第二车位线以及所述第三车位线在所述目标图像中的方向信息，所述第三位置信息包括所述第一车位线、所述第二车位线以及所述第三车位线在所述数字地图中对应的预设方向；或，
所述第一像素位置包括所述第一车位线以及所述第二车位线在所述目标图像中的方向信息、以及所述第一角点在所述目标图像中的像素位置，所述第三位置信息包括所述第一车位线以及所述第二车位线在所述数字地图中对应的预设方向、以及所述第一角点在所述数字地图中对应的预设位置。
可选地，所述获取模块1201，还用于：接收所述终端设备发送的拍摄所述目标图像时，所述终端设备的重力方向，所述确定模块1202，具体用于：根据所述第一像素位置、所述第三位置信息和所述重力方向确定位姿信息。
可选地，所述确定模块1202，具体用于：
确定所述第一像素位置以及所述第三位置信息的2D-3D对应关系；
根据所述2D-3D对应关系，确定所述位姿信息。
本申请还提供了一种位姿确定装置，位姿确定装置可以是服务器，参照图12，图12为本申请实施例提供的一种位姿确定装置的结构示意，如图12中示出的那样，所述位姿确定装置包括：
获取模块1201，用于获取目标车位标记的外接图形在目标图像中的第一像素位置，所述目标图像包括所述目标车位标记；获取所述外接图形在数字地图中对应的第三位置信息，其中，所述第三位置信息表示所述外接图形在数字地图中的坐标位置；
确定模块1202，用于根据所述第一像素位置和所述第三位置信息确定位姿信息。
可选地，所述获取目标车位标记的外接图形在目标图像中的第一像素位置，包括：
接收所述终端设备发送的目标图像；
确定所述目标车位标记的外接图形在目标图像中的第一像素位置。
可选地，所述获取目标车位标记的外接图形在目标图像中的第一像素位置，包括：
接收所述终端设备发送的所述目标车位标记的外接图形在目标图像中的第一像素位置。
可选地，所述获取所述外接图形在数字地图中对应的第三位置信息，包括：
接收所述终端设备发送的目标图像或所述目标车位标记；
在数字地图中确定所述外接图形在数字地图中对应的第三位置信息。
可选地，所述获取所述外接图形在数字地图中对应的第三位置信息，包括：
接收所述终端设备发送的所述外接图形在数字地图中对应的第三位置信息。
可选地，所述外接图形包括第一边缘线、第二边缘线和第三边缘线，所述第一边缘线、所述第二边缘线以及所述第三边缘线中的至少两条边缘线在所述数字地图中不平行，第二角点为所述第一边缘线和所述第二边缘线的相交点，所述根据所述第一像素位置以及所述第三位置信息确定位姿信息，包括：
根据所述第一像素位置以及所述第三位置信息确定位姿信息；
其中，所述第一像素位置包括所述第一边缘线、所述第二边缘线以及所述第三边缘线在所述目标图像中的方向信息，所述第三位置信息包括所述第一边缘线、所述第二边缘线以及所述第三边缘线在所述数字地图中对应的预设方向；或，
所述第一像素位置包括所述第一边缘线以及所述第二边缘线在所述目标图像中的方向信息、以及所述第二角点在所述目标图像中的像素位置，所述第三位置信息包括所述第一边缘线以及所述第二边缘线在所述数字地图中对应的预设方向、以及所述第二角点在所述数字地图中对应的预设位置。
可选地，所述根据所述第一像素位置以及所述第三位置信息确定位姿信息，包括：
确定所述第一像素位置和所述第三位置信息的2D-3D对应关系；
根据所述2D-3D对应关系，确定位姿信息。
可选地，所述外接图形包括外接矩形框。
接下来介绍本申请实施例提供的一种终端设备，终端设备可以为图11中的位姿确定装置，请参阅图13，图13为本申请实施例提供的终端设备的一种结构示意图，终端设备1300具体可以表现为虚拟现实VR设备、手机、平板、笔记本电脑、智能穿戴设备等，此处不做限定。具体的，终端设备1300包括：接收器1301、发射器1302、处理器1303和存储器1304(其中终端设备1300中的处理器1303的数量可以一个或多个，图13中以一个处理器为例)，其中，处理器1303可以包括应用处理器13031和通信处理器13032。在本申请的一些实施例中，接收器1301、发射器1302、处理器1303和存储器1304可通过总线或其它方式连接。
存储器1304可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器1303提供指令和数据。存储器1304的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器(non-volatile random access memory，NVRAM)。存储器1304存储有处理器和操作指令、可执行模块或者数据结构，或者它们的子集，或者它们的扩展集，其中，操作指令可包括各种操作指令，用于实现各种操作。
处理器1303控制终端设备的操作。具体的应用中，终端设备的各个组件通过总线系统耦合在一起，其中总线系统除包括数据总线之外，还可以包括电源总线、控制总线和状态 信号总线等。但是为了清楚说明起见，在图中将各种总线都称为总线系统。
上述本申请实施例揭示的方法可以应用于处理器1303中，或者由处理器1303实现。处理器1303可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器1303中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器1303可以是通用处理器、数字信号处理器(digital signal processing，DSP)、微处理器或微控制器，还可进一步包括专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。该处理器1303可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器1304，处理器1303读取存储器1304中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
接收器1301可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与终端设备的相关设置以及功能控制有关的信号输入。发射器1302可用于通过第一接口输出数字或字符信息；发射器1302还可用于通过第一接口向磁盘组发送指令，以修改磁盘组中的数据；发射器1302还可以包括显示屏等显示设备。
本申请实施例中，在一种情况下，处理器1303用于：
获取目标图像，所述目标图像包括目标车位标记以及目标车位线；其中，所述目标车位标记对应的目标车位包括所述目标车位线；
根据所述目标车位标记以及所述目标车位线确定位姿信息；其中所述目标图像为基于终端设备拍摄的，所述位姿信息表示终端拍摄所述目标图像时所对应的位姿。
可选地，所述根据所述目标车位标记以及所述目标车位线确定位姿信息，包括：
获取所述目标车位线在所述目标图像中的第一像素位置；
获取所述目标车位线在数字地图中对应的第三位置信息，其中，所述第三位置信息表示所述目标车位线在数字地图中的坐标位置；
根据所述第一像素位置以及所述第三位置信息确定位姿信息。
可选地，所述根据所述目标车位标记以及所述目标车位线确定位姿信息，包括：
向服务器发送所述目标图像；
接收所述服务器发送的位姿信息，其中，所述位姿信息为所述服务器根据所述目标车位线在所述目标图像中的第一像素位置以及所述目标车位线在数字地图中对应的第三位置信息确定的。
可选地，所述根据所述目标车位标记以及所述目标车位线确定位姿信息，包括：
获取所述目标车位线在所述目标图像中的第一像素位置；
向所述服务器发送所述目标车位标记和所述第一像素位置；
接收所述服务器发送的位姿信息，其中，所述位姿信息为所述服务器根据所述第一像 素位置以及所述目标车位线在数字地图中对应的第三位置信息确定的。
可选地，所述根据所述目标车位标记以及所述目标车位线确定位姿信息，包括：
获取所述目标车位线在数字地图中对应的第三位置信息，其中，所述第三位置信息表示所述目标车位线在数字地图中的位置信息；
向所述服务器发送所述目标图像和所述第三位置信息；
接收所述服务器发送的位姿信息，其中，所述位姿信息为所述服务器根据所述目标车位线在所述目标图像中的第一像素位置以及所述第三位置信息确定的。
可选地，所述获取所述目标图像，包括：
显示目标拍摄界面，所述目标拍摄界面包括拍摄区域，所述拍摄区域包括预设的引导轮廓；
若所述拍摄区域中的目标车位位于所述预设的引导轮廓内或者与所述预设的引导轮廓之间的位置差异在预设的范围内，则拍摄得到所述目标图像；所述获取所述目标车位线在所述目标图像中的第一像素位置，包括：获取所述预设的引导轮廓在所述目标图像中的像素位置。
可选地，所述根据所述目标车位标记以及所述目标车位线确定位姿信息之前，所述方法还包括：
显示车位输入指示框；
获取在所述车位输入指示框中输入的所述目标车位标记。
可选地，所述位姿信息包括拍摄所述目标图像时，所述终端设备所处的坐标位置；
所述方法还包括：
根据所述坐标位置进行路径规划，得到规划后的路径，其中所述规划后的路径的起点或终点为所述坐标位置；
显示二维导航界面，所述二维导航界面包括所述规划后的路径。
可选地，所述位姿信息包括拍摄所述目标图像时，所述终端设备所处的坐标位置、偏航角、俯仰角和横滚角，所述方法还包括：
显示AR导航界面，所述AR导航界面包括当前终端设备所处的环境图像以及导航指引，所述导航指引为基于所述终端设备所处的坐标位置、偏航角、俯仰角和横滚角确定的。
可选地，所述获取所述目标车位线在数字地图中对应的第三位置信息，包括：
获取拍摄所述目标图像时，所述终端设备的定位信息；
在所述数字地图中获取与所述定位信息相匹配的所述目标车位线在数字地图中对应的第三位置信息。
可选地，所述目标车位线包括第一车位线、第二车位线和第三车位线，所述第一车位线、所述第二车位线以及所述第三车位线中的至少两条车位线在所述数字地图中不平行，第一角点为所述第一车位线和所述第二车位线的相交点，所述根据所述第一像素位置以及所述第三位置信息确定位姿信息，包括：
根据所述第一像素位置以及所述第三位置信息确定位姿信息；
其中，所述第一像素位置包括所述第一车位线、所述第二车位线以及所述第三车位线 在所述目标图像中的方向信息，所述第三位置信息包括所述第一车位线、所述第二车位线以及所述第三车位线在所述数字地图中对应的预设方向；或，
所述第一像素位置包括所述第一车位线以及所述第二车位线在所述目标图像中的方向信息、以及所述第一角点在所述目标图像中的像素位置，所述第三位置信息包括所述第一车位线以及所述第二车位线在所述数字地图中对应的预设方向、以及所述第一角点在所述数字地图中对应的预设位置。
可选地，所述根据所述第一像素位置以及所述第三位置信息确定位姿信息，包括：
获取拍摄所述目标图像时，所述终端设备的重力方向；
根据所述第一像素位置、所述第三位置信息和所述重力方向确定位姿信息。
可选地，所述根据所述第一像素位置以及所述第三位置信息确定位姿信息，包括：
确定所述第一像素位置以及所述第三位置信息的2D-3D对应关系；
根据所述2D-3D对应关系，确定所述位姿信息。
终端设备还可以执行：
获取目标图像，所述目标图像包括目标车位标记；
根据所述目标车位标记以及所述目标车位标记的外接图形在所述目标图像中的第一像素位置确定位姿信息；其中所述目标图像为基于终端拍摄的，所述位姿信息表示终端拍摄所述目标图像时所对应的位姿。
可选地，所述根据所述目标车位标记以及所述目标车位标记的外接图形在所述目标图像中的第一像素位置确定位姿信息，包括：
获取所述目标车位标记的外接图形在所述目标图像中的第一像素位置；
获取所述目标车位线在数字地图中对应的第三位置信息，所述第三位置信息表示所述目标车位标记的外接图形在数字地图中的位置信息；
根据所述第一像素位置和所述第三位置信息确定位姿信息。
可选地，所述根据所述目标车位标记以及所述目标车位标记的外接图形在所述目标图像中的第一像素位置确定位姿信息，包括：
向服务器发送所述目标图像；
接收所述服务器发送的位姿信息，其中，所述位姿信息为所述服务器根据所述目标车位标记的外接图形在所述目标图像中的第一像素位置以及所述目标外接图形在数字地图中对应的第三位置信息确定的，所述第三位置信息表示所述目标车位标记的外接图形在数字地图中的位置信息。
可选地，所述根据所述目标车位标记以及所述目标车位标记的外接图形在所述目标图像中的第一像素位置确定位姿信息，包括：
获取所述目标车位标记的外接图形在所述目标图像中的第一像素位置；
向所述服务器发送所述目标车位标记和所述第一像素位置；
接收所述服务器发送的位姿信息，其中，所述位姿信息为所述服务器根据所述第一像素位置以及所述外接图形在数字地图中对应的第三位置信息确定的。
可选地，所述根据所述目标车位标记以及所述目标车位标记的外接图形在所述目标图 像中的第一像素位置确定位姿信息，包括：
获取所述外接图形在数字地图中对应的第三位置信息，所述第三位置信息表示所述目标车位标记的外接图形在数字地图中的位置信息；
向所述服务器发送所述目标图像和所述第三位置信息；
接收所述服务器发送的位姿信息，其中，所述位姿信息为所述服务器根据所述目标车位标记的外接图形在所述目标图像中的第一像素位置以及所述第二位置信息确定的。
可选地，所述方法还包括：
显示车位输入指示框；
获取在所述车位输入指示框中输入的所述目标车位标记。
可选地，所述位姿信息包括拍摄所述目标图像时，所述终端设备所处的坐标位置；
所述方法还包括：
根据所述坐标位置进行路径规划，得到规划后的路径，其中所述规划后的路径的起点或终点为所述坐标位置；
显示二维导航界面，所述二维导航界面包括所述规划后的路径。
可选地，所述位姿信息包括拍摄所述目标图像时，所述终端设备所处的坐标位置、偏航角、俯仰角和横滚角，所述方法还包括：
显示AR导航界面，所述AR导航界面包括当前终端设备所处的环境图像以及导航指引，所述导航指引为基于所述终端设备所处的坐标位置、偏航角、俯仰角和横滚角确定的。
可选地，所述方法还包括：
获取所述终端设备拍摄所述目标图像时的定位信息；所述获取所述外接图形在数字地图中对应的第三位置信息，包括：在所述数字地图中获取与所述定位信息相匹配的所述外接图形对应的第三位置信息。
可选地，所述外接图形包括第一边缘线、第二边缘线和第三边缘线，所述第一边缘线、所述第二边缘线以及所述第三边缘线中的至少两条边缘线在所述数字地图中不平行，第二角点为所述第一边缘线和所述第二边缘线的相交点，所述根据所述第一像素位置以及所述第三位置信息确定位姿信息，包括：
根据所述第一像素位置以及所述第三位置信息确定位姿信息；
其中，所述第一像素位置包括所述第一边缘线、所述第二边缘线以及所述第三边缘线在所述目标图像中的方向信息，所述第三位置信息包括所述第一边缘线、所述第二边缘线以及所述第三边缘线在所述数字地图中对应的预设方向；或，
所述第一像素位置包括所述第一边缘线以及所述第二边缘线在所述目标图像中的方向信息、以及所述第二角点在所述目标图像中的像素位置，所述第三位置信息包括所述第一边缘线以及所述第二边缘线在所述数字地图中对应的预设方向、以及所述第二角点在所述数字地图中对应的预设位置。
可选地，所述根据所述第一像素位置以及所述第三位置信息确定位姿信息，包括：
确定所述第一像素位置和所述第三位置信息的2D-3D对应关系；
根据所述2D-3D对应关系，确定位姿信息。
可选地，所述外接图形包括外接矩形框。
本申请实施例还提供了一种服务器，请参阅图14，图14是本申请实施例提供的服务器一种结构示意图，具体的，服务器1400可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上中央处理器(central processing units，CPU)1414(例如，一个或一个以上处理器)和存储器1432，一个或一个以上存储应用程序1442或数据1444的存储介质1430(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器1432和存储介质1430可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质1430的程序可以包括一个或一个以上模块(图示没标出)，每个模块可以包括对服务器中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器1414可以设置为与存储介质1430通信，在服务器1400上执行存储介质1430中的一系列指令操作。
服务器1400还可以包括一个或一个以上电源1426，一个或一个以上有线或无线网络接口1450，一个或一个以上输入输出接口1458；或，一个或一个以上操作系统1441，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM等等。
本申请实施例中，中央处理器1414，用于获取目标车位标记的外接图形在目标图像中的第一像素位置，所述目标图像包括所述目标车位标记；
获取所述外接图形在数字地图中对应的第三位置信息，其中，所述第三位置信息表示所述外接图形在数字地图中的坐标位置；
根据所述第一像素位置和所述第三位置信息确定位姿信息。
可选地，所述获取目标车位标记的外接图形在目标图像中的第一像素位置，包括：
接收所述终端设备发送的目标图像；
确定所述目标车位标记的外接图形在目标图像中的第一像素位置。
可选地，所述获取目标车位标记的外接图形在目标图像中的第一像素位置，包括：
接收所述终端设备发送的所述目标车位标记的外接图形在目标图像中的第一像素位置。
可选地，所述获取所述外接图形在数字地图中对应的第三位置信息，包括：
接收所述终端设备发送的目标图像或所述目标车位标记；
在数字地图中确定所述外接图形在数字地图中对应的第三位置信息。
可选地，所述获取所述外接图形在数字地图中对应的第三位置信息，包括：
接收所述终端设备发送的所述外接图形在数字地图中对应的第三位置信息。
可选地，所述外接图形包括第一边缘线、第二边缘线和第三边缘线，所述第一边缘线、所述第二边缘线以及所述第三边缘线中的至少两条边缘线在所述数字地图中不平行，第二角点为所述第一边缘线和所述第二边缘线的相交点，所述根据所述第一像素位置以及所述第三位置信息确定位姿信息，包括：
根据所述第一像素位置以及所述第三位置信息确定位姿信息；
其中，所述第一像素位置包括所述第一边缘线、所述第二边缘线以及所述第三边缘线在所述目标图像中的方向信息，所述第三位置信息包括所述第一边缘线、所述第二边缘线以及所述第三边缘线在所述数字地图中对应的预设方向；或，
所述第一像素位置包括所述第一边缘线以及所述第二边缘线在所述目标图像中的方向 信息、以及所述第二角点在所述目标图像中的像素位置，所述第三位置信息包括所述第一边缘线以及所述第二边缘线在所述数字地图中对应的预设方向、以及所述第二角点在所述数字地图中对应的预设位置。
可选地，所述根据所述第一像素位置以及所述第三位置信息确定位姿信息，包括：
确定所述第一像素位置和所述第三位置信息的2D-3D对应关系；
根据所述2D-3D对应关系，确定位姿信息。
可选地，所述外接图形包括外接矩形框。
本申请实施例中还提供一种包括计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行位姿确定方法的步骤。
本申请实施例中还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有用于进行信号处理的程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如前述实施例描述的方法中的位姿确定方法的步骤。
另外需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本申请提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。
通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可借助软件加必需的通用硬件的方式来实现，当然也可以通过专用硬件包括专用集成电路、专用CPU、专用存储器、专用元器件等来实现。一般情况下，凡由计算机程序完成的功能都可以很容易地用相应的硬件来实现，而且，用来实现同一功能的具体硬件结构也可以是多种多样的，例如模拟电路、数字电路或专用电路等。但是，对本申请而言更多情况下软件程序实现是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在可读取的存储介质中，如计算机的软盘、U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。
所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例 如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘(Solid State Disk，SSD))等。

Claims (56)

  1. 一种位姿确定方法，其特征在于，所述方法包括：
    获取目标图像，所述目标图像包括目标车位标记以及目标车位线；其中，所述目标车位标记对应的目标车位包括所述目标车位线；
    根据所述目标车位标记以及所述目标车位线确定位姿信息；其中，所述位姿信息表示终端拍摄所述目标图像时所对应的位姿。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车位标记以及所述目标车位线确定位姿信息，包括：
    获取所述目标车位线在所述目标图像中的第一像素位置；
    获取所述目标车位线在数字地图中对应的第三位置信息，其中，所述第三位置信息表示所述目标车位线在数字地图中的位置；
    根据所述第一像素位置以及所述第三位置信息确定位姿信息。
  3. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车位标记以及所述目标车位线确定位姿信息，包括：
    向服务器发送所述目标图像；
    接收所述服务器发送的位姿信息，其中，所述位姿信息为所述服务器根据所述目标车位线在所述目标图像中的第一像素位置以及所述目标车位线在数字地图中对应的第三位置信息确定的，所述第三位置信息表示所述目标车位线在数字地图中的位置。
  4. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车位标记以及所述目标车位线确定位姿信息，包括：
    获取所述目标车位线在所述目标图像中的第一像素位置；
    向所述服务器发送所述目标车位标记和所述第一像素位置；
    接收所述服务器发送的位姿信息，其中，所述位姿信息为所述服务器根据所述第一像素位置以及所述目标车位线在数字地图中对应的第三位置信息确定的，所述第三位置信息表示所述目标车位线在数字地图中的位置。
  5. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车位标记以及所述目标车位线确定位姿信息，包括：
    获取所述目标车位线在数字地图中对应的第三位置信息，其中，所述第三位置信息表示所述目标车位线在数字地图中的位置信息；
    向所述服务器发送所述目标图像和所述第三位置信息；
    接收所述服务器发送的位姿信息，其中，所述位姿信息为所述服务器根据所述第三位置信息以及所述目标车位线在所述目标图像中的第一像素位置确定的。
  6. 根据权利要求2至5任一所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标图像，包括：
    显示目标拍摄界面，所述目标拍摄界面包括拍摄区域，所述拍摄区域包括预设的引导轮廓；
    若所述拍摄区域中的目标车位位于所述预设的引导轮廓内或者与所述预设的引导轮廓之间的位置差异在预设的范围内，则拍摄得到所述目标图像。
  7. 根据权利要求1至6任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车位标记以及所述目标车位线确定位姿信息之前，所述方法还包括：
    在所述目标图像中显示车位输入指示框；
    获取在所述车位输入指示框中输入的所述目标车位标记。
  8. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标车位线在数字地图中对应的第三位置信息，包括：
    获取拍摄所述目标图像时，所述终端设备的定位信息；
    在所述数字地图中获取与所述定位信息相匹配的所述目标车位线在数字地图中对应的第三位置信息。
  9. 根据权利要求2至8任一所述的方法，其特征在于，所述目标车位线包括第一车位线、第二车位线和第三车位线，所述第一车位线、所述第二车位线以及所述第三车位线中的至少两条车位线在所述数字地图中不平行，第一角点为所述第一车位线和所述第二车位线的相交点，
    其中，所述第一像素位置包括所述第一车位线、所述第二车位线以及所述第三车位线在所述目标图像中的方向信息，所述第三位置信息包括所述第一车位线、所述第二车位线以及所述第三车位线在所述数字地图中对应的预设方向；或，
    所述第一像素位置包括所述第一车位线以及所述第二车位线在所述目标图像中的方向信息、以及所述第一角点在所述目标图像中的像素位置，所述第三位置信息包括所述第一车位线以及所述第二车位线在所述数字地图中对应的预设方向、以及所述第一角点在所述数字地图中对应的预设位置。
  10. 根据权利要求2至8任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    获取拍摄所述目标图像时，所述终端设备的重力方向；
    所述根据所述第一像素位置以及所述第三位置信息确定位姿信息，包括：
    根据所述第一像素位置、所述第三位置信息和所述重力方向确定位姿信息。
  11. 根据权利要求2至10任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一像素位置以及所述第三位置信息确定位姿信息，包括：
    确定所述第一像素位置以及所述第三位置信息的2D-3D对应关系，其中，所述2D-3D 对应关系表示所述目标车位线在所述目标图像中的二维坐标与在实际空间中的三维坐标的对应关系；
    根据所述2D-3D对应关系，确定所述位姿信息。
  12. 一种位姿确定方法，其特征在于，所述方法包括：
    获取目标车位线在目标图像中的第一像素位置，所述目标图像包括目标车位标记以及目标车位线；其中，所述目标车位标记对应的目标车位包括所述目标车位线；
    获取所述目标车位线在数字地图中对应的第三位置信息，其中，所述第三位置信息表示所述目标车位线在数字地图中的坐标位置；
    根据所述第一像素位置以及所述第三位置信息确定位姿信息，其中，所述位姿信息表示终端拍摄所述目标图像时所对应的位姿。
  13. 根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述获取目标车位线在目标图像中的第一像素位置，包括：
    接收所述终端设备发送的目标图像；
    确定所述目标车位线在所述目标图像中的第一像素位置。
  14. 根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述获取目标车位线在目标图像中的第一像素位置，包括：
    接收所述终端设备发送的所述目标车位线在目标图像中的第一像素位置。
  15. 根据权利要求12至14任一所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标车位线在数字地图中对应的第三位置信息，包括：
    接收所述终端设备发送的目标图像或所述目标车位标记；
    在数字地图中确定所述目标车位线对应的第三位置信息。
  16. 根据权利要求12至14任一所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标车位线在数字地图中对应的第三位置信息，包括：
    接收所述终端设备发送的所述目标车位线在数字地图中对应的第三位置信息。
  17. 根据权利要求12至16任一所述的方法，其特征在于，所述目标车位线包括第一车位线、第二车位线和第三车位线，所述第一车位线、所述第二车位线以及所述第三车位线中的至少两条车位线在所述数字地图中不平行，第一角点为所述第一车位线和所述第二车位线的相交点，其中，所述第一像素位置包括所述第一车位线、所述第二车位线以及所述第三车位线在所述目标图像中的方向信息，所述第三位置信息包括所述第一车位线、所述第二车位线以及所述第三车位线在所述数字地图中对应的预设方向；或，
    所述第一像素位置包括所述第一车位线以及所述第二车位线在所述目标图像中的方向 信息、以及所述第一角点在所述目标图像中的像素位置，所述第三位置信息包括所述第一车位线以及所述第二车位线在所述数字地图中对应的预设方向、以及所述第一角点在所述数字地图中对应的预设位置。
  18. 根据权利要求12至16任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    接收所述终端设备发送的拍摄所述目标图像时，所述终端设备的重力方向；
    所述根据所述第一像素位置以及所述第三位置信息确定位姿信息，包括：
    根据所述第一像素位置、所述第三位置信息和所述重力方向确定位姿信息。
  19. 根据权利要求12至18任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一像素位置以及所述第三位置信息确定位姿信息，包括：
    确定所述第一像素位置以及所述第三位置信息的2D-3D对应关系，其中，所述2D-3D对应关系表示所述目标车位线在所述目标图像中的二维坐标与在实际空间中的三维坐标的对应关系；
    根据所述2D-3D对应关系，确定所述位姿信息。
  20. 一种位姿确定方法，其特征在于，所述方法包括：
    获取目标图像，所述目标图像包括目标车位标记；
    根据所述目标车位标记以及所述目标车位标记的外接图形在所述目标图像中的第一像素位置确定位姿信息；其中，所述位姿信息表示终端拍摄所述目标图像时所对应的位姿。
  21. 根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车位标记以及所述目标车位标记的外接矩形框在所述目标图像中的第一像素位置确定位姿信息，包括：
    获取所述目标车位标记的外接图形在所述目标图像中的第一像素位置；
    获取所述外接图形在数字地图中对应的第三位置信息，其中，所述第三位置信息表示所述外接图形在数字地图中的坐标位置；
    根据所述第一像素位置和所述第三位置信息确定位姿信息。
  22. 根据权利要求20或21所述的方法，其特征在于，所述外接图形包括第一边缘线、第二边缘线和第三边缘线，所述第一边缘线、所述第二边缘线以及所述第三边缘线中的至少两条边缘线在所述数字地图中不平行，第二角点为所述第一边缘线和所述第二边缘线的相交点，其中，所述第一像素位置包括所述第一边缘线、所述第二边缘线以及所述第三边缘线在所述目标图像中的方向信息，所述第三位置信息包括所述第一边缘线、所述第二边缘线以及所述第三边缘线在所述数字地图中对应的预设方向；或，
    所述第一像素位置包括所述第一边缘线以及所述第二边缘线在所述目标图像中的方向信息、以及所述第二角点在所述目标图像中的像素位置，所述第三位置信息包括所述第一边缘线以及所述第二边缘线在所述数字地图中对应的预设方向、以及所述第二角点在所述 数字地图中对应的预设位置。
  23. 根据权利要求20至22任一所述的方法，其特征在于，所述外接图形包括外接矩形框。
  24. 一种位姿确定方法，其特征在于，所述方法包括：
    获取目标车位标记的外接图形在目标图像中的第一像素位置，所述目标图像包括所述目标车位标记；
    获取所述外接图形在数字地图中对应的第三位置信息，其中，所述第三位置信息表示所述外接图形在数字地图中的坐标位置；
    根据所述第一像素位置和所述第三位置信息确定位姿信息，其中，所述位姿信息表示终端拍摄所述目标图像时所对应的位姿。
  25. 根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述外接图形包括第一边缘线、第二边缘线和第三边缘线，所述第一边缘线、所述第二边缘线以及所述第三边缘线中的至少两条边缘线在所述数字地图中不平行，第二角点为所述第一边缘线和所述第二边缘线的相交点，其中，所述第一像素位置包括所述第一边缘线、所述第二边缘线以及所述第三边缘线在所述目标图像中的方向信息，所述第三位置信息包括所述第一边缘线、所述第二边缘线以及所述第三边缘线在所述数字地图中对应的预设方向；或，
    所述第一像素位置包括所述第一边缘线以及所述第二边缘线在所述目标图像中的方向信息、以及所述第二角点在所述目标图像中的像素位置，所述第三位置信息包括所述第一边缘线以及所述第二边缘线在所述数字地图中对应的预设方向、以及所述第二角点在所述数字地图中对应的预设位置。
  26. 根据权利要求24或25所述的方法，其特征在于，所述外接图形包括外接矩形框。
  27. 一种位姿确定装置，其特征在于，所述装置包括：
    获取模块，用于获取目标图像，所述目标图像包括目标车位标记以及目标车位线；其中，所述目标车位标记对应的目标车位包括所述目标车位线；
    确定模块，用于根据所述目标车位标记以及所述目标车位线确定位姿信息；其中，所述位姿信息表示终端拍摄所述目标图像时所对应的位姿。
  28. 根据权利要求27所述的装置，其特征在于，所述确定模块，具体用于：
    获取所述目标车位线在所述目标图像中的第一像素位置；
    获取所述目标车位线在数字地图中对应的第三位置信息，其中，所述第三位置信息表示所述目标车位线在数字地图中的位置；
    根据所述第一像素位置以及所述第三位置信息确定位姿信息。
  29. 根据权利要求27所述的装置，其特征在于，所述确定模块，具体用于：
    向服务器发送所述目标图像；
    接收所述服务器发送的位姿信息，其中，所述位姿信息为所述服务器根据所述目标车位线在所述目标图像中的第一像素位置以及所述目标车位线在数字地图中对应的第三位置信息确定的，所述第三位置信息表示所述目标车位线在数字地图中的位置。
  30. 根据权利要求27所述的装置，其特征在于，所述确定模块，具体用于：
    获取所述目标车位线在所述目标图像中的第一像素位置；
    向所述服务器发送所述目标车位标记和所述第一像素位置；
    接收所述服务器发送的位姿信息，其中，所述位姿信息为所述服务器根据所述第一像素位置以及所述目标车位线在数字地图中对应的第三位置信息确定的，所述第三位置信息表示所述目标车位线在数字地图中的位置。
  31. 根据权利要求27所述的装置，其特征在于，所述确定模块，具体用于：
    获取所述目标车位线在数字地图中对应的第三位置信息，其中，所述第三位置信息表示所述目标车位线在数字地图中的位置信息；
    向所述服务器发送所述目标图像和所述第三位置信息；
    接收所述服务器发送的位姿信息，其中，所述位姿信息为所述服务器根据所述第三位置信息以及所述目标车位线在所述目标图像中的第一像素位置确定的。
  32. 根据权利要求27至31任一所述的装置，其特征在于，所述获取模块，具体用于：
    显示目标拍摄界面，所述目标拍摄界面包括拍摄区域，所述拍摄区域包括预设的引导轮廓；
    若所述拍摄区域中的目标车位位于所述预设的引导轮廓内或者与所述预设的引导轮廓之间的位置差异在预设的范围内，则拍摄得到所述目标图像。
  33. 根据权利要求27至32任一所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
    显示模块，用于在所述目标图像中显示车位输入指示框；
    所述获取模块，还用于：获取在所述车位输入指示框中输入的所述目标车位标记。
  34. 根据权利要求28至33任一所述的装置，其特征在于，所述确定模块，具体用于：
    获取拍摄所述目标图像时，所述终端设备的定位信息；
    在所述数字地图中获取与所述定位信息相匹配的所述目标车位线在数字地图中对应的第三位置信息。
  35. 根据权利要求27至34任一所述的装置，其特征在于，所述目标车位线包括第一车位线、第二车位线和第三车位线，所述第一车位线、所述第二车位线以及所述第三车位线 中的至少两条车位线在所述数字地图中不平行，第一角点为所述第一车位线和所述第二车位线的相交点，其中，所述第一像素位置包括所述第一车位线、所述第二车位线以及所述第三车位线在所述目标图像中的方向信息，所述第三位置信息包括所述第一车位线、所述第二车位线以及所述第三车位线在所述数字地图中对应的预设方向；或，
    所述第一像素位置包括所述第一车位线以及所述第二车位线在所述目标图像中的方向信息、以及所述第一角点在所述目标图像中的像素位置，所述第三位置信息包括所述第一车位线以及所述第二车位线在所述数字地图中对应的预设方向、以及所述第一角点在所述数字地图中对应的预设位置。
  36. 根据权利要求28至35任一所述的装置，其特征在于，所述确定模块，具体用于：
    获取拍摄所述目标图像时，所述终端设备的重力方向；
    根据所述第一像素位置、所述第三位置信息和所述重力方向确定位姿信息。
  37. 根据权利要求28至35任一所述的装置，其特征在于，所述确定模块，具体用于：
    确定所述第一像素位置以及所述第三位置信息的2D-3D对应关系，其中，所述2D-3D对应关系表示所述目标车位线在所述目标图像中的二维坐标与在实际空间中的三维坐标的对应关系；
    根据所述2D-3D对应关系，确定所述位姿信息。
  38. 一种位姿确定装置，其特征在于，所述装置包括：
    获取模块，用于获取目标车位线在目标图像中的第一像素位置，所述目标图像包括目标车位标记以及目标车位线；其中，所述目标车位标记对应的目标车位包括所述目标车位线；
    获取所述目标车位线在数字地图中对应的第三位置信息，其中，所述第三位置信息表示所述目标车位线在数字地图中的坐标位置；
    确定模块，用于根据所述第一像素位置以及所述第三位置信息确定位姿信息，其中，所述位姿信息表示终端拍摄所述目标图像时所对应的位姿。
  39. 根据权利要求38所述的装置，其特征在于，所述获取模块，具体用于：
    接收所述终端设备发送的目标图像；
    确定所述目标车位线在所述目标图像中的第一像素位置。
  40. 根据权利要求38所述的装置，其特征在于，所述获取模块，具体用于：
    接收所述终端设备发送的所述目标车位线在目标图像中的第一像素位置。
  41. 根据权利要求38至40任一所述的装置，其特征在于，所述获取模块，具体用于：
    接收所述终端设备发送的目标图像或所述目标车位标记；
    在数字地图中确定所述目标车位线对应的第三位置信息。
  42. 根据权利要求38至40任一所述的装置，其特征在于，所述获取模块，具体用于：
    接收所述终端设备发送的所述目标车位线在数字地图中对应的第三位置信息。
  43. 根据权利要求38至42任一所述的装置，其特征在于，所述目标车位线包括第一车位线、第二车位线和第三车位线，所述第一车位线、所述第二车位线以及所述第三车位线中的至少两条车位线在所述数字地图中不平行，第一角点为所述第一车位线和所述第二车位线的相交点，其中，所述第一像素位置包括所述第一车位线、所述第二车位线以及所述第三车位线在所述目标图像中的方向信息，所述第三位置信息包括所述第一车位线、所述第二车位线以及所述第三车位线在所述数字地图中对应的预设方向；或，
    所述第一像素位置包括所述第一车位线以及所述第二车位线在所述目标图像中的方向信息、以及所述第一角点在所述目标图像中的像素位置，所述第三位置信息包括所述第一车位线以及所述第二车位线在所述数字地图中对应的预设方向、以及所述第一角点在所述数字地图中对应的预设位置。
  44. 根据权利要求38至42任一所述的装置，其特征在于，所述确定模块，具体用于：
    接收所述终端设备发送的拍摄所述目标图像时，所述终端设备的重力方向；
    根据所述第一像素位置、所述第三位置信息和所述重力方向确定位姿信息。
  45. 根据权利要求38至44任一所述的装置，其特征在于，所述确定模块，具体用于：
    确定所述第一像素位置以及所述第三位置信息的2D-3D对应关系，其中，所述2D-3D对应关系表示所述目标车位线在所述目标图像中的二维坐标与在实际空间中的三维坐标的对应关系；
    根据所述2D-3D对应关系，确定所述位姿信息。
  46. 一种位姿确定装置，其特征在于，所述装置包括：
    获取模块，用于获取目标图像，所述目标图像包括目标车位标记；
    确定模块，用于根据所述目标车位标记以及所述目标车位标记的外接图形在所述目标图像中的第一像素位置确定位姿信息；其中，所述位姿信息表示终端拍摄所述目标图像时所对应的位姿。
  47. 根据权利要求46所述的装置，其特征在于，所述确定模块，具体用于：
    获取所述目标车位标记的外接图形在所述目标图像中的第一像素位置；
    获取所述外接图形在数字地图中对应的第三位置信息，其中，所述第三位置信息表示所述外接图形在数字地图中的坐标位置；
    根据所述第一像素位置和所述第三位置信息确定位姿信息。
  48. 根据权利要求46或47所述的装置，其特征在于，所述确定模块，具体用于：
    获取所述目标车位标记的外接图形在所述目标图像中的第一像素位置；
    获取所述外接图形在数字地图中对应的第三位置信息，其中，所述第三位置信息表示所述外接图形在数字地图中的坐标位置；
    根据所述第一像素位置和所述第三位置信息确定位姿信息。
  49. 根据权利要求46至48任一所述的装置，其特征在于，所述外接图形包括外接矩形框。
  50. 一种位姿确定装置，其特征在于，所述装置包括：
    获取模块，用于获取目标车位标记的外接图形在目标图像中的第一像素位置，所述目标图像包括所述目标车位标记；
    获取所述外接图形在数字地图中对应的第三位置信息，其中，所述第三位置信息表示所述外接图形在数字地图中的坐标位置；
    确定模块，用于根据所述第一像素位置和所述第三位置信息确定位姿信息，其中，所述位姿信息表示终端拍摄所述目标图像时所对应的位姿。
  51. 根据权利要求50所述的装置，其特征在于，所述外接图形包括第一边缘线、第二边缘线和第三边缘线，所述第一边缘线、所述第二边缘线以及所述第三边缘线中的至少两条边缘线在所述数字地图中不平行，第二角点为所述第一边缘线和所述第二边缘线的相交点，其中，所述第一像素位置包括所述第一边缘线、所述第二边缘线以及所述第三边缘线在所述目标图像中的方向信息，所述第三位置信息包括所述第一边缘线、所述第二边缘线以及所述第三边缘线在所述数字地图中对应的预设方向；或，
    所述第一像素位置包括所述第一边缘线以及所述第二边缘线在所述目标图像中的方向信息、以及所述第二角点在所述目标图像中的像素位置，所述第三位置信息包括所述第一边缘线以及所述第二边缘线在所述数字地图中对应的预设方向、以及所述第二角点在所述数字地图中对应的预设位置。
  52. 根据权利要求50或51任一所述的装置，其特征在于，所述外接图形包括外接矩形框。
  53. 一种位姿确定装置，其特征在于，所述位姿确定装置包括处理器、存储器、收发器、摄像头和总线，其中：
    所述处理器、所述存储器、所述收发器和所述摄像头通过所述总线连接；
    所述摄像头，用于拍摄图像；
    所述收发器，用于接收和发送数据；
    所述存储器，用于存放计算机程序；
    所述处理器，用于控制所述存储器、收发器和摄像头，执行所述存储器上所存放的程序，以实现权利要求1-11或20-23任一所述的方法步骤。
  54. 一种服务器，其特征在于，所述终端包括处理器、存储器、收发器和总线，其中：
    所述处理器、所述存储器和所述收发器通过所述总线连接；
    所述收发器，用于接收和发送数据；
    所述存储器，用于存放计算机程序；
    所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的程序，以实现权利要求12-19或24-26任一所述的方法步骤。
  55. 一种计算机可读存储介质，包括程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1至26中任一项所述的方法。
  56. 一种包含指令的计算机程序产品，其特征在于，当所述计算机程序产品在终端上运行时，使得所述终端执行所述权利要求1-26中任一权利要求所述的方法。
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