WO2021166954A1 - マップデータ生成装置及び測位装置 - Google Patents

Abstract

マップサーバは、ステレオカメラにおいて撮像された画像データを取得する取得部と、画像データについて、各領域に関する意味付けを行い、意味付けの結果に基づいて特徴点を検出しない領域を決定する意味付け部と、画像データにおける特徴点を検出しない領域以外の領域について、特徴点の特徴量と該特徴点に係る位置情報とが対応付けられたマップデータを生成するマップデータ生成部と、を備える。

Description

マップデータ生成装置及び測位装置

　本発明の一態様は、マップデータ生成装置及び測位装置に関する。

　特許文献１には、予め撮影することによって得られた地物の画像を含む参照画像及び該参照画像の各特徴点の位置情報が関連付けられたマップデータと、移動体のカメラによって撮影された現在画像とに基づき、移動体の現在位置を推定する技術が開示されている。

特開２０１７－１５１１４８号公報

　ここで、上記特許文献１に記載されたような測位技術において、マップデータに例えば植物等の季節により移り変わる情報が含まれている場合には、該植物等に係るマップデータから精度良く測位を行うことができないおそれがある。すなわち、例えば植物については冬場に樹木の葉が無くなり夏場に樹木に葉が生い茂る等、季節によって特徴点の出現する位置に差が生まれるため、該植物等に係るマップデータから精度良く測位を行うことができないおそれがある。

　本発明の一態様は上記実情に鑑みてなされたものであり、マップデータを利用した測位精度を向上させることができるマップデータ生成装置及び測位装置に関する。

　本発明の一態様に係るマップデータ生成装置は、端末において撮像された画像データを取得する取得部と、画像データについて、各領域に関する意味付けを行い、意味付けの結果に基づいて特徴点を検出しない領域を決定する意味付け部と、画像データにおける特徴点を検出しない領域以外の領域について、特徴点の特徴量と該特徴点に係る位置情報とが対応付けられたマップデータを生成するマップデータ生成部と、を備える。

　本発明の一態様に係るマップデータ生成装置では、撮像された画像データについて、各領域に関する意味付けの結果に基づき特徴点を検出しない領域が決定され、特徴点を検出しない領域以外の領域について、特徴点の特徴量と特徴点の位置情報とが対応付けられたマップデータが生成される。このように、意味付けの結果に基づき特徴点を検出しない領域、すなわちマップデータが生成されない領域が決定されることにより、例えば、植物等の、特徴点の出現する位置が変化する物体の領域について他の領域と区別し、特徴点の出現する位置が変化する物体の領域についてはマップデータが生成されない構成とすることができる。このことで、特徴点の出現する位置が変化しない（或いは変化が小さい）領域のみでマップデータを生成することが可能になり、マップデータを利用した測位精度を向上させることができる。

　本発明の一態様によれば、マップデータを利用した測位精度を向上させることができる。

本実施形態に係るマップサーバの機能構成を示すブロック図である。 セマンテックセグメンテーションの実行イメージを示す図である。 マップデータ生成処理を示すフローチャートである。 マップデータを利用した測位処理を示すフローチャートである。 マップサーバのハードウェア構成を示す図である。

　以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態を詳細に説明する。図面の説明において、同一又は同等の要素には同一符号を用い、重複する説明を省略する。

　図１は、本実施形態に係る測位システム１の機能構成を示すブロック図である。図１に示す測位システム１は、通信端末５０において撮像された測位用画像データに基づき測位を行う測位システムである。測位システム１は、例えば、通信端末５０の位置に応じてＡＲ（Augmented Reality）コンテンツを提供するサービスにおいて、通信端末５０の測位を行うシステムである。以下では、測位システム１がＡＲコンテンツを提供するサービスに係るシステムであるとして説明するが、測位システム１は他の用途に係るシステムであってもよい。測位システム１は、マップサーバ１０（マップデータ生成装置）と、複数の通信端末５０と、ステレオカメラ８０（端末）と、を備えている。

　通信端末５０は、例えば無線通信が可能な端末であり、例えばスマートフォン、タブレット型端末、ＰＣ等である。通信端末５０は、例えば実装されたアプリケーションをユーザが利用することによって、コンテンツサーバ（不図示）からＡＲコンテンツの提供を受ける。通信端末５０では、例えばアプリケーションが実行されると、実装されたカメラによる撮像（継続的な撮像）が開始される。そして、通信端末５０は、撮像された画像データである測位用画像データをマップサーバ１０に送信し、該測位用画像データに応じてマップサーバ１０によって推定された測位結果を取得する。通信端末５０は、マップサーバ１０によって推定された測位結果、撮像された測位用画像データ、及び、通信端末５０のカメラの情報（画角等）等に基づいて、コンテンツサーバ（不図示）からＡＲコンテンツを含むコンテンツの提供を受ける。

　ステレオカメラ８０は、マップデータ１００の生成に係る複数の画像データを取得し、該複数の画像データをマップサーバ１０に送信するカメラである。ステレオカメラ８０は、例えばマップデータ１００を生成する対象の領域を複数の異なる方向から同時に撮像可能であってもよい。ステレオカメラ８０は、画像データに係る位置情報（グローバル位置情報）を取得し、該位置情報を画像データに紐づけてマップサーバ１０に送信する。画像データに係る位置情報とは、画像データを撮像した際に取得される位置情報であってもよいし、画像データの撮像とは無関係に継続的に取得される位置情報であってもよい。撮像とは無関係に位置情報が取得される場合であっても、例えば数秒周期等、長すぎない周期で継続的に位置情報が取得されることによって、各画像データの撮像タイミングと近い時刻のステレオカメラ８０の位置情報を取得することができる。ステレオカメラ８０は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）測位等を行うことによって、ステレオカメラ８０のグローバル位置情報を取得し、該グローバル位置情報を画像データに係る位置情報としてもよい。なお、画像データに係る位置情報は、ユーザの入力等に応じて取得されるものであってもよい。以下ではステレオカメラがマップデータ１００の生成に係る画像データを取得するとして説明するが、例えば通信端末５０がマップデータ１００の生成に係る画像データを取得してもよい。

　マップサーバ１０は、マップデータ生成機能（マップデータ生成装置としての機能）と、測位機能（測位装置としてのリローカライズ機能）とを有している。なお、マップサーバ１０は、マップデータ生成装置としての機能のみを有していてもよいし、測位装置としての機能のみを有していてもよい。マップデータ生成機能とは、ステレオカメラ８０において撮像された画像データに基づきマップデータ１００を生成する機能である。測位機能とは、通信端末５０において撮像された測位用画像データに基づき撮像時における通信端末５０の位置情報を推定する機能である。以下、マップデータ生成機能及び測位機能について、それぞれの機能の実現に係る構成（機能ブロック）を説明する。

　マップサーバ１０は、マップデータ生成機能に係る機能構成として、取得部１２と、意味付け部１３と、マップデータ生成部１４と、を備えている。

　取得部１２は、ステレオカメラ８０において撮像された画像データを取得する。より詳細には、取得部１２は、ステレオカメラ８０において撮像された画像データと、該画像データに係る位置情報（グローバル位置情報）とを紐づけた情報をステレオカメラ８０から取得する。

　意味付け部１３は、取得部１２によって取得された各画像データについて、各領域に関する意味付けを行い、意味付けの結果に基づいて、マップデータ１００の生成に関して特徴点を検出しない領域を決定する。特徴点とは、画像中において際立って検出される点であり、例えば他の領域と比べて輝度（強度）が大きい（又は小さい）点である。各領域に関する意味付けを行うとは、例えば、各領域がどのようなカテゴリに属する領域であるかを特定することをいう。意味付け部１３は、例えばセマンテックセグメンテーションにより、画像データにおける各ピクセルの意味（周辺のピクセルの情報を考慮した意味）を推定し、該推定結果に基づいて各領域をカテゴライズ（意味付け）してもよい。

　図２は、セマンテックセグメンテーションの実行イメージを示す図である。例えば図２（ａ）の上段に示される画像データに、複数の木々を含む植物Ｐ１の領域、建造物Ｂ１の領域、車Ｃ１の領域、道路Ｒ１の領域が含まれているとする。この場合、セマンテックセグメンテーションが実行されることにより、画像データ中の各ピクセルの意味が推定され、図２（ａ）の下段に示されるように、植物Ｐ１の領域である植物領域ＡＲ１、建造物Ｂ１の領域である建造物領域ＡＲ２、車Ｃ１の領域である車領域ＡＲ３、道路Ｒ１の領域である道路領域ＡＲ４が区別（分類）される。また、例えば図２（ｂ）の上段に示される画像データに、複数の木々を含む植物Ｐ１の領域、建造物Ｂ１の領域、車Ｃ１の領域、道路Ｒ１の領域、自転車Ｂ２の領域が含まれているとする。この場合、セマンテックセグメンテーションが実行されることにより、画像データ中の各ピクセルの意味が推定され、図２（ｂ）の下段に示されるように、植物Ｐ１の領域である植物領域ＡＲ１、建造物Ｂ１の領域である建造物領域ＡＲ２、車Ｃ１の領域である車領域ＡＲ３、道路Ｒ１の領域である道路領域ＡＲ４、自転車Ｂ２の領域である自転車領域ＡＲ５が区別（分類）される。また、例えば図２（ｃ）の上段に示される画像データに、複数の木々を含む植物Ｐ１の領域、建造物Ｂ１の領域、道路Ｒ１の領域、歩道Ｒ２の領域、信号機Ｓ１の領域が含まれているとする。この場合、セマンテックセグメンテーションが実行されることにより、画像データ中の各ピクセルの意味が推定され、図２（ｃ）の下段に示されるように、植物Ｐ１の領域である植物領域ＡＲ１、建造物Ｂ１の領域である建造物領域ＡＲ２、道路Ｒ１の領域である道路領域ＡＲ４、歩道Ｒ２の領域である歩道領域ＡＲ６、信号機Ｓ１の領域である信号機領域ＡＲ７が区別（分類）される。

　意味付け部１３は、画像データにおける、時期に応じて態様の変化する領域について態様変化領域であるとする意味付けを行い、該態様変化領域を、特徴点を検出しない領域として決定する。態様変化領域とは、例えば季節の変化に応じて態様が変化する植物の領域であってもよいし、動作することによりリアルタイムに態様が変化する動的な物体の領域であってもよい。

　意味付け部１３は、態様変化領域である植物の領域について植物領域であるとする意味付けを行うと共に、該植物領域を、特徴点を検出しない領域として決定してもよい。ここでの植物とは、例えば葉を有した木々等であり、冬場に樹木の葉が無くなり夏場に樹木に葉が生い茂る等、季節によって特徴点の出現する位置に差が生じるものをいう。

　意味付け部１３はさらに、態様変化領域である動的な物体の領域について動的物体領域であるとする意味付けを行い、該動的物体領域を、特徴点を検出しない領域として決定してもよい。動的な物体とは、例えば人や車など動きのある物体である。なお、ここでの動的な物体には、例えば不動産（建物、立ち木等）であるものの風等の自然現象によってわずかに動くような物体は含まれない。例えば図２（ｂ）に示される例では、画像データにおける車Ｃ１の領域である車領域ＡＲ３及び自転車Ｂ２の領域である自転車領域ＡＲ５が、動的物体領域とされる。このように、本実施形態では、意味付け部１３が、植物領域及び動的物体領域について「特徴点を検出しない領域」に決定し、その他の領域について「特徴点を検出する領域」に決定する。

　なお、意味付け部１３は、セマンテックセグメンテーション以外の方法によって、画像データにおける各領域の意味付けを行ってもよい。例えば、意味付け部１３は、画像認識を行うこと等により画像データに含まれる物体を特定し、各物体に係る領域の意味づけ（カテゴライズ）を行ってもよい。

　マップデータ生成部１４は、画像データにおける特徴点を検出しない領域以外の領域（すなわち、上述した「特徴点を検出する領域」）について、特徴点を検出し、特徴点の特徴量と該特徴点に係る位置情報とが対応付けられた点群データであるマップデータ１００（特徴点マップ，３Ｄポイントクラウド）を生成する。特徴点の特徴量とは、例えば輝度方向ベクトル等により示される情報である。特徴点に係る位置情報とは、取得部１２によって取得された画像データに係る位置情報から特定される、特徴点に対応付けて設定される位置情報であり、画像データ中の特徴点が示す領域についての現実世界におけるグローバル位置情報である。なお、各特徴点に対する位置情報の対応付けは、従来から周知の方法によって行うことができる。

　マップデータ生成部１４は、意味付け部１３によって「特徴点を検出しない領域」であると決定された植物領域及び動的物体領域について、透明化又は黒塗りすることにより、特徴点の検出ができない状態としてもよい。この状態とした後に、マップデータ生成部１４は、画像データにおける特徴点の検出及びマップデータ１００の生成を行うことにより、「特徴点を検出しない領域」に係るマップデータ１００が生成されることを防止する。なお、マップデータ生成部１４は、「特徴点を検出しない領域」であると決定された植物領域及び動的物体領域の特徴点を検出しない方法であれば、その他の方法によって「特徴点を検出する領域」のみのマップデータ１００を生成してもよい。マップデータ生成部１４は、生成したマップデータ１００を記憶部１１に格納する。

　マップサーバ１０は、測位機能（リローカライズ機能）に係る機能構成として、記憶部１１と、取得部１２と、意味付け部１３と、測位部１５と、を備えている。

　記憶部１１は、マップデータ生成部１４によって生成されて格納されたマップデータ１００を記憶する。上述したように、マップデータ１００は、特徴点の特徴量と該特徴点に係る位置情報とが対応付けられた点群データである。記憶部１１は、マップデータ１００の特徴点に係る位置情報として３次元の位置情報を記憶している。記憶部１１は、特徴点に係る３次元の位置情報として、例えば、特徴点の緯度・経度・高さを記憶している。記憶部１１は、マップデータ１００について位置情報に応じて一定の領域毎に分割した複数の分割マップデータを記憶していてもよい。各分割マップデータは、互いに境界付近の領域（グローバル位置情報）が重複していてもよいし、重複していなくてもよい。

　取得部１２は、通信端末５０において撮像された画像データである測位用画像データを通信端末５０から取得する。

　意味付け部１３は、取得部１２によって取得された測位用画像データについて、各領域に関する意味付けを行い、意味付けの結果に基づいて、マップデータ１００の生成に関して特徴点を検出しない領域を決定する。意味付けの方法、特徴点を検出しない領域の決定方法等については、上述したマップデータ生成機能における意味付け部１３の処理と同様である。

　測位部１５は、記憶部１１に記憶されているマップデータ１００に基づいて通信端末５０の測位を行う。測位部１５は、測位用画像データにおける特徴点を検出しない領域（例えば、植物領域及び動的物体領域）以外の領域の特徴点と、マップデータ１００の特徴点とのマッチングを行い、該マッチングの結果に基づいて通信端末５０の位置（３次元のグローバル位置情報）を特定する。具体的には、測位部１５は、上記マッチングを行うことにより測位用画像データに対応するマップデータ１００の領域を特定し、特定した領域に係るマップデータ１００の特徴点に対応付けられたグローバル位置情報に基づいて、測位用画像データの撮像位置（すなわち、撮像時における通信端末５０のグローバル位置情報）を推定する。

　次に、図３を参照して、マップサーバ１０が実行するマップデータ生成処理について説明する。図３は、マップデータ生成処理を示すフローチャートである。

　図３に示されるように、マップデータ生成処理では、まず、マップサーバ１０がステレオカメラ８０において撮像された画像データを取得する（ステップＳ１）。

　つづいて、マップサーバ１０は、セマンテックセグメンテーションを実行することにより、画像データにおける各ピクセルの意味（周辺のピクセルの情報を考慮した意味）を推定し、該推定結果に基づいて各領域をカテゴライズ（意味付け）する（ステップＳ２）。具体的には、マップサーバ１０は、植物領域及び動的物体領域について「特徴点を検出しない領域」に決定し、その他の領域について「特徴点を検出する領域」に決定する。

　つづいて、マップサーバ１０は、「特徴点を検出しない領域」であると決定された植物領域及び動的物体領域について、透明化又は黒塗りすることにより、特徴点の検出ができない状態とする（ステップＳ３）。

　最後に、マップサーバ１０は、画像データにおける特徴点を検出しない領域以外の領域（すなわち、上述した「特徴点を検出する領域」）について、特徴点を検出し、特徴点の特徴量と該特徴点に係る位置情報とが対応付けられた点群データであるマップデータ１００（特徴点マップ，３Ｄポイントクラウド）を生成する（ステップＳ４）。以上がマップデータ生成処理である。

　次に、図４を参照して、マップサーバ１０が実行する測位処理について説明する。図４は、マップデータ１００を利用した測位処理を示すフローチャートである。

　図４に示されるように、測位処理では、まず、マップサーバ１０が通信端末５０において撮像された測位用画像データを取得する（ステップＳ１１）。

　つづいて、マップサーバ１０は、セマンテックセグメンテーションを実行することにより、画像データにおける各ピクセルの意味（周辺のピクセルの情報を考慮した意味）を推定し、該推定結果に基づいて各領域をカテゴライズ（意味付け）する（ステップＳ１２）。具体的には、マップサーバ１０は、植物領域及び動的物体領域について「特徴点を検出しない領域」に決定し、その他の領域について「特徴点を検出する領域」に決定する。

　つづいて、マップサーバ１０は、「特徴点を検出しない領域」であると決定された植物領域及び動的物体領域について、透明化又は黒塗りすることにより、特徴点の検出ができない状態とする（ステップＳ１３）。

　最後に、マップサーバ１０は、測位用画像データにおける特徴点を検出しない領域（例えば、植物領域及び動的物体領域）以外の領域の特徴点と、マップデータ１００の特徴点とのマッチングを行い、該マッチングの結果に基づいて通信端末５０の位置（３次元のグローバル位置情報）を特定するリローカライズを行う（ステップＳ１４）。以上が測位処理である。

　次に、本実施形態に係るマップサーバ１０の作用効果について説明する。

　マップサーバ１０は、ステレオカメラ８０において撮像された画像データを取得する取得部１２と、画像データについて、各領域に関する意味付けを行い、意味付けの結果に基づいて特徴点を検出しない領域を決定する意味付け部１３と、画像データにおける特徴点を検出しない領域以外の領域について、特徴点の特徴量と該特徴点に係る位置情報とが対応付けられたマップデータ１００を生成するマップデータ生成部１４と、を備える。

　本実施形態に係るマップサーバ１０では、撮像された画像データについて、各領域に関する意味付けの結果に基づき特徴点を検出しない領域が決定され、特徴点を検出しない領域以外の領域について、特徴点の特徴量と特徴点の位置情報とが対応付けられたマップデータ１００が生成される。このように、意味付けの結果に基づき特徴点を検出しない領域、すなわちマップデータ１００が生成されない領域が決定されることにより、例えば、植物等の、特徴点の出現する位置が変化する物体の領域について他の領域と区別し、特徴点の出現する位置が変化する物体の領域についてはマップデータ１００が生成されない構成とすることができる。このことで、特徴点の出現する位置が変化しない（或いは変化が小さい）領域のみでマップデータ１００を生成することが可能になり、マップデータ１００を利用した測位精度を向上させることができる。

　意味付け部１３は、画像データにおける、時期に応じて態様の変化する領域について態様変化領域であるとする意味付けを行い、該態様変化領域を、特徴点を検出しない領域として決定してもよい。

　具体的には、意味付け部１３は、画像データにおける植物の領域について植物領域であるとする意味付けを行い、該植物領域を、特徴点を検出しない領域として決定してもよい。このような構成によれば、冬場に樹木の葉が無くなり夏場に樹木に葉が生い茂る等、季節の移り変わりにより特徴点の出現する位置が変化する植物領域をマップデータ１００が生成されない領域とすることができる。このことで、マップデータ１００を利用した測位精度を更に向上させることができる。

　また、意味付け部１３は、画像データにおける動的な物体の領域について動的物体領域であるとする意味付けを行い、該動的物体領域を、特徴点を検出しない領域として決定してもよい。これにより、一時的に存在する物体の領域をマップデータ１００が生成されない領域とすることができる。このことで、マップデータ１００を利用した測位精度を更に向上させることができる。

　意味付け部１３は、セマンテックセグメンテーションにより、各領域に関する意味付けを行ってもよい。これにより、各領域に関する意味付けを高精度に行うことができる。

　マップデータ生成部１４は、画像データにおける特徴点を検出しない領域について、透明化又は黒塗りしてもよい。これにより、簡易な手法によって特徴点を検出しない領域について特徴点が検出されることを適切に防止することができる。

　マップサーバ１０は、マップデータ１００に基づいて、通信端末５０の測位を行う測位部１５を更に備え、取得部１２は、通信端末５０において撮像された測位用画像データを取得し、意味付け部１３は、測位用画像データについて、各領域に関する意味付けを行い、意味付けの結果に基づいて特徴点を検出しない領域を決定し、測位部１５は、測位用画像データにおける特徴点を検出しない領域以外の領域の特徴点と、マップデータ１００の特徴点とのマッチングを行い、該マッチングの結果に基づいて通信端末５０の位置を特定してもよい。このように、測位用画像データについても、意味付けの結果に基づき、マップデータ１００との特徴点のマッチングが行われない領域が決定されることにより、例えば特徴点の出現する位置が変化しない（或いは変化が小さい）領域同士で特徴点のマッチングを行い、マップデータ１００を利用した測位精度を向上させることができる。

　最後に、マップサーバ１０のハードウェア構成について、図５を参照して説明する。上述のマップサーバ１０は、物理的には、プロセッサ１００１、メモリ１００２、ストレージ１００３、通信装置１００４、入力装置１００５、出力装置１００６、バス１００７などを含むコンピュータ装置として構成されてもよい。

　なお、以下の説明では、「装置」という文言は、回路、デバイス、ユニットなどに読み替えることができる。マップサーバ１０のハードウェア構成は、図に示した各装置を１つ又は複数含むように構成されてもよいし、一部の装置を含まずに構成されてもよい。

　マップサーバ１０における各機能は、プロセッサ１００１、メモリ１００２などのハードウェア上に所定のソフトウェア（プログラム）を読み込ませることで、プロセッサ１００１が演算を行い、通信装置１００４による通信や、メモリ１００２及びストレージ１００３におけるデータの読み出し及び／又は書き込みを制御することで実現される。

　プロセッサ１００１は、例えば、オペレーティングシステムを動作させてコンピュータ全体を制御する。プロセッサ１００１は、周辺装置とのインターフェース、制御装置、演算装置、レジスタなどを含む中央処理装置（ＣＰＵ：Central　Processing　Unit）で構成されてもよい。例えば、マップサーバ１０の測位部１５等の制御機能はプロセッサ１００１で実現されてもよい。

　また、プロセッサ１００１は、プログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュールやデータを、ストレージ１００３及び／又は通信装置１００４からメモリ１００２に読み出し、これらに従って各種の処理を実行する。プログラムとしては、上述の実施の形態で説明した動作の少なくとも一部をコンピュータに実行させるプログラムが用いられる。例えば、マップサーバ１０の測位部１５等の制御機能は、メモリ１００２に格納され、プロセッサ１００１で動作する制御プログラムによって実現されてもよく、他の機能ブロックについても同様に実現されてもよい。上述の各種処理は、１つのプロセッサ１００１で実行される旨を説明してきたが、２以上のプロセッサ１００１により同時又は逐次に実行されてもよい。プロセッサ１００１は、１以上のチップで実装されてもよい。なお、プログラムは、電気通信回線を介してネットワークから送信されても良い。

　メモリ１００２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＲＯＭ（Read　Only　Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable　Programmable　ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ＲＯＭ）、ＲＡＭ（Random　Access　Memory）などの少なくとも１つで構成されてもよい。メモリ１００２は、レジスタ、キャッシュ、メインメモリ（主記憶装置）などと呼ばれてもよい。メモリ１００２は、本発明の一実施の形態に係る無線通信方法を実施するために実行可能なプログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュールなどを保存することができる。

　ストレージ１００３は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact　Disc　ＲＯＭ）などの光ディスク、ハードディスクドライブ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク(例えば、コンパクトディスク、デジタル多用途ディスク、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標）ディスク)、スマートカード、フラッシュメモリ(例えば、カード、スティック、キードライブ)、フロッピー（登録商標）ディスク、磁気ストリップなどの少なくとも１つで構成されてもよい。ストレージ１００３は、補助記憶装置と呼ばれてもよい。上述の記憶媒体は、例えば、メモリ１００２及び／又はストレージ１００３を含むデータベース、サーバその他の適切な媒体であってもよい。

　通信装置１００４は、有線及び／又は無線ネットワークを介してコンピュータ間の通信を行うためのハードウェア（送受信デバイス）であり、例えばネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカード、通信モジュールなどともいう。

　入力装置１００５は、外部からの入力を受け付ける入力デバイス（例えば、キーボード、マウス、マイクロフォン、スイッチ、ボタン、センサなど）である。出力装置１００６は、外部への出力を実施する出力デバイス（例えば、ディスプレイ、スピーカー、LEDランプなど）である。なお、入力装置１００５及び出力装置１００６は、一体となった構成（例えば、タッチパネル）であってもよい。

　また、プロセッサ１００１やメモリ１００２などの各装置は、情報を通信するためのバス１００７で接続される。バス１００７は、単一のバスで構成されてもよいし、装置間で異なるバスで構成されてもよい。

　また、マップサーバ１０は、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ：Digital　Signal　Processor）、ＡＳＩＣ（Application　Specific　Integrated　Circuit）、ＰＬＤ（Programmable　Logic　Device）、ＦＰＧＡ（Field　Programmable　Gate　Array）などのハードウェアを含んで構成されてもよく、当該ハードウェアにより、各機能ブロックの一部又は全てが実現されてもよい。例えば、プロセッサ１００１は、これらのハードウェアの少なくとも１つで実装されてもよい。

　以上、本実施形態について詳細に説明したが、当業者にとっては、本実施形態が本明細書中に説明した実施形態に限定されるものではないということは明らかである。本実施形態は、特許請求の範囲の記載により定まる本発明の趣旨及び範囲を逸脱することなく修正及び変更態様として実施することができる。したがって、本明細書の記載は、例示説明を目的とするものであり、本実施形態に対して何ら制限的な意味を有するものではない。

　本明細書で説明した各態様／実施形態は、ＬＴＥ（Long　Term　Evolution）、ＬＴＥ－Ａ（LTE-Advanced）、ＳＵＰＥＲ　３Ｇ、ＩＭＴ－Ａｄｖａｎｃｅｄ、４Ｇ、５Ｇ、ＦＲＡ（Future　Radio　Access）、Ｗ－ＣＤＭＡ（登録商標）、ＧＳＭ（登録商標）、ＣＤＭＡ２０００、ＵＭＢ（Ultra　Mobile　Broad-band）、ＩＥＥＥ　８０２．１１（Ｗｉ－Ｆｉ）、ＩＥＥＥ　８０２．１６（ＷｉＭＡＸ）、ＩＥＥＥ　８０２．２０、ＵＷＢ（Ultra-Wide　Band）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、その他の適切なシステムを利用するシステム及び／又はこれらに基づいて拡張された次世代システムに適用されてもよい。

　本明細書で説明した各態様／実施形態の処理手順、シーケンス、フローチャートなどは、矛盾の無い限り、順序を入れ替えてもよい。例えば、本明細書で説明した方法については、例示的な順序で様々なステップの要素を提示しており、提示した特定の順序に限定されない。

　入出力された情報等は特定の場所(例えば、メモリ)に保存されてもよいし、管理テーブルで管理してもよい。入出力される情報等は、上書き、更新、または追記され得る。出力された情報等は削除されてもよい。入力された情報等は他の装置へ送信されてもよい。

　判定は、１ビットで表される値（０か１か）によって行われてもよいし、真偽値（Boolean：trueまたはfalse）によって行われてもよいし、数値の比較（例えば、所定の値との比較）によって行われてもよい。

　本明細書で説明した各態様／実施形態は単独で用いてもよいし、組み合わせて用いてもよいし、実行に伴って切り替えて用いてもよい。また、所定の情報の通知（例えば、「Ｘであること」の通知）は、明示的に行うものに限られず、暗黙的（例えば、当該所定の情報の通知を行わない）ことによって行われてもよい。

　ソフトウェアは、ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェア、マイクロコード、ハードウェア記述言語と呼ばれるか、他の名称で呼ばれるかを問わず、命令、命令セット、コード、コードセグメント、プログラムコード、プログラム、サブプログラム、ソフトウェアモジュール、アプリケーション、ソフトウェアアプリケーション、ソフトウェアパッケージ、ルーチン、サブルーチン、オブジェクト、実行可能ファイル、実行スレッド、手順、機能などを意味するよう広く解釈されるべきである。

　また、ソフトウェア、命令などは、伝送媒体を介して送受信されてもよい。例えば、ソフトウェアが、同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア及びデジタル加入者回線（ＤＳＬ）などの有線技術及び／又は赤外線、無線及びマイクロ波などの無線技術を使用してウェブサイト、サーバ、又は他のリモートソースから送信される場合、これらの有線技術及び／又は無線技術は、伝送媒体の定義内に含まれる。

　本明細書で説明した情報、信号などは、様々な異なる技術のいずれかを使用して表されてもよい。例えば、上記の説明全体に渡って言及され得るデータ、命令、コマンド、情報、信号、ビット、シンボル、チップなどは、電圧、電流、電磁波、磁界若しくは磁性粒子、光場若しくは光子、又はこれらの任意の組み合わせによって表されてもよい。

　なお、本明細書で説明した用語及び／又は本明細書の理解に必要な用語については、同一の又は類似する意味を有する用語と置き換えてもよい。

　また、本明細書で説明した情報、パラメータなどは、絶対値で表されてもよいし、所定の値からの相対値で表されてもよいし、対応する別の情報で表されてもよい。

　ユーザ端末は、当業者によって、移動通信端末、加入者局、モバイルユニット、加入者ユニット、ワイヤレスユニット、リモートユニット、モバイルデバイス、ワイヤレスデバイス、ワイヤレス通信デバイス、リモートデバイス、モバイル加入者局、アクセス端末、モバイル端末、ワイヤレス端末、リモート端末、ハンドセット、ユーザエージェント、モバイルクライアント、クライアント、またはいくつかの他の適切な用語で呼ばれる場合もある。

　本明細書で使用する「判断(determining)」、「決定(determining)」という用語は、多種多様な動作を包含する場合がある。「判断」、「決定」は、例えば、計算(calculating)、算出(computing)、処理(processing)、導出(deriving)、調査(investigating)、探索(looking up)（例えば、テーブル、データベースまたは別のデータ構造での探索）、確認(ascertaining)した事を「判断」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判断」、「決定」は、受信(receiving)（例えば、情報を受信すること）、送信(transmitting)(例えば、情報を送信すること)、入力(input)、出力(output)、アクセス(accessing)（例えば、メモリ中のデータにアクセスすること）した事を「判断」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判断」、「決定」は、解決(resolving)、選択(selecting)、選定(choosing)、確立(establishing)、比較(comparing)などした事を「判断」「決定」したとみなす事を含み得る。つまり、「判断」「決定」は、何らかの動作を「判断」「決定」したとみなす事を含み得る。

　本明細書で使用する「に基づいて」という記載は、別段に明記されていない限り、「のみに基づいて」を意味しない。言い換えれば、「に基づいて」という記載は、「のみに基づいて」と「に少なくとも基づいて」の両方を意味する。

　「含む（include）」、「含んでいる（including）」、およびそれらの変形が、本明細書あるいは特許請求の範囲で使用されている限り、これら用語は、用語「備える(comprising)」と同様に、包括的であることが意図される。さらに、本明細書あるいは特許請求の範囲において使用されている用語「または（or）」は、排他的論理和ではないことが意図される。

　本明細書において、文脈または技術的に明らかに1つのみしか存在しない装置である場合以外は、複数の装置をも含むものとする。

　本開示の全体において、文脈から明らかに単数を示したものではなければ、複数のものを含むものとする。

　１０…マップサーバ（マップデータ生成装置）、１２…取得部、１３…意味付け部、１４…マップデータ生成部、５０…通信端末、８０…ステレオカメラ（端末）、１００…マップデータ。

Claims (7)

1. 　端末において撮像された画像データを取得する取得部と、
   　前記画像データについて、各領域に関する意味付けを行い、意味付けの結果に基づいて特徴点を検出しない領域を決定する意味付け部と、
   　前記画像データにおける前記特徴点を検出しない領域以外の領域について、特徴点の特徴量と該特徴点に係る位置情報とが対応付けられたマップデータを生成するマップデータ生成部と、を備えるマップデータ生成装置。
2. 　前記意味付け部は、前記画像データにおける、時期に応じて態様の変化する領域について態様変化領域であるとする意味付けを行い、該態様変化領域を、前記特徴点を検出しない領域として決定する、請求項１記載のマップデータ生成装置。
3. 　前記意味付け部は、前記態様変化領域である植物の領域について植物領域であるとする意味付けを行い、該植物領域を、前記特徴点を検出しない領域として決定する、請求項２記載のマップデータ生成装置。
4. 　前記意味付け部は、前記態様変化領域である動的な物体の領域について動的物体領域であるとする意味付けを行い、該動的物体領域を、前記特徴点を検出しない領域として決定する、請求項２又は３記載のマップデータ生成装置。
5. 　前記意味付け部は、セマンテックセグメンテーションにより、各領域に関する意味付けを行う、請求項１～４のいずれか一項記載のマップデータ生成装置。
6. 　前記マップデータ生成部は、前記画像データにおける前記特徴点を検出しない領域について、透明化又は黒塗りする、請求項１～５のいずれか一項記載のマップデータ生成装置。
7. 　通信端末において撮像された測位用画像データを取得する取得部と、
   　前記測位用画像データについて、各領域に関する意味付けを行い、意味付けの結果に基づいて特徴点を検出しない領域を決定する意味付け部と、
   　前記測位用画像データにおける前記特徴点を検出しない領域以外の領域の特徴点と、特徴点の特徴量と該特徴点に係る位置情報とが対応付けられたマップデータの特徴点とのマッチングを行い、該マッチングの結果に基づいて前記通信端末の測位を行う測位部と、を備える測位装置。

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