WO2021157462A1

WO2021157462A1 - 通信システム、基地局、計測方法及びプログラム

Info

Publication number: WO2021157462A1
Application number: PCT/JP2021/003012
Authority: WO
Inventors: 航平山田; 浩之道
Original assignee: 凸版印刷株式会社
Priority date: 2020-02-03
Filing date: 2021-01-28
Publication date: 2021-08-12
Also published as: CN114729985A; JPWO2021157462A1

Abstract

端末装置、及び前記端末装置と双方向に通信可能に接続される基地局を有し、前記端末装置の位置を推定する通信システムであって、前記基地局と前記端末装置との通信を制御する通信制御部と、前記基地局から送信した信号が前記端末装置に到達するまでに要した信号到達時間を計測する計測部と、前記計測部により計測された前記信号到達時間を基に、前記端末装置の位置を推定する位置推定部と、を備える。

Description

通信システム、基地局、計測方法及びプログラム

　本発明は、通信システム、基地局、計測方法及びプログラムに関する。
　本願は、２０２０年２月３日に日本に出願された特願２０２０－０１６５５３号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。

　従来、屋内に設置されたビーコンなどの発信機から発信された電波を受信し、受信した電波の強度（受信電波強度）に基づいて、受信機の位置を推定する技術がある。例えば、特許文献１には、予め測定した屋内の位置と電波強度との関係から、放射規定関数を用いて屋内の電波強度分布を求めるモデルを構築し、構築したモデルを用いて受信機の位置を推定する技術が開示されている。

日本国特開２０１９－１４４１２０号公報

　しかしながら、特許文献１の技術を屋外に適用しようとした場合、改善の余地があった。例えば、屋外にはビルや車両などが障害物として存在しており、電波強度分布が時間によって変化してしまうため、精度よく電波強度分布を求めることができるモデルを構築することが困難であった。また、予め屋外の様々な位置の電波強度を測定することは、大変な手間がかかり、現実的でない。
　なお、屋外ではＧＰＳ（Global Positioning System）信号による位置検出方法を採用することもできる。しかし、ＧＰＳによる位置検出は電力の消費が大きい。このため、大容量の電池を搭載できない端末の場合には、ＧＰＳによる位置検出を利用することが難しい。

　本発明は、このような状況に鑑みてなされたもので、屋外の移動体から発信された電波を受信する方法を用いて、手間をかけることなく、移動体の位置を推定することができる通信システム、基地局、計測方法及びプログラムを提供する。

　上記目的を達成するために、本発明の第１の態様に係る通信システムは、端末装置、及び前記端末装置と双方向に通信可能に接続される基地局を有し、前記端末装置の位置を推定する通信システムであって、前記基地局と前記端末装置との通信を制御する通信制御部と、基地局から送信した信号が前記端末装置に到達するまでに要した信号到達時間を計測する計測部と、前記計測部により計測された前記信号到達時間を基に、前記端末装置の位置を推定する位置推定部と、を備える。

　本発明の第２の態様に係る基地局は、端末装置の位置を推定する通信システムにおいて、前記端末装置と双方向に通信可能に接続される基地局であって、前記端末装置との通信を制御する基地局通信制御部と、前記基地局から前記端末装置に送信した送信指示信号の送信時刻、及び前記基地局が前記端末装置から前記送信指示信号の応答である子信号を受信した受信時刻に基づいて、基地局から送信した信号が前記端末装置に到達するまでに要した信号到達時間を計測する計測部と、を備える。

　本発明の第３の態様に係る計測方法は、端末装置の位置を推定する通信システムの、前記端末装置と双方向に通信可能に接続される基地局において、基地局から送信した信号が前記端末装置に到達するまでに要した信号到達時間を計測する計測方法であって、基地局通信制御部が、前記端末装置との通信を制御し、計測部が、前記基地局から前記端末装置に送信した送信指示信号の送信時刻、及び前記基地局が前記端末装置から前記送信指示信号の応答である子信号を受信した受信時刻に基づいて、前記信号到達時間を計測する。

　本発明の第４の態様に係るプログラムは、端末装置の位置を推定する通信システムの、前記端末装置と双方向に通信可能に接続される基地局において、基地局から送信した信号が前記端末装置に到達するまでに要した信号到達時間を計測するプログラムであって、前記端末装置との通信を制御する基地局通信制御手段、前記基地局から前記端末装置に送信した送信指示信号の送信時刻、及び前記基地局が前記端末装置から前記送信指示信号の応答である子信号を受信した受信時刻に基づいて、前記信号到達時間を計測する計測手段、を実行させる。

　本発明によれば、屋外に存在する移動体から発信された電波を受信する方法を用いて、手間をかけることなく移動体の位置を推定することができる。

第１の実施形態による位置推定システムの構成の例を示すブロック図である。第１の実施形態による位置推定システムが位置を推定する処理を説明する図である。第１の実施形態によるサーバ装置の構成の例を示すブロック図である。第１の実施形態による基地局の構成の例を示すブロック図である。第１の実施形態による端末タグの構成の例を示すブロック図である。第１の実施形態による送信時刻情報の構成の例を示す図である。第１の実施形態による受信時刻情報の構成の例を示す図である。第１の実施形態による処理時間情報の構成の例を示す図である。第１の実施形態による再送回数情報の構成の例を示す図である。第１の実施形態による位置推定に用いられる信号のフォーマットの構成の例を示す図である。第１の実施形態による位置推定システムが行う処理の流れを示すシーケンス図である。第１の実施形態の変形例による端末タグの構成の例を示すブロック図である。第１の実施形態の変形例による位置推定システムが行う処理の流れを示すシーケンス図である。第１の実施形態の変形例による位置推定システムが行う処理の流れを示すシーケンス図である。第２の実施形態による位置推定システムの構成の例を示すブロック図である。第２の実施形態による中継器の構成の例を示すブロック図である。第２の実施形態による第１中継情報の構成の例を示す図である。第２の実施形態による第２中継情報の構成の例を示す図である。第２の実施形態による位置推定システムが行う処理の流れを示すシーケンス図である。

　以下、図面を参照しながら本発明の実施形態を詳細に説明する。

　第１の実施形態について説明する。
　図１は、第１の実施形態による位置推定システム１の構成の例を示すブロック図である。位置推定システム１は、車両などの移動物体に搭載されて移動する端末タグ３０の位置を推定するシステムである。位置推定システム１は、例えば、サーバ装置１０と、複数の基地局２０（基地局２０－１、２０－２、２０－３…）と、端末タグ３０とを備える。位置推定システム１は、「通信システム」の一例である。端末タグ３０は、「端末装置」の一例である。

　サーバ装置１０と基地局２０とは、双方向に通信可能に接続されている。基地局２０と端末タグ３０とは、双方向に通信可能に接続されている。なお、位置推定システム１は、複数のサーバ装置１０を備えてもよいし、複数の端末タグ３０を備えていてよい。位置推定システム１が有する基地局２０は、１つのみであってもよい。また、複数の基地局２０のうちの一つがサーバ装置１０の機能を備えていてもよい。この場合、複数の基地局２０は、一つのマスタ基地局と、その他の複数のスレーブ基地局とで構成される。各スレーブ基地局は、マスタ基地局と通信可能に接続されていてもよい。

　位置推定システム１は、端末タグ３０の位置を推定するシステムである。例えば、位置推定システム１は、物流管理に適用される。当該物流管理において、管理の対象となる商品に端末タグ３０が付されたり、商品を配送する車両に端末タグ３０が搭載されたりする。これにより端末タグ３０は商品と共に移動する。位置推定システム１は、移動する端末タグ３０の位置を推定することにより、配達途中の商品の位置を管理する。

　端末タグ３０は、監視対象を監視する各種のセンサと通信機能とを備えた装置である。ここでの各種のセンサは、例えば、監視対象が物流である場合、温度管理が必要な商品の温度を測定する温度センサ、商品の開封を検知する照度センサなどである。端末タグ３０が備える通信機能は、端末タグ３０と基地局２０との間において通信を行う。

　基地局２０と端末タグ３０との通信は、少なくとも双方向の通信が可能であれば任意の通信方式であってよい。例えば、通信方式として、ＬＰＷＡ(Low Power Wide Area)規格のＳｉｇｆｏｘ（登録商標）やＬｏＲａ（登録商標）、ＺＥＴＡ（登録商標）などが用いられる。ＬＰＷＡは、通信速度を抑えることにより、既存の通信網、例えばＬＴＥ（Long Term Evolution）などと比較して消費電力を少なく抑えていることを特徴とする。また、Bluetooth（登録商標）などの近距離無線通信と比較して、通信距離が大きく、例えば数十ｋｍから～１００ｋｍ程度であることを特徴とする。通信距離を長くするために、基地局２０と端末タグ３０との間に中継器が配置されてもよい。

　なお、本実施形態において端末タグ３０は位置の推定のみに用いられる。このため、端末タグ３０は、少なくとも通信機能を有していればよく、センサを備えていなくともよい。また、端末タグ３０は、商品等に付されて移動するという性質上、電池などが内蔵されたいわゆるコードレスなタグであることが好ましい。また、端末タグ３０は、商品の搬送を邪魔しないような、小型、かつ薄型、かつ軽量なタグであることが好ましい。

　基地局２０と端末タグ３０との双方向通信において、一方の通信方式と、他方の通信方式が同じ通信方式であってもよいし、互いに異なる通信方式であってもよい。例えば、端末タグ３０から基地局２０に送信する方向の通信方式を、ＬＰＷＡ規格を適用した通信方式とし、端末タグ３０が基地局２０から受信する方向の通信方式を、ＬＰＷＡ規格とは異なる規格の通信方式としてもよい。また、ＺＥＴＡが適用される場合、通信帯域を複数の帯域に分割した超狭帯域（ＵＮＢ（Ultra Narrow Band））を用いた多チャンネル通信が行われる。このような場合、通信に用いるチャンネルの帯域は、毎回同じ帯域に固定されていてもよいし、毎回固定することなく、変化するように運用されてもよい。

　基地局２０は、端末タグ３０と通信を行い、例えば、端末タグ３０のセンサにより測定された温度や照度などのセンサ情報を集約してもよい。

　本実施形態の基地局２０は、端末タグ３０と通信を行い、通信に用いた信号の信号到達時間を計測する。信号到達時間は、基地局２０から送信された信号が端末タグ３０に到達するまでの時間である。基地局２０は、サーバ装置１０と通信を行い、計測した信号到達時間を、サーバ装置１０に通知する。基地局２０が、信号到達時間を計測する方法については、後で詳しく説明する。

　サーバ装置１０は、基地局２０と通信を行う。サーバ装置１０は、基地局２０のそれぞれにより計測された信号到達時間により、端末タグ３０の位置を推定する。端末タグ３０の位置は、信号到達時間に三角測量の原理を適用することで推定される（図２参照）。
　サーバ装置１０は、推定した端末タグ３０の位置を、図示しない位置検索アプリサーバ等の外部装置に通知する。この場合、サーバ装置１０は、インターネットなどの通信ネットワークを介して、位置検索アプリサーバと接続する。位置検索アプリサーバは、配送中の商品の位置を検索するサービスを提供するアプリケーションである。位置検索アプリサーバは、例えば、当該アプリケーションがインストールされたユーザ端末から、商品の位置を検索する旨の要求を受け付ける。位置検索アプリサーバは、ユーザ端末からの要求に基づいて、検索対象の商品に付された端末タグ３０の位置を位置推定システム１に推定させる。位置検索アプリサーバは、位置推定システム１が推定した位置を、検索結果としてユーザ端末も通知する。

　図２を用いて、サーバ装置１０が端末タグ３０の位置を推定する方法について説明する。図２は、第１の実施形態による位置推定システム１が位置を推定する処理を説明する図である。サーバ装置１０（図２では不図示）は、例えば、基地局２０のそれぞれに、ほぼ同じ時刻に同一の端末タグ３０と通信させ、それぞれの信号到達時間を計測させる。サーバ装置１０は、基地局２０それぞれの信号到達時間に基づき、端末タグ３０の位置の候補を抽出する。

　例えば、サーバ装置１０は、基地局２０それぞれの信号到達時間に基づき、信号の速度（光速）との関係から信号到達距離を算出する。信号到達距離は、基地局２０から送信された信号が端末タグ３０に到達するまでに伝達される距離であり、基地局２０から端末タグ３０までの距離と同義である。サーバ装置１０は、基地局２０それぞれを中心として、それぞれの信号到達距離を半径とする円周上の位置を、端末タグ３０の位置の候補とする。

　図２の例では、基地局２０－１によって計測された信号到達時間は０．２秒であり、円周Ｒ１上の位置が、端末タグ３０の位置の候補である。基地局２０－２によって計測された信号到達時間は０．１秒であり、円周Ｒ２上の位置が、端末タグ３０の位置の候補である。基地局２０－３によって計測された信号到達時間は０．５秒であり、円周Ｒ３上の位置が、端末タグ３０の位置の候補である。
　サーバ装置１０は、複数の基地局２０により計測された信号到達距離に基づいて抽出した端末タグ３０の位置の候補が、交差する位置を、端末タグ３０の位置と推定する。この例では、円周Ｒ１～Ｒ３が交差する点が、推定される端末タグ３０の位置である。

　上記では、サーバ装置１０が３つの基地局２０それぞれにより計測された信号到達時間に基づいて、端末タグ３０の位置を推定する場合を例に説明した。しかしながら、これに限定されない。
　サーバ装置１０は、４つ以上の基地局２０それぞれにより計測された信号到達時間に基づいて、端末タグ３０の位置を推定してもよい。サーバ装置１０は、１つまたは２つの信号到達時間に基づいて、端末タグ３０の位置を推定してもよい。この場合、例えば、サーバ装置１０は、基地局２０が計測した信号到達距離に基づいて抽出した端末タグ３０の位置の候補と、その候補となった位置の周辺の道路地図とを重ね合わせる。サーバ装置１０は、信号到達距離に基づいて抽出した端末タグ３０の位置の候補と、端末タグ３０が搭載された車両などの走行ルートと、が交差する点を端末タグ３０の位置と推定する。

　１つの信号到達時間に基づいて、端末タグ３０の位置を推定する場合、サーバ装置１０を省略することも可能である。この場合、サーバ装置１０が備える後述の位置推定部１３の機能は、基地局２０が備えていてもよい。

　なお、位置推定システム１では、基地局２０のそれぞれの装置内で用いられる時刻が、互いに同期（時刻同期）していることを前提とする。以下では、サーバ装置１０が、基地局２０のそれぞれに時刻を同期させるための信号（時刻情報）を通知して、基地局２０を時刻同期させる場合を例に説明する。しかしながら、これに限定されることはなく、任意の方法を用いて、基地局２０を互いに時刻同期させればよい。例えば、基地局２０のそれぞれにＧＰＳ（Global Positioning System）信号を受信させたり、電波時計の電波を受信させたりすることにより時刻同期を行うようにしてもよい。

　また、基地局２０における、時刻の計測精度は、推定する端末タグ３０の位置の精度や、基地局２０の処理能力等に応じて任意に決定されてよい。
　例えば、位置をＫｍ（キロメートル）オーダーで推定したい場合には、ミリ秒オーダーで時刻を計測可能に設計する。あるいは、位置をｍ（メートル）オーダーで推定したい場合には、ナノ秒オーダーで時刻を計測可能に設計する。基地局２０の処理能力により、ナノ秒オーダーで時刻を計測させることが困難である場合には、許容される範囲内で、推定する位置の精度を落とし、基地局２０が可能な処理可能なオーダー（例えば、１００ナノ秒オーダー）で時刻を計測させるようにする。

　図３は、第１の実施形態によるサーバ装置１０の構成の例を示すブロック図である。サーバ装置１０は、例えば、通信部１１と、信号到達時間取得部１２と、位置推定部１３と、ＧＰＳ情報取得部１４と、時刻同期部１５と、制御部１７と、記憶部１８とを備える。

　通信部１１は、基地局２０のそれぞれと通信を行い、信号到達時間を示す情報を受信する。
　信号到達時間取得部１２は、基地局２０のそれぞれにより計測された信号到達時間を示す情報を、通信部１１を介して取得する。
　位置推定部１３は、信号到達時間取得部１２により取得された信号到達時間に基づき、端末タグ３０の位置を推定する。
　ＧＰＳ情報取得部１４は、例えば、ＧＰＳ受信モジュールであり、ＧＰＳにより送信された時刻の情報（以下、ＧＰＳ時刻情報）を取得する。

　時刻同期部１５は、ＧＰＳ情報取得部１４により取得されたＧＰＳ時刻情報を用いて、サーバ装置１０の装置内の時刻を、ＧＰＳ時刻情報に同期させる。また、時刻同期部１５は、ＧＰＳ情報取得部１４により取得されたＧＰＳ時刻情報を用いて、時刻情報を生成する。時刻情報は、基地局２０のそれぞれを時刻同期させるための情報である。時刻同期部１５は、生成した時刻情報を、通信部１１を介して基地局２０のそれぞれに通知する。

　制御部１７は、サーバ装置１０を統括的に制御する。例えば制御部１７は、通信部１１によって受信された信号到達時間を、信号到達時間取得部１２に出力させる。
　信号到達時間取得部１２、位置推定部１３、ＧＰＳ情報取得部１４、時刻同期部１５、及び制御部１７が行う処理は、例えば、サーバ装置１０がハードウェアとして備えるＣＰＵ（Central Processing Unit）にプログラムを実行させることによって実現される。

　記憶部１８は、記憶媒体、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access read/write Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはこれらの記憶媒体の任意の組み合わせによって構成される。記憶部１８は、サーバ装置１０の各種処理を実行するためのプログラム、及び各種処理を行う際に利用される一時的なデータを記憶する。

　図４は、第１の実施形態による基地局２０の構成の例を示すブロック図である。基地局２０は、例えば、通信部２１と、基地局通信制御部２２と、記憶制御部２３と、信号到達時間算出部２４と、時刻情報取得部２５と、時刻同期部２６と、制御部２７と、を備える。基地局２０は、記憶部２８をさらに備えていてもよい。信号到達時間算出部２４は、「計測部」の一例である。

　通信部２１は、サーバ装置１０、及び端末タグ３０と通信を行う。通信部２１は、サーバ装置１０から時刻情報を受信する。通信部２１は、端末タグ３０から通知された信号を受信する。また、通信部２１は、サーバ装置１０へ端末タグ３０から通知された信号を送信する。

　基地局通信制御部２２は、基地局２０と端末タグ３０との通信を制御する。基地局通信制御部２２は、予め定められた時刻に端末タグ３０に送信指示信号を通知するように制御する。送信指示信号は、端末タグ３０に信号を送信する旨を指示する信号である。予め定められた時刻は、例えば、サーバ装置１０から指示された時刻である。この場合、サーバ装置１０は、基地局２０のそれぞれを時刻同期させると共に、同一の時刻に同一の端末タグ３０に送信指示信号を通知するように指示する。これにより、端末タグ３０が移動中であっても、基地局２０のそれぞれが、ほぼ同じ位置にいる端末タグ３０から子信号（送信指示信号に対する応答）を受信することができる。したがって、ほぼ同じ位置にいる端末タグ３０と、基地局２０のそれぞれとの信号到達時間を計測でき、端末タグ３０の位置を特定することが可能となる。

　記憶制御部２３は、信号到達時間を計測するための情報を記憶部２８に記憶させる。信号到達時間を計測するための情報とは、送信時刻、受信時刻である。送信時刻は、基地局２０が端末タグ３０へ送信指示信号を送信した時刻である。受信時刻は、端末タグ３０から子信号（送信時刻に送信した送信指示信号に対する応答）を受信した時刻である。
　記憶制御部２３は、通信部２１によって送信指示信号が送信されると、その時刻を送信時刻とし、記憶部２８の送信時刻情報２８０に記憶させる。送信時刻情報２８０は、送信指示信号の識別情報と送信時刻とが対応付けられた情報である。記憶制御部２３は、端末タグ３０から子信号（送信時刻に送信した送信指示信号に対する応答）を受信すると、その時刻を受信時刻とし、記憶部２８の受信時刻情報２８１に記憶させる。受信時刻情報２８１は、子信号の識別情報と受信時刻とが対応づけられた情報である。
　なお、基地局２０の基地局通信制御部２２や記憶制御部２３は、端末タグ３０と基地局２０との通信を制御するように構成されており、それぞれ「通信制御部」の一例とも言える。

　信号到達時間算出部２４は、信号到達時間を算出する。信号到達時間算出部２４は、送信時刻情報２８０、受信時刻情報２８１、及び処理時間情報２８２を用いて、信号到達時間を算出する。処理時間情報２８２は、端末タグ３０において行われる信号処理とその処理に要する時間とを対応付けた情報である。信号到達時間算出部２４は、送信時刻情報２８０から特定の送信指示信号の送信時刻を抽出する。信号到達時間算出部２４は、送信時刻情報２８０から抽出した送信指示信号の応答に対応する子信号の受信時刻を抽出する。信号到達時間算出部２４は、抽出した送信時刻と受信時刻との差分を算出し、算出した差分の時間を信号往復処理時間とする。

　信号往復処理時間には、信号の往復に要した時間に加え、様々な信号処理に要した時間が含まれている。
　信号の往復に要した時間は、送信指示信号が基地局２０から端末タグ３０まで到達するのに要した時間と、子信号が端末タグ３０から基地局２０まで到達するのに要した時間の和である。この信号の往復に要した時間の１／２が信号到達時間に相当する。
　様々な信号処理に要した時間とは、送信指示信号を復調する処理、復調した結果に基づいて応答を行うと判断する処理、応答信号を生成する処理、生成した信号を変調する処理などに要した時間の総和である。本実施形態では、このような、端末タグ３０における様々な信号処理に要する時間を、信号処理に対応づけて処理時間情報２８２として予め記憶部２８に記憶させておく。

　信号到達時間算出部２４は、信号往復処理時間から、このような信号処理に要した時間を差し引くことにより、信号の往復に要した時間を算出する。信号到達時間算出部２４は、信号の往復に要した時間に１／２を乗算することにより信号到達時間を算出する。

　時刻情報取得部２５は、サーバ装置１０から通知された時刻情報を、通信部２１を介して取得する。時刻情報は、基地局２０のそれぞれを時刻同期させるための信号である。時刻情報取得部２５は、取得した時刻情報を時刻同期部２６に出力する。時刻同期部２６は、時刻情報に基づいて、基地局２０の内部で動作させるタイマの時刻を調整し、時刻情報に示される時刻に同期させる。

　制御部２７は、基地局２０を統括的に制御する。制御部２７は、通信部２１によって受信された時刻情報を時刻情報取得部２５に出力する。制御部２７は通信部２１によって受信された子信号にセンサ情報が含まれている場合には、センサ情報を抽出して記憶部２８に記憶させる。

　基地局通信制御部２２、記憶制御部２３、信号到達時間算出部２４、時刻情報取得部２５、時刻同期部２６、制御部２７のそれぞれの処理は、基地局２０がハードウェアとして備えるＣＰＵにプログラムを実行させることによって実現される。

　記憶部２８は、記憶媒体、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、またはこれらの記憶媒体の任意の組み合わせによって構成される。記憶部２８は、基地局２０の各種処理を実行するためのプログラム、及び各種処理を行う際に利用される一時的なデータを記憶する。記憶部２８は、送信時刻情報２８０、受信時刻情報２８１、及び処理時間情報２８２を記憶する。また、記憶部２８は、子信号にセンサ情報が含まれている場合には、当該センサ情報を記憶する。

　図５は、第１の実施形態による端末タグ３０の構成の例を示すブロック図である。端末タグ３０は、例えば、センサ部３００と、通信モジュール３１０とを備える。センサ部３００は、各種のセンサであり、例えば温度センサや照度センサなどである。なお、端末タグ３０による位置推定のみが実行される場合、端末タグ３０は、センサ部３００を備えなくてもよい。通信モジュール３１０は、通信部３１と、端末通信制御部３２と、センサ情報取得部３３と、送信信号生成部３４と、制御部３７と、記憶部３８とを備える。

　通信部３１は、基地局２０と通信を行う。通信部３１は、子信号を基地局２０に送信する。通信部３１は基地局２０からの送信指示信号を受信する。
　端末通信制御部３２は、端末タグ３０と基地局２０との通信を制御する。端末通信制御部３２は、子信号を、基地局２０に送信するように制御する。子信号は、基地局２０から通知された送信指示信号に対する応答を示す信号である。なお、端末タグ３０の端末通信制御部３２は、端末タグ３０と基地局２０との通信を制御するように構成されており、「通信制御部」の一例とも言える。

　端末通信制御部３２は、基地局２０に送信した信号の送信が成功したか否かを判定する。端末通信制御部３２は、基地局２０に送信した信号に対するＡＣＫ（Answer Back）が、通知先の基地局２０から返ってきた（受信された）場合に、送信が成功したと判定する。端末通信制御部３２は、一定期間内に、基地局２０に送信した信号に対するＡＣＫが、通知先の基地局２０から返ってこない場合に、送信が失敗したと判定する。

　端末通信制御部３２は、送信が失敗した場合、失敗した信号を、通知元の基地局２０に再送するように制御する。端末通信制御部３２は、信号を再送した場合、その信号を再送した回数（再送回数）を、記憶部３８の再送回数情報３８０として記憶させる。再送回数情報３８０は、再送回数と、再送した信号の識別情報とが対応づけられた情報である。

　センサ情報取得部３３は、例えば、センサ部３００と接続するＩＯ（Input Output）ポートであり、ＩＯポートを介してセンサ部３００と接続されることにより、センサ部３００によって計測された情報（センサ情報）を取得する。センサ情報取得部３３は、取得したセンサ情報を記憶部３８に記憶させる。

　送信信号生成部３４は、基地局２０に送信する信号を生成する。基地局に送信する信号は、例えば、送信指示信号に対する応答である子信号、及びセンサ情報を通知する信号などである。送信信号生成部３４は、子信号を生成する場合、信号到達時間を算出するために必要な情報を含めて子信号を生成する。信号到達時間を算出するために必要な情報とは、例えば、子信号が送信指示信号の応答である旨を示す信号種別情報、対応している送信指示信号の識別情報、再送回数情報３８０などである。

　送信信号生成部３４は、記憶部３８に記憶されたセンサ情報を含めることにより、センサ情報を通知する信号を生成する。送信信号生成部３４は、センサ情報が取得される度にセンサ情報を通知する信号を生成するようにしてもよいし、一定期間に取得されたセンサ情報をまとめて通知する一つの信号（センサ情報を通知する信号）を生成するようにしてもよい。

　送信信号生成部３４は、センサ情報を含めて子信号を生成してもよいし、センサ情報を含めずに子信号を生成してもよい。センサ情報を含めて子信号を生成することにより、送信指示に対する応答とセンサ情報とをまとめて通知することができ、効率的な通信を行うことが可能となる。センサ情報を含めずに子信号を生成することにより、一回あたりの通信に用いられるデータの容量を抑えて通信量を低減することができる。

　制御部３７は、端末タグ３０を統括的に制御する。制御部３７は、送信信号生成部３４によって生成された信号を、通信部３１に出力する。
　端末通信制御部３２、センサ情報取得部３３、送信信号生成部３４、及び制御部３７が行う処理は、端末タグ３０がハードウェアとして備えるＣＰＵにプログラムを実行させることによって実現される。

　記憶部３８は、記憶媒体、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、またはこれらの記憶媒体の任意の組み合わせによって構成される。記憶部３８は、端末タグ３０の各種処理を実行するためのプログラム、及び各種処理を行う際に利用される一時的なデータを記憶する。記憶部３８は、再送回数情報３８０を記憶する。記憶部３８は、センサ情報などを記憶してもよい。

　図６は、第１の実施形態による送信時刻情報２８０の構成の例を示す図である。送信時刻情報２８０は、信号ＩＤ、通信先端末ＩＤ、信号種別、送信日、送信時刻などの項目を備える。
　信号ＩＤは、基地局２０が送信した信号を一意に識別する識別情報である。通信先端末ＩＤは、信号ＩＤにて特定される信号の通知先となった装置の識別情報である。信号種別は信号ＩＤにて特定される信号の種別である。送信日は信号ＩＤにて特定される信号が送信された日付である。送信時刻は、信号ＩＤにて特定される信号が送信された時刻である。この例では、信号ＩＤ（Ｔｘ０００１）で特定される信号は、通知先が端末タグ３０であること、信号種別が送信指示信号であること、送信日がｙｙ年ｍｍ月ｄｄ日であることが示されている。

　図７は、第１の実施形態による受信時刻情報２８１の構成の例を示す図である。受信時刻情報２８１は、信号ＩＤ、送信元端末ＩＤ、信号種別、受信日、受信時刻、応答元信号ＩＤ、再送回数などの項目を備える。
　信号ＩＤは基地局２０が受信した信号を一意に識別する識別情報である。送信元端末ＩＤは、信号ＩＤにて特定される信号の通知元となった装置の識別情報である。信号種別は信号ＩＤにて特定される信号の種別である。受信日は信号ＩＤにて特定される信号が受信された日付である。受信時刻は、信号ＩＤにて特定される信号が受信された時刻である。応答元信号ＩＤは、信号ＩＤにて特定される信号が応答信号である場合にその応答の元となった信号の識別情報である。再送回数は、信号ＩＤにて特定される信号が再送された回数である。
　この例では、信号ＩＤ（Ｒｘ０００１）で特定される信号は、通知元が端末タグ３０であること、信号種別が子信号であること、受信日がｙｙ年ｍｍ月ｄｄ日であること、信号ＩＤ（Ｔｘ０００１）で特定される送信指示信号の応答であること、再送回数が０（ゼロ）回であることが示されている。

　図８は、第１の実施形態による処理時間情報２８２の構成の例を示す図である。処理時間情報２８２は、処理ＩＤ、処理端末ＩＤ、処理種別、信号処理時間、内訳などの項目を備える。
　処理ＩＤは、処理を一意に識別する識別情報である。処理端末ＩＤは、処理ＩＤで特定される処理を行う装置を識別する識別情報である。処理種別は、処理ＩＤで特定される処理の種別である。内訳は、処理ＩＤで特定される処理の内訳であって、例えば、処理項目と処理時間などの項目を備える。処理項目は応答するために行われる処理のそれぞれの項目である。処理時間は処理項目に示された処理に要する時間である。
　この例では、端末タグ３０が、センサ情報なしの子信号による応答を行う場合における、復調処理や変調処理に要する時間が示されている。また。端末タグ３０が、センサ情報ありの子信号による応答を行う場合における、センサ情報を取得する処理に要する時間が示されている。また、端末タグ３０が、子信号を再送する場合における、再送するか否かを判定する処理に要する時間が示されている。

　図９は、第１の実施形態による再送回数情報３８０の構成の例を示す図である。再送回数情報３８０は、信号ＩＤ、通信先装置ＩＤ、信号種別、再送回数などの項目を備える。
　信号ＩＤは、端末タグ３０が送信した信号を一意に識別する識別情報である。通信先装置ＩＤは、信号ＩＤで特定される信号の送信先となった装置の識別情報である。信号種別は、信号ＩＤで特定される信号の種別である。再送回数は、信号ＩＤで特定される信号が送信先の装置に再送された回数である。
　この例では、信号ＩＤ（Ｔｘ１００１）で特定される子信号が基地局２０－１に再送回数０（ゼロ）回送信されたことが示されている。信号ＩＤ（Ｔｘ１００２）で特定される子信号が基地局２０－２に再送回数２回送信されたことが示されている。

　図１０は、第１の実施形態による位置推定システム１の通信に用いられる信号ＳＧのフォーマットの構成の例を示す図である。信号ＳＧは、例えば、送信指示信号、センサ情報なしの子信号、センサ情報ありの子信号、センサ情報を通知する信号などである。
　信号ＳＧは、例えば、ヘッダＨＤ、データ部ＤＡ、フッタＦＴにより構成される。
　ヘッダＨＤは、信号ＳＧの先頭に付される情報であって、例えば、通知元ＩＤ、通知先ＩＤ、信号種別などで構成される。通知元ＩＤは通知元となる装置の識別情報である。通知先ＩＤは通知先となる装置の識別情報である。
　データ部ＤＡは、通知する内容を示す情報であって、図１０の例では、通知内容１から通知内容Ｋまでのように、所定のテータ長ごとにブロック化された情報を結合させた情報である。
　フッタＦＴは、信号の末尾に付される情報であり、例えば、誤り検出用の巡回冗長符号（ＣＲＣ（Cyclic Redundancy Code））である。

　例えば、信号ＳＧが送信指示信号である場合には、ヘッダＨＤに、通知元が基地局２０、通知先が端末タグ３０、信号種別が送信指示信号である旨の情報がそれぞれ示される。データ部ＤＡには子信号を応答として返す旨を指示する内容や、子信号にセンサ情報を含めるか否か等を示す情報が示される。フッタＦＴには、例えば、データ部ＤＡのビット列から生成されたＣＲＣビットが示される。

　例えば、信号ＳＧが子信号である場合には、ヘッダＨＤに、通知元が端末タグ３０、通知先が基地局２０、信号種別が子信号である旨の情報がそれぞれ示される。データ部ＤＡには、例えば、通知内容１のブロックに、いずれの送信指示の応答としての子信号であるかを示す内容や、センサ情報が含まれているか否か等を示す情報が示される。センサ情報が含まれる場合には、通知内容１よりも後のブロックに、センサ情報が示される。フッタＦＴには、例えば、データ部ＤＡのビット列から生成されたＣＲＣビットが示される。

　センサ情報が含まれない場合、データ部ＤＡは通知内容１のブロックのみで構成される。センサ情報が含まれる場合にはデータ部ＤＡは通知内容１よりも後にブロックが連結される。すなわち、センサ情報が含まれない場合と含まれる場合とでは、信号全体の情報量が異なり、センサ情報が含まれない場合の方が、センサ情報が含まれない場合と比較して、情報量を抑えることができる。

　図１１は、第１の実施形態による位置推定システム１が行う処理の流れを示すシーケンス図である。ここでは位置推定システム１が行う処理として、時刻同期を行う処理（符号Ｓ１００）と、位置の推定を行う処理（符号Ｓ２００）について、それぞれの処理の流れを説明する。それぞれの処理は、それぞれのタイミングで行われてもよいし、連動して行われてもよい。

　まず、時刻同期を行う処理（符号Ｓ１００）について説明する。
　サーバ装置１０は、ＧＰＳ情報を受信する（ステップＳ１０）。サーバ装置１０は、例えば、ＧＰＳ衛星から発信される信号をＧＰＳ情報として受信する。ＧＰＳ情報は、時刻を同期することが可能な信号であればよい。ＧＰＳ情報は、電波時計から発信される時刻を示す信号でもよいし、水晶発振器などから出力される定期的なタイミングを示す信号であってもよい。サーバ装置１０は、受信したＧＰＳ信号に基づく時刻情報を生成し、生成した時刻情報を基地局２０に通知する。
　基地局２０は、サーバ装置１０から受信した時刻情報に基づいて、基地局２０内部で用いる時刻を調整し、時刻同期を行う（ステップＳ１１）。

　次に、位置を推定する処理（符号Ｓ２００）について説明する。
　基地局２０は、予め定められた所定の時刻に、端末タグ３０に送信指示信号を通知する（ステップＳ２０）。基地局２０は、送信指示信号を送信した送信時刻を記憶する（ステップＳ２１）。
　端末タグ３０は、基地局２０から送信指示信号を受信すると、その応答として、子信号を生成する（ステップＳ２２）。端末タグ３０は、生成した子信号を基地局２０に送信する（ステップＳ２３）。
　基地局２０は、端末タグ３０から子信号を受信すると、その子信号を受信した受信時刻を記憶する（ステップＳ２４）。基地局２０は、ステップＳ２１で記憶した送信時刻、及びステップＳ２４で記憶した受信時刻を用いて、信号到達時間を算出する（ステップＳ２５）。
　基地局２０は、算出した信号到達時間をサーバ装置１０に通知する。サーバ装置１０は、基地局２０から受信した信号到達時間を用いて端末タグ３０の位置を推定する（ステップＳ２６）。

　以上説明した通り、第１の実施形態の位置推定システム１（「通信システム」の一例）は、端末タグ３０（「端末装置」の一例）と基地局２０とを有するシステムである。位置推定システム１は、端末通信制御部３２（「通信制御部」の一例）、及び基地局通信制御部２２（「通信制御部」の一例）と、信号到達時間算出部２４（「計測部」の一例）と、位置推定部１３とを備える。端末通信制御部３２及び基地局通信制御部２２は、基地局２０と端末タグ３０との通信を制御する。信号到達時間算出部２４は、基地局２０から送信した信号が端末タグ３０に受信されるまでに要した信号到達時間を計測する。位置推定部１３は、信号到達時間算出部２４により計測された信号到達時間を基に、端末タグ３０の位置を推定する。
　これにより、第１の実施形態の位置推定システム１は、基地局２０から送信した信号を屋外の移動体（端末タグ３０）が受信する方法を用いて、信号の速度と信号到達時間との関係から信号到達距離を算出することで、端末タグ３０の位置を推定することができる。したがって、予め空間の受信電波強度を測定する手間をかけることなく、移動体の位置を精度よく推定することができる。

　また、第１の実施形態の位置推定システム１では、通信制御部は、基地局通信制御部２２、端末通信制御部３２、および記憶制御部２３を有していてもよい。基地局通信制御部２２は、基地局２０から端末タグ３０に送信指示信号を送信させる。端末通信制御部３２は、送信指示信号を受信した端末タグ３０から、送信指示信号の応答である子信号を基地局２０に送信させる。記憶制御部２３は、基地局２０から端末タグ３０に送信指示信号を送信させた送信時刻、及び端末タグ３０からの子信号が基地局２０によって受信された受信時刻を記憶部２８に記憶させる。
　信号到達時間算出部２４（「計測部」の一例）は、記憶部２８に記憶された送信時刻、及び受信時刻を用いて、信号到達時間を算出してもよい。
　これにより、第１の実施形態の位置推定システム１は、基地局２０が信号を送信し、当該送信した信号への応答を基地局２０が受信するまでの時間に基づいて、信号到達時間を算出することができる。このように、端末タグ３０が受信時刻を計測することなく、基地局２０のみで信号到達時間を算出可能である。したがって、端末タグ３０に高精度な時刻同期を行う必要がない。

　また、第１の実施形態の位置推定システム１では、子信号（「端末タグ３０から基地局２０へ送信する信号」の一例）は、センサ情報を含まない子信号（「小データ」の一例）、又はセンサ情報（「端末装置により測定された任意の測定情報」）を含む子信号のいずれかとしてもよい。
　これにより、第１の実施形態の位置推定システム１では、システムの用途に応じて、データの伝送効率を重視することも可能であるし、一回あたりのデータ容量を抑えて通信負荷を抑制することも可能となる。

　また、第１の実施形態の位置推定システム１では、位置推定部１３は、少なくとも３つ以上の基地局２０それぞれの信号到達時間を基に、端末タグ３０の位置を推定してもよい。
　これにより、第１の実施形態の位置推定システム１では、三角測量の原理を用いて端末タグ３０の位置を精度よく推定することができる。

　また、第１の実施形態の位置推定システム１は、子信号（「端末タグ３０から基地局２０へ送信する信号」の一例）の送信が失敗したか否かを判定し、子信号の送信が失敗した場合に当該子信号を再送し、再送回数を示す再送回数情報３８０を記憶させる端末通信制御部３２（通信制御部）を備え、再送する子信号には再送回数を示す情報が含まれていてもよい。
　これにより、第１の実施形態の位置推定システム１では、子信号が再送された場合であっても、再送する処理に要した時間を考慮して、信号到達時間を算出することが可能である。

（第１の実施形態の変形例１）
　第１の実施形態の変形例１について説明する。本変形例では、基地局２０と端末タグ３０とが時刻同期する点において、上述した第１の実施形態と相違する。本変形例において、基地局２０は、端末タグ３０に時刻情報を通知する。時刻情報は、第１の実施形態においてサーバ装置１０が基地局２０に通知する時刻情報と同様の内容である。端末タグ３０は、基地局２０から受信した時刻情報に基づいて、端末タグ３０の装置内における処理に用いる時刻を、時刻情報に示される時刻に同期させる。

　図１２は、第１の実施形態の変形例１による端末タグ３０の構成の例を示すブロック図である。本変形例の端末タグ３０は、例えば、時刻情報取得部３５と、時刻同期部３６とを備える。時刻情報取得部３５は、基地局２０から通知された時刻情報を、通信部３１を介して取得する。時刻情報取得部３５、及び時刻同期部３６の機能は、時刻情報取得部２５及び時刻同期部２６と同様であるため、その説明を省略する。

　図１３は、第１の実施形態の変形例１による位置推定システム１が行う処理の流れを示すシーケンス図である。ここでは位置推定システム１が行う処理として、時刻同期を行う処理（符号Ｓ１００＃）と、位置の推定を行う処理（符号Ｓ３００）について、それぞれの処理の流れを説明する。それぞれの処理は、それぞれのタイミングで行われてもよいし、連動して行われてもよい。

　まず、時刻同期を行う処理（符号Ｓ１００＃）について説明する。
　ステップＳ１０、Ｓ１１に示す処理は、図１１のステップＳ１０、Ｓ１１に示す処理と同様であるためその説明を省略する。基地局２０は、サーバ装置１０から受信したＧＰＳ情報に基づき時刻情報を生成し、生成した時刻情報を端末タグ３０に通知する。端末タグ３０は、基地局２０から受信した時刻情報に基づいて、端末タグ３０内部で用いる時刻を調整し、時刻同期を行う（ステップＳ１２）。

　次に、位置を推定する処理（符号Ｓ３００）について説明する。
　基地局２０は、端末タグ３０に、端末タグ３０が子信号を送信する送信予定時刻を指示する（ステップＳ３０）。
　端末タグ３０は、任意のタイミングで子信号を生成する（ステップＳ３２）。端末タグ３０は、生成した子信号を、指示された時刻に基地局２０に送信する（ステップＳ３３）。
　基地局２０は、端末タグ３０から子信号を受信すると、その子信号を受信した受信時刻を記憶する（ステップＳ３４）。基地局２０は、ステップＳ３０で指示した送信予定時刻、及びステップＳ３４で記憶した受信時刻を用いて、信号到達時間を算出する（ステップＳ３５）。
　ステップＳ３６に示される処理は、図１１のステップＳ２６と同様である。

　図１４は、第１の実施形態の変形例による位置推定システム１が行う処理の流れを示すシーケンス図である。ここでは位置推定システム１が行う処理として、位置の推定を行う処理（符号Ｓ４００）について、処理の流れを説明する。時刻同期を行う処理（符号Ｓ１００＃）は図１３に示される処理（符号Ｓ１００＃）と同様であるため、その説明を省略する。それぞれの処理は、それぞれのタイミングで行われてもよいし、連動して行われてもよい。

　基地局２０は、端末タグ３０に、送信指示信号を通知する（ステップＳ４０）。
　端末タグ３０は、送信指示信号に対する応答としての子信号を生成する（ステップＳ４２）。ここで、端末タグ３０は、送信時刻を示す情報が含まれた子信号を生成する。端末タグ３０は、子信号に示した送信時刻に、当該子信号を送信する（ステップＳ４３）。
　ステップＳ４４～Ｓ４６に示される処理は、図１３のステップＳ３４～Ｓ３６と同様である。

　上記では、基地局２０が、端末タグ３０に時刻を同期させるための信号（時刻情報）を通知して、基地局２０と端末タグ３０とを時刻同期させる場合を例に説明したが、これに限定されない。本変形例において、任意の方法を用いて、基地局２０と端末タグ３０とが互いに時刻同期していればよい。例えば、基地局２０と端末タグ３０のそれぞれに電波時計の電波を受信するセンサが付加されることにより、時刻同期が行われるようにしてもよい。

　以上、第１の実施形態の変形例１にて説明したように、位置推定システム１は、端末タグ３０と基地局２０との時刻を同期させる時刻同期部２６と時刻同期部３６とを備えていてもよい時刻同期部２６および時刻同期部３６は、端末タグ３０と基地局２０との時刻を同期させる。
　また、通信制御部は、端末通信制御部３２と記憶制御部２３とを備えていてもよい。端末通信制御部３２は、基地局２０から指示された送信予定時刻（「予め決められた第１時刻」の一例）に、端末タグ３０から基地局２０に子信号を送信させる。記憶制御部２３は、端末タグ３０からの子信号が受信された受信時刻を、基地局２０によって記憶部２８に記憶させる。
　また、信号到達時間算出部２４（「計測部」の一例）は、送信予定時刻、及び記憶部２８に記憶された受信時刻を用いて、信号到達時間を算出してもよい。
　このように、第１の実施形態の変形例１の位置推定システム１では、予め決められた第１時刻に、端末タグ３０から基地局２０に子信号が送信されている。すなわち、送信予定時刻（第１時刻）から受信時刻までの時間には、子信号を生成するなどの信号処理に要した時間が含まれない。したがって、信号到達時間算出部２４は、信号到達時間を容易に算出することが可能となる。

　また、第１の実施形態の変形例１にて説明したように、位置推定システム１は、端末タグ３０と基地局２０との時刻を同期させる時刻同期部２６と時刻同期部３６とを備えていてもよい。時刻同期部２６および時刻同期部３６は、端末タグ３０と基地局２０との時刻を同期させる。
　また、通信制御部は、端末通信制御部３２と記憶制御部２３とを備えていてもよい。端末通信制御部３２は、送信時刻（「第２時刻」の一例）を示す情報を含む子信号を、端末タグ３０から基地局２０に送信させる。記憶制御部２３は、端末タグ３０からの子信号が受信された受信時刻を、基地局２０によって記憶部２８に記憶させる。
　また、信号到達時間算出部２４（「計測部」の一例）は、子信号に示された送信時刻、及び記憶部２８に記憶された受信時刻を用いて、信号到達時間を算出してもよい。
　このように、第１の実施形態の変形例１の位置推定システム１では、子信号に、端末タグ３０から基地局２０への送信時刻である第２時刻が含まれている。すなわち、送信時刻（第２時刻）から受信時刻までの時間には、子信号を生成するなどの信号処理に要した時間が含まれない。したがって、上述した効果と同様の効果を奏する。また、端末タグ３０が基地局２０に信号を通知する任意のタイミングで端末タグ３０の位置を推定することができる。

（第１の実施形態の変形例２）
　第１の実施形態の変形例２について説明する。本変形例では、位置推定システム１では、信号到達時間と、受信電波強度との両方を用いて、端末タグ３０の位置を推定する点において、上述した第１の実施形態と相違する。

　本変形例では、基地局２０のそれぞれが受信電波強度を測定する機能部（受信電波強度測定部と称する）を備える。受信電波強度測定部は、端末タグ３０から通知される信号の受信電波強度を測定する。受信電波強度測定部は、例えば、基地局２０の受信アンテナに受電される電波の振幅の大きさに応じて受信電波強度を測定する。受信電波強度測定部は、測定した受信電波強度をサーバ装置１０に送信する。
　サーバ装置１０の位置推定部１３は、受信電波強度測定部から取得した受信電波強度を用いて、基地局２０から端末タグ３０までの距離を推定する。位置推定部１３は、例えば、取得した受信電波強度に基づいて、予め記憶したテーブル等を参照することにより、端末タグ３０までの距離を推定する。ここでのテーブルは、受信電波強度と距離との対応関係を示す情報である。
　位置推定部１３は、基地局２０のそれぞれから取得した受信電波強度を用いて、基地局２０のそれぞれと端末タグ３０までの距離を算出する。位置推定部１３は、算出した基地局２０のそれぞれと端末タグ３０までの距離に基づいて、端末タグ３０の位置を推定する。
　位置推定部１３は、信号到達時間に基づいて推定した端末タグ３０の位置（以下、第１推定位置という）と、受信電波強度に基づいて推定した端末タグ３０の位置（以下、第２推定位置という）とを用いて、端末タグ３０の位置を決定する。位置推定部１３は、例えば、第１推定位置と第２推定位置との代表値を端末タグ３０の位置とする。代表値は、第１推定位置と第２推定位置とを用いて算出される値であって、例えば、単純加算平均値、重みづけ平均値、最大値、及び最小値などである。

　このように、受信電波強度測定部（「計測部」の一例）は、基地局２０によって受信された信号の電波強度を測定し、位置推定部１３は、計測部により計測された信号到達時間、及び電波強度を基に、端末タグ３０（端末装置）の位置を推定してもよい。
　これにより、位置推定システム１の変形例２では、位置推定部１３は、信号到達時間と、受信電波強度との両方を用いて、端末タグ３０の位置を推定する。このため、位置推定システム１の変形例２では、受信電波強度を併用して、信号到達時間のみを用いた場合と比較して、端末タグ３０の位置を精度よく推定することが可能である。

　変形例として、位置推定システム１は、基地局２０と通信可能に接続するサーバ装置１０（又は基地局２０）に推定位置検算部を備えていてもよい。
　推定位置検算部は、端末タグ３０の位置推定（位置推定部１３によって推定された端末タグ３０の位置）の確かさを検算する。例えば、推定位置検算部は、直近の端末タグ３０の推定位置を示す情報（以下、推定位置情報という）、端末タグ３０を搭載する移動物体（車両、貨物列車、バイクなど）に関する情報（以下、移動物体情報）、および移動物体ごとの推定到達距離情報を保持する。
　推定到達距離情報は、移動物体が所定の時刻に到達すると推定される距離を示す情報である。推定到達距離情報は、例えば、移動物体の平均速度と、直近の推定位置情報と、経過時間とに基づいて算出される。経過時間は、直近の推定位置情報が取得された時刻と距離を推定する時刻との時間の差分である。推定到達距離情報は、移動物体、及びその移動物体に搭載された端末タグ３０の移動範囲を示す円形領域の半径に相当する。

　推定位置検算部は、端末タグ３０の最新の推定位置情報が算出された際に、推定到達距離情報と当該最新の推定位置情報に基づいて、位置推定の確かさを検算する。
　推定位置検算部は、推定された端末タグ３０の最新位置に基づいて算出される移動距離と、推定到達距離情報に基づく距離との差分が、所定の閾値より大きい場合に、誤推定、すなわち位置推定部１３による位置推定が確からしくなく、誤りがある可能性が高いと判定する。一方、推定位置検算部は、端末タグ３０の移動距離と、推定到達距離情報に基づく距離との差分が、所定の閾値より小さい場合に、誤推定ではない、すなわち位置推定部１３による位置推定が確からしいと判定する。

　推定位置検算部は、位置推定部１３による位置推定に誤りがあると判定した場合、例えば、再度の位置推定を行うようにしてもよい。また、推定位置検算部は、位置推定部１３による位置推定に誤りがあると判定した場合、例えば、位置推定の精度が所定の基準に達するまで、繰り返し位置推定を行うようにしてもよい。

　再度の位置推定を行う場合、サーバ装置１０（又は基地局２０）は、位置推定に誤りがあると判定した直後に、端末タグ３０に送信指示をするようにしてもよいし、所定の時間経過後に送信指示をするようにしてもよい。この場合、所定の時間の間に、端末タグ３０が移動していると考えられる。このため、サーバ装置１０（又は基地局２０）が所定の時間経過後に、再度の送信指示をすることにより、端末タグ３０との間の通信環境が変化し、通信を正常に行う確率を高める可能性がある。

（第２の実施形態）
　第２の実施形態について説明する。本実施形態では、基地局２０と端末タグ３０との通信が中継器を経由して行われた場合を考慮する点において、上述した第１の実施形態と相違する。

　図１５は、第２の実施形態による位置推定システム１の構成の例を示す図である。位置推定システム１は、中継器４０を備える。中継器４０は、基地局２０と端末タグ３０との通信を中継する。中継器４０は、例えば、基地局２０と端末タグ３０との間に配置される。中継器４０は、基地局２０により端末タグ３０に送信された信号を受信し、受信した信号を端末タグ３０に送信する。中継器４０は、端末タグ３０により基地局２０に送信された信号を受信し、受信した信号を基地局２０に送信する。

　図１６は、第２の実施形態による中継器の構成の例を示すブロック図である。中継器４０は、例えば、中継器通信部４１と、中継器記憶部４２と、中継器制御部４３とを備える。中継器通信部４１は、基地局２０及び端末タグ３０と通信する。中継器記憶部４２は、記憶媒体、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、またはこれらの記憶媒体の任意の組み合わせによって構成される。中継器記憶部は、中継器の各種処理を実行するためのプログラム、及び各種処理を行う際に利用される一時的なデータを記憶する。中継器記憶部４２は、第１中継情報４２０と、第２中継情報４２１とを記憶する。

　図１７は、第２の実施形態による第１中継情報の構成の例を示す図である。図１７に示すように、第１中継情報４２０は、例えば、中継器ＩＤと、信号種別と、中継フラグと、中継器送信時刻などの項目を備える。中継器ＩＤは、送信指示信号を中継した中継器を一意に識別する識別情報である。中継フラグは、中継器により送信指示信号が送信（中継）されたか否かを示す情報である。例えば、中継フラグが「１」であれば送信指示信号が中継されたことを示し、中継フラグが「０（ゼロ）」であれば送信指示信号が中継されていないことを示す情報である。中継器送信時刻は、中継器によって送信指示信号が端末タグ３０に送信される時刻を示す情報である。

　図１８は、第２の実施形態による第２中継情報の構成の例を示す図である。第２中継情報４２１は、例えば、中継器ＩＤと、信号種別と、中継フラグと、中継器受信時刻などの項目を備える。中継器ＩＤと中継フラグとは、第１中継情報における中継器ＩＤと中継フラグと同様である。中継器受信時刻は、中継器によって子信号が受信された時刻を示す情報である。

　図１６に戻り、中継器制御部４３は、中継器４０を制御する。中継器制御部４３により行われる処理は、中継器４０がハードウェアとして備えるＣＰＵにプログラムを実行させることによって実現される。

　中継器制御部４３は、基地局２０から送信された送信指示信号を、中継器通信部を介して受信する。中継器制御部４３は、受信した送信指示信号に、第１中継情報４２０を付加する。中継器制御部４３は、例えば、図１０に示す信号ＳＧのフォーマットにおけるデータ部ＤＡに、第１中継情報４２０を付加する。中継器制御部４３は、第１中継情報４２０が付加された送信指示信号を、端末タグ３０に送信する。

　端末タグ３０は、第１中継情報４２０が付加された送信指示信号を受信する。この場合、端末タグ３０は、送信指示信号の応答としての子信号に、第１中継情報４２０を付加する。端末タグ３０は、第１中継情報を付加した子信号を基地局２０に送信する。

　中継器制御部４３は、端末タグ３０により送信された子信号を、中継器通信部４１を介して受信する。中継器制御部４３は、第２中継情報４２１を生成し、子信号を受信した時刻を、その第２中継情報４２１の中継器受信時刻として、中継器記憶部４２に記憶させる。

　中継器制御部４３は、受信した子信号に、第２中継情報４２１を付加する。中継器制御部４３は、例えば、中継器記憶部４２を参照して第２中継情報４２１を取得する。中継器制御部４３は、例えば、図１０に示す信号ＳＧのフォーマットにおけるデータ部ＤＡに、第２中継情報４２１を付加する。中継器４０は、第２中継情報４２１が付加された子信号を、基地局２０に送信する。

　基地局２０は、子信号を受信する。基地局２０は、受信した子信号に、中継情報（第１中継情報４２０又は第２中継情報４２１の少なくともいずれか）が付加されているか否かを判定する。基地局２０は、子信号に中継情報が付加されている場合、送信時刻情報２８０及び受信時刻情報２８１を用いた信号往復処理時間の算出を行わない。

　子信号に中継情報が付加されている場合、送信指示信号と子信号との少なくとも一方が、中継器を経由して通知されたことを示している。この場合、送信指示信号又は子信号の少なくとも一方は、中継器を経由して伝送されている。このため、基地局２０は、送信指示信号又は子信号が直接伝送された場合を前提とする、送信時刻情報２８０及び受信時刻情報２８１を用いた信号往復処理時間の算出を行わない。

　基地局２０は、子信号に中継情報が付加されている場合、付加された中継情報に応じて、信号往復処理時間を算出する。この場合において、中継情報は、以下のような内訳を取り得る。
　（１）１つの第１中継情報４２０と、１つの第２中継情報４２１とが含まれる。
　（２）互いに異なる個数の第１中継情報４２０と、第２中継情報４２１とが含まれる。

　（１）の場合、中継情報には、送信指示信号が１つの中継器によって中継され、且つ、子信号が１つの中継器によって中継されたことが示されている。この場合、基地局２０は、送信指示信号を中継した中継器（以下、第１送信信号中継器という）と、子信号を中継した中継器（以下、第１受信信号中継器という）とが同一の中継器であるか否かを判定する。基地局２０は、第１中継情報４２０に含まれる中継器ＩＤと、第２中継情報４２１に含まれる中継器ＩＤとが一致する場合、第１送信信号中継器と、第１受信信号中継器とが同一の中継器であると判定する。基地局２０は、第１送信信号中継器と、第１受信信号中継器とが同一の中継器である場合、その中継器と端末タグ３０との信号伝達に要した時間を、信号往復処理時間として算出する。基地局２０は、第１中継情報４２０に示された中継器送信時刻を送信時刻情報２８０とし、第２中継情報４２１に示された中継器受信時刻を受信時刻情報２８１として、第１の実施形態と同様に、信号往復処理時間を算出する。

　（２）の場合、中継情報には、送信指示信号が１つ又は複数の中継器によって中継され、且つ、子信号が１つ又は複数の中継器によって中継されたことが示されている。

　この場合、基地局２０は、端末タグ３０に、直接、送信指示信号を送信した中継器（以下、第２送信信号中継器という）を特定する。基地局２０は、子信号に１つの第１中継情報が含まれている場合、その第１中継情報に示されている中継器ＩＤに対応する中継器を、第２送信信号中継器とする。基地局２０は、子信号に複数の第１中継情報が含まれている場合には、その複数の第１中継情報のうち、中継器送信時刻として最も遅い時刻が示されている第１中継情報を抽出する。基地局２０は、抽出した第１中継情報に示されている中継器ＩＤに対応する中継器を、第２送信信号中継器とする。

　基地局２０は、端末タグ３０から、直接、子信号を受信した中継器（以下、第２受信信号中継器という）を特定する。基地局２０は、子信号に１つの第２中継情報が含まれている場合、その第２中継情報に示されている中継器ＩＤに対応する中継器を、第２受信信号中継器とする。基地局２０は、子信号に複数の第２中継情報が含まれている場合には、その複数の第２中継情報のうち、中継器受信時刻として、最も早い時刻が示されている第２中継情報を抽出する。基地局２０は、抽出した第２中継情報に示されている中継器ＩＤに対応する中継器を、第２受信信号中継器とする。

　基地局２０は、第２送信信号中継器と、第２受信信号中継器とが同一の中継器であるか否かを判定する。基地局２０は、第２送信信号中継器に対応する中継器ＩＤと、第２受信信号中継器に対応する中継器ＩＤとが一致する場合、第２送信信号中継器と、第２受信信号中継器とが同一の中継器であると判定する。基地局２０は、第２送信信号中継器と、第２受信信号中継器とが同一の中継器である場合、その中継器と端末タグ３０との信号伝達に要した時間を、信号往復処理時間として算出する。基地局２０は、第１中継情報４２０に示された中継器送信時刻を送信時刻情報２８０とし、第２中継情報４２１に示された中継器受信時刻を受信時刻情報２８１として、第１の実施形態と同様に、信号往復処理時間を算出する。ここでの第１中継情報４２０は、第２送信信号中継器に対応付けられた第１中継情報である。ここでの第２中継情報は、第２受信信号中継器に対応付けられた第２中継情報である。

　なお、（１）の場合において、第１送信信号中継器と第１受信信号中継器とが同一の中継器ではない場合、信号往復処理時間の算出を行わない。また、（２）の場合において、第２送信信号中継器と第２受信信号中継器とが同一の中継器ではない場合、信号往復処理時間の算出を行わない。送信指示信号と、その子信号との信号伝達経路が異なるためである。

　基地局２０は、信号往復処理時間を算出した場合、信号往復処理時間に基づいて信号到達時間を算出する。基地局２０は、算出した信号到達時間をサーバ装置１０に通知する場合において、何れの中継器４０を経由したかを示す情報、例えば、信号を中継した中継器４０の中継器ＩＤ、を併せてサーバ装置１０に通知する。

　図１９は、第２の実施形態による位置推定システム１が行う処理の流れを示すシーケンス図である。
　基地局２０は、送信指示信号を通知する（ステップＳ５０）。基地局２０は、送信指示信号を送信した送信時刻を記憶する（ステップＳ５１）。
　中継器４０は、基地局２０から送信指示信号を受信すると、受信した送信指示信号に、第１中継情報４２０を付加する（ステップＳ５２）。中継器４０は、第１中継情報４２０を付加した送信指示信号を、端末タグ３０に送信する（ステップＳ５３）。
　端末タグ３０は、送信指示信号を受信すると、その応答として、子信号を生成する（ステップＳ５４）。この場合において、端末タグ３０は、送信指示信号に付加されていた第１中継情報４２０を、子信号に付加する。端末タグ３０は、生成した子信号を基地局２０に送信する（ステップＳ５５）。
　中継器４０は、端末タグ３０から子信号を受信すると、その受信した子信号に、第２中継情報４２１を付加する（ステップＳ５６）。中継器４０は、子信号を基地局２０に送信する（ステップＳ５７）。この場合において、中継器４０から基地局２０に送信された子信号には、第１中継情報４２０と第２中継情報４２１とが付加されている。
　基地局２０は、中継器４０から子信号を受信すると、その子信号を受信した受信時刻を記憶する（ステップＳ５８）。基地局２０は、信号到達時間を算出する（ステップＳ５９）。基地局２０は、第１中継情報４２０に付加された中継器送信時刻と、第２中継情報４２１に付加された中継器受信時刻を用いて、信号到達時間を算出する。基地局２０は、算出した信号到達時間を、サーバ装置１０に送信する。

　以上説明した通り、第２の実施形態の位置推定システム１は、中継器４０を更に備える。中継器４０は、基地局２０と端末タグ３０との通信を中継する。中継器４０は、中継器通信部４１と、中継器制御部４３とを備える。中継器通信部４１は、基地局２０及び端末タグ３０と通信する。中継器制御部４３は、送信指示信号を受信した場合、受信した送信指示信号に第１中継情報４２０を付加した信号（第１信号）を、端末タグ３０に送信する。第１中継情報４２０は、中継器４０から送信指示信号を送信した時刻を示す中継器送信時刻を含む情報である。端末タグ３０は、送信指示信号に第１中継情報４２０が含まれている場合、第１中継情報４２０を付加した子信号を、基地局２０に送信する。中継器制御部４３は、子信号を受信した場合、子信号を受信した時刻を示す中継器受信時刻を、中継器記憶部４２に記憶させる。中継器制御部４３は、子信号に第２中継情報４２１を付加した信号（第２信号）を、基地局２０に送信する。第２中継情報４２１は、中継器４０が子信号を受信した時刻を示す中継器受信時刻を含む情報である。基地局２０は、子信号（第２信号）を受信した場合、受信した子信号（第２信号）に第１中継情報４２０及び第２中継情報４２１が付加されているか否かを判定する。基地局２０は、子信号（第２信号）に第１中継情報４２０及び第２中継情報４２１が付加されている場合、第１中継情報４２０に示された中継器送信時刻と、第２中継情報４２１に示された中継器受信時刻とを用いて、端末タグ３０と中継器４０とにおいて信号を往復するのに要した時間を、信号往復処理時間として算出する。

　これにより、第２の実施形態の位置推定システム１では、信号（送信指示信号及び子信号）が、中継された場合に、中継情報が付加される。このため、信号が中継器４０によって中継されたか否かを特定することができ、中継器４０によって信号が中継されたか否かに応じて、信号往復処理時間を算出する方法を変更することができる。したがって、中継器４０を中継した場合であっても、精度よく信号往復処理時間を算出することが可能である。

（第２の実施形態の変形例）
　第２の実施形態の変形例につて説明する。本変形例では、サーバ装置１０が、判定部を備える点において、上述した第２の実施形態と相違する。判定部は、中継器４０を経由した場合において算出された信号到達時間を、端末タグ３０の位置を推定する場合に用いるか否かを判定する。

　基地局２０は、信号到達時間算出部２４により信号到達時間を算出し、算出した信号到達時間を、サーバ装置１０に通知する。この場合において、基地局２０は、信号到達時間を示す情報に、ルート情報を付加する。ルート情報は、信号到達時間に対応する信号の伝達経路（ルート）を示す情報である。信号到達時間に対応する信号とは、送信指示信号とその応答となる子信号（以下、子信号等という）である。ルート情報は、子信号等が、直接伝達されたか、或いは中継器４０を経由したか、を示す情報である。基地局２０は、子信号に中継情報が含まれていない場合には、ルート情報に、直接伝達されたことを示す情報を設定する。基地局２０は、子信号に中継情報が含まれていた場合には、ルート情報に、中継器４０を経由したことを示す情報を設定する。基地局２０は、ルート情報に中継器４０を経由したことを示す情報を設定した場合、何れの中継器４０を経由したかを示す情報、例えば、信号を中継した中継器４０の中継器ＩＤ、をサーバ装置１０に通知する。

　サーバ装置１０の判定部は、ルート情報に基づいて、信号到達時間を、端末タグ３０の位置を推定する情報として用いるか否かを判定する。例えば、サーバ装置１０の判定部は、ルート情報に、直接伝達されたものである旨が示されている場合、信号到達時間を、端末タグ３０の位置を推定する情報として用いると判定する。一方、サーバ装置１０の判定部は、ルート情報に、中継器４０を経由して伝達されたものである旨が示されている場合、信号到達時間を、端末タグ３０の位置を推定する情報として用いないと判定する。

　サーバ装置１０の判定部は、例えば、端末タグ３０の位置推定において要求される精度などに応じて、中継器４０を経由した信号を、位置の推定に用いるか否かを判定する。中継器４０を経由する場合、中継器４０における信号処理などに要する処理時間によりタイムラグが発生し、信号到達時間に含まれる誤差が増大する可能性がある。このような場合において、中継器４０を経由した信号を、端末タグ３０の位置推定に用いると、推定精度を低下させる可能性がある。このため、サーバ装置１０の判定部は、ルート情報に基づいて、信号到達時間を、端末タグ３０の位置を推定する情報として用いるか否かを判定する。これにより、位置推定に用いる信号を、中継器４０を経由したか否かに応じて選択することができる。したがって、サーバ装置１０は、端末タグ３０の位置を推定する場合において、推定の精度を制御することが可能となる。

　以上説明したように、第２の実施形態の変形例に係る位置推定システム１では、サーバ装置１０は、さらに判定部を備える。基地局２０は、ルート情報を付加した信号到達時間を示す情報を、サーバ装置１０に送信する。ルート情報は、信号到達時間に対応する子信号の伝達経路を示す情報である。ルート情報は、例えば、基地局２０と端末タグ３０とを中継器４０を介さずに直接伝達したか、中継器４０を介して伝達したかを示す情報である。サーバ装置１０の判定部は、ルート情報に基づいて、端末タグ３０の位置を推定する情報として、信号到達時間を用いるか否かを判定する。これにより、第２の実施形態の変形例に係る位置推定システム１では、要求される精度に応じて、信号到達時間を選択することが可能となる。例えば、位置推定の精度を向上させたい場合には、中継器４０を経由しない、基地局２０から端末タグ３０まで直接伝達された信号のみを用いることができる。一方、精度がさほど要求されない場合には、中継器４０を経由した信号を用いて位置を推定するように使い分けることができる。

　なお、上述した第１の実施形態、及び第２の実施形態では、基地局２０が、信号到達時間算出部２４により信号到達時間を算出する場合を例示して説明した。しかしながらこれに限定されない。サーバ装置１０が、信号到達時間の算出を行ってもよい。その場合、基地局２０のそれぞれは、信号到達時間を算出する場合に用いられる情報、例えば、送信指示信号が送信された時刻、子信号が受信された時刻などを、サーバ装置１０に送信する。サーバ装置１０は、信号到達時間算出部２４と同等の処理を行う機能部を備える。当該機能部は、基地局２０のそれぞれから受信した情報に基づいて信号到達時間を算出する。サーバ装置１０が、信号到達時間を算出することにより、基地局２０のそれぞれにおいて信号到達時間が算出される場合と比較して、基地局２０における処理負荷を低減させることができる。したがって、基地局２０に高い性能が要求されなくなるため、基地局２０の装備を簡便にすることが可能となる。

　上述した少なくとも一つの実施形態における位置推定システム１の全部又は一部の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。
　また、「コンピュータシステム」は、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）を備えたＷＷＷシステムも含む。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（ＲＡＭ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含む。

　また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。

　以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。

　１…位置推定システム（通信システム）
　１０…サーバ装置
　１１…通信部
　１２…信号到達時間取得部
　１３…位置推定部
　１４…ＧＰＳ情報取得部
　１５…時刻同期部
　１７…制御部
　１８…記憶部
　２０…基地局
　２１…通信部
　２２…基地局通信制御部（通信制御部）
　２３…記憶制御部
　２４…信号到達時間算出部（計測部）
　２５…時刻情報取得部
　２６…時刻同期部
　２７…制御部
　２８…記憶部
　２８０…送信時刻情報
　２８１…受信時刻情報
　２８２…処理時間情報
　３０…端末タグ（端末装置）
　３１…通信部
　３２…端末通信制御部（通信制御部）
　３３…センサ情報取得部
　３４…送信信号生成部
　３５…時刻情報取得部
　３６…時刻同期部
　３７…制御部
　３８…記憶部

Claims

　端末装置、及び前記端末装置と双方向に通信可能に接続される基地局を有し、前記端末装置の位置を推定する通信システムであって、
　前記基地局と、前記端末装置との通信を制御する通信制御部と、
　前記基地局から送信した信号が前記端末装置に到達するまでに要した信号到達時間を計測する計測部と、
　前記計測部により計測された前記信号到達時間を基に、前記端末装置の位置を推定する位置推定部と、
　を備える通信システム。
　前記通信制御部は、
　　前記基地局から前記端末装置に送信指示信号を送信させる基地局通信制御部と、
　　前記送信指示信号を受信した前記端末装置から、前記送信指示信号の応答である子信号を前記基地局に送信させる端末通信制御部と、
　　前記基地局から前記端末装置に前記送信指示信号を送信させた送信時刻、及び前記端末装置からの前記子信号が前記基地局に受信された受信時刻を記憶部に記憶させる記憶制御部と、を備え、
　前記計測部は、前記記憶部に記憶された前記送信時刻、及び前記受信時刻を用いて、前記信号到達時間を算出する、
　請求項１に記載の通信システム。
　前記端末装置と前記基地局との時刻を同期させる時刻同期部、を更に備え、
　前記通信制御部は、
　　予め決められた第１時刻に、前記端末装置から前記基地局に子信号を送信させる端末通信制御部と、
　　前記端末装置からの前記子信号が前記基地局に受信された受信時刻を記憶部に記憶させる記憶制御部と、を備え、
　前記計測部は、前記第１時刻、及び前記記憶部に記憶された前記受信時刻を用いて、前記信号到達時間を算出する、
　請求項１に記載の通信システム。
　前記端末装置と前記基地局との時刻を同期させる時刻同期部、を更に備え、
　前記通信制御部は、
　　前記端末装置から送信する子信号であって、前記端末装置から前記子信号を送信する時刻である第２時刻を示す情報を含む前記子信号を、前記基地局に送信させる端末通信制御部と、
　　前記端末装置からの前記子信号が前記基地局に受信された受信時刻を記憶部に記憶させる記憶制御部と、を備え、
　前記計測部は、前記子信号に含まれる前記第２時刻を示す情報、及び前記記憶部に記憶された前記受信時刻を用いて、前記信号到達時間を算出する、
　請求項１に記載の通信システム。
　前記位置推定部は、前記基地局を含む少なくとも３つ以上の基地局それぞれの前記信号到達時間を基に、前記端末装置の位置を推定する、
　請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の通信システム。
　前記計測部は、前記基地局によって受信された信号の電波強度を測定し、
　前記位置推定部は、前記計測部により計測された前記信号到達時間、及び前記電波強度を基に、前記端末装置の位置を推定する、
　請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の通信システム。
　前記基地局と通信可能に接続するサーバ装置、を更に有し、
　前記サーバ装置は、前記位置推定部を備える、
　請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の通信システム。
　前記通信制御部は、
　　前記端末装置から前記基地局へ送信する信号の送信が失敗したか否かを判定し、当該信号の送信が失敗した場合に当該信号を再送させる制御を行い、再送した信号の回数である再送回数を示す再送回数情報を記憶させる端末通信制御部を備え、
　前記再送する信号には、前記再送回数を示す情報が含まれる、
　請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の通信システム。
　前記基地局と前記端末装置との通信を中継する中継器を更に備え、
　前記中継器は、
　前記送信指示信号及び前記子信号を受信する中継器通信部と、
　前記中継器通信部によって受信された前記送信指示信号に第１中継情報を付加した第１信号を前記端末装置に送信し、前記中継器通信部によって受信された前記子信号に第２中継情報を付加した第２信号を前記基地局に送信する中継器制御部と、
　を備え、
　前記第１中継情報には、第１信号が前記中継器によって前記端末装置に送信される時刻を示す中継器送信時刻が含まれ、
　前記第２中継情報には、前記子信号が前記中継器によって受信された時刻を示す中継器受信時刻が含まれ、
　前記端末装置は、前記送信指示信号を受信した場合、受信した前記送信指示信号に前記第１中継情報が付加されていた場合には、前記第１中継情報を付加した前記子信号を、前記送信指示信号に対応する前記子信号として生成し、前記生成した前記子信号を前記基地局に送信し、
　前記計測部は、受信した前記第２信号に、前記第１中継情報及び第２中継情報が含まれる場合、前記第１中継情報に示される前記中継器送信時刻、及び前記第２中継情報に示される前記中継器受信時刻を用いて、前記中継器から送信した信号が前記端末装置に到達するまでに要した時間を、前記信号到達時間として算出する、
　請求項２に記載の通信システム。
　前記計測部により計測された前記信号到達時間におけるルート情報に基づいて、前記信号到達時間を前記端末装置の位置を推定する際に用いるか否かを判定する判定部を更に備え、
　前記ルート情報は、前記信号到達時間に対応する信号の伝達経路を示す情報である、
　請求項９に記載の通信システム。
　端末装置の位置を推定する通信システムにおいて、前記端末装置と双方向に通信可能に接続される基地局であって、
　前記端末装置との通信を制御する基地局通信制御部と、
　前記基地局から前記端末装置に送信した送信指示信号の送信時刻、及び前記基地局が前記端末装置から前記送信指示信号の応答である子信号を受信した受信時刻に基づいて、前記基地局から送信した信号が前記端末装置に到達するまでに要した信号到達時間を計測する計測部と、
　を備える基地局。
　端末装置の位置を推定する通信システムの、前記端末装置と双方向に通信可能に接続される基地局において、前記基地局から送信した信号が前記端末装置に到達するまでに要した信号到達時間を計測する計測方法であって、
　基地局通信制御部が、前記端末装置との通信を制御し、
　計測部が、前記基地局から前記端末装置に送信した送信指示信号の送信時刻、及び前記基地局が前記端末装置から前記送信指示信号の応答である子信号を受信した受信時刻に基づいて、前記信号到達時間を計測する、
　計測方法。
　端末装置の位置を推定する通信システムの、前記端末装置と双方向に通信可能に接続される基地局において、基地局から送信した信号が前記端末装置に到達するまでに要した信号到達時間を計測するプログラムであって、
　前記端末装置との通信を制御する基地局通信制御手段、
　前記基地局から前記端末装置に送信した送信指示信号の送信時刻、及び前記基地局が前記端末装置から前記送信指示信号の応答である子信号を受信した受信時刻に基づいて、前記信号到達時間を計測する計測手段、
　を実行させるためのプログラム。