WO2021128777A8 - Procédé, appareil, dispositif et support de stockage pour détection d'une photographie de surface de carte - Google Patents

Procédé, appareil, dispositif et support de stockage pour détection d'une photographie de surface de carte Download PDF

Info

Publication number
WO2021128777A8
WO2021128777A8 PCT/CN2020/098286 CN2020098286W WO2021128777A8 WO 2021128777 A8 WO2021128777 A8 WO 2021128777A8 CN 2020098286 W CN2020098286 W CN 2020098286W WO 2021128777 A8 WO2021128777 A8 WO 2021128777A8
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
road surface
point cloud
boundary line
cloud data
dimensional point
Prior art date
Application number
PCT/CN2020/098286
Other languages
English (en)
Other versions
WO2021128777A1 (fr
Inventor
Dixiao CUI
Zhihao Jiang
Shengliang XU
Jinwen GUO
Lei Wang
Original Assignee
Suzhou Zhijia Science & Technologies Co., Ltd.
Plusai, Inc.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Suzhou Zhijia Science & Technologies Co., Ltd., Plusai, Inc. filed Critical Suzhou Zhijia Science & Technologies Co., Ltd.
Publication of WO2021128777A1 publication Critical patent/WO2021128777A1/fr
Publication of WO2021128777A8 publication Critical patent/WO2021128777A8/fr

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
    • G01C21/165—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/86—Combinations of lidar systems with systems other than lidar, radar or sonar, e.g. with direction finders
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

L'invention porte sur un procédé de détection de gaz (G). Le procédé consiste à acquérir des données de nuage de points tridimensionnelles mesurées par un véhicule dans une trame actuelle, les données de nuage de points tridimensionnels comprenant des informations de coordonnées tridimensionnelles de multiples points laser à l'intérieur de la zone de détection environnante du véhicule (301); à déterminer une région d'obstacle à l'intérieur de la zone de détection environnante en fonction des données de nuage de points tridimensionnelles, la région d'obstacle représentant une région occupée par un obstacle (302); à acquérir une piste de système de positionnement global (GPS) correspondant à une position de déplacement actuelle du véhicule, et effectuer des opérations de déplacement sur la piste GPS pour obtenir de multiples pistes de référence (303); à déterminer une ligne de limite de surface de route candidate parmi les multiples pistes de référence en fonction de chaque piste de référence et de la région d'obstacle (304); et à corriger la ligne de limite de surface de route candidate selon des données de nuage de points tridimensionnels de multiples points laser proches de la ligne de limite de surface de route candidate, pour obtenir une ligne de limite de surface de route dans la trame actuelle
PCT/CN2020/098286 2019-12-23 2020-06-24 Procédé, appareil, dispositif et support de stockage pour détection d'une photographie de surface de carte WO2021128777A1 (fr)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911334670.6 2019-12-23
CN201911334670.6A CN110967024A (zh) 2019-12-23 2019-12-23 可行驶区域的检测方法、装置、设备及存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
WO2021128777A1 WO2021128777A1 (fr) 2021-07-01
WO2021128777A8 true WO2021128777A8 (fr) 2021-07-29

Family

ID=70036100

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/CN2020/098286 WO2021128777A1 (fr) 2019-12-23 2020-06-24 Procédé, appareil, dispositif et support de stockage pour détection d'une photographie de surface de carte

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN110967024A (fr)
WO (1) WO2021128777A1 (fr)

Families Citing this family (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110967024A (zh) * 2019-12-23 2020-04-07 苏州智加科技有限公司 可行驶区域的检测方法、装置、设备及存储介质
CN111603772B (zh) * 2020-05-20 2023-03-28 腾讯科技（深圳）有限公司 区域检测方法、装置、设备及存储介质
CN111829514B (zh) * 2020-06-29 2023-08-18 燕山大学 一种适用于车辆底盘集成控制的路面工况预瞄方法
CN112184736B (zh) * 2020-10-10 2022-11-11 南开大学 一种基于欧式聚类的多平面提取方法
CN112417965B (zh) * 2020-10-21 2021-09-14 湖北亿咖通科技有限公司 激光点云处理方法、电子装置和存储介质
CN112598061B (zh) * 2020-12-23 2023-05-26 中铁工程装备集团有限公司 一种隧道围岩聚类分级方法
CN112947460A (zh) * 2021-03-01 2021-06-11 北京玄马知能科技有限公司 基于激光点云模型的巡检机器人自动航线预置规划方法
CN113536883B (zh) * 2021-03-23 2023-05-02 长沙智能驾驶研究院有限公司 障碍物检测方法、车辆、设备及计算机存储介质
CN113253293B (zh) * 2021-06-03 2021-09-21 中国人民解放军国防科技大学 一种激光点云畸变的消除方法和计算机可读存储介质
CN113665500B (zh) * 2021-09-03 2022-07-19 南昌智能新能源汽车研究院 全天候作业的无人驾驶运输车环境感知系统及方法
CN113835103B (zh) * 2021-09-22 2024-07-12 深圳市镭神智能系统有限公司 轨道障碍物检测方法、系统和计算机设备
CN113945947A (zh) * 2021-10-08 2022-01-18 南京理工大学 多线激光雷达点云数据可通行区域检测方法
CN114115231B (zh) * 2021-10-25 2023-07-25 南京工业大学 移动机器人空间位姿点云校正方法及系统
CN114035584B (zh) * 2021-11-18 2024-03-29 上海擎朗智能科技有限公司 机器人检测障碍物的方法、机器人以及机器人系统
CN114119903B (zh) * 2021-11-25 2024-04-09 武汉理工大学 一种基于实景三维城市的动态交通模拟方法
CN114624726B (zh) * 2022-03-17 2023-05-16 南通探维光电科技有限公司 轮轴识别系统和轮轴识别方法
CN115062422B (zh) * 2022-04-29 2024-07-02 厦门大学 一种用于装载机铲装满斗率预测的建模方法和系统
CN115205501B (zh) * 2022-08-10 2023-05-23 小米汽车科技有限公司 路面状况的显示方法、装置、设备及介质
CN115994940B (zh) * 2022-11-09 2023-12-08 荣耀终端有限公司 一种折叠屏设备的折痕程度测试方法、设备及存储介质
CN115793652B (zh) * 2022-11-30 2023-07-14 上海木蚁机器人科技有限公司 行驶控制方法、装置及电子设备
CN116311095B (zh) * 2023-03-16 2024-01-02 广州市衡正工程质量检测有限公司 基于区域划分的路面检测方法、计算机设备及存储介质
CN116449335B (zh) * 2023-06-14 2023-09-01 上海木蚁机器人科技有限公司 可行驶区域检测方法、装置、电子设备以及存储介质
CN116524029B (zh) * 2023-06-30 2023-12-01 长沙智能驾驶研究院有限公司 轨道交通工具的障碍物检测方法、装置、设备及存储介质

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102004008868A1 (de) * 2004-02-20 2005-09-08 Daimlerchrysler Ag Verfahren zur Spurerkennung einer Fahrspur für ein Kraftfahrzeug
KR20170104287A (ko) * 2016-03-07 2017-09-15 한국전자통신연구원 주행 가능 영역 인식 장치 및 그것의 주행 가능 영역 인식 방법
CN108021844B (zh) * 2016-10-31 2020-06-02 阿里巴巴（中国）有限公司 一种道路边沿识别方法及装置
CN106780524B (zh) * 2016-11-11 2020-03-06 厦门大学 一种三维点云道路边界自动提取方法
CN107169464B (zh) * 2017-05-25 2019-04-09 中国农业科学院农业资源与农业区划研究所 一种基于激光点云的道路边界检测方法
CN110033482A (zh) * 2018-01-11 2019-07-19 沈阳美行科技有限公司 一种基于激光点云的路沿识别方法和装置
CN108460416A (zh) * 2018-02-28 2018-08-28 武汉理工大学 一种基于三维激光雷达的结构化道路可行域提取方法
CN108984599B (zh) * 2018-06-01 2021-08-20 青岛秀山移动测量有限公司 一种利用行驶轨迹参考的车载激光点云路面提取方法
CN110008921B (zh) * 2019-04-12 2021-12-28 北京百度网讯科技有限公司 一种道路边界的生成方法、装置、电子设备及存储介质
CN110008941B (zh) * 2019-06-05 2020-01-17 长沙智能驾驶研究院有限公司 可行驶区域检测方法、装置、计算机设备和存储介质
CN110598541B (zh) * 2019-08-05 2021-07-23 香港理工大学深圳研究院 一种提取道路边缘信息的方法及设备
CN110967024A (zh) * 2019-12-23 2020-04-07 苏州智加科技有限公司 可行驶区域的检测方法、装置、设备及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
WO2021128777A1 (fr) 2021-07-01
CN110967024A (zh) 2020-04-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2021128777A8 (fr) Procédé, appareil, dispositif et support de stockage pour détection d'une photographie de surface de carte
US10955854B2 (en) Method and system for determining the position of a vehicle
US10031526B1 (en) Vision-based driving scenario generator for autonomous driving simulation
EP3032221B1 (fr) Procédé et système pour améliorer la précision de données topographiques numériques utilisée par un véhicule
JP7405451B2 (ja) センサを利用して獲得した空間情報を活用する車両、センサを利用して獲得した空間情報を活用するセンシング装置、及びサーバ
JP6516881B2 (ja) 車両の位置特定のための方法及び装置
CN110234957B (zh) 行驶记录的存储方法、行驶轨迹模型的生成方法、自身位置推定方法及行驶记录的存储装置
WO2015173034A1 (fr) Procédé et système pour déterminer une position par rapport à une carte numérique
JP7289470B2 (ja) 三次元空間に対応するマップを生成する車両、及びその方法
KR20110029188A (ko) 네비게이션 장치 및 이를 이용한 주행 경로 정보 제공 방법, 자동 주행 시스템 및 그 방법
CN104870288A (zh) 辅助自主车辆行驶经过车道合并的方法和系统
GB2571045A (en) Facility patrol system and facility patrol method
CN105021201A (zh) 利用交通标示牌的坐标反推汽车自身位置的系统及方法
JP2005098853A (ja) 地図データ更新方法および地図データ更新装置
CN110015304A (zh) 用于求取和提供地面特性的方法和系统
JP2016157197A (ja) 自己位置推定装置、自己位置推定方法およびプログラム
CN110341688A (zh) 一种前轮转角补偿方法、装置、车载设备及存储介质
JP2010146177A (ja) 車両の相対位置判定方法
CN105480227A (zh) 主动驾驶技术中基于红外雷达与视频图像信息融合的方法
US20220266825A1 (en) Sourced lateral offset for adas or ad features
US11908206B2 (en) Compensation for vertical road curvature in road geometry estimation
KR101965043B1 (ko) 정밀지도 생성 지역 결정 방법 및 장치
CN108981729B (zh) 车辆定位方法和装置
Szabó et al. Smartphone based HD map building for autonomous vehicles
US11662477B2 (en) System and method for determining vehicle position by triangulation

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 20904962

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 20904962

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1