WO2021060816A2 - 이동로봇 - Google Patents

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WO2021060816A2
WO2021060816A2 PCT/KR2020/012814 KR2020012814W WO2021060816A2 WO 2021060816 A2 WO2021060816 A2 WO 2021060816A2 KR 2020012814 W KR2020012814 W KR 2020012814W WO 2021060816 A2 WO2021060816 A2 WO 2021060816A2
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WO
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voice recognition
recognition member
noise
disposed
housing
Prior art date
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PCT/KR2020/012814
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French (fr)
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WO2021060816A3 (ko
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이병민
임병두
박해준
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엘지전자 주식회사
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Publication date
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    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/026—Acoustical sensing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
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    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04R—LOUDSPEAKERS, MICROPHONES, GRAMOPHONE PICK-UPS OR LIKE ACOUSTIC ELECTROMECHANICAL TRANSDUCERS; DEAF-AID SETS; PUBLIC ADDRESS SYSTEMS
    • H04R2410/00—Microphones
    • H04R2410/05—Noise reduction with a separate noise microphone

Definitions

  • the present invention relates to a mobile robot, and more particularly, to a mobile robot including a voice recognition member for recognizing a user's voice command to control the mobile robot.
  • Robots have been developed for industrial use and have been responsible for a part of factory automation.
  • the field of application of robots has been further expanded, medical robots, aerospace robots, and the like have been developed, and home robots that can be used in general homes are also being made.
  • these robots there is a mobile robot capable of driving by magnetic force.
  • Mobile robot refers to a device that performs a specific task while moving. Mobile robots can perform various tasks including cleaning robots.
  • the mobile robot essentially includes a driving module for movement, a corresponding work module to perform a specific task, a control unit to control the driving module or work module, and a built-in program to control the mobile robot. It includes an input unit that is embedded or inputs a user's command.
  • the input unit of the mobile robot may be a button, a receiving unit having a separate remote control to communicate with the remote control, or a microphone that recognizes a user's voice command.
  • a microphone that recognizes a user's voice command recognizes the user's voice command with a voice sensor and converts it into data.
  • the converted data is transmitted to the control unit and processed.
  • the microphone should convert only voice commands into data, and noise such as noise should be removed.
  • noise such as noise
  • studies to increase voice recognition efficiency are active.
  • the mobile robot must have a driving motor for driving.
  • the prior patent KR10-2004-0081874 does not mount a microphone on the body of the robot cleaner to improve the speech recognition rate, but installs it on a separate module and receives the speech processing result through RF communication.
  • the prior patent has a problem that management is inconvenient because a module (voice recognition processing means) is adopted separately from the robot cleaner body.
  • the problem to be solved by the present invention is to provide a mobile robot having a microphone arrangement structure that maintains voice recognition efficiency while placing a microphone inside the mobile robot.
  • a mobile robot includes a main body forming a space therein; A motor disposed in the inner space of the main body; A housing covering the main body and forming an external shape; And two or more voice recognition members disposed in a space between the housing and the main body, and disposed to be spaced apart from each other, wherein the two or more voice recognition members are of the motor based on a virtual straight line passing through a central point when viewed from above. It is placed on the other side.
  • the motor of the mobile robot is disposed on one side based on the virtual straight line, and may include a suction motor that sucks external foreign substances together with air.
  • the main body may further include an air outlet that is disposed on the same side as the suction motor based on the virtual straight line, and discharges only the sucked air to the outside.
  • the voice recognition member includes a first voice recognition member in which one communication hole penetrating the housing is located at the upper portion; And a second voice recognition member disposed behind the first voice recognition member and having another communication hole penetrating through the housing disposed thereon.
  • the voice recognition member may include a first voice recognition member and a second voice recognition member, and the first voice recognition member and the second voice recognition member may be disposed along an outer circumferential surface of the housing.
  • the mobile robot may further include a noise recognition member disposed adjacent to the suction motor and measuring internal noise generated by the suction motor.
  • the noise generating member and the voice recognition member are separately arranged based on an imaginary straight line passing through the center point, there is also an advantage that the members can be easily arranged to have the maximum speech recognition efficiency in the Cartesian coordinate system.
  • 1 is a plan view of a mobile robot
  • FIG. 2 is a perspective view of a mobile robot
  • FIG. 4 is an enlarged view of the voice recognition module and its fastening members in FIG. 3
  • FIG. 5 is a view of the mobile robot from the top, various layouts of the voice recognition module,
  • FIG. 6 is a layout diagram of the voice recognition module with respect to the position of the noise generating module
  • FIG. 7 is a cross-sectional view schematically showing the coupling structure of the voice recognition module
  • FIG. 8 is a diagram showing the configurations of FIG. 7 being separated
  • FIG. 10 is a perspective view showing a lower portion of the microphone mount
  • FIG. 11 is a perspective view showing a part of an inner housing to which a voice recognition module is coupled;
  • FIG. 12 is a diagram schematically showing a load applied to the microphone mount when there is no bend prevention rib between the voice recognition modules in FIG. 11;
  • FIG. 13 is a diagram schematically showing a load applied to the microphone mount when there is an anti-bending rib between the voice recognition modules in FIG. 11;
  • the direction in which the mobile robot moves forward refers to the front, and the opposite side to the front is referred to as the rear.
  • the y-axis is the vertical center axis, and the front is in the + direction.
  • the vertical center axis is a straight line connecting the front end of the mobile robot and the rear end of the mobile robot.
  • the right side is referred to as the right side and the left side is referred to as the left side based on the y-axis.
  • the x-axis is the horizontal center axis, and the right side is the + direction.
  • the horizontal central axis is a straight line connecting the left end of the mobile robot and the right end of the mobile robot.
  • the point where the x-axis and y-axis intersect is defined as the center point (O).
  • the noise generating member defined in the present specification includes a drive motor that moves the mobile robot, a suction motor that sucks foreign substances, a sweep motor that moves the brush, and another motor that provides driving force in addition to the voice recognition member. It can contain any member that is likely to be noisy.
  • the mobile robot has a main body 100 that forms a skeleton and forms a space therein.
  • the main body 100 may have a shape similar to a wide cylinder. However, it is not limited to the shape of FIG. 2 and includes a degree of change that can be easily made by a person skilled in the art.
  • the inner space of the main body 100 includes a battery for charging by receiving external power.
  • a battery is a device that receives external power and charges when not in operation, and supplies power to each module during operation.
  • the inner space of the main body 100 includes a driving module for moving the main body 100.
  • the driving module includes a driving motor that supplies driving force.
  • the driving motor may be disposed in the inner space of the main body 100.
  • the driving motor may be an electric motor operated by electricity, and may generate noise during operation.
  • the drive module includes drive wheels.
  • the driving wheel may move the mobile robot by receiving a driving force from the driving motor.
  • a plurality of driving wheels may be disposed.
  • the driving wheels may be symmetrically arranged to the left and right based on the center of gravity of the mobile robot. There may be one driving motor that transmits driving force to each driving wheel, and a driving motor may be arranged for each driving wheel. If multiple driving motors are arranged, more noise can be generated.
  • the inner space of the main body 100 may include a vacuum cleaning module that sucks and cleans foreign substances from outside by negative pressure.
  • the vacuum cleaning module sucks external foreign substances together with air, stores the sucked foreign substances in a dust bin, and discharges only the sucked air to the outside of the mobile robot.
  • the vacuum cleaning module includes a suction motor 511 that provides a negative pressure, a suction part that sucks air and foreign substances by negative pressure, a filter that separates the sucked foreign substances, a dust bin that stores the separated foreign substances, and the sucked air. It includes an air outlet 512 that is discharged to the outside.
  • the intake motor 511 is a motor that provides power to a member that compresses air, and provides a negative pressure for inhaling foreign substances.
  • the suction motor 511 operates with electricity charged in the battery, and noise may be generated in the process of compressing air.
  • the filter passes the air inhaled from the intake part, but does not allow the inhaled foreign matter to pass through.
  • the filter may generate noise in the process of filtering air or foreign matter.
  • the air outlet 512 discharges the air that has passed through the filter to the outside.
  • the air outlet 512 may additionally include a filter in the process of discharging air, and noise may be generated in the process of discharging air to the outside. When a foreign material is stored in the dust bin, the foreign material may move while the mobile robot moves and noise may be generated.
  • the inner space of the main body 100 may include a sweep module for sweeping and cleaning external foreign substances with a brush.
  • the sweep module may be a square-shaped module disposed in front of the mobile robot of FIG. 1.
  • the sweep module may include a brush for sweeping away foreign matter existing on the floor, a sweep motor for moving the brush, and a dust bin for storing the swept foreign matter.
  • the brush can repeatedly come into contact with the floor in the process of sweeping away foreign matter. In the process of repeatedly contacting the brush with the floor, noise due to friction may be generated.
  • the sweep motor includes an electric motor, and can move the brush by operating with electricity charged in the battery. Noise may also be generated when the sweep motor is running while cleaning is performed. When a foreign material is stored in the dust bin, the foreign material may move while the mobile robot moves and noise may be generated.
  • the inner space of the main body 100 may include a wet cleaning module for cleaning by wiping off foreign substances with a mop.
  • the wet cleaning module may include a mop for wiping off foreign substances, a bucket for supplying water to the mop, and a motor for moving the mop.
  • the mop moves repeatedly in contact with the floor, and noise may be generated due to friction between the mop and the floor. Noise can be generated while operating the motor to move the mop.
  • the mobile robot is controlled by the control unit.
  • the control unit can control the mobile robot based on the already designed and stored program.
  • the controller may control the mobile robot based on data sensed by various sensors arranged on the mobile robot.
  • the controller may control the mobile robot by receiving a user's command from a separately provided input device.
  • the voice recognition member 400 recognizes the user's voice command, the controller may analyze the voice command and control the mobile robot.
  • the mobile robot includes a voice recognition system that receives voice data from the voice recognition module 400, analyzes the voice data, and determines a voice command accordingly.
  • the voice recognition member 400 includes a voice sensor for receiving a user's voice, and a printed circuit board for processing an audio signal received by the voice sensor as an electrical signal.
  • the voice recognition member 400 may further include a connector connected to the printed circuit board to which a connection line connected to the voice recognition transmission module is connected.
  • the voice recognition member 400 is disposed inside the outer housing 220 or below the outer housing 220.
  • a communication hole is formed in a portion of the voice recognition member 400 where the voice sensor is disposed.
  • the first communication hole 223 is formed through the portion overlapping the voice sensor of the voice recognition member 400 vertically. The user's voice is sensed by the microphone through the first communication hole 223.
  • the voice recognition system may receive voice data from the voice recognition module 400, convert the received voice data into text data, and analyze the text data to determine a voice command.
  • the voice recognition system can control the mobile robot by transmitting a signal corresponding to the determined voice command to the control unit.
  • the voice recognition system can perform natural language processing such as reception and pre-processing of voice commands, voice/text conversion, intention analysis, and command identification.
  • a plurality of voice recognition members 400 may be provided to more accurately receive a user's voice command, and the plurality of voice recognition members 400 may be disposed at different positions.
  • the voice recognition member 400 according to the present embodiment includes two voice recognition members 400 to secure voice recognition performance. Referring to FIG. 1, it can be seen that two voice recognition members 400 are disposed, and the voice recognition member 400 located relatively in front is referred to as the first voice recognition member 410, and is relatively located in the rear.
  • the voice recognition member 400 is referred to as a second voice recognition member 420.
  • Each of the two voice recognition members 400 are spaced apart from each other at a predetermined interval. According to the present embodiment, noise can be removed by comparing voices input from two microphones.
  • the first voice recognition member 410 may recognize a user's voice command, and may recognize noise or noise generated inside the mobile robot.
  • the second voice recognition member 420 may also recognize a user's voice command, and noise or noise generated inside the mobile robot may also be recognized.
  • the first noise data in which noise is recognized by the first voice recognition member 410 and the second noise data in which noise is recognized by the second voice member have a difference by a distance between each voice recognition member.
  • the first voice data in which the user's voice command is recognized by the first voice recognition member 410 and the second voice data in which the user's voice command is recognized by the second voice recognition member 420 are separated from each other. It has as much difference as it is.
  • the controller may extract accurate voice data based on the first voice data and the second voice data.
  • the controller may extract and remove accurate noise data based on the first noise data and the second noise data, thereby extracting more accurate voice data.
  • the voice recognition member 400 is disposed inside the outer housing 220 or below the outer housing 220.
  • a communication hole is formed in a portion where the sensor of the voice recognition member 400 is disposed.
  • the first communication hole 223 is formed through the portion overlapping the sensor of the microphone vertically. The user's voice flows into the housing through the first communication hole 223 and is sensed by the voice sensor of the voice recognition member 400.
  • a mobile robot including a voice recognition member 400 will be described with reference to FIGS. 1 to 3.
  • the mobile robot may include a main body 100 forming a space therein.
  • the main body 100 includes a driving module.
  • the main body 100 may include at least one of a suction module, a wet cleaning module, a vacuum cleaning module, and a sweep module, depending on the purpose, and may further include other modules in addition to the above-described modules.
  • the module may include a motor or the like for operation, and the above-described components cause noise during operation.
  • the mobile robot includes a housing 200 surrounding the main body 100.
  • the housing 200 surrounds at least a part of the main body 100.
  • the housing 200 may cover an upper surface or a side surface of the main body 100.
  • the housing 200 may form the outer shape of the mobile robot 1.
  • the housing 200 is disposed inside the outer housing 220 and includes an inner housing 210 surrounding the outside of the main body 100.
  • the inner housing 210 may cover at least a part of the main body 100.
  • the inner housing 210 may cover an upper surface or a side surface of the main body 100.
  • the inner housing 210 absorbs the shock applied to the mobile robot and absorbs the main body 100 from the shock.
  • the housing 200 includes an outer housing 220 disposed outside the inner housing 210 and surrounding the inner housing 210.
  • the outer housing 220 may be coupled to the inner housing 210.
  • the outer housing 220 may cover the upper and side surfaces of the inner housing 210 and may form the outer shape of the mobile robot.
  • the outer housing 220 may be formed in a circular shape as shown in FIG. 1.
  • the housing may broadly include an inner housing 210 and an outer housing 220, and may refer to only the outer housing 220 in a narrow manner. Accordingly, the voice recognition member 400 may be disposed in a space between the inner housing 210 and the outer housing 220. Alternatively, the voice recognition member 400 may be disposed in a space between the housing and the main body 100.
  • a motor may be disposed in the inner space of the main body 100.
  • the motor includes at least one of a drive motor included in the driving module, a suction motor 511 included in the vacuum cleaning module, a motor included in the sweep module to move the brush, and a motor included in the wet cleaning module to move the mop. can do.
  • motors within a range that can be easily derived by a person skilled in the art are included.
  • the motors may belong to the noise generating member 510 that generates noise. That is, the noise generating member 510 may include any one or more of the above-described motors, and may include components capable of generating noise such as the air outlet 512 in addition to the motor.
  • the voice recognition member 400 is a component for recognizing a voice spoken by a user, and includes a voice sensor for recognizing sound.
  • a space may be formed between the housing 200 and the main body 100, and the voice recognition member 400 is disposed in the formed space. More specifically, a space may be formed between the inner housing 210 and the outer housing 220, and the voice recognition member 400 is disposed in the formed space.
  • FIG. 1 is a plan view of the mobile robot as viewed from the top
  • FIG. 6 is a view schematically showing main components arranged in the mobile robot in FIG. 1.
  • a central point O may be specified at an intersection of the x-axis (horizontal central axis) and the y-axis (vertical central axis).
  • the voice recognition member 400 may have two or more voice recognition members 401 and 402 spaced apart from each other, and the two or more voice recognition members 401 and 402 are based on an imaginary straight line passing through the center point O when viewed from the top. It may be disposed on the opposite side of the motor.
  • an imaginary straight line passing through the center point O can be arbitrarily arranged.
  • virtual straight lines passing through the first and third quadrants in the x-y plane may be arranged.
  • the motor may be disposed on the front left side, and two or more voice recognition members 401 and 402 may be disposed on the rear right side.
  • the motor is disposed in front of the x-axis, and the voice recognition member 400 may be disposed in the rear of the x-axis.
  • the motor is disposed on the left side of the y-axis, and the voice recognition member 400 may be disposed behind the y-axis.
  • components that may generate noise are concentrated on one side based on an imaginary straight line passing through the center point (O), and the speech recognition member 400 is placed on the other side, so that noise is generated by the speech recognition member 400.
  • the mobile robot is disposed on one side based on the virtual straight line, and may include a suction motor 511 that sucks external foreign substances together with air.
  • the main body 100 may further include an air outlet 512 disposed on the same side as the intake motor 511 based on the virtual straight line, and discharges only the inhaled air to the outside.
  • the voice recognition member 400 is disposed on the other side of the virtual straight line.
  • two or more noise generating members 510 may be included.
  • the mobile robot 1 equipped with a vacuum cleaning module it has a suction motor 511 that sucks external foreign substances and an air outlet 512 that discharges the sucked air to the outside. Noise can be generated at the same time in two separate parts.
  • a virtual straight line that passes through the center point O and separates the intake motor 511 and the air outlet 512 on one side, and the voice recognition member 400 may be disposed on the other side. Accordingly, it is possible to easily design an arrangement capable of minimizing mixing of noise in the speech recognition member 400.
  • a certain rule is placed between the two noise generating members 510 and the two voice recognition members 400 so that the members can be easily and effectively arranged.
  • a straight line L5 passing through the two noise generating members can be arranged, and a straight line L6 passing through the two voice recognition members can be arranged.
  • the straight line L5 passing through the noise generating member may be a straight line connecting the suction motor 511 and the air discharge port.
  • a straight line (L5) passing through the two noise generating members and a straight line (L6) passing through the two voice recognition members may be disposed on opposite sides with respect to the center point (O). That is, a straight line L5 passing through the two noise generating members and a straight line L6 passing through the two voice recognition members based on the center point O may be disposed opposite to each other.
  • the two voice recognition members 400 can be easily designed so that the speech recognition efficiency is the best. Conversely, when the two voice recognition members 400 are first specified, the positions of the noise generating members 510 can be easily designed so that the voice recognition efficiency is maximized.
  • the straight line L5 passing through the two noise generating members and the straight line L6 passing through the two voice recognition members may be parallel to each other.
  • the voice recognition member 400 may include a first voice recognition member 410 and a second voice recognition member 420 disposed to be spaced apart from the first voice recognition member 410.
  • a communication hole penetrating the housing may be formed in the upper portion of the voice recognition member 400.
  • the voice recognition member 400 includes the first voice recognition member 410 and the second voice recognition member 420
  • one communication hole may be formed on the top of the first voice recognition member 410
  • a communication hole different from the preceding communication hole may be formed on the second voice recognition member 420. That is, one communication hole is formed in one voice recognition member 400, and the number of voice recognition members 400 and the number of communication holes are the same.
  • the communication hole may include a first communication hole 223 formed through the housing and a second communication hole 331 formed through the microphone gasket 330.
  • the second voice recognition member 420 may be disposed behind the first voice recognition member 410. Accordingly, a difference may occur in the voice data by an interval between the first voice recognition member 410 and the second voice recognition member 420 before and after the interval.
  • the control unit may remove noise based on the difference occurring in the voice data and obtain a user's voice command to maximize voice recognition performance.
  • the second voice recognition member 420 may be disposed closer to the vertical center axis (y-axis) than the first voice recognition member 410.
  • a difference occurs in voice data by a left-right interval between the first voice recognition member 410 and the second voice recognition member 420.
  • the control unit may remove noise based on the difference occurring in the voice data and obtain a user's voice command to maximize voice recognition performance.
  • the criterion for determining the speech recognition efficiency is set to 80%. In other words, if the speech recognition efficiency of the speech recognition member 400 exceeds 80%, it is assumed that sufficient speech recognition performance is provided.
  • the voice It can have the effect of maximizing recognition performance.
  • the mobile robot of the present invention is assumed to be circular, and it may be easier to use a polar coordinate system than a Cartesian coordinate system in order to place components in the circular mobile robot. Therefore, it is possible to easily arrange the components based on the center point (O) as follows.
  • the first voice recognition member 410 and the second voice recognition member 420 may be disposed along the outer circumferential surface 221 of the housing.
  • the first voice recognition member 410 and the second voice recognition member 420 may be disposed on an inner wall of the outer circumferential surface 221 of the housing and may be spaced apart along the outer circumferential surface 221.
  • the first voice recognition member 410 and the second voice recognition member 420 may be disposed on the inner wall of the outer circumferential surface 221 of the outer housing, and along the outer circumferential surface of the outer housing 220 or the inner housing. They can be arranged spaced apart.
  • the outer housing 220 may form a round at a corner where the upper surface and the outer circumferential surface 221 meet, and in this case, it may be disposed inside the round when viewed from the top.
  • the voice recognition member 400 may be disposed at a predetermined interval from the outer circumferential surface of the housing. When the voice recognition member 400 is too close to the housing, noise may be generated when the housing collides with an obstacle, and vibration may occur, thereby impairing voice recognition efficiency. Accordingly, the voice recognition member 400 may be disposed at a predetermined distance from the outer circumferential surface 221 of the housing.
  • L1 When the shortest distance from the outer peripheral surface 221 of the housing to the first voice recognition member 410 is referred to as L1, and the shortest distance from the outer peripheral surface 221 of the housing to the second audio member is referred to as L2, L1 can be shorter than L2.
  • the shortest distance from the outer peripheral surface 221 of the housing to the first communication hole 223 may be shorter than the shortest distance from the outer peripheral surface 221 of the housing to the second communication hole 331.
  • the second voice recognition member 420 is disposed at the end of the housing of the mobile robot, and the end of the housing has a structure in which vibration is relatively more inevitable, the second voice recognition member 420 is a first voice recognition member. By arranging it inward than 410, it is possible to reduce noise generation due to vibration at the end of the housing.
  • the length from the center point O to the first voice recognition member 410 may be longer than the length from the center point O to the second voice recognition member 420.
  • the shortest distance (L1) from the outer circumferential surface 221 of the housing to the first voice recognition member may be 13 mm
  • the shortest distance from the outer circumferential surface 221 of the housing to the second voice recognition member (L2) may be 15.2mm.
  • the numerical value may have an error of within 5%, and even if not, within a range that can be easily changed by a person skilled in the art, it may include an error of a degree capable of producing similar speech recognition efficiency.
  • the vertical central axis (y-axis), the central point O, and the voice recognition member 400 may form an angle.
  • the vertical central axis (y-axis) and a straight line connecting the central point O and the voice recognition member 400 may form an angle.
  • the angle ( ⁇ 1) between the vertical central axis and the straight line connecting the central point and the first voice recognition member may be smaller than the angle ( ⁇ 2) between the vertical central axis and the straight line connecting the second audio recognition member at the central point.
  • the angle between the vertical central axis and the straight line connecting the central point O and the first voice recognition member 410 may be referred to as ⁇ 1, and at the vertical central axis and the central point O, the second voice recognition member ( The angle between the straight lines connecting 420 may be referred to as ⁇ 2. In this case, ⁇ 1 may be smaller than ⁇ 2.
  • the second voice recognition member 420 may be disposed diagonally than the first voice recognition member 410, and the second voice recognition member 420 is the first voice recognition member 410 It can be arranged more rearward.
  • the first voice recognition member 410 is disposed behind the horizontal central axis (x-axis)
  • the second voice recognition member 420 may be disposed behind the first voice recognition member 410.
  • an angle formed by the first voice recognition member 410, the center point O, and the second voice recognition member 420 may be an acute angle.
  • the angle formed by the first voice recognition member 410, the center point O, and the second voice recognition member 420 may be referred to as ⁇ 2- ⁇ 1 in FIG. 1.
  • the angle formed by the first voice recognition member 410 and the center point O and the second voice recognition member 420 is a right angle or an obtuse angle
  • the first voice recognition member 410 and the second voice recognition member 420 The distance between them is too far, so the speech recognition efficiency decreases. Therefore, by arranging the angles formed by the first voice recognition member 410, the center point O, and the second voice recognition member 420 at an acute angle, there is an effect of maintaining voice recognition efficiency.
  • the first voice recognition member 410 is disposed to be spaced apart from the outer circumferential surface 221 of the housing at a predetermined interval, and the first voice recognition member ( The second voice recognition member 420 may be easily disposed to maintain a predetermined distance between the 410 and the second voice recognition member 420.
  • the second voice recognition member 420 may be disposed between 8cm to 12cm from the first voice recognition member 410.
  • the voice recognition efficiency is maximized.
  • the distance between the first voice recognition member 410 and the second voice recognition member 420 is less than 8 cm, the first voice data obtained from the first voice recognition member 410 and the second voice recognition member 420 Since the difference between the acquired second voice data is too small, it is difficult to select noise. If the distance between the first voice recognition member 410 and the second voice recognition member 420 is greater than 12 cm, the difference between the first voice data and the second voice data is too large, and it is difficult to select a voice command. Therefore, it is preferable to design the second voice recognition member 420 to be disposed between 8cm and 12cm from the first voice recognition member 410.
  • the mobile robot may further include a noise recognition member 520 disposed adjacent to the suction motor 511 and measuring internal noise generated by the suction motor 511.
  • the suction motor 511 may be replaced with a noise generating member 510 that generates noise, including a driving motor and an air discharge port.
  • the noise recognition member 520 recognizes the noise generated by the noise generating member 510, transmits data to the control unit, and interlocks with the voice recognition member 400 to remove noise (noise) and select a voice command. It is the absence of helping.
  • the distance L3 between the noise recognition member and the suction motor may be designed closer than the distance L4 between the voice recognition member and the suction motor.
  • the distance between the noise recognition member 520 and the noise generating member 510 may be designed to be closer than the distance between the voice recognition member 400 and the noise generating member 510. That is, the noise recognition member 520 may be disposed closer to the noise generating member 510 than the voice recognition member 400.
  • the noise recognition member 520 is disposed farther from the noise generating member 510 than the voice recognition member 400, the noise is recognized larger than the voice command, making it difficult to select a voice command. Therefore, by placing the noise recognition member 520 closer than the voice recognition member 400, the noise recognition member 520 recognizes only the noise, and removes the noise from the voice data recognized by the voice recognition member 400, thereby recognizing the voice. There is an effect of increasing the efficiency.
  • the distance L3 between the noise recognition member and the suction motor may not exceed 10cm.
  • the distance L3 between the noise recognition member and the suction motor may be within 10cm.
  • the distance between the noise recognition member 520 and the noise generating member 510 may not exceed 10 cm.
  • the distance between the noise recognition member 520 and the noise generating member 510 may be within 10 cm.
  • the noise generating member generating the largest noise among the noise generating members is used as a reference. That is, the distance between the noise recognition member 520 and the noise generating member 510 generating the largest noise may not exceed 10 cm. The distance between the noise recognition member 520 and the noise generating member 510 that generates the largest noise may be within 10 cm.
  • the noise recognition member 520 is a device for accurately recognizing only noise, and When the recognition member 520 is farther than 10 cm from the noise generating member 510, the noise cannot be accurately recognized. Accordingly, the noise recognition member 520 is disposed not to exceed 10 cm from the noise generating member 510.
  • the numerical value may have an error of within 5%, and even if not, within a range that can be easily changed by a person skilled in the art, it may include an error of a degree capable of producing similar speech recognition efficiency.
  • the microphone mount 300 as a support module for supporting and fixing the voice recognition member 400 will be described with reference to FIG. 9.
  • the microphone mount 300 is a device disposed under the voice recognition member 400, supports the voice recognition member 400, and makes the voice recognition member 400 in close contact with the housing.
  • the microphone mount 300 closes the voice recognition member 400 to the housing, it receives a dispersion force as a reaction force.
  • the microphone gasket 330 is included, the microphone mount 300 receives a reaction force unevenly.
  • a dispersion force is applied to the microphone mount 300 or a non-uniform reaction force is applied to the microphone mount 300, a problem in which the microphone mount 300 is twisted or bent may occur. Accordingly, since the speech recognition member 400 cannot be properly sealed, speech recognition efficiency can be reduced.
  • a torsion prevention rib 317 or a bending prevention rib 322 is provided.
  • the microphone mount 300 is disposed below the voice recognition member 400, and the voice recognition member 400 is mounted above the microphone mount 300.
  • the microphone mount 300 is supported by the inner housing 210 and makes the voice recognition member 400 in close contact with the outer housing 220. More specifically, the microphone mount 300 has a lower portion supported on the upper surface of the inner housing, and the upper portion makes the voice recognition member 400 in close contact with the lower surface 225 of the outer housing.
  • the microphone mount 300 includes a microphone mount body 310 on which a voice recognition member 400 is mounted, and the microphone mount leg 320 is disposed under the microphone mount body 310 to contact the upper surface of the inner housing. Or it includes an anti-bending rib 322. It may further include a microphone gasket 330 disposed above the microphone mount body 310 and contacting the lower surface 225 of the outer housing. That is, the microphone mount body 310 is disposed under the voice recognition member 400, and the microphone gasket 330 is disposed above the voice recognition member 400 to fix and seal the voice recognition member 400.
  • the microphone mount 300 includes a microphone mount body 310 on which voice recognition members 400 spaced apart from each other are mounted.
  • the microphone mount 300 includes a microphone mount leg 320 protruding from a portion where the voice recognition member 400 is mounted to a lower side of the microphone mount body 310 and supported by the inner housing 210.
  • the microphone mount 300 is disposed between the two microphone mount legs 320 and includes an anti-bending rib 322 protruding downward from the microphone mount body 310 and supported by the inner housing 210.
  • the microphone mount body 310 has a voice recognition member mounted thereon.
  • the microphone mount body 310 is disposed under the voice recognition member 400, and the voice recognition member 400 is mounted thereon. Two or more separated speech recognition members 400 may be mounted on the microphone mount body 310.
  • the microphone mount body 310 extends along the outer circumferential surface 221 of the outer housing. In one embodiment of the invention, since the voice recognition member is disposed along the outer circumferential surface 221 of the outer housing, and the microphone mount body 310 also extends along the outer circumferential surface 221 of the outer housing, the voice recognition member is It may be mounted on the microphone mount body 310 along the outer circumferential surface 221 of the housing.
  • the microphone mount 300 may be recessed to form a second recessed portion 311 into which at least a portion of the lower portion of the voice recognition member is inserted.
  • the second recessed portion 311 is equipped with a voice recognition member.
  • two second recesses 311 are formed in the microphone mount body 310.
  • the shape of the second depression 311 matches the cross-sectional shape of the voice recognition member.
  • the second recessed portion 311 fixes the voice recognition member, prevents it from moving to the side, and is arranged in a line with the communication hole so as to be overlapped vertically.
  • the second depression 311 improves the speech recognition efficiency by allowing the speech recognition member and the communication hole to be arranged in a line.
  • the microphone mount leg 320 protrudes downward from the microphone mount body 310 and is supported by the inner housing 210.
  • the microphone mount leg 320 supports most of the force received by the microphone mount body 310.
  • the microphone mount leg 320 preferably protrudes downward from the portion where the voice recognition member is mounted, and does not generate bending stress, but the design may be changed according to design conditions and force distribution.
  • the microphone mount leg 320 may be integrally formed with the microphone mount body 310, or may be formed separately from and coupled to the microphone mount body 310.
  • the microphone mount leg 320 may be formed by protruding a portion of the torsion-preventing rib 317 further, or may be formed to protrude separately from the torsion-preventing rib 317.
  • the anti-bending rib 322 protrudes to the lower side of the microphone mount body 310 and is supported by the inner housing 210.
  • the anti-bending rib 322 may support a portion of the force received by the microphone mount 300, and support a force less than the force received by the microphone mount leg 320.
  • the anti-bending rib 322 removes a bending stress generated in the microphone mount 300 by canceling a moment in the microphone mount 300.
  • the anti-bending ribs 322 are disposed between the microphone mount legs 320. If there are two microphone mount legs 320 as shown in FIG. 9, they are disposed between the two microphone mount legs 320.
  • the anti-bending rib 322 is disposed between the two microphone mount legs 320 to support the center of the microphone mount body 310 to prevent sagging in the center of the microphone mount body 310 and remove bending stress. .
  • a plurality of anti-bending ribs 322 may be formed. At this time, at least one anti-bending rib 322 is disposed between the microphone mount legs 320. Referring to FIG. 9, one anti-bending rib 322 is disposed at the rear of the microphone mount leg 320 disposed at the rear, and three anti-bending ribs 322 are disposed between the two microphone mount legs 320. Is placed.
  • the anti-torsion rib 317 is a member that prevents the microphone mount 300 from being twisted by a dispersion force or an uneven force. In addition, there is also an effect of preventing the bending of the microphone mount body 310 to some extent.
  • the anti-torsion rib 317 protrudes downward from the lower portion of the microphone mount body 310.
  • the anti-torsion rib 317 includes a plurality of horizontal ribs 3172 arranged in parallel, and a vertical rib 371 intersecting the horizontal rib 3172 at least once.
  • the anti-torsion rib 317 may further include a circumferential rib 3173 protruding downward from the outer circumferential surface of the microphone mount body 310.
  • the anti-torsion rib 317 may be integrally formed with the microphone mount body 310.
  • the anti-torsion rib 317 may form a skeleton of the microphone mount body 310. Compared to forming the microphone mount body 310 with a thicker width, forming the anti-torsion rib 317 has an effect of reducing material cost and preventing twisting more effectively.
  • the torsion-preventing rib 317 crosses the horizontal rib 3172 and the vertical rib 371.
  • the horizontal rib 3172 and the vertical rib 371 may be formed in plural.
  • the horizontal rib 3172 and the vertical rib 3171 intersect at least once.
  • the horizontal rib 3172 and the vertical rib 3171 may be orthogonal as shown in FIG. 9, but are not limited thereto and may cross at an unspecified angle based on a person skilled in the art.
  • the horizontal rib 3172 does not necessarily need to be parallel to the horizontal central axis (x-axis), and the vertical rib 371 does not necessarily need to be parallel to the vertical central axis (y-axis).
  • the circumferential rib 3173 protrudes downward from the outer circumferential surface of the microphone mount body 310.
  • the circumferential rib 3173 may form a side surface of the microphone mount body 310.
  • the circumferential rib 3173 forms a side surface of the microphone mount body 310, thereby effectively preventing twisting of the microphone mount body 310. In addition, there is an effect of preventing bending of the microphone mount body 310.
  • the circumferential rib 3173 may be connected to the end of the horizontal rib 3172 or the end of the vertical rib 3171.
  • the circumferential rib 3173 may be integrally formed with the microphone mount body 310, and may be integrally formed with the horizontal rib 3172 and the vertical rib 3171.
  • the circumferential rib 3173 is connected to the horizontal rib 3172 or the vertical rib 3171, so that the stress applied to the horizontal rib 3172 or the vertical rib 3171 is dispersed. Conversely, the stress applied to the circumferential rib 3173 has the effect of being dispersed to the horizontal rib 3172 or the vertical rib 3171.
  • the circumferential rib 3173 may protrude more than the horizontal rib 3172 or the vertical rib 3171.
  • the circumferential rib 3173 is generally formed in a curved surface along the outer shape of the microphone mount 300. Therefore, by forming more protruding than the horizontal rib 3172 or vertical rib 3171, there is an effect of holding up the stress to an equal degree with the horizontal rib 3172 or vertical rib 371, and the horizontal rib 3172 or vertical rib There is also an effect of easily exchanging stress with (3171), and there is also an effect of giving an aesthetic feeling in appearance.
  • the anti-bending rib 322 may extend from a portion of the anti-torsion rib 317 to contact the upper surface of the inner housing.
  • the anti-bending rib 322 may be formed integrally with the anti-torsion rib 317.
  • the anti-bending rib 322 is formed integrally with the anti-torsion rib 317 and extends from a portion thereof, and the stress applied to the anti-bending rib 322 is easily and quickly transmitted to the anti-torsion rib 317 and dispersed. There is an effect of letting go.
  • the anti-bending rib 322 may extend from a portion of the horizontal rib 3172 to be integrally formed with the horizontal rib 3172.
  • the anti-bending rib 322 may extend from a portion of the vertical rib 371 and may be integrally formed with the vertical rib 371.
  • the anti-bending rib 322 may be simultaneously extended from a portion of the horizontal rib 3172 and the vertical rib 371 to form a lattice shape.
  • the horizontal rib 3172, the vertical rib 3171, and the circumferential rib 3173 may be formed under the microphone mount body 310 to form a skeleton of the microphone mount 300. Accordingly, there is an effect of preventing twisting of the microphone mount body 310 against the dispersing force applied from the external housing 220 or the external force applied unevenly due to the inclusion of the mount gasket 330.
  • the microphone gasket 330 will be described with reference to FIGS. 4 and 7.
  • the microphone gasket 330 is a member that prevents noise from flowing into the gap between the upper portion of the voice recognition member and the outer housing 220.
  • the microphone gasket 330 has the effect of fixing the voice recognition member to the outer housing 220.
  • the microphone gasket 330 also acts as a bumper to prevent damage by colliding with the housing and damaging the voice recognition member when vibration occurs in the mobile robot.
  • the microphone gasket 330 may be formed of an elastic material.
  • the microphone gasket 330 may be formed of a nano cell material so that noise does not flow through the foam hole.
  • the microphone gasket 330 is disposed between the upper surface of the voice recognition member and the upper surface of the outer housing.
  • the microphone mount 300 is disposed under the voice recognition member, and makes the voice recognition member in close contact with the voice recognition member from the bottom to the top. Accordingly, the microphone gasket 330 is deformed according to the external force, and fills the gap between the voice recognition member and the external housing 220.
  • the shape of the microphone gasket 330 may be formed as a rectangular plate with reference to FIG. 4.
  • the present invention is not limited thereto, and includes a degree of change that can be easily made by a person skilled in the art.
  • a part of the voice recognition module may be inserted.
  • the microphone gasket 330 covers the upper surface and the side surface of the voice recognition module at the same time, so there is an effect of preventing noise inflow more efficiently.
  • the outer housing 220 may include a first recessed part 227 which is recessed upward and into which at least a part of the upper part of the microphone gasket 330 is inserted.
  • the first recessed part 227 is recessed upward from one side of the outer housing 220.
  • the shape of the first depression 227 matches the cross-sectional shape of the gasket 330.
  • the first depression 227 prevents the microphone gasket 330 from moving sideways, and allows the second communication hole 331 to overlap the first communication hole 223 and the voice sensor vertically.
  • the second depression 311 improves speech recognition efficiency by allowing the first communication hole 223, the second communication hole 331, and the voice recognition member to be arranged in a line.
  • the depth H2 of the first depression may be formed to be shorter than the thickness H1 of the microphone gasket. Accordingly, the lower surface of the microphone gasket may be positioned below the lower surface 225 of the outer housing.
  • the voice recognition member is fastened to the housing, if the thickness of the microphone gasket is insufficient, there is a concern that the lower surface 225 of the outer housing and the upper surface of the microphone mount may come into contact.
  • the lower surface 225 of the outer housing and the upper surface of the microphone mount come into contact, there is a problem that the space between the voice recognition member and the outer housing 220 is not sealed, and there is a problem that noise is generated according to the contact. Reduce the efficiency.
  • the depth H2 of the first depression may be formed to be shorter than the thickness H1 of the microphone gasket.
  • the thickness H1 of the microphone gasket may be formed between 0.3 mm and 1 mm.
  • the thickness (H1) of the microphone gasket is too thin, there is a problem in that the lower surface 225 of the outer housing and the upper surface of the microphone mount come into contact even with small vibrations, and bumper performance is deteriorated.
  • the thickness of the microphone gasket is too thick, the noise cannot be properly prevented, and the speech recognition efficiency decreases due to the influx of noise. Therefore, it is desirable to form the thickness (H1) of the microphone gasket between 0.3 mm and 1 mm in order to maintain the speech recognition efficiency against vibration of the mobile robot and to maintain a sufficient noise prevention effect.
  • the first communication hole 223 is formed through the outer housing 220. More specifically, the first communication hole 223 is formed through the outer housing 220 at a position overlapping the sensor of the voice recognition module vertically.
  • the second communication hole 331 is formed through the microphone gasket 330.
  • the second communication hole 331 is formed through the outer housing 220 at a position overlapping the sensor of the voice recognition module vertically.
  • the first communication hole 223-the second communication hole 331-the voice sensors of the voice recognition module are arranged to be vertically overlapped. Accordingly, the voice command arrives at the voice sensor of the voice recognition module from the top of the outer housing 220, passing through the first communication hole 223-the second communication hole 331.
  • the diameter D2 of the second communication hole may be larger than the diameter D1 of the first communication hole. Accordingly, the cross-sectional area of the second communication hole 331 is larger than the cross-sectional area of the first communication hole 223. This is similar to the principle of a loudspeaker, and when an external voice command passes through the first communication hole 223 and arrives at the second communication hole 331, the sound is amplified, so that the voice recognition module more accurately transmits the voice command. There is an advantage to be aware of.
  • the upper surface of the microphone mount and the lower surface 225 of the outer housing are disposed to be spaced apart vertically.
  • the separation distance can be adjusted by the material or thickness of the microphone gasket 330. If the separation distance formed by the upper surface of the microphone mount and the lower surface 225 of the outer housing is too short, they may collide with each other according to the vibration of the mobile robot, causing damage to each member, and noise is generated. There is also a problem of reducing recognition efficiency. On the contrary, if the separation distance formed between the upper surface of the microphone mount and the lower surface 225 of the outer housing is too long, the noise generated by the noise generating member 510 disposed inside the mobile robot is introduced, thereby reducing the speech recognition efficiency. There is also. Therefore, it is necessary to maintain an appropriate separation distance by forming a member according to a numerical value to be described later.
  • the height H3 from the lower surface of the microphone mount 315 to the upper end of the sound recognition member may not be lower than the height H4 from the lower surface of the microphone mount 315 to the lower surface of the outer housing. Further, the height H3 from the lower surface of the microphone mount to the upper end of the sound recognition module may be the same as the height H4 from the lower surface of the microphone mount to the lower surface of the outer housing. That is, the height of the upper surface of the voice recognition member may be higher than or equal to the lower surface 225 of the outer housing.
  • the voice recognition member and the outer housing 220 may form an overlap. When there is a portion overlapping the voice recognition member and the outer housing 220, noise is introduced from the side and then bent upward at least once and then introduced. Therefore, there is an effect of further preventing the inflow of noise.
  • the microphone mount body 310 includes a coupling hole 341.
  • one coupling hole 341 is formed in front of the front microphone mount leg 320, and the other is between the second anti-bending rib 322b and the third anti-bending rib 322c.
  • the coupling hole 341 is formed.
  • a coupling member is disposed on the upper end of the coupling protrusion 211 and may be fastened to the outer housing 220.
  • the coupling protrusion 211 may be formed in the shape of Hagwang-sanghyup.
  • the coupling protrusion 211 may be formed in a circular shape, and the diameter of the bottom end may be formed larger than the diameter of the upper end.
  • the coupling protrusion 211 is fastened to the outer housing 220 while being inserted into the coupling hole 341.
  • the coupling protrusion 211 is formed in a shape of a lower beam-sanghyup, and makes the microphone mount 300 in close contact with the outer housing 220. Since the microphone gasket 330 is disposed on the microphone mount 300, the communication hole at the top of the voice recognition member 400 is sealed from the internal space and at the same time, the vibration of the voice recognition member can be absorbed.

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Abstract

본 발명은 이동로봇에 관한 발명으로, 내부에 공간을 형성하는 메인바디, 상기 메인바디의 내부에 배치되고 소음을 발생시키는 소음발생부재, 상기 메인바디를 감싸는 내부하우징 및 외부하우징, 상기 하우징에 배치되고 서로 이격되게 배치되는 2개의 음성인식부재, 소음을 인식하는 소음인식부재를 포함하고, 상기 음성인식부재는 중심점을 기준으로 소음발생부재의 반대편에 배치될 수 있고, 하우징의 외둘레면을 따라 이격되게 배치될 수 있으므로, 바람직하게 이격된 2개의 음성인식부재가 획득하는 음성데이터의 차이 및 소음인식부재가 인삭한 소음데이터로 음성명령을 선별하여 음성인식효율을 높이는 이동로봇에 관한 것이다.

Description

이동로봇
본 발명은 이동로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 이동로봇을 제어하기 위하여 사용자의 음성명령을 인식하는 음성인식부재를 포함하는 이동로봇에 관한 것이다.
로봇은 산업용으로 개발되어 공장 자동화의 일 부분을 담당하여 왔다. 최근에는 로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되어, 의료용 로봇, 우주 항공 로봇 등이 개발되고, 일반 가정에서 사용할 수 있는 가정용 로봇도 만들어지고 있다. 이러한 로봇 중에서 자력으로 주행이 가능한 이동로봇이 있다.
이동로봇은 이동을 하며 특정한 작업을 수행하는 장치를 지칭한다. 이동로봇은 청소로봇을 비롯하여 다양한 작업을 수행할 수 있다. 이동로봇은 이동을 위하여 구동모듈을 필수적으로 구비하고, 특정한 작업을 수행하기 위하여 해당 작업모듈을 구비하고, 상기 구동모듈 또는 작업모듈을 제어하기 위하여 제어부구비하고, 이동로봇을 제어하기 위하여 내장프로그램이 내재되거나 사용자의 명령을 입력하는 입력부를 구비한다.
상기 이동로봇의 입력부는 버튼일 수 있고, 별도의 리모콘을 구비하여 리모콘과 통신하는 수신부일 수 있고, 사용자의 음성명령을 인식하는 마이크일 수 있다.
상기 입력부 중 사용자의 음성명령을 인식하는 마이크는 음성센서로 사용자의 음성명령을 인식하여 데이터로 변환한다. 상기 변환된 데이터는 제어부로 전송되서 처리된다. 이때, 마이크는 음성명령만을 데이터로 변환해야 하며, 소음 등 노이즈는 제거해야 한다. 하지만, 소음 등 노이즈를 제거하고 음성명령만을 데이터로 변환하는 것은 용이하지 않으며, 음성인식효율을 증가시키기 위한 연구가 활발하다.
한편, 이동로봇은 주행을 위하여 구동모터를 필수적으로 구비해야 한다.
하지만 구동모터는 소음을 유발하므로, 마이크로 음성을 인식할 때 상당부분 노이즈가 포함되는 문제가 있다.
이에, 선행 특허 KR10-2004-0081874는 음성인식률을 향상시키기 위하여 로봇청소기 본체에 마이크를 장착하지 않고 별도의 모듈에 장착한 후 RF통신으로 음성처리결과를 전송받는다. 하지만, 선행특허는 로봇청소기 본체와 별도로 모듈(음성인식처리수단)을 채택하여, 관리가 불편하다는 문제점이 있었다.
즉, 본 발명과 같이 로봇청소기 본체에 마이크를 장착한 경우, 구동모터를 포함한 로봇청소기 자체에서 발하는 소음이 음성명령과 같이 인식될 수 있는 문제가 있고, 선행 특허는 이에 대한 해결책을 제시하지 못하고 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이동로봇 내부에 마이크를 배치하면서 음성인식효율이 유지되는 마이크 배치구조를 구비한 이동로봇을 제공하는 것이다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 이동로봇은, 내부에 공간을 형성하는 메인바디; 상기 메인바디의 내부공간에 배치되는 모터; 상기 메인바디를 덮고, 외형을 형성하는 하우징; 상기 하우징과 메인바디 사이의 공간에 배치되고, 서로 이격되게 배치되는 2이상의 음성인식부재;를 포함하고, 상기 2 이상의 음성인식부재는 상부에서 볼 때 중심점을 지나는 가상의 직선을 기준으로 상기 모터의 반대편에 배치된다.
또한, 이동로봇의 모터는 상기 가상의 직선을 기준으로 일 측에 배치되고, 공기와 함께 외부의 이물질을 흡입하게 하는 흡입모터를 포함할 수 있다. 상기 메인바디는 상기 가상의 직선을 기준으로 상기 흡입모터와 동일한 측에 배치되고, 상기 흡입한 공기만을 외부로 토출하는 공기배출구를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 음성인식부재는 상부에 하우징을 관통하는 하나의 연통홀이 위치하는 제1음성인식부재; 및 상기 제1음성인식부재의 후방에 배치되고, 상부에 하우징을 관통하는 다른 연통홀이 위치하는 제2음성인식부재;를 포함할 수 있다.
또한, 상기 음성인식부재는 제1음성인식부재 및 제2음성인식부재를 포함하고, 상기 제1음성인식부재와 제2음성인식부재는 상기 하우징의 외둘레면을 따라 배치될 수 있다.
또한, 이동로봇은 상기 흡입모터에 인접하게 배치되고, 상기 흡입모터에서 발생하는 내부소음을 측정하는 소음인식부재;를 더 포함할 수 있다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 이동로봇에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째, 2 이상의 음성인식부재를 이격되게 배치하는 바, 각 음성인식부재에서 획득하는 음성데이터의 차이점을 통하여, 유입되는 노이즈를 최소로 감소시키고 음성인식효율을 최대로 증가시키는 장점이 있다.
둘째, 중심점을 지나는 가상의 직선을 기준으로 소음발생부재와 음성인식부재를 구분하여 배치하는 바, 직교(Cartesian)좌표계 상에서 손쉽게 최대의 음성인식효율을 가지도록 부재들을 배치할 수 있는 장점도 있다.
셋째, 2 이상의 음성인식부재를 외둘레면을 따라 이격되게 배치하는 바, 극(Polar)좌표계 상에서 손쉽게 최대의 음성인식효율을 가지도록 부재들을 배치할 수 있는 장점도 있다.
넷째, 소음발생부재와 인접하게 배치된 소음인식부재를 포함하여, 이격된 음성인식부재가 획득한 음성데이터에서 소음을 보다 용이하게 제거하여, 음성인식효율을 증가시키는 장점도 있다.
다섯째, 2 이상의 음성인식모듈이 내부하우징을 사이로 이동로봇의 메인바디와 이격되게 배치되는 바, 음성인식시에 노이즈가 포함되는 것을 방지하는 장점도 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 이동로봇의 평면도,
도 2는 이동로봇의 사시도
도 3은 이동로봇의 일부 분해도,
도 4는 도 3에서 음성인식모듈 및 그 체결부재들의 확대도
도 5는 이동로봇을 상측에서 볼 때, 음성인식모듈의 여러가지 배치도,
도 6은 소음발생모듈의 위치에 대한 음성인식모듈의 배치도,
도 7는 음성인식모듈의 결합구조를 간략하게 도시한 단면도,
도 8는 도7의 구성들을 분리한 도,
도 9은 실험을 통한 마이크장착모듈의 주요 구성요소의 규격을 나타낸 표,
도 10은 마이크마운트의 하부를 도시한 사시도,
도 11는 음성인식모듈이 결합된 내부하우징의 일부을 도시한 사시도,
도 12는 도11에서 음성인식모듈 사이에 굽힘방지리브가 결여된 경우에 마이크마운트에 인가되는 하중을 간략하게 나타낸 도,
도 13는 도11에서 음성인식모듈 사이에 굽힘방지리브가 존재한 경우에 마이크마운트에 인가되는 하중을 간략하게 나타낸 도,
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
이하, 본 발명의 실시예들에 의하여 이동로봇을 설명하기 위한 도면들을 참고하여 본 발명에 대해 설명하도록 한다.
이동로봇이 전진하는 방향이 전방, 전방의 반대쪽을 후방으로 지칭한다. y축은 수직중심축으로, 전방이 +방향이다. 수직중심축은 이동로봇의 전방 끝단과 이동로봇의 후방 끝단을 연결한 직선이다.
y축을 기준으로 오른쪽을 우측, 왼쪽을 좌측으로 지칭한다. x축은 수평중심축으로, 우측이 +방향이다. 수평중심축은 이동로봇의 좌측 끝단과 이동로봇의 우측 끝단을 연결한 직선이다. x축과 y축이 교차하는 점은 중심점(O)이라 정의한다.
본 명세서에서 정의하는 소음발생부재는 이동로봇을 이동시키는 구동모터, 이물질을 흡입하는 흡입모터, 브러시를 움직이는 스윕모터, 이외에 구동력을 제공하는 또 다른 모터를 비롯하여, 음성인식부재가 음성명령을 인식하는데 노이즈가 될 가능성이 있는 모든 부재를 포함할 수 있다.
이동로봇은 골격을 형성하고 내부에 공간을 형성하는 메인바디(100)를 구비한다. 도 2를 참조하면, 메인바디(100)는 넓적한 원기둥과 유사한 형태를 가질 수 있다. 하지만 도 2의 형상에 한정하지 않으며, 통상의 기술자가 용이하게 할 수 있는 정도의 변경을 포함한다.
메인바디(100)의 내측공간에는 외부의 전력을 공급받아 충전하는 배터리를 포함한다. 배터리는 비운전시 외부의 전력을 공급받아 충전하고, 운전시 각 모듈에 전력을 공급하는 장치이다.
메인바디(100)의 내측공간에는 메인바디(100)를 이동시키는 구동모듈을 포함한다. 구동모듈은 구동력을 공급하는 구동모터를 포함한다. 구동모터는 메인바디(100)의 내측공간에 배치될 수 있다. 구동모터는 전기로 작동하는 전기모터일 수 있으며, 작동시 소음을 발생시킬 수 있다. 구동모듈은 구동바퀴를 포함한다. 구동바퀴는 상기 구동모터로부터 구동력을 공급받아 이동로봇을 이동시킬 수 있다. 구동바퀴는 복수개가 배치될 수 있다. 구동바퀴는 이동로봇의 무게중심을 기준으로 좌-우에 대칭으로 배치될 수 있다. 각 구동바퀴에 구동력을 전달하는 구동모터는 하나일 수 있고, 각 구동바퀴별로 구동모터가 배치될 수도 있다. 구동모터가 여러 개 배치될 경우 더 많은 소음을 발생시킬 수 있다.
메인바디(100)의 내측공간에는 부압에 의하여 외부의 이물질을 흡입하여 청소하는 진공청소모듈을 포함할 수 있다. 진공청소모듈은 외부의 이물질을 공기와 함께 흡입하고, 흡입한 이물질을 먼지통에 저장하고, 흡입한 공기만을 이동로봇 외부로 배출한다. 진공청소모듈은 음압을 제공하는 흡입모터(511)와, 음압에 의하여 공기 및 이물질을 흡입하는 흡입부와, 흡입된 이물질을 분리하는 필터와, 분리된 이물질을 저장하는 먼지통과, 흡입된 공기를 외부로 배출하는 공기배출구(512)를 포함한다. 흡입모터(511)는 공기를 압축하는 부재에 동력을 제공하는 모터로서, 이물질을 흡입하기 위한 음압을 제공한다. 흡입모터(511)는 배터리에 충전된 전기로 작동하며, 공기를 압축하는 과정에서 소음이 발생할 수 있다. 필터는 흡입부에서 흡입한 공기를 통과시키지만, 흡입한 이물질을 통과시키지 못한다. 필터는 공기 또는 이물질을 여과시키는 과정에서 소음이 발생할 수 있다. 공기배출구(512)는 필터를 통과한 공기를 외부로 배출한다. 공기배출구(512)는 공기를 배출하는 과정에서 추가로 필터를 구비할 수 있으며, 공기를 외부로 배출하는 과정에서 소음이 발생할 수 있다. 상기 먼지통에 이물질이 저장된 경우, 이동로봇이 이동하면서 이물질이 움직여 소음이 발생할 수 있다.
메인바디(100)의 내측공간에는 브러시로 외부의 이물질을 쓸어내 청소하는 스윕모듈을 포함할 수 있다. 상기 스윕모듈은 도 1의 이동로봇의 전방에 배치된 사각형 형상의 모듈일 수 있다. 스윕모듈은 바닥에 존재하는 이물질을 쓸어내는 브러시, 브러시을 이동시키는 스윕모터, 상기 쓸어낸 이물질을 저장하는 먼지통을 포함할 수 있다. 브러시는 이물질을 쓸어내는 과정에서 바닥과 반복적으로 접촉할 수 있다. 브러시가 바닥과 반복적으로 접촉하는 과정에서 마찰에 따른 소음이 발생할 수 있다. 스윕모터는 전기모터를 포함하며, 배터리에 충전된 전기로 작동하여 브러시를 이동시킬 수 있다. 청소를 수행하면서 스윕모터가 작동하는 경우에도 소음이 발생할 수 있다. 상기 먼지통에 이물질이 저장된 경우, 이동로봇이 이동하면서 이물질이 움직여 소음이 발생할 수 있다.
메인바디(100)의 내측공간에는 걸레로 외부의 이물질을 닦아내 청소하는 습식청소모듈을 포함할 수 있다. 습식청소모듈은 외부의 이물질을 닦아내는 걸레, 걸레에 물을 공급하는 물통, 걸레를 움직이는 모터를 포함할 수 있다. 걸레는 바닥과 접촉하여 반복적으로 움직이며, 걸레와 바닥의 마찰에 따라 소음이 발생할 수 있다. 걸레를 움직이기 위하여 모터를 작동하는 과정에서 소음이 발생할 수 있다.
이동로봇은 제어부로부터 제어된다. 제어부는 이미 설계되고 저장된 프로그램을 기초로 이동로봇을 제어할 수 있다. 제어부는 이동로봇에 배치된 여러가지 센서가 감지하는 데이터를 기초로 이동로봇을 제어할 수 있다. 제어부는 별도로 구비된 입력장치에서 사용자의 명령을 받아 이동로봇을 제어할 수 있다. 제어부는 음성인식부재(400)가 사용자의 음성명령을 인식하면, 음성명령을 분석하여 이동로봇을 제어할 수 있다.
이하 음성인식부재(400)를 통하여 사용자의 음성을 인식하는 방법을 설명한다.
이동로봇은 음성인식모듈(400)로부터 음성데이터를 수신하여, 음성 데이터를 분석하고, 그에 따른 음성명령을 판단하는 음성인식시스템을 포함한다.
음성인식부재(400)는 사용자의 음성을 수신하는 음성센서, 음성센서가 수신한 오디오 신호를 전기적 신호로 처리하는 인쇄회로기판을 포함한다. 음성인식부재(400)는 인쇄회로기판에 연결되어 음성인식 전달모듈과 연결되는 연결선이 연결되는 커넥터를 더 포함할 수 있다.
본 실시예에 따른 음성인식부재(400)는 외부하우징(220)의 내부 또는 외부하우징(220)의 하부에 배치된다. 외부하우징(220)은 음성인식부재(400)의 음성센서가 배치되는 부분에 연통홀이 형성된다. 보다 상세하게는, 음성인식부재(400)의 음성센서와 상하로 중첩되는 부분에 제1연통홀(223)이 관통하여 형성된다. 사용자의 음성은 제1연통홀(223)을 통하여 마이크에서 감지된다.
음성인식시스템은 음성인식모듈(400)로부터 음성데이터를 수신하고, 수신한 음성데이터를 텍스트(text) 데이터로 변환하며, 텍스트 데이터를 분석하여 음성명령을 판별할 수 있다. 또한 음성인식시스템은 판별한 음성명령에 대응하는 신호를 제어부로 송신하여 이동로봇을 제어할 수 있다.
음성인식시스템은 음성명령의 수신 및 전처리, 음성/텍스트 변환, 의도분석, 명령식별 등 자연어 처리과정을 수행할 수 있다.
음성인식부재(400)는 사용자의 음성명령을 더 정확히 수신하기 위해 복수개를 구비할 수 있고, 복수의 음성인식부재(400)는 서로 다른 위치에 배치될 수 있다. 본 실시예에 따른 음성인식부재(400)는 음성인식 성능을 확보하기 위해 2개의 음성인식부재(400)를 포함한다. 도 1을 참조하면 2개의 음성인식부재(400)가 배치된 것을 알 수 있으며, 상대적으로 전방에 위치한 음성인식부재(400)를 제1음성인식부재(410)로 지칭하고, 상대적으로 후방에 위치한 음성인식부재(400)를 제2음성인식부재(420)로 지칭한다.
2개의 음성인식부재(400) 각각은 서로 일정간격으로 이격 배치된다. 본 실시예에 따르면 2개의 마이크로부터 입력되는 음성을 비교하여 잡음을 제거할 수 있다.
제1음성인식부재(410)는 사용자의 음성명령을 인식할 수 있고, 이동로봇 내부에서 발생하는 소음 또는 잡음도 인식할 수 있다. 제2음성인식부재(420)도 사용자의 음성명령을 인식할 수 있고, 이동로봇 내부에서 발생하는 소음 또는 잡음도 인식할 수 있다.
소음이 제1음성인식부재(410)에 인식되는 제1소음데이터와, 소음이 제2음성부재에 인식되는 제2소음데이터는 각 음성인식부재가 이격된 거리만큼의 차이를 가진다. 사용자의 음성명령이 제1음성인식부재(410)에 인식되는 제1음성데이터와, 사용자의 음성명령이 제2음성인식부재(420)에 인식되는 제2음성데이터는 각 음성인식부재가 이격된 것만큼의 차이를 가진다.
제어부는 제1음성데이터와 제2음성데이터를 기초로 정확한 음성데이터를 추출할 수 있다. 또한, 제어부는 제1소음데이터와 제2소음데이터를 기초로 정확한 소음데이터를 추출 및 제거하여 보다 정확한 음성데이터를 추출할 수 있다.
본 실시예에 따른 음성인식부재(400)는 외부하우징(220)의 내부 또는 외부하우징(220)의 하부에 배치된다. 외부하우징(220)은 음성인식부재(400)의 센서가 배치되는 부분에 연통홀이 형성된다. 보다 상세하게는, 마이크의 센서와 상하로 중첩되는 부분에 제1연통홀(223)이 관통하여 형성된다. 사용자의 음성은 제1연통홀(223)을 통하여 하우징 내부로 유입되고, 음성인식부재(400)의 음성센서에서 감지된다.
도 1 내지 도 3을 참조하여 음성인식부재(400)를 포함하는 이동로봇을 설명한다.
이동로봇은 내부에 공간을 형성하는 메인바디(100)를 포함할 수 있다. 상기 메인바디(100)는 구동모듈을 포함한다. 메인바디(100)는 용도에 따라 흡입모듈, 습식청소모듈, 진공청소모듈, 스윕모듈 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있고, 상술한 모듈 외에도 다른 모듈을 더 포함할 수도 있다. 본 실시예에 따르면 상기 모듈은 작동을 위해서 모터 등을 포함할 수 있으며, 상술한 구성요소들은 작동시에 소음을 유발한다고 가정한다.
이동로봇은 메인바디(100)를 감싸는 하우징(200)을 포함한다. 하우징(200)은 메인바디(100)의 적어도 일부를 감싼다. 하우징(200)은 메인바디(100)의 상면 또는 측면을 덮을 수 있다. 하우징(200)은 이동로봇(1)의 외형을 형성할 수 있다.
하우징(200)은 외부하우징(220)보다 내측에 배치되고, 메인바디(100)의 외측을 감싸는 내부하우징(210)을 포함한다. 내부하우징(210)은 메인바디(100)의 적어도 일부를 덮을 수 있다. 내부하우징(210)은 메인바디(100)의 상면 또는 측면을 덮을 수 있다. 내부하우징(210)은 이동로봇에 가해지는 충격을 흡수하여 메인바디(100)를 충격으로부터 흡수한다.
하우징(200)은 내부하우징(210)의 외측에 배치되어 내부하우징(210)을 감싸는 외부하우징(220)을 포함한다. 외부하우징(220)은 내부하우징(210)에 결합될 수 있다. 외부하우징(220)은 내부하우징(210)의 상면 및 측면을 덮을 수 있고, 이동로봇의 외형을 형성할 수 있다. 외부하우징(220)은 도 1에 도시한 것과 같이 원형으로 형성될 수 있다.
하우징은 넓게는 내부하우징(210)과 외부하우징(220)을 포함할 수 있고, 좁게는 외부하우징(220)만을 지칭할 수도 있다. 이에 따르면, 음성인식부재(400)는 내부하우징(210)과 외부하우징(220) 사이의 공간에 배치될 수 있다. 또는 음성인식부재(400)는 하우징과 메인바디(100) 사이의 공간에 배치될 수 있다.
메인바디(100)의 내부공간에는 모터가 배치될 수 있다. 상기 모터는 구동모듈에 포함되는 구동모터, 진공청소모듈에 포함되는 흡입모터(511), 스윕모듈에 포함되어 브러시를 움직이는 모터, 및 습식청소모듈에 포함되어 걸레를 움직이는는 모터중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다. 또한, 상기 기재한 모터 외에도, 통상의 기술자가 용이하게 도출할 수 있을 정도의 범위 내의 모터를 포함한다.
본 발명에서 모터들은 소음을 발생시키는 소음발생부재(510)에 속할 수 있다. 즉, 소음발생부재(510)는 상술한 모터들 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있고, 모터 외에도 공기배출구(512) 등 소음을 발생시킬 수 있는 구성요소들을 포함할 수 있다.
음성인식부재(400)는 사용자가 발하는 음성을 인식하는 구성요소로, 소리를 인식하는 음성센서를 포함한다.
하우징(200)과 메인바디(100) 사이에는 공간이 형성될 수 있으며, 음성인식부재(400)는 상기 형성된 공간에 배치된다. 보다 상세하게는, 내부하우징(210)과 외부하우징(220) 사이에는 공간이 형성될 수 있으며, 음성인식부재(400)는 상기 형성된 공간에 배치된다.
<Cartesian좌표계 상에서 배치>
이하, 도 6을 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 음성인식부재(400)의 배치를 직교(Cartesian)좌표계 상에서 설명한다.
도 1은 이동로봇을 상부에서 바라본 평면도이고, 도 6은 도 1에서 이동로봇에 배치된 주요 구성요소를 간략하게 도시한 도면이다. 도 6을 참조하면 x축(수평중심축)과 y축(수직중심축)의 교점에 중심점(O)을 특정할 수 있다.
음성인식부재(400)는 2 이상의 음성인식부재(401,402)가 서로 이격되게 배치될 수 있고, 상기 2 이상의 음성인식부재(401,402)는 상부에서 볼 때 중심점(O)을 지나는 가상의 직선을 기준으로 상기 모터의 반대편에 배치될 수 있다.
이동로봇을 상부에서 볼 때, 상기 중심점(O)을 지나는 가상의 직선을 임의로 배치할 수 있다. 예를 들어, 상기 x-y평면에서 1사분면과 3사분면을 지나는 가상의 직선을 배치할 수 있다. 가상의 직선을 기준으로 모터는 전방 좌측에 배치될 수 있고, 2 이상의 음성인식부재(401,402)는 후방 우측에 배치될 수 있다.
상기 중심점(O)을 가지는 가상의 직선이 x축이라고 할 때, 모터는 x축의 전방에 배치되고, 음성인식부재(400)는 x축의 후방에 배치될 수 있다.
상기 중심점(O)을 가지는 가상의 직선이 y축이라고 할 때, 모터는 y축의 좌측에 배치되고, 음성인식부재(400)는 y축의 후방에 배치될 수 있다.
따라서 중심점(O)을 지나는 가상의 직선을 기준으로 소음이 발생할 수 있는 구성요소를 일 측에 집중 배치하고, 음성인식부재(400)를 타 측에 배치하도록 하여, 음성인식부재(400)에 노이즈가 혼합되는 것을 최소한으로 할 수 있는 효과가 있다. 또한, 음성인식성능을 최고로 하기위한 구성요소의 배치를 손쉽게 할 수 있다는 효과도 있다.
이동로봇은 상기 가상의 직선을 기준으로 일 측에 배치되고, 공기와 함께 외부의 이물질을 흡입하게 하는 흡입모터(511)를 포함할 수 있다. 그리고 메인바디(100)는 상기 가상의 직선을 기준으로 상기 흡입모터(511)와 동일한 측에 배치되고 상기 흡입한 공기만을 외부로 토출하는 공기배출구(512)를 더 포함할 수 있다. 음성인식부재(400)는 상기 가상의 직선의 타 측에 배치된다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 2 이상의 소음발생부재(510)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 진공청소모듈을 구비한 이동로봇(1)의 경우, 외부의 이물질을 흡입하게 하는 흡입모터(511)와, 흡입한 공기를 외부로 토출하는 공기배출구(512)를 구비하여, 상기 이격된 두 부분에서 동시에 소음이 발생할 수 있다.
이때에는 중심점(O)을 지나고 흡입모터(511)와 공기배출구(512)를 일 측에 구분되도록 하는 가상의 직선을 긋고, 음성인식부재(400)를 타 측에 배치하도록 할 수 있다. 따라서, 음성인식부재(400)에 노이즈가 혼합되는 것을 최소한으로 할 수 있는 배치를 손쉽게 설계할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 2개의 소음발생부재(510)와 2개의 음성인식부재(400) 사이에 일정한 법칙을 두어 부재들을 손쉽게 효과적으로 배치할 수 있다.
2개의 소음발생부재를 지나는 직선(L5)을 배치할 수 있고, 2개의 음성인식부재를 지나는 직선(L6)을 배치할 수 있다. 상기 소음발생부재를 지나는 직선(L5)는 흡입모터(511)와 공기토출구를 연결하는 직선일 수 있다.
2개의 소음발생부재를 지나는 직선(L5)과 2개의 음성인식부재를 지나는 직선(L6)은 중심점(O)을 기준으로 반대쪽에 배치될 수 있다. 즉, 중심점(O)을 기준으로 2개의 소음발생부재를 지나는 직선(L5)과 2개의 음성인식부재를 지나는 직선(L6)이 서로 반대편에 배치될 수 있다.
따라서, 2개의 소음발생부재(510)의 위치가 먼저 특정되는 경우, 2개의 음성인식부재(400)가 음성인식효율이 최고가 되도록 손쉽게 설계할 수 있다. 반대로, 2개의 음성인식부재(400)가 먼저 특정된 경우, 음성인식효율이 최고가 되도록 소음발생부재(510)들의 위치를 손쉽게 설계할 수 있다.
2개의 소음발생부재를 지나는 직선(L5)과 2개의 음성인식부재를 지나는 직선(L6)은 서로 평행할 수 있다.
이하, 제1음성인식부재(410)와, 제2음성인식부재(420)의 바람직한 배치를 설명한다.
음성인식부재(400)는 제1음성인식부재(410)와, 제1음성인식부재(410)와 이격되게 배치되는 제2음성인식부재(420)를 포함할 수 있다.
음성인식부재(400)의 상부에는 하우징을 관통하는 연통홀이 형성될 수 있다. 음성인식부재(400)가 제1음성인식부재(410)와 제2음성인식부재(420)를 포함하는 경우, 제1음성인식부재(410)의 상부에 하나의 연통홀이 형성될 수 있고, 제2음성인식부재(420)의 상부에 앞선 연통홀과 다른 연통홀이 형성될 수 있다. 즉, 하나의 음성인식부재(400)에 하나의 연통홀이 형성되고, 음성인식부재(400)의 개수와 연통홀의 개수는 동일하다. 상기 연통홀은 하우징을 관통하여 형성되는 제1연통홀(223)과 마이크개스킷(330)을 관통하여 형성되는 제2연통홀(331)을 포함할 수 있다.
제2음성인식부재(420)는 제1음성인식부재(410)의 후방에 배치될 수 있다. 따라서 제1음성인식부재(410)와 제2음성인식부재(420) 사이의 전-후간격만큼 음성데이터에 차이가 발생할 수 있다. 제어부는 음성데이터에 발생하는 차이를 기초로 잡음을 제거하고, 사용자의 음성명령을 획득하여 음성인식성능을 극대화시킬 수 있다.
도 5를 참조하면, 제2음성인식부재(420)는 제1음성인식부재(410)보다 수직중심축(y축)에 가깝게 배치될 수 있다. 제1음성인식부재(410)와 제2음성인식부재(420) 사이의 좌-우 간격만큼 음성데이터에 차이가 발생한다. 제어부는 음성데이터에 발생하는 차이를 기초로 잡음을 제거하고, 사용자의 음성명령을 획득하여 음성인식성능을 극대화시킬 수 있다.
도 5는 상부에서 볼 때 제1음성인식부재(410)와 제2음성인식부재(420)의 여러 배치도를 도시한 도면이다. 상기 도면에서 음성인식효율의 판단기준을 80%로 정한다. 다시말해, 음성인식부재(400)가 가지는 음성인식효율은 80%가 넘는다면 충분한 음성인식성능을 구비한 것으로 하였다.
따라서, 제1음성인식부재(410)는 제2음성인식부재(420)보다 전방 바깥쪽에 배치되고, 제2음성인식부재(420)는 제1음성인식부재(410)보다 후방 안쪽에 배치된다면 음성인식성능이 극대화되는 효과를 가질 수 있다.
<Polar좌표계 상에서 배치>
도면을 참조하면, 본원발명의 이동로봇은 원형으로 가정하였고, 원형의 이동로봇에 구성요소를 배치하기 위해서는 직교(Cartesian)좌표계보다 극(Polar)좌표계를 사용하는 것이 용이할 수 있다. 따라서, 아래와 같이 중심점(O)을 기준으로 구성요소를 용이하게 배치할 수 있다.
제1음성인식부재(410)와 제2음성인식부재(420)는 하우징의 외둘레면(221)을 따라 배치될 수 있다.
제1음성인식부재(410)와 제2음성인식부재(420)는 하우징의 외둘레면(221)의 안쪽벽에 배치되고, 외둘레면(221)을 따라 이격되게 배치될 수 있다. 제1음성인식부재(410)와 제2음성인식부재(420)는 외부하우징의 외둘레면(221)의 안쪽벽에 배치될 수 있고, 외부하우징(220) 또는 내부하우징의 외둘레면을 따라 이격되게 배치될 수 있다.
외부하우징(220)은 상부면과 외둘레면(221)이 만나는 모서리에 라운드를 형성할 수 있으며, 이때에는 상부에서 볼 때 라운드의 안쪽에 배치될 수 있다.
음성인식부재(400)는 하우징의 외둘레면에서 일정 간격 떨어져 배치될 수 있다. 음성인식부재(400)가 하우징에 너무 인접하는 경우, 하우징이 장애물과 충돌할 때 소음이 발생할 수 있으며, 진동이 발생하여 음성인식효율을 저해할 수 있다. 따라서, 음성인식부재(400)는 하우징의 외둘레면(221)에서 일정 간격 떨어져 배치될 수 있다.
하우징의 외둘레면(221)에서 제1음성인식부재(410)까지의 최단거리는 L1으로 지칭하고, 하우징의 외둘레면(221)에서 제2음성부재까지의 최단거리를 L2라고 지칭할 때, L1은 L2보다 짧을 수 있다. 하우징의 외둘레면(221)에서 제1연통홀(223)까지의 최단거리는 하우징의 외둘레면(221)에서 제2연통홀(331)까지의 최단거리보다 짧을 수 있다. 하우징의 외둘레면(221)에서 제1음성인식부재까지의 최단거리(L1)를 하우징의 외둘레면(221)에서 제2음성인식부재까지의 최단거리(L2)보다 짧게 배치하는 경우 음성인식효율을 향상시킬 수 있는 효과가 있다. 또한, 제2음성인식부재(420)는 이동로봇의 하우징의 끝단에 배치되고, 하우징의 끝단은 진동이 상대적으로 더 발생할 수밖에 없는 구조이므로, 제2음성인식부재(420)는 제1음성인식부재(410)보다 안쪽으로 배치하여 하우징 끝단의 진동에 따른 노이즈발생을 저감할 수 있다.
중심점(O)에서 제1음성인식부재(410)까지의 길이는 중심점(O)에서 제2음성인식부재(420)까지의 길이보다 길게 형성될 수 있다.
보다 상세하게는, 하우징의 외둘레면(221)에서 제1음성인식부재까지의 최단거리(L1)는 13mm 일 수 있고, 하우징의 외둘레면(221)에서 제2음성인식부재까지의 최단거리(L2)는 15.2mm 일 수 있다. 상기 수치는 5%내의 오차를 가질 수 있으며, 그렇지 않더라도, 통상의 기술자가 용이하게 변경할 수 있는 범위 내에서, 유사한 음성인식효율을 낼 수 있는 정도의 오차를 포함할 수 있다. 제1 또는 제2음성인식부재(420)와 하우징의 외둘레면(221)사이의 간격을 상기 치수를 따라 배치하는 경우, 음성인식효율이 극대화되는 효과가 있다.
도 1을 참조하면, 수직중심축(y축)과 중심점(O)과 음성인식부재(400)는 각도를 형성할 수 있다. 수직중심축(y축)과, 중심점(O)과 음성인식부재(400)를 연결하는 직선은 각도를 형성할 수 있다.
수직중심축과, 중심점과 제1음성인식부재를 연결하는 직선 사이의 각도(θ1) 상기 수직중심축과, 중심점에서 제2음성인식부재를 연결하는 직선 사이의 각도(θ2)보다 작을 수 있다.
수직중심축과, 중심점(O)과 제1음성인식부재(410)를 연결하는 직선 사이의 각도를 θ1이라 지칭할 수 있고, 상기 수직중심축과, 중심점(O)에서 제2음성인식부재(420)를 연결하는 직선 사이의 각도를 θ2라 지칭할 수 있다. 이때, θ1은 θ2보다 작을 수 있다.
θ1을 θ2보다 작게 하는 경우, 제2음성인식부재(420)는 제1음성인식부재(410)보다 대각선으로 배치될 수 있으며, 제2음성인식부재(420)는 제1음성인식부재(410)보다 후방에 배치될 수 있다. 제1음성인식부재(410)가 수평중심축(x축)보다 후방에 배치되는 경우, 제2음성인식부재(420)는 제1음성인식부재(410)보다 후방 안쪽에 배치될 수 있다.
도 1을 참조하면, 제1음성인식부재(410)와 중심점(O)과 제2음성인식부재(420)가 형성하는 각도는 예각일 수 있다. 제1음성인식부재(410)와 중심점(O)과 제2음성인식부재(420)가 형성하는 각도는 도 1에서 θ2-θ1로 지칭할 수 있다. 제1음성인식부재(410)와 중심점(O)과 제2음성인식부재(420)가 형성하는 각도가 직각이거나 둔각인 경우, 제1음성인식부재(410)와 제2음성인식부재(420) 사이의 간격이 너무 멀어 오히려 음성인식효율이 감소한다. 따라서, 제1음성인식부재(410)와 중심점(O)과 제2음성인식부재(420)가 형성하는 각도를 예각으로 배치하여, 음성인식효율을 유지할 수 있는 효과가 있다.
상술한 바와 같이, 본 실시예에 따르면, 하우징의 외둘레면(221)으로부터 일정간격 이격되도록 제1음성인식부재(410)를 배치하고, 극(Polar)좌표계를 이용하여 제1음성인식부재(410)와 제2음성인식부재(420)간에 일정간격을 유지하도록 제2음성인식부재(420)를 손쉽게 배치할 수 있다.
제2음성인식부재(420)는 제1음성인식부재(410)로부터 8cm 내지 12cm 사이에 배치될 수 있다. 제1음성인식부재(410)와 제2음성인식부재(420)의 간격이 8cm 내지 12cm일 때 음성인식효율이 최대로 된다. 제1음성인식부재(410)와 제2음성인식부재(420)의 간격이 8cm보다 작으면, 제1음성인식부재(410)에서 획득한 제1음성데이터와 제2음성인식부재(420)에서 획득한 제2음성데이터 간에 차이가 너무 적어, 노이즈를 선별하기 어렵다. 제1음성인식부재(410)와 제2음성인식부재(420)의 간격이 12cm보다 크면, 제1음성데이터와 제2음성데이터간에 차이가 너무 커, 음성명령을 선별하기 어렵다. 따라서, 제2음성인식부재(420)는 제1음성인식부재(410)로부터 8cm 내지 12cm 사이에 배치되게 설계함이 바람직하다.
도 6을 참조하면, 이동로봇은 흡입모터(511)에 인접하게 배치되고, 흡입모터(511)에서 발생하는 내부소음을 측정하는 소음인식부재(520)를 더 포함할 수 있다. 흡입모터(511)는 구동모터, 공기토출구을 포함하여 소음을 발생시키는 소음발생부재(510)로 대체될 수 있다.
소음인식부재(520)는 소음발생부재(510)가 발생하는 소음을 인식하고, 제어부에 데이터를 전송하여, 음성인식부재(400)와 연동하여 노이즈(소음)를 제거하고 음성명령을 선별하는 것을 돕는 부재이다.
소음인식부재와 흡입모터 사이의 거리(L3)는 음성인식부재와 흡입모터 사이의 거리(L4)보다 가깝게 설계할 수 있다. 소음인식부재(520)와 소음발생부재(510) 사이의 거리는 음성인식부재(400)와 소음발생부재(510) 사이의 거리보다 가깝게 설계할 수 있다. 즉, 소음인식부재(520)는 음성인식부재(400)보다 소음발생부재(510)에 가깝게 배치될 수 있다. 소음인식부재(520)가 음성인식부재(400)보다 소음발생부재(510)에 멀게 배치되는 경우, 소음이 음성명령보다 크게 인식되어 음성명령을 선별하기 어렵다. 따라서, 소음인식부재(520)를 음성인식부재(400)보다 가깝게 배치하여 소음인식부재(520)는 소음만을 인식하고, 음성인식부재(400)가 인식한 음성데이터에서 소음을 제거하여, 음성인식효율을 증가하는 효과가 있다.
소음인식부재와 흡입모터 사이의 거리(L3)는 10cm를 넘지 않을 수 있다. 소음인식부재와 흡입모터 사이의 거리(L3)는 10cm 이내일 수 있다. 소음인식부재(520)와 소음발생부재(510) 사이의 거리는 10cm를 넘지 않을 수 있다. 소음인식부재(520)와 소음발생부재(510) 사이의 거리는 10cm 이내 일 수 있다.
소음발생부재(510)가 복수개일 때에는, 소음발생부재들 중 가장 큰 소음을 발생시키는 소음발생부재를 기준으로 한다. 즉, 소음인식부재(520)와 가장 큰 소음을 발생시키는 소음발생부재(510) 사이의 거리는 10cm를 넘지 않을 수 있다. 소음인식부재(520)와 가장 큰 소음을 발생시키는 소음발생부재(510) 사이의 거리는 10cm이내 일 수 있다.전술함 바와 같이, 소음인식부재(520)는 소음만을 정확하게 인식하기 위한 장치이고, 소음인식부재(520)가 소음발생부재(510)보다 10cm보다 멀리 떨어지는 경우, 소음을 정확히 인식하지 못한다. 따라서, 소음인식부재(520)는 소음발생부재(510)로부터 10cm를 넘지 않게 배치한다. 상기 수치는 5%내의 오차를 가질 수 있으며, 그렇지 않더라도, 통상의 기술자가 용이하게 변경할 수 있는 범위 내에서, 유사한 음성인식효율을 낼 수 있는 정도의 오차를 포함할 수 있다.
이하, 도 9를 참조하여 음성인식부재(400)를 지지하고 고정하는 지지모듈로 마이크마운트(300)를 설명한다.
마이크마운트(300)는 음성인식부재(400)의 하부에 배치되어, 음성인식부재(400)를 지지하고, 음성인식부재(400)를 하우징에 밀착시키는 장치이다. 마이크마운트(300)가 음성인식부재(400)를 하우징에 밀착시킬 때 반력으로 분산력을 받는다. 또는, 마이크개스킷(330)이 포함되는 경우, 마이크마운트(300)는 반력을 불균일하게 받는다. 마이크마운트(300)에 분산력이 가해지거나 불균일한 반력이 가해지는 경우, 마이크마운트(300)가 비틀리거나 휘는 문제가 발생할 수 있다. 따라서, 음성인식부재(400)가 제대로 밀폐될 수 없어 음성인식효율이 감소할 수 있다. 이를 해소하기 위하여 비틀림방지리브(317) 또는 굽힘방지리브(322)를 구비한다.
마이크마운트(300)는 음성인식부재(400)의 하부에 배치되고, 음성인식부재(400)는 마이크마운트(300)의 상부에 장착된다. 마이크마운트(300)는 내부하우징(210)에 지지되고, 음성인식부재(400)를 외부하우징(220)에 밀착시킨다. 보다 상세하게는, 마이크마운트(300)는 하부가 내부하우징의 상부면에 지지되고, 상부가 음성인식부재(400)를 외부하우징의 하부면(225)에 밀착시킨다.
마이크마운트(300)는 음성인식부재(400)를 장착하는 마이크마운트 바디(310)를 포함하고, 마이크마운트 바디(310)의 하부에 배치되어 내부하우징의 상부면에 접촉하는 마이크마운트 다리(320) 또는 굽힘방지리브(322)를 포함한다. 마이크마운트 바디(310)의 상부에 배치되어 외부하우징의 하부면(225)에 접촉하는 마이크개스킷(330)을 더 포함할 수 있다. 즉, 음성인식부재(400)의 하부에 마이크마운트 바디(310)가 배치되고, 음성인식부재(400)의 상부에 마이크개스킷(330)이 배치되어 음성인식부재(400)를 고정하고 밀폐한다.
도 2 및 도 3을 참조하면, 마이크마운트(300)는 서로 이격된 음성인식부재(400)가 장착되는 마이크마운트 바디(310)를 포함한다. 마이크마운트(300)는 음성인식부재(400)가 장착되는 부분에서 마이크마운트 바디(310)의 하측으로 돌출되고, 내부하우징(210)에 지지되는 마이크마운트 다리(320)를 포함한다. 마이크마운트(300)는 2개의 마이크마운트 다리(320)의 사이에 배치되고, 마이크마운트 바디(310)의 하측으로 돌출되고 내부하우징(210)에 지지되는 굽힘방지리브(322)를 포함한다.
마이크마운트 바디(310)는 상부에 음성인식부재가 장착된다. 마이크마운트 바디(310)는 음성인식부재(400)의 하부에 배치되어, 상부에 음성인식부재(400)가 장착된다. 마이크마운트 바디(310)에는 이격된 음성인식부재(400)가 2 이상 장착될 수 있다.
마이크마운트 바디(310)는 외부하우징의 외둘레면(221)을 따라 연장된다. 발명의 일 실시예에서, 음성인식부재는 외부하우징의 외둘레면(221)을 따라 배치되고 마이크마운트 바디(310)도 외부하우징의 외둘레면(221)을 따라 연장되므로, 음성인식부재는 외부하우징의 외둘레면(221)을 따라 마이크마운트 바디(310)에 장착될 수 있다.
마이크마운트(300)는 하부로 함몰되어 음성인식부재의 하부의 적어도 일부가 인입되는 제2함몰부(311)를 형성할 수 있다.
제2함몰부(311)에는 음성인식부재가 장착된다. 음성인식부재가 2개인 경우, 마이크마운트 바디(310)에는 2개의 제2함몰부(311)가 형성된다. 제2함몰부(311)의 형상은 음성인식부재의 단면형상과 일치된다. 제2함몰부(311)는 음성인식부재를 고정하고, 측면으로 움직이는 것을 방지하고, 연통홀과 일렬로 배치되어 상하로 중복되게 배치되도록 한다. 제2함몰부(311)는 음성인식부재와 연통홀이 일렬로 배치되게 하여, 음성인식효율을 향상시킨다.
마이크마운트 다리(320)는 마이크마운트 바디(310)의 하측으로 돌출되고 내부하우징(210)에지지된다. 마이크마운트 다리(320)는 마이크마운트 바디(310)가 받는 힘의 대부분을 지지한다. 마이크마운트 다리(320)는 바람직하게는 음성인식부재가 장착되는 부분에서 하측으로 돌출하여, 굽힘응력을 발생시키지 않는 것이 바람직하나, 설계조건 및 힘의 분포에 따라 설계는 변경될 수 있다.
마이크마운트 다리(320)는 마이크마운트 바디(310)와 일체로 형성될 수 있고, 마이크마운트 바디(310)와 별개로 형성되어 결합될 수도 있다.
마이크마운트 다리(320)는 비틀림방지리브(317)의 일부가 더욱 돌출하여 형성될 수도 있고, 비틀림방지리브(317)와 별개로 돌출하여 형성될 수도 있다.
굽힘방지리브(322)는 마이크마운트 바디(310)의 하측으로 돌출되고 내부하우징(210)에 지지된다. 굽힘방지리브(322)는 마이크마운트(300)가 받는 힘의 일부를 지지할 수 있고, 마이크마운트 다리(320)가 받는 힘보다 적은 힘을 지지한다. 굽힘방지리브(322)는 마이크마운트(300)에 모멘트를 상쇄시켜 마이크마운트(300)에 발생하는 굽힘응력을 제거한다.
굽힘방지리브(322)는 마이크마운트 다리(320)의 사이에 배치된다. 마이크마운트 다리(320)가 도 9에 도시된 것처럼 2개라면, 2개의 마이크마운트 다리(320)의 사이에 배치된다. 굽힘방지리브(322)는 두개의 마이크마운트 다리(320) 사이에 배치되어 마이크마운트 바디(310)의 중앙을 지지하여, 마이크마운트 바디(310)의 중앙의 처짐을 방지하고, 굽힘응력을 제거한다.
굽힘방지리브(322)는 복수개가 형성될 수 있다. 이때, 적어도 하나의 굽힘방지리브(322)는 마이크마운트 다리(320)의 사이에 배치된다. 도 9를 참조하면, 후방에 배치된 마이크마운트 다리(320)의 후방에 하나의 굽힘방지리브(322)가 배치되고, 2개의 마이크마운트 다리(320)의 사이에 3개의 굽힘방지리브(322)가 배치된다.
비틀림방지리브(317)는 마이크마운트(300)가 분산력 또는 불균일한 힘에 의해 비틀리는 것을 방지하는 부재이다. 또한, 마이크마운트 바디(310)의 굽힘을 어느정도 방지하는 효과도 있다.
비틀림방지리브(317)는 마이크마운트 바디(310)의 하부에서 하방으로 돌출된다. 비틀림방지리브(317)는 평행하게 배치된 복수의 수평리브(3172), 및 수평리브(3172)와 적어도 한번 이상 교차하는 수직리브(3171)를 포함한다. 비틀림방지리브(317)는 마이크마운트 바디(310)의 외둘레면에서 하방으로 돌출된 둘레리브(3173)를 더 포함할 수 있다.
비틀림방지리브(317)는 마이크마운트 바디(310)와 일체로 형성될 수 있다.
비틀림방지리브(317)는 마이크마운트 바디(310)의 골격을 형성할 수 있다. 마이크마운트 바디(310)의 폭을 두껍게 형성하는 것에 비하여, 비틀림방지리브(317)를 형성하면 재료비를 경감할 수 있음과 동시에 비틀림을 보다 효과적으로 방지할 수 있는 효과가 있다.
비틀림방지리브(317)는 수평리브(3172)와 수직리브(3171)가 교차한다. 수평리브(3172)와 수직리브(3171)는 복수개로 형성될 수 있다. 수평리브(3172)와 수직리브(3171)는 적어도 한번 이상 교차한다. 수평리브(3172)와 수직리브(3171)는 도 9에 도시한 것과 같이 직교할 수 있으나, 이에 한하지 않고 통상의 기술자를 기준으로 불특정한 각도로 교차할 수도 있다. 수평리브(3172)는 수평중심축(x축)과 반드시 평행할 필요가 없고, 수직리브(3171)도 수직중심축(y축)과 반드시 평행할 필요가 없다. 수평리브(3172)와 수직리브(3171)가 교차하는 경우, 임의의 방향에서 다각도로 가해지는 하중에 의한 비틀림을 효과적으로 방지하는 효과가 있다.
둘레리브(3173)는 마이크마운트 바디(310)의 외둘레면에서 하방으로 돌출된다. 둘레리브(3173)는 마이크마운트 바디(310)의 측면을 형성할 수 있다. 둘레리브(3173)는 마이크마운트 바디(310)의 측면을 형성함으로써, 마이크마운트 바디(310)의 비틀림을 효과적으로 방지하는 효과가 있다. 또한, 마이크마운트 바디(310)의 굽힘을 방지하는 효과도 있다.
둘레리브(3173)는 수평리브(3172) 끝단 또는 수직리브(3171)의 끝단에 연결될 수 있다. 둘레리브(3173)는 마이크마운트 바디(310)와 일체로 형성될 수 있고, 수평리브(3172) 및 수직리브(3171)와도 일체로 형성될 수 있다. 둘레리브(3173)가 수평리브(3172) 또는 수직리브(3171)와 연결되어, 수평리브(3172) 또는 수직리브(3171)에 가해지는 응력을 분산시키는 효과가 있다. 반대로, 둘레리브(3173)에 가해지는 응력은 수평리브(3172) 또는 수직리브(3171)로 분산되는 효과가 있다.
둘레리브(3173)는 수평리브(3172) 또는 수직리브(3171)보다 더 돌출될 수 있다. 둘레리브(3173)는 마이크마운트(300)의 외형을 따라 곡면으로 형성되는 것이 일반적이다. 따라서, 수평리브(3172) 또는 수직리브(3171)보다 더욱 돌출되게 형성하여, 수평리브(3172) 또는 수직리브(3171)와 균등한 정도로 응력을 버티는 효과가 있고, 수평리브(3172) 또는 수직리브(3171)와 용이하게 응력을 주고받을 수 있는 효과도 있고, 외관상 심미감을 주는 효과도 있다.
굽힘방지리브(322)는 비틀림방지리브(317)의 일부에서 연장하여 내부하우징의 상부면에 접촉될 수 있다. 굽힘방지리브(322)는 비틀림방지리브(317)와 일체로 형성될 수 있다. 굽힘방지리브(322)가 비틀림방지리브(317)와 일체로 형성되며 그 일부에서 연장하는 바, 굽힘방지리브(322)에 가해지는 응력을 비틀림방지리브(317)로 용이하고 신속하게 전달시켜 분산시키는 효과가 있다.
굽힘방지리브(322)는 수평리브(3172)의 일부에서 연장되어 수평리브(3172)와 일체로 형성될 수 있다. 굽힘방지리브(322)는 수직리브(3171)의 일부에서 연장되어 수직리브(3171)와 일체로 형성될 수도 있다. 또는, 굽힘방지리브(322)는 수평리브(3172) 및 수직리브(3171)의 일부에서 동시에 연장되어, 격자모양을 형성할 수도 있다.
수평리브(3172), 수직리브(3171) 및 둘레리브(3173)는 마이크마운트 바디(310)의 하부에 형성되어 마이크마운트(300)의 뼈대를 형성할 수 있다. 따라서, 외부하우징(220)으로부터 가해지는 분산력 또는 마운트개스킷(330)을 포함함에 따라 불균일하게 가해지는 외력에 반하여 마이크마운트 바디(310)의 비틀림을 방지하는 효과가 있다.
도 4 및 도 7을 참조하여 마이크개스킷(330)을 설명한다.
마이크개스킷(330)은 소음이 음성인식부재의 상부와 외부하우징(220) 사이의 틈으로 유입되는 것을 방지하는 부재이다. 또한, 마이크개스킷(330)은 음성인식부재를 외부하우징(220)에 고정하는 효과도 있다. 또한, 마이크개스킷(330)은 이동로봇에 진동이 발생시 음성인식부재가 하우징과 충돌하여 손상되는 것을 방지하는 범퍼역할도 한다.
마이크개스킷(330)은 탄성재질로 형성될 수 있다. 마이크개스킷(330)은 소음이 발포구멍을 통해 유입되지 않도록 나노셀(Nano Cell) 재질로 형성될 수 있다.
마이크개스킷(330)은 음성인식부재의 상부와 외부하우징의 상부면 사이에 배치된다. 마이크마운트(300)는 음성인식부재의 하부에 배치되고, 음성인식부재를 하부에서 상부로 밀착시킨다. 이에 따라, 마이크개스킷(330)은 외력에 따라 변형이 되고, 음성인식부재와 외부하우징(220)의 틈새를 메꾼다.
마이크개스킷(330)의 형상은 도 4를 참조하면 직사각형의 판으로 형성될 수 있다. 하지만 이에 한하지 않으며, 통상의 기술자가 용이하게 할 수 있는 정도의 변경을 포함한다. 예를 들어, 마이크개스킷(330)의 하부 안쪽에 함몰부를 형성하여, 음성인식모듈의 일부가 인입시킬 수 있다. 이때에는, 마이크개스킷(330)은 음성인식모듈의 상부면과 측면을 동시에 감싸므로, 더 효율적으로 소음유입을 방지하는 효과가 있다.
외부하우징(220)은 상부로 함몰되어 마이크개스킷(330)의 상부의 적어도 일부가 인입되는 제1함몰부(227)를 포함할 수 있다. 제1함몰부(227)는 외부하우징(220)의 일 측에서 상부로 함몰된다. 제1함몰부(227)의 형상은 개스킷(330)의 단면형상과 일치된다. 제1함몰부(227)는 마이크개스킷(330)이 측면으로 움직이는 것을 방지하고, 제2연통홀(331)이 제1연통홀(223) 및 음성센서와 상하로 중복되게 배치되도록 한다. 제2함몰부(311)는 제1연통홀(223), 제2연통홀(331) 및 음성인식부재가 일렬로 배치되게 하여, 음성인식효율을 향상시킨다.
도 7a를 참조하면, 제1함몰부의 깊이(H2)는 마이크개스킷의 두께(H1)보다 짧게 형성될 수 있다. 따라서, 마이크개스킷의 하부면은 외부하우징의 하부면(225)보다 아래에 위치할 수 있다. 음성인식부재가 하우징에 체결된 경우, 마이크개스킷의 두께가 충분하지 않다면 외부하우징의 하부면(225)과 마이크마운트의 상부면이 접촉할 우려가 있다. 외부하우징의 하부면(225)과 마이크마운트의 상부면이 접촉하게 되면, 음성인식부재와 외부하우징(220) 사이가 밀폐되지 않는 문제가 있고, 접촉에 따라 소음이 발생하는 문제가 있어, 소음인식효율을 감소시킨다. 따라서, 제1함몰부의 깊이(H2)는 마이크개스킷의 두께(H1)보다 짧게 형성될 수 있다.
마이크개스킷의 두께(H1)는 0.3mm 내지 1mm 사이에서 형성될 수 있다. 마이크개스킷의 두께(H1)가 너무 얇은 경우, 작은 진동에도 외부하우징의 하부면(225)과 마이크마운트의 상부면이 접촉하는 문제가 있고, 범퍼성능이 떨어지는 문제가 있다. 반면에, 마이크개스킷의 두께가 너무 두꺼운 경우, 소음을 적절히 막을 수 없어 소음의 유입에 따라 음성인식효율이 감소하는 문제가 있다. 따라서, 이동로봇의 진동에 대하여 음성인식효율을 유지하고, 충분한 소음방지효과를 유지하기 위하여 0.3mm 재지 1mm 사이로 마이크개스킷의 두께(H1)를 형성함이 바람직하다.
제1연통홀(223)은 외부하우징(220)에 관통하여 형성된다. 보다 상세하게는, 제1연통홀(223)은 음성인식모듈의 센서와 상하로 중첩되는 위치에서, 외부하우징(220)에 관통하여 형성된다.
제2연통홀(331)은 마이크개스킷(330)에 관통하여 형성된다. 보다 상세하게는, 제2연통홀(331)은 음성인식모듈의 센서와 상하로 중첩되는 위치에서, 외부하우징(220)에 관통하여 형성된다.
즉, 제1연통홀(223)-제2연통홀(331)-음성인식모듈의 음성센서는 상하로 중첩되게 배치된다. 따라서, 음성명령은 외부하우징(220)의 상부에서부터, 제1연통홀(223)-제2연통홀(331)을 지나 음성인식모듈의 음성센서에 도착한다.
제2연통홀의 지름(D2)은 제1연통홀의 지름(D1)보다 크게 형성될 수 있다. 따라서, 제2연통홀(331)의 단면적은 제1연통홀(223)의 단면적보다 크다. 이는 확성기의 원리와 유사하며, 외부의 음성명령이 제1연통홀(223)을 통과하여 제2연통홀(331)에 도착하면 소리가 증폭되는 효과가 있으므로, 음성인식모듈이 더욱 정확하게 음성명령을 인식하는 장점이 있다.
도 7a를 참조하면, 마이크마운트의 상부면과 외부하우징의 하부면(225)은 상하로 이격되게 배치된다. 이격거리는 마이크개스킷(330)의 재질 또는 두께로 조정할 수 있다. 마이크마운트의 상부면과 외부하우징의 하부면(225)이 형성하는 이격거리가 너무 짧으면, 이동로봇의 진동에 따라 서로 충돌할 수 있어, 각 부재가 손상을 입는 문제가 있고, 소음이 발생하여 음성인식효율을 감소시키는 문제도 있다. 반대로, 마이크마운트의 상부면과 외부하우징의 하부면(225)이 형성하는 이격거리가 너무 길면, 이동로봇 내부에 배치된 소음발생부재(510)가 발하는 소음이 유입되어 음성인식효율을 감소시키는 문제도 있다. 따라서, 후술하는 수치에 맞게 부재를 형성하여 적절한 이격거리를 유지해야 한다.
마이크마운트 하부면(315)에서 음석인식부재의 상단까지의 높이(H3)는 마이크마운트 하부면(315)에서 외부하우징의 하부면까지의 높이(H4)보다 낮지 않을 수 있다. 나아가, 마이크마운트 하부면에서 음석인식모듈의 상단까지의 높이(H3)는 마이크마운트 하부면에서 외부하우징 하부면까지의 높이(H4)와 동일할 수 있다. 즉, 음성인식부재의 상부면의 높이는 외부하우징의 하부면(225)보다 높거나 동일하게 배치될 수 있다. 또한, 측면에서 볼 때, 음성인식부재와 외부하우징(220)은 중첩되는 부분(Overlap)을 형성할 수 있다. 음성인식부재와 외부하우징(220)에 중첩되는 부분이 존재하는 경우, 소음이 측면에서 유입되다가 적어도 1회 상측으로 꺾인 후 유입되게 된다. 따라서, 소음의 유입을 더욱 방지하는 효과가 있다.
이하, 본 발명의 실시예에 따른 음성인식부재가 하우징에 결합되는 구조를 설명한다.
마이크마운트 바디(310)는 결합홀(341)을 포함한다. 도 9를 참조하면, 전방의 마이크마운트 다리(320)의 전방에 하나의 결합홀(341)이 형성되고, 제2굽힘방지리브(322b)와 제3굽힘방지리브(322c)의 사이에 다른 하나의 결합홀(341)이 형성된다.
내부하우징의 상부면에는 상기 결합홀(341)에 삽입되는 결합돌기(211)가 돌출하여 형성된다. 결합돌기(211)의 상단에는 결합부재가 배치되어, 외부하우징(220)과 체결될 수 있다. 결합돌기(211)는 하광-상협의 형상으로 형성될 수 있다. 결합돌기(211)는 원형으로 형성될 수 있고, 밑단의 지름은 윗단의 지름보다 크게 형성될 수 있다.
결합돌기(211)는 결합홀(341)에 삽입된 채로 외부하우징(220)과 체결된다. 결합돌기(211)는 하광-상협의 형상으로 형성되며, 마이크마운트(300)를 외부하우징(220)으로 밀착시킨다. 마이크마운트(300)의 상부에는 마이크개스킷(330)이 배치되는 바, 음성인식부재(400) 상단의 연통홀을 내부공간으로부터 밀폐시킴과 동시에 음성인식부재의 진동을 흡수할 수 있다.
이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.

Claims (17)

  1. 내부에 공간을 형성하는 메인바디;
    상기 메인바디의 내부공간에 배치되는 모터;
    상기 메인바디를 덮고, 외형을 형성하는 하우징;
    상기 하우징과 메인바디 사이의 공간에 배치되고, 서로 이격되게 배치되는 2이상의 음성인식부재;를 포함하고,
    상기 2 이상의 음성인식부재는 상부에서 볼 때 중심점을 지나는 가상의 직선을 기준으로 상기 모터의 반대편에 배치되는 이동로봇.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 모터는, 상기 가상의 직선을 기준으로 일 측에 배치되고, 공기와 함께 외부의 이물질을 흡입하게 하는 흡입모터를 포함하고,
    상기 메인바디는, 상기 가상의 직선을 기준으로 상기 흡입모터와 동일한 측에 배치되고, 상기 흡입한 공기만을 외부로 토출하는 공기토출구를 더 포함하는 이동로봇.
  3. 제2항에 있어서,
    상부에서 볼 때, 상기 흡입모터와 공기토출구를 연결하는 직선과 상기 두개의 음성인식부재를 지나는 직선은 중심점을 기준으로 반대쪽에 배치되는 이동로봇.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 음성인식부재는,
    상기 하우징의 일 측 상부에 관통하여 형성된 제1연통홀;
    상기 제1연통홀을 통하여 음성을 인식하는 제1음성인식부재;
    상기 하우징의 일 측 상부에 관통하여 형성되고 상기 제1연통홀의 후방에 배치된 제2연통홀;
    상기 제2연통홀을 통하여 음성을 인식하고, 상기 제1음성인식부재의 후방에 배치되는 제2음성인식부재;를 포함하는 이동로봇.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 음성인식부재는,
    상기 하우징의 일 측 상부에 관통하여 형성된 제1연통홀;
    상기 제1연통홀을 통하여 음성을 인식하는 제1음성인식부재;
    상기 하우징의 일 측 상부에 관통하여 형성되고 상기 제1연통홀의 후방에 배치된 제2연통홀;
    상기 제2연통홀을 통하여 음성을 인식하고, 상기 제1음성인식부재보다 수직중심축(y축)에서 가깝게 배치되는 제2음성인식부재;를 포함하는 이동로봇.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 음성인식부재는 제1음성인식부재 및 제2음성인식부재를 포함하고,
    상기 제1음성인식부재와 제2음성인식부재는 상기 하우징의 외둘레면을 따라 배치되는 이동로봇
  7. 제6항에 있어서,
    상기 하우징의 외둘레면에서 제1음성인식모듈까지의 최단거리는
    상기 하우징의 외둘레면에서 제2음성인식모듈까지의 최단거리보다 짧은 이동로봇.
  8. 제6항에 있어서,
    중심을 기준으로 좌우로 분할하는 수직중심축과, 중심점에서 제1음성인식부재를 연결하는 직선 사이의 각도는
    상기 수직중심축과, 중심점에서 제2음성인식부재를 연결하는 직선 사이의 각도보다 작은 이동로봇.
  9. 제7항에 있어서,
    제1음성인식부재와 중심점과 제2음성인식부재가 형성하는 각도는 예각인 이동로봇
  10. 제6항에 있어서,
    제2음성인식부재는 제1음성인식부재로부터 8cm 내지 12cm 사이에 배치되는 이동로봇.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 흡입모터와 인접하게 배치되고, 상기 흡입모터에서 발생하는 내부소음을 측정하는 소음인식부재;를 더 포함하는 이동로봇.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 소음인식부재와 흡입모터 사이의 거리는
    상기 음성인식부재과 흡입모터 사이의 거리보다 가까운 이동로봇.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 소음인식부재와 흡입모터 사이의 거리는 10cm 이내인 이동로봇.
  14. 내부에 공간을 형성하는 메인바디;
    상기 메인바디 내부에 배치되고, 작동시 소음을 발생시키는 적어도 2 이상의 소음발생부재;
    상기 메인바디를 덮고, 외형을 형성하는 하우징;
    상기 하우징과 메인바디 사이의 공간에 배치되고, 서로 이격하여 위치하는 2 이상의 음성인식부재;를 포함하고,
    상부에서 볼 때, 상기 소음발생부재들 중 두개의 소음발생부재를 지나는 선과 상기 음성인식부재들 중 두개의 음성인식부재를 지나는 선은 중심점을 기준으로 반대쪽에 배치되는 이동로봇.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 음성인식부재는 제1음성인식부재 및 제2음성인식부재를 포함하고,
    상기 제1음성인식부재와 제2음성인식부재는 상기 하우징의 외둘레면을 따라 배치되는 이동로봇
  16. 내부에 공간을 형성하는 메인바디;
    상기 메인바디 내부에 배치되고, 작동시 소음을 발생시키는 적어도 2 이상의 소음발생부재;
    상기 메인바디를 덮고, 외형을 형성하는 하우징;
    상기 하우징과 메인바디 사이의 공간에 배치되고, 서로 이격하여 위치하는 2 이상의 음성인식부재;
    상기 하우징 내부에 배치되고 메인바디 내부에 발생하는 소음을 측정하는 소음인식부재;를 포함하는 이동로봇.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 소음인식부재와 상기 소음발생부재들 중 가장 큰 소음을 발생시키는 소음발생부재로부터 거리는 10cm 이내인 이동로봇.
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