WO2021060099A1 - Vehicle light fixture system - Google Patents

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WO2021060099A1
WO2021060099A1 PCT/JP2020/035031 JP2020035031W WO2021060099A1 WO 2021060099 A1 WO2021060099 A1 WO 2021060099A1 JP 2020035031 W JP2020035031 W JP 2020035031W WO 2021060099 A1 WO2021060099 A1 WO 2021060099A1
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神原健
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スタンレー電気株式会社
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    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B60Q1/06—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle
    • B60Q1/08—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically
    • B60Q1/12—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically due to steering position
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F21—LIGHTING
    • F21V—FUNCTIONAL FEATURES OR DETAILS OF LIGHTING DEVICES OR SYSTEMS THEREOF; STRUCTURAL COMBINATIONS OF LIGHTING DEVICES WITH OTHER ARTICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F21V14/00—Controlling the distribution of the light emitted by adjustment of elements
    • F21V14/04—Controlling the distribution of the light emitted by adjustment of elements by movement of reflectors
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
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    • F21V—FUNCTIONAL FEATURES OR DETAILS OF LIGHTING DEVICES OR SYSTEMS THEREOF; STRUCTURAL COMBINATIONS OF LIGHTING DEVICES WITH OTHER ARTICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F21V9/00—Elements for modifying spectral properties, polarisation or intensity of the light emitted, e.g. filters
    • F21V9/40—Elements for modifying spectral properties, polarisation or intensity of the light emitted, e.g. filters with provision for controlling spectral properties, e.g. colour, or intensity

Definitions

  • the swivel angle selecting means selects the first swivel angle calculated by the first swivel angle calculating means. It is characterized by.
  • the control unit 40 is, for example, an ECU (Electronic Control Unit) including a CPU, RAM, and ROM, although not shown.
  • the control unit 40 executes a predetermined program read from the ROM into the RAM by the CPU to execute the white line detection unit 41, the steering angle swivel angle calculation unit 42, the white line detection swivel angle calculation unit 43, the traveling state determination unit 44, and the swivel. It functions as a corner selection unit 45 and a vehicle lamp unit control unit 46.
  • ECU Electronic Control Unit
  • the swivel angle selection unit 45 selects the white line detection swivel angle ⁇ 2 as the swivel angle according to the traveling state of the own vehicle V. To do.
  • the advantages of this are:
  • FIG. 7 is an example of controlling the light irradiation direction of the vehicle lamp unit 20 when the traveling state of the own vehicle V is the “curve exit state”.
  • FIG. 8 is a flowchart for explaining an outline of an operation example of the vehicle lighting equipment system 10.
  • the vehicle lamp unit control unit 46 controls the vehicle lamp unit 20 based on the swivel angle selected by the swivel angle selection unit 45 (step S32). Specifically, the vehicle lamp unit control unit 46 controls the vehicle lamp unit 20 so as to irradiate the swivel angle direction selected by the swivel angle selection unit 45.
  • step S305 determines that the current traveling state is "straight ahead". In this case, since the "straight-ahead state" is already stored, the stored contents of the previous steering amount storage unit 48 are not updated.
  • the straight-ahead judgment is a judgment as to whether or not the curve has ended and the road has returned to a straight road. Specifically, it is determined whether or not the steering change amount ⁇ fourth threshold value D or the steering angle satisfies the condition corresponding to straight ahead.
  • the steering change amount the one calculated in step S303 is used.
  • the fourth threshold value D the one stored in the threshold value storage unit 47 is used.
  • Whether or not the steering angle is equivalent to straight ahead is determined based on, for example, the current steering amount calculated in step S301 and the steering amount stored in the previous steering amount storage unit 48. For example, when the difference between the current steering amount calculated in step S301 and the steering amount stored in the previous steering amount storage unit 48 is smaller than a predetermined threshold value, it is determined that the steering angle is equivalent to straight ahead. ..
  • the traveling state determination unit 44 of the swivel angle selection unit 45 The swivel angle according to the traveling state of the own vehicle V determined as described above is selected (steps S314 to S318).

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Abstract

Provided is a vehicle light fixture system which can illuminate a line-of-sight direction of a driver in a stable manner irrespective of a traveling state. The present invention is characterized by being a vehicle light fixture system (10) comprising: a plurality of swivel angle calculation means (42, 43); a traveling state determination means (44) which determines a traveling state of the vehicle itself; a swivel angle selection means (45) which selects a swivel angle, corresponding to the traveling state of the vehicle itself as determined by the traveling state determination means, from among swivel angles respectively calculated by the plurality of swivel angle calculation means; a vehicle light fixture unit (20); and a control means (46) which controls a light illumination direction of the vehicle light fixture unit on the basis of the swivel angle selected by the swivel angle selection means.

Description

車両用灯具システムVehicle lighting system
　本発明は、車両用灯具システムに関し、特に、走行状態にかかわらず、運転者の視線方向を安定して照射することができる車両用灯具システムに関する。 The present invention relates to a vehicle lighting system, and more particularly to a vehicle lighting system capable of stably irradiating the driver's line-of-sight direction regardless of a driving state.
　従来、舵角及び車速に基づいてスイブル角（車両用灯具ユニットの光軸を水平方向に制御するための角度）を算出し、当該算出されたスイブル角方向へ車両用灯具ユニット２０の光軸（光照射方向）を制御する車両用灯具システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。また、従来、車両前方を撮像した画像に基づいて走行経路のカーブ曲率を算出し、当該カーブ曲率に基づいてスイブル角を算出し、当該算出されたスイブル角方向へ車両用灯具ユニットの光軸を制御する車両用灯具システムも知られている（例えば、特許文献２参照）。 Conventionally, the swivel angle (angle for controlling the optical axis of the vehicle lamp unit in the horizontal direction) is calculated based on the steering angle and the vehicle speed, and the optical axis of the vehicle lamp unit 20 (the optical axis of the vehicle lamp unit 20 in the calculated swivel angle direction). A vehicle lamp system that controls the light irradiation direction) is known (see, for example, Patent Document 1). Further, conventionally, the curve curvature of the traveling path is calculated based on the image of the front of the vehicle, the swivel angle is calculated based on the curve curvature, and the optical axis of the vehicle lamp unit is set in the calculated swivel angle direction. A controlled vehicle lamp system is also known (see, for example, Patent Document 2).
特許第２６３３１６９号公報Japanese Patent No. 2633169 特許第３６９００９９号公報Japanese Patent No. 3690099
　しかしながら、特許文献１に記載の車両用灯具システムにおいては、走行状態によっては、運転者の視線方向を照射することができないという課題がある。例えば、自車がカーブに進入する場合又は自車がカーブから脱出する場合、操舵前又は操舵がスイブル角に反映される前に運転者の視線がその先の進行方向へ移動する。つまり、車両用灯具ユニットの光軸移動が運転者の視線移動に対して追従せずに遅れる。その結果、運転者の視線方向を照射することができない。 However, the vehicle lighting system described in Patent Document 1 has a problem that it cannot irradiate the driver's line-of-sight direction depending on the driving state. For example, when the vehicle enters the curve or exits the curve, the driver's line of sight moves in the direction of travel before steering or before the steering is reflected in the swivel angle. That is, the movement of the optical axis of the vehicle lamp unit is delayed without following the movement of the driver's line of sight. As a result, it is not possible to irradiate the driver's line of sight.
　また、特許文献２に記載の車両用灯具システムにおいて、走行状態によっては、車両用灯具ユニットの光軸方向（光照射方向）が安定しないという課題がある。例えば、半径が一定の曲線路を走行している場合、カーブ形状によっては（例えば、急カーブ）、走行経路の一部が検知範囲外（撮影範囲外）となる等の理由によりスイブル角を正しく算出できない（誤検知や検知ロスト）。その結果、車両用灯具ユニットの光軸方向（光照射方向）が安定しない。 Further, in the vehicle lighting system described in Patent Document 2, there is a problem that the optical axis direction (light irradiation direction) of the vehicle lighting unit is not stable depending on the traveling state. For example, when traveling on a curved road with a constant radius, the swivel angle is correct because part of the traveling route is out of the detection range (outside the shooting range) depending on the curve shape (for example, a sharp curve). Cannot be calculated (false positive or lost detection). As a result, the optical axis direction (light irradiation direction) of the vehicle lamp unit is not stable.
　本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、走行状態にかかわらず、運転者の視線方向を安定して照射することができる車両用灯具システムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a vehicle lighting system capable of stably irradiating the driver's line-of-sight direction regardless of the driving state.
　上記目的を達成するために、本発明の一つの側面は、複数のスイブル角算出手段と、自車の走行状態を判定する走行状態判定手段と、前記複数のスイブル角算出手段それぞれが算出したスイブル角のうち前記走行状態判定手段が判定した自車の走行状態に応じたスイブル角を選択するスイブル角選択手段と、車両用灯具ユニットと、前記スイブル角選択手段が選択したスイブル角に基づいて、前記車両用灯具ユニットの光照射方向を制御する制御手段と、を備える車両用灯具システムであることを特徴とする。 In order to achieve the above object, one aspect of the present invention is a plurality of swivel angle calculating means, a traveling state determining means for determining the traveling state of the own vehicle, and a swivel calculated by each of the plurality of swivel angle calculating means. Based on the swivel angle selecting means for selecting the swivel angle according to the running state of the own vehicle determined by the traveling state determining means, the vehicle lamp unit, and the swivel angle selected by the swivel angle selecting means. It is a vehicle lighting system including a control means for controlling a light irradiation direction of the vehicle lighting unit.
　この側面によれば、走行状態にかかわらず、運転者の視線方向を安定して照射することができる車両用灯具システムを提供することができる。 According to this aspect, it is possible to provide a vehicle lighting system that can stably irradiate the driver's line-of-sight direction regardless of the driving condition.
　これは、第１スイブル角（例えば、舵角スイブル角）及び第２スイブル角（例えば、白線検知スイブル角）の一方に基づいて車両用灯具ユニットの光軸（光照射方向）を制御するのではなく、第１スイブル角及び第２スイブル角のうち走行状態判定手段が判定した自車の走行状態に応じたスイブル角を選択し、当該選択されたスイブル角に基づいて車両用灯具ユニットの光軸（光照射方向）を制御することによるものである。 This may control the optical axis (light irradiation direction) of the vehicle lamp unit based on one of the first swivel angle (for example, the steering angle swivel angle) and the second swivel angle (for example, the white line detection swivel angle). Instead, the swivel angle corresponding to the running state of the own vehicle determined by the running state determining means is selected from the first swivel angle and the second swivel angle, and the optical axis of the vehicle lamp unit is based on the selected swivel angle. This is by controlling the (light irradiation direction).
　また、上記発明において、好ましい態様は、前記複数のスイブル角算出手段は、自車の舵角に基づき第１スイブル角を算出する第１スイブル角算出手段と、自車走行予定経路のカーブ曲率に基づき第２スイブル角を算出する第２スイブル角算出手段と、を含むことを特徴とする。 Further, in the above invention, in a preferred embodiment, the plurality of swivel angle calculating means are set to the first swivel angle calculating means for calculating the first swivel angle based on the steering angle of the own vehicle and the curve curvature of the planned traveling route of the own vehicle. It is characterized by including a second swivel angle calculating means for calculating a second swivel angle based on the above.
　また、上記発明において、好ましい態様は、自車に搭載された撮像装置によって撮像された自車前方画像に基づき前記自車走行予定経路のカーブ曲率を算出するカーブ曲率算出手段と、前記自車の舵角を検出する舵角センサと、をさらに備えることを特徴とする。 Further, in the above invention, preferred embodiments are a curve curvature calculating means for calculating the curve curvature of the vehicle's planned travel route based on an image in front of the vehicle captured by an imaging device mounted on the vehicle, and a curve curvature calculating means of the vehicle. It is characterized by further including a steering angle sensor for detecting the steering angle.
　また、上記発明において、好ましい態様は、前記走行状態判定手段による判定結果が直進状態、カーブ入口状態、又は、カーブ出口状態の場合、前記スイブル角選択手段は、前記第２スイブル角算出手段が算出した第２スイブル角を選択することを特徴とする。 Further, in the above invention, in a preferred embodiment, when the determination result by the traveling state determining means is a straight running state, a curve entrance state, or a curve exit state, the swivel angle selecting means is calculated by the second swivel angle calculating means. It is characterized in that the second swivel angle is selected.
　また、上記発明において、好ましい態様は、前記走行状態判定手段による判定結果がカーブ一定状態の場合、前記スイブル角選択手段は、前記第１スイブル角算出手段が算出した第１スイブル角を選択することを特徴とする。 Further, in the above invention, in a preferred embodiment, when the determination result by the traveling state determining means is in a constant curve state, the swivel angle selecting means selects the first swivel angle calculated by the first swivel angle calculating means. It is characterized by.
　また、上記発明において、好ましい態様は、前記走行状態判定手段は、少なくとも自車の舵角としきい値との比較結果に基づき自車の走行状態を判定することを特徴とする。 Further, in the above invention, a preferred embodiment is characterized in that the traveling state determining means determines the traveling state of the own vehicle at least based on the comparison result between the steering angle of the own vehicle and the threshold value.
車両用灯具システム１０の概略構成図である。It is a schematic block diagram of a vehicle lamp system 10. （ａ）舵角スイブル角算出部４２の動作例を説明するためのフローチャート、（ｂ）白線検知スイブル角算出部４３の動作例を説明するためのフローチャートである。(A) A flowchart for explaining an operation example of the steering angle swivel angle calculation unit 42, and (b) a flowchart for explaining an operation example of the white line detection swivel angle calculation unit 43. 自車Ｖの各走行状態で算出される舵角スイブル角θ１、白線検知スイブル角θ２の一例である。This is an example of a steering angle swivel angle θ1 and a white line detection swivel angle θ2 calculated in each traveling state of the own vehicle V. 自車Ｖの走行状態が「直進状態」の場合の車両用灯具ユニット２０の光照射方向の制御例である。This is an example of controlling the light irradiation direction of the vehicle lamp unit 20 when the traveling state of the own vehicle V is “straight ahead”. 自車Ｖの走行状態が「カーブ入口状態」の場合の車両用灯具ユニット２０の光照射方向の制御例である。This is an example of controlling the light irradiation direction of the vehicle lamp unit 20 when the traveling state of the own vehicle V is the “curve entrance state”. 自車Ｖの走行状態が「カーブ一定状態」の場合の検知範囲（撮像装置３２の撮影範囲）の例である。This is an example of a detection range (shooting range of the imaging device 32) when the traveling state of the own vehicle V is a “constant curve state”. 自車Ｖの走行状態が「カーブ出口状態」の場合の車両用灯具ユニット２０の光照射方向の制御例である。This is an example of controlling the light irradiation direction of the vehicle lamp unit 20 when the traveling state of the own vehicle V is the “curve exit state”. 車両用灯具システム１０の動作例の概要を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the outline of the operation example of the vehicle lamp system 10. 車両用灯具システム１０の動作例の詳細を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the detail of the operation example of the vehicle lamp system 10.
　以下、本発明の一実施形態である車両用灯具システム１０について添付図面を参照しながら説明する。各図において対応する構成要素には同一の符号が付され、重複する説明は省略される。 Hereinafter, the vehicle lighting system 10 according to the embodiment of the present invention will be described with reference to the attached drawings. Corresponding components in each figure are designated by the same reference numerals, and duplicate description is omitted.
　図１は、車両用灯具システム１０の概略構成図である。 FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a vehicle lamp system 10.
　図１に示すように、車両用灯具システム１０は、車両用灯具ユニット２０、舵角センサ３０、車速センサ３１、撮像装置３２、制御部４０等を備えている。車両用灯具システム１０は、自動車等の車両に搭載される。以下、車両用灯具システム１０が搭載された車両のことを自車Ｖという。 As shown in FIG. 1, the vehicle lamp system 10 includes a vehicle lamp unit 20, a steering angle sensor 30, a vehicle speed sensor 31, an image pickup device 32, a control unit 40, and the like. The vehicle lighting system 10 is mounted on a vehicle such as an automobile. Hereinafter, the vehicle equipped with the vehicle lighting system 10 is referred to as the own vehicle V.
　車両用灯具ユニット２０、舵角センサ３０、車速センサ３１及び撮像装置３２は、制御部４０に接続されている。 The vehicle lamp unit 20, the steering angle sensor 30, the vehicle speed sensor 31, and the image pickup device 32 are connected to the control unit 40.
　車両用灯具ユニット２０は、ヘッドランプ用配光パターンを形成可能な配光可変型の車両用前照灯であり、自車Ｖの前端部の左側及び右側に搭載される。ヘッドランプ用配光パターンは、例えば、ロービーム用配光パターン、ハイビーム用配光パターン又はＡＤＢ（Adaptive Driving Beam）用配光パターンである。 The vehicle lighting unit 20 is a variable light distribution type vehicle headlight capable of forming a light distribution pattern for a head lamp, and is mounted on the left side and the right side of the front end portion of the own vehicle V. The headlamp light distribution pattern is, for example, a low beam light distribution pattern, a high beam light distribution pattern, or an ADB (Adaptive Driving Beam) light distribution pattern.
　舵角センサ３０は、自車Ｖの舵角を検出するセンサで、自車Ｖの所定箇所に設けられている。車速センサ３１は、自車Ｖの車速を検出するセンサで、自車Ｖの所定箇所に設けられている。 The steering angle sensor 30 is a sensor that detects the steering angle of the own vehicle V, and is provided at a predetermined position of the own vehicle V. The vehicle speed sensor 31 is a sensor that detects the vehicle speed of the own vehicle V, and is provided at a predetermined position of the own vehicle V.
　撮像装置３２は、ＣＣＤセンサやＣＭＯＳセンサ等の撮像素子を含み、例えば、自車Ｖの前方の走行経路（例えば、道路上に描かれた白線）を含む画像を撮像する。撮像装置３２は、例えば、自車Ｖの車室内に設けられ、フロントガラス越しに自車前方を撮像する。 The image pickup device 32 includes an image pickup element such as a CCD sensor or a CMOS sensor, and captures an image including, for example, a traveling path (for example, a white line drawn on a road) in front of the own vehicle V. The image pickup device 32 is provided, for example, in the vehicle interior of the own vehicle V, and images the front of the own vehicle through the front glass.
　制御部４０は、例えば、図示しないが、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭを備えるＥＣＵ(Electronic Control Unit)である。制御部４０は、ＣＰＵがＲＯＭからＲＡＭに読み込まれた所定プログラムを実行することで、白線検知部４１、舵角スイブル角算出部４２、白線検知スイブル角算出部４３、走行状態判定部４４、スイブル角選択部４５、車両用灯具ユニット制御部４６として機能する。 The control unit 40 is, for example, an ECU (Electronic Control Unit) including a CPU, RAM, and ROM, although not shown. The control unit 40 executes a predetermined program read from the ROM into the RAM by the CPU to execute the white line detection unit 41, the steering angle swivel angle calculation unit 42, the white line detection swivel angle calculation unit 43, the traveling state determination unit 44, and the swivel. It functions as a corner selection unit 45 and a vehicle lamp unit control unit 46.
　制御部４０は、しきい値記憶部４７、前回操舵量記憶部４８、前回走行状態記憶部４９を備える。 The control unit 40 includes a threshold value storage unit 47, a previous steering amount storage unit 48, and a previous running state storage unit 49.
　走行状態判定部４４は、しきい値記憶部４７に予め記憶されたしきい値（例えば、第１しきい値Ａ、第２しきい値Ｂ、第３しきい値Ｃ、第４しきい値Ｄ）、前回操舵量記憶部４８に記憶された操舵量（舵角）、前回走行状態記憶部４９に記憶された走行状態等に基づいて、自車Ｖの現在の走行状態を判定する。走行状態判定部４４の具体的な動作例については後述する。 The traveling state determination unit 44 has a threshold value (for example, a first threshold value A, a second threshold value B, a third threshold value C, and a fourth threshold value) stored in advance in the threshold value storage unit 47. D), the current running state of the own vehicle V is determined based on the steering amount (steering angle) stored in the previous steering amount storage unit 48, the running state stored in the previous running state storage unit 49, and the like. A specific operation example of the traveling state determination unit 44 will be described later.
　白線検知部４１は、撮像装置３２によって撮像された画像に基づき所定処理を実行することで、自車Ｖの前方の走行経路（走行予定経路）のカーブ曲率として自車Ｖの前方の道路上に描かれた白線のカーブ曲率を検出する。白線検知部４１が本発明のカーブ曲率算出手段の一例である。なお、白線検知部４１は、制御部４０以外（例えば、撮像装置３２）に設けてもよい。 The white line detection unit 41 executes a predetermined process based on the image captured by the image pickup device 32, so that the curve curvature of the travel path (planned travel route) in front of the vehicle V is set on the road in front of the vehicle V. Detects the curve curvature of the drawn white line. The white line detecting unit 41 is an example of the curve curvature calculating means of the present invention. The white line detection unit 41 may be provided in a place other than the control unit 40 (for example, the image pickup apparatus 32).
　舵角スイブル角算出部４２は、舵角センサ３０によって検出された舵角（及び車速センサ３１によって検出された車速）等に基づき所定処理を実行することで、スイブル角を算出する。例えば、舵角スイブル角算出部４２は、所定時間経過後（例えば、数秒後）の自車Ｖの位置を照射するスイブル角を算出する。以下、舵角スイブル角算出部４２が算出するスイブル角のことを舵角スイブル角θ１という。舵角スイブル角算出部４２が本発明の第１スイブル角算出手段の一例で、舵角スイブル角θ１が本発明の第１スイブル角の一例である。 The steering angle swivel angle calculation unit 42 calculates the swivel angle by executing a predetermined process based on the steering angle (and the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 31) detected by the steering angle sensor 30 and the like. For example, the steering angle swivel angle calculation unit 42 calculates the swivel angle that irradiates the position of the own vehicle V after a lapse of a predetermined time (for example, after a few seconds). Hereinafter, the swivel angle calculated by the rudder angle swivel angle calculation unit 42 is referred to as a rudder angle swivel angle θ1. The steering angle swivel angle calculation unit 42 is an example of the first swivel angle calculating means of the present invention, and the steering angle swivel angle θ1 is an example of the first swivel angle of the present invention.
　図２（ａ）は、舵角スイブル角算出部４２の動作例を説明するためのフローチャートである。 FIG. 2A is a flowchart for explaining an operation example of the steering angle swivel angle calculation unit 42.
　図２（ａ）に示すフローチャートは、例えば、ヘッドランプスイッチ（図示せず）をオンにした場合に開始し、ヘッドランプスイッチをオフにした場合に終了する。 The flowchart shown in FIG. 2A starts when, for example, the headlamp switch (not shown) is turned on, and ends when the headlamp switch is turned off.
　ヘッドランプスイッチをオンにすると、舵角スイブル角算出部４２は、舵角センサ３０によって検出された舵角及び車速センサ３１によって検出された車速に基づき所定処理を実行することで、舵角スイブル角θ１を算出する（ステップＳ１０）。図３には、自車Ｖの各走行状態で算出される舵角スイブル角θ１の一例が示されている。 When the headlamp switch is turned on, the steering angle swivel angle calculation unit 42 executes a predetermined process based on the steering angle detected by the steering angle sensor 30 and the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 31, so that the steering angle swivel angle is swiveled. Calculate θ1 (step S10). FIG. 3 shows an example of the steering angle swivel angle θ1 calculated in each traveling state of the own vehicle V.
　例えば、舵角スイブル角算出部４２は、制御部４０等の記憶部に予め記憶されたマップを参照することで、舵角センサ３０によって検出された舵角に対応する舵角スイブル角θ１を算出する。このマップには、舵角が大きいほど舵角スイブル角θ１が大きくなるように舵角とスイブル角とが対応づけて記憶されている。 For example, the rudder angle swivel angle calculation unit 42 calculates the rudder angle swivel angle θ1 corresponding to the rudder angle detected by the rudder angle sensor 30 by referring to a map stored in advance in a storage unit such as the control unit 40. To do. In this map, the rudder angle and the swivel angle are stored in association with each other so that the rudder angle swivel angle θ1 becomes larger as the rudder angle is larger.
　白線検知スイブル角算出部４３は、白線検知部４１によって検出されたカーブ曲率に基づき所定処理を実行することで、スイブル角を算出する。例えば、白線検知スイブル角算出部４３は、所定時間経過後（例えば、数秒後）の自車Ｖの位置を照射するスイブル角を算出する。以下、白線検知スイブル角算出部４３が算出するスイブル角のことを白線検知スイブル角θ２という。白線検知スイブル角算出部４３が本発明の第２スイブル角算出手段の一例で、白線検知スイブル角θ２が本発明の第２スイブル角の一例である。 The white line detection swivel angle calculation unit 43 calculates the swivel angle by executing a predetermined process based on the curve curvature detected by the white line detection unit 41. For example, the white line detection swivel angle calculation unit 43 calculates the swivel angle that irradiates the position of the own vehicle V after a lapse of a predetermined time (for example, after a few seconds). Hereinafter, the swivel angle calculated by the white line detection swivel angle calculation unit 43 is referred to as a white line detection swivel angle θ2. The white line detection swivel angle calculation unit 43 is an example of the second swivel angle calculation means of the present invention, and the white line detection swivel angle θ2 is an example of the second swivel angle of the present invention.
　図２（ｂ）は、白線検知スイブル角算出部４３の動作例を説明するためのフローチャートである。 FIG. 2B is a flowchart for explaining an operation example of the white line detection swivel angle calculation unit 43.
　図２（ｂ）に示すフローチャートは、例えば、ヘッドランプスイッチをオンにした場合に開始し、ヘッドランプスイッチをオフにした場合に終了する。 The flowchart shown in FIG. 2B starts when, for example, the headlamp switch is turned on, and ends when the headlamp switch is turned off.
　ヘッドランプスイッチをオンにし、白線検知部４１によって白線が検知された場合（ステップＳ２０：Ｙｅｓ）、すなわち、白線検知部４１によって自車Ｖの前方の道路上に描かれた白線のカーブ曲率が検出された場合、白線検知スイブル角算出部４３は、白線検知部４１によって検出されたカーブ曲率に基づき所定処理を実行することで、白線検知スイブル角θ２を算出する（ステップＳ２１）。図３には、自車Ｖの各走行状態で算出される白線検知スイブル角θ２の一例が示されている。 When the headlamp switch is turned on and the white line is detected by the white line detection unit 41 (step S20: Yes), that is, the curve curvature of the white line drawn on the road in front of the vehicle V is detected by the white line detection unit 41. If so, the white line detection swivel angle calculation unit 43 calculates the white line detection swivel angle θ2 by executing a predetermined process based on the curve curvature detected by the white line detection unit 41 (step S21). FIG. 3 shows an example of the white line detection swivel angle θ2 calculated in each traveling state of the own vehicle V.
　例えば、白線検知スイブル角算出部４３は、制御部４０等の記憶部に予め記憶されたマップを参照することで、白線検知部４１によって検出された白線のカーブ曲率に対応する白線検知スイブル角θ２を算出する。このマップには、カーブ曲率が大きいほど白線検知スイブル角θ２が大きくなるようにカーブ曲率とスイブル角とが対応づけて記憶されている。 For example, the white line detection swivel angle calculation unit 43 refers to a map stored in advance in a storage unit such as the control unit 40, and the white line detection swivel angle θ2 corresponding to the curve curvature of the white line detected by the white line detection unit 41. Is calculated. In this map, the curve curvature and the swivel angle are stored in association with each other so that the white line detection swivel angle θ2 increases as the curve curvature increases.
　なお、白線検知部４１によって白線が検知されない場合（ステップＳ２０：Ｎｏ）、白線検知スイブル角算出部４３は、白線検知スイブル角θ２を算出しない。 If the white line is not detected by the white line detection unit 41 (step S20: No), the white line detection swivel angle calculation unit 43 does not calculate the white line detection swivel angle θ2.
　走行状態判定部４４は、自車Ｖの走行状態を判定する。例えば、走行状態判定部４４は、舵角センサ３０によって検出された舵角等に基づいて自車Ｖの走行状態を判定する。走行状態判定部４４が本発明の走行状態判定手段の一例である。走行状態判定部４４の具体的な動作例については後述する。 The traveling state determination unit 44 determines the traveling state of the own vehicle V. For example, the traveling state determination unit 44 determines the traveling state of the own vehicle V based on the steering angle and the like detected by the steering angle sensor 30. The traveling state determination unit 44 is an example of the traveling state determining means of the present invention. A specific operation example of the traveling state determination unit 44 will be described later.
　走行状態判定部４４が判定する自車Ｖの走行状態としては、図３に示すように、直進状態、カーブ入口状態、カーブ一定状態、カーブ出口状態がある。 As shown in FIG. 3, the traveling state of the own vehicle V determined by the traveling state determination unit 44 includes a straight running state, a curve entrance state, a curve constant state, and a curve exit state.
　直進状態とは、自車Ｖが直線路を走行している状態のことである。カーブ入口状態とは、自車Ｖが緩和曲線路（入口側の直線路と半径が一定の曲線路との間の緩和曲線路）を半径が一定の曲線路に向かって走行している状態のことである。カーブ一定状態とは、自車Ｖが半径が一定の曲線路を走行している状態のことである。カーブ出口状態とは、自車Ｖが緩和曲線路（半径が一定の曲線路と出口側の直線路との間の緩和曲線路）を出口側の直線路に向かって走行している状態のことである。 The straight-ahead state is a state in which the vehicle V is traveling on a straight road. The curve entrance state is a state in which the vehicle V is traveling on a transition curve road (a transition curve road between a straight road on the entrance side and a curve road having a constant radius) toward a curve road having a constant radius. That is. The constant curve state is a state in which the own vehicle V is traveling on a curved road having a constant radius. The curve exit state is a state in which the vehicle V is traveling on a transition curve road (a transition curve road between a curve road having a constant radius and a straight road on the exit side) toward a straight road on the exit side. Is.
　スイブル角選択部４５は、舵角スイブル角算出部４２が算出した舵角スイブル角θ１及び白線検知スイブル角算出部４３が算出した白線検知スイブル角θ２のうち走行状態判定部４４が判定した自車Ｖの走行状態に応じたスイブル角を選択する。スイブル角選択部４５が本発明のスイブル角選択手段の一例である。 The swivel angle selection unit 45 is the own vehicle determined by the traveling state determination unit 44 among the steering angle swivel angle θ1 calculated by the steering angle swivel angle calculation unit 42 and the white line detection swivel angle θ2 calculated by the white line detection swivel angle calculation unit 43. The swivel angle is selected according to the running condition of V. The swivel angle selection unit 45 is an example of the swivel angle selection means of the present invention.
　例えば、走行状態判定部４４が判定した自車Ｖの走行状態が「直進状態」の場合、スイブル角選択部４５は、自車Ｖの走行状態に応じたスイブル角として白線検知スイブル角θ２を選択する。この利点は、次のとおりである。 For example, when the traveling state of the own vehicle V determined by the traveling state determination unit 44 is "straight ahead", the swivel angle selection unit 45 selects the white line detection swivel angle θ2 as the swivel angle according to the traveling state of the own vehicle V. To do. The advantages of this are:
　図４は、自車Ｖの走行状態が「直進状態」の場合の車両用灯具ユニット２０の光照射方向の制御例である。 FIG. 4 is an example of controlling the light irradiation direction of the vehicle lamp unit 20 when the traveling state of the own vehicle V is “straight ahead”.
　仮に、自車Ｖの走行状態が「直進状態」の場合、例えば、図４（ａ）に示すように、自車Ｖが曲線路手前の直線路を走行している場合、自車Ｖの走行状態に応じたスイブル角として舵角スイブル角θ１を選択すると、運転者の視線方向Ｄを照射することができないという問題がある。これは、自車Ｖの走行状態が「直進状態」の場合、操舵前又は操舵が舵角スイブル角θ１に反映される前に運転者の視線Ｄがその先の進行方向（曲線路方向）へ移動すること、つまり、車両用灯具ユニット２０の光軸移動が運転者の視線移動に対して追従せずに遅れることによるものである。 If the traveling state of the own vehicle V is "straight ahead", for example, as shown in FIG. 4A, when the own vehicle V is traveling on a straight road in front of a curved road, the own vehicle V is traveling. If the steering angle swivel angle θ1 is selected as the swivel angle according to the state, there is a problem that the driver's line-of-sight direction D cannot be irradiated. This is because when the traveling state of the own vehicle V is the “straight-ahead state”, the driver's line of sight D moves in the direction of travel (curved road direction) before steering or before the steering is reflected in the steering angle swivel angle θ1. This is due to the movement, that is, the movement of the optical axis of the vehicle lamp unit 20 is delayed without following the movement of the driver's line of sight.
　これに対して、白線検知スイブル角θ２は操舵状態と無関係に算出されるため、自車Ｖの走行状態が「直進状態」の場合、自車Ｖの走行状態に応じたスイブル角として白線検知スイブル角θ２を選択することで、操舵状態にかかわらず、運転者の視線方向Ｄを照射することができる（図４（ｂ）参照）。すなわち、自車Ｖの走行状態が「直進状態」の場合、自車Ｖの走行状態に応じたスイブル角として白線検知スイブル角θ２を選択することで、車両用灯具ユニット２０の光軸移動の応答性が向上する。 On the other hand, since the white line detection swivel angle θ2 is calculated regardless of the steering state, when the traveling state of the own vehicle V is the “straight-ahead state”, the white line detection swivel is set as the swivel angle according to the traveling state of the own vehicle V. By selecting the angle θ2, the driver's line-of-sight direction D can be irradiated regardless of the steering state (see FIG. 4B). That is, when the traveling state of the own vehicle V is the “straight-ahead state”, the response of the optical axis movement of the vehicle lamp unit 20 by selecting the white line detection swivel angle θ2 as the swivel angle according to the traveling state of the own vehicle V. Improves sex.
　また例えば、走行状態判定部４４が判定した自車Ｖの走行状態が「カーブ入口状態」の場合、スイブル角選択部４５は、自車Ｖの走行状態に応じたスイブル角として白線検知スイブル角θ２を選択する。この利点は、次のとおりである。 Further, for example, when the traveling state of the own vehicle V determined by the traveling state determination unit 44 is the “curve entrance state”, the swivel angle selection unit 45 sets the swivel angle according to the traveling state of the own vehicle V as the white line detection swivel angle θ2. Select. The advantages of this are:
　図５は、自車Ｖの走行状態が「カーブ入口状態」の場合の車両用灯具ユニット２０の光照射方向の制御例である。 FIG. 5 is an example of controlling the light irradiation direction of the vehicle lamp unit 20 when the traveling state of the own vehicle V is the “curve entrance state”.
　仮に、自車Ｖの走行状態が「カーブ入口状態」の場合、すなわち、図５（ａ）に示すように、自車Ｖがカーブ半径が徐々に小さくなる緩和曲線路を走行している場合、自車Ｖの走行状態に応じたスイブル角として舵角スイブル角θ１を選択すると、運転者の視線方向Ｄを照射することができないという問題がある。これは、自車Ｖの走行状態が「カーブ入口状態」の場合、操舵前又は操舵が舵角スイブル角θ１に反映される前に運転者の視線Ｄがその先の方向へ移動すること、つまり、車両用灯具ユニット２０の光軸移動が運転者の視線移動に対して追従せずに遅れることによるものである。 If the traveling state of the own vehicle V is the "curve entrance state", that is, when the own vehicle V is traveling on a relaxation curve road in which the radius of the curve gradually decreases as shown in FIG. 5A. If the steering angle swivel angle θ1 is selected as the swivel angle according to the traveling state of the own vehicle V, there is a problem that the driver's line-of-sight direction D cannot be irradiated. This means that when the traveling state of the own vehicle V is the "curve entrance state", the driver's line of sight D moves in the direction ahead of the steering or before the steering is reflected in the steering angle swivel angle θ1. This is because the movement of the optical axis of the vehicle lamp unit 20 is delayed without following the movement of the driver's line of sight.
　これに対して、白線検知スイブル角θ２は操舵状態と無関係に算出されるため、自車Ｖの走行状態が「カーブ入口状態」の場合、自車Ｖの走行状態に応じたスイブル角として白線検知スイブル角θ２を選択することで、操舵状態にかかわらず、運転者の視線方向Ｄを照射することができる（図５（ｂ）参照）。すなわち、自車Ｖの走行状態が「カーブ入口状態」の場合、自車Ｖの走行状態に応じたスイブル角として白線検知スイブル角θ２を選択することで、車両用灯具ユニット２０の光軸移動の応答性が向上する。 On the other hand, since the white line detection swivel angle θ2 is calculated regardless of the steering state, when the traveling state of the own vehicle V is the “curve entrance state”, the white line is detected as the swivel angle according to the traveling state of the own vehicle V. By selecting the swivel angle θ2, it is possible to irradiate the driver's line-of-sight direction D regardless of the steering state (see FIG. 5B). That is, when the traveling state of the own vehicle V is the “curve entrance state”, the white line detection swivel angle θ2 is selected as the swivel angle according to the traveling state of the own vehicle V, so that the optical axis of the vehicle lamp unit 20 can be moved. Improved responsiveness.
　また例えば、走行状態判定部４４が判定した自車Ｖの走行状態が「カーブ一定状態」の場合、スイブル角選択部４５は、自車Ｖの走行状態に応じたスイブル角として舵角スイブル角θ１を選択する。この利点は、次のとおりである。 Further, for example, when the traveling state of the own vehicle V determined by the traveling state determination unit 44 is the “constant curve state”, the swivel angle selection unit 45 determines the steering angle swivel angle θ1 as the swivel angle according to the traveling state of the own vehicle V. Select. The advantages of this are:
　図６は、自車Ｖの走行状態が「カーブ一定状態」の場合の検知範囲（撮像装置３２の撮影範囲）の例である。 FIG. 6 is an example of the detection range (shooting range of the imaging device 32) when the traveling state of the own vehicle V is the “constant curve state”.
　仮に、自車Ｖの走行状態が「カーブ一定状態」の場合、すなわち、図６に示すように、自車Ｖが半径が一定の曲線路を走行している場合、自車Ｖの走行状態に応じたスイブル角として白線検知スイブル角θ２を選択すると、車両用灯具ユニット２０の光軸方向（光照射方向）が安定しないという問題がある。これは、自車Ｖの走行状態が「カーブ一定状態」の場合、白線検知スイブル角θ２を正しく算出できない場合があることによるものである。 If the traveling state of the own vehicle V is the "constant curve state", that is, when the own vehicle V is traveling on a curved road having a constant radius as shown in FIG. 6, the traveling state of the own vehicle V is set. If the white line detection swivel angle θ2 is selected as the corresponding swivel angle, there is a problem that the optical axis direction (light irradiation direction) of the vehicle lighting equipment unit 20 is not stable. This is because when the traveling state of the own vehicle V is the “constant curve state”, the white line detection swivel angle θ2 may not be calculated correctly.
　例えば、図６に示すように、カーブ形状によっては（例えば、急カーブ）、走行経路の一部が検知範囲外（撮像装置３２の撮影範囲外）となるため、白線検知スイブル角θ２を正しく算出できない場合がある。図６中のハッチング領域は検知範囲内（撮像装置３２の撮影範囲内）であることを表し、それ以外は検知範囲外（撮像装置３２の撮影範囲外）であることを表す。また、カーブ形状によっては（例えば、急カーブ）、自車Ｖの前方の道路上の白線が白線検知部４１の検知範囲（撮像装置３２の撮影範囲）内を急速に移動するため、白線検知スイブル角θ２を正しく算出できない場合もある。 For example, as shown in FIG. 6, depending on the curve shape (for example, a sharp curve), a part of the traveling path is out of the detection range (outside the shooting range of the imaging device 32), so the white line detection swivel angle θ2 is calculated correctly. It may not be possible. The hatched area in FIG. 6 indicates that it is within the detection range (within the imaging range of the imaging device 32), and the other areas are outside the detection range (outside the imaging range of the imaging device 32). Further, depending on the curve shape (for example, a sharp curve), the white line on the road in front of the own vehicle V rapidly moves within the detection range of the white line detection unit 41 (the shooting range of the imaging device 32), so that the white line detection swivel In some cases, the angle θ2 cannot be calculated correctly.
　これに対して、舵角スイブル角θ１は検知範囲（撮像装置３２の撮影範囲）と無関係に、かつ、操舵が舵角スイブル角θ１に反映された状態で算出されるため、自車Ｖの走行状態が「カーブ一定状態」の場合、舵角スイブル角θ１を選択することで、カーブ形状にかかわらず、運転者の視線方向Ｄを安定して照射することができる。 On the other hand, the steering angle swivel angle θ1 is calculated regardless of the detection range (shooting range of the imaging device 32) and the steering is reflected in the steering angle swivel angle θ1, so that the vehicle V travels. When the state is the "constant curve state", by selecting the rudder angle swivel angle θ1, the driver's line-of-sight direction D can be stably irradiated regardless of the curve shape.
　また例えば、走行状態判定部４４が判定した自車Ｖの走行状態が「カーブ出口状態」の場合、スイブル角選択部４５は、自車Ｖの走行状態に応じたスイブル角として白線検知スイブル角θ２を選択する。この利点は、次のとおりである。 Further, for example, when the traveling state of the own vehicle V determined by the traveling state determination unit 44 is the “curve exit state”, the swivel angle selection unit 45 sets the swivel angle according to the traveling state of the own vehicle V as the white line detection swivel angle θ2. Select. The advantages of this are:
　図７は、自車Ｖの走行状態が「カーブ出口状態」の場合の車両用灯具ユニット２０の光照射方向の制御例である。 FIG. 7 is an example of controlling the light irradiation direction of the vehicle lamp unit 20 when the traveling state of the own vehicle V is the “curve exit state”.
　仮に、自車Ｖの走行状態が「カーブ出口状態」の場合、すなわち、図７（ａ）に示すように、自車Ｖがカーブ半径が徐々に大きくなる緩和曲線路を走行している場合、自車Ｖの走行状態に応じたスイブル角として舵角スイブル角θ１を選択すると、運転者の視線方向Ｄを照射することができないという問題がある。これは、自車Ｖの走行状態が「カーブ出口状態」の場合、操舵前又は操舵が舵角スイブル角θ１に反映される前に運転者の視線Ｄがその先の方向へ移動すること、つまり、車両用灯具ユニット２０の光軸移動が運転者の視線移動に対して追従せずに遅れることによるものである。 If the traveling state of the own vehicle V is the "curve exit state", that is, when the own vehicle V is traveling on a relaxation curve road in which the radius of the curve gradually increases as shown in FIG. 7A. If the steering angle swivel angle θ1 is selected as the swivel angle according to the traveling state of the own vehicle V, there is a problem that the driver's line-of-sight direction D cannot be irradiated. This means that when the traveling state of the own vehicle V is the "curve exit state", the driver's line of sight D moves in the direction ahead of the steering or before the steering is reflected in the steering angle swivel angle θ1. This is because the movement of the optical axis of the vehicle lamp unit 20 is delayed without following the movement of the driver's line of sight.
　これに対して、白線検知スイブル角θ２は操舵状態と無関係に算出されるため、自車Ｖの走行状態が「カーブ出口状態」の場合、自車Ｖの走行状態に応じたスイブル角として白線検知スイブル角θ２を選択することで、操舵状態にかかわらず、運転者の視線方向Ｄを照射することができる（図７（ｂ）参照）。すなわち、自車Ｖの走行状態が「カーブ出口状態」の場合、自車Ｖの走行状態に応じたスイブル角として白線検知スイブル角θ２を選択することで、車両用灯具ユニット２０の光軸移動の応答性が向上する。 On the other hand, since the white line detection swivel angle θ2 is calculated regardless of the steering state, when the traveling state of the own vehicle V is the “curve exit state”, the white line is detected as the swivel angle according to the traveling state of the own vehicle V. By selecting the swivel angle θ2, it is possible to irradiate the driver's line-of-sight direction D regardless of the steering state (see FIG. 7B). That is, when the traveling state of the own vehicle V is the “curve exit state”, the white line detection swivel angle θ2 is selected as the swivel angle according to the traveling state of the own vehicle V, so that the optical axis of the vehicle lamp unit 20 can be moved. Improved responsiveness.
　車両用灯具ユニット制御部４６は、スイブル角選択部４５が選択したスイブル角に基づいて、車両用灯具ユニット２０を制御する。具体的には、車両用灯具ユニット制御部４６は、スイブル角選択部４５が選択したスイブル角方向を照射するように車両用灯具ユニット２０を制御する。例えば、スイブル角選択部４５が選択したスイブル角方向の光度が最大となるヘッドランプ用配光パターンを形成するように車両用灯具ユニット２０を制御する。車両用灯具ユニット制御部４６が本発明の制御手段の一例である。 The vehicle lighting unit control unit 46 controls the vehicle lighting unit 20 based on the swivel angle selected by the swivel angle selection unit 45. Specifically, the vehicle lamp unit control unit 46 controls the vehicle lamp unit 20 so as to irradiate the swivel angle direction selected by the swivel angle selection unit 45. For example, the vehicle lamp unit 20 is controlled so as to form a headlamp light distribution pattern that maximizes the luminosity in the swivel angle direction selected by the swivel angle selection unit 45. The vehicle lamp unit control unit 46 is an example of the control means of the present invention.
　車両用灯具ユニット２０は、制御部４０（車両用灯具ユニット制御部４６）からの制御に従って、スイブル角選択部４５が選択したスイブル角方向を照射する（例えば、スイブル角選択部４５が選択したスイブル角方向の光度が最大となる）ヘッドランプ用配光パターンを形成する。 The vehicle lamp unit 20 irradiates the swivel angle direction selected by the swivel angle selection unit 45 according to the control from the control unit 40 (vehicle lamp unit control unit 46) (for example, the swivel selected by the swivel angle selection unit 45). A light distribution pattern for headlamps (which maximizes the luminous intensity in the angular direction) is formed.
　車両用灯具ユニット２０は、制御部４０（車両用灯具ユニット制御部４６）からの制御に従って、スイブル角選択部４５が選択したスイブル角方向を照射するヘッドランプ用配光パターンを形成可能な車両用灯具ユニットであればよく、その構成は、どのようなものであってもよい。 The vehicle lighting unit 20 is for a vehicle capable of forming a headlamp light distribution pattern that irradiates the swivel angle direction selected by the swivel angle selection unit 45 according to the control from the control unit 40 (vehicle lighting unit control unit 46). It may be a lamp unit, and its configuration may be any.
　例えば、図示しないが、車両用灯具ユニット２０として、水平方向又はマトリックス状に配置された複数光源により描画される像を投影レンズで投影することでヘッドランプ用配光パターンを形成する車両用灯具ユニットを用いることができる。また、車両用灯具ユニット２０として、光偏向器（ＭＥＭＳミラー等）で走査されるレーザー光により描画される像を投影レンズで投影することでヘッドランプ用配光パターンを形成する車両用灯具ユニットを用いることもできる。また、車両用灯具ユニット２０として、ＤＭＤ（Digital Mirror Device）を構成するマイクロミラー群のうちオン位置のマイクロミラーにより描画される像を投影レンズで投影することでヘッドランプ用配光パターンを形成する車両用灯具ユニットを用いることができる。また、車両用灯具ユニット２０として、ＬＣＤ（liquid crystal display）により描画される像を投影レンズで投影することでヘッドランプ用配光パターンを形成する車両用灯具ユニットを用いることができる。 For example, although not shown, the vehicle lighting unit 20 forms a light distribution pattern for headlamps by projecting an image drawn by a plurality of light sources arranged in a horizontal direction or in a matrix with a projection lens. Can be used. Further, as the vehicle lighting unit 20, a vehicle lighting unit that forms a light distribution pattern for a head lamp by projecting an image drawn by a laser beam scanned by a light deflector (MEMS mirror or the like) with a projection lens. It can also be used. Further, as the vehicle lamp unit 20, a light distribution pattern for headlamps is formed by projecting an image drawn by a micromirror at an on position among the micromirror groups constituting a DMD (DigitalMirrorDevice) with a projection lens. A vehicle lighting unit can be used. Further, as the vehicle lighting unit 20, a vehicle lighting unit that forms a light distribution pattern for a headlamp by projecting an image drawn by an LCD (liquid crystal display) with a projection lens can be used.
　次に、上記構成の車両用灯具システム１０の動作例の概要について説明する。 Next, an outline of an operation example of the vehicle lighting system 10 having the above configuration will be described.
　図８は、車両用灯具システム１０の動作例の概要を説明するためのフローチャートである。 FIG. 8 is a flowchart for explaining an outline of an operation example of the vehicle lighting equipment system 10.
　図８に示すフローチャートは、例えば、ヘッドランプスイッチをオンにした場合に開始し、ヘッドランプスイッチをオフにした場合に終了する。 The flowchart shown in FIG. 8 starts when the headlamp switch is turned on and ends when the headlamp switch is turned off, for example.
　以下の説明においては、舵角スイブル角算出部４２が周期的に舵角スイブル角θ１を算出し、かつ、白線検知スイブル角算出部４３が周期的に白線検知スイブル角θ２を算出しているものとする。 In the following description, the rudder angle swivel angle calculation unit 42 periodically calculates the rudder angle swivel angle θ1, and the white line detection swivel angle calculation unit 43 periodically calculates the white line detection swivel angle θ2. And.
　ヘッドランプスイッチをオンにすると、走行状態判定部４４が自車Ｖの現在の走行状態を判定する（ステップＳ３０）。 When the headlamp switch is turned on, the traveling state determination unit 44 determines the current traveling state of the own vehicle V (step S30).
　次に、スイブル角選択部４５が、舵角スイブル角算出部４２が算出した舵角スイブル角θ１及び白線検知スイブル角算出部４３が算出した白線検知スイブル角θ２のうち走行状態判定部４４が判定した自車Ｖの走行状態に応じたスイブル角を選択する（ステップＳ３１）。 Next, the swivel angle selection unit 45 determines the steering angle swivel angle θ1 calculated by the rudder angle swivel angle calculation unit 42 and the running state determination unit 44 among the white line detection swivel angle θ2 calculated by the white line detection swivel angle calculation unit 43. The swivel angle is selected according to the traveling state of the own vehicle V (step S31).
　次に、車両用灯具ユニット制御部４６が、スイブル角選択部４５が選択したスイブル角に基づいて、車両用灯具ユニット２０を制御する（ステップＳ３２）。具体的には、車両用灯具ユニット制御部４６は、スイブル角選択部４５が選択したスイブル角方向を照射するように車両用灯具ユニット２０を制御する。 Next, the vehicle lamp unit control unit 46 controls the vehicle lamp unit 20 based on the swivel angle selected by the swivel angle selection unit 45 (step S32). Specifically, the vehicle lamp unit control unit 46 controls the vehicle lamp unit 20 so as to irradiate the swivel angle direction selected by the swivel angle selection unit 45.
　次に、上記構成の車両用灯具システム１０の動作例の詳細について説明する。 Next, the details of the operation example of the vehicle lighting system 10 having the above configuration will be described.
　図９は、車両用灯具システム１０の動作例の詳細を説明するためのフローチャートである。 FIG. 9 is a flowchart for explaining the details of the operation example of the vehicle lighting equipment system 10.
　図９に示すフローチャートは、例えば、ヘッドランプスイッチをオンにした場合に開始し、ヘッドランプスイッチをオフにした場合に終了する。図９に示す処理は、制御部４０（ＣＰＵ）がＲＯＭからＲＡＭに読み込まれた所定プログラムを実行することで実現される。 The flowchart shown in FIG. 9 starts when the headlamp switch is turned on and ends when the headlamp switch is turned off, for example. The process shown in FIG. 9 is realized by the control unit 40 (CPU) executing a predetermined program read from the ROM into the RAM.
　以下の説明においては、舵角スイブル角算出部４２が周期的に舵角スイブル角θ１を算出し、かつ、白線検知スイブル角算出部４３が周期的に白線検知スイブル角θ２を算出しているものとする。 In the following description, the rudder angle swivel angle calculation unit 42 periodically calculates the rudder angle swivel angle θ1, and the white line detection swivel angle calculation unit 43 periodically calculates the white line detection swivel angle θ2. And.
　ヘッドランプスイッチをオンにすると、制御部４０は、舵角センサ３０からの信号に基づいて現在の操舵量（舵角）を算出し（ステップＳ３０１）、前回操舵量記憶部４８から前回の操舵量（舵角）を読み出す（ステップＳ３０２）。 When the head lamp switch is turned on, the control unit 40 calculates the current steering amount (rudder angle) based on the signal from the steering angle sensor 30 (step S301), and the previous steering amount is stored from the previous steering amount storage unit 48. (Rudder angle) is read out (step S302).
　次に、制御部４０は、ステップＳ３０１で算出した現在の操舵量からステップＳ３０２で読み出した前回の操舵量を減じることで操舵変化量を算出する（ステップＳ３０３）。 Next, the control unit 40 calculates the steering change amount by subtracting the previous steering amount read in step S302 from the current steering amount calculated in step S301 (step S303).
　次に、走行状態判定部４４が自車Ｖの走行状態を判定する(ステップＳ３０４～Ｓ３１３)。 Next, the traveling state determination unit 44 determines the traveling state of the own vehicle V (steps S304 to S313).
　例えば、前回走行状態記憶部４９に「直進状態」が記憶されている場合（ステップＳ３０４：直進状態）、走行状態判定部４４は、カーブ入口判定を行う（ステップＳ３０５）。 For example, when the "straight-ahead state" is stored in the previous running state storage unit 49 (step S304: straight-ahead state), the running state determination unit 44 determines the curve entrance (step S305).
　カーブ入口判定は、直進状態からカーブ入口状態へ変化したか否かの判定である。具体的には、操舵変化量＞第１しきい値Ａ、かつ、操舵が中心から外への変化の条件を満たすか否かを判定する。ここで、操舵変化量としては、ステップＳ３０３で算出したものを用いる。第１しきい値Ａとしては、しきい値記憶部４７に記憶されているものを用いる。操舵が中心から外への変化か否かは、例えば、ステップＳ３０１で算出した現在の操舵量と前回操舵量記憶部４８に記憶されている操舵量に基づき判定する。例えば、ステップＳ３０１で算出した現在の操舵量が前回操舵量記憶部４８に記憶されている操舵量より大きい場合、操舵が中心から外への変化であると判定する。 The curve entrance judgment is a judgment as to whether or not the vehicle has changed from the straight-ahead state to the curve entrance state. Specifically, it is determined whether or not the steering change amount> the first threshold value A and whether or not the steering satisfies the condition of the change from the center to the outside. Here, as the steering change amount, the one calculated in step S303 is used. As the first threshold value A, the one stored in the threshold value storage unit 47 is used. Whether or not the steering changes from the center to the outside is determined based on, for example, the current steering amount calculated in step S301 and the steering amount stored in the previous steering amount storage unit 48. For example, when the current steering amount calculated in step S301 is larger than the steering amount stored in the previous steering amount storage unit 48, it is determined that the steering is a change from the center to the outside.
　ステップＳ３０５の判定結果がＹｅｓの場合（ステップＳ３０５：Ｙｅｓ）、走行状態判定部４４は、現在の走行状態が「カーブ入口状態」と判定し、前回操舵量記憶部４８の記憶内容を更新する（ステップＳ３０６）。具体的には、前回操舵量記憶部４８に現在の走行状態「カーブ入口状態」を記憶する（例えば、上書きする）。 When the determination result in step S305 is Yes (step S305: Yes), the traveling state determination unit 44 determines that the current traveling state is the "curve entrance state" and updates the stored contents of the previous steering amount storage unit 48 (step S305: Yes). Step S306). Specifically, the current traveling state "curve entrance state" is stored (for example, overwritten) in the previous steering amount storage unit 48.
　一方、ステップＳ３０５の判定結果がＮｏの場合（ステップＳ３０５：Ｎｏ）、走行状態判定部４４は、現在の走行状態が「直進状態」と判定する。この場合、既に「直進状態」が記憶されているため、前回操舵量記憶部４８の記憶内容は更新しない。 On the other hand, when the determination result in step S305 is No (step S305: No), the traveling state determination unit 44 determines that the current traveling state is "straight ahead". In this case, since the "straight-ahead state" is already stored, the stored contents of the previous steering amount storage unit 48 are not updated.
　また例えば、前回走行状態記憶部４９に「カーブ入口状態」が記憶されている場合（ステップＳ３０４：カーブ入口状態）、走行状態判定部４４は、カーブ一定判定を行う（ステップＳ３０７）。 Further, for example, when the "curve entrance state" is stored in the previous traveling state storage unit 49 (step S304: curve entrance state), the traveling state determination unit 44 makes a constant curve determination (step S307).
　カーブ一定判定は、進入したカーブの半径が一定になったか否かの判定である。具体的には、操舵変化量＜第２しきい値Ｂの条件を満たすか否かを判定する。ここで、操舵変化量としては、ステップＳ３０３で算出したものを用いる。第２しきい値Ｂとしては、しきい値記憶部４７に記憶されているものを用いる。なお、この条件に代えて、舵角スイブル角θ１＞白線検知スイブル角θ２の条件を用いてもよい。 The curve constant judgment is a judgment as to whether or not the radius of the entered curve has become constant. Specifically, it is determined whether or not the condition of steering change amount <second threshold value B is satisfied. Here, as the steering change amount, the one calculated in step S303 is used. As the second threshold value B, the one stored in the threshold value storage unit 47 is used. Instead of this condition, the condition of rudder angle swivel angle θ1> white line detection swivel angle θ2 may be used.
　ステップＳ３０７の判定結果がＹｅｓの場合（ステップＳ３０７：Ｙｅｓ）、走行状態判定部４４は、現在の走行状態が「カーブ一定状態」と判定し、前回操舵量記憶部４８の記憶内容を更新する（ステップＳ３０８）。具体的には、前回操舵量記憶部４８に現在の走行状態「カーブ一定状態」を記憶する（例えば、上書きする）。 When the determination result in step S307 is Yes (step S307: Yes), the traveling state determination unit 44 determines that the current traveling state is the "constant curve state", and updates the stored contents of the previous steering amount storage unit 48 ( Step S308). Specifically, the current traveling state "constant curve state" is stored (for example, overwritten) in the previous steering amount storage unit 48.
　一方、ステップＳ３０７の判定結果がＮｏの場合（ステップＳ３０７：Ｎｏ）、走行状態判定部４４は、現在の走行状態が「カーブ入口状態」と判定する。この場合、既に「カーブ入口状態」が記憶されているため、前回操舵量記憶部４８の記憶内容は更新しない。 On the other hand, when the determination result in step S307 is No (step S307: No), the traveling state determination unit 44 determines that the current traveling state is the "curve entrance state". In this case, since the "curve entrance state" is already stored, the stored contents of the previous steering amount storage unit 48 are not updated.
　また例えば、前回走行状態記憶部４９に「カーブ一定状態」が記憶されている場合（ステップＳ３０４：カーブ一定状態）、走行状態判定部４４は、カーブ出口判定を行う（ステップＳ３０９）。 Further, for example, when the "constant curve state" is stored in the previous traveling state storage unit 49 (step S304: constant curve state), the traveling state determination unit 44 determines the curve exit (step S309).
　カーブ出口判定は、カーブが直線に戻り始めたか否かの判定である。具体的には、操舵変化量＞第３しきい値Ｃ、かつ、操舵が中心へ戻る変化の条件を満たすか否かを判定する。ここで、操舵変化量としては、ステップＳ３０３で算出したものを用いる。第３しきい値Ｃとしては、しきい値記憶部４７に記憶されているものを用いる。操舵が中心へ戻る変化か否かは、例えば、ステップＳ３０１で算出した現在の操舵量と前回操舵量記憶部４８に記憶されている操舵量に基づき判定する。例えば、ステップＳ３０１で算出した現在の操舵量が前回操舵量記憶部４８に記憶されている操舵量より小さい場合、操舵が中心へ戻る変化であると判定する。 The curve exit judgment is a judgment as to whether or not the curve has begun to return to a straight line. Specifically, it is determined whether or not the steering change amount> the third threshold value C and the condition of the change in which the steering returns to the center is satisfied. Here, as the steering change amount, the one calculated in step S303 is used. As the third threshold value C, the one stored in the threshold value storage unit 47 is used. Whether or not the steering changes to return to the center is determined based on, for example, the current steering amount calculated in step S301 and the steering amount stored in the previous steering amount storage unit 48. For example, when the current steering amount calculated in step S301 is smaller than the steering amount stored in the previous steering amount storage unit 48, it is determined that the steering is a change to return to the center.
　ステップＳ３０９の判定結果がＹｅｓの場合（ステップＳ３０９：Ｙｅｓ）、走行状態判定部４４は、現在の走行状態が「カーブ出口状態」と判定し、前回操舵量記憶部４８の記憶内容を更新する（ステップＳ３１０）。具体的には、前回操舵量記憶部４８に現在の走行状態「カーブ出口状態」を記憶する（例えば、上書きする）。 When the determination result in step S309 is Yes (step S309: Yes), the traveling state determination unit 44 determines that the current traveling state is the "curve exit state", and updates the stored contents of the previous steering amount storage unit 48 ( Step S310). Specifically, the current traveling state "curve exit state" is stored (for example, overwritten) in the previous steering amount storage unit 48.
　一方、ステップＳ３０９の判定結果がＮｏの場合（ステップＳ３０９：Ｎｏ）、走行状態判定部４４は、現在の走行状態が「カーブ一定状態」と判定する。この場合、既に「カーブ一定状態」が記憶されているため、前回操舵量記憶部４８の記憶内容は更新しない。 On the other hand, when the determination result in step S309 is No (step S309: No), the traveling state determination unit 44 determines that the current traveling state is the "constant curve state". In this case, since the "constant curve state" is already stored, the stored contents of the previous steering amount storage unit 48 are not updated.
　また例えば、前回走行状態記憶部４９に「カーブ出口状態」が記憶されている場合（ステップＳ３０４：カーブ出口状態）、走行状態判定部４４は、直進判定を行う（ステップＳ３１１）。 Further, for example, when the "curve exit state" is stored in the previous traveling state storage unit 49 (step S304: curve exit state), the traveling state determination unit 44 makes a straight-ahead determination (step S311).
　直進判定は、カーブが終わり直線路へ戻ったか否かの判定である。具体的には、操舵変化量＜第４しきい値Ｄ、又は、操舵角度が直進相当の条件を満たすか否かを判定する。ここで、操舵変化量としては、ステップＳ３０３で算出したものを用いる。第４しきい値Ｄとしては、しきい値記憶部４７に記憶されているものを用いる。操舵角度が直進相当か否かは、例えば、ステップＳ３０１で算出した現在の操舵量と前回操舵量記憶部４８に記憶されている操舵量に基づき判定する。例えば、ステップＳ３０１で算出した現在の操舵量が前回操舵量記憶部４８に記憶されている操舵量との差が予め定められたしきい値より小さい場合、操舵角度が直進相当であると判定する。 The straight-ahead judgment is a judgment as to whether or not the curve has ended and the road has returned to a straight road. Specifically, it is determined whether or not the steering change amount <fourth threshold value D or the steering angle satisfies the condition corresponding to straight ahead. Here, as the steering change amount, the one calculated in step S303 is used. As the fourth threshold value D, the one stored in the threshold value storage unit 47 is used. Whether or not the steering angle is equivalent to straight ahead is determined based on, for example, the current steering amount calculated in step S301 and the steering amount stored in the previous steering amount storage unit 48. For example, when the difference between the current steering amount calculated in step S301 and the steering amount stored in the previous steering amount storage unit 48 is smaller than a predetermined threshold value, it is determined that the steering angle is equivalent to straight ahead. ..
　ステップＳ３１１の判定結果がＹｅｓの場合（ステップＳ３１１：Ｙｅｓ）、走行状態判定部４４は、現在の走行状態が「直進状態」と判定し、前回操舵量記憶部４８の記憶内容を更新する（ステップＳ３１２）。具体的には、前回操舵量記憶部４８に現在の走行状態「直進状態」を記憶する（例えば、上書きする）。 When the determination result in step S311 is Yes (step S311: Yes), the traveling state determination unit 44 determines that the current traveling state is "straight ahead" and updates the stored contents of the previous steering amount storage unit 48 (step). S312). Specifically, the previous steering amount storage unit 48 stores the current traveling state "straight-ahead state" (for example, overwrites it).
　一方、ステップＳ３１１の判定結果がＮｏの場合（ステップＳ３１１：Ｎｏ）、走行状態判定部４４は、現在の走行状態が「カーブ出口状態」と判定する。この場合、既に「カーブ出口状態」が記憶されているため、前回操舵量記憶部４８の記憶内容は更新しない。 On the other hand, when the determination result in step S311 is No (step S311: No), the traveling state determination unit 44 determines that the current traveling state is the "curve exit state". In this case, since the "curve exit state" is already stored, the stored contents of the previous steering amount storage unit 48 are not updated.
　次に、以上のようにして自車Ｖの走行状態が判定された後、制御部４０は、前回操舵量記憶部４８の記憶内容を更新する（ステップＳ３１３）。具体的には、前回操舵量記憶部４８にステップＳ３０１で算出した操舵量（舵角）を記憶する（例えば、上書きする）。 Next, after the traveling state of the own vehicle V is determined as described above, the control unit 40 updates the stored contents of the previous steering amount storage unit 48 (step S313). Specifically, the steering amount (steering angle) calculated in step S301 is stored (for example, overwritten) in the steering amount storage unit 48 last time.
　次に、スイブル角選択部４５が、舵角スイブル角算出部４２が算出した舵角スイブル角θ１及び白線検知スイブル角算出部４３が算出した白線検知スイブル角θ２のうち、走行状態判定部４４が上記のように判定した自車Ｖの走行状態に応じたスイブル角を選択する（ステップＳ３１４～Ｓ３１８）。 Next, among the rudder angle swivel angle θ1 calculated by the rudder angle swivel angle calculation unit 42 and the white line detection swivel angle θ2 calculated by the white line detection swivel angle calculation unit 43, the traveling state determination unit 44 of the swivel angle selection unit 45 The swivel angle according to the traveling state of the own vehicle V determined as described above is selected (steps S314 to S318).
　例えば、自車Ｖの走行状態の判定結果が「直進状態」の場合（ステップＳ３１４：直進状態）、すなわち、走行状態判定部４４に「直進状態」が記憶されている場合、スイブル角選択部４５は、白線検知スイブル角算出部４３が算出した白線検知スイブル角θ２を選択する（ステップＳ３１５）。 For example, when the determination result of the traveling state of the own vehicle V is the "straight-ahead state" (step S314: straight-ahead state), that is, when the traveling state determination unit 44 stores the "straight-ahead state", the swivel angle selection unit 45 Selects the white line detection swivel angle θ2 calculated by the white line detection swivel angle calculation unit 43 (step S315).
　以後、図示しないが、車両用灯具ユニット制御部４６が、スイブル角選択部４５が選択した白線検知スイブル角θ２に基づいて、車両用灯具ユニット２０を制御する。具体的には、車両用灯具ユニット制御部４６は、スイブル角選択部４５が選択した白線検知スイブル角θ２方向を照射するように車両用灯具ユニット２０を制御する。 Hereinafter, although not shown, the vehicle lamp unit control unit 46 controls the vehicle lamp unit 20 based on the white line detection swivel angle θ2 selected by the swivel angle selection unit 45. Specifically, the vehicle lamp unit control unit 46 controls the vehicle lamp unit 20 so as to irradiate the white line detection swivel angle θ2 direction selected by the swivel angle selection unit 45.
　車両用灯具ユニット２０は、制御部４０（車両用灯具ユニット制御部４６）からの制御に従って、スイブル角選択部４５が選択した白線検知スイブル角θ２方向を照射する（例えば、スイブル角選択部４５が選択した白線検知スイブル角θ２方向の光度が最大となる）ヘッドランプ用配光パターンを形成する。 The vehicle lighting unit 20 irradiates the white line detection swivel angle θ2 direction selected by the swivel angle selection unit 45 according to the control from the control unit 40 (vehicle lighting unit control unit 46) (for example, the swivel angle selection unit 45 emits light). A light distribution pattern for a headlamp (which maximizes the luminous intensity in the selected white line detection swivel angle θ2 direction) is formed.
　以上のように、自車Ｖの走行状態が「直進状態」の場合（ステップＳ３１４：直進状態）、自車Ｖの走行状態に応じたスイブル角として白線検知スイブル角θ２を選択することで、図４（ｂ）に示すように、操舵状態にかかわらず、運転者の視線方向Ｄを照射することができる。 As described above, when the traveling state of the own vehicle V is the “straight-ahead state” (step S314: straight-ahead state), the white line detection swivel angle θ2 is selected as the swivel angle according to the traveling state of the own vehicle V. As shown in 4 (b), the driver's line-of-sight direction D can be irradiated regardless of the steering state.
　また例えば、自車Ｖの走行状態の判定結果が「カーブ入口状態」の場合（ステップＳ３１４：カーブ入口状態）、すなわち、走行状態判定部４４に「カーブ入口状態」が記憶されている場合、スイブル角選択部４５は、白線検知スイブル角算出部４３が算出した白線検知スイブル角θ２を選択する（ステップＳ３１６）。 Further, for example, when the determination result of the traveling state of the own vehicle V is the "curve entrance state" (step S314: curve entrance state), that is, when the traveling state determination unit 44 stores the "curve entrance state", the swivel The angle selection unit 45 selects the white line detection swivel angle θ2 calculated by the white line detection swivel angle calculation unit 43 (step S316).
　以後、図示しないが、車両用灯具ユニット制御部４６が、スイブル角選択部４５が選択した白線検知スイブル角θ２に基づいて、車両用灯具ユニット２０を制御する。具体的には、車両用灯具ユニット制御部４６は、スイブル角選択部４５が選択した白線検知スイブル角θ２方向を照射するように車両用灯具ユニット２０を制御する。 Hereinafter, although not shown, the vehicle lamp unit control unit 46 controls the vehicle lamp unit 20 based on the white line detection swivel angle θ2 selected by the swivel angle selection unit 45. Specifically, the vehicle lamp unit control unit 46 controls the vehicle lamp unit 20 so as to irradiate the white line detection swivel angle θ2 direction selected by the swivel angle selection unit 45.
　車両用灯具ユニット２０は、制御部４０（車両用灯具ユニット制御部４６）からの制御に従って、スイブル角選択部４５が選択した白線検知スイブル角θ２方向を照射する（例えば、スイブル角選択部４５が選択した白線検知スイブル角θ２方向の光度が最大となる）ヘッドランプ用配光パターンを形成する。 The vehicle lighting unit 20 irradiates the white line detection swivel angle θ2 direction selected by the swivel angle selection unit 45 according to the control from the control unit 40 (vehicle lighting unit control unit 46) (for example, the swivel angle selection unit 45 emits light). A light distribution pattern for a headlamp (which maximizes the luminous intensity in the selected white line detection swivel angle θ2 direction) is formed.
　以上のように、自車Ｖの走行状態が「カーブ入口状態」の場合（ステップＳ３１４：カーブ入口状態）、自車Ｖの走行状態に応じたスイブル角として白線検知スイブル角θ２を選択することで、図５（ｂ）に示すように、操舵状態にかかわらず、運転者の視線方向Ｄを照射することができる。 As described above, when the traveling state of the own vehicle V is the "curve entrance state" (step S314: curve entrance state), the white line detection swivel angle θ2 is selected as the swivel angle according to the traveling state of the own vehicle V. , As shown in FIG. 5B, the driver's line-of-sight direction D can be irradiated regardless of the steering state.
　また例えば、自車Ｖの走行状態の判定結果が「カーブ一定状態」の場合（ステップＳ３１４：カーブ一定状態）、すなわち、走行状態判定部４４に「カーブ一定状態」が記憶されている場合、スイブル角選択部４５は、舵角スイブル角算出部４２が算出した舵角スイブル角θ１を選択する（ステップＳ３１７）。 Further, for example, when the determination result of the traveling state of the own vehicle V is the "constant curve state" (step S314: constant curve state), that is, when the "constant curve state" is stored in the traveling state determination unit 44, the swivel The angle selection unit 45 selects the steering angle swivel angle θ1 calculated by the steering angle swivel angle calculation unit 42 (step S317).
　以後、図示しないが、車両用灯具ユニット制御部４６が、スイブル角選択部４５が選択した舵角スイブル角θ１に基づいて、車両用灯具ユニット２０を制御する。具体的には、車両用灯具ユニット制御部４６は、スイブル角選択部４５が選択した舵角スイブル角θ１方向を照射するように車両用灯具ユニット２０を制御する。 Hereinafter, although not shown, the vehicle lamp unit control unit 46 controls the vehicle lamp unit 20 based on the steering angle swivel angle θ1 selected by the swivel angle selection unit 45. Specifically, the vehicle lighting unit control unit 46 controls the vehicle lighting unit 20 so as to irradiate the steering angle swivel angle θ1 direction selected by the swivel angle selection unit 45.
　車両用灯具ユニット２０は、制御部４０（車両用灯具ユニット制御部４６）からの制御に従って、スイブル角選択部４５が選択した舵角スイブル角θ１方向を照射する（例えば、スイブル角選択部４５が選択した舵角スイブル角θ１方向の光度が最大となる）ヘッドランプ用配光パターンを形成する。 The vehicle lighting unit 20 irradiates the steering angle swivel angle θ1 direction selected by the swivel angle selection unit 45 according to the control from the control unit 40 (vehicle lighting unit control unit 46) (for example, the swivel angle selection unit 45. The light distribution pattern for the headlamp (which maximizes the luminous intensity in the selected steering angle swivel angle θ1 direction) is formed.
　以上のように、自車Ｖの走行状態が「カーブ一定状態」の場合（ステップＳ３１４：カーブ一定状態）、自車Ｖの走行状態に応じたスイブル角として舵角スイブル角θ１を選択することで、カーブ形状にかかわらず、運転者の視線方向Ｄを安定して照射することができる。 As described above, when the traveling state of the own vehicle V is the "constant curve state" (step S314: constant curve state), the steering angle swivel angle θ1 is selected as the swivel angle according to the traveling state of the own vehicle V. , Regardless of the curve shape, the driver's line-of-sight direction D can be stably irradiated.
　また例えば、自車Ｖの走行状態の判定結果が「カーブ出口状態」の場合（ステップＳ３１４：カーブ出口状態）、すなわち、走行状態判定部４４に「カーブ出口状態」が記憶されている場合、スイブル角選択部４５は、白線検知スイブル角算出部４３が算出した白線検知スイブル角θ２を選択する（ステップＳ３１８）。 Further, for example, when the determination result of the traveling state of the own vehicle V is the "curve exit state" (step S314: curve exit state), that is, when the traveling state determination unit 44 stores the "curve exit state", the swivel The angle selection unit 45 selects the white line detection swivel angle θ2 calculated by the white line detection swivel angle calculation unit 43 (step S318).
　以後、図示しないが、車両用灯具ユニット制御部４６が、スイブル角選択部４５が選択した白線検知スイブル角θ２に基づいて、車両用灯具ユニット２０を制御する。具体的には、車両用灯具ユニット制御部４６は、スイブル角選択部４５が選択した白線検知スイブル角θ２方向を照射するように車両用灯具ユニット２０を制御する。 Hereinafter, although not shown, the vehicle lamp unit control unit 46 controls the vehicle lamp unit 20 based on the white line detection swivel angle θ2 selected by the swivel angle selection unit 45. Specifically, the vehicle lamp unit control unit 46 controls the vehicle lamp unit 20 so as to irradiate the white line detection swivel angle θ2 direction selected by the swivel angle selection unit 45.
　車両用灯具ユニット２０は、制御部４０（車両用灯具ユニット制御部４６）からの制御に従って、スイブル角選択部４５が選択した白線検知スイブル角θ２方向を照射する（例えば、スイブル角選択部４５が選択した白線検知スイブル角θ２方向の光度が最大となる）ヘッドランプ用配光パターンを形成する。 The vehicle lighting unit 20 irradiates the white line detection swivel angle θ2 direction selected by the swivel angle selection unit 45 according to the control from the control unit 40 (vehicle lighting unit control unit 46) (for example, the swivel angle selection unit 45 emits light). A light distribution pattern for a headlamp (which maximizes the luminous intensity in the selected white line detection swivel angle θ2 direction) is formed.
　以上のように、自車Ｖの走行状態が「カーブ入口状態」の場合（ステップＳ３１４：カーブ出口状態）、自車Ｖの走行状態に応じたスイブル角として白線検知スイブル角θ２を選択することで、図７（ｂ）に示すように、操舵状態にかかわらず、運転者の視線方向Ｄを照射することができる。 As described above, when the traveling state of the own vehicle V is the "curve entrance state" (step S314: curve exit state), the white line detection swivel angle θ2 is selected as the swivel angle according to the traveling state of the own vehicle V. , As shown in FIG. 7B, the driver's line-of-sight direction D can be irradiated regardless of the steering state.
　以上説明したように、本実施形態によれば、走行状態にかかわらず、運転者の視線方向を安定して照射することができる車両用灯具システム１０を提供することができる。別言すると、カーブ進入時（直進状態、カーブ入口状態）及びカーブ脱出時（カーブ出口状態）の際に車両用灯具ユニット２０の光軸移動の応答性が良好で（つまり、操舵がスイブル角に反映される前に運転者の視線方向を照射することができ）、なおかつ、カーブ一定状態の際に運転者の視線方向を安定して照射することができる車両用灯具システム１０を提供することができる。 As described above, according to the present embodiment, it is possible to provide a vehicle lamp system 10 capable of stably irradiating the driver's line-of-sight direction regardless of the traveling state. In other words, the responsiveness of the optical axis movement of the vehicle lamp unit 20 is good (that is, the steering is swivel angle) when entering a curve (straight ahead, entering a curve) and exiting a curve (exiting a curve). It is possible to provide a vehicle lighting system 10 capable of irradiating the driver's line-of-sight direction before being reflected) and stably irradiating the driver's line-of-sight direction when the curve is constant. it can.
　これは、舵角スイブル角θ１及び白線検知スイブル角θ２の一方に基づいて車両用灯具ユニット２０の光軸（光照射方向）を制御するのではなく、舵角スイブル角θ１及び白線検知スイブル角θ２のうち走行状態判定部４４が判定した自車Ｖの走行状態に応じたスイブル角を選択し、当該選択されたスイブル角に基づいて車両用灯具ユニット２０の光軸（光照射方向）を制御することによるものである。 This does not control the optical axis (light irradiation direction) of the vehicle lamp unit 20 based on one of the steering angle swivel angle θ1 and the white line detection swivel angle θ2, but the steering angle swivel angle θ1 and the white line detection swivel angle θ2. Of these, the swivel angle according to the running state of the own vehicle V determined by the traveling state determination unit 44 is selected, and the optical axis (light irradiation direction) of the vehicle lighting equipment unit 20 is controlled based on the selected swivel angle. It is due to the fact.
　次に、変形例について説明する。 Next, a modified example will be described.
　上記実施形態では、スイブル角算出手段として、舵角スイブル角算出部４２及び白線検知スイブル角算出部４３を用いた例について説明したがこれに限らない。スイブル角算出手段として、舵角スイブル角算出部４２及び白線検知スイブル角算出部４３以外のスイブル角算出部を用いてもよい。また、スイブル角算出手段として、３つ以上のスイブル角算出部を用いてもよい。 In the above embodiment, an example in which the rudder angle swivel angle calculation unit 42 and the white line detection swivel angle calculation unit 43 are used as the swivel angle calculation means has been described, but the present invention is not limited to this. As the swivel angle calculation means, a swivel angle calculation unit other than the rudder angle swivel angle calculation unit 42 and the white line detection swivel angle calculation unit 43 may be used. Further, as the swivel angle calculation means, three or more swivel angle calculation units may be used.
　また、上記実施形態では、走行状態判定手段として、走行状態判定部４４（ステップＳ３０４～Ｓ３１２）を用いた例について説明したがこれに限らない。走行状態判定手段は、自車Ｖの走行状態を判定することができれば、その構成はどのようなものであってもよい。例えば、走行状態判定手段として、自車前方の走行経路（走行予定経路）を判定可能なカーナビゲーション装置やその他の装置を用いてもよい。 Further, in the above embodiment, an example in which the traveling state determining unit 44 (steps S304 to S312) is used as the traveling state determining means has been described, but the present invention is not limited to this. The traveling state determining means may have any configuration as long as it can determine the traveling state of the own vehicle V. For example, as the traveling state determination means, a car navigation device or other device capable of determining a traveling route (planned traveling route) in front of the own vehicle may be used.
　また、上記実施形態では、自車Ｖの走行経路のカーブ曲率を算出するカーブ曲率算出手段として、白線検知部４１を用いた例について説明したがこれに限らない。カーブ曲率算出手段は、自車Ｖの走行経路のカーブ曲率を算出することができれば、その構成はどのようなものであってもよい。例えば、カーブ曲率算出手段として、自車Ｖの前方の走行経路のカーブ曲率を算出可能なカーナビゲーション装置やその他の装置を用いてもよい。 Further, in the above embodiment, an example in which the white line detection unit 41 is used as the curve curvature calculating means for calculating the curve curvature of the traveling path of the own vehicle V has been described, but the present invention is not limited to this. The curve curvature calculating means may have any configuration as long as it can calculate the curve curvature of the traveling path of the own vehicle V. For example, as the curve curvature calculating means, a car navigation device or other device capable of calculating the curve curvature of the traveling path in front of the own vehicle V may be used.
　また、上記実施形態では、車両用灯具ユニット２０の光軸（光照射方向）を電子的に制御する例（電子スイブル）について説明したが、これに限らない。例えば、制御部４０によって制御されるスイブル機構（アクチュエータ等）により、車両用灯具ユニット（車両用灯具ユニット２０以外の一般的な車両用灯具ユニットでもよい）を左右方向に旋回させることで、車両用灯具ユニット２０の光軸（光照射方向）を機械的に制御してもよい。 Further, in the above embodiment, an example (electronic swivel) in which the optical axis (light irradiation direction) of the vehicle lamp unit 20 is electronically controlled has been described, but the present invention is not limited to this. For example, a swivel mechanism (actuator or the like) controlled by the control unit 40 causes a vehicle lamp unit (a general vehicle lamp unit other than the vehicle lamp unit 20 may be used) to rotate in the left-right direction for a vehicle. The optical axis (light irradiation direction) of the lamp unit 20 may be mechanically controlled.
　また、上記実施形態では、舵角（ハンドル操作）情報の変化に基づいて走行状態を判定する例（ステップＳ３０５、Ｓ３０７、Ｓ３０９、Ｓ３１１）について説明したがこれに限らない。例えば、ステップＳ３０５において、カーブ入り口判定として、さらに、白線検知部４１によって検知された白線の曲率が直線相当からカーブに変化したか否かを判定してもよい。例えば、白線検知部４１によって検知された白線の曲率が予め定められたしきい値より小さい場合、直線相当と判定し、白線検知部４１によって検知された白線の曲率が予め定められたしきい値より大きい場合、カーブに変化したと判定する。 Further, in the above embodiment, an example (step S305, S307, S309, S311) of determining the traveling state based on the change of the steering angle (steering wheel operation) information has been described, but the present invention is not limited to this. For example, in step S305, as a curve entrance determination, it may be further determined whether or not the curvature of the white line detected by the white line detection unit 41 has changed from a straight line equivalent to a curve. For example, when the curvature of the white line detected by the white line detection unit 41 is smaller than a predetermined threshold value, it is determined that the curve corresponds to a straight line, and the curvature of the white line detected by the white line detection unit 41 is a predetermined threshold value. If it is larger, it is judged that the curve has changed.
　この条件を追加することで、より精度よく走行状態を判定することができる。ステップＳ３０７、Ｓ３０９、Ｓ３１１においても、同様に、追加の判定を行うことで、より精度よく走行状態を判定することができる。 By adding this condition, the running condition can be judged more accurately. Similarly, in steps S307, S309, and S311, the traveling state can be determined more accurately by performing additional determination.
　上記実施形態で示した数値は全て例示であり、これと異なる適宜の数値を用いることができるのは無論である。 The numerical values shown in the above embodiments are all examples, and it goes without saying that an appropriate numerical value different from this can be used.
　上記実施形態はあらゆる点で単なる例示にすぎない。上記実施形態の記載によって本発明は限定的に解釈されるものではない。本発明はその精神または主要な特徴から逸脱することなく他の様々な形で実施することができる。 The above embodiment is merely an example in every respect. The present invention is not limitedly construed by the description of the above embodiment. The present invention can be practiced in various other forms without departing from its spirit or key features.
　１０…車両用灯具システム、２０…車両用灯具ユニット、３０…舵角センサ、３１…車速センサ、３２…撮像装置、４０…制御部、４１…白線検知部、４２…舵角スイブル角算出部、４３…白線検知スイブル角算出部、４４…走行状態判定部、４５…スイブル角選択部、４６…車両用灯具ユニット制御部、４７…しきい値記憶部、４８…操舵量記憶部、４９…走行状態記憶部、Ｄ…視線方向（視線）、Ｖ…自車、θ１…舵角スイブル角、θ２…白線検知スイブル角 10 ... Vehicle lighting system, 20 ... Vehicle lighting unit, 30 ... Steering angle sensor, 31 ... Vehicle speed sensor, 32 ... Imaging device, 40 ... Control unit, 41 ... White line detection unit, 42 ... Steering angle swivel angle calculation unit, 43 ... white line detection swivel angle calculation unit, 44 ... running state determination unit, 45 ... swivel angle selection unit, 46 ... vehicle lighting unit control unit, 47 ... threshold storage unit, 48 ... steering amount storage unit, 49 ... running State storage unit, D ... line-of-sight direction (line of sight), V ... own vehicle, θ1 ... rudder angle swivel angle, θ2 ... white line detection swivel angle

Claims (6)

  1. 　複数のスイブル角算出手段と、
    　自車の走行状態を判定する走行状態判定手段と、
    　前記複数のスイブル角算出手段それぞれが算出したスイブル角のうち前記走行状態判定手段が判定した自車の走行状態に応じたスイブル角を選択するスイブル角選択手段と、
    　車両用灯具ユニットと、
    　前記スイブル角選択手段が選択したスイブル角に基づいて、前記車両用灯具ユニットの光照射方向を制御する制御手段と、を備える車両用灯具システム。     Multiple swivel angle calculation means and
    Driving condition determination means for determining the traveling condition of the own vehicle,
    A swivel angle selecting means for selecting a swivel angle according to the running state of the own vehicle determined by the traveling state determining means among the swivel angles calculated by each of the plurality of swivel angle calculating means.
    Vehicle lighting unit and
    A vehicle lamp system including a control means for controlling a light irradiation direction of the vehicle lamp unit based on a swivel angle selected by the swive angle selection means.
  2. 　前記複数のスイブル角算出手段は、自車の舵角に基づき第１スイブル角を算出する第１スイブル角算出手段と、自車走行予定経路のカーブ曲率に基づき第２スイブル角を算出する第２スイブル角算出手段と、を含む請求項１に記載の車両用灯具システム。 The plurality of swivel angle calculating means include a first swivel angle calculating means for calculating the first swivel angle based on the steering angle of the own vehicle, and a second swivel angle calculating means for calculating the second swivel angle based on the curve curvature of the own vehicle traveling route. The vehicle lighting system according to claim 1, further comprising a swivel angle calculating means.
  3. 　自車に搭載された撮像装置によって撮像された自車前方画像に基づき前記自車走行予定経路のカーブ曲率を算出するカーブ曲率算出手段と、
    　前記自車の舵角を検出する舵角センサと、をさらに備える請求項２に記載の車両用灯具システム。     A curve curvature calculating means for calculating the curve curvature of the vehicle's planned travel route based on an image in front of the vehicle captured by an image pickup device mounted on the vehicle
    The vehicle lighting system according to claim 2, further comprising a steering angle sensor for detecting the steering angle of the own vehicle.
  4. 　前記走行状態判定手段による判定結果が直進状態、カーブ入口状態、又は、カーブ出口状態の場合、前記スイブル角選択手段は、前記第２スイブル角算出手段が算出した第２スイブル角を選択する請求項２又は３に記載の車両用灯具システム。 The claim that the swivel angle selecting means selects the second swivel angle calculated by the second swivel angle calculating means when the determination result by the traveling state determining means is a straight running state, a curve entrance state, or a curve exit state. The vehicle lighting system according to 2 or 3.
  5. 　前記走行状態判定手段による判定結果がカーブ一定状態の場合、前記スイブル角選択手段は、前記第１スイブル角算出手段が算出した第１スイブル角を選択する請求項２から４のいずれか１項に記載の車両用灯具システム。 When the determination result by the traveling state determining means is in a constant curve state, the swivel angle selecting means according to any one of claims 2 to 4 for selecting the first swivel angle calculated by the first swivel angle calculating means. The vehicle lighting system described.
  6. 　前記走行状態判定手段は、少なくとも自車の舵角としきい値との比較結果に基づき自車の走行状態を判定する請求項１から５のいずれか１項に記載の車両用灯具システム。 The vehicle lighting system according to any one of claims 1 to 5, wherein the traveling state determining means determines the traveling state of the own vehicle based on at least a comparison result between the steering angle of the own vehicle and the threshold value.
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