WO2020256167A1 - Action robot - Google Patents

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WO2020256167A1
WO2020256167A1 PCT/KR2019/007311 KR2019007311W WO2020256167A1 WO 2020256167 A1 WO2020256167 A1 WO 2020256167A1 KR 2019007311 W KR2019007311 W KR 2019007311W WO 2020256167 A1 WO2020256167 A1 WO 2020256167A1
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WO
WIPO (PCT)
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fitting
base
wire
unit
rod
Prior art date
Application number
PCT/KR2019/007311
Other languages
French (fr)
Korean (ko)
Inventor
사재천
김영은
김남진
김지덕
김상훈
Original Assignee
엘지전자 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
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Priority to PCT/KR2019/007311 priority Critical patent/WO2020256167A1/en
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/08—Programme-controlled manipulators characterised by modular constructions

Definitions

  • the present invention relates to an action robot, and more particularly, to an action robot including a movable joint.
  • a method of constructing a robot by modularizing joints or wheels has been used.
  • a number of actuator modules constituting a robot are electrically and mechanically connected and assembled to make various types of robots such as dogs, dinosaurs, humans, and spiders.
  • a robot that can be manufactured by assembling such a plurality of actuator modules is generally referred to as a modular robot.
  • Each actuator module constituting the modular robot has a motor inside, and the robot's motion is executed according to the rotation of the motor.
  • the motion of such a robot is a concept that collectively refers to the movement of a robot such as motion and dance.
  • the present invention is to provide an action robot capable of preventing incorrect assembly of a figure base.
  • Another object of the present invention is to provide an action robot capable of minimizing malfunction of a figure.
  • the action robot includes a figure; A figure base supporting the figure from the lower side;
  • the figure base is detachably coupled and includes a drive module for operating the figure, and the figure base includes a plurality of fitting units that are screwed into the drive module to be spaced apart from each other, and the plurality of fitting units have at least 3 different distances from each other.
  • An example of a plurality of fitting units may include first, second, and third fitting units spaced apart along the circumferential direction of the figure base.
  • the circumferential distance between the first fitting unit and the second fitting unit may be different from the circumferential distance between the second fitting unit and the third fitting unit.
  • first, second, and third fitting units may be positioned in front of the center line based on the center line of the figure base. And, the rest of the first, second, and third fitting units may be located behind the center line.
  • Another example of a plurality of fitting units may include the first, second, third, and fourth fitting units, and the linear distance between the two fitting units positioned at the front of the first, second, third, and fourth fitting units is 2 positioned at the rear. It may be different from the linear distance between the dog's fitting units.
  • a coupling unit may be formed in the driving module by which the fitting unit is screwed and constrained.
  • the coupling unit may correspond to the fitting unit 1:1.
  • any one of the fitting unit and the coupling unit may include a protrusion, and a protrusion groove may be formed by inserting the protrusion into the other of the fitting unit and the coupling unit.
  • the figure base may include a mounter in which a depression is formed on an outer circumference.
  • the fitting unit may include a fitting piece formed in the recessed portion and having a size smaller than that of the recessed portion.
  • the fitting piece may protrude from one end in the circumferential direction of the depression toward the other end in the circumferential direction of the depression.
  • the fitting piece may be spaced apart from the other end in the circumferential direction of the depression.
  • a gap through which the coupling unit passes may be formed between the other circumferential end of the depression and the fitting piece.
  • the driving module may include a top cover on which the coupling unit is protruded.
  • the coupling unit may include a first wall protruding upward from the top cover, and a second wall protruding from an upper portion of the first wall and into which the fitting unit is fitted.
  • An accommodation portion in which a mounter is inserted and received is depressed on the upper surface of the top cover, and the coupling unit may protrude from the upper surface of the cover body of the receiving portion.
  • the figure base can be protected by the top cover, and the combined state of the figure base can be stably maintained.
  • FIG. 1 is a perspective view of an action robot according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is an exploded perspective view of an action robot according to an embodiment of the present invention.
  • FIG 3 is a view as viewed from the rear of the figure module according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is an exploded perspective view of a figure module according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a perspective view of an inner frame and an inner cover body according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a view as viewed from the rear of the inner frame and the inner cover body according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a cross-sectional view showing the inside of a figure according to an embodiment of the present invention.
  • FIG 8 is a bottom view of a figure according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 is a view showing the interior of the foot according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 10 is a view as viewed from the front inside the figure according to the embodiment of the present invention.
  • FIG 11 is a view as viewed from the rear of the inside of the figure according to the embodiment of the present invention.
  • 12A and 12B are views for explaining an action of pulling a wire according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 13 is a view showing the base cover removed from the figure base according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 14 is a plan view of a base cover according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 15 is a cross-sectional view showing the inside of a figure base according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 16 is a bottom view of a figure base according to an embodiment of the present invention.
  • 17 is a perspective view of a driving module according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 18 is an exploded perspective view of a driving module according to an embodiment of the present invention.
  • 19 is a cross-sectional view showing the inside of a driving module according to an embodiment of the present invention.
  • 20 is a cut-away perspective view for explaining a driving mechanism for pulling a wire according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 21 is an exploded perspective view illustrating a mounter of a figure module and a top cover of a driving module according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 22 is a plan view of the mounter shown in FIG. 21.
  • FIG. 23 is an enlarged cross-sectional view of a fitting unit according to an embodiment of the present invention when it is fitted to a coupling unit.
  • FIG. 1 is a perspective view of an action robot according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is an exploded perspective view of an action robot according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 3 is a view viewed from the rear of a figure module according to an embodiment of the present invention to be.
  • the action robot 1 may include a figure module 10 and a base module 300 supporting the figure module 10 from the lower side.
  • the figure module 10 may include a figure 100 and a figure base 180 supporting the figure 100 from the lower side.
  • the figure 100 may have a shape similar to that of a human body. However, it is not limited thereto, and it is possible to have an animal or other shape.
  • the figure 100 may include a head unit 109, a body 120, a movable assembly 200, and a foot 170.
  • the movable assembly 200 will be referred to as an arm assembly 200 below.
  • the head unit 109 may have a shape corresponding to a human head.
  • the head unit 109 may be connected from the upper side of the body 120.
  • the head unit 109 may include a support bar 115 connected to the body 120.
  • the support bar 115 may correspond to the neck of the human body.
  • the body 120 may have a shape corresponding to a human body.
  • the body 120 may be fixed and immobile.
  • a space in which various parts are built may be formed inside the body 120.
  • the body 120 may include an upper body 130 and a lower body 140.
  • the inner space of the upper body 130 and the inner space of the lower body 140 may communicate with each other.
  • the upper body 130 may have a shape corresponding to the upper body of a person.
  • the arm assembly 200 may be connected to the upper body 130.
  • Arm assembly connection holes 130A to which the arm assembly 200 is connected may be formed on both sides of the upper body 130.
  • a head connection hole 130B to which the head unit 109 is connected may be formed on the upper body 130.
  • the support bar 115 may pass through the head connection hole 130B.
  • the lower body 140 may have a shape corresponding to the lower body of a person.
  • the lower body 140 may include a pair of legs 140A and 140B.
  • the upper body 130 and the lower body 140 may be fastened to be separated from each other. Accordingly, assembly of the body 130 is simplified, and parts disposed inside the body 130 can be easily maintained.
  • Arm assemblies 200 may be connected to both sides of the body 120.
  • the pair of arm assemblies 200 may be connected to both sides of the upper body 130, respectively.
  • the pair of arm assemblies 200 may include a light arm assembly 200A corresponding to a right arm of a person and a left arm assembly 200B corresponding to a left arm of a person.
  • the light arm assembly 200A and the left arm assembly 200B may each move independently.
  • the arm assembly 200 may be rotatable with respect to the body 120.
  • the foot 170 may be connected to the lower part of the lower body 140, that is, the lower part of the legs 140A and 140B.
  • the feet 170 may be supported by the figure base 180.
  • Some of the lower ends of the feet 170 may be spaced apart from the upper surface of the figure base 180 to form an inclined portion 175 forming a predetermined gap.
  • the inclined portion 175 may be formed at the lower end of the rear side of the foot 170. This allows the feet 170 to move with respect to the figure base 180.
  • the figure base 180 may support the foot 170 from the lower side.
  • the figure base 180 may be fastened to the base module 300 from the upper side of the base module 300.
  • the figure base 180 may have a substantially circular hollow shape.
  • the base module 300 may support the figure module 10 from the lower side. In more detail, the base module 300 may support the figure base 180 from the lower side.
  • the figure base 180 may be detachably fastened to the base module 300.
  • the base module 300 may include a driving module 400 and an acoustic module 500.
  • the driving module 400 may be located under the figure module 10.
  • the driving module 400 may be coupled to the figure module 10, more specifically, the figure base 180.
  • the driving module 400 may be embedded in the acoustic module 500.
  • the driving module 400 may drive the figure module 10.
  • the driving module 400 may include a controller that controls the overall operation of the figure module 10 and a driving mechanism that operates the figure module 10.
  • the acoustic module 500 may form the appearance of the base module 300.
  • the acoustic module 500 may include a housing 510, a top cover 512, and a speaker (not shown).
  • the housing 510 may have a box shape with an open top surface.
  • the driving module 400 may be disposed inside the housing 510.
  • the top cover 512 may cover the open upper surface of the housing 510.
  • the top cover 512 may have an upper and lower opening hole 513 formed therethrough.
  • the figure base 180 may be located in the open hole 513. That is, the size and shape of the open hole 513 may correspond to the figure base 180.
  • the opening hole 513 may have a size in which the driving module 400 cannot escape.
  • the speaker may be built into the housing 510.
  • a plurality of sound holes 511 through which sound of a speaker is emitted may be formed in the housing 510.
  • the figure 100 may move according to the sound from the speaker of the acoustic module 500.
  • the figure 100 may be set to take different actions for each music emitted from the speaker.
  • FIG. 4 is an exploded perspective view of a figure module according to an embodiment of the present invention.
  • At least one of the upper body 130 and the lower body 140 of the figure 100 is detachably fastened from the front body 131 and 141 and the rear body 132 and 142 of the front body 131 and 141 ) Can be included.
  • the upper body 130 may include a front upper body 131 and a rear upper body 132 that are detachably fastened back and forth.
  • An inner space of the upper body 130 may be formed between the front upper body 131 and the rear upper body 132.
  • the lower body 140 may include a front lower body 141 and a rear lower body 142 that are detachably fastened back and forth.
  • An inner space of the lower body 140 may be formed between the front lower body 141 and the rear lower body 142.
  • First arm assembly connection grooves 131A may be formed on both sides of the front upper body 131, and second arm assembly connection grooves 132A may be formed on both sides of the rear upper body 132.
  • first arm assembly connection groove 131A and the second arm assembly connection groove 132A are combined with the arm assembly connection hole 130A (Fig. 3). Reference) can be formed.
  • a first head connection groove 131B may be formed on the front upper body 131, and a second head connection groove 132B may be formed on the rear upper body 132.
  • the first head connection groove 131B and the second head connection groove 132B together form a head connection hole 130B (see FIG. 3). Can be formed.
  • the head 30 may include a head fixing part 116 that is fastened to at least one of an inner frame 150 and an inner cover body 160 to be described later.
  • the head fixing part 116 may be located inside the upper body 130.
  • the head fixing part 116 may be positioned between the front upper body 131 and the rear upper body 132.
  • the head fixing part 116 may be integrally formed with the support bar 115 (see FIG. 3) of the head unit 109 or may be fastened with the support bar 115. Thereby, the head unit 109 can be firmly fastened to the body 130.
  • the arm assembly 200 may include an upper arm part 210, a forearm part 220, and a hand part 230.
  • the arm assembly 200 may include at least one joint 201 and 202.
  • the arm assembly 200 may include a shoulder joint 201 and an elbow joint 202.
  • each of the upper arm part 210 and the forearm part 220 may be a movable part that is moved by the joints 201 and 202.
  • the upper arm 210 may correspond to a portion between the shoulder and the elbow of a person's arm.
  • the forearm 220 may correspond to a portion between the elbow and the wrist of a person's arm.
  • the hand part 230 may correspond to a hand and a wrist of a person.
  • the shoulder joint 201 may rotate the upper arm 210 with respect to the body 120.
  • the upper arm 210 is rotated by the shoulder joint 201 and may open or tighten the armpit.
  • the elbow joint 202 may rotate the forearm 220 with respect to the upper arm 210.
  • the forearm 220 may be rotated by the elbow joint 202 to fold or unfold the elbow.
  • the arm assembly 200 may further include a connector 260 connected to the body 120.
  • the connector 260 may connect the shoulder joint 201 and the body 120.
  • the connector 260 may be rotatably connected to the body 120. That is, the connector 260 may rotate the shoulder joint 201 and the upper arm 210 with respect to the body 120. In this case, the axis of rotation of the connector 260 may be perpendicular to the axis of rotation of the shoulder joint 201. In more detail, the rotation axis of the shoulder joint 201 may be formed long in the front and rear direction, and the rotation axis of the connector 260 may be formed long in the left and right direction.
  • the entire arm assembly 200 may be rotated by the connector 260 and the arm may be rotated.
  • the configurations of the light arm assembly 200A and the left arm assembly 200B may be the same.
  • the figure 100 may further include an inner frame 150.
  • the inner frame 150 may be located inside the body 120.
  • the inner frame 150 may serve as a skeleton of the figure 100.
  • the inner frame 150 may support the head unit 109 and the arm assembly 200.
  • the inner frame 150 is. It may include a body frame 151 at least partially positioned inside the upper body 130, and a pair of leg frames 154 at least partially positioned inside the lower body 140 and connected to the body frame 151. have.
  • the body frame 151 and the leg frame 154 may be integrally formed. However, it is not limited thereto.
  • the lower end of the leg frame 154 may be fastened to the figure base 180.
  • the foot 170 may surround a portion of the lower side of the leg frame 154.
  • the figure 100 may further include a tube 178.
  • the tube 178 may be located inside the body 120, more specifically, the lower body 140.
  • the tube 178 may be mounted on the inner frame 150.
  • the tube 178 may be mounted on the leg frame 154.
  • the tube 178 may be elongated vertically.
  • the tube 178 may include a flexible material. Accordingly, the tube 178 can be easily mounted on the leg frame 154 in a curved state.
  • the tube 178 may guide a wire W (refer to FIG. 10) that drives the figure 100.
  • the wire (W) will be described in detail later.
  • a plurality of tubes 178 may be provided. Each of the plurality of tubes 178 may guide one wire (W).
  • the figure 100 may further include an elastic member 179.
  • the elastic member 179 may be located inside the body 120, more specifically, the lower body 140.
  • the elastic member 179 may be mounted on the inner frame 150.
  • the elastic member 179 may be mounted on the leg frame 154.
  • the elastic member 179 may be a coil spring.
  • the elastic member 179 may be vertically disposed.
  • the elastic member 179 may be disposed to surround a lower portion of the outer circumference of the tube 178.
  • the elastic member 179 may be connected to a wire W3 (see FIG. 10) that rotates the connector 260 of the female assembly 200. This will be described in detail later.
  • the figure 100 may further include wire supporters 158 and 159.
  • the wire supporters 158 and 159 may support the wire.
  • the wire W passing through the tube 178 may contact the wire supporters 158 and 159. As a result, the wire W may be held taut by tension.
  • the wire supporters 158 and 159 may be mounted on the inner frame 150.
  • the wire supporters 158 and 159 may be mounted in front of the inner frame 150.
  • the wire supporters 158 and 159 may be mounted on the body frame 151.
  • the wire supporters 158 and 159 may be fixed to the inner frame 150 or may be rotatably mounted on the inner frame 150.
  • the wire supporters 158 and 159 may have a substantially circular hollow cylinder shape.
  • the wire supporters 158 and 159 may be formed long in front and rear.
  • the wire supporters 158 and 159 may include a main supporter 158 and a sub supporter 159.
  • the sub supporter 159 may be provided with a pair spaced from the left and right.
  • the diameter of the main supporter 158 may be larger than the diameter of the sub supporter 159.
  • the main supporter 158 may be positioned above the sub supporter 159. That is, the vertical distance from the upper end of the inner frame 150 to the main supporter may be closer than the vertical distance from the upper end of the inner frame to the sub supporter.
  • the main supporter 158 may be mounted on the central portion of the inner frame 150, and the sub supporter 159 may be mounted on the side portion of the inner frame 150.
  • the figure 100 may further include an inner cover body 160.
  • the inner cover body 160 may be fastened to the inner frame 150.
  • the inner cover body 160 may be fastened in front of the inner frame 150, more specifically, the body frame 151.
  • the inner cover body 160 may prevent the wire supporters 158 and 159 mounted on the inner frame 150 from being separated from the front.
  • the inner cover body 160 may be located inside the body 120.
  • the inner cover body 160 may be positioned between the inner frame 150 and the front upper body 131.
  • the inner cover body 160 may support the head unit 109 and the arm assembly 200 together with the inner frame 150.
  • the figure base 180 may include a lower plate 181 and a base cover 182.
  • the lower plate 181 may have a substantially disk shape.
  • the lower plate 181 may form the bottom surface of the figure base 180.
  • the base cover 182 may have an inner space and open a bottom surface.
  • the base cover 182 may cover the lower plate 181 from the upper side.
  • the base cover 182 may form a circumferential surface and an upper surface of the figure base 180.
  • the upper surface of the base cover 182 may be formed with an inner frame 150, in more detail, a fastening groove 183 to which the lower end of the leg frame 154 is fastened.
  • the fastening groove 183 may be formed by the upper surface of the base cover 182 being recessed downward.
  • the figure base 180 may include a plurality of power transmission units 190 and 194 that transmit the driving force of the driving module 400 to the figure 100.
  • the plurality of power transmission units 190 and 194 may include at least one of a seesaw lever 190 and a pusher 194.
  • a seesaw lever 190 and a pusher 194 may be described as an example.
  • At least one seesaw lever 190 may be built into the figure base 180.
  • the seesaw lever 190 may be disposed on the upper side of the lower plate 181 and covered by the base cover 182.
  • Each seesaw lever 190 may operate like a seesaw. That is, when one end of the seesaw lever 190 descends, the other end rises, and when one end of the seesaw lever 190 rises, the other end may descend.
  • a wire W (refer to FIG. 10) may be connected to one end of the seesaw lever 190.
  • the other end of the seesaw lever 190 may be pushed up by the driving module 400 described above. Accordingly, one end of the seesaw lever 190 to which the wire W is connected may descend and the wire W may be pulled, thereby driving the figure 100.
  • a wire passage hole 183B through which the wire W connected to one end of the seesaw lever 190 passes may be formed on the upper surface of the base cover 182.
  • the wire through hole 183B may be formed in the fastening groove 183.
  • the wire W connected to the seesaw lever 190 may pass through the wire passage hole 183B and extend into the tube 178 mounted on the inner frame 150.
  • a pusher 194 that pushes the foot 170 upward may be built into the figure base 180.
  • the pusher 194 is disposed on the upper side of the lower plate 181 and may be covered by the base cover 182.
  • the pusher 194 may be pressed upward by the driving module 400 described above.
  • an inner elastic member 199 that provides a downward elastic force to the pusher 194 may be provided inside the figure base 180.
  • a through hole 184 through which the pusher 194 protrudes upward may be formed on the upper surface of the base cover 182. A portion of the pusher 194 may protrude upward through the through hole 184 to push the foot 170. As a result, the figure 100 can implement the movement of crackling feet.
  • FIG. 5 is a perspective view of an inner frame and an inner cover body according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 6 is a view viewed from the rear of the inner frame and the inner cover body according to an embodiment of the present invention
  • FIG. It is a cross-sectional view showing the inside of a figure according to an example.
  • the inner frame 150 may include a body frame 151 and a pair of leg frames 154 connected to the lower side of the body frame 151.
  • a main supporter mounting portion 151A on which the main supporter 158 is mounted may be formed on the body frame 151.
  • the main supporter mounting part 151A may protrude forward from the body frame 151.
  • the main supporter mounting portion 151A may be inserted into a hollow formed in the main supporter 158.
  • the body frame 151 may include an upper frame 152 and a lower frame 153 connecting the upper frame 152 and the leg frame 154.
  • the upper frame 152 may be formed to be long left and right.
  • the upper frame 152 may have a shape in which a substantially circular hollow cylinder is cut in the longitudinal direction.
  • the front surface of the upper frame 152 may be open, and the rear surface may be formed to be convex rearward.
  • Rear locking projections 152A may be formed at both ends of the upper frame 152 to prevent the arm assembly 200 from being separated from the left and right directions.
  • the rear locking protrusions 152A may protrude from the inner surface of the upper frame 152 in a radially inward direction.
  • a rear avoiding groove 152D for avoiding interference with the main supporter 158 may be formed in the upper frame 152.
  • the rear avoidance groove 152D may be formed by cutting a central portion of the lower front end of the upper frame 152.
  • the lower frame 153 may be positioned between the upper frame 152 and the leg frame 154.
  • the left and right lengths of the lower frame 153 may be shorter than the left and right lengths of the upper frame 152.
  • the upper frame 152, the lower frame 153, and the leg frame 154 may be integrally formed.
  • the lower frame 153 may be provided with a sub supporter mounting portion 153A on which the sub supporter 159 is mounted.
  • the sub supporter mounting portion 153A may protrude forward from the lower frame 153.
  • the sub supporter mounting portion 153A may be inserted into a hollow formed in the sub supporter 159.
  • the leg frame 154 may be long vertically. A pair of leg frames 154 may be provided.
  • a plurality of fitting grooves 157 into which the tube 178 is mounted may be formed in the leg frame 154.
  • Each fitting groove 157 may be formed to be long vertically.
  • the fitting groove 157 may be formed by bending, and the tube 178 may be bent and fitted to fit the shape of the fitting groove 157.
  • the present invention is not limited thereto, and the fitting groove 157 may be formed vertically and the tube 178 may be vertically fitted without bending.
  • Some of the plurality of fitting grooves 157 may be formed in the front portion of the leg frame 154, and other portions may be formed in the rear portion of the leg frame 154. That is, some of the plurality of tubes 178 may be mounted in the front of the leg frame 154, and other parts may be mounted in the rear.
  • the plurality of tubes 178 is a first tube 178A, a second tube 178B, a third tube 178C, a fourth tube 178D, a fifth tube 178E, and a sixth tube 178F. ), a seventh tube 178G and an eighth tube 178H.
  • the first tube 178A and the second tube 178B may be disposed in front of the one leg frame 154 (eg, the left leg frame). That is, the first tube 178A and the second tube 178B may be positioned between the one leg frame 154 and the front lower body 141. Further, the first tube 178A may be disposed inside the second tube 178B.
  • the third tube 178C and the fourth tube 178D may be disposed on the rear surface of the other leg frame 154 (eg, the right leg frame). That is, the third tube 178C and the fourth tube 178D may be positioned between the other leg frame 154 and the rear lower body 142. Further, the third tube 178C may be disposed inside the fourth tube 178D.
  • the fifth tube 178E and the sixth tube 178F may be disposed on the front surface of the other leg frame 154. That is, the fifth tube 178E and the sixth tube 178F may be positioned between the other leg frame 154 and the front lower body 141. In addition, the fifth tube 178E may be disposed inside the sixth tube 178F.
  • the seventh tube 178G and the eighth tube 178H may be disposed on the rear surface of the one leg frame 154. That is, the seventh tube 178G and the eighth tube 178H may be positioned between the one leg frame 154 and the rear lower body 142. Also, the seventh tube 178G may be disposed inside the eighth tube 178H.
  • a rear hole 152C through which a wire W3 (refer to FIG. 10) for rotating the connector 260 of the arm assembly 200 passes may be formed in the upper frame 152.
  • the rear hole 152C may be a long hole formed long in the circumferential direction of the upper frame 152.
  • a pair of rear holes 152C spaced apart from each other may be formed.
  • the pair of rear holes 152C may be located opposite to each other based on the main supporter 158.
  • the wire W3 (refer to FIG. 10) for rotating the connector 260 of the arm assembly 200 passes through the tube 178 mounted on the rear portion of the leg frame 154 and is formed in the upper frame 152 It can pass through (152C) and enter into the interior of the upper frame 152.
  • the body frame 151 has a rear guide groove 151C for guiding the wires W1 and W2 (refer to FIG. 10) for rotating the shoulder joint 201 and the elbow joint 202 of the arm assembly 200.
  • the rear guide groove 151C may be formed between the upper frame 152 and the lower frame 153.
  • the rear guide groove 151C may have a pair of left and right spaced apart.
  • the pair of rear guide grooves 151C may be located opposite to each other with respect to the main supporter 158.
  • the wires W1 and W2 for rotating the shoulder joint 201 and the elbow joint 202 of the arm assembly 200 pass through the tube 178 mounted on the rear portion of the leg frame 154 and pass through the rear guide groove ( It may pass through 151C and enter into the upper frame 152.
  • a pair of elastic members 179 may be mounted on the leg frame 154.
  • the elastic member 179 is disposed in front of the leg frame 154 will be described as an example, but is not limited thereto.
  • the upper end of the elastic member 179 may be connected to a wire W3 (see FIG. 10) that rotates the connector 260 of the arm assembly 200, and the lower end may be fixed to the leg frame 154.
  • an elastic member fixing portion 155B to which a lower end of the elastic member 179 is fixed may be formed under each leg frame 154.
  • the wire W3 can pull the elastic member 179 upward and the elastic member 179 can be tensioned.
  • the elastic member 179 is contracted by the restoring force of the elastic member 179 and the wire W3 can be pulled downward.
  • the pair of elastic members 179 may include a first elastic member 179A mounted on the one leg frame 154 and a second elastic member 179B mounted on the other leg frame 154. .
  • the first elastic member 179A may surround the lower outer circumference of the first tube 178A, and the second elastic member 179B may surround the lower outer circumference of the fifth tube 178E.
  • the first elastic member 179A may be connected to a wire W3 that rotates the connector 260 of any one arm assembly 200B, and the second elastic member 179B is a member of the other arm assembly 200A. It may be connected to the wire W3 for rotating the connector 260. This will be described in detail later.
  • a foot connection groove 155A to which the foot 170 is connected may be formed under the leg frame 154.
  • the foot connection groove 155A may be formed long in the circumferential direction of the lower leg frame 154.
  • the foot connection groove 155A may be formed on the outer side and the inner side of the lower leg frame 154, respectively.
  • the inner portion may mean a portion facing the other leg frame 154, and the outer portion may mean an opposite side of the inner portion.
  • a base fastening part 156 fastened to the figure base 180 may be formed at the lower end of the leg frame 154.
  • the base fastening part 156 may be inserted into the fastening groove 183 formed on the upper surface of the base cover 182.
  • the inner cover body 160 may be fastened to the inner frame 150 in front of the inner frame 151.
  • the inner cover body 160 may include an upper cover body 161 and a lower cover body 162.
  • the upper cover body 161 and the lower cover body 162 may be integrally formed.
  • the upper cover body 161 may be formed to be long left and right.
  • the upper cover body 161 may have a shape in which a substantially circular hollow cylinder is cut in the longitudinal direction.
  • the rear surface of the upper cover body 161 may be open, and the front surface may be formed to be convex rearward.
  • the upper cover body 161 may have a substantially symmetrical shape with the upper frame 152.
  • the upper cover body 161 may be coupled to the upper frame 152 to form an arm assembly mounting portion to which the connector 260 of the arm assembly 200 is mounted.
  • the arm assembly mounting portion may have a substantially hollow cylindrical shape, and connectors 260 of each arm assembly 200 may be mounted at both ends.
  • Front locking projections 161A may be formed at both ends of the upper cover body 161 to prevent the arm assembly 200 from being separated in the left and right directions.
  • the front locking protrusion 161A may protrude from the inner surface of the upper cover body 161 in a radially inward direction.
  • the front locking projection 161A may be formed at a position corresponding to the rear locking projection 152A formed on the upper frame 152.
  • the front locking projection 161A and the rear locking projection 152A may prevent the arm assembly 200 from being separated in the left and right directions.
  • the upper cover body 161 may have a front hole 161C through which a wire W3 (refer to FIG. 10) for rotating the connector 260 of the arm assembly 200 passes.
  • the front hole 161C may be a long hole formed long in the circumferential direction of the upper cover body 161.
  • the front hole 161C may have a pair of left and right spaced apart.
  • the pair of front holes 161C may be located on opposite sides of the main supporter 158.
  • the front hole 161C may face the rear hole 152C formed in the upper frame 152 in the front-rear direction.
  • the wire W3 for rotating the connector 260 of the arm assembly 200 can pass through the front hole 161C formed in the upper cover body 161 and go out to the outside of the upper cover body 161, and the leg frame ( It may be connected to the elastic member 179 mounted on the 154.
  • a front guide groove 160C for guiding the wires W1 and W2 (see FIG. 10) for rotating the shoulder joint 201 and the elbow joint 202 of the arm assembly 200 is formed.
  • the front guide groove 160C may be formed between the upper cover body 161 and the lower cover body 162.
  • the front guide groove 160C may be formed with a pair of left and right spaced apart.
  • a pair of front guide grooves 160C may be located opposite to each other based on the main supporter 158.
  • the wires W1 and W2 for rotating the shoulder joint 201 and the elbow joint 202 of the arm assembly 200 pass through the tube 178 mounted on the front part of the leg frame 154 and pass through the front guide groove ( 160C) and may enter into the interior of the upper cover body 161.
  • the front guide groove 160C may communicate with the rear guide groove 150C formed in the body frame 151.
  • the front guide groove 160C may form a guide hole through which the wires W1 and W2 pass together with the rear guide groove 150C.
  • An upper hole 161B through which the wire W passes may be formed in the upper cover body 161.
  • the upper hole 161B may be formed by vertically penetrating the upper surface of the upper cover body 161. Any one wire (W) is connected to the head unit 109 through the upper hole (161B), it is possible to drive the head unit 109.
  • An avoidance groove 152B located under the upper hole 161B may be formed in the upper frame 151.
  • the avoidance groove 152B may prevent the wire W passing through the upper hole 161B from interfering with the upper frame 151. It goes without saying that it is possible to form an avoidance hole instead of the avoidance groove 152B in the upper frame 161.
  • a front avoidance groove 161D for avoiding interference with the main supporter 158 may be formed in the upper cover body 161.
  • the front avoidance groove 161D may be formed by cutting a central portion of the lower rear end of the upper cover body 161.
  • the front avoidance groove 161D may be formed at a position corresponding to the rear avoidance groove 152D formed in the upper frame 151.
  • the front avoidance groove 161D may form an opening in which the main supporter 158 is located together with the rear avoidance groove 152D.
  • the lower cover body 162 may be connected to the lower side of the upper cover body 161.
  • the lower cover body 162 may be fastened to the lower frame 153 in front of the lower frame 153.
  • the left and right lengths of the lower cover body 162 may be shorter than the left and right lengths of the upper cover body 151.
  • the lower cover body 162 may be provided with a separation preventing portion 163 connected to the sub supporter mounting portion 153A formed on the lower frame 153.
  • a pair of separation prevention units 163 may be provided.
  • the separation preventing part 163 may protrude from both sides of the lower cover body 162, respectively.
  • the separation prevention part 163 may contact the front end of the sub supporter mounting part 153A. Accordingly, the separation preventing unit 163 may prevent the sub supporter 159 mounted on the sub supporter mounting unit 153A from being separated forward.
  • An upper fastening hole 151B may be formed in the main supporter mounting part 151A of the inner frame 150, and a tube upper through hole 162A corresponding to the upper fastening hole 151B is formed in the inner cover body 160. Can be formed.
  • the upper fastening hole 151B may be longly penetrated back and forth from the front end of the main supporter mounting portion 151A to the rear surface of the main frame 150.
  • the upper through hole 162A may be formed by penetrating the inner cover body 160 back and forth.
  • the fastening member C2 (refer to FIG. 7) such as a screw may pass through the upper through hole 162A and be fastened to the upper fastening hole 151B.
  • a lower fastening hole 154A may be formed in the lower part of the lower frame 153 of the inner frame 150, and a lower through hole corresponding to the lower fastening hole 154A may be formed in the lower part of the lower cover body 162 (162C) can be formed.
  • the lower fastening hole 154A may be located below the upper fastening hole 151B, and the lower through hole 162C may be located below the upper through hole 162A.
  • the lower fastening hole 154A may elongately penetrate the lower portion of the lower frame 153 back and forth.
  • the lower through hole 162C may be formed by penetrating the lower part of the lower cover body 162 back and forth.
  • the fastening member C3 (refer to FIG. 7) such as a screw may pass through the lower through hole 162C and be fastened to the lower fastening hole 154A.
  • a first hollow portion 131A protruding rearward may be formed in the front upper body 131, and a second hollow portion 132A protruding forward may be formed in the rear upper body 132.
  • the first hollow portion 131A and the second hollow portion 132A may be positioned on a straight line in the front-rear direction.
  • the rear end of the first hollow portion 131A and the front end of the second hollow portion 132A may contact each other.
  • the fastening member C1 such as a screw may pass through one of the first hollow portion 131A and the second hollow portion 132A and be fastened to the other.
  • the inner frame 150 and the inner cover body 160 may be formed with avoidance holes 153B and 162B for avoiding interference with at least one of the first hollow portion 131A and the second hollow portion 132A. .
  • a rear avoiding hole 153B may be formed through front and rear penetration.
  • a front avoiding hole 162B corresponding to the rear avoiding hole 153B may be formed by penetrating forward and backward.
  • the rear avoiding hole 153B may be positioned between the upper fastening hole 151B and the lower fastening hole 154A in the vertical direction.
  • the front avoiding hole 162B may be positioned between the upper through hole 162A and the lower through hole 162C in the vertical direction.
  • the head unit 109 may include a head 110, a head connector 114, and a head inner frame 117.
  • the head 110 may be located on the upper side of the body 120.
  • the head 110 may include a head case 111 and a head cover 112.
  • the head 110 may further include a fastening body 113 for fastening the head case 111 and the head cover 112 to each other.
  • the head case 111 may form the exterior of the head 110.
  • the head case 111 may have a shape corresponding to the face and head of the human body.
  • the head cover 112 may be fastened from the upper side of the head case 111.
  • the head cover 112 may have a shape corresponding to the hairstyle of the human body.
  • the fastening body 113 may be fastened to the bottom of the head cover 112, and the fastening body 113 may be fastened to and fixed to the head case 111.
  • the head connector 114 may be fastened to the body 120.
  • the head connector 114 may connect the head unit 109 to the body 120.
  • the head connector 114 may include the support bar 115 and the head fixing part 116 described above.
  • the support bar 115 is formed to be elongated vertically and may correspond to the neck of the human body.
  • the support bar 115 may be formed long from the body 120 to the inside of the head 110.
  • the head fixing part 116 may be located inside the body 120.
  • the head fixing part 116 may be connected to the lower end of the support bar 115.
  • the head fixing part 116 may be fixed between the inner frame 150 and the inner cover body 160 and the body 120.
  • the head fixing part 116 may include a front fixing part connected to the lower front part of the support bar 115 and a rear fixing part connected to the lower rear part of the support bar 115.
  • the front fixing part and the rear fixing part may be spaced back and forth.
  • the front fixing part may be located between the front upper body 131 and the inner cover body 160, and the rear fixing part may be located between the rear upper body 132 and the inner frame 150.
  • the head inner frame 117 may be disposed inside the head 110, more specifically, the head case 111.
  • the head inner frame 117 has an open bottom surface, an inner space, and may be formed vertically.
  • At least a portion of the support bar 115 may be located inside the head inner frame 117, and the head inner frame 117 may be connected to the support bar 115 in a tiltable manner.
  • the head inner frame 117 may be fastened to the head 110. Accordingly, the head 110 and the head inner frame 117 may be tilted based on the support bar 115, and an operation in which the figure 100 raises its head may be implemented.
  • FIG 8 is a bottom view of a figure according to an embodiment of the present invention.
  • the base fastening portion 156 formed at the lower end of the leg frame 150 may be located under the tube 178.
  • a base fastening hole 156A that is fastened to the figure base 180 may be formed in the base fastening part 156.
  • the base fastening hole 156A may be formed in the center of the base fastening part 156.
  • a wire avoidance groove 157 may be formed in the base fastening part 156 to prevent interference of the wire W (see FIG. 10) entering the tube 178.
  • the lower end of the tube 178 may face the wire avoidance groove 157. Therefore, the wire W can enter the tube 178 without interfering with the base fastening portion 156.
  • a plurality of wire avoidance grooves 157 may be formed in each leg frame 154.
  • the number of wire avoidance grooves 157 may be the same as the number of tubes 178 mounted on the leg frame 154.
  • four wire avoidance grooves 157 may be formed in each leg frame 154.
  • An insertion groove 171 into which a pusher 194 (refer to FIG. 4) protruding upward of the figure base 180 may be formed on the bottom of the foot 170.
  • the insertion groove 171 may be formed by being recessed upward from the bottom surface of the foot 170.
  • Insertion groove 171 may be formed in the front of the bottom of the foot (170).
  • FIG. 9 is a view showing the interior of the foot according to an embodiment of the present invention.
  • the foot 170 may be a movable part that moves relative to the figure base 180 (see FIG. 2 ).
  • the foot 170 may be formed by fastening two or more parts separated from each other to each other, and a space may be formed therein.
  • An opening portion 172 in which the lower portion of the leg frame 154 is positioned may be formed in the foot 170.
  • the opening 172 may mean a part of the rear side of the inner space of the foot 170.
  • the lower portion of the leg frame 154 is located inside the opening portion 172, whereby the foot 170 may surround the lower portion of the leg frame 154.
  • An inclined portion 175 may be formed on the bottom of the foot 170.
  • the inclined portion 175 may be formed at a portion corresponding to the heel of the foot, that is, a rear portion of the bottom of the foot 170.
  • the inclined portion 175 may be formed to be inclined in a direction in which the height increases toward the rear.
  • the inclined portion 175 may be spaced apart from the upper surface of the figure base 180.
  • the foot 170 may be formed with a connection shaft 173 protruding toward the inside of the opening 172.
  • the connection shaft 173 may be rotatably connected to the inner frame 150, in more detail, the leg frame 154.
  • the connection shaft 173 may protrude toward the foot connection groove 155A (see FIG. 5) formed in the leg frame 154.
  • connection shaft 173 may protrude from the inner surface of the foot 170 toward the foot connection groove 155A. It is preferable that a plurality of connection shafts 173 are formed. For example, a pair of connection shafts 173 facing each other may be formed on both sides of the inner surface of the foot 170.
  • connection shaft 173 may protrude in a horizontal direction.
  • the cross section of the connection shaft 173 may be circular.
  • the insertion groove 171 of the foot 170 may be located on one side of the connection shaft 173, and the inclined portion 175 may be located on the other side of the connection shaft 173.
  • connection shaft 173 may be caught in the foot connection groove 155A with respect to the vertical direction. Therefore, when the pusher 194 (refer to FIG. 4) located in the insertion groove 171 moves up and down, the foot 170 may crack around the connection shaft 173.
  • Figure 11 is a view as viewed from the rear inside the figure according to the embodiment of the present invention.
  • Figure 100 may include at least one wire (W).
  • the material of the wire W may vary as needed. However, in order to minimize the break of the wire (W) and improve the reliability of the product, it is preferable that the wire (W) contains a material having high strength.
  • the arm assembly 200 may be connected to the seesaw lever 190 (see FIG. 4) built into the figure base 180 by a wire W passing through the tube 178.
  • One end of the seesaw lever 190 descends and pulls the wire W to drive the arm assembly 200.
  • each of the shoulder joint 201 and the elbow joint 202 of the light arm assembly 200A is a wire (W) passing through the tube 178 mounted on the left leg frame 154 among the plurality of tubes 178 ) Can be connected.
  • the left leg frame 154 may be positioned within the left leg 140B (see FIG. 3 ).
  • the connector 260 of the light arm assembly 100A may be connected by a wire W passing through the tube 178 mounted on the right leg frame 154 among the plurality of tubes 178.
  • the wire (W) may be connected to the elastic member (179B) mounted on the right leg frame 154.
  • the right leg frame 154 may be positioned within the right leg 140A (see FIG. 3 ).
  • Each of the shoulder joint 201 and the elbow joint 202 of the left arm assembly 200B may be connected by a wire W passing through the tube 178 mounted on the right leg frame 154 among the plurality of tubes 178. have.
  • the connector 260 of the left arm assembly 200B may be connected by a wire W passing through the tube 178 mounted on the left leg frame 154 among the plurality of tubes 178.
  • the wire (W) may be connected to the elastic member 179A mounted on the left leg frame 154.
  • the first wire W1, the second wire W2, and the third wire W3 may be connected to the arm assembly 200 according to the present embodiment.
  • the first wire W1 may be connected to the upper arm part 210 or the shoulder joint 201 of the arm assembly 200.
  • the first wire W1 may pull the upper arm 210 or the first shoulder joint 201 in the direction in which the shoulder joint 201 is bent.
  • the second wire W2 may be connected to the forearm 220 or the elbow joint 202 of the arm assembly 200.
  • the second wire W2 may pull the forearm 220 or the elbow joint 202 in a direction in which the elbow joint 202 is bent.
  • the third wire W3 may be connected to the connector 260 of the female assembly 200.
  • the third wire W3 may pull the connector 260 downward at a position eccentric with respect to the rotation axis of the connector 260. That is, the third wire W3 may rotate the connector 260 in one direction or the other direction.
  • first wire W1 and the second wire W2 may rotate the joints 201 and 202, and the third wire W3 may rotate the connector 260. Accordingly, the first wire W1 and the second wire W2 may be referred to as joint wires, and the third wire W3 may be referred to as a connector wire.
  • the first wire W1 may pass through any one tube 178 located on the opposite leg of the arm assembly 200.
  • the second wire W2 may pass through the other tube 178 located on the opposite leg of the arm assembly 200.
  • the third wire W3 may pass through any one tube 178 located on the same leg as the arm assembly 200.
  • first wire W1 and the second wire W2 connected to the light arm assembly 200A may pass through the tube 178 disposed on the left leg frame 154.
  • third wire W3 connected to the light arm assembly 200A may pass through the tube 178 disposed on the right leg frame 154.
  • the first wire W1 connected to the light arm assembly 200A may pass through the first tube 178A and may be connected to the shoulder joint 201 or the upper arm 210.
  • the first wire W1 may be supported in contact with the sub supporter 157 and the main supporter 158.
  • the second wire W2 connected to the light arm assembly 200A may pass through the second tube 178B and may be connected to the elbow joint 202 or the forearm 220.
  • the second wire W2 may be supported by contacting the sub supporter 157 and the main supporter 158.
  • the third wire W3 connected to the light arm assembly 200A sequentially passes through the third tube 178C, the rear hole 152C, and the front hole 161C (see FIG. 6), and the second elastic member 179B. Can be connected to A portion between the rear hole 152C and the front hole 161C in the longitudinal direction of the third wire W3 may be connected to the connector 260.
  • first wire W1 and the second wire W2 connected to the left arm assembly 200B may pass through the tube 178 disposed on the right leg frame 154.
  • third wire W3 connected to the left arm assembly 200B may pass through the tube 178 disposed on the left leg frame 154.
  • the first wire W1 connected to the left arm assembly 200B may pass through the sixth tube 178F and may be connected to the shoulder joint 201 or the upper arm 210.
  • the first wire W1 may be supported in contact with the sub supporter 157 and the main supporter 158.
  • the second wire W2 connected to the left arm assembly 200B passes through the fourth tube 178D and may be connected to the elbow joint 202 or the forearm 220.
  • the second wire W2 may be supported by contacting the sub supporter 157 and the main supporter 158.
  • the third wire W3 connected to the left arm assembly 200B sequentially passes through the seventh tube 178G, the rear hole 152C, and the front hole 161C (see FIG. 6), and the first elastic member 179A. Can be connected to A portion between the rear hole 152C and the front hole 161C in the longitudinal direction of the third wire W3 may be connected to the connector 260.
  • the third wire W3 may be connected to the elastic member 179 by a wire connector WG3. However, it goes without saying that the third wire W3 may be directly connected to the elastic member 179.
  • FIG. 12A and 12B are views for explaining an action of pulling a wire according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 12A is a diagram illustrating a state in which the wire is not pulled
  • FIG. 12B is a diagram illustrating a state in which the wire is pulled downward.
  • the above-described driving module 400 may include a lifter 430 and a rod 439.
  • the lifter 430 may be located under the figure base 180 (see FIG. 2 ).
  • the lifter 430 may lift the rod 439.
  • the lifter 430 may include a motor 431 and a lever 432 connected to the motor 431 to rotate and press the rod 439 upward.
  • the rod 439 may be long vertically. The lower end of the rod 439 may be pressed upward by the lever 432, and the upper end of the rod 439 may press the seesaw lever 190 upward.
  • the seesaw lever 190 may be built into the figure base 180 (see FIG. 2 ).
  • the seesaw lever 190 may include a first lever part 191, a second lever part 192, and a center part 193.
  • a wire W may be connected to the first lever part 191.
  • the first lever part 191 may include one end of the seesaw lever 190.
  • the first lever part 191 may extend in one direction from the center part 193.
  • the second lever part 192 may be pressed by the rod 439.
  • the second lever part 192 may include the other end of the seesaw lever 190.
  • the second lever portion 192 may extend in a direction opposite to the first lever portion 191 from the center portion 193.
  • the center portion 193 may be positioned between the first lever portion 191 and the second lever portion 192.
  • the center part 193 may connect the first lever part 191 and the second lever part 192 to each other.
  • a rotation shaft 194 may be provided in the center part 193.
  • the seesaw lever 190 may rotate around the rotation shaft 194 to operate like a seesaw.
  • the lifter 430 raises the rod 439, the upper end of the rod 439 presses the second lever part 192 upward, and the seesaw lever 190 can rotate around a rotation axis. That is, the second lever part 192 may rise and the first lever part 191 may fall. Accordingly, the wire W connected to the first lever part 191 may be pulled downward.
  • FIG. 13 is a view with the base cover removed from the figure base according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 14 is a plan view of the base cover according to the embodiment of the present invention
  • FIG. 15 is an interior of a figure base according to an embodiment of the present invention Is a cross-sectional view
  • FIG. 16 is a bottom view of a figure base according to an embodiment of the present invention.
  • a plurality of power transmission units 190 and 194 may be embedded in the figure base 180.
  • the plurality of power transmission units 190 and 194 include a first power transmission unit 190A, a second power transmission unit 190B, a third power transmission unit 190C, a fourth power transmission unit 190D, and a fifth It may include a power transmission unit 194, a sixth power transmission unit (190F), a seventh power transmission unit (190G), and an eighth power transmission unit (190H).
  • the plurality of power transmission units 190 and 194 may include at least one of a seesaw lever 190 or a pusher 194. That is, each power transmission unit may be a seesaw lever 190 or a pusher 194.
  • the power transmission unit 190G and the eighth power transmission unit 190H are the seesaw lever 190
  • the fifth power transmission unit 194 is the pusher 194 as an example.
  • the wire W connected to the first power transmission unit 190A may pass through the first tube 178A.
  • the wire W connected to the second power transmission unit 190B may pass through the second tube 178B.
  • the wire W connected to the third power transmission unit 190C may pass through the third tube 178C.
  • the wire W connected to the fourth power transmission unit 190D may pass through the fourth tube 178D.
  • the wire W connected to the sixth power transmission unit 190F may pass through the sixth tube 178F.
  • the wire W connected to the seventh power transmission unit 190G may pass through the seventh tube 178G.
  • the wire W connected to the eighth power transmission unit 190H may pass through the eighth tube 178H.
  • a plurality of seesaw levers 190 may be provided. Each of the plurality of seesaw levers 190 may pull different wires W.
  • the rotation shafts 194 of the plurality of seesaw levers 190 may be parallel to each other. Therefore, in the compact figure base 180 (see FIG. 2), different seesaw levers 190 can easily operate without interfering with each other.
  • Some of the plurality of seesaw levers 190 may be connected to a wire W passing through the front of the inner frame 150, and other parts may be connected to a wire W passing through the rear of the inner frame 150.
  • the seesaw lever 190 connected to the wire W passing through the front of the inner frame 150 may be referred to as front seesaw levers 190A, 190B, and 190F.
  • the seesaw lever 190 connected to the wire W passing through the rear of the inner frame 150 may be referred to as a rear seesaw lever 190C, 190D, 190G, and 190H.
  • the rotation direction in which the front seesaw lever (190A) (190B) (190F) pulls the wire (W) is opposite to the rotation direction in which the rear seesaw lever (190C) (190D) (190G) (190H) pulls the wire (W). I can.
  • a wire connection hole 191A to which a wire W is connected may be formed in the first lever part 191 of each seesaw lever 190.
  • the second lever part 192 may be closer to the outer circumference of the figure base 180 than the first lever part 191.
  • the wire W connected to the wire connection hole 191A may pass through the wire passage hole 183B formed in the base cover 182 and enter the tube 178.
  • a rotation shaft support part 186 rotatably supporting the rotation shaft 194 of the seesaw lever 190 may be formed on the lower plate 181.
  • the rotation shaft support 186 may be formed to protrude upward from the upper surface of the lower plate 181.
  • a rotation shaft support groove 186A in which the rotation shaft 194 of the seesaw lever 190 is placed may be formed at an upper end of the rotation shaft support part 186.
  • the base cover 182 may be provided with a rotation shaft separation preventing portion 189 that prevents the rotation shaft 194 of the seesaw lever 190 from being separated upward.
  • the rotation shaft separation prevention part 189 may be formed to protrude downward from the upper surface of the base cover 182.
  • a rotation shaft cover groove 189A for covering the rotation shaft 194 of the lever 190 from the upper side may be formed at the lower end of the rotation shaft separation prevention part 189.
  • the rotation shaft support 186 and the rotation shaft separation prevention part 189 may contact each other.
  • the rotation shaft support groove 186A and the rotation shaft cover groove 189A may communicate with each other, and together, a rotation shaft insertion hole may be formed.
  • the pusher 194 may include a pressed portion 195, a pressing portion 196, and a connection portion 197.
  • the pressed portion 195 may be pressed upward by the rod 439.
  • the rod 439 driving the pressurized portion 195 and the rod 439 driving the seesaw lever 190 may be different from each other.
  • the pressed part 195 may be closer to the outer circumference of the figure base 180 than the pressing part 196.
  • the pressing unit 196 may press the foot 170 upward.
  • the pressing part 196 may be formed to be long vertically.
  • the pressing part 196 may penetrate the upper surface of the figure base 180 and be inserted into the insertion groove 171 (see FIG. 8) formed in the foot 170.
  • the upper end of the pressing portion 196 may be bent to form a bent portion 196A, and the bent portion 196A passes through the through hole 184 formed on the upper surface of the figure base 180 and passes the foot ( 170) may be inserted into the insertion groove 171.
  • connection part 197 may connect the pressurized part 195 and the pressurized part 196.
  • the connection portion 197 may be formed to be inclined in a direction in which the height increases from the pressed portion 195 to the pressing portion 196.
  • connection portion 197 may include an inclined portion 197A, an extension portion 197B extending from an end of the inclined portion 197A, and a protrusion 197C protruding from the extension portion 197B. .
  • the inclined portion 197A may be connected to the pressed portion 195.
  • the height of the inclined portion 197A may increase as the distance from the pressed portion 195 increases.
  • the extension part 197B may horizontally extend from the end of the inclined part 197A.
  • a guide hole 197D may be formed in the extension part 197B.
  • the guide hole 197D may be a long hole formed long in the length direction of the extension portion 197B.
  • a pusher guide portion 182A protruding vertically from the inner surface of the figure base 180 may be inserted into the guide hole 197D. Therefore, the pusher 194 is guided by the pusher guide portion 182A and can move up and down.
  • the pusher guide part 182A may protrude downward from the base cover 182.
  • the lower plate 181 may be formed with a first fastening portion 188 fastened to the pusher guide portion 182.
  • the pusher guide portion 182A protrudes upward from the lower plate 181 and the first fastening portion 188 is formed on the base cover 182.
  • the protrusion 197C may protrude laterally with respect to the length direction of the extension 197B. That is, the protrusion direction of the protrusion 197C and the length direction of the extension 197B may be perpendicular to each other.
  • the protrusion 197C may be connected to the pressing part 196.
  • the pressing part 196 may be formed to protrude upwardly from the protrusion 197.
  • the inner elastic member 199 may provide a downward elastic force to the pusher 194.
  • the inner elastic member 199 may be a coil spring.
  • An elastic member pressing part 198 for pressing the inner elastic member 199 from the lower side may be formed on the pusher 194.
  • the elastic member pressing part 198 may be provided on the side of the inclined part 197C of the connection part 197.
  • the inner elastic member 199 may surround the outer circumference of the elastic member support portion 182B protruding from the inner surface of the figure base 180.
  • the elastic member support portion 182B may have a substantially hollow cylindrical shape.
  • the elastic member support portion 182B may be formed to protrude downward from the base cover 182.
  • a second fastening portion 187 may be formed on the lower plate 181 to be fastened to the elastic member support portion 182B.
  • the elastic member support portion 182B may pass through the elastic member pressing portion 198 and be fastened to the second fastening portion 187. Accordingly, the elastic member support part 182B may support the inner elastic member 199 and guide the vertical movement of the pusher 194.
  • the pusher 197 When the rod 439 (refer to FIGS. 12A and 12B) presses the pressurized portion 195 of the pusher 194 upward, the pusher 197 may rise. The lifting operation of the pusher 197 may be guided by the pusher guide part 182A and the elastic member support part 182B.
  • the pressing part 196 may press the foot 170 upward while being inserted into the insertion groove 171 of the foot 170.
  • the front portion of the foot 170 may rise.
  • the inclined portion 175 (see FIG. 3) formed on the bottom surface of the foot 170 may be close to and contact the upper surface of the figure base 180.
  • the inner elastic member 199 may be compressed between the elastic member pressing portion 198 and the upper surface of the figure base 180.
  • the pressing part 196 When the pusher 194 descends, the pressing part 196 may descend while being inserted into the insertion groove 171, and the front part of the foot 170 may descend.
  • the inclined portion 175 (refer to FIG. 3) formed on the bottom surface of the foot 170 may be spaced apart from the upper surface of the figure base 180 and away.
  • a pair of fastening grooves 183 formed in the base cover 182 may be formed to be spaced apart from each other.
  • the base fastening portions 156 formed in the pair of leg frames 154 may be respectively inserted into the pair of fastening grooves 183.
  • the fastening groove 183 may be formed to be stepped at least once with the upper surface of the base cover 182.
  • a frame fastening hole 183A corresponding to the base fastening hole 156A (see FIG. 8) formed in the base fastening part 156 may be formed in the base cover 182.
  • Frame fastening hole (183A) may be formed in the interior of the fastening groove (183).
  • the frame fastening hole 183A may be formed by vertically penetrating the central portion of the fastening groove 183.
  • a fastening member such as a screw may pass through the frame fastening hole 183A and be fastened to the base fastening hole 156A formed in the base fastening part 156. Accordingly, the inner frame 150 and the base cover 182 may be firmly fastened.
  • a wire passage hole 183B through which the wire W connected to the first lever part 191 of the seesaw lever 190 passes may be formed in the base cover 182.
  • the wire through hole 183B may be formed in the fastening groove 183.
  • a plurality of wire through holes 183B may be formed in each fastening groove 183, and each wire W may pass through different wire through holes 183B.
  • the wire through hole 183B may be located above the first lever part 191 of the seesaw lever 190. In more detail, the wire through hole 183B may vertically overlap with the wire connection hole 191A formed in the first lever part 191.
  • a through hole 184 through which the pressing portion 196 of the pusher 194 passes may be formed in the base cover 182.
  • the through hole 184 may be formed to penetrate up and down on the upper surface of the base cover 182.
  • the through hole 184 may be located in front of the fastening groove 183.
  • the through hole 184 may have a size and shape through which the bent portion 196A of the pressing portion 196 can pass.
  • a foot fixing portion 185 for fixing the foot 170 may be formed in the base cover 182.
  • the foot fixing portion 185 protrudes from the upper surface of the base cover 182 and may be inserted into the insertion groove 170A (see FIG. 8) of the foot 170.
  • the foot fixing part 185 may be located in front of the fastening groove 183.
  • the foot fixing part 185 may be located at the side of the through hole 184.
  • the right foot 170 of the figure 100 can be a snapping operation, and the left foot 170 can be fixed.
  • the pressing portion 196 of the pusher 194 is inserted into the insertion groove 170A formed in the right foot 170, and the foot fixing portion 185 is inserted in the insertion groove 170A formed in the left foot 170 Can be inserted.
  • the lower plate 181 of the figure base 180 is a rod through hole 181A through which the rod 439 (Figs. 12A and 12B) of the driving module 400 (see Fig. 2) passes. (181B) can be formed.
  • the rod through holes 181A and 181B may be formed to penetrate up and down through the lower plate 181.
  • a plurality of rod through holes 181A and 181B may be formed. Each rod 439 may pass through different rod through holes 181A and 181B.
  • the plurality of rod passage holes 181A and 181B may be adjacent to the outer circumference of the figure base 180. That is, the plurality of rod through holes 181A and 181B may be formed adjacent to the edge of the lower plate 181.
  • the plurality of rod through holes 181A and 181B are provided with a first through hole 181A through which the rod 439 for pressing the second lever 192 of the seesaw lever 190 passes, and the blood of the pusher 194.
  • a second passage hole 181B through which the rod 439 for pressing the pressing portion 195 passes may be included.
  • seven first through holes 181A and one second through hole 181B may be formed in the lower plate 181.
  • each seesaw lever 190 may be positioned within the first passage hole 181A or may be positioned above the first passage hole 181A.
  • the pressed portion 195 of the pusher 194 may be positioned within the second passage hole 181B or may be positioned above the second passage hole 181B.
  • the rod 439 passing through the first passage hole 181A may press the second lever portion 192 of the seesaw lever 190 upward, and the first lever portion 191 may descend. Accordingly, the wire W connected to the first lever part 191 and passing through the inside of the tube 178 may be pulled.
  • the rod 439 passing through the second passage hole 181B may press the pressed portion 195 of the pusher 194 upward. Accordingly, the inner elastic member 199 is compressed and the pressing portion 196 rises to push the foot 170 upward.
  • FIG. 17 is a perspective view of a driving module according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 18 is an exploded perspective view of a driving module according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 19 is an interior view of a driving module according to an embodiment of the present invention. It is a cross-sectional view
  • FIG. 20 is a cut-away perspective view for explaining a driving mechanism for pulling a wire according to an embodiment of the present invention.
  • the driving module 400 may include a driving base 410, a lifter 430, a mounter 421, 422, a rod 439, an upper body 440, and a top cover 450. have.
  • the driving module 400 may further include sidewalls 461 and 462.
  • the driving base 410 may form a bottom surface of the driving module 400.
  • the driving base 410 may include a lower plate 412 and a base cover 411 covering the lower plate 412 from an upper side.
  • a substrate 413 may be embedded in the driving base 410.
  • the substrate 413 may be positioned between the lower plate 412 and the base cover 411.
  • the substrate 413 may include a controller that controls the lifter 430.
  • the lifter 430 may lift the rod 439.
  • the rod 439 may be elongated in the vertical direction.
  • the rod 439 may press the power transmission unit 190 upward.
  • the lifter 430 may include a motor 431 and a lever 432 connected to the motor 431 to rotate when the motor 431 is driven and press the rod 439 upward.
  • Each of the lifter 430 and the rod 439 may be provided in plural in the action robot.
  • the lifter 430 and the rod 439 may correspond 1:1.
  • the four rods may form one rod group, and the liquid ship robot may include one rod group or a plurality of rod groups.
  • the four lifters may form one lifter group, and the action robot may include one afterr group or a plurality of rod groups.
  • Four rods constituting one rod group may be arranged in a row, and in this case, the four rods arranged in a row are located between a pair of outer rods and a pair of outer rods located relatively outside. It may include a pair of inner rods.
  • the four lifters constituting one lifter group may be positioned to overlap in a vertical direction on the same vertical plane for compactness of the action robot, and some heights may be different from the remaining heights.
  • Two of the four lifters constituting one lifter group may be a pair of upper lifters positioned on the upper side, and the other two of the four lifters may be a pair of lower lifters positioned on the lower side of the upper lifter.
  • a pair of upper lifters may be arranged to raise a pair of outer rods, and a pair of lower lifters may be arranged to raise a pair of inner rods.
  • the distance between the pair of upper lifters may be longer than the distance between the pair of lower lifters, and the lower height of the pair of outer rods may be higher than the lower height of the pair of inner rods.
  • the action robot may include eight rods, and the action robot may include first to eighth rods (439A, 439B, 439C, 439D, 439E, 439F, 439G, 439H) that can be operated independently of each other. have.
  • the action robot includes 8 rods (439A, 439B, 439C, 439D, 439E, 439F, 439G, 439H)
  • the action robot is not limited to including 8 rods, It goes without saying that examples including rods, eight rods, or 12 rods are also possible.
  • the first rod 439A is the first power transmission unit 190A (see Fig. 13) on the upper side. Can be pressurized.
  • the second rod 439B may press the second power transmission unit 190B upward.
  • the third rod 439C may press the third power transmission unit 190C upward.
  • the fourth rod 439D may press the fourth power transmission unit 190D upward.
  • the fifth rod 439E may press the fifth power transmission unit 190E upward.
  • the sixth rod 439F may press the sixth power transmission unit 190F upward.
  • the seventh rod 439G may press the seventh power transmission unit 190G upward.
  • the eighth rod 439H may press the eighth power transmission unit 190H upward.
  • the first to eighth rods (439A, 439B, 439C, 439D, 439E, 439F, 439G, 439H) can be arranged in a total of two rows so that they can be arranged in a compact manner, and four rods are arranged in each row. I can.
  • first to eighth rods (439A, 439B, 439C, 439D, 439E, 439F, 439G, 439H) may constitute a first rod group, and the first to eighth rods (439A, 439B, 439C) ,439D,439E,439F,439G,439H), the rest may constitute the second load group.
  • the plurality of lifters 430 may include a first lifter 430A that raises the first rod 439A, a second lifter 430B that raises the second rod 439B, A third lifter 430C that lifts the third rod 439C, a fourth lifter 430D that lifts the fourth rod 439D, a fifth lifter 430E that lifts the fifth rod 439E, and the sixth A sixth lifter 430F that lifts the rod 439F, a seventh lifter 430G that lifts the seventh rod 439G, and an eighth lifter 430H that lifts the eighth rod 439H may be included. .
  • first to eighth lifters (430A, 430B, 430C, 430D, 430E, 430F, 430G, 430H) may constitute a first lifter group, and the first to eighth lifters (430A, 430B, 430C) ,430D,430E,430F,430G,430H), the rest may constitute the second load group.
  • Each of the first rod group and the second rod group may include a pair of inner rods and a pair of outer rods, and a pair of inner rods and a pair of outer rods may be arranged in a row.
  • first rod 439A and the second rod 439B, the fifth rod 439E and the sixth rod 439F may be arranged in a row to form a first rod group, and a third rod
  • the 439C, the fourth rod 439D, the seventh rod 439G, and the eighth rod 439H may be arranged in a line around the first rod group to form a second rod group.
  • the first rod group and the second rod group may be arranged symmetrically, the first rod group and the second rod group may be disposed to be spaced apart from each other in a horizontal direction, and the first rod group and the second rod group are each The rods constituting the may be spaced apart in a direction orthogonal to the spaced direction.
  • the first rod group and the second rod group may be separated in the left and right directions.
  • the four rods 439A, 439B, 439E, and 439F constituting the first rod group will be described, and the rods of the second rod group are in the same manner as the rods of the first rod group. Are arranged, and detailed descriptions of the second rod group are omitted to avoid redundant descriptions.
  • first rod 439A and the fifth rod 439E are inner rods
  • the common configuration of the first rod 439A and the fifth rod 439E will be referred to as inner rods 439A and 439E.
  • second rod 439B and the sixth rod 439F are described as an example of being an outer rod, and the common configuration of the second rod 439B and the sixth rod 439F is referred to as outer rods 439B and 439F.
  • outer rods 439B and 439F are described as an example of being an outer rod, and the common configuration of the second rod 439B and the sixth rod 439F.
  • first lifter 430A and the second lifter 430B, the fifth lifter 430E, and the sixth lifter 430F may be arranged in a line to form a first lifter group, and a third lifter 430C ), the fourth lifter 430D, and the seventh lifter 430G and the eighth lifter 430H may be disposed around the first lifter group to form a second lifter group.
  • Each of the first lifter group and the second lifter group may include a pair of lower lifters and a pair of upper lifters.
  • the first lifter group and the second lifter group may be symmetrically arranged, and hereinafter, for convenience of explanation, four lifters constituting the first lifter group 430A, 430B, 430E, and 430F will be described,
  • the lifters of the second lifter group are arranged in the same manner as the lifters of the first lifter group, and detailed descriptions of the second lifter group are omitted to avoid redundant descriptions.
  • first lifter 430A and the fifth lifter 430E are lower lifters
  • the common configuration of the first lifter 430A and the fifth lifter 430E will be referred to as lower lifters 430A and 430E.
  • the second lifter 430B and the sixth lifter 430F will be described as an example of the upper lifter, and the common configuration of the second lifter 430B and the sixth lifter 430F will be referred to as upper lifters 430B and 430F.
  • the common configuration of the second lifter 430B and the sixth lifter 430F will be referred to as upper lifters 430B and 430F.
  • the pair of inner rods 439A and 439E may be spaced apart by a first distance L1 in the horizontal direction
  • the pair of outer rods 439B and 439F may be spaced apart by a second distance L2 in the horizontal direction.
  • the second distance L2 may be farther than the first distance L1.
  • the pair of inner rods 439A and 439E and the pair of outer rods 439B and 439F may be arranged in a row in a direction in which the pair of upper lifters 430B and 430F are spaced apart.
  • a portion of each of the pair of inner rods 439A and 439E may be positioned between the pair of outer rods 439B and 439F.
  • the length of the pair of inner rods 439A and 439E may be longer than the length of the pair of outer rods 439B and 439F.
  • the top height of each of the pair of outer rods 439B and 439F may be the same as the top height of each of the pair of inner rods 439A and 439E.
  • the lower height of each of the pair of outer rods 439B and 439F may be higher than the lower height of each of the pair of inner rods 439A and 439E.
  • the pair of lower lifters 430A and 430E can lift the pair of inner rods 439A and 439E.
  • the pair of upper lifters 430B and 430F can lift the pair of outer rods 439B and 439F.
  • the pair of upper lifters 430B and 430F may be positioned higher than the pair of lower lifters 430A and 430E on the pair of lower lifters 430A and 430E.
  • Each of the pair of lower lifters 430A and 430E and the pair of upper lifters 430B and 430F may include a motor 431 having a rotating shaft and a lever 432 connected to the motor 431.
  • the pair of lower lifters 430A and 430E and the pair of upper lifters 430B and 430F may include an area AO in which the motor 431 overlaps in the vertical direction.
  • the motors of each of the pair of upper lifters 430B and 430F may include a region AO vertically overlapping with the motors of each of the pair of lower lifters 430A and 430E.
  • the lever 432 of the pair of lower lifters 430A and 430E may not overlap with the lever 432 of the pair of upper lifters 430B and 430F in the vertical direction.
  • a portion of each of the pair of inner rods 439A and 439E and the pair of outer rods 439B and 439F may be accommodated between the first mounter 421 and the second mounter 422.
  • the lifter 430 may be mounted on the first mounter 421 and the second mounter 422.
  • the motor 431 of the lifter 430 may be mounted on the first mounter 421 and the second mounter 422.
  • the first mounter 421 and the second mounter 422 may be disposed above the driving base 410.
  • the first mounter 421 and the second mounter 422 may be supported by the driving base 410.
  • the first mounter 421 and the second mounter 422 may be disposed to face each other in a horizontal direction.
  • the first mounter 411 and the second mounter 422 may be spaced apart from each other in a horizontal direction.
  • One of a pair of lower lifters 430A and 430E and one of the pair of upper lifters 430B and 430F may be mounted on the first mounter 411.
  • the other one of the pair of upper lifters 430B and 430F and the other one of the pair of upper lifters 430B and 430F may be mounted on the second mounter 412.
  • Each of the first mounter 411 and the second mounter 412 may include a lower mounting portion 421A, 422A, and an upper mounting portion 421B and 422B having a step difference between the lower mounting portions 421A and 422A. have.
  • the upper mounting portions 421B and 422B may be positioned on the sides of the lower mounting portions 421A and 422A.
  • the distance between the lower mounting portion 421A of the first mounter 411 and the lower mounting portion 422A of the second mounter 412 is between the upper mounting portion 421B of the first mounter 411 and the second mounter 412. It may be longer than the distance between the upper mounting portion (422B).
  • the first mounter 421 may include a first lower mounting portion 421A and a first upper mounting portion 421B.
  • the second mounter 422 may include a second lower mounting portion 422A and a second upper mounting portion 422B.
  • the horizontal distance between the first lower mounting portion 421A and the second lower mounting portion 422A may be closer than the horizontal distance between the first upper mounting portion 421B and the second upper mounting portion 422B.
  • the four rods constituting the second rod group may be located between the first mounter 421 and the second mounter 422, and the four lifters constituting the second lifter group are the first mounter 421 ) And the second mounter 422 may be distributed and mounted.
  • the side walls 461 and 462 may wrap the mounters 421 and 422 from the outside.
  • the side walls 461 and 462 may protect the lifter 430 and, in more detail, the motor 431.
  • a motor space in which the motor 431 may be accommodated may be formed between the side walls 461 and 462 and the mounters 421 and 422.
  • the sidewalls 461 and 462 may be provided with a pair spaced apart in the horizontal direction.
  • the pair of sidewalls 461 and 462 may include a first sidewall 461 positioned outside the first mounter 421 and a second sidewall 462 positioned outside the second mounter 422. .
  • the side walls 461 and 462 may be formed with avoidance holes 461A and 462A for preventing interference with the motor 431, particularly, the motor 431 mounted on the upper mounting portions 421B and 422B.
  • a first evacuation hole 461A capable of preventing interference with the motor 431 mounted on the first upper mounting portion 421B may be formed in the first side wall 461.
  • a second evacuation hole 462A may be formed in the second side wall 462 to prevent interference with the motor 431 mounted on the second upper mounting portion 422B.
  • the upper body 440 may be located above the mounters 421 and 422.
  • the upper body 44 may cover a gap between the first mounter 441 and the second mounter 442.
  • the upper body 44 may cover a motor space between the first mounter 441 and the first side wall 461.
  • the upper body 44 may cover a motor space between the second mounter 442 and the second sidewall 462.
  • the upper body 440 may have a box shape with an open top surface.
  • An inner space 442 may be formed in the upper body 440.
  • a sensor (not shown) for detecting whether the figure module 10 (refer to FIG. 2) is mounted may be disposed in the inner space 442.
  • a rod guide portion 441 for guiding the rod 439 up and down may be formed in the upper body 440.
  • the rod guide part 441 may be a hollow protruding from the bottom surface of the upper body 440 into the inner space 442.
  • the rod 439 may pass through the rod guide portion 441.
  • a stopper 438 may be formed on the rod 439.
  • the stopper 438 may be formed to extend from the outer circumference of the rod 439 in a radially outward direction.
  • the stopper 438 may be located inside the rod guide part 441.
  • the stopper 438 may be caught on the lower end of the rod guide portion 441 when the rod 439 descends. Accordingly, the lowering of the rod 439 can be stopped.
  • a plurality of rod guide portions 441 may be formed on the upper body 440.
  • the rod guide part 441 may correspond to the rod 439 in 1:1 correspondence.
  • the rod guide 441 may include a group of a plurality of rod guides to correspond to the plurality of rod groups.
  • One rod guide group may include four rod guides, and the four rod guides include a pair of inner guide portions for vertically guiding a pair of inner rods 439A and 439E, and a pair of outer rods 439B. ,439F) may include a pair of outer guides for guiding up and down.
  • the top cover 450 may be located above the upper body 440.
  • the top cover 450 may cover the inner space 442 of the upper body 440 from the upper side.
  • the figure base 180 (see FIG. 2) may be detachably fastened to the top cover 450.
  • the top cover 450 may include a cover body 451 and an edge portion 452.
  • the cover body 451 may have a disk shape
  • the edge portion 452 may have a circular ring shape.
  • the cover body 451 may be located under the figure base 180.
  • the edge portion may be formed on the edge of the cover body 451.
  • the edge portion 452 may be formed to be stepped upward with respect to the cover body 451.
  • the edge portion 452 may wrap the lower outer circumference of the figure base 180.
  • a cover through hole 453 through which the rod 439 passes may be formed in the top cover 450.
  • a cover through hole 453 may be formed in the cover body 451.
  • the cover through hole 453 may be located above the rod guide part 441, and may be located below the rod through holes 181A and 181B formed on the bottom surface of the figure base 180. Accordingly, the rod 439 may sequentially pass through the cover through hole 453 and the rod through holes 181A and 181B to press the power transmission units 190 and 194 upward.
  • the cover through hole 453 may correspond to the rod 439 in 1:1 correspondence.
  • a plurality of cover through-holes 453 may be formed in the top cover 450, and the cover through-holes 453 may correspond 1:1 with the rod 439.
  • the cover through-hole 453 may include a group of a plurality of cover through-holes to correspond to a plurality of rod groups.
  • a group of one cover through-hole may include four cover through-holes, and the four cover through-holes include a pair of inner cover through-holes through which a pair of inner rods 439A and 439E pass, and a pair of outer rods ( 439B, 439F) may include a pair of outer cover through-holes through.
  • the figure base 180 may be detachably coupled to the driving module 400.
  • the figure base 180 may be screwed into the driving module 400.
  • the figure base 180 may be rotated in one of a clockwise direction and a counterclockwise direction while being placed on the top of the driving module 400 to be fitted into the driving module 400, and be fixed to the driving module 400.
  • the figure base 180 can be separated from the driving module 400 by rotating in a direction opposite to that when it is fitted to the driving module 400 while being fixed to the driving module 400.
  • FIG. 21 is an exploded perspective view showing a mounter of a figure module and a top cover of a driving module according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 22 is a plan view of the mounter shown in FIG. 21,
  • FIG. 23 is It is an enlarged cross-sectional view when the fitting unit is fitted to the coupling unit.
  • a plurality of fitting units 180A, 180B, 180C, and 180D may be formed on the figure base 180.
  • the plurality of fitting units 180A, 180B, 180C, and 180D may be screwed into the driving module 400.
  • the plurality of fitting units 180A, 180B, 180C, and 180D may be formed on the figure base 180 to be spaced apart from each other.
  • a plurality of coupling units 400A, 400B, 400C, and 400D may be formed in the driving module 400.
  • the coupling units 400A, 400B, 400C, and 400D may be formed to correspond 1:1 with the fitting units 180A, 180B, 180C, and 180D.
  • the fitting unit (180A) (180B) (180C) (180D) can be screwed into the coupling unit (400A) (400B) (400C) (400D), and the coupling unit (400A) (400B) (400C) ( 400D) and can be fixed.
  • the plurality of fitting units and the plurality of coupling units may minimize misassembly of the figure base 180, and it is preferable that the figure base 180 is coupled to be reliably coupled to the driving module 400.
  • a first comparative example that can be compared with the present embodiment may be a case where a plurality of fitting units are provided at equal intervals on the figure base 180, and a plurality of coupling units may be provided at equal intervals like a plurality of fitting units. have.
  • the figure base 180 is incorrectly assembled in the driving module 400 so that the front of the figure 100 faces above the rear of the driving module 400, or the front of the figure 100 is the driving module 400 ) May be erroneously assembled in the driving module 400 toward the upper left side or the upper right side.
  • the driving module 400 is operated in the misassembled state of the figure base 180 as described above, the figure 100 may not operate or the figure 100 may malfunction.
  • a second comparative example that can be compared with this embodiment is that a plurality of fitting units are provided on the figure base 180, but all of the plurality of fitting units are positioned eccentrically toward one side based on the center line (C) of the figure base 180. It may be a case, and a plurality of coupling units may be eccentrically positioned to one side of the driving module 400 so that the plurality of coupling units may be positioned 1:1 to correspond to the plurality of fitting units in the driving module 400.
  • the figure base 180 is not erroneously assembled in the driving module 400 in the opposite direction, and the figure The front of the 100 may be normally assembled so that the front of the driving module 400 faces upward.
  • the portion of the figure base 180 in which two fitting units are formed is supported and coupled to the driving module 400, while the opposite side of the figure base 180 in which two fitting units are not formed.
  • the portion may not be firmly supported by the driving module 400 and may be raised upward.
  • the figure base 180 and the figure 100 may be vibrated around the two fitting units, and if the vibration is severe, the figure base 180 is moved from the driving module 400. Can be separated.
  • At least three fitting units 180A, 180B, 180C, 180C may be provided on the figure base 180, and at least three fitting units 180A, 180B, 180C (180C) may have different separation distances.
  • a plurality of coupling units (400A) (400B) (400C) (400D) may also be provided with at least three in the driving module 400, and at least three coupling units (400A) (400B) (400C) ( 400D) may be different from each other, as in the case of a plurality of fitting units 180A, 180B, 180C, and 180C with a spaced distance between them.
  • the plurality of fitting units may include first, second, and third fitting units 180A, 180B, and 180C spaced apart along the circumferential direction of the figure base 180.
  • the circumferential distance R1 between the first fitting unit 180A and the second fitting unit 180B may be different from the circumferential distance R2 between the second fitting unit 180B and the third fitting unit 180C. I can.
  • the circumferential distance (R3) between the third fitting unit (180C) and the first fitting unit (180A) is the circumferential distance (R1) between the first fitting unit (180A) and the second fitting unit (180B) and the second It may be different from each of the circumferential distance R2 between the fitting unit 180B and the third fitting unit 180C.
  • the circumferential distance R1 between the first fitting unit 180A and the second fitting unit 180B may be the first circumferential distance R1, and the second fitting unit 180B and the third fitting unit
  • the circumferential distance R2 between (180C) may be the second circumferential distance R2
  • the circumferential distance R3 between the third fitting unit 180C and the first fitting unit 180A is third. It may be the circumferential distance R3.
  • first, second, and third fitting units 180A, 180B, and 180C may be positioned in front of the center line C based on the center line C of the figure base 180, and the first, second, and third fitting units The rest of the fitting units 180A, 180B, and 180C may be located behind the center line C.
  • the center line C may be a line dividing the figure base 180 before and after bisecting the figure base 180 when the figure base 180 is normally mounted on the driving module 400.
  • the first and second fitting units 180A and 180B are front fitting units located in front of the center line C in the front and rear direction.
  • the third fitting unit 180C among the first, second, and third fitting units 180A, 180B, and 180C may be a rear fitting unit positioned behind the center line C in the front-rear direction.
  • the figure base 180 is not misassembled in the front and rear directions, and the figure base is based on the center line (C).
  • Each of the front or rear portions of the 180 may be firmly supported by the driving module 400.
  • the plurality of fitting units may further include at least one additional fitting unit (eg, a fourth fitting unit 180D) in addition to the first, second, and third fitting units 180A, 180B, and 180C as described above. .
  • additional fitting unit eg, a fourth fitting unit 180D
  • FIG. 1 Another embodiment that can minimize erroneous assembly of the figure base 180 and minimize shaking or separation of the figure base 180 is to fit the first, second, third, and fourth figures on the figure base 180 Units (180A) (180B) (180C) (180D) are formed, and among the first, second, third, and fourth fitting units 180A, 180B, 180C, and 180D, two fitting units 180A located in the front )
  • the linear distance (L3, hereinafter referred to as the first linear distance (L3)) between 180B is a linear distance (L4, hereinafter referred to as the second straight line) between the two fitting units (180C) and 180D located relatively rearward. It may be different from the distance (referred to as L4).
  • the two fitting units 180A and 180B positioned in the front are in front of the center line C based on the center line C. It may be a pair of front fitting units 180A and 180B positioned at. And, among the first, second, third, and fourth fitting units 180A, 180B, 180C, and 180D, two fitting units 180C and 180D positioned at the rear are the center line C based on the center line C. ) It may be a pair of rear fitting units 180D and 180D positioned at the rear.
  • the first, second, third, and fourth fitting units 180A, 180B, 180C, and 180D as described above may correspond to the vertex positions of a trapezoidal shape.
  • first linear distance L3 is different from the second linear distance L4 since the figure base 180 can be normally mounted on the driving module 400 in only one direction, the figure base 180 is normal. It is not misassembled in the direction opposite to the mounting direction, and can be induced to be mounted only in the normal mounting direction.
  • first, second, third, and fourth fitting units 180A, 180B, 180C, and 180D are distributed before and after the center line (C) by two, so that the figure is based on the center line (C).
  • Each of the front or rear portions of the base 180 may be firmly supported by the driving module 400.
  • the first circumferential distance R1 is the second circumferential distance R2.
  • the first circumferential distance R1 is equal to the second circumferential distance R2, the position of the pair of front fitting units 180A and 180B and the pair of rear fitting units 180C and 180D Misassembly of the figure base 180 in the front and rear directions can be prevented.
  • the driving module 400 includes a pair of front fitting units 180A.
  • a pair of front coupling units 400A and 400B corresponding to 180B may be formed, and a pair of rear coupling units 400C corresponding to the pair of rear fitting units 180C and 180D ) (400D) may be formed.
  • Each of the plurality of fitting units 180A, 180B, 180C, and 180D may have the same shape, and a common configuration of the plurality of fitting units will be referred to as fitting units.
  • the shape of each of the plurality of coupling units 400A, 400B, 400C, and 400D may be the same, and hereinafter, for the common configuration of the plurality of coupling units 400A, 400B, 400C, and 400D It will be described by referring to the coupling unit.
  • the fitting unit may be formed on the mounter of the figure base 180, and the coupling unit may be formed on the top cover 450 of the driving module 400.
  • Figure base 180 may be configured as a lower plate 181 and a mounter as separate members,
  • the lower plate 181 may perform the function of a mounter. That is, the lower plate 181 of the figure base 180 may function as a mounter that is detachably coupled to the driving module 400, and will be described below by referring to the reference numeral of the mounter as “181” like the lower plate.
  • An accommodation portion G1 into which the mounter 181 is inserted and accommodated may be recessed in the upper surface of the top cover 450.
  • the receiving portion G1 may include a cover body 451 and an edge portion 452.
  • the cover body 451 of the receiving part G1 is the mounter 181 of the figure base 180 under the mounter 181 of the figure base 180 when the figure base 180 is coupled to the driving module 400 Can face.
  • the coupling unit may protrude from the top cover 450, and in particular, may protrude from the cover body 451 of the receiving portion G1.
  • the coupling unit may be located in a space formed by the edge portion 452.
  • the top height of the coupling unit may be lower than the top height of the edge portion 452.
  • the edge portion 452 of the receiving portion G1 may have a ring shape as a whole.
  • the figure base 180 may be partially inserted into and accommodated in the edge portion 452 of the receiving portion G1, and thus the portion inserted into the edge portion 452 of the receiving portion G1 and received is driven
  • the module 400 can be protected by a top cover 450 in particular.
  • the mounter 181 may have a disk shape as a whole, and the mounter 181 may have a depression G2 formed around the outer circumference thereof.
  • the recessed portions G2 may be formed in the same number as the number of fitting units in the mounter 181.
  • the depression 62 may be formed in a curved shape along the outer circumference of the mounter 181.
  • the depression 62 may be formed in an arc shape, and in particular, may be formed in a hot arc shape.
  • a rib 180E may protrude from an outer circumference of the mounter 181 in at least one of an upward direction and a downward direction.
  • the rib 180E may be formed around the recessed portion G2 along the recessed portion G2.
  • the fitting unit may include a fitting piece 180F formed to be positioned in the recessed portion G2.
  • the fitting piece 180F may be formed smaller than the recessed portion G2.
  • the circumferential length of the fitting piece 180F may be shorter than the circumferential length of the recessed portion G2.
  • the fitting piece 180F may protrude from one end G21 in the circumferential direction of the recessed portion G2 toward the other end G22 in the circumferential direction of the recessed portion G2.
  • the fitting piece 180F may be formed to protrude from one end G21 of the recessed part G2, and may be spaced apart from the other circumferential end G22 of the recessed part G2.
  • a gap T through which the coupling unit passes may be formed between the other circumferential end G22 of the depression G2 and the fitting piece 180F.
  • the coupling unit may protrude from the top cover 450 in a shape that is the same as or similar to a'L' shape.
  • the coupling unit may include a first wall 400E protruding upward from the top cover 450 and a second wall 400F protruding from an upper portion of the first wall 400E and into which the fitting unit is inserted. .
  • the second wall 400F may pass through the gap T1 inside the recessed portion G2 while the figure base 180 is lowered to the top cover 450 to be seated on the top cover 450.
  • the fitting piece 180F enters between the cover body 451 and the second wall 400F of the receiving portion G1. Can be fitted into the coupling unit.
  • any one of the fitting unit and the coupling unit may have a protrusion 180G protruding, and the other one of the fitting unit and the coupling unit may have a protrusion groove 400G that is inserted and caught therein.
  • the protrusion 180G and the protrusion groove 400G may constrain the fitting unit to the coupling unit so that the fitting unit is not removed in the circumferential direction from the coupling unit.
  • any one of the protrusion 180G and the protrusion groove 400G may be formed on the fitting piece 180F,
  • the other of the protrusion 180G and the protrusion groove 400G may be formed in the second wall 400F.

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Abstract

An action robot comprises: a figure; a figure base supporting the figure from the bottom; and a drive module, detachably coupled to the figure base, for operating the figure, wherein the figure base has a plurality of fitting units that are screwed into the drive module and are spaced apart from each other, wherein the plurality of fitting units have at least three fitting units that have different distances between each other.

Description

액션 로봇Action robot
본 발명은 액션 로봇에 관한 것으로, 좀 더 상세히는 움직일 수 있는 관절을 포함하는 액션 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to an action robot, and more particularly, to an action robot including a movable joint.
로봇 기술이 발달함에 따라 관절이나 바퀴 등을 모듈화하여 로봇을 구축하는 방법이 사용되고 있다. 예컨대, 로봇을 구성하는 다수의 액츄에이터 모듈(actuator module)을 전기적, 기계적으로 연결 및 조립하여 강아지, 공룡, 인간, 거미 등 다양한 형태의 로봇을 만들 수 있도록 하고 있다.As robot technology develops, a method of constructing a robot by modularizing joints or wheels has been used. For example, a number of actuator modules constituting a robot are electrically and mechanically connected and assembled to make various types of robots such as dogs, dinosaurs, humans, and spiders.
이러한 다수의 액츄에이터 모듈을 조립함으로써 제작될 수 있는 로봇을 통상적으로 모듈러 로봇(modular robot)이라 한다. 모듈러 로봇을 구성하는 각 액츄에이터 모듈은 내부에 모터가 구비되어 모터의 회전에 따라 로봇의 모션(motion)이 실행된다. 이러한 로봇의 모션은 동작, 춤 등과 같은 로봇의 움직임을 통칭하는 개념이다.A robot that can be manufactured by assembling such a plurality of actuator modules is generally referred to as a modular robot. Each actuator module constituting the modular robot has a motor inside, and the robot's motion is executed according to the rotation of the motor. The motion of such a robot is a concept that collectively refers to the movement of a robot such as motion and dance.
최근에는 엔터테인먼트용 로봇이 두각을 나타내면서 오락이나 사람의 흥미를 돋우기 위한 로봇에 대한 관심이 높아지고 있다. 예컨대 음악에 맞춰 춤을 추거나 이야기(동화 등)에 맞춰 모션이나 표정을 취하도록 하는 기술들이 개발되고 있다. Recently, as robots for entertainment have emerged, interest in robots for entertainment and people's interest is increasing. For example, techniques are being developed to dance to music or to take motion or facial expressions to a story (a fairy tale, etc.).
이는 음악이나 동화에 맞는 다수의 모션들을 미리 설정해 두고 외부장치에서 음악이나 동화가 재생되면 그에 맞게 미리 설정된 모션을 실행시킴으로써 액션 로봇이 모션을 수행하는 것이다.This means that a number of motions suitable for music or fairy tale are set in advance, and when music or fairy tale is played in an external device, the action robot performs motion by executing a preset motion accordingly.
본 발명은 피규어 베이스의 오조립을 방지할 수 있는 액션 로봇을 제공하는데 있다.The present invention is to provide an action robot capable of preventing incorrect assembly of a figure base.
본 발명의 다른 목적은 피규어의 오작동을 최소화할 수 있는 액션 로봇을 제공하는데 있다.Another object of the present invention is to provide an action robot capable of minimizing malfunction of a figure.
본 발명의 실시 예는 액션 로봇은 피규어와; 피규어를 하측에서 지지하는 피규어 베이스 및; 피규어 베이스가 분리 가능하게 결합되고 피규어를 작동시키는 구동모듈을 포함하고, 피규어 베이스에는 구동모듈에 돌려 끼워지는 복수개 끼움 유닛이 서로 이격되게 형성되고, 복수개 끼움 유닛은 상호 간의 이격 거리가 서로 상이한 적어도 3개의 끼움 유닛을 포함한다.In an embodiment of the present invention, the action robot includes a figure; A figure base supporting the figure from the lower side; The figure base is detachably coupled and includes a drive module for operating the figure, and the figure base includes a plurality of fitting units that are screwed into the drive module to be spaced apart from each other, and the plurality of fitting units have at least 3 different distances from each other. Includes four fitting units.
복수개 끼움 유닛 일 예는 피규어 베이스의 원주 방향을 따라 이격된 제1,2,3끼움 유닛을 포함할 수 있다. 제1끼움 유닛과 제2끼움 유닛 사이의 원주 방향 거리는 제2끼움 유닛과 제3끼움 유닛 사이의 원주 방향 거리와 상이할 수 있다.An example of a plurality of fitting units may include first, second, and third fitting units spaced apart along the circumferential direction of the figure base. The circumferential distance between the first fitting unit and the second fitting unit may be different from the circumferential distance between the second fitting unit and the third fitting unit.
제1,2,3끼움 유닛 중 일부는 피규어 베이스의 중심선을 기준으로 중심선 전방에 위치할 수 있다. 그리고, 제1,2,3끼움 유닛 중 나머지는 중심선 후방에 위치할 수 있다. Some of the first, second, and third fitting units may be positioned in front of the center line based on the center line of the figure base. And, the rest of the first, second, and third fitting units may be located behind the center line.
복수개 끼움 유닛 다른 예는 제1,2,3,4끼움 유닛을 포함할 수 있고, 제1,2,3,4끼움 유닛 중 전방에 위치하는 2개 끼움 유닛 사이의 직선 거리는 후방에 위치하는 2개의 끼움 유닛 사이의 직선 거리와 상이할 수 있다.Another example of a plurality of fitting units may include the first, second, third, and fourth fitting units, and the linear distance between the two fitting units positioned at the front of the first, second, third, and fourth fitting units is 2 positioned at the rear. It may be different from the linear distance between the dog's fitting units.
구동모듈에는 끼움 유닛이 돌려 끼움되어 구속되는 커플링 유닛이 형성될 수 있다. 커플링 유닛은 끼움 유닛과 1:1 대응될 수 있다. A coupling unit may be formed in the driving module by which the fitting unit is screwed and constrained. The coupling unit may correspond to the fitting unit 1:1.
끼움 유닛과 커플링 유닛 중 어느 하나는 돌기를 포함하고, 끼움 유닛과 커플링 유닛 중 다른 하나에는 돌기가 삽입되어 걸리는 돌기홈이 형성될 수 있다.Any one of the fitting unit and the coupling unit may include a protrusion, and a protrusion groove may be formed by inserting the protrusion into the other of the fitting unit and the coupling unit.
피규어 베이스는 외둘레에 함몰부가 형성된 마운터를 포함할 수 있다. 끼움 유닛은 함몰부에 형성되고 함몰부 보다 크기가 작은 끼움편을 포함할 수 있다.The figure base may include a mounter in which a depression is formed on an outer circumference. The fitting unit may include a fitting piece formed in the recessed portion and having a size smaller than that of the recessed portion.
끼움편은 함몰부의 원주방향 일단에서 함몰부의 원주방향 타단을 향해 돌출될 수 있다. 끼움편은 함몰부의 원주방향 타단과 이격될 수 있다. 함몰부의 원주방향 타단과 끼움편 사이에는 커플링 유닛이 통과하는 틈이 형성될 수 있다.The fitting piece may protrude from one end in the circumferential direction of the depression toward the other end in the circumferential direction of the depression. The fitting piece may be spaced apart from the other end in the circumferential direction of the depression. A gap through which the coupling unit passes may be formed between the other circumferential end of the depression and the fitting piece.
구동모듈은 커플링 유닛이 돌출 형성된 탑 커버를 포함할 수 있다. 커플링 유닛은 탑 커버에서 상측 방향으로 돌출된 제1벽와, 제1벽의 상부에서 돌출되고 끼움 유닛이 끼워지는 제2벽을 포함할 수 있다.The driving module may include a top cover on which the coupling unit is protruded. The coupling unit may include a first wall protruding upward from the top cover, and a second wall protruding from an upper portion of the first wall and into which the fitting unit is fitted.
탑 커버의 상면에는 마운터가 삽입되어 수용되는 수용부이 함몰되고, 커플링 유닛은 수용부의 커버 본체 상면에서 돌출될 수 있다.An accommodation portion in which a mounter is inserted and received is depressed on the upper surface of the top cover, and the coupling unit may protrude from the upper surface of the cover body of the receiving portion.
본 발명의 실시 예에 따르면, 피규어 베이스의 오조립을 방지할 수 있고, 피규어 베이스가 신뢰성 높게 장착될 수 있다. According to an embodiment of the present invention, it is possible to prevent incorrect assembly of the figure base, and the figure base can be mounted with high reliability.
또한, 피규어 베이스 및 피규어 각각의 불필요한 흔들림을 최소화될 수 있고, 피규어 베이스의 임의 탈거를 최소화할 수 있다. In addition, unnecessary shaking of the figure base and each of the figures can be minimized, and arbitrary removal of the figure base can be minimized.
또한, 돌기가 돌기홈에 삽입되어 걸리는 것에 의해 피규어 베이스가 임의 회전되는 것을 최소화할 수 있고, 피규어 베이스가 구동모듈에 신뢰성 높게 유지될 수 있다.In addition, it is possible to minimize random rotation of the figure base by inserting and engaging the protrusion into the protrusion groove, and the figure base can be reliably maintained in the driving module.
또한, 피규어 베이스가 탑 커버에 의해 보호될 수 있고, 피규어 베이스의 결합 상태가 안정적으로 유지될 수 있다.In addition, the figure base can be protected by the top cover, and the combined state of the figure base can be stably maintained.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 액션 로봇의 사시도이다.1 is a perspective view of an action robot according to an embodiment of the present invention.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 액션 로봇의 분해 사시도이다.2 is an exploded perspective view of an action robot according to an embodiment of the present invention.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 피규어 모듈을 후방에서 바라본 도면이다.3 is a view as viewed from the rear of the figure module according to the embodiment of the present invention.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 피규어 모듈의 분해 사시도이다.4 is an exploded perspective view of a figure module according to an embodiment of the present invention.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 이너 프레임 및 이너 커버바디의 사시도이다.5 is a perspective view of an inner frame and an inner cover body according to an embodiment of the present invention.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 이너 프레임 및 이너 커버바디를 후방에서 바라본 도면이다.6 is a view as viewed from the rear of the inner frame and the inner cover body according to an embodiment of the present invention.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 피규어의 내부가 도시된 단면도이다.7 is a cross-sectional view showing the inside of a figure according to an embodiment of the present invention.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 피규어의 저면도이다.8 is a bottom view of a figure according to an embodiment of the present invention.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 발의 내부가 도시된 도면이다.9 is a view showing the interior of the foot according to an embodiment of the present invention.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 피규어의 내부를 전방에서 바라본 도면이다.10 is a view as viewed from the front inside the figure according to the embodiment of the present invention.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 피규어의 내부를 후방에서 바라본 도면이다.11 is a view as viewed from the rear of the inside of the figure according to the embodiment of the present invention.
도 12a 및 도 12b는 본 발명의 실시예에 따른 와이어가 당겨지는 작용을 설명하기 위한 도면이다.12A and 12B are views for explaining an action of pulling a wire according to an embodiment of the present invention.
도 13은 본 발명의 실시예에 따른 피규어 베이스에서 베이스 커버를 제거한 도면이다.13 is a view showing the base cover removed from the figure base according to the embodiment of the present invention.
도 14는 본 발명의 실시예에 따른 베이스 커버의 평면도이다.14 is a plan view of a base cover according to an embodiment of the present invention.
도 15는 본 발명의 실시예에 따른 피규어 베이스의 내부가 도시된 단면도이다.15 is a cross-sectional view showing the inside of a figure base according to an embodiment of the present invention.
도 16은 본 발명의 실시예에 따른 피규어 베이스의 저면도이다.16 is a bottom view of a figure base according to an embodiment of the present invention.
도 17은 본 발명의 실시예에 따른 구동 모듈의 사시도이다.17 is a perspective view of a driving module according to an embodiment of the present invention.
도 18은 본 발명의 실시예에 따른 구동 모듈의 분해 사시도이다.18 is an exploded perspective view of a driving module according to an embodiment of the present invention.
도 19는 본 발명의 실시예에 따른 구동 모듈의 내부가 도시된 단면도이다.19 is a cross-sectional view showing the inside of a driving module according to an embodiment of the present invention.
도 20은 본 발명의 실시예에 따른 와이어를 당기는 구동 메커니즘을 설명하기 위한 절개 사시도이다.20 is a cut-away perspective view for explaining a driving mechanism for pulling a wire according to an embodiment of the present invention.
도 21은 본 발명의 실시 예에 따른 피규어 모듈의 마운터와 구동모듈의 탑 커버가 도시된 분해 사시도이다.21 is an exploded perspective view illustrating a mounter of a figure module and a top cover of a driving module according to an embodiment of the present invention.
도 22는 도 21에 도시된 마운터의 평면도이다.22 is a plan view of the mounter shown in FIG. 21.
도 23은 본 발명의 실시 예에 따른 끼움 유닛이 커플링 유닛에 끼움되었을 때의 확대 단면도이다.23 is an enlarged cross-sectional view of a fitting unit according to an embodiment of the present invention when it is fitted to a coupling unit.
이하에서는 본 발명의 구체적인 실시 예를 도면과 함께 상세히 설명하도록 한다. Hereinafter, specific embodiments of the present invention will be described in detail together with the drawings.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 액션 로봇의 사시도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 액션 로봇의 분해 사시도이고, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 피규어 모듈을 후방에서 바라본 도면이다.1 is a perspective view of an action robot according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is an exploded perspective view of an action robot according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a view viewed from the rear of a figure module according to an embodiment of the present invention to be.
본 발명의 실시예에 따른 액션 로봇(1)은 피규어 모듈(10)과, 피규어 모듈(10)을 하측에서 지지하는 베이스 모듈(300)을 포함할 수 있다.The action robot 1 according to an embodiment of the present invention may include a figure module 10 and a base module 300 supporting the figure module 10 from the lower side.
피규어 모듈(10)은 피규어(100)와, 피규어(100)를 하측에서 지지하는 피규어 베이스(180)를 포함할 수 있다.The figure module 10 may include a figure 100 and a figure base 180 supporting the figure 100 from the lower side.
피규어(100)는 대략 사람의 신체와 유사한 형상을 가질 수 있다. 다만 이에 한정되는 것은 아니며 동물이나 그 외의 형상을 갖는 것도 가능하다 The figure 100 may have a shape similar to that of a human body. However, it is not limited thereto, and it is possible to have an animal or other shape.
피규어(100)는 헤드 유닛(109)와, 몸체(120)와, 가동 어셈블리(200)와, 발(170)을 포함할 수 있다. 다만, 본 명세서에서는 피규어(100)가 사람 형상인 경우를 예로 들어 설명하므로, 이하에서는 가동 어셈블리(200)를 암 어셈블리(200)로 명명한다.The figure 100 may include a head unit 109, a body 120, a movable assembly 200, and a foot 170. However, in the present specification, since the figure 100 is described as an example in the shape of a person, the movable assembly 200 will be referred to as an arm assembly 200 below.
헤드 유닛(109)는 사람의 머리와 대응되는 형상을 가질 수 있다. 헤드 유닛(109)는 몸체(120)의 상측에서 연결될 수 있다. 헤드 유닛(109)는 몸체(120)에 연결되는 지지바(115)을 포함할 수 있다. 지지바(115)는 인체의 목에 대응될 수 있다.The head unit 109 may have a shape corresponding to a human head. The head unit 109 may be connected from the upper side of the body 120. The head unit 109 may include a support bar 115 connected to the body 120. The support bar 115 may correspond to the neck of the human body.
몸체(120)는 사람의 몸에 대응되는 형상을 가질 수 있다. 몸체(120)는 고정되어 움직이지 않을 수 있다. 몸체(120)의 내부에는 각종 부품이 내장되는 공간이 형성될 수 있다.The body 120 may have a shape corresponding to a human body. The body 120 may be fixed and immobile. A space in which various parts are built may be formed inside the body 120.
몸체(120)는 상체(130)와 하체(140)를 포함할 수 있다.The body 120 may include an upper body 130 and a lower body 140.
상체(130)의 내부공간과 하체(140)의 내부공간은 서로 연통될 수 있다.The inner space of the upper body 130 and the inner space of the lower body 140 may communicate with each other.
상체(130)는 사람의 상반신에 대응되는 형상을 가질 수 있다. 상체(130)에는 암 어셈블리(200)가 연결될 수 있다. 상체(130)의 양측에는 암 어셈블리(200)가 연결되는 암 어셈블리 연결홀(130A)이 형성될 수 있다.The upper body 130 may have a shape corresponding to the upper body of a person. The arm assembly 200 may be connected to the upper body 130. Arm assembly connection holes 130A to which the arm assembly 200 is connected may be formed on both sides of the upper body 130.
또한, 상체(130)의 상부에는 헤드 유닛(109)가 연결되는 헤드 연결홀(130B)이 형성될 수 있다. 지지바(115)은 헤드 연결홀(130B)을 통과할 수 있다.In addition, a head connection hole 130B to which the head unit 109 is connected may be formed on the upper body 130. The support bar 115 may pass through the head connection hole 130B.
하체(140)는 사람의 하반신에 대응되는 형상을 가질 수 있다. 하체(140)는 한 쌍의 다리(140A)(140B)를 포함할 수 있다.The lower body 140 may have a shape corresponding to the lower body of a person. The lower body 140 may include a pair of legs 140A and 140B.
상체(130)와 하체(140)는 서로 분리 가능하게 체결될 수 있다. 이로써, 몸체(130)의 조립이 간편해질 뿐만 아니라, 몸체(130)의 내부에 배치된 부품들이 용이하게 유지 보수될 수 있다.The upper body 130 and the lower body 140 may be fastened to be separated from each other. Accordingly, assembly of the body 130 is simplified, and parts disposed inside the body 130 can be easily maintained.
몸체(120)의 양측에는 암 어셈블리(arm assembly)(200)가 연결될 수 있다. 좀 더 상세히, 한 쌍의 암 어셈블리(200)는 상체(130)의 양측에 각각 연결될 수 있다. Arm assemblies 200 may be connected to both sides of the body 120. In more detail, the pair of arm assemblies 200 may be connected to both sides of the upper body 130, respectively.
한 쌍의 암 어셈블리(200)는 사람의 오른팔에 대응되는 라이트암 어셈블리(200A)와, 사람의 왼팔에 대응되는 레프트암 어셈블리(200B)를 포함할 수 있다. 라이트암 어셈블리(200A)와 레프트암 어셈블리(200B)는 각각 독립적으로 움직일 수 있다.The pair of arm assemblies 200 may include a light arm assembly 200A corresponding to a right arm of a person and a left arm assembly 200B corresponding to a left arm of a person. The light arm assembly 200A and the left arm assembly 200B may each move independently.
암 어셈블리(200)는 몸체(120)에 대해 회동 가능할 수 있다.The arm assembly 200 may be rotatable with respect to the body 120.
발(170)은 하체(140)의 하부, 즉 다리(140A)(140B)의 하부에 연결될 수 있다. 발(170)은 피규어 베이스(180)에 의해 지지될 수 있다.The foot 170 may be connected to the lower part of the lower body 140, that is, the lower part of the legs 140A and 140B. The feet 170 may be supported by the figure base 180.
발(170)의 하단 중 일부는 피규어 베이스(180)의 상면과 이격되어 소정의 간극을 형성하는 경사부(175)를 형성할 수 있다. 상기 경사부(175)는 발(170)의 후방측 하단에 형성될 수 있다. 이로써 발(170)이 피규어 베이스(180)에 대해 까딱거리며 움직일 수 있다. Some of the lower ends of the feet 170 may be spaced apart from the upper surface of the figure base 180 to form an inclined portion 175 forming a predetermined gap. The inclined portion 175 may be formed at the lower end of the rear side of the foot 170. This allows the feet 170 to move with respect to the figure base 180.
피규어 베이스(180)는 발(170)을 하측에서 지지할 수 있다. 피규어 베이스(180)는 베이스 모듈(300)의 상측에서 베이스 모듈(300)과 체결될 수 있다.The figure base 180 may support the foot 170 from the lower side. The figure base 180 may be fastened to the base module 300 from the upper side of the base module 300.
피규어 베이스(180)는 대략 원형 중공통 형상일 수 있다. The figure base 180 may have a substantially circular hollow shape.
베이스 모듈(300)은 피규어 모듈(10)을 하측에서 지지할 수 있다. 좀 더 상세히, 베이스 모듈(300)은 피규어 베이스(180)를 하측에서 지지할 수 있다.The base module 300 may support the figure module 10 from the lower side. In more detail, the base module 300 may support the figure base 180 from the lower side.
피규어 베이스(180)는 베이스 모듈(300)과 분리 가능하게 체결될 수 있다.The figure base 180 may be detachably fastened to the base module 300.
베이스 모듈(300)은 구동 모듈(400)과 음향 모듈(500)을 포함할 수 있다.The base module 300 may include a driving module 400 and an acoustic module 500.
구동 모듈(400)은 피규어 모듈(10)의 하측에 위치할 수 있다. 구동 모듈(400)은 피규어 모듈(10), 좀 더 상세히는 피규어 베이스(180)와 체결될 수 있다.The driving module 400 may be located under the figure module 10. The driving module 400 may be coupled to the figure module 10, more specifically, the figure base 180.
구동 모듈(400)은 음향 모듈(500)에 내장될 수 있다.The driving module 400 may be embedded in the acoustic module 500.
구동 모듈(400)은 피규어 모듈(10)를 구동시킬 수 있다. 구동 모듈(400)은 피규어 모듈(10)의 전반적인 동작을 제어하는 컨트롤러와, 피규어 모듈(10)을 동작시키는 구동 메커니즘이 내장될 수 있다.The driving module 400 may drive the figure module 10. The driving module 400 may include a controller that controls the overall operation of the figure module 10 and a driving mechanism that operates the figure module 10.
음향 모듈(500)은 베이스 모듈(300)의 외관을 이룰 수 있다. The acoustic module 500 may form the appearance of the base module 300.
음향 모듈(500)은 하우징(510)과, 탑 커버(512)와, 스피커(미도시)를 포함할 수 있다.The acoustic module 500 may include a housing 510, a top cover 512, and a speaker (not shown).
하우징(510)은 대략 상면이 개방된 박스 형상일 수 있다. 구동 모듈(400)은 하우징(510)의 내부에 배치될 수 있다.The housing 510 may have a box shape with an open top surface. The driving module 400 may be disposed inside the housing 510.
탑 커버(512)는 하우징(510)의 개방된 상면을 커버할 수 있다. The top cover 512 may cover the open upper surface of the housing 510.
탑 커버(512)에는 상하 관통된 개방공(513)이 형성될 수 있다. 피규어 베이스(180)는 개방공(513)에 위치할 수 있다. 즉, 개방공(513)의 크기 및 형상은 피규어 베이스(180)와 대응될 수 있다. 개방공(513)은 구동 모듈(400)이 빠져나오지 못하는 크기일 수 있다.The top cover 512 may have an upper and lower opening hole 513 formed therethrough. The figure base 180 may be located in the open hole 513. That is, the size and shape of the open hole 513 may correspond to the figure base 180. The opening hole 513 may have a size in which the driving module 400 cannot escape.
스피커는 하우징(510)에 내장될 수 있다. 하우징(510)에는 스피커의 사운드가 방출되는 다수의 음향홀(511)이 형성될 수 있다.The speaker may be built into the housing 510. A plurality of sound holes 511 through which sound of a speaker is emitted may be formed in the housing 510.
피규어(100)는 음향 모듈(500)의 스피커에서 나오는 사운드에 맞추어 움직일 수 있다. 피규어(100)는 스피커에서 나오는 음악마다 서로 다른 액션을 취하도록 세팅될 수 있다.The figure 100 may move according to the sound from the speaker of the acoustic module 500. The figure 100 may be set to take different actions for each music emitted from the speaker.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 피규어 모듈의 분해 사시도이다.4 is an exploded perspective view of a figure module according to an embodiment of the present invention.
피규어(100)의 상체(130) 및 하체(140) 중 적어도 하나는 프론트 바디(131)(141) 및 프론트 바디(131)(141)의 후방에서 분리 가능하게 체결된 리어 바디(132)(142)를 포함할 수 있다.At least one of the upper body 130 and the lower body 140 of the figure 100 is detachably fastened from the front body 131 and 141 and the rear body 132 and 142 of the front body 131 and 141 ) Can be included.
예를 들어, 상체(130)는 전후로 분리 가능하게 체결된 프론트 어퍼바디(131)와 리어 어퍼바디(132)를 포함할 수 있다. 프론트 어퍼바디(131)와 리어 어퍼바디(132)의 사이에는 상체(130)의 내부공간이 형성될 수 있다. 또한, 하체(140)는 전후로 분리 가능하게 체결된 프론트 로어바디(141)와 리어 로어바디(142)를 포함할 수 있다. 프론트 로어바디(141)와 리어 로어바디(142)의 사이에는 하체(140)의 내부공간이 형성될 수 있다.For example, the upper body 130 may include a front upper body 131 and a rear upper body 132 that are detachably fastened back and forth. An inner space of the upper body 130 may be formed between the front upper body 131 and the rear upper body 132. In addition, the lower body 140 may include a front lower body 141 and a rear lower body 142 that are detachably fastened back and forth. An inner space of the lower body 140 may be formed between the front lower body 141 and the rear lower body 142.
프론트 어퍼 바디(131)의 양측에는 제1 암 어셈블리 연결홈(131A)이 형성될 수 있고, 리어 어퍼바디(132)의 양측에는 제2 암 어셈블리 연결홈(132A)이 형성될 수 있다. 프론트 어퍼 바디(131)와 리어 어퍼바디(132)가 서로 체결된 경우, 제1 암 어셈블리 연결홈(131A)과 제2 암 어셈블리 연결홈(132A)은 함께 암 어셈블리 연결홀(130A)(도 3 참조)을 형성할 수 있다.First arm assembly connection grooves 131A may be formed on both sides of the front upper body 131, and second arm assembly connection grooves 132A may be formed on both sides of the rear upper body 132. When the front upper body 131 and the rear upper body 132 are coupled to each other, the first arm assembly connection groove 131A and the second arm assembly connection groove 132A are combined with the arm assembly connection hole 130A (Fig. 3). Reference) can be formed.
프론트 어퍼바디(131)의 상부에는 제1헤드 연결홈(131B)이 형성될 수 있고, 리어 어퍼바디(132)의 상부에는 제2헤드 연결홈(132B)이 형성될 수 있다. 프론트 어퍼 바디(131)와 리어 어퍼바디(132)가 서로 체결된 경우, 제1헤드 연결홈(131B)과 제2헤드 연결홈(132B)은 함께 헤드 연결홀(130B)(도 3 참조)을 형성할 수 있다.A first head connection groove 131B may be formed on the front upper body 131, and a second head connection groove 132B may be formed on the rear upper body 132. When the front upper body 131 and the rear upper body 132 are fastened to each other, the first head connection groove 131B and the second head connection groove 132B together form a head connection hole 130B (see FIG. 3). Can be formed.
헤드(30)는 후술할 이너 프레임(150) 및 이너 커버바디(160) 중 적어도 하나에 체결되는 헤드 고정부(116)를 포함할 수 있다. 헤드 고정부(116)는 상체(130)의 내부에 위치할 수 있다. 좀 더 상세히 헤드 고정부(116)는 프론트 어퍼바디(131)와 리어 어퍼바디(132)의 사이에 위치할 수 있다.The head 30 may include a head fixing part 116 that is fastened to at least one of an inner frame 150 and an inner cover body 160 to be described later. The head fixing part 116 may be located inside the upper body 130. In more detail, the head fixing part 116 may be positioned between the front upper body 131 and the rear upper body 132.
헤드 고정부(116)는 헤드 유닛(109)의 지지바(115)(도 3 참조)과 일체로 형성되거나, 지지바(115)과 체결될 수 있다. 이로써, 헤드 유닛(109)는 몸체(130)와 견고하게 체결될 수 있다.The head fixing part 116 may be integrally formed with the support bar 115 (see FIG. 3) of the head unit 109 or may be fastened with the support bar 115. Thereby, the head unit 109 can be firmly fastened to the body 130.
한편, 암 어셈블리(200)는, 상완부(210)와, 전완부(220)와, 핸드부(230)을 포함할 수 있다. 또한, 암 어셈블리(200)는 적어도 하나의 관절(201)(202)을 포함할 수 있다. 좀 더 상세히, 암 어셈블리(200)는 어깨관절(201)과, 팔꿈치 관절(202)을 포함할 수 있다.Meanwhile, the arm assembly 200 may include an upper arm part 210, a forearm part 220, and a hand part 230. In addition, the arm assembly 200 may include at least one joint 201 and 202. In more detail, the arm assembly 200 may include a shoulder joint 201 and an elbow joint 202.
암 어셈블리(200)가 적어도 하나의 관절(201)(202)을 포함하므로, 암 어셈블리(200)는 다양한 동작을 구현할 수 있다. 즉, 상완부(210) 및 전완부(220) 각각은 관절(201)(202)에 의해 움직이는 가동부일 수 있다.Since the arm assembly 200 includes at least one joint 201 and 202, the arm assembly 200 may implement various operations. That is, each of the upper arm part 210 and the forearm part 220 may be a movable part that is moved by the joints 201 and 202.
상완부(210)는 사람의 팔 중에서 어깨와 팔꿈치의 사이 부분에 대응될 수 있다. 전완부(220)는 사람의 팔 중에서 팔꿈치와 손목의 사이 부분에 대응될 수 있다. 핸드부(230)는 사람의 손 및 손목에 대응될 수 있다.The upper arm 210 may correspond to a portion between the shoulder and the elbow of a person's arm. The forearm 220 may correspond to a portion between the elbow and the wrist of a person's arm. The hand part 230 may correspond to a hand and a wrist of a person.
어깨관절(201)은 상완부(210)를 몸체(120)에 대해 회동시킬 수 있다. 상완부(210)는 어깨관절(201)에 의해 회동하며 겨드랑이를 벌리거나 조일 수 있다.The shoulder joint 201 may rotate the upper arm 210 with respect to the body 120. The upper arm 210 is rotated by the shoulder joint 201 and may open or tighten the armpit.
팔꿈치 관절(202)은 전완부(220)를 상완부(210)에 대해 회동시킬 수 있다. 전완부(220)는 팔꿈치 관절(202)에 의해 회동하여 팔꿈치를 접거나 펼 수 있다.The elbow joint 202 may rotate the forearm 220 with respect to the upper arm 210. The forearm 220 may be rotated by the elbow joint 202 to fold or unfold the elbow.
암 어셈블리(200)는 몸체(120)에 연결되는 커넥터(260)를 더 포함할 수 있다. 커넥터(260)는 어깨관절(201)과 몸체(120)를 연결시킬 수 있다.The arm assembly 200 may further include a connector 260 connected to the body 120. The connector 260 may connect the shoulder joint 201 and the body 120.
커넥터(260)는 몸체(120)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 즉, 커넥터(260)는 어깨관절(201) 및 상완부(210)를 몸체(120)에 대해 회전시킬 수 있다. 이 경우, 커넥터(260)의 회전축은 어깨관절(201)의 회전축과 수직할 수 있다. 좀 더 상세히, 어깨관절(201)의 회전축은 전후 방향으로 길게 형성될 수 있고, 커넥터(260)의 회전축은 좌우 방향으로 길게 형성될 수 있다.The connector 260 may be rotatably connected to the body 120. That is, the connector 260 may rotate the shoulder joint 201 and the upper arm 210 with respect to the body 120. In this case, the axis of rotation of the connector 260 may be perpendicular to the axis of rotation of the shoulder joint 201. In more detail, the rotation axis of the shoulder joint 201 may be formed long in the front and rear direction, and the rotation axis of the connector 260 may be formed long in the left and right direction.
커넥터(260)에 의해 암 어셈블리(200) 전체가 회전하며 팔을 돌리는 동작이 가능할 수 있다.The entire arm assembly 200 may be rotated by the connector 260 and the arm may be rotated.
라이트암 어셈블리(200A)와 레프트암 어셈블리(200B)의 구성은 서로 동일할 수 있다.The configurations of the light arm assembly 200A and the left arm assembly 200B may be the same.
한편, 피규어(100)는 이너 프레임(150)을 더 포함할 수 있다. 이너 프레임(150)은 몸체(120)의 내부에 위치할 수 있다.Meanwhile, the figure 100 may further include an inner frame 150. The inner frame 150 may be located inside the body 120.
이너 프레임(150)은 피규어(100)의 뼈대 역할을 수행할 수 있다.The inner frame 150 may serve as a skeleton of the figure 100.
이너 프레임(150)은 헤드 유닛(109) 및 암 어셈블리(200)를 지지할 수 있다. The inner frame 150 may support the head unit 109 and the arm assembly 200.
이너 프레임(150)은. 적어도 일부가 상체(130)의 내부에 위치하는 바디 프레임(151)과, 적어도 일부가 하체(140)의 내부에 위치하며 바디 프레임(151)과 연결된 한 쌍의 레그 프레임(154)을 포함할 수 있다.The inner frame 150 is. It may include a body frame 151 at least partially positioned inside the upper body 130, and a pair of leg frames 154 at least partially positioned inside the lower body 140 and connected to the body frame 151. have.
바디 프레임(151)과 레그 프레임(154)은 일체로 형성될 수 있다. 다만 이에 한정되는 것은 아니다.The body frame 151 and the leg frame 154 may be integrally formed. However, it is not limited thereto.
레그 프레임(154)의 하단은 피규어 베이스(180)에 체결될 수 있다. 발(170)은 레그 프레임(154)의 하측 일부를 둘러쌀 수 있다.The lower end of the leg frame 154 may be fastened to the figure base 180. The foot 170 may surround a portion of the lower side of the leg frame 154.
이너 프레임(70)의 상세한 구성에 대해서는 이후 자세히 설명한다.The detailed configuration of the inner frame 70 will be described in detail later.
한편, 피규어(100)은 튜브(178)를 더 포함할 수 있다. 튜브(178)는 몸체(120), 좀 더 상세히는 하체(140)의 내부에 위치할 수 있다. 튜브(178)는 이너 프레임(150)에 장착될 수 있다. 좀 더 상세히, 튜브(178)는 레그 프레임(154)에 장착될 수 있다.Meanwhile, the figure 100 may further include a tube 178. The tube 178 may be located inside the body 120, more specifically, the lower body 140. The tube 178 may be mounted on the inner frame 150. In more detail, the tube 178 may be mounted on the leg frame 154.
튜브(178)는 상하로 길게 배치될 수 있다.The tube 178 may be elongated vertically.
튜브(178)는 플랙시블한 재질을 포함할 수 있다. 따라서, 튜브(178)는 휘어진 상태로 레그 프레임(154)에 용이하게 장착될 수 있다. 튜브(178)는 피규어(100)를 구동시키는 와이어(W)(도 10 참조)을 가이드할 수 있다. 상기 와이어(W)에 대해서는 이후 자세히 설명한다.The tube 178 may include a flexible material. Accordingly, the tube 178 can be easily mounted on the leg frame 154 in a curved state. The tube 178 may guide a wire W (refer to FIG. 10) that drives the figure 100. The wire (W) will be described in detail later.
튜브(178)는 복수개가 구비될 수 있다. 복수개의 튜브(178) 각각은 하나의 와이어(W)를 가이드할 수 있다. A plurality of tubes 178 may be provided. Each of the plurality of tubes 178 may guide one wire (W).
피규어(100)는 탄성부재(179)를 더 포함할 수 있다. 탄성부재(179)는 몸체(120), 좀 더 상세히는 하체(140)의 내부에 위치할 수 있다. 탄성부재(179)는 이너 프레임(150)에 장착될 수 있다. 좀 더 상세히, 탄성부재(179)는 레그 프레임(154)에 장착될 수 있다.The figure 100 may further include an elastic member 179. The elastic member 179 may be located inside the body 120, more specifically, the lower body 140. The elastic member 179 may be mounted on the inner frame 150. In more detail, the elastic member 179 may be mounted on the leg frame 154.
탄성부재(179)는 코일 스프링일 수 있다. 탄성부재(179)는 상하로 길게 배치될 수 있다. 탄성부재(179)는 튜브(178)의 외둘레 중 하측 일부를 감싸도록 배치될 수 있다.The elastic member 179 may be a coil spring. The elastic member 179 may be vertically disposed. The elastic member 179 may be disposed to surround a lower portion of the outer circumference of the tube 178.
탄성부재(179)는 암 어셈블리(200)의 커넥터(260)를 회전시키는 와이어(W3)(도 10 참조)에 연결될 수 있다. 이에 대해서는 이후 자세히 설명한다.The elastic member 179 may be connected to a wire W3 (see FIG. 10) that rotates the connector 260 of the female assembly 200. This will be described in detail later.
한편, 피규어(100)는 와이어 서포터(158)(159)를 더 포함할 수 있다.Meanwhile, the figure 100 may further include wire supporters 158 and 159.
와이어 서포터(158)(159)는 와이어를 지지할 수 있다. 좀 더 상세히, 튜브(178)를 통과한 와이어(W)는 와이어 서포터(158)(159)에 접촉할 수 있다. 이로써, 상기 와이어(W)는 장력에 의해 팽팽하게 유지될 수 있다.The wire supporters 158 and 159 may support the wire. In more detail, the wire W passing through the tube 178 may contact the wire supporters 158 and 159. As a result, the wire W may be held taut by tension.
와이어 서포터(158)(159)는 이너 프레임(150)에 장착될 수 있다. 와이어 서포터(158)(159)는 이너 프레임(150)의 전방에서 장착될 수 있다.The wire supporters 158 and 159 may be mounted on the inner frame 150. The wire supporters 158 and 159 may be mounted in front of the inner frame 150.
좀 더 상세히, 와이어 서포터(158)(159)는 바디 프레임(151)에 장착될 수 있다. 와이어 서포터(158)(159)는 이너 프레임(150)에 고정되거나, 이너 프레임(150)에 회전 가능하게 장착될 수 있다.In more detail, the wire supporters 158 and 159 may be mounted on the body frame 151. The wire supporters 158 and 159 may be fixed to the inner frame 150 or may be rotatably mounted on the inner frame 150.
와이어 서포터(158)(159)는 대략 원형 중공통 형상을 가질 수 있다. 와이어 서포터(158)(159)는 전후로 길게 형성될 수 있다.The wire supporters 158 and 159 may have a substantially circular hollow cylinder shape. The wire supporters 158 and 159 may be formed long in front and rear.
와이어 서포터(158)(159)는 메인 서포터(158) 및 서브 서포터(159)를 포함할 수 있다. 서브 서포터(159)는 좌우로 이격된 한 쌍이 구비될 수 있다.The wire supporters 158 and 159 may include a main supporter 158 and a sub supporter 159. The sub supporter 159 may be provided with a pair spaced from the left and right.
메인 서포터(158)의 직경은 서브 서포터(159)의 직경보다 클 수 있다.The diameter of the main supporter 158 may be larger than the diameter of the sub supporter 159.
메인 서포터(158)는 서브 서포터(159)보다 상측에 위치할 수 있다. 즉, 이너 프레임(150)의 상단부터 메인 서포터까지의 상하 거리는, 이너 프레임의 상단부터 서브 서포터까지의 상하 거리보다 가까울 수 있다.The main supporter 158 may be positioned above the sub supporter 159. That is, the vertical distance from the upper end of the inner frame 150 to the main supporter may be closer than the vertical distance from the upper end of the inner frame to the sub supporter.
좌우 방향에 대해, 메인 서포터(158)는 이너 프레임(150)의 중앙부에 장착될 수 있고, 서브 서포터(159)는 이너 프레임(150)의 사이드부에 장착될 수 있다.In the left and right direction, the main supporter 158 may be mounted on the central portion of the inner frame 150, and the sub supporter 159 may be mounted on the side portion of the inner frame 150.
한편, 피규어(100)는 이너 커버바디(160)를 더 포함할 수 있다.Meanwhile, the figure 100 may further include an inner cover body 160.
이너 커버바디(160)는 이너 프레임(150)과 체결될 수 있다. 이너 커버바디(160)는 이너 프레임(150), 좀 더 상세히는 바디 프레임(151)의 전방에서 체결될 수 있다. The inner cover body 160 may be fastened to the inner frame 150. The inner cover body 160 may be fastened in front of the inner frame 150, more specifically, the body frame 151.
이너 커버바디(160)는 이너 프레임(150)에 장착된 와이어 서포터(158)(159)가 전방으로 이탈하는 것을 막을 수 있다.The inner cover body 160 may prevent the wire supporters 158 and 159 mounted on the inner frame 150 from being separated from the front.
이너 커버바디(160)는 몸체(120)의 내부에 위치할 수 있다. 이너 커버바디(160)는 이너 프레임(150)과 프론트 어퍼바디(131)의 사이에 위치할 수 있다.The inner cover body 160 may be located inside the body 120. The inner cover body 160 may be positioned between the inner frame 150 and the front upper body 131.
이너 커버바디(160)는 이너 프레임(150)과 함께 헤드 유닛(109) 및 암 어셈블리(200)를 지지할 수 있다.The inner cover body 160 may support the head unit 109 and the arm assembly 200 together with the inner frame 150.
한편, 피규어 베이스(180)는 하판(181)과 베이스 커버(182)를 포함할 수 있다. Meanwhile, the figure base 180 may include a lower plate 181 and a base cover 182.
하판(181)은 대략 원판 형상일 수 있다. 하판(181)은 피규어 베이스(180)의 저면을 형성할 수 있다.The lower plate 181 may have a substantially disk shape. The lower plate 181 may form the bottom surface of the figure base 180.
베이스 커버(182)는 내부 공간이 형성되고 저면이 개방될 수 있다. 베이스 커버(182)는 하판(181)을 상측에서 커버할 수 있다. 베이스 커버(182)는 피규어 베이스(180)의 둘레면 및 상면을 형성할 수 있다.The base cover 182 may have an inner space and open a bottom surface. The base cover 182 may cover the lower plate 181 from the upper side. The base cover 182 may form a circumferential surface and an upper surface of the figure base 180.
베이스 커버(182)의 상면에는 이너 프레임(150), 좀 더 상세히는 레그 프레임(154)의 하단부가 체결되는 체결홈(183)이 형성될 수 있다. 체결홈(183)은 베이스 커버(182)의 상면이 하방으로 함몰되어 형성될 수 있다.The upper surface of the base cover 182 may be formed with an inner frame 150, in more detail, a fastening groove 183 to which the lower end of the leg frame 154 is fastened. The fastening groove 183 may be formed by the upper surface of the base cover 182 being recessed downward.
피규어 베이스(180)에는 구동 모듈(400)의 구동력을 피규어(100)로 전달하는 복수개의 동력 전달부(190)(194)가 내장될 수 있다. The figure base 180 may include a plurality of power transmission units 190 and 194 that transmit the driving force of the driving module 400 to the figure 100.
상기 복수개의 동력 전달부(190)(194)는 시소레버(190) 또는 푸셔(194) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이하에서는 피규어 베이스(180)에 시소레버(190) 및 푸셔(194)가 모두 내장된 경우를 예로 들어 설명한다.The plurality of power transmission units 190 and 194 may include at least one of a seesaw lever 190 and a pusher 194. Hereinafter, a case in which both the seesaw lever 190 and the pusher 194 are built in the figure base 180 will be described as an example.
피규어 베이스(180)에는 적어도 하나의 시소레버(190)가 내장될 수 있다. 시소레버(190)는 하판(181)의 상측에 배치되고 베이스 커버(182)에 의해 커버될 수 있다.At least one seesaw lever 190 may be built into the figure base 180. The seesaw lever 190 may be disposed on the upper side of the lower plate 181 and covered by the base cover 182.
각 시소레버(190)는 시소처럼 동작할 수 있다. 즉, 시소레버(190)의 일 단부가 하강하면 타 단부는 상승하고, 시소레버(190)의 일 단부가 상승하면 타 단부는 하강할 수 있다.Each seesaw lever 190 may operate like a seesaw. That is, when one end of the seesaw lever 190 descends, the other end rises, and when one end of the seesaw lever 190 rises, the other end may descend.
시소레버(190)의 일 단부에는 와이어(W)(도 10 참조)가 연결될 수 있다. 시소레버(190)의 타 단부는 앞서 설명한 구동 모듈(400)에 의해 밀어 올려질 수 있다. 따라서, 와이어(W)가 연결된 시소레버(190)의 일 단부는 하강하며 와이어(W)가 당겨질 수 있고, 이로써 피규어(100)를 구동시킬 수 있다. A wire W (refer to FIG. 10) may be connected to one end of the seesaw lever 190. The other end of the seesaw lever 190 may be pushed up by the driving module 400 described above. Accordingly, one end of the seesaw lever 190 to which the wire W is connected may descend and the wire W may be pulled, thereby driving the figure 100.
베이스 커버(182)의 상면에는 상기 시소레버(190)의 일 단부에 연결된 와이어(W)가 통과하는 와이어 통과홀(183B)이 형성될 수 있다. 와이어 통과홀(183B)은 체결홈(183) 내에 형성될 수 있다.A wire passage hole 183B through which the wire W connected to one end of the seesaw lever 190 passes may be formed on the upper surface of the base cover 182. The wire through hole 183B may be formed in the fastening groove 183.
시소레버(190)에 연결된 와이어(W)는 와이어 통과홀(183B)을 통과하여 이너 프레임(150)에 장착된 튜브(178)의 내부로 연장될 수 있다. The wire W connected to the seesaw lever 190 may pass through the wire passage hole 183B and extend into the tube 178 mounted on the inner frame 150.
피규어 베이스(180)에는 발(170)을 상측으로 미는 푸셔(194)가 내장될 수 있다. 푸셔(194)는 하판(181)의 상측에 배치되고 베이스 커버(182)에 의해 커버될 수 있다.A pusher 194 that pushes the foot 170 upward may be built into the figure base 180. The pusher 194 is disposed on the upper side of the lower plate 181 and may be covered by the base cover 182.
푸셔(194)는 앞서 설명한 구동 모듈(400)에 의해 상측으로 가압될 수 있다. 또한, 피규어 베이스(180)의 내부에는 푸셔(194)에 하방 탄성력을 제공하는 이너 탄성 부재(199)가 구비될 수 있다.The pusher 194 may be pressed upward by the driving module 400 described above. In addition, an inner elastic member 199 that provides a downward elastic force to the pusher 194 may be provided inside the figure base 180.
베이스 커버(182)의 상면에는 푸셔(194)가 상측으로 돌출되는 통공(184)이 형성될 수 있다. 푸셔(194)의 일부는 통공(184)을 통해 상측으로 돌출되어 발(170)을 밀 수 있다. 이로써, 피규어(100)가 발을 까딱거리는 움직임이 구현 가능하다. A through hole 184 through which the pusher 194 protrudes upward may be formed on the upper surface of the base cover 182. A portion of the pusher 194 may protrude upward through the through hole 184 to push the foot 170. As a result, the figure 100 can implement the movement of crackling feet.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 이너 프레임 및 이너 커버바디의 사시도이고, 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 이너 프레임 및 이너 커버바디를 후방에서 바라본 도면이고, 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 피규어의 내부가 도시된 단면도이다.5 is a perspective view of an inner frame and an inner cover body according to an embodiment of the present invention, FIG. 6 is a view viewed from the rear of the inner frame and the inner cover body according to an embodiment of the present invention, and FIG. It is a cross-sectional view showing the inside of a figure according to an example.
앞서 설명한 바와 같이, 이너 프레임(150)은 바디 프레임(151)과, 바디 프레임(151)의 하측에 연결된 한 쌍의 레그 프레임(154)을 포함할 수 있다.As described above, the inner frame 150 may include a body frame 151 and a pair of leg frames 154 connected to the lower side of the body frame 151.
바디 프레임(151)에는 메인 서포터(158)가 장착되는 메인 서포터 장착부(151A)가 형성될 수 있다. 메인 서포터 장착부(151A)는 바디 프레임(151)에서 전방으로 돌출될 수 있다. 메인 서포터 장착부(151A)는 메인 서포터(158)에 형성된 중공에 삽입될 수 있다.A main supporter mounting portion 151A on which the main supporter 158 is mounted may be formed on the body frame 151. The main supporter mounting part 151A may protrude forward from the body frame 151. The main supporter mounting portion 151A may be inserted into a hollow formed in the main supporter 158.
바디 프레임(151)은 어퍼 프레임(152)과, 어퍼 프레임(152)과 레그 프레임(154)를 연결하는 로어 프레임(153)을 포함할 수 있다.The body frame 151 may include an upper frame 152 and a lower frame 153 connecting the upper frame 152 and the leg frame 154.
어퍼 프레임(152)은 좌우로 길게 형성될 수 있다. 어퍼 프레임(152)는 대략 원형 중공통을 길이 방향에 대해 자른 형상일 수 있다. 어퍼 프레임(152)의 전면은 개방될 수 있고, 배면은 후방으로 볼록하게 형성될 수 있다.The upper frame 152 may be formed to be long left and right. The upper frame 152 may have a shape in which a substantially circular hollow cylinder is cut in the longitudinal direction. The front surface of the upper frame 152 may be open, and the rear surface may be formed to be convex rearward.
어퍼 프레임(152)의 양단부에는 암 어셈블리(200)가 좌우 방향으로 이탈하는 것을 방지하는 리어 걸림턱(152A)이 형성될 수 있다. 리어 걸림턱(152A)은 어퍼 프레임(152)의 내면에서 반경 내측 방향으로 돌출될 수 있다. Rear locking projections 152A may be formed at both ends of the upper frame 152 to prevent the arm assembly 200 from being separated from the left and right directions. The rear locking protrusions 152A may protrude from the inner surface of the upper frame 152 in a radially inward direction.
어퍼 프레임(152)에는 메인 서포터(158)과의 간섭을 회피하는 리어 회피홈(152D)이 형성될 수 있다. 리어 회피홈(152D)은 어퍼 프레임(152)의 하부 전단 중앙부가 절개되어 형성될 수 있다.A rear avoiding groove 152D for avoiding interference with the main supporter 158 may be formed in the upper frame 152. The rear avoidance groove 152D may be formed by cutting a central portion of the lower front end of the upper frame 152.
로어 프레임(153)은 어퍼 프레임(152)과 레그 프레임(154)의 사이에 위치할 수 있다. The lower frame 153 may be positioned between the upper frame 152 and the leg frame 154.
로어 프레임(153)의 좌우 길이는 어퍼 프레임(152)의 좌우 길이보다 짧을 수 있다.The left and right lengths of the lower frame 153 may be shorter than the left and right lengths of the upper frame 152.
어퍼 프레임(152)과, 로어 프레임(153)과, 레그 프레임(154)은 일체로 형성될 수 있다.The upper frame 152, the lower frame 153, and the leg frame 154 may be integrally formed.
로어 프레임(153)에는 서브 서포터(159)가 장착되는 서브 서포터 장착부(153A)가 형성될 수 있다. 서브 서포터 장착부(153A)는 로어 프레임(153)에서 전방으로 돌출될 수 있다. 서브 서포터 장착부(153A)는 서브 서포터(159)에 형성된 중공에 삽입될 수 있다.The lower frame 153 may be provided with a sub supporter mounting portion 153A on which the sub supporter 159 is mounted. The sub supporter mounting portion 153A may protrude forward from the lower frame 153. The sub supporter mounting portion 153A may be inserted into a hollow formed in the sub supporter 159.
레그 프레임(154)은 상하로 길게 형성될 수 있다. 레그 프레임(154)은 한 쌍이 구비될 수 있다.The leg frame 154 may be long vertically. A pair of leg frames 154 may be provided.
레그 프레임(154)에는 튜브(178)가 장착되는 복수개의 끼움홈(157)이 형성될 수 있다. 각 끼움홈(157)은 상하로 길게 형성될 수 있다. 끼움홈(157)은 휘어져 형성될 수 있고, 튜브(178)는 끼움홈(157)의 형상에 맞도록 휘어져 끼워질 수 있다. 다만 이에 한정되는 것은 아니며 끼움홈(157)이 수직하게 형성되고 튜브(178)이 휘어지지 않고 수직하게 끼워지는 것도 가능하다.A plurality of fitting grooves 157 into which the tube 178 is mounted may be formed in the leg frame 154. Each fitting groove 157 may be formed to be long vertically. The fitting groove 157 may be formed by bending, and the tube 178 may be bent and fitted to fit the shape of the fitting groove 157. However, the present invention is not limited thereto, and the fitting groove 157 may be formed vertically and the tube 178 may be vertically fitted without bending.
복수개의 끼움홈(157) 중 일부는 레그 프레임(154)의 전방부에 형성될 수 있고, 다른 일부는 레그 프레임(154)의 후방부에 형성될 수 있다. 즉, 복수개의 튜브(178) 중 일부는 레그 프레임(154)의 전방에 장착될 수 있고, 다른 일부는 후방에 장착될 수 있다.Some of the plurality of fitting grooves 157 may be formed in the front portion of the leg frame 154, and other portions may be formed in the rear portion of the leg frame 154. That is, some of the plurality of tubes 178 may be mounted in the front of the leg frame 154, and other parts may be mounted in the rear.
일례로, 복수개의 튜브(178)은 제1튜브(178A), 제2튜브(178B), 제3튜브(178C), 제4튜브(178D), 제5튜브(178E), 제6튜브(178F), 제7튜브(178G) 및 제8튜브(178H)를 포함할 수 있다.For example, the plurality of tubes 178 is a first tube 178A, a second tube 178B, a third tube 178C, a fourth tube 178D, a fifth tube 178E, and a sixth tube 178F. ), a seventh tube 178G and an eighth tube 178H.
제1튜브(178A) 및 제2튜브(178B)는 일 레그 프레임(154)(예를 들어, 왼쪽 레그 프레임)의 전면에 배치될 수 있다. 즉, 제1튜브(178A) 및 제2튜브(178B)는 상기 일 레그 프레임(154)과 프론트 로어바디(141)의 사이에 위치할 수 있다. 또한, 제1튜브(178A)는 제2튜브(178B)보다 안쪽에 배치될 수 있다.The first tube 178A and the second tube 178B may be disposed in front of the one leg frame 154 (eg, the left leg frame). That is, the first tube 178A and the second tube 178B may be positioned between the one leg frame 154 and the front lower body 141. Further, the first tube 178A may be disposed inside the second tube 178B.
제3튜브(178C) 및 제4튜브(178D)는 타 레그 프레임(154)(예를 들어, 오른쪽 레그 프레임)의 배면에 배치될 수 있다. 즉, 제3튜브(178C) 및 제4튜브(178D)는 상기 타 레그 프레임(154)과 리어 로어바디(142)의 사이에 위치할 수 있다. 또한, 제3튜브(178C)는 제4튜브(178D)보다 안쪽에 배치될 수 있다.The third tube 178C and the fourth tube 178D may be disposed on the rear surface of the other leg frame 154 (eg, the right leg frame). That is, the third tube 178C and the fourth tube 178D may be positioned between the other leg frame 154 and the rear lower body 142. Further, the third tube 178C may be disposed inside the fourth tube 178D.
제5튜브(178E) 및 제6튜브(178F)는 상기 타 레그 프레임(154)의 전면에 배치될 수 있다. 즉, 제5튜브(178E) 및 제6튜브(178F)는 상기 타 레그 프레임(154)과 프론트 로어바디(141)의 사이에 위치할 수 있다. 또한, 제5튜브(178E)는 제6튜브(178F)보다 안쪽에 배치될 수 있다.The fifth tube 178E and the sixth tube 178F may be disposed on the front surface of the other leg frame 154. That is, the fifth tube 178E and the sixth tube 178F may be positioned between the other leg frame 154 and the front lower body 141. In addition, the fifth tube 178E may be disposed inside the sixth tube 178F.
제7튜브(178G) 및 제8튜브(178H)는 상기 일 레그 프레임(154)의 배면에 배치될 수 있다. 즉, 제7튜브(178G) 및 제8튜브(178H)는 상기 일 레그 프레임(154)과 리어 로어바디(142)의 사이에 위치할 수 있다. 또한, 제7튜브(178G)는 제8튜브(178H)보다 안쪽에 배치될 수 있다.The seventh tube 178G and the eighth tube 178H may be disposed on the rear surface of the one leg frame 154. That is, the seventh tube 178G and the eighth tube 178H may be positioned between the one leg frame 154 and the rear lower body 142. Also, the seventh tube 178G may be disposed inside the eighth tube 178H.
어퍼 프레임(152)에는 암 어셈블리(200)의 커넥터(260)를 회전시키는 와이어(W3)(도 10 참조)가 통과하는 리어홀(152C)가 형성될 수 있다. 리어홀(152C)은 어퍼 프레임(152)의 둘레 방향으로 길게 형성된 장공일 수 있다. 리어홀(152C)은 좌우 이격된 한 쌍이 형성될 수 있다. 한 쌍의 리어홀(152C)은 메인 서포터(158)를 기준으로 서로 반대편에 위치할 수 있다.A rear hole 152C through which a wire W3 (refer to FIG. 10) for rotating the connector 260 of the arm assembly 200 passes may be formed in the upper frame 152. The rear hole 152C may be a long hole formed long in the circumferential direction of the upper frame 152. A pair of rear holes 152C spaced apart from each other may be formed. The pair of rear holes 152C may be located opposite to each other based on the main supporter 158.
암 어셈블리(200)의 커넥터(260)를 회전시키는 와이어(W3)(도 10 참조)는 레그 프레임(154)의 후방부에 장착된 튜브(178)를 통과하고 어퍼 프레임(152)에 형성된 리어홀(152C)을 통과하여 어퍼 프레임(152)의 내부로 들어올 수 있다.The wire W3 (refer to FIG. 10) for rotating the connector 260 of the arm assembly 200 passes through the tube 178 mounted on the rear portion of the leg frame 154 and is formed in the upper frame 152 It can pass through (152C) and enter into the interior of the upper frame 152.
바디 프레임(151)에는 암 어셈블리(200)의 어깨관절(201) 및 팔꿈치 관절(202)을 회동시키는 와이어(W1)(W2)(도 10 참조)를 가이드하는 리어 가이드홈(151C)이 형성될 수 있다. 리어 가이드홈(151C)은 어퍼 프레임(152)과 로어 프레임(153)의 사이에 형성될 수 있다. 리어 가이드홈(151C)은 좌우 이격된 한 쌍이 형성될 수 있다. 한 쌍의 리어 가이드홈(151C)은 메인 서포터(158)를 기준으로 서로 반대편에 위치할 수 있다.The body frame 151 has a rear guide groove 151C for guiding the wires W1 and W2 (refer to FIG. 10) for rotating the shoulder joint 201 and the elbow joint 202 of the arm assembly 200. I can. The rear guide groove 151C may be formed between the upper frame 152 and the lower frame 153. The rear guide groove 151C may have a pair of left and right spaced apart. The pair of rear guide grooves 151C may be located opposite to each other with respect to the main supporter 158.
암 어셈블리(200)의 어깨관절(201) 및 팔꿈치 관절(202)을 회동시키는 와이어(W1)(W2)는 레그 프레임(154)의 후방부에 장착된 튜브(178)를 통과하고 리어 가이드홈(151C)을 통과하여 어퍼 프레임(152)의 내부로 들어올 수 있다.The wires W1 and W2 for rotating the shoulder joint 201 and the elbow joint 202 of the arm assembly 200 pass through the tube 178 mounted on the rear portion of the leg frame 154 and pass through the rear guide groove ( It may pass through 151C and enter into the upper frame 152.
레그 프레임(154)에는 한 쌍의 탄성 부재(179)가 장착될 수 있다. 이하에서는 탄성 부재(179)가 레그 프레임(154)의 전방에 배치된 경우를 예로 들어 설명하나 이에 한정되는 것은 아니다.A pair of elastic members 179 may be mounted on the leg frame 154. Hereinafter, a case in which the elastic member 179 is disposed in front of the leg frame 154 will be described as an example, but is not limited thereto.
탄성 부재(179)의 상단은 암 어셈블리(200)의 커넥터(260)를 회전시키는 와이어(W3)(도 10 참조)에 연결될 수 있고, 하단은 레그 프레임(154)에 고정될 수 있다. 좀 더 상세히, 각 레그 프레임(154)의 하부에는 탄성 부재(179)의 하단이 고정되는 탄성부재 고정부(155B)가 형성될 수 있다.The upper end of the elastic member 179 may be connected to a wire W3 (see FIG. 10) that rotates the connector 260 of the arm assembly 200, and the lower end may be fixed to the leg frame 154. In more detail, an elastic member fixing portion 155B to which a lower end of the elastic member 179 is fixed may be formed under each leg frame 154.
따라서, 상기 와이어(W3)에 장력이 걸리면 와이어(W3)는 탄성부재(179)를 상측으로 당길 수 있고 탄성부재(179)가 인장될 수 있다. 상기 와이어(W3)에 걸린 장력이 제거되면 탄성부재(179)의 복원력에 의해 탄성부재(179)가 수축되며 와이어(W3)를 하측으로 당길 수 있다.Therefore, when tension is applied to the wire W3, the wire W3 can pull the elastic member 179 upward and the elastic member 179 can be tensioned. When the tension applied to the wire W3 is removed, the elastic member 179 is contracted by the restoring force of the elastic member 179 and the wire W3 can be pulled downward.
한 쌍의 탄성 부재(179)는 상기 일 레그 프레임(154)에 장착된 제1탄성부재(179A)와, 상기 타 레그 프레임(154)에 장착된 제2탄성부재(179B)를 포함할 수 있다.The pair of elastic members 179 may include a first elastic member 179A mounted on the one leg frame 154 and a second elastic member 179B mounted on the other leg frame 154. .
제1탄성부재(179A)는 제1튜브(178A)의 하부 외둘레를 둘러쌀 수 있고, 제2탄성부재(179B)는 제5튜브(178E)의 하부 외둘레를 둘러쌀 수 있다.The first elastic member 179A may surround the lower outer circumference of the first tube 178A, and the second elastic member 179B may surround the lower outer circumference of the fifth tube 178E.
제1탄성부재(179A)는 어느 하나의 암 어셈블리(200B)의 커넥터(260)를 회전시키는 와이어(W3)와 연결될 수 있고, 제2탄성부재(179B)는 다른 하나의 암 어셈블리(200A)의 커넥터(260)를 회전시키는 와이어(W3)와 연결될 수 있다. 이에 대해서는 이후 자세히 설명한다.The first elastic member 179A may be connected to a wire W3 that rotates the connector 260 of any one arm assembly 200B, and the second elastic member 179B is a member of the other arm assembly 200A. It may be connected to the wire W3 for rotating the connector 260. This will be described in detail later.
레그 프레임(154)의 하부에는 발(170)이 연결되는 발 연결홈(155A)이 형성될 수 있다. 좀 더 상세히, 발 연결홈(155A)은 레그 프레임(154) 하부의 둘레방향으로 길게 형성될 수 있다. A foot connection groove 155A to which the foot 170 is connected may be formed under the leg frame 154. In more detail, the foot connection groove 155A may be formed long in the circumferential direction of the lower leg frame 154.
발 연결홈(155A)은 레그 프레임(154) 하부의 외측부와 내측부에 각각 형성될 수 있다. 상기 내측부는 다른 하나의 레그 프레임(154)을 향하는 부분을 의미하고, 상기 외측부는 상기 내측부의 반대편을 의미할 수 있다.The foot connection groove 155A may be formed on the outer side and the inner side of the lower leg frame 154, respectively. The inner portion may mean a portion facing the other leg frame 154, and the outer portion may mean an opposite side of the inner portion.
레그 프레임(154)의 하단부에는 피규어 베이스(180)와 체결되는 베이스 체결부(156)가 형성될 수 있다. 좀 더 상세히, 베이스 체결부(156)는 베이스 커버(182)의 상면에 형성된 체결홈(183)에 삽입될 수 있다.A base fastening part 156 fastened to the figure base 180 may be formed at the lower end of the leg frame 154. In more detail, the base fastening part 156 may be inserted into the fastening groove 183 formed on the upper surface of the base cover 182.
한편, 이너 커버바디(160)는 이너 프레임(151)의 전방에서 이너 프레임(150)과 체결될 수 있다.Meanwhile, the inner cover body 160 may be fastened to the inner frame 150 in front of the inner frame 151.
이너 커버바디(160)는 어퍼 커버바디(161)와 로어 커버바디(162)를 포함할 수 있다. 어퍼 커버바디(161)와 로어 커버바디(162)는 일체로 형성될 수 있다.The inner cover body 160 may include an upper cover body 161 and a lower cover body 162. The upper cover body 161 and the lower cover body 162 may be integrally formed.
어퍼 커버바디(161)은 좌우로 길게 형성될 수 있다. 어퍼 커버바디(161)는 대략 원형 중공통을 길이 방향에 대해 자른 형상일 수 있다. 어퍼 커버바디(161)의 배면은 개방될 수 있고, 전면은 후방으로 볼록하게 형성될 수 있다. The upper cover body 161 may be formed to be long left and right. The upper cover body 161 may have a shape in which a substantially circular hollow cylinder is cut in the longitudinal direction. The rear surface of the upper cover body 161 may be open, and the front surface may be formed to be convex rearward.
어퍼 커버바디(161)는 어퍼 프레임(152)과 대략 대칭 형상일 수 있다. 어퍼 커버바디(161)는 어퍼 프레임(152)과 체결되어 암 어셈블리(200)의 커넥터(260)가 장착되는 암 어셈블리 장착부를 형성할 수 있다. 상기 암 어셈블리 장착부은 대략 중공통 형상일 수 있으며, 양 단부에 각 암 어셈블리(200)의 커넥터(260)가 각각 장착될 수 있다.The upper cover body 161 may have a substantially symmetrical shape with the upper frame 152. The upper cover body 161 may be coupled to the upper frame 152 to form an arm assembly mounting portion to which the connector 260 of the arm assembly 200 is mounted. The arm assembly mounting portion may have a substantially hollow cylindrical shape, and connectors 260 of each arm assembly 200 may be mounted at both ends.
어퍼 커버바디(161)의 양단부에는 암 어셈블리(200)가 좌우 방향으로 이탈하는 것을 방지하는 프론트 걸림턱(161A)이 형성될 수 있다. 프론트 걸림턱(161A)은 어퍼 커버바디(161)의 내면에서 반경 내측 방향으로 돌출될 수 있다. Front locking projections 161A may be formed at both ends of the upper cover body 161 to prevent the arm assembly 200 from being separated in the left and right directions. The front locking protrusion 161A may protrude from the inner surface of the upper cover body 161 in a radially inward direction.
프론트 걸림턱(161A)은 어퍼 프레임(152)에 형성된 리어 걸림턱(152A)과 대응되는 위치에 형성될 수 있다. 프론트 걸림턱(161A)은 리어 걸림턱(152A)과 함께 암 어셈블리(200)가 좌우 방향으로 이탈하는 것을 방지할 수 있다.The front locking projection 161A may be formed at a position corresponding to the rear locking projection 152A formed on the upper frame 152. The front locking projection 161A and the rear locking projection 152A may prevent the arm assembly 200 from being separated in the left and right directions.
어퍼 커버바디(161)에는 암 어셈블리(200)의 커넥터(260)를 회전시키는 와이어(W3)(도 10 참조)가 통과하는 프론트홀(161C)가 형성될 수 있다. 프론트홀(161C)은 어퍼 커버바디(161)의 둘레 방향으로 길게 형성된 장공일 수 있다. 프론트홀(161C)은 좌우 이격된 한 쌍이 형성될 수 있다. 한 쌍의 프론트홀(161C)은 메인 서포터(158)를 기준으로 서로 반대편에 위치할 수 있다.The upper cover body 161 may have a front hole 161C through which a wire W3 (refer to FIG. 10) for rotating the connector 260 of the arm assembly 200 passes. The front hole 161C may be a long hole formed long in the circumferential direction of the upper cover body 161. The front hole 161C may have a pair of left and right spaced apart. The pair of front holes 161C may be located on opposite sides of the main supporter 158.
프론트홀(161C)는 어퍼 프레임(152)에 형성된 리어홀(152C)과 전후 방향으로 마주볼 수 있다.The front hole 161C may face the rear hole 152C formed in the upper frame 152 in the front-rear direction.
암 어셈블리(200)의 커넥터(260)를 회전시키는 와이어(W3)는 어퍼 커버바디(161)에 형성된 프론트홀(161C)을 통과하여 어퍼 커버바디(161)의 외부로 나갈 수 있고, 레그 프레임(154)에 장착된 탄성 부재(179)에 연결될 수 있다.The wire W3 for rotating the connector 260 of the arm assembly 200 can pass through the front hole 161C formed in the upper cover body 161 and go out to the outside of the upper cover body 161, and the leg frame ( It may be connected to the elastic member 179 mounted on the 154.
이너 커버바디(160)에는 암 어셈블리(200)의 어깨관절(201) 및 팔꿈치 관절(202)을 회동시키는 와이어(W1)(W2)(도 10 참조)를 가이드하는 프론트 가이드홈(160C)이 형성될 수 있다. 프론트 가이드홈(160C)은 어퍼 커버바디(161)과 로어 커버바디(162)의 사이에 형성될 수 있다. 프론트 가이드홈(160C)은 좌우 이격된 한 쌍이 형성될 수 있다. 한 쌍의 프론트 가이드홈(160C)은 메인 서포터(158)를 기준으로 서로 반대편에 위치할 수 있다.In the inner cover body 160, a front guide groove 160C for guiding the wires W1 and W2 (see FIG. 10) for rotating the shoulder joint 201 and the elbow joint 202 of the arm assembly 200 is formed. Can be. The front guide groove 160C may be formed between the upper cover body 161 and the lower cover body 162. The front guide groove 160C may be formed with a pair of left and right spaced apart. A pair of front guide grooves 160C may be located opposite to each other based on the main supporter 158.
암 어셈블리(200)의 어깨관절(201) 및 팔꿈치 관절(202)을 회동시키는 와이어(W1)(W2)는 레그 프레임(154)의 전방부에 장착된 튜브(178)를 통과하고 프론트 가이드홈(160C)을 통과하여 어퍼 커버바디(161)의 내부로 들어올 수 있다.The wires W1 and W2 for rotating the shoulder joint 201 and the elbow joint 202 of the arm assembly 200 pass through the tube 178 mounted on the front part of the leg frame 154 and pass through the front guide groove ( 160C) and may enter into the interior of the upper cover body 161.
프론트 가이드홈(160C)는 바디 프레임(151)에 형성된 리어 가이드홈(150C)과 연통될 수 있다. 프론트 가이드홈(160C)는 리어 가이드홈(150C)와 함께 상기 와이어(W1)(W2)가 통과하는 가이드홀을 형성할 수 있다.The front guide groove 160C may communicate with the rear guide groove 150C formed in the body frame 151. The front guide groove 160C may form a guide hole through which the wires W1 and W2 pass together with the rear guide groove 150C.
어퍼 커버바디(161)에는 와이어(W)가 통과하는 어퍼 홀(161B)이 형성될 수 있다. 어퍼 홀(161B)은 어퍼 커버바디(161)의 상면이 상하 관통되어 형성될 수 있다. 어느 하나의 와이어(W)는 어퍼 홀(161B)을 통과하여 헤드 유닛(109)에 연결되고, 헤드 유닛(109)를 구동시킬 수 있다.An upper hole 161B through which the wire W passes may be formed in the upper cover body 161. The upper hole 161B may be formed by vertically penetrating the upper surface of the upper cover body 161. Any one wire (W) is connected to the head unit 109 through the upper hole (161B), it is possible to drive the head unit 109.
어퍼 프레임(151)에는 어퍼 홀(161B)의 하측에 위치하는 회피홈(152B)이 형성될 수 있다. 회피홈(152B)은 어퍼 홀(161B)을 통과하는 와이어(W)가 어퍼 프레임(151)과 간섭하는 것을 방지할 수 있다. 어퍼 프레임(161)에 회피홈(152B) 대신 회피홀이 형성되는 것도 가능함은 물론이다.An avoidance groove 152B located under the upper hole 161B may be formed in the upper frame 151. The avoidance groove 152B may prevent the wire W passing through the upper hole 161B from interfering with the upper frame 151. It goes without saying that it is possible to form an avoidance hole instead of the avoidance groove 152B in the upper frame 161.
어퍼 커버바디(161)에는 메인 서포터(158)과의 간섭을 회피하는 프론트 회피홈(161D)이 형성될 수 있다. 프론트 회피홈(161D)은 어퍼 커버바디(161)의 하부 후단 중앙부가 절개되어 형성될 수 있다. A front avoidance groove 161D for avoiding interference with the main supporter 158 may be formed in the upper cover body 161. The front avoidance groove 161D may be formed by cutting a central portion of the lower rear end of the upper cover body 161.
프론트 회피홈(161D)은 어퍼 프레임(151)에 형성된 리어 회피홈(152D)에 대응되는 위치에 형성될 수 있다. 프론트 회피홈(161D)은 리어 회피홈(152D)과 함께 메인 서포터(158)가 위치하는 개방부를 형성할 수 있다.The front avoidance groove 161D may be formed at a position corresponding to the rear avoidance groove 152D formed in the upper frame 151. The front avoidance groove 161D may form an opening in which the main supporter 158 is located together with the rear avoidance groove 152D.
로어 커버바디(162)는 어퍼 커버바디(161)의 하측에 연결될 수 있다. 로어 커버바디(162)는 로어 프레임(153)의 전방에서 로어 프레임(153)과 체결될 수 있다.The lower cover body 162 may be connected to the lower side of the upper cover body 161. The lower cover body 162 may be fastened to the lower frame 153 in front of the lower frame 153.
로어 커버바디(162)의 좌우 길이는 어퍼 커버바디(151)의 좌우 길이보다 짧을 수 있다.The left and right lengths of the lower cover body 162 may be shorter than the left and right lengths of the upper cover body 151.
로어 커버바디(162)에는 로어 프레임(153)에 형성된 서브 서포터 장착부(153A)와 연결되는 이탈 방지부(163)가 형성될 수 있다. 이탈 방지부(163)는 한 쌍이 구비될 수 있다. 이탈 방지부(163)는 로어 커버바디(162)의 양측에서 각각 돌출될 수 있다. 로어 커버바디(162)와 로어 프레임(153)이 체결되면 이탈 방지부(163)는 서브 서포터 장착부(153A)의 전단부와 맞닿을 수 있다. 이로써, 이탈 방지부(163)는 서브 서포터 장착부(153A)에 장착된 서브 서포터(159)가 전방으로 이탈되는 것을 방지할 수 있다.The lower cover body 162 may be provided with a separation preventing portion 163 connected to the sub supporter mounting portion 153A formed on the lower frame 153. A pair of separation prevention units 163 may be provided. The separation preventing part 163 may protrude from both sides of the lower cover body 162, respectively. When the lower cover body 162 and the lower frame 153 are fastened, the separation prevention part 163 may contact the front end of the sub supporter mounting part 153A. Accordingly, the separation preventing unit 163 may prevent the sub supporter 159 mounted on the sub supporter mounting unit 153A from being separated forward.
이하, 이너 프레임(150)과 이너 커버바디(160)의 체결과 관련된 구성에 대해 설명한다.Hereinafter, a configuration related to the fastening of the inner frame 150 and the inner cover body 160 will be described.
이너 프레임(150)의 메인 서포터 장착부(151A)에는 어퍼 체결공(151B)이 형성될 수 있고, 이너 커버바디(160)에는 상기 어퍼 체결공(151B)과 대응되는 관어퍼 관통공(162A)이 형성될 수 있다. An upper fastening hole 151B may be formed in the main supporter mounting part 151A of the inner frame 150, and a tube upper through hole 162A corresponding to the upper fastening hole 151B is formed in the inner cover body 160. Can be formed.
어퍼 체결공(151B)은 메인 서포터 장착부(151A)의 전단부터 메인 프레임(150)의 배면까지 전후로 길게 관통될 수 있다. 어퍼 관통공(162A)는 이너 커버바디(160)를 전후로 관통하여 형성될 수 있다. 스크류 등의 체결부재(C2)(도 7 참조)는 어퍼 관통공(162A)을 통과하여 어퍼 체결공(151B)에 체결될 수 있다.The upper fastening hole 151B may be longly penetrated back and forth from the front end of the main supporter mounting portion 151A to the rear surface of the main frame 150. The upper through hole 162A may be formed by penetrating the inner cover body 160 back and forth. The fastening member C2 (refer to FIG. 7) such as a screw may pass through the upper through hole 162A and be fastened to the upper fastening hole 151B.
또한, 이너 프레임(150)의 로어 프레임(153)의 하부에는 로어 체결공(154A)이 형성될 수 있고, 로어 커버바디(162)의 하부에는 상기 로어 체결공(154A)과 대응되는 로어 관통공(162C)이 형성될 수 있다. In addition, a lower fastening hole 154A may be formed in the lower part of the lower frame 153 of the inner frame 150, and a lower through hole corresponding to the lower fastening hole 154A may be formed in the lower part of the lower cover body 162 (162C) can be formed.
로어 체결공(154A)은 어퍼 체결공(151B)보다 하측에 위치할 수 있고, 로어 관통공(162C)은 어퍼 관통공(162A)보다 하측에 위치할 수 있다.The lower fastening hole 154A may be located below the upper fastening hole 151B, and the lower through hole 162C may be located below the upper through hole 162A.
로어 체결공(154A)은 로어 프레임(153)의 하부를 전후로 길게 관통할 수 있다. 로어 관통공(162C)는 로어 커버바디(162)의 하부를 전후로 관통하여 형성될 수 있다. 스크류 등의 체결부재(C3)(도 7 참조)는 로어 관통공(162C)을 통과하여 로어 체결공(154A)에 체결될 수 있다.The lower fastening hole 154A may elongately penetrate the lower portion of the lower frame 153 back and forth. The lower through hole 162C may be formed by penetrating the lower part of the lower cover body 162 back and forth. The fastening member C3 (refer to FIG. 7) such as a screw may pass through the lower through hole 162C and be fastened to the lower fastening hole 154A.
이하, 도 7을 참조하여 프론트 어퍼바디(131)와 리어 어퍼바디(132)의 체결과 관련된 구성에 대해 설명한다.Hereinafter, a configuration related to fastening of the front upper body 131 and the rear upper body 132 will be described with reference to FIG. 7.
프론트 어퍼바디(131)에는 후방으로 돌출된 제1중공부(131A)가 형성될 수 있고, 리어 어퍼바디(132)에는 전방으로 돌출되는 제2중공부(132A)가 형성될 수 있다. 제1중공부(131A)와 제2중공부(132A)는 전후 방향으로 일직선상에 위치할 수 있다. 제1중공부(131A)의 후단과 제2중공부(132A)의 전단은 서로 맞닿을 수 있다. 스크류 등의 체결부재(C1)는 제1중공부(131A) 및 제2중공부(132A) 중 어느 하나를 관통하여 다른 하나에 체결될 수 있다.A first hollow portion 131A protruding rearward may be formed in the front upper body 131, and a second hollow portion 132A protruding forward may be formed in the rear upper body 132. The first hollow portion 131A and the second hollow portion 132A may be positioned on a straight line in the front-rear direction. The rear end of the first hollow portion 131A and the front end of the second hollow portion 132A may contact each other. The fastening member C1 such as a screw may pass through one of the first hollow portion 131A and the second hollow portion 132A and be fastened to the other.
이너 프레임(150) 및 이너 커버바디(160)에는 제1중공부(131A) 및 제2중공부(132A) 중 적어도 하나와의 간섭을 회피하는 회피공(153B)(162B)이 형성될 수 있다. 좀 더 상세히, 이너 프레임(150)의 로어 프레임(153)에는 리어 회피공(153B)이 전후 관통되어 형성될 수 있다. 이너 커버바디(160)의 로어 커버바디(162)에는 상기 리어 회피공(153B)과 대응되는 프론트 회피공(162B)이 전후 관통되어 형성될 수 있다.The inner frame 150 and the inner cover body 160 may be formed with avoidance holes 153B and 162B for avoiding interference with at least one of the first hollow portion 131A and the second hollow portion 132A. . In more detail, in the lower frame 153 of the inner frame 150, a rear avoiding hole 153B may be formed through front and rear penetration. In the lower cover body 162 of the inner cover body 160, a front avoiding hole 162B corresponding to the rear avoiding hole 153B may be formed by penetrating forward and backward.
리어 회피공(153B)은 상하방향에 대해 어퍼 체결공(151B)과 로어 체결공(154A)의 사이에 위치할 수 있다. 프론트 회피공(162B)는 상하방향에 대해 어퍼 관통공(162A)과 로어 관통공(162C)의 사이에 위치할 수 있다.The rear avoiding hole 153B may be positioned between the upper fastening hole 151B and the lower fastening hole 154A in the vertical direction. The front avoiding hole 162B may be positioned between the upper through hole 162A and the lower through hole 162C in the vertical direction.
이하, 도 7을 참조하여 헤드 유닛에 관해 보다 상세히 설명한다.Hereinafter, the head unit will be described in more detail with reference to FIG. 7.
헤드 유닛(109)은, 헤드(110)와, 헤드 커넥터(114)와, 헤드 이너 프레임(117)를 포함할 수 있다.The head unit 109 may include a head 110, a head connector 114, and a head inner frame 117.
헤드(110)는 몸체(120)의 상측에 위치할 수 있다.The head 110 may be located on the upper side of the body 120.
헤드(110)는 헤드 케이스(111)와 헤드 커버(112)를 포함할 수 있다. 헤드(110)는 헤드 케이스(111)와 헤드 커버(112)를 서로 체결시키는 체결 바디(113)를 더 포함할 수 있다.The head 110 may include a head case 111 and a head cover 112. The head 110 may further include a fastening body 113 for fastening the head case 111 and the head cover 112 to each other.
헤드 케이스(111)는 헤드(110)의 외관을 형성할 수 있다. 헤드 케이스(111)는 인체의 얼굴 및 두상에 대응되는 형상일 수 있다.The head case 111 may form the exterior of the head 110. The head case 111 may have a shape corresponding to the face and head of the human body.
헤드 커버(112)는 헤드 케이스(111)의 상측에서 체결될 수 있다. 헤드 커버(112)는 인체의 헤어 스타일에 대응되는 형상일 수 있다. 좀 더 상세히, 헤드 커버(112)의 저면에는 체결 바디(113)가 체결될 수 있고, 상기 체결 바디(113)는 헤드 케이스(111)에 체결되어 고정될 수 있다.The head cover 112 may be fastened from the upper side of the head case 111. The head cover 112 may have a shape corresponding to the hairstyle of the human body. In more detail, the fastening body 113 may be fastened to the bottom of the head cover 112, and the fastening body 113 may be fastened to and fixed to the head case 111.
헤드 커넥터(114)는 몸체(120)에 체결될 수 있다. 헤드 커넥터(114)는 헤드 유닛(109)를 몸체(120)에 연결시킬 수 있다.The head connector 114 may be fastened to the body 120. The head connector 114 may connect the head unit 109 to the body 120.
헤드 커넥터(114)는 앞서 설명한 지지바(115)와, 헤드 고정부(116)를 포함할 수 있다.The head connector 114 may include the support bar 115 and the head fixing part 116 described above.
지지바(115)는 상하로 길게 형성되며, 인체의 목에 대응될 수 있다. 지지바(115)는 몸체(120)에서부터 헤드(110)의 내부로 길게 형성될 수 있다.The support bar 115 is formed to be elongated vertically and may correspond to the neck of the human body. The support bar 115 may be formed long from the body 120 to the inside of the head 110.
헤드 고정부(116)는 몸체(120)의 내부에 위치할 수 있다. 헤드 고정부(116)는 지지바(115)의 하단에 연결될 수 있다. 헤드 고정부(116)는 이너 프레임(150) 및 이너 커버바디(160)와 몸체(120)의 사이에 고정될 수 있다.The head fixing part 116 may be located inside the body 120. The head fixing part 116 may be connected to the lower end of the support bar 115. The head fixing part 116 may be fixed between the inner frame 150 and the inner cover body 160 and the body 120.
좀 더 상세히, 헤드 고정부(116)는 지지바(115)의 하단 전방부에 연결된 프론트 고정부와, 지지바(115)의 하단 후방부에 연결된 리어 고정부를 포함할 수 있다. 상기 프론트 고정부와 리어 고정부는 전후로 이격될 수 있다. 상기 프론트 고정부는 프론트 어퍼바디(131)와 이너 커버바디(160) 사이에 위치할 수 있고, 상기 리어 고정부는 리어 어퍼바디(132)와 이너 프레임(150)의 사이에 위치할 수 있다.In more detail, the head fixing part 116 may include a front fixing part connected to the lower front part of the support bar 115 and a rear fixing part connected to the lower rear part of the support bar 115. The front fixing part and the rear fixing part may be spaced back and forth. The front fixing part may be located between the front upper body 131 and the inner cover body 160, and the rear fixing part may be located between the rear upper body 132 and the inner frame 150.
헤드 이너 프레임(117)은 헤드(110), 좀 더 상세히는 헤드 케이스(111)의 내부에 배치될 수 있다. 헤드 이너 프레임(117)은 저면이 개방되고 내부 공간이 형성되며 상하로 길게 형성될 수 있다.The head inner frame 117 may be disposed inside the head 110, more specifically, the head case 111. The head inner frame 117 has an open bottom surface, an inner space, and may be formed vertically.
지지바(115)의 적어도 일부는 헤드 이너 프레임(117)의 내부에 위치할 수 있고, 헤드 이너 프레임(117)은 지지바(115)에 틸팅 가능하게 연결될 수 있다. 또한, 헤드 이너 프레임(117)은 헤드(110)와 체결될 수 있다. 따라서, 헤드(110) 및 헤드 이너 프레임(117)은 지지바(115)를 기준으로 틸팅될 수 있고, 피규어(100)가 고개를 까딱거리는 동작이 구현가능하다.At least a portion of the support bar 115 may be located inside the head inner frame 117, and the head inner frame 117 may be connected to the support bar 115 in a tiltable manner. In addition, the head inner frame 117 may be fastened to the head 110. Accordingly, the head 110 and the head inner frame 117 may be tilted based on the support bar 115, and an operation in which the figure 100 raises its head may be implemented.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 피규어의 저면도이다.8 is a bottom view of a figure according to an embodiment of the present invention.
레그 프레임(150)의 하단부에 형성된 베이스 체결부(156)은 튜브(178)의 하측에 위치할 수 있다.The base fastening portion 156 formed at the lower end of the leg frame 150 may be located under the tube 178.
베이스 체결부(156)에는 피규어 베이스(180)와 체결되는 베이스 체결공(156A)이 형성될 수 있다. 베이스 체결공(156A)은 베이스 체결부(156)의 중앙부에 형성될 수 있다.A base fastening hole 156A that is fastened to the figure base 180 may be formed in the base fastening part 156. The base fastening hole 156A may be formed in the center of the base fastening part 156.
베이스 체결부(156)에는 튜브(178)의 내부로 들어가는 와이어(W)(도 10 참조)의 간섭을 방지하는 와이어 회피홈(157)이 형성될 수 있다. 와이어 회피홈(157) 대신 와이어 회피홀이 형성되는 것도 가능함은 물론이다.A wire avoidance groove 157 may be formed in the base fastening part 156 to prevent interference of the wire W (see FIG. 10) entering the tube 178. Of course, it is possible to form a wire avoiding hole instead of the wire avoiding groove 157.
튜브(178)의 하단은 와이어 회피홈(157)을 향할 수 있다. 따라서, 와이어(W)는 베이스 체결부(156)과 간섭하지 않고 튜브(178) 내로 들어갈 수 있다.The lower end of the tube 178 may face the wire avoidance groove 157. Therefore, the wire W can enter the tube 178 without interfering with the base fastening portion 156.
각 레그 프레임(154)에는 복수개의 와이어 회피홈(157)이 형성될 수 있다. 와이어 회피홈(157)의 개수는 레그 프레임(154)에 장착된 튜브(178)의 개수와 동일할 수 있다. 일례로, 각 레그 프레임(154)에는 4개의 와이어 회피홈(157)이 형성될 수 있다. A plurality of wire avoidance grooves 157 may be formed in each leg frame 154. The number of wire avoidance grooves 157 may be the same as the number of tubes 178 mounted on the leg frame 154. For example, four wire avoidance grooves 157 may be formed in each leg frame 154.
발(170)의 저면에는 피규어 베이스(180)의 상측으로 돌출된 푸셔(194)(도 4 참조)가 삽입되는 삽입홈(171)이 형성될 수 있다. 삽입홈(171)은 발(170)의 저면에서 상측으로 함몰되어 형성될 수 있다. 삽입홈(171)은 발(170)의 저면 중에서 전방부에 형성될 수 있다.An insertion groove 171 into which a pusher 194 (refer to FIG. 4) protruding upward of the figure base 180 may be formed on the bottom of the foot 170. The insertion groove 171 may be formed by being recessed upward from the bottom surface of the foot 170. Insertion groove 171 may be formed in the front of the bottom of the foot (170).
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 발의 내부가 도시된 도면이다.9 is a view showing the interior of the foot according to an embodiment of the present invention.
발(170)은 피규어 베이스(180)(도 2 참조)에 대해 움직이는 가동부일 수 있다.The foot 170 may be a movable part that moves relative to the figure base 180 (see FIG. 2 ).
발(170)은 서로 분리된 둘 이상의 파트가 서로 체결되어 형성될 수 있으며, 내부에 공간이 형성될 수 있다.The foot 170 may be formed by fastening two or more parts separated from each other to each other, and a space may be formed therein.
발(170)에는 레그 프레임(154)의 하부가 위치하는 개방부(172)가 형성될 수 있다. 개방부(172)는 발(170)의 내부 공간 중 후방측 일부를 의미할 수 있다. 레그 프레임(154)의 하부는 개방부(172)의 내부에 위치하고, 이로써 발(170)이 레그 프레임(154)의 하부를 둘러쌀 수 있다.An opening portion 172 in which the lower portion of the leg frame 154 is positioned may be formed in the foot 170. The opening 172 may mean a part of the rear side of the inner space of the foot 170. The lower portion of the leg frame 154 is located inside the opening portion 172, whereby the foot 170 may surround the lower portion of the leg frame 154.
발(170)의 저면에는 경사부(175)가 형성될 수 있다. 경사부(175)는 발 뒷꿈치에 대응되는 부분, 즉 발(170)의 저면 중 후방부에 형성될 수 있다.An inclined portion 175 may be formed on the bottom of the foot 170. The inclined portion 175 may be formed at a portion corresponding to the heel of the foot, that is, a rear portion of the bottom of the foot 170.
경사부(175)는 후방으로 갈수록 높이가 높아지는 방향으로 경사지게 형성될 수 있다. 경사부(175)는 피규어 베이스(180)의 상면과 이격될 수 있다.The inclined portion 175 may be formed to be inclined in a direction in which the height increases toward the rear. The inclined portion 175 may be spaced apart from the upper surface of the figure base 180.
발(170)에는 개방부(172)의 내부를 향해 돌출된 연결축(173)가 형성될 수 있다. 연결축(173)은 이너 프레임(150), 좀 더 상세히는 레그 프레임(154)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 연결축(173)은 레그 프레임(154)에 형성된 발 연결홈(155A)(도 5 참조)을 향해 돌출될 수 있다.The foot 170 may be formed with a connection shaft 173 protruding toward the inside of the opening 172. The connection shaft 173 may be rotatably connected to the inner frame 150, in more detail, the leg frame 154. The connection shaft 173 may protrude toward the foot connection groove 155A (see FIG. 5) formed in the leg frame 154.
좀 더 상세히, 연결축(173)은 발(170)의 내면에서 발 연결홈(155A)을 향해 돌출될 수 있다. 연결축(173)은 복수개가 형성됨이 바람직하다. 일례로 발(170)의 내면 중 양 측면에는 서로 마주보는 한 쌍의 연결축(173)이 형성될 수 있다.In more detail, the connection shaft 173 may protrude from the inner surface of the foot 170 toward the foot connection groove 155A. It is preferable that a plurality of connection shafts 173 are formed. For example, a pair of connection shafts 173 facing each other may be formed on both sides of the inner surface of the foot 170.
연결축(173)는 수평 방향으로 돌출될 수 있다. 연결축(173)의 단면은 원형일 수 있다. 발(170)의 삽입홈(171)은 연결축(173)의 일측에 위치할 수 있고, 경사부(175)는 연결축(173)의 타측에 위치할 수 있다.The connection shaft 173 may protrude in a horizontal direction. The cross section of the connection shaft 173 may be circular. The insertion groove 171 of the foot 170 may be located on one side of the connection shaft 173, and the inclined portion 175 may be located on the other side of the connection shaft 173.
연결축(173)는 상하 방향에 대해 발 연결홈(155A)에 걸릴 수 있다. 따라서 삽입홈(171)에 위치한 푸셔(194)(도 4 참조)가 상하로 움직이면 연결축(173)를 중심으로 하여 발(170)이 까딱거릴 수 있다.The connection shaft 173 may be caught in the foot connection groove 155A with respect to the vertical direction. Therefore, when the pusher 194 (refer to FIG. 4) located in the insertion groove 171 moves up and down, the foot 170 may crack around the connection shaft 173.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 피규어의 내부를 전방에서 바라본 도면이고, 도 11은 본 발명의 실시예에 따른 피규어의 내부를 후방에서 바라본 도면이다.10 is a view as viewed from the front inside the figure according to the embodiment of the present invention, Figure 11 is a view as viewed from the rear inside the figure according to the embodiment of the present invention.
피규어(100)는 적어도 하나의 와이어(W)를 포함할 수 있다. 와이어(W)의 재질은 필요에 따라 달라질 수 있다. 다만, 와이어(W)의 끊김을 최소화하고 제품의 신뢰성을 향상시키기 위해 와이어(W)는 강도가 높은 재질을 포함함이 바람직하다.Figure 100 may include at least one wire (W). The material of the wire W may vary as needed. However, in order to minimize the break of the wire (W) and improve the reliability of the product, it is preferable that the wire (W) contains a material having high strength.
암 어셈블리(200)는 튜브(178)를 통과한 와이어(W)에 의해 피규어 베이스(180)에 내장된 시소레버(190)(도 4 참조)와 연결될 수 있다. 시소레버(190)의 일 단부는 하강하여 와이어(W)를 당김으로써 암 어셈블리(200)를 구동시킬 수 있다.The arm assembly 200 may be connected to the seesaw lever 190 (see FIG. 4) built into the figure base 180 by a wire W passing through the tube 178. One end of the seesaw lever 190 descends and pulls the wire W to drive the arm assembly 200.
좀 더 상세히, 라이트암 어셈블리(200A)의 어깨관절(201) 및 팔꿈치 관절(202) 각각은 복수개의 튜브(178) 중 왼쪽 레그 프레임(154)에 장착된 튜브(178)를 통과한 와이어(W)로 연결될 수 있다. 상기 왼쪽 레그 프레임(154)은 왼쪽 다리(140B)(도 3 참조) 내에 위치할 수 있다.In more detail, each of the shoulder joint 201 and the elbow joint 202 of the light arm assembly 200A is a wire (W) passing through the tube 178 mounted on the left leg frame 154 among the plurality of tubes 178 ) Can be connected. The left leg frame 154 may be positioned within the left leg 140B (see FIG. 3 ).
라이트암 어셈블리(100A)의 커넥터(260)는 복수개의 튜브(178) 중 오른쪽 레그 프레임(154)에 장착된 튜브(178)를 통과한 와이어(W)로 연결될 수 있다. 또한, 상기 와이어(W)는 오른쪽 레그 프레임(154)에 장착된 탄성부재(179B)에 연결될 수 있다. 상기 오른쪽 레그 프레임(154)은 오른쪽 다리(140A)(도 3 참조) 내에 위치할 수 있다.The connector 260 of the light arm assembly 100A may be connected by a wire W passing through the tube 178 mounted on the right leg frame 154 among the plurality of tubes 178. In addition, the wire (W) may be connected to the elastic member (179B) mounted on the right leg frame 154. The right leg frame 154 may be positioned within the right leg 140A (see FIG. 3 ).
레프트암 어셈블리(200B)의 어깨관절(201) 및 팔꿈치 관절(202) 각각은 복수개의 튜브(178) 중 오른쪽 레그 프레임(154)에 장착된 튜브(178)를 통과한 와이어(W)로 연결될 수 있다. Each of the shoulder joint 201 and the elbow joint 202 of the left arm assembly 200B may be connected by a wire W passing through the tube 178 mounted on the right leg frame 154 among the plurality of tubes 178. have.
레프트암 어셈블리(200B)의 커넥터(260)는 복수개의 튜브(178) 중 왼쪽 레그 프레임(154)에 장착된 튜브(178)를 통과한 와이어(W)로 연결될 수 있다. 또한, 상기 와이어(W)는 왼쪽 레그 프레임(154)에 장착된 탄성부재(179A)에 연결될 수 있다.The connector 260 of the left arm assembly 200B may be connected by a wire W passing through the tube 178 mounted on the left leg frame 154 among the plurality of tubes 178. In addition, the wire (W) may be connected to the elastic member 179A mounted on the left leg frame 154.
이하, 설명의 편의를 위해 라이트암 어셈블리(200A)에 연결된 와이어(W)를 기준으로 설명한다. 또한, 라이트암 어셈블리(100A)와 레프트암 어셈블리(100B)의 구성은 서로 대칭이므로 통상의 기술자는 레프트암 어셈블리(200B)의 구동 방식에 대해서도 용이하게 이해할 수 있을 것이다.Hereinafter, for convenience of description, the wire W connected to the light arm assembly 200A will be described. In addition, since the configurations of the right arm assembly 100A and the left arm assembly 100B are symmetrical to each other, a person of ordinary skill in the art can easily understand the driving method of the left arm assembly 200B.
본 실시예에 따른 암 어셈블리(200)에는 제1와이어(W1), 제2와이어(W2) 및 제3와이어(W3)가 연결될 수 있다. The first wire W1, the second wire W2, and the third wire W3 may be connected to the arm assembly 200 according to the present embodiment.
제1와이어(W1)는 암 어셈블리(200)의 상완부(210) 또는 어깨관절(201)에 연결될 수 있다. 제1와이어(W1)는 어깨관절(201)이 굽혀지는 방향으로 상완부(210) 또는 제1어깨관절(201)를 당길 수 있다.The first wire W1 may be connected to the upper arm part 210 or the shoulder joint 201 of the arm assembly 200. The first wire W1 may pull the upper arm 210 or the first shoulder joint 201 in the direction in which the shoulder joint 201 is bent.
제2와이어(W2)는 암 어셈블리(200)의 전완부(220) 또는 팔꿈치 관절(202)에 연결될 수 있다. 제2와이어(W2)는 팔꿈치 관절(202)이 굽혀지는 방향으로 전완부(220) 또는 팔꿈치 관절(202)을 당길 수 있다.The second wire W2 may be connected to the forearm 220 or the elbow joint 202 of the arm assembly 200. The second wire W2 may pull the forearm 220 or the elbow joint 202 in a direction in which the elbow joint 202 is bent.
제3와이어(W3)는 암 어셈블리(200)의 커넥터(260)에 연결될 수 있다. 제3와이어(W3)는 커넥터(260)의 회전축에 대해 편심되는 위치에서 커넥터(260)을 하방으로 당길수 있다. 즉, 제3와이어(W3)는 커넥터(260)를 일방향 또는 타 방향으로 회전시킬 수 있다.The third wire W3 may be connected to the connector 260 of the female assembly 200. The third wire W3 may pull the connector 260 downward at a position eccentric with respect to the rotation axis of the connector 260. That is, the third wire W3 may rotate the connector 260 in one direction or the other direction.
즉, 제1와이어(W1) 및 제2와이어(W2)는 관절(201)(202)을 회동시킬 수 있고, 제3와이어(W3)는 커넥터(260)를 회전시킬 수 있다. 따라서, 제1와이어(W1) 및 제2와이어(W2)는 각각 관절 와이어로 명명하고, 제3와이어(W3)는 커넥터 와이어로 명명할 수 있다.That is, the first wire W1 and the second wire W2 may rotate the joints 201 and 202, and the third wire W3 may rotate the connector 260. Accordingly, the first wire W1 and the second wire W2 may be referred to as joint wires, and the third wire W3 may be referred to as a connector wire.
제1와이어(W1)는 암 어셈블리(200)의 반대편 다리에 위치한 어느 하나의 튜브(178)를 통과할 수 있다. 제2와이어(W2)는 암 어셈블리(200)의 반대편 다리에 위치한 다른 하나의 튜브(178)를 통과할 수 있다. 제3와이어(W3)는 암 어셈블리(200)와 같은편 다리에 위치한 어느 하나의 튜브(178)를 통과할 수 있다.The first wire W1 may pass through any one tube 178 located on the opposite leg of the arm assembly 200. The second wire W2 may pass through the other tube 178 located on the opposite leg of the arm assembly 200. The third wire W3 may pass through any one tube 178 located on the same leg as the arm assembly 200.
즉, 라이트암 어셈블리(200A)에 연결된 제1와이어(W1) 및 제2와이어(W2)는 왼쪽 레그 프레임(154)에 배치된 튜브(178)를 통과할 수 있다. 또한, 라이트암 어셈블리(200A)에 연결된 제3와이어(W3)는 오른쪽 레그 프레임(154)에 배치된 튜브(178)를 통과할 수 있다.That is, the first wire W1 and the second wire W2 connected to the light arm assembly 200A may pass through the tube 178 disposed on the left leg frame 154. In addition, the third wire W3 connected to the light arm assembly 200A may pass through the tube 178 disposed on the right leg frame 154.
예를 들어, 라이트암 어셈블리(200A)에 연결된 제1와이어(W1)는 제1튜브(178A)를 통과하고 어깨 관절(201) 또는 상완부(210)에 연결될 수 있다. 상기 제1와이어(W1)는 서브 서포터(157) 및 메인 서포터(158)에 접하여 지지될 수 있다.For example, the first wire W1 connected to the light arm assembly 200A may pass through the first tube 178A and may be connected to the shoulder joint 201 or the upper arm 210. The first wire W1 may be supported in contact with the sub supporter 157 and the main supporter 158.
라이트암 어셈블리(200A)에 연결된 제2와이어(W2)는 제2튜브(178B)를 통과하고, 팔꿈치 관절(202) 또는 전완부(220)에 연결될 수 있다. 상기 제2와이어(W2)는 서브 서포터(157) 및 메인 서포터(158)에 접하여 지지될 수 있다.The second wire W2 connected to the light arm assembly 200A may pass through the second tube 178B and may be connected to the elbow joint 202 or the forearm 220. The second wire W2 may be supported by contacting the sub supporter 157 and the main supporter 158.
라이트암 어셈블리(200A)에 연결된 제3와이어(W3)는 제3튜브(178C), 리어홀(152C) 및 프론트홀(161C)(도 6 참조)을 순차적으로 통과하고 제2탄성 부재(179B)에 연결될 수 있다. 상기 제3와이어(W3)의 길이 방향에 대해 리어홀(152C)과 프론트홀(161C)의 사이 부분은 커넥터(260)에 연결될 수 있다.The third wire W3 connected to the light arm assembly 200A sequentially passes through the third tube 178C, the rear hole 152C, and the front hole 161C (see FIG. 6), and the second elastic member 179B. Can be connected to A portion between the rear hole 152C and the front hole 161C in the longitudinal direction of the third wire W3 may be connected to the connector 260.
반대로, 레프트암 어셈블리(200B)에 연결된 제1와이어(W1) 및 제2와이어(W2)는 오른쪽 레그 프레임(154)에 배치된 튜브(178)를 통과할 수 있다. 또한, 레프트암 어셈블리(200B)에 연결된 제3와이어(W3)는 왼쪽 레그 프레임(154)에 배치된 튜브(178)를 통과할 수 있다.Conversely, the first wire W1 and the second wire W2 connected to the left arm assembly 200B may pass through the tube 178 disposed on the right leg frame 154. In addition, the third wire W3 connected to the left arm assembly 200B may pass through the tube 178 disposed on the left leg frame 154.
예를 들어, 레프트암 어셈블리(200B)에 연결된 제1와이어(W1)는 제6튜브(178F)를 통과하고 어깨 관절(201) 또는 상완부(210)에 연결될 수 있다. 상기 제1와이어(W1)는 서브 서포터(157) 및 메인 서포터(158)에 접하여 지지될 수 있다.For example, the first wire W1 connected to the left arm assembly 200B may pass through the sixth tube 178F and may be connected to the shoulder joint 201 or the upper arm 210. The first wire W1 may be supported in contact with the sub supporter 157 and the main supporter 158.
레프트암 어셈블리(200B)에 연결된 제2와이어(W2)는 제4튜브(178D)를 통과하고, 팔꿈치 관절(202) 또는 전완부(220)에 연결될 수 있다. 상기 제2와이어(W2)는 서브 서포터(157) 및 메인 서포터(158)에 접하여 지지될 수 있다.The second wire W2 connected to the left arm assembly 200B passes through the fourth tube 178D and may be connected to the elbow joint 202 or the forearm 220. The second wire W2 may be supported by contacting the sub supporter 157 and the main supporter 158.
레프트암 어셈블리(200B)에 연결된 제3와이어(W3)는 제7튜브(178G), 리어홀(152C) 및 프론트홀(161C)(도 6 참조)을 순차적으로 통과하고 제1탄성 부재(179A)에 연결될 수 있다. 상기 제3와이어(W3)의 길이 방향에 대해 리어홀(152C)과 프론트홀(161C)의 사이 부분은 커넥터(260)에 연결될 수 있다.The third wire W3 connected to the left arm assembly 200B sequentially passes through the seventh tube 178G, the rear hole 152C, and the front hole 161C (see FIG. 6), and the first elastic member 179A. Can be connected to A portion between the rear hole 152C and the front hole 161C in the longitudinal direction of the third wire W3 may be connected to the connector 260.
제3와이어(W3)는 와이어 커넥터(WG3)에 의해 탄성 부재(179)와 연결될 수 있다. 다만, 제3와이어(W3)가 탄성 부재(179)에 직접 연결되는 것도 가능함은 물론이다.The third wire W3 may be connected to the elastic member 179 by a wire connector WG3. However, it goes without saying that the third wire W3 may be directly connected to the elastic member 179.
도 12a 및 도 12b는 본 발명의 실시예에 따른 와이어가 당겨지는 작용을 설명하기 위한 도면이다. 좀 더 상세히, 도 12a는 와이어가 당겨지지 않은 상태가 도시된 도면이고, 도 12b는 와이어가 하측으로 당겨진 상태가 도시된 도면이다.12A and 12B are views for explaining an action of pulling a wire according to an embodiment of the present invention. In more detail, FIG. 12A is a diagram illustrating a state in which the wire is not pulled, and FIG. 12B is a diagram illustrating a state in which the wire is pulled downward.
앞서 설명한 구동 모듈(400)(도 2 참조)에는 리프터(430) 및 로드(439)가 포함될 수 있다. The above-described driving module 400 (refer to FIG. 2) may include a lifter 430 and a rod 439.
리프터(430)는 피규어 베이스(180)(도 2 참조)의 하측에 위치할 수 있다.The lifter 430 may be located under the figure base 180 (see FIG. 2 ).
리프터(430)는 로드(439)를 상승시킬 수 있다. 좀 더 상세히, 리프터(430)는 모터(431)와, 모터(431)에 연결되어 회전하며 로드(439)를 상측으로 가압하는 레버(432)를 포함할 수 있다.The lifter 430 may lift the rod 439. In more detail, the lifter 430 may include a motor 431 and a lever 432 connected to the motor 431 to rotate and press the rod 439 upward.
로드(439)는 상하로 길게 형성될 수 있다. 로드(439)의 하단은 레버(432)에 의해 상측으로 가압될 수 있고, 로드(439)의 상단은 시소레버(190)를 상측으로 가압할 수 있다.The rod 439 may be long vertically. The lower end of the rod 439 may be pressed upward by the lever 432, and the upper end of the rod 439 may press the seesaw lever 190 upward.
앞서 설명한 바와 같이, 시소 레버(190)는 피규어 베이스(180)(도 2 참조)에 내장될 수 있다.As described above, the seesaw lever 190 may be built into the figure base 180 (see FIG. 2 ).
시소 레버(190)는 제1레버부(191)와, 제2레버부(192)와, 센터부(193)를 포함할 수 있다.The seesaw lever 190 may include a first lever part 191, a second lever part 192, and a center part 193.
제1레버부(191)에는 와이어(W)가 연결될 수 있다. 제1레버부(191)는 시소레버(190)의 일 단부를 포함할 수 있다. 제1레버부(191)는 센터부(193)에서 일 방향으로 연장될 수 있다.A wire W may be connected to the first lever part 191. The first lever part 191 may include one end of the seesaw lever 190. The first lever part 191 may extend in one direction from the center part 193.
제2레버부(192)는 로드(439)에 의해 가압될 수 있다. 제2레버부(192)는 시소레버(190)의 타 단부를 포함할 수 있다. 제2레버부(192)는 센터부(193)에서 제1레버부(191)와 반대 방향으로 연장될 수 있다.The second lever part 192 may be pressed by the rod 439. The second lever part 192 may include the other end of the seesaw lever 190. The second lever portion 192 may extend in a direction opposite to the first lever portion 191 from the center portion 193.
센터부(193)는 제1레버부(191)와 제2레버부(192)의 사이에 위치할 수 있다. 센터부(193)는 제1레버부(191)와 제2레버부(192)를 연결할 수 있다. 센터부(193)에는 회전축(194)이 구비될 수 있다. 시소 레버(190)는 상기 회전축(194)를 중심으로 회동하여 시소처럼 동작할 수 있다.The center portion 193 may be positioned between the first lever portion 191 and the second lever portion 192. The center part 193 may connect the first lever part 191 and the second lever part 192 to each other. A rotation shaft 194 may be provided in the center part 193. The seesaw lever 190 may rotate around the rotation shaft 194 to operate like a seesaw.
리프터(430)가 로드(439)를 상승시키면, 로드(439)의 상단은 제2레버부(192)를 상측으로 가압하고, 시소 레버(190)는 회전축을 중심으로 회전할 수 있따. 즉, 제2레버부(192)는 상승하고 제1레버부(191)는 하강할 수 있다. 따라서, 제1레버부(191)에 연결된 와이어(W)가 하측으로 당겨질 수 있다.When the lifter 430 raises the rod 439, the upper end of the rod 439 presses the second lever part 192 upward, and the seesaw lever 190 can rotate around a rotation axis. That is, the second lever part 192 may rise and the first lever part 191 may fall. Accordingly, the wire W connected to the first lever part 191 may be pulled downward.
도 13는 본 발명의 실시예에 따른 피규어 베이스에서 베이스 커버를 제거한 도면이고, 도 14은 본 발명의 실시예에 따른 베이스 커버의 평면도이고, 도 15은 본 발명의 실시예에 따른 피규어 베이스의 내부가 도시된 단면도이고, 도 16는 본 발명의 실시예에 따른 피규어 베이스의 저면도이다.13 is a view with the base cover removed from the figure base according to an embodiment of the present invention, FIG. 14 is a plan view of the base cover according to the embodiment of the present invention, and FIG. 15 is an interior of a figure base according to an embodiment of the present invention Is a cross-sectional view, and FIG. 16 is a bottom view of a figure base according to an embodiment of the present invention.
앞서 설명한 바와 같이 피규어 베이스(180)에는 복수개의 동력 전달부(190)(194)가 내장될 수 있다. As described above, a plurality of power transmission units 190 and 194 may be embedded in the figure base 180.
복수개의 동력 전달부(190)(194)는 제1동력 전달부(190A), 제2동력 전달부(190B), 제3동력 전달부(190C), 제4동력 전달부(190D), 제5동력 전달부(194), 제6동력 전달부(190F), 제7동력 전달부(190G) 및 제8동력 전달부(190H)를 포함할 수 있다.The plurality of power transmission units 190 and 194 include a first power transmission unit 190A, a second power transmission unit 190B, a third power transmission unit 190C, a fourth power transmission unit 190D, and a fifth It may include a power transmission unit 194, a sixth power transmission unit (190F), a seventh power transmission unit (190G), and an eighth power transmission unit (190H).
복수개의 동력 전달부(190)(194)는 시소 레버(190) 또는 푸셔(194) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 즉, 각 동력 전달부는 시소 레버(190) 또는 푸셔(194)일 수 있다. 이하에서는, 제1동력 전달부(190A), 제2동력 전달부(190B), 제3동력 전달부(190C), 제4동력 전달부(190D), 제6동력 전달부(190F), 제7동력 전달부(190G) 및 제8동력 전달부(190H)는 시소 레버(190)이고, 제5동력 전달부(194)는 푸셔(194)인 경우를 예로 들어 설명한다.The plurality of power transmission units 190 and 194 may include at least one of a seesaw lever 190 or a pusher 194. That is, each power transmission unit may be a seesaw lever 190 or a pusher 194. Hereinafter, the first power transmission unit 190A, the second power transmission unit 190B, the third power transmission unit 190C, the fourth power transmission unit 190D, the sixth power transmission unit 190F, and the seventh The power transmission unit 190G and the eighth power transmission unit 190H are the seesaw lever 190, and the fifth power transmission unit 194 is the pusher 194 as an example.
제1동력 전달부(190A)에 연결된 와이어(W)는 제1튜브(178A)를 통과할 수 있다. 제2동력 전달부(190B)에 연결된 와이어(W)는 제2튜브(178B)를 통과할 수 있다. 제3동력 전달부(190C)에 연결된 와이어(W)는 제3튜브(178C)를 통과할 수 있다. 제4동력 전달부(190D)에 연결된 와이어(W)는 제4튜브(178D)를 통과할 수 있다. 제6동력 전달부(190F)에 연결된 와이어(W)는 제6튜브(178F)를 통과할 수 있다. 제7동력 전달부(190G)에 연결된 와이어(W)는 제7튜브(178G)를 통과할 수 있다. 제8동력 전달부(190H)에 연결된 와이어(W)는 제8튜브(178H)를 통과할 수 있다.The wire W connected to the first power transmission unit 190A may pass through the first tube 178A. The wire W connected to the second power transmission unit 190B may pass through the second tube 178B. The wire W connected to the third power transmission unit 190C may pass through the third tube 178C. The wire W connected to the fourth power transmission unit 190D may pass through the fourth tube 178D. The wire W connected to the sixth power transmission unit 190F may pass through the sixth tube 178F. The wire W connected to the seventh power transmission unit 190G may pass through the seventh tube 178G. The wire W connected to the eighth power transmission unit 190H may pass through the eighth tube 178H.
즉, 시소 레버(190)는 복수개가 구비될 수 있다. 복수개의 시소 레버(190)는 각각 서로 다른 와이어(W)를 당길 수 있다. That is, a plurality of seesaw levers 190 may be provided. Each of the plurality of seesaw levers 190 may pull different wires W.
복수개의 시소 레버(190)의 회전축(194)은 서로 나란할 수 있다. 따라서, 컴팩트한 피규어 베이스(180)(도 2 참조) 내에서 서로 다른 시소 레버(190)가 서로 간섭하지 않고 용이하게 동작할 수 있다.The rotation shafts 194 of the plurality of seesaw levers 190 may be parallel to each other. Therefore, in the compact figure base 180 (see FIG. 2), different seesaw levers 190 can easily operate without interfering with each other.
복수개의 시소 레버(190) 중 어느 일부는 이너 프레임(150)의 전방을 지나는 와이어(W)에 연결되고, 다른 일부는 이너 프레임(150)의 후방을 지나는 와이어(W)에 연결될 수 있다. 이너 프레임(150)의 전방을 지나는 와이어(W)에 연결되는 시소 레버(190)를 프론트 시소 레버(190A)(190B)(190F)로 명명할 수 있다. 이너 프레임(150)의 후방을 지나는 와이어(W)에 연결되는 시소 레버(190)를 리어 시소 레버(190C)(190D)(190G)(190H)로 명명할 수 있다.Some of the plurality of seesaw levers 190 may be connected to a wire W passing through the front of the inner frame 150, and other parts may be connected to a wire W passing through the rear of the inner frame 150. The seesaw lever 190 connected to the wire W passing through the front of the inner frame 150 may be referred to as front seesaw levers 190A, 190B, and 190F. The seesaw lever 190 connected to the wire W passing through the rear of the inner frame 150 may be referred to as a rear seesaw lever 190C, 190D, 190G, and 190H.
프론트 시소레버(190A)(190B)(190F)가 와이어(W)를 당기는 회전 방향은, 리어 시소레버(190C)(190D)(190G)(190H)가 와이어(W)를 당기는 회전 방향과 반대일 수 있다.The rotation direction in which the front seesaw lever (190A) (190B) (190F) pulls the wire (W) is opposite to the rotation direction in which the rear seesaw lever (190C) (190D) (190G) (190H) pulls the wire (W). I can.
각 시소 레버(190)의 제1레버부(191)에는 와이어(W)가 연결되는 와이어 연결홀(191A)이 형성될 수 있다.A wire connection hole 191A to which a wire W is connected may be formed in the first lever part 191 of each seesaw lever 190.
제2레버부(192)는 제1레버부(191)보다 피규어 베이스(180)의 외둘레에 더 인접할 수 있다. The second lever part 192 may be closer to the outer circumference of the figure base 180 than the first lever part 191.
와이어 연결홀(191A)에 연결된 와이어(W)는 베이스 커버(182)에 형성된 와이어 통과홀(183B)을 통과하여 튜브(178)로 들어갈 수 있다.The wire W connected to the wire connection hole 191A may pass through the wire passage hole 183B formed in the base cover 182 and enter the tube 178.
하판(181)에는 시소 레버(190)의 회전축(194)를 회전 가능하게 지지하는 회전축 지지부(186)가 형성될 수 있다. 회전축 지지부(186)는 하판(181)의 상면에서 상측으로 돌출되어 형성될 수 있다. 회전축 지지부(186)의 상단에는 시소 레버(190)의 회전축(194)이 놓여지는 회전축 지지홈(186A)이 형성될 수 있다.A rotation shaft support part 186 rotatably supporting the rotation shaft 194 of the seesaw lever 190 may be formed on the lower plate 181. The rotation shaft support 186 may be formed to protrude upward from the upper surface of the lower plate 181. A rotation shaft support groove 186A in which the rotation shaft 194 of the seesaw lever 190 is placed may be formed at an upper end of the rotation shaft support part 186.
베이스 커버(182)에는 시소 레버(190)의 회전축(194)이 상측으로 이탈하는 것을 방지하는 회전축 이탈방지부(189)가 형성될 수 있다. 회전축 이탈방지부(189)는 베이스 커버(182)의 상면에서 하측으로 돌출되어 형성될 수 있다. 회전축 이탈방지부(189)의 하단에는 레버(190)의 회전축(194)을 상측에서 커버하는 회전축 커버홈(189A)가 형성될 수 있다.The base cover 182 may be provided with a rotation shaft separation preventing portion 189 that prevents the rotation shaft 194 of the seesaw lever 190 from being separated upward. The rotation shaft separation prevention part 189 may be formed to protrude downward from the upper surface of the base cover 182. A rotation shaft cover groove 189A for covering the rotation shaft 194 of the lever 190 from the upper side may be formed at the lower end of the rotation shaft separation prevention part 189.
회전축 지지부(186)와 회전축 이탈방지부(189)는 서로 맞닿을 수 있다. 회전축 지지홈(186A)과 회전축 커버홈(189A)은 연통될 수 있고, 함께 회전축 삽입공을 형성할 수 있다.The rotation shaft support 186 and the rotation shaft separation prevention part 189 may contact each other. The rotation shaft support groove 186A and the rotation shaft cover groove 189A may communicate with each other, and together, a rotation shaft insertion hole may be formed.
한편, 푸셔(194)는 피가압부(195)와, 가압부(196)와, 연결부(197)를 포함할 수 있다.Meanwhile, the pusher 194 may include a pressed portion 195, a pressing portion 196, and a connection portion 197.
피가압부(195)는 로드(439)에 의해 상측으로 가압될 수 있다. 피가압부(195)를 구동시키는 로드(439)와 시소 레버(190)를 구동시키는 로드(439)는 서로 다를 수 있다.The pressed portion 195 may be pressed upward by the rod 439. The rod 439 driving the pressurized portion 195 and the rod 439 driving the seesaw lever 190 may be different from each other.
피가압부(195)는 가압부(196)보다 피규어 베이스(180)의 외둘레에 더 인접할 수 있다.The pressed part 195 may be closer to the outer circumference of the figure base 180 than the pressing part 196.
가압부(196)는 발(170)을 상측으로 가압할 수 있다. 가압부(196)는 상하로 길게 형성될 수 있다. The pressing unit 196 may press the foot 170 upward. The pressing part 196 may be formed to be long vertically.
가압부(196)는 피규어 베이스(180)의 상면을 관통하여 발(170)에 형성된 삽입홈(171)(도 8 참조)에 삽입될 수 있다. 좀 더 상세히, 가압부(196)의 상단부는 절곡되어 절곡부(196A)를 형성할 수 있고, 상기 절곡부(196A)는 피규어 베이스(180)의 상면에 형성된 통공(184)을 통과하여 발(170)의 삽입홈(171)에 삽입될 수 있다.The pressing part 196 may penetrate the upper surface of the figure base 180 and be inserted into the insertion groove 171 (see FIG. 8) formed in the foot 170. In more detail, the upper end of the pressing portion 196 may be bent to form a bent portion 196A, and the bent portion 196A passes through the through hole 184 formed on the upper surface of the figure base 180 and passes the foot ( 170) may be inserted into the insertion groove 171.
연결부(197)는 피가압부(195)와 가압부(196)를 연결할 수 있다. 연결부(197)는 피가압부(195)에서 가압부(196)로 갈수록 높이가 높아지는 방향으로 경사지게 형성될 수 있다.The connection part 197 may connect the pressurized part 195 and the pressurized part 196. The connection portion 197 may be formed to be inclined in a direction in which the height increases from the pressed portion 195 to the pressing portion 196.
좀 더 상세히, 연결부(197)는 경사부(197A)와, 경사부(197A)의 단부에서 연장된 연장부(197B)와, 연장부(197B)에서 돌출된 돌출부(197C)를 포함할 수 있다.In more detail, the connection portion 197 may include an inclined portion 197A, an extension portion 197B extending from an end of the inclined portion 197A, and a protrusion 197C protruding from the extension portion 197B. .
경사부(197A)는 피가압부(195)에 연결될 수 있다. 경사부(197A)는 피가압부(195)에서 멀어질수록 높이가 높아질 수 있다.The inclined portion 197A may be connected to the pressed portion 195. The height of the inclined portion 197A may increase as the distance from the pressed portion 195 increases.
연장부(197B)는 경사부(197A)의 단부에서 수평하게 연장될 수 있다. 연장부(197B)에는 가이드홀(197D)이 형성될 수 있다. 가이드홀(197D)은 연장부(197B)의 길이 방향으로 길게 형성된 장공일 수 있다. 상기 가이드홀(197D)에는 피규어 베이스(180)의 내면에서 수직하게 돌출된 푸셔 가이드부(182A)가 삽입될 수 있다. 따라서, 푸셔(194)는 푸셔 가이드부(182A)에 가이드되며 상하로 이동할 수 있다.The extension part 197B may horizontally extend from the end of the inclined part 197A. A guide hole 197D may be formed in the extension part 197B. The guide hole 197D may be a long hole formed long in the length direction of the extension portion 197B. A pusher guide portion 182A protruding vertically from the inner surface of the figure base 180 may be inserted into the guide hole 197D. Therefore, the pusher 194 is guided by the pusher guide portion 182A and can move up and down.
상기 푸셔 가이드부(182A)는 베이스 커버(182)에서 하방으로 돌출될 수 있다. 이 경우, 하판(181)에는 푸셔 가이드부(182)와 체결되는 제1체결부(188)가 형성될 수 있다. 다만, 푸셔 가이드부(182A)가 하판(181)에서 상측으로 돌출되고 베이스 커버(182)에 제1체결부(188)가 형성되는 것도 가능하다.The pusher guide part 182A may protrude downward from the base cover 182. In this case, the lower plate 181 may be formed with a first fastening portion 188 fastened to the pusher guide portion 182. However, it is also possible that the pusher guide portion 182A protrudes upward from the lower plate 181 and the first fastening portion 188 is formed on the base cover 182.
돌출부(197C)는 연장부(197B)의 길이 방향에 대해 측방으로 돌출될 수 있다. 즉, 돌출부(197C)의 돌출 방향과 연장부(197B)의 길이 방향은 서로 수직할 수 있다. 돌출부(197C)는 가압부(196)와 연결될 수 있다. 좀 더 상세히, 가압부(196)는 돌출부(197)에서 상측으로 길게 돌출되어 형성될 수 있다.The protrusion 197C may protrude laterally with respect to the length direction of the extension 197B. That is, the protrusion direction of the protrusion 197C and the length direction of the extension 197B may be perpendicular to each other. The protrusion 197C may be connected to the pressing part 196. In more detail, the pressing part 196 may be formed to protrude upwardly from the protrusion 197.
이너 탄성부재(199)는 푸셔(194)에 하방 탄성력을 제공할 수 있다. 이너 탄성부재(199)는 코일 스프링일 수 있다.The inner elastic member 199 may provide a downward elastic force to the pusher 194. The inner elastic member 199 may be a coil spring.
푸셔(194)에는 이너 탄성부재(199)를 하측에서 가압하는 탄성부재 가압부(198)가 형성될 수 있다. 탄성부재 가압부(198)는 연결부(197)의 경사부(197C)의 측방에 구비될 수 있다. An elastic member pressing part 198 for pressing the inner elastic member 199 from the lower side may be formed on the pusher 194. The elastic member pressing part 198 may be provided on the side of the inclined part 197C of the connection part 197.
이너 탄성부재(199)는 피규어 베이스(180)의 내면에서 돌출된 탄성부재 지지부(182B)의 외둘레를 둘러쌀 수 있다. The inner elastic member 199 may surround the outer circumference of the elastic member support portion 182B protruding from the inner surface of the figure base 180.
탄성부재 지지부(182B)는 대략 중공통 형상일 수 있다. 탄성부재 지지부(182B)는 베이스 커버(182)에서 하측으로 돌출되어 형성될 수 있다. 이 경우, 하판(181)에는 탄성부재 지지부(182B)와 체결되는 제2체결부(187)가 형성될 수 있다.The elastic member support portion 182B may have a substantially hollow cylindrical shape. The elastic member support portion 182B may be formed to protrude downward from the base cover 182. In this case, a second fastening portion 187 may be formed on the lower plate 181 to be fastened to the elastic member support portion 182B.
또한, 탄성부재 지지부(182B)는 탄성부재 가압부(198)를 관통하여 제2체결부(187)와 체결될 수 있다. 따라서, 탄성부재 지지부(182B)는 이너 탄성부재(199)를 지지할 뿐만 아니라, 푸셔(194)의 상하 이동을 가이드할 수 있다.In addition, the elastic member support portion 182B may pass through the elastic member pressing portion 198 and be fastened to the second fastening portion 187. Accordingly, the elastic member support part 182B may support the inner elastic member 199 and guide the vertical movement of the pusher 194.
이하, 푸셔(197)의 작용에 대해 설명한다.Hereinafter, the operation of the pusher 197 will be described.
로드(439)(도 12a 및 도 12b 참조)가 푸셔(194)의 피가압부(195)를 상측으로 가압하면 푸셔(197)는 상승할 수 있다. 푸셔(197)의 상승 동작은 푸셔 가이드부(182A) 및 탄성부재 지지부(182B)에 의해 가이드될 수 있다.When the rod 439 (refer to FIGS. 12A and 12B) presses the pressurized portion 195 of the pusher 194 upward, the pusher 197 may rise. The lifting operation of the pusher 197 may be guided by the pusher guide part 182A and the elastic member support part 182B.
푸셔(197)가 상승하면 가압부(196)는 발(170)의 삽입홈(171)에 삽입된 상태에서 발(170)을 상측으로 가압할 수 있다. 따라서, 발(170)의 전방부가 상승할 수 있다. 이 경우, 발(170)의 저면에 형성된 경사부(175)(도 3 참조)는 피규어 베이스(180)의 상면에 가까워지고 접할 수 있다. 또한, 이너 탄성부재(199)는 탄성부재 가압부(198)와 피규어 베이스(180)의 상면 사이에서 압축될 수 있다.When the pusher 197 rises, the pressing part 196 may press the foot 170 upward while being inserted into the insertion groove 171 of the foot 170. Thus, the front portion of the foot 170 may rise. In this case, the inclined portion 175 (see FIG. 3) formed on the bottom surface of the foot 170 may be close to and contact the upper surface of the figure base 180. In addition, the inner elastic member 199 may be compressed between the elastic member pressing portion 198 and the upper surface of the figure base 180.
로드(439)(도 12a 및 도 12b 참조)가 푸셔(194)의 피가압부(195)를 상측으로 가압하지 않으면, 이너 탄성부재(199)는 복원력에 의해 인장되며 탄성부재 가압부(198)를 하측으로 밀 수 있다. 따라서, 푸셔(194)는 하강할 수 있다.If the rod 439 (refer to FIGS. 12A and 12B) does not press the pressed portion 195 of the pusher 194 upward, the inner elastic member 199 is tensioned by the restoring force and the elastic member pressing portion 198 Can be pushed downwards. Therefore, the pusher 194 can descend.
푸셔(194)가 하강하면 가압부(196)는 삽입홈(171)에 삽입된 상태에서 하강할 수 있고, 발(170)의 전방부가 하강할 수 있다. 이 경우, 발(170)의 저면에 형성된 경사부(175)(도 3 참조)는 피규어 베이스(180)의 상면과 이격되어 멀어질 수 있다.When the pusher 194 descends, the pressing part 196 may descend while being inserted into the insertion groove 171, and the front part of the foot 170 may descend. In this case, the inclined portion 175 (refer to FIG. 3) formed on the bottom surface of the foot 170 may be spaced apart from the upper surface of the figure base 180 and away.
한편, 도 14를 참조하면 베이스 커버(182)에는 형성된 체결홈(183)은 서로 이격된 한 쌍이 형성될 수 있다. 한 쌍의 레그 프레임(154)(도 5 참조)에 형성된 베이스 체결부(156)는 한 쌍의 체결홈(183)에 각각 삽입될 수 있다.Meanwhile, referring to FIG. 14, a pair of fastening grooves 183 formed in the base cover 182 may be formed to be spaced apart from each other. The base fastening portions 156 formed in the pair of leg frames 154 (see FIG. 5) may be respectively inserted into the pair of fastening grooves 183.
체결홈(183)은 베이스 커버(182)의 상면과 적어도 1회 단차지게 형성될 수 있다. The fastening groove 183 may be formed to be stepped at least once with the upper surface of the base cover 182.
베이스 커버(182)에는 베이스 체결부(156)에 형성된 베이스 체결공(156A)(도 8 참조)에 대응되는 프레임 체결공(183A)이 형성될 수 있다.A frame fastening hole 183A corresponding to the base fastening hole 156A (see FIG. 8) formed in the base fastening part 156 may be formed in the base cover 182.
프레임 체결공(183A)은 체결홈(183)의 내부에 형성될 수 있다. 바람직하게는 프레임 체결공(183A)은 체결홈(183)의 중앙부가 상하 관통되어 형성될 수 있다.Frame fastening hole (183A) may be formed in the interior of the fastening groove (183). Preferably, the frame fastening hole 183A may be formed by vertically penetrating the central portion of the fastening groove 183.
스크류 등의 체결부재는 프레임 체결공(183A)을 관통하고, 베이스 체결부(156)에 형성된 베이스 체결공(156A)에 체결될 수 있다. 이로써 이너 프레임(150)과 베이스 커버(182)가 견고하게 체결될 수 있다.A fastening member such as a screw may pass through the frame fastening hole 183A and be fastened to the base fastening hole 156A formed in the base fastening part 156. Accordingly, the inner frame 150 and the base cover 182 may be firmly fastened.
베이스 커버(182)에는 시소 레버(190)의 제1레버부(191)에 연결되는 와이어(W)가 통과하는 와이어 통과홀(183B)이 형성될 수 있다. 와이어 통과홀(183B)은 체결홈(183)의 내부에 형성될 수 있다. 각 체결홈(183)에는 복수개의 와이어 통과홀(183B)이 형성될 수 있고, 각 와이어(W)는 서로 다른 와이어 통과홀(183B)을 통과할 수 있다.A wire passage hole 183B through which the wire W connected to the first lever part 191 of the seesaw lever 190 passes may be formed in the base cover 182. The wire through hole 183B may be formed in the fastening groove 183. A plurality of wire through holes 183B may be formed in each fastening groove 183, and each wire W may pass through different wire through holes 183B.
와이어 통과홀(183B)은 시소 레버(190)의 제1레버부(191)의 상측에 위치할 수 있다. 좀 더 상세히, 와이어 통과홀(183B)은 제1레버부(191)에 형성된 와이어 연결홀(191A)과 상하로 오버랩될 수 있다.The wire through hole 183B may be located above the first lever part 191 of the seesaw lever 190. In more detail, the wire through hole 183B may vertically overlap with the wire connection hole 191A formed in the first lever part 191.
또한, 베이스 커버(182)에는 푸셔(194)의 가압부(196)가 통과하는 통공(184)이 형성될 수 있다. 통공(184)은 베이스 커버(182)의 상면에 상하 관통되어 형성될 수 있다. 통공(184)은 체결홈(183)보다 전방에 위치할 수 있다. 통공(184)은 가압부(196)의 절곡부(196A)가 통과할 수 있는 크기 및 형상일 수 있다.In addition, a through hole 184 through which the pressing portion 196 of the pusher 194 passes may be formed in the base cover 182. The through hole 184 may be formed to penetrate up and down on the upper surface of the base cover 182. The through hole 184 may be located in front of the fastening groove 183. The through hole 184 may have a size and shape through which the bent portion 196A of the pressing portion 196 can pass.
또한, 피규어(100)의 양 발 중 적어도 하나가 구동되지 않는 경우에는, 베이스 커버(182)에는 발(170)을 고정하는 발 고정부(185)가 형성될 수 있다. 발 고정부(185)는 베이스 커버(182)의 상면에서 돌출되며 발(170)의 삽입홈(170A)(도 8 참조)에 삽입될 수 있다. In addition, when at least one of both feet of the figure 100 is not driven, a foot fixing portion 185 for fixing the foot 170 may be formed in the base cover 182. The foot fixing portion 185 protrudes from the upper surface of the base cover 182 and may be inserted into the insertion groove 170A (see FIG. 8) of the foot 170.
발 고정부(185)는 체결홈(183)보다 전방에 위치할 수 있다. 발 고정부(185)는 통공(184)의 측방에 위치할 수 있다.The foot fixing part 185 may be located in front of the fastening groove 183. The foot fixing part 185 may be located at the side of the through hole 184.
일례로, 피규어(100)의 오른쪽 발(170)은 까딱거리는 동작이 가능하고, 왼쪽 발(170)은 고정될 수 있다. 이 경우, 오른쪽 발(170)에 형성된 삽입홈(170A)에는 푸셔(194)의 가압부(196)가 삽입되고, 왼쪽 발(170)에 형성된 삽입홈(170A)에는 발 고정부(185)가 삽입될 수 있다.As an example, the right foot 170 of the figure 100 can be a snapping operation, and the left foot 170 can be fixed. In this case, the pressing portion 196 of the pusher 194 is inserted into the insertion groove 170A formed in the right foot 170, and the foot fixing portion 185 is inserted in the insertion groove 170A formed in the left foot 170 Can be inserted.
한편, 도 16을 참조하면, 피규어 베이스(180)의 하판(181)에는 구동 모듈(400)(도 2 참조)의 로드(439)(도 12a 및 도 12b)가 통과하는 로드 통과홀(181A)(181B)이 형성될 수 있다.On the other hand, referring to Figure 16, the lower plate 181 of the figure base 180 is a rod through hole 181A through which the rod 439 (Figs. 12A and 12B) of the driving module 400 (see Fig. 2) passes. (181B) can be formed.
로드 통과홀(181A)(181B)은 하판(181)에 상하 관통되어 형성될 수 있다. 로드 통과홀(181A)(181B)은 복수개가 형성될 수 있다. 각 로드(439)는 서로 다른 로드 통과홀(181A)(181B)을 통과할 수 있다.The rod through holes 181A and 181B may be formed to penetrate up and down through the lower plate 181. A plurality of rod through holes 181A and 181B may be formed. Each rod 439 may pass through different rod through holes 181A and 181B.
복수개의 로드 통과홀(181A)(181B)은 피규어 베이스(180)의 외둘레에 인접할 수 있다. 즉, 복수개의 로드 통과홀(181A)(181B)은 하판(181)의 가장자리에 인접하게 형성될 수 있다.The plurality of rod passage holes 181A and 181B may be adjacent to the outer circumference of the figure base 180. That is, the plurality of rod through holes 181A and 181B may be formed adjacent to the edge of the lower plate 181.
복수개의 로드 통과홀(181A)(181B)은 시소 레버(190)의 제2레버부(192)를 가압하는 로드(439)가 통과하는 제1통과홀(181A)과, 푸셔(194)의 피가압부(195)를 가압하는 로드(439)가 통과하는 제2통과홀(181B)을 포함할 수 있다. 일례로, 하판(181)에는 7개의 제1통과홀(181A)과, 1개의 제2통과홀(181B)이 형성될 수 있다.The plurality of rod through holes 181A and 181B are provided with a first through hole 181A through which the rod 439 for pressing the second lever 192 of the seesaw lever 190 passes, and the blood of the pusher 194. A second passage hole 181B through which the rod 439 for pressing the pressing portion 195 passes may be included. As an example, seven first through holes 181A and one second through hole 181B may be formed in the lower plate 181.
각 시소 레버(190)의 제2레버부(192)는 제1통과홀(181A) 내에 위치하거나, 제1통과홀(181A)의 상측에 위치할 수 있다. 푸셔(194)의 피가압부(195)는 제2통과홀(181B) 내에 위치하거나, 제2통과홀(181B)의 상측에 위치할 수 있다.The second lever portion 192 of each seesaw lever 190 may be positioned within the first passage hole 181A or may be positioned above the first passage hole 181A. The pressed portion 195 of the pusher 194 may be positioned within the second passage hole 181B or may be positioned above the second passage hole 181B.
제1통과홀(181A)을 통과하는 로드(439)는 시소 레버(190)의 제2레버부(192)를 상측으로 가압할 수 있고, 제1레버부(191)는 하강할 수 있다. 이로써 제1레버부(191)에 연결되고 튜브(178)의 내부를 통과하는 와이어(W)가 당겨질 수 있다.The rod 439 passing through the first passage hole 181A may press the second lever portion 192 of the seesaw lever 190 upward, and the first lever portion 191 may descend. Accordingly, the wire W connected to the first lever part 191 and passing through the inside of the tube 178 may be pulled.
제2통과홀(181B)을 통과하는 로드(439)는 푸셔(194)의 피가압부(195)를 상측으로 가압할 수 있다. 따라서, 이너 탄성부재(199)는 압축되고 가압부(196)는 상승하여 발(170)을 상측으로 밀 수 있다.The rod 439 passing through the second passage hole 181B may press the pressed portion 195 of the pusher 194 upward. Accordingly, the inner elastic member 199 is compressed and the pressing portion 196 rises to push the foot 170 upward.
도 17은 본 발명의 실시예에 따른 구동 모듈의 사시도이고, 도 18은 본 발명의 실시예에 따른 구동 모듈의 분해 사시도이고, 도 19는 본 발명의 실시예에 따른 구동 모듈의 내부가 도시된 단면도이고, 도 20은 본 발명의 실시예에 따른 와이어를 당기는 구동 메커니즘을 설명하기 위한 절개 사시도이다.17 is a perspective view of a driving module according to an embodiment of the present invention, FIG. 18 is an exploded perspective view of a driving module according to an embodiment of the present invention, and FIG. 19 is an interior view of a driving module according to an embodiment of the present invention. It is a cross-sectional view, and FIG. 20 is a cut-away perspective view for explaining a driving mechanism for pulling a wire according to an embodiment of the present invention.
구동 모듈(400)은 구동 베이스(410)와, 리프터(430)와, 마운터(421)(422)과, 로드(439)와, 어퍼 바디(440)와, 탑 커버(450)를 포함할 수 있다. 구동 모듈(400)은 측벽(461)(462)를 더 포함할 수 있다.The driving module 400 may include a driving base 410, a lifter 430, a mounter 421, 422, a rod 439, an upper body 440, and a top cover 450. have. The driving module 400 may further include sidewalls 461 and 462.
구동 베이스(410)는 구동 모듈(400)의 저면을 형성할 수 있다. 구동 베이스(410)는 하판(412)과, 하판(412)을 상측에서 커버하는 베이스 커버(411)를 포함할 수 있다. The driving base 410 may form a bottom surface of the driving module 400. The driving base 410 may include a lower plate 412 and a base cover 411 covering the lower plate 412 from an upper side.
구동 베이스(410)에는 기판(413)이 내장될 수 있다. 기판(413)은 하판(412)와 베이스 커버(411)의 사이에 위치할 수 있다. 기판(413)은 리프터(430)를 제어하는 컨트롤러를 포함할 수 있다.A substrate 413 may be embedded in the driving base 410. The substrate 413 may be positioned between the lower plate 412 and the base cover 411. The substrate 413 may include a controller that controls the lifter 430.
앞서 설명한 바와 같이, 리프터(430)는 로드(439)를 상승시킬 수 있다. 로드(439)는 상하방향으로 길게 형성될 수 있다. 로드(439)는 동력 전달부(190)를 상측으로 가압할 수 있다.As described above, the lifter 430 may lift the rod 439. The rod 439 may be elongated in the vertical direction. The rod 439 may press the power transmission unit 190 upward.
리프터(430)는 모터(431)와, 모터(431)에 연결되어 모터(431)의 구동시 회전하며 로드(439)를 상측으로 가압하는 레버(432)를 포함할 수 있다.The lifter 430 may include a motor 431 and a lever 432 connected to the motor 431 to rotate when the motor 431 is driven and press the rod 439 upward.
리프터(430) 및 로드(439) 각각은 액션 로봇에 복수개가 구비될 수 있다. 리프터(430)과 로드(439)는 1:1 대응될 수 있다.Each of the lifter 430 and the rod 439 may be provided in plural in the action robot. The lifter 430 and the rod 439 may correspond 1:1.
4개의 로드는 하나의 로드 군을 형성할 수 있고, 액선 로봇은 하나의 로드 군 또는 복수개의 로드 군을 포함할 수 있다. 그리고, 4개의 리프터는 하나의 리프터 군을 형성할 수 있고, 액션 로봇은 하나의 이프터 군 또는 복수개의 로드 군을 포함할 수 잇다. The four rods may form one rod group, and the liquid ship robot may include one rod group or a plurality of rod groups. In addition, the four lifters may form one lifter group, and the action robot may include one afterr group or a plurality of rod groups.
하나의 로드 군을 구성하는 4개의 로드는 일렬로 배치될 수 있고, 이 경우, 일렬로 배치된 4개의 로드는 상대적으로 외측에 위치하는 한 쌍의 아우터 로드와, 한 쌍의 아우터 로드 사이에 위치하는 한 쌍의 이너 로드를 포함할 수 있다. Four rods constituting one rod group may be arranged in a row, and in this case, the four rods arranged in a row are located between a pair of outer rods and a pair of outer rods located relatively outside. It may include a pair of inner rods.
그리고, 하나의 리프터 군을 구성하는 4개의 리프터는 액션 로봇의 컴팩트화를 위해 동일 수직면에 수직 방향으로 오버랩되게 위치하면서 일부의 높이가 나머지의 높이와 상이할 수 있다. In addition, the four lifters constituting one lifter group may be positioned to overlap in a vertical direction on the same vertical plane for compactness of the action robot, and some heights may be different from the remaining heights.
하나의 리프터 군을 구성하는 4개의 리프터 중 2개는 상측에 위치하는 한 쌍의 어퍼 리프터일 수 있고, 4개의 리프터 중 나머지 2는 어퍼 리프터의 하측에 위치하는 한 쌍의 로어 리프터 일 수 있다. Two of the four lifters constituting one lifter group may be a pair of upper lifters positioned on the upper side, and the other two of the four lifters may be a pair of lower lifters positioned on the lower side of the upper lifter.
한 쌍의 어퍼 리프터는 한 쌍의 아우터 로드를 상승시키게 배치될 수 있고, 한 쌍의 로어 리프터는 한 쌍의 이너 로드를 상승시키게 배치될 수 있다. A pair of upper lifters may be arranged to raise a pair of outer rods, and a pair of lower lifters may be arranged to raise a pair of inner rods.
이를 위해, 한 쌍의 어퍼 리프터 사이의 거리는 한 쌍의 로어 리프터 사이의 거리 보다 멀 수 있고, 한 쌍의 아우터 로드의 하단 높이는 한 쌍의 이너 로드의 하단 높이 보다 높을 수 있다. To this end, the distance between the pair of upper lifters may be longer than the distance between the pair of lower lifters, and the lower height of the pair of outer rods may be higher than the lower height of the pair of inner rods.
이하, 설명의 편의를 위해 도면부호를 병기하면서 구체적으로 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, it will be described in detail with reference numerals for convenience of description.
액션 로봇은 8개의 로드를 포함할 수 있고, 액션 로봇은 서로 독립적으로 작동될 수 있는 제1로드 내지 제8로드(439A,439B,439C,439D,439E,439F,439G,439H)를 포함할 수 있다.The action robot may include eight rods, and the action robot may include first to eighth rods (439A, 439B, 439C, 439D, 439E, 439F, 439G, 439H) that can be operated independently of each other. have.
이하, 액션 로봇이 8개의 로드(439A,439B,439C,439D,439E,439F,439G,439H)를 포함하는 예를 들어 설명하나, 액션 로봇은 8개의 로드를 포함하는 것에 한정되지 않고, 4개의 로드를 포함하거나 8개의 로드를 포함하거나 12개의 로드를 포함하는 예도 가능함은 물론이다.Hereinafter, an example in which the action robot includes 8 rods (439A, 439B, 439C, 439D, 439E, 439F, 439G, 439H) will be described, but the action robot is not limited to including 8 rods, It goes without saying that examples including rods, eight rods, or 12 rods are also possible.
액션 로봇이 8개의 로드(439A,439B,439C,439D,439E,439F,439G,439H)를 포함할 경우, 제1로드(439A)는 제1동력 전달부(190A)(도 13 참조)를 상측으로 가압할 수 있다. 제2로드(439B)는 제2동력 전달부(190B)를 상측으로 가압할 수 있다. 제3로드(439C)는 제3동력 전달부(190C)를 상측으로 가압할 수 있다. 제4로드(439D)는 제4동력 전달부(190D)를 상측으로 가압할 수 있다. 제5로드(439E)는 제5동력 전달부(190E)를 상측으로 가압할 수 있다. 제6로드(439F)는 제6동력 전달부(190F)를 상측으로 가압할 수 있다. 제7로드(439G)는 제7동력 전달부(190G)를 상측으로 가압할 수 있다. 제8로드(439H)는 제8동력 전달부(190H)를 상측으로 가압할 수 있다.When the action robot includes eight rods (439A, 439B, 439C, 439D, 439E, 439F, 439G, 439H), the first rod 439A is the first power transmission unit 190A (see Fig. 13) on the upper side. Can be pressurized. The second rod 439B may press the second power transmission unit 190B upward. The third rod 439C may press the third power transmission unit 190C upward. The fourth rod 439D may press the fourth power transmission unit 190D upward. The fifth rod 439E may press the fifth power transmission unit 190E upward. The sixth rod 439F may press the sixth power transmission unit 190F upward. The seventh rod 439G may press the seventh power transmission unit 190G upward. The eighth rod 439H may press the eighth power transmission unit 190H upward.
제1로드 내지 제8로드(439A,439B,439C,439D,439E,439F,439G,439H)는 컴택트하게 배치될 수 있도록 총 2열로 배치될 수 있고, 각각의 열에는 4개의 로드가 배치될 수 있다.The first to eighth rods (439A, 439B, 439C, 439D, 439E, 439F, 439G, 439H) can be arranged in a total of two rows so that they can be arranged in a compact manner, and four rods are arranged in each row. I can.
제1로드 내지 제8로드(439A,439B,439C,439D,439E,439F,439G,439H) 중 일부는 제1로드 군을 구성할 수 있고, 제1로드 내지 제8로드(439A,439B,439C,439D,439E,439F,439G,439H) 중 나머지는 제2로드 군을 구성할 수 있다.Some of the first to eighth rods (439A, 439B, 439C, 439D, 439E, 439F, 439G, 439H) may constitute a first rod group, and the first to eighth rods (439A, 439B, 439C) ,439D,439E,439F,439G,439H), the rest may constitute the second load group.
액션 로봇이 8개의 로드를 포함할 경우, 복수개의 리프터(430)는 제1로드(439A)를 상승시키는 제1리프터(430A), 제2로드(439B)를 상승시키는 제2리프터(430B), 제3로드(439C)를 상승시키는 제3리프터(430C), 제4로드(439D)를 상승시키는 제4리프터(430D), 제5로드(439E)를 상승시키는 제5리프터(430E), 제6로드(439F)를 상승시키는 제6리프터(430F), 제7로드(439G)를 상승시키는 제7리프터(430G) 및 제8로드(439H)를 상승시키는 제8리프터(430H)를 포함할 수 있다.When the action robot includes eight rods, the plurality of lifters 430 may include a first lifter 430A that raises the first rod 439A, a second lifter 430B that raises the second rod 439B, A third lifter 430C that lifts the third rod 439C, a fourth lifter 430D that lifts the fourth rod 439D, a fifth lifter 430E that lifts the fifth rod 439E, and the sixth A sixth lifter 430F that lifts the rod 439F, a seventh lifter 430G that lifts the seventh rod 439G, and an eighth lifter 430H that lifts the eighth rod 439H may be included. .
제1리프터 내지 제8리프터(430A,430B,430C,430D,430E,430F,430G,430H) 중 일부는 제1리프터 군을 구성할 수 있고, 제1리프터 내지 제8리프터(430A,430B,430C,430D,430E,430F,430G,430H) 중 나머지는 제2로드 군을 구성할 수 있다.Some of the first to eighth lifters (430A, 430B, 430C, 430D, 430E, 430F, 430G, 430H) may constitute a first lifter group, and the first to eighth lifters (430A, 430B, 430C) ,430D,430E,430F,430G,430H), the rest may constitute the second load group.
제1로드 군과 제2로드 군 각각은 한 쌍의 이너 로드와 한 쌍의 아우터 로드를 포함할 수 있고, 한 쌍의 이너 로드 및 한 쌍의 아우터 로드는 일렬로 배치될 수 있다.Each of the first rod group and the second rod group may include a pair of inner rods and a pair of outer rods, and a pair of inner rods and a pair of outer rods may be arranged in a row.
예를 들어, 제1로드(439A)와 제2로드(439B)와, 제5로드(439E) 및 제6로드(439F)는 일렬로 배치되어 제1로드 군을 형성할 수 있고, 제3로드(439C)와 제4로드(439D)와, 제7로드(439G) 및 제8로드(439H)는 제1로드 군 주변에 일렬로 배치되어 제2로드 군을 형성할 수 있다. For example, the first rod 439A and the second rod 439B, the fifth rod 439E and the sixth rod 439F may be arranged in a row to form a first rod group, and a third rod The 439C, the fourth rod 439D, the seventh rod 439G, and the eighth rod 439H may be arranged in a line around the first rod group to form a second rod group.
제1로드 군과 제2로드 군은 대칭되게 배치될 수 있고, 제1로드 군과 제2로드 군은 수평 방향으로 서로 이격되게 배치될 수 있고, 제1로드 군과 제2로드 군은 그 각각을 구성하는 로드들이 이격된 방향과 직교한 방향으로 이격될 수 있다. The first rod group and the second rod group may be arranged symmetrically, the first rod group and the second rod group may be disposed to be spaced apart from each other in a horizontal direction, and the first rod group and the second rod group are each The rods constituting the may be spaced apart in a direction orthogonal to the spaced direction.
제1로드 군과 제2로드 군 각각을 구성하는 4개의 로드가 전후 방향으로 이격될 경우, 제1로드 군과 제2로드 군은 좌우 방향으로 이격될 수 있다. When the four rods constituting each of the first rod group and the second rod group are separated in the front-rear direction, the first rod group and the second rod group may be separated in the left and right directions.
이하, 설명의 편의를 위해, 제1로드 군을 구성하는 4개의 로드(439A,439B,439E,439F)에 대해 설명하고, 제2로드 군의 로드들은 제1로드 군의 로드들과 동일한 방식으로 배치되며, 중복된 설명을 피하기 위하여 제2로드 군에 대한 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, for convenience of description, the four rods 439A, 439B, 439E, and 439F constituting the first rod group will be described, and the rods of the second rod group are in the same manner as the rods of the first rod group. Are arranged, and detailed descriptions of the second rod group are omitted to avoid redundant descriptions.
이하, 제1로드(439A) 및 제5로드(439E)가 이너 로드인 예로 설명하고, 제1로드(439A) 및 제5로드(439E)의 공통된 구성에 대해서는 이너 로드(439A,439E)로 칭하여 설명하다. Hereinafter, an example in which the first rod 439A and the fifth rod 439E are inner rods will be described, and the common configuration of the first rod 439A and the fifth rod 439E will be referred to as inner rods 439A and 439E. Explicate.
그리고, 제2로드(439B) 및 제6로드(439F)가 아우터 로드인 예로 설명하고, 제2로드(439B) 및 제6로드(439F)의 공통된 구성에 대해서는 아우터 로드(439B,439F)로 칭하여 설명한다.In addition, the second rod 439B and the sixth rod 439F are described as an example of being an outer rod, and the common configuration of the second rod 439B and the sixth rod 439F is referred to as outer rods 439B and 439F. Explain.
한편, 제1리프터(430A)와 제2리프터(430B)와, 제5리프터(430E) 및 제6리프터(430F)는 일렬로 배치되어 제1리프터 군을 형성할 수 있고, 제3리프터(430C)와 제4리프터(430D)와, 제7리프터(430G) 및 제8리프터(430H)는 제1리프터 군 주변에 배치되어 제2리프터 군을 형성할 수 있다. Meanwhile, the first lifter 430A and the second lifter 430B, the fifth lifter 430E, and the sixth lifter 430F may be arranged in a line to form a first lifter group, and a third lifter 430C ), the fourth lifter 430D, and the seventh lifter 430G and the eighth lifter 430H may be disposed around the first lifter group to form a second lifter group.
제1리프터 군과 제2리프터 군 각각은 한 쌍의 로어 리프터와 한 쌍의 어퍼 리프터를 포함할 수 있다. Each of the first lifter group and the second lifter group may include a pair of lower lifters and a pair of upper lifters.
제1리프터 군과 제2리프터 군은 대칭되게 배치될 수 있고, 이하, 설명의 편의를 위해, 제1리프터 군을 구성하는 4개의 리프터(430A,430B,430E,430F)에 대해 설명하고, 제2리프터 군의 리프터들은 제1리프터 군의 리프터들과 동일한 방식으로 배치되며, 중복된 설명을 피하기 위하여 제2리프터 군에 대한 상세한 설명은 생략한다.The first lifter group and the second lifter group may be symmetrically arranged, and hereinafter, for convenience of explanation, four lifters constituting the first lifter group 430A, 430B, 430E, and 430F will be described, The lifters of the second lifter group are arranged in the same manner as the lifters of the first lifter group, and detailed descriptions of the second lifter group are omitted to avoid redundant descriptions.
이하, 제1리프터(430A) 및 제5리프터(430E)가 로어 리프터인 예로 설명하고, 제1리프터(430A) 및 제5리프터(430E)의 공통된 구성에 대해서는 로어 리프터(430A,430E)로 칭하여 설명하다. Hereinafter, an example in which the first lifter 430A and the fifth lifter 430E are lower lifters will be described, and the common configuration of the first lifter 430A and the fifth lifter 430E will be referred to as lower lifters 430A and 430E. Explicate.
그리고, 제2리프터(430B) 및 제6리프터(430F)가 어퍼 리프터인 예로 설명하고, 제2리프터(430B) 및 제6리프터(430F)의 공통된 구성에 대해서는 어퍼 리프터(430B,430F)로 칭하여 설명한다.In addition, the second lifter 430B and the sixth lifter 430F will be described as an example of the upper lifter, and the common configuration of the second lifter 430B and the sixth lifter 430F will be referred to as upper lifters 430B and 430F. Explain.
한 쌍의 이너 로드(439A,439E)는 수평 방향으로 제1거리(L1)만큼 이격될 수 있고, 한 쌍의 아우터 로드(439B,439F)는 수평 방향으로 제2거리(L2)만큼 이격될 수 있고, 제2거리(L2)는 제1거리(L1) 보다 멀 수 있다. The pair of inner rods 439A and 439E may be spaced apart by a first distance L1 in the horizontal direction, and the pair of outer rods 439B and 439F may be spaced apart by a second distance L2 in the horizontal direction. In addition, the second distance L2 may be farther than the first distance L1.
한 쌍의 이너 로드(439A,439E)와 한 쌍의 아우터 로드(439B,439F)는 한 쌍의 어퍼 리프터(430B,430F)가 이격된 방향으로 일렬로 배치될 수 있다.The pair of inner rods 439A and 439E and the pair of outer rods 439B and 439F may be arranged in a row in a direction in which the pair of upper lifters 430B and 430F are spaced apart.
한 쌍의 이너 로드(439A,439E) 각각의 일부는 한 쌍의 아우터 로드(439B,439F) 사이에 위치될 수 있다. A portion of each of the pair of inner rods 439A and 439E may be positioned between the pair of outer rods 439B and 439F.
한 쌍의 이너 로드(439A,439E)의 길이는 한 쌍의 아우터 로드(439B,439F)의 길이 보다 길 수 있다. 한 쌍의 아우터 로드(439B,439F) 각각의 상단 높이는 한 쌍의 이너 로드(439A,439E) 각각의 상단 높이와 같을 수 있다. 한 쌍의 아우터 로드(439B,439F) 각각의 하단 높이는 한 쌍의 이너 로드(439A,439E) 각각의 하단 높이 보다 높을 수 있다.The length of the pair of inner rods 439A and 439E may be longer than the length of the pair of outer rods 439B and 439F. The top height of each of the pair of outer rods 439B and 439F may be the same as the top height of each of the pair of inner rods 439A and 439E. The lower height of each of the pair of outer rods 439B and 439F may be higher than the lower height of each of the pair of inner rods 439A and 439E.
한 쌍의 로어 리프터(430A,430E)는 한 쌍의 이너 로드(439A,439E)를 상승시킬 수 있다.The pair of lower lifters 430A and 430E can lift the pair of inner rods 439A and 439E.
한 쌍의 어퍼 리프터(430B,430F)는 한 쌍의 아우터 로드(439B,439F)를 상승시킬 수 있다.The pair of upper lifters 430B and 430F can lift the pair of outer rods 439B and 439F.
한 쌍의 어퍼 리프터(430B,430F)는 한 쌍의 로어 리프터(430A,430E) 위에 한 쌍의 로어 리프터(430A,430E) 보다 높게 위치될 수 있다. The pair of upper lifters 430B and 430F may be positioned higher than the pair of lower lifters 430A and 430E on the pair of lower lifters 430A and 430E.
한 쌍의 로어 리프터(430A,430E)와 한 쌍의 어퍼 리프터(430B,430F) 각각은 회전축을 갖는 모터(431)와, 모터(431)에 연결된 레버(432)를 포함할 수 있다.Each of the pair of lower lifters 430A and 430E and the pair of upper lifters 430B and 430F may include a motor 431 having a rotating shaft and a lever 432 connected to the motor 431.
한 쌍의 로어 리프터(430A,430E)와 한 쌍의 어퍼 리프터(430B,430F)는 모터(431)가 수직 방향으로 오버랩되는 영역(AO)을 포함할 수 있다. The pair of lower lifters 430A and 430E and the pair of upper lifters 430B and 430F may include an area AO in which the motor 431 overlaps in the vertical direction.
즉, 한 쌍의 어퍼 리프터(430B,430F) 각각의 모터는 한 쌍의 로어 리프터(430A,430E) 각각의 모터와 수직 방향으로 오버랩되는 영역(AO)을 포함할 수 있다.That is, the motors of each of the pair of upper lifters 430B and 430F may include a region AO vertically overlapping with the motors of each of the pair of lower lifters 430A and 430E.
반면에, 한 쌍의 로어 리프터(430A,430E)의 레버(432)는 한 쌍의 어퍼 리프터(430B,430F)의 레버(432)와 수직 방향으로 오버랩되지 않을 수 있다.On the other hand, the lever 432 of the pair of lower lifters 430A and 430E may not overlap with the lever 432 of the pair of upper lifters 430B and 430F in the vertical direction.
한 쌍의 어퍼 리프터(430B,430F) 각각의 레버(432)가 한 쌍의 로어 리프터(430A,430E)의 레버(432)와 수직 방향으로 오버랩될 경우, 한 쌍의 어퍼 리프터(430B,430F) 각각의 레버(432)가 이너 로드(439A,439E)와 간섭될 가능성이 높기 때문이다.When the lever 432 of each of the pair of upper lifters 430B and 430F overlaps in the vertical direction with the lever 432 of the pair of lower lifters 430A and 430E, a pair of upper lifters 430B and 430F This is because there is a high possibility that each lever 432 will interfere with the inner rods 439A and 439E.
한 쌍의 이너 로드(439A,439E)와 한 쌍의 아우터 로드(439B,439F) 각각의 일부는 제1마운터(421)와 제2마운터(422) 사이에 수용될 수 있다.A portion of each of the pair of inner rods 439A and 439E and the pair of outer rods 439B and 439F may be accommodated between the first mounter 421 and the second mounter 422.
리프터(430)는 제1마운터(421)와 제2마운터(422) 에 장착될 수 있다. 좀 더 상세히, 리프터(430)의 모터(431)는 제1마운터(421)와 제2마운터(422) 에 장착될 수 있다.The lifter 430 may be mounted on the first mounter 421 and the second mounter 422. In more detail, the motor 431 of the lifter 430 may be mounted on the first mounter 421 and the second mounter 422.
제1마운터(421)와 제2마운터(422)는 구동 베이스(410)의 상측에 배치될 수 있다. 제1마운터(421)와 제2마운터(422)은 구동 베이스(410)에 의해 지지될 수 있다.The first mounter 421 and the second mounter 422 may be disposed above the driving base 410. The first mounter 421 and the second mounter 422 may be supported by the driving base 410.
제1마운터(421)와 제2마운터(422)는 수평 방향으로 서로 마주보게 배치될 수 있다. 제1마운터(411)와, 제2마운터(422)는 수평 방향으로 서로 이격될 수 있다.The first mounter 421 and the second mounter 422 may be disposed to face each other in a horizontal direction. The first mounter 411 and the second mounter 422 may be spaced apart from each other in a horizontal direction.
제1마운터(411)에는 한 쌍의 로어 리프터(430A,430E) 중 어느 하나와 상기 한 쌍의 어퍼 리프터(430B,430F) 중 어느 하나가 장착될 수 있다.One of a pair of lower lifters 430A and 430E and one of the pair of upper lifters 430B and 430F may be mounted on the first mounter 411.
제2마운터(412)에는 한 쌍의 어퍼 리프터(430B,430F) 중 다른 하나와 상기 한 쌍의 어퍼 리프터(430B,430F) 중 다른 하나가 장착될 수 있다.The other one of the pair of upper lifters 430B and 430F and the other one of the pair of upper lifters 430B and 430F may be mounted on the second mounter 412.
제1마운터(411)와 제2마운터(412)의 각각은 로어 장착부(421A)(422A)와, 로어 장착부(421A)(422A)와 단차를 갖는 어퍼 장착부(421B)(422B)를 포함할 수 있다.Each of the first mounter 411 and the second mounter 412 may include a lower mounting portion 421A, 422A, and an upper mounting portion 421B and 422B having a step difference between the lower mounting portions 421A and 422A. have.
어퍼 장착부(421B)(422B)는 로어 장착부(421A)(422A)의 옆 위에 위치될 수 있다.The upper mounting portions 421B and 422B may be positioned on the sides of the lower mounting portions 421A and 422A.
제1마운터(411)의 로어 장착부(421A)와, 제2마운터(412)의 로어 장착부(422A) 사이의 거리는 제1마운터(411)의 어퍼 장착부(421B)와, 제2마운터(412)의 어퍼 장착부(422B) 사이의 거리 보다 길 수 있다. The distance between the lower mounting portion 421A of the first mounter 411 and the lower mounting portion 422A of the second mounter 412 is between the upper mounting portion 421B of the first mounter 411 and the second mounter 412. It may be longer than the distance between the upper mounting portion (422B).
제1마운터(421)는 제1로어 장착부(421A)와 제1어퍼 장착부(421B)를 포함할 수 있다. 제2마운터(422)는 제2로어 장착부(422A)와 제2어퍼 장착부(422B)를 포함할 수 있다. 제1로어 장착부(421A)와 제2로어 장착부(422A) 사이의 수평 거리는, 제1어퍼 장착부(421B)와 제2어퍼 장착부(422B) 사이의 수평 거리보다 가까울 수 있다.The first mounter 421 may include a first lower mounting portion 421A and a first upper mounting portion 421B. The second mounter 422 may include a second lower mounting portion 422A and a second upper mounting portion 422B. The horizontal distance between the first lower mounting portion 421A and the second lower mounting portion 422A may be closer than the horizontal distance between the first upper mounting portion 421B and the second upper mounting portion 422B.
한편, 제2로드 군을 구성하는 4개의 로드는 제1마운터(421)과 제2마운터(422)의 사이에 위치될 수 있고, 제2리프터 군을 구성하는 4개의 리프터는 제1마운터(421)과 제2마운터(422)에 분산되어 장착될 수 있다. Meanwhile, the four rods constituting the second rod group may be located between the first mounter 421 and the second mounter 422, and the four lifters constituting the second lifter group are the first mounter 421 ) And the second mounter 422 may be distributed and mounted.
한편, 측벽(461)(462)는 마운터(421)(422)를 외측에서 감쌀 수 있다. 측벽(461)(462)은 리프터(430), 좀 더 상세히는 모터(431)를 보호할 수 있다. 측벽(461)(462)과 마운터(421)(422)의 사이에는 모터(431)가 수용될 수 있는 모터 공간이 형성될 수 있다. Meanwhile, the side walls 461 and 462 may wrap the mounters 421 and 422 from the outside. The side walls 461 and 462 may protect the lifter 430 and, in more detail, the motor 431. A motor space in which the motor 431 may be accommodated may be formed between the side walls 461 and 462 and the mounters 421 and 422.
측벽(461)(462)은 수평 방향으로 이격된 한 쌍이 구비될 수 있다. 한 쌍의 측벽(461)(462)은 제1마운터(421)의 외측에 위치한 제1측벽(461)과, 제2마운터(422)의 외측에 위치한 제2측벽(462)을 포함할 수 있다.The sidewalls 461 and 462 may be provided with a pair spaced apart in the horizontal direction. The pair of sidewalls 461 and 462 may include a first sidewall 461 positioned outside the first mounter 421 and a second sidewall 462 positioned outside the second mounter 422. .
측벽(461)(462)에는 모터(431) 특히, 어퍼 장착부(421B)(422B)에 장착된 모터(431)와의 간섭을 방지하는 회피공(461A)(462A)이 형성될 수 있다. 좀 더 상세히, 제1측벽(461)에는 제1어퍼 장착부(421B)에 장착된 모터(431)와의 간섭을 방지할 수 있는 제1회피공(461A)이 형성될 수 있다. 제2측벽(462)에는 제2어퍼 장착부(422B)에 장착된 모터(431)와의 간섭을 방지할 수 있는 제2회피공(462A)이 형성될 수 있다.The side walls 461 and 462 may be formed with avoidance holes 461A and 462A for preventing interference with the motor 431, particularly, the motor 431 mounted on the upper mounting portions 421B and 422B. In more detail, a first evacuation hole 461A capable of preventing interference with the motor 431 mounted on the first upper mounting portion 421B may be formed in the first side wall 461. A second evacuation hole 462A may be formed in the second side wall 462 to prevent interference with the motor 431 mounted on the second upper mounting portion 422B.
어퍼 바디(440)는 마운터(421)(422)의 상측에 위치할 수 있다. 어퍼 바디(44)는 제1마운터(441)와 제2마운터(442) 사이의 틈을 커버할 수 있다. 어퍼 바디(44)는 제1마운터(441)와 제1측벽(461) 사이의 모터 공간을 커버할 수 있다. 어퍼 바디(44)는 제2마운터(442)와 제2측벽(462) 사이의 모터 공간을 커버할 수 있다. The upper body 440 may be located above the mounters 421 and 422. The upper body 44 may cover a gap between the first mounter 441 and the second mounter 442. The upper body 44 may cover a motor space between the first mounter 441 and the first side wall 461. The upper body 44 may cover a motor space between the second mounter 442 and the second sidewall 462.
어퍼 바디(440)는 상면이 개방된 박스 형상일 수 있다. The upper body 440 may have a box shape with an open top surface.
어퍼 바디(440)에는 내부 공간(442)이 형성될 수 있다. 내부 공간(442)에는 피규어 모듈(10)(도 2 참조)의 장착 여부를 감지하는 센서(미도시)가 배치될 수 있다.An inner space 442 may be formed in the upper body 440. A sensor (not shown) for detecting whether the figure module 10 (refer to FIG. 2) is mounted may be disposed in the inner space 442.
어퍼 바디(440)에는 로드(439)를 상하 가이드하는 로드 가이드부(441)가 형성될 수 있다. 로드 가이드부(441)는 어퍼 바디(440)의 저면에서 내부 공간(442)으로 돌출된 중공일 수 있다. 로드(439)는 로드 가이드부(441)를 관통할 수 있다. A rod guide portion 441 for guiding the rod 439 up and down may be formed in the upper body 440. The rod guide part 441 may be a hollow protruding from the bottom surface of the upper body 440 into the inner space 442. The rod 439 may pass through the rod guide portion 441.
로드(439)에는 스토퍼(438)가 형성될 수 있다. 스토퍼(438)는 로드(439)의 외둘레에서 반경 외측 방향으로 확장되어 형성될 수 있다. 스토퍼(438)는 로드 가이드부(441)의 내부에 위치할 수 있다. 스토퍼(438)는 로드(439)가 하강하면 로드 가이드부(441)의 하단에 걸릴 수 있다. 따라서 로드(439)의 하강을 멈출 수 있다.A stopper 438 may be formed on the rod 439. The stopper 438 may be formed to extend from the outer circumference of the rod 439 in a radially outward direction. The stopper 438 may be located inside the rod guide part 441. The stopper 438 may be caught on the lower end of the rod guide portion 441 when the rod 439 descends. Accordingly, the lowering of the rod 439 can be stopped.
로드 가이드부(441)는 어퍼 바디(440)에 복수개 형성될 수 있다. 로드 가이드부(441)는 로드(439)와 1:1 대응될 수 있다.A plurality of rod guide portions 441 may be formed on the upper body 440. The rod guide part 441 may correspond to the rod 439 in 1:1 correspondence.
로드 가이드(441)는 복수개의 로드 군과 대응되게 복수개의 로드 가이드의 군을 포함할 수 있다. The rod guide 441 may include a group of a plurality of rod guides to correspond to the plurality of rod groups.
하나의 로드 가이드 군은 4개의 로드 가이드를 포함할 수 있고, 4개의 로드 가이드는 한 쌍의 이너 로드(439A,439E)를 상하 가이드하는 한 쌍의 이너 가이드부와, 한 쌍의 아우터 로드(439B,439F)를 상하 가이드하는 한 쌍의 아우터 가이드부를 포함할 수 있다. One rod guide group may include four rod guides, and the four rod guides include a pair of inner guide portions for vertically guiding a pair of inner rods 439A and 439E, and a pair of outer rods 439B. ,439F) may include a pair of outer guides for guiding up and down.
탑 커버(450)는 어퍼 바디(440)의 상측에 위치할 수 있다. 탑 커버(450)는 어퍼 바디(440)의 내부 공간(442)을 상측에서 커버할 수 있다. 피규어 베이스(180)(도 2 참조)는 탑 커버(450)에 분리 가능하게 체결될 수 있다.The top cover 450 may be located above the upper body 440. The top cover 450 may cover the inner space 442 of the upper body 440 from the upper side. The figure base 180 (see FIG. 2) may be detachably fastened to the top cover 450.
탑 커버(450)는 커버 본체(451) 및 가장자리부(452)를 포함할 수 있다. 커버 본체(451)는 원판 형상일 수 있고, 가장자리부(452)는 원형 고리 형상일 수 있다.The top cover 450 may include a cover body 451 and an edge portion 452. The cover body 451 may have a disk shape, and the edge portion 452 may have a circular ring shape.
커버 본체(451)는 피규어 베이스(180)의 하측에 위치할 수 있다. 가장자리부는 커버 본체(451)의 가장자리에 형성될 수 있다. 가장자리부(452)는 커버 본체(451)에 대해 상측으로 단턱지게 형성될 수 있다. 가장자리부(452)는 피규어 베이스(180)의 외둘레 하부를 감쌀 수 있다.The cover body 451 may be located under the figure base 180. The edge portion may be formed on the edge of the cover body 451. The edge portion 452 may be formed to be stepped upward with respect to the cover body 451. The edge portion 452 may wrap the lower outer circumference of the figure base 180.
탑 커버(450)에는 로드(439)가 통과하는 커버 관통공(453)이 형성될 수 있다. 좀 더 상세히, 커버 본체(451)에는 커버 관통공(453)이 형성될 수 있다.A cover through hole 453 through which the rod 439 passes may be formed in the top cover 450. In more detail, a cover through hole 453 may be formed in the cover body 451.
커버 관통공(453)은 로드 가이드부(441)의 상측에 위치할 수 있고, 피규어 베이스(180)의 저면에 형성된 로드 통과홀(181A)(181B)의 하측에 위치할 수 있다. 따라서, 로드(439)는 커버 관통공(453) 및 로드 통과홀(181A)(181B)을 순차적으로 통과하여 동력 전달부(190)(194)를 상측으로 가압할 수 있다.The cover through hole 453 may be located above the rod guide part 441, and may be located below the rod through holes 181A and 181B formed on the bottom surface of the figure base 180. Accordingly, the rod 439 may sequentially pass through the cover through hole 453 and the rod through holes 181A and 181B to press the power transmission units 190 and 194 upward.
커버 관통공(453)은 로드(439)와 1:1 대응될 수 있다. 커버 관통공(453)은 탑 커버(450)에 복수개 형성될 수 있고, 커버 관통공(453)은 로드(439)와 1:1 대응될 수 있다.The cover through hole 453 may correspond to the rod 439 in 1:1 correspondence. A plurality of cover through-holes 453 may be formed in the top cover 450, and the cover through-holes 453 may correspond 1:1 with the rod 439.
커버 관통공(453)는 복수개의 로드 군과 대응되게 복수개의 커버 관통공의 군을 포함할 수 있다. The cover through-hole 453 may include a group of a plurality of cover through-holes to correspond to a plurality of rod groups.
하나의 커버 관통공의 군은 4개의 커버 관통공를 포함할 수 있고, 4개의 커버 관통공는 한 쌍의 이너 로드(439A,439E)가 관통되는 한 쌍의 이너 커버 관통공과, 한 쌍의 아우터 로드(439B,439F)가 관통되는 한 쌍의 아우터 커버 관통공을 포함할 수 있다. A group of one cover through-hole may include four cover through-holes, and the four cover through-holes include a pair of inner cover through-holes through which a pair of inner rods 439A and 439E pass, and a pair of outer rods ( 439B, 439F) may include a pair of outer cover through-holes through.
피규어 베이스(180)는 구동모듈(400)에 분리 가능하게 결합될 수 있다. 피규어 베이스(180)는 구동모듈(400)에 돌려 끼워질 수 있다. 피규어 베이스(180)는 구동모듈(400)의 상부에 올려진 상태에서 시계 방향과 반시계 방향 중 어느 한 방향으로 회전되어 구동모듈(400)에 끼워질 수 있고, 구동모듈(400)에 고정될 수 있다. 피규어 베이스(180)는 구동모듈(400)에 고정된 상태에서 구동모듈(400)에 끼워질 때의 반대 방향으로 회전되어 구동모듈(400)과 분리될 수 있다.The figure base 180 may be detachably coupled to the driving module 400. The figure base 180 may be screwed into the driving module 400. The figure base 180 may be rotated in one of a clockwise direction and a counterclockwise direction while being placed on the top of the driving module 400 to be fitted into the driving module 400, and be fixed to the driving module 400. I can. The figure base 180 can be separated from the driving module 400 by rotating in a direction opposite to that when it is fitted to the driving module 400 while being fixed to the driving module 400.
도 21은 본 발명의 실시 예에 따른 피규어 모듈의 마운터와 구동모듈의 탑 커버가 도시된 분해 사시도이고, 도 22는 도 21에 도시된 마운터의 평면도이며, 도 23은 본 발명의 실시 예에 따른 끼움 유닛이 커플링 유닛에 끼움되었을 때의 확대 단면도이다. 21 is an exploded perspective view showing a mounter of a figure module and a top cover of a driving module according to an embodiment of the present invention, FIG. 22 is a plan view of the mounter shown in FIG. 21, and FIG. 23 is It is an enlarged cross-sectional view when the fitting unit is fitted to the coupling unit.
피규어 베이스(180)에는 복수개 끼움 유닛(180A)(180B)(180C)(180D)이 형성될 수 있다. 복수개 끼움 유닛(180A)(180B)(180C)(180D)은 구동모듈(400)에 돌려 끼워질 수 있다. 복수개 끼움 유닛(180A)(180B)(180C)(180D)은 피규어 베이스(180)에 서로 이격되게 형성될 수 있다. A plurality of fitting units 180A, 180B, 180C, and 180D may be formed on the figure base 180. The plurality of fitting units 180A, 180B, 180C, and 180D may be screwed into the driving module 400. The plurality of fitting units 180A, 180B, 180C, and 180D may be formed on the figure base 180 to be spaced apart from each other.
구동모듈(400)에는 복수개 커플링 유닛(400A)(400B)(400C)(400D)이 형성될 수 있다. 커플링 유닛(400A)(400B)(400C)(400D)은 끼움 유닛(180A)(180B)(180C)(180D)과 1:1 대응되게 형성될 수 있다. 끼움 유닛(180A)(180B)(180C)(180D)은 커플링 유닛(400A)(400B)(400C)(400D)에 돌려 끼워질 수 있고, 커플링 유닛(400A)(400B)(400C)(400D)에 구속되어 고정될 수 있다.A plurality of coupling units 400A, 400B, 400C, and 400D may be formed in the driving module 400. The coupling units 400A, 400B, 400C, and 400D may be formed to correspond 1:1 with the fitting units 180A, 180B, 180C, and 180D. The fitting unit (180A) (180B) (180C) (180D) can be screwed into the coupling unit (400A) (400B) (400C) (400D), and the coupling unit (400A) (400B) (400C) ( 400D) and can be fixed.
이하, 복수개 끼움 유닛과 복수개 커플링 유닛에 대해 설명한다.Hereinafter, a plurality of fitting units and a plurality of coupling units will be described.
복수개 끼움 유닛 및 복수개 커플링 유닛은 피규어 베이스(180)의 오조립을 최소화할 수 있고, 피규어 베이스(180)가 구동모듈(400)에 신뢰성 높게 결합될 수 있게 결합되는 것이 바람직하다.The plurality of fitting units and the plurality of coupling units may minimize misassembly of the figure base 180, and it is preferable that the figure base 180 is coupled to be reliably coupled to the driving module 400.
본 실시예와 비교될 수 있는 제1비교예는 복수개의 끼움 유닛이 피규어 베이스(180)에 등 간격으로 구비된 경우일 수 있고, 복수개 커플링 유닛도 복수개 끼움 유닛과 같이 등 간격으로 구비될 수 있다. A first comparative example that can be compared with the present embodiment may be a case where a plurality of fitting units are provided at equal intervals on the figure base 180, and a plurality of coupling units may be provided at equal intervals like a plurality of fitting units. have.
예를 들면, 2개의 끼움 유닛이 피규어 베이스(180)의 중심을 기준으로 원주방향으로 180° 이격된 경우이거나, 3개의 끼움 유닛이 피규어 베이스(180)의 중심을 기준으로 원주방향으로 120°간격으로 이격된 경우이거나, 3개의 끼움 유닛이 피규어 베이스(180)의 중심을 기준으로 원주방향으로 90°간격으로 이격된 경우일 수 있다.For example, when two fitting units are spaced 180° in the circumferential direction based on the center of the figure base 180, or three fitting units are spaced 120° apart in the circumferential direction based on the center of the figure base 180 It may be a case that is spaced apart from each other, or if the three fitting units are spaced apart at 90° intervals in the circumferential direction based on the center of the figure base 180.
제1비교예의 경우, 피규어(100)의 전면이 구동모듈(400)의 후면 위를 향하게 피규어 베이스(180)가 구동모듈(400)에 오조립되거나, 피규어(100)의 전면이 구동모듈(400)의 좌측면 위 또는 우측면 위를 향하게 구동모듈(400)에 오조립될 수 있다. 상기와 같은 피규어 베이스(180)의 오조립된 상태에서, 구동모듈(400)이 작동되면, 피규어(100)가 작동되지 않거나 피규어(100)가 오작동될 수 있다.In the case of the first comparative example, the figure base 180 is incorrectly assembled in the driving module 400 so that the front of the figure 100 faces above the rear of the driving module 400, or the front of the figure 100 is the driving module 400 ) May be erroneously assembled in the driving module 400 toward the upper left side or the upper right side. When the driving module 400 is operated in the misassembled state of the figure base 180 as described above, the figure 100 may not operate or the figure 100 may malfunction.
본 실시예와 비교될 수 있는 제2비교예는 복수개 끼움 유닛이 피규어 베이스(180)에 구비되되, 복수개 끼움 유닛이 피규어 베이스(180)의 중심선(C)을 기준으로 모두 일측으로 편심되게 위치된 경우일 수 있고, 복수개 커플링 유닛은 구동모듈(400)에 복수개 끼움 유닛과 1:1 대응되는 위치될 수 있도록 복수개 커플링 유닛도 구동모듈(400)에 일측으로 편심되게 위치될 수 있다.A second comparative example that can be compared with this embodiment is that a plurality of fitting units are provided on the figure base 180, but all of the plurality of fitting units are positioned eccentrically toward one side based on the center line (C) of the figure base 180. It may be a case, and a plurality of coupling units may be eccentrically positioned to one side of the driving module 400 so that the plurality of coupling units may be positioned 1:1 to correspond to the plurality of fitting units in the driving module 400.
예를 들면, 2개 끼움 유닛 전부 또는 3개의 끼움 유닛 전부가 피규어 베이스(180)의 중심선(C)을 기준으로 전방으로 편심되게 위치된 경우이거나 후방으로 편심되게 위치된 경우일 수 있다. For example, it may be a case where all of the two fitting units or all of the three fitting units are positioned eccentrically forward or eccentric to the rear with respect to the center line C of the figure base 180.
제2비교예의 경우, 피규어 베이스(180)는 복수개 끼움 유닛 전부가 중심선(C)을 기준으로 일측으로 편심되어 있기 때문에, 그 앞,뒤가 반대방향으로 구동모듈(400)에 오조립되지 않고, 피규어(100)의 전면이 구동모듈(400)의 전면 위를 향하게 정상 조립될 수 있다. In the case of the second comparative example, since all of the plurality of fitting units are eccentric to one side based on the center line (C), the figure base 180 is not erroneously assembled in the driving module 400 in the opposite direction, and the figure The front of the 100 may be normally assembled so that the front of the driving module 400 faces upward.
그러나, 제2비교예의 경우, 피규어 베이스(180) 중 2개의 끼움 유닛이 형성된 부분은 구동모듈(400)에 지지 및 결합된 반면에, 피규어 베이스(180) 중 2개의 끼움 유닛이 형성되지 않은 반대편 부분은 구동모듈(400)에 견고하게 지지되지 못하고 상측 방향으로 올려질 수 있다. 그리고, 구동모듈(400)의 작동시 피규어 베이스(180) 및 피규어(100)가 2개의 끼움 유닛을 중심으로 진동될 수 있고, 진동이 심한 경우, 피규어 베이스(180)가 구동모듈(400)에서 분리될 수 있다. However, in the case of the second comparative example, the portion of the figure base 180 in which two fitting units are formed is supported and coupled to the driving module 400, while the opposite side of the figure base 180 in which two fitting units are not formed. The portion may not be firmly supported by the driving module 400 and may be raised upward. In addition, when the driving module 400 is operated, the figure base 180 and the figure 100 may be vibrated around the two fitting units, and if the vibration is severe, the figure base 180 is moved from the driving module 400. Can be separated.
이하, 피규어 베이스(180)의 오조립을 최소화할 수 있으면서 동시에 구동모듈(400)에 결합된 피규어 베이스(180)의 흔들림이나 분리를 최소화할 수 있는 실시예들에 대해 설명한다.Hereinafter, embodiments capable of minimizing misassembly of the figure base 180 and minimizing shaking or separation of the figure base 180 coupled to the driving module 400 will be described.
이를 위한 일 실시예는 피규어 베이스(180)에 적어도 3개의 복수개 끼움 유닛(180A)(180B)(180C)(180C)이 구비될 수 있고, 적어도 3개의 끼움 유닛(180A)(180B)(180C)(180C)은 상호 간의 이격 거리가 서로 상이할 수 있다. In an embodiment for this, at least three fitting units 180A, 180B, 180C, 180C may be provided on the figure base 180, and at least three fitting units 180A, 180B, 180C (180C) may have different separation distances.
이 경우, 복수개 커플링 유닛(400A)(400B)(400C)(400D)도 구동모듈(400)에 적어도 3개 구비될 수 있고, 적어도 3개의 커플링 유닛(400A)(400B)(400C)(400D)은 상호 간의 이격 거리가 복수개 끼움 유닛(180A)(180B)(180C)(180C)의 경우처럼, 서로 상이할 수 있다.In this case, a plurality of coupling units (400A) (400B) (400C) (400D) may also be provided with at least three in the driving module 400, and at least three coupling units (400A) (400B) (400C) ( 400D) may be different from each other, as in the case of a plurality of fitting units 180A, 180B, 180C, and 180C with a spaced distance between them.
복수개 끼움 유닛은 피규어 베이스(180)의 원주 방향을 따라 이격된 제1,2,3끼움 유닛(180A)(180B)(180C)을 포함할 수 있다.The plurality of fitting units may include first, second, and third fitting units 180A, 180B, and 180C spaced apart along the circumferential direction of the figure base 180.
제1끼움 유닛(180A)과 제2끼움 유닛(180B) 사이의 원주 방향 거리(R1)는 제2끼움 유닛(180B)과 제3끼움 유닛(180C) 사이의 원주 방향 거리(R2)와 상이할 수 있다. The circumferential distance R1 between the first fitting unit 180A and the second fitting unit 180B may be different from the circumferential distance R2 between the second fitting unit 180B and the third fitting unit 180C. I can.
제3끼움 유닛(180C)과 제1끼움 유닛(180A) 사이의 원주방향 거리(R3)는 제1끼움 유닛(180A)과 제2끼움 유닛(180B) 사이의 원주 방향 거리(R1) 및 제2끼움 유닛(180B)과 제3끼움 유닛(180C) 사이의 원주 방향 거리(R2) 각각과 상이할 수 있다.The circumferential distance (R3) between the third fitting unit (180C) and the first fitting unit (180A) is the circumferential distance (R1) between the first fitting unit (180A) and the second fitting unit (180B) and the second It may be different from each of the circumferential distance R2 between the fitting unit 180B and the third fitting unit 180C.
이하, 제1끼움 유닛(180A)과 제2끼움 유닛(180B) 사이의 원주 방향 거리(R1)는 제1원주방향 거리(R1)일 수 있고, 제2끼움 유닛(180B)과 제3끼움 유닛(180C) 사이의 원주 방향 거리(R2)는 제2원주방향 거리(R2)일 수 있으며, 제3끼움 유닛(180C)과 제1끼움 유닛(180A) 사의의 원주방향 거리(R3)는 제3원주방향 거리(R3)일 수 있다. Hereinafter, the circumferential distance R1 between the first fitting unit 180A and the second fitting unit 180B may be the first circumferential distance R1, and the second fitting unit 180B and the third fitting unit The circumferential distance R2 between (180C) may be the second circumferential distance R2, and the circumferential distance R3 between the third fitting unit 180C and the first fitting unit 180A is third. It may be the circumferential distance R3.
제1,2,3끼움 유닛(180A)(180B)(180C) 중 일부는 피규어 베이스(180)의 중심선(C)을 기준으로 중심선(C) 전방에 위치할 수 있고, 제1,2,3끼움 유닛(180A)(180B)(180C) 중 나머지는 중심선(C) 후방에 위치할 수 있다. Some of the first, second, and third fitting units 180A, 180B, and 180C may be positioned in front of the center line C based on the center line C of the figure base 180, and the first, second, and third fitting units The rest of the fitting units 180A, 180B, and 180C may be located behind the center line C.
여기서, 상기 중심선(C)은 피규어 베이스(180)가 정상적으로 구동모듈(400)에 장착되었을 때를 기준으로 피규어 베이스(180)를 전,후 이등분하는 선일 수 있다. Here, the center line C may be a line dividing the figure base 180 before and after bisecting the figure base 180 when the figure base 180 is normally mounted on the driving module 400.
예를 들면, 제1,2,3끼움 유닛(180A)(180B)(180C) 중 제1,2끼움 유닛(180A)(180B)은 전후방향으로 중심선(C) 전방에 위치하는 프론트 끼움 유닛일 수 있고, 제1,2,3끼움 유닛(180A)(180B)(180C) 중 제3끼움 유닛(180C)은 전후방향으로 중심선(C) 후방에 위치하는 리어 끼움 유닛일 수 있다. For example, among the first, second, and third fitting units 180A, 180B, and 180C, the first and second fitting units 180A and 180B are front fitting units located in front of the center line C in the front and rear direction. The third fitting unit 180C among the first, second, and third fitting units 180A, 180B, and 180C may be a rear fitting unit positioned behind the center line C in the front-rear direction.
제1,2,3끼움 유닛(180A)(180B)(180C)의 위치가 상기와 같을 경우, 피규어 베이스(180)는 앞,뒤 방향으로 오조립되지 않고, 중심선(C)을 기준으로 피규어 베이스(180)의 앞부분이나 뒷부분 각각은 구동모듈(400)에 견고하게 지지될 수 있다.When the positions of the first, second, and third fitting units 180A, 180B, and 180C are as described above, the figure base 180 is not misassembled in the front and rear directions, and the figure base is based on the center line (C). Each of the front or rear portions of the 180 may be firmly supported by the driving module 400.
복수개 끼움 유닛은 상기와 같은 제1,2,3끼움 유닛(180A)(180B)(180C) 이외에 추가적인 적어도 하나의 끼움 유닛(예를 들면, 제4끼움 유닛(180D)를 더 포함하는 것도 가능하다.The plurality of fitting units may further include at least one additional fitting unit (eg, a fourth fitting unit 180D) in addition to the first, second, and third fitting units 180A, 180B, and 180C as described above. .
한편, 피규어 베이스(180)의 오조립을 최소화할 수 있으면서 피규어 베이스(180)의 흔들림이나 분리를 최소화를 최소화할 수 있는 다른 실시예는 피규어 베이스(180)에 제1,2,3,4끼움 유닛(180A)(180B)(180C)(180D)이 형성되고, 제1,2,3,4끼움 유닛(180A)(180B)(180C)(180D) 중 전방에 위치하는 2개 끼움 유닛(180A)(180B) 사이의 직선 거리(L3, 이하 제1직선 거리(L3)라 칭함)가 상대적으로 후방에 위치하는 2개의 끼움 유닛(180C)(180D) 사이의 직선 거리(L4, 이하 제2직선 거리(L4)라 칭함)와 상이할 수 있다. On the other hand, another embodiment that can minimize erroneous assembly of the figure base 180 and minimize shaking or separation of the figure base 180 is to fit the first, second, third, and fourth figures on the figure base 180 Units (180A) (180B) (180C) (180D) are formed, and among the first, second, third, and fourth fitting units 180A, 180B, 180C, and 180D, two fitting units 180A located in the front ) The linear distance (L3, hereinafter referred to as the first linear distance (L3)) between 180B is a linear distance (L4, hereinafter referred to as the second straight line) between the two fitting units (180C) and 180D located relatively rearward. It may be different from the distance (referred to as L4).
제1,2,3,4끼움 유닛(180A)(180B)(180C)(180D) 중 전방에 위치하는 2개 끼움 유닛(180A)(180B)은 중심선(C)를 기준으로 중심선(C) 전방에 위치하는 한 쌍의 프론트 끼움 유닛(180A)(180B)일 수 있다. 그리고, 제1,2,3,4끼움 유닛(180A)(180B)(180C)(180D) 중 후방에 위치하는 2개 끼움 유닛(180C)(180D)은 중심선(C)를 기준으로 중심선(C) 후방에 위치하는 한 쌍의 리어 끼움 유닛(180D)(180D)일 수 있다.Among the first, second, third, and fourth fitting units 180A, 180B, 180C, and 180D, the two fitting units 180A and 180B positioned in the front are in front of the center line C based on the center line C. It may be a pair of front fitting units 180A and 180B positioned at. And, among the first, second, third, and fourth fitting units 180A, 180B, 180C, and 180D, two fitting units 180C and 180D positioned at the rear are the center line C based on the center line C. ) It may be a pair of rear fitting units 180D and 180D positioned at the rear.
상기와 같은 제1,2,3,4끼움 유닛(180A)(180B)(180C)(180D)은 사다리꼴 형상의 꼭지점 위치에 대응될 수 있다. The first, second, third, and fourth fitting units 180A, 180B, 180C, and 180D as described above may correspond to the vertex positions of a trapezoidal shape.
제1직선 거리(L3)가 제2직선 거리(L4)가 상이할 경우, 피규어 베이스(180)는 구동모듈(400)에 한 방향으로만 정상 장착될 수 있기 때문에, 피규어 베이스(180)는 정상 장착 방향의 반대방향으로 오조립되지 않고, 정상 장착 방향으로만 장착되게 유도될 수 있다. 그리고, 제1,2,3,4끼움 유닛(180A)(180B)(180C)(180D)이 중심선(C)를 기준으로 2개씩 전,후 분산되는 것에 의해, 중심선(C)을 기준으로 피규어 베이스(180)의 앞부분이나 뒷부분 각각은 구동모듈(400)에 견고하게 지지될 수 있다.When the first linear distance L3 is different from the second linear distance L4, since the figure base 180 can be normally mounted on the driving module 400 in only one direction, the figure base 180 is normal. It is not misassembled in the direction opposite to the mounting direction, and can be induced to be mounted only in the normal mounting direction. In addition, the first, second, third, and fourth fitting units 180A, 180B, 180C, and 180D are distributed before and after the center line (C) by two, so that the figure is based on the center line (C). Each of the front or rear portions of the base 180 may be firmly supported by the driving module 400.
상기와 같이, 한 쌍의 프론트 끼움 유닛(180A)(180B)과 한 쌍의 리어 끼움 유닛(180C)(180D)을 포함할 경우, 제1원주방향 거리(R1)은 제2원주방향 거리(R2)와 같거나 상이하게 구성될 수 있다. 제1원주방향 거리(R1)가 제2원주방향 거리(R2)와 같더라도, 한 쌍의 프론트 끼움 유닛(180A)(180B)과 한 쌍의 리어 끼움 유닛(180C)(180D)의 위치에 의해 피규어 베이스(180)의 앞,뒤 방향 오조립은 방지될 수 있다. As described above, when the pair of front fitting units 180A and 180B and the pair of rear fitting units 180C and 180D are included, the first circumferential distance R1 is the second circumferential distance R2. ) And may be configured differently. Even if the first circumferential distance R1 is equal to the second circumferential distance R2, the position of the pair of front fitting units 180A and 180B and the pair of rear fitting units 180C and 180D Misassembly of the figure base 180 in the front and rear directions can be prevented.
피규어 베이스(180)에 한 쌍의 프론트 끼움 유닛(180A)(180B)과 한 쌍의 리어 끼움 유닛(180C)(180D)이 형성될 경우, 구동모듈(400)는 한 쌍의 프론트 끼움 유닛(180A)(180B)과 대응되는 한 쌍의 프론트 커플링 유닛(400A)(400B)가 형성될 수 있고, 한 쌍의 리어 끼움 유닛(180C)(180D)과 대응되는 한 쌍의 리어 커플링 유닛(400C)(400D)가 형성될 수 있다.When a pair of front fitting units 180A and 180B and a pair of rear fitting units 180C and 180D are formed on the figure base 180, the driving module 400 includes a pair of front fitting units 180A. ) A pair of front coupling units 400A and 400B corresponding to 180B may be formed, and a pair of rear coupling units 400C corresponding to the pair of rear fitting units 180C and 180D ) (400D) may be formed.
복수개 끼움 유닛(180A)(180B) (180C)(180D) 각각의 형상은 동일할 수 있고, 이하, 복수개 끼움 유닛의 공통된 구성에 대해서는 끼움 유닛으로 칭하여 설명한다. 그리고, 복수개 커플링 유닛(400A)(400B)(400C)(400D) 각각의 형상은 동일할 수 있으며, 이하, 복수개 커플링 유닛(400A)(400B)(400C)(400D)의 공통된 구성에 대해서는 커플링 유닛으로 칭하여 설명한다.Each of the plurality of fitting units 180A, 180B, 180C, and 180D may have the same shape, and a common configuration of the plurality of fitting units will be referred to as fitting units. In addition, the shape of each of the plurality of coupling units 400A, 400B, 400C, and 400D may be the same, and hereinafter, for the common configuration of the plurality of coupling units 400A, 400B, 400C, and 400D It will be described by referring to the coupling unit.
끼움 유닛은 피규어 베이스(180)의 마운터에 형성될 수 있고, 커플링 유닛은 구동모듈(400)의 탑 커버(450)에 형성될 수 있다.The fitting unit may be formed on the mounter of the figure base 180, and the coupling unit may be formed on the top cover 450 of the driving module 400.
피규어 베이스(180)는 하판(181)과 마운터가 별도의 부재로 구성되는 것이 가능하고, Figure base 180 may be configured as a lower plate 181 and a mounter as separate members,
피규어 베이스(180)는 하판(181)이 마운터의 기능을 수행하는 것도 가능하다. 즉, 피규어 베이스(180) 중 하판(181)은 구동모듈(400)에 분리 가능하게 결합되는 마운터로 기능할 수 있고, 이하, 마운터의 도면부호를 하판과 같이, "181"로 칭하여 설명한다. In the figure base 180, the lower plate 181 may perform the function of a mounter. That is, the lower plate 181 of the figure base 180 may function as a mounter that is detachably coupled to the driving module 400, and will be described below by referring to the reference numeral of the mounter as “181” like the lower plate.
탑 커버(450)의 상면에는 마운터(181)가 삽입되어 수용되는 수용부(G1)가 함몰 형성될 수 있다. 수용부(G1)는 커버 본체(451) 및 가장자리부(452)를 포함할 수 있다.An accommodation portion G1 into which the mounter 181 is inserted and accommodated may be recessed in the upper surface of the top cover 450. The receiving portion G1 may include a cover body 451 and an edge portion 452.
수용부(G1)의 커버 본체(451)은 피규어 베이스(180)가 구동모듈(400)에 결합되었을 때, 피규어 베이스(180)의 마운터(181) 아래에서 피규어 베이스(180)의 마운터(181)을 향할 수 있다. The cover body 451 of the receiving part G1 is the mounter 181 of the figure base 180 under the mounter 181 of the figure base 180 when the figure base 180 is coupled to the driving module 400 Can face.
한편, 커플링 유닛은 탑 커버(450)에 돌출 형성될 수 있고, 특히, 수용부(G1)의 커버 본체(451)에 돌출 형성될 수 있다. 커플링 유닛은 가장자리부(452)에 의해 형성되는 공간에 위치될 수 있다. 커플링 유닛의 상단 높이는 가장자리부(452)의 상단 높이 보다 낮을 수 있다. Meanwhile, the coupling unit may protrude from the top cover 450, and in particular, may protrude from the cover body 451 of the receiving portion G1. The coupling unit may be located in a space formed by the edge portion 452. The top height of the coupling unit may be lower than the top height of the edge portion 452.
수용부(G1)의 가장자리부(452)은 전체적으로 고리 형상일 수 있다. 피규어 베이스(180)는 그 전부 일부가 수용부(G1)의 가장자리부(452) 내측으로 삽입되어 수용될 수 있고, 이렇게 수용부(G1)의 가장자리부(452) 내측으로 삽입되어 수용된 부분은 구동모듈(400) 특히 탑 커버(450)에 의해 보호될 수 있다. The edge portion 452 of the receiving portion G1 may have a ring shape as a whole. The figure base 180 may be partially inserted into and accommodated in the edge portion 452 of the receiving portion G1, and thus the portion inserted into the edge portion 452 of the receiving portion G1 and received is driven The module 400 can be protected by a top cover 450 in particular.
마운터(181)은 전체적으로 원판 형상일 수 있고, 마운터(181)은 외둘레에 함몰부(G2)가 형성될 수 있다. 함몰부(G2)는 마운터(181)에 끼움 유닛과 동일 개수 형성될 수 있다. 함몰부(62)는 마운터(181)의 외둘레를 따라 굽은 형상으로 형성될 수 있다. 함몰부(62)는 호 형상으로 형성될 수 있고, 특히 열호 형상으로 형성될 수 있다. The mounter 181 may have a disk shape as a whole, and the mounter 181 may have a depression G2 formed around the outer circumference thereof. The recessed portions G2 may be formed in the same number as the number of fitting units in the mounter 181. The depression 62 may be formed in a curved shape along the outer circumference of the mounter 181. The depression 62 may be formed in an arc shape, and in particular, may be formed in a hot arc shape.
마운터(181)의 외둘레에는 상측 방향과 하측 방향 중 적어도 한 방향으로 리브(180E)가 돌출될 수 있다. 리브(180E)는 함몰부(G2)를 따라 함몰부(G2) 주변에 형성될 수 있다. A rib 180E may protrude from an outer circumference of the mounter 181 in at least one of an upward direction and a downward direction. The rib 180E may be formed around the recessed portion G2 along the recessed portion G2.
끼움 유닛은 함몰부(G2)에 위치되게 형성된 끼움편(180F)을 포함할 수 있다. 끼움편(180F)은 함몰부(G2) 보다 작게 형성될 수 있다. 끼움편(180F)의 원주방향 길이는 함몰부(G2)의 원주방향 길이 보다 짧을 수 있다. 끼움편(180F)은 함몰부(G2)의 원주방향 일단(G21)에서 함몰부(G2)의 원주방향 타단(G22)을 향해 돌출될 수 있다. The fitting unit may include a fitting piece 180F formed to be positioned in the recessed portion G2. The fitting piece 180F may be formed smaller than the recessed portion G2. The circumferential length of the fitting piece 180F may be shorter than the circumferential length of the recessed portion G2. The fitting piece 180F may protrude from one end G21 in the circumferential direction of the recessed portion G2 toward the other end G22 in the circumferential direction of the recessed portion G2.
끼움편(180F)은 함몰부(G2)의 일단(G21)에서 돌출되게 형성될 수 있고, 함몰부(G2)의 원주방향 타단(G22)과 이격될 수 있다. 함몰부(G2)의 원주방향 타단(G22)과 끼움편(180F)의 사이에는 커플링 유닛이 통과하는 틈(T)이 형성될 수 있다. The fitting piece 180F may be formed to protrude from one end G21 of the recessed part G2, and may be spaced apart from the other circumferential end G22 of the recessed part G2. A gap T through which the coupling unit passes may be formed between the other circumferential end G22 of the depression G2 and the fitting piece 180F.
커플링 유닛은 탑 커버(450)에 'ㄱ'자 형상과 같거나 유사한 형상으로 돌출될 수 있다. 커플링 유닛은 탑 커버(450)에서 상측 방향으로 돌출된 제1벽(400E)와, 제1벽(400E)의 상부에서 돌출되고 끼움 유닛이 끼워지는 제2벽(400F)을 포함할 수 있다. The coupling unit may protrude from the top cover 450 in a shape that is the same as or similar to a'L' shape. The coupling unit may include a first wall 400E protruding upward from the top cover 450 and a second wall 400F protruding from an upper portion of the first wall 400E and into which the fitting unit is inserted. .
제2벽(400F)은 피규어 베이스(180)가 탑 커버(450)에 안착되기 위해 탑 커버(450)로 하강되는 동안 함몰부(G2) 내측의 틈(T1)를 통과할 수 있다. The second wall 400F may pass through the gap T1 inside the recessed portion G2 while the figure base 180 is lowered to the top cover 450 to be seated on the top cover 450.
한편, 피규어 베이스(180)가 탑 커버(450)에 안착된 후 수직축을 중심으로 회전되면 끼움편(180F)는 수용부(G1)의 커버 본체(451)과 제2벽(400F) 사이로 진입되어 커플링 유닛에 끼워질 수 있다. On the other hand, when the figure base 180 is seated on the top cover 450 and then rotates about a vertical axis, the fitting piece 180F enters between the cover body 451 and the second wall 400F of the receiving portion G1. Can be fitted into the coupling unit.
끼움 유닛과 커플링 유닛 중 어느 하나는 돌기(180G)가 돌출될 수 있고, 끼움 유닛과 커플링 유닛 중 다른 하나에는 돌기가 삽입되어 걸리는 돌기홈(400G)이 형성될 수 있다. Any one of the fitting unit and the coupling unit may have a protrusion 180G protruding, and the other one of the fitting unit and the coupling unit may have a protrusion groove 400G that is inserted and caught therein.
돌기(180G) 및 돌기홈(400G)는 끼움 유닛이 커플링 유닛에서 원주방향으로 임의 탈거되지 않게 끼움 유닛을 커플링 유닛에 구속시킬 수 있다. The protrusion 180G and the protrusion groove 400G may constrain the fitting unit to the coupling unit so that the fitting unit is not removed in the circumferential direction from the coupling unit.
돌기(180G) 및 돌기홈(400G) 중 어느 하나는 끼움편(180F)에 형성될 수 있고, Any one of the protrusion 180G and the protrusion groove 400G may be formed on the fitting piece 180F,
돌기(180G) 및 돌기홈(400G) 중 다른 하나는 제2벽(400F)에 형성될 수 있다. The other of the protrusion 180G and the protrusion groove 400G may be formed in the second wall 400F.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains will be able to make various modifications and variations without departing from the essential characteristics of the present invention.
따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. Accordingly, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical idea of the present invention, but to explain the technical idea, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments.
본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The scope of protection of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

Claims (11)

  1. 피규어와;Figures and;
    상기 피규어를 하측에서 지지하는 피규어 베이스 및;A figure base supporting the figure from the lower side;
    상기 피규어 베이스가 분리 가능하게 결합되고 상기 피규어를 작동시키는 구동모듈을 포함하고, The figure base is detachably coupled and comprises a drive module for operating the figure,
    상기 피규어 베이스에는 상기 구동모듈에 돌려 끼워지는 복수개 끼움 유닛이 서로 이격되게 형성되고,The figure base is formed to be spaced apart from each other with a plurality of fitting units that are screwed into the driving module,
    상기 복수개 끼움 유닛은 상호 간의 이격 거리가 서로 상이한 적어도 3개의 끼움 유닛을 포함하는 액션 로봇.The plurality of fitting units are action robots comprising at least three fitting units having different separation distances from each other.
  2. 제 1 항에 있어서, The method of claim 1,
    상기 복수개 끼움 유닛은 상기 피규어 베이스의 원주 방향을 따라 이격된 제1,2,3끼움 유닛을 포함하고, The plurality of fitting units include first, second, and third fitting units spaced apart along the circumferential direction of the figure base,
    상기 제1끼움 유닛과 제2끼움 유닛 사이의 원주 방향 거리는 제2끼움 유닛과 제3끼움 유닛 사이의 원주 방향 거리와 상이한 액션 로봇. The circumferential distance between the first fitting unit and the second fitting unit is different from the circumferential distance between the second fitting unit and the third fitting unit.
  3. 제 2 항에 있어서, The method of claim 2,
    상기 제1,2,3끼움 유닛 중 일부는 상기 피규어 베이스의 중심선을 기준으로 중심선 전방에 위치하고, Some of the first, second, and third fitting units are located in front of the center line based on the center line of the figure base,
    상기 제1,2,3끼움 유닛 중 나머지는 상기 중심선 후방에 위치하는 액션 로봇.The rest of the first, second, and third fitting units are positioned behind the center line.
  4. 제 1 항에 있어서, The method of claim 1,
    상기 복수개 끼움 유닛은 제1,2,3,4끼움 유닛을 포함하고, The plurality of fitting units include first, second, third, and fourth fitting units,
    상기 제1,2,3,4끼움 중 전방에 위치하는 2개 끼움 유닛 사이의 직선 거리는 후방에 위치하는 2개의 끼움 유닛 사이의 직선 거리와 상이한 액션 로봇. Among the first, second, third, and fourth fittings, a linear distance between two fitting units positioned at the front is different from the linear distance between two fitting units positioned at the rear.
  5. 제 1 항에 있어서, The method of claim 1,
    상기 구동모듈은 상기 끼움 유닛이 돌려 끼움되어 구속되는 커플링 유닛을 포함하고, The driving module includes a coupling unit to which the fitting unit is screwed and constrained,
    상기 커플링 유닛은 상기 끼움 유닛과 1:1 대응되는 액션 로봇.The coupling unit is an action robot that corresponds to 1:1 with the fitting unit.
  6. 제 5 항에 있어서, The method of claim 5,
    상기 끼움 유닛과 커플링 유닛 중 어느 하나는 돌기를 포함하고, Any one of the fitting unit and the coupling unit includes a protrusion,
    상기 끼움 유닛과 커플링 유닛 중 다른 하나에는 상기 돌기가 삽입되어 걸리는 돌기홈이 형성된 액션 로봇.An action robot having a protrusion groove through which the protrusion is inserted into the other of the fitting unit and the coupling unit is formed.
  7. 제 5 항에 있어서, The method of claim 5,
    상기 피규어 베이스는 외둘레에 함몰부가 형성된 마운터을 포함하고,The figure base includes a mounter having a recessed portion formed on the outer circumference thereof,
    상기 끼움 유닛은 상기 함몰부에 형성되고 상기 함몰부 보다 크기가 작은 끼움편을 포함하는 액션 로봇.The fitting unit is formed in the recessed portion and action robot including a fitting piece having a size smaller than that of the recessed portion.
  8. 제 7 항에 있어서, The method of claim 7,
    상기 끼움편은 상기 함몰부의 원주방향 일단에서 상기 함몰부의 원주방향 타단을 향해 돌출되고, The fitting piece protrudes from one end in the circumferential direction of the depression toward the other end in the circumferential direction of the depression,
    상기 끼움편은 상기 함몰부의 원주방향 타단과 이격되며,The fitting piece is spaced apart from the other end in the circumferential direction of the depression,
    상기 함몰부의 원주방향 타단과 상기 끼움편의 사이에는 상기 커플링 유닛이 통과하는 틈이 형성된 액션 로봇.An action robot having a gap through which the coupling unit passes between the other end in the circumferential direction of the depression and the fitting piece.
  9. 제 7 항에 있어서, The method of claim 7,
    상기 구동모듈은 상기 커플링 유닛이 돌출 형성된 탑 커버를 포함하는 액션 로봇.The driving module is an action robot comprising a top cover protruding from the coupling unit.
  10. 제 9 항에 있어서, The method of claim 9,
    상기 커플링 유닛은 The coupling unit
    상기 탑 커버에서 상측 방향으로 돌출된 제1벽와,A first wall protruding upward from the top cover,
    상기 제1벽의 상부에서 돌출되고 상기 끼움 유닛이 끼워지는 제2벽을 포함하는 액션 로봇. Action robot comprising a second wall protruding from the top of the first wall and the fitting unit is fitted.
  11. 제 9 항에 있어서, The method of claim 9,
    상기 탑 커버의 상면에는 상기 마운터가 삽입되어 수용되는 수용부가 함몰되고, A receiving portion in which the mounter is inserted and accommodated is recessed in the upper surface of the top cover
    상기 커플링 유닛은 상기 수용부의 커버 본체 상면에서 돌출된 액션 로봇. The coupling unit is an action robot protruding from the upper surface of the cover body of the receiving portion.
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