WO2020237478A1 - 一种飞行规划方法及相关设备 - Google Patents

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WO2020237478A1
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target feature
drone
target
distance
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石仁利
李劲松
何纲
黄振昊
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SZ DJI Technology Co Ltd
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SZ DJI Technology Co Ltd
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    • B64U2201/20—Remote controls

Definitions

  • the invention relates to the field of computer technology, in particular to a flight planning method and related equipment.
  • UAV aerial survey as a powerful supplement to traditional aerial photogrammetry methods, is widely used in scenarios such as landslide detection and high slope inspection.
  • UAV modeling of inclined objects is mainly to plan the route of the inclined objects on the horizontal plane.
  • a small number of drones can use the ground station software to realize the flight path planning of inclined ground objects.
  • the ground simulation flight plan adopted by this type of ground station software needs to use the measurement data obtained by the rough flight of the drone to construct a digital surface model (Digital Surface Model, DSM), and use DSM to plan ground-like routes.
  • DSM Digital Surface Model
  • using this method for route planning has low resolution accuracy, which is difficult to meet the requirements of refined sampling, and the modeling process takes a long time, resulting in poor real-time performance of the route planning process for inclined objects and poor user experience .
  • the embodiments of the present invention provide a flight planning method and related equipment, which can improve the real-time performance of the route planning process and improve user experience.
  • an embodiment of the present invention provides a flight planning method applied to a drone or a control terminal, including:
  • the control parameter of the drone flying relative to the inclined object is determined according to the inclination angle, and the control parameter is used to determine the flight route of the drone.
  • an embodiment of the present invention provides a flight planning system, including a drone and a control terminal, where:
  • the control terminal is configured to select multiple target feature points on an inclined feature point, and determine the inclination angle of the inclined feature point relative to a horizontal plane based on the position information of the multiple target feature points;
  • the control terminal is further configured to determine a control parameter of the drone flying relative to the inclined object according to the inclination angle, and the control parameter is used to determine the flight route of the drone.
  • an embodiment of the present invention provides a flight planning device, the flight planning device is a drone or a control terminal, and the flight planning device includes a processor and a memory;
  • the memory is configured to store a computer program, the computer program including program instructions
  • the control parameter of the drone flying relative to the inclined object is determined according to the inclination angle, and the control parameter is used to determine the flight route of the drone.
  • an embodiment of the present invention provides a computer-readable storage medium that stores a computer program, and the computer program includes program instructions that, when executed by a processor, cause all The flight planning method is implemented when the processor is executed.
  • multiple target feature points can be selected on an inclined feature point, and based on the position information of the multiple target feature points, the inclination angle of the inclined feature point relative to the horizontal plane can be determined; the drone is determined according to the inclination angle
  • the control parameters flying relative to the inclined object are used to determine the flight path of the UAV.
  • Figure 1a is a schematic structural diagram of a flight planning system provided by an embodiment of the present invention.
  • FIGS 1b-1c are schematic diagrams of inclined features provided by embodiments of the present invention.
  • FIG. 2a is a schematic diagram of a scenario of flight planning provided by an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2b is a schematic diagram of a "bow"-shaped flight route provided by an embodiment of the present invention based on FIG. 2a;
  • FIG. 3 is a schematic diagram of a preset degree of overlap provided based on FIG. 2b according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 4 is a schematic flowchart of a flight planning method provided by an embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a schematic diagram of calculating the distance between the drone and the inclined ground object according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a schematic diagram of calculating a longitudinal advance distance according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a schematic flowchart of another flight planning method according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a schematic diagram of adjusting the angle of the pan/tilt of a drone according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 is a schematic structural diagram of a flight planning device provided by an embodiment of the present invention.
  • an embodiment of the present invention provides a flight planning method, which is applied to drones or control terminals, and can select on inclined ground objects. Multiple target feature points; determine the inclination angle of the inclined object relative to the horizontal plane based on the position information of the multiple target feature points; determine the control parameters of the drone flying relative to the inclined object according to the inclination angle, the The control parameters are used to determine the flight path of the UAV.
  • the control parameters can be automatically determined in real time, so as to perform more accurate and effective route planning for the inclined surface objects based on the control parameters, and improve the route planning process of the inclined surface objects Real-time performance, improve work efficiency, and enhance user experience.
  • the embodiment of the present invention also provides a flight planning system, which can execute a flight planning method.
  • FIG. 1a is a schematic structural diagram of a flight planning system according to an embodiment of the present invention.
  • the flight planning system includes a control terminal 10 and an unmanned aerial vehicle 20.
  • the control terminal 10 can establish communication with the drone 20 to achieve flight control of the drone 20.
  • the control terminal 10 may specifically be one or more of a remote control, a smart phone, a tablet computer, a laptop computer, a ground station, and a wearable device (watch, bracelet).
  • the UAV 20 may be a rotary-wing UAV, such as a quadrotor UAV, a hexarotor UAV, an eight-rotor UAV, a fixed-wing UAV, or a rotary-wing UAV and The combination of fixed-wing drones is not limited here.
  • the UAV 20 may include a power system, which is used to provide flight power for the UAV, where the power system may include one or more of a propeller, a motor, and an ESC.
  • the UAV 20 may also include a location information collection device, such as a global positioning system (Global Positional System, GPS) or a real-time dynamic (Real-time kinematic, RTK) carrier phase differential positioning system and other related devices.
  • the location information collection device can be used to record the location information of the multiple target feature points, such as coordinate information such as latitude and longitude.
  • the drone may further include a pan/tilt, and the camera can be mounted on the main body of the drone through the pan/tilt.
  • the pan/tilt is a multi-axis transmission and stabilization system.
  • the pan/tilt motor compensates the shooting angle of the imaging device by adjusting the rotation angle of the rotation axis, and prevents or reduces the jitter of the imaging device by setting an appropriate buffer mechanism.
  • the camera can also be directly installed on the drone without being connected to the drone by being mounted on the pan/tilt.
  • the control terminal 10 may execute the flight planning method. Specifically, the control terminal 10 may select a plurality of target feature points on the inclined feature; the control terminal 10 may determine the inclination angle of the inclined feature relative to the horizontal plane based on the position information of the plurality of target feature points, and according to the inclination The angle determines the control parameters of the drone 20 flying relative to the inclined object. In an embodiment, the control terminal 10 may determine the flight path of the drone 20 according to the control parameter. The flight route can also be sent to the drone 20; or, the control terminal 10 can send the control parameter to the drone 20, and the drone 20 can generate the flight route according to the control parameter.
  • the drone 20 may execute the flight planning method. Specifically, the drone 20 can select multiple target feature points on the inclined features, and can determine the inclination angle of the inclined features relative to the horizontal plane based on the position information of the multiple target feature points; the drone 20 can According to the inclination angle, a control parameter of the drone flying relative to the inclined object is determined. In an embodiment, the drone 20 may also determine the flight control route according to the control parameter.
  • control terminal 10 can send a control instruction to the drone 20, and the drone 20 can select multiple target feature points on the inclined object according to the control instruction, and can record multiple targets. Location information of feature points.
  • the drone 20 may also send the position information of the multiple target feature points to the control terminal 10.
  • the drone before selecting multiple target feature points on the inclined ground object, the drone can be set to real-time differential positioning (Real-time kinematic, RTK) mode, so that higher precision position information can be obtained .
  • RTK Real-time differential positioning
  • centimeter-level positioning accuracy can be achieved, so that the position information of each target feature point is more accurate.
  • the inclined ground object mentioned in the embodiment of the present invention may refer to an inclined ground object.
  • the inclined feature may be the high slope shown in Fig. 1b or the dam shown in Fig. 1c.
  • the target feature point mentioned in the embodiment of the present invention may refer to a feature point used to determine the inclination angle of the inclined feature compared to the horizontal plane.
  • the multiple target feature points include at least a first target feature point, a second target feature point, and a third target feature point.
  • the multiple target feature points include a first target feature point, a second target feature point, and a third target feature point.
  • the first target feature point is a feature point whose height difference with the second target feature point is smaller than a first preset threshold.
  • the first target feature point and the second target feature point can be regarded as approximately on the same straight line.
  • the third target feature point is a feature point whose height difference with the first target feature point is greater than a second preset threshold.
  • the third target feature point is a feature point whose height difference from the second target feature point is greater than a second preset threshold.
  • the first target feature point and the second target feature point are located at the first edge
  • the third target feature point is located at the second edge
  • the first edge is between the upper edge and the lower edge of the inclined feature
  • the second edge is the other of the upper edge and the lower edge of the inclined feature.
  • the first target feature point is feature point A
  • the second target feature point is feature point B
  • the third target feature point is feature point C
  • the feature point B is a feature point whose height difference from the feature point A is less than the first preset threshold.
  • the feature point B and the feature point A are approximately on the same straight line.
  • the feature point C is a feature point whose height difference from the feature point A is greater than the second preset threshold.
  • the feature point C is a feature point whose height difference from the feature point B is greater than the second preset threshold.
  • feature point A and feature point B are located on the lower edge of the high slope shown in Figure 2a
  • feature point C is located on the upper edge of the high slope shown in Figure 2a.
  • the target measurement area mentioned in the embodiment of the present invention may refer to the operation area of the drone.
  • the target measurement area may be constructed based on multiple target feature points.
  • the target measurement area is constructed based on feature point A, feature point B, and feature point C.
  • the target measurement area is a planar area constructed according to feature point A, feature point B, and feature point C.
  • the target measurement area may be AA'B'B or AA'B"B.
  • the target measurement area may also be a measurement area determined based on an end point, and the end point is an end point determined by user input.
  • the inclination angle of the inclined feature with respect to the horizontal plane mentioned in the embodiment of the present invention may refer to the angle between the inclined feature and the horizontal plane.
  • the inclination angle may be obtained according to the position information of the multiple target feature points.
  • the inclination angle may be obtained according to the location information of the feature point A, the location information of the feature point B, and the location information of the feature point C.
  • the inclination angle of the inclined object relative to the horizontal plane may be the inclination angle of the target measurement area compared to the horizontal plane.
  • the position information may be recorded by the position information collecting device included in the drone during the process of selecting multiple target feature points on the inclined ground object by the drone.
  • the flight route mentioned in the embodiment of the present invention refers to a flight path.
  • the flight route may be a flight route flying along a sloped object.
  • the flight route along the inclined object includes but is not limited to the "bow"-shaped flight route.
  • Fig. 2b is a schematic diagram of a "bow"-shaped flight route provided by an embodiment of the present invention based on Fig. 2a.
  • the flight route may also be a flight route of other forms, such as a ground-like flight route or a direct flight route, which is flying with oblique objects, which are not listed here.
  • the flight path may be determined or generated based on the control parameters of the drone relative to the inclined ground object.
  • the control parameter of the drone flying relative to the inclined object may be the control parameter of the drone flying relative to the target measurement area.
  • the control parameter may include the advancing distance. The advancing distance can be determined according to the distance between the drone and the inclined object and the preset degree of overlap.
  • the predetermined degree of overlap may include a predetermined degree of longitudinal overlap and/or a predetermined degree of lateral overlap.
  • the degree of longitudinal overlap refers to the degree of overlap of photos between two adjacent routes.
  • Horizontal overlap refers to the overlap between adjacent photos in the same route. Refer to FIG.
  • the photo on route 1 and the photo 3 on route 2 adjacent to route 1, the corresponding preset longitudinal overlap is Py; two adjacent photos in the same route, such as route Photo 1 on 1 and photo 2 adjacent to photo 1, the corresponding preset horizontal overlap is Px.
  • the horizontal overlap degree may be the heading overlap degree
  • the longitudinal overlap degree may be the side overlap degree.
  • the horizontal overlap degree may be the side overlap degree
  • the longitudinal overlap degree It can be the degree of heading overlap.
  • the size of the frame of the photographing device includes the width of the frame and the length of the frame.
  • the advancing distance may include a longitudinal advancing distance and/or a lateral advancing distance.
  • the longitudinal advancing distance refers to the distance between two adjacent routes on the inclined surface object.
  • the lateral advancing distance refers to the distance traveled by the drone for each photo taken on the same route within the inclined object.
  • FIG. 4 is a schematic flowchart of a flight planning method according to an embodiment of the present invention. Specifically, the method may include the following steps:
  • S401 Select multiple target feature points on the inclined ground object.
  • the selecting a plurality of target feature points on the inclined surface object may include: controlling the drone to fly to the first target feature point of the inclined surface object, and recording the first target Position information of the feature point; controlling the drone to fly to the second target feature point of the inclined ground object, and record the location information of the second target feature point, wherein the second target feature point is and The absolute value of the height difference between the first target feature points is less than the first preset threshold value; the drone is controlled to fly to the third target feature point of the inclined surface object, and the first target feature point is recorded. Position information of three target feature points, wherein the third target feature point is a feature point whose height difference with the first target feature point is greater than a second preset threshold.
  • the controlling the drone to fly to the second target feature point of the inclined feature may include: controlling the drone to fly to the initial target feature point of the inclined feature; If the height difference between the initial target feature point and the first target feature point is greater than or equal to a first preset threshold, output alarm information; if there is a difference between the initial target feature point and the first target feature point If the height difference between the two is smaller than the first preset threshold, the initial target feature point is determined as the second target feature point.
  • the altitude difference is equal to or equal to the first preset threshold, reminding the user can avoid the situation of inaccurate management, thereby reducing the error that may occur in the process of imitating the route planning.
  • the drone in order to enable the drone to fly to the second target feature point accurately and quickly, the drone may be controlled to fly along the first edge to the second target feature point of the inclined object.
  • S402 Determine the inclination angle of the inclined feature relative to the horizontal plane based on the position information of the multiple target feature points.
  • the determination is made based on the position information of the plurality of target feature points.
  • the inclination angle of the inclined feature with respect to the horizontal plane may include: calculating the position information of the first target feature point, the position information of the second target feature point, and the position information of the third target feature point.
  • the inclination angle of the inclined object with respect to the horizontal plane is the inclination angle of the target measurement area with respect to the horizontal plane.
  • the inclination angle of the inclined feature relative to the horizontal plane can be calculated according to the position information of the characteristic point A, the position information of the characteristic point B, and the position information of the characteristic point C. If the target measurement area is AA'B'B, the inclination angle of the inclined object relative to the horizontal plane may be the inclination angle of AA'B'B relative to the horizontal plane. If the target measurement area is AA'B"B, the inclination angle of the inclined object relative to the horizontal plane can be the inclination angle of AA'B"B relative to the horizontal plane.
  • the first target feature point and the The second target feature point is used to obtain a straight line between the first target feature point and the second target feature point; the third target feature point is used as a parallel to the straight line; the first target feature is passed The point is the first perpendicular of the parallel line, and the second perpendicular of the parallel line is made through the second target feature point, the first perpendicular and the second perpendicular are respectively parallel to the The line intersects the fourth target feature point and the fifth target feature point; the first target feature point, the second target feature point, the fourth target feature point, and the fifth target feature point are used to construct the The target measurement area of the inclined surface.
  • the feature point A shown in Figure 2a is the fourth target feature point, and the feature point B'is the fifth target feature point.
  • the straight line AB between the feature point A and the feature point B is obtained, and the parallel line of the straight line AB is made through the feature point C, and the first perpendicular line of the parallel line is made through the feature point A.
  • the feature point B is the second vertical line of the straight line AB, so that the first vertical line and the second vertical line are compared to the feature points A'and B'on the parallel line respectively.
  • the selected feature point A'and feature Point B' must be on the plane where the target measurement area is located.
  • AA'B'B is constructed according to feature point A, feature point B, feature point A', and feature point B'.
  • the process of passing the first target feature point as the first perpendicular of the parallel line may also be the process of passing the first target feature point as the first perpendicular of the straight line .
  • the process of making the second perpendicular of the parallel line through the second target feature point may also be the process of making the second perpendicular line of the straight line through the second target feature point.
  • the target measurement area of the inclined surface object is constructed according to the first target feature point, the second target feature point, the fourth target feature point, and the fifth target feature point , May include: adjusting the position of the fourth target feature point on the parallel line; and/or, moving the position of the fifth target feature point on the parallel line to make the first target feature
  • the quadrilateral formed by the point, the second target feature point, the fourth target feature point, and the fifth target feature point matches the inclined feature; the first target feature point and the second target feature are determined
  • a quadrilateral formed by a point, the fourth target feature point, and the fifth target feature point is the target measurement area.
  • the user can translate the fourth target feature point or the fifth target feature point on the control terminal, or recognize the inclined object through intelligent algorithms such as machine learning to identify suitable target measurement Area, and identify each end point of the target measurement area.
  • the method for specifically shifting the fourth target feature point or the fifth target feature point is not limited here.
  • the target measurement area can be matched with the inclined surface object, so that the route planning for the inclined surface object is more accurate.
  • the feature point B' can be moved on the parallel line to obtain the feature point B".
  • the feature point B" is the moved feature point B'. Therefore, AA'B”B can be constructed according to feature point A, feature point B, feature point A', and feature point B, so that the target measurement area AA'B”B fits the inclined ground object in Figure 2a .
  • the endpoint input by the user can also be obtained, and the target measurement area can be constructed based on the endpoint.
  • the method of determining the target measurement area based on the endpoint input by the user is more flexible.
  • the unmanned aerial vehicle when the flight planning method shown in FIG. 4 is applied to an unmanned aerial vehicle, the unmanned aerial vehicle can determine the flight route of the unmanned aerial vehicle according to the control parameters, thereby realizing an automated route planning process.
  • the control parameter can be determined by the drone itself, or can also be sent to the drone by the control terminal.
  • the control terminal when the flight planning method shown in FIG. 4 is applied to a control terminal, the control terminal can send the control parameter to the drone, so that the drone generates a flight route according to the control parameter. Or, the control terminal can determine the flight route of the UAV according to the control parameters, thereby realizing an automated route planning process. In one embodiment, the control terminal may send the flight route to the drone.
  • control parameter includes a propulsion distance
  • determining the control parameter of the drone flying relative to the inclined object according to the inclination angle may include: acquiring the drone and the The distance between the inclined objects; according to the distance and the preset degree of overlap, the propulsion distance of the drone relative to the target measurement area is determined.
  • the distance between the drone and the oblique object can be set by the user in advance, or it can be calculated according to preset shooting parameters, or it can be Flight missions include shooting tasks, calculated according to preset shooting parameters.
  • the flight task includes a shooting task
  • the obtaining the distance between the drone and the inclined object may include: calculating the distance between the drone and the oblique object according to preset shooting parameters.
  • the distance between oblique features, and the shooting parameters include focal length, pixel size, and resolution.
  • the resolution may be the resolution of the photo that the user expects to obtain when the drone is performing a shooting task. Calculating the distance between the drone and the inclined object according to this resolution can make it possible to obtain photos of this resolution by keeping the distance between the drone and the inclined object during the shooting task. The resolution accuracy is effectively improved, and the demand for refined sampling is met.
  • FIG. 5 is a schematic diagram of calculating the distance between the drone and the inclined ground object according to an embodiment of the present invention.
  • the focal length is f
  • the pixel size is r
  • the resolution a at this time, the distance H between the drone and the inclined object can be calculated by the following formula:
  • the propulsion distance of the drone relative to the target measurement area is determined according to the distance and the preset degree of overlap. It includes: calculating the propulsion distance of the drone relative to the target measurement area according to the distance, the size of the frame of the photographing device and the preset degree of overlap. The embodiment of the present invention adopts this method to accurately calculate the propulsion distance of the drone.
  • the calculating the propulsion distance of the drone relative to the target measurement area according to the distance, the size of the frame of the photographing device, and the preset degree of overlap may include: according to the distance , The width of the frame and the preset longitudinal overlap degree, calculate the longitudinal advancing distance of the drone relative to the target measurement area; and/or, according to the distance, the length of the frame, and the preset Assuming the degree of lateral overlap, calculate the lateral advancing distance of the UAV relative to the target measurement area.
  • the embodiment of the present invention can effectively calculate the longitudinal advancing distance and the lateral advancing distance through the above method.
  • the calculating the longitudinal advance distance of the drone relative to the target measurement area according to the distance, the width of the frame and the preset longitudinal overlap degree may include: according to the distance, The focal length and the width of the frame are calculated, and the projection width of the width of the frame on the inclined object is calculated; according to the projection width and the preset longitudinal overlap, the measurement area of the drone relative to the target is calculated The longitudinal propulsion distance of the flight.
  • FIG. 6 is a schematic diagram of calculating the longitudinal advance distance provided by an embodiment of the present invention.
  • Figure 6 shows photo 1 and photo 3 overlapping between adjacent routes.
  • the focal length is f
  • the width of the frame is Ycpicture
  • the distance is H
  • the projection width Ycland of the width of the frame on the inclined object can be calculated in the following way:
  • the longitudinal advancing distance Y of the UAV relative to the target measurement area can also be calculated in the following way:
  • Y after taking formula 1.2 into formula 1.3, Y can be expressed as:
  • the calculation of the lateral advancing distance of the drone relative to the target measurement area according to the distance, the length of the frame, and the preset lateral overlap includes: according to the distance, The focal length and the length of the frame are calculated, and the projection length of the length of the frame on the inclined object is calculated; according to the projection length and the preset lateral overlap, the measurement area of the drone relative to the target is calculated The horizontal advancing distance.
  • the projection length Xcland of the length of the frame on the inclined feature can be calculated in the following way:
  • the lateral advancing distance X of the UAV relative to the target measurement area can also be calculated in the following manner:
  • X after taking formula 1.2 into formula 1.3, X can also be expressed as:
  • the longitudinal advancing distance of the drone relative to the target measurement area can also be projected as the advancing distance in the vertical direction and the advancing distance in the horizontal direction.
  • the longitudinal advancing distance can be projected as the advancing distance in the vertical direction and the advancing distance in the horizontal direction according to the angle of inclination.
  • the propulsion distance in the vertical direction and the propulsion distance in the horizontal direction can effectively combine parameters such as the height of the inclined surface compared to the horizontal plane in the process of determining the flight route to plan the flight route of the drone.
  • the longitudinal advance distance Y can be projected as the advance distance Y1 in the vertical direction by the following method:
  • the longitudinal advancing distance Y can be projected as the advancing distance Y2 in the horizontal direction by the following methods:
  • the drone selects multiple target feature points on the inclined features, and based on the position information of the multiple target feature points, determines the inclination angle of the inclined features with respect to the horizontal plane. Therefore, the control parameters of the drone flying relative to the inclined object are determined according to the inclination angle for determining the flight route, which improves the real-time nature of the route planning process.
  • FIG. 7 is a schematic flowchart of another flight planning method according to an embodiment of the present invention. Different from the embodiment in FIG. 4, the embodiment in FIG. 7 also describes how to determine the flight route based on the control parameters and how to apply the flight route in step S704 and step S705. Specifically, the method may include the following steps:
  • S702 Determine the inclination angle of the inclined feature relative to the horizontal plane based on the position information of the multiple target feature points;
  • step S701-step S703 can refer to step S401-step S403 in the embodiment of FIG. 4, which is not described in detail in the embodiment of the present invention.
  • the unmanned aerial vehicle when the flight planning method shown in FIG. 7 is applied to an unmanned aerial vehicle, the unmanned aerial vehicle can determine the flight route of the unmanned aerial vehicle according to the control parameters, thereby realizing an automated route planning process.
  • the control terminal when the flight planning method shown in FIG. 7 is applied to a control terminal, the control terminal can determine the flight route of the UAV according to the control parameters, thereby realizing an automated route planning process.
  • control parameter includes a propulsion distance
  • determining the flight path of the drone according to the control parameter may include: determining the propulsion distance according to the tilt angle, the distance, and the propulsion distance
  • the flight path of the UAV for example, the flight path may be the "bow"-shaped flight path shown in FIG. 2b to fly along the inclined object.
  • the embodiments of the present invention determine the flight route of the drone based on the control parameters, so that the drone can accurately plan the route, realize the automated and intelligent route planning process for the drone, and improve the efficiency of route planning.
  • the flight mission includes but is not limited to at least one of the following: shooting mission, spraying pesticide mission, seeding mission, fire monitoring mission, search and rescue mission, military investigation mission.
  • the control terminal may send the flight route to the drone. In order to control the UAV to fly and perform flight tasks according to the flight route.
  • control terminal may be provided with a send button, and when a touch operation on the send button is detected, the control terminal may send the flight route to the drone.
  • control terminal may be provided with a flight task execution button, and when a touch operation on the flight task execution button is detected, the flight task execution instruction is sent to the drone so that the drone can follow the flight
  • the mission executes the instruction to fly and execute the flight mission.
  • the flight task includes a shooting task, and before the drone is controlled to fly according to the flight route and the flight task is executed, the drone's camera is adjusted according to the tilt angle. Angle so that the imaging device and the inclined object maintain a vertical state.
  • the embodiment of the present invention can meet the needs of users for fine modeling and fine data collection by adjusting the shooting device to maintain a vertical state with the inclined object, and can also reduce perspective distortion.
  • control terminal may also be provided with a pan/tilt adjustment button, and the control terminal may adjust the pan/tilt adjustment button to adjust the angle of the drone's pan/tilt, so as to adjust the angle of the camera
  • the photographing device is maintained in a vertical state with the inclined object.
  • FIG. 8 is a schematic diagram of adjusting the angle of the pan-tilt according to an embodiment of the present invention.
  • the inclination angle of the inclined ground object compared to the horizontal plane is ⁇ 1
  • the angle of the gimbal ⁇ 2 is initially -90°.
  • the angle of the drone's gimbal ⁇ 2 can be adjusted from -90° to ( ⁇ 1-90°).
  • the distance between the drone and the inclined object can be H. In this way, the images taken by the drone, such as photos, have a higher resolution (such as the aforementioned resolution a).
  • the drone after determining the flight route of the drone according to the control parameters, the drone can be controlled to perform flight tasks such as shooting tasks according to the flight route, which satisfies the user's fine modeling, The need for fine data collection.
  • the embodiment of the present invention also provides a flight planning device, which can be a drone or a control terminal, where, if it is a drone, the drone can execute the flight planning method described in the above embodiment, And it is not necessary to send the determined control parameters or flight routes, thereby improving the processing efficiency of flight planning.
  • the control terminal executes the flight planning method described in the above embodiment, and can send the determined control parameters to the drone, or send the determined flight route to the drone,
  • the UAV generates the flight route based on the control parameters, or executes the flight mission directly based on the flight route sent by the control terminal.
  • FIG. 9 is a schematic structural diagram of a flight planning device provided by an embodiment of the present invention.
  • the flight planning device shown in FIG. 9 includes a processor 901 and a memory 902.
  • the processor 901 and the memory 902 may be connected by a bus 903 or other methods. among them:
  • the memory 902 is configured to store a computer program, and the computer program includes program instructions;
  • the control parameter of the drone flying relative to the inclined object is determined according to the inclination angle, and the control parameter is used to determine the flight route of the drone.
  • the processor 901 is further configured to determine the flight route of the drone according to the control parameter.
  • the inclination angle of the inclined object relative to the horizontal plane is the inclination angle of the target measurement area relative to the horizontal plane;
  • the target measurement area is determined based on a plurality of the target feature points Measurement area, the multiple target feature points include at least a first target feature point, a second target feature point, and a third target feature point; or, the target measurement area is a measurement area determined based on an endpoint, and the endpoint is Endpoint determined by user input.
  • control parameter of the drone flying relative to the inclined object is a control parameter of the drone flying relative to the target measurement area.
  • the flight path is a flight path along the inclined object.
  • the processor 901 is further configured to: control the drone to fly according to the flight route and perform flight tasks.
  • the flight task includes a shooting task
  • the processor 901 is further configured to control the drone to fly according to the flight route and execute the flight task according to the tilt angle , Adjust the angle of the camera of the unmanned aerial vehicle, so that the camera and the inclined object maintain a vertical state.
  • the processor 901 selects multiple target feature points on the inclined surface object, which is specifically configured to: control the drone to fly to the first target feature point of the inclined surface object , And record the position information of the first target feature point; control the drone to fly to the second target feature point of the inclined object, and record the position information of the second target feature point, where The second target feature point is a feature point whose height difference with the first target feature point is less than a first preset threshold; and controls the drone to fly to the third target of the inclined object Feature points, and record the position information of the third target feature point, where the third target feature point is a feature whose height difference with the first target feature point is greater than a second preset threshold point.
  • the first target feature point and the second target feature point are located on a first edge
  • the third target feature point is located on a second edge
  • the first edge is One of the upper edge and the lower edge of the inclined feature
  • the second edge is the other of the upper edge and the lower edge of the inclined feature
  • the processor 901 determines the inclination angle of the inclined feature relative to the horizontal plane based on the position information of the multiple target feature points, which is specifically configured to: according to the first target The location information of the feature point, the location information of the second target feature point, and the location information of the third target feature point are used to calculate the inclination angle of the inclined feature relative to the horizontal plane.
  • the processor 901 is further configured to: connect the first target feature point and the second target feature point to obtain the first target feature point and the second target feature point A straight line between feature points; passing the third target feature point as a parallel to the straight line; passing the first target feature point as a first perpendicular of the parallel line, and passing the second target feature Point as the second vertical line of the parallel line, the first vertical line and the second vertical line intersect the parallel line at the fourth target feature point and the fifth target feature point; according to the first The target feature point, the second target feature point, the fourth target feature point, and the fifth target feature point construct a target measurement area of the inclined surface object.
  • the processor 901 constructs the first target feature point, the second target feature point, the fourth target feature point, and the fifth target feature point.
  • the target measurement area of the inclined feature is specifically used to: adjust the position of the fourth target feature point on the parallel line, and/or move the position of the fifth target feature point on the parallel line, So that the quadrilateral formed by the first target feature point, the second target feature point, the fourth target feature point, and the fifth target feature point matches the inclined feature; the first target feature is determined A quadrilateral formed by a point, the second target feature point, the fourth target feature point, and the fifth target feature point is the target measurement area.
  • control parameter includes a propulsion distance
  • the processor 901 determines the control parameter of the drone flying relative to the inclined object according to the inclination angle, which is specifically used for: Obtain the distance between the drone and the oblique object; determine the propulsion distance of the drone relative to the target measurement area according to the distance and a preset degree of overlap.
  • the flight task includes a shooting task
  • the processor 901 obtains the distance between the drone and the inclined ground object, and is specifically configured to: according to preset shooting parameters Calculate the distance between the drone and the inclined object, and the shooting parameters include focal length, pixel size, and resolution.
  • the processor 901 determines the propulsion distance of the drone relative to the target measurement area according to the distance and the preset degree of overlap, and is specifically configured to: according to the distance, The size of the frame of the photographing device and the preset overlap degree are used to calculate the propulsion distance of the drone relative to the target measurement area.
  • the preset degree of overlap includes a preset degree of lateral overlap and/or a preset degree of longitudinal overlap
  • the size of the frame of the photographing device includes the width of the frame and the size of the frame.
  • the processor 901 calculates the propulsion distance of the drone relative to the target measurement area according to the distance, the size of the frame of the shooting device, and the preset degree of overlap, and is specifically configured to: The distance, the width of the frame and the preset longitudinal overlap degree, calculate the longitudinal advance distance of the drone relative to the target measurement area; and/or, according to the distance, the length of the frame and the The preset lateral overlap degree is used to calculate the lateral advancing distance of the drone relative to the target measurement area.
  • the processor 901 calculates the longitudinal advancing distance of the drone relative to the target measurement area according to the distance, the width of the frame, and a preset longitudinal overlap. Used for: calculating the projection width of the width of the frame on the inclined feature according to the distance, the focal length and the width of the frame; calculating the width of the projection according to the projection width and the preset longitudinal overlap The longitudinal advance distance of the UAV relative to the target measurement area.
  • the processor 901 calculates the lateral direction of the drone relative to the target measurement area according to the distance, the length of the frame, and the preset lateral overlap.
  • the advancing distance is specifically used to: calculate the projection length of the length of the frame on the inclined feature according to the distance, the focal length, and the length of the frame; according to the projection length and the preset lateral overlap degree Calculate the lateral advancing distance of the drone relative to the target measurement area.
  • the program can be stored in a computer-readable storage medium, and the storage medium can include : Flash disk, Read-Only Memory (ROM), Random Access Memory (RAM), magnetic disk or optical disk, etc.

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Abstract

一种飞行规划方法及相关设备，其中方法包括：在倾斜地物上选取多个目标特征点(S401)；基于多个目标特征点的位置信息，确定倾斜地物相对于水平面的倾斜角度(S402)；根据倾斜角度确定无人机相对于倾斜地物飞行的控制参数(S403)，该控制参数用于确定无人机的飞行航线。该方法可以提高航线规划过程的实时性，提升用户体验。

Description

一种飞行规划方法及相关设备 技术领域
本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种飞行规划方法及相关设备。
背景技术
随着无人机技术和测量技术的发展，无人机航测作为传统航空摄影测量手段的有力补充，被广泛的应用于诸如滑坡检测、高边坡巡检等场景下。
目前，大部分无人机对倾斜地物的建模，主要是在水平面上对倾斜地物进行航线规划。少部分无人机可以通过地面站软件实现对倾斜地物的仿地航线规划，该类地面站软件采用的仿地飞行方案需要利用无人机粗飞得到的测量数据构建数字表面模型(Digital Surface Model，DSM)，并使用DSM进行仿地航线规划。然而，采用该方式进行航线规划，分辨率精度较低，难以满足精细化采样的需求，并且建模过程耗时较长，导致对倾斜地物的航线规划过程的实时性较差，用户体验差。
发明内容
本发明实施例提供了一种飞行规划方法及相关设备，能够提高航线规划过程的实时性，提升用户体验。
第一方面，本发明实施例提供了一种飞行规划方法，应用于无人机或控制终端中，包括：
在倾斜地物上选取多个目标特征点；
基于多个所述目标特征点的位置信息，确定所述倾斜地物相对于水平面的倾斜角度；
根据所述倾斜角度确定所述无人机相对于所述倾斜地物飞行的控制参数，所述控制参数用于确定所述无人机的飞行航线。
第二方面，本发明实施例提供了一种飞行规划系统，包括无人机和控制终端，其中：
所述控制终端，用于在倾斜地物上选取多个目标特征点，并基于多个所述 目标特征点的位置信息，确定所述倾斜地物相对于水平面的倾斜角度；
所述控制终端，还用于根据所述倾斜角度确定所述无人机相对于所述倾斜地物飞行的控制参数，所述控制参数用于确定所述无人机的飞行航线。
第三方面，本发明实施例提供了一种飞行规划设备，该飞行规划设备为无人机或控制终端，该飞行规划设备包括处理器和存储器；
所述存储器，用于存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令；
所述处理器调用所述程序指令时用于执行：
在倾斜地物上选取多个目标特征点；
基于多个所述目标特征点的位置信息，确定所述倾斜地物相对于水平面的倾斜角度；
根据所述倾斜角度确定所述无人机相对于所述倾斜地物飞行的控制参数，所述控制参数用于确定所述无人机的飞行航线。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行时实现所述飞行规划方法。
本发明实施例可以在倾斜地物上选取多个目标特征点，并基于多个该目标特征点的位置信息，确定该倾斜地物相对于水平面的倾斜角度；根据该倾斜角度确定该无人机相对于该倾斜地物飞行的控制参数，以用于确定该无人机的飞行航线。可见，采用上述方式能够实现对倾斜地物的航线规划，通过自动实时确定出控制参数，从而基于该控制参数对倾斜地物进行更为准确有效的航线规划，解决了现有技术中的构建DSM模型过程耗时较长，导致对倾斜地物的航线规划过程的实时性较差，用户体验差的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1a为本发明实施例提供的一种飞行规划系统的结构示意图；
图1b-1c为本发明实施例提供的一种倾斜地物的示意图；
图2a为本发明实施例提供的一种飞行规划的情景示意图；
图2b为本发明实施例基于图2a提供的一种“弓”字形飞行航线的示意图；
图3为本发明实施例基于图2b提供的一种预设重叠度的示意图；
图4为本发明实施例提供的一种飞行规划方法的流程示意图；
图5为本发明实施例提供的一种计算无人机与倾斜地物之间的距离的示意图；
图6为本发明实施例提供的一种计算纵向推进距离的示意图；
图7为本发明实施例提供的另一种飞行规划方法的流程示意图；
图8为本发明实施例提供的一种调整无人机的云台的角度的示意图；
图9为本发明实施例提供的一种飞行规划设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
为了解决现有技术中对倾斜地物的航线规划过程实时性较差的技术问题，本发明实施例提供了一种飞行规划方法，应用于无人机或控制终端，能够在倾斜地物上选取多个目标特征点；基于多个该目标特征点的位置信息，确定该倾斜地物相对于水平面的倾斜角度；根据该倾斜角度确定该无人机相对于该倾斜地物飞行的控制参数，该控制参数用于确定该无人机的飞行航线。采用上述方式，能够实现对倾斜地物的航线规划，可以自动实时确定出控制参数，从而基于该控制参数对倾斜地物进行更为准确有效的航线规划，提高了对倾斜地物的航线规划过程的实时性，并提升工作效率，增强用户体验。
本发明实施例还提供了一种飞行规划系统，能够执行一种飞行规划方法。请参阅图1a，为本发明实施例提供的一种飞行规划系统的结构示意图。该飞行规划系统包括控制终端10和无人机20。控制终端10可以和无人机20建立通信，以实现对无人机20的飞行控制。
其中，控制终端10具体地可以为遥控器、智能手机、平板电脑、膝上型电脑、地面站、穿戴式设备(手表、手环)中的一种或多种。无人机20具体可以 是旋翼型无人机，例如四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机，也可以是固定翼无人机，还可以是旋翼型无人机和固定翼无人机的组合，在此不作限定。无人机20可以包括动力系统，动力系统用于为无人机提供飞行动力，其中，动力系统可以包括螺旋桨、电机、电调中的一种或多种。无人机20还可以包括位置信息采集装置，例如全球定位系统(Global Positional System，GPS)或者实时动态(Real-time kinematic，RTK)载波相位差分定位系统等相关装置。该位置信息采集装置能够用于记录所述多个所述目标特征点的位置信息，如经纬度等坐标信息。在一个实施例中，无人机还可以包括云台，拍摄装置可以通过云台搭载于无人机的主体上。云台为多轴传动及增稳系统，云台电机通过调整转动轴的转动角度来对成像设备的拍摄角度进行补偿，并通过设置适当的缓冲机构来防止或减小成像设备的抖动。在另一个实施例中，拍摄装置也可以直接设置在无人机上，而无需通过搭载在云台上与无人机连接。
在一个实施例中，在图1a所示的飞行规划系统中，可以由控制终端10来执行该飞行规划方法。具体地，控制终端10可以在倾斜地物上选取多个目标特征点；控制终端10可以基于多个该目标特征点的位置信息，确定该倾斜地物相对于水平面的倾斜角度，并根据该倾斜角度确定无人机20相对于该倾斜地物飞行的控制参数。在一个实施例中，控制终端10可以根据该控制参数确定无人机20的飞行航线。并还可以将该飞行航线发送至无人机20；或，控制终端10可以将该控制参数发送至无人机20，无人机20可以根据该控制参数生成飞行航线。
再一个实施例中，在图1a所示的飞行规划系统中，可以由无人机20来执行该飞行规划方法。具体地，无人机20可以在倾斜地物上选取多个目标特征点，并可以基于多个该目标特征点的位置信息，确定该倾斜地物相对于水平面的倾斜角度；无人机20可以根据该倾斜角度确定该无人机相对于该倾斜地物飞行的控制参数。在一个实施例中，无人机20还可以根据该控制参数确定飞行控制航线。
本发明实施例中，控制终端10可以发送控制指令至无人机20，无人机20可以根据该控制指令在所述倾斜地物上选取多个目标特征点，并可以记录多个所述目标特征点的位置信息。在一个实施例中，无人机20还可以将该多个目标特征点的位置信息发送至控制终端10。
在一个实施例中，在倾斜地物上选取多个目标特征点前，可以将无人机设置为实时差分定位(Real-time kinematic，RTK)模式，如此，可以获取到更高精度的位置信息。本发明实施例通过将无人机设置为RTK模式，可以实现厘米级的定位精度，使得各个目标特征点的位置信息更为精准。
其中，本发明实施例提及的倾斜地物可以是指倾斜的地面物体。例如，该倾斜地物可以为图1b所示的高边坡、图1c所示的大坝。
其中，本发明实施例提及的目标特征点可以是指用于确定该倾斜地物相较于水平面的倾斜角度的特征点。在一个实施例中，该多个所述目标特征点至少包括第一目标特征点、第二目标特征点、第三目标特征点。例如，在一种实施方式中，该多个所述目标特征点包括第一目标特征点、第二目标特征点、第三目标特征点。其中，该第一目标特征点为与该第二目标特征点之间的高度差的绝对值小于第一预设阈值的特征点。例如，该第一目标特征点与该第二目标特征点可以视为近似在同一条直线上。该第三目标特征点为与该第一目标特征点之间的高度差的绝对值大于第二预设阈值的特征点。或，该第三目标特征点为与该第二目标特征点之间的高度差的绝对值大于第二预设阈值的特征点。在一个实施例中，该第一目标特征点和第二目标特征点位于第一边缘，该第三目标特征点位于第二边缘，该第一边缘为该倾斜地物的上边缘和下边缘中的一个，该第二边缘为该倾斜地物的上边缘和下边缘中的另一个。
例如，参见图2a所示的飞行规划的情景示意图。在图2a中，第一目标特征点为特征点A，第二目标特征点为特征点B、第三目标特征点为特征点C。其中，特征点B为与特征点A之间的高度差的绝对值小于第一预设阈值的特征点。例如，特征点B与特征点A近似在同一条直线上。特征点C为与特征点A之间的高度差的绝对值大于第二预设阈值的特征点。或，特征点C为与特征点B之间的高度差的绝对值大于第二预设阈值的特征点。在图2a中，特征点A和特征点B位于图2a所示的高边坡的下边缘，特征点C位于图2a所示的高边坡的上边缘。
其中，本发明实施例提及的目标测量区域，可以是指无人机的作业区域。该目标测量区域可以是根据多个所述目标特征点构建的。在图2a中，该目标测量区域是根据特征点A、特征点B、特征点C构建的。具体地，该目标测量区域是根据特征点A、特征点B、特征点C构建的平面区域，例如图2a中所示，该目 标测量区域可以是AA'B'B或AA'B"B。在一个实施例中，该目标测量区域，还可以为基于端点确定的测量区域，所述端点为通过用户输入确定的端点。
其中，本发明实施例提及的倾斜地物相对于水平面的倾斜角度，可以是指所述倾斜地物与所述水平面之间的夹角。该倾斜角度可以是根据所述多个所述目标特征点的位置信息获取的。例如，参见图2a，该倾斜角度可以是根据特征点A的位置信息、特征点B的位置信息、特征点C的位置信息获取的。在一个实施例中，该倾斜地物相对于水平面的倾斜角度可以为目标测量区域相较于水平面的倾斜角度。其中，该位置信息可以是无人机在倾斜地物上选取多个目标特征点的过程中，由无人机包括的位置信息采集装置记录的。
本发明实施例提及的飞行航线是指飞行路径。其中，该飞行航线可以为沿倾斜地物飞行的飞行航线。该沿倾斜地物飞行的飞行航线包括但不限于为“弓”字形飞行航线。例如，参见图2b，图2b为本发明实施例基于图2a提供的一种“弓”字形飞行航线的示意图。在一个实施例中，该飞行航线还可以为相较于倾斜地物飞行的仿地飞行航线或直飞的飞行航线等其它形式的飞行航线，本发明实施例在此不一一列举。
在一个实施例中，该飞行航线可以是基于无人机相对于倾斜地物的控制参数确定或生成的。在一个实施例中，该无人机相对于倾斜地物飞行的控制参数可以为该无人机相对于该目标测量区域飞行的控制参数。在一个实施例中，该控制参数可以包括推进距离。该推进距离可以根据无人机与倾斜地物之间的距离以及预设重叠度确定出。其中，该预设重叠度可以包括预设纵向重叠度和/或预设横向重叠度。纵向重叠度是指相邻两条航线间的照片的重叠度。横向重叠度是指同一航线内相邻照片间的重叠度。参见图3，为本发明实施例基于图2b提供的一种预设重叠度的示意图。例如，在图3中，航线1上的照片，以及与航线1相邻的航线2上的照片3，所对应的预设纵向重叠度为Py；同一航线内相邻的两张照片，如航线1上的照片1，以及与照片1相邻的照片2，所对应的预设横向重叠度为Px。在一个实施例中，该横向重叠度可以为航向重叠度，该纵向重叠度可以为旁向重叠度，当然，在其他实施例中，该横向重叠度可以为旁向重叠度，该纵向重叠度可以为航向重叠度。进一步地，该拍摄装置的画幅的尺寸包括该画幅的宽度和该画幅的长度。相应地，该推进距离可以包括纵向推进 距离和/或横向推进距离。纵向推进距离是指在所述倾斜地物上相邻两条航线间的距离。横向推进距离是指在所述倾斜地物内同一航线内每拍摄一张照片无人机所前进的距离。
请参阅图4，为本发明实施例提供的一种飞行规划方法的流程示意图。具体地，该方法可以包括以下步骤：
S401、在倾斜地物上选取多个目标特征点。
在一个实施例中，所述在倾斜地物上选取多个目标特征点，可以包括：控制所述无人机飞行至所述倾斜地物的第一目标特征点，并记录所述第一目标特征点的位置信息；控制所述无人机飞行至所述倾斜地物的第二目标特征点，并记录所述第二目标特征点的位置信息，其中，所述第二目标特征点为与所述第一目标特征点之间的高度差的绝对值小于第一预设阈值的特征点；控制所述无人机飞行至所述倾斜地物的第三目标特征点，并记录所述第三目标特征点的位置信息，其中，所述第三目标特征点为与所述第一目标特征点之间的高度差的绝对值大于第二预设阈值的特征点。
以图2a为例，可以控制无人机飞行至高边坡的特征点A，并记录特征点A的位置信息；控制该无人机飞行至特征点B，并记录特征点B的位置信息；控制该无人机飞行至特征点C，并记录特征点C的位置信息。
在一个实施例中，所述控制所述无人机飞行至所述倾斜地物的第二目标特征点，可以包括：控制所述无人机飞行至所述倾斜地物的初始目标特征点；若所述初始目标特征点与所述第一目标特征点之间的高度差大于或等于第一预设阈值，则输出警报信息；若所述初始目标特征点与所述第一目标特征点之间的高度差小于第一预设阈值，则将所述初始目标特征点确定为第二目标特征点。本发明实施例中，在高度差等于或等于第一预设阈值时，对用户进行提醒可以避免打点不准确的情况，进而减少仿地航线规划过程可能出现的误差。
在一个实施例中，为了使得无人机能够准确快速地飞行至第二目标特征点，可以控制所述无人机沿所述第一边缘飞行至所述倾斜地物的第二目标特征点。
S402、基于多个所述目标特征点的位置信息，确定所述倾斜地物相对于水平面的倾斜角度。
在一个实施例中，为了根据多个所述目标特征点的位置信息实时确定所述倾斜地物相较于水平面的倾斜角度，所述基于多个所述目标特征点的位置信息，确定所述倾斜地物相对于水平面的倾斜角度，可以包括：根据所述第一目标特征点的位置信息、所述第二目标特征点的位置信息以及所述第三目标特征点的位置信息，计算所述倾斜地物相对于水平面的倾斜角度。在一个实施例中，所述倾斜地物相对于水平面的倾斜角度为所述目标测量区域相对于水平面的倾斜角度。
以图2a为例，可以根据特征点A的位置信息、特征点B的位置信息以及特征点C的位置信息，计算倾斜地物相对于水平面的倾斜角度。若目标测量区域为AA'B'B，则倾斜地物相对于水平面的倾斜角度可以为AA'B'B相对于水平面的倾斜角度。若目标测量区域为AA’B”B，则倾斜地物相对于水平面的倾斜角度可以为AA’B”B相对于水平面的倾斜角度。
在一个实施例中，为了根据多个所述目标特征点准确有效地构建目标测量区域，进而规划无人机在该目标测量区域内的作业区域，可以连接所述第一目标特征点和所述第二目标特征点，得到所述第一目标特征点和所述第二目标特征点之间的直线；过所述第三目标特征点做所述直线的平行线；过所述第一目标特征点做所述平行线的第一垂线，并过所述第二目标特征点做所述平行线的第二垂线，所述第一垂线与所述第二垂线分别与所述平行线相交于第四目标特征点和第五目标特征点；根据所述第一目标特征点、所述第二目标特征点、所述第四目标特征点、所述第五目标特征点构建所述倾斜地物的目标测量区域。以图2a为例，图2a所示的特征点A为第四目标特征点，特征点B’为第五目标特征点。通过连接特征点A和特征点B，得到特征点A和特征点B之间的直线AB，并过特征点C做直线AB的平行线，过特征点A做平行线的第一垂线，过特征点B做直线AB的第二垂线，使得第一垂线与第二垂线分别于该平行线相较于特征点A’和B’，如此，可以保证选取的特征点A’、特征点B’一定在目标测量区域所在的平面。进一步地，根据特征点A、特征点B、特征点A’、特征点B’构建AA’B’B。
在一个实施例中，上述过所述第一目标特征点做所述平行线的第一垂线的过程，还可以为过所述第一目标特征点做所述直线的第一垂线的过程。上述过所述第二目标特征点做所述平行线的第二垂线的过程，还可以为过所述第二目 标特征点做所述直线的第二垂线的过程。
在一个实施例中，所述根据所述第一目标特征点、所述第二目标特征点、所述第四目标特征点、所述第五目标特征点构建所述倾斜地物的目标测量区域，可以包括：在所述平行线上调整所述第四目标特征点的位置；和/或，在所述平行线上移动所述第五目标特征点的位置，以使所述第一目标特征点、所述第二目标特征点、所述第四目标特征点、所述第五目标特征点构成的四边形匹配所述倾斜地物；确定所述第一目标特征点、所述第二目标特征点、所述第四目标特征点、所述第五目标特征点构成的四边形为所述目标测量区域。具体地，用户可以在控制终端对所述第四目标特征点或所述第五目标特征点进行平移，也可以通过机器学习等智能算法对该倾斜地物进行识别，以识别出合适的目标测量区域，并标识出该目标测量区域的各个端点，在此不对具体对所述第四目标特征点或所述第五目标特征点进行平移的方法作出限定。本发明实施例通过移动目标特征点的位置，可以使得该目标测量区域与该倾斜地物相匹配，使得针对倾斜地物的航线规划更为精准。
以图2a为例，可以在该平行线上对特征点B’进行移动，得到特征点B”。其中，特征点B”为移动后的特征点B’。因此，可以根据特征点A、特征点B、特征点A’、特征点B”构建AA’B”B，如此，使得目标测量区域AA’B”B与图2a中的倾斜地物相适配。
在一个实施例中，除了可以采用前述通过多个所述目标特征点构建目标测量区域的方式，还可以获取用户输入的端点，并基于该端点构建目标测量区域。相较于前述通过多个所述目标特征点构建目标测量区域的方式，基于用户输入的端点确定目标测量区域的方式更加灵活。
S403、根据所述倾斜角度确定所述无人机相对于所述倾斜地物的控制参数。
在一个实施例中，当图4所示的飞行规划方法应用于无人机时，无人机能够根据该控制参数确定该无人机的飞行航线，从而实现自动化的航线规划过程。其中，该控制参数可以是由无人机自身确定出的，或还可以由控制终端发送至无人机。
在一个实施例中，当图4所示的飞行规划方法应用于控制终端时，控制终端能够将该控制参数发送至无人机，以便无人机根据该控制参数生成飞行航线。 或，控制终端能够根据该控制参数确定该无人机的飞行航线，从而实现自动化的航线规划过程。在一个实施例中，控制终端可以将该飞行航线发送至该无人机。
在一个实施例中，所述控制参数包括推进距离，所述根据所述倾斜角度确定所述无人机相对于所述倾斜地物飞行的控制参数，可以包括：获取所述无人机与所述倾斜地物之间的距离；根据所述距离和预设重叠度，确定所述无人机相对于目标测量区域飞行的推进距离。
在一个实施例中，该无人机与该倾斜地物之间的距离，可以是用户提前设置的，或者还可以是根据预设的拍摄参数计算出的，或还可以是在无人机的飞行任务包括拍摄任务时，根据预设的拍摄参数计算出的。
在一个实施例中，所述飞行任务包括拍摄任务，所述获取所述无人机与所述倾斜地物之间的距离，可以包括：根据预设的拍摄参数计算所述无人机与所述倾斜地物之间的距离，所述拍摄参数包括焦距、像元尺寸和分辨率。本发明实施例中，该分辨率可以是无人机在执行拍摄任务过程中，用户期望得到的照片的分辨率。根据该分辨率计算无人机与倾斜地物之间的距离，可以使得无人机在执行拍摄任务过程中，通过与倾斜地物之间保持该距离，就能够获得该分辨率的照片，进而有效地提高了分辨率精度，满足了精细化采样的需求。
参见图5，为本发明实施例提供的一种计算无人机与倾斜地物之间的距离的示意图。以图5为例，假设焦距为f、像元尺寸为r、分辨率a，此时，可以通过以下公式计算所述无人机与所述倾斜地物之间的距离H：
Figure PCTCN2019088626-appb-000001
在一个实施例中，在得到无人机与倾斜地物之间的距离后，所述根据所述距离和预设重叠度，确定所述无人机相对于目标测量区域飞行的推进距离，可以包括：根据所述距离、拍摄装置的画幅的尺寸以及预设重叠度，计算所述无人机相对于目标测量区域飞行的推进距离。本发明实施例采用该方式能够准确地计算出该无人机的推进距离。
在一个实施例中，所述根据所述距离、拍摄装置的画幅的尺寸以及所述预设重叠度，计算所述无人机相对于目标测量区域飞行的推进距离，可以包括： 根据所述距离、所述画幅的宽度以及所述预设纵向重叠度，计算所述无人机相对于目标测量区域飞行的纵向推进距离；和/或，根据所述距离、所述画幅的长度以及所述预设横向重叠度，计算所述无人机相对于目标测量区域飞行的横向推进距离。本发明实施例通过上述方式，可以有效地计算出纵向推进距离和横向推进距离。
在一个实施例中，所述根据所述距离、所述画幅的宽度以及预设纵向重叠度，计算所述无人机相对于目标测量区域飞行的纵向推进距离，可以包括：根据所述距离、所述焦距以及所述画幅的宽度，计算所述画幅的宽度在所述倾斜地物上的投影宽度；根据所述投影宽度和预设纵向重叠度，计算所述无人机相对于目标测量区域飞行的纵向推进距离。
参见图6，为本发明实施例提供的一种计算纵向推进距离的示意图。图6展示了在相邻的航线间重叠的照片1和照片3。以图6为例，假设焦距为f、画幅的宽度为Ycpicture、距离为H，则可以通过以下方式计算所述画幅的宽度在所述倾斜地物上的投影宽度Ycland:
Figure PCTCN2019088626-appb-000002
在得到Ycland后，还可以通过如下方式计算所述无人机相对于目标测量区域飞行的纵向推进距离Y：
Y＝(1-Py)Ycland   式1.3
在一个实施例中，将式1.2带入式1.3后，可以将Y表示为：
Figure PCTCN2019088626-appb-000003
在一个实施例中，所述根据所述距离、所述画幅的长度以及所述预设横向重叠度，计算所述无人机相对于目标测量区域的横向推进距离，包括：根据所述距离、所述焦距以及所述画幅的长度，计算所述画幅的长度在所述倾斜地物上的投影长度；根据所述投影长度和预设横向重叠度，计算所述无人机相对于目标测量区域的横向推进距离。
假设画幅的长度为Xcpicture、焦距为f、距离为H，则可以通过以下方式计 算所述画幅的长度在所述倾斜地物上的投影长度Xcland:
Figure PCTCN2019088626-appb-000004
在得到Xcland后，还可以通过如下方式计算所述无人机相对于目标测量区域飞行的横向推进距离X：
X＝(1-Px)Xcland   式1.6
在一个实施例中，将式1.2带入式1.3后，X还可以表示为：
Figure PCTCN2019088626-appb-000005
在一个实施例中，还可以将无人机相对于目标测量区域飞行的纵向推进距离投影为垂直方向上的推进距离和水平方向上的推进距离。例如，可以根据倾斜角，将纵向推进距离投影为垂直方向上的推进距离和水平方向上的推进距离。其中，垂直方向上的推进距离和水平方向上的推进距离，能够在确定飞行航线的过程中，有效地结合倾斜地物相较于水平面的高度等参数，对无人机的飞行航线进行规划。
例如，在一种实施例中，假设倾斜地物相较于水平面的倾斜角为∠1，则可以通过如下方式将纵向推进距离Y投影为垂直方向上的推进距离Y1：
Figure PCTCN2019088626-appb-000006
除此之外，还可以通过如下方式将纵向推进距离Y投影为水平方向上的推进距离Y2：
Figure PCTCN2019088626-appb-000007
可见，图4所示的实施例中，无人机在倾斜地物上选取多个目标特征点，并基于多个该目标特征点的位置信息，确定该倾斜地物相对于水平面的倾斜角度，从而根据该倾斜角度确定该无人机相对于该倾斜地物飞行的控制参数，以用于确定飞行航线，提高了航线规划过程的实时性。
请参阅图7，为本发明实施例提供的另一种飞行规划方法的流程示意图。与图4实施例不同的是，图7实施例在步骤S704和步骤S705中还描述了如何基于控制参数确定飞行航线，以及如何应用该飞行航线的过程。具体地，该方法可以包括以下步骤：
S701、在倾斜地物上选取多个目标特征点；
S702、基于多个所述目标特征点的位置信息，确定所述倾斜地物相对于水平面的倾斜角度；
S703、根据所述倾斜角度确定所述无人机相对于所述倾斜地物的控制参数。
其中，步骤S701-步骤S703，可参见图4实施例中的步骤S401-步骤S403，本发明实施例在此不做赘述。
S704、根据所述控制参数确定所述无人机的飞行航线。
本发明实施例中，当图7所示的飞行规划方法应用于无人机时，无人机能够根据该控制参数确定该无人机的飞行航线，从而实现自动化的航线规划过程。在一个实施例中，当图7所示的飞行规划方法应用于控制终端时，控制终端能够根据该控制参数确定该无人机的飞行航线，从而实现自动化的航线规划过程。
在一个实施例中，所述控制参数包括推进距离，所述根据控制参数确定所述无人机的飞行航线，可以包括：根据所述倾斜角度、所述距离和所述推进距离，确定所述无人机的飞行航线，例如，该飞行航线可以为图2b所示的沿倾斜地物飞行的“弓”字形飞行航线。本发明实施例基于控制参数确定无人机的飞行航线，使得无人机能够精确地进行航线规划，实现了对无人机自动化智能化的航线规划过程，提高了航线规划效率。
S705、按照所述飞行航线控制所述无人机飞行并执行飞行任务。
其中，该飞行任务包括但不限于以下至少一项：拍摄任务、喷洒农药任务、播种任务、火灾监测任务、搜索救援任务、军事侦查任务。
在一个实施例中，当图7所示的飞行规划方法应用于控制终端时，控制终端可以将该飞行航线发送至该无人机。以按照该飞行航线控制该无人机飞行并执行飞行任务。
在一个实施例中，该控制终端可以设置发送按钮，当检测到对该发送按钮的触控操作时，该控制终端可以将该飞行航线发送至该无人机。
在一个实施例中，该控制终端可以设置飞行任务执行按钮，当检测到对该飞行任务执行按钮的触控操作时，发送飞行任务执行指令至该无人机，以便该无人机根据该飞行任务执行指令飞行并执行飞行任务。
在一个实施例中，所述飞行任务包括拍摄任务，所述按照所述飞行航线控制所述无人机飞行并执行飞行任务前，根据所述倾斜角度，调整所述无人机的拍摄装置的角度，以使所述拍摄装置与所述倾斜地物保持垂直状态。本发明实施例通过调整拍摄装置与倾斜地物保持垂直状态，可以满足用户精细建模、精细数据采集的需求，还可以减少透视失真。
在一个实施例中，该控制终端还可以设置云台调节按钮，该控制终端可以通过调节该云台调节按钮，调整所述无人机的云台的角度，从而达到调整拍摄装置的角度，使所述拍摄装置与所述倾斜地物保持垂直状态。
参见图8，为本发明实施例提供的一种调整云台上的角度的示意图。由图8可以看出，该倾斜地物相较于水平面的倾斜角为∠1，云台的角度∠2初始为-90°。为了使拍摄装置与倾斜地物保持垂直状态，此时，可以将无人机的云台的角度∠2由-90°调整为(∠1-90°)。并且，可以在实际执行拍摄任务的过程中，使得该无人机与该倾斜地物之间的距离为H。通过该方式，可以使得无人机拍摄的影像，如照片具有较高的分辨率(如前述分辨率a)。
可见，图7所示的实施例中，可以在根据该控制参数确定该无人机的飞行航线后，控制无人机按照该飞行航线执行诸如拍摄任务等飞行任务，满足了用户精细建模、精细数据采集的需求。
本发明实施例还提供了一种飞行规划设备，该飞行规划设备可以为无人机或控制终端，其中，若为无人机时，无人机可以执行上述实施例所述的飞行规划方法，并且不必将确定的控制参数或飞行航线进行发送，从而能够改善飞翔规划的处理效率。可选的，该飞行规划设备为控制终端时，该控制终端执行上述实施例所述的飞行规划方法，可将确定的控制参数发送给无人机，或者确定的飞行航线发送给无人机，由无人机基于控制参数生成飞行航线，或者直接基于控制终端发送的飞行航线执行飞行任务。
请参阅图9，为本发明实施例提供的一种飞行规划设备的结构示意图。图9 所示的飞行规划设备包括处理器901和存储器902。该处理器901和存储器902可以通过总线903或其它方式连接。其中：
所述存储器902，用于存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令；
所述处理器901调用所述程序指令时用于执行：
在倾斜地物上选取多个目标特征点；
基于多个所述目标特征点的位置信息，确定所述倾斜地物相对于水平面的倾斜角度；
根据所述倾斜角度确定所述无人机相对于所述倾斜地物飞行的控制参数，所述控制参数用于确定所述无人机的飞行航线。
在一种可选的实施方式中，所述处理器901还用于：根据所述控制参数确定所述无人机的飞行航线。
在一种可选的实施方式中，所述倾斜地物相对于水平面的倾斜角度，为目标测量区域相对于水平面的倾斜角度；所述目标测量区域，为基于多个所述目标特征点确定的测量区域，多个所述目标特征点至少包括第一目标特征点、第二目标特征点、第三目标特征点；或者，所述目标测量区域，为基于端点确定的测量区域，所述端点为通过用户输入确定的端点。
在一种可选的实施方式中，所述无人机相对于所述倾斜地物飞行的控制参数，为所述无人机相对于所述目标测量区域飞行的控制参数。
在一种可选的实施方式中，所述飞行航线为沿所述倾斜地物飞行的飞行航线。
在一种可选的实施方式中，所述处理器901还用于：按照所述飞行航线控制所述无人机飞行并执行飞行任务。
在一种可选的实施方式中，所述飞行任务包括拍摄任务，所述处理器901还用于在按照所述飞行航线控制所述无人机飞行并执行飞行任务前，根据所述倾斜角度，调整所述无人机的拍摄装置的角度，以使所述拍摄装置与所述倾斜地物保持垂直状态。
在一种可选的实施方式中，所述处理器901在倾斜地物上选取多个目标特征点，具体用于：控制所述无人机飞行至所述倾斜地物的第一目标特征点，并记录所述第一目标特征点的位置信息；控制所述无人机飞行至所述倾斜地物的 第二目标特征点，并记录所述第二目标特征点的位置信息，其中，所述第二目标特征点为与所述第一目标特征点之间的高度差的绝对值小于第一预设阈值的特征点；控制所述无人机飞行至所述倾斜地物的第三目标特征点，并记录所述第三目标特征点的位置信息，其中，所述第三目标特征点为与所述第一目标特征点之间的高度差的绝对值大于第二预设阈值的特征点。
在一种可选的实施方式中，所述第一目标特征点和所述第二目标特征点位于第一边缘，所述第三目标特征点位于第二边缘，其中，所述第一边缘为所述倾斜地物的上边缘和下边缘中的一个，所述第二边缘为所述倾斜地物的上边缘和下边缘中的另一个。
在一种可选的实施方式中，所述处理器901基于所述多个所述目标特征点的位置信息，确定所述倾斜地物相对于水平面的倾斜角度，具体用于：根据第一目标特征点的位置信息、第二目标特征点的位置信息以及第三目标特征点的位置信息，计算所述倾斜地物相对于水平面的倾斜角度。
在一种可选的实施方式中，所述处理器901还用于：连接所述第一目标特征点和所述第二目标特征点，得到所述第一目标特征点和所述第二目标特征点之间的直线；过所述第三目标特征点做所述直线的平行线；过所述第一目标特征点做所述平行线的第一垂线，并过所述第二目标特征点做所述平行线的第二垂线，所述第一垂线与所述第二垂线分别与所述平行线相交于第四目标特征点和第五目标特征点；根据所述第一目标特征点、所述第二目标特征点、所述第四目标特征点、所述第五目标特征点构建所述倾斜地物的目标测量区域。
在一种可选的实施方式中，所述处理器901根据所述第一目标特征点、所述第二目标特征点、所述第四目标特征点、所述第五目标特征点构建所述倾斜地物的目标测量区域，具体用于：在所述平行线上调整所述第四目标特征点的位置，和/或，在所述平行线上移动所述第五目标特征点的位置，以使所述第一目标特征点、所述第二目标特征点、所述第四目标特征点、所述第五目标特征点构成的四边形匹配所述倾斜地物；确定所述第一目标特征点、所述第二目标特征点、所述第四目标特征点、所述第五目标特征点构成的四边形为所述目标测量区域。
在一种可选的实施例中，所述控制参数包括推进距离，所述处理器901根 据所述倾斜角度确定所述无人机相对于所述倾斜地物飞行的控制参数，具体用于：获取所述无人机与所述倾斜地物之间的距离；根据所述距离和预设重叠度，确定所述无人机相对于目标测量区域飞行的推进距离。
在一种可选的实施方式中，所述飞行任务包括拍摄任务，所述处理器901获取所述无人机与所述倾斜地物之间的距离，具体用于：根据预设的拍摄参数计算所述无人机与所述倾斜地物之间的距离，所述拍摄参数包括焦距、像元尺寸和分辨率。
在一种可选的实施方式中，所述处理器901根据所述距离和预设重叠度，确定所述无人机相对于目标测量区域飞行的推进距离，具体用于：根据所述距离、拍摄装置的画幅的尺寸以及预设重叠度，计算所述无人机相对于目标测量区域飞行的推进距离。
在一种可选的实施方式中，所述预设重叠度包括预设横向重叠度和/或预设纵向重叠度，所述拍摄装置的画幅的尺寸包括所述画幅的宽度和所述画幅的长度；其中，所述处理器901根据所述距离、拍摄装置的画幅的尺寸以及所述预设重叠度，计算所述无人机相对于目标测量区域飞行的推进距离，具体用于：根据所述距离、所述画幅的宽度以及所述预设纵向重叠度，计算所述无人机相对于目标测量区域飞行的纵向推进距离；和/或，根据所述距离、所述画幅的长度以及所述预设横向重叠度，计算所述无人机相对于所述目标测量区域飞行的横向推进距离。
在一种可选的实施方式中，所述处理器901根据所述距离、所述画幅的宽度以及预设纵向重叠度，计算所述无人机相对于目标测量区域飞行的纵向推进距离，具体用于：根据所述距离、所述焦距以及所述画幅的宽度，计算所述画幅的宽度在所述倾斜地物上的投影宽度；根据所述投影宽度和预设纵向重叠度，计算所述无人机相对于目标测量区域飞行的纵向推进距离。
在一种可选的实施方式中，所述处理器901根据所述距离、所述画幅的长度以及所述预设横向重叠度，计算所述无人机相对于所述目标测量区域飞行的横向推进距离，具体用于：根据所述距离、所述焦距以及所述画幅的长度，计算所述画幅的长度在所述倾斜地物上的投影长度；根据所述投影长度和预设横向重叠度，计算所述无人机相对于所述目标测量区域飞行的横向推进距离。
需要说明的是，对于前述的各个方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应所述知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某一些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应所述知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，所述程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取器(Random Access Memory，RAM)、磁盘或光盘等。
以上对本发明实施例所提供的一种飞行规划方法及相关设备进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (61)

  1. 一种飞行规划方法，其特征在于，应用于无人机或控制终端中，包括：
    在倾斜地物上选取多个目标特征点；
    基于多个所述目标特征点的位置信息，确定所述倾斜地物相对于水平面的倾斜角度；
    根据所述倾斜角度确定所述无人机相对于所述倾斜地物飞行的控制参数，所述控制参数用于确定所述无人机的飞行航线。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    将所述控制参数发送至所述无人机，以便于所述无人机根据所述控制参数生成飞行航线。
  3. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    根据所述控制参数确定所述无人机的飞行航线。
  4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    将所述飞行航线发送至所述无人机。
  5. 根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述倾斜地物相对于水平面的倾斜角度，为目标测量区域相对于水平面的倾斜角度；
    所述目标测量区域，为基于多个所述目标特征点确定的测量区域，多个所述目标特征点至少包括第一目标特征点、第二目标特征点、第三目标特征点；或者，
    所述目标测量区域，为基于端点确定的测量区域，所述端点为通过用户输入确定的端点。
  6. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述无人机相对于所述倾斜地物飞行的控制参数，为所述无人机相对于所述目标测量区域飞行的控制参数。
  7. 根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述飞行航线为沿所述倾斜地物飞行的飞行航线。
  8. 根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    按照所述飞行航线控制所述无人机飞行并执行飞行任务。
  9. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述飞行任务包括拍摄任务，所述按照所述飞行航线控制所述无人机飞行并执行飞行任务前，所述方法还包括：
    根据所述倾斜角度，调整所述无人机的拍摄装置的角度，以使所述拍摄装置与所述倾斜地物保持垂直状态。
  10. 根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述在倾斜地物上选取多个目标特征点，包括：
    控制所述无人机飞行至所述倾斜地物的第一目标特征点，并记录所述第一目标特征点的位置信息；
    控制所述无人机飞行至所述倾斜地物的第二目标特征点，并记录所述第二目标特征点的位置信息，其中，所述第二目标特征点为与所述第一目标特征点之间的高度差的绝对值小于第一预设阈值的特征点；
    控制所述无人机飞行至所述倾斜地物的第三目标特征点，并记录所述第三目标特征点的位置信息，其中，所述第三目标特征点为与所述第一目标特征点之间的高度差的绝对值大于第二预设阈值的特征点。
  11. 根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述第一目标特征点和所述第二目标特征点位于第一边缘，所述第三目标特征点位于第二边缘，其中，所述第一边缘为所述倾斜地物的上边缘和下边缘中的一个，所述第二边缘为所述倾斜地物的上边缘和下边缘中的另一个。
  12. 根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个所述目标特征点的位置信息，确定所述倾斜地物相对于水平面的倾斜角度，包括：
    根据第一目标特征点的位置信息、第二目标特征点的位置信息以及第三目标特征点的位置信息，计算所述倾斜地物相对于水平面的倾斜角度。
  13. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    连接所述第一目标特征点和所述第二目标特征点，得到所述第一目标特征点和所述第二目标特征点之间的直线；
    过所述第三目标特征点做所述直线的平行线；
    过所述第一目标特征点做所述平行线的第一垂线，并过所述第二目标特征点做所述平行线的第二垂线，所述第一垂线与所述第二垂线分别与所述平行线相交于第四目标特征点和第五目标特征点；
    根据所述第一目标特征点、所述第二目标特征点、所述第四目标特征点、所述第五目标特征点构建所述倾斜地物的目标测量区域。
  14. 根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标特征点、所述第二目标特征点、所述第四目标特征点、所述第五目标特征点构建所述倾斜地物的目标测量区域，包括：
    在所述平行线上调整所述第四目标特征点的位置，和/或，在所述平行线上移动所述第五目标特征点的位置，以使所述第一目标特征点、所述第二目标特征点、所述第四目标特征点、所述第五目标特征点构成的四边形匹配所述倾斜地物；
    确定所述第一目标特征点、所述第二目标特征点、所述第四目标特征点、所述第五目标特征点构成的四边形为所述目标测量区域。
  15. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制参数包括推进距离，所述根据所述倾斜角度确定所述无人机相对于所述倾斜地物飞行的控制参数，包括：
    获取所述无人机与所述倾斜地物之间的距离；
    根据所述距离和预设重叠度，确定所述无人机相对于目标测量区域飞行的推进距离。
  16. 根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述飞行任务包括拍摄任务，所述获取所述无人机与所述倾斜地物之间的距离，包括：
    根据预设的拍摄参数计算所述无人机与所述倾斜地物之间的距离，所述拍摄参数包括焦距、像元尺寸和分辨率。
  17. 根据权利要求15或16所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离和预设重叠度，确定所述无人机相对于目标测量区域飞行的推进距离，包括：
    根据所述距离、拍摄装置的画幅的尺寸以及预设重叠度，计算所述无人机相对于目标测量区域飞行的推进距离。
  18. 根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述预设重叠度包括预设横向重叠度和/或预设纵向重叠度，所述拍摄装置的画幅的尺寸包括所述画幅的宽度和所述画幅的长度；其中，
    所述根据所述距离、拍摄装置的画幅的尺寸以及所述预设重叠度，计算所述无人机相对于目标测量区域飞行的推进距离，包括：
    根据所述距离、所述画幅的宽度以及所述预设纵向重叠度，计算所述无人机相对于目标测量区域飞行的纵向推进距离；和/或，
    根据所述距离、所述画幅的长度以及所述预设横向重叠度，计算所述无人机相对于所述目标测量区域飞行的横向推进距离。
  19. 根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离、所述画幅的宽度以及预设纵向重叠度，计算所述无人机相对于目标测量区域飞行的纵向推进距离，包括：
    根据所述距离、所述焦距以及所述画幅的宽度，计算所述画幅的宽度在所述倾斜地物上的投影宽度；
    根据所述投影宽度和预设纵向重叠度，计算所述无人机相对于目标测量区 域飞行的纵向推进距离。
  20. 根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离、所述画幅的长度以及所述预设横向重叠度，计算所述无人机相对于所述目标测量区域飞行的横向推进距离，包括：
    根据所述距离、所述焦距以及所述画幅的长度，计算所述画幅的长度在所述倾斜地物上的投影长度；
    根据所述投影长度和预设横向重叠度，计算所述无人机相对于所述目标测量区域飞行的横向推进距离。
  21. 一种飞行规划系统，其特征在于，所述飞行规划系统包括控制终端和无人机，其中：
    所述控制终端，用于在倾斜地物上选取多个目标特征点，并基于多个所述目标特征点的位置信息，确定所述倾斜地物相对于水平面的倾斜角度；
    所述控制终端，还用于根据所述倾斜角度确定所述无人机相对于所述倾斜地物飞行的控制参数，所述控制参数用于确定所述无人机的飞行航线。
  22. 根据权利要求21所述的飞行规划系统，其特征在于，
    所述控制终端，还用于将所述控制参数发送至所述无人机，以便于所述无人机根据所述控制参数生成飞行航线；
    所述无人机，还用于根据该控制参数生成飞行航线。
  23. 根据权利要求21所述的飞行规划系统，其特征在于，所述控制终端，还用于根据所述控制参数确定所述无人机的飞行航线。
  24. 根据权利要求23所述的飞行规划系统，其特征在于，所述控制终端，还用于将所述飞行航线发送至所述无人机。
  25. 根据权利要求21-24任一项所述的飞行规划系统，其特征在于，所述 倾斜地物相对于水平面的倾斜角度，为目标测量区域相对于水平面的倾斜角度；
    所述目标测量区域，为基于多个所述目标特征点确定的测量区域，多个所述目标特征点至少包括第一目标特征点、第二目标特征点、第三目标特征点；或者，所述目标测量区域，为基于端点确定的测量区域，所述端点为通过用户输入确定的端点。
  26. 根据权利要求25所述的飞行规划系统，其特征在于，所述无人机相对于所述倾斜地物飞行的控制参数，为所述无人机相对于所述目标测量区域飞行的控制参数。
  27. 根据权利要求21-24任一项所述的飞行规划系统，其特征在于，所述飞行航线为沿所述倾斜地物飞行的飞行航线。
  28. 根据权利要求21-24任一项所述的飞行规划系统，其特征在于，所述无人机，还用于按照所述飞行航线控制所述无人机飞行并执行飞行任务。
  29. 根据权利要求28所述的飞行规划系统，其特征在于，所述飞行任务包括拍摄任务，所述无人机，还用于在按照所述飞行航线控制所述无人机飞行并执行飞行任务前，根据所述倾斜角度，调整所述无人机的拍摄装置的角度，以使所述拍摄装置与所述倾斜地物保持垂直状态。
  30. 根据权利要求21-24任一项所述的飞行规划系统，其特征在于，所述控制终端在倾斜地物上选取多个目标特征点，包括：
    所述控制终端控制所述无人机飞行至所述倾斜地物的第一目标特征点，并记录所述第一目标特征点的位置信息；
    所述控制终端控制所述无人机飞行至所述倾斜地物的第二目标特征点，并记录所述第二目标特征点的位置信息，其中，所述第二目标特征点为与所述第一目标特征点之间的高度差的绝对值小于第一预设阈值的特征点；
    所述控制终端控制所述无人机飞行至所述倾斜地物的第三目标特征点，并 记录所述第三目标特征点的位置信息，其中，所述第三目标特征点为与所述第一目标特征点之间的高度差的绝对值大于第二预设阈值的特征点。
  31. 根据权利要求30所述的飞行规划系统，其特征在于，所述第一目标特征点和所述第二目标特征点位于第一边缘，所述第三目标特征点位于第二边缘，其中，所述第一边缘为所述倾斜地物的上边缘和下边缘中的一个，所述第二边缘为所述倾斜地物的上边缘和下边缘中的另一个。
  32. 根据权利要求30所述的飞行规划系统，其特征在于，所述控制终端基于所述多个所述目标特征点的位置信息，确定所述倾斜地物相对于水平面的倾斜角度，具体为所述控制终端根据第一目标特征点的位置信息、第二目标特征点的位置信息以及第三目标特征点的位置信息，计算所述倾斜地物相对于水平面的倾斜角度。
  33. 根据权利要求25所述的飞行规划系统，其特征在于，所述控制终端，还用于连接所述第一目标特征点和所述第二目标特征点，得到所述第一目标特征点和所述第二目标特征点之间的直线；
    过所述第三目标特征点做所述直线的平行线；
    过所述第一目标特征点做所述平行线的第一垂线，并过所述第二目标特征点做所述平行线的第二垂线，所述第一垂线与所述第二垂线分别与所述平行线相交于第四目标特征点和第五目标特征点；
    根据所述第一目标特征点、所述第二目标特征点、所述第四目标特征点、所述第五目标特征点构建所述倾斜地物的目标测量区域。
  34. 根据权利要求33所述的飞行规划系统，其特征在于，所述控制终端根据所述第一目标特征点、所述第二目标特征点、所述第四目标特征点、所述第五目标特征点构建所述倾斜地物的目标测量区域，包括：
    所述控制终端在所述平行线上调整所述第四目标特征点的位置，和/或，在所述平行线上移动所述第五目标特征点的位置，以使所述第一目标特征点、 所述第二目标特征点、所述第四目标特征点、所述第五目标特征点构成的四边形匹配所述倾斜地物；
    所述控制终端确定所述第一目标特征点、所述第二目标特征点、所述第四目标特征点、所述第五目标特征点构成的四边形为所述目标测量区域。
  35. 根据权利要求25所述的飞行规划系统，其特征在于，所述控制参数包括推进距离，所述控制终端根据所述倾斜角度确定所述无人机相对于所述倾斜地物飞行的控制参数，包括：
    所述控制终端获取所述无人机与所述倾斜地物之间的距离；
    所述控制终端根据所述距离和预设重叠度，确定所述无人机相对于目标测量区域飞行的推进距离。
  36. 根据权利要求35所述的飞行规划系统，其特征在于，所述飞行任务包括拍摄任务，所述控制终端获取所述无人机与所述倾斜地物之间的距离，包括：
    所述控制终端根据预设的拍摄参数计算所述无人机与所述倾斜地物之间的距离，所述拍摄参数包括焦距、像元尺寸和分辨率。
  37. 根据权利要求35或36所述的飞行规划系统，其特征在于，所述控制终端根据所述距离和预设重叠度，确定所述无人机相对于目标测量区域飞行的推进距离，包括：
    所述控制终端根据所述距离、拍摄装置的画幅的尺寸以及预设重叠度，计算所述无人机相对于目标测量区域飞行的推进距离。
  38. 根据权利要求37所述的飞行规划系统，其特征在于，所述预设重叠度包括预设横向重叠度和/或预设纵向重叠度，所述拍摄装置的画幅的尺寸包括所述画幅的宽度和所述画幅的长度；其中，
    所述控制终端根据所述距离、拍摄装置的画幅的尺寸以及所述预设重叠度，计算所述无人机相对于目标测量区域飞行的推进距离，具体为所述控制终端根据所述距离、所述画幅的宽度以及所述预设纵向重叠度，计算所述无人机相对 于目标测量区域飞行的纵向推进距离；和/或，所述控制终端根据所述距离、所述画幅的长度以及所述预设横向重叠度，计算所述无人机相对于所述目标测量区域飞行的横向推进距离。
  39. 根据权利要求38所述的飞行规划系统，其特征在于，所述控制终端根据所述距离、所述画幅的宽度以及预设纵向重叠度，计算所述无人机相对于目标测量区域飞行的纵向推进距离，具体为所述控制终端根据所述距离、所述焦距以及所述画幅的宽度，计算所述画幅的宽度在所述倾斜地物上的投影宽度；所述控制终端根据所述投影宽度和预设纵向重叠度，计算所述无人机相对于目标测量区域飞行的纵向推进距离。
  40. 根据权利要求38所述的飞行规划系统，其特征在于，所述控制终端根据所述距离、所述画幅的长度以及所述预设横向重叠度，计算所述无人机相对于所述目标测量区域飞行的横向推进距离，具体为所述控制终端根据所述距离、所述焦距以及所述画幅的长度，计算所述画幅的长度在所述倾斜地物上的投影长度；所述控制终端根据所述投影长度和预设横向重叠度，计算所述无人机相对于所述目标测量区域飞行的横向推进距离。
  41. 一种飞行规划设备，其特征在于，所述飞行规划设备为无人机或控制终端，所述飞行规划设备包括处理器和存储器；
    所述存储器，用于存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令；
    所述处理器调用所述程序指令时用于执行：
    在倾斜地物上选取多个目标特征点；
    基于多个所述目标特征点的位置信息，确定所述倾斜地物相对于水平面的倾斜角度；
    根据所述倾斜角度确定所述无人机相对于所述倾斜地物飞行的控制参数，所述控制参数用于确定所述无人机的飞行航线。
  42. 根据权利要求41所述的飞行规划设备，其特征在于，所述处理器还用 于：
    将所述控制参数发送至所述无人机，以便于所述无人机根据所述控制参数生成飞行航线。
  43. 根据权利要求41所述的飞行规划设备，其特征在于，所述处理器还用于：
    根据所述控制参数确定所述无人机的飞行航线。
  44. 根据权利要求43所述的飞行规划设备，其特征在于，所述处理器还用于：
    将所述飞行航线发送至所述无人机。
  45. 根据权利要求41-44任一项所述的飞行规划设备，其特征在于，所述倾斜地物相对于水平面的倾斜角度，为目标测量区域相对于水平面的倾斜角度；
    所述目标测量区域，为基于多个所述目标特征点确定的测量区域，多个所述目标特征点至少包括第一目标特征点、第二目标特征点、第三目标特征点；或者，
    所述目标测量区域，为基于端点确定的测量区域，所述端点为通过用户输入确定的端点。
  46. 根据权利要45所述的飞行规划设备，其特征在于，所述无人机相对于所述倾斜地物飞行的控制参数，为所述无人机相对于所述目标测量区域飞行的控制参数。
  47. 根据权利要求41-44任一项所述的飞行规划设备，其特征在于，所述飞行航线为沿所述倾斜地物飞行的飞行航线。
  48. 根据权利要求41-44任一项所述的飞行规划设备，其特征在于，所述处理器还用于：
    按照所述飞行航线控制所述无人机飞行并执行飞行任务。
  49. 根据权利要求48所述的飞行规划设备，其特征在于，所述飞行任务包括拍摄任务，所述处理器还用于在按照所述飞行航线控制所述无人机飞行并执行飞行任务前，根据所述倾斜角度，调整所述无人机的拍摄装置的角度，以使所述拍摄装置与所述倾斜地物保持垂直状态。
  50. 根据权利要求41-44任一项所述的飞行规划设备，其特征在于，所述处理器在倾斜地物上选取多个目标特征点，具体用于：
    控制所述无人机飞行至所述倾斜地物的第一目标特征点，并记录所述第一目标特征点的位置信息；
    控制所述无人机飞行至所述倾斜地物的第二目标特征点，并记录所述第二目标特征点的位置信息，其中，所述第二目标特征点为与所述第一目标特征点之间的高度差的绝对值小于第一预设阈值的特征点；
    控制所述无人机飞行至所述倾斜地物的第三目标特征点，并记录所述第三目标特征点的位置信息，其中，所述第三目标特征点为与所述第一目标特征点之间的高度差的绝对值大于第二预设阈值的特征点。
  51. 根据权利要求50所述的飞行规划设备，其特征在于，所述第一目标特征点和所述第二目标特征点位于第一边缘，所述第三目标特征点位于第二边缘，其中，所述第一边缘为所述倾斜地物的上边缘和下边缘中的一个，所述第二边缘为所述倾斜地物的上边缘和下边缘中的另一个。
  52. 根据权利要求50所述的飞行规划设备，其特征在于，所述处理器基于所述多个所述目标特征点的位置信息，确定所述倾斜地物相对于水平面的倾斜角度，具体用于：
    根据第一目标特征点的位置信息、第二目标特征点的位置信息以及第三目标特征点的位置信息，计算所述倾斜地物相对于水平面的倾斜角度。
  53. 根据权利要求45所述的飞行规划设备，其特征在于，所述处理器还用于：
    连接所述第一目标特征点和所述第二目标特征点，得到所述第一目标特征点和所述第二目标特征点之间的直线；
    过所述第三目标特征点做所述直线的平行线；
    过所述第一目标特征点做所述平行线的第一垂线，并过所述第二目标特征点做所述平行线的第二垂线，所述第一垂线与所述第二垂线分别与所述平行线相交于第四目标特征点和第五目标特征点；
    根据所述第一目标特征点、所述第二目标特征点、所述第四目标特征点、所述第五目标特征点构建所述倾斜地物的目标测量区域。
  54. 根据权利要求53所述的飞行规划设备，其特征在于，所述处理器根据所述第一目标特征点、所述第二目标特征点、所述第四目标特征点、所述第五目标特征点构建所述倾斜地物的目标测量区域，具体用于：
    在所述平行线上调整所述第四目标特征点的位置，和/或，在所述平行线上移动所述第五目标特征点的位置，以使所述第一目标特征点、所述第二目标特征点、所述第四目标特征点、所述第五目标特征点构成的四边形匹配所述倾斜地物；
    确定所述第一目标特征点、所述第二目标特征点、所述第四目标特征点、所述第五目标特征点构成的四边形为所述目标测量区域。
  55. 根据权利要求45所述的飞行规划设备，其特征在于，所述控制参数包括推进距离，所述处理器根据所述倾斜角度确定所述无人机相对于所述倾斜地物飞行的控制参数，具体用于：
    获取所述无人机与所述倾斜地物之间的距离；
    根据所述距离和预设重叠度，确定所述无人机相对于目标测量区域飞行的推进距离。
  56. 根据权利要求55所述的飞行规划设备，其特征在于，所述飞行任务包 括拍摄任务，所述处理器获取所述无人机与所述倾斜地物之间的距离，具体用于：
    根据预设的拍摄参数计算所述无人机与所述倾斜地物之间的距离，所述拍摄参数包括焦距、像元尺寸和分辨率。
  57. 根据权利要求55或56所述的飞行规划设备，其特征在于，所述处理器根据所述距离和预设重叠度，确定所述无人机相对于目标测量区域飞行的推进距离，具体用于：
    根据所述距离、拍摄装置的画幅的尺寸以及预设重叠度，计算所述无人机相对于目标测量区域飞行的推进距离。
  58. 根据权利要求57所述的飞行规划设备，其特征在于，所述预设重叠度包括预设横向重叠度和/或预设纵向重叠度，所述拍摄装置的画幅的尺寸包括所述画幅的宽度和所述画幅的长度；其中，
    所述处理器根据所述距离、拍摄装置的画幅的尺寸以及所述预设重叠度，计算所述无人机相对于目标测量区域飞行的推进距离，具体用于：
    根据所述距离、所述画幅的宽度以及所述预设纵向重叠度，计算所述无人机相对于目标测量区域飞行的纵向推进距离；和/或，
    根据所述距离、所述画幅的长度以及所述预设横向重叠度，计算所述无人机相对于所述目标测量区域飞行的横向推进距离。
  59. 根据权利要求58所述的飞行规划设备，其特征在于，所述处理器根据所述距离、所述画幅的宽度以及预设纵向重叠度，计算所述无人机相对于目标测量区域飞行的纵向推进距离，具体用于：
    根据所述距离、所述焦距以及所述画幅的宽度，计算所述画幅的宽度在所述倾斜地物上的投影宽度；
    根据所述投影宽度和预设纵向重叠度，计算所述无人机相对于目标测量区域飞行的纵向推进距离。
  60. 根据权利要求58所述的飞行规划设备，其特征在于，所述处理器根据所述距离、所述画幅的长度以及所述预设横向重叠度，计算所述无人机相对于所述目标测量区域飞行的横向推进距离，具体用于：
    根据所述距离、所述焦距以及所述画幅的长度，计算所述画幅的长度在所述倾斜地物上的投影长度；
    根据所述投影长度和预设横向重叠度，计算所述无人机相对于所述目标测量区域飞行的横向推进距离。
  61. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行如权利要求1-20任一项所述的飞行规划方法。
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