WO2020213759A1 - 무빙 에이전트 그룹의 제어 시스템 및 그 제어 방법 - Google Patents

무빙 에이전트 그룹의 제어 시스템 및 그 제어 방법 Download PDF

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WO2020213759A1
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WO
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moving
moving agent
group
agent
driving
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PCT/KR2019/004655
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김태현
김범오
맹지찬
채종훈
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엘지전자 주식회사
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/021—Services related to particular areas, e.g. point of interest [POI] services, venue services or geofences
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control
    • G05D1/0295—Fleet control by at least one leading vehicle of the fleet
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/029—Location-based management or tracking services

Definitions

  • the present invention relates to a moving agent group control system and a control method thereof.
  • the present invention has been conceived to solve the above-described problem, and an object thereof is to provide a method and a system for controlling a moving agent group capable of grasping a situation inside a building in real time.
  • An object of the present invention is to ensure that even if an accident is detected when a moving agent group is running in clusters to understand the situation inside a building, a situation report for the accident and a search for the remaining areas are individually and simultaneously performed.
  • a first moving agent leading the clustering operation detects occurrence of a predetermined event. And transferring, by the first moving agent, a group control right to a second moving agent that precedes the plurality of moving agents except for the first moving agent, and the second moving agent is the group control right It is characterized in that it reads the movement of the remaining moving agent that follows it.
  • the method of controlling the moving agent group may further include a reporting step of transmitting event-related information, which is information about an event previously detected as a third moving agent, to a server by the first moving agent to which the group control right has been transferred.
  • event-related information which is information about an event previously detected as a third moving agent
  • the method of controlling the moving agent group may further include a joining step of joining the third moving agent to one of the moving agent groups currently running in cluster as a second moving agent.
  • the event-related information may include information on at least one of a location where the event occurs, an image of a location where the event occurs, and a type of the event.
  • the sensing step is a group formation step in which a server grants the group control right to any one of the plurality of moving agents and transmits driving-related information to the moving agent, and the moving agent having the group control right is the first moving agent.
  • a group driving step in which the moving agent is located at the head and travels according to the driving-related information, and the remaining moving agents among the plurality of moving agents follow the first moving agent as a second moving agent, and the first moving agent is related to the driving.
  • the server grants the group control right to two or more moving agents from among the plurality of moving agents, and transmits the driving-related information to the first moving agent to which the group control right has been granted.
  • each group control right includes information on a second moving agent belonging to a corresponding group among the plurality of moving agents.
  • the group control right includes information on a second moving agent belonging to a corresponding group among the plurality of moving agents, and the first moving agent clusters to a second moving agent belonging to the own group according to the group control right.
  • the driving-related information is transmitted, and the second moving agent travels according to the group driving-related information.
  • the cluster driving-related information may include information on at least one of an ID, a current location, and an operation of the first moving agent.
  • the first moving agent determines whether or not a preset group reconfiguration requirement is satisfied during driving and transmits it to the server, and when the group reconfiguration requirement is satisfied, the server performs at least one of the plurality of moving agents. And a group reconfiguration step of additionally granting the group control right to the moving agent.
  • the sensing step includes a data collection step in which the first moving agent generates driving data and transmits it to a server, and a map generation step in which the server generates a 3D map in the building using the driving data, and the driving data is And at least one of a map on a driving route of the first moving agent and information on an image acquired through the driving route.
  • a control system of a moving agent group monitoring the interior of a building performs wireless communication with a plurality of moving agents and the plurality of moving agents clustered and moving along a path inside the building.
  • a server for controlling a moving agent of the plurality of moving agents, and the plurality of moving agents have a group control right, and a first moving agent located at the head of the plurality of moving agents and traveling, and at least one agent following the first moving agent Includes 2 moving agents.
  • the first moving agent detects that a predetermined event has occurred while moving along the path, transfers the group control right to a second moving agent that precedes the second moving agent, and the second moving agent It is characterized in that the movement of the remaining moving agents following the group control is read.
  • a method for controlling a moving agent running in a cluster with a plurality of other moving agents in a building is a first step of determining whether the moving agent has group control rights, when the group control rights do not exist.
  • a fourth step of transferring the group control right to the moving agent is a first step of determining whether the moving agent has group control rights, when the group control rights do not exist.
  • the method of controlling the moving agent includes a fifth step of transmitting the event-related information to a server by a first moving agent that has transferred the group control right, and the second moving agent to a group of moving agents currently running in clusters. It characterized in that it further comprises a sixth step of joining the agent.
  • the first moving agent may generate driving data including at least one of a map on its own driving route and information on an image obtained through the driving route, and transmit it to the server.
  • the first moving agent determines whether a preset group reconfiguration requirement is satisfied while driving and transmits it to the server, and whether the group reconfiguration requirement is satisfied is determined by the area inside the building, the complexity of the driving route, and its own group. It is characterized in that it is determined in consideration of the number of moving agents included in the.
  • the method and system for controlling a moving agent group according to the present invention can grasp a situation inside a building in real time through cluster driving of the moving agent group.
  • the moving agent detecting the event transfers the group control right to the moving agent that follows, the search for the interior of the building can be continuously performed by the new moving agent group.
  • the moving agent that has transferred the group control right departs from its own group and transmits the information obtained at the event occurrence point, so that the report on the event detected during the cluster driving and the search for the rest of the building are individually Can be done. Therefore, it is possible to grasp the current situation of the building and the cause of the accident from various angles by receiving the situation of the accident (event) occurrence point and the situation of other points in real time.
  • the moving agent that has completed transmission of the accident-related information joins the moving agent group that is running in a cluster, the number of moving agents included in the group can be kept constant. Therefore, it is possible to effectively prepare for various accidents occurring at multiple points in the building.
  • the present invention performs cluster driving by forming a plurality of moving agent groups, it is possible to efficiently manage the moving agent group in consideration of the complexity inside the building and the total number of moving agents.
  • the present invention generates a map using information obtained through cluster driving of a moving agent group, so that it is possible to grasp the situation of a building from various angles, and to identify the cause of an accident occurring in a blind spot that is difficult to grasp with the existing CCTV. have.
  • the present invention can complete the understanding of the situation of the inside of the building and the accident point before the manpower is put in for the correction of the accident site, it is possible to reduce the human and economic resources required for understanding the situation inside the building, and the identified information You can minimize damage to people by using.
  • FIG. 1 illustrates a block diagram of a wireless communication system to which the methods proposed in the present specification can be applied.
  • FIG. 2 shows an example of a basic operation of a user terminal and a 5G network in a 5G communication system.
  • FIG 3 shows an example of an application operation of a user terminal and a 5G network in a 5G communication system.
  • 4 to 7 show an example of an operation of a user terminal using 5G communication.
  • FIG. 8 is a diagram showing an example of a 3GPP signal transmission/reception method.
  • FIG. 9 illustrates an SSB structure
  • FIG. 10 illustrates an SSB transmission.
  • 11 illustrates an example of a random access process.
  • FIG. 13 shows an example of a conceptual diagram of uplink physical channel processing.
  • 15 is a diagram showing an example of a block diagram of a transmitting end and a receiving end for hybrid beamforming.
  • 16 shows an example of beamforming using SSB and CSI-RS.
  • 17 is a flowchart showing an example of a DL BM process using SSB.
  • FIG. 18 shows another example of a DL BM process using CSI-RS.
  • 19 is a flowchart illustrating an example of a reception beam determination process of a UE.
  • 20 is a flowchart illustrating an example of a transmission beam determination process of a BS.
  • FIG. 21 shows an example of resource allocation in the time and frequency domains related to the operation of FIG. 18.
  • FIG. 22 shows an example of a UL BM process using SRS.
  • FIG. 23 is a flowchart showing an example of a UL BM process using SRS.
  • 24 is a diagram illustrating an example of a method for instructing a preemption.
  • 25 shows an example of a time/frequency set of preemption indication.
  • 26 shows an example of narrowband operation and frequency diversity.
  • FIG. 27 is a diagram illustrating physical channels that can be used for MTC and a general signal transmission method using them.
  • 28 is a diagram showing an example of scheduling for each of MTC and legacy LTE.
  • 29 shows an example of a frame structure when the subcarrier interval is 15 kHz.
  • FIG. 30 shows an example of a frame structure when the subcarrier spacing is 3.75 kHz.
  • 31 shows an example of a resource grid for NB-IoT uplink.
  • 33 is a diagram showing an example of physical channels that can be used for NB-IoT and a general signal transmission method using them.
  • 34 is a diagram for describing a configuration of a system for controlling a moving agent group according to an embodiment of the present invention.
  • 35 is a diagram illustrating a configuration of a moving agent according to another embodiment of the present invention.
  • 36 is a diagram for describing a detailed configuration of a moving agent according to another embodiment of the present invention.
  • 37 is a plan view illustrating a building in which a moving agent group is disposed.
  • 38 is a flowchart illustrating a method of controlling a moving agent group according to another embodiment of the present invention.
  • 39 is a flowchart specifically illustrating a step of detecting an occurrence of an event in a method of controlling a moving agent group according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 40 is a diagram for explaining an operation of a moving agent group in connection with a transfer of a group control right when an event occurs while a moving agent group is traveling in a cluster.
  • FIG. 41 is a diagram for explaining an operation in which a moving agent transferring a group control right joins a group when an event occurs while a moving agent group is traveling in a group.
  • 42 is a diagram for explaining that a plurality of group control rights are granted to each moving agent.
  • 43 is a diagram for explaining that a moving agent group is divided into a plurality of groups during cluster driving.
  • 44 is a map for explaining a map generated in real time through a server as a moving agent group travels in a cluster.
  • 45 is a flowchart illustrating a method of controlling a moving agent according to another embodiment of the present invention.
  • 46 is a flowchart illustrating a specific operation when a moving agent operates as a second moving agent.
  • 47 is a flowchart illustrating specific operations when a moving agent operates as a first moving agent.
  • 48 is a flowchart illustrating a specific operation when a moving agent operates as a third moving agent.
  • FIG. 1 illustrates a block diagram of a wireless communication system to which the methods proposed in the present specification can be applied.
  • a device including an AI module is defined as a first communication device (refer to 910 in FIG. 1, paragraph N for a detailed description), and the processor 911 can perform detailed AI operations. have.
  • a 5G network including another device (AI server) that communicates with the AI device may be set to a second communication device (refer to 920 in FIG. 1, paragraph N for details), and the processor 921 may perform detailed AI operations.
  • a wireless communication system defined as including a first communication device that is a UE and a second communication device that is a 5G network, see paragraph N.
  • FIG. 2 shows an example of a basic operation of a user terminal and a 5G network in a 5G communication system.
  • the UE transmits specific information transmission to the 5G network (S1).
  • the 5G network performs 5G processing on the specific information (S2).
  • 5G processing may include AI processing.
  • the 5G network transmits a response including the AI processing result to the UE (S3).
  • FIG 3 shows an example of an application operation of a user terminal and a 5G network in a 5G communication system.
  • the UE performs an initial access procedure with the 5G network (S20).
  • the initial connection procedure is described in more detail in paragraph F.
  • the UE performs a random access procedure with the 5G network (S21).
  • the random access process is described in more detail in paragraph G.
  • the 5G network transmits a UL grant for scheduling transmission of specific information to the UE (S22).
  • the process of receiving the UL grant by the UE will be described in more detail in the UL transmission/reception operation in paragraph H.
  • the UE transmits specific information to the 5G network based on the UL grant (S23).
  • the 5G network performs 5G processing on the specific information (S24).
  • 5G processing may include AI processing.
  • the 5G network transmits a DL grant for scheduling the transmission of the 5G processing result for the specific information to the UE (S25).
  • the 5G network transmits a response including the AI processing result to the UE based on the DL grant (S26).
  • 4 to 7 show an example of an operation of a user terminal using 5G communication.
  • the UE performs an initial access procedure with the 5G network based on the SSB in order to acquire DL synchronization and system information (S30).
  • the UE performs a random access procedure with the 5G network for UL synchronization acquisition and/or UL transmission (S31).
  • the UE receives a UL grant to the 5G network to transmit specific information (S32).
  • the UE transmits specific information to the 5G network based on the UL grant (S33).
  • the UE receives a DL grant for receiving a response to specific information from the 5G network (S34).
  • the UE receives a response including the AI processing result from the 5G network based on the DL grant (S35).
  • a beam management (BM) process may be added to S30, a beam failure recovery process may be added to S31, and a quasi-co location (QCL) relationship may be added to S32 to S35. And, a more detailed description thereof will be described in more detail in paragraph I.
  • BM beam management
  • QCL quasi-co location
  • the UE performs an initial access procedure with the 5G network based on the SSB in order to obtain DL synchronization and system information (S40).
  • the UE performs a random access procedure with the 5G network for UL synchronization acquisition and/or UL transmission (S41).
  • the UE transmits specific information to the 5G network based on a configured grant (S42).
  • a configured grant S42
  • the process of performing a configured grant will be described in more detail in paragraph H.
  • the UE receives a DL grant for receiving a response to specific information from the 5G network (S43).
  • the UE receives a response including the AI processing result from the 5G network based on the DL grant (S44).
  • the UE performs an initial access procedure with the 5G network based on the SSB in order to obtain DL synchronization and system information (S50).
  • the UE performs a random access procedure with a 5G network for UL synchronization acquisition and/or UL transmission (S51).
  • the UE receives a DownlinkPreemption IE from the 5G network (S52).
  • the UE receives a DCI format 2_1 including a preemption instruction from the 5G network based on the DownlinkPreemption IE (S53).
  • the UE does not perform (or expect or assume) the reception of eMBB data in the resource (PRB and/or OFDM symbol) indicated by the pre-emption indication (S54).
  • the UE receives a UL grant to the 5G network to transmit specific information (S55).
  • the UE transmits specific information to the 5G network based on the UL grant (S56).
  • the UE receives a DL grant for receiving a response to specific information from the 5G network (S57).
  • the UE receives a response including the AI processing result from the 5G network based on the DL grant (S58).
  • the UE performs an initial access procedure with the 5G network based on the SSB in order to obtain DL synchronization and system information (S60).
  • the UE performs a random access procedure with the 5G network for UL synchronization acquisition and/or UL transmission (S61).
  • the UE receives a UL grant to the 5G network to transmit specific information (S62).
  • the UL grant includes information on the number of repetitions for transmission of the specific information, and the specific information is repeatedly transmitted based on the information on the number of repetitions (S63).
  • the UE transmits specific information to the 5G network based on the UL grant.
  • repetitive transmission of specific information may be performed through frequency hopping, transmission of first specific information may be transmitted in a first frequency resource, and transmission of second specific information may be transmitted in a second frequency resource.
  • the specific information may be transmitted through a narrowband of 6RB (Resource Block) or 1RB (Resource Block).
  • the UE receives a DL grant for receiving a response to specific information from the 5G network (S64).
  • the UE receives a response including the AI processing result from the 5G network based on the DL grant (S65).
  • downlink refers to communication from a base station (BS) to a user equipment (UE)
  • uplink refers to communication from a UE to a BS.
  • a transmitter may be a part of a BS, and a receiver may be a part of a UE.
  • the transmitter may be part of the UE, and the receiver may be part of the BS.
  • the UE may be referred to as a first communication device
  • the BS may be referred to as a second communication device.
  • BS is a fixed station, Node B, evolved-NodeB (eNB), Next Generation NodeB (gNB), base transceiver system (BTS), access point (AP), network or 5th generation (5G) network node.
  • eNB evolved-NodeB
  • gNB Next Generation NodeB
  • BTS base transceiver system
  • AP access point
  • 5G 5th generation
  • AI Artificial Intelligence
  • RSU road side unit
  • the UE is a terminal, MS (Mobile Station), UT (User Terminal), MSS (Mobile Subscriber Station), SS (Subscriber Station), AMS (Advanced Mobile Station), WT (Wireless terminal), MTC (Machine -Type Communication) device, M2M (Machine-to-Machine) device, D2D (Device-to-Device) device, vehicle (vehicle), robot (robot), can be replaced by terms such as AI module.
  • MS Mobile Station
  • UT User Terminal
  • MSS Mobile Subscriber Station
  • SS Subscriber Station
  • AMS Advanced Mobile Station
  • WT Wireless terminal
  • MTC Machine -Type Communication
  • M2M Machine-to-Machine
  • D2D Device-to-Device
  • vehicle vehicle
  • robot robot
  • CDMA Code Division Multiple Access
  • FDMA Frequency Division Multiple Access
  • TDMA Time Division Multiple Access
  • OFDMA Orthogonal Frequency Division Multiple Access
  • SC-FDMA Single Carrier FDMA
  • CDMA may be implemented with a radio technology such as Universal Terrestrial Radio Access (UTRA) or CDMA2000.
  • TDMA may be implemented with radio technologies such as Global System for Mobile communications (GSM)/General Packet Radio Service (GPRS)/Enhanced Data Rates for GSM Evolution (EDGE).
  • GSM Global System for Mobile communications
  • GPRS General Packet Radio Service
  • EDGE Enhanced Data Rates for GSM Evolution
  • OFDMA may be implemented with a wireless technology such as IEEE 802.11 (Wi-Fi), IEEE 802.16 (WiMAX), IEEE 802-20, and E-UTRA (Evolved UTRA).
  • UTRA is a part of Universal Mobile Telecommunications System (UMTS).
  • 3rd Generation Partnership Project (3GPP) Long Term Evolution (LTE) is a part of Evolved UMTS (E-UMTS) using E-UTRA
  • LTE-A Advanced
  • LTE-A pro is an evolved version of 3GPP LTE.
  • 3GPP New Radio or New Radio Access Technology (NR) is an evolved version of 3GPP LTE/LTE-A/LTE-A pro.
  • LTE refers to technology after 3GPP TS 36.xxx Release 8.
  • LTE technology after 3GPP TS 36.xxx Release 10 is referred to as LTE-A
  • LTE technology after 3GPP TS 36.xxx Release 13 is referred to as LTE-A pro.
  • 3GPP 5G (5th generation) technology refers to technology after TS 36.xxx Release 15 and technology after TS 38.XXX Release 15, among which technology after TS 38.xxx Release 15 is referred to as 3GPP NR, and TS The technology after 36.xxx Release 15 may be referred to as enhanced LTE. "xxx" means standard document detail number. LTE/NR may be collectively referred to as a 3GPP system.
  • a node refers to a fixed point at which a radio signal can be transmitted/received by communicating with a UE.
  • Various types of BSs can be used as nodes regardless of their name.
  • BS, NB, eNB, pico-cell eNB (PeNB), home eNB (HeNB), relay, repeater, and the like may be nodes.
  • the node may not have to be a BS.
  • it may be a radio remote head (RRH) or a radio remote unit (RRU).
  • RRH, RRU, etc. generally have a lower power level than the power level of the BS.
  • At least one antenna is installed in one node.
  • the antenna may mean a physical antenna, or an antenna port, a virtual antenna, or an antenna group. Nodes are also called points.
  • a cell refers to a certain geographic area or radio resource in which one or more nodes provide communication services.
  • the "cell” in the geographic area may be understood as coverage in which a node can provide a service using a carrier, and the "cell" of a radio resource is a bandwidth (a frequency size configured) by the carrier ( bandwidth, BW). Since downlink coverage, which is a range in which a node can transmit a valid signal and uplink coverage, which is a range in which a valid signal can be received from a UE, depends on the carrier that carries the corresponding signal, the coverage of the node depends on the radio resources used by the node. It is also related to the coverage of the "cell”. Therefore, the term "cell" can sometimes be used to mean coverage of a service by a node, sometimes a radio resource, and sometimes a range within which a signal using the radio resource can reach a valid strength.
  • communication with a specific cell may mean communication with a BS or node that provides a communication service to the specific cell.
  • the downlink/uplink signal of a specific cell means a downlink/uplink signal from/to a BS or a node that provides a communication service to the specific cell.
  • a cell that provides an uplink/downlink communication service to a UE is specifically referred to as a serving cell.
  • the channel state/quality of a specific cell refers to a channel state/quality of a channel or communication link formed between a BS or a node and a UE providing a communication service to the specific cell.
  • a “cell” associated with a radio resource may be defined as a combination of downlink resources and UL resources, that is, a combination of a DL component carrier (CC) and a UL CC.
  • the cell may be configured with a DL resource alone or a combination of a DL resource and a UL resource.
  • the linkage between the carrier frequency of the DL resource (or, DL CC) and the carrier frequency of the UL resource (or UL CC) corresponds to It may be indicated by system information transmitted through the cell.
  • the carrier frequency may be the same as or different from the center frequency of each cell or CC.
  • Scell refers to a state in which an RRC connection is established between the UE and the BS by performing a radio resource control (RRC) connection establishment process with the UE, that is, it may be set after the UE enters the RRC_CONNECTED state.
  • RRC radio resource control
  • the RRC connection may mean a path through which the RRC of the UE and the RRC of the BS can exchange RRC messages with each other.
  • Scell may be configured to provide additional radio resources to the UE.
  • the Scell may form a set of serving cells for the UE together with the Pcell.
  • the Scell may form a set of serving cells for the UE together with the Pcell.
  • the cell supports its own radio access technology. For example, transmission/reception according to LTE radio access technology (RAT) is performed on an LTE cell, and transmission/reception according to 5G RAT is performed on a 5G cell.
  • LTE radio access technology RAT
  • 5G RAT 5th Generationан ⁇
  • Carrier aggregation technology refers to a technology that aggregates and uses a plurality of carriers having a system bandwidth smaller than a target bandwidth for broadband support.
  • Carrier aggregation is a base frequency band divided into a plurality of orthogonal subcarriers in that a plurality of carrier frequencies that each form a system bandwidth (also referred to as a channel bandwidth) are used to perform downlink or uplink communication. It is differentiated from OFDMA technology that performs downlink or uplink communication on a carrier frequency.
  • one frequency band having a predetermined system bandwidth is divided into a plurality of subcarriers having a predetermined subcarrier interval, and information/data is divided into the plurality of The frequency band to which the information/data is mapped is mapped within subcarriers of and is transmitted to the carrier frequency of the frequency band through frequency upconversion.
  • frequency bands each having their own system bandwidth and carrier frequency can be used for communication at the same time, and each frequency band used for carrier aggregation can be divided into a plurality of subcarriers having a predetermined subcarrier spacing. .
  • the 3GPP-based communication standard is an upper layer of a physical layer (e.g., medium access control (MAC) layer, radio link control (RLC) layer, packet data convergence protocol ( Origin from protocol data convergence protocol (PDCP) layer, radio resource control (RRC) layer, service data adaptation protocol (SDAP), non-access stratum (NAS) layer)
  • MAC medium access control
  • RLC radio link control
  • PDCP protocol data convergence protocol
  • RRC radio resource control
  • SDAP service data adaptation protocol
  • NAS non-access stratum
  • a physical downlink shared channel (PDSCH), a physical broadcast channel (PBCH), a physical multicast channel (PMCH), a physical control format indicator channel (physical control)
  • a format indicator channel (PCFICH)
  • a physical downlink control channel (PDCCH)
  • RS reference signal
  • a pilot refers to a signal of a predefined special waveform that the BS and the UE know each other.
  • a cell specific RS RS
  • UE-specific RS UE-specific RS
  • UE-RS positioning RS
  • channel state information RS channel state information RS
  • CSI-RS demodulation reference signal
  • 3GPP-based communication standards correspond to uplink physical channels corresponding to resource elements carrying information originating from an upper layer, and resource elements used by the physical layer but not carrying information originating from an upper layer. It defines uplink physical signals. For example, a physical uplink shared channel (PUSCH), a physical uplink control channel (PUCCH), and a physical random access channel (PRACH) are used as uplink physical channels.
  • a demodulation reference signal (DMRS) for an uplink control/data signal and a sounding reference signal (SRS) used for uplink channel measurement are defined.
  • a physical downlink control channel (PDCCH) and a physical downlink shared channel (PDSCH) include downlink control information (DCI) and downlink data of the physical layer. It may mean a set of time-frequency resources to be carried or a set of resource elements, respectively.
  • DCI downlink control information
  • a physical uplink control channel, a physical uplink shared channel (PUSCH), and a physical random access channel are uplink control information of the physical layer.
  • UCI a set of time-frequency resources or a set of resource elements carrying uplink data and random access signals, respectively.
  • the UE transmits an uplink physical channel means that it transmits UCI, uplink data, or random access signal on the corresponding uplink physical channel or through the uplink physical channel.
  • an uplink physical channel e.g., PUCCH, PUSCH, PRACH
  • the BS receives an uplink physical channel it may mean that it receives DCI, uplink data, or a random access signal on or through the corresponding uplink physical channel.
  • a BS transmits a downlink physical channel eg, PDCCH, PDSCH
  • the UE receives the downlink physical channel it may mean that it receives DCI or downlink data on or through the corresponding downlink physical channel.
  • a transport block is a payload for a physical layer.
  • data given to a physical layer from an upper layer or a medium access control (MAC) layer is basically referred to as a transport block.
  • MAC medium access control
  • HARQ Hybrid Automatic Repeat and ReQuest
  • HARQ-ACK Hybrid Automatic Repeat and ReQuest
  • the transmitting end performing the HARQ operation waits for an acknowledgment (ACK) after transmitting data (eg, transport block, codeword).
  • the receiving end performing the HARQ operation sends an acknowledgment (ACK) only when data is properly received, and sends a negative acknowledgment (negative ACK, NACK) when an error occurs in the received data.
  • ACK acknowledgment
  • NACK negative acknowledgment
  • the transmitting end receives ACK, it can transmit (new) data, and when NACK is received, it can retransmit data.
  • a time delay occurs until ACK/NACK is received from the UE and retransmission data is transmitted.
  • This time delay occurs due to the channel propagation delay and the time taken for data decoding/encoding. Therefore, when new data is transmitted after the HARQ process currently in progress is finished, a gap occurs in data transmission due to a time delay.
  • a plurality of independent HARQ processes are used to prevent a gap in data transmission during a time delay period. For example, if there are 7 transmission occasions between initial transmission and retransmission, the communication device can perform data transmission without space by operating 7 independent HARQ processes.
  • UL/DL transmission may be continuously performed while waiting for HARQ feedback for previous UL/DL transmission.
  • channel state information collectively refers to information capable of indicating the quality of a radio channel (or link) formed between the UE and the antenna port.
  • CSI is a channel quality indicator (CQI), precoding matrix indicator (PMI), CSI-RS resource indicator (CSI-RS resource indicator, CRI), SSB resource indicator (SSB resource indicator, SSBRI) , It may include at least one of a layer indicator (LI), a rank indicator (RI), or a reference signal received power (RSRP).
  • CQI channel quality indicator
  • PMI precoding matrix indicator
  • CSI-RS resource indicator CRI
  • SSB resource indicator SSB resource indicator
  • SSBRI SSBRI
  • LI layer indicator
  • RI rank indicator
  • RSRP reference signal received power
  • frequency division multiplexing may mean transmitting/receiving signals/channels/users in different frequency resources
  • time division multiplexing means It may mean transmitting/receiving signals/channels/users in different time resources.
  • frequency division duplex refers to a communication method in which uplink communication is performed on an uplink carrier and downlink communication is performed on a downlink carrier linked to the uplink carrier
  • time division Duplex time division duplex, TDD refers to a communication method in which uplink communication and downlink communication are performed by dividing time on the same carrier.
  • PDCP Packet Data Convergence Protocol
  • RRC Radio Resource Control
  • GPRS General Packet Radio Service
  • E-UTRAN Evolved Universal Terrestrial Radio Access Network
  • NAS Non-Access-Stratum
  • EPS Evolved Packet System
  • -3GPP TS 24.302 Access to the 3GPP Evolved Packet Core (EPC) via non-3GPP access networks; Stage 3
  • EPC Evolved Packet Core
  • -3GPP TS 24.386 User Equipment (UE) to V2X control function; protocol aspects; Stage 3
  • -3GPP TS 38.304 User Equipment (UE) procedures in idle mode and in RRC inactive state
  • SDAP Service Data Adaptation Protocol
  • -3GPP TS 24.501 Non-Access-Stratum (NAS) protocol for 5G System (5GS); Stage 3
  • NAS Non-Access-Stratum
  • -3GPP TS 24.502 Access to the 3GPP 5G Core Network (5GCN) via non-3GPP access networks
  • -3GPP TS 24.526 User Equipment (UE) policies for 5G System (5GS); Stage 3
  • UE User Equipment
  • FIG. 8 is a diagram showing an example of a 3GPP signal transmission/reception method.
  • the UE when the UE is powered on or newly enters a cell, the UE performs an initial cell search operation such as synchronizing with the BS (S201). To this end, the UE receives a primary synchronization channel (P-SCH) and a secondary synchronization channel (S-SCH) from the BS, synchronizes with the BS, and obtains information such as cell ID. can do.
  • P-SCH primary synchronization channel
  • S-SCH secondary synchronization channel
  • the P-SCH and the S-SCH are referred to as a primary synchronization signal (PSS) and a secondary synchronization signal (SSS), respectively.
  • PSS primary synchronization signal
  • SSS secondary synchronization signal
  • the UE may obtain intra-cell broadcast information by receiving a physical broadcast channel (PBCH) from the BS. Meanwhile, the UE may receive a downlink reference signal (DL RS) in the initial cell search step to check the downlink channel state.
  • PBCH physical broadcast channel
  • DL RS downlink reference signal
  • the UE Upon completion of initial cell search, the UE acquires more detailed system information by receiving a physical downlink control channel (PDCCH) and a physical downlink shared channel (PDSCH) according to the information carried on the PDCCH. It can be done (S202).
  • PDCCH physical downlink control channel
  • PDSCH physical downlink shared channel
  • the UE may perform a random access procedure (RACH) for the BS (steps S203 to S206).
  • RACH random access procedure
  • the UE transmits a specific sequence as a preamble through a physical random access channel (PRACH) (S203 and S205), and a random access response for the preamble through the PDCCH and the corresponding PDSCH (random access response, RAR) message can be received (S204 and S206).
  • PRACH physical random access channel
  • RAR random access response
  • a contention resolution procedure may be additionally performed.
  • the random access process is described in more detail in G. below.
  • the UE receives PDCCH/PDSCH (S207) and physical uplink shared channel (PUSCH)/physical uplink control channel as a general uplink/downlink signal transmission process.
  • Uplink control channel, PUCCH) transmission (S208) may be performed.
  • the UE receives downlink control information (DCI) through the PDCCH.
  • DCI downlink control information
  • the UE monitors the set of PDCCH candidates from monitoring opportunities set in one or more control element sets (CORESET) on the serving cell according to the corresponding search space configurations.
  • the set of PDCCH candidates to be monitored by the UE is defined in terms of search space sets, and the search space set may be a common search space set or a UE-specific search space set.
  • CORESET consists of a set of (physical) resource blocks with a time duration of 1 to 3 OFDM symbols.
  • the network can configure the UE to have multiple CORESETs.
  • the UE monitors PDCCH candidates in one or more search space sets. Here, monitoring means attempting to decode PDCCH candidate(s) in the search space.
  • the UE determines that the PDCCH is detected in the corresponding PDCCH candidate, and performs PDSCH reception or PUSCH transmission based on the detected DCI in the PDCCH.
  • the PDCCH can be used to schedule DL transmissions on the PDSCH and UL transmissions on the PUSCH.
  • the DCI on the PDCCH is a downlink assignment (i.e., downlink grant; DL grant) including at least information on modulation and coding format and resource allocation related to a downlink shared channel, or uplink It includes an uplink grant (UL grant) including modulation and coding format and resource allocation information related to the shared channel.
  • the UE may perform cell search, system information acquisition, beam alignment for initial access, and DL measurement based on the SSB.
  • SSB is used interchangeably with SS/PBCH (Synchronization Signal/Physical Broadcast Channel) block.
  • SS/PBCH Synchronization Signal/Physical Broadcast Channel
  • the SSB is composed of PSS, SSS and PBCH.
  • the SSB is composed of 4 consecutive OFDM symbols, and PSS, PBCH, SSS/PBCH or PBCH are transmitted for each OFDM symbol.
  • the PSS and SSS are each composed of 1 OFDM symbol and 127 subcarriers, and the PBCH is composed of 3 OFDM symbols and 576 subcarriers.
  • the PBCH is encoded/decoded based on a Polar code, and is modulated/demodulated according to Quadrature Phase Shift Keying (QPSK).
  • QPSK Quadrature Phase Shift Keying
  • the PBCH in the OFDM symbol is composed of data resource elements (REs) to which a complex modulation value of the PBCH is mapped and DMRS REs to which a demodulation reference signal (DMRS) for the PBCH is mapped.
  • REs data resource elements
  • DMRS REs demodulation reference signal
  • Cell discovery refers to a process in which the UE acquires time/frequency synchronization of a cell and detects a cell identifier (eg, Physical layer Cell ID, PCI) of the cell.
  • PSS is used to detect a cell ID within a cell ID group
  • SSS is used to detect a cell ID group.
  • PBCH is used for SSB (time) index detection and half-frame detection.
  • the cell search process of the UE may be summarized as shown in Table 1 below.
  • 336 cell ID groups There are 336 cell ID groups, and 3 cell IDs exist for each cell ID group. There are a total of 1008 cell IDs. Information on the cell ID group to which the cell ID of the cell belongs is provided/obtained through the SSS of the cell, and information on the cell ID among 336 cells in the cell ID is provided/obtained through the PSS. Illustrate the transmission.
  • the SSB is transmitted periodically according to the SSB period.
  • the SSB basic period assumed by the UE during initial cell search is defined as 20 ms.
  • the SSB period may be set to one of ⁇ 5ms, 10ms, 20ms, 40ms, 80ms, 160ms ⁇ by the network (eg, BS).
  • a set of SSB bursts is constructed.
  • the SSB burst set consists of a 5 ms time window (ie, half-frame), and the SSB can be transmitted up to L times in the SS burst set.
  • the maximum number of transmissions L of the SSB may be given as follows according to the frequency band of the carrier. One slot contains at most two SSBs.
  • the time position of the SSB candidate in the SS burst set may be defined according to the subcarrier interval.
  • the temporal position of the SSB candidate is indexed from 0 to L-1 in the temporal order within the SSB burst set (ie, half-frame) (SSB index).
  • a number of SSBs may be transmitted within the frequency span of the carrier. Physical layer cell identifiers of these SSBs need not be unique, and different SSBs may have different physical layer cell identifiers.
  • the UE can acquire DL synchronization by detecting the SSB.
  • the UE may identify the structure of the SSB burst set based on the detected SSB (time) index, and thus detect the symbol/slot/half-frame boundary.
  • the frame/half-frame number to which the detected SSB belongs may be identified using system frame number (SFN) information and half-frame indication information.
  • SFN system frame number
  • the UE may obtain a 10-bit SFN for a frame to which the PBCH belongs from the PBCH.
  • the UE may obtain 1-bit half-frame indication information. For example, when the UE detects a PBCH in which the half-frame indication bit is set to 0, it may be determined that the SSB to which the PBCH belongs belongs to the first half-frame in the frame, and the half-frame indication bit is 1
  • the UE may obtain the SSB index of the SSB to which the PBCH belongs based on the DMRS sequence and the PBCH payload carried by the PBCH.
  • SI is divided into a master information block (MIB) and a plurality of system information blocks (SIB). SI other than MIB may be referred to as RMSI (Remaining Minimum System Information). For details, refer to the following.
  • the MIB includes information/parameters for monitoring the PDCCH that schedules the PDSCH carrying SIB1 (SystemInformationBlock1), and is transmitted by the BS through the PBCH of the SSB. For example, the UE may check whether there is a CORESET (Control Resource Set) for the Type0-PDCCH common search space based on the MIB.
  • the Type0-PDCCH common search space is a kind of PDCCH search space, and is used to transmit a PDCCH for scheduling SI messages.
  • the UE When there is a Type0-PDCCH common search space, the UE is based on information in the MIB (e.g., pdcch-ConfigSIB1), based on (i) a plurality of contiguous resource blocks constituting the CORESET and one or more consecutive (consecutive) Symbols and (ii) a PDCCH opportunity (eg, a time domain location for PDCCH reception) may be determined.
  • pdcch-ConfigSIB1 provides information on a frequency location in which SSB/SIB1 exists and a frequency range in which SSB/SIB1 does not exist.
  • SIBx includes information related to availability and scheduling (eg, transmission period, SI-window size) of the remaining SIBs (hereinafter, SIBx, x is an integer greater than or equal to 2).
  • SIB1 may inform whether SIBx is periodically broadcast or provided by a request of a UE by an on-demand method.
  • SIB1 may include information necessary for the UE to perform an SI request.
  • SIB1 is transmitted through the PDSCH
  • the PDCCH scheduling SIB1 is transmitted through the Type0-PDCCH common search space
  • SIB1 is transmitted through the PDSCH indicated by the PDCCH.
  • -SIBx is included in the SI message and is transmitted through PDSCH.
  • Each SI message is transmitted within a periodic time window (ie, SI-window).
  • the random access procedure of the UE can be summarized as shown in Table 2 and FIG. 11.
  • Step 1 PRACH preamble in UL * Initial beam acquisition * Random access preamble ID selection Step 2 Random access response on PDSCH * Timing advance information * Random access preamble ID * Initial UL grant, temporary C-RNTI Step 3 UL transmission on PUSCH * RRC connection request * UE identifier Step 4 Contention resolution on DL * Temporary C-RNTI on PDCCH for initial access * C-RNTI on PDCCH for RRC_CONNECTED UE
  • the random access process is used for various purposes.
  • the random access procedure may be used for initial network access, handover, and UE-triggered UL data transmission.
  • the UE may acquire UL synchronization and UL transmission resources through a random access process.
  • the random access process is divided into a contention-based random access process and a contention free random access process.
  • 11 illustrates an example of a random access process. In particular, FIG. 11 illustrates a contention-based random access process.
  • the UE may transmit a random access preamble through the PRACH as Msg1 in the random access procedure in the UL.
  • Random access preamble sequences having two different lengths are supported.
  • Long sequence length 839 is applied for subcarrier spacing of 1.25 and 5 kHz
  • short sequence length 139 is applied for subcarrier spacing of 15, 30, 60 and 120 kHz.
  • RACH configuration for the cell is included in the system information of the cell and provided to the UE.
  • the RACH configuration includes information on the subcarrier spacing of the PRACH, available preambles, and preamble format.
  • the RACH configuration includes association information between SSBs and RACH (time-frequency) resources. The UE transmits a random access preamble in the RACH time-frequency resource associated with the detected or selected SSB.
  • the SSB threshold for RACH resource association can be set by the network, and the RACH preamble is transmitted based on the SSB in which the reference signal received power (RSRP) measured based on the SSB satisfies the threshold. Or, retransmission is performed. For example, the UE may select one of SSB(s) meeting the threshold value, and transmit or retransmit the RACH preamble based on the RACH resource associated with the selected SSB.
  • RSRP reference signal received power
  • the BS When the BS receives the random access preamble from the UE, the BS transmits a random access response (RAR) message (Msg2) to the UE.
  • RAR random access response
  • the PDCCH for scheduling the PDSCH carrying the RAR is transmitted after being CRC masked with a random access (RA) radio network temporary identifier (RNTI) (RA-RNTI).
  • RA-RNTI random access radio network temporary identifier
  • a UE that detects a PDCCH masked with RA-RNTI may receive an RAR from a PDSCH scheduled by a DCI carried by the PDCCH.
  • the UE checks whether the preamble transmitted by the UE, that is, random access response information for Msg1, is in the RAR.
  • Whether there is random access information for Msg1 transmitted by the UE may be determined based on whether a random access preamble ID for a preamble transmitted by the UE exists. If there is no response to Msg1, the UE may retransmit the RACH preamble within a predetermined number of times while performing power ramping. The UE calculates the PRACH transmission power for retransmission of the preamble based on the most recent path loss and power ramping counter.
  • Random access response information is timing advance information for UL synchronization, a UL grant, and when a UE temporary UE receives random access response information for itself on the PDSCH, the UE provides timing advance information for UL synchronization, initial UL Grant, UE temporary (temporary) cell RNTI (cell RNTI, C-RNTI) can be known.
  • the timing advance information is used to control the uplink signal transmission timing.
  • the network e.g., BS
  • the UE may transmit UL transmission as Msg3 in a random access procedure on an uplink shared channel based on random access response information.
  • Msg3 may include an RRC connection request and a UE identifier.
  • the network may send Msg4, which may be treated as a contention resolution message on the DL. By receiving Msg4, the UE can enter the RRC connected state.
  • the contention-free random access procedure may be used in the process of handing over to another cell or BS by the UE, or may be performed when requested by the command of the BS.
  • the basic process of the contention-free random access process is similar to the contention-based random access process. However, unlike a contention-based random access process in which the UE randomly selects a preamble to be used among a plurality of random access preambles, in the case of a contention-free random access process, the preamble to be used by the UE (hereinafter, a dedicated random access preamble) is determined by the BS. It is assigned to the UE.
  • Information on the dedicated random access preamble may be included in an RRC message (eg, a handover command) or may be provided to the UE through a PDCCH order.
  • the UE transmits a dedicated random access preamble to the BS.
  • the UE receives the random access process from the BS, the random access process is completed.
  • the UL grant in the RAR schedules PUSCH transmission to the UE.
  • the PUSCH carrying the initial UL transmission by the UL grant in the RAR is also referred to as Msg3 PUSCH.
  • the contents of the RAR UL grant start at the MSB and end at the LSB, and are given in Table 3.
  • RAR UL grant field Number of bits Frequency hopping flag One Msg3 PUSCH frequency resource allocation 12 Msg3 PUSCH time resource allocation 4 Modulation and coding scheme (MCS) 4 Transmit power control (TPC) for Msg3 PUSCH 3 CSI request One
  • the TPC command is used to determine the transmit power of the Msg3 PUSCH, and is interpreted according to Table 4, for example.
  • the CSI request field in the RAR UL grant indicates whether the UE will include an aperiodic CSI report in the corresponding PUSCH transmission.
  • the subcarrier spacing for Msg3 PUSCH transmission is provided by the RRC parameter.
  • the UE will transmit PRACH and Msg3 PUSCH on the same uplink carrier of the same serving cell.
  • the UL BWP for Msg3 PUSCH transmission is indicated by System Information Block1 (SIB1).
  • DL grant (also referred to as a downlink assignment (assignment)) can be divided into (1) a dynamic grant (dynamic) and (2) grant set (configured grant).
  • the dynamic grant is for maximizing the utilization of resources and refers to a data transmission/reception method based on dynamic scheduling by the BS.
  • the BS schedules downlink transmission through DCI.
  • the UE receives the DCI for downlink scheduling (ie, including scheduling information of the PDSCH) from the BS on the PDCCH.
  • DCI format 1_0 or 1_1 may be used for downlink scheduling.
  • DCI format 1_1 for downlink scheduling may include, for example, the following information: DCI format identifier (identifier for DCI format), bandwidth part indicator (bandwidth part indicator), frequency domain resource allocation (frequency domain resource) assignment), time domain resource assignment, MCS.
  • the UE may determine a modulation order, a target code rate, and a transport block size for the PDSCH based on the MCS field in the DCI.
  • the UE may receive the PDSCH in the time-frequency resource according to the frequency domain resource allocation information and the time domain resource allocation information.
  • the DL configured grant is also referred to as semi-persistent scheduling (SPS).
  • SPS semi-persistent scheduling
  • the UE may receive an RRC message including resource configuration for transmission of DL data from the BS.
  • an actual DL-configured grant is provided by the PDCCH, and is activated or deactivated by the PDCCH.
  • the DL SPS is configured, at least the following parameters are provided to the UE through RRC signaling from the BS: configured scheduling RNTI (CS-RNTI) for activation, deactivation and retransmission; And cycle.
  • CS-RNTI configured scheduling RNTI
  • the actual DL grant of the DL SPS is provided to the UE by the DCI in the PDCCH addressed to the CS-RNTI.
  • the UE activates the SPS associated with the CS-RNTI.
  • the UE may receive downlink data through the PDSCH based on the SPS.
  • the BS transmits a DCI including uplink scheduling information to the UE.
  • the UE receives the DCI for uplink scheduling (ie, including scheduling information of PUSCH) from the BS on the PDCCH.
  • DCI format 0_0 or 0_1 may be used for uplink scheduling.
  • DCI format 0_1 for uplink scheduling may include the following information: DCI format identifier (Identifier for DCI format), bandwidth part indicator (Bandwidth part indicator), frequency domain resource assignment (frequency domain resource assignment), time domain Resource assignment (time domain resource assignment), MCS.
  • the UE transmits uplink data on the PUSCH based on the DCI. For example, when the UE detects a PDCCH including DCI format 0_0 or 0_1, it transmits the corresponding PUSCH according to an indication by the corresponding DCI.
  • Two transmission schemes are supported for PUSCH transmission: codebook based transmission and non-codebook based transmission.
  • the UE When receiving an RRC message in which the RRC parameter'txConfig' is set to'codebook', the UE is configured for codebook-based transmission. On the other hand, when receiving the RRC message in which the RRC parameter'txConfig' is set to'nonCodebook', the UE is configured for non-codebook based transmission.
  • the PUSCH may be semi-statically scheduled by DCI format 0_0, DCI format 0_1, or by RRC signaling.
  • the uplink grant may be divided into (1) a dynamic grant and (2) a configured grant.
  • FIG. 12 shows an example of an uplink grant.
  • 12(a) illustrates a UL transmission process based on a dynamic grant
  • FIG. 12(b) illustrates a UL transmission process based on a configured grant.
  • the dynamic grant is for maximizing the utilization of resources, and refers to a method of transmitting/receiving data based on dynamic scheduling by the BS.
  • the BS needs to know what kind of data each UE transmits and how much uplink. Accordingly, the UE directly transmits information about the uplink data to be transmitted to the BS, and the BS can allocate uplink resources to the UE based on this.
  • information on uplink data transmitted from the UE to the BS is called a buffer status report (BSR), and the BSR is related to the amount of uplink data stored in the UE's own buffer.
  • BSR buffer status report
  • an uplink resource allocation process for actual data is illustrated. For example, since a UE without a UL grant available for UL data transmission cannot transmit a BSR through PUSCH, a resource for uplink data must be requested starting from transmission of a scheduling request through PUCCH. In this case, step 5 The uplink resource allocation process is used.
  • the UE when there is no PUSCH resource for transmitting the BSR, the UE first transmits a scheduling request (SR) to the BS in order to receive the PUSCH resource allocation.
  • SR is used to request a PUSCH resource for uplink transmission from the UE to the BS when a reporting event occurs but there is no PUSCH resource available to the UE.
  • the UE transmits the SR through the PUCCH or initiates a random access procedure.
  • the UE receives the UL grant from the BS, it transmits the BSR to the BS through the PUSCH resource allocated by the UL grant.
  • the BS checks the amount of data to be transmitted by the UE in the uplink based on the BSR and transmits the UL grant to the UE.
  • the UE Upon receiving the UL grant, the UE transmits actual uplink data to the BS through the PUSCH based on the UL grant.
  • the UE receives an RRC message including resource configuration for transmission of UL data from a BS.
  • UL-configured grants there are two types of UL-configured grants: Type 1 and Type 2.
  • an actual UL grant eg, time resource, frequency resource
  • a UL-configured grant is provided by a PDCCH, and is activated or deactivated by the PDCCH.
  • the configured grant type 2 When the configured grant type 2 is configured, at least the following parameters are provided to the UE through RRC signaling from the BS: CS-RNTI for activation, deactivation and retransmission; Set grant type 2 cycle.
  • the actual UL grant of the configured grant type 2 is provided to the UE by DCI in the PDCCH addressed to the CS-RNTI.
  • the specific fields of the DCI in the PDCCH addressed to the CS-RNTI are set to a specific value for scheduling activation, the UE activates the configured grant type 2 associated with the CS-RNTI.
  • the UE may perform uplink transmission through PUSCH based on a grant configured according to type 1 or type 2.
  • Resources for initial transmission by a configured grant may or may not be shared among one or more UEs.
  • FIG. 13 shows an example of a conceptual diagram of uplink physical channel processing.
  • Each of the blocks shown in FIG. 13 may be performed in each module in the physical layer block of the transmission device. More specifically, the uplink signal processing in FIG. 13 may be performed by the UE/BS processor described in this specification. 13, uplink physical channel processing includes scrambling, modulation mapping, layer mapping, transform precoding, precoding, resource element mapping ( resource element mapping) and SC-FDMA signal generation. Each of the above processes may be performed separately or together in each module of the transmission device.
  • the transform precoding is to spread the UL data in a special way to reduce the peak-to-average power ratio (PAPR) of a waveform, and a discrete Fourier transform. DFT).
  • PAPR peak-to-average power ratio
  • DFT discrete Fourier transform
  • FIG. 13 is a conceptual diagram of uplink physical channel processing for DFT-s-OFDM. In the case of CP-OFDM, transform precoding is omitted among the processes of FIG. 13.
  • the transmission device may scramble the coded bits within the codeword by the scrambling module for one codeword and then transmit them through a physical channel.
  • the codeword is obtained by encoding the transport block.
  • the scrambled bits are modulated into complex-valued modulation symbols by the modulation mapping module.
  • the modulation mapping module may modulate the scrambled bits according to a predetermined modulation method and arrange the scrambled bits as a complex value modulation symbol representing a position on a signal constellation.
  • Pi/2-Binary Phase Shift Keying pi/2-BPSK
  • m-PSK m-Phase Shift Keying
  • m-QAM m-Quadrature Amplitude Modulation
  • the complex value modulation symbol may be mapped to one or more transport layers by a layer mapping module.
  • the complex value modulation symbols on each layer may be precoded by the precoding module for transmission on the antenna port.
  • the precoding module may perform precoding after performing transform precoding on complex-valued modulation symbols as shown in FIG. 13.
  • the precoding module may output antenna-specific symbols by processing the complex-valued modulation symbols in a MIMO method according to multiple transmission antennas, and distribute the antenna-specific symbols to a corresponding resource element mapping module.
  • the output z of the precoding module can be obtained by multiplying the output y of the layer mapping module by the precoding matrix W of N ⁇ M.
  • N is the number of antenna ports
  • M is the number of layers.
  • the resource element mapping module maps the demodulation value modulation symbols for each antenna port to an appropriate resource element in a resource block allocated for transmission.
  • the resource element mapping module may map complex value modulation symbols to appropriate subcarriers and multiplex them according to users.
  • the SC-FDMA signal generation module (a CP-OFDM signal generation module when the transform precoding is disabled) modulates the complex-valued modulation symbol by a specific modulation method, e.g., OFDM method, and performs a complex-valued time domain. time domain) OFDM (Orthogonal Frequency Division Multiplexing) symbol signal can be generated.
  • the signal generation module may perform Inverse Fast Fourier Transform (IFFT) on an antenna specific symbol, and a CP may be inserted into a time domain symbol on which IFFT is performed.
  • IFFT Inverse Fast Fourier Transform
  • the OFDM symbol is transmitted to a receiving device through each transmission antenna through digital-to-analog conversion and frequency upconversion.
  • the signal generation module may include an IFFT module, a CP inserter, a digital-to-analog converter (DAC), a frequency uplink converter, and the like.
  • the signal processing process of the receiving device may be configured as the reverse of the signal processing process of the transmitting device. For details, refer to the above and FIG. 13.
  • PUCCH supports a number of formats, and PUCCH formats can be classified according to symbol duration, payload size, and multiplexing. Table 5 below illustrates PUCCH formats.
  • the PUCCH formats of Table 5 can be broadly classified into (1) short PUCCH and (2) long PUCCH.
  • PUCCH formats 0 and 2 may be included in a long PUCCH, and PUCCH formats 1, 3, and 4 may be included in a long PUCCH.
  • FIG. 14 shows an example of an NR slot in which a PUCCH is transmitted.
  • the UE transmits 1 or 2 PUCCHs through a serving cell in different symbols in one slot.
  • the UE transmits two PUCCHs in one slot, at least one of the two PUCCHs has a structure of a short PUCCH.
  • a massive multiple input multiple output (MIMO) environment in which transmission/reception antennas are greatly increased may be considered. That is, as a huge MIMO environment is considered, the number of transmit/receive antennas may increase to tens or hundreds or more.
  • the NR system supports communication in the above 6GHz band, that is, the millimeter frequency band.
  • the millimeter frequency band has a frequency characteristic in which signal attenuation according to distance appears very rapidly due to the use of a frequency band that is too high.
  • an NR system using a band of at least 6 GHz or higher uses a beamforming technique in which energy is collected and transmitted in a specific direction instead of omnidirectional in order to compensate for the rapid propagation attenuation characteristic.
  • a beamforming weight vector/precoding vector is used to reduce the complexity of hardware implementation, increase performance using multiple antennas, flexibility in resource allocation, and ease beam control for each frequency.
  • a hybrid beamforming technique in which an analog beamforming technique and a digital beamforming technique are combined is required.
  • 15 is a diagram showing an example of a block diagram of a transmitting end and a receiving end for hybrid beamforming.
  • a beamforming method in which energy is increased only in a specific direction by transmitting the same signal using a phase difference appropriate to a large number of antennas in a BS or UE is mainly considered.
  • Such beamforming methods include digital beamforming that creates a phase difference in a digital baseband signal, analog beamforming that creates a phase difference using a time delay (i.e., cyclic transition) on a modulated analog signal, and digital beamforming and analog beams. And hybrid beamforming using all of the foaming. Independent beamforming for each frequency resource is possible if an RF unit (or transceiver unit, TXRU) is provided to enable transmission power and phase adjustment for each antenna element.
  • TXRU transceiver unit
  • Hybrid BF is an intermediate form of digital BF and analog BF, and is a method of having B RF units, which is less than Q antenna elements. In the case of the hybrid BF, although there is a difference depending on the connection method of the B RF units and Q antenna elements, the directions of beams that can be transmitted simultaneously are limited to B or less.
  • the BM procedure is a set of BS (or transmission and reception point (TRP)) and/or UE beams that can be used for downlink (DL) and uplink (UL) transmission/reception. ), and may include the following processes and terms.
  • -Beam measurement An operation in which the BS or UE measures the characteristics of the received beamforming signal.
  • Tx beam transmission beam
  • Rx beam reception beam
  • -Beam report an operation in which the UE reports information on a beamformed signal based on beam measurement.
  • the BM process may be divided into (1) a DL BM process using SSB or CSI-RS and (2) a UL BM process using a sounding reference signal (SRS).
  • each BM process may include Tx beam sweeping to determine the Tx beam and Rx beam sweeping to determine the Rx beam.
  • the DL BM process may include (1) transmission of beamformed DL RSs (eg, CSI-RS or SSB) by the BS, and (2) beam reporting by the UE.
  • beamformed DL RSs eg, CSI-RS or SSB
  • the beam report may include preferred DL RS ID(s) and a reference signal received power (RSRP) corresponding thereto.
  • the DL RS ID may be an SSB Resource Indicator (SSBRI) or a CSI-RS Resource Indicator (CRI).
  • 16 shows an example of beamforming using SSB and CSI-RS.
  • an SSB beam and a CSI-RS beam may be used for beam measurement.
  • the measurement metric is RSRP per resource/block.
  • SSB is used for coarse beam measurement, and CSI-RS can be used for fine beam measurement.
  • SSB can be used for both Tx beam sweeping and Rx beam sweeping.
  • Rx beam sweeping using SSB may be performed by attempting to receive the SSB while the UE changes the Rx beam for the same SSBRI across multiple SSB bursts.
  • one SS burst includes one or more SSBs
  • one SS burst set includes one or more SSB bursts.
  • 17 is a flowchart showing an example of a DL BM process using SSB.
  • CSI channel state information
  • the UE receives a CSI-ResourceConfig IE including CSI-SSB-ResourceSetList for SSB resources used for BM from BS (S410).
  • the RRC parameter csi-SSB-ResourceSetList represents a list of SSB resources used for beam management and reporting in one resource set.
  • the SSB resource set may be set to ⁇ SSBx1, SSBx2, SSBx3, SSBx4, ⁇ .
  • the SSB index may be defined from 0 to 63.
  • the UE receives signals on SSB resources from the BS based on the CSI-SSB-ResourceSetList (S420).
  • the UE reports the best SSBRI and corresponding RSRP to the BS (S430). For example, when the reportQuantity of the CSI-RS reportConfig IE is set to'ssb-Index-RSRP', the UE reports the best SSBRI and corresponding RSRP to the BS.
  • the UE When the UE is configured with CSI-RS resources in the same OFDM symbol(s) as the SSB, and'QCL-TypeD' is applicable, the UE is similarly co-located in terms of'QCL-TypeD' where the CSI-RS and SSB are ( quasi co-located, QCL).
  • QCL-TypeD may mean that QCL is performed between antenna ports in terms of a spatial Rx parameter.
  • the UE receives signals from a plurality of DL antenna ports in a QCL-TypeD relationship, the same reception beam may be applied.
  • QCL For details on the QCL, refer to the 4. QCL section below.
  • CSI-RS when a repetition parameter is set for a specific CSI-RS resource set and TRS_info is not set, the CSI-RS is used for beam management. ii) When the repetition parameter is not set and TRS_info is set, the CSI-RS is used for a tracking reference signal (TRS). iii) If the repetition parameter is not set and TRS_info is not set, the CSI-RS is used for CSI acquisition (acquisition).
  • TRS tracking reference signal
  • RRC parameter When repetition is set to'ON', it is related to the Rx beam sweeping process of the UE.
  • repetition when the UE receives the NZP-CSI-RS-ResourceSet, the UE signals signals of at least one CSI-RS resource in the NZP-CSI-RS-ResourceSet to the same downlink spatial domain filter. Can be assumed to be transmitted. That is, at least one CSI-RS resource in the NZP-CSI-RS-ResourceSet is transmitted through the same Tx beam.
  • signals of at least one CSI-RS resource in the NZP-CSI-RS-ResourceSet may be transmitted in different OFDM symbols.
  • the repetition when the repetition is set to'OFF', it is related to the Tx beam sweeping process of the BS.
  • repetition is set to'OFF', the UE does not assume that signals of at least one CSI-RS resource in the NZP-CSI-RS-ResourceSet are transmitted through the same downlink spatial domain transmission filter. That is, signals of at least one CSI-RS resource in the NZP-CSI-RS-ResourceSet are transmitted through different Tx beams.
  • 18 shows another example of a DL BM process using CSI-RS.
  • FIG. 18(a) shows the Rx beam determination (or refinement) process of the UE
  • FIG. 18(b) shows the Tx beam sweeping process of the BS.
  • Fig. 18(a) shows a case where the repetition parameter is set to'ON'
  • Fig. 18(b) shows a case where the repetition parameter is set to'OFF'.
  • 19 is a flowchart illustrating an example of a reception beam determination process of a UE.
  • the UE receives the NZP CSI-RS resource set IE including the RRC parameter for'repetition' from the BS through RRC signaling (S610).
  • the RRC parameter'repetition' is set to'ON'.
  • the UE repeats signals on the resource(s) in the CSI-RS resource set in which the RRC parameter'repetition' is set to'ON' in different OFDM symbols through the same Tx beam (or DL spatial domain transmission filter) of the BS It receives (S620).
  • the UE determines its own Rx beam (S630).
  • the UE omits CSI reporting (S640). That is, the UE may omit CSI reporting when the shopping price RRC parameter'repetition' is set to'ON'.
  • 20 is a flowchart illustrating an example of a transmission beam determination process of a BS.
  • the UE receives the NZP CSI-RS resource set IE including the RRC parameter for'repetition' from the BS through RRC signaling (S710).
  • the RRC parameter'repetition' is set to'OFF', and is related to the Tx beam sweeping process of the BS.
  • the UE receives signals on resources in the CSI-RS resource set in which the RRC parameter'repetition' is set to'OFF' through different Tx beams (DL spatial domain transmission filters) of the BS (S720).
  • Tx beams DL spatial domain transmission filters
  • the UE selects (or determines) the best beam (S730)
  • the UE reports the ID (eg, CRI) and related quality information (eg, RSRP) for the selected beam to the BS (S740). That is, when the CSI-RS is transmitted for the BM, the UE reports the CRI and the RSRP for it to the BS.
  • ID eg, CRI
  • RSRP related quality information
  • FIG. 21 shows an example of resource allocation in the time and frequency domains related to the operation of FIG. 18.
  • repetition'ON' is set in the CSI-RS resource set
  • a plurality of CSI-RS resources are repeatedly used by applying the same transmission beam
  • repetition'OFF' is set in the CSI-RS resource set
  • different CSI-RSs Resources can be transmitted in different transmission beams.
  • the UE may receive a list of up to M candidate transmission configuration indication (TCI) states for at least QCL (Quasi Co-location) indication through RRC signaling.
  • TCI transmission configuration indication
  • QCL Quadrature Co-location
  • M depends on UE capability, and may be 64.
  • Each TCI state may be set with one reference signal (RS) set.
  • Table 6 shows an example of the TCI-State IE.
  • the TCI-State IE is associated with a quasi co-location (QCL) type corresponding to one or two DL reference signals (RS).
  • QCL quasi co-location
  • 'bwp-Id' indicates the DL BWP where the RS is located
  • 'cell' indicates the carrier where the RS is located
  • 'referencesignal' is a source of a similar co-location for the target antenna port(s) ( source), or a reference signal including the reference antenna port(s).
  • the target antenna port(s) may be CSI-RS, PDCCH DMRS, or PDSCH DMRS.
  • the UE may receive a list containing up to M TCI-state settings in order to decode the PDSCH according to the detected PDCCH with the intended (intended) DCI for the UE and a given given cell.
  • M depends on the UE capability.
  • each TCI-State includes a parameter for setting a QCL relationship between one or two DL RSs and a DM-RS port of a PDSCH.
  • the QCL relationship is established with the RRC parameter qcl-Type1 for the first DL RS and qcl-Type2 (if set) for the second DL RS.
  • the QCL type corresponding to each DL RS is given by the parameter'qcl-Type' in QCL-Info, and can take one of the following values:
  • the corresponding NZP CSI-RS antenna ports are indicated/configured as a specific TRS and a specific SSB and QCL from a QCL-Type A perspective and a QCL-Type D perspective. have.
  • the UE Upon receiving this indication/configuration, the UE receives the corresponding NZP CSI-RS using the Doppler and delay values measured in the QCL-TypeA TRS, and applies the reception beam used for QCL-TypeD SSB reception to the corresponding NZP CSI-RS reception. can do.
  • the UL BM may or may not establish a beam reciprocity (or beam correspondence) between Tx beams and Rx beams according to UE implementation. If the correlation between the Tx beam and the Rx beam is established in both the BS and the UE, a UL beam pair can be matched through a DL beam pair. However, when the correlation between the Tx beam and the Rx beam is not established in either of the BS and the UE, a UL beam pair determination process is required separately from the DL beam pair determination.
  • the BS may use the UL BM procedure for determining the DL Tx beam without requesting the UE to report a preferred beam.
  • the UL BM may be performed through beamformed UL SRS transmission, and whether the UL BM is applied to the SRS resource set is set by the RRC parameter in the (RRC parameter) usage.
  • RRC parameter in the (RRC parameter) usage.
  • BM Beam Management
  • the UE may receive one or more sounding reference signal (SRS) resource sets set by the (RRC parameter) SRS-ResourceSet (through RRC signaling, etc.).
  • SRS sounding reference signal
  • RRC parameter the number of bits in the SRS resource set.
  • K is a natural number, and the maximum value of K is indicated by SRS_capability.
  • the UL BM process can be divided into a Tx beam sweeping of the UE and an Rx beam sweeping of the BS.
  • FIG. 22 shows an example of a UL BM process using SRS.
  • FIG. 22(a) shows a process of determining Rx beamforming of a BS
  • FIG. 22(b) shows a process of sweeping a Tx beam of a UE.
  • FIG. 23 is a flowchart showing an example of a UL BM process using SRS.
  • the UE receives RRC signaling (eg, SRS-Config IE) including a usage parameter set as'beam management' (RRC parameter) from the BS (S1010).
  • SRS-Config IE is used for SRS transmission configuration.
  • SRS-Config IE includes a list of SRS-Resources and a list of SRS-ResourceSets. Each SRS resource set means a set of SRS-resources.
  • the UE determines Tx beamforming for the SRS resource to be transmitted based on the SRS-SpatialRelation Info included in the SRS-Config IE (S1020).
  • SRS-SpatialRelation Info is set for each SRS resource, and indicates whether to apply the same beamforming as the beamforming used in SSB, CSI-RS or SRS for each SRS resource.
  • SRS-SpatialRelationInfo is set in the SRS resource, the same beamforming as that used in SSB, CSI-RS or SRS is applied and transmitted. However, if SRS-SpatialRelationInfo is not set in the SRS resource, the UE randomly determines Tx beamforming and transmits the SRS through the determined Tx beamforming (S1030).
  • the UE applies the same (or generated) spatial domain transmission filter as the spatial domain Rx filter used for reception of the SSB/PBCH to perform the corresponding SRS. send; or
  • the UE transmits the SRS by applying the same spatial domain transmission filter used for transmission of the SRS.
  • the UE may or may not receive the feedback for the SRS from the BS as in the following three cases (S1040).
  • Spatial_Relation_Info When Spatial_Relation_Info is set for all SRS resources in the SRS resource set, the UE transmits the SRS through the beam indicated by the BS. For example, if Spatial_Relation_Info all indicate the same SSB, CRI, or SRI, the UE repeatedly transmits the SRS with the same beam.
  • Spatial_Relation_Info may not be set for all SRS resources in the SRS resource set.
  • the UE can freely transmit while changing SRS beamforming.
  • Spatial_Relation_Info may be set only for some SRS resources in the SRS resource set.
  • the SRS is transmitted through the indicated beam for the configured SRS resource, and for the SRS resource for which Spatial_Relation_Info is not configured, the UE may arbitrarily apply and transmit Tx beamforming.
  • BFR Beam failure recovery
  • Radio Link Failure may frequently occur due to rotation, movement, or beamforming blockage of the UE. Therefore, BFR is supported in NR to prevent frequent RLF from occurring. BFR is similar to the radio link failure recovery process, and may be supported when the UE knows the new candidate beam(s).
  • the BS sets beam failure detection reference signals to the UE, and the UE sets the number of beam failure indications from the physical layer of the UE within a period set by RRC signaling of the BS.
  • a threshold set by RRC signaling is reached (reach)
  • a beam failure is declared.
  • the UE triggers beam failure recovery by initiating a random access process on the PCell; Beam failure recovery is performed by selecting a suitable beam (if the BS has provided dedicated random access resources for certain beams, they are prioritized by the UE). Upon completion of the random access procedure, it is considered that beam failure recovery is complete.
  • URLLC transmission as defined by NR is (1) relatively low traffic size, (2) relatively low arrival rate, (3) extremely low latency requirement (e.g. 0.5, 1ms), (4) It may mean a relatively short transmission duration (eg, 2 OFDM symbols), and (5) transmission of an urgent service/message.
  • transmission for a specific type of traffic e.g., URLLC
  • eMBB previously scheduled transmission
  • information that a specific resource will be preempted is given to the previously scheduled UE, and the URLLC UE uses the corresponding resource for UL transmission.
  • eMBB and URLLC services can be scheduled on non-overlapping time/frequency resources, and URLLC transmission can occur on resources scheduled for ongoing eMBB traffic.
  • the eMBB UE may not be able to know whether the PDSCH transmission of the UE is partially punctured, and the UE may not be able to decode the PDSCH due to corrupted coded bits.
  • the NR provides a preemption indication.
  • the preemption indication may be referred to as an interrupted transmission indication.
  • the UE receives the DownlinkPreemption IE through RRC signaling from the BS.
  • Table 7 shows an example of DownlinkPreemption IE.
  • the UE When the UE is provided with the DownlinkPreemption IE, the UE is configured with the INT-RNTI provided by the parameter int-RNTI in the DownlinkPreemption IE for monitoring of the PDCCH carrying DCI format 2_1.
  • the UE is additionally configured with a set of serving cells by an INT-ConfigurationPerServing Cell including a set of serving cell indexes provided by servingCellID and a corresponding set of positions for fields in DCI format 2_1 by positionInDCI, and dci-PayloadSize It is set with an information payload size for DCI format 2_1 by, and is set with an indication granularity of time-frequency resources by timeFrequencySect.
  • the UE transmits DCI format 2_1 from the BS based on the DownlinkPreemption IE. Receive.
  • the UE When the UE detects the DCI format 2_1 for the serving cell in the set set of serving cells, the UE is the DCI format among the set of PRBs and symbols in the monitoring period last monitoring period to which the DCI format 2_1 belongs. It can be assumed that there is no transmission to the UE in the PRBs and symbols indicated by 2_1. For example, referring to FIG. 9A, the UE determines that the signal in the time-frequency resource indicated by the preemption is not a DL transmission scheduled to it, and decodes data based on the signals received in the remaining resource regions.
  • 24 is a diagram illustrating an example of a method for instructing a preemption.
  • 25 shows an example of a time/frequency set of preemption indication.
  • 14 parts in the time domain correspond to 14 bits of a 14-bit bitmap on a one-to-one basis as shown in FIG. 25(a), and the 14 bits Among them, a part corresponding to the bit set to 1 is a part including preempted resources.
  • the total of 14 time-frequency parts correspond to 14 bits of a 14-bit bitmap on a one-to-one basis, and a part corresponding to a bit set to 1 among the 14 bits is a part including preempted resources. .
  • Massive Machine Type Communication is one of the 5G scenarios to support hyper-connection services that simultaneously communicate with a large number of UEs.
  • the UE communicates intermittently with a very low transmission rate and mobility. Therefore, mMTC aims at how long the UE can be driven at a low cost. In this regard, we will look at MTC and NB-IoT handled in 3GPP.
  • a transmission time interval of a physical channel is a subframe
  • the minimum time interval from the start of transmission of one physical channel eg, MPDCCH, PDSCH, PUCCH, PUSCH
  • Subframes may be replaced with slots, mini-slots, or multiple slots.
  • MTC Machine Type Communication
  • M2M Machine-to-Machine
  • IoT Internet-of-Things
  • 3GPP 3rd Generation Partnership Project
  • the MTC can be implemented to satisfy the criteria of (1) low cost & low complexity, (2) enhanced coverage, and (3) low power consumption.
  • MTC has been applied from release 10 (3GPP standard document version 10.x.x.), and features of MTC added for each release of 3GPP are briefly described.
  • the MTC described in 3GPP Release 10 and Release 11 is related to a load control method.
  • the load control method is to prevent IoT (or M2M) devices from suddenly applying a load to the BS in advance.
  • the BS relates to a method of controlling the load by disconnecting the connection to the connected IoT devices when a load occurs, and in the case of Release 11, the BS transmits the system information of the cell.
  • the present invention relates to a method of blocking access to the UE in advance by notifying the UE of future access to the cell through the cell.
  • Release 12 a feature for low cost MTC was added, and for this, UE category 0 was newly defined.
  • the UE category is an indicator of how much data the UE can process in the communication modem.
  • a UE of UE category 0 is a UE with reduced peak data rate and relaxed radio frequency (RF) requirements, reducing baseband and RF complexity.
  • RF radio frequency
  • eMTC enhanced MTC
  • MTC Mobility Management Entities
  • the MTC to be described later is eMTC (enhanced MTC), LTE-M1/M2, BL (Bandwidth reduced low complexity) / CE (coverage enhanced), non-BL UE (in enhanced coverage), NR MTC, enhanced BL / CE, etc.
  • MTC can be replaced with a term to be defined in the future 3GPP standard.
  • MTC operates only within a specific system bandwidth (or channel bandwidth).
  • the MTC may use 6 resource blocks (RBs) in the system band of the legacy LTE as shown in FIG. 26, or may use a specific number of RBs in the system band of the NR system.
  • the frequency bandwidth in which the MTC operates may be defined in consideration of the frequency range of the NR and subcarrier spacing.
  • NB MTC narrowband
  • the MTC may operate in at least one bandwidth part (BWP) or may operate in a specific band of the BWP.
  • MTC follows narrowband operation to transmit and receive physical channels and signals, and the maximum channel bandwidth that the MTC UE can operate is reduced to 1.08 MHz or 6 (LTE) RBs.
  • the narrowband may be used as a reference unit for resource allocation units of some channels of downlink and uplink, and the physical location of each narrowband in the frequency domain may be defined differently according to the system bandwidth.
  • the bandwidth of 1.08 MHz defined in MTC is defined in order for the MTC UE to follow the same cell search and random access procedures as the legacy UE.
  • MTC can be supported by cells with a much larger bandwidth (eg 10 MHz) than 1.08 MHz, but physical channels and signals transmitted/received by MTC are always limited to 1.08 MHz.
  • the system having the much larger bandwidth may be a legacy LTE, NR system, 5G system, or the like.
  • the narrowband is defined as 6 non-overlapping consecutive physical resource blocks in the frequency domain.
  • Fig. 26(a) is a diagram showing an example of narrow-band operation
  • Fig. 26(b) is a diagram showing an example of repetition with RF retuning.
  • MTC Due to the narrowband RF, single antenna and limited mobility, MTC supports limited frequency, spatial and temporal diversity. To reduce fading and outage, MTC is supported between different narrowbands by RF retuning for frequency hopping.
  • frequency hopping is applied to different uplink and downlink physical channels when repetition is possible. For example, when 32 subframes are used for PDSCH transmission, the first 16 subframes may be transmitted on the first narrowband. At this time, the RF front-end is retuned to another narrowband, and the remaining 16 subframes are transmitted on the second narrowband.
  • the narrow band of MTC may be set to the UE through system information transmitted by the BS or downlink control information (DCI).
  • DCI downlink control information
  • the half-duplex mode refers to that a communication device operates in uplink or uplink only on one frequency at one point in time, and operates in downlink or uplink on another frequency at another point in time. For example, when a communication device operates in a half-duplex mode, communication is performed using an uplink frequency and a downlink frequency, but the communication device cannot use an uplink frequency and a downlink frequency at the same time. During the period, uplink transmission is performed through an uplink frequency, and during another predetermined time, downlink reception is performed by retuning to a downlink frequency.
  • MTC does not use a channel (defined in existing LTE or NR) that should be distributed over the entire system bandwidth of existing LTE or NR.
  • a channel defined in existing LTE or NR
  • the PDCCH of the existing LTE is distributed and transmitted over the entire system bandwidth, so the existing PDCCH is not used.
  • MPDCCH MPDCCH is transmitted/received within a maximum of 6RBs in the frequency domain.
  • MTC uses a newly defined DCI format.
  • DCI formats 6-0A, 6-0B, 6-1A, 6-1B, 6-2, etc. may be used as DCI formats for MTC (see 3GPP TS 36.212).
  • PBCH physical broadcast channel
  • PRACH physical random access channel
  • M-PDCCH MTC physical downlink control channel
  • PDSCH physical downlink shared channel
  • PUCCH physical uplink control channel
  • PUSCH physical uplink shared channel
  • PDSCH scheduling (DCI) and PDSCH transmission according to the PDSCH scheduling occur in different subframes (cross-subframe scheduling).
  • the PDSCH carrying SIB1 is scheduled by the PDCCH, whereas all resource allocation information for SIB1 decoding (e.g., subframe, transport block size (TBS), narrowband index) is determined by the parameters of the MIB. It is determined, and no control channel is used for SIB1 decoding of MTC.
  • SIB1 decoding e.g., subframe, transport block size (TBS), narrowband index
  • All resource allocation information (subframe, TBS, subband index) for SIB2 decoding is determined by several SIB1 parameters, and no control channel for SIB2 decoding of MTC is used.
  • MTC supports extended paging (DRX) cycle.
  • DRX extended paging
  • the paging period refers to whether there is paging from the network to wake up the UE even while in a discontinuous reception (DRX) mode in which the UE does not attempt to receive a downlink signal for power saving. It refers to the cycle you have to wake up for.
  • MTC may use the same primary synchronization signal (PSS) / secondary synchronization signal (SSS) / common reference signal (CRS) used in the existing LTE or NR.
  • PSS/SSS is transmitted in units of SSB
  • TRS tracking RS
  • RS cell-specific RS
  • the MTC is classified into two operation modes (first mode and second mode) and four different levels for coverage enhancement, and may be as shown in Table 8 below.
  • the MTC operation mode is referred to as a Coverage Enhancement (CE) mode.
  • CE Coverage Enhancement
  • the first mode may be referred to as CE Mode A and the second mode may be referred to as CE Mode B.
  • the first mode is defined for small coverage enhancement in which complete mobility and channel state information (CSI) feedback is supported, and thus there is no repetition or a mode with a small number of repetitions.
  • the second mode is defined for UEs with extremely poor coverage conditions supporting CSI feedback and limited mobility, and a large number of repetitive transmissions are defined. The second mode provides up to 15dB of coverage improvement.
  • Each level of MTC is defined differently in the random access process and the paging process.
  • the MTC operation mode is determined by the BS, and each level is determined by the MTC UE.
  • the BS transmits RRC signaling including information on the MTC operation mode to the UE.
  • the RRC signaling may be an RRC connection setup message, an RRC connection reconfiguration message, or an RRC connection establishment message.
  • the MTC UE determines a level within each operation mode and transmits the determined level to the BS.
  • the MTC UE is measured channel quality (e.g., reference signal received power (RSRP), reference signal received quality (RSRQ)) or signal-to-interference and noise ratio (signal to interference plus). noise ratio, SINR)), and transmits a RACH preamble using PRACH resources corresponding to the determined level (e.g., frequency, time, and preamble resources for PRACH) to the BS.
  • RSRP reference signal received power
  • RSRQ reference signal received quality
  • SINR signal-to-interference and noise ratio
  • MTC operates in narrowband.
  • the location of the narrow band used for MTC may be different for each specific time unit (eg, subframe or slot).
  • the MTC UE can tune to a different frequency according to time units.
  • a certain time is required for frequency retuning, and this certain time is defined as the guard period of the MTC. That is, when performing frequency retuning while switching from one time unit to the next, a guard period is required, and transmission and reception do not occur during the guard period.
  • FIG. 27 is a diagram illustrating physical channels that can be used for MTC and a general signal transmission method using them.
  • the MTC UE which is powered on again while the power is turned off, or newly entered the cell, performs an initial cell search operation such as synchronizing with the BS in step S1001.
  • the MTC UE receives a Primary Synchronization Signal (PSS) and a Secondary Synchronization Signal (SSS) from the BS, synchronizes with the BS, and obtains information such as a cell identifier (ID).
  • PSS Primary Synchronization Signal
  • SSS Secondary Synchronization Signal
  • ID cell identifier
  • the PSS / SSS used for the initial cell search operation of the MTC may be a PSS / SSS of the existing LTE, a Resynchronization Signal (RSS), or the like.
  • the MTC UE may obtain intra-cell broadcast information by receiving a physical broadcast channel (PBCH) signal from the BS.
  • PBCH physical broadcast channel
  • the MTC UE may receive a downlink reference signal (DL RS) in the initial cell search step to check the downlink channel state.
  • Broadcast information transmitted through the PBCH is a Master Information Block (MIB), and in LTE, the MIB is repeated every 10 ms.
  • MIB Master Information Block
  • reserved bits provide scheduling information for a new system information block for bandwidth reduced device (SIB1-BR) including a time/frequency location and a transport block size. Used by MTC to transmit. SIB-BR is directly transmitted on the PDSCH without any control channels (eg, PDCCH, MPDDCH) associated with the SIB-BR.
  • SIB1-BR bandwidth reduced device
  • the MTC UE may receive the MPDCCH and the PDSCH according to the MPDCCH information in step S1002 to obtain more detailed system information.
  • the MPDCCH may be transmitted only once or may be transmitted repeatedly.
  • the maximum number of repetitions of the MPDCCH is set to the UE by RRC signaling from the BS.
  • the MTC UE may perform a random access procedure such as steps S1003 to S1006 to complete access to the BS.
  • the basic configuration related to the RACH process of the MTC UE is transmitted by SIB2.
  • SIB2 includes parameters related to paging.
  • a paging opportunity (PO) refers to a time unit in which the UE can attempt to receive paging.
  • the MTC UE attempts to receive an MPDCCH based on a P-RNTI in a time unit corresponding to its PO on a narrow band (PNB) set for paging.
  • PNB narrow band
  • a UE that has successfully decoded the MPDCCH based on the P-RNTI receives the PDSCH scheduled by the MPDCCH and can check a paging message for itself. If there is a paging message for itself, it performs a random access process to access the network.
  • the MTC UE transmits a preamble through a physical random access channel (PRACH) (S1003), and receives a response message (RAR) for the preamble through the MPDCCH and the corresponding PDSCH. Can be (S1004).
  • PRACH physical random access channel
  • RAR response message
  • Can be S1004
  • the MTC UE may perform a contention resolution procedure such as transmission of an additional PRACH signal (S1005) and reception of an MPDCCH signal and a PDSCH signal corresponding thereto (S1006).
  • Signals and/or messages (Msg 1, Msg 2, Msg 3, Msg 4) transmitted in the RACH process in MTC may be repeatedly transmitted, and this repetition pattern is set differently according to the CE level.
  • Msg1 means PRACH preamble
  • Msg2 means RAR (random access response)
  • Msg3 means UL transmission based on the UL grant included in RAR
  • Msg4 means DL transmission of BS for Msg3. I can.
  • PRACH resources for different CE levels are signaled by the BS for random access. This provides the same control of the near-far effect for the PRACH by grouping together UEs experiencing similar path loss. Up to four different PRACH resources may be signaled to the MTC UE.
  • the MTC UE estimates RSRP using downlink RS (e.g., CRS, CSI-RS, TRS, etc.), and based on the measurement result, different PRACH resources for random access, eg, frequency, time, and preamble resources for PRACH ).
  • RAR for PRACH and search spaces for contention resolution messages are also signaled in the BS via system information.
  • the MTC UE receives an MPDCCH signal and/or a PDSCH signal (S1007) and a physical uplink shared channel (PUSCH) signal and/or a physical uplink signal as a general uplink/downlink signal transmission process.
  • a control channel (PUCCH) signal may be transmitted (S1108).
  • the MTC UE may transmit uplink control information (UCI) to the BS through PUCCH or PUSCH.
  • UCI may include HARQ-ACK/NACK, scheduling request (SR), and/or CSI.
  • the MTC UE When the RRC connection to the MTC UE is established, the MTC UE attempts to receive the MDCCH by monitoring the MPDCCH in a search space configured to obtain uplink and downlink data allocation.
  • the MPDCCH and the PDSCH scheduled by the MDCCH are transmitted/received in different subframes.
  • the MPDCCH having the last repetition in subframe #n schedules the PDSCH starting in subframe #n+2.
  • the DCI transmitted by the MPDCCH provides information on how many times the MPDCCH is repeated so that the MTC UE knows when PDSCH transmission starts. For example, if the DCI in the MPDCCH, which has been transmitted from subframe #n, includes information that the MPDCCH is repeated 10 times, the last subframe in which the MPDCCH is transmitted is subframe #n+9, and the transmission of the PDSCH is It can start in subframe #n+11.
  • the PDSCH may be scheduled in the same or different narrowband as the narrowband in which the MPDCCH scheduling the PDSCH is located.
  • the MTC UE needs to retune the frequency to the narrowband with the PDSCH before decoding the PDSCH.
  • scheduling may follow the same timing as legacy LTE.
  • the MPDCCH with the last transmission in subframe #n may schedule PUSCH transmission starting in subframe #n+4.
  • 28 is a diagram showing an example of scheduling for each of MTC and legacy LTE.
  • the PDSCH is scheduled using the PDCCH, which uses the first OFDM symbol(s) in each subframe, and the PDSCH is scheduled in the same subframe as the subframe in which the PDCCH is received.
  • the MTC PDSCH is cross-subframe scheduled, and one subframe between the MPDCCH and the PDSCH is used as a time period for MPDCCH decoding and RF retuning.
  • the MTC control channel and data channels may be repeated through a large number of subframes having a maximum of 256 subframes for the MPDCCH and a maximum of 2048 subframes for the PDSCH so that they can be decoded even under extreme coverage conditions.
  • NB-IoT Nearband-Internet of Things
  • NB-IoT provides low complexity and low power consumption through system bandwidth (system BW) corresponding to one resource block (RB) of a wireless communication system (e.g., LTE system, NR system, etc.). consumption) can mean a system to support.
  • system BW system bandwidth
  • RB resource block
  • NB-IoT may be referred to by other terms such as NB-LTE, NB-IoT enhancement, enhanced NB-IoT, further enhanced NB-IoT, NB-NR, and the like. That is, NB-IoT may be defined or replaced by a term to be defined in the 3GPP standard, and hereinafter, it will be collectively expressed as'NB-IoT' for convenience of description.
  • NB-IoT is a communication method for implementing IoT (i.e., Internet of Things) by supporting devices (or UEs) such as machine-type communication (MTC) in a cellular system. It can also be used.
  • IoT i.e., Internet of Things
  • MTC machine-type communication
  • the frame structure, physical channel, multi-carrier operation, operation mode, general signal transmission/reception, etc. related to NB-IoT in this specification will be described in consideration of the case of the existing LTE system.
  • the next generation system eg, NR system, etc.
  • the content related to NB-IoT in the present specification may be extended and applied to Machine Type Communication (MTC) aiming for similar technical purposes (eg, low-power, low-cost, coverage enhancement, etc.).
  • MTC Machine Type Communication
  • a transmission time interval of a physical channel is a subframe
  • the minimum time interval from the start of transmission of one physical channel eg, NPDCCH, NPDSCH, NPUCCH, NPUSCH
  • Subframes may be replaced with slots, mini-slots, or multiple slots.
  • the NB-IoT frame structure may be set differently according to subcarrier spacing. Specifically, FIG. 29 shows an example of a frame structure when the subcarrier spacing is 15 kHz, and FIG. 30 shows an example of a frame structure when the subcarrier spacing is 3.75 kHz.
  • the NB-IoT frame structure is not limited thereto, and of course, NB-IoT for other subcarrier intervals (eg, 30 kHz, etc.) may be considered in different time/frequency units.
  • the NB-IoT frame structure based on the LTE system frame structure has been described as an example, but this is for convenience of description and is not limited thereto, and the method described in this specification is a next-generation system (e.g., NR system ) Can be extended and applied to NB-IoT based on the frame structure.
  • a next-generation system e.g., NR system
  • the NB-IoT frame structure for a 15 kHz subcarrier spacing may be set the same as the frame structure of the legacy system (eg, LTE system) described above.
  • a 10ms NB-IoT frame may include 10 1ms NB-IoT subframes, and a 1ms NB-IoT subframe may include 2 0.5ms NB-IoT slots.
  • each 0.5ms NB-IoT may include 7 OFDM symbols.
  • a 10ms NB-IoT frame includes 5 2ms NB-IoT subframes, and a 2ms NB-IoT subframe includes 7 OFDM symbols and one guard period (GP). It may include.
  • the 2ms NB-IoT subframe may be expressed as an NB-IoT slot or an NB-IoT resource unit (RU).
  • the physical resources of the NB-IoT downlink are other wireless communication systems (e.g., LTE system, NR system, etc.), except that the system bandwidth is limited to a specific number of RBs (e.g., one RB, that is, 180 kHz). It can be set by referring to the physical resource of. For example, as described above, when the NB-IoT downlink supports only a 15 kHz subcarrier spacing, the physical resources of the NB-IoT downlink limit the resource grid of the LTE system shown in FIG. 31 to one RB in the frequency domain. It can be set to one resource area.
  • the system bandwidth may be limited to one RB.
  • the resource grid for the NB-IoT uplink may be expressed as shown in FIG. 31.
  • the number of subcarriers NULsc of the uplink band and the slot period Tslot may be given as shown in Table 9 below.
  • resource units are used to map the PUSCH for NB-IoT (hereinafter, referred to as NPUSCH) to resource elements.
  • the RU may be composed of NULsymb*NULslot SC-FDMA symbols in the time domain, and may be composed of NRUsc consecutive subcarriers in the frequency domain.
  • NRUsc and NULsymb may be given by Table 10 below in the case of frame structure type 1, which is an FDD frame structure, and by Table 11, in the case of frame structure type 2, which is a frame structure for TDD.
  • NPUSCH format ⁇ f NRUsc NULslots NULsymb One 3.75 kHz One 16 7 15 kHz One 16 3 8 6 4 12 2 2 3.75 kHz One 4 15 kHz One 4
  • NPUSCH format ⁇ f Supported uplink-downlink configurations
  • NRUsc NULslots
  • NULsymb One 3.75 kHz 1, 4
  • One 16 3 8 6 4 12 2 2 3.75 kHz 1, 4
  • the BS and/or UE supporting NB-IoT may be configured to transmit/receive a physical channel and/or a physical signal set separately from the existing system.
  • a physical channel and/or a physical signal supported by NB-IoT will be described.
  • An Orthogonal Frequency Division Multiple Access (OFDMA) scheme may be applied to the NB-IoT downlink based on a subcarrier spacing of 15 kHz. Through this, orthogonality between subcarriers can be provided so that co-existence with other systems (eg, LTE system, NR system) can be efficiently supported.
  • the downlink physical channel/signal of the NB-IoT system may be expressed in a form in which'N (Narrowband)' is added to distinguish it from the existing system.
  • the downlink physical channel is referred to as Narrowband Physical Broadcast Channel (NPBCH), Narrowband Physical Downlink Control Channel (NPDCCH), Narrowband Physical Downlink Shared Channel (NPDSCH), and the like
  • the downlink physical signal is a Narrowband Primary Synchronization Signal (NPSS). ), Narrowband Secondary Synchronization Signal (NSSS), Narrowband Reference Signal (NRS), Narrowband Positioning Reference Signal (NPRS), Narrowband Wake Up Signal (NWUS), and the like.
  • the downlink physical channel and physical signal of the NB-IoT may be set to be transmitted based on a time domain multiplexing scheme and/or a frequency domain multiplexing scheme.
  • the NB-IoT uses a newly defined DCI format.
  • the DCI format for NB-IoT may be defined as DCI format N0, DCI format N1, DCI format N2, or the like.
  • a single carrier frequency division multiple access (SC-FDMA) scheme may be applied to the NB-IoT uplink based on a subcarrier spacing of 15 kHz or 3.75 kHz.
  • the physical channel of the NB-IoT system may be expressed in a form in which'N (Narrowband)' is added to distinguish it from the existing system.
  • the uplink physical channel may be expressed as a narrowband physical random access channel (NPRACH) and a narrowband physical uplink shared channel (NPUSCH), and the uplink physical signal may be expressed as a narrowband demodulation reference signal (NDMRS).
  • NPRACH narrowband physical random access channel
  • NPUSCH narrowband physical uplink shared channel
  • NMRS narrowband demodulation reference signal
  • the NPUSCH may be classified into an NPUSCH format 1 and an NPUSCH format 2, and the like.
  • NPUSCH format 1 is used for uplink shared channel (UL-SCH) transmission (or transport), and NPUSCH format 2 may be used for uplink control information transmission such as HARQ ACK signaling.
  • UL-SCH uplink shared channel
  • NPUSCH format 2 may be used for uplink control information transmission such as HARQ ACK signaling.
  • HARQ ACK uplink control information transmission
  • NPRACH which is an uplink channel of the NB-IoT system
  • repetition transmission may be performed for coverage enhancement. In this case, repetitive transmission may be performed by applying frequency hopping.
  • the multi-carrier operation may mean that a plurality of carriers having different uses (ie, different types) are used when the BS and/or the UE transmits/receives a channel and/or signal with each other in NB-IoT. .
  • NB-IoT can operate in a multi-carrier mode.
  • the carrier is an anchor type carrier (i.e., anchor carrier, anchor PRB) and a non-anchor type carrier (i.e., non- It can be classified into an anchor carrier (non-anchor carrier) and a non-anchor PRB.
  • An anchor carrier may mean a carrier that transmits NPSS, NSSS, NPBCH, and NPDSCH for system information block (N-SIB) for initial access from the BS point of view. That is, in NB-IoT, a carrier for initial access may be referred to as an anchor carrier, and other(s) may be referred to as a non-anchor carrier. In this case, only one anchor carrier may exist in the system, or a plurality of anchor carriers may exist.
  • NB-IoT In the NB-IoT system, three operation modes can be supported. 32 shows an example of operation modes supported in the NB-IoT system. In this specification, the operation mode of the NB-IoT is described based on the LTE band, but this is only for convenience of description, and may be extended and applied to a band of another system (eg, an NR system band).
  • a band of another system eg, an NR system band
  • FIG. 32(a) shows an example of an in-band system
  • FIG. 32(b) shows an example of a guard-band system
  • FIG. 32(c) shows an example of a standalone system. Shows an example of a (stand-alone) system.
  • the in-band system is expressed in in-band mode
  • the guard-band system is expressed in guard-band mode
  • the stand-alone system is expressed in stand-alone mode. Can be.
  • the in-band system may refer to a system or mode in which one specific RB in the LTE band is used for NB-IoT.
  • the in-band system can be operated by allocating some resource blocks of the LTE system carrier.
  • the guard-band system may refer to a system or mode that uses NB-IoT in a space reserved for the guard-band of the (legacy) LTE band.
  • the guard-band system can be operated by allocating a guard-band of an LTE carrier that is not used as a resource block in the LTE system.
  • the (legacy) LTE band may be set to have a guard-band of at least 100 kHz at the end of each LTE band, and two non-contiguous guards for 200 kHz for NB-IoT- Bands can be used.
  • the in-band system and the guard-band system can be operated in a structure in which NB-IoT coexists in the (legacy) LTE band.
  • the standalone system may refer to a system or mode independently configured from the (legacy) LTE band.
  • the standalone system can be operated by separately allocating a frequency band (eg, a GSM carrier reassigned in the future) used in the GERAN (GSM EDGE Radio Access Network).
  • a frequency band eg, a GSM carrier reassigned in the future
  • GERAN GSM EDGE Radio Access Network
  • the three operation modes described above may be operated independently, or two or more operation modes may be operated in combination.
  • the NB-IoT UE may receive information from the BS through downlink (DL), and the NB-IoT UE may transmit information to the BS through uplink (UL).
  • the BS may transmit information to the NB-IoT UE through downlink, and the BS may receive information from the NB-IoT UE through uplink.
  • the information transmitted/received by the BS and the NB-IoT UE includes data and various control information, and various physical channels may exist according to the type/use of information they transmit/receive.
  • the signal transmission/reception method of NB-IoT may be performed by the above-described wireless communication devices (eg, BS and UE).
  • the NB-IoT UE which is powered on again while the power is turned off, or newly entered a cell, may perform an initial cell search operation such as synchronizing with the BS (S11). To this end, the NB-IoT UE may receive NPSS and NSSS from the BS, perform synchronization with the BS, and obtain information such as cell identity (cell identity). In addition, the NB-IoT UE may obtain intra-cell broadcast information by receiving the NPBCH from the BS. In addition, the NB-IoT UE may check the downlink channel state by receiving a DL RS (Downlink Reference Signal) in the initial cell search step.
  • DL RS Downlink Reference Signal
  • the NB-IoT UE having finished initial cell search may receive the NPDCCH and the corresponding NPDSCH to obtain more detailed system information (S12).
  • the BS may transmit the NPDCCH and the corresponding NPDSCH to the NB-IoT UE that has completed initial cell search to deliver more detailed system information.
  • the NB-IoT UE may perform a random access procedure to complete access to the BS (S13 to S16).
  • the NB-IoT UE may transmit a preamble to the BS through the NPRACH (S13), and as described above, the NPRACH may be configured to be repeatedly transmitted based on frequency hopping or the like for coverage enhancement.
  • the BS may (repeatedly) receive the preamble from the NB-IoT UE through the NPRACH.
  • the NB-IoT UE may receive a random access response (RAR) for the preamble from the BS through the NPDCCH and the corresponding NPDSCH (S14).
  • the BS may transmit a random access response (RAR) for the preamble to the NB-IoT UE through the NPDCCH and the corresponding NPDSCH.
  • the NB-IoT UE may transmit the NPUSCH to the BS using the scheduling information in the RAR (S15), and perform a contention resolution procedure such as NPDCCH and corresponding NPDSCH (S16).
  • the BS may receive the NPUSCH from the UE by using the scheduling information in the NB-IoT RAR and perform the collision resolution process.
  • the NB-IoT UE performing the above-described process may then perform NPDCCH/NPDSCH reception (S17) and NPUSCH transmission (S18) as a general uplink/downlink signal transmission process.
  • the BS may perform NPDCCH/NPDSCH transmission and NPUSCH reception as a general signal transmission/reception process to the NB-IoT UE.
  • NPBCH, NPDCCH, NPDSCH, etc. may be repeatedly transmitted for coverage enhancement.
  • UL-SCH ie, general uplink data
  • uplink control information may be transmitted through the NPUSCH.
  • UL-SCH and uplink control information may be configured to be transmitted through different NPUSCH formats (eg, NPUSCH format 1, NPUSCH format 2, etc.).
  • UCI may include HARQ ACK/NACK (Hybrid Automatic Repeat and ReQuest Acknowledgement/Negative-ACK), SR (Scheduling Request), CSI (Channel State Information), and the like.
  • HARQ ACK/NACK Hybrid Automatic Repeat and ReQuest Acknowledgement/Negative-ACK
  • SR Switchuling Request
  • CSI Channel State Information
  • UCI may be generally transmitted through NPUSCH.
  • the UE may transmit UCI through the NPUSCH in a perdiodic, aperdiodic, or semi-persistent manner.
  • a wireless communication system includes a first communication device 910 and/or a second communication device 920.
  • 'A and/or B' may be interpreted as having the same meaning as'including at least one of A or B'.
  • the first communication device may represent the BS and the second communication device may represent the UE (or the first communication device may represent the UE and the second communication device may represent the BS).
  • the first communication device and the second communication device include a processor (processor, 911,921), memory (memory, 914,924), one or more Tx/Rx radio frequency modules (915,925), Tx processors (912,922), and Rx processors (913,923). , Antennas 916 and 926.
  • the Tx/Rx module is also called a transceiver.
  • the processor implements the previously salpin functions, processes and/or methods. More specifically, in the DL (communication from the first communication device to the second communication device), higher layer packets from the core network are provided to the processor 911.
  • the processor implements the functionality of the Layer 2 (ie, L2) layer.
  • the processor provides multiplexing between logical channels and transport channels and radio resource allocation to the second communication device 920, and is responsible for signaling to the second communication device.
  • the transmit (TX) processor 912 implements various signal processing functions for the L1 layer (ie, the physical layer).
  • the signal processing function facilitates forward error correction (FEC) in the second communication device, and includes coding and interleaving.
  • FEC forward error correction
  • a signal that has been encoded and interleaved is modulated into complex valued modulation symbols through scrambling and modulation.
  • For modulation binary phase shift keying (BPSK), quadrature phase shift keying (QPSK), quadrature amplitude modulation (16QAM), 64QAM, 246QAM, and the like may be used depending on the channel.
  • modulation symbols are divided into parallel streams, each stream is mapped to an OFDM subcarrier, and multiplexed with a reference signal (RS) in the time and/or frequency domain. , Combined together using IFFT (Inverse Fast Fourier Transform) to create a physical channel carrying a time domain OFDM symbol stream.
  • IFFT Inverse Fast Fourier Transform
  • the OFDM symbol stream is spatially precoded to produce multiple spatial streams.
  • Each spatial stream may be provided to a different antenna 916 via a separate Tx/Rx module (or transceiver 915).
  • Each Tx/Rx module can frequency upconvert each spatial stream to an RF carrier for transmission.
  • each Tx/Rx module receives a signal of an RF carrier through each antenna 926 of each Tx/Rx module.
  • Each of the Tx/Rx modules restores the RF carrier signal to a baseband signal and provides it to the reception (RX) processor 923.
  • the RX processor implements various signal processing functions of L1 (ie, the physical layer).
  • the RX processor may perform spatial processing on the information to recover any spatial stream destined for the second communication device. If multiple spatial streams are directed to the second communication device, they can be combined into a single OFDMA symbol stream by multiple RX processors.
  • the RX processor converts the OFDM symbol stream, which is a time domain signal, into a frequency domain signal using Fast Fourier Transform (FFT).
  • the frequency domain signal includes a separate OFDM symbol stream for each subcarrier of the OFDM signal.
  • the modulation symbols and reference signal on each subcarrier are reconstructed and demodulated by determining the most probable signal constellation points transmitted by the first communication device. These soft decisions can be based on channel estimate values.
  • the soft decisions are decoded and deinterleaved to recover the data and control signal originally transmitted by the first communication device on the physical channel. Corresponding data and control signals are provided to the processor 921.
  • the UL (communication from the second communication device to the first communication device) is handled in the first communication device 910 in a manner similar to that described with respect to the receiver function in the second communication device 920.
  • Each Tx/Rx module 925 receives a signal through a respective antenna 926.
  • Each Tx/Rx module provides an RF carrier and information to the RX processor 923.
  • the processor 921 may be associated with a memory 924 that stores program code and data.
  • the memory may be referred to as a computer-readable medium.
  • the above salpin 5G communication technology may be applied in combination with the methods proposed in the present specification to be described later in FIGS. 34 to 48, or may be supplemented to specify or clarify the technical characteristics of the methods proposed in the present specification.
  • a situation inside a building can be recognized in real time through cluster driving of a moving agent group.
  • the moving agent detecting the accident transfers the group control right to the moving agent that follows, the search for the inside of the building can be continuously performed by the new moving agent group.
  • the moving agent who has transferred the group control right departs from its group and transmits the information acquired at the point of the accident, it is possible to individually report on an accident detected while driving in a cluster and search for the rest of the building. have. Therefore, it is possible to grasp the current situation of the building and the cause of the accident from various angles by receiving the situation at the point where the accident occurred and the situation at other points in real time.
  • the moving agent that has completed the transmission of the accident-related information joins the moving agent group in cluster driving, the number of moving agents included in the group may be kept constant. Therefore, it is possible to effectively prepare for various accidents occurring at multiple points in the building.
  • the present invention performs cluster driving by forming a plurality of moving agent groups, it is possible to efficiently manage the moving agent group in consideration of the complexity inside the building and the total number of moving agents.
  • the present invention generates a map using information obtained through cluster driving of a moving agent group, so that it is possible to grasp the situation of a building from various angles, and to identify the cause of an accident occurring in a blind spot that is difficult to grasp with the existing CCTV. have.
  • the present invention can complete the understanding of the situation of the inside of the building and the accident point before the manpower is put in for the correction of the accident site, it is possible to reduce the human and economic resources required for understanding the situation inside the building, and the identified information You can minimize damage to people by using.
  • the moving agent group may monitor the interior of the building.
  • control system may include a server 100, a plurality of moving agents 200-1 and 200-2 .. and a camera 300.
  • the server 100 manages a plurality of moving agents 200-1 and 200-2 by performing wireless communication. Specifically, the server 100 may divide and manage at least one group of a plurality of moving agents 200-1, 200-2... The server 100 may grant group control right to any one of the plurality of moving agents 200-1, 200-2 .
  • the server 100 may grant the group control right to two or more moving agents 200, respectively.
  • the number of moving agent groups may be two or more so as to correspond to the number of previously granted group control rights.
  • the server 100 may reconfigure a currently classified moving agent group.
  • the server 100 may combine two or more moving agent groups into one moving agent group or may divide one moving agent group into several moving agent groups.
  • the server 100 may control the moving agent 200, which has completed transmission of event-related information to be described later, to join another moving agent group.
  • the server 100 may communicate with the moving agent 200 to cause the moving agent group to start cluster driving and transmit/receive various information necessary for cluster driving.
  • the server 100 transmits driving-related information to the moving agent group.
  • the driving-related information may include at least one of information on a map and a target point inside a target building, and information on a preset event.
  • the preset event may include at least one of a fire, a personal accident, and a building collapse.
  • the server 100 may grant the group control right by transmitting the group control right data to the moving agent 200.
  • the group control right data may include at least one of information on an ID (ID) of each moving agent 200 belonging to a corresponding group and information on a current location.
  • the server 100 may receive data from the moving agent 200 to update the situation in the building and control the moving agent group. Specifically, the server 100 updates the situation in the building in real time by performing communication with the first moving agent 200, which is the moving agent 200 granted the group control right in each group.
  • the server 100 may generate a 3D map in a building in real time by receiving driving data according to cluster driving from the first moving agent.
  • the driving data may include at least one of a map on a driving route of the first moving agent and information on an image acquired through the driving route.
  • the server 100 may generate the 3D map by receiving the driving data from two or more moving agent groups, respectively.
  • the server 100 may display and generate the 3D map to be classified for each group so that the driving route for each moving agent group can be identified.
  • the server 100 may receive the event related information from a third moving agent to be described later and update the 3D map.
  • a plurality of moving agents travel in groups along the path inside the building.
  • each moving agent 200 may operate as a first moving agent or a second moving agent depending on whether the group control right exists.
  • the moving agent 200 When the group control right is granted to the moving agent 200, the moving agent 200 operates as a first moving agent.
  • the first moving agent may control cluster driving of a moving agent group to which it belongs. Specifically, the first moving agent runs at the head of its group. The first moving agent determines a route using the driving related information received from the server 100 and starts driving. The first moving agent transmits cluster driving-related information to the second moving agent as a moving agent 200 belonging to its own group.
  • the cluster driving-related information may include at least one of information on a current location, a motion, and a moving path of the first moving agent.
  • the first moving agent may determine whether the group reconfiguration requirement is satisfied, and transmit it to the server 100. Specifically, the first moving agent may transmit group reconfiguration data to the server 100 so that its own group is divided into two or more moving agent groups or merged with other moving agent groups.
  • the first moving agent may generate driving data using information acquired while driving and transmit the driving data to the server 100.
  • the first moving agent 200 may transfer the group control right to a second moving agent that precedes the second moving agent that follows.
  • the first moving agent to whom the group control right is transferred may operate as a third moving agent.
  • the third moving agent obtains information on an event previously detected by leaving its own group.
  • the third moving agent transmits event-related information to the server 100.
  • the third moving agent may join the moving agent group currently running.
  • the event-related information may include information on at least one of an image of a location where the event occurs and a type of the event.
  • the third moving agent requests to join the server 100 when it is determined that the event-related situation has ended.
  • the server 100 transmits information on a moving agent group currently running from the third moving agent.
  • the moving agent group information includes the ID of each moving agent group (for example, G1, G2..), the ID and location of the first moving agent belonging to each group, and the ID of each second moving agent belonging to each group. Location may be included.
  • the third moving agent may join the moving agent group located closest to the moving agent group by using the previously received moving agent group information.
  • the moving agent 200 When the group control right is not granted to the moving agent 200, the moving agent 200 operates as a second moving agent.
  • the second moving agent follows the first moving agent to perform cluster driving.
  • the second moving agent may receive information related to cluster driving from the first moving agent of a group to which it belongs from the server 100.
  • the cluster driving related information may include information on at least one of an ID, a current location, and an operation of the first moving agent.
  • the second moving agent may follow the first moving agent by using the cluster driving related information.
  • the second moving agent may perform other operations other than the movement of the first moving agent by using the cluster driving-related information.
  • the other operation may be one of possible operations according to the specifications of the moving agent 200.
  • the second moving agent may rotate a brush or drive a motor to suck dust in the same manner as the first moving agent.
  • the second moving agent transfers group control right from the first moving agent belonging to its group, the second moving agent becomes a new first moving agent in its group and performs the movement of the remaining moving agents following it. By reading, you can control cluster driving.
  • the camera 300 may include a camera installed in a building.
  • the camera 300 may include all of a plurality of CCTV (closed circuit television) cameras, infrared thermal cameras, etc. installed in the building.
  • the camera 300 may transmit the captured image to the server 100 or the moving agent 200.
  • control system of the moving agent group can grasp the situation inside the building in real time through cluster driving of a plurality of moving agents 200-1, 200-2...
  • the first moving agent that detects the transfers the group control right to the second moving agent that follows, so that the search for the inside of the building may be continuously performed by the new moving agent group.
  • the moving agent who has transferred the group control right departs from its own group and transmits the information acquired at the point of the accident.
  • the report on the accident detected during the group driving and the search for the rest of the building are individually Can be done. Therefore, it is possible to grasp the current situation of the building and the cause of the accident from various angles by receiving the situation at the point where the accident occurred and the situation at other points in real time.
  • the moving agent that has completed transmission of the accident-related information joins the moving agent group that is running in a cluster, the number of moving agents included in the group can be kept constant. Therefore, it is possible to effectively prepare for various accidents occurring at multiple points in the building.
  • 35 is a diagram illustrating a configuration of a moving agent according to another embodiment of the present invention.
  • a moving agent 200 includes a driving drive unit 210, a communication unit 220, an object recognition unit 230, a location recognition unit 240, and an obstacle recognition unit 250. ), a power supply unit 260 and a control unit 270 may be included.
  • the moving agent 200 may run in clusters with a plurality of other moving agents 200 to monitor the interior of the building. According to an embodiment, the moving agent 200 may monitor the interior of the building and at the same time clean the interior of the building along a moving path.
  • the plurality of other moving agents 200 may include at least one of a first moving agent having a group control right and a second moving agent without the group control right.
  • the driving driving unit 210 provides a driving force for the moving agent 200 to move the driving path in the building.
  • the moving agent 200 may move on the ground or in the air.
  • the driving drive unit 210 may include a motor and a motor driver that drives the motor.
  • the motor may be implemented as a wheel motor connected to a wheel or a propeller driving motor connected to a propeller.
  • the driving driving unit 210 may include at least one of a brush motor and a suction motor for cleaning the interior of the building.
  • the communication unit 220 may transmit and receive data for the moving agent 200 to perform cluster driving with a plurality of other moving agents 200.
  • the communication unit 220 may communicate with the server 100 and other moving agents 200.
  • Data transmitted to the server 100 may include a current location of the moving agent 200 and driving data generated while the moving agent 200 is traveling.
  • Data received from the server 100 may include group control right data and driving related information.
  • Data transmitted/received between the moving agents 200 may include the current location of the moving agent 200, cluster driving related information generated using the driving related information, and the group control right data.
  • the object recognition unit 230 may acquire an image on a driving path of the moving agent 200 and detect a preset event.
  • the preset event may include at least one of a fire, a personal accident, and a building collapse.
  • the object recognition unit 230 may be implemented as a sensor and a camera for detecting a person or an object.
  • the location recognition unit 240 may detect the surrounding environment information and recognize the location of the moving agent 200. According to an embodiment, the location recognition unit 240 may create a map inside a building. Information on the map inside the building may be included in the driving data.
  • the obstacle recognition unit 250 may detect an obstacle existing on the traveling path of the moving agent 200 inside the building.
  • the object recognition unit 230, the location recognition unit 240, and the obstacle recognition unit 250 may be referred to as a sensor unit for detecting a situation inside a building.
  • the situation inside the building may include at least one of information related to the event, a map inside the building, and information on a current location of the moving agent 200.
  • the power supply unit 260 may supply power for driving the moving agent 200.
  • the power supply unit 260 may include a battery driver and a battery.
  • the controller 270 determines whether or not the group control right is present and controls the moving agent 200 to operate as the first moving agent or the second moving agent.
  • control unit 270 controls the moving agent 200 to operate as the first moving agent. .
  • the controller 270 controls the first moving agent to be positioned at the head of the second moving agent included in the group to lead the group driving. Specifically, the control unit 270 determines a driving path for moving inside the building using driving related information received from the server 100 and controls the driving driving unit 210 to move according to the driving path. In this case, the controller 270 may transmit cluster driving related information including the driving route and the current location of the vehicle to the second moving agent included in the group.
  • the control unit 270 controls the first moving agent to generate driving data when driving along the driving path and transmit it to the server 100. Specifically, the control unit 270 may control the object recognition unit 230 to acquire an image on the driving route, and control the location recognition unit 240 to determine a current location and generate a map according to the driving progress.
  • the control unit 270 generates driving data including at least one of the image on the driving route, the current position, and a map according to the driving progress, and transmits the generated driving data to the server 100. Can be controlled.
  • control unit 270 controls to transfer the group control right to a second moving agent that precedes the plurality of other moving agents 200.
  • the control unit 270 receives the current location of the second moving agent included in its group, respectively.
  • the control unit 270 controls the communication unit 220 to transmit group control right data to the second moving agent at the nearest location.
  • the control unit 270 may destroy its own group control right data.
  • the control unit 270 transmits the previous details of the group control right data to the server 100.
  • the previous details may include an ID and a current location of a corresponding second moving agent that has received the group control right data, and an ID and a location of each of the remaining moving agents included in the group.
  • the controller 270 may control the moving agent 200 to which the group control right data has been transferred to operate as a third moving agent.
  • the controller 270 may control to transmit information on an event previously detected by the third moving agent to the server 100. Specifically, the controller 270 may control the driving driving unit 210, the object recognition unit 230, and the location recognition unit 240 so that the third moving agent acquires information on the event from multiple angles. The controller 270 may generate event-related information including information on at least one of a location where the event occurs, an image of a location where the event occurs, and a type of the event. The controller 270 may control the communication unit 220 to transmit the event-related information to the server 100.
  • the controller 270 may determine whether the event-related situation has ended. As an example, there is a case in which a professional manpower arrives to the point where the event occurs and takes care of the site. In this case, the controller 270 may receive information on the field trip from the server 100 and determine that the event-related situation has ended.
  • the controller 270 may control the third moving agent to terminate transmission of the event-related information and join one of at least one moving agent group currently running.
  • control unit 270 controls the communication unit 220 to transmit a request for joining another moving agent group to the server 100.
  • the third moving agent 200 may receive information on a moving agent group currently running in a cluster from the server 100.
  • the moving agent group information includes the ID of each group (for example, G1, G2..), the ID and location of the first moving agent belonging to each group, and the ID and location of each second moving agent belonging to the group. May be included.
  • the controller 270 may select any one first moving agent from among the first moving agents belonging to each group by using the previously received moving agent group information.
  • the control unit 270 may control the third moving agent to operate as a second moving agent following a preselected first moving agent.
  • control unit 270 In relation to the selection of the first moving agent, the control unit 270 considers the progress of cluster driving in the current building, the number of second moving agents included in each group, and the distance to each group. 1 You can choose a moving agent.
  • control unit 270 may select a first moving agent closest to a current location of the third moving agent from among first moving agents belonging to each group.
  • the controller 270 may select a first moving agent designated by the server 100.
  • the controller 270 controls the moving agent 200 to operate as the second moving agent when the group control right does not exist.
  • the second moving agent may receive information on the first moving agent having group control rights for its own group from the server 100.
  • the controller 270 may control the second moving agent to follow the first moving agent.
  • the controller 270 may control the first moving agent to perform other operations in the same manner in addition to the moving operation. Specifically, when the first moving agent moves inside the building and cleans the floor using a brush or a vacuum motor, the second moving agent may be controlled to perform the same cleaning operation.
  • the control unit 270 may periodically determine whether the group control right of the second moving agent exists. When the second moving agent receives the group control right from the first moving agent while the second moving agent is traveling, the control unit 270 controls the second moving agent to operate as a first moving agent in its own group. The operation of the first moving agent is the same as described above.
  • the present invention controls to operate as a first moving agent or a second moving agent according to the presence or absence of a group control right, cluster driving can be efficiently performed according to the role of the moving agent.
  • the search for the interior of the building may be continuously performed by the new moving agent group.
  • the present invention transmits the information obtained at the event occurrence location as the third moving agent after the first moving agent to whom the group control right has been transferred leaves its own group, and reports on the event detected while driving in a cluster and The search for the rest of me can be done individually. Therefore, it is possible to grasp the current situation of the building and the cause of the accident from various angles by receiving the situation at the point where the accident occurred and the situation at other points in real time.
  • the third moving agent that has completed transmission of event-related information joins the moving agent group that is running in a cluster, the number of moving agents included in the group may be kept constant. Therefore, it is possible to effectively prepare for various accidents occurring at multiple points in the building.
  • Each component of the moving agent 200 may be implemented by including various parts, sensors, motors, cameras, etc. capable of performing a corresponding function.
  • a detailed configuration of the moving agent 200 implemented according to an embodiment will be described with reference to FIG. 36.
  • 36 is a diagram for describing a detailed configuration of a moving agent according to another embodiment of the present invention.
  • the driving driving unit 210 may be implemented to include a motor driver 211, a wheel motor 212, a rotation motor 213, a brush motor 214, and a suction motor 215. have.
  • the motor driver 211 may drive the wheel motor 212, the rotation motor 213, the brush motor 214, and the suction motor 215.
  • the wheel motor 212 may drive a plurality of wheels to drive inside the building.
  • the rotation motor 213 may be driven to rotate left and right of the main body or head of the moving agent 200 or rotate up and down, or may be driven to change the direction or rotate the wheel.
  • the brush motor 214 may drive a brush that sweeps up dirt or dust on a floor or wall inside a building.
  • the suction motor 215 may be driven to suck the dirt or dust.
  • the communication unit 220 may be implemented to include an LTE router (221) and a WIFI SSID (222).
  • the LTE router 221 may perform LTE communication for transmitting and receiving data from the server 100 and other moving agents 200.
  • the WIFI SSID 222 may analyze the signal strength of WiFi and perform location recognition of a specific object or moving agent 200.
  • the object recognition unit 230 may be implemented to include a recognition data processing module 231, a 2D camera 232, and an RGBD camera 233.
  • the 2D camera 232 may be a sensor for recognizing a person or an object based on a 2D image.
  • the RGBD camera 233 is for detecting a person or an object using captured images having depth data obtained from a camera with RGBD (Red, Green, Blue, Distance) sensors or other similar 3D imaging devices. It can be a sensor.
  • the recognition data processing module 231 determines whether the event has occurred by processing signals such as 2D image/video or 3D image/video acquired from the 2D camera 232 and RGBD camera 233, and determines the type of the event. I can judge.
  • the location recognition unit 240 may be implemented to include a lidar 241 and a Simultaneous Localization and Mapping camera 242.
  • the Lidar Light Detection and Ranging: Lidar, 241
  • Lidar, 241 is a laser radar and may be a sensor that performs position recognition by irradiating a laser beam and collecting and analyzing back-scattered light from light absorbed or scattered by an aerosol.
  • the SLAM camera 242 may implement simultaneous location tracking and mapping technology.
  • the moving agent 200 detects surrounding environment information using the SLAM camera 242, processes the obtained information, and creates a map corresponding to the area that has been searched through driving inside the building, and at the same time determines its absolute position. Can be estimated.
  • the obstacle recognition unit 250 may be implemented to include a USS 251, a Cliff PSD 252, an ARS 253, a bumper 254, and an OFS 255.
  • the USS may include a sensor for determining a distance between an obstacle in a building and the moving agent 200 using an ultrasonic signal.
  • the Cliff PSD 252 may include a sensor for detecting a cliff or a cliff in the driving range of the moving agent 200 in 360 degrees omnidirectionally.
  • the Attitude Reference System (ARS) 253 may include a sensor capable of detecting the attitude of the moving agent 200.
  • the ARS 253 may include a sensor composed of 3 axes of acceleration and 3 axes of gyro for detecting the amount of rotation of the moving agent 200.
  • a sensor included in the bumper 254 may detect a collision between the moving agent 200 and an obstacle in a range of 360 degrees.
  • the OFS may include a sensor capable of measuring the traveling distance of the moving agent 200 on various floor surfaces and the phenomenon that the moving agent 200 rotates when the moving agent 200 moves.
  • the power supply unit 260 may be implemented to include a lithium-ion battery 261 and a battery driver 262.
  • the lithium-ion battery 261 may be configured by connecting two 24V/102A lithium-ion batteries in parallel.
  • the battery driver 262 may manage charging and discharging of the lithium-ion battery 261.
  • the control unit 270 may be implemented to include the AP 271 and the microcomputer 272.
  • the AP (Application Processor) 271 may function as a central processing unit that manages the entire hardware module system of the moving agent 200.
  • the AP 271 may drive an application program for driving and transmit a control signal corresponding thereto to the microcomputer 272 using location information received through various sensors to drive a motor or the like.
  • the Micom 272 may manage the operation of the power supply unit 260, the driving drive unit 210, and the obstacle recognition unit 250 according to a control signal received from the AP 271.
  • the moving agent 200 may include the following embodiments.
  • a moving agent that performs cluster driving with a plurality of other moving agents within the building includes a driving driver for moving a driving path in the building, a communication unit for transmitting and receiving data for performing the cluster driving, and related to a preset event on the driving path.
  • it may include a control unit for controlling to follow another moving agent having the group control right.
  • control unit controls to transfer the group control right to a second moving agent that precedes the plurality of other moving agents when the moving agent detects the event while having the group control right. To do.
  • the communication unit receives group control right data and driving related information for the building from a server, and the controller controls the driving driving unit using the driving related information, and uses the group control right data to control the plurality of The communication unit is controlled to transmit cluster driving related information to a second moving agent belonging to the own group among other moving agents.
  • the controller transmits the event-related information to the server as a third moving agent when the moving agent transfers the group control right, and a second moving agent to a plurality of moving agents currently running in clusters. It is characterized in that the control so as to join as.
  • control unit controls the communication unit to generate driving data using information sensed by the sensor unit while the moving agent has group control rights and transmit the driving data to the server when the moving agent has group control rights.
  • driving data includes at least one of a map on a driving route of the moving agent and information on an image acquired through the driving route.
  • 37 is a plan view illustrating a building in which a moving agent group is disposed.
  • one moving agent group including a plurality of moving agents is disposed at the entrance of a building.
  • the group includes one first moving agent and three second moving agents.
  • the group may include a first moving agent and at least one second moving agent, or may be composed of a first moving agent (third moving agent) to whom the group control right is transferred.
  • FIG. 37 is a diagram illustrating a state before starting driving after a group control right is granted to any one of the moving agents belonging to the group from the server 100.
  • the target area in which the moving agent group performs cluster driving may be the entire floor of the building or a specific floor of the building, and among the specific sides, only a specific area may be the target area for cluster driving.
  • the present invention is not limited thereto, and the target area may be specifically set by being included in driving-related information received by the first moving agent from the server 100.
  • 38 is a flowchart illustrating a method of controlling a moving agent group according to another embodiment of the present invention.
  • a method of controlling a moving agent group may include detecting an occurrence of an event (S2000) and transferring a group control right (S2100). According to an embodiment, the control method may further include reporting an event (S2200) and joining another group (S2300).
  • the first moving agent leading the group driving detects the occurrence of a predetermined event.
  • the plurality of moving agents are classified into at least one group, and each group may include the first moving agent and at least one second moving agent.
  • the first moving agent is a moving agent having a group control right corresponding to a group to which it belongs, among the plurality of moving agents.
  • the moving agent without the group control right is the second moving agent.
  • the predetermined event may include at least one of a fire, a personal accident, and a building collapse.
  • the present invention is not limited thereto, and the predetermined event may be specifically set according to the characteristics of a target building for cluster driving.
  • the first moving agent transfers the group control right to the second moving agent that precedes the first moving agent except for the first moving agent among the plurality of moving agents.
  • the second moving agent may follow the first moving agent belonging to its own group. According to an embodiment, the second moving agent may run while performing the same operation of the first moving agent.
  • the second moving agent When the second moving agent transfers the group control right from the first moving agent, the second moving agent may operate as a new first moving agent in the corresponding group. Specifically, the second moving agent may read the movements of the remaining second moving agents following itself as a new first moving agent.
  • the first moving agent to which the group control right has been transferred may transmit event-related information, which is information on an event previously detected by the third moving agent, to the server 100.
  • the first moving agent to which the group control right has been transferred may transmit the transfer details of the group control right to the server 100 and discard its own group control right.
  • the first moving agent leaves its own group and belongs to a separate group as a third moving agent and is managed by the server 100.
  • the third moving agent acquires the event-related information by stopping at the point where the event is detected.
  • the event-related information may include information on at least one of a location where the event occurs, an image of a location where the event occurs, and a type of the event.
  • the third moving agent transmits the event-related information to the server 100 until the event-related situation ends.
  • the third moving agent may join at least one group of moving agent groups currently running in a cluster as a second moving agent. Specifically, the third moving agent that has finished transmitting the event-related information requests to join the server 100. The third moving agent may receive information on a moving agent group currently running in a cluster from the server 100.
  • the moving agent group information includes the ID of each group (for example, G1, G2..), the ID and location of the first moving agent belonging to each group, and the ID and location of each second moving agent belonging to the group. May be included.
  • the third moving agent may operate as a second moving agent that follows a corresponding first moving agent by selecting any one of first moving agents belonging to each group using information of the moving agent group.
  • the third moving agent may operate as a second moving agent following the first moving agent designated by the server 100.
  • the third moving agent may operate as a second moving agent that follows the first moving agent closest to its current location.
  • a situation inside a building may be recognized in real time through cluster driving of the moving agent group.
  • the moving agent detecting the event transfers the group control right to the moving agent that follows, the search for the interior of the building can be continuously performed by the new moving agent group.
  • the moving agent which has transferred the group control right, departs from its own group and transmits the information acquired at the event occurrence point, and reports on the event detected during cluster driving and searches for the remaining areas in the building individually. I can. Therefore, it is possible to grasp the current situation of the building and the cause of the accident from various angles by receiving the situation of the accident (event) occurrence point and the situation of other points in real time.
  • the third moving agent that has completed transmission of accident-related information joins the moving agent group currently running in cluster as the second moving agent, and the number of moving agents included in the group is constant. Can be maintained. Therefore, it is possible to effectively prepare for various accidents occurring at multiple points in the building.
  • the present invention can complete the understanding of the situation of the inside of the building and the accident point before the manpower is put in for the correction of the accident site, it is possible to reduce the human and economic resources required for understanding the situation inside the building, and the identified information You can minimize damage to people by using.
  • sensing step (S2000) will be described in more detail with reference to FIG. 39.
  • 39 is a flowchart specifically illustrating a step of detecting an occurrence of an event in a method of controlling a moving agent group according to another embodiment of the present invention.
  • the sensing step S2000 may include a group forming step S2010, a cluster driving step S2020, and a sensing step S2030.
  • the server 100 grants the group control right to any one of the plurality of moving agents and transmits driving related information to the moving agent to form a moving agent group.
  • the server 100 grants the group control right to two or more moving agents among the plurality of moving agents, and transmits the driving-related information to the first moving agent granted the group control right.
  • Multiple groups can be formed.
  • each group control right may include information on a second moving agent belonging to a corresponding group among the plurality of moving agents.
  • the server 100 may determine the number of group control rights in consideration of the area, complexity, and the total number of moving agents inside a building that is a target for cluster driving.
  • the moving agent group since the moving agent group is formed in plural to perform cluster driving, the moving agent group can be efficiently managed in consideration of the complexity of the building and the total number of moving agents.
  • the moving agent having the group control right is positioned at the head as the first moving agent and travels according to the driving-related information, and the remaining moving agents among the plurality of moving agents follow the first moving agent as a second moving agent. can do.
  • the group control right may include information on a second moving agent belonging to a corresponding group among the plurality of moving agents.
  • the first moving agent may transmit information related to cluster driving to a second moving agent belonging to the own group according to the group control right, and the second moving agent may travel according to the information related to the group driving.
  • the cluster driving related information may include information on at least one of an ID, a current location, and an operation of the first moving agent.
  • step S2020 may include a group reconfiguration step.
  • the first moving agent determines whether the group reconfiguration requirement while driving is satisfied, and transmits it to the server 100. Specifically, the first moving agent may transmit group reconfiguration data including information related to whether the groups are separated or merged to the server 100. Whether or not the group reconfiguration requirement is satisfied may be determined in consideration of the area inside the building according to the driving-related information, the complexity inside the building, and the total number of moving agents.
  • the server 100 may divide the current moving agent group into a plurality of moving agent groups or merge them with other moving agent groups.
  • the server 100 may additionally grant the group control right to at least one moving agent among the plurality of moving agents.
  • the server 100 sends a second moving agent to the group of the first moving agent to which all moving agents belonging to another moving agent group currently running have transmitted the group reconfiguration data. Can be controlled to be incorporated into.
  • the moving agent group is reconfigured according to the internal situation of the building after the cluster operation is started, and the moving agent group is adaptively managed according to the internal situation of the building. It can improve driving efficiency.
  • the first moving agent detects the occurrence of the predetermined event while driving according to the driving related information.
  • the first moving agent generates driving data and transmits it to the server 100, and the server 100 generates a 3D map in the building using the driving data. It may include a map generation step.
  • the driving data may include at least one of a map on a driving route of the first moving agent and information on an image acquired through the driving route.
  • the present invention generates a map using information obtained through cluster driving of a moving agent group, so that the situation of the building can be grasped from various angles, and the cause of an accident occurring in a blind spot that is difficult to grasp with the existing CCTV. I can grasp it.
  • FIGS. 40 to 44 a specific example in which a moving agent group performs cluster driving will be described together with an interior plan view of a part of a building.
  • FIG. 40 is a diagram for explaining an operation of a moving agent group in connection with a transfer of a group control right when an event occurs while a moving agent group is traveling in a cluster.
  • FIG. 40 there is one moving agent group, and there are four moving agents (200-1 to 200-4) belonging to the group, and the remaining moving agents 200-2 except for the first moving agent 200-1. To 200-4) are the second moving agents.
  • the first moving agent 200-1 starts driving while leading the group driving.
  • the first moving agent 200-1 detects an event E.
  • the first moving agent 200-1 transfers the group control right to the second moving agent 200-2 which is the most preceding among the second moving agents 200-2 to 200-4 following it.
  • the new first moving agent 200-2 reads the remaining second moving agents 200-3 and 200-4 that follow it and continues to run in clusters for the rest of the building. do.
  • the first moving agent 200-1 which has transferred the group control right, leaves its own group and operates as a third moving agent, and transmits event-related information, which is information on a previously detected event E, to the server 100. send.
  • the third moving agent 200-1 transmits the event-related information to the server 100 until the event E-related situation ends.
  • the remaining moving agents 200-2 to 200-4 are grouped so that the group can continue to travel. Control is transferred. Therefore, the search for the rest of the building is not delayed.
  • FIG. 41 is a diagram for explaining an operation in which a moving agent transferring a group control right joins a group when an event occurs while a moving agent group is traveling in a group.
  • the first moving agent 200-1 detects the event E and follows the second moving agent 200-2 to 200-4, which is the most advanced second moving agent (Group control right is transferred to 200-2).
  • the first moving agent 200-1 may transmit to the server 100 that the group reconfiguration requirement is satisfied, and the server 100 is configured to separate the group belonging to the moving agent 200-2 as the first moving agent.
  • a group control right may be additionally granted to the moving agent 200-4, which is one of the moving agents in the group.
  • the group reconfiguration requirement may be determined in consideration of the area inside the building according to the driving-related information, the complexity inside the building, and the total number of moving agents. For example, when the area of the clustered driving target area is greater than a certain area and the number of moving agents included in the own group is greater than or equal to a certain number, the groups may be separated.
  • FIG. 41(b) there are three moving agent groups managed by the server 100. Specifically, there are two groups running in clusters based on the first moving agents 200-2 and 200-4, and one group to which the third moving agent 200-1 reporting an event E belongs. .
  • the first moving agent 200-4 selects a path in a different direction from the first moving agent 200-2 belonging to another group and travels according to the driving-related information received from the server 100.
  • the third moving agent 200-1 which has completed transmission of the event-related information by determining that the situation related to the event (E) has ended, requests to join the server 100, and information on the moving agent group currently running in cluster Can receive.
  • the third moving agent 200-1 selects the first moving agent 200-4 by using the information of the moving agent group, and selects a second moving agent in the group of the selected first moving agent. Joins as a moving agent and performs swarming.
  • the third moving agent 200-1 may select the moving agent 200-4 closest to its own location as the first moving agent to join the second moving agent.
  • the server 100 asks the third moving agent 200-1 to join the group with a small number of moving agents in consideration of the number of moving agents included in each moving agent group. Can convey information about
  • the moving agent that has left the group by detecting the event may rejoin the moving agent group when the situation for the previously detected event ends. Accordingly, it is possible to prevent the cluster driving from being stopped as a plurality of events occur inside the building and all moving agents in the group leave the group to transmit event-related information.
  • 42 is a diagram for explaining that a plurality of group control rights are granted to each moving agent.
  • the server 100 grants group control rights to at least two moving agents among a plurality of moving agents 200-1 to 200-4, respectively, before cluster driving is started. Multiple groups can be formed.
  • the server 100 may grant the group control right to two moving agents 200-1 and 200-3 among a plurality of moving agents 200-1 to 200-4, respectively. I can.
  • the server 100 transmits driving-related information to each of the first moving agents 200-1 and 200-3, respectively.
  • each of the first moving agents 200-1 and 200-3 is a second moving agent 200-2 and 200-4 belonging to their group according to previously received driving-related information. ) To start swarming.
  • the server 100 includes a plurality of moving agents 200-1 and 200-2. ..) can be classified into a plurality of groups and controlled to perform cluster driving for each group.
  • 43 is a diagram for explaining that a moving agent group is divided into a plurality of groups during cluster driving.
  • the first moving agent 200-1 determines whether the group reconfiguration requirement is satisfied. Since the first moving agent 200-1 is divided into three forked locations inside the building, it may be determined that the group reorganization requirement (separation) is satisfied.
  • the first moving agent 200-1 transmits group reconfiguration data regarding whether the group reconfiguration requirement (separation) is satisfied to the server 100.
  • the server 100 may grant group control rights to the moving agents 200-3 and 200-4 to separate the current group into three groups using the group reconfiguration data.
  • the server 100 may retransmit driving related information to each of the first moving agents 200-1, 200-3 and 200-4.
  • Each of the first moving agents 200-1, 200-3 and 200-4 may drive according to previously received driving-related information.
  • the present invention determines whether the group reconfiguration requirement is satisfied in real time and reconfigures the group of moving agents.
  • the moving agent group is effectively reconfigured to cluster It can be controlled to perform driving.
  • 44 is a map for explaining a map generated in real time through a server as a moving agent group travels in a cluster.
  • FIGS. 44(a) to 44(c) are a plan view of a building showing a process in which a moving agent group performs cluster driving
  • FIGS. 44(d) to 44(f) are maps generated by the server 100 It corresponds to FIGS. 44(a) to 44(c), respectively.
  • the maps generated by the server 100 in FIGS. 44(d) to 44(f) are illustratively simplified for explanation, and the maps are generated using driving data transmitted by each of the first moving agents. It can be a 3D map.
  • one moving agent group G1 performs cluster driving.
  • the first moving agent 200-1 transmits the previously generated driving data to the server 100, and the server 100 generates a 3D map according to the driving of the group G1.
  • moving agent groups are divided into two.
  • the first moving agents 200-1 of the first group G1 read the second moving agents 200-4 and 200-5 to perform cluster driving.
  • the first moving agent 200-2 reads the second moving agent 200-3 to perform cluster driving.
  • the server 100 updates the 3D map using driving data received from the first moving agent 200-1 of the group G1 and the first moving agent 200-2 of the group G2, respectively.
  • the first moving agent 200-1 of the first group G1 detects the event E.
  • the first moving agent 200-1 transfers the group control right to the second moving agent 200-4 which is the most preceding among the second moving agents 200-4 and 200-5 following it.
  • the first moving agent 200-1 to which the group control right has been transferred leaves its own group G1 and transmits event-related information to the server 100 as a third moving agent.
  • the moving agent 200-4 which has received the group control right, reads the moving agent 200-5 as the first moving agent of the third group G3, performs cluster driving, and sends the driving data accordingly to the server 100. send.
  • the server 100 includes driving data received from the first moving agent 200-2 of the second group G2 and the first moving agent 200-4 of the third group G3, and the third moving agent 200.
  • the 3D map is updated using the event-related information received from -1).
  • the server 100 generates a 3D map using the previously received driving data and updates the 3D map by receiving driving data from each moving agent group and event-related information from the third moving agent. Therefore, it is possible to grasp the situation inside the building according to the progress of the cluster driving in real time.
  • FIGS. 45 to 48 a detailed description will be given in terms of a control method of the moving agent 200 to operate the first moving agent or the second moving agent when the moving agent 200 performs cluster driving with a plurality of other moving agents. .
  • 45 is a flowchart illustrating a method of controlling a moving agent according to another embodiment of the present invention.
  • a method for controlling a moving agent includes a group control right determination step (S2400), a second moving agent operation step (S2500), and a first moving agent operation step (S2600). I can.
  • the control unit 270 determines whether the moving agent 200 has group control rights.
  • the group control right is a right to control group driving by reading a plurality of different moving agents, and may be transferred from the server 100 or a moving agent having group control right to another moving agent in the form of group control right data.
  • the controller 270 is a second moving agent in which the moving agent 200 follows another moving agent having the group control right among the plurality of other moving agents. Control to operate as.
  • the controller 270 controls the moving agent 200 to operate as a first moving agent controlling cluster driving at the head of the plurality of other moving agents. .
  • 46 is a flowchart illustrating a specific operation when a moving agent operates as a second moving agent.
  • the moving agent 200 starts an operation as a second moving agent.
  • the second moving agent determines whether the group control right exists to itself. This is because the group control right can be transferred from the first moving agent of the group to which the user belongs while driving.
  • the second moving agent follows the first moving agent and performs cluster driving (S2520).
  • the second moving agent starts an operation as the first moving agent (S2600).
  • 47 is a flowchart illustrating specific operations when a moving agent operates as a first moving agent.
  • a moving agent 200 that is determined to have a group control right or has received a group control right from a first moving agent of a group to which it belongs starts an operation as a first moving agent.
  • the first moving agent travels according to the driving related information previously received from the server 100 and acquires an image on the driving route.
  • the first moving agent generates a map according to its own driving route.
  • the first moving agent recognizes a situation inside the building. Specifically, the first moving agent detects whether a preset event has occurred.
  • a driving route is determined according to the driving-related information, and information related to cluster driving is transmitted to a second moving agent belonging to the own group in order to read the cluster driving (S2650).
  • the S2610 to S2650 are shown sequentially for convenience of description, but may be executed in a different order, and the operations according to S2610 to S2650 may be simultaneously performed in parallel by each component performing a corresponding function in the first moving agent. .
  • the first moving agent When the S2610 to S2650 are performed more than once, the first moving agent generates driving data including at least one of a map according to its own driving route and information on an image acquired through the driving route, and the server 100 ).
  • the operation according to S2660 to S2680 is performed.
  • the first moving agent determines the type of the previously detected event.
  • the first moving agent transmits group reconfiguration data to the server 100 in connection with group reconfiguration.
  • the group reconfiguration data is information about transfer of the group control right, and may include information on a second moving agent that becomes a first moving agent by receiving the group control right.
  • the server 100 may update the state of the moving agent group managed by the server 100 using the group reconfiguration data.
  • the first moving agent transfers its group control right to another moving agent that precedes the plurality of other moving agents following it.
  • the first moving agent that has transferred the group control right can operate as a third moving agent to report information on the event, which will be described below with reference to FIG. 48.
  • 48 is a flowchart illustrating a specific operation when a moving agent operates as a third moving agent.
  • the first moving agent that has transferred the group control right starts operation as the third moving agent.
  • the third moving agent acquires an image of a previously detected event.
  • the third moving agent may change a direction from a current direction toward a location where the event occurs to facilitate obtaining an image of the event.
  • the third moving agent determines whether a situation related to the event has ended. When it is determined that the event-related situation has not yet ended, the third moving agent generates event-related information in S2720 and transmits it to the server 100.
  • the event-related information may include information on at least one of a location where the event occurs, an image of a location where the event occurs, and a type of the event.
  • a request to join another moving agent group is transmitted to the server 100.
  • the third moving agent transmits group reconfiguration data to the server 100.
  • the group reconfiguration data may include information on separation of a moving agent group, joining to another moving agent group, and transfer of group control rights.
  • the third moving agent may receive information on a moving agent group currently running in a cluster from the server 100.
  • the third moving agent may join any one moving agent group as a second moving agent by using the previously received moving agent group information.
  • the third moving agent joining the moving agent group is performed as a second moving agent from S2500, and the operation of the second moving agent is the same as described in FIG. 46.
  • a situation inside a building may be recognized in real time through cluster driving with a plurality of other moving agents.
  • the moving agent detecting the event transfers the group control right to the moving agent that follows, the search for the interior of the building can be continuously performed by the new moving agent group.
  • the moving agent that has transferred the group control right departs from its own group and transmits the information obtained at the event occurrence point, so that the report on the event detected during the cluster driving and the search for the rest of the building are individually Can be done. Therefore, it is possible to grasp the current situation of the building and the cause of the accident from various angles by receiving the situation of the accident (event) occurrence point and the situation of other points in real time.
  • the present invention described above can be implemented as a computer-readable code in a medium on which a program is recorded.
  • the computer-readable medium includes all types of recording devices storing data that can be read by a computer system. Examples of computer-readable media include HDD (Hard Disk Drive), SSD (Solid State Disk), SDD (Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, optical data storage device, etc. There is also a carrier wave (eg, transmission over the Internet).

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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 건물 내부를 따라 군집 주행하는 무빙 에이전트 그룹의 제어 방법은 복수의 무빙 에이전트가 군집 주행하는 중, 상기 군집 주행을 리딩하는 제1 무빙 에이전트가 미리 정해진 이벤트의 발생을 감지하는 단계 및 상기 제1 무빙 에이전트가, 상기 복수의 무빙 에이전트 중에서 상기 제1 무빙 에이전트를 제외하고 가장 선행하는 제2 무빙 에이전트에게 그룹 제어권을 이전하는 단계를 포함하고 상기 제2 무빙 에이전트는 상기 그룹 제어권을 가지고 후행하는 나머지 무빙 에이전트의 움직임을 리딩하는 것을 특징으로 한다.

Description

무빙 에이전트 그룹의 제어 시스템 및 그 제어 방법
본 발명은 무빙 에이전트 그룹의 제어 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
고층 건물 및 대형 시설물과 같은 복잡한 구조물이 등장하면서, 각종 사고 및 재난 수습이 원활하게 이루어지지 못하고 있다. 건물 곳곳에 비치된 CCTV만으로는 모든 상황을 파악하기가 어려우며 사고 발생으로 인한 위험 지역의 경우 오히려 전문 인력(소방관 등)이 부상을 당하는 경우가 빈번하기 때문이다. 따라서 건물 내에서 발생한 각종 사고 및 재난의 원활한 수습을 위해 건물 내 상황을 보다 효과적으로 파악할 필요가 있다.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하고자 안출된 것으로서 건물 내부의 상황을 실시간으로 파악할 수 있는 무빙 에이전트 그룹의 제어 방법 및 그 시스템을 제공하는 것에 그 목적이 있다.
본 발명의 일 목적은 건물 내부의 상황을 파악하기 위해 무빙 에이전트 그룹이 군집 주행하는 경우 사고 발생을 감지하더라도 해당 사고에 대한 상황 보고 및 나머지 영역에 대한 탐색이 개별적으로 동시에 이루어지도록 하는 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 건물 내부를 따라 군집 주행하는 무빙 에이전트 그룹의 제어 방법은 복수의 무빙 에이전트가 군집 주행하는 중, 상기 군집 주행을 리딩하는 제1 무빙 에이전트가 미리 정해진 이벤트의 발생을 감지하는 단계 및 상기 제1 무빙 에이전트가, 상기 복수의 무빙 에이전트 중에서 상기 제1 무빙 에이전트를 제외하고 가장 선행하는 제2 무빙 에이전트에게 그룹 제어권을 이전하는 단계를 포함하고 상기 제2 무빙 에이전트는 상기 그룹 제어권을 가지고 후행하는 나머지 무빙 에이전트의 움직임을 리딩하는 것을 특징으로 한다.
상기 무빙 에이전트 그룹의 제어 방법은 상기 그룹 제어권을 이전한 제1 무빙 에이전트는 제3 무빙 에이전트로서 기 감지한 이벤트 대한 정보인 이벤트 관련 정보를 서버에 전송하는 보고 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 무빙 에이전트 그룹의 제어 방법은 상기 제3 무빙 에이전트는 현재 군집 주행 중인 무빙 에이전트 그룹 중 어느 하나의 그룹에 제2 무빙 에이전트로서 합류하는 합류 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 이벤트 관련 정보는 상기 이벤트가 발생한 위치, 상기 이벤트가 발생한 위치의 영상, 상기 이벤트의 종류 중 적어도 하나에 관한 정보를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 감지하는 단계는 서버가 상기 복수의 무빙 에이전트 중에서 어느 하나의 무빙 에이전트에 상기 그룹 제어권을 부여하고 해당 무빙 에이전트에 주행 관련 정보를 전송하는 그룹 형성 단계, 상기 그룹 제어권을 가진 무빙 에이전트는 제1 무빙 에이전트로서 선두에 위치하여 상기 주행 관련 정보에 따라 주행하고 상기 복수의 무빙 에이전트 중 나머지 무빙 에이전트는 제2 무빙 에이전트로서 상기 제1 무빙 에이전트를 추종하는 군집 주행 단계 및 상기 제1 무빙 에이전트가 상기 주행 관련 정보에 따라 주행 중 상기 미리 정해진 이벤트의 발생을 감지하는 감지 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 그룹 형성 단계에서 상기 서버는 상기 복수의 무빙 에이전트 중에서 2이상의 무빙 에이전트에 대해 상기 그룹 제어권을 각각 부여하고 상기 그룹 제어권을 부여 받은 제1 무빙 에이전트에 대해 상기 주행 관련 정보를 각각 전송하여 복수의 그룹을 형성하고 각각의 그룹 제어권은 상기 복수의 무빙 에이전트 중에서 해당 그룹에 속하는 제2 무빙 에이전트의 정보를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 군집 주행 단계에서 상기 그룹 제어권은 상기 복수의 무빙 에이전트 중에서 해당 그룹에 속하는 제2 무빙 에이전트의 정보를 포함하고 상기 제1 무빙 에이전트는 상기 그룹 제어권에 따라 자신의 그룹에 속하는 제2 무빙 에이전트에게 군집 주행 관련 정보를 전달하고 상기 제2 무빙 에이전트는 상기 군집 주행 관련 정보에 따라 주행하는 것을 특징으로 한다.
상기 군집 주행 관련 정보는 상기 제1 무빙 에이전트의 ID, 현재 위치 및 동작 중 적어도 하나에 관한 정보를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 군집 주행 단계에서 상기 제1 무빙 에이전트는 주행 중 기 설정된 그룹 재구성 요건의 충족 여부를 판단하여 상기 서버에 전달하고 상기 그룹 재구성 요건이 충족되는 경우, 상기 서버는 상기 복수의 무빙 에이전트 중 적어도 하나의 무빙 에이전트에 대해 상기 그룹 제어권을 추가로 부여하는 그룹 재구성 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 감지 단계는 상기 제1 무빙 에이전트가 주행 데이터를 생성하여 서버로 전송하는 데이터 수집 단계 및 상기 서버가 상기 주행 데이터를 이용하여 상기 건물 내의 3D 지도를 생성하는 지도 생성 단계를 포함하고 상기 주행 데이터는 상기 제1 무빙 에이전트의 주행 경로에 관한 지도 및 상기 주행 경로를 통해 획득된 영상에 관한 정보 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 실시예에 따라 건물 내부를 모니터링 하는 무빙 에이전트 그룹의 제어 시스템은 상기 건물 내부의 경로를 따라 군집하여 이동하는 복수의 무빙 에이전트 및 상기 복수의 무빙 에이전트와 무선 통신을 수행하며, 상기 복수의 무빙 에이전트를 제어하는 서버를 포함하고 상기 복수의 무빙 에이전트는 그룹 제어권을 가지며, 상기 복수의 무빙 에이전트 중에서 선두에 위치하여 주행하는 제1 무빙 에이전트 및 상기 제1 무빙 에이전트를 추종하는 적어도 하나의 제2 무빙 에이전트를 포함한다.
상기 제1 무빙 에이전트는 상기 경로를 따라 이동하는 중 미리 정해진 이벤트가 발생한 것을 감지한 경우, 상기 제2 무빙 에이전트 중에서 가장 선행하는 제2 무빙 에이전트에 상기 그룹 제어권을 이전하고, 상기 제2 무빙 에이전트는 상기 그룹 제어권을 가지고 후행하는 나머지 무빙 에이전트의 움직임을 리딩하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따라 건물 내에서 복수의 다른 무빙 에이전트와 군집 주행을 하는 무빙 에이전트의 제어 방법은 상기 무빙 에이전트의 그룹 제어권 유무를 파악하는 제1 단계, 상기 그룹 제어권이 존재하지 않는 경우, 상기 무빙 에이전트가 상기 복수의 다른 무빙 에이전트 중에서 상기 그룹 제어권을 갖는 다른 무빙 에이전트를 추종하는 제2 무빙 에이전트로서 동작하도록 제어하는 제2 단계, 상기 그룹 제어권이 존재하는 경우, 상기 무빙 에이전트가 상기 복수의 다른 무빙 에이전트의 선두에서 군집 주행을 제어하는 제1 무빙 에이전트로서 동작하도록 제어하는 제3 단계 및 상기 제1 무빙 에이전트가 주행 중 미리 설정된 이벤트를 감지하는 경우 후행하는 다른 무빙 에이전트 중에서 가장 선행하는 다른 무빙 에이전트에 상기 그룹 제어권을 이전하는 제4 단계를 포함한다.
상기 무빙 에이전트의 제어 방법은 상기 그룹 제어권을 이전한 제1 무빙 에이전트가 상기 이벤트 관련 정보를 서버에 전송하는 제5 단계 및 상기 제1 무빙 에이전트가 현재 군집 주행 중인 무빙 에이전트의 그룹에 상기 제2 무빙 에이전트로 합류하는 제6 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 제3 단계에서 상기 제1 무빙 에이전트는 자신의 주행 경로에 관한 지도 및 상기 주행 경로를 통해 획득된 영상에 관한 정보 중 적어도 하나를 포함하는 주행 데이터를 생성하여 서버로 전송하는 것을 특징으로 한다.
상기 제3 단계에서 상기 제1 무빙 에이전트는 주행 중 기 설정된 그룹 재구성 요건의 충족 여부를 판단하여 서버에 전송하며 상기 그룹 재구성 요건의 충족 여부는 상기 건물 내부의 면적, 주행 경로의 복잡도, 자신의 그룹에 포함되어 있는 무빙 에이전트의 수를 고려하여 결정되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 무빙 에이전트 그룹의 제어 방법 및 그 시스템은 무빙 에이전트 그룹의 군집 주행을 통해 건물 내부의 상황을 실시간으로 파악할 수 있다. 또한 이벤트를 감지한 무빙 에이전트는 후행하는 무빙 에이전트에 그룹 제어권을 양도하는 바, 새로운 무빙 에이전트 그룹에 의해 건물 내부에 대한 탐색이 지속적으로 이루어질 수 있다.
또한 본 발명에서 그룹 제어권을 양도한 무빙 에이전트는 자신의 그룹에서 이탈하여 이벤트 발생 지점에서 획득한 정보를 전송하는 바, 군집 주행 중 감지한 이벤트에 대한 보고 및 건물 내 나머지 영역에 대한 탐색이 개별적으로 이루어질 수 있다. 따라서 사고(이벤트) 발생 지점의 상황 및 다른 지점의 상황을 실시간으로 전달받아 건물의 현재 상황과 사고 원인을 다각적으로 파악할 수 있다.
또한 본 발명에서 사고 발생 관련 정보(이벤트 관련 정보)의 전송을 완료한 무빙 에이전트는 군집 주행 중인 무빙 에이전트 그룹에 합류하는 바, 상기 그룹 내 포함되는 무빙 에이전트의 수가 일정하게 유지될 수 있다. 따라서 건물 내 복수의 지점에서 발생하는 다양한 사고에 대해 효과적으로 대비할 수 있다.
또한 본 발명은 무빙 에이전트 그룹을 복수로 형성하여 군집 주행을 수행하는 바, 건물 내부의 복잡도 및 전체 무빙 에이전트의 수를 고려하여 무빙 에이전트 그룹을 효율적으로 관리할 수 있다.
또한 본 발명은 무빙 에이전트 그룹의 군집 주행을 통해 획득된 정보를 이용하여 지도를 생성하는 바, 다각적으로 건물의 상황을 파악할 수 있으며 기존의 CCTV로 파악하기 힘든 사각지대에서 발생한 사고의 원인을 파악할 수 있다.
또한 본 발명은 사고 현장 수습을 위해 인력이 투입되기 전에 건물 내부 및 사고 지점의 상황 파악을 완료할 수 있는 바, 건물 내부의 상황 파악을 위해 소요되는 인적, 경제적 자원을 절감할 수 있으며 파악된 정보를 활용하여 인명 피해를 최소화 할 수 있다.
도 1은 본 명세서에서 제안하는 방법들이 적용될 수 있는 무선 통신 시스템의 블록 구성도를 예시한다.
도 2는 5G 통신 시스템에서 사용자 단말과 5G 네트워크의 기본동작의 일 예를 나타낸다.
도 3은 5G 통신 시스템에서 사용자 단말과 5G 네트워크의 응용 동작의 일 예를 나타낸다.
도 4 내지 도 7은 5G 통신을 이용한 사용자 단말의 동작의 일 예를 나타낸다.
도 8은 3GPP 신호 전송/수신 방법의 일례를 나타낸 도이다.
도 9는 SSB 구조를 예시하고, 도 10은 SSB 전송을 예시한다.
도 11은 임의 접속 과정의 일례를 예시한다.
도 12는 상향링크 그랜트의 일례를 나타낸다.
도 13은 상향링크 물리 채널 프로세싱(uplink physical channel processing)의 개념도의 일례를 나타낸다.
도 14는 PUCCH가 전송되는 NR 슬롯의 일례를 나타낸다.
도 15는 하이브리드 빔포밍(hybrid beamforming)을 위한 전송단 및 수신단의 블록도의 일례를 나타낸 도이다.
도 16은 SSB와 CSI-RS를 이용한 빔포밍의 일례를 나타낸다.
도 17은 SSB를 이용한 DL BM 과정의 일례를 나타낸 흐름도이다.
도 18은 CSI-RS를 이용한 DL BM 과정의 또 다른 일례를 나타낸다.
도 19는 UE의 수신 빔 결정 과정의 일례를 나타낸 흐름도이다.
도 20은 BS의 전송 빔 결정 과정의 일례를 나타낸 흐름도이다.
도 21은 도 18의 동작과 관련된 시간 및 주파수 도메인에서의 자원 할당의 일례를 나타낸다.
도 22는 SRS를 이용한 UL BM 과정의 일례를 나타낸다.
도 23은 SRS를 이용한 UL BM 과정의 일례를 나타낸 흐름도이다.
도 24는 프리엠션 지시 방법의 일례를 나타낸 도이다.
도 25는 프리엠션 지시의 시간/주파수 세트(timefrequency set)의 일례를 나타낸다.
도 26은 협대역 동작 및 주파수 다이버시티의 일 예를 나타낸다.
도 27은 MTC에 이용될 수 있는 물리 채널들 및 이들을 이용한 일반적인 신호 전송 방법을 나타낸 도이다.
도 28은 MTC와 기존(legacy) LTE 각각에 대한 스케줄링의 일례를 나타낸 도이다.
도 29는 부반송파 간격이 15kHz인 경우의 프레임 구조의 일 예를 나타낸다.
도 30은 부반송파 간격이 3.75kHz인 경우의 프레임 구조의 일 예를 나타낸다.
도 31은 NB-IoT 상향링크에 대한 자원 그리드의 일 예를 나타낸다.
도 32는 NB-IoT 동작 모드의 일 예를 나타낸다.
도 33은 NB-IoT에 이용될 수 있는 물리 채널들 및 이들을 이용한 일반적인 신호 전송 방법의 일 예를 나타낸 도이다.
도 34는 본 발명의 일 실시예에 따른 무빙 에이전트 그룹의 제어 시스템의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 35는 본 발명의 다른 실시예에 따른 무빙 에이전트의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 36은 본 발명의 다른 실시예에 따른 무빙 에이전트의 세부 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 37은 무빙 에이전트 그룹이 배치되는 건물을 설명하기 위한 평면도이다.
도 38은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 무빙 에이전트 그룹의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 39는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 무빙 에이전트 그룹의 제어 방법에서 이벤트의 발생을 감지하는 단계를 구체적으로 설명하기 위한 흐름도이다.
도 40은 무빙 에이전트 그룹이 군집 주행 중 이벤트 발생을 감지한 경우 그룹 제어권의 양도와 관련하여 무빙 에이전트 그룹의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 41은 무빙 에이전트 그룹이 군집 주행 중 이벤트 발생을 감지한 경우 그룹 제어권을 양도한 무빙 에이전트가 그룹에 합류하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 42는 복수의 그룹 제어권이 각 무빙 에이전트에 부여되는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 43은 무빙 에이전트 그룹이 군집 주행 중에 복수의 그룹으로 분리되는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 44는 무빙 에이전트 그룹이 군집 주행 함에 따라 서버를 통해 실시간으로 생성되는 지도를 설명하기 위한 지도이다.
도 45는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 무빙 에이전트의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 46은 무빙 에이전트가 제2 무빙 에이전트로 동작하는 경우 구체적인 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 47은 무빙 에이전트가 제1 무빙 에이전트로 동작하는 경우 구체적인 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 48은 무빙 에이전트가 제3 무빙 에이전트로 동작하는 경우 구체적인 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
A. UE 및 5G 네트워크 블록도 예시
도 1은 본 명세서에서 제안하는 방법들이 적용될 수 있는 무선 통신 시스템의 블록 구성도를 예시한다.
도 1을 참조하면, AI 모듈을 포함하는 장치(AI 장치)를 제1 통신 장치로 정의(도 1의 910, 상세 설명은 단락 N 참조)하고, 프로세서(911)가 AI 상세 동작을 수행할 수 있다.
AI 장치와 통신하는 다른 장치(AI 서버)를 포함하는 5G 네트워크를 제2 통신 장치(도 1의 920, 상세는 단락 N 참조)하고, 프로세서(921)가 AI 상세 동작을 수행할 수 있다.
UE인 제1 통신장치 및 5G 네트워크인 제2 통신 장치를 포함하는 것으로 정의되는 무선 통신 시스템의 상세는 단락 N을 참조할 수 있다.
B. 5G 통신을 이용한 AI 동작
도 2는 5G 통신 시스템에서 사용자 단말과 5G 네트워크의 기본동작의 일 예를 나타낸다.
UE는 특정 정보 전송을 5G 네트워크로 전송한다(S1).
그리고, 상기 5G 네트워크는 상기 특정 정보에 대한 5G 프로세싱을 수행한다(S2).
여기서, 5G 프로세싱은 AI 프로세싱을 포함할 수 있다.
그리고, 상기 5G 네트워크는 AI 프로세싱 결과를 포함하는 응답을 상기 UE로 전송한다(S3).
도 3은 5G 통신 시스템에서 사용자 단말과 5G 네트워크의 응용 동작의 일 예를 나타낸다.
UE는 5G 네트워크와 초기 접속(initial access) 절차를 수행한다(S20). 상기 초기 접속 절차는 단락 F 에서 보다 구체적으로 설명한다.
그리고, 상기 UE는 상기 5G 네트워크와 임의 접속(random access) 절차를 수행한다(S21). 상기 임의 접속 과정은 단락 G에서 보다 구체적으로 설명한다.
그리고, 상기 5G 네트워크는 상기 UE로 특정 정보의 전송을 스케쥴링하기 위한 UL grant를 전송한다(S22). 상기 UE가 UL grant를 수신하는 과정은 단락 H에서 UL 전송/수신 동작에서 보다 구체적으로 설명한다.
그리고, 상기 UE는 상기 UL grant에 기초하여 상기 5G 네트워크로 특정 정보를 전송한다(S23).
그리고, 상기 5G 네트워크는 상기 특정 정보에 대한 5G 프로세싱을 수행한다(S24).
여기서, 5G 프로세싱은 AI 프로세싱을 포함할 수 있다.
그리고, 상기 5G 네트워크는 상기 UE로 상기 특정 정보에 대한 5G 프로세싱 결과의 전송을 스케쥴링하기 위한 DL grant를 전송한다(S25).
그리고, 상기 5G 네트워크는 상기 DL grant에 기초하여 상기 UE로 AI 프로세싱 결과를 포함하는 응답을 전송한다(S26).
C. 5G 통신을 이용한 UE 동작
도 4 내지 도 7은 5G 통신을 이용한 사용자 단말의 동작의 일 예를 나타낸다.
먼저 도 4를 참고하면, UE는 DL 동기 및 시스템 정보를 획득하기 위해 SSB에 기초하여 5G 네트워크와 초기 접속 절차를 수행한다(S30).
그리고, 상기 UE는 UL 동기 획득 및/또는 UL 전송을 위해 5G 네트워크와 임의 접속 절차를 수행한다(S31).
그리고, 상기 UE는 특정 정보를 전송하기 위해 5G 네트워크로 UL grant를 수신한다(S32).
그리고, 상기 UE는 상기 UL grant에 기초하여 특정 정보를 5G 네트워크로 전송한다(S33).
그리고, 상기 UE는 특정 정보에 대한 응답을 수신하기 위한 DL grant를 5G 네트워크로부터 수신한다(S34).
그리고, 상기 UE는 AI 프로세싱 결과를 포함하는 응답을 DL grant에 기초하여 5G 네트워크로부터 수신한다(S35).
S30에 빔 관리(beam management, BM) 과정이 추가될 수 있으며, S31에 빔 실패 복구(beam failure recovery) 과정이 추가될 수 있으며, S32 내지 S35에는 QCL(quasi-co location) 관계가 추가될 수 있으며, 이에 관한 보다 구체적인 설명은 단락 I에서 보다 구체적으로 설명한다.
다음, 도 5를 참고하면, UE는 DL 동기 및 시스템 정보를 획득하기 위해 SSB에 기초하여 5G 네트워크와 초기 접속 절차를 수행한다(S40).
그리고, 상기 UE는 UL 동기 획득 및/또는 UL 전송을 위해 5G 네트워크와 임의 접속 절차를 수행한다(S41).
그리고, 상기 UE는 설정된 그랜트(configured grant)에 기초하여 특정 정보를 5G 네트워크로 전송한다(S42). 상기 5G 네트워크로부터 UL grant를 수샌하는 과정 대신, 설정된 그랜드(configured grant)를 과정은 단락 H에서 보다 구체적으로 설명한다.
그리고, 상기 UE는 특정 정보에 대한 응답을 수신하기 위한 DL grant를 5G 네트워크로부터 수신한다(S43).
그리고, 상기 UE는 AI 프로세싱 결과를 포함하는 응답을 DL grant에 기초하여 5G 네트워크로부터 수신한다(S44).
다음, 도 6을 참고하면, UE는 DL 동기 및 시스템 정보를 획득하기 위해 SSB에 기초하여 5G 네트워크와 초기 접속 절차를 수행한다(S50).
그리고, 상기 UE는 UL 동기 획득 및/또는 UL 전송을 위해 5G 네트워크와 임의 접속 절차를 수행한다(S51).
그리고, 상기 UE는 5G 네트워크로부터 DownlinkPreemption IE를 수신한다(S52).
그리고, 상기 UE는 상기 DownlinkPreemption IE에 기초하여 프리엠션 지시를 포함하는 DCI 포맷 2_1을 5G 네트워크로부터 수신한다(S53).
그리고, 상기 UE는 pre-emption indication에 의해 지시된 자원(PRB 및/또는 OFDM 심볼)에서 eMBB data의 수신을 수행(또는 기대 또는 가정)하지 않는다(S54).
프리엠션 지시(preemption indication) 관련 동작은 단락 J에서 보다 구체적으로 설명한다.
그리고, 상기 UE는 특정 정보를 전송하기 위해 5G 네트워크로 UL grant를 수신한다(S55).
그리고, 상기 UE는 상기 UL grant에 기초하여 특정 정보를 5G 네트워크로 전송한다(S56).
그리고, 상기 UE는 특정 정보에 대한 응답을 수신하기 위한 DL grant를 5G 네트워크로부터 수신한다(S57).
그리고, 상기 UE는 AI 프로세싱 결과를 포함하는 응답을 DL grant에 기초하여 5G 네트워크로부터 수신한다(S58).
다음, 도 7을 참고하면, UE는 DL 동기 및 시스템 정보를 획득하기 위해 SSB에 기초하여 5G 네트워크와 초기 접속 절차를 수행한다(S60).
그리고, 상기 UE는 UL 동기 획득 및/또는 UL 전송을 위해 5G 네트워크와 임의 접속 절차를 수행한다(S61).
그리고, 상기 UE는 특정 정보를 전송하기 위해 5G 네트워크로 UL grant를 수신한다(S62).
상기 UL grant는 상기 특정 정보의 전송에 대한 반복 횟수에 대한 정보를 포함하고, 상기 특정 정보는 상기 반복 횟수에 대한 정보에 기초하여 반복하여 전송된다(S63).
그리고, 상기 UE는 상기 UL grant에 기초하여 특정 정보를 5G 네트워크로 전송한다.
그리고, 특정 정보의 반복 전송은 주파수 호핑을 통해 수행되고, 첫 번째 특정 정보의 전송은 제 1 주파수 자원에서, 두 번째 특정 정보의 전송은 제 2 주파수 자원에서 전송될 수 있다.
상기 특정 정보는 6RB(Resource Block) 또는 1RB(Resource Block)의 협대역(narrowband)을 통해 전송될 수 있다.
그리고, 상기 UE는 특정 정보에 대한 응답을 수신하기 위한 DL grant를 5G 네트워크로부터 수신한다(S64).
그리고, 상기 UE는 AI 프로세싱 결과를 포함하는 응답을 DL grant에 기초하여 5G 네트워크로부터 수신한다(S65).
한편, 도 7에서 mMTC 관련하여 단락 K에서 보다 구체적으로 설명한다.
D. Introduction
이하에서, 하향링크(downlink, DL)는 기지국(base station, BS)에서 사용자 기기(user equipment, UE)로의 통신을 의미하며, 상향링크(uplink, UL)는 UE에서 BS로의 통신을 의미한다. 하향링크에서 전송기(transmitter)는 BS의 일부이고, 수신기(receiver)는 UE의 일부일 수 있다. 상향링크에서 전송기는 UE의 일부이고, 수신기는 BS의 일부일 수 있다. 본 명세에서 UE는 제 1 통신 장치, BS는 제 2 통신 장치로 표현될 수도 있다. BS는 고정국(fixed station), Node B, eNB(evolved-NodeB), gNB(Next Generation NodeB), BTS(base transceiver system), 접속 포인트(access point, AP), 네트워크 혹은 5G (5th generation) 네트워크 노드, AI (Artificial Intelligence) 시스템, RSU(road side unit), 로봇 등의 용어에 의해 대체될 수 있다. 또한, UE는 단말(terminal), MS(Mobile Station), UT(User Terminal), MSS(Mobile Subscriber Station), SS(Subscriber Station), AMS(Advanced Mobile Station), WT(Wireless terminal), MTC(Machine-Type Communication) 장치, M2M(Machine-to-Machine) 장치, D2D(Device-to-Device) 장치, 차량(vehicle), 로봇(robot), AI 모듈 등의 용어로 대체될 수 있다.
이하의 기술은 CDMA(Code Division Multiple Access), FDMA(Frequency Division Multiple Access), TDMA(Time Division Multiple Access), OFDMA(Orthogonal Frequency Division Multiple Access), SC-FDMA(Single Carrier FDMA) 등과 같은 다양한 무선 접속 시스템에 사용될 수 있다. CDMA는 UTRA(Universal Terrestrial Radio Access)나 CDMA2000과 같은 무선 기술로 구현될 수 있다. TDMA는 GSM(Global System for Mobile communications)/GPRS(General Packet Radio Service)/EDGE(Enhanced Data Rates for GSM Evolution)와 같은 무선 기술로 구현될 수 있다. OFDMA는 IEEE 802.11 (Wi-Fi), IEEE 802.16 (WiMAX), IEEE 802-20, E-UTRA(Evolved UTRA) 등과 같은 무선 기술로 구현될 수 있다. UTRA는 UMTS(Universal Mobile Telecommunications System)의 일부이다. 3GPP(3rd Generation Partnership Project) LTE(Long Term Evolution)은 E-UTRA를 사용하는 E-UMTS(Evolved UMTS)의 일부이고 LTE-A(Advanced)/LTE-A pro는 3GPP LTE의 진화된 버전이다. 3GPP NR(New Radio or New Radio Access Technology)는 3GPP LTE/LTE-A/LTE-A pro의 진화된 버전이다.
설명을 명확하게 하기 위해, 3GPP 통신 시스템(예, LTE-A, NR)을 기반으로 설명하지만 본 발명의 기술적 사상이 이에 제한되는 것은 아니다. LTE는 3GPP TS 36.xxx Release 8 이후의 기술을 의미한다. 세부적으로, 3GPP TS 36.xxx Release 10 이후의 LTE 기술은 LTE-A로 지칭되고, 3GPP TS 36.xxx Release 13 이후의 LTE 기술은 LTE-A pro로 지칭된다. 3GPP 5G (5th generation) 기술은 TS 36.xxx Release 15 이후의 기술 및 TS 38.XXX Release 15 이후의 기술을 의미하며, 이 중 TS 38.xxx Release 15 이후의 기술은 3GPP NR로 지칭되고, TS 36.xxx Release 15 이후의 기술은 enhanced LTE로 지칭될 수 있다. "xxx"는 표준 문서 세부 번호를 의미한다. LTE/NR은 3GPP 시스템으로 통칭될 수 있다.
본 명세(disclosure)에서, 노드(node)라 함은 UE와 통신하여 무선 신호를 전송/수신할 수 있는 고정된 포인트(point)을 말한다. 다양한 형태의 BS들이 그 명칭에 관계없이 노드로서 이용될 수 있다. 예를 들어, BS, NB, eNB, 피코-셀 eNB(PeNB), 홈 eNB(HeNB), 릴레이(relay), 리피터(repeater) 등이 노드가 될 수 있다. 또한, 노드는 BS가 아니어도 될 수 있다. 예를 들어, 무선 리모트 헤드(radio remote head, RRH), 무선 리모트 유닛(radio remote unit, RRU)가 될 수 있다. RRH, RRU 등은 일반적으로 BS의 전력 레벨(power level)에 비해 더욱 낮은 전력 레벨을 갖는다. 일 노드에는 최소 하나의 안테나가 설치된다. 상기 안테나는 물리 안테나를 의미할 수도 있으며, 안테나 포트, 가상 안테나, 또는 안테나 그룹을 의미할 수도 있다. 노드는 포인트(point)라고 불리기도 한다.
본 명세에서 셀(cell)이라 함은 하나 이상의 노드가 통신 서비스를 제공하는 일정 지리적 영역 혹은 무선 자원을 말한다. 지리적 영역의 "셀"은 노드가 반송파를 이용하여 서비스를 제공할 수 있는 커버리지(coverage)라고 이해될 수 있으며, 무선 자원의 "셀"은 상기 반송파에 의해 설정(configure)되는 주파수 크기인 대역폭(bandwidth, BW)와 연관된다. 노드가 유효한 신호를 전송할 수 있는 범위인 하향링크 커버리지와 UE로부터 유효한 신호를 수신할 수 있는 범위인 상향링크 커버리지는 해당 신호를 나르는 반송파에 의해 의존하므로 노드의 커버리지는 상기 노드가 사용하는 무선 자원의 "셀"의 커버리지와 연관되기도 한다. 따라서 "셀"이라는 용어는 때로는 노드에 의한 서비스의 커버리지를, 때로는 무선 자원을, 때로는 상기 무선 자원을 이용한 신호가 유효한 세기로 도달할 수 있는 범위를 의미하는 데 사용될 수 있다.
본 명세에서 특정 셀과 통신한다고 함은 상기 특정 셀에 통신 서비스를 제공하는 BS 혹은 노드와 통신하는 것을 의미할 수 있다. 또한, 특정 셀의 하향링크/상향링크 신호는 상기 특정 셀에 통신 서비스를 제공하는 BS 혹은 노드로부터의/로의 하향링크/상향링크 신호를 의미한다. UE에게 상향링크/하향링크 통신 서비스를 제공하는 셀을 특히 서빙 셀(serving cell)이라고 한다. 또한, 특정 셀의 채널 상태/품질은 상기 특정 셀에 통신 서비스를 제공하는 BS 혹은 노드와 UE 사이에 형성된 채널 혹은 통신 링크의 채널 상태/품질을 의미한다.
한편, 무선 자원과 연관된 "셀"은 하향링크 자원(DL resources)와 상향링크 자원(UL resources)의 조합, 즉, DL 컴포넌트 반송파(component carrier, CC) 와 UL CC의 조합으로 정의될 수 있다. 셀은 DL 자원 단독, 또는 DL 자원과 UL 자원의 조합으로 설정될(configured) 수도 있다. 반송파 집성(carrier aggregation)이 지원되는 경우, DL 자원(또는, DL CC)의 반송파 주파수(carrier frequency)와 UL 자원(또는, UL CC)의 반송파 주파수(carrier frequency) 사이의 링키지(linkage)는 해당 셀을 통해 전송되는 시스템 정보(system information)에 의해 지시될 수 있다. 여기서, 반송파 주파수는 각 셀 혹은 CC의 중심 주파수(center frequency)와 같을 수도 혹은 다를 수도 있다. 이하에서는 1차 주파수(primary frequency) 상에서 동작하는 셀을 1차 셀(primary cell, Pcell) 혹은 PCC로 지칭하고, 2차 주파수(Secondary frequency) 상에서 동작하는 셀을 2차 셀(secondary cell, Scell) 혹은 SCC로 칭한다. Scell이라 함은 UE가 BS와 RRC(Radio Resource Control) 연결 수립(connection establishment) 과정을 수행하여 상기 UE와 상기 BS 간에 RRC 연결이 수립된 상태, 즉, 상기 UE가 RRC_CONNECTED 상태가 된 후에 설정될 수 있다. 여기서 RRC 연결은 UE의 RRC와 BS의 RRC가 서로 RRC 메시지를 주고 받을 수 있는 통로를 의미할 수 있다. Scell은 UE에게 추가적인 무선 자원을 제공하기 위해 설정될 수 있다. UE의 성능(capabilities)에 따라, Scell이 Pcell과 함께, 상기 UE를 위한 서빙 셀의 모음(set)을 형성할 수 있다. RRC_CONNECTED 상태에 있지만 반송파 집성이 설정되지 않았거나 반송파 집성을 지원하지 않는 UE의 경우, Pcell로만 설정된 서빙 셀이 단 하나 존재한다.
셀은 고유의 무선 접속 기술을 지원한다. 예를 들어, LTE 셀 상에서는 LTE 무선 접속 기술(radio access technology, RAT)에 따른 전송/수신이 수행되며, 5G 셀 상에서는 5G RAT에 따른 전송/수신이 수행된다.
반송파 집성 기술은 광대역 지원을 위해 목표 대역폭(bandwidth)보다 작은 시스템 대역폭을 가지는 복수의 반송파들을 집성하여 사용하는 기술을 말한다. 반송파 집성은 각각이 시스템 대역폭(채널 대역폭이라고도 함)을 형성하는 복수의 반송파 주파수들을 사용하여 하향링크 혹은 상향링크 통신을 수행한다는 점에서, 복수의 직교하는 부반송파들로 분할된 기본 주파수 대역을 하나의 반송파 주파수에 실어 하향링크 혹은 상향링크 통신을 수행하는 OFDMA 기술과 구분된다. 예를 들어, OFDMA 혹은 직교 주파수 분할 다중화(orthogonal frequency division multiplexing, OFDM)의 경우에는 일정 시스템 대역폭을 갖는 하나의 주파수 대역이 일정 부반송파 간격을 갖는 복수의 부반송파들로 분할되고, 정보/데이터가 상기 복수의 부반송파들 내에서 매핑되며, 상기 정보/데이터가 맵핑된 상기 주파수 대역은 주파수 상향 변환(upconversion)을 거쳐 상기 주파수 대역의 반송파 주파수로 전송된다. 무선 반송파 집성의 경우에는 각각이 자신의 시스템 대역폭 및 반송파 주파수를 갖는 주파수 대역들이 동시에 통신에 사용될 수 있으며, 반송파 집성에 사용되는 각 주파수 대역은 일정 부반송파 간격을 갖는 복수의 부반송파들로 분할될 수 있다.
3GPP 기반 통신 표준은 물리 계층(physical layer)의 상위 계층(upper layer)(예, 매제 접속 제어(medium access control, MAC) 계층, 무선 링크 제어(radio link control, RLC) 계층, 패킷 데이터 수렴 프로토콜(protocol data convergence protocol, PDCP) 계층, 무선 자원 제어(radio resource control, RRC) 계층, 서비스 데이터 적응 프로토콜(service data adaptation protocol, SDAP), 비-접속 층(non-access stratum, NAS) 계층)로부터 기원한 정보를 나르는 자원 요소(resource element)들에 대응하는 하향링크 물리 채널들과, 물리 계층에 의해 사용되나 상위 계층으로부터 기원하는 정보를 나르지 않는 자원 요소들에 대응하는 하향링크 물리 신호들을 정의한다. 예를 들어, 물리 하향링크 공유 채널(physical downlink shared channel, PDSCH), 물리 브로드캐스트 채널(physical broadcast channel, PBCH), 물리 멀티캐스트 채널(physical multicast channel, PMCH), 물리 제어 포맷 지시자 채널(physical control format indicator channel, PCFICH), 물리 하향링크 제어 채널(physical downlink control channel, PDCCH)이 하향링크 물리 채널들로서 정의되어 있으며, 참조 신호와 동기 신호가 하향링크 물리 신호들로서 정의되어 있다. 파일럿(pilot)이라고도 지칭되는 참조 신호(reference signal, RS)는 BS와 UE가 서로 알고 있는 기정의된 특별한 파형의 신호를 의미하는데, 예를 들어, 셀 특정적 RS(cell specific RS), UE-특정적 RS(UE-specific RS, UE-RS), 포지셔닝 RS(positioning RS, PRS), 채널 상태 정보 RS(channel state information RS, CSI-RS), 복조 참조 신호(demodulation reference signal, DMRS)가 하향링크 참조 신호들로서 정의된다. 한편, 3GPP 기반 통신 표준은 상위 계층으로부터 기원한 정보를 나르는 자원 요소들에 대응하는 상향링크 물리 채널들과, 물리 계층에 의해 사용되나 상위 계층으로부터 기원하는 정보를 나르지 않는 자원 요소들에 대응하는 상향링크 물리 신호들을 정의하고 있다. 예를 들어, 물리 상향링크 공유 채널(physical uplink shared channel, PUSCH), 물리 상향링크 제어 채널(physical uplink control channel, PUCCH), 물리 임의 접속 채널(physical random access channel, PRACH)가 상향링크 물리 채널로서 정의되며, 상향링크 제어/데이터 신호를 위한 복조 참조 신호(demodulation reference signal, DMRS)와 상향링크 채널 측정에 사용되는 사운딩 참조 신호(sounding reference signal, SRS)가 정의된다.
본 명세에서 물리 하향링크 제어 채널(physical downlink control channel, PDCCH)와 물리 하향링크 공유 채널(physical downlink shared channel, PDSCH)는 물리 계층의 하향링크 제어 정보(downlink control information, DCI)와 하향링크 데이터를 나르는 시간-주파수 자원의 집합 혹은 자원요소의 집합을 각각 의미할 수 있다. 또한, 물리 상향링크 제어 채널(physical uplink control channel), 물리 상향링크 공유 채널(physical uplink shared channel, PUSCH) 및 물리 임의 접속 채널(physical random access channel)는 물리 계층의 상향링크 제어 정보(uplink control information, UCI), 상향링크 데이터 및 임의 접속 신호를 나르는 시간-주파수 자원의 집합 혹은 자원요소의 집합을 각각 의미한다. 이하에서 UE가 상향링크 물리 채널(예, PUCCH, PUSCH, PRACH)를 전송한다는 것은 해당 상향링크 물리 채널 상에서 혹은 상향링크 물리 채널을 통해서 UCI, 상향링크 데이터, 또는 임의 접속 신호를 전송한다는 것을 의미할 수 있다. BS가 상향링크 물리 채널을 수신한다는 것은 해당 상향링크 물리 채널 상에서 혹은 통해서 DCI, 상향링크 데이터, 또는 임의 접속 신호를 수신한다는 것을 의미할 수 있다. BS가 하향링크 물리 채널(예, PDCCH, PDSCH)를 전송한다는 것은 해당 하향링크 물리 채널 상에서 혹은 하향링크 물리 채널을 통해서 DCI 혹은 하향링크 데이터를 전송한다는 것과 동일한 의미로 사용된다. UE가 하향링크 물리 채널을 수신한다는 것은 해당 하향링크 물리 채널 상에서 혹은 통해서 DCI 혹은 하향링크 데이터를 수신한다는 것을 의미할 수 있다.
본 명세에서 수송 블록(transport block)은 물리 계층을 위한 페이로드(payload)이다. 예를 들어, 상위 계층 혹은 매체 접속 제어(medium access control, MAC) 계층으로부터 물리 계층에 주어진 데이터가 기본적으로 수송 블록으로 지칭된다.
본 명세에서 HARQ(Hybrid Automatic Repeat and reQuest)는 오류 제어 방법의 일종이다. 하향링크를 통해 전송되는 HARQ-ACK(HARQ acknowledgement)은 상향링크 데이터에 대한 오류 제어를 위해 사용되며, 상향링크를 통해 전송되는 HARQ-ACK은 하향링크 데이터에 대한 오류 제어를 위해 사용된다. HARQ 동작을 수행하는 전송단은 데이터(예, 수송 블록, 코드워드)를 전송한 후 긍정 확인(ACK; acknowledgement)를 기다린다. HARQ 동작을 수행하는 수신단은 데이터를 제대로 받은 경우만 긍정 확인(ACK)을 보내며, 수신 데이터에 오류가 생긴 경우 부정 확인(negative ACK, NACK)을 보낸다. 전송단이 ACK을 수신한 경우에는 (새로운) 데이터를 전송할 수 있고, NACK을 수신한 경우에는 데이터를 재전송할 수 있다. BS가 스케줄링 정보와 상기 스케줄링 정보에 따른 데이터를 전송한 뒤, UE로부터 ACK/NACK을 수신하고 재전송 데이터가 전송될 때까지 시간 딜레이(delay)가 발생한다. 이러한 시간 딜레이는 채널 전파 지연(channel propagation delay), 데이터 디코딩(decoding)/인코딩(encoding)에 걸리는 시간으로 인해 발생한다. 따라서, 현재 진행 중인 HARQ 프로세스가 끝난 후에 새로운 데이터를 보내는 경우, 시간 딜레이로 인해 데이터 전송에 공백이 발생한다. 따라서, 시간 딜레이 구간 동안에 데이터 전송에 공백이 생기는 것을 방지하기 위하여 복수의 독립적인 HARQ 프로세스가 사용된다. 예를 들어, 초기 전송과 재전송 사이에 7번의 전송 기회(occasion)가 있는 경우, 통신 장치는 7개의 독립적인 HARQ 프로세스를 운영하여 공백 없이 데이터 전송을 수행할 수 있다. 복수의 병렬 HARQ 프로세스들을 활용하면, 이전 UL/DL 전송에 대한 HARQ 피드백을 기다리는 동안 UL/DL 전송이 연속적으로 수행될 수 있다.
본 명세에서 채널 상태 정보(channel state information, CSI)는 UE와 안테나 포트 사이에 형성되는 무선 채널(혹은 링크라고도 함)의 품질을 나타낼 수 있는 정보를 통칭한다. CSI는 채널 품질 지시자(channel quality indicator, CQI), 프리코딩 행렬 지시자 (precoding matrix indicator, PMI), CSI-RS 자원 지시자(CSI-RS resource indicator, CRI), SSB 자원 지시자(SSB resource indicator, SSBRI), 레이어 지시자(layer indicator, LI), 랭크 지시자(rank indicator, RI) 또는 참조 신호 수신 품질(reference signal received power, RSRP) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
본 명세에서 주파수 분할 다중화(frequency division multiplexing, FDM)라 함은 신호/채널/사용자들을 서로 다른 주파수 자원에서 전송/수신하는 것을 의미할 수 있으며, 시간 분할 다중화(time division multiplexing, TDM)이라 함은 신호/채널/사용자들을 서로 다른 시간 자원에서 전송/수신하는 것을 의미할 수 있다.
본 발명에서 주파수 분할 듀플렉스(frequency division duplex, FDD)는 상향링크 반송파에서 상향링크 통신이 수행되고 상기 상향링크용 반송파에 링크된 하향링크용 반송파에서 하향링크 통신이 수행되는 통신 방식을 말하며, 시간 분할 듀플렉스(time division duplex, TDD)라 함은 상향링크 통신과 하향링크 통신이 동일 반송파에서 시간을 나누어 수행되는 통신 방식을 말한다.
본 명세에서 사용된 배경기술, 용어, 약어 등에 관해서는 본 발명 이전에 공개된 표준 문서에 기재된 사항을 참조할 수 있다. 예를 들어, 다음 문서를 참조할 수 있다.
3GPP LTE
- 3GPP TS 36.211: Physical channels and modulation
- 3GPP TS 36.212: Multiplexing and channel coding
- 3GPP TS 36.213: Physical layer procedures
- 3GPP TS 36.214: Physical layer; Measurements
- 3GPP TS 36.300: Overall description
- 3GPP TS 36.304: User Equipment (UE) procedures in idle mode
- 3GPP TS 36.314: Layer 2 - Measurements
- 3GPP TS 36.321: Medium Access Control (MAC) protocol
- 3GPP TS 36.322: Radio Link Control (RLC) protocol
- 3GPP TS 36.323: Packet Data Convergence Protocol (PDCP)
- 3GPP TS 36.331: Radio Resource Control (RRC) protocol
- 3GPP TS 23.303: Proximity-based services (Prose); Stage 2
- 3GPP TS 23.285: Architecture enhancements for V2X services
- 3GPP TS 23.401: General Packet Radio Service (GPRS) enhancements for Evolved Universal Terrestrial Radio Access Network (E-UTRAN) access
- 3GPP TS 23.402: Architecture enhancements for non-3GPP accesses
- 3GPP TS 23.286: Application layer support for V2X services; Functional architecture and information flows
- 3GPP TS 24.301: Non-Access-Stratum (NAS) protocol for Evolved Packet System (EPS); Stage 3
- 3GPP TS 24.302: Access to the 3GPP Evolved Packet Core (EPC) via non-3GPP access networks; Stage 3
- 3GPP TS 24.334: Proximity-services (ProSe) User Equipment (UE) to ProSe function protocol aspects; Stage 3
- 3GPP TS 24.386: User Equipment (UE) to V2X control function; protocol aspects; Stage 3
3GPP NR
- 3GPP TS 38.211: Physical channels and modulation
- 3GPP TS 38.212: Multiplexing and channel coding
- 3GPP TS 38.213: Physical layer procedures for control
- 3GPP TS 38.214: Physical layer procedures for data
- 3GPP TS 38.215: Physical layer measurements
- 3GPP TS 38.300: NR and NG-RAN Overall Description
- 3GPP TS 38.304: User Equipment (UE) procedures in idle mode and in RRC inactive state
- 3GPP TS 38.321: Medium Access Control (MAC) protocol
- 3GPP TS 38.322: Radio Link Control (RLC) protocol
- 3GPP TS 38.323: Packet Data Convergence Protocol (PDCP)
- 3GPP TS 38.331: Radio Resource Control (RRC) protocol
- 3GPP TS 37.324: Service Data Adaptation Protocol (SDAP)
- 3GPP TS 37.340: Multi-connectivity; Overall description
- 3GPP TS 23.287: Application layer support for V2X services; Functional architecture and information flows
- 3GPP TS 23.501: System Architecture for the 5G System
- 3GPP TS 23.502: Procedures for the 5G System
- 3GPP TS 23.503: Policy and Charging Control Framework for the 5G System; Stage 2
- 3GPP TS 24.501: Non-Access-Stratum (NAS) protocol for 5G System (5GS); Stage 3
- 3GPP TS 24.502: Access to the 3GPP 5G Core Network (5GCN) via non-3GPP access networks
- 3GPP TS 24.526: User Equipment (UE) policies for 5G System (5GS); Stage 3
E. 3GPP 신호 전송/수신 방법
도 8은 3GPP 신호 전송/수신 방법의 일례를 나타낸 도이다.
도 8을 참고하면, UE는 전원이 켜지거나 새로이 셀에 진입한 경우 BS와 동기를 맞추는 등의 초기 셀 탐색(initial cell search) 작업을 수행한다(S201). 이를 위해, UE는 BS로부터 1차 동기 채널(primary synchronization channel, P-SCH) 및 2차 동기 채널(secondary synchronization channel, S-SCH)을 수신하여 BS와 동기를 맞추고, 셀 ID 등의 정보를 획득할 수 있다. LTE 시스템과 NR 시스템에서 P-SCH와 S-SCH는 각각 1차 동기 신호(primary synchronization signal, PSS)와 2차 동기 신호(secondary synchronization signal, SSS)로 불린다. 상기 초기 셀 탐색 절차는 하기 F.에서 더 상세히 설명된다.
초기 셀 탐색 후, UE는 BS로부터 물리 브로드캐스트 채널(physical broadcast channel, PBCH)를 수신하여 셀 내 브로드캐스트 정보를 획득할 수 있다. 한편, UE는 초기 셀 탐색 단계에서 하향링크 참조 신호(downlink reference Signal, DL RS)를 수신하여 하향링크 채널 상태를 확인할 수 있다.
초기 셀 탐색을 마친 UE는 물리 하향링크 제어 채널(physical downlink control channel, PDCCH) 및 상기 PDCCH에 실린 정보에 따라 물리 하향링크 공유 채널(physical downlink shared Channel, PDSCH)을 수신함으로써 좀더 구체적인 시스템 정보를 획득할 수 있다(S202).
한편, BS에 최초로 접속하거나 신호 전송을 위한 무선 자원이 없는 경우 UE는 BS에 대해 임의 접속 과정(random access procedure, RACH)을 수행할 수 있다(단계 S203 내지 단계 S206). 이를 위해, UE는 물리 임의 접속 채널(physical random access Channel, PRACH)을 통해 특정 시퀀스를 프리앰블로서 전송하고(S203 및 S205), PDCCH 및 대응하는 PDSCH를 통해 프리앰블에 대한 임의 접속 응답(random access response, RAR) 메시지를 수신할 수 있다(S204 및 S206). 경쟁 기반 RACH의 경우, 추가적으로 충돌 해결 과정(contention resolution procedure)를 수행할 수 있다. 상기 임의 접속 과정은 하기 G.에서 더 상세히 설명된다.
상술한 바와 같은 과정을 수행한 UE는 이후 일반적인 상향링크/하향링크 신호 전송 과정으로서 PDCCH/PDSCH 수신(S207) 및 물리 상향링크 공유 채널(physical uplink shared Channel, PUSCH)/물리 상향링크 제어 채널(physical uplink control channel, PUCCH) 전송(S208)을 수행할 수 있다. 특히 UE는 PDCCH를 통하여 하향링크 제어 정보(downlink control information, DCI)를 수신한다.
UE는 해당 탐색 공간 설정(configuration)들에 따라 서빙 셀 상의 하나 이상의 제어 요소 세트(control element set, CORESET)들에 설정된 모니터링 기회(occasion)들에서 PDCCH 후보(candidate)들의 세트를 모니터링한다. UE가 모니터할 PDCCH 후보들의 세트는 탐색 공간 세트들의 면에서 정의되며, 탐색 공간 세트는 공통 탐색 공간 세트 또는 UE-특정 탐색 공간 세트일 수 있다. CORESET은 1~3개 OFDM 심볼들의 시간 지속기간을 갖는 (물리) 자원 블록들의 세트로 구성된다. 네트워크는 UE가 복수의 CORESET들을 갖도록 설정할 수 있다. UE는 하나 이상의 탐색 공간 세트들 내 PDCCH 후보들을 모니터링한다. 여기서 모니터링이라 함은 탐색 공간 내 PDCCH 후보(들)에 대한 디코딩 시도하는 것을 의미한다. UE가 탐색 공간 내 PDCCH 후보들 중 하나에 대한 디코딩에 성공하면, 상기 UE는 해당 PDCCH 후보에서 PDCCH를 검출했다고 판단하고, 상기 검출된 PDCCH 내 DCI를 기반으로 PDSCH 수신 혹은 PUSCH 전송을 수행한다.
PDCCH는 PDSCH 상의 DL 전송들 및 PUSCH 상의 UL 전송들을 스케줄링하는 데 사용될 수 있다. 여기서 PDCCH 상의 DCI는 하향링크 공유 채널과 관련된, 변조(modulation) 및 코딩 포맷과 자원 할당(resource allocation) 정보를 적어도 포함하는 하향링크 배정(assignment)(즉, downlink grant; DL grant), 또는 상향링크 공유 채널과 관련된, 변조 및 코딩 포맷과 자원 할당 정보를 포함하는 상향링크 그랜트(uplink grant; UL grant)를 포함한다.
F. 초기 접속 (Initial Access, IA) 과정
SSB(Synchronization Signal Block) 전송 및 관련 동작
도 9는 SSB 구조를 예시한다. UE는 SSB에 기반하여 셀 탐색(search), 시스템 정보 획득, 초기 접속을 위한 빔 정렬, DL 측정 등을 수행할 수 있다. SSB는 SS/PBCH(Synchronization Signal/Physical Broadcast channel) 블록과 혼용된다.
도 9를 참조하면, SSB는 PSS, SSS와 PBCH로 구성된다. SSB는 4개의 연속된 OFDM 심볼들에 구성되며, OFDM 심볼별로 PSS, PBCH, SSS/PBCH 또는 PBCH가 전송된다. PSS와 SSS는 각각 1개의 OFDM 심볼과 127개의 부반송파들로 구성되고, PBCH는 3개의 OFDM 심볼과 576개의 부반송파들로 구성된다. PBCH에는 폴라(Polar) 코드를 기반으로 인코딩/디코딩되고, QPSK(Quadrature Phase Shift Keying)에 따라 변조(modulation)/복조(demodulation)된다. OFDM 심볼 내 PBCH는 PBCH의 복소 변조 값이 매핑되는 데이터 자원 요소(resource element, RE)들과 상기 PBCH를 위한 복조 참조 신호(demodulation reference signal, DMRS)가 매핑되는 DMRS RE들로 구성된다. OFDM 심볼의 자원 블록별로 3개의 DMRS RE가 존재하며, DMRS RE 사이에는 3개의 데이터 RE가 존재한다.
셀 탐색(search)
셀 탐색은 UE가 셀의 시간/주파수 동기를 획득하고, 상기 셀의 셀 ID(Identifier)(예, Physical layer Cell ID, PCI)를 검출하는 과정을 의미한다. PSS는 셀 ID 그룹 내에서 셀 ID를 검출하는데 사용되고, SSS는 셀 ID 그룹을 검출하는데 사용된다. PBCH는 SSB (시간) 인덱스 검출 및 하프-프레임 검출에 사용된다.
UE의 셀 탐색 과정은 하기 표 1과 같이 정리될 수 있다.
Type of Signals Operations
1st step PSS * SS/PBCH block (SSB) symbol timing acquisition* Cell ID detection within a cell ID group(3 hypothesis)
2nd Step SSS * Cell ID group detection (336 hypothesis)
3rd Step PBCH DMRS * SSB index and Half frame (HF) index(Slot and frame boundary detection)
4th Step PBCH * Time information (80 ms, System Frame Number (SFN), SSB index, HF)* Remaining Minimum System Information (RMSI) Control resource set (CORESET)/Search space configuration
5th Step PDCCH and PDSCH * Cell access information* RACH configuration
336개의 셀 ID 그룹이 존재하고, 셀 ID 그룹 별로 3개의 셀 ID가 존재한다. 총 1008개의 셀 ID가 존재한다. 셀의 셀 ID가 속한 셀 ID 그룹에 관한 정보는 상기 셀의 SSS를 통해 제공/획득되며, 상기 셀 ID 내 336개 셀들 중 상기 셀 ID에 관한 정보는 PSS를 통해 제공/획득된다도 10은 SSB 전송을 예시한다.
SSB는 SSB 주기(periodicity)에 맞춰 주기적으로 전송된다. 초기 셀 탐색 시에 UE가 가정하는 SSB 기본 주기는 20ms로 정의된다. 셀 접속 후, SSB 주기는 네트워크(예, BS)에 의해 {5ms, 10ms, 20ms, 40ms, 80ms, 160ms} 중 하나로 설정될 수 있다. SSB 주기의 시작 부분에 SSB 버스트(burst) 세트가 구성된다. SSB 버스트 세트는 5ms 시간 윈도우(즉, 하프-프레임)로 구성되며, SSB는 SS 버스트 세트 내에서 최대 L번 전송될 수 있다. SSB의 최대 전송 횟수 L은 반송파의 주파수 대역에 따라 다음과 같이 주어질 수 있다. 하나의 슬롯은 최대 2개의 SSB를 포함한다.
- For frequency range up to 3 GHz, L = 4
- For frequency range from 3GHz to 6 GHz, L = 8
- For frequency range from 6 GHz to 52.6 GHz, L = 64
SS 버스트 세트 내에서 SSB 후보의 시간 위치가 부반송파 간격에 따라 정의될 수 있다. SSB 후보의 시간 위치는 SSB 버스트 세트(즉, 하프-프레임) 내에서 시간 순서에 따라 0 ~ L-1로 인덱싱된다(SSB 인덱스).
반송파의 주파수 폭(span) 내에서 다수의 SSB들이 전송될 있다. 이러한 SSB들의 물리 계층 셀 식별자들은 고유(unique)할 필요는 없으며, 다른 SSB들은 다른 물리 계층 셀 식별자를 가질 수 있다.
UE는 SSB를 검출함으로써 DL 동기를 획득할 수 있다. UE는 검출된 SSB (시간) 인덱스에 기반하여 SSB 버스트 세트의 구조를 식별할 수 있고, 이에 따라 심볼/슬롯/하프-프레임 경계를 검출할 수 있다. 검출된 SSB가 속하는 프레임/하프-프레임의 번호는 시스템 프레임 번호(system frame number, SFN) 정보와 하프-프레임 지시 정보를 이용하여 식별될 수 있다.
구체적으로, UE는 PBCH로부터 상기 PBCH가 속한 프레임에 대한 10 비트 SFN을 획득할 수 있다. 다음으로, UE는 1 비트 하프-프레임 지시 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, UE가 하프-프레임 지시 비트가 0으로 세팅된 PBCH를 검출한 경우에는 상기 PBCH가 속한 SSB가 프레임 내 첫 번째 하프-프레임에 속한다고 판단할 수 있고, 하프-프레임 지시 비트가 1로 세팅된 PBCH를 검출한 경우에는 상기 PBCH가 속한 SSB가 프레임 내 두 번째 하프-프레임에 속한다고 판단할 수 있다. 마지막으로, UE는 DMRS 시퀀스와 PBCH가 나르는 PBCH 페이로드에 기반하여 상기 PBCH가 속한 SSB의 SSB 인덱스를 획득할 수 있다.
시스템 정보 (system information; SI ) 획득
SI는 마스터 정보 블록(master information block, MIB)와 복수의 시스템 정보 블록(system information block, SIB)들로 나눠진다. MIB 외의 SI는 RMSI(Remaining Minimum System Information)으로 지칭될 수 있다. 자세한 사항은 다음을 참조할 수 있다.
- MIB는 SIB1(SystemInformationBlock1)을 나르는 PDSCH를 스케줄링하는 PDCCH의 모니터링을 위한 정보/파라미터를 포함하며 SSB의 PBCH를 통해 BS에 의해 전송된다. 예를 들어, UE는 MIB에 기반하여 Type0-PDCCH 공통 탐색 공간(common search space)을 위한 CORESET(Control Resource Set)이 존재하는지 확인할 수 있다. Type0-PDCCH 공통 탐색 공간은 PDCCH 탐색 공간의 일종이며, SI 메시지를 스케줄링하는 PDCCH를 전송하는 데 사용된다. Type0-PDCCH 공통 탐색 공간이 존재하는 경우, UE는 MIB 내의 정보(예, pdcch-ConfigSIB1)에 기반하여 (i) CORESET을 구성하는 복수의 인접(contiguous) 자원 블록들 및 하나 이상의 연속된(consecutive) 심볼들과 (ii) PDCCH 기회(occasion)(예, PDCCH 수신을 위한 시간 도메인 위치)를 결정할 수 있다. Type0-PDCCH 공통 탐색 공간이 존재하지 않는 경우, pdcch-ConfigSIB1은 SSB/SIB1이 존재하는 주파수 위치와 SSB/SIB1이 존재하지 않는 주파수 범위에 관한 정보를 제공한다.
- SIB1은 나머지 SIB들(이하, SIBx, x는 2 이상의 정수)의 가용성(availability) 및 스케줄링(예, 전송 주기, SI-윈도우 크기)과 관련된 정보를 포함한다. 예를 들어, SIB1은 SIBx가 주기적으로 브로드캐스트되는지 on-demand 방식에 의해 UE의 요청에 의해 제공되는지 여부를 알려줄 수 있다. SIBx가 on-demand 방식에 의해 제공되는 경우, SIB1은 UE가 SI 요청을 수행하는 데 필요한 정보를 포함할 수 있다. SIB1은 PDSCH를 통해 전송되며, SIB1을 스케줄링 하는 PDCCH는 Type0-PDCCH 공통 탐색 공간을 통해 전송되며, SIB1은 상기 PDCCH에 의해 지시되는 PDSCH를 통해 전송된다.
- SIBx는 SI 메시지에 포함되며 PDSCH를 통해 전송된다. 각각의 SI 메시지는 주기적으로 발생하는 시간 윈도우(즉, SI-윈도우) 내에서 전송된다.
G. 임의 접속(Random Access) 과정
UE의 임의 접속 과정은 표 2 및 도 11과 같이 요약할 수 있다.
신호의 타입 획득되는 동작/정보
제 1단계 UL에서의 PRACH 프리앰블(preamble) * 초기 빔 획득* 임의 접속 프리앰블 ID의 임의 선택
제 2단계 PDSCH 상의 임의 접속 응답 * 타이밍 어드밴스 정보* 임의 접속 프리앰블 ID* 초기 UL 그랜트, 임시 C-RNTI
제 3단계 PUSCH 상의 UL 전송 * RRC 연결 요청* UE 식별자
제 4단계 DL 상의 경쟁 해결(contention resolution) * 초기 접속을 위한 PDCCH 상의 임시 C-RNTI* RRC_CONNECTED인 UE에 대한 PDCCH 상의 C-RNTI
임의 접속 과정은 다양한 용도로 사용된다. 예를 들어, 임의 접속 과정은 네트워크 초기 접속, 핸드오버, UE-트리거드(triggered) UL 데이터 전송에 사용될 수 있다. UE는 임의 접속 과정을 통해 UL 동기와 UL 전송 자원을 획득할 수 있다. 임의 접속 과정은 경쟁 기반(contention-based) 임의 접속 과정과 경쟁 프리(contention free) 임의 접속 과정으로 구분된다. 도 11은 임의 접속 과정의 일례를 예시한다. 특히 도 11은 경쟁 기반 임의 접속 과정을 예시한다.
먼저, UE가 UL에서 임의 접속 과정의 Msg1로서 임의 접속 프리앰블을 PRACH를 통해 전송할 수 있다.
서로 다른 두 길이를 가지는 임의 접속 프리앰블 시퀀스들이 지원된다. 긴 시퀀스 길이 839는 1.25 및 5 kHz의 부반송파 간격(subcarrier spacing)에 대해 적용되며, 짧은 시퀀스 길이 139는 15, 30, 60 및 120 kHz의 부반송파 간격에 대해 적용된다.
다수의 프리앰블 포맷들이 하나 또는 그 이상의 RACH OFDM 심볼들 및 서로 다른 순환 프리픽스(cyclic prefix) (및/또는 가드 시간(guard time))에 의해 정의된다. 셀을 위한 RACH 설정(configuration)이 상기 셀의 시스템 정보에 포함되어 UE에게 제공된다. 상기 RACH 설정은 PRACH의 부반송파 간격, 이용 가능한 프리앰블들, 프리앰블 포맷 등에 관한 정보를 포함한다. 상기 RACH 설정은 SSB들과 RACH (시간-주파수) 자원들 간의 연관 정보를 포함한다. UE는 검출한 혹은 선택한 SSB와 연관된 RACH 시간-주파수 자원에서 임의 접속 프리앰블을 전송한다.
RACH 자원 연관을 위한 SSB의 임계값이 네트워크에 의해 설정될 수 있으며, SSB 기반으로 측정된 참조 신호 수신 전력(reference signal received power, RSRP)가 상기 임계값을 충족하는 SSB를 기반으로 RACH 프리앰블의 전송 또는 재전송이 수행된다. 예를 들어, UE는 임계값을 충족하는 SSB(들) 중 하나를 선택하고, 선택된 SSB에 연관된 RACH 자원을 기반으로 RACH 프리앰블을 전송 또는 재전송할 수 있다.
BS가 UE로부터 임의 접속 프리앰블을 수신하면, BS는 임의 접속 응답(random access response, RAR) 메시지(Msg2)를 상기 UE에게 전송한다. RAR을 나르는 PDSCH를 스케줄링하는 PDCCH는 임의 접속(random access, RA) 무선 네트워크 임시 식별자(radio network temporary identifier, RNTI)(RA-RNTI)로 CRC 마스킹되어 전송된다. RA-RNTI로 마스킹된 PDCCH를 검출한 UE는 상기 PDCCH가 나르는 DCI가 스케줄링하는 PDSCH로부터 RAR을 수신할 수 있다. UE는 자신이 전송한 프리앰블, 즉, Msg1에 대한 임의 접속 응답 정보가 상기 RAR 내에 있는지 확인한다. 자신이 전송한 Msg1에 대한 임의 접속 정보가 존재하는지 여부는 상기 UE가 전송한 프리앰블에 대한 임의 접속 프리앰블 ID가 존재하는지 여부에 의해 판단될 수 있다. Msg1에 대한 응답이 없으면, UE는 전력 램핑(power ramping)을 수행하면서 RACH 프리앰블을 소정의 횟수 이내에서 재전송할 수 있다. UE는 가장 최근의 경로 손실 및 전력 램핑 카운터를 기반으로 프리앰블의 재전송에 대한 PRACH 전송 전력을 계산한다.
임의 접속 응답 정보는 UL 동기화를 위한 타이밍 어드밴스 정보, UL 그랜트 및 UE 임시UE가 PDSCH 상에서 자신에 대한 임의 접속 응답 정보를 수신하면, 상기 UE는 UL 동기화를 위한 타이밍 어드밴스(timing advance) 정보, 초기 UL 그랜트, UE 임시(temporary) 셀 RNTI(cell RNTI, C-RNTI)를 알 수 있다. 상기 타이밍 어드밴스 정보는 상향링크 신호 전송 타이밍을 제어하는 데 사용된다. UE에 의한 PUSCH/PUCCH 전송이 네트워크 단에서 서브프레임 타이밍과 더 잘 정렬(align)되도록 하기 위해, 네트워크(예, BS)는 PUSCH/PUCCH/SRS 수신 및 서브프레임 간 시간 차이를 측정하고 이를 기반으로 타이밍 어드밴스 정보를 보낼 수 있다. 상기 UE는 임의 접속 응답 정보를 기반으로 상향링크 공유 채널 상에서 UL 전송을 임의 접속 과정의 Msg3로서 전송할 수 있다. Msg3은 RRC 연결 요청 및 UE 식별자를 포함할 수 있다. Msg3에 대한 응답으로서, 네트워크는 Msg4를 전송할 수 있으며, 이는 DL 상에서의 경쟁 해결 메시지로 취급될 수 있다. Msg4를 수신함으로써, UE는 RRC 연결된 상태에 진입할 수 있다.
한편, 경쟁-프리 임의 접속 과정은 UE가 다른 셀 혹은 BS로 핸드오버 하는 과정에서 사용되거나, BS의 명령에 의해 요청되는 경우에 수행될 수 있다. 경쟁-프리 임의 접속 과정의 기본적인 과정은 경쟁 기반 임의 접속 과정과 유사하다. 다만, UE가 복수의 임의 접속 프리앰블들 중 사용할 프리앰블을 임의로 선택하는 경쟁 기반 임의 접속 과정과 달리, 경쟁-프리 임의 접속 과정의 경우에는 UE가 사용할 프리앰블(이하 전용 임의 접속 프리앰블)이 BS에 의해 상기 UE에게 할당된다. 전용 임의 접속 프리앰블에 대한 정보는 RRC 메시지(예, 핸드오버 명령)에 포함되거나 PDCCH 오더(order)를 통해 UE에게 제공될 수 있다. 임의 접속 과정이 개시되면 UE는 전용 임의 접속 프리앰블을 BS에게 전송한다. 상기 UE가 상기 BS로부터 임의 접속 과정을 수신하면 상기 임의 접속 과정은 완료(complete)된다.
앞서 언급한 바와 같이 RAR 내 UL 그랜트는 UE에게 PUSCH 전송을 스케줄링한다. RAR 내 UL 그랜트에 의한 초기 UL 전송을 나르는 PUSCH는 Msg3 PUSCH로 칭하기도 한다. RAR UL 그랜트의 컨텐츠는 MSB에서 시작하여 LSB에서 끝나며, 표 3에서 주어진다.
RAR UL grant field Number of bits
Frequency hopping flag 1
Msg3 PUSCH frequency resource allocation 12
Msg3 PUSCH time resource allocation 4
Modulation and coding scheme (MCS) 4
Transmit power control (TPC) for Msg3 PUSCH 3
CSI request 1
TPC 명령은 Msg3 PUSCH의 전송 전력을 결정하는 데 사용되며, 예를 들어, 표 4에 따라 해석된다.
TPC command value [dB]
0 -6
1 -4
2 -2
3 0
4 2
5 4
6 6
7 8
경쟁 프리 임의 접속 과정에서, RAR UL 그랜트 내 CSI 요청 필드는 UE가 비주기적 CSI 보고를 해당 PUSCH 전송에 포함시킬 것인지 여부를 지시한다. Msg3 PUSCH 전송을 위한 부반송파 간격은 RRC 파라미터에 의해 제공된다. UE는 동일한 서비스 제공 셀의 동일한 상향링크 반송파 상에서 PRACH 및 Msg3 PUSCH을 전송하게 될 것이다. Msg3 PUSCH 전송을 위한 UL BWP는 SIB1(SystemInformationBlock1)에 의해 지시된다.
H. DL 및 UL 전송/수신 동작
DL 전송/수신 동작
하향링크 그랜트( downlink grant)(하향링크 배정(assignment)이라고도 함)는 (1) 동적 그랜트(dynamic)와 (2) 설정된 그랜트(configured grant)로 구분될 수 있다. 동적 그랜트(dynamic grant)는 자원의 활용을 최대화하기 위한 것으로 BS에 의한 동적 스케줄링 기반의 데이터 전송/수신 방법을 의미한다.
BS는 DCI를 통해 하향링크 전송을 스케줄링한다. UE는 BS로부터 하향링크 스케줄링을 위한(즉, PDSCH의 스케줄링 정보를 포함하는) DCI를 PDCCH 상에서 수신한다. 하향링크 스케줄링을 위해 DCI 포맷 1_0 또는 1_1이 이용될 수 있다. 하향링크 스케줄링을 위한 DCI 포맷 1_1에는, 예를 들어, 다음과 같은 정보가 포함될 수 있다: DCI 포맷 식별자(identifier for DCI format), 대역폭 파트 지시자(bandwidth part indicator), 주파수 도메인 자원 배정(frequency domain resource assignment), 시간 도메인 자원 배정(time domain resource assignment), MCS.
UE는 DCI 내 MCS 필드를 기반으로 PDSCH에 대한 변조 차수(modulation order), 목표 코드 레이트(target code rate), 수송 블록 크기(transport block size)를 결정할 수 있다. UE는 주파수 도메인 자원 할당 정보 및 시간 도메인 자원 할당 정보에 따른 시간-주파수 자원에서 PDSCH를 수신할 수 있다.
DL 설정된 그랜트는 준-지속적 스케줄링(semi-persistent scheduling, SPS)라고도 한다. UE는 BS로부터 DL 데이터의 전송을 위한 자원 설정(resource configuration)을 포함하는 RRC 메시지를 수신할 수 있다. DL SPS의 경우에는 실제 DL 설정된 그랜트가 PDCCH에 의해 제공되며 상기 PDCCH에 의해 활성화 혹은 활성해제(deactivate)된다. DL SPS가 설정되는 경우, BS로부터의 RRC 시그널링을 통해 적어도 다음 파라미터들이 UE에게 제공된다: 활성화, 활성해제 및 재전송을 위한 설정된 스케줄링 RNTI(configured scheduling RNTI, CS-RNTI); 및 주기. DL SPS의 실제 DL 그랜트는 CS-RNTI에 어드레스된 PDCCH 내 DCI에 의해 UE에게 제공된다. UE는 CS-RNTI에 어드레스된 PDCCH 내 DCI의 특정 필드들이 스케줄링 활성화를 위한 특정 값으로 세팅되어 있으면, 상기 CS-RNTI와 연관된 SPS를 활성화한다. UE는 SPS를 기반으로 PDSCH를 통한 하향링크 데이터를 수신할 수 있다.
UL 전송/수신 동작
BS는 상향링크 스케줄링 정보를 포함하는 DCI를 UE에게 전송한다. 상기 UE는 BS로부터 상향링크 스케줄링을 위한(즉, PUSCH의 스케줄링 정보를 포함하는) DCI를 PDCCH 상에서 수신한다. 상향링크 스케줄링을 위해 DCI 포맷 0_0 또는 0_1이 이용될 수 있다. 상향링크 스케줄링을 위한 DCI 포맷 0_1에는 다음과 같은 정보가 포함될 수 있다: DCI 포맷 식별자(Identifier for DCI format), 대역폭 파트 지시자(Bandwidth part indicator), 주파수 도메인 자원 배정(frequency domain resource assignment), 시간 도메인 자원 배정(time domain resource assignment), MCS.
상기 UE는 상기 DCI를 기반으로 상향링크 데이터를 PUSCH 상에서 전송한다. 예를 들어, UE가 DCI 포맷 0_0 또는 0_1을 포함하는 PDCCH를 검출(detect)하면, 해당 DCI에 의한 지시에 따라 해당 PUSCH를 전송한다. PUSCH 전송을 위해 2가지의 전송 방식이 지원된다: 코드북(codebook) 기반 전송 및 비-코드북(non-codebook) 기반 전송.
RRC 파라미터 'txConfig'가 'codebook'으로 세팅된 RRC 메시지를 수신하면, UE는 코드북 기반 전송으로 설정된다. 반면, RRC 파라미터 'txConfig'가 'nonCodebook'으로 세팅된 RRC 메시지를 수신하면, UE는 비-코드북 기반 전송으로 설정된다. PUSCH는 DCI 포맷 0_0에 의해, DCI 포맷 0_1에 의해 또는 RRC 시그널링에 의해 준-정적으로(semi-statically) 스케줄링될 수 있다.
상향링크 그랜트(uplink grant)는 (1) 동적 그랜트(dynamic grant)와 (2) 설정된 그랜트(configured grant)로 구분될 수 있다.
도 12는 상향링크 그랜트의 일례를 나타낸다. 도 12(a)는 동적 그랜트를 기반으로 한 UL 전송 과정을 예시하고, 도 12(b)는 설정된 그랜트를 기반으로 한 UL 전송 과정을 예시한다.
동적 그랜트(dynamic grant)는 자원의 활용을 최대화하기 위한 것으로 BS에 의한 동적 스케줄링 기반의 데이터 전송/수신 방법을 의미한다. 이는 UE가 전송할 데이터가 있는 경우 우선적으로 BS에게 상향링크 자원 할당을 요청하고, BS로부터 할당된 상향링크 자원만을 이용하여 데이터를 전송할 수 있음을 의미한다. 상향링크의 무선 자원의 효율적인 사용을 위해서는, BS가 각 UE가 어떤 종류의 데이터를 얼마만큼 상향링크로 전송할 것인지를 알아야 한다. 따라서, UE가 직접 자신이 전송하고자 하는 상향링크 데이터에 관한 정보를 BS으로 전달하고, 상기 BS는 이에 기반하여 상기 UE에게 상향링크 자원을 할당할 수 있다. 이 경우, UE가 BS로 전달하는 상향링크 데이터에 관한 정보는 버퍼 상태 보고(buffer status report, BSR)라고 하며, BSR은 UE 자신의 버퍼에 저장되어 있는 상향링크 데이터의 양과 관련이 있다.
도 12(a)를 참고하면, UE가 BSR의 전송에 이용 가능한 상향링크 무선 자원을 가지고 있지 않을 때, 실제 데이터(actual data)를 위한 상향링크 자원 할당 과정을 예시한다. 예를 들어, UL 데이터 전송에 이용 가능한 UL 그랜트가 없는 UE는 PUSCH를 통해 BSR을 전송할 수도 없으므로, PUCCH를 통한 스케줄링 요청 전송을 시작으로 상향링크 데이터를 위한 자원을 요청해야 하며, 이 경우 5단계의 상향링크 자원 할당 과정이 사용된다.
도 12(a)를 참고하면, BSR를 전송하기 위한 PUSCH 자원이 없는 경우, UE는 PUSCH 자원을 할당받기 위해 먼저 스케줄링 요청(scheduling request, SR)을 BS에 전송한다. SR은 보고 이벤트(reporting event)가 발생되었으나 UE에게 이용 가능한 PUSCH 자원이 없는 경우, UE가 상향링크 전송을 위한 PUSCH 자원을 BS에게 요청하기 위해 이용된다. SR을 위한 유효한(valid) PUCCH 자원이 있는지 여부에 따라 UE는 PUCCH를 통해 SR을 전송하거나 또는 임의 접속 과정을 개시한다. UE가 BS로부터 UL 그랜트를 수신하면, 상기 UL 그랜트에 의해 할당된 PUSCH 자원을 통해 BSR을 BS로 전송한다. BS는 BSR을 기반으로 UE가 상향링크로 전송할 데이터의 양을 확인하고 UL 그랜트를 UE에 전송한다. 상기 UL 그랜트를 수신한 UE는 상기 UL 그랜트를 기반으로 PUSCH를 통해 실제 상향링크 데이터를 BS로 전송한다.
도 12(b)를 참고하면, UE는 BS로부터 UL 데이터의 전송을 위한 자원 설정(resource configuration)을 포함하는 RRC 메시지를 수신한다. NR 시스템에서는 2가지 타입의 UL 설정된 그랜트가 있다: 타입 1 및 타입 2. UL 설정된 그랜트 타입 1의 경우에는 실제 UL 그랜트(예, 시간 자원, 주파수 자원)가 RRC 시그널링에 의해 제공되며, UL 설정된 그랜트 타입 2의 경우에는 실제 UL 그랜트가 PDCCH에 의해 제공되며 상기 PDCCH에 의해 활성화 혹은 활성해제(deactivate)된다. 설정된 그랜트 타입 1이 설정되는 경우, BS로부터의 RRC 시그널링을 통해 적어도 다음 파라미터들이 UE에게 제공된다: 재전송을 위한 CS-RNTI; 설정된 그랜트 타입 1의 주기(periodicity); 슬롯 내 PUSCH를 위한 시작 심볼 인덱스 S 및 심볼 길이 L에 관한 정보; 시간 도메인에서 SFN=0에 대한 자원의 오프셋을 나타내는 시간 도메인 오프셋; 변조 차수, 타겟 코드 레이트 및 수송 블록 크기를 나타내는 MCS 인덱스. 설정된 그랜트 타입 2가 설정되는 경우, BS로부터의 RRC 시그널링을 통해 적어도 다음 파라미터들이 UE에게 제공된다: 활성화, 활성해제 및 재전송을 위한 CS-RNTI; 설정된 그랜트 타입 2의 주기. 설정된 그랜트 타입 2의 실제 UL 그랜트는 CS-RNTI에 어드레스된 PDCCH 내 DCI에 의해 UE에게 제공된다. UE는 CS-RNTI에 어드레스된 PDCCH 내 DCI의 특정 필드들이 스케줄링 활성화를 위한 특정 값으로 세팅되어 있으면, 상기 CS-RNTI와 연관된 설정된 그랜트 타입 2를 활성화한다.
UE는 타입 1 혹은 타입 2에 따른 설정된 그랜트을 기반으로 PUSCH를 통한 상향링크 전송을 수행할 수 있다.
설정된 그랜트(configured grant)에 의한 초기 전송을 위한 자원은 하나 이상의 UE들 사이에서 공유되거나 또는 공유되지 않을 수 있다.
도 13은 상향링크 물리 채널 프로세싱(uplink physical channel processing)의 개념도의 일례를 나타낸다.
도 13에 도시된 블록들 각각은 전송 장치의 물리 계층 블록 내 각 모듈에서 수행될 수 있다. 보다 구체적으로, 도 13에서의 상향링크 신호 처리는 본 명세에서 기재하는 UE/BS의 프로세서에서 수행될 수 있다. 도 13를 참조하면, 상향링크 물리 채널 프로세싱은 스크램블링(scrambling), 변조 매핑(modulation mapping), 레이어 매핑(layer mapping), 트랜스폼 프리코딩(transform precoding), 프리코딩(precoding), 자원 요소 매핑(resource element mapping), SC-FDMA 신호 생성 (SC-FDMA signal generation)의 과정을 거쳐 수행될 수 있다. 위의 각 과정은 전송 장치의 각 모듈에서 별도로 또는 함께 수행될 수 있다. 상기 트랜스폼 프리코딩은 파형(waveform)의 피크-to-평균 전력 비율(peak-to-average power ratio, PAPR)을 감소시키는 특별한 방식으로 UL 데이터를 스프레드하는 것이며, 이산 푸리에 변환(discrete Fourier transform, DFT)의 일종이다. DFT 스프레딩을 수행하는 트랜스폼 프리코딩과 함께 CP를 사용하는 OFDM을 DFT-s-OFDM이라 하고, DFT 스프레딩없이 CP를 사용하는 OFDM을 CP-OFDM이라 한다. NR 시스템에서 UL에 대해 가능화(enable)되면 트랜스폼 프리코딩이 선택적으로(optionally) 적용될 수 있다. 즉, NR 시스템은 UL 파형을 위해 2가지 옵션을 지원하며, 그 중 하나는 CP-OFDM이고, 다른 하나는 DFT-s-OFDM이다. UE가 CP-OFDM을 UL 전송 파형으로 사용해야 하는지 아니면 DFT-s-OFDM을 UL 전송 파형으로 사용해야 하는지는 RRC 파라미터들을 통해 BS로부터 UE에게 제공된다. 도 13은 DFT-s-OFDM을 위한 상향링크 물리 채널 프로세싱 개념도이며, CP-OFDM의 경우에는 도 13의 프로세스들 중 트랜스폼 프리코딩이 생략된다.
위의 각 과정에 대해 보다 구체적으로 살펴보면, 전송 장치는 하나의 코드워드에 대해, 코드워드 내 부호화된 비트(coded bits)를 스크램블링 모듈에 의해 스크램블링한 후 물리 채널을 통해 전송할 수 있다. 여기서 코드워드는 수송 블록을 인코딩하여 얻어진다. 스크램블된 비트는 변조 매핑 모듈에 의해 복소 값 변조 심볼로 변조된다. 상기 변조 매핑 모듈은 상기 스크램블된 비트들을 기결정된 변조 방식에 따라 변조하여 신호 성상(signal constellation) 상의 위치를 표현하는 복소 값 변조 심볼로 배치할 수 있다. pi/2-BPSK(pi/2-Binary Phase Shift Keying), m-PSK(m-Phase Shift Keying) 또는 m-QAM(m-Quadrature Amplitude Modulation) 등이 상기 부호화된 데이터의 변조에 이용될 수 있다. 상기 복소 값 변조 심볼은 레이어 매핑 모듈에 의해 하나 이상의 전송 레이어로 맵핑될 수 있다. 각 레이어 상의 복소 값 변조 심볼은 안테나 포트 상에서의 전송을 위해 프리코딩 모듈에 의해 프리코딩될 수 있다. 트랜스폼 프리코딩이 가능화된 경우, 프리코딩 모듈은 도 13에 도시된 바와 같이 복소 값 변조 심볼들에 대한 트랜스폼 프리코딩(transform precoding)을 수행한 이후에 프리코딩을 수행할 수 있다. 상기 프리코딩 모듈은 상기 복소 값 변조 심볼들을 다중 전송 안테나에 따른 MIMO 방식으로 처리하여 안테나 특정 심볼들을 출력하고, 상기 안테나 특정 심볼들을 해당 자원 요소 매핑 모듈로 분배할 수 있다. 프리코딩 모듈의 출력 z는 레이어 매핑 모듈의 출력 y를 NХM의 프리코딩 행렬 W와 곱해 얻을 수 있다. 여기서, N은 안테나 포트의 개수, M은 레이어의 개수이다. 자원 요소 매핑 모듈은 각 안테나 포트에 대한 복조 값 변조 심볼들을 전송을 위해 할당된 자원 블록 내에 있는 적절한 자원 요소에 맵핑한다. 자원 요소 매핑 모듈은 복소 값 변조 심볼들을 적절한 부반송파들에 매핑하고, 사용자에 따라 다중화할 수 있다. SC-FDMA 신호 생성 모듈(트랜스폼 프리코딩이 불능화(disable)된 경우에는 CP-OFDM 신호 생성 모듈)은 복소 값 변조 심볼을 특정 변조 방식 예컨대, OFDM 방식으로 변조하여 복소 값 시간 도메인(complex-valued time domain) OFDM(Orthogonal Frequency Division Multiplexing) 심볼 신호를 생성할 수 있다. 상기 신호 생성 모듈은 안테나 특정 심볼에 대해 IFFT(Inverse Fast Fourier Transform)를 수행할 수 있으며, IFFT가 수행된 시간 도메인 심볼에는 CP가 삽입될 수 있다. OFDM 심볼은 디지털-아날로그(digital-to-analog) 변환, 주파수 상향변환(upconversion) 등을 거쳐, 각 전송 안테나를 통해 수신 장치로 전송된다. 상기 신호 생성 모듈은 IFFT 모듈 및 CP 삽입기, DAC(Digital-to-Analog Converter), 주파수 상향 변환기(frequency uplink converter) 등을 포함할 수 있다.
수신 장치의 신호 처리 과정은 전송 장치의 신호 처리 과정의 역으로 구성될 수 있다. 구체적인 사항은 위의 내용과 도 13을 참고하기로 한다.
다음으로, PUCCH에 대해 살펴본다.
PUCCH는 다수의 포맷(format)들을 지원하며, PUCCH 포맷들은 심볼 지속기간(symbol duration), 페이로드 크기(payload size), 그리고 다중화(multiplexing) 여부 등에 의해 분류될 수 있다. 아래 표 5는 PUCCH 포맷들을 예시한 것이다.
Format PUCCH length in OFDM symbols Number of bits Usage Etc.
0 1-2 ≤2 1 Sequence selection
1 4-14 ≤2 2 Sequence modulation
2 1-2 >2 4 CP-OFDM
3 4-14 >2 8 DFT-s-OFDM(no UE multiplexing)
4 4-14 >2 16 DFT-s-OFDM(Pre DFT orthogonal cover code(OCC))
표 5의 PUCCH 포맷들은 크게 (1) 짧은(short) PUCCH와, (2) 긴(long) PUCCH로 구분될 수 있다. PUCCH 포맷 0 및 2는 긴 PUCCH에 포함되고, PUCCH 포맷 1, 3 및 4는 긴 PUCCH에 포함될 수 있다.도 14는 PUCCH가 전송되는 NR 슬롯의 일례를 나타낸다.
UE는 하나의 슬롯 내 서로 다른 심볼들에서 서빙 셀(serving cell)을 통해 1 또는 2개의 PUCCH들을 전송한다. UE가 하나의 슬롯에서 2개의 PUCCH들을 전송하는 경우, 상기 2개의 PUCCH들 중 적어도 하나는 짧은 PUCCH의 구조를 가진다.
I. eMBB (enhanced Mobile Broadband communication)
NR 시스템의 경우, 전송/수신 안테나가 크게 증가하는 거대(massive) 다중 입력 다중 출력(multiple input multiple output, MIMO) 환경이 고려될 수 있다. 즉, 거대 MIMO 환경이 고려됨에 따라, 전송/수신 안테나의 수는 수십 또는 수백 개 이상으로 증가할 수 있다. 한편, NR 시스템에서는 above 6GHz 대역, 즉, 밀리미터 주파수 대역에서의 통신을 지원한다. 하지만 밀리미터 주파수 대역은 너무 높은 주파수 대역을 이용하는 것으로 인해 거리에 따른 신호 감쇄가 매우 급격하게 나타나는 주파수 특성을 갖는다. 따라서, 적어도 6GHz 이상의 대역을 사용하는 NR 시스템은 급격한 전파 감쇄 특성을 보상하기 위해 신호 전송을 전방향이 아닌 특정 방향으로 에너지를 모아서 전송하는 빔포밍 기법을 사용한다. 거대 MIMO 환경에서는 하드웨어 구현의 복잡도를 줄이고, 다수의 안테나들을 이용한 성능 증가, 자원 할당의 유연성, 주파수별 빔 제어의 용이를 위해, 빔 형성 가중치 벡터(weight vector)/프리코딩 벡터(precoding vector)를 적용하는 위치에 따라 아날로그 빔포밍(analog beamforming) 기법과 디지털 빔포밍(digital beamforming) 기법이 결합된 하이브리드(hybrid) 형태의 빔포밍 기법이 요구된다.
하이브리드 빔포밍(Hybrid Beamforming)
도 15는 하이브리드 빔포밍(hybrid beamforming)을 위한 전송단 및 수신단의 블록도의 일례를 나타낸 도이다.
밀리미터 주파수 대역에서 좁은 빔을 형성하기 위한 방법으로, BS나 UE에서 많은 수의 안테나에 적절한 위상차를 이용하여 동일한 신호를 전송함으로써 특정한 방향에서만 에너지가 높아지게 하는 빔포밍 방식이 주로 고려되고 있다. 이와 같은 빔포밍 방식에는 디지털 기저대역(baseband) 신호에 위상차를 만드는 디지털 빔포밍, 변조된 아날로그 신호에 시간 지연(즉, 순환 천이)을 이용하여 위상차를 만드는 아날로그 빔포밍, 디지털 빔포밍과 아날로그 빔포밍을 모두 이용하는 하이브리드 빔포밍 등이 있다. 안테나 요소별로 전송 파워 및 위상 조절이 가능하도록 RF 유닛(혹은 트랜시버 유닛(transceiver unit, TXRU))을 가지면 주파수 자원별로 독립적인 빔포밍이 가능하다. 그러나 100여 개의 안테나 요소 모두에 RF 유닛를 설치하기에는 가격 측면에서 실효성이 떨어지는 문제를 있다. 즉, 밀리미터 주파수 대역은 급격한 전파 감쇄 특성을 보상하기 위해 많은 수의 안테나가 사용해야 하고, 디지털 빔포밍은 안테나 수에 해당하는 만큼 RF 컴포넌트(예, 디지털 아날로그 컨버터(DAC), 믹서(mixer), 전력 증폭기(power amplifier), 선형 증폭기(linear amplifier) 등)를 필요로 하므로, 밀리미터 주파수 대역에서 디지털 빔포밍을 구현하려면 통신 기기의 가격이 증가하는 문제점이 있다. 그러므로 밀리미터 주파수 대역과 같이 안테나의 수가 많이 필요한 경우에는 아날로그 빔포밍 혹은 하이브리드 빔포밍 방식의 사용이 고려된다. 아날로그 빔포밍 방식은 하나의 TXRU에 다수 개의 안테나 요소를 매핑하고 아날로그 위상 천이기(analog phase shifter)로 빔(beam)의 방향을 조절한다. 이러한 아날로그 빔포밍 방식은 전체 대역에 있어서 하나의 빔 방향만을 만들 수 있어 주파수 선택적 빔포밍(beamforming, BF)을 해줄 수 없는 단점이 있다. 하이브리드 BF는 디지털 BF와 아날로그 BF의 중간 형태로 Q개의 안테나 요소보다 적은 개수인 B개의 RF 유닛을 갖는 방식이다. 하이브리드 BF의 경우, B개의 RF 유닛과 Q개의 안테나 요소의 연결 방식에 따라서 차이는 있지만, 동시에 전송할 수 있는 빔의 방향은 B개 이하로 제한되게 된다.
빔 관리(Beam Management, BM)
BM 과정은 하향링크(downlink, DL) 및 상향링크(uplink, UL) 전송/수신에 사용될 수 있는 BS(혹은 전송 및 수신 포인트(transmission and reception point, TRP)) 및/또는 UE 빔들의 세트(set)를 획득하고 유지하기 위한 과정들로서, 아래와 같은 과정 및 용어를 포함할 수 있다.
- 빔 측정(beam measurement): BS 또는 UE가 수신된 빔포밍 신호의 특성을 측정하는 동작.
- 빔 결정(beam determination): BS 또는 UE가 자신의 전송 빔(Tx beam) / 수신 빔(Rx beam)을 선택하는 동작.
- 빔 스위핑(beam sweeping): 미리 결정된 방식으로 일정 시간 인터벌 동안 전송 및/또는 수신 빔을 이용하여 공간 도메인을 커버하는 동작.
- 빔 보고(beam report): UE가 빔 측정에 기반하여 빔포밍된 신호의 정보를 보고하는 동작.
BM 과정은 (1) SSB 또는 CSI-RS를 이용하는 DL BM 과정과, (2) SRS(sounding reference signal)을 이용하는 UL BM 과정으로 구분될 수 있다. 또한, 각 BM 과정은 Tx 빔을 결정하기 위한 Tx 빔 스위핑과 Rx 빔을 결정하기 위한 Rx 빔 스위핑을 포함할 수 있다.
DL BM 과정
DL BM 과정은 (1) BS에 의한 빔포밍된 DL RS들(예, CSI-RS 또는 SSB) 전송과, (2) UE에 의한 빔 보고(beam reporting)를 포함할 수 있다.
여기서, 빔 보고는 선호하는(preferred) DL RS ID(들) 및 이에 대응하는 참조 신호 수신 전력(reference signal received power, RSRP)를 포함할 수 있다. DL RS ID는 SSBRI(SSB Resource Indicator) 또는 CRI(CSI-RS Resource Indicator)일 수 있다.
도 16은 SSB와 CSI-RS를 이용한 빔포밍의 일례를 나타낸다.
도 16과 같이, SSB 빔과 CSI-RS 빔이 빔 측정(beam measurement)을 위해 사용될 수 있다. 측정 메트릭(measurement metric)은 자원(resource)/블록(block) 별 RSRP이다. SSB는 듬성한(coarse) 빔 측정을 위해 사용되며, CSI-RS는 미세한(fine) 빔 측정을 위해 사용될 수 있다. SSB는 Tx 빔 스위핑과 Rx 빔 스위핑 모두에 사용될 수 있다. SSB를 이용한 Rx 빔 스위핑은은 다수의 SSB 버스트들에 걸쳐서(across) 동일 SSBRI에 대해 UE가 Rx 빔을 변경하면서 SSB의 수신을 시도함으로써 수행될 수 있다. 여기서, 하나의 SS 버스트는 하나 또는 그 이상의 SSB들을 포함하고, 하나의 SS 버스트 세트는 하나 또는 그 이상의 SSB 버스트들을 포함한다.
1. SSB를 이용한 DL BM
도 17은 SSB를 이용한 DL BM 과정의 일례를 나타낸 흐름도이다.
SSB를 이용한 빔 보고(beam report)에 대한 설정은 RRC_CONNECTED에서 채널 상태 정보(channel state information, CSI)/빔 설정 시에 수행된다.
- UE는 BM을 위해 사용되는 SSB 자원들에 대한 CSI-SSB-ResourceSetList를 포함하는 CSI-ResourceConfig IE를 BS로부터 수신한다(S410). RRC 파라미터 csi-SSB-ResourceSetList는 하나의 자원 세트에서 빔 관리 및 보고을 위해 사용되는 SSB 자원들의 리스트를 나타낸다. 여기서, SSB 자원 세트는 {SSBx1, SSBx2, SSBx3, SSBx4, 쪋}으로 설정될 수 있다. SSB 인덱스는 0부터 63까지 정의될 수 있다.
- UE는 상기 CSI-SSB-ResourceSetList에 기초하여 SSB 자원들 상의 신호들을 상기 BS로부터 수신한다(S420).
- SSBRI 및 참조 신호 수신 전력(reference signal received power, RSRP)에 대한 보고와 관련된 CSI-RS reportConfig가 설정된 경우, 상기 UE는 최선(best) SSBRI 및 이에 대응하는 RSRP를 BS에게 보고한다(S430). 예를 들어, 상기 CSI-RS reportConfig IE의 reportQuantity가 'ssb-Index-RSRP'로 설정된 경우, UE는 BS으로 최선 SSBRI 및 이에 대응하는 RSRP를 보고한다.
UE는 SSB와 동일한 OFDM 심볼(들)에 CSI-RS 자원이 설정되고, 'QCL-TypeD'가 적용 가능한 경우, 상기 UE는 CSI-RS와 SSB가 'QCL-TypeD' 관점에서 유사 동일 위치된(quasi co-located, QCL) 것으로 가정할 수 있다. 여기서, QCL-TypeD는 공간(spatial) Rx 파라미터 관점에서 안테나 포트들 간에 QCL되어 있음을 의미할 수 있다. UE가 QCL-TypeD 관계에 있는 복수의 DL 안테나 포트들의 신호들을 수신 시에는 동일한 수신 빔을 적용해도 무방하다. QCL에 대한 상세는 하기 4. QCL 단락을 참고한다.
2. CSI-RS를 이용한 DL BM
CSI-RS 용도에 대해 살펴보면, i) 특정 CSI-RS 자원 세트에 대해 반복(repetition) 파라미터가 설정되고 TRS_info가 설정되지 않은 경우, CSI-RS는 빔 관리(beam management)를 위해 사용된다. ii) 반복 파라미터가 설정되지 않고 TRS_info가 설정된 경우, CSI-RS는 트랙킹 참조 신호(tracking reference signal, TRS)을 위해 사용된다. iii) 반복 파라미터가 설정되지 않고 TRS_info가 설정되지 않은 경우, CSI-RS는 CSI 획득(acquisition)을 위해 사용된다.
(RRC 파라미터) 반복이 'ON'으로 설정된 경우, UE의 Rx 빔 스위핑 과정과 관련된다. 반복이 'ON'으로 설정된 경우, UE가 NZP-CSI-RS-ResourceSet을 설정받으면, 상기 UE는 NZP-CSI-RS-ResourceSet 내 적어도 하나의 CSI-RS 자원의 신호들은 동일한 하향링크 공간 도메인 필터로 전송된다고 가정할 수 있다. 즉, NZP-CSI-RS-ResourceSet 내의 적어도 하나의 CSI-RS 자원은 동일한 Tx 빔을 통해 전송된다. 여기서, NZP-CSI-RS-ResourceSet 내 적어도 하나의 CSI-RS 자원의 신호들은 서로 다른 OFDM 심볼로 전송될 수 있다.
반면, 반복이 'OFF'로 설정된 경우는 BS의 Tx 빔 스위핑 과정과 관련된다. 반복이 'OFF'로 설정된 경우, UE는 NZP-CSI-RS-ResourceSet 내의 적어도 하나의 CSI-RS 자원의 신호들이 동일한 하향링크 공간 도메인 전송 필터로 전송된다고 가정하지 않는다. 즉, NZP-CSI-RS-ResourceSet 내의 적어도 하나의 CSI-RS 자원의 신호들은 서로 다른 Tx 빔을 통해 전송된다. 도 18은 CSI-RS를 이용한 DL BM 과정의 또 다른 일례를 나타낸다.
도 18(a)는 UE의 Rx 빔 결정(또는 정제(refinement)) 과정을 나타내며, 도 18(b)는 BS의 Tx 빔 스위핑 과정을 나타낸다. 또한, 도 18(a)는, 반복 파라미터가 'ON'으로 설정된 경우이고, 도 18(b)는, 반복 파라미터가 'OFF'로 설정된 경우이다.
도 18(a) 및 도 19를 참고하여, UE의 Rx 빔 결정 과정에 대해 살펴본다.
도 19는 UE의 수신 빔 결정 과정의 일례를 나타낸 흐름도이다.
- UE는 'repetition'에 관한 RRC 파라미터를 포함하는 NZP CSI-RS resource set IE를 RRC 시그널링을 통해 BS로부터 수신한다(S610). 여기서, 상기 RRC 파라미터 'repetition'이 'ON'으로 세팅되어 있다.
- UE는 상기 RRC 파라미터 'repetition'이 'ON'으로 설정된 CSI-RS 자원 세트 내의 자원(들) 상에서의 신호들을 BS의 동일 Tx 빔(또는 DL 공간 도메인 전송 필터)을 통해 서로 다른 OFDM 심볼에서 반복 수신한다(S620).
- UE는 자신의 Rx 빔을 결정한다(S630).
- UE는 CSI 보고를 생략한다(S640). 즉, UE는 상가 RRC 파라미터 'repetition'이 'ON'으로 설정된 경우, CSI 보고를 생략할 수 있다.
도 18(b) 및 도 20을 참고하여, BS의 Tx 빔 결정 과정에 대해 살펴본다.
도 20은 BS의 전송 빔 결정 과정의 일례를 나타낸 흐름도이다.
- UE는 'repetition'에 관한 RRC 파라미터를 포함하는 NZP CSI-RS resource set IE를 RRC 시그널링을 통해 BS로부터 수신한다(S710). 여기서, 상기 RRC 파라미터 'repetition'이 'OFF'로 세팅되어 있으며, BS의 Tx 빔 스위핑 과정과 관련된다.
- UE는 상기 RRC 파라미터 'repetition'이 'OFF'로 설정된 CSI-RS 자원 세트 내의 자원들 상에서의 신호들을 BS의 서로 다른 Tx 빔(DL 공간 도메인 전송 필터)을 통해 수신한다(S720).
- UE는 최상의(best) 빔을 선택(또는 결정)한다(S730)
- UE는 선택된 빔에 대한 ID(예, CRI) 및 관련 품질 정보(예, RSRP)를 BS으로 보고한다(S740). 즉, UE는 CSI-RS가 BM을 위해 전송되는 경우 CRI와 이에 대한 RSRP를 BS으로 보고한다.
도 21은 도 18의 동작과 관련된 시간 및 주파수 도메인에서의 자원 할당의 일례를 나타낸다.
CSI-RS 자원 세트에 repetition 'ON'이 설정된 경우, 복수의 CSI-RS resource들이 동일한 전송 빔을 적용하여 반복하여 사용되고, CSI-RS 자원 세트에 repetition 'OFF'가 설정된 경우, 서로 다른 CSI-RS resource들이 서로 다른 전송 빔으로 전송될 수 있다.
3. DL BM 관련 빔 지시(beam indication)
UE는 적어도 QCL(Quasi Co-location) 지시를 위한 최대 M 개의 후보(candidate) 전송 설정 지시 (Transmission Configuration Indication, TCI) 상태(state)들에 대한 리스트를 RRC 시그널링을 통해 수신할 수 있다. 여기서, M은 UE 능력(capability)에 의존하며, 64일 수 있다.
각 TCI 상태는 하나의 참조 신호(reference signal, RS) 세트를 가지고 설정될 수 있다. 표 6은 TCI-State IE의 일례를 나타낸다. TCI-State IE는 하나 또는 두 개의 DL 참조 신호(reference signal, RS) 대응하는 유사 공동-위치(quasi co-location, QCL) 타입과 연관된다.
-- ASN1START-- TAG-TCI-STATE-STARTTCI-State ::= SEQUENCE { tci-StateId TCI-StateId, qcl-Type1 QCL-Info, qcl-Type2 QCL-Info OPTIONAL, -- Need R ...}QCL-Info ::= SEQUENCE { cell ServCellIndex OPTIONAL, -- Need R bwp-Id BWP-Id OPTIONAL, -- Cond CSI-RS-Indicated referenceSignal CHOICE { csi-rs NZP-CSI-RS-ResourceId, ssb SSB-Index }, qcl-Type ENUMERATED {typeA, typeB, typeC, typeD}, ...}-- TAG-TCI-STATE-STOP-- ASN1STOP
표 6에서, 'bwp-Id'는 RS가 위치되는 DL BWP를 나타내며, 'cell'은 RS가 위치되는 반송파를 나타내며, 'referencesignal'은 타겟 안테나 포트(들)에 대해 유사 공동-위치의 소스(source)가 되는 참조 안테나 포트(들) 혹은 이를 포함하는 참조 신호를 나타낸다. 상기 타겟 안테나 포트(들)은 CSI-RS, PDCCH DMRS, 또는 PDSCH DMRS 일 수 있다.
4. QCL(Quasi-Co Location)
UE는 상기 UE 및 주어진 주어진 셀에 대해 의도된(intended) DCI를 가지는 검출된 PDCCH에 따라 PDSCH를 디코딩하기 위해, 최대 M개의 TCI-상태 설정들을 포함하는 리스트를 수신할 있다. 여기서, M은 UE 능력(capability)에 의존한다.
표 6에 예시된 바와 같이, 각각의 TCI-State는 하나 또는 두 개의 DL RS와 PDSCH의 DM-RS 포트 간에 QCL 관계를 설정하기 위한 파라미터를 포함한다. QCL 관계는 첫 번째 DL RS에 대한 RRC 파라미터 qcl-Type1과 두 번째 DL RS에 대한 qcl-Type2 (설정된 경우)를 가지고 설정된다.
각 DL RS에 대응하는 QCL 타입은 QCL-Info 내 파라미터 'qcl-Type'에 의해 주어지며, 다음 값 중 하나를 취할 수 있다:
- 'QCL-TypeA': {Doppler shift, Doppler spread, average delay, delay spread}
- 'QCL-TypeB': {Doppler shift, Doppler spread}
- 'QCL-TypeC': {Doppler shift, average delay}
- 'QCL-TypeD': {Spatial Rx parameter}
예를 들어, 타겟 안테나 포트가 특정 NZP CSI-RS 인 경우, 해당 NZP CSI-RS 안테나 포트들은 QCL-Type A관점에서는 특정 TRS와, QCL-Type D관점에서는 특정 SSB과 QCL되었다고 지시/설정될 수 있다. 이러한 지시/설정을 받은 UE는 QCL-TypeA TRS에서 측정된 도플러, 딜레이 값을 이용해서 해당 NZP CSI-RS를 수신하고, QCL-TypeD SSB 수신에 사용된 수신 빔을 해당 NZP CSI-RS 수신에 적용할 수 있다.
UL BM 과정
UL BM은 UE 구현에 따라 Tx 빔 - Rx 빔 간 빔 상호관계(reciprocity)(또는 빔 대응성)가 성립할 수 있거나 또는, 성립하지 않을 수 있다. 만약 BS와 UE 모두에서 Tx 빔 - Rx 빔 간 상호관계가 성립하는 경우, DL 빔 쌍(pair)를 통해 UL 빔 쌍을 맞출 수 있다. 하지만, BS와 UE 중 어느 하나라도 Tx 빔 - Rx 빔 간 상호관계가 성립하지 않는 경우, DL 빔 쌍 결정과 별개로 UL 빔 쌍 결정 과정이 필요하다.
또한, BS와 UE 모두 빔 대응성을 유지하고 있는 경우에도, UE가 선호(preferred) 빔의 보고를 요청하지 않고도 BS는 DL Tx 빔 결정을 위해 UL BM 과정을 사용할 수 있다.
UL BM은 빔포밍된 UL SRS 전송을 통해 수행될 수 있으며, SRS 자원 세트의 UL BM의 적용 여부는 (RRC 파라미터) 용도(usage)에 RRC 파라미터의해 설정된다. 용도가 'BeamManagement(BM)'로 설정되면, 주어진 시간 순간(time instant)에 복수의 SRS 자원 세트들 각각에 하나의 SRS 자원만 전송될 수 있다.
UE는 (RRC 파라미터) SRS-ResourceSet에 의해 설정되는 하나 또는 그 이상의 사운딩 참조 신호(sounding reference signal, SRS) 자원 세트들을 (RRC 시그널링 등을 통해) 설정받을 수 있다. 각각의 SRS 자원 세트에 대해, UE는 K≥1 SRS 자원들이 설정될 수 있다. 여기서, K는 자연수이며, K의 최대 값은 SRS_capability에 의해 지시된다.
DL BM과 마찬가지로, UL BM 과정도 UE의 Tx 빔 스위핑과 BS의 Rx 빔 스위핑으로 구분될 수 있다.
도 22는 SRS를 이용한 UL BM 과정의 일례를 나타낸다.
도 22(a)는 BS의 Rx 빔포밍 결정 과정을 나타내고, 도 22(b)는 UE의 Tx 빔 스위핑 과정을 나타낸다.
도 23은 SRS를 이용한 UL BM 과정의 일례를 나타낸 흐름도이다.
- UE는 'beam management'로 설정된 (RRC 파라미터) 용도 파라미터를 포함하는 RRC 시그널링(예, SRS-Config IE)를 BS로부터 수신한다(S1010). SRS-Config IE는 SRS 전송 설정을 위해 사용된다. SRS-Config IE는 SRS-Resources의 리스트와 SRS-ResourceSet들의 리스트를 포함한다. 각 SRS 자원 세트는 SRS-resource들의 세트를 의미한다.
- UE는 상기 SRS-Config IE에 포함된 SRS-SpatialRelation Info에 기초하여 전송할 SRS 자원에 대한 Tx 빔포밍을 결정한다(S1020). 여기서, SRS-SpatialRelation Info는 SRS 자원별로 설정되고, SRS 자원별로 SSB, CSI-RS 또는 SRS에서 사용되는 빔포밍과 동일한 빔포밍을 적용할지를 나타낸다.
- 만약 SRS 자원에 SRS-SpatialRelationInfo가 설정되면 SSB, CSI-RS 또는 SRS에서 사용되는 빔포밍과 동일한 빔포밍을 적용하여 전송한다. 하지만, SRS 자원에 SRS-SpatialRelationInfo가 설정되지 않으면, 상기 UE는 임의로 Tx 빔포밍을 결정하여 결정된 Tx 빔포밍을 통해 SRS를 전송한다(S1030).
보다 구체적으로, 'SRS-ResourceConfigType'가 'periodic'으로 설정된 P-SRS에 대해:
i) SRS-SpatialRelationInfo가 'SSB/PBCH'로 설정되는 경우, UE는 SSB/PBCH의 수신을 위해 사용한 공간 도메인 Rx 필터와 동일한 (혹은 해당 필터로부터 생성된) 공간 도메인 전송 필터를 적용하여 해당 SRS를 전송한다; 또는
ii) SRS-SpatialRelationInfo가 'CSI-RS'로 설정되는 경우, UE는 CSI-RS의 수신을 위해 사용되는 동일한 공간 도메인 전송 필터를 적용하여 SRS를 전송한다; 또는
iii) SRS-SpatialRelationInfo가 'SRS'로 설정되는 경우, UE는 SRS의 전송을 위해 사용된 동일한 공간 도메인 전송 필터를 적용하여 해당 SRS를 전송한다.
- 추가적으로, UE는 BS로부터 SRS에 대한 피드백을 다음 3가지 경우와 같이, 수신받거나 또는 수신받지 않을 수 있다(S1040).
i) SRS 자원 세트 내의 모든 SRS 자원들에 대해 Spatial_Relation_Info가 설정되는 경우, UE는 BS가 지시한 빔으로 SRS를 전송한다. 예를 들어, Spatial_Relation_Info가 모두 동일한 SSB, CRI 또는 SRI를 지시하는 경우, UE는 동일 빔으로 SRS를 반복 전송한다.
ii) SRS 자원 세트 내의 모든 SRS 자원들에 대해 Spatial_Relation_Info가 설정되지 않을 수 있다. 이 경우, UE는 자유롭게 SRS 빔포밍을 바꾸어가면서 전송할 수 있다.
iii) SRS 자원 세트 내의 일부 SRS 자원들에 대해서만 Spatial_Relation_Info가 설정될 수 있다. 이 경우, 설정된 SRS 자원에 대해서는 지시된 빔으로 SRS를 전송하고, Spatial_Relation_Info가 설정되지 않은 SRS 자원에 대해서는 UE가 임의로 Tx 빔포밍을 적용해서 전송할 수 있다.
빔 실패 복구(beam failure recovery, BFR) 과정
빔포밍된 시스템에서, RLF(Radio Link Failure)는 UE의 회전(rotation), 이동(movement) 또는 빔포밍 블로키지(blockage)로 인해 자주 발생할 수 있다. 따라서, 잦은 RLF가 발생하는 것을 방지하기 위해 BFR이 NR에서 지원된다. BFR은 무선 링크 실패 복구 과정과 유사하고, UE가 새로운 후보 빔(들)을 아는 경우에 지원될 수 있다.
빔 실패 검출을 위해, BS는 UE에게 빔 실패 검출 참조 신호들을 설정하고, 상기 UE는 상기 UE의 물리 계층으로부터의 빔 실패 지시(indication)들의 횟수가 BS의 RRC 시그널링에 의해 설정된 기간(period) 내에 RRC 시그널링에 의해 설정된 임계치(threshold)에 이르면(reach), 빔 실패를 선언(declare)한다.
빔 실패가 검출된 후, 상기 UE는 PCell 상의 임의 접속 과정을 개시(initiate)함으로써 빔 실패 복구를 트리거하고; 적절한(suitable) 빔을 선택하여 빔 실패 복구를 수행한다(BS가 어떤(certain) 빔들에 대해 전용 임의 접속 자원들을 제공한 경우, 이들이 상기 UE에 의해 우선화된다). 상기 임의 접속 절차의 완료(completion) 시, 빔 실패 복구가 완료된 것으로 간주된다.
J. URLLC (Ultra-Reliable and Low Latency Communication)
NR에서 정의하는 URLLC 전송은 (1) 상대적으로 낮은 트래픽 크기, (2) 상대적으로 낮은 도착 레이트(low arrival rate), (3) 극도의 낮은 레이턴시 요구사항(requirement)(예, 0.5, 1ms), (4) 상대적으로 짧은 전송 지속기간(duration)(예, 2 OFDM symbols), (5) 긴급한 서비스/메시지 등에 대한 전송을 의미할 수 있다.
UL의 경우, 보다 엄격(stringent)한 레이턴시 요구 사항(latency requirement)을 만족시키기 위해 특정 타입의 트래픽(예컨대, URLLC)에 대한 전송이 앞서서 스케줄링된 다른 전송(예컨대, eMBB)과 다중화(multiplexing)되어야 할 필요가 있다. 이와 관련하여 한 가지 방안으로, 앞서 스케줄링 받은 UE에게 특정 자원에 대해서 프리엠션(preemption)될 것이라는 정보를 주고, 해당 자원을 URLLC UE가 UL 전송에 사용하도록 한다.
프리엠션 지시(Pre-emption indication)
NR의 경우, eMBB와 URLLC 사이의 동적 자원 공유(sharing)이 지원된다. eMBB와 URLLC 서비스들은 비-중첩(non-overlapping) 시간/주파수 자원들 상에서 스케줄될 수 있으며, URLLC 전송은 진행 중인(ongoing) eMBB 트래픽에 대해 스케줄된 자원들에서 발생할 수 있다. eMBB UE는 해당 UE의 PDSCH 전송이 부분적으로 펑처링(puncturing)되었는지 여부를 알 수 없을 수 있고, 손상된 코딩된 비트(corrupted coded bit)들로 인해 UE는 PDSCH를 디코딩하지 못할 수 있다. 이 점을 고려하여, NR에서는 프리엠션 지시(preemption indication)을 제공한다. 상기 프리엠션 지시(preemption indication)는 중단된 전송 지시(interrupted transmission indication)으로 지칭될 수도 있다.
프리엠션 지시와 관련하여, UE는 BS로부터의 RRC 시그널링을 통해 DownlinkPreemption IE를 수신한다. 아래 표 7은 DownlinkPreemption IE의 일례를 나타낸다.
-- ASN1START-- TAG-DOWNLINKPREEMPTION-STARTDownlinkPreemption ::= SEQUENCE { int-RNTI RNTI-Value, timeFrequencySet ENUMERATED {set0, set1}, dci-PayloadSize INTEGER (0..maxINT-DCI-PayloadSize), int-ConfigurationPerServingCell SEQUENCE (SIZE (1..maxNrofServingCells)) OF INT-ConfigurationPerServingCell, ...}INT-ConfigurationPerServingCell ::= SEQUENCE { servingCellId ServCellIndex, positionInDCI INTEGER (0..maxINT-DCI-PayloadSize-1)}-- TAG-DOWNLINKPREEMPTION-STOP-- ASN1STOP
UE가 DownlinkPreemption IE를 제공받으면, DCI 포맷 2_1을 운반(convey)하는 PDCCH의 모니터링을 위해 상기 UE는 DownlinkPreemption IE 내 파라미터 int-RNTI에 의해 제공된 INT-RNTI를 가지고 설정된다. 상기 UE는 추가적으로 servingCellID에 의해 제공되는 서빙 셀 인덱스들의 세트를 포함하는 INT-ConfigurationPerServing Cell에 의해 서빙 셀들의 세트와 positionInDCI에 의해 DCI 포맷 2_1 내 필드들을 위한 위치들의 해당 세트를 가지고 설정되고, dci-PayloadSize에 의해 DCI 포맷 2_1을 위한 정보 페이로드 크기를 가지고 설졍되며, timeFrequencySect에 의한 시간-주파수 자원들의 지시 입도(granularity)를 가지고 설정된다.상기 UE는 상기 DownlinkPreemption IE에 기초하여 DCI 포맷 2_1을 상기 BS로부터 수신한다.
UE가 서빙 셀들의 설정된 세트 내 서빙 셀에 대한 DCI 포맷 2_1을 검출하면, 상기 UE는 상기 DCI 포맷 2_1이 속한 모니터링 기간의 바로 앞(last) 모니터링 기간의 PRB들의 세트 및 심볼들의 세트 중 상기 DCI 포맷 2_1에 의해 지시되는 PRB들 및 심볼들 내에는 상기 UE로의 아무런 전송도 없다고 가정할 수 있다. 예를 들어, 도 9a를 참조하면, UE는 프리엠션에 의해 지시된 시간-주파수 자원 내 신호는 자신에게 스케줄링된 DL 전송이 아니라고 보고 나머지 자원 영역에서 수신된 신호들을 기반으로 데이터를 디코딩한다.
도 24는 프리엠션 지시 방법의 일례를 나타낸 도이다.
RRC 파라미터 timeFrequencySet에 의해 {M,N}의 조합이 설정된다. {M,N}={14,1}, {7,2}일 수 있다.
도 25는 프리엠션 지시의 시간/주파수 세트(timefrequency set)의 일례를 나타낸다.
프리엠션 지시를 위한 14-비트 비트맵(bitmap)은 하나 이상의 주파수 파트들(N>=1) 및/또는 하나 이상의 시간 도메인 파트들(M>=1)를 지시한다. {M,N}={14,1}인 경우, 도 25의(a)에서와 같이 시간 도메인에서 14개 파트들이 14-비트 비트맵의 14개 비트들에 일대일로 대응하고, 상기 14개 비트들 중 1로 세팅된 비트에 대응하는 파트가 프리엠트된 자원들을 포함하는 파트이다. {M,N}={7,2}인 경우, 도 25의 (b)에서와 같이, 모니터링 기간의 시간-주파수 자원이 시간 도메인에서 7개 파트들로, 그리고 주파수 도메인에서 2개 파트들로 나뉘어, 총 14개 시간-주파수 파트들로 나뉜다. 상기 총 14개 시간-주파수 파트들이 14-비트 비트맵의 14개 비트들에 일대일로 대응하고, 상기 14개 비트들 중 1로 세팅된 비트에 대응하는 파트가 프리엠트된 자원들을 포함하는 파트이다.
K. mMTC (massive MTC)
mMTC(massive Machine Type Communication)은 많은 수의 UE와 동시에 통신하는 초연결 서비스를 지원하기 위한 5G의 시나리오 중 하나이다. 이 환경에서, UE는 굉장히 낮은 전송 속도와 이동성을 가지고 간헐적으로 통신하게 된다. 따라서, mMTC는 UE를 얼마나 낮은 비용으로 오랫동안 구동할 수 있는지를 주요 목표로 하고 있다. 이와 관련하여, 3GPP에서 다루고 있는 MTC와 NB-IoT에 대해 살펴본다.
이하에서는 물리 채널의 전송 시간 인터벌(transmission time interval)이 서브프레임인 경우를 예로 하여 설명된다. 예를 들어, 일 물리 채널(예, MPDCCH, PDSCH, PUCCH, PUSCH)의 전송 시작에서 다음 물리 채널의 전송 시작까지의 최소 시간 인터벌이 1개 서브프레임인 경우를 예로 하여 설명되나, 이하의 설명에서 서브프레임은 슬롯, 미니-슬롯, 혹은 다수(multiple) 슬롯들로 대체될 수 있다.
MTC (Machine Type Communication)
MTC(Machine Type Communication)은 M2M (Machine-to-Machine) 또는 IoT (Internet-of-Things) 등에 적용될 수 있는 많은 처리량(throughput)을 요구하지 않는 어플리케이션으로서, 3GPP(3rd Generation Partnership Project)에서 IoT 서비스의 요구 사항을 충족시키기 위해 채택된 통신 기술을 말한다.
MTC는 (1) 낮은 비용 & 낮은 복잡도(low cost & low complexity), (2) 향상된 커버리지 (enhanced coverage), (3) 낮은 파워 소비 (low power consumption)의 기준을 만족하도록 구현될 수 있다.
3GPP에서 MTC는 릴리즈(release) 10(3GPP 표준 문서 버전 10.x.x.)부터 적용되었으며, 3GPP의 릴리즈별로 추가된 MTC의 특징에 대해 간략히 살펴본다.
먼저, 3GPP 릴리즈 10과 릴리즈 11에서 기술된 MTC는 부하 제어(load control) 방법에 관련이 있다. 부하 제어 방법은 IoT(또는 M2M) 기기들이 갑자기 BS에 부하를 주는 것을 미리 방지하기 위한 것이다. 보다 구체적으로, 3GPP 릴리즈 10의 경우, BS는 부하가 발생하는 경우 접속되어 있는 IoT 기기들에 대한 접속을 끊음으로써 부하를 제어하는 방법에 관한 것이며, 릴리즈 11의 경우, BS가 셀의 시스템 정보를 통해 상기 셀에는 추후 접속할 것을 미리 UE에게 알림으로써 UE에 대한 접속을 사전에 차단하는 방법에 관한 것이다. 릴리즈 12에서는 저 비용(low cost) MTC를 위한 특징이 추가되었으며, 이를 위해 UE 카테고리 0이 새롭게 정의되었다. UE 카테고리는 UE가 얼마나 많은 데이터를 통신 모뎀에서 처리할 수 있는지를 나타내는 지표이다. UE 카테고리 0의 UE는 감소된 피크 데이터 레이트(peak data rate), 완화된(relaxed) 무선 주파수(radio frequency, RF) 요구사항(requirements)을 가져, 기저대역(baseband) 및 RF 복잡도를 줄인 UE이다. 릴리즈 13에서 eMTC(enhanced MTC)라는 기술이 소개되었으며, 기존 LTE에서 지원하는 최소 주파수 대역폭인 1.08MHz에서만 UE가 동작하도록 하여 UE의 가격과 전력 소모를 더 낮출 수 있도록 하였다.
이하에서 기술되는 내용은 주로 eMTC와 관련된 특징들이나, 특별한 언급이 없는 한 MTC, eMTC, 5G(또는 NR)에 적용될 MTC에도 동일하게 적용될 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위해 MTC로 통칭하여 설명하기로 한다.
따라서, 후술하는 MTC는 eMTC (enhanced MTC), LTE-M1/M2, BL (Bandwidth reduced low complexity) / CE(coverage enhanced), non-BL UE(in enhanced coverage), NR MTC, enhanced BL / CE 등과 같이 다른 용어로 지칭될 수 있다. 즉, MTC라는 용어는 향후 3GPP 표준에서 정의될 용어로 대체할 수 있다.
MTC 일반적 특징
(1) MTC는 특정 시스템 대역폭(또는 채널 대역폭) 내에서만 동작한다.
MTC는 도 26에 도시된 바와 같은 기존(legacy) LTE의 시스템 대역 내 6개 자원 블록(resource block, RB)를 사용할 수 있으며, 혹은 NR 시스템의 시스템 대역 내 특정 개수의 RB들을 사용할 수도 있다. MTC가 동작하는 주파수 대역폭은 NR의 주파수 범위(frequency range) 및 부반송파 간격(subcarrier spacing)을 고려하여 정의될 수 있다. 이하, MTC가 동작하는 특정 시스템 혹은 주파수 대역폭을 MTC 협대역(narrowband, NB)라고 칭한다. NR에서 MTC는 적어도 하나의 대역폭 파트(bandwidth part, BWP)에서 동작하거나 또는 BWP의 특정 대역에서 동작할 수도 있다.
MTC는 물리 채널 및 신호들을 전송 및 수신하기 위해 협대역 동작을 따르고, MTC UE가 동작할 수 있는 최대 채널 대역폭은 1.08MHz 또는 6개 (LTE) RB들로 감소된다.
협대역은 하향링크와 상향링크의 일부 채널의 자원 할당 단위에 참고 단위로 사용될 수 있으며, 주파수 도메인에서 각 협대역의 물리적인 위치는 시스템 대역폭에 따라서 다르게 정의될 수 있다.
MTC에서 정의된 1.08MHz의 대역폭은 MTC UE가 기존(legacy) UE와 동일한 셀 탐색(cell search) 및 임의 접속(random access) 과정을 따르도록 하기 위해서 정의된다.
MTC는 1.08MHz보다 훨씬 더 큰 대역폭(예: 10MHz)을 가진 셀에 의해 지원될 수 있으나, MTC에 의해 송/수신되는 물리 채널 및 신호는 항상 1.08MHz로 제한된다. 상기 훨씬 더 큰 대역폭을 가지는 시스템은 기존(legacy) LTE, NR 시스템, 5G 시스템 등일 수 있다.
협대역은 주파수 도메인에서 6개의 비-중첩하는(non-overlapping) 연속적인(consecutive) 물리 자원 블록으로 정의된다.
도 26(a)는 협대역 동작의 일례를 나타낸 도이며, 도 26(b)는 RF 리튜닝(retuning)을 가지는 반복의 일례를 나타낸 도이다.
도 26(b)를 참고하여, RF 리튜닝에 의한 주파수 다이버시티에 대해 살펴본다.
협대역 RF, 단일 안테나 및 제한된 이동성으로 인해, MTC는 제한된 주파수, 공간 및 시간 다이버시티를 지원한다. 페이딩(fading) 및 단절(outage)을 줄이기 위해, 주파수 호핑(frequency hopping)은 RF 리튜닝(retuning)에 의해 서로 다른 협대역들 사이에서 MTC가 지원된다.
MTC에서 주파수 호핑은 반복(repetition)이 가능할 때, 서로 다른 상향링크 및 하향링크 물리 채널들에 적용된다. 예를 들어, 32개의 서브프레임들이 PDSCH 전송을 위해 사용되는 경우, 첫 번째 16개의 서브프레임들은 첫 번째 협대역 상에서 전송될 수 있다. 이때, RF 전단부(front-end)는 다른 협대역으로 리튜닝되고, 나머지 16개의 서브프레임들은 두 번째 협대역 상에서 전송된다.
MTC의 협대역은 BS에 의해 전송되는 시스템 정보 또는 DCI(downlink control information)를 통해 UE에게 설정될 수 있다.
(2) MTC는 반-듀플렉스 모드(half duplex mode)로 동작하며, 제한된 (또는 감소된) 최대 전송 전력을 사용한다. 반-듀플렉스 모드란 통신 장치가 한 시점에 일 주파수 상에서 상향링크 아니면 상향링크로만 동작하고, 다른 시점에는 다른 주파수 상에서 하향링크 아니면 상향링크로 동작하는 것을 말한다. 예를 들어, 통신 장치가 반-듀플렉스 모드로 동작하는 경우, 상향링크 주파수와 하향링크 주파수를 사용하여 통신하되 상기 통신 장치는 상향링크 주파수와 하향링크 주파수를 동시에 사용하지 못하며, 시간을 나눠서 일정 시간 동안에는 상향링크 주파수를 통해 상향링크 전송을 수행하고 다른 일정 시간 동안에는 하향링크 주파수로 리튜닝하여 하향링크 수신을 수행한다.
(3) MTC는 기존 LTE 또는 NR의 전체 시스템 대역폭에 걸쳐서 분산되어야 하는 (기존 LTE 또는 NR에서 정의되는) 채널을 사용하지 않는다. 일례로, MTC에서는 기존 LTE의 PDCCH는 시스템 대역폭 전체에 분산되어 전송되므로 기존 PDCCH가 사용되지 않는다. 대신 MTC에서는 새로운 제어 채널인 MPDCCH(MTC PDCCH)가 정의된다. MPDCCH는 주파수 도메인에서 최대 6RB들 내에서 전송/수신된다.
(4) MTC는 새롭게 정의된 DCI 포맷을 사용한다. 예를 들어, DCI 포맷 6-0A, 6-0B, 6-1A, 6-1B, 6-2 등이 MTC용 DCI 포맷으로 사용될 수 있다(3GPP TS 36.212 참조).
(5) MTC의 경우, PBCH(physical broadcast channel), PRACH(physical random access channel), M-PDCCH(MTC physical downlink control channel), PDSCH(physical downlink shared channel), PUCCH(physical uplink control channel), PUSCH(physical uplink shared channel)가 반복적으로 전송될 수 있다. 이와 같은 MTC 반복 전송은 지하실과 같은 열악한 환경에서와 같이 신호 품질 또는 전력이 매우 열악한 경우에도 MTC 채널을 디코딩할 수 있어 셀 반경 증가 및 신호 침투 효과를 가져올 수 있다.
(6) MTC에서 PDSCH 스케줄링(DCI)과 상기 PDSCH 스케줄링에 따른 PDSCH 전송은 서로 다른 서브프레임에서 발생한다(크로스-서브프레임 스케줄링).
(7) LTE 시스템에서 일반적인 SIB1을 나르는 PDSCH는 PDCCH에 의해 스케줄링됨에 반해, SIB1 디코딩을 위한 모든 자원 할당 정보(예, 서브프레임, TBS(Transport Block Size), 협대역 인덱스)는 MIB의 파라미터에 의해 결정되며, MTC의 SIB1 디코딩을 위해 어떤 제어 채널도 사용되지 않는다.
(8) SIB2 디코딩을 위한 모든 자원 할당 정보 (서브 프레임, TBS, 서브 밴드 인덱스)는 여러(several) SIB1 파라미터들에 의해 결정되며, MTC의 SIB2 디코딩을 위한 어떤 제어 채널도 사용되지 않는다.
(9) MTC는 확장(extended) 페이징 (DRX) 주기(cycle)을 지원한다. 여기서 페이징 주기라 함은 UE가 전력 절약을 위해 하향링크 신호의 수신을 시도하지 않는 불연속 수신(discontinuous reception, DRX) 모드에 있는 동안에도, 상기 UE를 깨우고자 하는 네트워크로부터의 페이징이 있는지를 확인하기 위해 깨어나야 하는 주기를 말한다.
(10) MTC는 기존 LTE 또는 NR에서 사용되는 PSS(primary synchronization signal) / SSS(secondary synchronization signal) / CRS(common reference signal)를 동일하게 사용할 수 있다. NR의 경우, PSS/SSS는 SSB 단위로 전송되며, TRS(tracking RS)가 셀-특정적 RS로서, 주파수/시간 트랙킹을 위해 사용될 수 있다.
MTC 동작 모드 및 레벨
다음, MTC 동작 모드(operation mode)와 레벨(level)에 대해 살펴본다. MTC는 커버리지 향상을 위해 2개의 동작 모드(제 1 모드, 제 2 모드)와 4개의 서로 다른 레벨들로 분류되며, 아래 표 8과 같을 수 있다.
상기 MTC 동작 모드는 CE(Coverage Enhancement) 모드로 지칭되며, 이 경우 제 1 모드는 CE Mode A, 제 2 모드는 CE Mode B로 지칭될 수 있다.
Mode Level Description
Mode A Level 1 No repetition for PRACH
Level 2 Small Number of Repetition for PRACH
Mode B Level 3 Medium Number of Repetition for PRACH
Level 4 Large Number of Repetition for PRACH
제 1 모드는 완전한 이동성 및 CSI(channel state information) 피드백이 지원되는 작은 커버리지 향상을 위해 정의되어, 반복이 없거나 또는 반복 횟수가 적은 모드이다. 제 2 모드는 CSI 피드백 및 제한된 이동성을 지원하는 극히 열악한 커버리지 조건의 UE에 대해 정의되며, 많은 수의 반복 전송이 정의된다. 제 2 모드는 최대 15dB의 커버리지 향상을 제공한다. MTC의 각 레벨은 임의 접속 과정과 페이징 과정에서 다르게 정의된다.MTC 동작 모드는 BS에 의해 결정되며, 각 레벨은 MTC UE에 의해 결정된다. 구체적으로, BS는 MTC 동작 모드에 대한 정보를 포함하는 RRC 시그널링(signaling)을 UE로 전송한다. 여기서, RRC 시그널링은 RRC 연결 셋업(connection setup) 메시지, RRC 연결 재설정(connection reconfiguration) 메시지 또는 RRC 연결 수립(connection reestablishment) 메시지 등일 수 있다.
이후, MTC UE는 각 동작 모드 내 레벨을 결정하고, 결정된 레벨을 BS으로 전송한다. 구체적으로, MTC UE는 측정한 채널 품질(예, 참조 수신 신호 전력(reference signal received power, RSRP), 참조 신호 수신 품질(reference signal received quality, RSRQ) 또는 신호 대 간섭 및 잡음 비(signal to interference plus noise ratio, SINR))에 기초하여 동작 모드 내 레벨을 결정하고, 결정된 레벨에 대응하는 PRACH 자원(예, PRACH를 위한 주파수, 시간, 프리앰블 자원)을 이용하여 RACH 프리앰블을 전송함으로써 BS에게 상기 결정된 레벨을 알린다.
MTC 보호 구간 (guard period)
살핀 것처럼, MTC는 협대역에서 동작한다. MTC에 사용되는 협대역의 위치는 특정 시간 유닛(예, 서브프레임 또는 슬롯)마다 다를 수 있다. MTC UE는 시간 유닛들에 따라 다른 주파수로 튜닝할 수 있다. 주파수 리튜닝에는 일정 시간이 필요하며, 이 일정 시간을 MTC의 가드 기간(guard period)으로 정의한다. 즉, 하나의 시간 유닛에서 다음 시간 유닛으로 전환(transition)하면서 주파수 리튜닝을 수행할 때 가드 기간이 필요하고, 해당 가드 기간 동안에는 전송 및 수신이 발생하지 않는다.
MTC 신호 전송/수신 방법
도 27은 MTC에 이용될 수 있는 물리 채널들 및 이들을 이용한 일반적인 신호 전송 방법을 나타낸 도이다.
전원이 꺼진 상태에서 다시 전원이 켜지거나, 새로이 셀에 진입한 MTC UE는 S1001 단계에서 BS와 동기를 맞추는 등의 초기 셀 탐색(initial cell search) 동작을 수행한다. 이를 위해 MTC UE는 BS로부터 PSS(Primary Synchronization Signal) 및 SSS(Secondary Synchronization Signal)을 수신하여 BS와 동기를 맞추고, 셀 ID(identifier) 등의 정보를 획득한다. 상기 MTC의 초기 셀 탐색 동작에 이용되는 PSS / SSS는 기존 LTE의 PSS / SSS, RSS(Resynchronization signal) 등일 수 있다.
그 후, MTC UE는 BS로부터 물리 브로드캐스트 채널(physical broadcast channel, PBCH) 신호를 수신하여 셀 내 브로드캐스트 정보를 획득할 수 있다.
한편, MTC UE는 초기 셀 탐색 단계에서 하향링크 참조 신호(downlink reference signal, DL RS)를 수신하여 하향링크 채널 상태를 확인할 수 있다. PBCH를 통해 전송되는 브로드캐스트 정보는 MIB(Master Information Block)이며, LTE에서 MIB는 10ms마다 반복된다.
기존 LTE의 MIB 내 비트들 중 유보 비트(reserved bit)들이 시간/주파수 위치 및 수송 블록 크기(transport block size)를 포함하는 새로운 SIB1-BR(system information block for bandwidth reduced device)에 대한 스케줄링링 정보를 전송하기 위해 MTC에서 사용된다. SIB-BR은 상기 SIB-BR과 연관된 어떤 제어 채널(예, PDCCH, MPDDCH) 없이 직접 PDSCH 상에서 전송된다.
초기 셀 탐색을 마친 MTC UE는 S1002 단계에서 MPDCCH와 상기 MPDCCH 정보에 따른 PDSCH를 수신하여 조금 더 구체적인 시스템 정보를 획득할 수 있다. MPDCCH는 한 번만 전송되거나 반복하여 전송될 수 있다. MPDCCH의 최대 반복 횟수는 BS로부터의 RRC 시그널링에 의해 UE에게 설정된다.
이후, MTC UE는 BS에 접속을 완료하기 위해 단계 S1003 내지 단계 S1006과 같은 임의 접속 과정(random access procedure)을 수행할 수 있다. MTC UE의 RACH 과정과 관련된 기본적인 설정(configuration)은 SIB2에 의해 전송된다. 또한, SIB2는 페이징과 관련된 파라미터들을 포함한다. 3GPP 시스템에서 페이징 기회(Paging Occasion, PO)는 UE가 페이징의 수신을 시도할 수 있는 시간 유닛을 의미한다. MTC UE는 페이징용으로 설정된 협대역(PNB) 상에서 자신의 PO에 해당하는 시간 유닛 내 P-RNTI를 기반으로 MPDCCH의 수신을 시도한다. P-RNTI를 기반으로 MPDCCH의 디코딩에 성공한 UE는 상기 MPDCCH에 의해 스케줄링된 PDSCH를 수신하여, 자신에 대한 페이징 메시지를 확인할 수 있다. 자신에 대한 페이징 메시지가 있으면 임의 접속 과정을 수행하여 네트워크로의 접속을 수행한다.
임의 접속 과정을 위해, MTC UE는 물리 임의 접속 채널(PRACH: physical random access channel)을 통해 프리앰블을 전송하고(S1003), MPDCCH 및 이에 대응하는 PDSCH을 통해 프리앰블에 대한 응답 메시지(RAR)를 수신할 수 있다(S1004). 경쟁 기반 임의 접속의 경우, MTC UE는 추가적인 PRACH 신호의 전송(S1005) 및 MPDCCH 신호 및 이에 대응하는 PDSCH 신호의 수신(S1006)과 같은 충돌 해결 과정(contention resolution procedure)를 수행할 수 있다. MTC에서 RACH 과정에서 전송되는 신호 및/또는 메시지들(Msg 1, Msg 2, Msg 3, Msg 4)는 반복적으로 전송될 수 있으며, 이러한 반복 패턴은 CE 레벨에 따라 다르게 설정된다. Msg1은 PRACH 프리앰블을 의미하며, Msg2는 RAR(random access response)를 의미하며, Msg3은 RAR에 포함된 UL 그랜트를 기반으로 한 UL 전송을 의미하며, Msg4는 Msg3에 대한 BS의 DL 전송을 의미할 수 있다.
임의 접속을 위해 서로 다른 CE 레벨들에 대한 PRACH 자원들이 BS에 의해 시그널링된다. 이는 유사한 경로 감쇠(path loss)를 경험하는 UE들을 함께 그룹핑함으로써, PRACH에 대한 near-far 효과의 동일한 제어를 제공한다. 최대 4개까지의 서로 다른 PRACH 자원들이 MTC UE로 시그널링될 수 있다.
MTC UE는 하향링크 RS(예, CRS, CSI-RS, TRS 등)을 이용하여 RSRP를 추정하고, 측정 결과에 기초하여 임의 접속에 대한 서로 다른 PRACH 자원 예, PRACH를 위한 주파수, 시간, 프리앰블 자원)들 중 하나를 선택한다. PRACH에 대한 RAR 및 경쟁 해결 메시지(contention resolution message)들에 대한 탐색 공간들은 또한 시스템 정보를 통해 BS에서 시그널링된다.
상술한 바와 같은 과정을 수행한 MTC UE는 이후 일반적인 상향링크/하향링크 신호 전송 과정으로서 MPDCCH 신호 및/또는 PDSCH 신호의 수신(S1007) 및 물리 상향링크 공유 채널(PUSCH) 신호 및/또는 물리 상향링크 제어 채널(PUCCH) 신호의 전송(S1108)을 수행할 수 있다. MTC UE는 PUCCH 혹은 PUSCH를 통해 BS에게 상향링크 제어 정보(uplink control information, UCI)를 전송할 수 있다. UCI는 HARQ-ACK/NACK, 스케줄링 요청(scheduling request, SR), 및/또는 CSI 등을 포함할 수 있다.
MTC UE에 대한 RRC 연결이 수립(establish)되면, MTC UE는 상향링크 및 하향링크 데이터 할당을 획득하기 위해 설정된 탐색 공간(search space)에서 MPDCCH를 모니터링하여 MDCCH의 수신을 시도한다.
MTC의 경우, MPDCCH와 상기 MDCCH에 의해 스케줄링되는 PDSCH가 서로 다른 서브프레임에서 전송/수신된다. 예를 들어, 서브프레임 #n에서 마지막 반복을 가지는 MPDCCH는 서브프레임 #n+2에서 시작하는 PDSCH를 스케줄한다. MPDCCH에 의해 전송되는 DCI는 언제 PDSCH 전송이 시작되는지를 MTC UE가 알수 있도록 하기 위해 상기 MPDCCH가 얼마나 반복되는지에 대한 정보를 제공한다. 예를 들어, 서브프레임 #n부터 전송이 시작된 MPDCCH 내 DCI가 상기 MPDCCH가 10번 반복된다는 정보를 포함하는 경우, 상기 MPDCCH가 전송되는 마지막 서브프레임은 서브프레임 #n+9이고, PDSCH의 전송은 서브프레임 #n+11에서 시작할 수 있다.
PDSCH는 상기 PDSCH를 스케줄링하는 MPDCCH가 있는 협대역과는 같은 혹은 다른 협대역에 스케줄링될 수 있다. MPDCCH와 해당 PDSCH가 다른 협대역에 위치하는 경우, MTC UE는 PDSCH를 디코딩하기 전에 상기 PDSCH가 있는 협대역으로 주파수를 리튜닝할 필요가 있다.
상향링크 데이터 전송에 대해, 스케줄링은 레거시 LTE와 동일한 타이밍을 따를 수 있다. 예를 들어, 서브프레임 #n에서 마지막 전송이 있는 MPDCCH는 서브프레임 #n+4에서 시작하는 PUSCH 전송을 스케줄링할 수 있다.
도 28은 MTC와 기존(legacy) LTE 각각에 대한 스케줄링의 일례를 나타낸 도이다.
기존(legacy) LTE에서 PDSCH는 PDCCH를 사용하여 스케줄링되며, 이는 각 서브프레임에서 처음 OFDM 심볼(들)을 사용하며, 상기 PDSCH는 상기 PDCCH가 수신되는 서브프레임과 동일한 서브프레임에서 스케줄된다.
이에 반해, MTC PDSCH는 크로스-서브프레임 스케줄링되며, MPDCCH와 PDSCH 사이에서 하나의 서브프레임이 MPDCCH 디코딩 및 RF 리튜닝을 위한 시간 기간으로서 사용된다. MTC 제어 채널 및 데이터 채널들은 극단적인 커버리지 조건에서도 디코딩될 수 있록 MPDCCH에 대해 최대 256개의 서브프레임들과 PDSCH에 대해 최대 2048개의 서브프레임들을 가지는 많은 수의 서브프레임들을 통해 반복될 수 있다.
NB-IoT (Narrowband-Internet of Things)
NB-IoT는 무선 통신 시스템(예, LTE 시스템, NR 시스템 등)의 1개 자원 블록(resource block, RB)에 해당하는 시스템 대역폭(system BW)을 통해 낮은 복잡도(complexity), 낮은 전력 소비(power consumption)을 지원하기 위한 시스템을 의미할 수 있다.
여기에서, NB-IoT는 NB-LTE, NB-IoT 개선(enhancement), 개선(enhanced) NB-IoT, 추가 개선(further enhanced) NB-IoT, NB-NR 등과 같이 다른 용어로 지칭될 수 있다. 즉, NB-IoT는 3GPP 표준에서 정의되거나 정의될 용어로 대체될 수 있으며, 이하에서는 설명의 편의를 위하여 'NB-IoT'로 통칭하여 표현하기로 한다.
NB-IoT는 주로 기계 타입 통신(machine-type communication, MTC) 등과 같은 장치(device)(또는 UE)를 셀룰러 시스템(cellular system)에서 지원하여 IoT(즉, 사물 인터넷)를 구현하기 위한 통신 방식으로 이용될 수도 있다. 이 때, 기존의 시스템 대역의 1개 RB이 NB-IoT 용으로 할당됨으로써, 주파수가 효율적으로 사용될 수 있는 장점이 있다. 또한, NB-IoT의 경우, 각 UE는 단일 RB(RB)를 각각의 반송파(carrier)로 인식하므로, 본 명세에서 NB-IoT와 관련되어 언급되는 RB 및 반송파는 서로 동일한 의미로 해석될 수도 있다.
이하, 본 명세서에서의 NB-IoT와 관련된 프레임 구조, 물리 채널, 다중 반송파 동작(multi carrier operation), 동작 모드(operation mode), 일반적인 신호 전송/수신 등은 기존의 LTE 시스템의 경우를 고려하여 설명되지만, 차세대 시스템(예, NR 시스템 등)의 경우에도 확장하여 적용될 수 있음은 물론이다. 또한, 본 명세서에서의 NB-IoT와 관련된 내용은 유사한 기술적 목적(예: 저-전력, 저-비용, 커버리지 향상 등)을 지향하는 MTC(Machine Type Communication)에 확장하여 적용될 수도 있다.
이하에서는 물리 채널의 전송 시간 인터벌(transmission time interval)이 서브프레임인 경우를 예로 하여 설명된다. 예를 들어, 일 물리 채널(예, NPDCCH, NPDSCH, NPUCCH, NPUSCH)의 전송 시작에서 다음 물리 채널의 전송 시작까지의 최소 시간 인터벌이 1개 서브프레임인 경우를 예로 하여 설명되나, 이하의 설명에서 서브프레임은 슬롯, 미니-슬롯, 혹은 다수(multiple) 슬롯들로 대체될 수 있다.
NB-IoT의 프레임 구조 및 물리 자원
먼저, NB-IoT 프레임 구조는 부반송파 간격(subcarrier spacing)에 따라 다르게 설정될 수 있다. 구체적으로, 도 29는 부반송파 간격이 15kHz인 경우의 프레임 구조의 일 예를 나타내며, 도 30은 부반송파 간격이 3.75kHz인 경우의 프레임 구조의 일 예를 나타낸다. 다만, NB-IoT 프레임 구조는 이에 한정되는 것은 아니며, 다른 부반송파 간격(예, 30kHz 등)에 대한 NB-IoT도 시간/주파수 단위를 달리하여 고려될 수 있음은 물론이다.
또한, 본 명세에서는 LTE 시스템 프레임 구조에 기반한 NB-IoT 프레임 구조를 예시로 설명하였지만, 이는 설명의 편의를 위한 것일 뿐 이에 한정되는 것은 아니며, 본 명세에서 설명하는 방식이 차세대 시스템(예, NR 시스템)의 프레임 구조에 기반한 NB-IoT에도 확장하여 적용될 수 있다.
도 29를 참조하면, 15kHz 부반송파 간격에 대한 NB-IoT 프레임 구조는 상술한 기존(legacy) 시스템(예, LTE 시스템)의 프레임 구조와 동일하게 설정될 수 있다. 예를 들어, 10ms NB-IoT 프레임은 1ms NB-IoT 서브프레임 10개를 포함하며, 1ms NB-IoT 서브프레임은 0.5ms NB-IoT 슬롯 2개를 포함할 수 있다. 또한, 각각의 0.5ms NB-IoT은 7개의 OFDM 심볼들을 포함할 수 있다.
이와 달리, 도 30을 참조하면, 10ms NB-IoT 프레임은 2ms NB-IoT 서브프레임 5개를 포함하며, 2ms NB-IoT 서브프레임은 7개의 OFDM 심볼들과 하나의 보호 기간(guard period, GP)을 포함할 수 있다. 또한, 상기 2ms NB-IoT 서브프레임은 NB-IoT 슬롯 또는 NB-IoT RU(resource unit) 등으로 표현될 수도 있다.
다음으로, 하향링크 및 상향링크 각각에 대한 NB-IoT의 물리 자원을 살펴본다.
먼저, NB-IoT 하향링크의 물리 자원은 시스템 대역폭이 특정 개수의 RB(예, 1개의 RB 즉, 180kHz)로 한정되는 것을 제외하고는, 다른 무선 통신 시스템(예, LTE 시스템, NR 시스템 등)의 물리 자원을 참고하여 설정될 수 있다. 일례로, 상술한 바와 같이 NB-IoT 하향링크가 15kHz 부반송파 간격만을 지원하는 경우, NB-IoT 하향링크의 물리 자원은 상술한 도 31에 나타난 LTE 시스템의 자원 그리드를 주파수 도메인 상의 1개 RB로 제한한 자원 영역으로 설정될 수 있다.
다음으로, NB-IoT 상향링크의 물리 자원의 경우에도 하향링크의 경우와 같이 시스템 대역폭은 1개의 RB로 제한되어 구성될 수 있다. 일례로, 상술한 바와 같이 NB-IoT 상향링크가 15kHz 및 3.75kHz 부반송파 간격을 지원하는 경우, NB-IoT 상향링크를 위한 자원 그리드는 도 31과 같이 표현될 수 있다. 이 때, 도 31에서 상향링크 대역의 부반송파 수 NULsc 및 슬롯 기간 Tslot은 아래의 표 9과 같이 주어질 수 있다.
Subcarrier spacing NULsc Tslot
△f=3.75kHz 48 6144Ts
△f=15kHz 12 15360Ts
NB-IoT에서는 NB-IoT용 PUSCH(이하, NPUSCH)의 자원 요소들로의 매핑을 위해 자원 유닛(resource unit, RU)들이 사용된다. RU는 시간 도메인 상에서 NULsymb*NULslot개의 SC-FDMA 심볼들로 구성되고, 주파수 도메인 상에서 NRUsc개의 연속적인(consecutive) 부반송파들로 구성될 수 있다. 일례로, NRUsc 및 NULsymb는 FDD용 프레임 구조인 프레임 구조 타입 1의 경우에는 아래의 표 10에 의해 주어지며, TDD용 프레임 구조인 프레임 구조 타입 2의 경우 표 11에 의해 주어질 수 있다.
NPUSCH format △f NRUsc NULslots NULsymb
1 3.75 kHz 1 16 7
15 kHz 1 16
3 8
6 4
12 2
2 3.75 kHz 1 4
15 kHz 1 4
NPUSCH format △f Supported uplink-downlink configurations NRUsc NULslots NULsymb
1 3.75 kHz 1, 4 1 16 7
15 kHz 1, 2, 3, 4, 5 1 16
3 8
6 4
12 2
2 3.75 kHz 1, 4 1 4
15 kHz 1, 2, 3, 4, 5 1 4
NB-IoT의 물리 채널
NB-IoT를 지원하는 BS 및/또는 UE는 기존의 시스템과 별도로 설정된 물리 채널 및/또는 물리 신호를 전송/수신하도록 설정될 수 있다. 이하, NB-IoT에서 지원되는 물리 채널 및/또는 물리 신호와 관련된 구체적인 내용에 대해 살펴본다.
NB-IoT 하향링크에는 15kHz의 부반송파 간격에 기반하여 OFDMA(Orthogonal Frequency Division Multiple Access) 방식이 적용될 수 있다. 이를 통해, 부반송파 간 직교성(orthogonality)을 제공하여 다른 시스템(예, LTE 시스템, NR 시스템)과의 공존(co-existence)이 효율적으로 지원될 수 있다. NB-IoT 시스템의 하향링크 물리 채널/신호는 기존의 시스템과의 구분을 위하여 'N(Narrowband)'이 추가된 형태로 표현될 수 있다. 예를 들어, 하향링크 물리 채널은 NPBCH(Narrowband Physical Broadcast Channel), NPDCCH(Narrowband Physical Downlink Control Channel), NPDSCH(Narrowband Physical Downlink Shared Channel) 등으로 지칭되며, 하향링크 물리 신호는 NPSS(Narrowband Primary Synchronization Signal), NSSS(Narrowband Secondary Synchronization Signal), NRS(Narrowband Reference Signal), NPRS(Narrowband Positioning Reference Signal), NWUS(Narrowband Wake Up Signal) 등으로 지칭될 수 있다. 일반적으로, NB-IoT의 하향링크 물리 채널 및 물리 신호는 시간 도메인 다중화 방식 및/또는 주파수 도메인 다중화 방식에 기반하여 전송되도록 설정될 수 있다. NB-IoT 시스템의 하향링크 채널인 NPBCH, NPDCCH, NPDSCH 등의 경우, 커버리지 향상(coverage enhancement)을 위하여 반복 전송(repetition transmission)이 수행될 수 있다. 또한, NB-IoT는 새롭게 정의된 DCI 포맷을 사용하며, 일례로 NB-IoT를 위한 DCI 포맷은 DCI 포맷 N0, DCI 포맷 N1, DCI 포맷 N2 등으로 정의될 수 있다.
NB-IoT 상향링크에는 15kHz 또는 3.75kHz의 부반송파 간격에 기반하여 SC-FDMA(Single Carrier Frequency Divison Multiple Access) 방식이 적용될 수 있다. 하향링크 부분에서 언급한 것과 같이, NB-IoT 시스템의 물리 채널은 기존의 시스템과의 구분을 위하여 'N(Narrowband)'이 추가된 형태로 표현될 수 있다. 예를 들어, 상향링크 물리 채널은 NPRACH(Narrowband Physical Random Access Channel) 및 NPUSCH(Narrowband Physical Uplink Shared Channel) 등으로 표현되고, 상향링크 물리 신호는 NDMRS(Narrowband Demodulation Reference Signal) 등으로 표현될 수 있다. NPUSCH는 NPUSCH 포맷 1과 NPUSCH 포맷 2 등으로 구분될 수 있다. 일례로, NPUSCH 포맷 1은 상향링크 공유 채널(uplink shared channel, UL-SCH) 전송(또는 운반)을 위해 이용되며, NPUSCH 포맷 2는 HARQ ACK 시그널링 등과 같은 상향링크 제어 정보 전송을 위해 이용될 수 있다. NB-IoT 시스템의 상향링크 채널인 NPRACH 등의 경우, 커버리지 향상(coverage enhancement)을 위하여 반복 전송(repetition transmission)이 수행될 수 있다. 이 경우, 반복 전송은 주파수 호핑(frequency hopping)이 적용되어 수행될 수도 있다.
NB-IoT의 다중 반송파 동작
다음으로, NB-IoT의 다중 반송파 동작에 대해 살펴본다. 다중 반송파 동작은 NB-IoT에서 BS 및/또는 UE가 상호 간에 채널 및/또는 신호를 전송/수신함에 있어서 용도가 서로 다르게 설정된(즉, 타입이 다른) 다수의 반송파들이 이용되는 것을 의미할 수 있다.
NB-IoT는 다중 반송파 모드로 동작할 수 있다. 이 때, NB-IoT에서 반송파는 앵커 타입의 반송파(anchor type carrier)(즉, 앵커 반송파(anchor carrier), 앵커 PRB) 및 비-앵커 타입의 반송파(non-anchor type carrier)(즉, 비-앵커 반송파(non-anchor carrier), 비-앵커 PRB)로 구분될 수 있다.
앵커 반송파는 BS 관점에서 초기 접속(initial access)을 위해 NPSS, NSSS, NPBCH, 및 시스템 정보 블록(N-SIB)를 위한 NPDSCH 등을 전송하는 반송파를 의미할 수 있다. 즉, NB-IoT에서 초기 접속을 위한 반송파는 앵커 반송파로 지칭되고, 그 외의 것(들)은 비-앵커 반송파로 지칭될 수 있다. 이 때, 앵커 반송파는 시스템 상에서 하나만 존재하거나, 다수의 앵커 반송파들이 존재할 수도 있다.
NB-IoT의 동작 모드
다음으로, NB-IoT의 동작 모드에 대해 살펴본다. NB-IoT 시스템에서는 3개의 동작 모드들이 지원될 수 있다. 도 32는 NB-IoT 시스템에서 지원되는 동작 모드들의 일 예를 나타낸다. 본 명세서에서는 NB-IoT의 동작 모드가 LTE 대역에 기반하여 설명되지만, 이는 설명의 편의를 위한 것일 뿐, 다른 시스템의 대역(예, NR 시스템 대역)에 대해서도 확장되어 적용될 수 있다.
구체적으로, 도 32(a)는 인-밴드(in-band) 시스템의 일례를 나타내며, 도 32(b)는 가드-밴드(guard-band) 시스템의 일례를 나타내며, 도 32(c)는 독립형(stand-alone) 시스템의 일례를 나타낸다. 이 때, 인-밴드 시스템은 인-밴드 모드(in-band mode)로, 가드-밴드 시스템은 가드-밴드 모드(guard-band mode)로, 독립형 시스템은 독립형 모드(stand-alone mode)로 표현될 수 있다.
인-밴드 시스템은 (legacy) LTE 대역 내 특정 1개 RB를 NB-IoT를 위해 사용하는 시스템 또는 모드를 의미할 수 있다. 인-밴드 시스템은 LTE 시스템 반송파의 일부 자원 블록을 할당하여 운용될 수 있다.
가드-밴드 시스템은 (legacy) LTE 밴드의 가드-밴드를 위해 비워놓은(reserved) 공간에 NB-IoT를 사용하는 시스템 또는 모드를 의미할 수 있다. 가드-밴드 시스템은 LTE 시스템에서 자원 블록으로 사용되지 않는 LTE 반송파의 가드-밴드를 할당하여 운용될 수 있다. 일례로, (legacy) LTE 대역은 각 LTE 대역의 마지막에 최소 100kHz의 가드-밴드를 가지도록 설정될 수 있는데, NB-IoT를 위한 200kHz를 위해 2개의 비-연속적인(non-contiguous) 가드-밴드들이 이용될 수 있다.
상술한 것과 같이, 인-밴드 시스템 및 가드-밴드 시스템은 (legacy) LTE 대역 내에 NB-IoT가 공존하는 구조에서 운용될 수 있다.
이에 반해, 독립형 시스템은 (legacy) LTE 대역으로부터 독립적으로 구성된 시스템 또는 모드를 의미할 수 있다. 독립형 시스템은 GERAN(GSM EDGE Radio Access Network)에서 사용되는 주파수 대역(예, 향후 재할당된 GSM 반송파)을 별도로 할당하여 운용될 수 있다.
상술한 3개의 동작 모드들은 각각 독립적으로 운용되거나, 둘 이상의 동작 모드들이 조합되어 운용될 수도 있다.
NB-IoT 신호 전송/수신 과정
도 33은 NB-IoT에 이용될 수 있는 물리 채널들 및 이들을 이용한 일반적인 신호 전송 방법의 일 예를 나타낸 도이다. 무선 통신 시스템에서 NB-IoT UE는 BS로부터 하향링크(DL)를 통해 정보를 수신하고, NB-IoT UE는 BS으로 상향링크(UL)를 통해 정보를 전송할 수 있다. 다시 말해, 무선 통신 시스템에서 BS는 NB-IoT UE로 하향링크를 통해 정보를 전송하고, BS는 NB-IoT UE로부터 상향링크를 통해 정보를 수신할 수 있다.
BS와 NB-IoT UE가 전송/수신하는 정보는 데이터 및 다양한 제어 정보를 포함하고, 이들이 전송/수신하는 정보의 종류/용도에 따라 다양한 물리 채널이 존재할 수 있다. NB-IoT의 신호 전송/수신 방법은 상술한 무선 통신 장치(예, BS 및 UE)에 의해 수행될 수 있다.
전원이 꺼진 상태에서 다시 전원이 켜지거나, 새로이 셀에 진입한 NB-IoT UE는 BS와 동기를 맞추는 등의 초기 셀 탐색(Initial cell search) 작업을 수행할 수 있다(S11). 이를 위해 NB-IoT UE는 BS로부터 NPSS 및 NSSS를 수신하여 BS와의 동기화(synchronizatoin)를 수행하고, 셀 ID(cell identity) 등의 정보를 획득할 수 있다. 또한, NB-IoT UE는 BS로부터 NPBCH를 수신하여 셀 내 브로드캐스트 정보를 획득할 수 있다. 또한, NB-IoT UE는 초기 셀 탐색 단계에서 DL RS(Downlink Reference Signal)를 수신하여 하향링크 채널 상태를 확인할 수도 있다.
초기 셀 탐색을 마친 NB-IoT UE는 NPDCCH 및 이에 대응되는 NPDSCH를 수신하여 좀더 구체적인 시스템 정보를 획득할 수 있다(S12). 다시 말해, BS는 초기 셀 탐색을 마친 NB-IoT UE에게 NPDCCH 및 이에 대응되는 NPDSCH를 전송하여 좀더 구체적인 시스템 정보를 전달할 수 있다.
이후, NB-IoT UE는 BS에 접속을 완료하기 위해 임의 접속 과정(Random Access Procedure)을 수행할 수 있다(S13 내지 S16).
구체적으로, NB-IoT UE는 NPRACH를 통해 프리앰블(preamble)을 BS으로 전송할 수 있으며(S13), 상술한 바와 같이 NPRACH는 커버리지 향상 등을 위하여 주파수 호핑 등에 기반하여 반복 전송되도록 설정될 수 있다. 다시 말해, BS는 NB-IoT UE로부터 NPRACH를 통해 프리앰블을 (반복적으로) 수신할 수 있다.
이후, NB-IoT UE는 NPDCCH 및 이에 대응하는 NPDSCH를 통해 프리앰블에 대한 RAR(Random Access Response)을 BS로부터 수신할 수 있다(S14). 다시 말해, BS는 NPDCCH 및 이에 대응하는 NPDSCH를 통해 프리앰블에 대한 RAR(Random Access Response)를 NB-IoT UE로 전송할 수 있다.
이후, NB-IoT UE는 RAR 내의 스케줄링 정보를 이용하여 NPUSCH를 BS으로 전송하고(S15), NPDCCH 및 이에 대응하는 NPDSCH과 같은 충돌 해결 과정(Contention Resolution Procedure)를 수행할 수 있다(S16). 다시 말해, BS는 NB-IoT RAR 내의 스케줄링 정보를 이용하여 NPUSCH를 UE로부터 수신하고, 상기 충돌 해결 과정을 수행할 수 있다.
상술한 바와 같은 과정을 수행한 NB-IoT UE는 이후 일반적인 상향/하향링크 신호 전송 과정으로서 NPDCCH/NPDSCH 수신(S17) 및 NPUSCH 전송(S18)을 수행할 수 있다. 다시 말해, 상술한 과정들을 수행한 후, BS는 NB-IoT UE로 일반적인 신호 전송/수신 과정으로서 NPDCCH/NPDSCH 전송 및 NPUSCH 수신을 수행할 수 있다.
NB-IoT의 경우, 앞서 언급한 바와 같이 NPBCH, NPDCCH, NPDSCH 등은 커버리지 향상 등을 위하여 반복 전송될 수 있다. 또한, NB-IoT의 경우 NPUSCH를 통해 UL-SCH(즉, 일반적인 상향링크 데이터) 및 상향링크 제어 정보가 전달될 수 있다. 이 때, UL-SCH 및 상향링크 제어 정보(uplink control information, UCI)는 각각 다른 NPUSCH 포맷(예, NPUSCH 포맷 1, NPUSCH 포맷 2 등)을 통해 전송되도록 설정될 수도 있다.
또한, UCI는 HARQ ACK/NACK(Hybrid Automatic Repeat and reQuest Acknowledgement/Negative-ACK), SR(Scheduling Request), CSI(Channel State Information) 등을 포함할 수 있다. 상술한 바와 같이, NB-IoT에서 UCI는 일반적으로 NPUSCH를 통해 전송될 수 있다. 또한, 네트워크(예: BS)의 요청/지시에 따라 UE는 NPUSCH를 통해 UCI를 주기적(perdiodic), 비주기적(aperdiodic), 또는 반-지속적(semi-persistent)으로 전송할 수 있다.
이하, 전술한 도 1의 무선 통신 시스템 블록 구성도를 구체적으로 설명한다.
N. 무선 통신 장치
도 1을 참조하면, 무선 통신 시스템은 제 1 통신 장치(910) 및/또는 제 2 통신 장치(920)을 포함한다. 'A 및/또는 B'는 'A 또는 B 중 적어도 하나를 포함한다'와 동일한 의미로 해석될 수 있다. 제 1 통신 장치가 BS를 나타내고, 제 2 통신 장치가 UE를 나타낼 수 있다(또는 제 1 통신 장치가 UE를 나타내고, 제 2 통신 장치가 BS를 나타낼 수 있다).
제 1 통신 장치와 제 2 통신 장치는 프로세서(processor, 911,921), 메모리(memory, 914,924), 하나 이상의 Tx/Rx RF 모듈(radio frequency module, 915,925), Tx 프로세서(912,922), Rx 프로세서(913,923), 안테나(916,926)를 포함한다. Tx/Rx 모듈은 트랜시버라고도 한다. 프로세서는 앞서 살핀 기능, 과정 및/또는 방법을 구현한다. 보다 구체적으로, DL(제 1 통신 장치에서 제 2 통신 장치로의 통신)에서, 코어 네트워크로부터의 상위 계층 패킷은 프로세서(911)에 제공된다. 프로세서는 레이어 2(즉, L2) 계층의 기능을 구현한다. DL에서, 프로세서는 논리 채널과 전송 채널 간의 다중화(multiplexing), 무선 자원 할당을 제 2 통신 장치(920)에 제공하며, 제 2 통신 장치로의 시그널링을 담당한다. 전송(TX) 프로세서(912)는 L1 계층(즉, 물리 계층)에 대한 다양한 신호 처리 기능을 구현한다. 상기 신호 처리 기능은 제 2 통신 장치에서 FEC(forward error correction)을 용이하게 하고, 코딩 및 인터리빙(coding and interleaving)을 포함한다. 인코딩 및 인터리밍을 거친 신호는 스크램블링(scrambling) 및 변조(modulation)을 거쳐 복소 값(complex valued) 변조 심볼들로 변조된다. 변조에는 채널에 따라 BPSK(Binary Phase Shift Keying), QPSK(Quadrature Phase Shift Keying), 16QAM(quadrature amplitude modulation), 64QAM, 246QAM 등이 사용될 수 있다. 복소 값 변조 심볼들(이하, 변조 심볼들)은 병렬 스트림으로 분할되고, 각각의 스트림은 OFDM 부반송파에 매핑되고, 시간 및/또는 주파수 도메인에서 참조 신호(Reference Signal, RS)와 다중화(multiplexing)되며, IFFT (Inverse Fast Fourier Transform)를 사용하여 함께 결합되어 시간 도메인 OFDM 심볼 스트림을 운반하는 물리적 채널을 생성한다. OFDM 심볼 스트림은 다중 공간 스트림을 생성하기 위해 공간적으로 프리코딩된다. 각각의 공간 스트림은 개별 Tx/Rx 모듈(또는 트랜시버,915)를 통해 상이한 안테나(916)에 제공될 수 있다. 각각의 Tx/Rx 모듈은 전송을 위해 각각의 공간 스트림을 RF 반송파로 주파수 상향변환(upconvert)할 수 있다. 제 2 통신 장치에서, 각각의 Tx/Rx 모듈(또는 트랜시버,925)는 각 Tx/Rx 모듈의 각 안테나(926)을 통해 RF 반송파의 신호를 수신한다. 각각의 Tx/Rx 모듈은 상기 RF 반송파의 신호를 기저대역(baseband) 신호로 복원하여, 수신(RX) 프로세서(923)에 제공한다. RX 프로세서는 L1(즉, 물리 계층)의 다양한 신호 프로세싱 기능을 구현한다. RX 프로세서는 제 2 통신 장치로 향하는 임의의 공간 스트림을 복구하기 위해 정보에 공간 프로세싱을 수행할 수 있다. 만약 다수의 공간 스트림들이 제 2 통신 장치로 향하는 경우, 다수의 RX 프로세서들에 의해 단일 OFDMA 심볼 스트림으로 결합될 수 있다. RX 프로세서는 고속 푸리에 변환 (FFT)을 사용하여 시간 도메인 신호인 OFDM 심볼 스트림을 주파수 도메인 신호로 변환한다. 주파수 도메인 신호는 OFDM 신호의 각각의 부반송파에 대한 개별적인 OFDM 심볼 스트림을 포함한다. 각각의 부반송파 상의 변조 심볼들 및 참조 신호는 제 1 통신 장치에 의해 전송된 가장 가능성 있는 신호 성상(constellation) 포인트들을 결정함으로써 복원되고 복조된다. 이러한 연 판정(soft decision)들은 채널 추정 값들에 기초할 수 있다. 연판정들은 물리 채널 상에서 제 1 통신 장치에 의해 원래 전송된 데이터 및 제어 신호를 복원하기 위해 디코딩 및 디인터리빙된다. 해당 데이터 및 제어 신호는 프로세서(921)에 제공된다.
UL(제 2 통신 장치에서 제 1 통신 장치로의 통신)은 제 2 통신 장치(920)에서 수신기 기능과 관련하여 기술된 것과 유사한 방식으로 제 1 통신 장치(910)에서 처리된다. 각각의 Tx/Rx 모듈(925)는 각각의 안테나(926)을 통해 신호를 수신한다. 각각의 Tx/Rx 모듈은 RF 반송파 및 정보를 RX 프로세서(923)에 제공한다. 프로세서 (921)는 프로그램 코드 및 데이터를 저장하는 메모리 (924)와 관련될 수 있다. 메모리는 컴퓨터 판독 가능 매체로서 지칭될 수 있다.
앞서 살핀 5G 통신 기술은 도 34 내지 도 48에서 후술할 본 명세서에서 제안하는 방법들과 결합되어 적용될 수 있으며, 또는 본 명세서에서 제안하는 방법들의 기술적 특징을 구체화하거나 명확하게 하는데 보충될 수 있다.
본 발명은 무빙 에이전트 그룹의 군집 주행을 통해 건물 내부의 상황을 실시간으로 파악할 수 있다. 또한 사고를 감지한 무빙 에이전트는 후행하는 무빙 에이전트에 그룹 제어권을 양도하는 바, 새로운 무빙 에이전트 그룹에 의해 건물 내부에 대한 탐색이 지속적으로 이루어질 수 있다.
또한 상기 그룹 제어권을 양도한 무빙 에이전트는 자신의 그룹에서 이탈하여 사고 발생 지점에서 획득한 정보를 전송하는 바, 군집 주행 중 감지한 사고에 대한 보고 및 건물 내 나머지 영역에 대한 탐색이 개별적으로 이루어질 수 있다. 따라서 사고 발생 지점의 상황 및 다른 지점의 상황을 실시간으로 전달받아 건물의 현재 상황과 사고 원인을 다각적으로 파악할 수 있다.
또한 사고 발생 관련 정보(이벤트 관련 정보)의 전송을 완료한 무빙 에이전트는 군집 주행 중인 무빙 에이전트 그룹에 합류하는 바, 상기 그룹 내 포함되는 무빙 에이전트의 수가 일정하게 유지될 수 있다. 따라서 건물 내 복수의 지점에서 발생하는 다양한 사고에 대해 효과적으로 대비할 수 있다.
또한 본 발명은 무빙 에이전트 그룹을 복수로 형성하여 군집 주행을 수행하는 바, 건물 내부의 복잡도 및 전체 무빙 에이전트의 수를 고려하여 무빙 에이전트 그룹을 효율적으로 관리할 수 있다.
또한 본 발명은 무빙 에이전트 그룹의 군집 주행을 통해 획득된 정보를 이용하여 지도를 생성하는 바, 다각적으로 건물의 상황을 파악할 수 있으며 기존의 CCTV로 파악하기 힘든 사각지대에서 발생한 사고의 원인을 파악할 수 있다.
또한 본 발명은 사고 현장 수습을 위해 인력이 투입되기 전에 건물 내부 및 사고 지점의 상황 파악을 완료할 수 있는 바, 건물 내부의 상황 파악을 위해 소요되는 인적, 경제적 자원을 절감할 수 있으며 파악된 정보를 활용하여 인명 피해를 최소화 할 수 있다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 무빙 에이전트 그룹의 제어 시스템 및 그 제어 방법을 설명한다.
도 34는 본 발명의 일 실시예에 따른 무빙 에이전트 그룹의 제어 시스템의 구성을 설명하기 위한 도면이다. 상기 무빙 에이전트 그룹은 건물 내부를 모니터링 할 수 있다.
도 34를 참조하면, 상기 제어 시스템은 서버(100), 복수의 무빙 에이전트(200-1, 200-2..) 및 카메라(300)를 포함할 수 있다.
서버(100)는 무선 통신을 수행하여 복수의 무빙 에이전트(200-1, 200-2)를 관리한다. 구체적으로 서버(100)는 복수의 무빙 에이전트(200-1, 200-2...) 적어도 하나의 그룹으로 나누어 관리할 수 있다. 서버(100)는 복수의 무빙 에이전트(200-1, 200-2...) 중에서 어느 하나의 무빙 에이전트(200)에 그룹 제어권을 부여할 수 있다.
일 실시예에 따라 서버(100)는 2이상의 무빙 에이전트(200)에 상기 그룹 제어권을 각각 부여할 수 있다. 이 경우 무빙 에이전트 그룹의 수는 기 부여된 그룹 제어권의 수에 대응되도록 2이상 존재할 수 있다.
일 실시예에 따라 서버(100)는 후술하는 그룹 재구성 데이터를 수신한 경우 현재 구분되어 있는 무빙 에이전트 그룹을 재구성할 수 있다.
구체적으로 서버(100)는 2이상의 무빙 에이전트 그룹을 하나의 무빙 에이전트 그룹으로 합치거나 하나의 무빙 에이전트 그룹을 여러 개의 무빙 에이전트 그룹으로 분리할 수 있다. 또한 서버(100)는 후술하는 이벤트 관련 정보의 전송을 완료한 무빙 에이전트(200)가 다른 무빙 에이전트 그룹에 합류하도록 제어 할 수 있다.
서버(100)는 무빙 에이전트(200)와 통신을 수행하여 상기 무빙 에이전트 그룹이 군집 주행을 개시하도록 하고 군집 주행에 필요한 각종 정보를 송수신할 수 있다.
구체적으로 서버(100)는 주행 관련 정보를 상기 무빙 에이전트 그룹에 송신한다. 상기 주행 관련 정보에는 대상 건물 내부의 지도 및 목표 지점에 관한 정보 및 미리 설정된 이벤트에 대한 정보 중에서 적어도 하나의 정보를 포함할 수 있다. 상기 미리 설정된 이벤트는 화재, 인명 사고, 건물 붕괴 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
서버(100)는 그룹 제어권 데이터를 해당 무빙 에이전트(200)에 송신함으로써 상기 그룹 제어권을 부여할 수 있다. 상기 그룹 제어권 데이터는 해당 그룹에 속하는 각 무빙 에이전트(200)의 아이디(ID) 및 현재 위치에 관한 정보 중에서 적어도 하나의 정보를 포함할 수 있다.
서버(100)는 무빙 에이전트(200)로부터 데이터를 수신하여 건물 내의 상황을 업데이트 하고 상기 무빙 에이전트 그룹을 제어할 수 있다. 구체적으로 서버(100)는 각 그룹에서 상기 그룹 제어권이 부여된 무빙 에이전트(200)인 제1 무빙 에이전트와 통신을 수행하여 건물 내의 상황을 실시간으로 업데이트 한다. 서버(100)는 상기 제1 무빙 에이전트로부터 군집 주행에 따른 주행 데이터를 수신하여 실시간으로 건물 내의 3D 지도를 생성할 수 있다.
상기 주행 데이터는 상기 제1 무빙 에이전트의 주행 경로에 관한 지도 및 상기 주행 경로를 통해 획득된 영상에 관한 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따라 서버(100)는 2이상의 무빙 에이전트 그룹으로부터 상기 주행 데이터를 각각 수신하여 상기 3D 지도를 생성할 수 있다. 서버(100)는 각 무빙 에이전트 그룹 별로 주행 경로를 파악할 수 있도록 상기 3D 지도를 각 그룹별로 구분되도록 표시하여 생성할 수 있다.
서버(100)는 후술하는 제3 무빙 에이전트로부터 상기 이벤트 관련 정보를 수신하여 상기 3D 지도에 업데이트할 수 있다.
복수의 무빙 에이전트(200-1, 200-2..)는 건물 내부의 경로를 따라 군집 주행한다. 구체적으로 각 무빙 에이전트(200)는 상기 그룹 제어권 존재 여부에 따라 제1 무빙 에이전트 또는 제2 무빙 에이전트로 동작할 수 있다.
무빙 에이전트(200)에 상기 그룹 제어권이 부여된 경우 해당 무빙 에이전트(200)는 제1 무빙 에이전트로 동작한다.
상기 제1 무빙 에이전트는 자신이 속한 무빙 에이전트 그룹의 군집 주행을 제어할 수 있다. 구체적으로 상기 제1 무빙 에이전트는 자신의 그룹에서 선두에 위치하여 주행한다. 상기 제1 무빙 에이전트는 서버(100)로부터 수신한 주행 관련 정보를 이용하여 경로를 결정하고 주행을 개시한다. 상기 제1 무빙 에이전트는 군집 주행 관련 정보를 자신의 그룹에 속하는 무빙 에이전트(200)로서 제2 무빙 에이전트에 전송한다. 상기 군집 주행 관련 정보는 상기 제1 무빙 에이전트의 현재 위치, 동작 및 이동 경로에 관한 정보 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 제1 무빙 에이전트는 그룹 재구성 요건의 충족 여부를 판단하여 서버(100)에 전송할 수 있다. 구체적으로 상기 제1 무빙 에이전트는 그룹 재구성 데이터를 서버(100)에 전송하여 자신의 그룹이 2이상의 무빙 에이전트 그룹으로 분리되거나 다른 무빙 에이전트 그룹과 병합되도록 동작할 수 있다.
상기 제1 무빙 에이전트는 주행을 하며 획득한 정보를 이용하여 주행 데이터를 생성하고 상기 주행 데이터를 서버(100)에 전송할 수 있다. 상기 제1 무빙 에이전트(200)는 상기 미리 설정된 이벤트를 감지하는 경우 그룹 제어권을 후행하는 제2 무빙 에이전트 중에서 가장 선행하는 제2 무빙 에이전트에 양도할 수 있다. 상기 그룹 제어권을 양도한 제1 무빙 에이전트는 제3 무빙 에이전트로서 동작할 수 있다.
상기 제3 무빙 에이전트는 자신의 그룹에서 이탈하여 기 감지한 이벤트 에 관한 정보를 획득한다. 상기 제3 무빙 에이전트는 이벤트 관련 정보를 서버(100)에 전송한다. 상기 이벤트에 관한 상황이 종료되는 경우 상기 제3 무빙 에이전트는 현재 주행 중인 무빙 에이전트 그룹에 합류할 수 있다. 상기 이벤트 관련 정보는 상기 이벤트가 발생한 위치의 영상 및 상기 이벤트의 종류 중 적어도 하나에 관한 정보를 포함할 수 있다.
구체적으로 상기 제3 무빙 에이전트는 상기 이벤트에 관한 상황이 종료된 것으로 판단한 경우 서버(100)에 합류 요청을 한다. 서버(100)는 상기 제3 무빙 에이전트에서 현재 주행 중인 무빙 에이전트 그룹의 정보를 전송한다.
상기 무빙 에이전트 그룹의 정보에는 각 무빙 에이전트 그룹의 아이디(예를 들면 G1, G2..), 각 그룹에 속하는 제1 무빙 에이전트의 아이디와 위치, 상기 각 그룹에 속하는 제2 무빙 에이전트 각각의 아이디와 위치가 포함될 수 있다.
일 실시예에 의하면, 상기 제3 무빙 에이전트는 기 수신한 상기 무빙 에이전트 그룹의 정보를 이용하여 자신과 가장 가까운 곳에 위치하는 무빙 에이전트 그룹에 합류할 수 있다.
무빙 에이전트(200)에 상기 그룹 제어권이 부여되지 않은 경우 해당 무빙 에이전트(200)는 제2 무빙 에이전트로 동작한다. 상기 제2 무빙 에이전트는 상기 제1 무빙 에이전트를 추종하여 군집 주행을 수행한다.
구체적으로 상기 제2 무빙 에이전트는 서버(100)로부터 자신이 속하는 그룹의 제1 무빙 에이전트로부터 군집 주행 관련 정보를 수신할 수 있다. 상기 군집 주행 관련 정보는 상기 제1 무빙 에이전트의 ID, 현재 위치 및 동작 중 적어도 하나에 관한 정보를 포함할 수 있다.
상기 제2 무빙 에이전트는 상기 군집 주행 관련 정보를 이용하여 상기 제1 무빙 에이전트를 추종할 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 제2 무빙 에이전트는 상기 군집 주행 관련 정보를 이용하여 상기 제1 무빙 에이전트의 이동 외의 그 밖의 다른 동작을 따라서 수행할 수 있다. 상기 그 밖의 다른 동작은 무빙 에이전트(200)의 사양에 따라 가능한 동작 중 하나일 수 있다. 일 예로 무빙 에이전트(200)가 청소 기능을 구비한 경우 상기 제2 무빙 에이전트는 상기 제1 무빙 에이전트의 동작과 동일하게 브러쉬를 회전시키거나 먼지를 흡입하도록 모터를 구동할 수 있다.
상기 제2 무빙 에이전트가 자신의 그룹에 속한 제1 무빙 에이전트로부터 그룹 제어권을 이전 받은 경우, 상기 제2 무빙 에이전트는 자신의 그룹에서 새로운 제1 무빙 에이전트가 되어 자신을 후행하는 나머지 무빙 에이전트의 움직임을 리딩하여 군집 주행을 제어할 수 있다.
카메라(300)는 건물 내에 설치된 카메라를 포함할 수 있다. 예를 들어, 카메라(300)는 상기 건물 내에 설치된 복수 개의 CCTV(closed circuit television) 카메라, 적외선 열감지 카메라 등을 모두 포함할 수 있다. 카메라(300)는 촬영된 영상을 서버(100) 또는 무빙 에이전트(200)에 전송할 수 있다.
상기와 같이 본 발명의 일 실시에에 다른 무빙 에이전트 그룹의 제어 시스템은 복수의 무빙 에이전트(200-1, 200-2...)의 군집 주행을 통해 건물 내부의 상황을 실시간으로 파악할 수 있으며 사고를 감지한 제1 무빙 에이전트는 후행하는 제2 무빙 에이전트에 그룹 제어권을 양도하는 바, 새로운 무빙 에이전트 그룹에 의해 건물 내부에 대한 탐색이 지속적으로 이루어질 수 있다.
또한 본 발명에서 그룹 제어권을 양도한 무빙 에이전트는 자신의 그룹에서 이탈하여 사고 발생 지점에서 획득한 정보를 전송하는 바, 군집 주행 중 감지한 사고에 대한 보고 및 건물 내 나머지 영역에 대한 탐색이 개별적으로 이루어질 수 있다. 따라서 사고 발생 지점의 상황 및 다른 지점의 상황을 실시간으로 전달받아 건물의 현재 상황과 사고 원인을 다각적으로 파악할 수 있다.
또한 본 발명에서 사고 발생 관련 정보(이벤트 관련 정보)의 전송을 완료한 무빙 에이전트는 군집 주행 중인 무빙 에이전트 그룹에 합류하는 바, 상기 그룹 내 포함되는 무빙 에이전트의 수가 일정하게 유지될 수 있다. 따라서 건물 내 복수의 지점에서 발생하는 다양한 사고에 대해 효과적으로 대비할 수 있다.
도 35는 본 발명의 다른 실시예에 따른 무빙 에이전트의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 35를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 무빙 에이전트(200)는 주행구동부(210), 통신부(220), 사물인식부(230), 위치인식부(240), 장애물인식부(250), 전원부(260) 및 제어부(270)를 포함할 수 있다.
무빙 에이전트(200)는 건물 내부를 모니터링 하기 위해 복수의 다른 무빙 에이전트(200)와 군집 주행을 할 수 있다. 일 실시예에 따라 무빙 에이전트(200)는 건물 내부를 모니터링 하는 동시에 이동 경로를 따라 건물 내부를 청소할 수 있다. 상기 복수의 다른 무빙 에이전트(200)는 그룹 제어권을 가진 제1 무빙 에이전트 및 상기 그룹 제어권이 없는 제2 무빙 에이전트 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
구체적으로 주행구동부(210)는 무빙 에이전트(200)가 상기 건물 내의 주행 경로를 이동하기 위한 구동력을 제공한다. 상기 구동력을 이용하여 무빙 에이전트(200)는 지상 또는 공중에서 이동할 수 있다.
구체적으로 주행구동부(210)는 모터, 상기 모터를 구동하는 모터 드라이버를 포함할 수 있다. 일 실시예에 따라 상기 모터는 바퀴와 연결되는 휠 모터 또는 프로펠러와 연결되는 프로펠러 구동 모터로 구현될 수 있다.
일 실시예에 따라 주행구동부(210)는 상기 건물 내부를 청소하기 위한 브러쉬 모터 및 석션 모터 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
통신부(220)는 무빙 에이전트(200)가 복수의 다른 무빙 에이전트(200)와 군집 주행을 수행하기 위한 데이터를 송수신 할 수 있다.
통신부(220)는 서버(100), 다른 무빙 에이전트(200)와 통신을 수행할 수 있다.
1) 서버(100)로 송신되는 데이터에는 무빙 에이전트(200)의 현재 위치, 무빙 에이전트(200)가 주행하는 동안 생성한 주행 데이터가 포함될 수 있다.
2) 서버(100)로부터 수신되는 데이터에는 그룹 제어권 데이터, 주행 관련 정보가 포함될 수 있다.
3) 무빙 에이전트(200)간 송수신 되는 데이터에는 무빙 에이전트(200)의 현재 위치, 상기 주행 관련 정보를 이용하여 생성된 군집 주행 관련 정보, 상기 그룹 제어권 데이터가 포함될 수 있다.
사물인식부(230)는 무빙 에이전트(200)의 주행 경로상의 영상을 획득하고 미리 설정된 이벤트를 감지할 수 있다. 상기 미리 설정된 이벤트는 화재, 인명 사고, 건물 붕괴 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 사물인식부(230)는 사람 또는 사물을 검출하기 위한 센서 및 카메라로 구현될 수 있다.
위치인식부(240)는 주변 환경 정보를 검출하여 무빙 에이전트(200)의 위치를 인식할 수 있다. 일 실시예에 따라 위치인식부(240)는 건물 내부의 지도를 작성할 수 있다. 상기 건물 내부의 지도의 정보는 상기 주행 데이터에 포함될 수 있다.
장애물인식부(250)는 상기 건물 내부에서 무빙 에이전트(200)의 주행 경로 상에 존재하는 장애물을 감지할 수 있다.
본 명세서에서 상기 사물인식부(230), 위치인식부(240), 장애물인식부(250)는 건물 내부의 상황을 감지하기 위한 센서부로 지칭될 수 있다. 상기 건물 내부의 상황은 상기 이벤트와 관련된 정보, 상기 건물 내부의 지도, 무빙 에이전트(200)의 현재 위치에 관한 정보 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
전원부(260)는 무빙 에이전트(200)의 구동을 위한 전원을 공급할 수 있다. 구체적으로 전원부(260)는 배터리 드라이버 및 배터리를 포함할 수 있다.
제어부(270)는 상기 그룹 제어권 유무를 판단하여 무빙 에이전트(200)가 상기 제1 무빙 에이전트 또는 상기 제2 무빙 에이전트로 동작하도록 제어한다.
구체적으로 제어부(270)는 상기 그룹 제어권이 서버(100)로부터 부여되었거나 다른 무빙 에이전트(200)로부터 양도 받은 경우에 제어부(270)는 무빙 에이전트(200)가 상기 제1 무빙 에이전트로 동작하도록 제어한다.
상기 제1 무빙 에이전트의 동작과 관련하여 이하 구체적으로 설명한다.
제어부(270)는 상기 제1 무빙 에이전트가 그룹에 포함되는 제2 무빙 에이전트의 선두에 위치하여 그룹 주행을 리딩하도록 제어한다. 구체적으로 제어부(270)는 서버(100)로부터 수신한 주행 관련 정보를 이용하여 건물 내부를 이동하기 위한 주행 경로를 결정하여 상기 주행 경로에 따라 이동하도록 주행구동부(210)를 제어한다. 이 때, 제어부(270)는 상기 주행 경로 및 자신의 현재 위치를 포함하는 군집 주행 관련 정보를 자신의 그룹에 포함되는 제2 무빙 에이전트에 전송할 수 있다.
제어부(270)는 상기 제1 무빙 에이전트가 상기 주행 경로를 따라 주행 시에 주행 데이터를 생성하여 서버(100)로 전송하도록 제어한다. 구체적으로 제어부(270)는 상기 주행 경로상의 영상을 획득하도록 사물인식부(230)를 제어하고, 현재 위치를 파악하고 주행 경과에 따른 지도를 생성하도록 위치인식부(240)를 제어할 수 있다.
제어부(270)는 상기 주행 경로상의 영상, 상기 현재 위치, 상기 주행 경과에 따른 지도 중에서 적어도 하나를 포함하는 주행 데이터를 생성하고, 생성된 주행 데이터를 서버(100)로 전송하도록 통신부(220)를 제어할 수 있다.
제어부(270)는 상기 제1 무빙 에이전트가 상기 이벤트를 감지한 경우 상기 복수의 다른 무빙 에이전트(200) 중에서 가장 선행하는 제2 무빙 에이전트에 상기 그룹 제어권을 이전하도록 제어한다.
구체적으로 제어부(270)는 사물인식부(230)가 상기 이벤트가 발생한 것으로 판단한 경우 자신의 그룹에 포함되는 제2 무빙 에이전트의 현재 위치를 각각 수신한다. 제어부(270)는 가장 가까운 위치에 있는 제2 무빙 에이전트에 그룹 제어권 데이터를 전송하도록 통신부(220)를 제어한다. 이 때, 제어부(270)는 자신의 그룹 제어권 데이터를 파기할 수 있다. 제어부(270)는 서버(100)에 상기 그룹 제어권 데이터의 이전 내역을 전달한다. 상기 이전 내역에는 상기 그룹 제어권 데이터를 수신한 해당 제2 무빙 에이전트의 아이디와 현재 위치, 해당 그룹에 포함되는 나머지 무빙 에이전트 각각의 아이디와 각각의 위치가 포함될 수 있다.
일 실시예에 따라, 제어부(270)는 상기 그룹 제어권 데이터를 이전한 무빙 에이전트(200)가 제3 무빙 에이전트로 동작하도록 제어할 수 있다.
상기 제3 무빙 에이전트의 동작을 이하 설명한다.
제어부(270)는 상기 제3 무빙 에이전트가 기 감지한 이벤트에 관한 정보를 서버(100)에 전송하도록 제어할 수 있다. 구체적으로 제어부(270)는 상기 제3 무빙 에이전트가 상기 이벤트에 관한 정보를 다각도에서 획득하도록 주행구동부(210), 사물인식부(230) 및 위치인식부(240)를 제어할 수 있다. 제어부(270)는 상기 이벤트가 발생한 위치, 상기 이벤트가 발생한 위치의 영상 및 상기 이벤트의 종류 중 적어도 하나에 관한 정보를 포함하는 이벤트 관련 정보를 생성할 수 있다. 제어부(270)는 상기 이벤트 관련 정보를 서버(100)로 전송하도록 통신부(220)를 제어할 수 있다.
제어부(270)는 상기 이벤트와 관련된 상황이 종료 되었는지 여부를 판단할 수 있다. 일 예로, 상기 이벤트가 발생한 지점으로 전문 인력이 도착하여 현장을 수습하는 경우를 들 수 있다. 이 때, 제어부(270)는 서버(100)로부터 현장 수습에 관한 정보를 수신하여 상기 이벤트와 관련된 상황이 종료된 것으로 판단할 수 있다.
제어부(270)는 상기 이벤트와 관련된 상황이 종료된 것으로 판단한 경우 상기 제3 무빙 에이전트가 상기 이벤트 관련 정보의 전송을 종료하고 현재 주행 중인 적어도 하나의 무빙 에이전트 그룹 중 하나에 합류하도록 제어할 수 있다.
구체적으로 제어부(270)는 서버(100)에 다른 무빙 에이전트 그룹에 대한 합류 요청을 전송하도록 통신부(220)를 제어한다. 상기 제3 무빙 에이전트(200)는 서버(100)로부터 현재 군집 주행 중인 무빙 에이전트 그룹의 정보를 수신할 수 있다.
상기 무빙 에이전트 그룹의 정보에는 각 그룹의 아이디(예를 들면 G1, G2..), 상기 각 그룹에 속하는 제1 무빙 에이전트의 아이디와 위치, 상기 각 그룹에 속하는 제2 무빙 에이전트 각각의 아이디와 위치가 포함될 수 있다.
제어부(270)는 기 수신한 상기 무빙 에이전트 그룹의 정보를 이용하여 상기 각 그룹에 속하는 제1 무빙 에이전트 중에서 어느 하나의 제1 무빙 에이전트를 선택할 수 있다. 제어부(270)는 상기 제3 무빙 에이전트가 기 선택된 제1 무빙 에이전트를 추종하는 제2 무빙 에이전트로 동작하도록 제어할 수 있다.
상기 제1 무빙 에이전트의 선택과 관련하여, 제어부(270)는 현재 건물 내부의 군집 주행의 진척 정도, 상기 각 그룹에 포함되는 제2 무빙 에이전트의 수, 상기 각 그룹과의 거리를 고려하여 상기 제1 무빙 에이전트를 선택할 수 있다.
일 실시예에 따라 제어부(270)는 상기 각 그룹에 속하는 제1 무빙 에이전트 중에서 상기 제3 무빙 에이전트의 현재 위치와 가장 가까운 제1 무빙 에이전트를 선택할 수 있다.
일 실시예에 따라 제어부(270)는 서버(100)가 지정하는 제1 무빙 에이전트를 선택할 수 있다.
제어부(270)는 무빙 에이전트(200)에 상기 그룹 제어권이 존재하지 않는 경우 상기 제2 무빙 에이전트로 동작하도록 제어한다.
상기 제2 무빙 에이전트의 동작과 관련하여 이하 설명한다.
상기 제2 무빙 에이전트는 서버(100)로부터 자신의 그룹에 대한 그룹 제어권을 가진 제1 무빙 에이전트의 정보를 수신할 수 있다. 제어부(270)는 상기 제1 무빙 에이전트를 추종하도록 상기 제2 무빙 에이전트를 제어할 수 있다.
일 실시예에 따라 제어부(270)는 상기 제1 무빙 에이전트가 이동하는 동작 외에 그 밖의 다른 동작도 동일하게 수행하도록 제어할 수 있다. 구체적으로 상기 제1 무빙 에이전트가 건물 내부를 주행하면서 브러쉬나 진공 모터를 이용하여 바닥을 청소하는 경우 상기 제2 무빙 에이전트도 동일하게 청소 동작을 하도록 제어할 수 있다.
제어부(270)는 주기적으로 상기 제2 무빙 에이전트의 그룹 제어권 존재 여부를 판단할 수 있다. 제어부(270)는 상기 제2 무빙 에이전트가 주행 중 상기 제1 무빙 에이전트로부터 상기 그룹 제어권을 이전 받은 경우, 상기 제2 무빙 에이전트는 자신의 그룹에서 제1 무빙 에이전트로 동작하도록 제어한다. 상기 제1 무빙 에이전트의 동작은 위에서 설명한 바와 동일하다.
상기와 같이 본 발명은 그룹 제어권 유무에 따라 제1 무빙 에이전트 또는 제2 무빙 에이전트로 동작하도록 제어하는 바, 무빙 에이전트의 역할에 따라 효율적으로 군집 주행을 수행할 수 있다.
또한 본 발명은 이벤트를 감지한 제1 무빙 에이전트가 후행하는 제2 무빙 에이전트에 그룹 제어권을 양도하는 바, 새로운 무빙 에이전트 그룹에 의해 건물 내부에 대한 탐색이 지속적으로 이루어질 수 있다.
또한 본 발명은 상기 그룹 제어권을 이전한 제1 무빙 에이전트가 자신의 그룹에서 이탈하여 상기 제3 무빙 에이전트로서 이벤트 발생 위치에서 획득한 정보를 전송하는 바, 군집 주행 중 감지한 이벤트에 대한 보고 및 건물 내 나머지 영역에 대한 탐색이 개별적으로 이루어질 수 있다. 따라서 사고 발생 지점의 상황 및 다른 지점의 상황을 실시간으로 전달받아 건물의 현재 상황과 사고 원인을 다각적으로 파악할 수 있다.
또한 이벤트 관련 정보의 전송을 완료한 상기 제3 무빙 에이전트는 군집 주행 중인 무빙 에이전트 그룹에 합류하는 바, 상기 그룹 내 포함되는 무빙 에이전트의 수가 일정하게 유지될 수 있다. 따라서 건물 내 복수의 지점에서 발생하는 다양한 사고에 대해 효과적으로 대비할 수 있다.
무빙 에이전트(200)의 각 구성은 해당 기능을 수행할 수 있는 다양한 부품, 센서, 모터 내지 카메라 등을 포함하여 구현될 수 있다. 이하 일 실시예에 따라 구현되는 무빙 에이전트(200)의 세부 구성을 도 36을 참조하여 설명한다.
도 36은 본 발명의 다른 실시예에 따른 무빙 에이전트의 세부 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 36을 참조하면, 주행구동부(210)는 모터 드라이버(Motor Drivers, 211), 휠 모터(212), 회전 모터(213), 브러쉬 모터(214), 석션 모터(215)를 포함하도록 구현될 수 있다.
모터 드라이버(211)는 휠 모터(212), 회전 모터(213), 브러쉬 모터(214), 석션 모터(215)를 구동할 수 있다. 휠 모터(212)는 건물 내부를 주행하기 위해 복수 개의 바퀴를 구동시킬 수 있다. 회전 모터(213)는 무빙 에이전트(200)의 메인 바디 또는 헤드부의 좌우 회전, 상하 회전을 위해 구동되거나 상기 바퀴의 방향 전환 또는 회전을 위하여 구동될 수 있다. 브러쉬 모터(214)는 건물 내부의 바닥이나 벽면의 오물이나 먼지를 쓸어 올리는 브러쉬를 구동할 수 있다. 석션 모터(215)는 상기 오물이나 먼지를 흡입하기 위해 구동될 수 있다.
통신부(220)는 LTE 라우터(LTE Router, 221), WIFI SSID(222)를 포함하도록 구현될 수 있다. LTE 라우터(221)는 서버(100), 다른 무빙 에이전트(200)로부터 데이터를 송수신하기 위한 LTE통신을 수행할 수 있다. WIFI SSID(222)는 WiFi의 신호 강도를 분석하여 특정 사물 또는 무빙 에이전트(200)의 위치 인식을 수행할 수 있다.
사물인식부(230)는 인식 데이터 처리 모듈(231), 2D 카메라(232), RGBD 카메라(233)를 포함하도록 구현될 수 있다.
2D 카메라(232)는 2차원 영상을 기반으로 사람 또는 사물을 인식하기 위한 센서일 수 있다. RGBD 카메라(233)는 RGBD(Red, Green, Blue, Distance) 센서들을 갖는 카메라 또는 다른 유사한 3D 이미징 디바이스들로부터 획득되는 깊이(Depth) 데이터를 갖는 캡처된 이미지들을 이용하여 사람 또는 사물을 검출하기 위한 센서일 수 있다. 인식 데이터 처리 모듈(231)은 2D 카메라(232), RGBD 카메라(233)로부터 획득된 2D 이미지/영상 또는 3D 이미지/영상 등의 신호를 처리하여 상기 이벤트의 발생 여부를 판단하고 그 이벤트의 종류를 판단할 수 있다.
위치인식부(240)는 라이더(Lidar, 241) 및 SLAM 카메라(Simultaneous Localization and Mapping camera, 242)를 포함하도록 구현될 수 있다. 라이더(Light Detection and Ranging: Lidar, 241)는 레이저 레이더로서 레이저 빔을 조사하고 에어로졸에 의해 흡수 혹은 산란된 빛 중 후방 산란된 빛을 수집, 분석하여 위치 인식을 수행하는 센서일 수 있다.
SLAM 카메라(242)는 동시간 위치 추적 및 지도 작성 기술을 구현할 수 있다. 무빙 에이전트(200)는 SLAM 카메라(242)를 이용하여 주변 환경 정보를 검출하고 얻어진 정보를 가공하여 건물 내부에서 주행을 통해 탐색을 완료한 영역에 대응되는 지도를 작성함과 동시에 자신의 절대 위치를 추정할 수 있다.
장애물인식부(250)는 USS(251), Cliff PSD(252), ARS(253), Bumper(254), OFS(255)를 포함하도록 구현될 수 있다.
USS(Ultrasonic sensor, 251)는 초음파 신호를 이용하여 건물 내 장애물과 무빙 에이전트(200)사이의 거리를 판단하기 위한 센서를 포함할 수 있다.
Cliff PSD(252)는 360도 전방향의 무빙 에이전트(200) 주행 범위에서 낭떠러지 또는 절벽 등을 감지하기 위한 센서를 포함할 수 있다.
ARS(Attitude Reference System, 253)는 무빙 에이전트(200)의 자세를 검출할 수 있는 센서를 포함할 수 있다. ARS(253)는 무빙 에이전트(200)의 회전량 검출을 위한 가속도 3축 및 자이로 3축으로 구성되는 센서를 포함할 수 있다. Bumper(254)에 포함되는 센서는 360도 범위에서 무빙 에이전트(200)와 장애물 사이의 충돌을 감지할 수 있다.
OFS(Optical Flow Sensor)는 무빙 에이전트(200)의 주행 시 헛바퀴가 도는 현상 및 다양한 바닥 면에서 무빙 에이전트(200)의 주행 거리를 측정할 수 있는 센서를 포함할 수 있다.
전원부(260)는 리튬-이온 배터리(Li-Ion Battery, 261) 및 배터리 드라이버(Battery Driver, 262)를 포함하도록 구현될 수 있다. 리튬-이온 배터리(261)는 24V/102A 리튬-이온 배터리 2개를 병렬로 연결하여 구성될 수 있다. 배터리 드라이버(262)는 리튬-이온 배터리(261)의 충전과 방전을 관리할 수 있다.
제어부(270)는 AP(271)와 마이컴(272)을 포함하도록 구현될 수 있다.
AP(Application Processor, 271)는 무빙 에이전트(200)의 하드웨어 모듈 전체 시스템을 관리하는 중앙 처리 장치로서 기능할 수 있다. AP(271)는 각종 센서들을 통해 들어온 위치 정보를 이용하여 주행을 위한 응용 프로그램 구동과 그에 따른 제어 신호를 마이컴(272) 측으로 전송하여 모터 등의 구동을 수행하게 할 수 있다.
마이컴(Micom, 272)은 AP(271)로부터 수신한 제어 신호에 따라 전원부(260), 주행구동부(210), 장애물인식부(250)의 동작을 관리할 수 있다.
상기 내용에 따라 본 발명에 따른 무빙 에이전트(200)는 다음과 같은 실시예들을 포함할 수 있다.
건물 내에서 복수의 다른 무빙 에이전트와 군집 주행을 하는 무빙 에이전트는 상기 건물 내의 주행 경로를 이동하기 위한 주행 구동부, 상기 군집 주행을 수행하기 위한 데이터를 송수신하는 통신부, 상기 주행 경로 상에서 미리 설정된 이벤트와 관련된 정보를 감지하는 센서부 및 상기 무빙 에이전트에 그룹 제어권이 있는 경우 제1 무빙 에이전트로서 상기 군집 주행을 리딩하도록 제어하고 상기 무빙 에이전트에 상기 그룹 제어권이 없는 경우 제2 무빙 에이전트로서 상기 복수의 다른 무빙 에이전트 중에서 상기 그룹 제어권을 가진 다른 무빙 에이전트를 추종하도록 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.
실시예에 있어서, 상기 제어부는 상기 무빙 에이전트가 상기 그룹 제어권을 가진 상태에서 상기 이벤트를 감지한 경우 상기 복수의 다른 무빙 에이전트 중에서 가장 선행하는 제2 무빙 에이전트에 상기 그룹 제어권을 이전하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
실시예에 있어서, 상기 통신부는 서버로부터 그룹 제어권 데이터와 상기 건물에 대한 주행 관련 정보를 수신하고 상기 제어부는 상기 주행 관련 정보를 이용하여 상기 주행 구동부를 제어하며 상기 그룹 제어권 데이터를 이용하여 상기 복수의 다른 무빙 에이전트 중에서 자신의 그룹에 속하는 제2 무빙 에이전트에 군집 주행 관련 정보를 전송하도록 상기 통신부를 제어하는 것을 특징으로 한다.
실시예에 있어서, 상기 제어부는 상기 무빙 에이전트가 상기 그룹 제어권을 이전한 경우 상기 무빙 에이전트가 제3 무빙 에이전트로서 상기 이벤트 관련 정보를 서버에 전송하고 현재 군집 주행 중인 복수의 무빙 에이전트에 제2 무빙 에이전트로서 합류하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
실시예에 있어서, 상기 제어부는 상기 무빙 에이전트에 그룹 제어권이 있는 경우 상기 무빙 에이전트가 주행하는 동안 상기 센서부가 센싱한 정보를 이용하여 주행 데이터를 생성하고 상기 주행 데이터를 서버에 전송하도록 상기 통신부를 제어하며 상기 주행 데이터는 상기 무빙 에이전트의 주행 경로에 관한 지도 및 상기 주행 경로를 통해 획득된 영상에 관한 정보 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 무빙 에이전트(200)가 배치되는 건물과 관련하여 도 37을 참조하여 이하 설명한다.
도 37은 무빙 에이전트 그룹이 배치되는 건물을 설명하기 위한 평면도이다.
도 37을 참조하면, 복수의 무빙 에이전트를 포함하는 하나의 무빙 에이전트 그룹이 건물의 입구에 배치되어 있다. 상기 그룹에는 한 기의 제1 무빙 에이전트와 3기의 제2 무빙 에이전트가 포함되어 있다.
일 실시예에 의하면, 상기 그룹은 제1 무빙 에이전트와 적어도 하나의 제2 무빙 에이전트를 포함하여 구성되거나 그룹 제어권을 양도한 제1 무빙 에이전트(제3 무빙 에이전트)로 구성될 수도 있다.
도 37은 서버(100)로부터 상기 그룹에 속하는 무빙 에이전트 중에서 어느 하나의 무빙 에이전트에 그룹 제어권이 부여되어 주행을 시작하기 전의 상태를 도시한 것이다.
상기 무빙 에이전트 그룹이 군집 주행을 수행하는 대상 구역은 건물의 전체 층이거나 건물의 특정 층일 수 있고, 상기 특정 측 중에서도 특정 구역만이 상기 군집 주행의 대상 구역이 될 수 있다. 다만 이에 한정되지 않으며 상기 대상 구역은 서버(100)로부터 상기 제1 무빙 에이전트가 수신하는 주행 관련 정보에 포함되어 구체적으로 설정될 수 있다.
상기 건물 내부를 따라 군집 주행하는 무빙 에이전트 그룹에 대한 제어 방법 측면에서 이하 구체적으로 설명한다.
도 38은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 무빙 에이전트 그룹의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 38을 참조하면, 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 무빙 에이전트 그룹의 제어 방법은 이벤트의 발생을 감지하는 단계(S2000), 그룹 제어권을 이전하는 단계(S2100)를 포함할 수 있다. 일 실시예에 따라 상기 제어 방법은 이벤트를 보고하는 단계(S2200), 다른 그룹에 합류하는 단계(S2300)를 더 포함할 수 있다.
S2000에서, 복수의 무빙 에이전트가 군집 주행하는 중 상기 군집 주행을 리딩하는 제1 무빙 에이전트가 미리 정해진 이벤트의 발생을 감지한다.
상기 복수의 무빙 에이전트는 적어도 하나의 그룹으로 분류되며 각 그룹은 상기 제1 무빙 에이전트를 적어도 하나의 제2 무빙 에이전트를 포함할 수 있다. 상기 제1 무빙 에이전트는 상기 복수의 무빙 에이전트 중에서 자신이 속한 그룹에 대응되는 그룹 제어권을 가지는 무빙 에이전트이다. 상기 그룹 제어권이 없는 무빙 에이전트는 상기 제2 무빙 에이전트이다.
상기 미리 정해진 이벤트는 화재, 인명 사고, 건물 붕괴 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 다만 이에 한정되는 것은 아니며 상기 미리 정해진 이벤트는 군집 주행하는 대상 건물의 특성에 따라 구체적으로 설정될 수 있다.
S2100에서, 상기 제1 무빙 에이전트가 상기 복수의 무빙 에이전트 중에서 상기 제1 무빙 에이전트를 제외하고 가장 선행하는 제2 무빙 에이전트에게 그룹 제어권을 이전한다.
상기 제2 무빙 에이전트는 자신의 그룹에 속하는 제1 무빙 에이전트를 추종할 수 있다. 일 실시예에 따라 상기 제2 무빙 에이전트는 상기 제1 무빙 에이전트의 동작을 동일하게 수행하며 주행할 수 있다.
상기 제2 무빙 에이전트가 상기 제1 무빙 에이전트로부터 상기 그룹 제어권을 이전 받은 경우 해당 그룹에서 새로운 제1 무빙 에이전트로 동작할 수 있다. 구체적으로 상기 제2 무빙 에이전트는 새로운 제1 무빙 에이전트로서 자신을 후행하는 나머지 제2 무빙 에이전트의 움직임을 리딩할 수 있다.
S2200에서, 상기 그룹 제어권을 이전한 제1 무빙 에이전트는 제3 무빙 에이전트로 기 감지한 이벤트에 관한 정보인 이벤트 관련 정보를 서버(100)에 전송할 수 있다.
구체적으로 상기 그룹 제어권을 이전한 제1 무빙 에이전트는 상기 그룹 제어권의 이전 내역을 서버(100)에 전송하고 자신의 그룹 제어권은 파기할 수 있다. 상기 제1 무빙 에이전트는 자신의 그룹에서 이탈하게 되며 제3 무빙 에이전트로서 별도 그룹에 속하여 서버(100)에 의해 관리된다.
상기 제3 무빙 에이전트는 상기 이벤트를 감지한 지점에서 정지하여 상기 이벤트 관련 정보를 획득한다. 상기 이벤트 관련 정보는 상기 이벤트가 발생한 위치, 상기 이벤트가 발생한 위치의 영상 및 상기 이벤트의 종류 중 적어도 하나에 관한 정보를 포함할 수 있다. 상기 제3 무빙 에이전트는 상기 이벤트와 관련되는 상황이 종료 될 때까지 상기 이벤트 관련 정보를 서버(100)에 전송한다.
S2300에서, 상기 제3 무빙 에이전트는 현재 군집 주행 중인 무빙 에이전트 그룹 중 적어도 하나의 그룹에 제2 무빙 에이전트로서 합류할 수 있다. 구체적으로 상기 이벤트 관련 정보의 전송을 마친 제3 무빙 에이전트는 서버(100)에 합류 요청을 한다. 상기 제3 무빙 에이전트는 서버(100)로부터 현재 군집 주행 중인 무빙 에이전트 그룹의 정보를 수신할 수 있다.
상기 무빙 에이전트 그룹의 정보에는 각 그룹의 아이디(예를 들면 G1, G2..), 상기 각 그룹에 속하는 제1 무빙 에이전트의 아이디와 위치, 상기 각 그룹에 속하는 제2 무빙 에이전트 각각의 아이디와 위치가 포함될 수 있다.
상기 제3 무빙 에이전트는 상기 무빙 에이전트 그룹의 정보를 이용하여 상기 각 그룹에 속하는 제1 무빙 에이전트 중에서 어느 하나를 선택하여 해당 제1 무빙 에이전트를 추종하는 제2 무빙 에이전트로 동작할 수 있다.
일 실시예에 따라 상기 제3 무빙 에이전트는 서버(100)가 지정한 제1 무빙 에이전트를 추종하는 제2 무빙 에이전트로 동작할 수 있다.
일 실시예에 다라 상기 제3 무빙 에이전트는 자신의 현재 위치와 가장 가까운 제1 무빙 에이전트를 추종하는 제2 무빙 에이전트로 동작할 수 있다.
상기와 같이 본 발명에 따른 무빙 에이전트 그룹의 제어 방법은 무빙 에이전트 그룹의 군집 주행을 통해 건물 내부의 상황을 실시간으로 파악할 수 있다. 또한 이벤트를 감지한 무빙 에이전트는 후행하는 무빙 에이전트에 그룹 제어권을 양도하는 바, 새로운 무빙 에이전트 그룹에 의해 건물 내부에 대한 탐색이 지속적으로 이루어질 수 있다.
본 발명에서 그룹 제어권을 양도한 무빙 에이전트는 자신의 그룹에서 이탈하여 이벤트 발생 지점에서 획득한 정보를 전송하는 바, 군집 주행 중 감지한 이벤트에 대한 보고 및 건물 내 나머지 영역에 대한 탐색이 개별적으로 이루어질 수 있다. 따라서 사고(이벤트) 발생 지점의 상황 및 다른 지점의 상황을 실시간으로 전달받아 건물의 현재 상황과 사고 원인을 다각적으로 파악할 수 있다.
또한 본 발명에서 사고 발생 관련 정보(이벤트 관련 정보)의 전송을 완료한 제3 무빙 에이전트는 제2 무빙 에이전트로서 현재 군집 주행 중인 무빙 에이전트 그룹에 합류하는 바, 상기 그룹 내 포함되는 무빙 에이전트의 수가 일정하게 유지될 수 있다. 따라서 건물 내 복수의 지점에서 발생하는 다양한 사고에 대해 효과적으로 대비할 수 있다.
또한 본 발명은 사고 현장 수습을 위해 인력이 투입되기 전에 건물 내부 및 사고 지점의 상황 파악을 완료할 수 있는 바, 건물 내부의 상황 파악을 위해 소요되는 인적, 경제적 자원을 절감할 수 있으며 파악된 정보를 활용하여 인명 피해를 최소화 할 수 있다.
이하 상기 감지하는 단계(S2000)와 관련하여 도 39를 참조하여 보다 구체적으로 설명한다.
도 39는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 무빙 에이전트 그룹의 제어 방법에서 이벤트의 발생을 감지하는 단계를 구체적으로 설명하기 위한 흐름도이다.
도 39를 참조하면, 상기 감지하는 단계(S2000)는 그룹 형성 단계(S2010), 군집 주행 단계(S2020) 및 감지 단계(S2030)를 포함할 수 있다.
S2010에서, 서버(100)가 상기 복수의 무빙 에이전트 중에서 어느 하나의 무빙 에이전트에 상기 그룹 제어권을 부여하고 해당 무빙 에이전트에 주행 관련 정보를 전송하여 무빙 에이전트 그룹을 형성한다.
일 실시예에 의하면, 서버(100)는 상기 복수의 무빙 에이전트 중에서 2이상의 무빙 에이전트에 대해 상기 그룹 제어권을 각각 부여하고 상기 그룹 제어권을 부여 받은 제1 무빙 에이전트에 대해 상기 주행 관련 정보를 각각 전송하여 복수의 그룹을 형성할 수 있다. 이 때, 각각의 그룹 제어권은 상기 복수의 무빙 에이전트 중에서 해당 그룹에 속하는 제2 무빙 에이전트의 정보를 포함할 수 있다. 서버(100)는 군집 주행 대상이 되는 건물 내부의 면적, 복잡도, 전체 무빙 에이전트의 수를 고려하여 상기 그룹 제어권의 수를 결정할 수 있다.
상기와 같이 본 발명은 무빙 에이전트 그룹을 복수로 형성하여 군집 주행을 수행하는 바, 건물 내부의 복잡도 및 전체 무빙 에이전트의 수를 고려하여 무빙 에이전트 그룹을 효율적으로 관리할 수 있다.
S2020에서, 상기 그룹 제어권을 가진 무빙 에이전트는 제1 무빙 에이전트로서 선두에 위치하여 상기 주행 관련 정보에 따라 주행하고 상기 복수의 무빙 에이전트 중 나머지 무빙 에이전트는 제2 무빙 에이전트로서 상기 제1 무빙 에이전트를 추종할 수 있다. 상기 그룹 제어권은 상기 복수의 무빙 에이전트 중에서 해당 그룹에 속하는 제2 무빙 에이전트의 정보를 포함할 수 있다.
상기 제1 무빙 에이전트는 상기 그룹 제어권에 따라 자신의 그룹에 속하는 제2 무빙 에이전트에게 군집 주행 관련 정보를 전달하고 상기 제2 무빙 에이전트는 상기 군집 주행 관련 정보에 따라 주행할 수 있다. 상기 군집 주행 관련 정보는 상기 제1 무빙 에이전트의 ID, 현재 위치 및 동작 중 적어도 하나에 관한 정보를 포함할 수 있다.
일 실시예에 의하면, S2020 단계는 그룹 재구성 단계를 포함할 수 있다.
상기 그룹 재구성 단계에서, 상기 제1 무빙 에이전트가 주행 중 그룹 재구성 요건의 충족 여부를 판단하여 서버(100)에 전달한다. 구체적으로 상기 제1 무빙 에이전트는 그룹의 분리 또는 병합 여부와 관련된 정보를 포함하는 그룹 재구성 데이터를 서버(100)에 전송할 수 있다. 상기 그룹 재구성 요건의 충족 여부는 상기 주행 관련 정보에 따른 건물 내부의 면적, 상기 건물 내부의 복잡도, 전체 무빙 에이전트의 수를 고려하여 결정될 수 있다.
상기 그룹 재구성 요건이 충족되는 경우 서버(100)는 현재 무빙 에이전트 그룹을 복수의 무빙 에이전트 그룹으로 분리하거나 다른 무빙 에이전트 그룹과 병합시킬 수 있다.
1) 상기 그룹 재구성 데이터에 따라 그룹을 분리하여야 하는 경우에 서버(100)는 상기 복수의 무빙 에이전트 중 적어도 하나의 무빙 에이전트에 대해 상기 그룹 제어권을 추가로 부여할 수 있다.
2) 상기 그룹 재구성 데이터에 따라 그룹을 병합하여야 하는 경우 서버(100)는 현재 주행 중인 다른 무빙 에이전트 그룹에 속하는 모든 무빙 에이전트가 상기 그룹 재구성 데이터를 전송한 제1 무빙 에이전트의 그룹에 제2 무빙 에이전트로 편입되도록 제어할 수 있다.
상기와 같이 서버(100)가 최초로 무빙 에이전트 그룹을 형성하는 경우 외에도 군집 주행이 개시된 후 건물 내부 상황에 따라 무빙 에이전트 그룹을 재구성하는 바, 건물 내부 상황에 따라 적응적으로 무빙 에이전트 그룹을 관리하여 군집 주행의 효율을 제고할 수 잇다.
S2030에서, 상기 제1 무빙 에이전트가 상기 주행 관련 정보에 따라 주행 중 상기 미리 정해진 이벤트의 발생을 감지한다. 일 실시예에 의하면, S2030 단계는 상기 제1 무빙 에이전트가 주행 데이터를 생성하여 서버(100)로 전송하는 데이터 수집 단계 및 서버(100)가 상기 주행 데이터를 이용하여 상기 건물 내의 3D 지도를 생성하는 지도 생성 단계를 포함할 수 있다.
상기 주행 데이터는 상기 제1 무빙 에이전트의 주행 경로에 관한 지도 및 상기 주행 경로를 통해 획득된 영상에 관한 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기와 같이 본 발명은 무빙 에이전트 그룹의 군집 주행을 통해 획득된 정보를 이용하여 지도를 생성하는 바, 다각적으로 건물의 상황을 파악할 수 있으며 기존의 CCTV로 파악하기 힘든 사각지대에서 발생한 사고의 원인을 파악할 수 있다.
이하 도 40 내지 도 44에서는 무빙 에이전트 그룹이 군집 주행을 수행하는 구체적인 예를 건물 일부에 대한 내부 평면도와 함께 설명한다.
도 40은 무빙 에이전트 그룹이 군집 주행 중 이벤트 발생을 감지한 경우 그룹 제어권의 양도와 관련하여 무빙 에이전트 그룹의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 40을 참조하면, 무빙 에이전트 그룹은 하나이며 해당 그룹에 속하는 무빙 에이전트는 모두 4기(200-1 내지 200-4)이며 제1 무빙 에이전트(200-1)를 제외한 나머지 무빙 에이전트(200-2 내지 200-4)는 제2 무빙 에이전트이다.
도 40(a)에서 제1 무빙 에이전트(200-1)가 군집 주행을 리딩하며 주행을 시작한다. 도 40(b)에서 제1 무빙 에이전트(200-1)는 이벤트(E)를 감지한다. 제1 무빙 에이전트(200-1)는 자신을 따라 후행하는 제2 무빙 에이전트(200-2 내지 200-4)중에서 가장 선행하는 제2 무빙 에이전트(200-2)에 그룹 제어권을 이전한다.
도 40(c)에서 새로운 제1 무빙 에이전트(200-2)는 자신을 후행하는 나머지 제2 무빙 에이전트(200-3, 200-4)를 리딩하여 상기 건물의 나머지 영역에 대한 군집 주행을 계속 수행한다. 상기 그룹 제어권을 이전한 제1 무빙 에이전트(200-1)는 자신의 그룹에서 이탈하여 제3 무빙 에이전트로서 동작하며, 기 감지한 이벤트(E)에 대한 정보인 이벤트 관련 정보를 서버(100)에 전송한다.
도 40(d)에서 상기 제3 무빙 에이전트(200-1)는 이벤트(E)와 관련된 상황이 종료될 때까지 상기 이벤트 관련 정보를 서버(100)에 전송한다.
상기와 같이 군집 주행 중에 이벤트(E)를 감지하여 이벤트에 관한 정보를 서버(100)에 보고해야 하는 경우에도 나머지 무빙 에이전트(200-2 내지 200-4)는 군집 주행을 계속 수행할 수 있도록 그룹 제어권이 이전된다. 따라서 건물의 나머지 영역에 대한 탐색이 지연되지 않는다.
도 41은 무빙 에이전트 그룹이 군집 주행 중 이벤트 발생을 감지한 경우 그룹 제어권을 양도한 무빙 에이전트가 그룹에 합류하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 41(a)를 참조하면, 제1 무빙 에이전트(200-1)가 이벤트(E)를 감지하여 후행하는 제2 무빙 에이전트(200-2 내지 200-4) 중에서 가장 선행하는 제2 무빙 에이전트(200-2)에 그룹 제어권을 이전한다. 여기서 제1 무빙 에이전트(200-1)는 그룹 재구성 요건이 충족됨을 서버(100)에 전송할 수 있으며 서버(100)는 무빙 에이전트(200-2)가 제1 무빙 에이전트로 속한 그룹을 분리하기 위해 상기 그룹 중 어느 하나의 무빙 에이전트인 무빙 에이전트(200-4)에 그룹 제어권을 추가로 부여할 수 있다.
상기 그룹 재구성 요건은 상기 주행 관련 정보에 따른 건물 내부의 면적, 상기 건물 내부의 복잡도, 전체 무빙 에이전트의 수를 고려하여 결정될 수 있다. 예를 들면, 상기 군집 주행 대상 영역의 면적이 일정 면적이상이고 상기 자신의 그룹에 포함되어 있는 무빙 에이전트의 수가 일정 수 이상인 경우 그룹을 분리하도록 할 수 있다.
도 41(b)를 참조하면, 서버(100)가 관리하는 무빙 에이전트 그룹은 모두 3개이다. 구체적으로 군집 주행을 하는 그룹은 제1 무빙 에이전트(200-2, 200-4)를 기준으로 하여 2개, 이벤트(E)를 보고하는 제3 무빙 에이전트(200-1)가 속한 그룹이 1개이다.
제1 무빙 에이전트(200-4)는 서버(100)로부터 수신한 주행 관련 정보에 따라 다른 그룹에 속하는 제1 무빙 에이전트(200-2)와는 다른 방향으로 경로를 선정하여 주행을 한다.
이벤트(E)와 관련된 상황이 종료된 것으로 판단하여 상기 이벤트 관련 정보의 전송을 완료한 제3 무빙 에이전트(200-1)는 서버(100)에 합류 요청을 하여 현재 군집 주행 중인 무빙 에이전트 그룹의 정보를 수신할 수 있다.
도 41(c)를 참조하면, 제3 무빙 에이전트(200-1)는 상기 무빙 에이전트 그룹의 정보를 이용하여 제1 무빙 에이전트(200-4)를 선택하고 선택한 제1 무빙 에이전트의 그룹에 제2 무빙 에이전트로 합류하여 군집 주행을 수행한다.
일 실시예에 따라 제3 무빙 에이전트(200-1)는 자신의 위치와 가장 가까운 무빙 에이전트(200-4)를 제1 무빙 에이전트로 선택하여 제2 무빙 에이전트로 합류할 수 있다.
일 실시예에 따라 서버(100)는 각 무빙 에이전트 그룹에 포함된 무빙 에이전트의 수를 고려하여 무빙 에이전트의 수가 적은 그룹에 합류하도록 제3 무빙 에이전트(200-1)에게 무빙 에이전트(200-4)에 관한 정보를 전달할 수 있다.
상기와 같이 이벤트를 감지하여 그룹에서 이탈한 무빙 에이전트는 기 감지한 이벤트에 대한 상황이 종료되면 다시 무빙 에이전트 그룹에 합류할 수 있다. 따라서 건물 내부에서 다수의 이벤트가 발생하여 그룹 내 모든 무빙 에이전트가 이벤트 관련 정보 전송을 위해 그룹을 이탈함에 따라 군집 주행이 중지되는 것을 방지할 수 있다.
도 42는 복수의 그룹 제어권이 각 무빙 에이전트에 부여되는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 42(a)를 참조하면, 일 실시예에 따라 서버(100)는 군집 주행이 개시되기 전에 복수의 무빙 에이전트(200-1 내지 200-4) 중에서 2이상의 무빙 에이전트에 그룹 제어권을 각각 부여하여 복수의 그룹을 형성할 수 있다.
도 42(b)를 참조하면, 서버(100)는 복수의 무빙 에이전트(200-1 내지 200-4) 중에서 2기의 무빙 에이전트(200-1, 200-3)에 상기 그룹 제어권을 각각 부여할 수 있다. 서버(100)는 각각의 제1 무빙 에이전트(200-1, 200-3)에 주행 관련 정보를 각각 전송한다.
도 42(c)를 참조하면, 각각의 제1 무빙 에이전트(200-1, 200-3)는 기 수신한 주행 관련 정보에 따라 자신의 그룹에 속하는 제2 무빙 에이전트(200-2, 200-4)를 리딩하여 군집 주행을 개시한다.
상기와 같이 건물 내부가 복잡한 경우에는 하나의 무빙 에이전트 그룹을 통해 건물 내부의 상황을 파악하기까지 시간이 지연될 수 있는 바, 서버(100)는 복수의 무빙 에이전트(200-1, 200-2...)를 복수의 그룹으로 분류하여 각 그룹별로 군집 주행을 수행하도록 제어할 수 있다.
도 43은 무빙 에이전트 그룹이 군집 주행 중에 복수의 그룹으로 분리되는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 43(a)를 참조하면, 제1 무빙 에이전트(200-1)는 그룹 재구성 요건의 충족 여부를 판단한다. 제1 무빙 에이전트(200-1)는 건물 내부에서 갈림길이 3곳으로 나뉘어지는 바, 상기 그룹 재구성 요건(분리)이 충족되는 것으로 판단할 수 있다.
도 43(b)를 참조하면, 제1 무빙 에이전트(200-1)는 상기 그룹 재구성 요건(분리)의 충족 여부에 관한 그룹 재구성 데이터를 서버(100)에 전송한다.
서버(100)는 상기 그룹 재구성 데이터를 이용하여 현재 그룹을 3개의 그룹으로 분리하도록 무빙 에이전트(200-3, 200-4)에 그룹 제어권을 각각 부여할 수 있다.
도 43(c)를 참조하면, 서버(100)는 무빙 에이전트 그룹이 재구성되면 각각의 제1 무빙 에이전트(200-1, 200-3, 200-4)에 주행 관련 정보를 다시 전송할 수 있다. 각각의 제1 무빙 에이전트(200-1, 200-3, 200-4)는 기 수신한 주행 관련 정보에 따라 주행을 할 수 있다.
상기와 같이 본 발명은 실시간으로 그룹 재구성 요건의 충족 여부를 판단하여 무빙 에이전트의 그룹을 재구성을 하는 바, 기존의 건물 내부 지도가 반영하지 못하는 건물 내부 상황에 대처하여 효과적으로 무빙 에이전트 그룹을 재구성하여 군집 주행을 수행하도록 제어할 수 있다.
도 44는 무빙 에이전트 그룹이 군집 주행 함에 따라 서버를 통해 실시간으로 생성되는 지도를 설명하기 위한 지도이다.
도 44(a) 내지 도 44(c)는 무빙 에이전트 그룹이 군집 주행을 하는 과정을 도시한 건물의 평면도이고, 도 44(d) 내지 도 44(f)는 서버(100)가 생성하는 지도로서 도 44(a) 내지 도 44(c)에 각각 대응된다. 도 44(d) 내지 도 44(f)에서 서버(100)가 생성한 지도는 설명을 위해 예시적으로 단순화하여 도시된 것이며 상기 지도는 각각의 제1 무빙 에이전트가 전송한 주행 데이터를 이용하여 생성된 3D 지도일 수 있다.
도 44(a) 및 도 44(d)를 참조하면, 하나의 무빙 에이전트 그룹(G1)이 군집 주행을 수행한다. 제1 무빙 에이전트(200-1)는 기 생성한 주행 데이터를 서버(100)에 전송하고 서버(100)는 그룹(G1)의 주행에 따른 3D 지도를 생성한다.
도 44(b) 및 도 44(e)를 참조하면, 무빙 에이전트 그룹이 2개로 분리되었다. 첫번째 그룹(G1)의 제1 무빙 에이전트(200-1)는 제2 무빙 에이전트(200-4, 200-5)를 리딩하여 군집 주행을 수행한다. 두 번째 그룹(G2)은 제1 무빙 에이전트(200-2)가 제2 무빙 에이전트(200-3)를 리딩하여 군집 주행을 수행한다. 서버(100)는 그룹(G1)의 제1 무빙 에이전트(200-1)와 그룹(G2)의 제1 무빙 에이전트(200-2)로부터 각각 수신한 주행 데이터를 이용하여 상기 3D 지도를 업데이트 한다.
도 44(c) 및 도 44(f)를 참조하면, 첫번째 그룹(G1)의 제1 무빙 에이전트(200-1)가 이벤트(E)를 감지하였다. 제1 무빙 에이전트(200-1)는 자신을 따라 후행하는 제2 무빙 에이전트(200-4, 200-5)중에서 가장 선행하는 제2 무빙 에이전트(200-4)에 그룹 제어권을 양도하였다.
상기 그룹 제어권을 이전한 제1 무빙 에이전트(200-1)는 자신의 그룹(G1)을 이탈하여 제3 무빙 에이전트로서 이벤트 관련 정보를 서버(100)에 전송한다.
상기 그룹 제어권을 이전 받은 무빙 에이전트(200-4)는 세번째 그룹(G3)의 제1 무빙 에이전트로서 무빙 에이전트(200-5)를 리딩하여 군집 주행을 수행하고 이에 따른 주행 데이터를 서버(100)에 전송한다.
서버(100)는 두번째 그룹(G2)의 제1 무빙 에이전트(200-2)와 세번째 그룹(G3)의 제1 무빙 에이전트(200-4)로부터 각각 수신한 주행 데이터, 상기 제3 무빙 에이전트(200-1)로부터 수신한 이벤트 관련 정보를 이용하여 상기 3D 지도를 업데이트 한다.
상기와 같이 서버(100)는 기 수신한 주행 데이터를 이용하여 3D 지도를 생성하고 각 무빙 에이전트 그룹으로부터 주행 데이터와 제3 무빙 에이전트로부터 이벤트 관련 정보를 수신하여 3D 지도를 업데이트 한다. 따라서 군집 주행의 경과에 따른 건물 내부의 상황을 실시간으로 파악할 수 있다.
이하 도 45 내지 도 48에서는 무빙 에이전트(200)가 복수의 다른 무빙 에이전트와 군집 주행을 함에 있어 제1 무빙 에이전트 또는 제2 무빙 에이전트 동작하도록 하는 무빙 에이전트(200)의 제어 방법 측면에서 구체적으로 설명한다.
도 45는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 무빙 에이전트의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 45를 참조하면 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 무빙 에이전트의 제어 방법은 그룹 제어권 파악 단계(S2400), 제2 무빙 에이전트 동작 단계(S2500) 및 제1 무빙 에이전트 동작 단계(S2600)를 포함할 수 있다.
S2400에서, 제어부(270)가 무빙 에이전트(200)의 그룹 제어권 유무를 파악한다. 상기 그룹 제어권은 복수의 다른 무빙 에이전트를 리딩하여 군집 주행을 제어할 수 있는 권한이며 그룹 제어권 데이터의 형태로 서버(100)나 그룹 제어권을 가진 무빙 에이전트로부터 다른 무빙 에이전트로 전달될 수 있다.
S2500에서, 제어부(270)는 S2400에서 상기 그룹 제어권이 존재하지 않는 것으로 파악된 경우, 무빙 에이전트(200)가 상기 복수의 다른 무빙 에이전트 중에서 상기 그룹 제어권을 갖는 다른 무빙 에이전트를 추종하는 제2 무빙 에이전트로 동작하도록 제어한다.
S2600에서, 제어부(270)는 S2400에서 상기 그룹 제어권이 존재하는 것으로 파악된 경우, 무빙 에이전트(200)가 상기 복수의 다른 무빙 에이전트의 선두에서 군집 주행을 제어하는 제1 무빙 에이전트로 동작하도록 제어한다.
도 46은 무빙 에이전트가 제2 무빙 에이전트로 동작하는 경우 구체적인 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 46을 참조하면, S2500에서 무빙 에이전트(200)가 제2 무빙 에이전트로 동작을 개시한다. S2510에서 제2 무빙 에이전트는 자신에게 그룹 제어권이 존재하는 지 여부를 파악한다. 주행 중에 자신이 속한 그룹의 제1 무빙 에이전트로부터 그룹 제어권을 전달받을 수 있기 때문이다.
상기 그룹 제어권이 존재하지 않는 경우 상기 제2 무빙 에이전트는 상기 제1 무빙 에이전트를 추종하여 군집 주행을 수행한다(S2520).
상기 그룹 제어권이 존재하는 경우, 상기 제2 무빙 에이전트는 제1 무빙 에이전트로 동작을 개시하게 된다(S2600).
도 47은 무빙 에이전트가 제1 무빙 에이전트로 동작하는 경우 구체적인 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 47을 참조하면, 그룹 제어권이 있는 것으로 파악되었거나 그룹 제어권을 자신이 속한 그룹의 제1 무빙 에이전트로부터 이전 받은 무빙 에이전트(200)는 제1 무빙 에이전트로서 동작을 개시한다.
S2610에서 제1 무빙 에이전트는 서버(100)로부터 기 수신한 주행 관련 정보에 따라 주행하며 주행 경로 상의 영상을 획득한다.
S2620에서 상기 제1 무빙 에이전트는 자신의 주행 경로에 따른 지도를 생성한다.
S2630에서 상기 제1 무빙 에이전트는 건물 내부의 상황을 인식한다. 구체적으로 상기 제1 무빙 에이전트는 미리 설정된 이벤트의 발생 여부를 감지한다.
S2640에서 상기 이벤트를 감지하지 못한 경우 상기 주행 관련 정보에 따라 주행 경로를 결정하고 군집 주행을 리딩하기 위해 자신의 그룹에 속하는 제2 무빙 에이전트에 군집 주행 관련 정보를 전송한다(S2650).
상기 S2610 내지 S2650은 설명의 편의를 위해 순차적으로 도시되었으나 다른 순서로 실행될 수 있으며 S2610 내지 S2650에 따른 동작은 상기 제1 무빙 에이전트에서 해당 기능을 수행하는 각 구성에 의해 병렬적으로 동시에 수행될 수 있다.
상기 S2610 내지 S2650을 1회 이상 수행한 경우 상기 제1 무빙 에이전트는 자신의 주행 경로에 따른 지도 및 상기 주행 경로를 통해 획득된 영상에 관한 정보 중 적어도 하나를 포함하는 주행 데이터를 생성하여 서버(100)로 전송할 수 있다.
S2640에서 상기 제1 무빙 에이전트가 상기 이벤트를 감지한 경우에 S2660 내지 S2680에 따른 동작을 수행한다. S2660에서 상기 제1 무빙 에이전트는 기 감지한 이벤트의 종류를 판단한다. S2670에서 상기 제1 무빙 에이전트는 그룹의 재구성과 관련하여 서버(100)에 그룹 재구성 데이터를 전송한다. 상기 그룹 재구성 데이터는 상기 그룹 제어권의 이전에 관한 정보로서 상기 그룹 제어권을 이전 받아 제1 무빙 에이전트가 되는 제2 무빙 에이전트의 정보가 포함될 수 있다. 서버(100)는 상기 그룹 재구성 데이터를 이용하여 자신이 관리하는 무빙 에이전트 그룹의 상태를 업데이트 할 수 있다.
S2680에서, 상기 제1 무빙 에이전트는 자신을 따라 후행하는 복수의 다른 무빙 에이전트 중에서 가장 선행하는 다른 무빙 에이전트에 자신의 그룹 제어권을 양도한다.
상기 그룹 제어권을 양도한 제1 무빙 에이전트는 상기 이벤트에 관한 정보를 보고하기 위해 제3 무빙 에이전트로 동작할 수 있으며 도 48를 참조하여 이하 설명한다.
도 48은 무빙 에이전트가 제3 무빙 에이전트로 동작하는 경우 구체적인 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.
그룹 제어권을 양도한 제1 무빙 에이전트는 제3 무빙 에이전트로 동작을 개시한다. 도 48을 참조하면, S2700에서 상기 제3 무빙 에이전트는 기 감지한 이벤트의 영상을 획득한다. 상기 제3 무빙 에이전트는 상기 이벤트의 영상을 획득하기 용이하도록 현재 방향에서 상기 이벤트가 발생한 위치 쪽으로 방향을 전환할 수 있다.
S2710에서, 상기 제3 무빙 에이전트는 상기 이벤트와 관련된 상황이 종료 되었는 지 여부를 판단한다. 상기 제3 무빙 에이전트는 상기 이벤트와 관련된 상황이 아직 종료되지 않은 것으로 판단한 경우, S2720에서 이벤트 관련 정보를 생성하여 서버(100)에 전송한다.
상기 이벤트 관련 정보에는 상기 이벤트가 발생한 위치, 상기 이벤트가 발생한 위치의 영상 및 상기 이벤트의 종류 중 적어도 하나에 관한 정보가 포함될 수 있다.
상기 제3 무빙 에이전트가 상기 이벤트와 관련된 상황이 종료된 것으로 판단한 경우 S2730에서 다른 무빙 에이전트 그룹에 대한 합류 요청을 서버(100)로 전송한다. 구체적으로 상기 제3 무빙 에이전트는 서버(100)에 그룹 재구성 데이터를 전송한다. 상기 그룹 재구성 데이터는 무빙 에이전트 그룹의 분리 또는 다른 무빙 에이전트 그룹에 대한 합류, 그룹 제어권의 이전 내역에 관한 정보를 포함할 수 있다.
상기 제3 무빙 에이전트는 서버(100)로부터 현재 군집 주행 중인 무빙 에이전트 그룹의 정보를 수신할 수 있다. 상기 제3 무빙 에이전트는 기 수신한 무빙 에이전트 그룹의 정보를 이용하여 어느 하나의 무빙 에이전트 그룹에 제2 무빙 에이전트로 합류할 수 있다. 무빙 에이전트 그룹에 합류한 제3 무빙 에이전트는 제2 무빙 에이전트로서 S2500부터 수행하게 하게 되며, 제2 무빙 에이전트의 동작은 도 46에서 설명한 바와 동일하다.
상기와 같이 본 발명에 따른 무빙 에이전트의 제어 방법은 복수의 다른 무빙 에이전트와 군집 주행을 통해 건물 내부의 상황을 실시간으로 파악할 수 있다. 또한 이벤트를 감지한 무빙 에이전트는 후행하는 무빙 에이전트에 그룹 제어권을 양도하는 바, 새로운 무빙 에이전트 그룹에 의해 건물 내부에 대한 탐색이 지속적으로 이루어질 수 있다.
또한 본 발명에서 그룹 제어권을 양도한 무빙 에이전트는 자신의 그룹에서 이탈하여 이벤트 발생 지점에서 획득한 정보를 전송하는 바, 군집 주행 중 감지한 이벤트에 대한 보고 및 건물 내 나머지 영역에 대한 탐색이 개별적으로 이루어질 수 있다. 따라서 사고(이벤트) 발생 지점의 상황 및 다른 지점의 상황을 실시간으로 전달받아 건물의 현재 상황과 사고 원인을 다각적으로 파악할 수 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다.
따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

Claims (15)

  1. 건물 내부를 따라 군집 주행하는 무빙 에이전트 그룹의 제어 방법에 있어서,
    복수의 무빙 에이전트가 군집 주행하는 중, 상기 군집 주행을 리딩하는 제1 무빙 에이전트가 미리 정해진 이벤트의 발생을 감지하는 단계; 및
    상기 제1 무빙 에이전트가, 상기 복수의 무빙 에이전트 중에서 상기 제1 무빙 에이전트를 제외하고 가장 선행하는 제2 무빙 에이전트에게 그룹 제어권을 이전하는 단계;를 포함하고,
    상기 제2 무빙 에이전트는 상기 그룹 제어권을 가지고 후행하는 나머지 무빙 에이전트의 움직임을 리딩하는 것을 특징으로 하는 무빙 에이전트 그룹의 제어 방법.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 그룹 제어권을 이전한 제1 무빙 에이전트는 제3 무빙 에이전트로서 기 감지한 이벤트에 대한 정보인 이벤트 관련 정보를 서버에 전송하는 보고 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무빙 에이전트 그룹의 제어 방법.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 제3 무빙 에이전트는 현재 군집 주행 중인 무빙 에이전트 그룹 중 어느 하나의 그룹에 제2 무빙 에이전트로서 합류하는 합류 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무빙 에이전트 그룹의 제어 방법.
  4. 제2 항에 있어서,
    상기 이벤트 관련 정보는 상기 이벤트가 발생한 위치, 상기 이벤트가 발생한 위치의 영상, 상기 이벤트의 종류 중 적어도 하나에 관한 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 무빙 에이전트 그룹의 제어 방법.
  5. 제1 항에 있어서,
    상기 감지하는 단계는,
    서버가 상기 복수의 무빙 에이전트 중에서 어느 하나의 무빙 에이전트에 상기 그룹 제어권을 부여하고 해당 무빙 에이전트에 주행 관련 정보를 전송하는 그룹 형성 단계;
    상기 그룹 제어권을 가진 무빙 에이전트는 제1 무빙 에이전트로서 선두에 위치하여 상기 주행 관련 정보에 따라 주행하고 상기 복수의 무빙 에이전트 중 나머지 무빙 에이전트는 제2 무빙 에이전트로서 상기 제1 무빙 에이전트를 추종하는 군집 주행 단계; 및
    상기 제1 무빙 에이전트가 상기 주행 관련 정보에 따라 주행 중 상기 미리 정해진 이벤트의 발생을 감지하는 감지 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무빙 에이전트 그룹의 제어 방법.
  6. 제5 항에 있어서,
    상기 그룹 형성 단계에서,
    상기 서버는 상기 복수의 무빙 에이전트 중에서 2이상의 무빙 에이전트에 대해 상기 그룹 제어권을 각각 부여하고 상기 그룹 제어권을 부여 받은 제1 무빙 에이전트에 대해 상기 주행 관련 정보를 각각 전송하여 복수의 그룹을 형성하고
    각각의 그룹 제어권은 상기 복수의 무빙 에이전트 중에서 해당 그룹에 속하는 제2 무빙 에이전트의 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 무빙 에이전트 그룹의 제어 방법.
  7. 제5 항에 있어서,
    상기 군집 주행 단계에서,
    상기 그룹 제어권은 상기 복수의 무빙 에이전트 중에서 해당 그룹에 속하는 제2 무빙 에이전트의 정보를 포함하고
    상기 제1 무빙 에이전트는 상기 그룹 제어권에 따라 자신의 그룹에 속하는 제2 무빙 에이전트에게 군집 주행 관련 정보를 전달하고 상기 제2 무빙 에이전트는 상기 군집 주행 관련 정보에 따라 주행하는 것을 특징으로 하는 무빙 에이전트 그룹의 제어 방법.
  8. 제7 항에 있어서,
    상기 군집 주행 관련 정보는 상기 제1 무빙 에이전트의 ID, 현재 위치 및 동작 중 적어도 하나에 관한 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 무빙 에이전트 그룹의 제어 방법.
  9. 제5 항에 있어서,
    상기 군집 주행 단계에서,
    상기 제1 무빙 에이전트는 주행 중 기 설정된 그룹 재구성 요건의 충족 여부를 판단하여 상기 서버에 전달하고
    상기 그룹 재구성 요건이 충족되는 경우, 상기 서버는 상기 복수의 무빙 에이전트 중 적어도 하나의 무빙 에이전트에 대해 상기 그룹 제어권을 추가로 부여하는 그룹 재구성 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무빙 에이전트 그룹의 제어 방법.
  10. 제5 항에 있어서,
    상기 감지 단계는,
    상기 제1 무빙 에이전트가 주행 데이터를 생성하여 서버로 전송하는 데이터 수집 단계; 및
    상기 서버가 상기 주행 데이터를 이용하여 상기 건물 내의 3D 지도를 생성하는 지도 생성 단계를 포함하고
    상기 주행 데이터는 상기 제1 무빙 에이전트의 주행 경로에 관한 지도 및 상기 주행 경로를 통해 획득된 영상에 관한 정보 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 무빙 에이전트 그룹의 제어 방법.
  11. 건물 내부를 모니터링하는 무빙 에이전트 그룹의 제어 시스템에 있어서,
    상기 건물 내부의 경로를 따라 군집하여 이동하는 복수의 무빙 에이전트; 및
    상기 복수의 무빙 에이전트와 무선 통신을 수행하며, 상기 복수의 무빙 에이전트를 제어하는 서버;를 포함하고,
    상기 복수의 무빙 에이전트는,
    그룹 제어권을 가지며, 상기 복수의 무빙 에이전트 중에서 선두에 위치하여 주행하는 제1 무빙 에이전트; 및
    상기 제1 무빙 에이전트를 추종하는 적어도 하나의 제2 무빙 에이전트;를 포함하고,
    상기 제1 무빙 에이전트는,
    상기 경로를 따라 이동하는 중 미리 정해진 이벤트가 발생한 것을 감지한 경우, 상기 제2 무빙 에이전트 중에서 가장 선행하는 제2 무빙 에이전트에 상기 그룹 제어권을 이전하고,
    상기 제2 무빙 에이전트는 상기 그룹 제어권을 가지고 후행하는 나머지 무빙 에이전트의 움직임을 리딩하는 것을 특징으로 하는 무빙 에이전트 그룹의 제어 시스템.
  12. 건물 내에서 복수의 다른 무빙 에이전트와 군집 주행을 하는 무빙 에이전트의 제어 방법에 있어서,
    상기 무빙 에이전트의 그룹 제어권 유무를 파악하는 제1 단계;
    상기 그룹 제어권이 존재하지 않는 경우, 상기 무빙 에이전트가 상기 복수의 다른 무빙 에이전트 중에서 상기 그룹 제어권을 갖는 다른 무빙 에이전트를 추종하는 제2 무빙 에이전트로서 동작하도록 제어하는 제2 단계;
    상기 그룹 제어권이 존재하는 경우, 상기 무빙 에이전트가 상기 복수의 다른 무빙 에이전트의 선두에서 군집 주행을 제어하는 제1 무빙 에이전트로서 동작하도록 제어하는 제3 단계; 및
    상기 제1 무빙 에이전트가 주행 중 미리 설정된 이벤트를 감지하는 경우 후행하는 다른 무빙 에이전트 중에서 가장 선행하는 다른 무빙 에이전트에 상기 그룹 제어권을 이전하는 제4 단계를 포함하는 무빙 에이전트의 제어 방법.
  13. 제12 항에 있어서,
    상기 그룹 제어권을 이전한 제1 무빙 에이전트가 기 감지한 이벤트에 관한 정보인 이벤트 관련 정보를 서버에 전송하는 제5 단계; 및
    상기 제1 무빙 에이전트가 현재 군집 주행 중인 무빙 에이전트의 그룹에 상기 제2 무빙 에이전트로서 합류하는 제6 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무빙 에이전트의 제어 방법.
  14. 제12 항에 있어서,
    상기 제3 단계에서,
    상기 제1 무빙 에이전트는 자신의 주행 경로에 관한 지도 및 상기 주행 경로를 통해 획득된 영상에 관한 정보 중 적어도 하나를 포함하는 주행 데이터를 생성하여 서버로 전송하는 것을 특징으로 하는 무빙 에이전트의 제어 방법.
  15. 제12 항에 있어서,
    상기 제3 단계에서,
    상기 제1 무빙 에이전트는 주행 중 기 설정된 그룹 재구성 요건의 충족 여부를 판단하여 서버에 전송하며
    상기 그룹 재구성 요건의 충족 여부는 상기 건물 내부의 면적, 상기 건물 내부의 복잡도, 전체 무빙 에이전트의 수를 고려하여 결정되는 것을 특징으로 하는 무빙 에이전트의 제어 방법.
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