WO2020193155A1 - Method and control device for lane guidance - Google Patents

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WO2020193155A1
WO2020193155A1 PCT/EP2020/056611 EP2020056611W WO2020193155A1 WO 2020193155 A1 WO2020193155 A1 WO 2020193155A1 EP 2020056611 W EP2020056611 W EP 2020056611W WO 2020193155 A1 WO2020193155 A1 WO 2020193155A1
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WO
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agricultural
area
offset
agricultural vehicle
vehicle
Prior art date
Application number
PCT/EP2020/056611
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German (de)
French (fr)
Inventor
Tommy Ikonen
Jan-Frederik Kuhn
Costanza CASCELLI
Benedict Strohmaier
Original Assignee
Zf Friedrichshafen Ag
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Publication date
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
    • A01B69/008—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow automatic
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/001—Steering by means of optical assistance, e.g. television cameras
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/003—Steering or guiding of machines or implements pushed or pulled by or mounted on agricultural vehicles such as tractors, e.g. by lateral shifting of the towing connection

Definitions

  • the invention relates to a method for tracking an agricultural vehicle on an agricultural area and a control device for performing such a method.
  • the invention also relates to a tracking adjustment system with such a control device and an agricultural vehicle with such a tracking adjustment system.
  • the invention relates to a method for tracking an agricultural vehicle on an agricultural area.
  • the tracking of the agricultural vehicle can be based on a line segment recorded on the agricultural area.
  • the lane guidance of the agricultural vehicle can also be based on recognition of a detected line segment.
  • the method can thus have, as further steps, a detection and recognition of a line on the agricultural area.
  • the lane guidance of the agricultural vehicle can follow or be based on a detected line, a predetermined lane or a trajectory with the agricultural vehicle that has been determined before.
  • the predetermined lane or trajectory can be predetermined based on the line segment he captured.
  • a predetermined lane or trajectory can be corrected based on the line segment recorded on the agricultural area.
  • the agricultural vehicle can thus be guided automatically along the predetermined or corrected lane or trajectory, or in an automated manner.
  • the agricultural vehicle can thus be steered in an advantageous manner based on a recorded line segment on the agricultural usable area. It is therefore not It is necessary that the agricultural vehicle is actively steered by a driver.
  • the agricultural vehicle can be an agricultural or forestry machine, an agricultural or forestry device or an agricultural or forestry utility vehicle.
  • the agricultural vehicle can be an agricultural tractor, for example a tractor.
  • the agricultural vehicle can also be an agricultural work vehicle, for example a harvesting machine.
  • the agricultural area can be an agricultural or forestry area to be cultivated.
  • the agricultural area can have a field, a field with planted or harvested useful plants, a meadow or a forest.
  • At least one section of a line is recorded on the agricultural area.
  • a path for driving on the agricultural area with the agricultural vehicle is predetermined based on the recorded line.
  • the predetermined path can have a predetermined lane or a predetermined trajectory for driving on the agricultural area.
  • the predetermined path can correspond to the detected line.
  • the predetermined path can be calculated based on the detected line, wherein the predetermined path can be offset from the detected line.
  • the predetermined path can run parallel to the detected line at least in sections.
  • a predefined path for driving on the agricultural area can be corrected based on the recorded line in order to derive the predetermined path.
  • the predetermined path can be followed in an automated manner by an automated steering system of the agricultural vehicle.
  • a manual setting of a lateral driving offset is carried out while driving on the agricultural area for a laterally offset driving along the predetermined path.
  • the agriculturally usable area can thus be traveled along a trajectory laterally offset from the predetermined path.
  • the lateral travel offset is set manually in the process.
  • the manual setting of the lateral travel offset can be carried out manually by a driver on the agricultural vehicle.
  • the sub-area can also be set manually by an operator of the agricultural vehicle who is distant from the agricultural vehicle.
  • the agricultural vehicle can also be remotely controlled manually.
  • the lateral travel offset can be a lateral travel offset of the agricultural vehicle or its longitudinal axis relative to the predetermined path.
  • the lateral travel offset can be a lateral offset of the agricultural vehicle with respect to the predetermined path, which the agricultural vehicle can have with respect to the predetermined path when driving through the agricultural usable area.
  • the lateral travel offset can also have a manually adjustable correction value for correcting or setting a lateral distance between the agricultural vehicle and the predetermined path.
  • the lateral travel offset can change while the agricultural area is being driven on.
  • the lateral driving offset can be constant while driving on the agricultural area.
  • the lateral travel offset can also change at least in sections when driving on the agricultural area.
  • the lateral travel offset when driving on the agricultural area can be constant, at least in sections.
  • a driver can manually change a predetermined path for driving on the agricultural area while driving the agricultural vehicle.
  • the driver can thus interact manually with the vehicle while driving through the agricultural area in order to have it drive offset to the predetermined path. It is thus advantageously possible for the driver to additionally manually change a path that is predetermined based on a line detection, for example to take into account an implement offset of an agricultural implement of the agricultural vehicle during a work step.
  • a driver can thus move an automatically guided agricultural vehicle during automated lane guidance by manual intervention laterally to a predetermined path.
  • This can be a single manual intervention in the transverse dynamics of the agricultural vehicle when driving on the agricultural area during automated lane guidance of the agricultural vehicle, with which the driver intervenes in the driving dynamics of the agricultural vehicle.
  • Manual intervention can be temporary or permanent.
  • the step of manual setting includes correcting a predefined lateral travel offset.
  • the predefined lateral travel offset can be (pre-) defined along the predetermined path.
  • the predefined lateral driving offset can be a constant or changing predefined lateral driving offset.
  • a device offset from an agricultural device can be taken into account, wherein the device offset can be a constant or a changing device offset.
  • the agricultural vehicle can move laterally offset to the predetermined path, so that the agricultural implement moves along the predetermined path.
  • the agricultural implement can be attached to the agricultural Vehicle arranged or attached to this.
  • the agricultural implement can travel on the predetermined path while the agricultural vehicle travels laterally offset to the predetermined path.
  • the journey of the agricultural vehicle or the agricultural device can be corrected in such a way that a work device of the agricultural device is located above the detected at least one section of the line.
  • the working device can be, for example, a pick-up device for picking up a swath on the agricultural area.
  • the agricultural implement can be, for example, a baler.
  • Correcting the predefined lateral travel offset can include at least one of a manual correction, a manual modification, a manual reduction and a manual increase in the lateral travel offset while driving on the agricultural area.
  • the step of manual setting includes manual actuation of a tactile operating element on the agricultural vehicle.
  • the tactile operating element can be operated manually by a driver in the vehicle or by an operator of the vehicle.
  • the tactile operating element can remain in a set operating position or operating position of the tactile operating element after actuation.
  • the manual actuation can comprise a manual actuation of the tactile operating element.
  • the tactile control element can be a hand control element.
  • the tactile control element can be, for example, a tactile switch, a tactile (sliding) controller, a tactile touch display controller, a tactile button or a joystick.
  • a lateral travel offset can thus be set or selected manually for the tactile operating element.
  • a steering of the agricultural vehicle can be operated manually with the tactile control element by the driver or by the operator of the agricultural vehicle.
  • the step of manual setting includes manually turning a rotary knob on the agricultural vehicle to set the lateral travel offset.
  • the tactile control element can be designed as a rotary knob.
  • the lateral travel offset can be set manually by turning the rotary knob manually. The steering of the agricultural vehicle can be operated manually with a rotary knob.
  • the step of manual setting comprises manually turning a steering wheel on the agricultural vehicle in order to set the lateral driving offset.
  • the tactile operating element can be designed as a steering wheel.
  • the lateral driving offset can be set manually by manually turning the steering wheel. The steering of the agricultural vehicle can be operated manually with the rotary knob.
  • a steering function or steering with the steering wheel can be deactivated or automated during lane guidance of the agricultural vehicle.
  • a manual turning of the steering wheel can then only be used to set the lateral driving offset.
  • a tactile activation element can be provided for activating the steering wheel to set the lateral driving offset with it.
  • the tactile control element can have the tactile activation element or the tactile activation element can be integrated in the tactile control element. It may be necessary to actuate the tactile activation element in order to be able to manually set the lateral driving offset by manually turning the steering wheel.
  • the tactile activation element can be arranged on the steering wheel. In addition to its steering function, the steering wheel can thus also have an adjustment function for adjusting the lateral driving offset, which can be activated by the tactile activation element.
  • a further embodiment of the method has, as a further step, rendering of the lateral travel offset on the agricultural vehicle.
  • the travel offset can be shown numerically or graphically.
  • a numerical reproduction can, for example, have a metric specification, for example a centimeter specification, for the manually set lateral travel offset.
  • the reproduction can be visual, auditory or tactile Acting on the lateral driving offset.
  • a corresponding playback device can be classified on the agricultural vehicle.
  • a visual reproduction can for example be carried out on a visual display device on the agricultural vehicle.
  • the set lateral travel offset can be displayed or visually reported to a driver on the agricultural vehicle.
  • the step of manually setting the lateral travel offset is carried out taking into account a lateral device offset from an agricultural device arranged on the agricultural vehicle to a longitudinal axis of the agricultural vehicle.
  • the lateral device offset can be predetermined or detected.
  • the lateral travel offset can be detected with a sensor for detecting the lateral device offset.
  • the sensor can be arranged on the agricultural implement or on the agricultural vehicle.
  • the lateral implement offset can be a constant or a lateral implement offset that changes when the agricultural area is driven on.
  • a detected line section for example a section of a ridge of a swath
  • a detected line section can be directed towards the baling press by manually setting the lateral travel offset and recorded by the baling press.
  • the baler can be centered or moved across the swath to the swath or its ridge.
  • a filling level or a filling distribution in the baling press can be taken into account.
  • filling of the baler can be controlled or corrected manually.
  • An insufficiently filled area can be positioned over the swath or its ridge.
  • a detected line segment for example a cutting edge
  • the mower or a lateral mowing boundary of the mower can use the recorded line section, for example the cut edge, when driving on the agricultural area or drive over it.
  • a further embodiment of the method has, as a further step, a manual reset of a manually set lateral travel offset with a tactile reset element on the agricultural vehicle.
  • the tactile operating element can have the tactile reset element or the tactile reset element can be integrated in the tactile operating element.
  • a manually set lateral travel offset can be reset to a predefined lateral travel offset.
  • a set lateral travel offset can be removed again by actuating the tactile reset element.
  • a set lateral travel offset can be reset to a lateral zero travel offset with respect to the predetermined path.
  • the tactile reset element can be the tactile activation element on the steering wheel of the agricultural vehicle.
  • pushing or pulling the steering wheel can also cause continued travel without a lateral travel offset.
  • the step of manual setting can be carried out continuously while the agricultural area is being driven on.
  • the lateral travel offset can be set several times during a journey by a driver or operator of the agricultural vehicle. The driver or operator can thus manually change the lateral travel offset during a journey or lane guidance.
  • the lateral travel offset can be continuously adjustable based on a driver's request or an operator's request during a journey or lane guidance.
  • a further embodiment of the method has, as a further step, storing the manually set lateral travel offset in a storage unit for a further offset travel along a predetermined path.
  • the stored lateral travel offset can be used to take into account a device offset. Different manually set lateral travel offsets for different device offsets can also be stored in the memory unit. From the various device offsets, depending on the agricultural device used, the corresponding device offset can then be called up in a track guidance.
  • the step of detecting can include a manual selection of a sub-area in a detection area by a surroundings detection sensor system for detecting lines on the agricultural area.
  • the environment detection sensor system can have a distance-measuring sensor. Alternatively or additionally, the surroundings detection sensor system can have a camera.
  • the distance-measuring sensor can also be designed as a scanning sensor.
  • the distance-measuring sensor can be, for example, a laser scanner, a radar measuring device or an ultrasonic measuring device.
  • the laser scanner, the radar measuring device or the ultrasonic measuring device can be designed as a two-dimensional or three-dimensional scanning sensor.
  • the camera can be designed as an RGB camera or as a multispectral camera.
  • the agricultural area can be scanned or recorded at certain points. With the distance measuring sensor, a point cloud with measuring points can be recorded on the agricultural area.
  • the point cloud can be a two-dimensional or three-dimensional point cloud.
  • an image of the agricultural area can be detected or recorded.
  • the image can have Bi Id information in at least one visible spectral range.
  • the image can have image information in at least one invisible spectral range, for example in an infrared spectral range.
  • An image-based acquisition with a A camera can be advantageous in the case of a section of a curved line that is to be recorded on the agricultural land.
  • At least a section of a line on the agricultural area can be detected with the surroundings detection sensor system. If the surroundings detection sensor system has a distance-measuring sensor, at least a section of the line can never be scanned selectively with a recorded point cloud. If the surroundings detection sensor system has a camera as an alternative or in addition to the distance-measuring sensor, at least a section of the line can be recorded image-based with a camera image.
  • the surroundings detection sensor system has a detection area in which at least a section of the line on the agricultural area can be detected.
  • the detection area can be a measurement area in which the surroundings detection sensor system can detect measurement data relating to the agricultural area.
  • the measurement data can have the point cloud described. Alternatively or additionally, the measurement data can have the described image. If the surroundings detection sensor system has a scanning sensor, the detection area can be a scan area. If the surroundings have a camera, the detection area can be a spatial viewing angle of the camera.
  • the partial area of the detection area of the surroundings detection sensor system can have a partial detection area of the surroundings detection sensor system.
  • the partial area can be smaller than the detection area.
  • the sub-area can furthermore have a vertical sub-area of the detection area of the surroundings detection sensor system.
  • the sub-area can have a horizontal sub-area of the detection area of the surroundings detection sensor system.
  • the sub-area can be selected in that the detection area of the surroundings detection sensor system is restricted or that the sub-area is selected from the detection area of the surroundings detection sensor system.
  • the surroundings detection sensor system can only collect measurement data in the sub-area or measurement data can only be selected in the sub-area. According to the second In the variant, the measurement data recorded by the surroundings detection sensors can be filtered accordingly.
  • the sub-area can be selected manually in the acquisition step.
  • the manual selection of the sub-area can be carried out manually by a driver on the agricultural vehicle.
  • the sub-area can also be selected manually by an operator of the agricultural vehicle who is at a distance from the agricultural vehicle. The agricultural vehicle can thus be remotely controlled manually.
  • the step of capturing can include capturing at least a section of a line on the agricultural area with the surroundings capturing sensor system in the manually selected sub-area.
  • the at least one section of the line or the line can have a straight course section aufwei sen.
  • the at least one section of the line or the line can have a curved profile.
  • the line to be recorded or the at least one section of the line to be recorded on the agricultural area can be a linear elevation or depression on the agricultural area.
  • the line to be detected or the at least one section of the line on the agricultural area to be detected can also be an edge, a (raised or recessed) course, a border or a channel on the agricultural area.
  • the channel can be, for example, a vehicle lane in vegetation or on a surface of the agricultural area.
  • An elevated course can be a swath or its ridge, for example.
  • the agricultural area can have a height difference along the linear elevation or depression or along the edge.
  • the usable agricultural area can be essentially flat or have a height difference.
  • the line to be recorded or the at least one section of the line to be recorded can also be a vegetation line or a terrain line. your.
  • the vegetation line can be, for example, a mowed edge or a (lawn) cut edge on a field.
  • the terrain line can, for example, be the edge of a cultivator in a field.
  • At least a section of a line on an agricultural area can be detected in a manually selected partial detection area of a surrounding area detection sensor system.
  • a line to be recorded for lane guidance of an agricultural vehicle can thus be selected manually by a driver or operator of the agricultural vehicle. If there are at least two detectable lines, at least in sections, in the detection area of the surroundings detection sensor system, this can be manually restricted to a partial area in order to detect only one of the at least two lines.
  • Such a manual restriction can be carried out with a manually selected measurement data filter or with manual intervention in the sensory detection.
  • a so-called region-of-interest (ROI) area can therefore advantageously be defined within the detection area of the surroundings detection sensor system in order to carry out a clear line detection. An ambiguous line detection can thus be avoided in an advantageous manner.
  • a clear line detection can thus be carried out more reliably and efficiently with the invention.
  • the manual selection of the sub-area in the detection area by the surroundings detection sensor system can include manual actuation of the tactile control element on the agricultural vehicle.
  • a line to be recorded on the agricultural area can be selected manually with the tactile control element.
  • the sub-area in the detection area of the environment detection sensor system can be selected manually with the tactile operating element by the driver or by the operator of the agricultural vehicle.
  • the driver or operator can first manually select the sub-area in the detection area from the surrounding area detection sensors and then manually set the lateral travel offset of the agricultural vehicle.
  • the tactile control element is designed as a rotary knob
  • the manual selection of the partial area in the detection area of the surroundings detection sensors have a manual turning of the rotary knob on the agricultural vehicle.
  • the sub-area in the detection area of the surroundings detection sensor system can be selected manually by turning the rotary knob manually.
  • the sub-area in the detection area of the surroundings detection sensor system can be shifted manually.
  • the partial area can be shifted with a manual actuation of the tactile operating element on the agricultural vehicle.
  • the detection area of the recognized conductedssenso rik can span an area on the agricultural area.
  • the sub-area can also span such an area, wherein the area spanned by the sub-area on the agricultural usable area can lie in the area spanned by the detection area on the agricultural usable area.
  • the area spanned by the partial area on the agricultural usable area can also be shifted in the area spanned by the detection area on the agriculturally usable area.
  • the environment detection sensor system can collect measurement data relating to the agricultural area.
  • the area spanned by the sub-area can thus be selected manually on the agricultural area, it being possible for this to be carried out by manually actuating the tactile operating element.
  • the manual selection of the sub-area in the detection area by the surroundings detection sensor system can include a selection of the sub-area as a function of a current orientation of the agricultural vehicle on the agricultural area.
  • the sub-area can be selected based on a travel direction of the agricultural vehicle in front of, to the side or behind the agricultural vehicle.
  • the sub-area can be selected in this way on the agricultural land.
  • the direction of travel of the agricultural vehicle can be defined by a current relative orientation of the agricultural vehicle to the agricultural area or by an absolute orientation of a vehicle longitudinal axis of the agricultural vehicle.
  • the manual selection of the sub-area in the detection area by the surroundings detection sensor system can include a shift of the sub-area in the detection area by the surroundings detection sensor system laterally to a current direction of travel of the agricultural vehicle.
  • the sub-area can thus be selected or shifted left or right to a current direction of travel or to a longitudinal axis of the agricultural vehicle.
  • a line on the agricultural area can be detected laterally or laterally to the current direction of travel of the agricultural vehicle.
  • a detection of lines on the agricultural area can thus be limited to a detection of a line to the left or right of the current direction of travel of the agricultural vehicle.
  • a line can be detected on one side with respect to a vehicle longitudinal axis.
  • the at least one section of the line recorded in the selected sub-area can be reproduced on the agricultural vehicle.
  • One of these types of reproduction can be a visual, auditory or tactile reproduction of the recorded section of the line.
  • a corresponding playback device can be arranged on the agricultural vehicle.
  • a visual display can for example be performed on a visual display device on the agricultural vehicle.
  • the recorded section of the line can be displayed or visually reported to a driver on the agricultural vehicle.
  • the playback device or the visual display device can be the playback device for reproducing the lateral driving offset on the agricultural vehicle or the display device for visually displaying the lateral driving offset. Both the recorded at least one section of the line and the lateral travel offset of the agricultural vehicle can thus be reproduced with a reproduction device.
  • the predetermined path can also be played back on one of the playback devices described.
  • the step of detecting can be carried out prior to tracking the agricultural vehicle.
  • the step of recording can thus be carried out before a trip of the agricultural vehicle are carried out on the agricultural land.
  • the sub-area can thus be selected manually in the detection area before a journey or lane guidance is started.
  • the step of detecting can also be carried out while the agricultural vehicle is being tracked.
  • the step of recording can be carried out continuously while the agricultural vehicle is traveling on the agricultural area.
  • the sub-area can thus be selected automatically in the detection area during a journey or lane guidance.
  • the method can have an automated adaptation of a sub-area manually selected in the detection step to continuously detected sections of the line.
  • the step of automated adjustment can be carried out while driving or in lane guidance.
  • the step of the automated adaptation can also be carried out in parallel to the step of the manual setting of the lateral driving offset while driving on the agricultural area.
  • a sub-area manually selected prior to a journey or lane guidance can thus be automatically or dynamically adapted to a continuously recorded section of the line while the agricultural vehicle is moving.
  • the initially manually selected sub-area can automatically follow the recorded section of the line while driving or the lane guidance of the agricultural vehicle.
  • the sub-area can be automatically shifted in the detection area.
  • the sub-area can be arranged symmetrically to the detected section of the line in the detection area.
  • the manually selected sub-area can be selected or adapted in such a way that a line captured in it is located in the middle.
  • the manually selected sub-area can thus be located in the middle between two sub-area boundaries.
  • the central partial area can be at least in sections equally spaced from the partial area boundaries between them.
  • the method can include recognition of the at least one detected section of the line on the agricultural area.
  • the at least one recorded section of the line can be recognized in the manually selected sub-area.
  • the recognition can be carried out automatically.
  • the recorded section of the line can be recognized in a recorded point cloud or in a recorded image in an automated manner using methods of pattern recognition or image processing.
  • the step of acquiring can include acquiring height information relating to the agricultural area.
  • the height information can be derived from a point cloud recorded with a distance measuring sensor.
  • the height information can also have a recorded profile of the agricultural area, which can be arranged laterally to a direction of travel of the agricultural vehicle.
  • the height information or the profile can have a height difference, for example an edge, a depression or an elevation.
  • the height difference can correspond to the section of the line.
  • the height difference in the height information can define the section of the line to be detected.
  • the method can include recognizing the captured section of the line on the agricultural area based on the captured height information. Based on the height difference in the height information, the section of the line detected in this way can be recognized.
  • the step of acquisition can include acquisition of image information relating to the agricultural area.
  • the image information can have a course in a visible or invisible spectral range.
  • the course in the image information can correspond to the section of the line.
  • the method can include recognizing the captured section of the line on the agricultural area based on the captured image information.
  • the method can include storing the partial area in the detection area of the surroundings detection sensor system in a memory unit for further recording of lines on the agricultural area aufwei sen.
  • the memory unit can be the memory unit for storing the manually set lateral travel offset.
  • the invention relates to a control device for performing the steps of the method according to the preceding aspect.
  • the control device can be arranged on the agricultural vehicle.
  • the agricultural vehicle can be controlled remotely with the control device.
  • the control device has a determination unit for pre-determining a path for driving on an agricultural area with an agricultural vehicle based on a line detected on the agricultural area.
  • the control device also has an interface for reading in a lateral travel offset, which can be set manually while driving on the agricultural area, for the offset travel along the predetermined path.
  • the control device also has an interface for outputting a travel command for laterally offset travel along the predetermined path.
  • the control device can also have an interface for reading in and outputting a manually selected partial area in a detection area by a surrounding field detection sensor system for detecting the agricultural area.
  • the interface can be connected to the surroundings detection sensor system.
  • the area detection sensor system can be arranged on the agricultural vehicle. Alternatively, the surroundings detection sensor system can be arranged separately from the agricultural vehicle, in order to detect the agricultural area.
  • the control device can also have an interface for controlling the surroundings detection sensor system for detecting at least one section of a line on the agricultural area in the selected sub-area and for reading in a line section detected in this way.
  • the environment detection sensor system can be connected to the interface for this purpose.
  • the control device can also have a computing unit for recognizing the detected line segment in the selected sub-area.
  • the invention relates in a further aspect to a tracking adjustment system with a control device according to the preceding aspect.
  • the tracking adjustment system also has a tactile operating element for manually setting a lateral driving offset while driving on the agricultural area for laterally offset driving along a predetermined path.
  • the tactile operating element can be connected to the interface for reading in the lateral travel offset which can be set manually while driving on the agricultural usable area.
  • the tactile operating element can also be connected to the interface for reading in the manually selected sub-area in the detection area from the surroundings detection sensor system.
  • the latter two interfaces can be an interface.
  • the tracking adjustment system can also have surroundings detection sensors for detecting lines on an agricultural area.
  • the tracking adjustment system can be net angeord on an agricultural vehicle.
  • the tracking adjustment system can be a manual tracking adjustment system which can be operated manually by a driver or operator of the agricultural vehicle with a tactile operating element.
  • the invention relates in a further aspect to an agricultural vehicle with a tracking adjustment system for tracking the agricultural vehicle on an agricultural area.
  • the agricultural vehicle can be designed as an automated agricultural vehicle. A driver or operator can intervene to assist in automated operation of the agricultural vehicle.
  • Fig. 1 shows to explain the invention, an agricultural vehicle with egg nem line detection system and a control device on an agricultural economic area in a plan view.
  • Fig. 2 shows the agricultural vehicle according to an embodiment of the inven tion on the agricultural area in a plan view.
  • Fig. 3 shows the agricultural vehicle with a tracking adjustment system and a control device in respective embodiments in a schematic view.
  • Fig. 4 shows a flowchart with steps for performing a method for tracking an agricultural vehicle on an agricultural area according to an embodiment of the invention.
  • FIG. 1 shows an agricultural vehicle 10 which is located on an agricultural usable area 2.
  • curved lines 3 which in one embodiment run on ridges of swaths ver, detectable.
  • the curved lines 3 are located in sections in the direction of travel 11 of the agricultural vehicle 10 in front of the agricultural vehicle 10.
  • a surroundings detection sensor system 20 in one embodiment a laser scanner, is arranged on a front area of the agricultural vehicle 10.
  • the field detection sensor system 20 detects in the direction of travel 11 of the agricultural vehicle stuff 10 in a detection area 22, which in one embodiment is a scan area, the curved lines 3 in sections.
  • a tactile operating element 12 in one embodiment a rotary knob, is arranged on the agricultural vehicle 10.
  • the tactile operating element 12 is connected to the environment detection sensor system 20 via a control device 50 on the agricultural vehicle 10.
  • a driver, not shown in FIG. 1, on the agricultural vehicle 10 actuates the tactile operating element 12 in order to select a partial area 24 in the detection area 22 of the surroundings detection sensor system 20.
  • the detection of the curved lines 3 with the concernederfas sungssensorik 20 is limited to a curved line 3, in the embodiment shown, to the curved line 3 lying to the left of the direction of travel 11 of the agricultural vehicle 10.
  • the detection area 22 is thus limited to the sub-area 24 which is defined by sub-area boundaries 25 which are located parallel to the direction of travel 11 to the left of the agricultural vehicle 1 0.
  • the sub-area 24 of the detection area 22 spans a sub-area 24 on the agricultural area 2.
  • the recorded curved line segment 4, which in one embodiment has height information on a swath, is automatically recognized in the measurement data recorded by the surroundings detection sensor system 20 in the sub-area 24.
  • the agricultural vehicle 10 thus has a line detection system 40 which has the tactile operating element 12, the control device 50 and the surroundings sensor system 20.
  • a steering system 14 in one embodiment a front wheel steering, of the agricultural vehicle 10 can also be controlled.
  • FIG. 2 shows the agricultural vehicle 10 which is located on the agricultural usable area 2.
  • Vehicle 10 is the agricultural vehicle 10 shown in FIG. 1.
  • the ge curved predetermined path 15 is currently not used for lane guidance of the agricultural vehicle 10 on the agricultural area 2 by the agricultural vehicle 10.
  • the predetermined path 15, which is predetermined based on the recorded line 3 explained in relation to FIG. 1, is, however, traveled by an agricultural implement 5 which is arranged on the agricultural vehicle 10 at a rear region thereof.
  • the agricultural implement 5 is pulled by the agricultural vehicle 10.
  • the agricultural implement 5 shown schematically and not to scale is, in the embodiment shown, a baling press for picking up a swath on the ridge of which the line 3 runs.
  • a lateral travel offset 16 between the agricultural vehicle 10 and the line 3 or the path 15 has been set manually by a driver of the agricultural vehicle 10.
  • a tactile control element 12 shown in FIG. 3 is arranged on the agricultural vehicle 10 on the agricultural vehicle 10, with which the driver sets the lateral travel offset 16.
  • the lateral travel offset 16 set manually by the driver is achieved by controlling the steering system 14 of the agricultural vehicle 10 shown schematically in FIG.
  • the lateral travel offset 16 is defined between a longitudinal axis 18 of the agricultural vehicle 10 and the line 3 or the path 15.
  • the lateral travel offset 16 is defined perpendicular to the longitudinal axis 18 of the agricultural vehicle 10 with respect to the line 3 or the path 15.
  • the agricultural vehicle 10 When driving on the agricultural area 2, the agricultural vehicle 10 travels along a trajectory 17 which runs parallel to the line 3 or rather the path 15 on the agricultural area 2. With such a laterally offset driving of the agricultural vehicle 10 relative to the line 3 or to the path 15, the agricultural implement 5, in the embodiment shown the baler, is not filled in a central area of the same but in a side area of the same. A working device, not shown in FIG. 2, of the agricultural implement 5 for picking up the swath is for this purpose also moved in a side area over the swath 3 to pick it up. By manually setting the lateral travel offset 16 of the agricultural vehicle 10, it is thus possible for the driver to manually control a working mode of the agricultural device 5, in one embodiment the filling of a baler.
  • the agricultural vehicle 10 of Figures 1 and 2 is shown in more detail.
  • the agricultural vehicle 10 has a controller 50 and a tracking adjustment system 60.
  • the control device 50 has a determination unit 52 for pre-determining the path 15, shown in FIG. 2, for driving the agricultural area 2 with the agricultural vehicle 10 based on the line 3 recorded on the agricultural area 2.
  • the control device 50 also has a read-in interface 54 for reading in the lateral travel offset 16, which can be manually set by the driver while driving on the agricultural area 2, for the offset travel of the predetermined path 15 along the trajectory 17 shown in FIG.
  • the control device 50 is connected to the tactile operating element 12, which is arranged on the agricultural vehicle 10.
  • the agricultural vehicle 10 has an output interface 56 for outputting a driving command to the steering system 14 for laterally offset travel along the predetermined path 15.
  • the control device 50 is connected to the steering system 14 shown schematically in FIG.
  • method steps S1 to S5 are shown in a chronological sequence for carrying out a method for tracking the agricultural vehicle 10 shown in FIGS. 1 to 3 on the agricultural area 2.
  • Line detection takes place in a first step S1.
  • first step S1 at least one section 4 of the line 3 on the agricultural area 2, as explained in relation to FIG. 1, is recorded.
  • a path is predetermined in a second step S2.
  • the path 15 for driving the agricultural usable area 2 with the agricultural vehicle 10 is predetermined based on the line 3 recorded in the first step S1, as explained in relation to FIG.
  • Driving the agricultural area 2 with the agricultural vehicle 10 along the trajectory 17 shown in FIG. 2 forms a further third step S3 in which the agricultural vehicle 10 is driving the agricultural area.
  • a manual travel offset setting takes place.
  • the lateral travel offset 16 as explained in relation to FIG. 2, is set manually while the agricultural area 2 is being driven on.
  • the driver of the agricultural vehicle 10 sets the lateral travel offset 16 manually in order to drive the predetermined path 15 along the trajectory 17 laterally ver sets.
  • the currently manually set lateral travel offset 16 is reproduced on the agricultural vehicle 10 with a display device, not shown in FIGS. 1 to 3, on the agricultural vehicle 10 in one embodiment it is a visual display and in one embodiment the display device is a visual display device.
  • the first step S1 of the detection has substeps not shown in FIG.
  • a manual sub-area selection takes place.
  • the sub-area 24 is selected manually in the detection area 22 of the surroundings detection sensor system 20.
  • the sub-area 24 there is only one curved line 3 of the two in FIG. Curved lines 3 shown in FIG. 1.
  • partial area detection takes place.
  • the agricultural area 2 is recorded with the surrounding area detection sensor 20.
  • the sub-area 24 only the curved section 4 of the curved line 3 is detected by the surroundings detection sensor system 20.
  • step S1 line recognition takes place based on the measurement data recorded in the second sub-step with regard to section 4 of curved line 3. Section 4 of line 3 is automatically recognized in the recorded measurement data.
  • step S1 the recorded and recognized section 4 of the curved line 3 is reproduced on the reproduction device, not shown in the figures, on the agricultural vehicle 10. In this sub-step there is therefore a line display.
  • the initially selected partial area 24 is adapted to the course of the curved line 3 in the direction of travel 11 in front of the agricultural vehicle 10.
  • an automated partial area adjustment is carried out.
  • the sub-area 24 is shifted within the detection area 22 of the surroundings detection sensor 20 such that the currently detected section 4 of the curved line 3 is centered in the sub-area 24.

Landscapes

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Abstract

The invention describes a method for lane guidance of an agricultural vehicle on an agricultural area. At least one section of a line on the agricultural area is sensed. A path for the agricultural vehicle to travel over the agricultural area is predefined on the basis of the sensed line. A lateral travel offset is set manually while the agricultural area is being travelled over. The invention also describes a control device for carrying out a method of this type and to a lane guidance setting system comprising a control device of this type. The invention also describes an agricultural vehicle comprising a lane guidance system of this type.

Description

Verfahren und Steuereinrichtung zur Sourführunq Method and control device for sourcing
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Spurführung eines landwirtschaftlichen Fahr zeugs auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche und eine Steuereinrichtung zum Durchführen eines derartigen Verfahrens. Die Erfindung betrifft zudem ein Spurfüh rungseinstellsystem mit einer solchen Steuereinrichtung und ein landwirtschaftliches Fahrzeug mit einem derartigen Spurführungseinstellsystem. The invention relates to a method for tracking an agricultural vehicle on an agricultural area and a control device for performing such a method. The invention also relates to a tracking adjustment system with such a control device and an agricultural vehicle with such a tracking adjustment system.
Es ist bekannt, auf einem landwirtschaftlichen Fahrzeug einen Sensor anzuordnen, mit welchem das Umfeld des landwirtschaftlichen Fahrzeugs für eine Spurführung erfasst werden kann. Zudem ist es bekannt, dass ein landwirtschaftliches Fahrzeug basierend auf seinem derart erfassten Umfeld bei einer Spurführung automatisiert auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche fahren kann. It is known to arrange a sensor on an agricultural vehicle with which the surroundings of the agricultural vehicle can be detected for lane guidance. In addition, it is known that an agricultural vehicle, based on its surroundings detected in this way, can automatically drive on a usable agricultural area during lane guidance.
Die Erfindung bezieht sich in einem Aspekt auf ein Verfahren zur Spurführung eines landwirtschaftlichen Fahrzeugs auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche. Die Spur führung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs kann auf einem auf der landwirtschaftli chen Nutzfläche erfassten Linienabschnitt basieren. Die Spurführung des landwirt schaftlichen Fahrzeugs kann ferner auf einem Erkennen von einem erfassten Linien abschnitt basieren. Das Verfahren kann somit als weitere Schritte ein Erfassen und Erkennen von einer Linie auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche aufweisen. In one aspect, the invention relates to a method for tracking an agricultural vehicle on an agricultural area. The tracking of the agricultural vehicle can be based on a line segment recorded on the agricultural area. The lane guidance of the agricultural vehicle can also be based on recognition of a detected line segment. The method can thus have, as further steps, a detection and recognition of a line on the agricultural area.
Die Spurführung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs kann ein Folgen beziehungs weise Abfahren einer erfassten Linie, einer vorbestimmten Fahrspur oder einer vor bestimmten Trajektorie mit dem landwirtschaftlichen Fahrzeug aufweisen oder darauf basieren. Die vorbestimmte Fahrspur oder Trajektorie kann basierend auf dem er fassten Linienabschnitt vorbestimmt werden. Alternativ dazu kann eine vorbestimmte Fahrspur oder Trajektorie basierend auf dem auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche erfassten Linienabschnitt korrigiert werden. Das landwirtschaftliche Fahrzeug kann so entlang der vorbestimmten oder korrigierten Fahrspur oder Trajektorie oder ver setzt dazu automatisiert geführt werden. Das landwirtschaftliche Fahrzeug kann so in vorteilhafter Weise basierend auf einem erfassten Linienabschnitt auf der landwirt schaftlichen Nutzfläche gelenkt werden. Bei einer Spurführung ist es somit nicht er- forderlich, dass das landwirtschaftliche Fahrzeug aktiv von einem Fahrer gelenkt wird. The lane guidance of the agricultural vehicle can follow or be based on a detected line, a predetermined lane or a trajectory with the agricultural vehicle that has been determined before. The predetermined lane or trajectory can be predetermined based on the line segment he captured. As an alternative to this, a predetermined lane or trajectory can be corrected based on the line segment recorded on the agricultural area. The agricultural vehicle can thus be guided automatically along the predetermined or corrected lane or trajectory, or in an automated manner. The agricultural vehicle can thus be steered in an advantageous manner based on a recorded line segment on the agricultural usable area. It is therefore not It is necessary that the agricultural vehicle is actively steered by a driver.
Bei dem landwirtschaftlichen Fahrzeug kann es sich um eine landwirtschaftliche oder forstwirtschaftliche Maschine, ein landwirtschaftliches oder forstwirtschaftliches Gerät oder ein landwirtschaftliches oder forstwirtschaftliches Nutzfahrzeug handeln. Es kann sich bei dem landwirtschaftlichen Fahrzeug um ein landwirtschaftliches Zug fahrzeug handeln, beispielsweise um einen Traktor. Es kann sich bei dem landwirt schaftlichen Fahrzeug auch um ein landwirtschaftliches Arbeitsfahrzeug handeln, beispielsweise um eine Erntemaschine. Bei der landwirtschaftlichen Nutzfläche kann es sich um eine zu bewirtschaftende landwirtschaftliche oder forstwirtschaftliche Flä che handeln. Beispielsweise kann die landwirtschaftliche Nutzfläche einen Acker, ein Feld mit angepflanzten oder abgeernteten Nutzpflanzen, eine Wiese oder einen Wald aufweisen. The agricultural vehicle can be an agricultural or forestry machine, an agricultural or forestry device or an agricultural or forestry utility vehicle. The agricultural vehicle can be an agricultural tractor, for example a tractor. The agricultural vehicle can also be an agricultural work vehicle, for example a harvesting machine. The agricultural area can be an agricultural or forestry area to be cultivated. For example, the agricultural area can have a field, a field with planted or harvested useful plants, a meadow or a forest.
In einem Schritt des Verfahrens wird ein Erfassen von zumindest einem Abschnitt einer Linie auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche durchgeführt. In einem weiteren Schritt des Verfahrens wird ein Vorbestimmen eines Pfads zum Befahren der land wirtschaftlichen Nutzfläche mit dem landwirtschaftlichen Fahrzeug basierend auf der erfassten Linie durchgeführt. In one step of the method, at least one section of a line is recorded on the agricultural area. In a further step of the method, a path for driving on the agricultural area with the agricultural vehicle is predetermined based on the recorded line.
Der vorbestimmte Pfad kann eine vorbestimmte Fahrspur oder eine vorbestimmte Trajektorie zum Befahren der landwirtschaftlichen Nutzfläche aufweisen. Der vorbe stimmte Pfad kann der erfassten Linie entsprechen. Alternativ dazu kann der vorbe stimmte Pfad basierend auf der erfassten Linie berechnet werden, wobei der vorbe stimmte Pfad einen Versatz zur erfassten Linie aufweisen kann. Der vorbestimmte Pfad kann zumindest abschnittsweise parallel zu der erfassten Linie verlaufen. Alter nativ oder zusätzlich kann ein vordefinierter Pfad zum Befahren der landwirtschaftli chen Nutzfläche basierend auf der erfassten Linie korrigiert werden, um den vorbe stimmten Pfad abzuleiten. Der vorbestimmte Pfad kann von einem automatisierten Lenksystem des landwirtschaftlichen Fahrzeugs automatisiert abgefahren werden. In einem weiteren Schritt des Verfahrens wird ein manuelles Einstellen eines latera len Fahrversatzes während eines Befahrens der landwirtschaftlichen Nutzfläche für ein lateral versetztes Abfahren des vorbestimmten Pfads durchgeführt. Die landwirt schaftliche Nutzfläche kann so entlang einer zum vorbestimmten Pfad lateral versetz ten Trajektorie abgefahren werden. The predetermined path can have a predetermined lane or a predetermined trajectory for driving on the agricultural area. The predetermined path can correspond to the detected line. Alternatively, the predetermined path can be calculated based on the detected line, wherein the predetermined path can be offset from the detected line. The predetermined path can run parallel to the detected line at least in sections. Alternatively or additionally, a predefined path for driving on the agricultural area can be corrected based on the recorded line in order to derive the predetermined path. The predetermined path can be followed in an automated manner by an automated steering system of the agricultural vehicle. In a further step of the method, a manual setting of a lateral driving offset is carried out while driving on the agricultural area for a laterally offset driving along the predetermined path. The agriculturally usable area can thus be traveled along a trajectory laterally offset from the predetermined path.
Der laterale Fahrversatz wird bei dem Verfahren manuell eingestellt. Das manuelle Einstellen des lateralen Fahrversatzes kann von einem Fahrer auf dem landwirt schaftlichen Fahrzeug manuell durchgeführt werden. Der Teilbereich kann alternativ dazu auch von einem Bediener des landwirtschaftlichen Fahrzeugs, welcher sich ent fernt von dem landwirtschaftlichen Fahrzeug aufhält, manuell eingestellt werden. Das landwirtschaftliche Fahrzeug kann so auch manuell ferngesteuert werden. The lateral travel offset is set manually in the process. The manual setting of the lateral travel offset can be carried out manually by a driver on the agricultural vehicle. As an alternative to this, the sub-area can also be set manually by an operator of the agricultural vehicle who is distant from the agricultural vehicle. The agricultural vehicle can also be remotely controlled manually.
Bei dem lateralen Fahrversatz kann es sich um einen seitlichen Fahrversatz des landwirtschaftlichen Fahrzeugs beziehungsweise seiner Fahrzeug längsachse zu dem vorbestimmten Pfad handeln. Es kann sich bei dem lateralen Fahrversatz um einen seitlichen Offset des landwirtschaftlichen Fahrzeugs zum vorbestimmten Pfad handeln, welchen das landwirtschaftliche Fahrzeug beim Abfahren der landwirt schaftlichen Nutzfläche bezüglich des vorbestimmten Pfads aufweisen kann. Der la terale Fahrversatz kann ferner einen manuell einstellbaren Korrekturwert zum Korri gieren beziehungsweise Setzen eines lateralen Abstands des landwirtschaftlichen Fahrzeugs zum vorbestimmten Pfad aufweisen. Der laterale Fahrversatz kann sich während des Befahrens der landwirtschaftlichen Nutzfläche ändern. Alternativ dazu kann der laterale Fahrversatz während des Befahrens der landwirtschaftlichen Nutz fläche konstant sein. Der laterale Fahrversatz kann sich ferner beim Befahren der landwirtschaftlichen Nutzfläche zumindest abschnittsweise ändern. Alternativ oder zusätzlich kann der laterale Fahrversatz beim Befahren der landwirtschaftlichen Nutzfläche zumindest abschnittsweise konstant sein. The lateral travel offset can be a lateral travel offset of the agricultural vehicle or its longitudinal axis relative to the predetermined path. The lateral travel offset can be a lateral offset of the agricultural vehicle with respect to the predetermined path, which the agricultural vehicle can have with respect to the predetermined path when driving through the agricultural usable area. The lateral travel offset can also have a manually adjustable correction value for correcting or setting a lateral distance between the agricultural vehicle and the predetermined path. The lateral travel offset can change while the agricultural area is being driven on. Alternatively, the lateral driving offset can be constant while driving on the agricultural area. The lateral travel offset can also change at least in sections when driving on the agricultural area. Alternatively or additionally, the lateral travel offset when driving on the agricultural area can be constant, at least in sections.
Einzelne Schritte des Verfahrens können automatisiert durchgeführt werden, sofern es sich nicht um manuell durchzuführende Schritte handelt. Auch die Schritte des Verfahrens gemäß einer seiner Ausführungsformen können automatisiert durchge führt werden, sofern es sich nicht um manuell durchzuführende Schritte handelt. Im Rahmen der Erfindung kann ein Fahrer so während einer Fahrt mit dem landwirt schaftlichen Fahrzeug einen vorbestimmten Pfad zum Befahren der landwirtschaftli chen Nutzfläche manuell abändern. Der Fahrer kann so während des Abfahrens der landwirtschaftlichen Nutzfläche mit dem Fahrzeug manuell interagieren, um dieses versetzt zum vorbestimmten Pfad fahren zu lassen. Somit ist es dem Fahrer in vor teilhafter Weise möglich, einen basierend auf einer Linienerfassung vorbestimmten Pfad zusätzlich manuell abzuändern, um beispielsweise einen Geräteversatz eines landwirtschaftlichen Geräts des landwirtschaftlichen Fahrzeugs bei einem Arbeits schritt zu berücksichtigen. Individual steps of the method can be carried out automatically, provided that these are not steps that have to be carried out manually. The steps of the method according to one of its embodiments can also be carried out in an automated manner, provided that these are not steps to be carried out manually. In the context of the invention, a driver can manually change a predetermined path for driving on the agricultural area while driving the agricultural vehicle. The driver can thus interact manually with the vehicle while driving through the agricultural area in order to have it drive offset to the predetermined path. It is thus advantageously possible for the driver to additionally manually change a path that is predetermined based on a line detection, for example to take into account an implement offset of an agricultural implement of the agricultural vehicle during a work step.
Im Rahmen der Erfindung kann ein Fahrer somit ein automatisiert geführtes landwirt schaftliches Fahrzeug während einer automatisierten Spurführung durch einen ma nuellen Eingriff lateral zu einem vorbestimmten Pfad bewegen. Dabei kann es sich um einen einzigen manuellen Eingriff in die Querdynamik des landwirtschaftlichen Fahrzeugs beim Befahren der landwirtschaftlichen Nutzfläche während einer auto matisierten Spurführung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs handeln, mit welchem der Fahrer in die Fahrdynamik des landwirtschaftlichen Fahrzeugs eingreift. Bei dem manuellen Eingriff kann es sich um einen vorübergehenden oder dauerhaften Eingriff handeln. In the context of the invention, a driver can thus move an automatically guided agricultural vehicle during automated lane guidance by manual intervention laterally to a predetermined path. This can be a single manual intervention in the transverse dynamics of the agricultural vehicle when driving on the agricultural area during automated lane guidance of the agricultural vehicle, with which the driver intervenes in the driving dynamics of the agricultural vehicle. Manual intervention can be temporary or permanent.
In einer Ausführungsform des Verfahrens weist der Schritt des manuellen Einstellens ein Korrigieren eines vordefinierten lateralen Fahrversatzes auf. Der vordefinierte laterale Fahrversatz kann entlang des vorbestimmten Pfads (vor-)definiert sein. Bei dem vordefinierten lateralen Fahrversatz kann es sich um einen konstant oder sich ändernden vordefinierten lateralen Fahrversatz handeln. In one embodiment of the method, the step of manual setting includes correcting a predefined lateral travel offset. The predefined lateral travel offset can be (pre-) defined along the predetermined path. The predefined lateral driving offset can be a constant or changing predefined lateral driving offset.
Mit dem vordefinierten lateralen Fahrversatz kann ein Geräteversatz von einem landwirtschaftlichen Geräts berücksichtigt werden, wobei es sich bei dem Gerätever satz um einen konstanten oder einen sich ändernden Geräteversatz handeln kann. Somit kann sich das landwirtschaftliche Fahrzeug lateral versetzt zum vorbestimmten Pfad bewegen, so dass sich das landwirtschaftliche Gerät entlang dem vorbestimm ten Pfad bewegt. Das landwirtschaftliche Gerät kann an dem landwirtschaftlichen Fahrzeug angeordnet oder an diesem angehängt sein. Das landwirtschaftliche Gerät kann den vorbestimmten Pfad befahren, während das landwirtschaftliche Fahrzeug lateral versetzt zum vorbestimmten Pfad fährt. Die Fahrt des landwirtschaftlichen Fahrzeugs oder des landwirtschaftlichen Geräts kann derart korrigiert werden, dass sich eine Arbeitseinrichtung des landwirtschaftlichen Geräts oberhalb des erfassten zumindest einen Abschnitts der Linie befindet. Bei der Arbeitseinrichtung kann es sich beispielsweise um eine Aufnahmeeinrichtung zum Aufnehmen eines Schwads auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche handeln. Bei dem landwirtschaftlichen Gerät kann es sich beispielsweise um eine Ballenpresse handeln. With the predefined lateral travel offset, a device offset from an agricultural device can be taken into account, wherein the device offset can be a constant or a changing device offset. Thus, the agricultural vehicle can move laterally offset to the predetermined path, so that the agricultural implement moves along the predetermined path. The agricultural implement can be attached to the agricultural Vehicle arranged or attached to this. The agricultural implement can travel on the predetermined path while the agricultural vehicle travels laterally offset to the predetermined path. The journey of the agricultural vehicle or the agricultural device can be corrected in such a way that a work device of the agricultural device is located above the detected at least one section of the line. The working device can be, for example, a pick-up device for picking up a swath on the agricultural area. The agricultural implement can be, for example, a baler.
Das Korrigieren des vordefinierten lateralen Fahrversatzes kann mindestens eines von einem manuellen Korrigieren, einem manuellen Abändern, einem manuellen Verringern und einem manuellen Vergrößern des lateralen Fahrversatzes während des Befahrens der landwirtschaftlichen Nutzfläche aufweisen. Correcting the predefined lateral travel offset can include at least one of a manual correction, a manual modification, a manual reduction and a manual increase in the lateral travel offset while driving on the agricultural area.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens weist der Schritt des manuellen Einstellens ein manuelles Betätigen eines taktilen Bedienelements auf dem landwirt schaftlichen Fahrzeug auf. Das taktile Bedienelement kann von einem Fahrer auf dem Fahrzeug oder von einem Bediener des Fahrzeugs manuell betätigt werden.In a further embodiment of the method, the step of manual setting includes manual actuation of a tactile operating element on the agricultural vehicle. The tactile operating element can be operated manually by a driver in the vehicle or by an operator of the vehicle.
Das taktile Bedienelement kann nach einer Betätigung in einer eingestellten Bedien position beziehungsweise Bedienstellung des taktilen Bedienelements verbleiben.The tactile operating element can remain in a set operating position or operating position of the tactile operating element after actuation.
Das manuelle Betätigen kann ein händisches Betätigen das taktilen Bedienelements aufweisen. Bei dem taktilen Bedienelement kann es sich um ein Handbedienelement handeln. Das taktile Bedienelement kann beispielweise ein taktiler Schalter, ein takti ler (Schiebe-)Regler, ein taktiler Touchdisplay-Regler, ein taktiler Knopf oder ein Joy stick sein. Ein lateraler Fahrversatz kann somit dem taktilen Bedienelement manuell eingestellt beziehungsweise ausgewählt werden. Eine Lenkung des landwirtschaftli chen Fahrzeugs kann hierfür mit dem taktilen Bedienelement durch den Fahrer oder durch den Bediener das landwirtschaftlichen Fahrzeugs manuell betätigt werden. The manual actuation can comprise a manual actuation of the tactile operating element. The tactile control element can be a hand control element. The tactile control element can be, for example, a tactile switch, a tactile (sliding) controller, a tactile touch display controller, a tactile button or a joystick. A lateral travel offset can thus be set or selected manually for the tactile operating element. A steering of the agricultural vehicle can be operated manually with the tactile control element by the driver or by the operator of the agricultural vehicle.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens weist der Schritt des manuellen Einstellens ein manuelles Drehen eines Drehknopfes auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug zum Setzen des lateralen Fahrversatzes auf. Gemäß dieser Ausführungs- form kann das taktile Bedienelement als ein Drehknopf ausgebildet sein. In einem weiteren Schritt des Verfahrens kann der laterale Fahrversatz durch das manuelle Drehen des Drehknopfes manuell eingestellt werden. Die Lenkung des landwirt schaftlichen Fahrzeugs kann hierfür mit einem Drehknopf manuell betätigt werden. In a further embodiment of the method, the step of manual setting includes manually turning a rotary knob on the agricultural vehicle to set the lateral travel offset. According to this execution form, the tactile control element can be designed as a rotary knob. In a further step of the method, the lateral travel offset can be set manually by turning the rotary knob manually. The steering of the agricultural vehicle can be operated manually with a rotary knob.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens weist der Schritt des manuellen Einstellens ein manuelles Drehen eines Lenkrads auf dem landwirtschaftlichen Fahr zeug zum Setzen des lateralen Fahrversatzes auf. Gemäß dieser Ausführungsform kann das taktile Bedienelement als ein Lenkrad ausgebildet sein. In einem weiteren Schritt des Verfahrens kann der laterale Fahrversatz durch das manuelle Drehen des Lenkrads manuell eingestellt werden. Die Lenkung des landwirtschaftlichen Fahr zeugs kann hierfür mit dem Drehknopf manuell betätigt werden. In a further embodiment of the method, the step of manual setting comprises manually turning a steering wheel on the agricultural vehicle in order to set the lateral driving offset. According to this embodiment, the tactile operating element can be designed as a steering wheel. In a further step of the method, the lateral driving offset can be set manually by manually turning the steering wheel. The steering of the agricultural vehicle can be operated manually with the rotary knob.
Eine Lenkfunktion beziehungsweise eine Lenkung mit dem Lenkrad kann während einer Spurführung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs deaktiviert beziehungsweise automatisiert sein. Ein manuelles Drehen des Lenkrads kann dann lediglich dem ein stellen des lateralen Fahrversatzes dienen. Für ein Aktivieren des Lenkrads zum Einstellen des lateralen Fahrversatzes mit diesem kann ein taktiles Aktivierungsele ment vorgesehen sein. Das taktile Bedienelement kann das taktile Aktivierungsele ment aufweisen beziehungsweise das taktile Aktivierungselement kann in dem takti len Bedienelement integriert sein. Ein Betätigen des taktilen Aktivierungselements kann erforderlich sein, um durch ein manuelles Drehen des Lenkrads den lateralen Fahrversatz manuell einzustellen zu können. Das taktile Aktivierungselement kann auf dem Lenkrad eingeordnet sein. Das Lenkrad kann somit neben seiner Lenkfunk tion auch eine Einstellfunktion zum Einstellen des lateralen Fahrversatzes aufweisen, welche durch das taktile Aktivierungselement aktiviert werden kann. A steering function or steering with the steering wheel can be deactivated or automated during lane guidance of the agricultural vehicle. A manual turning of the steering wheel can then only be used to set the lateral driving offset. A tactile activation element can be provided for activating the steering wheel to set the lateral driving offset with it. The tactile control element can have the tactile activation element or the tactile activation element can be integrated in the tactile control element. It may be necessary to actuate the tactile activation element in order to be able to manually set the lateral driving offset by manually turning the steering wheel. The tactile activation element can be arranged on the steering wheel. In addition to its steering function, the steering wheel can thus also have an adjustment function for adjusting the lateral driving offset, which can be activated by the tactile activation element.
Eine weitere Ausführungsform des Verfahrens weist als einen weiteren Schritt ein Wiedergeben vom dem lateralen Fahrversatz auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug auf. Der Fahrversatz kann zahlenmäßig oder grafisch wiedergegeben werden. Eine zahlenmäßige Wiedergabe kann beispielsweise eine metrische Angabe, beispiels weise eine Zentimeterangabe, zum manuell eingestellten lateralen Fahrversatz auf weisen. Bei dem Wiedergeben kann es sich um ein visuelles, auditives oder taktiles Wiedergeben von dem lateralen Fahrversatz handeln. Ein entsprechendes Wieder gabegerät kann auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug eingeordnet sein. Ein visuel les Wiedergeben kann beispielweise auf einem visuellen Anzeigegerät auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug durchgeführt werden. So kann einem Fahrer auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug der eingestellte laterale Fahrversatz angezeigt bezie hungsweise visuelle rückgemeldet werden. A further embodiment of the method has, as a further step, rendering of the lateral travel offset on the agricultural vehicle. The travel offset can be shown numerically or graphically. A numerical reproduction can, for example, have a metric specification, for example a centimeter specification, for the manually set lateral travel offset. The reproduction can be visual, auditory or tactile Acting on the lateral driving offset. A corresponding playback device can be classified on the agricultural vehicle. A visual reproduction can for example be carried out on a visual display device on the agricultural vehicle. For example, the set lateral travel offset can be displayed or visually reported to a driver on the agricultural vehicle.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird der Schritt des manuellen Einstellens des lateralen Fahrversatzes unter Berücksichtigung von einem lateralen Geräteversatz von einem an dem landwirtschlichen Fahrzeug angeordneten land wirtschaftlichen Gerät zu einer Längsachse des landwirtschaftlichen Fahrzeugs durchgeführt. Der laterale Geräteversatz kann vorbestimmt sein oder erfasst werden. Der laterale Fahrversatz kann mit einem Sensor zum Erfassen des lateralen Geräte versatzes erfasst werden. Der Sensor kann auf dem landwirtschaftlichen Gerät oder auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug angeordnet sein. Bei dem lateralen Geräte versatz kann es sich um einen konstanten oder einen sich beim Befahren der der landwirtschaftlichen Nutzfläche ändernden lateralen Geräteversatz handeln. In a further embodiment of the method, the step of manually setting the lateral travel offset is carried out taking into account a lateral device offset from an agricultural device arranged on the agricultural vehicle to a longitudinal axis of the agricultural vehicle. The lateral device offset can be predetermined or detected. The lateral travel offset can be detected with a sensor for detecting the lateral device offset. The sensor can be arranged on the agricultural implement or on the agricultural vehicle. The lateral implement offset can be a constant or a lateral implement offset that changes when the agricultural area is driven on.
Handelt es sich bei dem landwirtschaftlichen Gerät um eine Ballenpresse, kann ein erfasster Linienabschnitt, beispielsweise ein Abschnitt eines Grats eines Schwads, durch das manuelle Einstellen des lateralen Fahrversatzes zu der Ballenpresse aus gerichtet und von der Ballenpresse aufgenommen werden. Die Ballenpresse kann dabei zentriert oder versetzt zum Schwad beziehungsweise zu dessen Grat über den Schwad gefahren werden. Dabei kann ein Füllstand oder eine Füllungsverteilung in der Ballenpresse berücksichtigt werden. Mit dem manuellen Einstellen des lateralen Fahrversatzes kann so ein Befüllen der Ballenpresse manuell gesteuert beziehungs weise korrigiert werden. Ein nicht ausreichend befüllter Bereich kann so über den Schwad beziehungsweise dessen Grat positioniert werden. If the agricultural implement is a baling press, a detected line section, for example a section of a ridge of a swath, can be directed towards the baling press by manually setting the lateral travel offset and recorded by the baling press. The baler can be centered or moved across the swath to the swath or its ridge. A filling level or a filling distribution in the baling press can be taken into account. With the manual setting of the lateral travel offset, filling of the baler can be controlled or corrected manually. An insufficiently filled area can be positioned over the swath or its ridge.
Handelt es sich bei dem landwirtschaftlichen Gerät um ein Mähwerk, kann ein erfass ter Linienabschnitt, beispielsweise eine Schnittkante, durch das manuelle Einstellen des lateralen Fahrversatzes zu dem Mähwerk ausgerichtet werden. Das Mähwerk beziehungsweise eine laterale Mähgrenze des Mähwerks kann den erfassten Linien- abschnitt, beispielsweise die Schnittkante, bei einem Befahren der landwirtschaftli chen Nutzfläche überstreichen beziehungsweise über diese fahren. If the agricultural device is a mower, a detected line segment, for example a cutting edge, can be aligned with the mower by manually setting the lateral travel offset. The mower or a lateral mowing boundary of the mower can use the recorded line section, for example the cut edge, when driving on the agricultural area or drive over it.
Eine weitere Ausführungsform des Verfahrens weist als einen weiteren Schritt ein manuelles Zurücksetzen eines manuell eingestellten lateralen Fahrversatzes mit ei nem taktilen Rücksetzelement auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug auf. Das taktile Bedienelement kann das taktile Rücksetzelement aufweisen beziehungsweise das taktile Rücksetzelement kann in dem taktilen Bedienelement integriert sein. Durch ein Betätigen des taktilen Rücksetzelements kann ein manuell eingestellter lateraler Fahrversatz auf einen vordefinierten lateralen Fahrversatz zurückgesetzt werden. Alternativ dazu kann durch ein Betätigen des taktilen Rücksetzelements ein einge stellter lateraler Fahrversatz wieder entfernt werden. Es kann durch das Betätigen des taktilen Rücksetzelements ein eingestellter lateraler Fahrversatz auf einen latera len Null-Fahrversatz bezüglich des vorbestimmten Pfads zurückgesetzt werden. Bei dem taktilen Rücksetzelement kann es sich um das taktile Aktivierungselement auf dem Lenkrad des landwirtschaftlichen Fahrzeugs handeln. Alternativ oder zusätzlich kann auch ein Drücken oder Ziehen des Lenkrads eine Weiterfahrt ohne einen late ralen Fahrversatz hervorrufen. A further embodiment of the method has, as a further step, a manual reset of a manually set lateral travel offset with a tactile reset element on the agricultural vehicle. The tactile operating element can have the tactile reset element or the tactile reset element can be integrated in the tactile operating element. By actuating the tactile reset element, a manually set lateral travel offset can be reset to a predefined lateral travel offset. As an alternative to this, a set lateral travel offset can be removed again by actuating the tactile reset element. By actuating the tactile reset element, a set lateral travel offset can be reset to a lateral zero travel offset with respect to the predetermined path. The tactile reset element can be the tactile activation element on the steering wheel of the agricultural vehicle. As an alternative or in addition, pushing or pulling the steering wheel can also cause continued travel without a lateral travel offset.
Nach einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens ist der Schritt des manuellen Einstellens kontinuierlich während des Befahrens der landwirtschaftlichen Nutzfläche durchführbar. Der laterale Fahrversatz kann während einer Fahrt von einem Fahrer beziehungsweise Bediener des landwirtschaftlichen Fahrzeugs mehrmals eingestellt werden. Der Fahrer beziehungsweise Bediener kann so den lateralen Fahrversatz während einer Fahrt beziehungsweise einer Spurführung manuell verändern. Der laterale Fahrversatz kann basierend auf einem Fahrerwunsch beziehungsweise ei nem Bedienerwunsch während einer Fahrt beziehungsweise einer Spurführung kon tinuierlich einstellbar sein. According to a further embodiment of the method, the step of manual setting can be carried out continuously while the agricultural area is being driven on. The lateral travel offset can be set several times during a journey by a driver or operator of the agricultural vehicle. The driver or operator can thus manually change the lateral travel offset during a journey or lane guidance. The lateral travel offset can be continuously adjustable based on a driver's request or an operator's request during a journey or lane guidance.
Eine weitere Ausführungsform des Verfahrens weist als einem weiteren Schritt ein Hinterlegen des manuell eingestellten lateralen Fahrversatzes in einer Speicherein heit für ein weiteres versetztes Abfahren eines vorbestimmten Pfads auf. Bei einem wiederholten Abfahren einer landwirtschaftlichen Nutzfläche beziehungsweise bei einer Spurführung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs entlang des vorbestimmten Pfades kann so auf einen hinterlegten lateralen Fahrversatz zurückgegriffen werden. Der hinterlegte laterale Fahrversatz kann für das Berücksichtigen eines Gerätever satzes herangezogen werden. Es können auch verschiedene manuell eingestellte laterale Fahrversätze für verschiedene Geräteversätze in der Speichereinheit hinter legt werden. Aus den verschiedenen Geräteversätzen kann dann in Abhängigkeit eines eingesetzten landwirtschaftlichen Geräts bei einer Spurführung der entspre chende Geräteversatz abgerufen werden. A further embodiment of the method has, as a further step, storing the manually set lateral travel offset in a storage unit for a further offset travel along a predetermined path. When repeatedly driving through an agricultural area or at A stored lateral travel offset can thus be used to guide the agricultural vehicle along the predetermined path. The stored lateral travel offset can be used to take into account a device offset. Different manually set lateral travel offsets for different device offsets can also be stored in the memory unit. From the various device offsets, depending on the agricultural device used, the corresponding device offset can then be called up in a track guidance.
Der Schritt des Erfassens kann ein manuelles Auswählen von einem Teilbereich in einem Erfassungsbereich von einer Umfelderfassungssensorik zum Erfassen von Linien auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche aufweisen. The step of detecting can include a manual selection of a sub-area in a detection area by a surroundings detection sensor system for detecting lines on the agricultural area.
Die Umfelderfassungssensorik kann einen distanzmessenden Sensor aufweisen. Alternativ oder zusätzlich kann die Umfelderfassungssensorik eine Kamera aufwei sen. Der distanzmessende Sensor kann auch als ein scannender Sensor ausgebildet sein. Bei dem distanzmessenden Sensor kann es sich beispielsweise um einen La serscanner, ein Radarmessgerät oder um ein Ultraschallmessgerät handeln. Der La serscanner, das Radarmessgerät oder das Ultraschallmessgerät kann als ein zwei dimensional oder dreidimensional scannender Sensor ausgebildet sein. Die Kamera kann als eine RGB-Kamera oder als eine Multispektralkamera ausgebildet sein. The environment detection sensor system can have a distance-measuring sensor. Alternatively or additionally, the surroundings detection sensor system can have a camera. The distance-measuring sensor can also be designed as a scanning sensor. The distance-measuring sensor can be, for example, a laser scanner, a radar measuring device or an ultrasonic measuring device. The laser scanner, the radar measuring device or the ultrasonic measuring device can be designed as a two-dimensional or three-dimensional scanning sensor. The camera can be designed as an RGB camera or as a multispectral camera.
Weist die Umfelderfassungssensorik einen distanzmessenden Sensor auf, kann die landwirtschaftliche Nutzfläche punktuell abgetastet beziehungsweise erfasst werden. Mit dem distanzmessenden Sensor kann eine Punktwolke mit Messpunkten auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche erfasst werden. Bei der Punktwolke kann es sich um eine zweidimensionale oder dreidimensionale Punktwolke handeln. Weist die Umfel derfassungssensorik alternativ oder zusätzlich zu einem distanzmessenden Sensor eine Kamera auf, kann ein Bild der landwirtschaftlichen Nutzfläche erfasst bezie hungsweise aufgenommen werden. Das Bild kann Bi Id Information in mindestens ei nem sichtbaren Spektralbereich aufweisen. Alternativ oder zusätzlich kann das Bild Bildinformation in mindestens einem nicht sichtbaren Spektralbereich, beispielsweise in einem Infrarot-Spektralbereich, aufweisen. Eine bildbasierte Erfassung mit einer Kamera kann bei einem zu erfassenden Abschnitt einer gekrümmt auf der landwirt schaftlichen Nutzfläche verlaufenden Linie vorteilhaft sein. If the environment detection sensor system has a distance-measuring sensor, the agricultural area can be scanned or recorded at certain points. With the distance measuring sensor, a point cloud with measuring points can be recorded on the agricultural area. The point cloud can be a two-dimensional or three-dimensional point cloud. If the environment detection sensor system has a camera as an alternative or in addition to a distance-measuring sensor, an image of the agricultural area can be detected or recorded. The image can have Bi Id information in at least one visible spectral range. Alternatively or additionally, the image can have image information in at least one invisible spectral range, for example in an infrared spectral range. An image-based acquisition with a A camera can be advantageous in the case of a section of a curved line that is to be recorded on the agricultural land.
Zumindest ein Abschnitt von einer Linie auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche kann mit der Umfelderfassungssensorik erfasst werden. Weist die Umfelderfassungssen- sorik einen distanzmessenden Sensor auf, kann zumindest ein Abschnitt von der Li nie mit einer erfassten Punktwolke punktuell abgetastet werden. Weist die Umfelder- fassungssensorik alternativ oder zusätzlich zu dem distanzmessenden Sensor eine Kamera auf, kann zumindest ein Abschnitt von der Linie bildbasiert mit einem Kame rabild aufgenommen werden. At least a section of a line on the agricultural area can be detected with the surroundings detection sensor system. If the surroundings detection sensor system has a distance-measuring sensor, at least a section of the line can never be scanned selectively with a recorded point cloud. If the surroundings detection sensor system has a camera as an alternative or in addition to the distance-measuring sensor, at least a section of the line can be recorded image-based with a camera image.
Die Umfelderfassungssensorik weist einen Erfassungsbereich auf, in welchem zu mindest ein Abschnitt von der Linie auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche erfassbar ist. Bei dem Erfassungsbereich kann es sich um einen Messbereich handeln, in wel chem die Umfelderfassungssensorik Messdaten bezüglich der landwirtschaftlichen Nutzfläche erfassen kann. Die Messdaten können die beschriebene Punktwolke auf weisen. Alternativ oder zusätzlich können die Messdaten das beschriebene Bild auf weisen. Weist die Umfelderfassungssensorik einen scannenden Sensor auf, kann es sich bei dem Erfassungsbereich um einen Scanbereich handeln. Weist die Umfelder fassungssensorik eine Kamera auf, kann es sich bei dem Erfassungsbereich um ei nen räumlichen Blickwinkel der Kamera handeln. The surroundings detection sensor system has a detection area in which at least a section of the line on the agricultural area can be detected. The detection area can be a measurement area in which the surroundings detection sensor system can detect measurement data relating to the agricultural area. The measurement data can have the point cloud described. Alternatively or additionally, the measurement data can have the described image. If the surroundings detection sensor system has a scanning sensor, the detection area can be a scan area. If the surroundings have a camera, the detection area can be a spatial viewing angle of the camera.
Der Teilbereich des Erfassungsbereichs von der Umfelderfassungssensorik kann einen teilweisen Erfassungsbereich von der Umfelderfassungssensorik aufweisen. Der Teilbereich kann kleiner als der Erfassungsbereich sein. Der Teilbereich kann ferner einen vertikalen Teilbereich des Erfassungsbereichs von der Umfelderfas sungssensorik aufweisen. Alternativ oder zusätzlich kann der Teilbereich einen hori zontalen Teilbereich des Erfassungsbereichs von der Umfelderfassungssensorik aufweisen. Der Teilbereich kann dadurch ausgewählt werden, dass der Erfassungs bereich der Umfelderfassungssensorik eingeschränkt wird oder dass der Teilbereich aus dem Erfassungsbereich der Umfelderfassungssensorik herausgegriffen wird. Die Umfelderfassungssensorik kann nur in dem Teilbereich Messdaten erfassen oder Messdaten können nur in dem Teilbereich ausgewählt werden. Gemäß der zweiten Variante können die von der Umfelderfassungssensorik erfassten Messdaten ent sprechend gefiltert werden. The partial area of the detection area of the surroundings detection sensor system can have a partial detection area of the surroundings detection sensor system. The partial area can be smaller than the detection area. The sub-area can furthermore have a vertical sub-area of the detection area of the surroundings detection sensor system. Alternatively or additionally, the sub-area can have a horizontal sub-area of the detection area of the surroundings detection sensor system. The sub-area can be selected in that the detection area of the surroundings detection sensor system is restricted or that the sub-area is selected from the detection area of the surroundings detection sensor system. The surroundings detection sensor system can only collect measurement data in the sub-area or measurement data can only be selected in the sub-area. According to the second In the variant, the measurement data recorded by the surroundings detection sensors can be filtered accordingly.
Der Teilbereich kann im Schritt des Erfassens manuell ausgewählt werden. Das ma nuelle Auswahlen des Teilbereichs kann von einem Fahrer auf dem landwirtschaftli chen Fahrzeug manuell durchgeführt werden. Der Teilbereich kann alternativ dazu auch von einem Bediener des landwirtschaftlichen Fahrzeugs, welcher sich entfernt von dem landwirtschaftlichen Fahrzeug aufhält, manuell ausgewählt werden. Das landwirtschaftliche Fahrzeug kann so manuell ferngesteuert werden. The sub-area can be selected manually in the acquisition step. The manual selection of the sub-area can be carried out manually by a driver on the agricultural vehicle. As an alternative to this, the sub-area can also be selected manually by an operator of the agricultural vehicle who is at a distance from the agricultural vehicle. The agricultural vehicle can thus be remotely controlled manually.
Der Schritt des Erfassens kann ein Erfassen von zumindest einem Abschnitt einer Linie auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche mit der Umfelderfassungssensorik in dem manuell ausgewählten Teilbereich aufweisen. Der zumindest eine Abschnitt der Linie beziehungsweise die Linie kann einen geradlinigen Verlaufsabschnitt aufwei sen. Alternativ oder zusätzlich kann der zumindest eine Abschnitt der Linie bezie hungsweise die Linie einen gekrümmten Verlaufsabschnitt aufweisen. The step of capturing can include capturing at least a section of a line on the agricultural area with the surroundings capturing sensor system in the manually selected sub-area. The at least one section of the line or the line can have a straight course section aufwei sen. Alternatively or additionally, the at least one section of the line or the line can have a curved profile.
Bei der zu erfassenden Linie beziehungsweise bei dem zu erfassenden zumindest einen Abschnitt der Linie auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche kann es sich um eine linienförmige Erhöhung oder Vertiefung auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche handeln. Bei der zu erfassenden Linie beziehungsweise bei dem zu erfassenden zumindest einen Abschnitt der Linie auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche kann es sich ferner um eine Kante, einen (erhöhten oder vertieften) Verlauf, eine Grenze oder um eine Rinne auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche handeln. Bei der Rinne kann es sich beispielsweise um eine Fahrzeugspur in einem Bewuchs oder auf einer Ge ländeoberfläche der landwirtschaftlichen Nutzfläche handeln. Bei einem erhöhten Verlauf kann es sich beispielsweise um einen Schwad beziehungsweise dessen Grat handeln. Entlang der linienförmigen Erhöhung oder Vertiefung oder entlang der Kan te kann die landwirtschaftliche Nutzfläche einen Höhenunterschied aufweisen. Ent lang dem Verlauf oder der Grenze kann die landwirtschaftliche Nutzfläche im We sentlichen eben sein oder einen Höhenunterschied aufweisen. Bei der zu erfassen den Linie beziehungsweise bei dem zu erfassenden zumindest einen Abschnitt der Linie kann es sich ferner um eine Vegetationslinie oder um eine Geländelinie han- dein. Bei der Vegetationslinie kann es sich beispielsweise um eine Mähkante oder um eine (Rasen-)Schnittkante auf einem Feld handeln. Bei der Geländelinie kann es sich beispielsweise um eine Grubberkante auf einem Acker handeln. The line to be recorded or the at least one section of the line to be recorded on the agricultural area can be a linear elevation or depression on the agricultural area. The line to be detected or the at least one section of the line on the agricultural area to be detected can also be an edge, a (raised or recessed) course, a border or a channel on the agricultural area. The channel can be, for example, a vehicle lane in vegetation or on a surface of the agricultural area. An elevated course can be a swath or its ridge, for example. The agricultural area can have a height difference along the linear elevation or depression or along the edge. Along the course or the border, the usable agricultural area can be essentially flat or have a height difference. The line to be recorded or the at least one section of the line to be recorded can also be a vegetation line or a terrain line. your. The vegetation line can be, for example, a mowed edge or a (lawn) cut edge on a field. The terrain line can, for example, be the edge of a cultivator in a field.
Es kann zumindest ein Abschnitt von einer Linie auf einer landwirtschaftlichen Nutz fläche in einem manuell ausgewählten Teilerfassungsbereich einer Umfelderfas sungssensorik erfasst werden. Eine für eine Spurführung eines landwirtschaftlichen Fahrzeugs zu erfassende Linie kann so manuell von einem Fahrer oder Bediener des landwirtschaftlichen Fahrzeugs ausgewählt werden. Befinden sich mindestens zwei erfassbare Linien zumindest abschnittsweise in dem Erfassungsbereich von der Umfelderfassungssensorik kann dieser derart manuell auf einen Teilbereich einge schränkt werden, um lediglich eine der mindestens zwei Linien zu erfassen. Eine derartige manuelle Einschränkung kann mit einem manuell ausgewählten Messda tenfilter oder mit einem manuellen Eingriff in die sensorische Erfassung durchgeführt werden. Innerhalb des Erfassungsbereichs von der Umfelderfassungssensorik kann somit in vorteilhafter Weise ein sogenannter Region -of-lnterest (ROI)-Bereich defi niert werden, um eine eindeutige Linienerfassung durchzuführen. Eine mehrdeutige Linienerfassung kann somit in vorteilhafter Weise vermieden werden. Eine eindeutige Linienerfassung kann somit mit der Erfindung zuverlässiger und effizienter durchge führt werden. At least a section of a line on an agricultural area can be detected in a manually selected partial detection area of a surrounding area detection sensor system. A line to be recorded for lane guidance of an agricultural vehicle can thus be selected manually by a driver or operator of the agricultural vehicle. If there are at least two detectable lines, at least in sections, in the detection area of the surroundings detection sensor system, this can be manually restricted to a partial area in order to detect only one of the at least two lines. Such a manual restriction can be carried out with a manually selected measurement data filter or with manual intervention in the sensory detection. A so-called region-of-interest (ROI) area can therefore advantageously be defined within the detection area of the surroundings detection sensor system in order to carry out a clear line detection. An ambiguous line detection can thus be avoided in an advantageous manner. A clear line detection can thus be carried out more reliably and efficiently with the invention.
Das manuelle Auswählen von dem Teilbereich in dem Erfassungsbereich von der Umfelderfassungssensorik kann ein manuelles Betätigen des taktilen Bedienele ments auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug aufweisen. Eine zu erfassende Linie auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche kann so mit dem taktilen Bedienelement ma nuell ausgewählt werden. Der Teilbereich in dem Erfassungsbereich der Umfeld erfassungssensorik kann hierfür mit dem taktilen Bedienelement durch den Fahrer oder durch den Bediener des landwirtschaftlichen Fahrzeugs manuell ausgewählt werden. Mit dem taktilen Bedienelement kann somit von dem Fahrer beziehungswei se Bediener erst der Teilbereich in dem Erfassungsbereich von der Umfelderfas sungssensorik manuell ausgewählt werden und dann der laterale Fahrversatz des landwirtschaftlichen Fahrzeugs manuell eingestellt werden. Ist das taktile Bedien element als ein Drehknopf ausgebildet, kann das manuelle Auswählen von dem Teil- bereich in dem Erfassungsbereich von der Umfelderfassungssensorik ein manuelles Drehen des Drehknopfes auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug aufweisen. Der Teilbereich in dem Erfassungsbereich von der Umfelderfassungssensorik kann durch das manuelle Drehen des Drehknopfes manuell ausgewählt werden. The manual selection of the sub-area in the detection area by the surroundings detection sensor system can include manual actuation of the tactile control element on the agricultural vehicle. A line to be recorded on the agricultural area can be selected manually with the tactile control element. For this purpose, the sub-area in the detection area of the environment detection sensor system can be selected manually with the tactile operating element by the driver or by the operator of the agricultural vehicle. With the tactile operating element, the driver or operator can first manually select the sub-area in the detection area from the surrounding area detection sensors and then manually set the lateral travel offset of the agricultural vehicle. If the tactile control element is designed as a rotary knob, the manual selection of the partial area in the detection area of the surroundings detection sensors have a manual turning of the rotary knob on the agricultural vehicle. The sub-area in the detection area of the surroundings detection sensor system can be selected manually by turning the rotary knob manually.
Der Teilbereich in dem Erfassungsbereich von der Umfelderfassungssensorik kann manuell verschoben werden. Ein Verschieben des Teilbereichs kann mit einem ma nuellen Betätigen des taktilen Bedienelements auf dem landwirtschaftlichen Fahr zeug durchgeführt werden. Der Erfassungsbereich von der Umfelderfassungssenso rik kann einen Bereich auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche aufspannen. Auch der Teilbereich kann einen derartigen Bereich aufspannen, wobei der von dem Teilbe reich auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche aufgespannte Bereich in dem von dem Erfassungsbereich auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche aufgespannten Bereich liegen kann. Der von dem Teilbereich auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche aufge spannte Bereich kann ferner in dem von dem Erfassungsbereich auf der landwirt schaftlichen Nutzfläche aufgespannten Bereich verschoben werden. In einem der Bereiche kann die Umfelderfassungssensorik Messdaten bezüglich der landwirt schaftlichen Nutzfläche erfassen. Der mit dem Teilbereich aufgespannte Bereich kann so auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche manuell ausgewählt werden, wobei dies durch das manuelle Betätigen des taktilen Bedienelements durchgeführt werden kann. The sub-area in the detection area of the surroundings detection sensor system can be shifted manually. The partial area can be shifted with a manual actuation of the tactile operating element on the agricultural vehicle. The detection area of the Umfeldfassungssenso rik can span an area on the agricultural area. The sub-area can also span such an area, wherein the area spanned by the sub-area on the agricultural usable area can lie in the area spanned by the detection area on the agricultural usable area. The area spanned by the partial area on the agricultural usable area can also be shifted in the area spanned by the detection area on the agriculturally usable area. In one of the areas, the environment detection sensor system can collect measurement data relating to the agricultural area. The area spanned by the sub-area can thus be selected manually on the agricultural area, it being possible for this to be carried out by manually actuating the tactile operating element.
Das manuelle Auswählen von dem Teilbereich in dem Erfassungsbereich von der Umfelderfassungssensorik kann ein Auswählen von dem Teilbereich in Abhängigkeit einer aktuellen Ausrichtung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs auf der landwirt schaftlichen Nutzfläche aufweisen. Der Teilbereich kann basierend auf einer Fahrt richtung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs vor, seitlich oder hinter dem landwirt schaftlichen Fahrzeug ausgewählt werden. Der Teilbereich kann derart auf der land wirtschaftlichen Nutzfläche ausgewählt werden. Die Fahrtrichtung des landwirtschaft lichen Fahrzeugs kann durch eine aktuelle relative Ausrichtung des landwirtschaftli chen Fahrzeugs zu der landwirtschaftlichen Nutzfläche oder durch eine absolute Ausrichtung einer Fahrzeuglängsachse des landwirtschaftlichen Fahrzeugs definiert sein. Das manuelle Auswahlen von dem Teilbereich in dem Erfassungsbereich von der Umfelderfassungssensorik kann ein Verschieben des Teilbereichs in dem Erfas sungsbereich von der Umfelderfassungssensorik lateral zu einer aktuellen Fahrtrich tung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs aufweisen. Der Teilbereich kann so links oder rechts zu einer aktuellen Fahrtrichtung beziehungsweise zu einer Längsachse des landwirtschaftlichen Fahrzeugs ausgewählt beziehungsweise verschoben wer den. Somit kann eine Linie auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche lateral bezie hungsweise seitlich zur aktuellen Fahrtrichtung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs erfasst werden. Ein Erfassen von Linien auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche kann so auf ein Erfassen von einer Linie links oder rechts zu der aktuellen Fahrtrichtung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs beschränkt werden. Es kann ein Erfassen von einer Linie einseitig bezüglich einer Fahrzeuglängsachse durchgeführt werden. The manual selection of the sub-area in the detection area by the surroundings detection sensor system can include a selection of the sub-area as a function of a current orientation of the agricultural vehicle on the agricultural area. The sub-area can be selected based on a travel direction of the agricultural vehicle in front of, to the side or behind the agricultural vehicle. The sub-area can be selected in this way on the agricultural land. The direction of travel of the agricultural vehicle can be defined by a current relative orientation of the agricultural vehicle to the agricultural area or by an absolute orientation of a vehicle longitudinal axis of the agricultural vehicle. The manual selection of the sub-area in the detection area by the surroundings detection sensor system can include a shift of the sub-area in the detection area by the surroundings detection sensor system laterally to a current direction of travel of the agricultural vehicle. The sub-area can thus be selected or shifted left or right to a current direction of travel or to a longitudinal axis of the agricultural vehicle. Thus, a line on the agricultural area can be detected laterally or laterally to the current direction of travel of the agricultural vehicle. A detection of lines on the agricultural area can thus be limited to a detection of a line to the left or right of the current direction of travel of the agricultural vehicle. A line can be detected on one side with respect to a vehicle longitudinal axis.
Der in dem ausgewählten Teilbereich erfasste zumindest eine Abschnitt der Linie kann auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug wiedergegeben werden. Bei einem der artigen Wiedergeben kann es sich um ein visuelles, auditives oder taktiles Wieder geben von dem erfassten Abschnitt von der Linie handeln. Ein entsprechendes Wie dergabegerät kann auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug angeordnet sein. Ein vi suelles Wiedergeben kann beispielsweise auf einem visuellen Anzeigegerät auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug durchgeführt werden. So kann einem Fahrer auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug der erfasste Abschnitt der Linie angezeigt bezie hungsweise visuell rückgemeldet werden. Bei dem Wiedergabegerät beziehungswei se bei dem visuellen Anzeigegerät kann es sich um das Wiedergabegerät zum Wie dergeben vom dem lateralen Fahrversatz auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug be ziehungsweise um das Anzeigegerät zum visuellen Wiedergeben des lateralen Fahr versatzes handeln. Es kann somit mit einem Wiedergabegerät sowohl der erfasste zumindest eine Abschnitt der Linie als auch der laterale Fahrversatz des landwirt schaftlichen Fahrzeugs wiedergegeben werden. Zudem kann auch der vorbestimmte Pfad auf einem der beschriebenen Wiedergabegeräte wiedergegeben werden. The at least one section of the line recorded in the selected sub-area can be reproduced on the agricultural vehicle. One of these types of reproduction can be a visual, auditory or tactile reproduction of the recorded section of the line. A corresponding playback device can be arranged on the agricultural vehicle. A visual display can for example be performed on a visual display device on the agricultural vehicle. For example, the recorded section of the line can be displayed or visually reported to a driver on the agricultural vehicle. The playback device or the visual display device can be the playback device for reproducing the lateral driving offset on the agricultural vehicle or the display device for visually displaying the lateral driving offset. Both the recorded at least one section of the line and the lateral travel offset of the agricultural vehicle can thus be reproduced with a reproduction device. In addition, the predetermined path can also be played back on one of the playback devices described.
Der Schritt des Erfassens kann vor einer Spurführung des landwirtschaftlichen Fahr zeugs durchgeführt werden. Der Schritt des Erfassens kann somit vor einer Fahrt des landwirtschaftlichen Fahrzeugs auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche durchge führt werden. Der Teilbereich kann so in dem Erfassungsbereich manuell ausgewählt werden bevor eine Fahrt beziehungsweise eine Spurführung gestartet wird. The step of detecting can be carried out prior to tracking the agricultural vehicle. The step of recording can thus be carried out before a trip of the agricultural vehicle are carried out on the agricultural land. The sub-area can thus be selected manually in the detection area before a journey or lane guidance is started.
Der Schritt des Erfassens kann auch während einer Spurführung des landwirtschaft lichen Fahrzeugs durchgeführt werden. Der Schritt des Erfassens kann während ei ner Fahrt des landwirtschaftlichen Fahrzeugs auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche kontinuierlich durchgeführt. Der Teilbereich kann so in dem Erfassungsbereich wäh rend einer Fahrt beziehungsweise einer Spurführung automatisiert ausgewählt wer den. The step of detecting can also be carried out while the agricultural vehicle is being tracked. The step of recording can be carried out continuously while the agricultural vehicle is traveling on the agricultural area. The sub-area can thus be selected automatically in the detection area during a journey or lane guidance.
Das Verfahren kann als einen weiteren Schritt ein automatisiertes Anpassen eines im Schritt des Erfassens manuell ausgewählten Teilbereichs in dem Erfassungsbereich an kontinuierlich erfasste Abschnitte der Linie aufweisen. Der Schritt des automati sierten Anpassens kann während einer Fahrt beziehungsweise einer Spurführung durchgeführt werden. Der Schritt des automatisierten Anpassens kann auch parallel zum Schritt des manuellen Einstellen des lateralen Fahrversatzes während eines Befahren der landwirtschaftlichen Nutzfläche durchgeführt werden. Ein vor einer Fahrt beziehungsweise einer Spurführung manuell ausgewählter Teilbereich kann so während der Fahrt des landwirtschaftlichen Fahrzeugs an einen kontinuierlich erfass ten Abschnitt der Linie automatisiert beziehungsweise dynamisch angepasst werden. Der zunächst manuell ausgewählte Teilbereich kann während der Fahrt beziehungs weise der Spurführung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs dem erfassten Abschnitt der Linie automatisiert folgen. Bei dem automatisierten Folgen kann der Teilbereich in dem Erfassungsbereich automatisiert verschoben werden. As a further step, the method can have an automated adaptation of a sub-area manually selected in the detection step to continuously detected sections of the line. The step of automated adjustment can be carried out while driving or in lane guidance. The step of the automated adaptation can also be carried out in parallel to the step of the manual setting of the lateral driving offset while driving on the agricultural area. A sub-area manually selected prior to a journey or lane guidance can thus be automatically or dynamically adapted to a continuously recorded section of the line while the agricultural vehicle is moving. The initially manually selected sub-area can automatically follow the recorded section of the line while driving or the lane guidance of the agricultural vehicle. In the case of automated following, the sub-area can be automatically shifted in the detection area.
Der Teilbereich kann symmetrisch zu dem erfassten Abschnitt der Linie in dem Er fassungsbereich angeordnet werden. Der manuell ausgewählte Teilbereich kann so derart ausgewählt oder angepasst werden, dass sich eine in ihm erfasste Linie mittig befindet. Der manuell ausgewählte Teilbereich kann sich so mittig zwischen zwei Teilbereichsbegrenzungen befinden. Der mittige Teilbereich kann zumindest ab schnittsweise gleichbeabstandet zu den Teilbereichsbegrenzungen zwischen diesen liegen. Das Verfahren kann als einen weiteren Schritt ein Erkennen von dem zumindest ei nen erfassten Abschnitt der Linie auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche aufweisen. Der zumindest eine erfasste Abschnitt der Linie kann in dem manuell ausgewählten Teilbereich erkannt werden. Das Erkennen kann automatisiert durchgeführt werden. Beispielsweise kann der erfasste Abschnitt der Linie in einer erfassten Punktwolke oder in einem aufgenommenen Bild automatisiert mittels Methoden der Musterer kennung oder der Bildverarbeitung erkannt werden. The sub-area can be arranged symmetrically to the detected section of the line in the detection area. The manually selected sub-area can be selected or adapted in such a way that a line captured in it is located in the middle. The manually selected sub-area can thus be located in the middle between two sub-area boundaries. The central partial area can be at least in sections equally spaced from the partial area boundaries between them. As a further step, the method can include recognition of the at least one detected section of the line on the agricultural area. The at least one recorded section of the line can be recognized in the manually selected sub-area. The recognition can be carried out automatically. For example, the recorded section of the line can be recognized in a recorded point cloud or in a recorded image in an automated manner using methods of pattern recognition or image processing.
Der Schritt des Erfassens kann ein Erfassen von Höheninformation bezüglich der landwirtschaftlichen Nutzfläche aufweisen. Die Höheninformation kann aus einer mit einem distanzmessenden Sensor erfassten Punktwolke abgeleitet werden. Die Hö heninformation kann ferner ein erfasstes Profil der landwirtschaftlichen Nutzfläche aufweisen, welches lateral zu einer Fahrtrichtung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs angeordnet sein kann. Die Höheninformation beziehungsweise das Profil kann einen Höhenunterschied, beispielsweise eine Kante, eine Vertiefung oder eine Erhebung, aufweisen. Der Höhenunterschied kann dem Abschnitt der Linie entsprechen. Der Höhenunterschied in der Höheninformation kann den zu erfassenden Abschnitt der Linie definieren. Das Verfahren kann als einen weiteren Schritt ein Erkennen des erfassten Abschnitts der Linie auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche basierend auf der erfassten Höheninformation aufweisen. Basierend auf dem Höhenunterschied in der Höheninformation kann der so erfasste Abschnitt der Linie erkannt werden. The step of acquiring can include acquiring height information relating to the agricultural area. The height information can be derived from a point cloud recorded with a distance measuring sensor. The height information can also have a recorded profile of the agricultural area, which can be arranged laterally to a direction of travel of the agricultural vehicle. The height information or the profile can have a height difference, for example an edge, a depression or an elevation. The height difference can correspond to the section of the line. The height difference in the height information can define the section of the line to be detected. As a further step, the method can include recognizing the captured section of the line on the agricultural area based on the captured height information. Based on the height difference in the height information, the section of the line detected in this way can be recognized.
Alternativ oder zusätzlich zum Erfassen von Höheninformation kann der Schritt des Erfassens ein Erfassen von Bildinformation bezüglich der landwirtschaftlichen Nutz fläche aufweisen. Die Bildinformation kann einen Verlauf in einem sichtbaren oder unsichtbaren Spektralbereich aufweisen. Der Verlauf in der Bildinformation kann dem Abschnitt der Linie entsprechen. Das Verfahren kann als einen weiteren Schritt ein Erkennen des erfassten Abschnitts der Linie auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche basierend auf der erfassten Bildinformation aufweisen. As an alternative or in addition to the acquisition of height information, the step of acquisition can include acquisition of image information relating to the agricultural area. The image information can have a course in a visible or invisible spectral range. The course in the image information can correspond to the section of the line. As a further step, the method can include recognizing the captured section of the line on the agricultural area based on the captured image information.
Das Verfahrens kann als einen weiteren Schritt ein Hinterlegen des Teilbereichs in dem Erfassungsbereich von der Umfelderfassungssensorik in einer Speichereinheit für ein weiteres Erfassen von Linien auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche aufwei sen. Bei der Speichereinheit kann es sich um die Speichereinheit zum Hinterlegen des manuell eingestellten lateralen Fahrversatzes handeln. Bei einem wiederholten Abfahren einer landwirtschaftlichen Nutzfläche unter Berücksichtigung eines vorbe stimmten Pfads beziehungsweise bei einer Spurführung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs entlang einer vorbestimmten Trajektorie kann so auf einen hinterlegten Teilbereich zurückgegriffen werden und eine lateral versetzte Trajektorie abgefahren werden. Für eine derartige Korrektur eines vorbestimmten Pfads beziehungsweise einer vorbestimmten Trajektorie kann so wiederholt dieselbe Linie in dem hinterleg ten Teilbereich erfasst werden und zur Spurführung des landwirtschaftlichen Fahr zeugs herangezogen werden. As a further step, the method can include storing the partial area in the detection area of the surroundings detection sensor system in a memory unit for further recording of lines on the agricultural area aufwei sen. The memory unit can be the memory unit for storing the manually set lateral travel offset. When repeatedly driving through an agricultural area taking into account a predetermined path or when the agricultural vehicle is guided along a predetermined trajectory, a stored sub-area can be accessed and a laterally offset trajectory can be followed. For such a correction of a predetermined path or a predetermined trajectory, the same line can be recorded repeatedly in the stored sub-area and used to guide the agricultural vehicle.
Die Erfindung bezieht sich in einem weiteren Aspekt auf eine Steuereinrichtung zum Durchführen der Schritte des Verfahrens nach dem vorhergehenden Aspekt. Die Steuereinrichtung kann auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug angeordnet sein. Al ternativ dazu kann das landwirtschaftliche Fahrzeug mit der Steuereinrichtung fern gesteuert werden. In a further aspect, the invention relates to a control device for performing the steps of the method according to the preceding aspect. The control device can be arranged on the agricultural vehicle. As an alternative to this, the agricultural vehicle can be controlled remotely with the control device.
Die Steuereinrichtung weist eine Bestimmungseinheit zum Vorbestimmen eines Pfads zum Befahren einer landwirtschaftlichen Nutzfläche mit einem landwirtschaftli chen Fahrzeug basierend auf einer auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche erfassten Linie auf. Die Steuereinrichtung weist zudem eine Schnittstelle zum Einlesen eines während eines Befahrens der landwirtschaftlichen Nutzfläche manuell einstellbaren lateralen Fahrversatzes zum versetzten Abfahren des vorbestimmten Pfads auf. Die Steuereinrichtung weist ferner eine Schnittstelle zum Ausgeben eines Fahrbefehls zum lateral versetzen Abfahren des vorbestimmten Pfads auf. The control device has a determination unit for pre-determining a path for driving on an agricultural area with an agricultural vehicle based on a line detected on the agricultural area. The control device also has an interface for reading in a lateral travel offset, which can be set manually while driving on the agricultural area, for the offset travel along the predetermined path. The control device also has an interface for outputting a travel command for laterally offset travel along the predetermined path.
Die Steuereinrichtung kann zudem eine Schnittstelle zum Einlesen und Ausgeben eines manuell ausgewählten Teilbereichs in einem Erfassungsbereich von einer Um felderfassungssensorik zum Erfassen der landwirtschaftlichen Nutzfläche aufweisen. Die Schnittstelle kann mit der Umfelderfassungssensorik verbunden sein. Die Umfel- derfassungssensorik kann auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug angeordnet sein. Alternativ dazu kann die Umfelderfassungssensorik separat zum landwirtschaftlichen Fahrzeug angeordnet sein, um die landwirtschaftliche Nutzfläche zu erfassen. The control device can also have an interface for reading in and outputting a manually selected partial area in a detection area by a surrounding field detection sensor system for detecting the agricultural area. The interface can be connected to the surroundings detection sensor system. The area detection sensor system can be arranged on the agricultural vehicle. Alternatively, the surroundings detection sensor system can be arranged separately from the agricultural vehicle, in order to detect the agricultural area.
Die Steuereinrichtung kann zudem eine Schnittstelle zum Steuern der Umfelderfas sungssensorik zum Erfassen von zumindest einem Abschnitt einer Linie auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche in dem ausgewählten Teilbereich und zum Einlesen von einem derart erfassten Linienabschnitt aufweisen. Die Umfelderfassungssensorik kann hierfür mit der Schnittstelle verbunden sein. Die Steuereinrichtung kann zudem eine Recheneinheit zum Erkennen des erfassten Linienabschnitts in dem ausgewähl ten Teilbereich aufweisen. The control device can also have an interface for controlling the surroundings detection sensor system for detecting at least one section of a line on the agricultural area in the selected sub-area and for reading in a line section detected in this way. The environment detection sensor system can be connected to the interface for this purpose. The control device can also have a computing unit for recognizing the detected line segment in the selected sub-area.
Die Erfindung bezieht sich in einem weiteren Aspekt auf ein Spurführungseinstellsys tem mit einer Steuereinrichtung gemäß dem vorhergehenden Aspekt. Das Spurfüh rungseinstellsystem weist zudem ein taktiles Bedienelement zum manuellen Einstel len eines lateralen Fahrversatzes während eines Befahrens der landwirtschaftlichen Nutzfläche für ein lateral versetztes Abfahren eines vorbestimmten Pfads auf. The invention relates in a further aspect to a tracking adjustment system with a control device according to the preceding aspect. The tracking adjustment system also has a tactile operating element for manually setting a lateral driving offset while driving on the agricultural area for laterally offset driving along a predetermined path.
Das taktile Bedienelement kann mit der Schnittstelle zum Einlesen des während ei nes Befahrens der landwirtschaftlichen Nutzfläche manuell einstellbaren lateralen Fahrversatzes verbunden sein. Das taktile Bedienelement kann ferner mit der Schnittstelle zum Einlesen des manuell ausgewählten Teilbereichs in dem Erfas sungsbereich von der Umfelderfassungssensorik verbunden sein. Bei den beiden letzteren Schnittstellen kann es sich um eine Schnittstelle handeln. The tactile operating element can be connected to the interface for reading in the lateral travel offset which can be set manually while driving on the agricultural usable area. The tactile operating element can also be connected to the interface for reading in the manually selected sub-area in the detection area from the surroundings detection sensor system. The latter two interfaces can be an interface.
Das Spurführungseinstellsystem kann zudem eine Umfelderfassungssensorik zum Erfassen von Linien auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche aufweisen. Das Spur führungseinstellsystem kann auf einem landwirtschaftlichen Nutzfahrzeug angeord net sein. Bei dem Spurführungseinstellsystem kann es sich um ein manuelles Spur führungseinstellsystem handeln, welches durch einen Fahrer oder Bediener des landwirtschaftlichen Fahrzeugs manuell mit einem taktilen Bedienelement bedient werden kann. Die Erfindung bezieht sich in einem weiteren Aspekt auf ein landwirtschaftliches Fahrzeug mit einem Spurführungseinstellsystem zur Spurführung des landwirtschaft lichen Fahrzeugs auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche. Das landwirtschaftliche Fahrzeug kann als ein automatisiert betreibbares landwirtschaftliches Fahrzeug aus gebildet sein. In einen automatisierten Betrieb des landwirtschaftlichen Fahrzeugs kann ein Fahrer oder Bediener unterstützend eingreifen. The tracking adjustment system can also have surroundings detection sensors for detecting lines on an agricultural area. The tracking adjustment system can be net angeord on an agricultural vehicle. The tracking adjustment system can be a manual tracking adjustment system which can be operated manually by a driver or operator of the agricultural vehicle with a tactile operating element. The invention relates in a further aspect to an agricultural vehicle with a tracking adjustment system for tracking the agricultural vehicle on an agricultural area. The agricultural vehicle can be designed as an automated agricultural vehicle. A driver or operator can intervene to assist in automated operation of the agricultural vehicle.
Fig. 1 zeigt zur Erläuterung der Erfindung ein landwirtschaftliches Fahrzeug mit ei nem Linienerfassungssystem und einer Steuereinrichtung auf einer landwirt schaftlichen Nutzfläche in einer Draufsicht. Fig. 1 shows to explain the invention, an agricultural vehicle with egg nem line detection system and a control device on an agricultural economic area in a plan view.
Fig. 2 zeigt das landwirtschaftliche Fahrzeug nach einer Ausführungsform der Erfin dung auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche in einer Draufsicht. Fig. 2 shows the agricultural vehicle according to an embodiment of the inven tion on the agricultural area in a plan view.
Fig. 3 zeigt das landwirtschaftliche Fahrzeug mit einem Spurführungseinstellsystem und einer Steuereinrichtung in jeweiligen Ausführungsformen in einer schema tischen Ansicht. Fig. 3 shows the agricultural vehicle with a tracking adjustment system and a control device in respective embodiments in a schematic view.
Fig. 4 zeigt ein Ablaufdiagramm mit Schritten zum Durchführen eines Verfahrens zur Spurführung eines landwirtschaftlichen Fahrzeugs auf einer landwirtschaftli chen Nutzfläche gemäß einer Ausführungsform der Erfindung. Fig. 4 shows a flowchart with steps for performing a method for tracking an agricultural vehicle on an agricultural area according to an embodiment of the invention.
Figur 1 zeigt ein landwirtschaftliches Fahrzeug 10, welches sich auf einer landwirt schaftlichen Nutzfläche 2 befindet. Auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche 2 sind ge krümmte Linien 3, welche in einer Ausführungsform auf Graten von Schwaden ver laufen, erfassbar. Die gekrümmten Linien 3 befinden sich abschnittsweise in Fahrt richtung 11 des landwirtschaftlichen Fahrzeugs 10 vor dem landwirtschaftlichen Fahrzeug 10. FIG. 1 shows an agricultural vehicle 10 which is located on an agricultural usable area 2. On the agricultural area 2 are curved lines 3, which in one embodiment run on ridges of swaths ver, detectable. The curved lines 3 are located in sections in the direction of travel 11 of the agricultural vehicle 10 in front of the agricultural vehicle 10.
An einem Frontbereich des landwirtschaftlichen Fahrzeugs 10 ist eine Umfelderfas- sungssensorik 20, in einer Ausführungsform ein Laserscanner, angeordnet. Die Um felderfassungssensorik 20 erfasst in Fahrtrichtung 11 des landwirtschaftlichen Fahr- zeugs 10 in einem Erfassungsbereich 22, welcher in einer Ausführungsform ein Scanbereich ist, die gekrümmten Linien 3 abschnittsweise. A surroundings detection sensor system 20, in one embodiment a laser scanner, is arranged on a front area of the agricultural vehicle 10. The field detection sensor system 20 detects in the direction of travel 11 of the agricultural vehicle stuff 10 in a detection area 22, which in one embodiment is a scan area, the curved lines 3 in sections.
Auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug 10 ist ein taktiles Bedienelement 12, in einer Ausführungsform ein Drehknopf, angeordnet. Das taktile Bedienelement 12 ist über eine Steuereinrichtung 50 auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug 10 mit der Umfel derfassungssensorik 20 verbunden. Ein in Figur 1 nicht gezeigter Fahrer auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug 10 betätigt das taktile Bedienelement 12, um einen Teilbereich 24 in dem Erfassungsbereich 22 der Umfelderfassungssensorik 20 aus zuwählen. Somit wird das Erfassen der gekrümmten Linien 3 mit der Umfelderfas sungssensorik 20 auf eine gekrümmte Linie 3, in der gezeigten Ausführungsform auf die seitlich links zur Fahrtrichtung 1 1 des landwirtschaftlichen Fahrzeugs 10 liegende gekrümmte Linie 3 beschränkt. Der Erfassungsbereich 22 wird in der gezeigten Aus führungsform somit auf den Teilbereich 24 beschränkt, welcher durch Teilbereichs grenzen 25 definiert ist, welche sich parallel zur Fahrtrichtung 1 1 seitlich links des landwirtschaftlichen Fahrzeugs 1 0 befinden. A tactile operating element 12, in one embodiment a rotary knob, is arranged on the agricultural vehicle 10. The tactile operating element 12 is connected to the environment detection sensor system 20 via a control device 50 on the agricultural vehicle 10. A driver, not shown in FIG. 1, on the agricultural vehicle 10 actuates the tactile operating element 12 in order to select a partial area 24 in the detection area 22 of the surroundings detection sensor system 20. Thus, the detection of the curved lines 3 with the Umfelderfas sungssensorik 20 is limited to a curved line 3, in the embodiment shown, to the curved line 3 lying to the left of the direction of travel 11 of the agricultural vehicle 10. In the embodiment shown, the detection area 22 is thus limited to the sub-area 24 which is defined by sub-area boundaries 25 which are located parallel to the direction of travel 11 to the left of the agricultural vehicle 1 0.
Der Teilbereich 24 des Erfassungsbereichs 22 spannt einen Teilbereich 24 auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche 2 auf. In diesem Teilbereich 24 verläuft ein gekrümm ter Abschnitt 4 der gekrümmten Linie 3, welche sich seitlich zum landwirtschaftlichen Fahrzeugs 10 befindet. Der erfasste gekrümmte Linienabschnitt 4, welcher in einer Ausführungsform Höheninformation zu einem Schwad aufweist, wird in den von der Umfelderfassungssensorik 20 in dem Teilbereich 24 erfassten Messdaten automati siert erkannt. The sub-area 24 of the detection area 22 spans a sub-area 24 on the agricultural area 2. A curved section 4 of the curved line 3, which is located to the side of the agricultural vehicle 10, runs in this sub-area 24. The recorded curved line segment 4, which in one embodiment has height information on a swath, is automatically recognized in the measurement data recorded by the surroundings detection sensor system 20 in the sub-area 24.
Das landwirtschaftliche Fahrzeug 10 weist somit ein Linienerfassungssystem 40 auf, welches das taktile Bedienelement 12, die Steuereinrichtung 50 und die Umfelder fassungssensorik 20 aufweist. Mit dem Linienerfassungssystem 40 ist ferner eine Lenkung 14, in einer Ausführungsform eine Vorderradlenkung, des landwirtschaftli chen Fahrzeugs 10 ansteuerbar. The agricultural vehicle 10 thus has a line detection system 40 which has the tactile operating element 12, the control device 50 and the surroundings sensor system 20. With the line detection system 40, a steering system 14, in one embodiment a front wheel steering, of the agricultural vehicle 10 can also be controlled.
Figur 2 zeigt das landwirtschaftliche Fahrzeug 10, welches sich auf der landwirt schaftlichen Nutzfläche 2 befindet. Bei dem in Figur 2 gezeigten landwirtschaftlichen Fahrzeug 10 handelt es sich um das in Figur 1 gezeigte landwirtschaftliche Fahr zeug 10. Die in Figur 1 gezeigte gekrümmte Linie 3, welche sich in der gezeigten Ausführungsform seitlich links neben dem landwirtschaftlichen Fahrzeug 10 befindet, entspricht in der gezeigten Ausführungsform einem vorbestimmten Pfad 15. Der ge krümmte vorbestimmte Pfad 15 wird für eine Spurführung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs 10 auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche 2 von dem landwirtschaftlichen Fahrzeug 10 aktuell nicht befahren. Der vorbestimmte Pfad 15, welcher basierend auf der zur Figur 1 erläuterten erfassten Linie 3 vorbestimmt ist, wird jedoch von ei nem landwirtschaftlichen Gerät 5, welches an dem landwirtschaftlichen Fahrzeug 10 an einem Heckbereich desselben angeordnet ist, befahren. Das landwirtschaftliche Gerät 5 wird hierfür von dem landwirtschaftlichen Fahrzeug 10 gezogen. Bei dem schematisch und nicht maßstäblich gezeigten landwirtschaftlichen Gerät 5 handelt es sich in der gezeigten Ausführungsform um eine Ballenpresse zum Aufnehmen eines Schwads auf dessen Grat die Linie 3 verläuft. FIG. 2 shows the agricultural vehicle 10 which is located on the agricultural usable area 2. In the agricultural shown in Figure 2 Vehicle 10 is the agricultural vehicle 10 shown in FIG. 1. The curved line 3 shown in FIG. 1, which in the embodiment shown is to the left of the agricultural vehicle 10, corresponds to a predetermined path 15 in the embodiment shown. The ge curved predetermined path 15 is currently not used for lane guidance of the agricultural vehicle 10 on the agricultural area 2 by the agricultural vehicle 10. The predetermined path 15, which is predetermined based on the recorded line 3 explained in relation to FIG. 1, is, however, traveled by an agricultural implement 5 which is arranged on the agricultural vehicle 10 at a rear region thereof. For this purpose, the agricultural implement 5 is pulled by the agricultural vehicle 10. The agricultural implement 5 shown schematically and not to scale is, in the embodiment shown, a baling press for picking up a swath on the ridge of which the line 3 runs.
Ein lateraler Fahrversatz 16 zwischen dem landwirtschaftlichen Fahrzeug 10 und der Linie 3 beziehungsweise dem Pfad 15 ist von einem Fahrer des landwirtschaftlichen Fahrzeugs 10 manuell eingestellt worden. Hierfür ist auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug 10 ein in Figur 3 gezeigtes taktiles Bedienelement 12 auf dem landwirt schaftlichen Fahrzeug 10 angeordnet, mit welchem der Fahrer den lateralen Fahr versatz 16 einstellt. Während eines Befahrens der landwirtschaftlichen Nutzfläche 2 wird der manuell durch den Fahrer eingestellte laterale Fahrversatz 16 durch ein An steuern der in Figur 3 schematisch gezeigten Lenkung 14 des landwirtschaftlichen Fahrzeugs 10 erreicht. Der laterale Fahrversatz 16 ist in der gezeigten Ausführungs form zwischen einer Längsachse 18 des landwirtschaftlichen Fahrzeugs 10 und der Linie 3 beziehungsweise dem Pfad 15 definiert. Dabei ist der laterale Fahrversatz 16 senkrecht zur Längsachse 18 des landwirtschaftlichen Fahrzeugs 10 bezüglich der Linie 3 beziehungsweise des Pfads 15 definiert. A lateral travel offset 16 between the agricultural vehicle 10 and the line 3 or the path 15 has been set manually by a driver of the agricultural vehicle 10. For this purpose, a tactile control element 12 shown in FIG. 3 is arranged on the agricultural vehicle 10 on the agricultural vehicle 10, with which the driver sets the lateral travel offset 16. While driving on the agricultural area 2, the lateral travel offset 16 set manually by the driver is achieved by controlling the steering system 14 of the agricultural vehicle 10 shown schematically in FIG. In the embodiment shown, the lateral travel offset 16 is defined between a longitudinal axis 18 of the agricultural vehicle 10 and the line 3 or the path 15. The lateral travel offset 16 is defined perpendicular to the longitudinal axis 18 of the agricultural vehicle 10 with respect to the line 3 or the path 15.
Beim Befahren der landwirtschaftlichen Nutzfläche 2 fährt das landwirtschaftliche Fahrzeug 10 entlang einer Trajektorie 17, welche parallel zur Linie 3 beziehungswei se zum Pfad 15 auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche 2 verläuft. Bei einem derart lateral versetzten Fahren des landwirtschaftlichen Fahrzeugs 10 relativ zur Linie 3 beziehungsweise zum Pfad 15 wird das landwirtschaftliche Gerät 5, in der gezeigten Ausführungsform die Ballenpresse, nicht in einem Mittenbereich desselben sondern in einem Seitenbereich desselben befüllt. Eine hierfür in Figur 2 nicht gezeigte Ar beitseinrichtung des landwirtschaftlichen Geräts 5 zum Aufnehmen des Schwads wird hierfür ebenfalls in einem Seitenbereich über den Schwad 3 zum Aufnehmen desselben bewegt. Durch das manuelle Einstellen des lateralen Fahrversatzes 16 des landwirtschaftlichen Fahrzeugs 10 ist es dem Fahrer somit möglich, eine Ar beitsweise des landwirtschaftlichen Geräts 5, in einer Ausführungsform das Befüllen einer Ballenpresse, manuell zu steuern. When driving on the agricultural area 2, the agricultural vehicle 10 travels along a trajectory 17 which runs parallel to the line 3 or rather the path 15 on the agricultural area 2. With such a laterally offset driving of the agricultural vehicle 10 relative to the line 3 or to the path 15, the agricultural implement 5, in the embodiment shown the baler, is not filled in a central area of the same but in a side area of the same. A working device, not shown in FIG. 2, of the agricultural implement 5 for picking up the swath is for this purpose also moved in a side area over the swath 3 to pick it up. By manually setting the lateral travel offset 16 of the agricultural vehicle 10, it is thus possible for the driver to manually control a working mode of the agricultural device 5, in one embodiment the filling of a baler.
In Figur 3 ist das landwirtschaftliche Fahrzeug 10 der Figuren 1 und 2 detaillierter gezeigt. Das landwirtschaftliche Fahrzeug 10 weist eine Steuereinrichtung 50 und ein Spurführungseinstellsystem 60 auf. Die Steuereinrichtung 50 weist eine Bestim mungseinheit 52 zum Vorbestimmen des in Figur 2 gezeigten Pfads 15 zum Befah ren der landwirtschaftlichen Nutzfläche 2 mit dem landwirtschaftlichen Fahrzeug 10 basierend auf der auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche 2 erfassten Linie 3 auf. In Figure 3, the agricultural vehicle 10 of Figures 1 and 2 is shown in more detail. The agricultural vehicle 10 has a controller 50 and a tracking adjustment system 60. The control device 50 has a determination unit 52 for pre-determining the path 15, shown in FIG. 2, for driving the agricultural area 2 with the agricultural vehicle 10 based on the line 3 recorded on the agricultural area 2.
Die Steuereinrichtung 50 weist zudem eine Einleseschnittstelle 54 zum Einlesen des während des Befahrens der landwirtschaftlichen Nutzfläche 2 von dem Fahrer ma nuell einstellbaren lateralen Fahrversatzes 16 zum versetzen Abfahren des vorbe stimmten Pfads 15 entlang der in Figur 2 gezeigten Trajektorie 17 auf. Hierfür ist die Steuereinrichtung 50 mit dem taktilen Bedienelement 12 verbunden, welches auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug 10 angeordnet ist. Ferner weist das landwirt schaftliche Fahrzeug 10 eine Ausgabeschnittstelle 56 zum Ausgeben eines Fahrbe fehls an die Lenkung 14 zum lateral versetzten Abfahrens des vorbestimmten Pfads 15 auf. Hierfür ist die Steuereinrichtung 50 mit der in Figur 3 schematisch ge zeigten Lenkung 14 verbunden. The control device 50 also has a read-in interface 54 for reading in the lateral travel offset 16, which can be manually set by the driver while driving on the agricultural area 2, for the offset travel of the predetermined path 15 along the trajectory 17 shown in FIG. For this purpose, the control device 50 is connected to the tactile operating element 12, which is arranged on the agricultural vehicle 10. Furthermore, the agricultural vehicle 10 has an output interface 56 for outputting a driving command to the steering system 14 for laterally offset travel along the predetermined path 15. For this purpose, the control device 50 is connected to the steering system 14 shown schematically in FIG.
Die Steuereinrichtung 50 und das taktile Bedienelement 12, welche beide auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug 10 angeordnet sind, bilden das Spurführungseinstell system 60 des landwirtschaftlichen Fahrzeugs 10. In Figur 4 sind Verfahrensschritte S1 bis S5 in einer zeitlichen Abfolge zum Durch führen eines Verfahrens zur Spurführung des in den Figuren 1 bis 3 gezeigten land wirtschaftlichen Fahrzeugs 10 auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche 2 gezeigt. The control device 50 and the tactile operating element 12, which are both arranged on the agricultural vehicle 10, form the tracking adjustment system 60 of the agricultural vehicle 10. In FIG. 4, method steps S1 to S5 are shown in a chronological sequence for carrying out a method for tracking the agricultural vehicle 10 shown in FIGS. 1 to 3 on the agricultural area 2.
In einem ersten Schritt S1 erfolgt eine Linienerfassung. In diesem ersten Schritt S1 wird zumindest ein Abschnitt 4 der Linie 3 auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche 2, wie zu Figur 1 erläutert, erfasst. In einem zweiten Schritt S2 erfolgt eine Pfadvorbe- stimmung. In diesem zweiten Schritt S2 wird der Pfad 15 zum Befahren der landwirt schaftlichen Nutzfläche 2 mit dem landwirtschaftlichen Fahrzeug 10 basierend auf der im ersten Schritt S1 erfassten Linie 3, wie zu Figur 2 erläutert, vorbestimmt. Das Befahren der landwirtschaftlichen Nutzfläche 2 mit dem landwirtschaftlichen Fahr zeug 10 entlang der in Figur 2 gezeigten Trajektorie 17 bildet einen weiteren dritten Schritt S3, in welchem eine Nutzflächenbefahrung mit dem landwirtschaftlichen Fahrzeug 10 stattfindet. Line detection takes place in a first step S1. In this first step S1, at least one section 4 of the line 3 on the agricultural area 2, as explained in relation to FIG. 1, is recorded. A path is predetermined in a second step S2. In this second step S2, the path 15 for driving the agricultural usable area 2 with the agricultural vehicle 10 is predetermined based on the line 3 recorded in the first step S1, as explained in relation to FIG. Driving the agricultural area 2 with the agricultural vehicle 10 along the trajectory 17 shown in FIG. 2 forms a further third step S3 in which the agricultural vehicle 10 is driving the agricultural area.
In einem weiteren vierten Schritt S4 erfolgt eine manuelle Fahrversatzeinstellung. In diesem vierten Schritt S4 wird der laterale Fahrversatz 16, wie zu Figur 2 erläutert, während des Befahrens der landwirtschaftlichen Nutzfläche 2 manuell eingestellt.In a further fourth step S4, a manual travel offset setting takes place. In this fourth step S4, the lateral travel offset 16, as explained in relation to FIG. 2, is set manually while the agricultural area 2 is being driven on.
Der Fahrer des landwirtschaftlichen Fahrzeugs 10 stellt den lateralen Fahrversatz 16 manuell ein, um den vorbestimmten Pfad 15 entlang der Trajektorie 17 lateral ver setzt abzufahren. In einem weiteren optionalen fünften Schritt S5 erfolgt eine Wie dergabe des aktuell manuell eingestellten lateralen Fahrversatzes 16 auf dem land wirtschaftlichen Fahrzeug 10 mit einem in den Figuren 1 bis 3 nicht gezeigten Anzei gegerät auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug 10. Bei der Wiedergabe auf dem An zeigegerät handelt es sich in einer Ausführungsform um eine visuelle Wiedergabe und bei dem Anzeigegerät handelt es sich in einer Ausführungsform um ein visuelles Anzeigegerät. The driver of the agricultural vehicle 10 sets the lateral travel offset 16 manually in order to drive the predetermined path 15 along the trajectory 17 laterally ver sets. In a further optional fifth step S5, the currently manually set lateral travel offset 16 is reproduced on the agricultural vehicle 10 with a display device, not shown in FIGS. 1 to 3, on the agricultural vehicle 10 in one embodiment it is a visual display and in one embodiment the display device is a visual display device.
Der erste Schritt S1 des Erfassens weist in Figur 4 nicht gezeigte Unterschritte auf.The first step S1 of the detection has substeps not shown in FIG.
In einem ersten Unterschritt des Schritts S1 erfolgt eine manuelle Teilbereichsaus wahl. Durch ein Betätigen des taktilen Bedienelements 12 wird in dem Erfassungsbe reich 22 der Umfelderfassungssensorik 20 der Teilbereich 24 manuell ausgewählt. In dem Teilbereich 24 befindet sich lediglich eine gekrümmte Linie 3 der beiden in Fi- gur 1 gezeigten gekrümmten Linien 3. In einem zweiten Unterschritt des Schritts S1 erfolgt eine Teilbereichserfassung. In dem im ersten Unterschritt ausgewählten Teil bereich 24 wird die landwirtschaftliche Nutzfläche 2 mit der Umfelderfassungssenso rik 20 erfasst. In dem Teilbereich 24 wird dabei lediglich der gekrümmte Abschnitt 4 der gekrümmten Linie 3 durch die Umfelderfassungssensorik 20 erfasst. In a first substep of step S1, a manual sub-area selection takes place. By actuating the tactile operating element 12, the sub-area 24 is selected manually in the detection area 22 of the surroundings detection sensor system 20. In the sub-area 24 there is only one curved line 3 of the two in FIG. Curved lines 3 shown in FIG. 1. In a second sub-step of step S1, partial area detection takes place. In the sub-area 24 selected in the first substep, the agricultural area 2 is recorded with the surrounding area detection sensor 20. In the sub-area 24, only the curved section 4 of the curved line 3 is detected by the surroundings detection sensor system 20.
In einem dritten Unterschritt des Schritts S1 erfolgt eine Linienerkennung basierend auf den im zweiten Unterschritt bezüglich des Abschnitts 4 der gekrümmten Linie 3 erfassten Messdaten. Der Abschnitt 4 der Linie 3 wird in den erfassten Messdaten automatisiert erkannt. In einem vierten Unterschritt des Schritts S1 wird der erfasste und erkannte Abschnitt 4 der gekrümmten Linie 3 auf dem in den Figuren nicht ge zeigten Wiedergabegerät auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug 10 wiedergegeben. In diesem Unterschritt erfolgt somit eine Linienwiedergabe. In a third sub-step of step S1, line recognition takes place based on the measurement data recorded in the second sub-step with regard to section 4 of curved line 3. Section 4 of line 3 is automatically recognized in the recorded measurement data. In a fourth substep of step S1, the recorded and recognized section 4 of the curved line 3 is reproduced on the reproduction device, not shown in the figures, on the agricultural vehicle 10. In this sub-step there is therefore a line display.
Während einer Fahrt des landwirtschaftlichen Fahrzeugs 10 wird der zunächst aus gewählte Teilbereich 24 an den Verlauf der gekrümmten Linie 3 in Fahrtrichtung 1 1 vor dem landwirtschaftlichen Fahrzeug 10 angepasst. In diesem weiteren in Figur 4 nicht gezeigten Schritt erfolgt somit eine automatisierte Teilbereichsanpassung. Der Teilbereich 24 wird innerhalb des Erfassungsbereichs 22 der Umfelderfassungssen sorik 20 derart verschoben, dass sich der aktuell erfasste Abschnitt 4 der gekrümm ten Linie 3 zentriert in dem Teilbereich 24 befindet. While the agricultural vehicle 10 is traveling, the initially selected partial area 24 is adapted to the course of the curved line 3 in the direction of travel 11 in front of the agricultural vehicle 10. In this further step, which is not shown in FIG. 4, an automated partial area adjustment is carried out. The sub-area 24 is shifted within the detection area 22 of the surroundings detection sensor 20 such that the currently detected section 4 of the curved line 3 is centered in the sub-area 24.
Bezuqszeichen landwirtschaftliche Nutzfläche Refers to agricultural land
Linie line
Linienabschnitt Line segment
landwirtschaftliches Gerät agricultural implement
landwirtschaftliches Fahrzeug agricultural vehicle
Fahrtrichtung Direction of travel
taktiles Bedienelement tactile control element
Lenkung steering
Pfad path
lateraler Fahrversatz lateral travel offset
T rajektorie Trajectory
Längsachse Longitudinal axis
Umfelderfassungssensorik Environment detection sensors
Erfassungsbereich Detection area
Teilbereich Section
Teilbereichsgrenzen Sub-area limits
Linienerfassungssystem Line acquisition system
Steuereinrichtung Control device
Bestimmungseinheit Determination unit
Einleseschnittstelle Read-in interface
Ausgabeschnittstelle Output interface
Spurführungseinstellsystem Tracking adjustment system
Linienerfassung Line acquisition
Pfadvorbestimmung Path predetermination
Nutzflächenbefahrung Usable area inspection
manuelle Fahrversatzeinstellung manual travel offset setting
Fahrversatzwiedergabe Driving offset reproduction

Claims

Patentansprüche Claims
1 . Verfahren zur Spurführung eines landwirtschaftlichen Fahrzeugs (10) auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche (2) mit den Schritten: 1 . Method for tracking an agricultural vehicle (10) on an agricultural area (2) with the following steps:
- Erfassen (S1 ) von zumindest einem Abschnitt (4) einer Linie (3) auf der landwirt schaftlichen Nutzfläche (2), - Detecting (S1) of at least one section (4) of a line (3) on the agricultural land (2),
- Vorbestimmen (S2) eines Pfads (15) zum Befahren (S3) der landwirtschaftlichen Nutzfläche (2) mit dem landwirtschaftlichen Fahrzeug (10) basierend auf der erfass ten Linie (3), und - Predetermining (S2) a path (15) for driving (S3) the agricultural area (2) with the agricultural vehicle (10) based on the detected line (3), and
- manuelles Einstellen (S4) eines lateralen Fahrversatzes (16) während eines Befah rens (S3) der landwirtschaftlichen Nutzfläche (2) für ein lateral versetztes Abfahren des vorbestimmten Pfads (15). - Manual setting (S4) of a lateral driving offset (16) during a journey (S3) of the agricultural area (2) for a laterally offset driving along the predetermined path (15).
2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei der Schritt des manuellen Einstellens (S4) ein Korrigieren eines vordefinierten lateralen Fahrversatzes aufweist. 2. The method according to claim 1, wherein the step of manual setting (S4) comprises correcting a predefined lateral travel offset.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Schritt des manuellen Einstel lens (S4) ein manuelles Betätigen eines taktilen Bedienelements (12) auf dem land wirtschaftlichen Fahrzeug (10) aufweist. 3. The method according to claim 1 or 2, wherein the step of manual setting lens (S4) comprises manual actuation of a tactile control element (12) on the agricultural vehicle (10).
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Schritt des ma nuellen Einstellens (S4) ein manuelles Drehen eines Drehknopfes auf dem landwirt schaftlichen Fahrzeug (10) zum Setzen des lateralen Fahrversatzes (16) aufweist. 4. The method according to any one of the preceding claims, wherein the step of manual setting (S4) comprises manually turning a rotary knob on the agricultural vehicle (10) for setting the lateral travel offset (16).
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei der Schritt des manuellen Einstellens (S4) ein manuelles Drehen eines Lenkrads auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug (10) zum Setzen des lateralen Fahrversatzes (16) aufweist. 5. The method according to any one of claims 1 to 3, wherein the step of manual setting (S4) comprises manually turning a steering wheel on the agricultural vehicle (10) to set the lateral travel offset (16).
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit dem weiteren Schritt eines Wiedergebens (S5) von dem lateralen Fahrversatz (16) auf dem landwirtschaft lichen Fahrzeug (10). 6. The method according to any one of the preceding claims, with the further step of rendering (S5) of the lateral travel offset (16) on the agricultural union vehicle (10).
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Schritt des ma nuellen Einstellens (S4) des lateralen Fahrversatzes (16) unter Berücksichtigung von einem lateralen Geräteversatz von einem an dem landwirtschaftlichen Fahrzeug (10) angeordneten landwirtschaftlichen Gerät (5) zu einer Längsachse des landwirtschaft lichen Fahrzeugs (10) durchgeführt wird. 7. The method according to any one of the preceding claims, wherein the step of manual setting (S4) of the lateral travel offset (16) taking into account a lateral device offset from an agricultural device (5) arranged on the agricultural vehicle (10) to a longitudinal axis of the agricultural union vehicle (10) is carried out.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit dem weiteren Schritt eines manuellen Zurücksetzens eines manuell eingestellten lateralen Fahrversat zes (16) mit einem taktilen Rücksetzelement auf dem landwirtschaftlichen Fahr zeug (10). 8. The method according to any one of the preceding claims, with the further step of manually resetting a manually set lateral Fahrversat zes (16) with a tactile reset element on the agricultural vehicle (10).
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Schritt des ma nuellen Einstellens (S4) kontinuierlich während des Befahrens (S3) der landwirt schaftlichen Nutzfläche (2) durchgeführt wird. 9. The method according to any one of the preceding claims, wherein the step of manual setting (S4) is carried out continuously while driving (S3) of the agricultural usable area (2).
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit dem weiteren Schritt eines Hinterlegens des manuell eingestellten lateralen Fahrversatzes (16) in einer Speichereinheit für ein weiteres versetztes Abfahren eines vorbestimmten 10. The method according to any one of the preceding claims, with the further step of storing the manually set lateral travel offset (16) in a memory unit for a further offset travel of a predetermined one
Pfads (15). Path (15).
1 1 . Steuereinrichtung (50) zum Durchführen der Schritte eines Verfahrens nach ei nem der vorhergehenden Ansprüche, mit einer Bestimmungseinheit (52) zum Vorbe stimmen eines Pfads (15) zum Befahren einer landwirtschaftlichen Nutzfläche (2) mit einem landwirtschaftlichen Fahrzeug (10) basierend auf einer auf der landwirtschaft lichen Nutzfläche (2) erfassten Linie (3), einer Schnittstelle (54) zum Einlesen eines während eines Befahrens der landwirtschaftlichen Nutzfläche (2) manuell einstellba ren lateralen Fahrversatzes (16) zum versetzten Abfahren des vorbestimmten Pfads (15), und einer Schnittstelle (56) zum Ausgeben eines Fahrbefehls zum lateral versetzen Abfahren des vorbestimmten Pfads (15). 1 1. Control device (50) for performing the steps of a method according to one of the preceding claims, with a determination unit (52) for predetermining a path (15) for driving on an agricultural area (2) with an agricultural vehicle (10) based on a the agricultural area (2) detected line (3), an interface (54) for reading in a manually adjustable lateral travel offset (16) for the offset travel of the predetermined path (15) while driving on the agricultural area (2), and one Interface (56) for outputting a travel command for laterally offset traveling along the predetermined path (15).
12. Spurführungseinstellsystem (60) mit einer Steuereinrichtung (50) nach An spruch 11 und einem taktilen Bedienelement (12) zum manuellen Einstellen eines lateralen Fahrversatzes (16) während eines Befahrens (S3) der landwirtschaftlichen Nutzfläche (2) für ein lateral versetztes Abfahren eines vorbestimmten Pfads (15). 12. Tracking adjustment system (60) with a control device (50) according to claim 11 and a tactile control element (12) for manually setting a Lateral driving offset (16) while driving (S3) the agricultural area (2) for a laterally offset driving along a predetermined path (15).
13. Landwirtschaftliches Fahrzeug (10) mit einem Spurführungseinstellsystem (60) nach Anspruch 12 zur Spurführung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs (10) auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche (2). 13. Agricultural vehicle (10) with a tracking adjustment system (60) according to claim 12 for tracking the agricultural vehicle (10) on an agricultural area (2).
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