WO2020189702A1 - 管理システム及びその制御方法、プログラム並びに自律移動体 - Google Patents

管理システム及びその制御方法、プログラム並びに自律移動体 Download PDF

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moving body
priority
autonomous
management system
machine
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伊藤洋
長井誠
飯島賢大
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Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
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    • B64C13/16—Initiating means actuated automatically, e.g. responsive to gust detectors
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    • B64U2201/10—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS]
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    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
    • B64U30/20—Rotors; Rotor supports

Definitions

  • U.S. Patent Application Publication No. 2015/0339931 discloses a system, method, and device capable of flying according to a restricted flight area (summary).
  • UAV unmanned aerial vehicle
  • the position of an unmanned aerial vehicle (UAV) is compared to a restricted flight area. If necessary, the UAV will take steps to avoid entering the no-fly zone.
  • U.S. Patent Application Publication No. 2015/0339931 compares the location of the UAV with the no-fly zone, and if necessary, the UAV takes action to avoid entering the no-fly zone. Take (summary).
  • US Patent Application Publication No. 2015/0339931 does not consider the positional relationship between the flying objects. Such a problem applies not only to an air vehicle but also to other autonomous moving bodies (ships, automobiles, etc.) that move autonomously.
  • the management system communicates with a plurality of moving bodies including an autonomous moving body including an autonomous control unit for autonomously moving via a communication device, and manages the movement of the plurality of moving bodies.
  • a management system including a movement management unit, wherein the autonomous moving body has priority regarding movement between the autonomous moving body and another moving body which is a moving body different from the autonomous moving body among the plurality of moving bodies.
  • the superiority or inferiority acquisition unit acquires the superiority or inferiority acquisition unit that acquires the subordinate relationship and the superiority or inferiority acquisition unit that the autonomous moving body is inferior to the other moving body, the current position of the other moving body or the other It is characterized by including a proximity suppressing unit that suppresses the proximity of the autonomous moving body to a future position of the moving body.
  • the control method of the management system is the control method of the management system that manages the movement of a plurality of moving bodies including the autonomous moving body including the autonomous control unit for autonomously moving.
  • a step of acquiring a priority / subordinate relationship regarding movement between another moving body which is a moving body different from the autonomous moving body among a plurality of moving bodies and the autonomous moving body, and the autonomous moving body is the other moving body.
  • the proximity of the autonomous moving body to the current position of the other moving body or the future position of the other moving body when the inferiority to the relative is obtained in the step of acquiring the priority / subordinate relationship. It has a step of suppressing.
  • the program according to still another aspect of the present invention is a moving body different from the autonomous moving body among a plurality of moving bodies including an autonomous moving body having an autonomous control unit for autonomously moving the computer.
  • the step of acquiring the priority / subordinate relationship regarding the movement of the moving body and the autonomous moving body and in the step of acquiring the priority / subordinate relationship that the autonomous moving body is inferior to the other moving body.
  • the step of suppressing the proximity of the autonomous moving body to the current position of the other moving body or the future position of the other moving body is executed.
  • the autonomous moving body is an autonomous moving body including an autonomous control unit for autonomously moving, and is a moving body different from the autonomous moving body among a plurality of moving bodies.
  • the superiority / inferiority acquisition unit acquires the priority / inferiority relationship regarding the movement of the other moving body and the autonomous moving body
  • the superiority / inferiority acquiring unit acquires that the autonomous moving body is inferior to the other moving body. It is characterized by including a proximity suppressing unit that suppresses the proximity of the autonomous moving body to the current position of the other moving body or the future position of the other moving body.
  • it is a flowchart showing an outline from the ordering of a customer to the start of delivery of a product by a drone.
  • It is a flowchart which shows the overall flow of the flight control of the said embodiment.
  • It is a flowchart of own machine information broadcast processing of the said embodiment.
  • It is a figure which shows the example of the relationship between the aircraft classification and the geographical unit classification which is allowed to enter.
  • It is a flowchart which shows the example of the operation when the priority / subordination degree is the same.
  • FIG. 1 is an overall configuration diagram showing an outline of a management system 10 according to an embodiment of the present invention.
  • the management system 10 includes a plurality of customer terminals 20, at least one service management server 22 (hereinafter, also referred to as “service server 22”), and at least one traffic management server 24 (hereinafter, also referred to as “traffic server 24”). ) And a plurality of drones (autonomous moving body, moving body) 26.
  • the service server 22 and the traffic server 24 constitute a movement management unit 28.
  • the movement management unit 28 communicates with the plurality of drones 26 via a communication device (not shown) and manages the movement of the plurality of drones 26.
  • FIG. 1 shows only one customer terminal 20, a service server 22, and a transportation server 24.
  • the drone 26 delivers the product G based on the order information of the product G input via the customer terminal 20.
  • Communication is possible between the customer terminal 20 and the service server 22 and between the service server 22 and the transportation server 24 via the Internet 30. Further, the service server 22 and the drone 26 can communicate with each other via the Internet 30 and the wireless relay station 32. Communication between the drones 26 is possible via optical communication and radio wave communication.
  • the customer terminal 20 is a terminal that accepts orders from customers for the product G handled by the service server 22.
  • the customer terminal 20 is composed of, for example, a personal computer or a smartphone.
  • the service management server 22 manages orders, inventory management, and delivery management for a specific company.
  • the service management server 22 includes a calculation unit 51 and a storage unit 53.
  • the arithmetic unit 51 may include a central processing unit (CPU: Central Processing Unit), an FPGA (Field-Programmable Gate Array), and the like.
  • the calculation unit 51 can operate by executing the program stored in the storage unit 53. Some of the functions realized by the calculation unit 51 can also be realized by using a logic IC (Integrated Circuit).
  • the arithmetic unit 51 may also configure a part of the above program by hardware (circuit components).
  • the storage unit 53 can store programs, data, and the like used by the calculation unit 51.
  • the storage unit 53 may include a volatile memory (not shown) and a non-volatile memory (not shown).
  • volatile memory examples include RAM (Random Access Memory).
  • RAM Random Access Memory
  • the volatile memory can be used, for example, as a register or the like.
  • non-volatile memory examples include a ROM (Read Only Memory), a flash memory, a hard disk drive, and the like.
  • the storage unit 53 includes an order database 50 (hereinafter referred to as “order DB 50”), an inventory database 52 (hereinafter referred to as “inventory DB 52”), a drone database 54 (hereinafter referred to as “drone DB 54”), and a first map. It has a database 56 (hereinafter referred to as “first map DB 56") and a delivery database 58 (hereinafter referred to as “delivery DB 58").
  • the order DB 50 accumulates information (order information Io) regarding the order received via each customer terminal 20.
  • the inventory DB 52 accumulates information related to inventory (inventory information Is).
  • the drone DB 54 stores information (drone information Id) about the drone 26 used for delivery.
  • the first map DB 56 accumulates map information (first map information Imap1) for delivery by the drone 26.
  • the delivery DB 58 stores information (delivery information Idl) regarding the delivery of the ordered product G.
  • the delivery information Idl also includes information about the drone 26 that delivers the product G.
  • the traffic management server 24 manages information (traffic information It) regarding traffic (flight) of a plurality of drones 26. For example, when the traffic server 24 receives the flight permission application of the drone 26 from the service server 22, it determines whether or not to permit the flight permission application, and permits or disallows the flight permission application to the service server 22 according to the determination result. Notice.
  • the traffic management server 24 includes a calculation unit 61 and a storage unit 63.
  • the arithmetic unit 61 may include a central processing unit, an FPGA, and the like.
  • the calculation unit 61 can operate by executing the program stored in the storage unit 63. Some of the functions realized by the arithmetic unit 61 can also be realized by using a logic IC.
  • the arithmetic unit 61 may also configure a part of the above program by hardware.
  • the storage unit 63 can store programs, data, and the like used by the calculation unit 61.
  • the storage unit 63 may include a volatile memory (not shown) and a non-volatile memory (not shown). Examples of the volatile memory include RAM.
  • the volatile memory can be used, for example, as a register or the like. Examples of the non-volatile memory include a ROM, a flash memory, a hard disk drive, and the like.
  • the storage unit 63 has a second map database 60 (hereinafter referred to as “second map DB 60") and a flight schedule database 62 (hereinafter referred to as “flight schedule DB 62").
  • the second map DB 60 stores map information (second map information Imap2) related to the traffic (flight) of the drone 26.
  • the flight schedule DB 62 accumulates information (flight schedule information Isc) regarding the flight schedule of each drone 26.
  • the flight schedule information Isc also includes information on priority / subordination (priority rank, priority) R.
  • the priority / subordination degree R is between the drone 26 itself (hereinafter, also referred to as “own machine 26e”) and another drone 26 (hereinafter, also referred to as “other machine 26o”) when a plurality of drones 26 approach each other. Prescribe the priority of. In FIG. 1, the upper drone 26 is shown as the own machine 26e, and the lower drone 26 is shown as the other machine 26o. In the present embodiment, the priority / subordination degree R is used by each of the own aircraft (drone) 26e and the other aircraft (drone) 26o to set the flight path RTf, but the priority / subordination degree R is used for other purposes as described later. You may.
  • the movement management unit 28 is provided with a superiority / inferiority determination unit 64.
  • the superiority / inferiority determination unit 64 may determine the priority / subordination degree R for each movement of the plurality of drones 26 based on the individual information of the drones 26.
  • the superiority or inferiority determination unit 64 can be realized by executing the program stored in the storage unit 63 by the calculation unit 61.
  • FIG. 1 shows a case where the superiority / inferiority determination unit 64 is provided in the traffic management server 24, but the present invention is not limited to this.
  • the individual information may include, for example, aircraft information determined based on the usage of the plurality of drones 26.
  • the aircraft information may include, for example, the aircraft classification (classification).
  • FIG. 5 is a diagram showing an example of the relationship between the aircraft classification and the geographical unit classification in which entry is permitted.
  • the aircraft classification for example, there may be a first type, a second type, and a third type, but the aircraft classification is not limited to this.
  • the geographical unit division there may be a geographical unit division A, a geographical unit division B, a geographical unit division C, a geographical unit division D, and a geographical unit division E, but the geographical unit division is limited to these. It's not something.
  • Geographical unit division A is, for example, a densely populated area and a densely populated area.
  • the geographical unit division B is, for example, on a road and a railroad track.
  • the geographical unit division C is, for example, an urban area.
  • Geographical unit division D is, for example, fields and non-urban areas.
  • the geographical unit division E is, for example, a freeway, a river, and a safety measure area.
  • the first type of aircraft is prohibited from entering the geographical unit divisions A to C.
  • the first type of aircraft is conditionally permitted to enter the geographical unit division D, for example.
  • the first type of aircraft is allowed to enter the geographical unit division E without limitation, for example.
  • an airframe for private use may be applicable.
  • an airframe used for commercial delivery, non-commercial delivery, commercial photography, non-commercial photography, etc. may fall under the first type of aircraft.
  • the second type of aircraft is prohibited from entering the geographical unit category A.
  • the second type of aircraft is conditionally permitted to enter, for example, geographical unit divisions B and C.
  • the second type of aircraft is allowed to enter the geographical unit divisions D and E without limitation, for example.
  • the second type of airframe may be, for example, a general public airframe.
  • an airframe used for patrol monitoring by the police may correspond to a second type airframe.
  • the third type of aircraft is conditionally allowed to enter the geographical unit divisions A and B.
  • the third type of aircraft is allowed to enter the geographical unit divisions C to E without limitation.
  • the third type of airframe may be, for example, an airframe for emergency public use.
  • an airframe used for disaster response, lifesaving, crime response, etc. may correspond to a type 3 aircraft.
  • the second type corresponds to, for example, the normal aircraft classification
  • the third type corresponds to, for example, the emergency aircraft classification.
  • the usage of the drone 26 belonging to the third type, that is, the emergency aircraft classification is highly urgent with respect to the usage of the drone 26 belonging to the second type, that is, the normal aircraft classification.
  • the second and third types belong to, for example, the first aircraft category (first category).
  • the first type belongs to, for example, the second aircraft category (second category).
  • the usage of the drone 26 belonging to the first aircraft category is highly public with respect to the usage of the drone 26 belonging to the second aircraft category.
  • the second aircraft category can be at least divided into, for example, a commercial aircraft category (commercial category) not shown and a non-commercial aircraft category (non-commercial category) not shown.
  • the drone 26 belonging to the commercial aircraft category can be used for commercial purposes.
  • the drone 26 belonging to the non-commercial aircraft category can be used for non-commercial use.
  • the superiority / inferiority determination unit 64 has a higher priority than the priority / subordination degree R for determining the aircraft information regarding the aircraft classification for the drone 26 which is the first aircraft classification and the aircraft information regarding the aircraft classification for the drone 26 which is the second aircraft classification.
  • the subordination degree R can be determined.
  • high priority / subordination means that priority is given to those with a relatively low priority / subordination R and no subordination. In other words, "high priority / subordination” means high priority, that is, low subordination. “Low priority / subordination” means that the one with a relatively high priority / subordination R is not prioritized and is subordinated. In other words, "low priority / subordination” means low priority, that is, high subordination.
  • the individual information may include, for example, geographic information determined based on the geographic unit divisions that are allowed to enter the drone 26.
  • Examples of the geographical unit division include, but are not limited to, the geographical unit divisions A to E as described above with reference to FIG.
  • the individual information may include, for example, passenger information determined based on the presence or absence of passengers on the drone 26.
  • the superiority / inferiority determination unit 64 may determine a priority / subordination degree R higher than that of the drone 26 whose passenger information is passenger-free, with respect to the drone 26 whose passenger information is passenger-free.
  • the individual information may include, for example, the loading information determined based on the value of the loading of the drone 26.
  • the superiority / inferiority determination unit 64 may determine the priority / subordination degree R higher than that of the drone 26 whose loading information is lower than the first value and which is the second value, with respect to the drone 26 whose loading information is the first value. ..
  • the state information is, for example, moving altitude information indicating the moving altitude of the drone 26.
  • the superiority / inferiority determination unit 64 determines the priority / subordination degree R lower than that of the drone 26 whose movement altitude information is the first movement altitude and which is the second movement altitude whose movement altitude information is lower than the first movement altitude. Can be decided.
  • the performance information is, for example, the maximum output information indicating the maximum output of the propeller drive unit (propulsion device) 108 provided in the drone 26.
  • the superiority / inferiority determination unit 64 determines the priority / subordination degree R of the drone 26 whose maximum output information is the first maximum output, which is lower than that of the drone 26 whose maximum output information is lower than the first maximum output. Can be decided.
  • the movement management unit 28 is further provided with a superiority / inferiority correction unit 66.
  • the superiority / inferiority correction unit 66 can correct the priority / subordination degree R when there are a plurality of drones 26 having the same priority / subordination degree R determined by the superiority / inferiority determination unit 64.
  • the superiority / inferiority correction unit 66 can be realized by executing the program stored in the storage unit 63 by the arithmetic unit 61.
  • FIG. 1 shows a case where the superiority / inferiority correction unit 66 is provided in the traffic management server 24, but the present invention is not limited to this.
  • the superiority / inferiority correction unit 66 can perform the following processing. That is, in the superiority / inferiority correction unit 66, the time in which the priority / subordination degree R is determined is the first time, and the time in which the priority / subordination degree R of the drone 26 is determined is later than the first time.
  • the priority / subordination degree R can be modified so that it is higher than the priority / subordination degree R of the drone 26 which is the time of 2.
  • the movement management unit 28 is further provided with a monitoring unit 68.
  • the monitoring unit 68 can confirm that the drone 26 has received the priority / subordination degree R.
  • the monitoring unit 68 can be realized by executing the program stored in the storage unit 53 by the arithmetic unit 51.
  • FIG. 1 shows a case where the monitoring unit 68 is provided in the service management server 22, but the present invention is not limited to this.
  • the sensor group 100 includes a global positioning system sensor 110 (hereinafter referred to as “GPS sensor 110”), a speedometer 112, an altimeter 114, a gyro sensor 116, and a camera 118.
  • GPS sensor 110 detects the current position Pdcur of the drone 26.
  • the speedometer 112 detects the flight speed Vd [km / h] of the drone 26.
  • the optical communication device 102 is capable of optical communication (first wireless communication) with another device 26o.
  • the "light” referred to here may include not only visible light but also infrared light.
  • the optical communication device 102 includes, for example, an infrared irradiation device and an infrared light receiving device.
  • the radio wave communication device 104 (communication device) is capable of radio wave communication (second wireless communication) with the wireless relay station 32, another device 26o, and the like.
  • the "radio wave” referred to here may include millimeter wave, submillimeter wave, terahertz wave, centimeter wave and the like.
  • the radio wave communication device 104 includes, for example, a radio wave communication module.
  • the radio wave communication device 104 can communicate with the service server 22 and the like via the wireless relay station 32 and the Internet 30.
  • the radio wave communication device 104 can function as a receiving unit (superior / inferiority receiving unit) that receives the priority / subordination degree R determined by the superiority / inferiority determining unit 64. At least one of the radio wave communication device 104 and the optical communication device 102 can function as a transmission unit that transmits the priority / subordination degree R received by the reception unit. At least one of the radio wave communication device 104 and the optical communication device 102 can function as a request signal transmitting unit that transmits a request signal for requesting the other device 26o to transmit the priority / inferiority R of the other device 26o.
  • the drone control device 106 controls the entire drone 26, such as flight and shooting of the drone 26. As shown in FIG. 1, the drone control device 106 includes an input / output unit 120, a calculation unit 122, and a storage unit 124.
  • the arithmetic unit 122 may include a central processing unit, an FPGA, and the like.
  • the calculation unit 122 operates by executing a program stored in the storage unit 124. Some of the functions executed by the arithmetic unit 122 can also be realized by using a logic IC.
  • the program may be supplied from the service server 22 or the like via the radio communication device 104.
  • the arithmetic unit 122 may also configure a part of the program with hardware (circuit components).
  • the calculation unit 122 includes a flight control unit 130, a superiority / inferiority comparison unit 132, and a superiority / inferiority change unit 134.
  • the flight control unit 130, the superiority / inferiority comparison unit 132, and the superiority / inferiority change unit 134 can be realized by executing the program stored in the storage unit 124 by the calculation unit 122.
  • the flight control unit 130 executes flight control to control the flight of the drone 26.
  • the flight control unit 130 can move the drone 26 autonomously.
  • the storage unit 124 stores programs, data, etc. used by the calculation unit 122.
  • the storage unit 124 may include a volatile memory (not shown) and a non-volatile memory (not shown). Examples of the volatile memory include RAM.
  • the volatile memory can be used, for example, as a register or the like. Examples of the non-volatile memory include a ROM, a flash memory, a hard disk drive, and the like.
  • the propeller drive unit 108 includes a plurality of propellers 150a, 150b, 150c, 150d (hereinafter collectively referred to as "propeller 150") and a plurality of propeller actuators 152a, 152b, 152c, 152d (hereinafter collectively referred to as "propeller actuator 152"). .) And.
  • the propeller actuator 152 has, for example, an electric motor. When the electric motor is an alternating current type, the propeller actuator 152 may have an inverter that converts direct current into alternating current.
  • the number of propellers 150 (rotor blades) and propeller actuators 152 may be other than four.
  • step S23 the service server 22 transmits a flight permission application for the temporary route RTp to the traffic management server 24.
  • An identification number for the target drone 26tar will also be given to the flight permit application.
  • step S24 the service server 22 monitors whether or not the result notification from the traffic management server 24 has been received.
  • step S31 the traffic management server 24 determines whether or not the flight permission application has been received from the service server 22.
  • the flight permission application is received (S31: TRUE)
  • the process proceeds to step S32. If the flight permit application is not received (S31: FALSE), step S31 is repeated.
  • the traffic management server 24 determines whether the received flight permission application is permitted or not permitted. For example, if the provisional route RTp includes the no-fly zone of the drone 26, the traffic server 24 disallows the flight permit application. Further, when one or more other aircraft 26o are scheduled to pass a part of the temporary route RTp at the same time as the own aircraft 26e, the traffic server 24 disallows the flight permission application. On the other hand, if there is no reason not to allow the drone 26 to fly in the provisional route RTp, the traffic server 24 permits the flight permission application.
  • the traffic management server 24 When permitting the flight permit application (S33: TRUE), the traffic management server 24 transmits the permit notification in step S34. Prior to the transmission of the permission notification, the traffic management server 24 issues a priority / subordination degree R and includes it in the permission notification. As described above, the priority / subordination degree R defines the priority order between the own machine 26e and the other machine 26o when the own machine 26e and the other machine 26o approach each other.
  • step S35 the traffic management server 24 transmits a disapproval notification to the service server 22.
  • the reason for the disapproval (for example, the provisional route RTp passes through the no-fly zone, the position of the no-fly zone, etc.) is also added to the disapproval notification.
  • the flight route RTf may include the route from the current position Pdcur to the warehouse 70 or the like.
  • the route to the warehouse 70 or the like may be set as the flight route RTf.
  • a route to the delivery destination Pdtar and a route to the return destination Prtar may be set as the new flight route RTf.
  • the delivery command can be transmitted by another method instead of being directly transmitted from the service server 22 to the target drone 26tar.
  • step S52 the drone 26 (target drone 26tar) transmits a reception confirmation to the service server 22.
  • step S53 the drone 26 (target drone 26tar) starts flight control of carrying the product G from the warehouse 70 to the delivery destination Pdtar and returning to the return destination Pratar. Flight control will be described later with reference to FIG.
  • FIG. 3 is a flowchart showing the overall flow of flight control according to the present embodiment.
  • the flight control is a control for controlling the flight of the drone 26 (target drone 26tar), and is executed by the flight control unit 130 of the drone control device 106.
  • step S72 the flight control unit 130 determines whether or not the other aircraft information Iod broadcast by the other drone 26 (other aircraft 26o) has been received.
  • the other machine information Id is the own machine information Ied for the other machine 26o.
  • the other aircraft information Iod includes the current position Podcur of the other aircraft 26o, the individual number IDo, and the priority / subordination degree R.
  • each drone 26 has an optical communication device 102 and a radio wave communication device 104.
  • the flight control unit 130 receives the other aircraft information Iod via either optical communication or wireless communication, it determines that the other aircraft information Iod has been received.
  • the process proceeds to step S73. If the other machine information Iod has not been received (S72: FALSE), the process proceeds to step S78.
  • step S73 the flight control unit 130 determines the priority / subordination degree R of the other aircraft 26o included in the received other aircraft information Iod, that is, the other priority / subordination degree, and the priority / subordination degree R of the own aircraft 26e, that is, the self-priority / subordination. Compare with degree.
  • the flight control unit 130 maintains the flight path RTf in step S75 (own aircraft priority mode). If the priority / subordination degree R of the own machine 26e is not higher than the priority / subordination degree R of the other machine 26o (S74: FALSE), the process proceeds to step S76.
  • step S76 the flight control unit 130 calculates the avoidance route RTes for avoiding the other aircraft 26o (other aircraft priority mode).
  • the avoidance route RTes is a route that temporarily changes (detours) the flight route RTf in order to avoid the other aircraft 26o. Then, the flight control unit 130 flies its own aircraft 26e along a new flight path RTf including the avoidance path RTes.
  • the flight control unit 130 changes the avoidance route RTes according to the priority / subordination degree R. Specifically, the flight control unit 130 sets the avoidance path RTes in the horizontal direction, the upward direction, or the downward direction according to the priority / subordination degree R. For example, the drone 26 having the highest priority / subordination degree R maintains the flight path RTf (S75 in FIG. 3). The drone 26 having the second highest priority / subordination degree R sets the avoidance route RTes in the horizontal direction. The drone 26 having the third highest priority / subordination degree R sets the avoidance route RTes upward. The drone 26 having the fourth highest priority / subordination degree R sets the avoidance route RTes downward.
  • step S77 the flight control unit 130 notifies the service server 22 of the avoidance route RTes of the own aircraft 26e.
  • the service server 22 monitors the flight of the drone 26 for the new flight path RTf including the received avoidance path RTes (see S27 in FIG. 2).
  • step S78 of FIG. 3 the flight control unit 130 determines whether or not the own aircraft 26e has reached the destination Ptar. If the drone 26 has not reached the delivery destination Pdtar, the destination Ptar is the delivery destination Pdtar. Further, when the delivery to the delivery destination Pdtar is completed, the destination Ptar is the return destination Pratar (usually the warehouse 70). As will be described later, when another delivery command is received from the service server 22 during the return or the like, another warehouse for receiving the new product G may be set as the destination Ptar. When the destination Ptar is reached (S78: TRUE), the process proceeds to step S79.
  • step S79 the flight control unit 130 determines whether or not there is the next destination Ptarnext.
  • the current flight control is terminated.
  • the drone 26 performs the following processing. That is, in such a case, after receiving the new product G, the drone 26 delivers and returns along the new flight path RTf notified from the service server 22.
  • step S80 the flight control unit 130 sets the next destination Ptarnext as a new destination Ptarnew. For example, when the delivery destination Pdtar is reached, the return destination Ptar, which is the next destination Pttarnext, is set as a new destination Pttar. Alternatively, when the pickup destination Pptar is set on the way to the delivery destination Pdtar, the flight control unit 130 sets the pickup destination Pptar as the next destination Pptarnext after delivery to the delivery destination Pdtar.
  • step S81 When returning to step S78 and not reaching the destination Ptar (S78: FALSE), in step S81, whether or not the flight control unit 130 has received the new flight path RTf and the priority / subordination degree R from the service server 22. To judge. In order to distinguish it from the current flight path RTf, the new flight path RTf here is also referred to as a command path RTcom.
  • a new command path RTcom and priority / subordination degree R are received (S81: TRUE)
  • the process proceeds to step S82.
  • the new command path RTcom or the priority / subordination degree R is not received (S81: FALSE)
  • the process returns to step S71.
  • step S82 the flight control unit 130 sets the destination Ptar (hereinafter, also referred to as “command destination Pcom”) included in the new command route RTcom as the next destination Ptarnext or the new destination Ptar.
  • the new command destination Pcom is set as the next destination Ptarnext. That is, the command destination Pcom is used as the destination Ptar after reaching the delivery destination Pdtar.
  • a new command destination Pcom is immediately set as a new destination Ptar. Therefore, the flight path RTf of the drone 26 is changed immediately.
  • step S83 the flight control unit 130 transmits a reception confirmation of the new command location Pcom to the service server 22.
  • the service server 22 handles the reception confirmation from the drone 26 in step S83 in step S26 of FIG.
  • FIG. 4 is a flowchart of the own machine information broadcast process of the present embodiment.
  • the own aircraft information broadcast process is a process in which the drone 26 broadcasts the own aircraft information Ied, and is executed by the flight control unit 130 as a part of the flight process in step S71 of FIG.
  • step S91 of FIG. 4 the flight control unit 130 determines whether or not the condition for starting the broadcast of the own aircraft information Ied (broadcast start condition) is satisfied.
  • the broadcast start condition for example, it can be used that the drone 26 (target drone 26 tar) has started flight.
  • other conditions for example, the altitude H becomes equal to or higher than the first altitude threshold THh1 may be used as the broadcast start condition.
  • the broadcast start condition is satisfied (S91: TRUE)
  • the process proceeds to step S92. If the broadcast start condition is not satisfied (S91: FALSE), step S91 is repeated.
  • step S92 the flight control unit 130 broadcasts the own aircraft information Ied (including the priority / subordination degree R) to the vicinity of the own aircraft 26e.
  • the flight control unit 130 broadcasts the own aircraft information Ied (including the priority / subordination degree R) to the vicinity of the own aircraft 26e.
  • both the optical communication device 102 and the radio wave communication device 104 broadcast the own device information Ied.
  • step S93 the flight control unit 130 determines whether or not to change the priority / subordination degree R. For example, when the new command path RTcom and the priority / subordination degree R are received in step S81 of FIG. 3 (S81: TRUE) and immediately changed to the new flight path RTf, the flight control unit 130 changes the priority / subordination degree R. Then it is determined. Further, when moving to the collection destination Pptar after reaching the delivery destination Pptar, the flight control unit 130 determines that the priority / subordination degree R is changed. On the other hand, when the new command route RTcom and the priority / subordination degree R are received in step S81 of FIG.
  • step S94 the flight control unit 130 changes the priority / subordination degree R.
  • step S94 or when the priority / subordination degree R is not changed S93: FALSE
  • the process proceeds to step S95.
  • step S95 the flight control unit 130 determines whether or not the condition for ending the broadcast of the own aircraft information Ied (broadcast end condition) is satisfied.
  • the broadcast end condition for example, it can be used that the drone 26 (target drone 26 tar) has landed.
  • other conditions for example, the altitude H becomes the second altitude threshold THh2 or less
  • the second altitude threshold value THh2 is set in the range of 0 or more and the first altitude threshold value THh1 or less.
  • the bird avoidance process is a process for avoiding birds when they are present on the flight path RTf.
  • the image Id of the camera 118 is used to detect the bird.
  • the flight control unit 130 notifies the service server 22.
  • the service server 22 that has received the notification does not output an error even if the target drone 26tar temporarily deviates from the flight path RTf.
  • each of the plurality of drones 26 broadcasts the priority / subordination degree R of the own machine 26e (S92 in FIG. 4). Then, when the priority / subordination degree R broadcast by the other aircraft 26o is received (S72: TRUE in FIG. 3), each drone 26 compares the priority / subordination degree R of the own aircraft 26e with the priority / subordination degree R of the other aircraft 26o. (S73). Then, the behavior of the own machine 26e with respect to the other machine 26o is set according to the comparison result (S74 to S77).
  • each drone 26 controls the flight control unit 130 based on the priority / subordination degree R of the own aircraft 26e and the priority / subordination degree R of the other aircraft 26o.
  • each drone 26 can autonomously set its own action (route selection, etc.) without establishing mutual communication with the other aircraft 26o. Therefore, for example, even if it is difficult to establish mutual communication with another aircraft 26o, or if the flight path RTf shifts due to environmental factors such as weather and birds, the actions of the plurality of drones 26 are preferably set. It becomes possible to do.
  • the plurality of drones 26 are in the own machine priority mode in which the own machine 26e is prioritized over the other machine 26o, or other than the own machine 26e, based on the comparison result of the priority subordination degree R.
  • Select the other machine priority mode that gives priority to the machine 26o S75, S76 in FIG. 3.
  • the drone 26 that has selected the own aircraft priority mode sets the flight path RTf (movement route) of the own aircraft 26e by giving priority to the own aircraft 26e over the other aircraft 26o (S75).
  • the drone 26 that has selected the other aircraft priority mode sets the flight path RTf of the own aircraft 26e by giving priority to the other aircraft 26o over the own aircraft 26e (S76).
  • control interference can be prevented by controlling each of the plurality of drones 26 based on the common rule.
  • the movement management unit 28 updates the priority / subordination degree R of the drone 26 (autonomous moving body) for each flight route RTf (movement route) (S22 to FIG. 2). S25, S31 to S34). Further, when the updated priority / subordination degree R is transmitted to the drone 26 (S25 in FIG. 2), the service server 22 monitors whether or not the reception confirmation is received from the drone 26 (S26). As a result, when the priority / subordination degree R is dynamically updated, it is possible to reliably update the priority / subordination degree R.
  • the plurality of drones 26 are configured to broadcast the priority / subordination degree R using optical communication and radio wave communication (FIG. 1).
  • the information transmission between the own machine 26e and the other machine 26o can be made redundant, and reliable information transmission can be achieved.
  • the drone 26 of the above embodiment was for delivery (FIGS. 1 and 2).
  • the present invention is not limited to this, for example, from the viewpoint of setting the behavior of the own aircraft 26e with respect to the other aircraft 26o according to the comparison result of the priority / subordination degree R.
  • the drone 26 can also be used for emergency purposes, advertising, security monitoring, surveying, entertainment, personal hobbies, and the like.
  • the present invention is applied to the drone 26 (FIGS. 1 and 2).
  • the present invention may be applied to another type of aircraft, or other than the aircraft.
  • the present invention may be applied to an autonomous moving body of the above.
  • the invention can be applied to helicopters, ships or self-driving cars.
  • the drone 26 of the above embodiment flew in response to a delivery command (flight command) from the service server 22 (Fig. 2).
  • a delivery command flight command
  • the present invention is not limited to this, for example, from the viewpoint of setting the behavior of the own aircraft 26e with respect to the other aircraft 26o according to the comparison result of the priority / subordination degree R.
  • an optical communication device 102 and a radio wave communication device 104 are provided as communication devices (FIG. 1).
  • the present invention is not limited to this, for example, from the viewpoint of direct or indirect wireless communication between the own unit 26e and the other unit 26o.
  • only one of the optical communication device 102 and the radio wave communication device 104 may be provided.
  • the propeller 150 is used as a rotary blade that produces lift (FIG. 1).
  • other rotors for example, a rotor for a helicopter
  • an air vehicle for example, a vertical take-off and landing aircraft (VTOL)
  • VTOL vertical take-off and landing aircraft
  • the movement management unit 28 of the above embodiment includes a service server 22 and a traffic management server 24 (FIG. 1). However, it is not limited to this, for example, from the viewpoint of managing the movement of a plurality of drones 26 (or autonomous moving bodies).
  • the movement management unit 28 may be configured from only the service server 22.
  • each flight control unit 130 broadcasts its own aircraft information Ied without specifying the other aircraft 26o (S71 in FIG. 3).
  • the present invention is not limited to this, for example, from the viewpoint of transmitting the own machine information Ied to the other machine 26o.
  • each flight control unit 130 may transmit the own aircraft information Ied after specifying the other aircraft 26o to receive the own aircraft information Ied (for example, after giving the identification information of the other aircraft 26o). Good.
  • the present invention is not limited to this, for example, from the viewpoint of setting the behavior of the own aircraft 26e with respect to the other aircraft 26o according to the comparison result of the priority / subordination degree R.
  • the avoidance amount of the own machine 26e can be reduced and the avoidance amount of the other machine 26o can be increased.
  • the change of the flight path RTf was set according to the comparison result of the priority / subordination degree R of the own aircraft 26e and the other aircraft 26o (S75 and S76 in FIG. 3).
  • the present invention is not limited to this, for example, from the viewpoint of setting the behavior of the own aircraft 26e with respect to the other aircraft 26o according to the comparison result of the priority / subordination degree R.
  • the own aircraft 26e maintains or accelerates the flight speed Vd and the other aircraft It is also possible for 26o to decelerate.
  • the description has been made on the premise that the priority / subordination degree R of the own machine 26e and the other machine 26o is not equal (see S74 in FIG. 3), but the description is not limited to this, and the own machine 26e and the other machine A configuration in which the priority / subordination degree R of 26o is the same is also possible.
  • the own machine 26e and the other machine 26o communicate wirelessly, and either the own machine 26e or the other machine 26o follows a predetermined rule, that is, a predetermined priority / subordination degree determination axis (judgment axis, evaluation axis). May be decided whether to prioritize.
  • the relationship of three freezing can be mentioned.
  • the trilemma relationship is a relationship in which three things have one person who is good at each other and one person who is not good at each other, and as a result, all three cannot move. That is, the trilemma is a relationship in which the option S is superior to the option T, the option T is superior to the option U, and the option U is superior to the option S.
  • rock-paper-scissors between the own machine 26e and another machine 26o can be used.
  • FIG. 6 is a flowchart showing an example of operation when the priority and subordination degrees are the same.
  • the process shown in FIG. 6 can be performed, for example, when the priority / subordination degree R of the own machine 26e and the priority / subordination degree R of the other machine 26o are equivalent in step S73 of FIG.
  • step S101 the own machine 26e transmits a request signal to the other machine 26o for requesting that the priority / subordination between the own machine 26e and the other machine 26o is determined based on a predetermined rule.
  • a request signal may include information indicating on what rule the priority / subordination of the own machine 26e and the other machine 26o is determined.
  • the own machine 26e and the other machine 26o determine the priority / subordination between the own machine 26e and the other machine 26o by selecting the options having a trilemma relationship.
  • the first option, the second option, and the third option which are in a trilemma relationship, have the following relationships.
  • the first option has a higher priority and subordination than the second option.
  • the second option has a higher priority and subordination than the third option.
  • the third option has a higher priority and subordination than the first option.
  • step S102 the other machine 26o transmits a consent signal indicating consent to perform the priority / subordination between the own machine 26e and the other machine 26o based on the predetermined rule to the own machine 26e. After that, the process proceeds to step S103.
  • step S103 the own machine 26e and the other machine 26o transmit and receive a timing signal for timing.
  • the timing signal is emitted from at least one of the own machine 26e and the other machine 26o. Transmission and reception of the timing signal can be performed continuously, for example, but is not limited thereto. After that, the transition to steps S104 and S105 occurs.
  • step S104 the own machine 26e selects one of a plurality of options having a trilemma relationship.
  • the first determination value is determined.
  • the first determined value in the example shown in FIG. 6 is an option selected by the own machine 26e from a plurality of options having a trilemma relationship.
  • the first determination value may be determined, for example, by the flight control unit 130 provided in the own aircraft 26e.
  • step S105 the other machine 26o selects one of a plurality of options having a trilemma relationship.
  • the second determination value is determined.
  • the second determined value in the example shown in FIG. 6 is an option selected by the other machine 26o from a plurality of options having a trilemma relationship.
  • the second determination value can be determined, for example, by the flight control unit 130 provided in the other aircraft 26o. Note that step S104 and step S105 do not have to be performed at the same timing. After that, the process proceeds to steps S106 and S107.
  • step S106 the own machine 26e transmits a signal indicating the first decision value determined in step S104 to the other machine 26o. That is, the own machine 26e transmits information indicating the option selected in step S104 to the other machine 26o.
  • step S107 the other machine 26o transmits a signal indicating the second decision value determined in step S105 to the own machine 26e. That is, the other machine 26o transmits information indicating the option selected in step S105 to the own machine 26e. It is preferable that steps S106 and S107 are simultaneously performed at predetermined timings based on the timing signal described above.
  • the other machine 26o makes a second decision so as to exceed the first decision value transmitted from the own machine 26e to the other machine 26o. This is because the value can be determined and it lacks fairness. Further, when the timing at which step S107 is performed is before the timing at which step S106 is performed, the own machine 26e is the first so as to exceed the second determination value transmitted from the other machine 26o to the own machine 26e. This is because it lacks fairness because it can determine the determined value of. After that, the transition to steps S108 and S109 occurs.
  • step S108 the own machine 26e compares the first determined value determined by the own machine 26e with the second determined value determined by the other machine 26o, and thus the superiority or inferiority of the own machine 26e and the other machine 26o. To judge. Such a determination can be made, for example, by the flight control unit 130 provided in the own aircraft 26e.
  • step S109 the other aircraft 26o compares the second determined value determined by the other aircraft 26o with the first determined value determined by the own aircraft 26e, and thus the superiority or inferiority of the other aircraft 26o and the own aircraft 26e. To judge. Such a determination can be made, for example, by the flight control unit 130 provided in the other aircraft 26o. It should be noted that step S108 and step S109 do not have to be performed at the same timing.
  • the priority and subordination between the own machine 26e and the other machine 26o can be determined based on a predetermined rule. If the options selected by the own machine 26e and the options selected by the other machine 26o are the same, steps S104 to S109 are repeated. That is, when the first determined value determined by the own machine 26e and the second determined value determined by the other machine 26o are the same, steps S104 to S109 are repeated. After that, the process proceeds to step S74 shown in FIG. In this way, the flight control unit 130 is controlled based on the superiority or inferiority relationship between the first determined value determined by the own aircraft 26e and the second determined value determined by the other aircraft 26o.
  • the priority / subordination degree R of the own machine 26e determined by the superiority / inferiority determination unit 64 and the priority / subordination degree R of the other machine 26o determined by the superiority / inferiority determination unit 64 are equivalent, as described above.
  • the case where the processing is performed has been described as an example, but the present invention is not limited to this.
  • the above processing may be performed.
  • FIG. 7 is a flowchart showing another example in the case where the priority and subordination degrees are the same.
  • the process shown in FIG. 7 can be performed, for example, when the priority / subordination degree R of the own machine 26e and the priority / subordination degree R of the other machine 26o are equivalent in step S73 of FIG.
  • steps S101 and S102 are the same as steps S101 and S102 described above with reference to FIG. 6, the description thereof will be omitted.
  • step S111 the own machine 26e transmits a signal for proposing the scheduled transmission time, which is the scheduled time for transmitting the determination result, to the other machine 26o. That is, the own machine 26e transmits the scheduled transmission time information indicating the scheduled transmission time to the other machine 26o. After that, the process proceeds to step S112.
  • step S112 the other machine 26o transmits a signal indicating that the scheduled transmission time proposed by the own machine 26e is accepted to the own machine 26e. After that, the transition to steps S104 and S105 occurs.
  • the scheduled transmission time information may be transmitted from the other machine 26o to the own machine 26e.
  • the signal indicating that the scheduled transmission time proposed by the other machine 26o is accepted is transmitted from the own machine 26e to the other machine 26o.
  • steps S104 to S109 are the same as steps S104 to S109 described above with reference to FIG. 6, description thereof will be omitted.
  • step S104 to S109 are repeated. After that, the process proceeds to step S74 shown in FIG.
  • the first determined value determined by the own machine 26e and the second determined value determined by the other machine 26o may be transmitted to each other at a timing based on the scheduled transmission time information.
  • the priority / subordination degree R of the own machine 26e determined by the superiority / inferiority determination unit 64 and the priority / subordination degree R of the other machine 26o determined by the superiority / inferiority determination unit 64 are equivalent, as described above.
  • the case where the processing is performed has been described as an example, but the present invention is not limited to this.
  • the above processing may be performed.
  • FIG. 8 is a flowchart showing an example of operation when the priority and subordination degrees are the same.
  • the state information of the own machine 26e is set as the first decision value, and the state information of the other machine 26o is set as the second decision value.
  • the remaining capacity of the propulsion energy source of the drone 26 is used as the state information will be described as an example, but the present invention is not limited to this.
  • the process shown in FIG. 8 can be performed, for example, when the priority / subordination degree R of the own machine 26e and the priority / subordination degree R of the other machine 26o are equivalent in step S73 of FIG.
  • step S103 is executed without executing steps S101 and S102. Since step S103 is the same as step S103 described above with reference to FIG. 6, the description thereof will be omitted. After that, the transition to steps S111 and S112 occurs.
  • step S111 the own machine 26e transmits the first determined value to the other machine 26o.
  • the state information about the own machine 26e is set as the first determination value.
  • the state information transmitted from the own machine 26e to the other machine 26o is the remaining capacity information indicating the remaining capacity of the propulsion energy source of the own machine 26e will be described as an example, but the present invention is not limited to this. Absent.
  • the other machine 26o transmits the second determined value to the own machine 26e.
  • the state information regarding the other machine 26o is set as the second determination value.
  • the state information transmitted from the other machine 26o to the own machine 26e is the remaining capacity information indicating the remaining capacity of the propulsion energy source of the other machine 26o
  • the present invention is not limited to this. Absent. After that, the transition to steps S113 and S114 occurs.
  • step S113 the own machine 26e recognizes the priority and subordination between the own machine 26e and the other machine 26o by comparing the first decision value and the second decision value. That is, the own machine 26e recognizes the priority and subordination between the own machine 26e and the other machine 26o by comparing the state information about the own machine 26e with the state information about the other machine 26o.
  • step S114 the other machine 26o recognizes the priority and subordination between the other machine 26o and the own machine 26e by comparing the first decision value and the second decision value. That is, the other machine 26o recognizes the priority and subordination between the other machine 26o and the own machine 26e by comparing the state information about the other machine 26o with the state information about the own machine 26e.
  • the priority / subordination degree R of the own machine 26e determined by the superiority / inferiority determination unit 64 and the priority / subordination degree R of the other machine 26o determined by the superiority / inferiority determination unit 64 are equivalent, as described above.
  • the case where the processing is performed has been described as an example, but the present invention is not limited to this.
  • the above processing may be performed.
  • the present invention is not limited to this.
  • individual information other than the state information may be transmitted.
  • the process shown in FIG. 9 can be performed, for example, when the priority / subordination degree R of the own machine 26e and the priority / subordination degree R of the other machine 26o are equivalent in step S73 of FIG.
  • steps S121 and S122 are executed without executing steps S101, S102 and S103.
  • step S121 the own machine 26e determines whether or not the distance between the own machine 26e and the other machine 26o is less than a predetermined distance. When the distance between the own machine 26e and the other machine 26o is equal to or greater than a predetermined distance (NO in step S121), step S121 is repeated. If the distance between the own machine 26e and the other machine 26o is less than a predetermined distance (YES in step S121), the process proceeds to step S111.
  • steps S111 to S114 are the same as steps S111 to S114 described above with reference to FIG. 8, the description thereof will be omitted.
  • the state information indicating the state of the drone 26 may be transmitted.
  • the present invention is not limited to this.
  • the option selected by the own machine 26e from the plurality of options having a trilemma relationship may be set as the first determination value.
  • the second determination value is the state information relating to the other machine 26o has been described as an example, but the present invention is not limited to this.
  • the option selected by the other machine 26o from the plurality of options having a trilemma relationship may be used as the second determination value.
  • FIG. 10 is a flowchart showing an example of operation when the priority and subordination degrees are the same.
  • FIG. 10 shows an example in which negotiation is performed on what kind of rule is used to determine the priority and subordination.
  • FIG. 10 shows an example in which the priority / subordination is determined based on the state information, but the present invention is not limited to this.
  • the process shown in FIG. 10 can be performed, for example, when the priority / subordination degree R of the own machine 26e and the priority / subordination degree R of the other machine 26o are equivalent in step S73 of FIG.
  • step S131 negotiation of what kind of rule is used to determine the priority / subordination is performed between the own machine 26e and the other machine 26o. After that, the process proceeds to step S103.
  • steps S111 to S114 are the same as steps S111 to S114 described above with reference to FIG. 8, the description thereof will be omitted.
  • the negotiation of what kind of rule is used to determine the priority / subordination is performed between the own machine 26e and the other machine 26o. It may be.
  • the present invention is not limited to this.
  • the option selected by the own machine 26e from the plurality of options having a trilemma relationship may be set as the first determination value.
  • the second determination value is the state information relating to the other machine 26o has been described as an example, but the present invention is not limited to this.
  • the option selected by the other machine 26o from the plurality of options having a trilemma relationship may be used as the second determination value.
  • the priority / subordination degree R of the own machine 26e determined by the superiority / inferiority determination unit 64 and the priority / subordination degree R of the other machine 26o determined by the superiority / inferiority determination unit 64 are equivalent, as described above.
  • the case where the processing is performed has been described as an example, but the present invention is not limited to this.
  • the above processing may be performed.
  • At least one of the own machine 26e and the other machine 26o may communicate with the service server 22 and acquire a new priority / subordination degree R to be temporarily applied.
  • a new priority / subordination degree R is given when the drone 26 is made to deliver a plurality of times (S81 in FIG. 3).
  • a new priority / subordination degree R may be given to other situations.
  • a new priority / subordination degree R (and a new flight path RTf) may be given to the drone 26 that is patrolling the sky for the purpose of security monitoring in order to deliver the package. Even in such a case, it is preferable that the service server 22 receives the reception confirmation from the drone 26 (S26 in FIG. 2).
  • the movement management unit 28 may be provided with a control content determination unit 67 that determines the control content based on the priority / subordination degree R determined by the superiority / inferiority determination unit 64.
  • FIG. 12 is an overall configuration diagram showing an example in the case where the movement management unit is provided with a control content determination unit.
  • the control content determination unit 67 determines the control content based on the priority / subordination degree R of the drone 26e and the priority / subordination degree R of the drone 26o.
  • the movement management unit 28 transmits the control content determined by the control content determination unit 67 to the drone 26.
  • the control content determined by the control content determination unit 67 may be transmitted to the drone 26.
  • the mutual actions of the plurality of drones 26 can be preferably set.
  • both the own machine 26e and the other machine 26o are drones, that is, autonomous moving bodies has been described as an example, but the present invention is not limited to this.
  • the other aircraft 26o may be a non-autonomous moving body on which the pilot is on board.
  • the flight control unit 130 broadcasts the priority / subordination degree R
  • the own machine 26e may transmit the request signal for requesting the transmission of the priority / subordination degree R of the other machine 26o to the other machine 26o. Then, based on the request signal, the other machine 26o may transmit the priority / subordination degree R to the own machine 26e.
  • the request signal transmitting unit for transmitting such a request signal can be realized by, for example, at least one of the radio wave communication device 104 and the optical communication device 102, as described above.
  • FIG. 13 is an overall configuration diagram showing an outline of the management system according to the modified embodiment.
  • the calculation unit 122 includes a flight control unit 130, a superiority / inferiority acquisition unit 136, a proximity suppression unit 138, a movement restriction unit 140, and a position prediction unit 142.
  • the flight control unit 130, the superiority / inferiority acquisition unit 136, the proximity suppression unit 138, and the movement restriction unit 140 can be realized by executing the program stored in the storage unit 124 by the calculation unit 122.
  • the calculation unit 122 may be further provided with the superiority / inferiority comparison unit 132, the superiority / inferiority change unit 134, and the like described above using FIG.
  • the comparison unit 65 described above using FIG. 11 may be further provided in the calculation unit 61.
  • the control content determination unit 67 described above using FIG. 12 may be further provided in the calculation unit 61.
  • the superiority / inferiority acquisition unit 136 acquires the priority / subordination relationship regarding the movement between the own aircraft 26e and the other aircraft 26o.
  • the priority / subordination relationship include, but are not limited to, the priority / subordination degree R described above in the above embodiment.
  • the priority / subordination relationship can be determined based on the individual information of the own machine 26e and the other machine 26o.
  • the priority / subordination relationship may be determined by the movement management unit 28, or may be determined between the own machine 26e and the other machine 26o.
  • the proximity suppression unit 138 determines the current position of the other aircraft 26o or the future position of the other aircraft 26o (future movement route). ) Suppresses the proximity of the own machine 26e. Specifically, in such a case, the proximity suppression unit 138 controls the flight control unit 130 so that the position of the own aircraft 26e does not approach the current position of the other aircraft 26o or the future position of the other aircraft 26o. In such a case, the proximity suppression unit 138 may control the flight control unit 130 so as to maintain the current position of the own aircraft 26e.
  • the proximity suppression unit 138 may control the flight control unit 130 so that the own aircraft 26e moves away from the current position of the other aircraft 26o or the future position of the other aircraft 26o. Such suppression of proximity can be performed in step S76 in the above embodiment.
  • the movement limiting unit 140 is in the movable space 144 (see FIG. 14) selected from the plurality of divided spaces 143.
  • the destination of the own machine 26e is restricted to.
  • the movable space 144 is a space whose size in the vertical direction is smaller than the size in the horizontal direction.
  • 12 divided spaces 143 are illustrated as an example.
  • the position prediction unit 142 can predict the future position of the other aircraft 26o based on the current position of the other aircraft 26o, the current traveling direction of the other aircraft 26o, and the current speed of the other aircraft 26o.
  • the proximity suppression unit 138 controls the moving direction of the own machine 26e so that the vertical component in the moving direction of the other machine 26o and the vertical component in the moving direction of the own machine 26e are opposite to each other. You may do so.
  • the proximity suppression unit 138 may set the movable space 144 in the sky above the area RB and in the altitude range HD. If the movable space 144 is set in this way, the own machine 26e and the other machine 26o can be sufficiently separated from each other, which can contribute to the improvement of safety.
  • the shape of the movable space in the vertical direction may be circular or elliptical.
  • the proximity suppressing unit When a further moving body (26ox), which is a moving body different from any of the autonomous moving body and the other moving body among the plurality of moving bodies, exists in the movable space, the proximity suppressing unit is used. , The approach of the autonomous moving body to the current position of the other moving body or the future position of the other moving body may be suppressed. According to such a configuration, it is possible to contribute to further improvement of safety.
  • the autonomous moving body may further include a position prediction unit (142) that predicts the future position of the other moving body based on the current speed of the other moving body.
  • the proximity suppressing unit is such that the vertical component in the moving direction of the other moving body and the vertical component in the moving direction of the autonomous moving body are opposite to each other.
  • the moving direction may be controlled. According to such a configuration, it is possible to contribute to further improvement of safety.
  • the priority / subordination relationship may be determined based on the aircraft information determined based on the intended use of the moving body.
  • the priority / subordination relationship is determined based on the passenger information determined based on the presence / absence of a occupant of the moving body, and the moving body having the occupant information has the occupant information. It may be given priority over the moving body that is absent.
  • the priority / subordination relationship is determined based on the load information determined based on the value of the load of the moving body, and in the moving body in which the load information is the first value, the load information is the said. It may be prioritized over the moving body having a second value lower than the first value.
  • the priority / subordination relationship is determined based on the moving speed information indicating the moving speed of the moving body, and the moving speed information is the first moving speed of the moving body, and the moving speed information is the first moving. It may be inferior to the moving body having a second moving speed lower than the speed.
  • the priority / subordination relationship is determined based on the remaining capacity information indicating the remaining capacity of the propulsion energy source of the moving body, and the moving body whose remaining capacity information is the first remaining capacity has the remaining capacity information. It may be subordinated to the moving body having a second remaining capacity less than the first remaining capacity.
  • the priority-subordinate relationship is determined based on the maximum speed information determined based on the maximum speed of the moving body, and the moving body having the maximum speed information having the first maximum speed has the maximum speed information of the first. It may be inferior to the moving body having a second maximum speed lower than the maximum speed of 1.
  • the priority / subordination relationship is determined based on the maximum output information determined based on the maximum output of the propulsion device provided in the moving body, and the moving body in which the maximum output information is the first maximum output is described as described above.
  • the maximum output information may be subordinated to the moving body having a second maximum output lower than the first maximum output.
  • the control method of the management system is a control method of a management system that manages the movement of a plurality of moving bodies including an autonomous moving body including an autonomous control unit for autonomously moving, and is among the plurality of moving bodies.
  • the program is a moving body different from the autonomous moving body among a plurality of moving bodies including an autonomous moving body including an autonomous control unit for autonomously moving the computer, and the autonomous moving body.
  • the step of acquiring the priority / subordinate relationship with respect to the movement with and the step of acquiring the priority / subordinate relationship that the autonomous moving body is inferior to the other moving body is acquired, the other moving body is obtained.
  • the step of suppressing the proximity of the autonomous moving body to the current position of the moving body or the future position of the other moving body is executed.
  • the autonomous moving body is an autonomous moving body including an autonomous control unit for autonomously moving, and the autonomous moving body is a moving body different from the autonomous moving body among a plurality of moving bodies.
  • the superiority / inferiority acquisition unit that acquires the priority / inferiority relationship regarding movement with the body
  • the current state of the other moving body It is characterized by including a proximity suppressing unit that suppresses the proximity of the autonomous moving body to the position of the above or the future position of the other moving body.

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Abstract

移動体の行動を好適に設定することが可能な管理システム及びその制御方法、プログラム並びに自律移動体を提供する。管理システム（１０）は、自律移動体（２６ｅ）を含む複数の移動体（２６）と通信装置を介して通信し、複数の移動体の移動を管理する移動管理部（２８）を備える管理システムであって、自律移動体は、他の移動体（２６ｏ）と自律移動体との移動に関する優先劣後関係を取得する優劣取得部（１３６）と、自律移動体が他の移動体に対して劣後することを優劣取得部が取得した場合に、他の移動体の現在の位置又は他の移動体の将来の位置への自律移動体の近接を抑制する近接抑制部（１３８）とを備える。

Description

管理システム及びその制御方法、プログラム並びに自律移動体
　本発明は、移動体の移動を管理する管理システム及びその制御方法、プログラム並びに自律移動体に関する。
　米国特許出願公開第２０１５／０３３９９３１号明細書では、飛行制限区域に応じた飛行が可能なシステム、方法及び装置が開示されている（要約）。米国特許出願公開第２０１５／０３３９９３１号明細書では、無人飛行体（ＵＡＶ：unmanned aerial vehicle）の位置が、飛行制限区域と比較される。必要に応じて、ＵＡＶは、飛行禁止区域への進入を回避するための対応を取る。
　上記のように、米国特許出願公開第２０１５／０３３９９３１号明細書では、ＵＡＶの位置を飛行制限区域と比較し、必要に応じて、ＵＡＶは、飛行禁止区域への進入を回避するための対応を取る（要約）。しかしながら、米国特許出願公開第２０１５／０３３９９３１号明細書では、飛行体同士の位置関係については考慮されていない。このような課題は、飛行体に限らず、自律的な移動を行うその他の自律移動体（船舶、自動車等）にも該当する。
　本発明は上記のような課題を考慮してなされたものであり、移動体の行動を好適に設定することが可能な管理システム及びその制御方法、プログラム並びに自律移動体を提供することを目的とする。
　本発明の一態様による管理システムは、自律的に移動するための自律制御部を備える自律移動体を含む複数の移動体と通信装置を介して通信し、前記複数の移動体の移動を管理する移動管理部を備える管理システムであって、前記自律移動体は、前記複数の移動体のうちの前記自律移動体とは異なる移動体である他の移動体と前記自律移動体との移動に関する優先劣後関係を取得する優劣取得部と、前記自律移動体が前記他の移動体に対して劣後することを前記優劣取得部が取得した場合に、前記他の移動体の現在の位置又は前記他の移動体の将来の位置への前記自律移動体の近接を抑制する近接抑制部とを備えることを特徴とする。
　本発明の他の態様による管理システムの制御方法は、自律的に移動するための自律制御部を備える自律移動体を含む複数の移動体の移動を管理する管理システムの制御方法であって、前記複数の移動体のうちの前記自律移動体とは異なる移動体である他の移動体と前記自律移動体との移動に関する優先劣後関係を取得するステップと、前記自律移動体が前記他の移動体に対して劣後することが前記優先劣後関係を取得するステップにおいて取得された場合に、前記他の移動体の現在の位置又は前記他の移動体の将来の位置への前記自律移動体の近接を抑制するステップとを有する。
　本発明の更に他の態様によるプログラムは、コンピュータに、自律的に移動するための自律制御部を備える自律移動体を含む複数の移動体のうちの前記自律移動体とは異なる移動体である他の移動体と前記自律移動体との移動に関する優先劣後関係を取得するステップと、前記自律移動体が前記他の移動体に対して劣後することが前記優先劣後関係を取得するステップにおいて取得された場合に、前記他の移動体の現在の位置又は前記他の移動体の将来の位置への前記自律移動体の近接を抑制するステップとを実行させる。
　本発明の更に他の態様による自律移動体は、自律的に移動するための自律制御部を備える自律移動体であって、複数の移動体のうちの前記自律移動体とは異なる移動体である他の移動体と前記自律移動体との移動に関する優先劣後関係を取得する優劣取得部と、前記自律移動体が前記他の移動体に対して劣後することを前記優劣取得部が取得した場合に、前記他の移動体の現在の位置又は前記他の移動体の将来の位置への前記自律移動体の近接を抑制する近接抑制部とを備えることを特徴とする。
　本発明によれば、移動体の行動を好適に設定することが可能となる。
本発明の一実施形態に係る管理システムの概要を示す全体構成図である。 前記実施形態において、顧客の発注から、ドローンで商品の配送を開始するまでの概要を示すフローチャートである。 前記実施形態の飛行制御の全体的な流れを示すフローチャートである。 前記実施形態の自機情報ブロードキャスト処理のフローチャートである。 機体区分と進入が許可される地理的単位区分との関係の例を示す図である。 優先劣後度が同等である場合の動作の例を示すフローチャートである。 優先劣後度が同等である場合の動作の例を示すフローチャートである。 優先劣後度が同等である場合の動作の例を示すフローチャートである。 優先劣後度が同等である場合の動作の例を示すフローチャートである。 優先劣後度が同等である場合の動作の例を示すフローチャートである。 移動管理部に比較部が備えられている場合の例を示す全体構成図である。 移動管理部に制御内容決定部が備えられている場合の例を示す全体構成図である。 変形実施形態に係る管理システムの概要を示す全体構成図である。 移動空間の例を示す概略図である。 図１５Ａ～図１５Ｄは、移動可能空間の形状を示す概略図である。
Ａ．一実施形態
＜Ａ－１．構成＞
［Ａ－１－１．全体構成］
　図１は、本発明の一実施形態に係る管理システム１０の概要を示す全体構成図である。管理システム１０は、複数の顧客端末２０と、少なくとも１台のサービス管理サーバ２２（以下「サービスサーバ２２」ともいう。）と、少なくとも１台の交通管理サーバ２４（以下「交通サーバ２４」ともいう。）と、複数のドローン（自律移動体、移動体）２６とを有する。サービスサーバ２２と交通サーバ２４は、移動管理部２８を構成する。移動管理部２８は、不図示の通信装置を介して複数のドローン２６と通信するとともに、複数のドローン２６の移動を管理する。図１では、１つの顧客端末２０、サービスサーバ２２及び交通サーバ２４のみを示している。管理システム１０では、顧客端末２０を介して入力された商品Ｇの発注情報に基づいて、ドローン２６が商品Ｇを配送する。
　顧客端末２０とサービスサーバ２２の間、サービスサーバ２２と交通サーバ２４の間は、インターネット３０を介して通信可能である。また、サービスサーバ２２とドローン２６の間は、インターネット３０及び無線中継局３２を介して通信可能である。ドローン２６同士の間は、光通信及び電波通信を介して通信可能である。
［Ａ－１－２．顧客端末２０］
　顧客端末２０は、サービスサーバ２２が取り扱う商品Ｇについて顧客からの発注を受け付ける端末である。顧客端末２０は、例えば、パーソナルコンピュータ又はスマートフォンから構成される。
［Ａ－１－３．サービス管理サーバ２２］
　サービス管理サーバ２２は、特定の企業についての受注管理、在庫管理及び配送管理を行う。図１に示すように、サービス管理サーバ２２は、演算部５１と、記憶部５３とを含む。演算部５１は、中央演算装置（ＣＰＵ：Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）等を含み得る。演算部５１は、記憶部５３に記憶されているプログラムを実行することにより動作し得る。演算部５１によって実現される機能の一部は、ロジックＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）を用いて実現することも可能である。演算部５１は、上記のプログラムの一部をハードウェア（回路部品）によって構成することもできる。記憶部５３は、演算部５１によって用いられるプログラム、データ等を記憶し得る。記憶部５３には、不図示の揮発性メモリと、不図示の不揮発性メモリとが備えられ得る。揮発性メモリとしては、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）が挙げられる。揮発性メモリは、例えばレジスタ等として用い得る。不揮発性メモリとしては、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ハードディスクドライブ等が挙げられる。
　記憶部５３は、注文データベース５０（以下「注文ＤＢ５０」という。）と、在庫データベース５２（以下「在庫ＤＢ５２」という。）と、ドローンデータベース５４（以下「ドローンＤＢ５４」という。）と、第１地図データベース５６（以下「第１地図ＤＢ５６」という。）と、配送データベース５８（以下「配送ＤＢ５８」という。）とを有する。
　注文ＤＢ５０は、各顧客端末２０を介して受け付けた注文に関する情報（注文情報Ｉｏ）を蓄積する。在庫ＤＢ５２は、在庫に関する情報（在庫情報Ｉｓ）を蓄積する。ドローンＤＢ５４は、配送に用いるドローン２６に関する情報（ドローン情報Ｉｄ）を蓄積する。
　第１地図ＤＢ５６は、ドローン２６による配送を行うための地図情報（第１地図情報Ｉｍａｐ１）を蓄積する。配送ＤＢ５８は、注文を受けた商品Ｇの配送に関する情報（配送情報Ｉｄｌ）を蓄積する。配送情報Ｉｄｌには、商品Ｇの配送を行うドローン２６に関する情報も含まれる。
［Ａ－１－４．交通管理サーバ２４］
　交通管理サーバ２４は、複数のドローン２６の交通（飛行）に関する情報（交通情報Ｉｔ）を管理する。例えば、交通サーバ２４は、ドローン２６の飛行許可申請をサービスサーバ２２から受信した場合、当該飛行許可申請を許可するか否かを判定し、判定結果に応じて許可又は不許可をサービスサーバ２２に通知する。
　図１に示すように、交通管理サーバ２４は、演算部６１と、記憶部６３とを含む。演算部６１は、中央演算装置、ＦＰＧＡ等を含み得る。演算部６１は、記憶部６３に記憶されているプログラムを実行することにより動作し得る。演算部６１によって実現される機能の一部は、ロジックＩＣを用いて実現することも可能である。演算部６１は、上記のプログラムの一部をハードウェアによって構成することもできる。記憶部６３は、演算部６１によって用いられるプログラム、データ等を記憶し得る。記憶部６３には、不図示の揮発性メモリと、不図示の不揮発性メモリとが備えられ得る。揮発性メモリとしては、例えば、ＲＡＭが挙げられる。揮発性メモリは、例えばレジスタ等として用い得る。不揮発性メモリとしては、例えば、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ハードディスクドライブ等が挙げられる。
　記憶部６３は、第２地図データベース６０（以下「第２地図ＤＢ６０」という。）と、飛行スケジュールデータベース６２（以下「飛行スケジュールＤＢ６２」という。）とを有する。
　第２地図ＤＢ６０は、ドローン２６の交通（飛行）に関する地図情報（第２地図情報Ｉｍａｐ２）を蓄積する。飛行スケジュールＤＢ６２は、各ドローン２６の飛行スケジュールに関する情報（飛行スケジュール情報Ｉｓｃ）を蓄積する。飛行スケジュール情報Ｉｓｃには、優先劣後度（優先ランク、優先度）Ｒに関する情報も含まれる。
　優先劣後度Ｒは、複数のドローン２６が接近した際において、ドローン２６自体（以下「自機２６ｅ」ともいう。）と、他のドローン２６（以下「他機２６ｏ」ともいう。）との間の優先順位を規定する。図１では、上側のドローン２６を自機２６ｅとして、下側のドローン２６を他機２６ｏとして示している。本実施形態において、優先劣後度Ｒは、自機（ドローン）２６ｅと他機（ドローン）２６ｏのそれぞれが飛行経路ＲＴｆの設定に用いるが、後述するようにその他の用途で優先劣後度Ｒを用いてもよい。
　移動管理部２８には、優劣決定部６４が備えられている。優劣決定部６４は、ドローン２６の個体情報に基づいて複数のドローン２６のそれぞれの移動に関する優先劣後度Ｒを決定し得る。優劣決定部６４は、記憶部６３に記憶されているプログラムが演算部６１によって実行されることによって実現され得る。図１には、優劣決定部６４が交通管理サーバ２４に備えられている場合が示されているが、これに限定されるものではない。
　個体情報は、例えば、複数のドローン２６の利用用途に基づいて定められる機体情報を含み得る。機体情報は、例えば、機体区分（区分）を含み得る。図５は、機体区分と進入が許可される地理的単位区分との関係の例を示す図である。
　図５に示すように、機体区分としては、例えば、第１種と、第２種と、第３種とが存在し得るが、これに限定されるものではない。地理的単位区分としては、地理的単位区分Ａと、地理的単位区分Ｂと、地理的単位区分Ｃと、地理的単位区分Ｄと、地理的単位区分Ｅが存在し得るが、これに限定されるものではない。地理的単位区分Ａは、例えば、人口集中地及び住宅密集地である。地理的単位区分Ｂは、例えば、道路上及び線路上である。地理的単位区分Ｃは、例えば、市街地である。地理的単位区分Ｄは、例えば、田畑及び非市街地である。地理的単位区分Ｅは、例えば、フリーウェイ、河川及び安全対策エリアである。
　図５に示すように、第１種の機体は、例えば、地理的単位区分Ａ～Ｃへの進入が禁止される。また、第１種の機体は、例えば、地理的単位区分Ｄへの進入が条件付きで許可される。また、第１種の機体は、例えば、地理的単位区分Ｅへの進入が制限なく許可される。第１種の機体としては、例えば、プライベート用途の機体が該当し得る。例えば、商業的な配送、非商業的な配送、商業的な撮影、非商業的な撮影等に用いられる機体が、第１種の機体に該当し得る。
　第２種の機体は、例えば、地理的単位区分Ａへの進入が禁止される。また、第２種の機体は、例えば、地理的単位区分Ｂ、Ｃへの進入が条件付きで許可される。また、第２種の機体は、例えば、地理的単位区分Ｄ、Ｅへの進入が制限なく許可される。第２種の機体としては、例えば、一般的な公共用途の機体が該当し得る。例えば、警察による巡回監視等に用いられる機体が、第２種の機体に該当し得る。
　第３種の機体は、例えば、地理的単位区分Ａ、Ｂへの進入が条件付きで許可される。また、第３種の機体は、例えば、地理的単位区分Ｃ～Ｅへの進入が制限なく許可される。第３種の機体としては、例えば、緊急の公共用途の機体が該当し得る。例えば、災害対応、救命、犯罪対応等に用いられる機体が、第３種の機体に該当し得る。
　第２種は、例えば、通常機体区分に該当し、第３種は、例えば、緊急機体区分に該当する。第３種、即ち、緊急機体区分に属するドローン２６の利用用途は、第２種、即ち、通常機体区分に属するドローン２６の利用用途に対して緊急性が高い。
　第２種及び第３種は、例えば、第１機体区分（第１区分）に属する。第１種は、例えば、第２機体区分（第２区分）に属する。第１機体区分に属するドローン２６の利用用途は、第２機体区分に属するドローン２６の利用用途に対して公共性が高い。
　第２機体区分は、例えば、不図示の商用機体区分（商用区分）と、不図示の非商用機体区分（非商用区分）とに少なくとも区分けされ得る。商用機体区分に属するドローン２６は、商用利用され得る。非商用機体区分に属するドローン２６は、非商用利用され得る。
　優劣決定部６４は、機体区分に関する機体情報が第１機体区分であるドローン２６に対し、機体区分に関する機体情報が第２機体区分であるドローン２６に対して決定する優先劣後度Ｒよりも高い優先劣後度Ｒを決定し得る。
　なお、「優先劣後度が高い」とは、優先劣後度Ｒが相対的に低いものに対して優先され劣後しないことを意味する。換言すれば、「優先劣後度が高い」とは、優先度が高いこと、即ち、劣後度が低いことを意味する。「優先劣後度が低い」とは、優先劣後度Ｒが相対的に高いものに対して優先されず劣後することを意味する。換言すれば、「優先劣後度が低い」とは、優先度が低いこと、即ち、劣後度が高いことを意味する。
　個体情報は、例えば、ドローン２６に対して進入が許可される地理的単位区分に基づいて定められる地理情報を含み得る。地理的単位区分としては、図５を用いて上述したような地理的単位区分Ａ～Ｅが挙げられるが、これに限定されるものではない。
　個体情報は、例えば、ドローン２６の搭乗者の有無に基づいて定められる搭乗者情報を含み得る。優劣決定部６４は、搭乗者情報が搭乗者有りであるドローン２６に対し、搭乗者情報が搭乗者無しであるドローン２６よりも高い優先劣後度Ｒを決定し得る。
　個体情報は、例えば、ドローン２６の搭載物の価値に基づいて定められる搭載物情報を含み得る。優劣決定部６４は、搭載物情報が第１の価値であるドローン２６に対し、搭載物情報が第１の価値より低い第２の価値であるドローン２６よりも高い優先劣後度Ｒを決定し得る。
　個体情報は、例えば、ドローン２６の状態を示す状態情報を含み得る。
　状態情報は、例えば、ドローン２６の移動速度を示す移動速度情報である。優劣決定部６４は、移動速度情報が第１の移動速度であるドローン２６に対し、移動速度情報が第１の移動速度より低い第２の移動速度であるドローン２６よりも低い優先劣後度Ｒを決定し得る。
　状態情報は、例えば、ドローン２６の移動高度を示す移動高度情報である。優劣決定部６４は、移動高度情報が第１の移動高度であるドローン２６に対し、移動高度情報が第１の移動高度より低い第２の移動高度であるドローン２６よりも低い優先劣後度Ｒを決定し得る。
　状態情報は、例えば、ドローン２６の推進エネルギー源の残容量を示す残容量情報である。優劣決定部６４は、残容量情報が第１の残容量であるドローン２６に対し、残容量情報が第１の残容量より少ない第２の残容量であるドローン２６よりも低い優先劣後度Ｒを決定し得る。
　状態情報は、例えば、ドローン２６の推進エネルギー源による移動可能距離を示す移動可能距離情報である。優劣決定部６４は、移動可能距離情報が第１の移動可能距離であるドローン２６に対し、移動可能距離情報が第１の移動可能距離より短い第２の移動可能距離であるドローン２６よりも低い優先劣後度Ｒを決定し得る。
　個体情報は、例えば、ドローン２６の性能に基づいて定められる性能情報を含み得る。
　性能情報は、例えば、ドローン２６の最高速度を示す最高速度情報である。優劣決定部６４は、最高速度情報が第１の最高速度であるドローン２６に対し、最高速度情報が第１の最高速度より低い第２の最高速度であるドローン２６よりも低い優先劣後度Ｒを決定し得る。かかる最高速度は、例えば、鉛直方向における最高速度である。
　性能情報は、例えば、ドローン２６に備えられたプロペラ駆動部（推進装置）１０８の最高出力を示す最高出力情報である。優劣決定部６４は、最高出力情報が第１の最高出力であるドローン２６に対し、最高出力情報が第１の最高出力より低い第２の最高出力であるドローン２６よりも低い優先劣後度Ｒを決定し得る。
　移動管理部２８には、優劣修正部６６が更に備えられている。優劣修正部６６は、優劣決定部６４によって決定された優先劣後度Ｒが同等である複数のドローン２６が存在する場合、優先劣後度Ｒを修正し得る。優劣修正部６６は、記憶部６３に記憶されているプログラムが演算部６１によって実行されることによって実現され得る。図１には、優劣修正部６６が交通管理サーバ２４に備えられている場合が示されているが、これに限定されるものではない。
　優劣修正部６６は、優劣決定部６４によって決定された優先劣後度Ｒが同等である複数のドローン２６が存在する場合、以下のような処理を行い得る。即ち、優劣修正部６６は、優先劣後度Ｒが決定された時間が第１の時間であるドローン２６の優先劣後度Ｒが、優先劣後度Ｒが決定された時間が第１の時間より遅い第２の時間であるドローン２６の優先劣後度Ｒより高くなるように、優先劣後度Ｒを修正し得る。
　移動管理部２８には、監視部６８が更に備えられている。監視部６８は、ドローン２６が優先劣後度Ｒを受信したことを確認し得る。監視部６８は、記憶部５３に記憶されているプログラムが演算部５１によって実行されることによって実現され得る。図１には、監視部６８がサービス管理サーバ２２に備えられている場合が示されているが、これに限定されるものではない。
［Ａ－１－５．ドローン２６］
（Ａ－１－５－１．ドローン２６の概要）
　本実施形態のドローン２６は、商品配送用であり、インターネット３０及び無線中継局３２を介してサービスサーバ２２から受信した配送指令（飛行指令）に応じて倉庫７０（図１）から配送目的地Ｐｄｔａｒまで商品Ｇを配送する。後述するように、ドローン２６はその他の用途で用いてもよい。
　図１に示すように、ドローン２６は、センサ群１００と、光通信装置１０２と、電波通信装置１０４と、ドローン制御装置１０６と、プロペラ駆動部１０８とを有する。なお、図１では、上側のドローン２６（２６ｅ）のみについて構成を具体的に示しているが、下側のドローン２６（２６ｏ）も同様の構成を有する。
（Ａ－１－５－２．センサ群１００）
　センサ群１００は、グローバル・ポジショニング・システム・センサ１１０（以下「ＧＰＳセンサ１１０」という。）と、速度計１１２と、高度計１１４と、ジャイロセンサ１１６と、カメラ１１８とを有する。ＧＰＳセンサ１１０は、ドローン２６の現在位置Ｐｄｃｕｒを検出する。速度計１１２は、ドローン２６の飛行速度Ｖｄ［ｋｍ／ｈ］を検出する。
　高度計１１４は、ドローン２６下方の地面に対する距離としての対地高度Ｈ（以下「高度Ｈ」ともいう。）［ｍ］を検出する。なお、ＧＰＳセンサ１１０を高度計１１４として利用することも可能である。ジャイロセンサ１１６は、ドローン２６の角速度ω［ｒａｄ／ｓｅｃ］を検出する。角速度ωは、上下軸に対する角速度Ｙ（ヨーＹ）と、左右軸に対する角速度Ｐ（ピッチＰ）と、前後軸に対する角速度Ｒｏ（ロールＲｏ）とを含む。
　カメラ１１８は、ドローン２６の本体の下部に配置され、ドローン２６の画像Ｉｄ（以下「ドローン画像Ｉｄ」ともいう。）を取得する。カメラ１１８は、動画を撮影するビデオカメラである。或いは、カメラ１１８は、動画及び静止画の両方又は静止画のみを撮影可能としてもよい。本実施形態のカメラ１１８は、不図示のカメラアクチュエータにより向き（ドローン２６の本体に対するカメラ１１８の姿勢）を調整可能である。或いは、カメラ１１８は、ドローン２６の本体に対する位置が固定されてもよい。
（Ａ－１－５－３．光通信装置１０２及び電波通信装置１０４）
　光通信装置１０２は、他機２６ｏとの間で光通信（第１無線通信）が可能である。ここにいう「光」は、可視光のみならず、赤外光も含み得る。光通信装置１０２は、例えば、赤外線照射装置及び赤外線受光装置を含む。
　電波通信装置１０４（通信装置）は、無線中継局３２、他機２６ｏ等との電波通信（第２無線通信）が可能である。ここにいう「電波」は、ミリ波、サブミリ波、テラヘルツ波、センチ波等を含み得る。電波通信装置１０４は、例えば、電波通信モジュールを含む。電波通信装置１０４は、無線中継局３２及びインターネット３０を介することでサービスサーバ２２等との通信が可能である。
　電波通信装置１０４は、優劣決定部６４が決定した優先劣後度Ｒを受信する受信部（優劣受信部）として機能し得る。電波通信装置１０４及び光通信装置１０２のうちの少なくともいずれかは、受信部が受信した優先劣後度Ｒを発信する発信部として機能し得る。電波通信装置１０４及び光通信装置１０２のうちの少なくともいずれかは、他機２６ｏの優先劣後度Ｒの発信を他機２６ｏに要求するための要求信号を発信する要求信号発信部として機能し得る。
（Ａ－１－５－４．ドローン制御装置１０６）
　ドローン制御装置１０６は、ドローン２６の飛行、撮影等、ドローン２６全体を制御する。図１に示すように、ドローン制御装置１０６は、入出力部１２０と、演算部１２２と、記憶部１２４とを含む。
　演算部１２２は、中央演算装置、ＦＰＧＡ等を含み得る。演算部１２２は、記憶部１２４に記憶されているプログラムを実行することにより動作する。演算部１２２が実行する機能の一部は、ロジックＩＣを用いて実現することもできる。前記プログラムは、電波通信装置１０４を介してサービスサーバ２２等から供給されてもよい。演算部１２２は、前記プログラムの一部をハードウェア（回路部品）で構成することもできる。図１に示すように、演算部１２２には、飛行制御部１３０と、優劣比較部１３２と、優劣変更部１３４とが備えられている。飛行制御部１３０と、優劣比較部１３２と、優劣変更部１３４とは、記憶部１２４に記憶されているプログラムが演算部１２２によって実行されることによって実現され得る。
　飛行制御部（自律制御部、制御部）１３０は、ドローン２６の飛行を制御する飛行制御を実行する。飛行制御部１３０は、ドローン２６を自律的に移動させ得る。
　優劣比較部１３２は、他機２６ｏの優先劣後度Ｒである他優先劣後度と、自機２６ｅの優先劣後度Ｒである自優先劣後度とを比較する。他機２６ｏの優先劣後度Ｒは、他機２６ｏから発信されるようにしてもよいし、移動管理部２８から発信されるようにしてもよい。
　優劣変更部１３４は、優劣決定部６４が決定した自優先劣後度を以下のようにして変更し得る。優劣変更部１３４による優先劣後度Ｒの変更は、例えば通信不調等によって状態情報等が優劣決定部６４において十分に考慮されていない可能性がある場合等に行われ得る。
　優劣変更部１３４は、ドローン２６の搭乗者の有無に基づいて自優先劣後度を変更し得る。例えば、自機２６ｅの搭乗者情報が搭乗者有りである場合、優劣変更部１３４は、自優先劣後度を所定程度高くするようにしてもよい。例えば、自機２６ｅの搭乗者情報が搭乗者無しである場合、優劣変更部１３４は、自優先劣後度を所定程度低くするようにしてもよい。
　優劣変更部１３４は、ドローン２６の移動速度に基づいて自優先劣後度を変更し得る。例えば、自機２６ｅの移動速度が閾値以上である場合、優劣変更部１３４は、自優先劣後度を所定程度低くするようにしてもよい。例えば、自機２６ｅの移動速度が閾値未満である場合、優劣変更部１３４は、自優先劣後度を所定程度高くするようにしてもよい。
　優劣変更部１３４は、ドローン２６の移動高度に基づいて自優先劣後度を変更し得る。例えば、自機２６ｅの移動高度が閾値以上である場合、優劣変更部１３４は、自優先劣後度を所定程度低くするようにしてもよい。例えば、自機２６ｅの移動高度が閾値未満である場合、優劣変更部１３４は、自優先劣後度を所定程度高くするようにしてもよい。
　優劣変更部１３４は、ドローン２６の推進エネルギー源の残容量に基づいて自優先劣後度を変更し得る。例えば、自機２６ｅの残容量が閾値以上である場合、優劣変更部１３４は、自優先劣後度を所定程度低くするようにしてもよい。例えば、自機２６ｅの残容量が閾値未満である場合、優劣変更部１３４は、自優先劣後度を所定程度高くするようにしてもよい。
　優劣変更部１３４は、ドローン２６の推進エネルギー源による移動可能距離に基づいて自優先劣後度を変更し得る。例えば、自機２６ｅの移動可能距離が閾値以上である場合、優劣変更部１３４は、自優先劣後度を所定程度低くするようにしてもよい。例えば、自機２６ｅの移動可能距離が閾値未満である場合、優劣変更部１３４は、自優先劣後度を所定程度高くするようにしてもよい。
　自優先劣後度と他優先劣後度とが同等であり、且つ、自優先劣後度が決定された時間が他優先劣後度が決定された時間よりも早い場合、優劣変更部１３４は以下のような処理を行い得る。即ち、優劣変更部１３４は、自優先劣後度が他優先劣後度より高くなるように自優先劣後度を変更し得る。自優先劣後度と他優先劣後度とが同等であり、且つ、自優先劣後度が決定された時間が他優先劣後度が決定された時間よりも遅い場合、優劣変更部１３４は以下のような処理を行い得る。即ち、優劣変更部１３４は、自優先劣後度が他優先劣後度より低くなるように自優先劣後度を変更し得る。
　記憶部１２４は、演算部１２２によって用いられるプログラム、データ等を記憶する。記憶部１２４には、不図示の揮発性メモリと、不図示の不揮発性メモリとが備えられ得る。揮発性メモリとしては、例えば、ＲＡＭが挙げられる。揮発性メモリは、例えばレジスタ等として用い得る。不揮発性メモリとしては、例えば、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ハードディスクドライブ等が挙げられる。
（Ａ－１－５－５．プロペラ駆動部１０８）
　プロペラ駆動部１０８は、複数のプロペラ１５０ａ、１５０ｂ、１５０ｃ、１５０ｄ（以下「プロペラ１５０」と総称する。）と、複数のプロペラアクチュエータ１５２ａ、１５２ｂ、１５２ｃ、１５２ｄ（以下「プロペラアクチュエータ１５２」と総称する。）とを有する。プロペラアクチュエータ１５２は、例えば電動モータを有する。電動モータが交流式である場合、プロペラアクチュエータ１５２は、直流を交流に変換するインバータを有してもよい。プロペラ１５０（回転翼）及びプロペラアクチュエータ１５２の数は４以外であってもよい。
＜Ａ－２．本実施形態の制御＞
［Ａ－２－１．配送開始時までの概要］
　図２は、本実施形態において、顧客の発注から、ドローン２６で商品Ｇの配送を開始するまでの概要を示すフローチャートである。図２では、ドローン２６が配送を開始するまでの流れのみを示していること（又は配送開始後については示されていないこと）に留意されたい。
　ステップＳ１１において、顧客端末２０は、顧客の操作に応じて発注画面を表示部（図示せず）に表示する。発注画面のデータは、サービス管理サーバ２２から取得したものである。また、発注画面を表示させるに当たり、サービスサーバ２２は、発注対象の商品Ｇの在庫数を確認する。在庫切れの場合、サービスサーバ２２は、その旨を併せて表示させる。発注があった場合（Ｓ１２：ＴＲＵＥ）、ステップＳ１３に進む。発注がない場合（Ｓ１２：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ１１に戻る。ステップＳ１３において、顧客端末２０は、顧客からの発注を受け付けてサービス管理サーバ２２に送信する。
　サービスサーバ２２の処理に移る。ステップＳ２１において、サービスサーバ２２は、顧客端末２０を介して顧客から受注したか否かを監視する。受注があった場合（Ｓ２１：ＴＲＵＥ）、ステップＳ２２に進む。受注がない場合（Ｓ２１：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ２１を繰り返す。
　ステップＳ２２において、サービスサーバ２２は、商品Ｇを配送するドローン２６（以下「対象ドローン２６ｔａｒ」ともいう。）をドローンＤＢ５４から選択する。そして、サービスサーバ２２は、選択した対象ドローン２６ｔａｒについて、倉庫７０から配送目的地Ｐｄｔａｒ（発注者の住所等）までと、配送目的地Ｐｄｔａｒから帰還目的地Ｐｒｔａｒ（通常は倉庫７０）までの予定経路Ｒｐ（以下「仮経路ＲＴｐ」という。）を算出する。
　なお、対象ドローン２６ｔａｒとして選択されるドローン２６は、配送を終了して帰還途中のものであってもよい。帰還途中のドローン２６の場合、仮経路ＲＴｐは、対象ドローン２６ｔａｒの現在位置Ｐｄｃｕｒから集荷目的地Ｐｐｔａｒまでの経路とすることができる。また、対象ドローン２６ｔａｒ及び仮経路ＲＴｐの算出は、発注前に行っておき、発注時に確定してもよい。
　ステップＳ２３において、サービスサーバ２２は、仮経路ＲＴｐについての飛行許可申請を、交通管理サーバ２４に対して送信する。飛行許可申請には、対象ドローン２６ｔａｒの識別番号も付与する。飛行許可申請の送信後、ステップＳ２４において、サービスサーバ２２は、交通管理サーバ２４からの結果通知を受信したか否かを監視する。
　交通管理サーバ２４の処理に移る。ステップＳ３１において、交通管理サーバ２４は、サービスサーバ２２から飛行許可申請を受信したか否かを判定する。飛行許可申請を受信した場合（Ｓ３１：ＴＲＵＥ）、ステップＳ３２に進む。飛行許可申請を受信しない場合（Ｓ３１：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ３１を繰り返す。
　ステップＳ３２において、交通管理サーバ２４は、受信した飛行許可申請について許可又は不許可のいずれとするかを判定する。例えば、仮経路ＲＴｐが、ドローン２６の飛行禁止区域を含む場合、交通サーバ２４は飛行許可申請を不許可とする。また、１又は複数の他機２６ｏが、自機２６ｅと同時刻に仮経路ＲＴｐの一部を通過する予定である場合、交通サーバ２４は飛行許可申請を不許可とする。一方、ドローン２６の飛行を認めない事由が仮経路ＲＴｐに存在しない場合、交通サーバ２４は飛行許可申請を許可する。
　飛行許可申請を許可する場合（Ｓ３３：ＴＲＵＥ）、ステップＳ３４において、交通管理サーバ２４は、許可通知を送信する。許可通知の送信に先立って、交通管理サーバ２４は、優先劣後度Ｒを発行して、許可通知に含ませる。上記のように、優先劣後度Ｒは、自機２６ｅと他機２６ｏが接近した際において、自機２６ｅと他機２６ｏとの間の優先順位を規定する。
　交通サーバ２４は、ドローン２６の機体区分に応じて優先劣後度Ｒを設定する。ここでの機体区分は、例えば、緊急用途、荷物配送、広告、セキュリティ監視、測量、エンターテインメント用途、個人趣味を含む。緊急用途には、例えば、災害対応、救命、犯罪対応が含まれる。エンターテインメント用途には、例えば、音楽コンサート、スポーツが含まれる。既に同一機体区分のドローン２６について重複する飛行経路ＲＴｆを許可している場合、先に許可したドローン２６に高い優先劣後度Ｒを付与してもよい。なお、倉庫７０から配送目的地Ｐｄｔａｒまでの優先劣後度Ｒと、配送目的地Ｐｄｔａｒから帰還目的地Ｐｒｔａｒまでの優先劣後度Ｒを別々に設定してもよい。
　飛行許可申請を許可しない場合（Ｓ３３：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ３５において、交通管理サーバ２４は、不許可通知をサービスサーバ２２に送信する。不許可通知には、不許可の理由等（例えば、仮経路ＲＴｐが飛行禁止領域を通過すること、飛行禁止領域の位置等）も付加される。
　再びサービスサーバ２２の処理に移る。交通管理サーバ２４から受信した結果が許可を示す場合（Ｓ２４：ＴＲＵＥ）、ステップＳ２５に進む。交通管理サーバ２４から受信した結果が不許可を示す場合（Ｓ２４：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ２２に戻る。そして、サービスサーバ２２は、結果に含まれる不許可の理由に応じて、新たな仮経路ＲＴｐを算出する。例えば、不許可の理由が、仮経路ＲＴｐが飛行禁止領域を通過することである場合、サービスサーバ２２は、飛行禁止領域を避ける新たな仮経路ＲＴｐを算出する（Ｓ２２）。そして、サービスサーバ２２は、再度、運行許可申請を行う（Ｓ２３）。
　ステップＳ２５において、サービスサーバ２２は、商品Ｇを配送する対象ドローン２６ｔａｒに対して配送指令（飛行指令）及び優先劣後度Ｒを送信する。配送指令には、許可を受けた仮経路ＲＴｐである飛行経路ＲＴｆが含まれる。飛行経路ＲＴｆは、対象ドローン２６ｔａｒの現在位置Ｐｄｃｕｒ（例えば倉庫７０）である出発点Ｐｓｔから配送目的地Ｐｄｔａｒまでの経路（往路）と、配送目的地Ｐｄｔａｒから帰還目的地Ｐｒｔａｒまでの経路（復路）を含む。
　配送のために対象ドローン２６ｔａｒが倉庫７０等に立ち寄る必要がある場合、飛行経路ＲＴｆは、現在位置Ｐｄｃｕｒから倉庫７０等への経路を含んでもよい。或いは、配送のために対象ドローン２６ｔａｒが倉庫７０等に立ち寄る必要がある場合、倉庫７０等までの経路を飛行経路ＲＴｆとして設定してもよい。その場合、新たな飛行経路ＲＴｆとして、配送目的地Ｐｄｔａｒまでの経路と、帰還目的地Ｐｒｔａｒまでの経路（復路）を設定してもよい。なお、後述するように、配送指令は、サービスサーバ２２から対象ドローン２６ｔａｒに対して直接送信するのではなく、別の方法で送信することも可能である。
　配送指令の送信後、ステップＳ２６において、サービスサーバ２２は、対象ドローン２６ｔａｒから受信確認を受信したか否かを判定する。所定時間以内に受信確認を受信した場合（Ｓ２６：ＴＲＵＥ）、ステップＳ２７において、サービスサーバ２２は、対象ドローン２６ｔａｒの配送（飛行）の監視を開始する。対象ドローン２６ｔａｒから所定間隔で飛行情報Ｉｆを受信する。図２では、この点に対応する線を省略していることに留意されたい。所定時間以内に受信確認を受信しなかった場合（Ｓ２６：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ２８において、サービスサーバ２２は、所定のエラー出力を行う。
　各ドローン２６の処理に移る。ドローン２６は、サービスサーバ２２から配送指令を受信したか否かを監視する。配送指令を受信した場合（Ｓ５１：ＴＲＵＥ）、ステップＳ５２に進む。配送指令を受信しない場合（Ｓ５１：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ５１を繰り返す。
　ステップＳ５２において、ドローン２６（対象ドローン２６ｔａｒ）は、サービスサーバ２２に対して受信確認を送信する。続くステップＳ５３において、ドローン２６（対象ドローン２６ｔａｒ）は、商品Ｇを倉庫７０から配送目的地Ｐｄｔａｒまで運んで帰還目的地Ｐｒｔａｒまで戻る飛行制御を開始する。飛行制御については、図３を参照して後述する。
［Ａ－２－２．飛行制御］
（Ａ－２－２－１．飛行制御の全体的な流れ）
　図３は、本実施形態の飛行制御の全体的な流れを示すフローチャートである。上記のように、飛行制御は、ドローン２６（対象ドローン２６ｔａｒ）の飛行を制御する制御であり、ドローン制御装置１０６の飛行制御部１３０が実行する。
　図３のステップＳ７１において、飛行制御部１３０は、サービスサーバ２２から通知された飛行経路ＲＴｆに沿ってドローン２６（対象ドローン２６ｔａｒ）を飛行させる飛行処理を実行する。飛行処理には、自機情報Ｉｅｄをブロードキャストする処理（以下「自機情報ブロードキャスト処理」という。）と、鳥を回避する処理（以下「鳥回避処理」という。）とを含む。自機情報ブロードキャスト処理及び鳥回避処理については後述する。
　ステップＳ７２において、飛行制御部１３０は、他のドローン２６（他機２６ｏ）がブロードキャストした他機情報Ｉｏｄを受信したか否かを判定する。他機情報Ｉｏｄは、他機２６ｏにとっての自機情報Ｉｅｄである。他機情報Ｉｏｄには、他機２６ｏの現在位置Ｐｏｄｃｕｒ、個体番号ＩＤｏ及び優先劣後度Ｒが含まれる。
　上記のように、各ドローン２６は、光通信装置１０２及び電波通信装置１０４を有している。飛行制御部１３０は、光通信又は無線通信のいずれかを介して他機情報Ｉｏｄを受信した場合、他機情報Ｉｏｄを受信したと判定する。他機情報Ｉｏｄを受信した場合（Ｓ７２：ＴＲＵＥ）、ステップＳ７３に進む。他機情報Ｉｏｄを受信していない場合（Ｓ７２：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ７８に進む。
　ステップＳ７３において、飛行制御部１３０は、受信した他機情報Ｉｏｄに含まれる他機２６ｏの優先劣後度Ｒ、即ち、他優先劣後度と、自機２６ｅの優先劣後度Ｒ、即ち、自優先劣後度とを比較する。自機２６ｅの優先劣後度Ｒが他機２６ｏの優先劣後度Ｒよりも高い場合（Ｓ７４：ＴＲＵＥ）、ステップＳ７５において、飛行制御部１３０は、飛行経路ＲＴｆを維持する（自機優先モード）。自機２６ｅの優先劣後度Ｒが他機２６ｏの優先劣後度Ｒよりも高くない場合（Ｓ７４：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ７６に進む。
　ステップＳ７６において、飛行制御部１３０は、他機２６ｏを避けるための回避経路ＲＴｅｓを算出する（他機優先モード）。回避経路ＲＴｅｓは、他機２６ｏを避けるために飛行経路ＲＴｆを一時的に変更する（迂回する）経路である。そして、飛行制御部１３０は、回避経路ＲＴｅｓを含む新たな飛行経路ＲＴｆに沿って自機２６ｅを飛行させる。
　なお、避けるべき他機２６ｏが複数存在する場合、飛行制御部１３０は、優先劣後度Ｒに応じて回避経路ＲＴｅｓを変化させる。具体的には、飛行制御部１３０は、優先劣後度Ｒに応じて水平方向、上方向又は下方向に回避経路ＲＴｅｓを設定する。例えば、優先劣後度Ｒが最も高いドローン２６は、飛行経路ＲＴｆを維持する（図３のＳ７５）。２番目に優先劣後度Ｒが高いドローン２６は、水平方向に回避経路ＲＴｅｓを設定する。３番目に優先劣後度Ｒが高いドローン２６は、上方向に回避経路ＲＴｅｓを設定する。４番目に優先劣後度Ｒが高いドローン２６は、下方向に回避経路ＲＴｅｓを設定する。
　ステップＳ７７において、飛行制御部１３０は、自機２６ｅの回避経路ＲＴｅｓをサービスサーバ２２に通知する。サービスサーバ２２は、受信した回避経路ＲＴｅｓを含む新たな飛行経路ＲＴｆについてドローン２６の飛行を監視する（図２のＳ２７参照）。
　図３のステップＳ７８において、飛行制御部１３０は、自機２６ｅが目的地Ｐｔａｒに到達したか否かを判定する。ドローン２６が配送目的地Ｐｄｔａｒに到達していない場合、目的地Ｐｔａｒは、配送目的地Ｐｄｔａｒである。また、配送目的地Ｐｄｔａｒへの配送が完了済みの場合、目的地Ｐｔａｒは、帰還目的地Ｐｒｔａｒ（通常は倉庫７０）である。後述するように、帰還途中等にサービスサーバ２２から別の配送指令を受信した場合、新たな商品Ｇを受け取りに行く別の倉庫が目的地Ｐｔａｒとして設定される場合もある。目的地Ｐｔａｒに到達した場合（Ｓ７８：ＴＲＵＥ）、ステップＳ７９に進む。
　ステップＳ７９において、飛行制御部１３０は、次の目的地Ｐｔａｒｎｅｘｔがないか否かを判定する。帰還目的地Ｐｒｔａｒに帰還して次の目的地Ｐｔａｒｎｅｘｔがない場合（Ｓ７９：ＴＲＵＥ）、今回の飛行制御を終了する。また、新たな商品Ｇの受取り倉庫としての目的地Ｐｔａｒに到達して次の目的地Ｐｔａｒｎｅｘｔが設定されていない場合（Ｓ７９：ＴＲＵＥ）、ドローン２６は、以下のような処理を行う。即ち、このような場合、ドローン２６は、新たな商品Ｇを受け取った後、サービスサーバ２２から通知された新たな飛行経路ＲＴｆに沿って配送及び帰還を行う。
　ステップＳ７９において、次の目的地Ｐｔａｒｎｅｘｔがある場合（Ｓ７９：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ８０において、飛行制御部１３０は、次の目的地Ｐｔａｒｎｅｘｔを新たな目的地Ｐｔａｒｎｅｗとして設定する。例えば、配送目的地Ｐｄｔａｒに到達した場合、次の目的地Ｐｔａｒｎｅｘｔである帰還目的地Ｐｒｔａｒを新たな目的地Ｐｔａｒとして設定する。或いは、配送目的地Ｐｄｔａｒに向かう途中に集荷目的地Ｐｐｔａｒが設定された場合、飛行制御部１３０は、配送目的地Ｐｄｔａｒへの配送後に集荷目的地Ｐｐｔａｒを次の目的地Ｐｔａｒｎｅｘｔとして設定する。
　ステップＳ７８に戻り、目的地Ｐｔａｒに到達していない場合（Ｓ７８：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ８１において、飛行制御部１３０は、新たな飛行経路ＲＴｆ及び優先劣後度Ｒをサービスサーバ２２から受信したか否かを判定する。現在の飛行経路ＲＴｆと区別するため、ここでの新たな飛行経路ＲＴｆを指令経路ＲＴｃｏｍともいう。新たな指令経路ＲＴｃｏｍ及び優先劣後度Ｒを受信した場合（Ｓ８１：ＴＲＵＥ）、ステップＳ８２に進む。新たな指令経路ＲＴｃｏｍ又は優先劣後度Ｒを受信しない場合（Ｓ８１：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ７１に戻る。
　ステップＳ８２において、飛行制御部１３０は、新たな指令経路ＲＴｃｏｍに含まれる目的地Ｐｔａｒ（以下では「指令地Ｐｃｏｍ」ともいう。）を次の目的地Ｐｔａｒｎｅｘｔ又は新たな目的地Ｐｔａｒとして設定する。その際、ドローン２６が配送目的地Ｐｄｔａｒに向かっている場合、新たな指令地Ｐｃｏｍは、次の目的地Ｐｔａｒｎｅｘｔとして設定される。即ち、配送目的地Ｐｄｔａｒに到達した後の目的地Ｐｔａｒとして指令地Ｐｃｏｍが用いられる。また、ドローン２６が帰還目的地Ｐｒｔａｒに向かっている場合、新たな指令地Ｐｃｏｍが直ぐに新たな目的地Ｐｔａｒとして設定される。従って、ドローン２６の飛行経路ＲＴｆは直ちに変更される。
　ステップＳ８３において、飛行制御部１３０は、新たな指令地Ｐｃｏｍの受信確認をサービスサーバ２２に対して送信する。サービスサーバ２２は、ステップＳ８３におけるドローン２６からの受信確認を、図２のステップＳ２６で取り扱う。
（Ａ－２－２－２．自機情報ブロードキャスト処理）
　図４は、本実施形態の自機情報ブロードキャスト処理のフローチャートである。上記のように、自機情報ブロードキャスト処理は、ドローン２６が自機情報Ｉｅｄをブロードキャストする処理であり、図３のステップＳ７１の飛行処理の一部として飛行制御部１３０が実行する。
　図４のステップＳ９１において、飛行制御部１３０は、自機情報Ｉｅｄのブロードキャストを開始する条件（ブロードキャスト開始条件）が成立したか否かを判定する。ブロードキャスト開始条件としては、例えば、ドローン２６（対象ドローン２６ｔａｒ）が飛行を開始したことを用いることができる。或いは、ブロードキャスト開始条件として、その他の条件（例えば、高度Ｈが第１高度閾値ＴＨｈ１以上になったこと）を用いてもよい。ブロードキャスト開始条件が成立した場合（Ｓ９１：ＴＲＵＥ）、ステップＳ９２に進む。ブロードキャスト開始条件が成立しない場合（Ｓ９１：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ９１を繰り返す。
　ステップＳ９２において、飛行制御部１３０は、自機情報Ｉｅｄ（優先劣後度Ｒを含む）を自機２６ｅ周辺にブロードキャストする。本実施形態では、冗長性を確保するため、光通信装置１０２及び電波通信装置１０４の両方で自機情報Ｉｅｄをブロードキャストする。
　ステップＳ９３において、飛行制御部１３０は、優先劣後度Ｒを変更するか否かを判定する。例えば、図３のステップＳ８１で新たな指令経路ＲＴｃｏｍ及び優先劣後度Ｒを受信し（Ｓ８１：ＴＲＵＥ）、直ちに新たな飛行経路ＲＴｆに変更する場合、飛行制御部１３０は、優先劣後度Ｒを変更すると判定する。また、配送目的地Ｐｄｔａｒに到達した後、集荷目的地Ｐｐｔａｒに移動する場合、飛行制御部１３０は、優先劣後度Ｒを変更すると判定する。一方、図３のステップＳ８１で新たな指令経路ＲＴｃｏｍ及び優先劣後度Ｒを受信し（Ｓ８１：ＴＲＵＥ）、配送が完了するまで配送目的地Ｐｄｔａｒに向かって飛行する場合、以下のような処理が行われる。即ち、このような場合、飛行制御部１３０は、優先劣後度Ｒを直ちには変更せず、配送目的地Ｐｄｔａｒに到達した後に、優先劣後度Ｒを変更すると判定する。
　優先劣後度Ｒを変更する場合（Ｓ９３：ＴＲＵＥ）、ステップＳ９４において、飛行制御部１３０は、優先劣後度Ｒを変更する。ステップＳ９４の後又は優先劣後度Ｒを変更しない場合（Ｓ９３：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ９５に進む。
　ステップＳ９５において、飛行制御部１３０は、自機情報Ｉｅｄのブロードキャストを終了する条件（ブロードキャスト終了条件）が成立したか否かを判定する。ブロードキャスト終了条件としては、例えば、ドローン２６（対象ドローン２６ｔａｒ）が着陸したことを用いることができる。或いは、ブロードキャスト終了条件として、その他の条件（例えば、高度Ｈが第２高度閾値ＴＨｈ２以下になったこと）を用いてもよい。第２高度閾値ＴＨｈ２は、０以上且つ第１高度閾値ＴＨｈ１以下の範囲で設定される。
　ブロードキャスト終了条件が成立した場合（Ｓ９５：ＴＲＵＥ）、今回の自機情報ブロードキャスト処理を終了する。ブロードキャスト終了条件が成立しない場合（Ｓ９５：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ９２に戻る。
（Ａ－２－２－３．鳥回避処理）
　鳥回避処理は、飛行経路ＲＴｆ上に鳥が存在する場合、鳥を回避する処理である。鳥の検出は、カメラ１１８の画像Ｉｄを用いる。鳥回避処理を実行する場合、飛行制御部１３０は、サービスサーバ２２に対して通知する。通知を受けたサービスサーバ２２は、対象ドローン２６ｔａｒが飛行経路ＲＴｆから一時的に外れても、エラー出力を行わない。
＜Ａ－３．本実施形態の効果＞
　本実施形態によれば、複数のドローン２６（自律移動体）それぞれが、自機２６ｅの優先劣後度Ｒをブロードキャストする（図４のＳ９２）。そして、他機２６ｏがブロードキャストした優先劣後度Ｒを受信した場合（図３のＳ７２：ＴＲＵＥ）、各ドローン２６は、自機２６ｅの優先劣後度Ｒと他機２６ｏの優先劣後度Ｒとを比較する（Ｓ７３）。そして、比較結果に応じて他機２６ｏに対する自機２６ｅの行動を設定する（Ｓ７４～Ｓ７７）。換言すれば、各ドローン２６は、自機２６ｅの優先劣後度Ｒと他機２６ｏの優先劣後度Ｒとに基づいて、飛行制御部１３０を制御する。これにより、各ドローン２６は、他機２６ｏとの相互通信を確立することなしに、自律的に自らの行動（経路選択等）を設定することが可能となる。従って、例えば、他機２６ｏとの相互通信を確立困難である場合、又は天候、鳥等の環境要因により飛行経路ＲＴｆがずれた場合であっても、複数のドローン２６相互の行動を好適に設定することが可能となる。
　本実施形態において、複数のドローン２６（自律移動体）は、優先劣後度Ｒの比較結果に基づいて、他機２６ｏよりも自機２６ｅを優先する自機優先モード、又は自機２６ｅよりも他機２６ｏを優先する他機優先モードを選択する（図３のＳ７５、Ｓ７６）。自機優先モードを選択したドローン２６は、他機２６ｏよりも自機２６ｅを優先して自機２６ｅの飛行経路ＲＴｆ（移動経路）を設定する（Ｓ７５）。また、他機優先モードを選択したドローン２６は、自機２６ｅよりも他機２６ｏを優先して自機２６ｅの飛行経路ＲＴｆを設定する（Ｓ７６）。これにより、複数のドローン２６それぞれが共通ルールに基づく制御を行うことで制御干渉を防止することが可能となる。
　本実施形態において、移動管理部２８（サービスサーバ２２及び交通サーバ２４）は、ドローン２６（自律移動体）の優先劣後度Ｒを飛行経路ＲＴｆ（移動経路）毎に更新する（図２のＳ２２～Ｓ２５、Ｓ３１～Ｓ３４）。また、サービスサーバ２２は、更新した優先劣後度Ｒをドローン２６に送信した場合（図２のＳ２５）、ドローン２６から受信確認を受信したか否かを監視する（Ｓ２６）。これにより、優先劣後度Ｒを動的に更新する場合に、優先劣後度Ｒの更新を確実に行うことが可能となる。
　本実施形態において、複数のドローン２６（自律移動体）は、光通信及び電波通信を用いて優先劣後度Ｒをブロードキャストするよう構成される（図１）。これにより、自機２６ｅと他機２６ｏの間の情報伝達に冗長性を持たせ、確実な情報伝達を図ることが可能となる。
Ｂ．変形例
　なお、本発明は、上記実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。
＜Ｂ－１．自律移動体＞
　上記実施形態のドローン２６は、配送用であった（図１及び図２）。しかしながら、例えば、優先劣後度Ｒの比較結果に応じて他機２６ｏに対する自機２６ｅの行動を設定する観点からすれば、これに限らない。例えば、ドローン２６は、緊急用途、広告、セキュリティ監視、測量、エンターテインメント、個人趣味等の用途で用いることも可能である。
　本実施形態では、ドローン２６に本発明を適用した（図１及び図２）。しかしながら、例えば、優先劣後度Ｒの比較結果に応じて他機２６ｏに対する自機２６ｅの行動を設定する観点からすれば、別種類の飛行体に本発明を適用してもよいし、飛行体以外の自律移動体に本発明を適用してもよい。例えば、ドローン２６の代わりに、ヘリコプタ、船舶又は自動運転車に本発明を適用することも可能である。
　上記実施形態のドローン２６は、サービスサーバ２２からの配送指令（飛行指令）に応じて飛行した（図２）。しかしながら、例えば、優先劣後度Ｒの比較結果に応じて他機２６ｏに対する自機２６ｅの行動を設定する観点からすれば、これに限らない。
＜Ｂ－２．通信装置＞
　上記実施形態では、通信装置として、光通信装置１０２及び電波通信装置１０４を設けた（図１）。しかしながら、例えば、自機２６ｅと他機２６ｏとで直接的に又は間接的に無線通信する観点からすれば、これに限らない。例えば、光通信装置１０２及び電波通信装置１０４の一方のみを設けてもよい。或いは、異なる周波数帯を用いる２つの電波通信装置１０４と光通信装置１０２を設けることも可能である。
＜Ｂ－３．回転翼＞
　上記実施形態では、揚力を生み出す回転翼としてプロペラ１５０を用いた（図１）。しかしながら、例えば、揚力を生み出す観点からすれば、その他の回転翼（例えばヘリコプタ用のロータ）を用いることも可能である。また、回転翼を用いずに飛行する飛行体（例えば垂直離着陸機（ＶＴＯＬ））に本発明を適用することも可能である。
＜Ｂ－４．移動管理部２８＞
　上記実施形態の移動管理部２８は、サービスサーバ２２及び交通管理サーバ２４を含んだ（図１）。しかしながら、例えば、複数のドローン２６（又は自律移動体）の移動を管理する観点からすれば、これに限らない。例えば、サービスサーバ２２のみから移動管理部２８を構成してもよい。或いは、サービスサーバ２２及び交通管理サーバ２４に加えて、所定区域毎に複数配置されて、ドローン２６の飛行を管理するローカル管制サーバを設けることも可能である。そして、サービスサーバ２２からドローン２６に対する配送指令は、ローカル管制サーバを介して送信されてもよい。
＜Ｂ－５．飛行制御＞
　上記実施形態の飛行制御において、各飛行制御部１３０は、他機２６ｏを特定せずに自機情報Ｉｅｄをブロードキャストした（図３のＳ７１）。しかしながら、例えば、他機２６ｏに対して自機情報Ｉｅｄを発信する観点からすれば、これに限らない。例えば、各飛行制御部１３０は、自機情報Ｉｅｄを受信すべき他機２６ｏを特定した上で（例えば、他機２６ｏの識別情報を付与した上で）、自機情報Ｉｅｄを発信してもよい。
　上記実施形態の飛行制御では、他機２６ｏの優先劣後度Ｒより自機２６ｅの優先劣後度Ｒが高い場合（図３のＳ７４：ＴＲＵＥ）、自機２６ｅは、飛行経路ＲＴｆを維持した（Ｓ７５）。しかしながら、例えば、優先劣後度Ｒの比較結果に応じて他機２６ｏに対する自機２６ｅの行動を設定する観点からすれば、これに限らない。例えば、他機２６ｏの優先劣後度Ｒより自機２６ｅの優先劣後度Ｒが高い場合、自機２６ｅの回避量を小さくし、他機２６ｏの回避量を大きくすることも可能である。
　上記実施形態の飛行制御では、自機２６ｅと他機２６ｏの優先劣後度Ｒの比較結果に応じて、飛行経路ＲＴｆの変化を設定した（図３のＳ７５、Ｓ７６）。しかしながら、例えば、優先劣後度Ｒの比較結果に応じて他機２６ｏに対する自機２６ｅの行動を設定する観点からすれば、これに限らない。例えば、優先劣後度Ｒの比較結果に応じて、自機２６ｅ又は他機２６ｏの加速又は減速を調整することも可能である。例えば、他機２６ｏの優先劣後度Ｒより自機２６ｅの優先劣後度Ｒが高く、且つ、両者の飛行経路ＲＴｆが平行でない場合、自機２６ｅが飛行速度Ｖｄを維持し又は加速し、他機２６ｏが減速することも可能である。
　上記実施形態では、自機２６ｅと他機２６ｏの優先劣後度Ｒが同等になることはない前提で説明していたが（図３のＳ７４参照）、これに限らず、自機２６ｅと他機２６ｏの優先劣後度Ｒが同等になる構成も可能である。その場合、例えば、自機２６ｅ及び他機２６ｏが無線通信して、所定規則、即ち、予め定めた優先劣後度の決定軸（判定軸、評価軸）に従って、自機２６ｅと他機２６ｏのいずれを優先するかを決定してもよい。
　かかる所定規則としては、例えば、三すくみの関係等が挙げられる。三すくみの関係とは、３つのものが、互いに得意な相手と苦手な相手とを１つずつ持ち、これにより、三者とも身動きがとれなくなるような関係のことである。即ち、三すくみとは、選択肢Ｓは選択肢Ｔに勝り、選択肢Ｔは選択肢Ｕに勝り、選択肢Ｕは選択肢Ｓに勝るという関係である。具体的には、かかる所定規則として、自機２６ｅと他機２６ｏとの間のじゃんけんを用いることができる。じゃんけんでは、「紙」が「石」に勝ち、「石」が「ハサミ」に勝ち、「ハサミ」が「紙」に勝つ。自機２６ｅと他機２６ｏそれぞれが「紙」、「石」、「ハサミ」のいずれかを選択し、同じタイミングで互いに選択肢を通信する。そして、勝った方のドローン２６が優先される。なお、上記では三すくみを例に示したが、これに限定されるものではない。例えば、四すくみ、五すくみ等を用いるようにしてもよい。
　図６は、優先劣後度が同等である場合の動作の例を示すフローチャートである。図６に示す処理は、例えば、図３のステップＳ７３において、自機２６ｅの優先劣後度Ｒと他機２６ｏの優先劣後度Ｒとが同等であった場合に行われ得る。
　ステップＳ１０１において、自機２６ｅは、自機２６ｅと他機２６ｏとの優先劣後を所定規則に基づいて決定することを要求するための要求信号を、他機２６ｏに対して送信する。かかる要求信号には、どのような規則に基づいて自機２６ｅと他機２６ｏとの優先劣後を決定するかを示す情報が含められ得る。ここでは、三すくみの関係にある選択肢を自機２６ｅと他機２６ｏとが選択することによって、自機２６ｅと他機２６ｏとの優先劣後を決定する場合を例に説明する。三すくみの関係にある第１の選択肢、第２の選択肢及び第３の選択肢は、以下のような関係を有する。第１の選択肢は、第２の選択肢より優先劣後度が高い。第２の選択肢は、第３の選択肢より優先劣後度が高い。第３の選択肢は、第１の選択肢より優先劣後度が高い。この後、ステップＳ１０２に遷移する。
　ステップＳ１０２において、他機２６ｏは、自機２６ｅと他機２６ｏとの優先劣後をかかる所定規則に基づいて行うことを承諾することを示す承諾信号を、自機２６ｅに対して送信する。この後、ステップＳ１０３に遷移する。
　ステップＳ１０３において、自機２６ｅと他機２６ｏとは、タイミングをとるためのタイミング信号の送受信を行う。タイミング信号は、自機２６ｅと他機２６ｏとのうちの少なくともいずれかから発せられる。タイミング信号の送受信は、例えば継続的に行われ得るが、これに限定されるものではない。この後、ステップＳ１０４、Ｓ１０５に遷移する。
　ステップＳ１０４において、自機２６ｅは、三すくみの関係にある複数の選択肢のうちのいずれかを選択する。これにより、第１の決定値が決定される。図６に示す例における第１の決定値は、三すくみの関係にある複数の選択肢のうちから自機２６ｅによって選択される選択肢である。第１の決定値は、例えば、自機２６ｅに備えられた飛行制御部１３０によって決定され得る。ステップＳ１０５において、他機２６ｏは、三すくみの関係にある複数の選択肢のうちのいずれかを選択する。これにより、第２の決定値が決定される。図６に示す例における第２の決定値は、三すくみの関係にある複数の選択肢のうちから他機２６ｏによって選択される選択肢である。第２の決定値は、例えば、他機２６ｏに備えられた飛行制御部１３０によって決定され得る。なお、ステップＳ１０４とステップＳ１０５とは、同じタイミングで行われなくてもよい。この後、ステップＳ１０６、Ｓ１０７に遷移する。
　ステップＳ１０６において、自機２６ｅは、ステップＳ１０４において決定した第１の決定値を示す信号を他機２６ｏに対して送信する。即ち、自機２６ｅは、ステップＳ１０４において選択した選択肢を示す情報を他機２６ｏに対して送信する。ステップＳ１０７において、他機２６ｏは、ステップＳ１０５において決定した第２の決定値を示す信号を自機２６ｅに対して送信する。即ち、他機２６ｏは、ステップＳ１０５において選択した選択肢を示す情報を自機２６ｅに対して送信する。ステップＳ１０６、Ｓ１０７は、上述したタイミング信号に基づいて、所定のタイミングで同時に行われることが好ましい。ステップＳ１０６が行われるタイミングが、ステップＳ１０７が行われるタイミングより前である場合には、自機２６ｅから他機２６ｏに送信された第１の決定値に勝るように他機２６ｏが第２の決定値を決定し得るため、公平性に欠けるためである。また、ステップＳ１０７が行われるタイミングが、ステップＳ１０６が行われるタイミングより前である場合には、他機２６ｏから自機２６ｅに送信された第２の決定値に勝るように自機２６ｅが第１の決定値を決定し得るため、公平性に欠けるためである。この後、ステップＳ１０８、Ｓ１０９に遷移する。
　ステップＳ１０８において、自機２６ｅは、自機２６ｅが決定した第１の決定値と、他機２６ｏが決定した第２の決定値とを比較することにより、自機２６ｅと他機２６ｏとの優劣を判定する。このような判定は、例えば、自機２６ｅに備えられた飛行制御部１３０によって行われ得る。
　ステップＳ１０９において、他機２６ｏは、他機２６ｏが決定した第２の決定値と、自機２６ｅが決定した第１の決定値とを比較することにより、他機２６ｏと自機２６ｅとの優劣を判定する。このような判定は、例えば、他機２６ｏに備えられた飛行制御部１３０によって行われ得る。なお、ステップＳ１０８とステップＳ１０９とは、同じタイミングで行われなくてもよい。
　こうして、自機２６ｅと他機２６ｏとの優先劣後が所定規則に基づいて決定され得る。なお、自機２６ｅによって選択された選択肢と、他機２６ｏによって選択された選択肢とが同一であった場合、ステップＳ１０４～Ｓ１０９が繰り返される。即ち、自機２６ｅによって決定された第１の決定値と、他機２６ｏによって決定された第２の決定値とが同一であった場合、ステップＳ１０４～Ｓ１０９が繰り返される。この後、図３に示すステップＳ７４に遷移する。こうして、自機２６ｅが決定した第１の決定値と、他機２６ｏが決定した第２の決定値との優劣関係に基づいて、飛行制御部１３０が制御される。
　このような構成によれば、自機２６ｅと他機２６ｏとの優先劣後度Ｒが同等である場合であっても、自機２６ｅと他機２６ｏとの優先劣後を良好に決定することができる。
　なお、ここでは、優劣決定部６４によって決定された自機２６ｅの優先劣後度Ｒと優劣決定部６４によって決定された他機２６ｏの優先劣後度Ｒとが同等である場合に、上記のような処理が行われる場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、自機２６ｅの優先劣後度Ｒと他機２６ｏの優先劣後度Ｒとが優劣決定部６４によって決定されない構成において、上記のような処理が行われるようにしてもよい。
　図７は、優先劣後度が同等である場合の他の例を示すフローチャートである。図７に示す処理は、例えば、図３のステップＳ７３において、自機２６ｅの優先劣後度Ｒと他機２６ｏの優先劣後度Ｒとが同等であった場合に行われ得る。
　まず、ステップＳ１０１、Ｓ１０２は、図６を用いて上述したステップＳ１０１、Ｓ１０２と同様であるため、説明を省略する。
　ステップＳ１１１において、自機２６ｅは、決定結果の送信を行う予定の時刻である送信予定時刻を提案するための信号を、他機２６ｏに対して送信する。即ち、自機２６ｅは、かかる送信予定時刻を示す送信予定時刻情報を、他機２６ｏに対して送信する。この後、ステップＳ１１２に遷移する。
　ステップＳ１１２において、他機２６ｏは、自機２６ｅから提案された送信予定時刻を承諾することを示す信号を、自機２６ｅに対して送信する。この後、ステップＳ１０４、Ｓ１０５に遷移する。
　なお、ここでは、送信予定時刻情報が自機２６ｅから他機２６ｏに送信される場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。他機２６ｏから自機２６ｅに送信予定時刻情報が送信されるようにしてもよい。この場合、他機２６ｏから提案された送信予定時刻を承諾することを示す信号は、自機２６ｅから他機２６ｏに対して送信される。
　ステップＳ１０４～Ｓ１０９は、図６を用いて上述したステップＳ１０４～Ｓ１０９と同様であるため、説明を省略する。
　こうして、自機２６ｅと他機２６ｏとの優先劣後が所定規則に基づいて決定され得る。なお、自機２６ｅによって決定された第１の決定値と、他機２６ｏによって決定された第２の決定値とが同一であった場合、ステップＳ１０４～Ｓ１０９が繰り返される。この後、図３に示すステップＳ７４に遷移する。
　このように、自機２６ｅによって決定された第１の決定値と、他機２６ｏによって決定された第２の決定値とを、送信予定時刻情報に基づくタイミングで互いに送信するようにしてもよい。
　なお、ここでは、優劣決定部６４によって決定された自機２６ｅの優先劣後度Ｒと優劣決定部６４によって決定された他機２６ｏの優先劣後度Ｒとが同等である場合に、上記のような処理が行われる場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、自機２６ｅの優先劣後度Ｒと他機２６ｏの優先劣後度Ｒとが優劣決定部６４によって決定されない構成において、上記のような処理が行われるようにしてもよい。
　図６及び図７に示す例においては、要求信号の送信（ステップＳ１０１）と承諾信号の送信（ステップＳ１０２）とが実行される場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。自機２６ｅの優先劣後度Ｒと他機２６ｏの優先劣後度Ｒとが同等である場合に、自機２６ｅと他機２６ｏとの優先劣後をどのような規則を用いて決定するかが予め定められている場合には、以下のような処理が実行され得る。図８は、優先劣後度が同等である場合の動作の例を示すフローチャートである。図８には、自機２６ｅの優先劣後度Ｒと他機２６ｏの優先劣後度Ｒとが同等である場合に、どのような規則を用いて自機２６ｅと他機２６ｏとの優先劣後を決定するかが、予め定められている場合の例が示されている。図８には、自機２６ｅの優先劣後度Ｒと他機２６ｏの優先劣後度Ｒとが同等である場合に、状態情報を用いて自機２６ｅと他機２６ｏとの優先劣後を決定することが、予め定められている場合の例が示されている。即ち、図８に示す例においては、自機２６ｅの状態情報が第１の決定値とされ、他機２６ｏの状態情報が第２の決定値とされる。ここでは、状態情報として、ドローン２６の推進エネルギー源の残容量を用いる場合を例に説明するが、これに限定されるものではない。図８に示す処理は、例えば、図３のステップＳ７３において、自機２６ｅの優先劣後度Ｒと他機２６ｏの優先劣後度Ｒとが同等であった場合に行われ得る。
　図８に示すように、ステップＳ１０１、Ｓ１０２を実行することなく、ステップＳ１０３が実行される。ステップＳ１０３は、図６を用いて上述したステップＳ１０３と同様であるため、説明を省略する。この後、ステップＳ１１１、Ｓ１１２に遷移する。
　ステップＳ１１１において、自機２６ｅは、第１の決定値を他機２６ｏに送信する。例えば、自機２６ｅに関する状態情報が、第１の決定値とされる。ここでは、自機２６ｅから他機２６ｏに送信される状態情報が、自機２６ｅの推進エネルギー源の残容量を示す残容量情報である場合を例に説明するが、これに限定されるものではない。ステップＳ１１２において、他機２６ｏは、第２の決定値を自機２６ｅに送信する。例えば、他機２６ｏに関する状態情報が、第２の決定値とされる。ここでは、他機２６ｏから自機２６ｅに送信される状態情報が、他機２６ｏの推進エネルギー源の残容量を示す残容量情報である場合を例に説明するが、これに限定されるものではない。この後、ステップＳ１１３、Ｓ１１４に遷移する。
　ステップＳ１１３において、自機２６ｅは、第１の決定値と第２の決定値とを比較することにより、自機２６ｅと他機２６ｏとの優先劣後を認識する。即ち、自機２６ｅは、自機２６ｅに関する状態情報と他機２６ｏに関する状態情報とを比較することにより、自機２６ｅと他機２６ｏとの優先劣後を認識する。
　ステップＳ１１４において、他機２６ｏは、第１の決定値と第２の決定値とを比較することにより、他機２６ｏと自機２６ｅとの優先劣後を認識する。即ち、他機２６ｏは、他機２６ｏに関する状態情報と自機２６ｅに関する状態情報とを比較することにより、他機２６ｏと自機２６ｅとの優先劣後を認識する。
　こうして、自機２６ｅと他機２６ｏとの優先劣後が所定規則に基づいて決定され得る。この後、図３に示すステップＳ７４に遷移する。
　このように、どのような規則を用いて自機２６ｅと他機２６ｏとの優先劣後を決定するかが予め定められていてもよい。
　なお、ここでは、第１の決定値が自機２６ｅに関する状態情報である場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、三すくみの関係にある複数の選択肢のうちから自機２６ｅによって選択される選択肢を、第１の決定値としてもよい。また、ここでは、第２の決定値が他機２６ｏに関する状態情報である場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、三すくみの関係にある複数の選択肢のうちから他機２６ｏによって選択される選択肢を、第２の決定値としてもよい。
　また、ここでは、優劣決定部６４によって決定された自機２６ｅの優先劣後度Ｒと優劣決定部６４によって決定された他機２６ｏの優先劣後度Ｒとが同等である場合に、上記のような処理が行われる場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、自機２６ｅの優先劣後度Ｒと他機２６ｏの優先劣後度Ｒとが優劣決定部６４によって決定されない構成において、上記のような処理が行われるようにしてもよい。
　図８に示す例においては、タイミング信号の送受信（ステップＳ１０３）が実行される場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。自機２６ｅと他機２６ｏとの間の距離が所定距離未満になった際に、ドローン２６の状態を示す状態情報が送信されるようにしてもよい。図９は、優先劣後度が同等である場合の動作の例を示すフローチャートである。図９には、自機２６ｅと他機２６ｏとの間の距離が所定距離未満になった際に状態情報が送信される場合の例が示されている。即ち、図９に示す例においては、自機２６ｅの状態情報が第１の決定値とされ、他機２６ｏの状態情報が第２の決定値とされる。なお、ここでは、自機２６ｅと他機２６ｏとの間の距離が所定距離未満になった際に状態情報が送信される場合を例に説明するが、これに限定されるものではない。自機２６ｅと他機２６ｏとの間の距離が所定距離未満になった際に、状態情報以外の個体情報が送信されるようにしてもよい。図９に示す処理は、例えば、図３のステップＳ７３において、自機２６ｅの優先劣後度Ｒと他機２６ｏの優先劣後度Ｒとが同等であった場合に行われ得る。
　図９に示すように、ステップＳ１０１、Ｓ１０２、Ｓ１０３を実行することなく、ステップＳ１２１、Ｓ１２２が実行される。
　ステップＳ１２１において、自機２６ｅは、自機２６ｅと他機２６ｏとの間の距離が所定距離未満であるか否かを判定する。自機２６ｅと他機２６ｏとの間の距離が所定距離以上である場合（ステップＳ１２１においてＮＯ）、ステップＳ１２１が繰り返される。自機２６ｅと他機２６ｏとの間の距離が所定距離未満である場合（ステップＳ１２１においてＹＥＳ）、ステップＳ１１１に遷移する。
　ステップＳ１２２において、他機２６ｏは、他機２６ｏと自機２６ｅとの間の距離が所定距離未満であるか否かを判定する。他機２６ｏと自機２６ｅとの間の距離が所定距離以上である場合（ステップＳ１２２においてＮＯ）、ステップＳ１２２が繰り返される。他機２６ｏと自機２６ｅとの間の距離が所定距離未満である場合（ステップＳ１２２においてＹＥＳ）、ステップＳ１１２に遷移する。
　ステップＳ１１１～Ｓ１１４は、図８を用いて上述したステップＳ１１１～Ｓ１１４と同様であるため、説明を省略する。
　こうして、自機２６ｅと他機２６ｏとの優先劣後が所定規則に基づいて決定され得る。この後、図３に示すステップＳ７４に遷移する。
　このように、自機２６ｅと他機２６ｏとの間の距離が所定距離未満になった際に、ドローン２６の状態を示す状態情報が送信されるようにしてもよい。
　なお、ここでは、第１の決定値が自機２６ｅに関する状態情報である場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、三すくみの関係にある複数の選択肢のうちから自機２６ｅによって選択される選択肢を、第１の決定値としてもよい。また、ここでは、第２の決定値が他機２６ｏに関する状態情報である場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、三すくみの関係にある複数の選択肢のうちから他機２６ｏによって選択される選択肢を、第２の決定値としてもよい。
　また、ここでは、優劣決定部６４によって決定された自機２６ｅの優先劣後度Ｒと優劣決定部６４によって決定された他機２６ｏの優先劣後度Ｒとが同等である場合に、上記のような処理が行われる場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、自機２６ｅの優先劣後度Ｒと他機２６ｏの優先劣後度Ｒとが優劣決定部６４によって決定されない構成において、上記のような処理が行われるようにしてもよい。
　図６に示す例においては、要求信号の送信（ステップＳ１０１）と承諾信号の送信（ステップＳ１０２）とが実行される場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。要求信号の送信（ステップＳ１０１）と承諾信号の送信（ステップＳ１０２）とを実行することなく、どのような規則を用いて優先劣後を決定するかのネゴシエーションが自機２６ｅと他機２６ｏとの間において行われるようにしてもよい。図１０は、優先劣後度が同等である場合の動作の例を示すフローチャートである。図１０には、どのような規則を用いて優先劣後を決定するかのネゴシエーションが行われる場合の例が示されている。図１０には、状態情報に基づいて優先劣後を決定する場合の例が示されているが、これに限定されるものではない。図１０に示す処理は、例えば、図３のステップＳ７３において、自機２６ｅの優先劣後度Ｒと他機２６ｏの優先劣後度Ｒとが同等であった場合に行われ得る。
　ステップＳ１３１において、どのような規則を用いて優先劣後を決定するかのネゴシエーションが、自機２６ｅと他機２６ｏとの間において行われる。この後、ステップＳ１０３に遷移する。
　ステップＳ１０３は、図６を用いて上述したステップＳ１０３と同様であるため、説明を省略する。この後、ステップＳ１１１、Ｓ１１２に遷移する。
　ステップＳ１１１～Ｓ１１４は、図８を用いて上述したステップＳ１１１～Ｓ１１４と同様であるため、説明を省略する。
　こうして、自機２６ｅと他機２６ｏとの優先劣後が所定規則に基づいて決定され得る。この後、図３に示すステップＳ７４に遷移する。
　このように、要求信号の送信と承諾信号の送信とを実行することなく、どのような規則を用いて優先劣後を決定するかのネゴシエーションが自機２６ｅと他機２６ｏとの間において行われるようにしてもよい。
　なお、ここでは、第１の決定値が自機２６ｅに関する状態情報である場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、三すくみの関係にある複数の選択肢のうちから自機２６ｅによって選択される選択肢を、第１の決定値としてもよい。また、ここでは、第２の決定値が他機２６ｏに関する状態情報である場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、三すくみの関係にある複数の選択肢のうちから他機２６ｏによって選択される選択肢を、第２の決定値としてもよい。
　なお、ここでは、優劣決定部６４によって決定された自機２６ｅの優先劣後度Ｒと優劣決定部６４によって決定された他機２６ｏの優先劣後度Ｒとが同等である場合に、上記のような処理が行われる場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、自機２６ｅの優先劣後度Ｒと他機２６ｏの優先劣後度Ｒとが優劣決定部６４によって決定されない構成において、上記のような処理が行われるようにしてもよい。
　或いは、自機２６ｅと他機２６ｏの少なくとも一方がサービスサーバ２２と通信し、一時的に適用する新たな優先劣後度Ｒを取得してもよい。
　上記実施形態では、ドローン２６に複数回の配送を行わせる場合に新たな優先劣後度Ｒを付与した（図３のＳ８１）。しかしながら、例えば、それ以外の場面に、新たな優先劣後度Ｒを付与してもよい。例えば、セキュリティ監視目的で上空を巡回しているドローン２６に対し、荷物配送を行わせるために新たな優先劣後度Ｒ（及び新たな飛行経路ＲＴｆ）を付与してもよい。このような場合も、サービスサーバ２２は、ドローン２６から受信確認を受信すること（図２のＳ２６）が好ましい。
　また、上記実施形態では、移動管理部２８からドローン２６に優先劣後度Ｒが送信される場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、優劣決定部６４によって決定された優先劣後度Ｒを比較する比較部６５が、移動管理部２８に備えられていてもよい。図１１は、移動管理部に比較部が備えられている場合の例を示す全体構成図である。比較部６５は、例えば、ドローン２６ｅの優先劣後度Ｒと、ドローン２６ｏの優先劣後度Ｒとを比較し得る。移動管理部２８は、比較部６５によって得られた比較結果をドローン２６に送信する。このように、比較部６５によって得られた比較結果がドローン２６に送信されるようにしてもよい。このように構成することによっても、複数のドローン２６の相互の行動を好適に設定し得る。
　また、上記実施形態では、移動管理部２８からドローン２６に優先劣後度Ｒが送信される場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、優劣決定部６４によって決定された優先劣後度Ｒに基づいて制御内容を決定する制御内容決定部６７が、移動管理部２８に備えられていてもよい。図１２は、移動管理部に制御内容決定部が備えられている場合の例を示す全体構成図である。制御内容決定部６７は、ドローン２６ｅの優先劣後度Ｒとドローン２６ｏの優先劣後度Ｒとに基づいて、制御内容を決定する。移動管理部２８は、制御内容決定部６７によって決定された制御内容をドローン２６に送信する。このように、制御内容決定部６７によって決定された制御内容がドローン２６に送信されるようにしてもよい。このように構成することによっても、複数のドローン２６の相互の行動を好適に設定し得る。
　また、上記実施形態では、自機２６ｅと他機２６ｏのいずれもがドローン、即ち、自律移動体である場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、他機２６ｏが、操縦者が搭乗している非自律移動体であってもよい。
　また、上記実施形態では、飛行制御部１３０が優先劣後度Ｒをブロードキャストする場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、他機２６ｏの優先劣後度Ｒの発信を他機２６ｏに対して要求するための要求信号を、自機２６ｅが他機２６ｏに対して発信するようにしてもよい。そして、当該要求信号に基づいて、他機２６ｏが自機２６ｅに対して優先劣後度Ｒを発信するようにしてもよい。このような要求信号を発信するための要求信号発信部は、例えば、上述したように、電波通信装置１０４及び光通信装置１０２のうちの少なくともいずれかによって実現され得る。
　また、上記実施形態におけるステップＳ７６において、以下のような処理が実行されるように管理システムを構成してもよい。図１３は、変形実施形態に係る管理システムの概要を示す全体構成図である。
　図１３に示すように、演算部１２２には、飛行制御部１３０と、優劣取得部１３６と、近接抑制部１３８と、移動制限部１４０、位置予測部１４２とが備えられている。飛行制御部１３０と、優劣取得部１３６と、近接抑制部１３８と、移動制限部１４０とは、記憶部１２４に記憶されているプログラムが演算部１２２によって実行されることによって実現され得る。なお、図１を用いて上述した優劣比較部１３２、優劣変更部１３４等が演算部１２２に更に備えられていてもよい。また、図１１を用いて上述した比較部６５が、演算部６１に更に備えられていてもよい。また、図１２を用いて上述した制御内容決定部６７が、演算部６１に更に備えられていてもよい。
　優劣取得部１３６は、自機２６ｅと他機２６ｏとの移動に関する優先劣後関係を取得する。優先劣後関係の例としては、例えば、上記実施形態において上述した優先劣後度Ｒが挙げられるが、これに限定されるものではない。優先劣後関係は、自機２６ｅ及び他機２６ｏの個体情報等に基づいて決定され得る。優先劣後関係は、移動管理部２８によって決定されるようにしてもよいし、自機２６ｅと他機２６ｏとの間で決定されるようにしてもよい。
　近接抑制部１３８は、自機２６ｅが他機２６ｏに対して劣後することを優劣取得部１３６が取得した場合に、他機２６ｏの現在の位置又は他機２６ｏの将来の位置（将来の移動経路）への自機２６ｅの近接を抑制する。具体的には、かかる場合、近接抑制部１３８は、自機２６ｅの位置が他機２６ｏの現在の位置又は他機２６ｏの将来の位置に近づかないように飛行制御部１３０を制御する。また、かかる場合、近接抑制部１３８は、自機２６ｅの現在の位置を維持するように飛行制御部１３０を制御してもよい。また、かかる場合、近接抑制部１３８は、他機２６ｏの現在の位置又は他機２６ｏの将来の位置から自機２６ｅが遠ざかるように飛行制御部１３０を制御してもよい。このような近接の抑制は、上記実施形態におけるステップＳ７６において実行され得る。
　移動制限部１４０は、自機２６ｅが他機２６ｏに対して劣後することを優劣取得部１３６が取得した場合、複数の分割空間１４３のうちから選択される移動可能空間１４４（図１４参照）内に自機２６ｅの移動先を制限する。移動可能空間１４４は、鉛直方向におけるサイズが水平方向におけるサイズより小さい空間である。図１４には、１２個の分割空間１４３が例として図示されている。
　位置予測部１４２は、他機２６ｏの現在の位置と、他機２６ｏの現在の進行方向と、他機２６ｏの現在の速度に基づいて、他機２６ｏの将来の位置を予測し得る。
　図１４は、移動空間の例を示す概略図である。図１４には、高度範囲ＨＡと、高度範囲ＨＢと、高度範囲ＨＣと、高度範囲ＨＤとが図示されているが、これに限定されるものではない。また、図１４には、領域ＲＡと、領域ＲＢと、領域ＲＣとが図示されているが、これに限定されるものではない。図１４には、自機２６ｅが領域ＲＡの上空を移動中であり、且つ、自機２６ｅの高度が高度範囲ＨＣの範囲内である場合の例が示されている。また、図１４には、他機２６ｏが領域ＲＣの上空を移動中であり、且つ、他機２６ｏの高度が高度範囲ＨＣの範囲内である場合の例が示されている。図１４において他機２６ｏに付された矢印は、他機２６ｏの移動経路の予測、即ち、予測経路の例を示している。図１４に示す例においては、領域ＲＣの上空、且つ、高度範囲ＨＣの範囲内に他機２６ｏが位置している。領域ＲＢの上空、且つ、高度範囲ＨＢの範囲内に他機２６ｏが移動し、その後、領域ＲＡの上空、且つ、高度範囲ＨＡの範囲内に他機２６ｏが移動することが予測されている場合の例が、図１４に示されている。図１４において自機２６ｅに付された実線の矢印は、自機２６ｅの適切な移動経路の例を示している。図１４において自機２６ｅに付された破線の矢印は、自機２６ｅの不適切な移動経路の例を示している。図１４には、領域ＲＢの上空、且つ、高度範囲ＨＣの範囲に、移動可能空間１４４が設定される場合の例が示されているが、これに限定されるものではない。
　図１５Ａ～図１５Ｄは、移動可能空間の形状を示す概略図である。図１５Ａ及び図１５Ｂは、鉛直方向視における移動可能空間１４４の形状が楕円形である場合の例を示している。図１５Ａは、斜視図であり、図１５Ｂは、平面図である。このような移動可能空間１４４が設定される場合、当該移動可能空間１４４の上面を構成する楕円形の長軸は、ドローン２６の進行方向のうちの水平成分と一致するように設定され得る。図１５Ｃ及び図１５Ｄは、鉛直方向視における移動可能空間１４４の形状が円形である場合の例を示している。図１５Ｃは、斜視図であり、図１５Ｄは、平面図である。
　他機２６ｏが自機２６ｅより優先していることが優劣取得部１３６によって取得され、他機２６ｏの将来の位置が、領域ＲＢの上空、且つ、高度範囲ＨＢの範囲内である場合、近接抑制部１３８は、以下のように飛行制御部１３０を制御する。即ち、このような場合、近接抑制部１３８は、他機２６ｏの将来の位置への自機２６ｅの近接を抑制するように、飛行制御部１３０を制御する。例えば、近接抑制部１３８は、他機２６ｏの将来の位置に自機２６ｅが過度に近づかないように飛行制御部１３０を制御する。上述したように、ここでは、領域ＲＢの上空、且つ、高度範囲ＨＣの範囲に、移動可能空間１４４が設定される場合の例が示されている。なお、領域ＲＢの上空、且つ、高度範囲ＨＢの範囲に移動可能空間１４４を設定した場合には、他機２６ｏの将来の位置に自機２６ｅが過度に近づいてしまうため、当該範囲には移動可能空間１４４は設定されない。
　なお、上記においては、領域ＲＢの上空、且つ、高度範囲ＨＣの範囲に、自機２６ｅの移動可能空間１４４を設定する場合の例を示したが、これに限定されるものではない。近接抑制部１３８は、他機２６ｏの移動方向のうちの鉛直方向成分と、自機２６ｅの移動方向のうちの鉛直方向成分とが逆方向となるように、自機２６ｅの移動方向を制御するようにしてもよい。例えば、近接抑制部１３８は、領域ＲＢの上空、且つ、高度範囲ＨＤの範囲に、移動可能空間１４４を設定するようにしてもよい。このように移動可能空間１４４を設定すれば、自機２６ｅと他機２６ｏとを十分に遠ざけ得るため、安全性の向上に寄与することができる。
　近接抑制部１３８は、領域ＲＢの上空、且つ、高度範囲ＨＤの範囲に、他機２６ｏｘが複数存在している場合には、当該他機２６ｏｘが自機２６ｅに対して劣後している場合であっても、当該空間に移動可能空間１４４を設定しない。他機２６ｏｘが複数存在している空間に自機２６ｅを進入させた場合には、安全性を確保することが必ずしも容易ではないためである。このように、近接抑制部１３８は、他機２６ｏｘが複数存在している場合には、他機２６ｏｘの現在の位置又は他機２６ｏｘの将来の位置への自機２６ｅの接近を抑制する。
　近接抑制部１３８は、領域ＲＡの上空、且つ、高度範囲ＨＤの範囲に、移動可能空間１４４を設定するようにしてもよい。このように、他機２６ｏの現在の位置又は他機２６ｏの将来の位置から自機２６ｅを遠ざけるように移動可能空間１４４を設定すれば、安全性の更なる向上に寄与することができる。
　上記のような構成によれば、自機２６ｅと他機２６ｏとの接近を回避し得るため、安全性の向上に寄与することができる。
　上記実施形態をまとめると以下のようになる。
　管理システム（１０）は、自律的に移動するための自律制御部（１３０）を備える自律移動体（２６ｅ）を含む複数の移動体（２６）と通信装置を介して通信し、前記複数の移動体の移動を管理する移動管理部（２８）を備える管理システムであって、前記自律移動体は、前記複数の移動体のうちの前記自律移動体とは異なる移動体である他の移動体（２６ｏ）と前記自律移動体との移動に関する優先劣後関係を取得する優劣取得部（１３６）と、前記自律移動体が前記他の移動体に対して劣後することを前記優劣取得部が取得した場合に、前記他の移動体の現在の位置又は前記他の移動体の将来の位置への前記自律移動体の近接を抑制する近接抑制部（１３８）とを備えることを特徴とする。このような構成によれば、自律移動体と他の移動体との接近を抑制し得るため、安全性の向上に寄与することができる。
　前記自律移動体及び前記他の移動体は、飛行体であり、前記自律移動体は、鉛直方向におけるサイズが水平方向におけるサイズより小さい移動可能空間（１４４）内に前記自律移動体の移動先を制限する移動制限部（１４０）を更に備えるようにしてもよい。
　鉛直方向視における前記移動可能空間の形状は、円形又は楕円形であるようにしてもよい。
　前記複数の移動体のうちの前記自律移動体と前記他の移動体のいずれとも異なる移動体である更に他の移動体（２６ｏｘ）が前記移動可能空間内に存在する場合、前記近接抑制部は、前記更に他の移動体の現在の位置又は前記更に他の移動体の将来の位置への前記自律移動体の接近を抑制するようにしてもよい。このような構成によれば、安全の更なる向上に寄与することができる。
　前記自律移動体が前記他の移動体に対して劣後することを前記優劣取得部が取得した場合、前記近接抑制部は、前記他の移動体の前記現在の位置又は前記他の移動体の前記将来の位置から前記自律移動体が遠ざかるように前記自律制御部を制御するようにしてもよい。このような構成によれば、安全の更なる向上に寄与することができる。
　前記自律移動体は、前記他の移動体の現在の速度に基づいて前記他の移動体の前記将来の位置を予測する位置予測部（１４２）を更に備えるようにしてもよい。
　前記近接抑制部は、前記他の移動体の移動方向のうちの鉛直方向成分と、前記自律移動体の移動方向のうちの鉛直方向成分とが逆方向となるように、前記自律移動体の前記移動方向を制御するようにしてもよい。このような構成によれば、安全の更なる向上に寄与することができる。
　前記優先劣後関係は、前記移動体の利用用途に基づいて定められる機体情報に基づいて決定されるようにしてもよい。
　前記優先劣後関係は、前記移動体の搭乗者の有無に基づいて定められる搭乗者情報に基づいて決定され、前記搭乗者情報が搭乗者有りである前記移動体は、前記搭乗者情報が搭乗者無しである前記移動体に対して優先するようにしてもよい。
　前記優先劣後関係は、前記移動体の搭載物の価値に基づいて定められる搭載物情報に基づいて決定され、前記搭載物情報が第１の価値である前記移動体は、前記搭載物情報が前記第１の価値より低い第２の価値である前記移動体に対して優先するようにしてもよい。
　前記優先劣後関係は、前記移動体の移動速度を示す移動速度情報に基づいて決定され、前記移動速度情報が第１の移動速度である前記移動体は、前記移動速度情報が前記第１の移動速度より低い第２の移動速度である前記移動体に対して劣後するようにしてもよい。
　前記優先劣後関係は、前記移動体の移動高度を示す移動高度情報に基づいて決定され、前記移動高度情報が第１の移動高度である前記移動体は、前記移動高度情報が前記第１の移動高度より低い第２の移動高度である前記移動体に対して劣後するようにしてもよい。
　前記優先劣後関係は、前記移動体の推進エネルギー源の残容量を示す残容量情報に基づいて決定され、前記残容量情報が第１の残容量である前記移動体は、前記残容量情報が前記第１の残容量より少ない第２の残容量である前記移動体に対して劣後するようにしてもよい。
　前記優先劣後関係は、前記移動体の推進エネルギー源による移動可能距離を示す移動可能距離情報に基づいて決定され、前記移動可能距離情報が第１の移動可能距離である前記移動体は、前記移動可能距離情報が前記第１の移動可能距離より短い第２の移動可能距離である前記移動体に対して劣後するようにしてもよい。
　前記優先劣後関係は、前記移動体の最高速度に基づいて定められる最高速度情報に基づいて決定され、前記最高速度情報が第１の最高速度である前記移動体は、前記最高速度情報が前記第１の最高速度より低い第２の最高速度である前記移動体に対して劣後するようにしてもよい。
　前記最高速度は、鉛直方向における最高速度であるようにしてもよい。
　前記優先劣後関係は、前記移動体に備えられた推進装置の最高出力に基づいて定められる最高出力情報に基づいて決定され、前記最高出力情報が第１の最高出力である前記移動体は、前記最高出力情報が前記第１の最高出力より低い第２の最高出力である前記移動体に対して劣後するようにしてもよい。
　管理システムの制御方法は、自律的に移動するための自律制御部を備える自律移動体を含む複数の移動体の移動を管理する管理システムの制御方法であって、前記複数の移動体のうちの前記自律移動体とは異なる移動体である他の移動体と前記自律移動体との移動に関する優先劣後関係を取得するステップ（Ｓ７２、Ｓ７３）と、前記自律移動体が前記他の移動体に対して劣後することが前記優先劣後関係を取得するステップにおいて取得された場合に、前記他の移動体の現在の位置又は前記他の移動体の将来の位置への前記自律移動体の近接を抑制するステップ（Ｓ７６）とを有する。
　プログラムは、コンピュータに、自律的に移動するための自律制御部を備える自律移動体を含む複数の移動体のうちの前記自律移動体とは異なる移動体である他の移動体と前記自律移動体との移動に関する優先劣後関係を取得するステップと、前記自律移動体が前記他の移動体に対して劣後することが前記優先劣後関係を取得するステップにおいて取得された場合に、前記他の移動体の現在の位置又は前記他の移動体の将来の位置への前記自律移動体の近接を抑制するステップとを実行させる。
　自律移動体は、自律的に移動するための自律制御部を備える自律移動体であって、複数の移動体のうちの前記自律移動体とは異なる移動体である他の移動体と前記自律移動体との移動に関する優先劣後関係を取得する優劣取得部と、前記自律移動体が前記他の移動体に対して劣後することを前記優劣取得部が取得した場合に、前記他の移動体の現在の位置又は前記他の移動体の将来の位置への前記自律移動体の近接を抑制する近接抑制部とを備えることを特徴とする。
１０…管理システム　　　　　　　　　２０…顧客端末
２２…サービス管理サーバ　　　　　　２４…交通管理サーバ
２６…ドローン　　　　　　　　　　　２６ｅ…自機
２６ｏ、２６ｏｘ…他機　　　　　　　２８…移動管理部
３０…インターネット　　　　　　　　３２…無線中継局
５０…注文データベース　　　　　　　５１、６１、１２２…演算部
５２…在庫データベース　　　　　　　５３、６３、１２４…記憶部
５４…ドローンデータベース　　　　　５６…第１地図データベース
５８…配送データベース　　　　　　　６０…第２地図データベース
６２…飛行スケジュールデータベース　６４…優劣決定部
６５…比較部　　　　　　　　　　　　６６…優劣修正部
６７…制御内容決定部　　　　　　　　６８…監視部
７０…倉庫　　　　　　　　　　　　　１００…センサ群
１０２…光通信装置　　　　　　　　　１０４…電波通信装置
１０６…ドローン制御装置　　　　　　１０８…プロペラ駆動部
１１０…ＧＰＳセンサ　　　　　　　　１１２…速度計
１１４…高度計　　　　　　　　　　　１１６…ジャイロセンサ
１１８…カメラ　　　　　　　　　　　１２０…入出力部
１３０…飛行制御部　　　　　　　　　１３２…優劣比較部
１３４…優劣変更部　　　　　　　　　１３６…優劣取得部
１３８…近接抑制部　　　　　　　　　１４０…移動制限部
１４２…位置予測部　　　　　　　　　１４４…移動可能空間
１５０ａ～１５０ｄ…プロペラ
１５２ａ～１５２ｄ…プロペラアクチュエータ
ＨＡ～ＨＤ…高度範囲　　　　　　　　ＲＡ～ＲＣ…領域

Claims (20)

  1. 　自律的に移動するための自律制御部（１３０）を備える自律移動体（２６ｅ）を含む複数の移動体（２６）と通信装置を介して通信し、前記複数の移動体の移動を管理する移動管理部（２８）を備える管理システム（１０）であって、
    　前記自律移動体は、
    　前記複数の移動体のうちの前記自律移動体とは異なる移動体である他の移動体（２６ｏ）と前記自律移動体との移動に関する優先劣後関係を取得する優劣取得部（１３６）と、
    　前記自律移動体が前記他の移動体に対して劣後することを前記優劣取得部が取得した場合に、前記他の移動体の現在の位置又は前記他の移動体の将来の位置への前記自律移動体の近接を抑制する近接抑制部（１３８）とを備える
    　ことを特徴とする管理システム。
  2. 　請求項１に記載の管理システムにおいて、
    　前記自律移動体及び前記他の移動体は、飛行体であり、
    　前記自律移動体は、鉛直方向におけるサイズが水平方向におけるサイズより小さい移動可能空間（１４４）内に前記自律移動体の移動先を制限する移動制限部（１４０）を更に備える
    　ことを特徴とする管理システム。
  3. 　請求項２に記載の管理システムにおいて、
    　鉛直方向視における前記移動可能空間の形状は、円形又は楕円形である
    　ことを特徴とする管理システム。
  4. 　請求項２又は３に記載の管理システムにおいて、
    　前記複数の移動体のうちの前記自律移動体と前記他の移動体のいずれとも異なる移動体である更に他の移動体（２６ｏｘ）が前記移動可能空間内に存在する場合、前記近接抑制部は、前記更に他の移動体の現在の位置又は前記更に他の移動体の将来の位置への前記自律移動体の接近を抑制する
    　ことを特徴とする管理システム。
  5. 　請求項１～４のいずれか１項に記載の管理システムにおいて、
    　前記自律移動体が前記他の移動体に対して劣後することを前記優劣取得部が取得した場合、前記近接抑制部は、前記他の移動体の前記現在の位置又は前記他の移動体の前記将来の位置から前記自律移動体が遠ざかるように前記自律制御部を制御する
    　ことを特徴とする管理システム。
  6. 　請求項１～５のいずれか１項に記載の管理システムにおいて、
    　前記自律移動体は、前記他の移動体の現在の速度に基づいて前記他の移動体の前記将来の位置を予測する位置予測部（１４２）を更に備える
    　ことを特徴とする管理システム。
  7. 　請求項１～６のいずれか１項に記載の管理システムにおいて、
    　前記近接抑制部は、前記他の移動体の移動方向のうちの鉛直方向成分と、前記自律移動体の移動方向のうちの鉛直方向成分とが逆方向となるように、前記自律移動体の前記移動方向を制御する
    　ことを特徴とする管理システム。
  8. 　請求項１～７のいずれか１項に記載の管理システムにおいて、
    　前記優先劣後関係は、前記移動体の利用用途に基づいて定められる機体情報に基づいて決定される
    　ことを特徴とする管理システム。
  9. 　請求項１～７のいずれか１項に記載の管理システムにおいて、
    　前記優先劣後関係は、前記移動体の搭乗者の有無に基づいて定められる搭乗者情報に基づいて決定され、
    　前記搭乗者情報が搭乗者有りである前記移動体は、前記搭乗者情報が搭乗者無しである前記移動体に対して優先する
    　ことを特徴とする管理システム。
  10. 　請求項１～７のいずれか１項に記載の管理システムにおいて、
    　前記優先劣後関係は、前記移動体の搭載物の価値に基づいて定められる搭載物情報に基づいて決定され、
    　前記搭載物情報が第１の価値である前記移動体は、前記搭載物情報が前記第１の価値より低い第２の価値である前記移動体に対して優先する
    　ことを特徴とする管理システム。
  11. 　請求項１～７のいずれか１項に記載の管理システムにおいて、
    　前記優先劣後関係は、前記移動体の移動速度を示す移動速度情報に基づいて決定され、
    　前記移動速度情報が第１の移動速度である前記移動体は、前記移動速度情報が前記第１の移動速度より低い第２の移動速度である前記移動体に対して劣後する
    　ことを特徴とする管理システム。
  12. 　請求項１～７のいずれか１項に記載の管理システムにおいて、
    　前記優先劣後関係は、前記移動体の移動高度を示す移動高度情報に基づいて決定され、
    　前記移動高度情報が第１の移動高度である前記移動体は、前記移動高度情報が前記第１の移動高度より低い第２の移動高度である前記移動体に対して劣後する
    　ことを特徴とする管理システム。
  13. 　請求項１～７のいずれか１項に記載の管理システムにおいて、
    　前記優先劣後関係は、前記移動体の推進エネルギー源の残容量を示す残容量情報に基づいて決定され、
    　前記残容量情報が第１の残容量である前記移動体は、前記残容量情報が前記第１の残容量より少ない第２の残容量である前記移動体に対して劣後する
    　ことを特徴とする管理システム。
  14. 　請求項１～７のいずれか１項に記載の管理システムにおいて、
    　前記優先劣後関係は、前記移動体の推進エネルギー源による移動可能距離を示す移動可能距離情報に基づいて決定され、
    　前記移動可能距離情報が第１の移動可能距離である前記移動体は、前記移動可能距離情報が前記第１の移動可能距離より短い第２の移動可能距離である前記移動体に対して劣後する
    　ことを特徴とする管理システム。
  15. 　請求項１～７のいずれか１項に記載の管理システムにおいて、
    　前記優先劣後関係は、前記移動体の最高速度に基づいて定められる最高速度情報に基づいて決定され、
    　前記最高速度情報が第１の最高速度である前記移動体は、前記最高速度情報が前記第１の最高速度より低い第２の最高速度である前記移動体に対して劣後する
    　ことを特徴とする管理システム。
  16. 　請求項１５に記載の管理システムにおいて、
    　前記最高速度は、鉛直方向における最高速度である
    　ことを特徴とする管理システム。
  17. 　請求項１～７のいずれか１項に記載の管理システムにおいて、
    　前記優先劣後関係は、前記移動体に備えられた推進装置の最高出力に基づいて定められる最高出力情報に基づいて決定され、
    　前記最高出力情報が第１の最高出力である前記移動体は、前記最高出力情報が前記第１の最高出力より低い第２の最高出力である前記移動体に対して劣後する
    　ことを特徴とする管理システム。
  18. 　自律的に移動するための自律制御部を備える自律移動体を含む複数の移動体の移動を管理する管理システムの制御方法であって、
    　前記複数の移動体のうちの前記自律移動体とは異なる移動体である他の移動体と前記自律移動体との移動に関する優先劣後関係を取得するステップと、
    　前記自律移動体が前記他の移動体に対して劣後することが前記優先劣後関係を取得するステップにおいて取得された場合に、前記他の移動体の現在の位置又は前記他の移動体の将来の位置への前記自律移動体の近接を抑制するステップと
    　を有することを特徴とする管理システムの制御方法。
  19. 　コンピュータに、
    　自律的に移動するための自律制御部を備える自律移動体を含む複数の移動体のうちの前記自律移動体とは異なる移動体である他の移動体と前記自律移動体との移動に関する優先劣後関係を取得するステップ（Ｓ７２、Ｓ７３）と、
    　前記自律移動体が前記他の移動体に対して劣後することが前記優先劣後関係を取得するステップにおいて取得された場合に、前記他の移動体の現在の位置又は前記他の移動体の将来の位置への前記自律移動体の近接を抑制するステップ（Ｓ７６）と
    　を実行させるためのプログラム。
  20. 　自律的に移動するための自律制御部を備える自律移動体であって、
    　複数の移動体のうちの前記自律移動体とは異なる移動体である他の移動体と前記自律移動体との移動に関する優先劣後関係を取得する優劣取得部と、
    　前記自律移動体が前記他の移動体に対して劣後することを前記優劣取得部が取得した場合に、前記他の移動体の現在の位置又は前記他の移動体の将来の位置への前記自律移動体の近接を抑制する近接抑制部とを備える
    　ことを特徴とする自律移動体。
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