WO2020184757A1 - 로봇 - Google Patents

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WO2020184757A1
WO2020184757A1 PCT/KR2019/002905 KR2019002905W WO2020184757A1 WO 2020184757 A1 WO2020184757 A1 WO 2020184757A1 KR 2019002905 W KR2019002905 W KR 2019002905W WO 2020184757 A1 WO2020184757 A1 WO 2020184757A1
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WO
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spin
tilting
spacer
robot
base
Prior art date
Application number
PCT/KR2019/002905
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English (en)
French (fr)
Inventor
김문찬
Original Assignee
엘지전자 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
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Priority to KR1020197024616A priority patent/KR20210127265A/ko
Priority to US16/502,998 priority patent/US11556131B2/en
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B25J19/023—Optical sensing devices including video camera means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/06—Safety devices
    • B25J19/061—Safety devices with audible signals
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/108—Bearings specially adapted therefor
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement

Definitions

  • the present invention relates to a robot.
  • Robots are machines that automatically process or operate a given task by their own capabilities, and the application fields of robots are generally classified into industrial, medical, space, and submarine applications, and recently communicate with humans by voice or gesture. There is a trend of increasing communication robots capable of performing communication.
  • a communication robot is a device that provides visual or auditory information to humans, and can move three-dimensionally while panning or tilting.
  • An example of such a communication robot is Korean Patent Application Publication No. 10-2014-0040094 A (April 2014). 02).
  • the communication robot further includes a rotator that includes a head, a neck and a torso for supporting the interfacing module, and rotates the head with respect to the body, and a tilter that tilts the head at a predetermined angle with respect to the body independently of the rotator ,
  • the tilter includes a tilter motor that moves the head between an angle of ⁇ 90° with respect to the Z axis.
  • An object of the present invention is to provide a robot capable of minimizing abrasion of a spin body.
  • a robot includes a base; At least one rolling bearing having an inner ring supported by the base and an outer ring rotating along the inner ring; A spacer in contact with the outer ring; A spin body to which the spacer is attached; A spin mechanism connected to the spin body to rotate the spin body 200 may be included.
  • the spacer may separate the spin body from the rolling bearing between the spin body and the rolling bearing.
  • the surface hardness of the spacer may be higher than that of the spin body.
  • the surface hardness of the spacer may be lower than that of the outer ring.
  • the spacer may have a closed loop cross-sectional shape.
  • the outer ring may be a metal material
  • the spacer may be a PE material
  • the base may be an ABS material.
  • a lower surface of the spacer may be an outer ring contact surface seated on the outer ring, and an upper surface of the spacer may be a spin body attachment surface attached to the spin body as an adhesive member.
  • the thickness of the spacer may be thinner than that of the outer ring.
  • the inner diameter of the spacer may be smaller than the diameter of the virtual circle connecting the plurality of bearings.
  • the outer diameter of the spacer may be larger than the diameter of the virtual circle.
  • the spin body may include a first body to which the spacer is attached to a bottom surface, and a second body extending from the first body to surround a gap between the base and the ring body and an outer circumference of the spacer.
  • the spin body may further include a third body extending from the second body and surrounding an outer circumference of the second body.
  • the robot may further include a speaker disposed inside the spin body.
  • the spacer minimizes wear of the spin body due to the bare work, thereby minimizing damage to the spin body, and extending the life of the spin body.
  • the spin body may protect the spacer and the bearing, and penetration of foreign substances between the spin body and the base may be minimized.
  • a speaker is disposed inside the spin body to make it compact, and since the center of gravity of the robot is lowered as much as possible, the rollover of the robot can be minimized.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating an example of a network system to which a robot according to an embodiment of the present invention is applied.
  • FIG. 2 is a perspective view showing a robot according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 3 is a control block diagram of a robot according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a front view of a robot according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a side view when the tilting body according to an embodiment of the present invention is tilted forward;
  • FIG. 6 is a side view when a tilting body according to an embodiment of the present invention is tilted rearward;
  • FIG. 7 is an exploded perspective view of a robot according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a cross-sectional view taken along line A-A of FIG. 4;
  • FIG. 9 is a cross-sectional view showing an enlarged interior of a base and a spin body according to the present invention.
  • FIG. 10 is an exploded perspective view showing a spin body and a spacer according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 11 is a bottom view showing a spin body and a bearing according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating an example of a network system to which a robot according to an embodiment of the present invention is applied.
  • the network system to which the robot is applied is a robot (robot, 1), an accessory (accessary, 2, 3a, 3b), and a gateway that transmits information to each other through a wired network or a wireless network. ), a terminal 6, a router (Access Point, 7), and a server (8).
  • the network can be built based on technologies such as Wi-Fi, Ethernet, zigbee, z-wave, and Bluetooth.
  • the robot 1, accessories 2, 3a, 3b, gateway 4, and router 7 may have a communication module that can be connected to a network according to a predetermined communication protocol.
  • the communication module provided in each of the devices (1, 2, 3a, 3b, 4, 7) constituting the network system can be determined, and the communication method between each device and the network or Accordingly, a plurality of communication modules may be provided in the device.
  • the robot 1 may be connected to the router 7 through wired (eg, Ethernet) or wireless (eg, wi-fi) communication. Communication between the robot 1 and the accessories 2, 3b can be made through the gateway 4 and the router 7, and as another example, the robot 1 and the accessory 3a or Other devices 5 can communicate with each other.
  • wired eg. Ethernet
  • wireless eg. wi-fi
  • a signal transmitted from the accessories 2 and 3b may be transmitted to the robot 1 through the gateway 4 and the router 7 in sequence, and the signal transmitted from the robot 1 is the router 7 And it can be transmitted to the accessories (2, 3b) via the gateway (4) in sequence.
  • a signal transmitted from the accessory (3a) or other device (5) may be transmitted to the robot (1) through the router (7), and the signal transmitted from the robot (1) is transmitted through the router (7). It can be transmitted to the accessory (3a) or other device (5).
  • information obtained by the sensor module of the accessories 2, 3a, 3b may be transmitted to the server 8, the terminal 6 or the robot 1 through a network.
  • a signal for controlling the sensor module, the control module, or the remote control module may be transmitted from the server 8, the robot 1 or the terminal 6 to the accessory 2. The transmission of these signals is performed via the gateway 4 and/or the router 7.
  • information transmitted from the robot 1 or accessory 2 may be stored in the server 8.
  • Information stored in the server 8 can be received by the terminal 6 connected to the server 8.
  • information transmitted from the terminal 6 may be transmitted to the robot 1 or the accessory 2 via the server 8.
  • a smart phone which is a terminal widely used in recent years, provides a convenient graphic-based UI
  • the robot 1 and/or the accessory 2 can be controlled through the UI, or the robot 1 and/or Alternatively, it is possible to process and display the information received from the accessory 2.
  • by updating an application mounted on the smartphone functions that can be implemented through the robot 1 and/or the accessory 2 may be expanded.
  • the terminal 6 and the robot 1 may directly communicate with each other.
  • the robot 1 and the terminal 6 can communicate directly with each other using a blue-tooth method.
  • the network system can be configured without the gateway 4 and the robot 1 can also function as the gateway 4 performs.
  • the accessories 2, 3a, 3b comprise at least one communication module for connection with a network.
  • the communication module communicates with a predetermined network.
  • the accessories 2, 3a, 3b may include a sensor module that detects a predetermined surrounding situation.
  • Accessories 2, 3a, 3b may include control modules that perform specific functions that affect the surrounding environment.
  • the accessories 2, 3a, 3b may include a remote control module that transmits an optical signal (eg, an infrared signal) for controlling a predetermined peripheral device.
  • an optical signal eg, an infrared signal
  • Accessories (2,3a, 3b) equipped with sensor modules include barometric pressure sensors, humidity sensors, temperature sensors, radiation detection sensors, heat detection sensors, gas detection sensors, air quality sensors, electronic nose sensors, healthcare sensors, biometric sensors , Sleep sensor (for example, it is attached to the user's pajamas or underwear and detects coke, apnea, and toss while the user is sleeping), proximity sensor, light sensor, acceleration sensor, magnetic sensor, gravity sensor, gyroscope sensor, For example, a device equipped with a motion sensor, RGB sensor, infrared sensor (IR sensor), ultrasonic sensor, remote sensing sensor, SAR, radar, optical sensor (eg, image sensor, image sensor), etc. .
  • Accessories (2, 3a, 3b) equipped with a control module include smart lighting that controls lighting, smart plugs that control the application and degree of power, and smart thermostats that control whether or not the boiler or air conditioner is operating or not. , For example, a smart gas lock that controls whether or not the gas is blocked.
  • the accessories 2, 3a, and 3b provided with a remote control module may be, for example, a device including an infrared LED that transmits an infrared (IR) signal to a home appliance capable of remote control.
  • IR infrared
  • Accessories may be installed only for a predetermined purpose in order to exhibit a predetermined performance.
  • accessory 3a is a video camera
  • accessory 3b is a smart plug.
  • the accessory 2 may be provided to be installed at any location desired by the user. In addition, it may be provided to be used for various purposes. For example, the accessory 2 may be attached to an external object such as a home appliance, door, window, or wall.
  • the gateway 4 mediates communication between one or more accessories 2 and 3b and the router 7.
  • the gateway 4 can wirelessly communicate with the accessory 2.
  • the gateway 4 communicates with the router 7 by wire or wirelessly.
  • communication between the gateway 4 and the router 7 may be based on Ethernet or Wi-Fi.
  • the router 7 may be connected to the server 8 through wired or wireless communication.
  • the server 8 can be accessed through the Internet.
  • Various terminals 6 connected to the Internet can communicate with the server 8.
  • the terminal 6 may be a mobile terminal such as a personal computer (PC) or a smart phone.
  • Accessories 2, 3b may be provided to communicate with gateway 4.
  • the accessory 3a may be provided to directly communicate with the router 7 without going through the gateway 4.
  • the router 7 may be provided to directly communicate with the accessory 3a or other device 5 equipped with a communication module without going through the gateway 4.
  • These devices (5, 3a) are preferably equipped with a Wi-Fi communication module, it is possible to communicate directly with the router (7) without going through the gateway (4).
  • FIG. 2 is a perspective view showing a robot according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 3 is a control block diagram of a robot according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 4 is a front view showing a robot according to an embodiment of the present invention.
  • 5 is a side view when the tilting body according to an embodiment of the present invention is tilted forward
  • FIG. 6 is a side view when the tilting body according to the embodiment of the present invention is tilted rearward.
  • the robot may include a base 100 and a spin body 200 rotated on the base 100.
  • the robot may include a driving unit 60 that performs a motion of the robot.
  • the driving unit 60 may include a spin mechanism 250 that rotates the spin body 250.
  • the robot may further include a tilting body 300 supported by the spin body 200.
  • the driving unit 60 may further include a tilting mechanism 350 for tilting the tilting body 300.
  • the robot may include at least one interface 42, 44, 54, 56 installed on at least one of the spin body 200 and the tilting body 300.
  • the robot 1 may include a control unit 20 that controls the robot 1.
  • the controller 20 may be provided in the server 8 or the terminal 6 to control the robot 1 through a network.
  • the robot 1 may include a communication module 22 that communicates with a network.
  • the communication module 22 may include a Wi-Fi module, a Bluetooth module, a ZigBee module, a G-Wave module, and the like.
  • the communication module 22 may vary according to a communication method of a device to be directly communicated.
  • the communication module 22 may communicate with at least one of the router 7, the gateway 4, the accessories 2, 3a, 3b, the server 8 and the terminal 6 constituting the network system.
  • Information obtained from the input unit 50 through the communication module 22 may be transmitted over a network.
  • Information may be received by the robot 1 on the network through the communication module 22, and the controller 20 may control the output unit 40 or the driving unit 60 based on the received information.
  • the robot 1 may further include a storage unit 24 for storing information acquired through the driving detection unit 70.
  • the storage unit 24 may store information received from the network through the communication module 22.
  • the storage unit 24 may store an instruction input to the input unit 50.
  • the robot 1 includes a power supply 30 for supplying power to each of the components of the robot 1.
  • the power device 30 may include a power connector 32 to which an external wired power cable can be connected.
  • the power connector 32 may be implemented as a socket.
  • the power supply 30 may include a battery 34.
  • the battery 34 may be provided for charging.
  • the power supply device 30 may further include a charging module, for example, a wireless charging module 36 capable of charging the battery 34.
  • the robot 1 may include an output unit 40.
  • the output unit 40 may visually or audibly output information to the outside.
  • the output unit 40 includes a display 42 that visually outputs information.
  • the output unit 40 may include a speaker 44 that aurally outputs information.
  • the robot 1 may include an input unit 50.
  • the input unit 50 may receive a command for controlling the robot 1.
  • the input unit 50 may be configured to allow a user to directly input a command or the like without going through the communication module 22.
  • the input unit 50 may receive a command for controlling the accessory 2.
  • the input unit 50 may include a switch 52.
  • the switch 52 may include a power switch that turns on/off the power of the robot 1.
  • the switch 52 may include a function switch for setting a function of the robot 1, pairing with a predetermined network, or pairing with the terminal 6.
  • Various commands may be pre-set to the robot 1 through a combination of the pressing time and/or the number of consecutive pressings of the function switch.
  • the switch 52 may include a reset switch capable of resetting a preset setting of the robot 1.
  • the switch 52 may include a sleep switch for converting the robot 1 to a power saving state or a non-output state.
  • the input unit 50 may include a sensor for sensing an external visual image, for example, a camera 54.
  • the camera 54 may acquire an image for recognizing a user.
  • the camera 54 may acquire an image for recognizing the user's direction.
  • Image information acquired by the camera 54 may be stored in the storage unit 24.
  • the input unit 50 may include a touch type display.
  • the input unit 50 includes a microphone 56 that senses external sound.
  • the controller 20 of the robot 1 may recognize a user's voice input through the microphone 56 and extract a command.
  • the input unit 50 may include a plurality of microphones 56. Sound information acquired from the microphone 56 or location information of the user may be stored in the storage unit 24.
  • the robot 1 may include a direction detection sensor for detecting a user's direction with respect to the robot 1.
  • the direction detection sensor may include a camera 54 and/or a plurality of microphones 56.
  • the robot 1 can feel like a living creature by performing a motion together with the output content of the display 42 of the robot 1 or the output content of the speaker 44. Just as gestures (motion) or eye contact plays a large role in human-to-person communication, the motion of the robot 1 by the drive unit 60 efficiently transmits the output contents of the output unit 40 to the user. Can be recognized. The motion of the robot 1 by the driving unit 60 may add an emotional element in the communication process between the user and the robot 1.
  • the driving unit 60 may include a plurality of driving units 250 and 350, and the plurality of driving units 250 and 350 may include a spin mechanism 250 and a tilting mechanism 350 together.
  • the plurality of driving units 250 and 350 may be driven independently or may be driven at the same time to enable a complex motion.
  • the spin mechanism 250 may rotate the spin body 200 around the base 100.
  • the spin mechanism 250 may provide power so that the spin body 200 rotates about the rotation axis OS extending in the vertical direction relative to the base 100.
  • the tilting mechanism 350 may tilt the tilting body 300 around the tilting axis OT.
  • the tilting mechanism 350 may provide power to the spin body 200 so that the tilting body 300 is inclined to one side.
  • the tilting mechanism 350 may be connected to the spin body 200, and when the spin body 200 is rotated by the spin mechanism 250, the tilting mechanism 350 and the tilting body 300 may be connected to the spin body 200. Can be rotated together.
  • the robot 1 includes a driving detection unit 70 capable of detecting a current motion state by the driving unit 60.
  • the driving sensing unit 70 includes a spin angle sensing unit 72 that detects an angle at which the spin body 200 is rotated about the rotation axis OS.
  • the driving detection unit 70 is the angle at which the tilting body 300 rotates with respect to the spin body 200 around the tilting axis Ot. It may include a tilting angle detection unit 76 that senses (tilted angle).
  • the controller 20 may control the communication module 22 based on the control information received from the input unit 50.
  • the control unit 20 may control the communication module 22 to store information received from the network in the storage unit 24.
  • the control unit 20 may control the information stored in the storage unit 24 to be transmitted to the network through the communication module 22.
  • the control unit 20 may receive control information from the input unit 50.
  • the control unit 20 may control the output unit 40 to output predetermined information.
  • the controller 20 may control the driving unit 60 to operate together with information output from the output unit 40.
  • the controller 20 may recognize who the user is based on the image acquired by the camera 54 and operate the output unit 40 and the driving unit 60 based on this.
  • the controller 20 displays a smiling image on the display 42 and operates the tilting mechanism 350 so that the tilting body 300 tilts in the vertical or horizontal direction. I can.
  • the controller 20 may recognize the position of a user's face based on a direction sensor, and operate the output unit 40 and the driving unit 60 based on this.
  • the controller 20 may display predetermined information on the display 42 and operate the spin mechanism 250 so that the display 42 faces the user's face.
  • the controller 20 may control the spin body 200 to rotate in order to change the image output direction of the interface module 400 to the user's direction detected by the direction sensor.
  • the control unit 20 may control whether or not the driving unit 60 is operated based on control information received from a network through the communication module 22.
  • the control unit 20 may control the driving unit 60 based on the control information received from the input unit 50.
  • the controller 20 may control the driving unit 60 based on the control information stored in the storage unit 24.
  • the robot 1 may include a remote control module 80.
  • the remote control module 80 may transmit an optical signal (eg, an infrared signal) for controlling a predetermined peripheral device.
  • the predetermined peripheral device may mean a peripheral device capable of remote control.
  • a washing machine, refrigerator, air conditioner, robot cleaner, TV, etc. that can be controlled by a remote controller are the predetermined peripheral devices.
  • the remote control module 80 may include a light emitting unit that emits a predetermined optical signal for controlling a predetermined peripheral device.
  • the light-emitting unit may be an LED that irradiates infrared rays.
  • the direction in which the remote control module 80 irradiates the optical signal may be changed according to the operation of the robot 1. Through this, the light signal irradiation direction of the remote control module 80 is changed in the direction of a specific device requiring remote control, so that the specific device can be controlled with an optical signal.
  • the display 42, the speaker 44, the camera 54, and the microphone 56 constituting the robot 1 may be interfaces that help humans communicate with the robot 1, and these interfaces are spin It is mounted on the body 200 and can be rotated together with the spin body 200 when the spin body 200 is rotated, and is mounted on the tilting body 300 so that when the tilting body 300 is tilted, the tilting body 300 and the It is possible to tilt together.
  • interfaces such as a display 42, a speaker 44, a camera 54, and a microphone 56 are distributed and arranged on the spin body 200 and the tilting body 300. It is possible.
  • the robot 1 may include an interface module 400 including at least one of interfaces such as a display 42, a speaker 44, a camera 54, and a microphone 56, and such an interface.
  • the module 400 is mounted on the tilting body 300 and can be spun together with the tilting body 300 when the spin body 200 rotates, and may be tilted together with the tilting body 300 when the tilting body 300 is tilted. I can.
  • FIG. 7 is an exploded perspective view of a robot according to an exemplary embodiment of the present invention
  • FIG. 8 is a cross-sectional view taken along line A-A of FIG. 4
  • FIG. 9 is an enlarged cross-sectional view showing the inside of the base and the spin body according to the present invention.
  • the base 100 may rotatably support the spin body 200 and may support a load of the spin body 200.
  • the robot further includes the tilting body 300 and interfaces, the tilting body 300 and the loads of the interfaces may be transferred to the base 100 through the spin body 200.
  • the base 100 may be composed of a combination of a plurality of members.
  • the base 100 may include a lower base 101 and an upper base 102 disposed above the lower base 101.
  • a PCB accommodation space S1 in which the base PCB 103 can be accommodated may be formed inside the base 100.
  • the PCB accommodation space S1 may be formed between the lower base 101 and the upper base 102.
  • the base PCB 103 may be accommodated in the PCB receiving space S1 formed inside the base 100 and may be protected by the base 100.
  • the base PCB 103 may be directly connected to the power connection unit 32 to which the power cord 104 is connected, or may be connected to the power connection unit 32 through a separate wire.
  • a light source 103A such as an LED may be disposed in the base PCB 103, in which case the base 100 may function as a lighting device, and the base 100 may function as an interface providing visual information to the outside. I can.
  • the base 100 may further include a base decorating member 110 through which light irradiated from the light source 103A such as an LED can be transmitted.
  • the base decorating member 110 may be disposed between the lower base 101 and the upper base 102, and light irradiated from a light source 103A such as an LED is between the lower base 101 and the upper base 102 It may be emitted to the outside through the base decor member 110 of.
  • the base 100 may further include a non-slip member 105 disposed on the bottom surface of the lower base 101.
  • the non-slip member 105 may be formed in a ring shape or a disk shape, and may be attached to the bottom surface of the lower base 101.
  • the non-slip member 105 may be a non-slip mat or the like having a large frictional force with the ground.
  • the robot may include at least one rolling bearing 107.
  • the rolling bearing 107 may be installed on the base 100 to support the spin body 200.
  • the rolling bearing 107 may have an inner ring 111 supported by the base 100 and an outer ring 112 rotating along the inner ring 111.
  • the rolling bearing 107 may include a rolling member 113 such as a ball or roller disposed between the inner ring 111 and the outer ring 112.
  • the inner ring 111 of the rolling bearing 107 may be fired to be fixed to the base 100.
  • At least one of the rolling bearing 107 and the base 100 may further include a rolling bearing support shaft 114 (hereinafter referred to as a support shaft) for fixing the inner ring 111.
  • the support shaft 114 may be inserted into the inner ring 111 and may be fixed to the inner ring 111.
  • the base 100 may include a bearing supporter 106 supporting the rolling bearing 107.
  • the support shaft 114 may be fixed to the bearing supporter 106, and the rolling bearing 107 is supported by the bearing supporter 106, and the outer ring 112 extends the inner ring 111 from the outside of the inner ring 111. Can be rotated along.
  • the outer ring 112 of the rolling bearing 107 rotates around the horizontally disposed support shaft 114 to help smooth rotation of the spin body 200.
  • a plurality of rolling bearings 107 may be provided on the base 100.
  • the plurality of rolling bearings 107 may support the spin body 200, particularly the spin housing 210, in a state that is spaced apart from the base 100.
  • a plurality of rolling bearings 107 may be arranged along an imaginary circle, and the plurality of rolling bearings 107 distribute and transmit the load acting on the spin body 200 to the base 100, in particular, the bearing supporter 106. I can.
  • a weight body W capable of increasing the weight of the base 100 may be disposed on the base 100.
  • the weight (W) is an object that weighs a lot compared to the volume, and can help to lower the entire center of gravity of the robot 1 as much as possible and prevent the robot 1 from overturning.
  • the weight W may be disposed on the bearing supporter 106.
  • the weight W may be disposed on the upper surface of the bearing supporter 106.
  • a plurality of weights W may be stacked in the vertical direction.
  • An upper bearing 108 that rotatably supports the spin body 200 may be disposed on the base 100.
  • the base 100 may further include a fixed shaft 109 on which the upper bearing 108 is mounted.
  • the fixed shaft 109 may be a rotation center of the spin body 200, and the central axis of the fixed shaft 109 may be a rotation axis OS.
  • the fixed shaft 109 may be disposed above the bearing supporter 106.
  • the fixed shaft 109 may be coupled to the bearing supporter 106 by a fastening member such as a screw.
  • the upper bearing 108 may be mounted on the fixed shaft 109 to be positioned on the spin driven gear 280 to be described later.
  • the upper bearing 108 may be disposed to surround the upper outer circumference of the fixed shaft 109.
  • the upper bearing 108 may be an upper rolling bearing disposed between the fixed shaft 109 and the spin cover 220 to be described later.
  • the upper bearing 108 includes an inner ring fixed to the outer circumference of the fixed shaft 109, an outer ring fixed to the upper bearing housing 221 formed on the spin cover 220, and a ball or roller disposed between the inner ring and the outer ring. It may include a rolling member of.
  • the upper bearing 108 may be positioned on the spin driven gear 280 to be spaced apart from the spin driven gear 280 and rotatably support the spin cover 220.
  • the axial center of the upper bearing 108 may be a vertical axis, and the axial center of the upper bearing 108 may coincide with the rotation axis OS.
  • a spin driven gear 280 may be mounted on the fixed shaft 109, and the spin driven gear 280 may be mounted on the fixed shaft 109 with a fastening member such as a screw.
  • the spin driven gear 280 may have a dual structure of an upper gear and a lower gear, and the upper gear and the lower gear may be fixed to each other.
  • the spin driven gear 280 may guide the spin body 200 to rotate while being fixedly mounted on the fixed shaft 109.
  • the spin body 200 may be rotated along the trajectory of the spin driven gear 280.
  • a through hole H through which an electric wire or the like can pass may be formed inside the fixed shaft 109.
  • the through hole H may be formed to penetrate the fixed shaft 109 in the vertical direction.
  • An electric wire passing through the through hole H of the fixed shaft 109 includes the PCB 230 mounted on the spin body 200 with the base PCB 103, the PCB 340 mounted on the tilting body 300, It may be connected to at least one of the interface PCB 406 of the interface module 400.
  • the spin body 200 may be supported to be spun on the base 100, and the rolling bearing 107 and the spacer 218 may support the spin body 200 to minimize wear of the spin body 200.
  • the spacer 218 separates the spin body 200 from the rolling bearing 107 and may be disposed to be positioned between the spin body 200 and the rolling bearing 107. To this end, the spacer 218 may be attached to the spin body 200. The spacer 218 may be attached to a portion of the spin body 200 facing the outer surface of the bearing 107.
  • the spacer 218 is in contact with the rolling bearing 107 instead of the spin body 200, and may be formed of a synthetic resin material having a higher wear resistance than the spin body 200, and may be formed of a film or sheet.
  • the outer ring 112 of the rolling bearing 107 may contact the spacer 218 and may not directly contact the spin body 200.
  • the surface hardness of the spacer 218 may be higher than that of the spin body 200.
  • the spacer 218 is preferably configured so that the outer ring 112 is not worn, and the surface hardness of the spacer 218 may be lower than the surface hardness of the outer ring 112.
  • the outer ring 112 may be made of a metal material such as SUS or steel.
  • the spacer 218 may be made of PE, and the base 100 may be made of ABS.
  • a member adjacent to the rolling bearing 107 may be made of ABS, and in particular, a member to which the spacer 218 is attached, for example, a spin housing to be described later. 210 may be made of ABS.
  • the spacer 218 may have a flat shape, and each of the upper and lower surfaces may have a flat ring shape.
  • the lower surface of the spacer 218 may be an outer ring contact surface seated on the outer ring 112.
  • the upper surface of the spacer 218 may be a spin body attachment surface that can be attached to the spin body 200 with an adhesive member 219 such as a double-sided tape or an adhesive.
  • the attachment of the spacer 218 and the spin body 200 may be defined as being attached through an adhesive member 219 positioned between the spacer 218 and the spin body 200.
  • the thickness T1 of the spacer 218 may be thinner than the thickness T2 of the outer ring 112.
  • the spin body 200 is formed in a shape that can protect the spacer 218 and the rolling bearing 107 and minimize foreign matter such as dust from flowing into the spacer 218 and the rolling bearing 107 Can be.
  • the spin body 200 may have a three-dimensional shape as a whole, and may include a first body 216 and a second body 217.
  • a spacer 218 may be attached to the bottom of the first body 216.
  • the second body 217 may extend from the first body 216.
  • the second body 217 may surround the gap T between the base 100 and the first body 216 and the outer circumference of the spacer 218.
  • the first body 216 may have a ring shape.
  • the first body 216 may have the same area as the spacer 218 or may have a slightly larger area than the spacer 218.
  • the second body 217 may extend from the outer circumference of the first body 216 and may have a hollow cylindrical shape gradually expanding toward the bottom.
  • the second body 217 may include an inner circumferential surface, and the inner circumferential surface may face the outer circumference of the spacer 218 in a horizontal direction, and a lower surface of the spacer 218 and a bearing supporter 106 in a horizontal direction ) Can face between the upper surfaces.
  • the first body 216 and the second body 217 may function as a cover member (or concealing member) in which the spacer 218 and the rolling bearing 107 are hidden from the outside of the spin body 200.
  • the spin body 200 may further include a third body 211 extending from the second body 217 and surrounding the outer circumference of the second body 217.
  • the third body 211 may extend from the lower portion of the second body 217, and may have a hollow cylindrical shape gradually expanding toward the upper portion.
  • the spin body 200 may be composed of a combination of a plurality of members, and the spin body 200 includes a spin housing 210 having a space S2 formed therein, and a spin cover 220 covering the space S2. can do.
  • An example of the interface according to the present embodiment may be accommodated in the space S2 of the spin body 200.
  • the interface accommodated in the space S2 of the spin body 200 may be larger in size than the other interfaces 42, 54, and 56, and may be relatively heavy, and the speaker 44 is the space S2 of the spin body 200.
  • the present invention is not limited to the speaker 44 being accommodated in the space S2 of the spin body 200, and other interfaces such as the microphone 56, the battery 34, the PCB 230, etc. Of course, it is also possible to be accommodated in the space (S2) of 200.
  • the interface accommodated in the space S2 of the spin body 200 may be located under the spin cover 220 and may be protected by the spin cover 220.
  • the space S2 formed inside the spin body 200 is a space in which an interface (for example, the speaker 44) can be accommodated, and the spin housing 210 and the spin cover 220 are accommodated in the space S2. It can function as a protective cover to protect the interface that is being used.
  • Part of the spin housing 210 may be exposed to the outside. A part of the spin housing 210 may be seen through the lower end of the tilting housing 310, and the spin housing 210 may form a part of the exterior of the robot.
  • the spin housing 210 may have a shape in which an upper surface is opened and a size decreases toward a lower side.
  • the spin housing 210 may have an outer surface convex toward the outside.
  • the first body 216, the second body 217, and the third body 211 may constitute the spin housing 210.
  • the spin housing 210 may include an outer hollow body 211 and an inner hollow body 213.
  • the outer hollow body 211 may have a space S2 in which the speaker 44 can be accommodated, and its size may decrease as it goes downward.
  • the outer hollow body 211 may have the same configuration as the third body 211 extending from the second body 217.
  • the inner hollow body 213 may extend from the lower end of the outer hollow body 211 toward the space S2 formed inside the outer hollow body 211.
  • the first body 216 and the second body 217 may constitute an inner hollow body 213.
  • a base through hole 212 (refer to FIG. 9) through which a part of the base 100 passes may be formed in the center of the inner hollow body 213.
  • the base through hole 212 may be formed in a hollow shape in the inner hollow body 213, and in the inner hollow body 214, the bottom surface of the spacer 218 is in contact with the outer ring 112 of the rolling bearing 107 It can be rotated along the plurality of rolling bearings 107.
  • the speaker 44 accommodated in the space S2 of the spin body 200 may include an acoustic module and at least one ringer connected to the acoustic module.
  • An acoustic hole 214 may be formed in the spin body 200, particularly in the spin housing 210, through which sound generated by the speaker 44 exits the spin body 200.
  • a plurality of sound holes 214 may be formed in the spin housing 210, and the plurality of sound holes 214 may be spaced apart from each other in the circumferential direction of the spin housing 210.
  • the spin housing 210 may include a plurality of bridges 215 connecting the outer hollow body 211 and the inner hollow body 213, and the acoustic hole 214 may be formed between adjacent bridges in the circumferential direction. have.
  • the spin cover 220 may have a plate shape as a whole, and may be mounted on an upper end of the spin housing 210.
  • the spin cover 220 may be inserted into the spin housing 210 and coupled to the spin housing 210 in the spin housing 210.
  • Tilting shaft supporters 240 and 242 (FIG. 7) rotatably supporting the tilting shaft OT may be disposed on the spin cover 220.
  • the tilting axis supporters 240 and 242 may be disposed on the upper surface of the spin cover 220.
  • a pair of the tilting shaft supporters 240 and 242 may be disposed to be spaced apart in a horizontal direction, and the tilting shaft OT may be rotatably supported by the tilting shaft supporters 240 and 242 through a bearing 241.
  • the robot may further include a PCB 230 (see FIGS. 7 and 8) disposed on the upper surface of the spin cover 220.
  • the PCB 230 may be smaller in size than the spin cover 220 and may be disposed to cover a part of the upper surface of the spin cover 220.
  • the PCB 230 may be horizontally disposed on the upper surface of the spin cover 220.
  • the PCB 230 may control at least one electric component mounted on the spin cover 220, and may be, for example, a motor control PCB that controls the spin motor 260 and the tilting motor 360.
  • the spin mechanism 250 may be connected to the spin body 200 to rotate the spin body 200.
  • the spin mechanism 250 includes a spin motor 260 and a spin driving gear 270; It may include a spin driven gear 280.
  • the spin motor 260 is disposed on the spin cover 220 and a drive shaft may protrude from the lower portion.
  • the spin motor 260 may be disposed on the upper surface of the spin cover 220.
  • the spin motor 260 may be fastened to the spin cover 220 with a fastening member such as a screw.
  • the drive shaft of the spin motor 260 may be vertically disposed under the spin motor 260.
  • the drive shaft of the spin motor 260 may protrude toward the space S2.
  • a through hole through which at least one of the drive shaft of the spin motor 260 and the spin drive gear 270 passes may be penetrated in the spin cover 220 in the vertical direction. At least one of the drive shaft of the spin motor 320 and the rotation shaft of the spin drive gear 270 may be located in the through hole of the spin cover 220.
  • the spin driving gear 270 may be engaged with the driving shaft of the spin motor 260 in the space S2.
  • the spin driving gear 270 may be rotated inside the spin body 200 and may be protected by the spin body 200.
  • the spin driving gear 270 may be suspended from a drive shaft of the spin motor 260.
  • the spin driving gear 270 may be rotated by the spin motor 250 under the bottom surface of the spin cover 220.
  • the spin driven gear 280 may be fixed to the base 100.
  • the spin driven gear 280 may be a fixed gear mounted to be fixedly positioned on the fixed shaft 109 of the base 100.
  • the spin mechanism 250 allows the spin driving gear 270 to mesh with the spin driven gear 280, and in this case, the spin driving gear 270 rotates while revolving along the outer circumference of the spin driven gear 280. I can.
  • the spin driving gear 270 is not directly meshed with the spin driven gear 280, and the spin driving gear 270 and the spin driven gear 280 connect the spin intermediate gear 290 (refer to FIG. 7). It is also possible to be connected through.
  • the spin intermediate gear 290 may be rotatably connected to the spin cover 220.
  • An intermediate gear support shaft for rotatably supporting the spin intermediate gear 290 may be formed on the spin cover 200.
  • the intermediate gear support shaft may be provided to protrude downward from the bottom surface of the spin cover 220.
  • the spin intermediate gear 290 may be accommodated in the space S2 of the spin body 200.
  • the spin intermediate gear 290 may transmit power between the spin driving gear 270 and the spin driven gear 280.
  • the spin intermediate gear 290 may orbit along the outer circumference of the spin driven gear 280.
  • the tilting body 300 may include a tilting housing 310 and a tilting base 320.
  • the tilting housing 310 may form the exterior of the robot and may be formed larger than the spin housing 210.
  • the lower surface of the tilting housing 310 may be open.
  • An upper space S3 may be formed inside the tilting housing 310.
  • the upper space S3 may be a space in which the tilting base 320 is accommodated.
  • the tilting housing 310 may be composed of a combination of a plurality of members, and may be configured by combining a plurality of housings positioned before, after, or up and down.
  • the tilting housing 310 may include a first tilting housing 311 on which an interface module 400 to be described later is mounted, and a second tilting housing 312 coupled to the first tilting housing 311.
  • An upper space S3 may be formed between the tilting housing 311 and the second tilting housing 312.
  • the second tilting housing 312 When the first tilting housing 311 is a front tilting housing, the second tilting housing 312 may be a rear tilting housing coupled to a rear end of the first tilting housing 311, and the first tilting housing 311 is left In the case of a tilting housing, the second tilting housing 312 may be a right tilting housing coupled to a right end of the first tilting housing 311.
  • An opening 313 (refer to FIG. 8) in which the interface module 400 is disposed may be formed in the tilting housing 310.
  • the interface module 400 may be inserted through the opening 313 and positioned in the opening 313.
  • the opening 313 of the tilting housing 310 may be formed in the first tilting housing 311.
  • the first tilting housing 311 may be a front housing mainly facing a human in order to communicate with a human.
  • the tilting base 320 may be protected by the tilting housing 310 while being accommodated in the upper space S3 of the tilting housing 310.
  • the tilting base 320 may be connected to the tilting axis OT and may be rotated together with the tilting axis OT.
  • a tilting shaft connection part 321 (refer to FIG. 7) to which the tilting shaft OT is connected may be formed on the tilting base 320.
  • the tilting shaft connection part 321 may be formed longer in the horizontal direction under the tilting base 320.
  • the tilting axis OT may be long disposed on the tilting base 320 in the horizontal direction.
  • the tilting shaft OT may be connected to the tilting base 320, and the tilting base 320 may be coupled to the tilting housing 310, and when the tilting shaft OT rotates, the tilting base 320 and the tilting housing The 310 may be tilted while rotating together about the tilting axis OT.
  • the tilting housing 310 may be tilted about the tilting axis OT while being rotated together with the tilting base 320 when the tilting base 320 is rotated.
  • a tilting base coupling part 314 (see FIG. 8) to which the tilting base 320 is coupled may be formed on the inner surface of the tilting housing 310.
  • the tilting base 320 may have a coupling portion 324 (refer to FIG. 8) inserted into and fitted into the tilting base coupling portion 314.
  • the tilting base coupling portion 314 may include a pair of ribs spaced apart by an interval equal to the thickness of the coupling portion 324 so that the coupling portion 324 may be inserted and fitted.
  • the coupling part 324 may be formed on a part of the outer circumference of the tilting base 320 and may be fitted between a pair of ribs.
  • the tilting housing 310 may be provided with a tilting base 320 and a tilting base mounter 315 (refer to FIG. 8) fastened with a fastening member such as a screw.
  • the tilting base 320 may be provided with a tilting base mounter 315 and a fastening portion 325 (refer to FIG. 8) fastened with a fastening member such as a screw.
  • the tilting base mounter 315 may be formed to protrude from the tilting housing 310 toward the upper space S3.
  • the fastening part 325 may include a fastening boss to which a fastening member such as a screw is fastened.
  • the fastening part 325 may be formed to be located on the opposite side of the coupling part 324 of the tilting base 320.
  • the tilting base 320 may be disposed to cross the upper space S3 formed inside the tilting housing 310.
  • the tilting base coupling portion 314 and the tilting base mounter 315 may be formed on the inner lower portion of the tilting housing 310, and in this case, the tilting base 320 may be disposed to cross the inner lower portion of the tilting housing 310. In addition, the strength of the lower portion of the tilting housing 310 may be reinforced.
  • the battery 34 may be mounted on any one of the base 100, the spin body 200, the tilting body 300, and the interface module 400.
  • the battery 34 is mounted in a configuration having a relatively low height among the configurations of the robot and capable of being positioned on the rotation axis OS.
  • the battery 34 may be disposed on the tilting base 320.
  • a pocket in which the battery 34 is inserted and accommodated may be formed in the tilting base 320.
  • a battery cover 35 (refer to FIG. 8) that prevents the battery 34 accommodated in the pocket from being removed may be coupled to the tilting base 320.
  • the tilting body 300 may further include a tilting supporter 330 supporting the tilting housing 310.
  • the tilting supporter 330 reinforces the strength of the tilting housing 310, and may reinforce the strength of the tilting housing 310 by connecting portions of the tilting housing 310 with weak strength to each other.
  • the tilting housing 310 may have relatively weak strength around the opening 313, and the tilting supporter 330 may connect the surroundings of the opening 313.
  • the tilting supporter 330 connects the upper periphery of the opening 313 of the first tilting housing 311 and the lower periphery of the opening 313. Also, it is preferable that the tilting supporter 330 is connected to the upper portion of the second tilting housing 312.
  • the tilting supporter 330 may have a frame shape, and may be disposed in the upper space S3 of the tilting housing 310 to function as a skeleton supporting the tilting housing 310.
  • the tilting supporter 330 may be disposed on the tilting base 320, in this case, the tilting base 320 may be a lower reinforcing member that reinforces the lower strength of the tilting housing 310, and the tilting supporter 330 May be an upper reinforcing member that reinforces the upper strength of the tilting housing 310.
  • the lower portion of the tilting housing 310 may surround the outer circumferential surface of the spin housing 210.
  • the tilting mechanism 350 includes a tilting motor 360 and a tilting drive gear 370 that is long disposed in a direction crossing the tilting axis OT and connected to the tilting motor 360;
  • a tilting driven gear 380 connected to the tilting shaft OT or the tilting body 300 and engaged with the tilting drive gear 370 may be included.
  • the tilting motor 360 may be positioned under the spin cover 220 while being accommodated in the space S2, and the tilting driven gear 380 may be positioned above the spin cover 220, and the tilting motor 360
  • the tilting driven gear 380 and the tilting driven gear 380 may be connected through the tilting drive gear 370 while being positioned with the spin cover 220 therebetween.
  • a through hole through which at least one of the driving shaft of the tilting motor 360 and the tilting drive gear 370 penetrates may be penetrated in the spin cover 220 in the vertical direction.
  • At least one of a drive shaft of the tilting motor 360 and a rotation shaft of the tilting drive gear 370 may be located in a through hole of the spin cover 220.
  • a tilting motor fastening part to which the tilting motor 360 is fastened may be formed on the spin cover 220.
  • the tilting motor 360 may be fastened to the tilting motor fastening part to be positioned under the spin cover 220.
  • the tilting motor 360 may be fastened to the spin cover with a fastening member such as a screw.
  • the tilting motor fastening part may be a fastening boss or fastening hole formed on the spin cover 220.
  • the driving shaft of the tilting motor 360 may be disposed in a direction crossing the tilting shaft OT.
  • the tilting shaft OT may be disposed long in the horizontal direction, and the tilting motor 360 may be mounted on the spin cover 220 with a drive shaft extending in the vertical direction.
  • the tilting drive gear 370 may be rotated by the tilting motor 360.
  • the tilting drive gear 370 may be a vertically disposed worm gear.
  • the worm gear, which is the tilting drive gear 370, may be vertically disposed on the tilting cover 210 while being connected to the tilting motor 360.
  • the tilting driven gear 380 may be a spur gear rotated about the tilting axis OT.
  • the tilting driven gear 380 may be connected to at least one of the tilting shaft OT and the tilting body 300 to rotate the tilting body 300.
  • the tilting driven gear 380 is connected to the tilting body 300, in particular, the tilting base 320, and it is possible to rotate the tilting base 320 around the tilting axis OT.
  • the tilting driven gear 380 may include a tilting base fastening portion that can be fastened to the tilting base 320 with a fastening member such as a screw.
  • the robot may further include a gear supporter 390 mounted on the spin cover 220 and supporting the tilting drive gear 360.
  • a gear supporter coupling portion to which the gear supporter 390 is coupled may be formed on the spin cover 220.
  • the gear supporter 390 may be fastened to the spin cover 220 with a fastening member such as a screw, and the gear supporter fastening part may be a fastening boss or fastening hole formed on the spin cover 220.
  • the display 42, the camera 54, and the microphone 56 are mounted on the tilting body 300 and rotate together with the tilting body 300 when the spin body 200 rotates, and the tilting body 300 is tilted. It is possible to be tilted together with the tilting body 300 at the time.
  • the interface module 400 may include other interfaces other than the interface accommodated in the space S2, and at least one interface constituting the interface module 400 includes a display 42, a camera 54, and a microphone ( 56) etc.
  • the interface module 400 is mounted on the tilting body 300 and formed with the openings 401 and 402, and the interface case 403 is disposed in front of the opening 401 and 402.
  • a front cover 404 covering the 402 and a back cover 405 coupled to the interface case 403 may be included.
  • the interface case 403 may have an open rear surface, and openings 401 and 402 may be formed on the front surface of the interface case 403.
  • the front cover 404 may cover the front surface of the interface case 404.
  • the back cover 405 may be disposed inside the interface case 403 and may be fastened to the interface case 403 with a fastening member such as a screw.
  • the interface module 400 may further include an interface PCB 406 disposed on the back cover 405.
  • the display 42 constituting the interface of the present invention may be disposed between the interface PCB 406 and the front cover 404 to constitute the interface module 400. All or part of the display 42 may be accommodated in any one 401 of the openings 401 and 402, and an image may be output through the front cover 404.
  • the camera 54 constituting the interface of the present invention may be disposed between the back cover 406 and the front cover 404.
  • the camera 54 may all or part of the openings 401 and 402 accommodate the other 402 of the openings 401 and 402, and may take an image through the front cover 404.
  • FIG. 10 is an exploded perspective view showing a spin body and a spacer according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 11 is a bottom view showing a spin body and a bearing according to an embodiment of the present invention.
  • the spacer 218 may have a closed loop cross-sectional shape.
  • a base through hole 218a through which a part of the base 100 penetrates may be formed in the center of the spacer 218.
  • the inner diameter D1 of the spacer 218 may be smaller than the diameter D2 of the virtual circle O connecting the plurality of bearings.
  • the outer diameter D3 of the spacer 218 may be larger than the diameter D2 of the virtual circle O.
  • the spacer 218 may contact the outer surface of the rolling bearing 107 while being accommodated in a space formed inside the inner hollow body 213.
  • the outer circumference of the spacer 218 may face the inner circumferential surface of the inner hollow body 213 in a horizontal direction.

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Abstract

로봇은 베이스와; 내륜을 따라 회전하는 외륜을 갖는 적어도 하나의 구름 베어링과; 외륜에 접촉되는 스페이서와; 스페이서가 부착된 스핀 바디와; 스핀 바디에 연결되어 스핀 바디을 회전시키는 스핀 기구를 포함하고, 스페이서는 스핀 바디와 구름 베어링의 사이에서 스핀 바디를 구름 베어링과 이격시키고, 스페이서의 표면 경도는 스핀 바디의 표면 경도 보다 높다.

Description

로봇
본 발명은 로봇에 관한 것이다.
로봇은 스스로 보유한 능력에 의해 주어진 일을 자동으로 처리하거나 작동하는　기계로서, 로봇의 응용분야는 대체로, 산업용, 의료용, 우주용, 해저용 등으로 분류되고, 최근에는 음성이나 몸짓에 의해 인간과 커뮤니케이션을 행할 수 있는 커뮤니케이션 로봇이 증가되는 추세이다.
커뮤니케이션 로봇은 인간에게 시각적 정보나 청각적 정보를 사용자에게 제공하는 기기로서, 패닝되거나 틸팅되면서 입체적으로 움직일 수 있고, 이러한 커뮤니케이션 로봇의 일예는 대한민국 공개특허공보 10-2014-0040094 A(2014년04월02일)에 개시되어 있다.
상기 커뮤니케이션 로봇은 인터페이싱 모듈을 지지하는 머리와, 목 및 몸통 등을 포함하고, 몸통에 대해 머리를 회전시키는 로테이터와, 로테이터와 독립적으로 몸통에 대해 소정의 각도롤 머리를 틸팅시키는 틸터를 더 포함하며, 틸터는 Z축에 대해 ±90°의 각도의 사이에서 머리를 이동시키는 틸터 모터를 포함한다.
본 발명은 스핀 바디의 마모를 최소화할 수 있는 로봇을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 로봇은 베이스와; 상기 베이스에 지지된 내륜과, 상기 내륜을 따라 회전하는 외륜을 갖는 적어도 하나의 구름 베어링과; 상기 외륜에 접촉되는 스페이서와; 상기 스페이서가 부착된 스핀 바디와; 상기 스핀 바디에 연결되어 상기 스핀 바디(200)을 회전시키는 스핀 기구를 포함할 수 있다.
상기 스페이서는 상기 스핀 바디와 구름 베어링의 사이에서 상기 스핀 바디를 구름 베어링과 이격시킬 수 있다.
상기 스페이서의 표면 경도는 상기 스핀 바디의 표면 경도 보다 높을 수 있다.
상기 스페이서의 표면 경도는 상기 외륜의 표면 경도 보다 낮을 수 있다.
상기 스페이서는 폐루프 단면 형상일 수 있다.
상기 외륜은 금속 재질일 수 있고, 상기 스페이서는 PE 재질일 수 있으며, 상기 베이스는 ABS 재질일 수 있다.
상기 스페이서의 하면은 상기 외륜에 안착되는 외륜 접촉면일 수 있고, 상기 스페이서의 상면은 상기 스핀 바디에 접착 부재로 부착되는 스핀 바디 부착면일 수 있다.
상기 스페이서의 두께는 상기 외륜의 두께 보다 얇을 수 있다.
상기 스페이서의 내경은 복수개 베어링을 잇는 가상원의 직경 보다 작을 수 있다.
상기 스페이서의 외경은 상기 가상원의 직경 보다 클 수 있다.
상기 스핀 바디는 저면에 상기 스페이서가 부착되는 제1바디와, 상기 제1바디에서 연장되어 상기 베이스과 상기 링 바디 사이의 틈 및 상기 스페이서의 외둘레를 둘러싸는 제2바디를 포함할 수 있다.
상기 스핀 바디는 상기 제 2 바디에서 연장되고 상기 제2바디의 외둘레를 둘러싸는 제3바디를 더 포함할 수 있다.
상기 로봇은 상기 스핀 바디의 내부에 배치된 스피커를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따르면, 스페이서가 베어일에 의한 스핀 바디의 마모를 최소화하여 스핀 바디의 손상을 최소화할 수 있고, 스핀 바디의 수명을 연장할 수 있다.
또한, 스핀 바디가 스페이서 및 베어링을 보호할 수 있고, 이물질이 스핀 바디와 베이스 사이로 침투되는 것을 최소화되게 할 수 있다.
또한, 스핀 바디의 내부에 스피커가 배치되어 컴택트화될 수 있고, 로봇의 무게 중심을 최대한 낮출 있어, 로봇의 전복을 최소화할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로봇이 적용된 네트워크 시스템 일예가 도시된 도,
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 로봇이 도시된 사시도,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 로봇의 제어 블록도,
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 로봇이 도시된 정면도,
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 틸팅 바디가 전방으로 틸팅되었을 때의 측면도,
도 6는 본 발명의 실시예에 따른 틸팅 바디가 후방으로 틸팅되었을 때의 측면도,
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 로봇의 분해 사시도,
도 8은 도 4의 A-A선 단면도,
도 9는 본 발명에 따른 베이스 및 스핀 바디의 내부가 확대 도시된 단면도,
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 스핀 바디 및 스페이서가 도시된 분해 사시도,
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 스핀 바디 및 베어링이 도시된 저면도이다.
이하에서는 본 발명의 구체적인 실시 예를 도면과 함께 상세히 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로봇이 적용된 네트워크 시스템 일예가 도시된 도이다.
로봇이 적용된 네트워크 시스템은 도 1에 도시된 바와 같이, 유선 네트워크 또는 무선 네트워크를 통해 상호 간에 정보를 전송하는 로봇(robot, 1), 액세서리(accessary, 2, 3a, 3b), 게이트웨이(gateway, 4), 단말기(6), 공유기(Access Point, 7) 및 서버(8)을 포함할 수 있다.
네트워크는 와이파이(wi-fi), 이더넷(ethernet), 직비(zigbee), 지-웨이브(z-wave), 블루투스(bluetooth) 등의 기술을 기반으로 하여 구축될 수 있다.
로봇(1), 액세서리(2, 3a, 3b), 게이트웨이(4) 및 공유기(7)는 정해진 통신규약(protocol)에 따라 네트워크와 접속 가능한 통신 모듈을 구비할 수 있다.
네트워크의 구성에 따라, 네트워크 시스템을 구성하는 각 장치들(1, 2, 3a, 3b, 4, 7)에 구비된 통신 모듈이 정해질 수 있고, 각 장치와 네트워크, 또는 장치 상호간의 통신 방식에 따라 장치에는 다수개의 통신 모듈이 구비될 수 있다.
로봇(1)은 공유기(7)와 유선(예를 들어, 이더넷) 또는 무선(예를 들어, wi-fi) 통신을 통해 연결될 수 있다. 게이트웨이(4) 및 공유기(7)를 매개로 로봇(1)과 액세서리(2, 3b) 상호 간의 통신이 이루어질 수 있고, 다른 예로 공유기(7)를 매개로 로봇(1)와 액세서리(3a) 또는 기타 기기(5) 상호 간의 통신이 이루어질 수 있다.
구체적으로, 액세서리(2, 3b)로부터 송신된 신호가 게이트웨이(4)와 공유기(7)를 차례로 경유하여 로봇(1)으로 전송될 수 있고, 로봇(1)으로부터 송신된 신호가 공유기(7)와 게이트웨이(4)를 차례로 경유하여 액세서리(2, 3b)로 전송될 수 있다. 다른 예로, 액세서리(3a) 또는 기타 기기(5)로부터 송신된 신호가 공유기(7)를 경유하여 로봇(1)로 전송될 수 있고, 로봇(1)로부터 송신된 신호가 공유기(7)를 경유하여 액세서리(3a) 또는 기타 기기(5)로 전송될 수 있다.
예를 들어, 액세서리(2, 3a, 3b)의 센서 모듈에 의해 획득된 정보는 네트워크를 통해 서버(8), 단말기(6) 또는 로봇(1)으로 전송될 수 있다. 또한, 서버(8), 로봇(1) 또는 단말기(6)로부터 상기 센서 모듈, 제어모듈, 또는 리모트 콘트롤 모듈의 제어를 위한 신호가 액세서리(2)로 전송되는 것도 가능하다. 이러한 신호의 전송은 게이트웨이(4) 및/또는 공유기(7)를 거쳐서 이루어진다.
액세서리(2, 3a, 3b)와 로봇(1) 간의 통신은, 게이트웨이(4)와 공유기(7)만으로도 가능하다. 예를 들어, 홈 네트워크가 인터넷 등의 외부 통신망과 단절된 경우에도 액세서리(2, 3a, 3b)와 로봇(1)간의 통신이 가능하다.
로봇(1)이 공유기(7)를 통해 서버(8)와 연결되는 경우에는, 로봇(1)이나 액세서리(2)로부터 송신된 정보가 서버(8)에 저장될 수 있다. 서버(8)에 저장된 정보들은 서버(8)와 접속된 단말기(6)가 수신할 수 있다.
또한, 단말기(6)로부터 전송된 정보는 서버(8)를 경유하여 로봇(1)이나 액세서리(2)로 전송될 수 있다. 최근에 널리 이용되고 있는 단말기인 스마트폰(smart phone)은 그래픽 기반의 편리한 UI를 제공하기 때문에, 상기 UI를 통해 로봇(1) 및/또는 액세서리(2)를 제어하거나, 로봇(1) 및/또는 액세서리(2)로부터 수신한 정보를 가공하여 표시하는 것이 가능하다. 또한, 스마트폰에 탑재된 어플리케이션(application)을 업데이트함으로써, 로봇(1) 및/또는 액세서리(2)를 통해 구현 가능한 기능을 확장할 수도 있다.
한편, 서버(8)와 무관하게 단말기(6)와 로봇(1)이 직접 서로 통신할 수 있도록 구현할 수 있다. 예를 들면, Blue-Tooth 방식을 이용하여 로봇(1)와 단말기(6)가 서로 직접 통신할 수 있다.
한편, 단말기(6)를 활용하지 않고도, 로봇(1) 만으로도 액세서리(2)를 제어하거나 액세서리(2)로부터 수신한 정보를 가공하여 표시하는 것도 가능하다.
네트워크 시스템은 게이트웨이(4) 없이 구성될 수 있고, 로봇(1)이 게이트웨이(4)가 수행하던 기능을 겸하는 것도 가능함은 물론이다.
액세서리(2, 3a, 3b)는 네트워크와의 접속을 위한 적어도 하나의 통신 모듈을 포함한다. 통신 모듈은 소정의 네트워크와 통신한다.
액세서리(2,3a,3b)는 소정의 주변 상황을 감지하는 센서 모듈을 포함할 수 있다. 액세서리(2,3a,3b)는 주변 환경에 영향을 미치는 특정 기능을 발휘하는 제어 모듈을 포함할 수 있다. 액세서리(2,3a,3b)는 소정의 주변 기기를 제어하는 광 신호(예를 들어, 적외선 신호)를 송신하는 리모트 컨트롤 모듈을 포함할 수 있다.
센서 모듈을 구비한 액세서리(2,3a,3b)는, 기압 센서, 습도 센서, 온도 센서, 방사능 감지 센서, 열 감지 센서, 가스 감지 센서, 공기질 센서, 전자 코 센서, 헬스케어 센서, 생체 인식 센서, 수면 센서(예를 들어 사용자의 잠옷이나 속옷에 부착하고 사용자가 잠을 자는 동안 코콜이, 무호흡, 뒤척임 등을 감지), 근접센서, 조도센서, 가속도센서, 자기센서, 중력센서, 자이로스코프센서, 모션센서, RGB센서, 적외선센서(IR 센서 : infrared sensor), 초음파센서, 원격감지센서, SAR, 레이더, 광센서(예를 들어, 영상센서, 이미지센서) 등을 구비한 장치를 예로 들 수 있다.
제어모듈을 구비한 액세서리(2,3a,3b)는, 조명을 제어하는 스마트 라이팅, 전원의 인가 및 정도를 조절하는 스마트 플러그, 보일러 또는 공기조화기의 작동 여부 및 강도 등을 조절하는 스마트 온도 조절기, 가스의 차단 여부를 제어하는 스마트 가스락 등을 예로 들 수 있다.
리모트 콘트롤 모듈을 구비한 액세서리(2,3a,3b)는, 원격 제어 가능한 가전기기 등에 적외선(IR) 신호를 발신하는 적외선 LED 등을 구비한 장치를 예로 들 수 있다.
액세서리(예를 들어, 3a,3b)는 소정의 성능을 발휘하기 위하여 정하여진 용도만으로 설치될 수 있다. 예를 들어, 액세서리(3a)는 영상 카메라이고, 액세서리(3b)는 스마트 플러그이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 액세서리(2)는 사용자가 원하는 임의의 위치에 설치가 가능하도록 구비될 수 있다. 또한, 다양한 용도로 활용 가능하도록 구비될 수 있다. 예를 들어, 액세서리(2)는 가전기기, 도어, 창문 또는 벽체 등 외부의 물체에 부착될 수 있다.
게이트웨이(4)는 하나 이상의 액세서리(2, 3b)와 공유기(7) 간의 통신을 매개한다. 게이트웨이(4)는 무선으로 액세서리(2)와 통신할 수 있다. 게이트웨이(4)는 유선 또는 무선으로 공유기(7)와 통신한다. 예를 들어, 게이트웨이(4)와 공유기(7) 간의 통신은 이더넷(Ethernet) 또는 와이파이(wi-fi)를 기반으로 할 수 있다.
공유기(7)는 유선 또는 무선 통신을 통해 서버(8)와 연결될 수 있다. 서버(8)는 인터넷을 통해 접속이 가능하다. 인터넷에 접속된 각종 단말기(6)로 서버(8)와 통신할 수 있다. 단말기(6)는 PC(personal computer), 스마트 폰(smart phone) 등의 이동 단말기(mobile terminal)를 예로 들 수 있다.
액세서리(2, 3b)는 게이트웨이(4)와 통신하도록 구비될 수 있다. 다른 예로, 액세서리(3a)는 게이트웨이(4)를 거치지 않고 공유기(7)와 직접 통신하도록 구비될 수 있다.
공유기(7)는 게이트웨이(4)를 거치지 않고 상기 액세서리(3a) 또는 통신 모듈을 탑재한 기타 기기(5)와 직접 통신하도록 구비될 수도 있다. 이러한 기기들(5, 3a)은 바람직하게는 와이파이 통신 모듈을 구비하고 있어, 게이트웨이(4)를 경유하지 않고도 공유기(7)와 직접 통신이 가능하다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 로봇이 도시된 사시도이고, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 로봇의 제어 블록도이며, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 로봇이 도시된 정면도이고, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 틸팅 바디가 전방으로 틸팅되었을 때의 측면도이며, 도 6는 본 발명의 실시예에 따른 틸팅 바디가 후방으로 틸팅되었을 때의 측면도이다.
로봇은 베이스(100)와, 베이스(100) 위에서 회전되는 스핀 바디(200)을 포함할 수 있다. 로봇은 로봇의 모션을 수행하는 구동부(60)를 포함할 수 있다. 구동부(60)는 스핀 바디(250)를 회전시키는 스핀 기구(250)를 포함할 수 있다.
로봇은 스핀 바디(200)에 지지된 틸팅 바디(300)를 더 포함할 수 있다. 구동부(60)는 틸팅 바디(300)를 틸팅시키는 틸팅 기구(350)를 더 포함할 수 있다.
로봇은 스핀 바디(200)와 틸팅 바디(300) 중 적어도 하나에 설치된 적어도 하나의 인터페이스(42,44,54,56)를 포함할 수 있다.
로봇(1)은 로봇(1)을 제어하는 제어부(20)를 포함할 수 있다. 제어부(20)는 서버(8) 또는 단말기(6)에 구비되어 네트워크를 통해 로봇(1)을 제어하는 것도 가능하다.
로봇(1)은 네트워크와 통신하는 통신 모듈(22)을 포함할 수 있다. 통신 모듈(22)은 와이파이 모듈, 블루투스 모듈, 직비 모듈, 지웨이브 모듈 등을 포함할 수 있다. 통신 모듈(22)은 직접 통신하고자 하는 장치의 통신방식에 따라 달라질 수 있다.
통신 모듈(22)은 네트워크 시스템을 구성하는 공유기(7), 게이트웨이(4), 액세서리(2, 3a, 3b), 서버(8) 및 단말기(6) 중 적어도 어느 하나와 통신할 수 있다.
통신 모듈(22)을 통해 입력부(50)로부터 획득된 정보를 네트워크 상으로 전송할 수 있다. 통신 모듈(22)을 통해 네트워크 상에서 로봇(1)으로 정보가 수신될 수 있고, 제어부(20)는 수신된 정보를 근거로 출력부(40) 또는 구동부(60)를 제어할 수 있다.
로봇(1)은 구동 감지부(70)를 통해 획득한 정보가 저장되는 저장부(24)를 더 포함할 수 있다. 저장부(24)에는 통신 모듈(22)을 통해 네트워크으로부터 수신한 정보가 저장될 수 있다. 저장부(24)에는 입력부(50)로 입력된 지시가 저장될 수 있다.
로봇(1)는 로봇(1)의 각 구성들에게 전원을 공급하는 전원 장치(30)를 포함한다. 전원 장치(30)는 외부의 유선 전원 케이블을 연결할 수 있는 전원 연결부(32)를 포함할 수 있다. 전원 연결부(32)는 소켓으로 구현될 수 있다. 전원 장치(30)는 배터리(34)를 포함할 수 있다. 배터리(34)는 충전용으로 구비될 수 있다. 전원 장치(30)는 배터리(34)를 충전시킬 수 있는 충전 모듈 예를 들면, 무선 충전 모듈(36)을 더 포함할 수 있다.
로봇(1)은 출력부(40)를 포함할 수 있다. 출력부(40)는 정보를 시각적으로 또는 청각적으로 외부로 출력할 수 있다.
출력부(40)는 정보를 시각적으로 출력하는 디스플레이(42)를 포함한다. 출력부(40)는 정보를 청각적으로 출력하는 스피커(44)를 포함할 수 있다.
로봇(1)는 입력부(50)를 포함할 수 있다. 입력부(50)는 로봇(1)의 제어를 위한 명령을 수신할 수 있다. 입력부(50)는 사용자가 통신 모듈(22)을 통하지 않고 직접 명령 등을 입력할 수 있게 구성되는 것이 가능하다. 입력부(50)는 액세서리(2)의 제어를 위한 명령을 수신할 수도 있다.
입력부(50)는 스위치(52)를 포함할 수 있다. 스위치(52)는 로봇(1)의 전원을 ON/OFF하는 전원 스위치를 포함할 수 있다. 스위치(52)는 로봇(1)의 기능의 설정, 소정의 네트워크와 페어링(pairing), 또는 단말기(6)와의 페어링 등을 위한 기능 스위치를 포함할 수 있다. 상기 기능 스위치의 누름 시간 및/또는 연속 누름 횟수 등의 조합을 통해, 로봇(1)에 다양한 명령이 내려지도록 기 설정할 수 있다. 스위치(52)는 로봇(1)의 기 설정된 세팅을 리셋 시킬 수 있는 리셋 스위치를 포함할 수 있다. 스위치(52)는 로봇(1)을 절전 상태 또는 미출력 상태로 전환시키는 슬립(Sleep) 스위치를 포함할 수 있다.
입력부(50)는 외부의 시각적 이미지를 센싱하는 센서 예를 들면, 카메라(54)를 포함할 수 있다. 카메라(54)는 사용자를 인식하기 위한 이미지를 획득할 수 있다. 카메라(54)는 사용자의 방향을 인식하기 위한 이미지를 획득할 수 있다. 카메라(54)에서 획득한 이미지 정보는 저장부(24)에 저장될 수 있다.
입력부(50)는 터치형 디스플레이를 포함할 수 있다.
입력부(50)는 외부의 소리를 센싱하는 마이크(56)를 포함한다. 로봇(1)에 마이크(56)가 구비된 경우, 로봇(1)의 제어부(20)는 마이크(56)를 통해 입력된 사용자의 음성을 인식하여 명령을 추출할 수 있다. 음원의 위치를 인식하기 위하여, 입력부(50)는 복수의 마이크(56)를 포함할 수 있다. 마이크(56)에서 획득한 소리 정보 또는 사용자의 위치 정보는 저장부(24)에 저장될 수 있다.
로봇(1)은 로봇(1)에 대한 사용자의 방향을 감지하기 위한 방향 감지 센서를 포함할 수 있다. 방향 감지 센서는 카메라(54) 및/또는 복수의 마이크(56)를 포함할 수 있다.
로봇(1)은 로봇(1)의 디스플레이(42)의 출력 내용 또는 스피커(44)의 출력 내용과 함께 로봇(1)이 모션을 수행함으로써, 살아있는 생명체와 같은 느낌을 줄 수 있다. 사람과 사람의 커뮤니케이션에 있어서 제스쳐(모션) 또는 아이 컨택트(eye contact)의 역할이 큰 것처럼, 구동부(60)에 의한 로봇(1)의 모션은 출력부(40)의 출력 내용을 사용자에게 효율적으로 인지시킬 수 있다. 구동부(60)에 의한 로봇(1)의 모션은 사용자와 로봇(1) 사이의 커뮤니케이션 과정에서 감성적 요소를 더 할 수 있다.
구동부(60)는 복수의 구동부(250, 350)를 포함할 수 있고, 복수의 구동부(250, 350)는 스핀 기구(250)와 틸팅 기구(350)를 함께 포함할 수 있으며, 이 경 우, 복수의 구동부(250, 350)는 독립적으로 구동될 수도 있고, 동시에 구동되어 복합적인 모션이 가능하게 할 수도 있다.
스핀기구(250)는 스핀 바디(200)를 베이스(100)를 중심으로 회전시킬 수 있다. 스핀 기구(250)는 베이스(100)에 대해 스핀 바디(200)가 상하 방향으로 연장된 회전축(OS)을 중심으로 회전하게 동력을 제공할 수 있다.
틸팅 기구(350)는 틸팅축(OT)을 중심으로 틸팅 바디(300)를 틸팅시킬 수 있다. 틸팅 기구(350)는 스핀 바디(200)에 대해 틸팅 바디(300)가 일측으로 기울어지게 동력을 제공할 수 있다.
틸팅 기구(350)는 스핀 바디(200)에 연결될 수 있고, 스핀 기구(250)에 의해 스핀 바디(200)가 회전되면, 틸팅 기구(350) 및 틸팅 바디(300)는 스핀 바디(200)와 함께 회전될 수 있다.
로봇(1)은 구동부(60)에 의한 현재의 모션 상태를 감지할 수 있는 구동 감지부(70)를 포함한다. 구동 감지부(70)는 스핀 바디(200)가 회전축(OS)을 중심으로 회전한 각도를 감지하는 스핀각 감지부(72)를 포함한다. 로봇이 틸팅 바디(300) 및 틸팅 기구(350)를 더 포함할 경우, 구동 감지부(70)는 틸팅축(Ot)을 중심으로 틸팅 바디(300)가 스핀 바디(200)에 대해 회전한 각도(기울어진 각도)를 감지하는 틸팅각 감지부(76)를 포함할 수 있다.
제어부(20)는 입력부(50)로부터 받은 제어 정보에 근거하여 통신 모듈(22)을 제어할 수 있다. 제어부(20)는 통신 모듈(22)이 네트워크부터 수신한 정보를 저장부(24)에 저장하도록 제어할 수 있다. 제어부(20)는 저장부(24)에 저장된 정보를 통신 모듈(22)을 통해 네트워크로 송신할 수 있도록 제어할 수 있다.
제어부(20)는 입력부(50)로부터 제어 정보를 입력 받을 수 있다. 제어부(20)는 출력부(40)가 소정의 정보를 출력하도록 제어할 수 있다. 제어부(20)는 출력부(40)의 정보 출력과 함께 구동부(60)가 동작하도록 제어할 수 있다.
일 예로, 제어부(20)는 카메라(54)에서 획득한 이미지를 기초로 사용자가 누구인지 인식하고, 이를 근거로 출력부(40) 및 구동부(60)를 작동시킬 수 있다. 제어부(20)는 인식한 사용자가 기 설정된 사용자와 일치하면, 디스플레이(42)에서 웃는 이미지를 표시하고, 틸팅 기구(350)를 작동시켜 틸팅 바디(300)가 상하 방향 또는 좌우 방향으로 기울이게 동작시킬 수 있다.
다른 예로, 제어부(20)는 방향 감지 센서를 기초로 사용자의 얼굴 위치를 인식하고, 이를 근거로 출력부(40) 및 구동부(60)를 작동시킬 수 있다. 제어부(20)는 디스플레이(42)에 소정의 정보를 표시하고, 스핀 기구(250)를 작동시켜 디스플레이(42)가 사용자의 얼굴을 향하게 동작시킬 수 있다. 제어부(20)는, 인터페이스 모듈(400)의 화상 출력 방향을 방향 감지 센서에서 감지된 사용자의 방향으로 전환하기 위해, 스핀 바디(200)가 회전되게 제어할 수 있다.
제어부(20)는 통신 모듈(22)을 통해 네트워크로부터 수신한 제어 정보에 근거하여 구동부(60)의 작동 여부 등을 제어할 수 있다. 제어부(20)는 입력부(50)로부터 받은 제어 정보에 근거하여 구동부(60)를 제어할 수 있다. 제어부(20)는 저장부(24)에 저장된 제어 정보에 근거하여 구동부(60)를 제어할 수 있다.
로봇(1)은 리모트 컨트롤 모듈(80)을 포함할 수 있다. 리모트 컨트롤 모듈(80)는 소정의 주변 기기를 제어하는 광 신호(예를 들어, 적외선 신호)를 송신할 수 있다. 소정의 주변 기기는 리모트 컨트롤이 가능한 주변의 기기를 의미할 수 있다. 예를 들어, 리모트 콘트롤러로 제어가 가능한 세탁기, 냉장고, 공기조화기, 로봇청소기, 티브이 등이 상기 소정의 주변 기기가 된다. 리모트 컨트롤 모듈(80)은 소정의 주변 기기를 제어하는 소정의 광 신호를 조사(emitting)하는 발광부를 포함할 수 있다. 예를 들어, 발광부는 적외선을 조사하는 LED일 수 있다. 리모트 컨트롤 모듈(80)이 광 신호를 조사하는 방향은 로봇(1)의 동작에 따라 변경될 수 있다. 이를 통해 원거리 제어가 필요한 특정 기기의 방향으로 리모트 컨트롤 모듈(80)의 광 신호 조사 방향을 변경하여, 상기 특정 기기를 광 신호로 제어할 수 있다.
로봇(1)을 구성하는 디스플레이(42)과, 스피커(44)와, 카메라(54)과, 마이크(56) 등은 인간과 로봇(1)의 커뮤니케이션을 돕는 인터페이스들일 수 있고, 이러한 인터페이스들은 스핀 바디(200)에 장착되어 스핀 바디(200)의 회전시 스핀 바디(200)와 함께 회전되는 것이 가능하고, 틸팅 바디(300)에 장착되어 틸팅 바디(300)의 틸팅시 틸팅 바디(300)와 함께 틸팅되는 것이 가능하다.
커뮤니이션 로봇(1)은 디스플레이(42)과, 스피커(44)와, 카메라(54)과, 마이크(56) 등의 인터페이스들이 스핀 바디(200)와 틸팅 바디(300)에 분산되어 배치되는 것이 가능하다.
로봇(1)은 디스플레이(42)과, 스피커(44)와, 카메라(54)과, 마이크(56) 등의 인터페이스들 중 적어도 하나를 포함하는 인터페이스 모듈(400)을 포함할 수 있고, 이러한 인터페이스 모듈(400)은 틸팅 바디(300)에 장착되어 스핀 바디(200)의 회전시 틸팅 바디(300)와 함께 스핀될 수 있고, 틸팅 바디(300)의 틸팅시 틸팅 바디(300)와 함께 틸팅될 수 있다.
한편, 배터리(34)와, 디스플레이(42)과, 스피커(44)와, 카메라(54)과, 마이크(56)과, 스핀 기구(250) 및 틸팅 기구(350) 등은 그 각각의 무게나 크기 등을 고려하여 스핀 바디(200)나 틸팅 바디(300)에 지지되는 것이 바람직하고, 로봇(1)의 전체 무게 중심을 최대한 낮출 수 있게 배치되는 것이 바람직하다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇의 분해 사시도이고, 도 8은 도 4의 A-A선 단면도이고, 도 9는 본 발명에 따른 베이스 및 스핀 바디의 내부가 확대 도시된 단면도이다.
베이스(100)은 스핀 바디(200)를 회전 가능하게 지지할 수 있고, 스핀 바디(200)의 하중을 지지할 수 있다. 로봇이 틸팅 바디(300) 및 인터페이스들을 더 포함할 경우, 틸팅 바디(300), 인터페이스들의 하중은 스핀 바디(200)를 통해 베이스(100)로 전달될 수 있다.
이하, 베이스(100)에 대해 도 7 내지 도 9을 참조하여 상세히 설명한다.
베이스(100)는 복수개 부재의 결합체로 구성될 수 있다. 베이스(100)는 로어 베이스(101)와, 로어 베이스(101)의 상부에 배치된 어퍼 베이스(102)를 포함할 수 있다.
베이스(100)의 내부에는 베이스 피시비(103)가 수용될 수 있는 피시비 수용공간(S1)이 형성될 수 있다. 피시비 수용공간(S1)은 로어 베이스(101)와 어퍼 베이스(102)의 사이에 형성될 수 있다.
베이스 피시비(103)는 베이스(100)의 내부에 형성된 피시비 수용공간(S1)에 수용될 수 있고, 베이스(100)에 의해 보호될 수 있다.
베이스 피시비(103)는 파워 코드(104)가 연결되는 전원 연결부(32)와 직접 연결되거나 별도의 전선을 통해 전원 연결부(32)와 연결될 수 있다.
베이스 피시비(103)에는 엘이디 등의 광원(103A)가 배치될 수 있고, 이 경우 베이스(100)는 조명기구로 기능할 수 있으며, 베이스(100)는 외부로 시각적 정보를 제공하는 인터페이스로 기능할 수 있다.
베이스(100)는 엘이디 등의 광원(103A)에서 조사된 광이 투과될 수 있는 베이스 데코부재(110)를 더 포함할 수 있다. 베이스 데코부재(110)는 로어 베이스(101)와 어퍼 베이스(102)의 사이에 배치될 수 있고, 엘이디 등의 광원(103A)에서 조사된 광은 로어 베이스(101)와 어퍼 베이스(102) 사이의 베이스 데코부재(110)를 통해 외부로 출사될 수 있다.
베이스(100)는 로어 베이스(101)의 저면에 배치된 미끄럼 방지부재(105)를 더 포함할 수 있다. 미끄럼 방지부재(105)는 링 형상 또는 원판 형상으로 형성될 수 있고, 로어 베이스(101)의 저면에 부착될 수 있다. 미끄럼 방지부재(105)는 지면과의 마찰력이 큰 논슬립 매트 등일 수 있다.
로봇은 적어도 하나의 구름 베어링(107)을 포함할 수 있다. 구름 베어링(107)은 베이스(100)에 설치되어 스핀 바디(200)를 지지할 수 있다.
구름 베어링(107)은 베이스(100)에 지지된 내륜(111)과, 내륜(111)을 따라 회전하는 외륜(112)을 갖을 수 있다. 구름 베어링(107)은 내륜(111)과 외륜(112) 사이에 배치된 볼이나 롤러 등의 구름부재(113)을 포함할 수 있다. 구름 베어링(107)의 내륜(111)은 베이스(100)에 고정되게 장작될 수 있다.
구름 베어링(107)과 베이스(100) 중 적어도 하나는 내륜(111)을 고정하는 구름 베어링 지지축(114, ,이하 지지축이라 칭함)을 더 포함할 수 있다. 지지축(114)은 내륜(111)에 내삽될 수 있고, 내륜(111)과 고정될 수 있다.
베이스(100)는 구름 베어링(107)를 지지하는 베어링 서포터(106)가 배치될 수 있다. 지지축(114)는 베어링 서포터(106)에 고정될 수 있고, 구름 베어링(107)는 베어링 서포터(106)에 지지된 상태에서 외륜(112)가 내륜(111)의 외측에서 내륜(111)을 따라 회전될 수 있다.
스핀 바디(200)의 회전시, 구름 베어링(107)의 외륜(112)은 수평하게 배치된 지지축(114)을 중심으로 회전되면서 스핀 바디(200)의 원활한 회전을 도울 수 있다.
구름 베어링(107)은 베이스(100)에 복수개 구비될 수 있다. 복수개의 구름 베어링(107)은 베이스(100)에 이격되게 배치된 상태에서 스핀 바디(200) 특히 스핀 하우징(210)을 지지할 수 있다.
복수개의 구름 베어링(107)은 가상원을 따라 배치될 수 있고, 복수개의 구름 베어링(107)은 스핀 바디(200)에서 작용하는 하중을 베이스(100) 특히, 베어링 서포터(106)로 분산하여 전달할 수 있다.
베이스(100)에는 베이스(100)의 중량을 증대시킬 수 있는 중량체(W)가 배치될 수 있다. 중량체(W)는 부피에 비하여 무게가 많이 나가는 물체로서, 로봇(1)의 전체 무게 중심을 최대한 낮추고 로봇(1)이 전복되지 않게 도울 수 있다. 중량체(W)는 베어링 서포터(106)에 배치될 수 있다. 중량체(W)는 베어링 서포터(106)의 상면에 배치될 수 있다. 중량체(W)는 복수개가 상하방향으로 적층될 수 있다.
베이스(100)에는 스핀 바디(200)를 회전 가능하게 지지하는 어퍼 베어링(108)이 배치될 수 있다. 그리고, 베이스(100)는 어퍼 베어링(108)이 장착되는 고정축(109)을 더 포함할 수 있다. 고정축(109)은 스핀 바디(200)의 회전 중심일 수 있고, 고정축(109)의 중심축은 회전축(OS)이 될 수 있다. 고정축(109)는 베어링 서포터(106)의 상부에 배치될 수 있다. 고정축(109)은 베어링 서포터(106)과 스크류 등의 체결부재로 결합될 수 있다.
어퍼 베어링(108)은 후술하는 스핀 종동기어(280)의 위에 위치되게 고정축(109)에 장착될 수 있다. 어퍼 베어링(108)은 고정축(109)의 상부 외둘레를 둘러싸게 배치될 수 있다.
어퍼 베어링(108)은 고정축(109)과 후술하는 스핀 커버(220)의 사이에 배치된 어퍼 구름 베어링일 수 있다.
어퍼 베어링(108)은 고정축(109)의 외둘레에 고정된 내륜과, 스핀 커버(220)에 형성된 어퍼 베어링 하우징(221)에 고정된 외륜과, 내륜과 외륜 사이에 배치된 볼이나 롤러 등의 구름부재를 포함할 수 있다.
어퍼 베어링(108)은 스핀 종동기어(280)의 위에 스핀 종동기어(280)와 이격되게 위치될 수 있고, 스핀 커버(220)를 회전 가능하게 지지할 수 있다. 어퍼 베어링(108)의 축 중심은 수직축일 수 있고, 어퍼 베어링(108)의 축 중심은 회전축(OS)과 일치될 수 있다.
고정축(109)에는 스핀 종동기어(280)가 장착될 수 있고, 스핀 종동기어(280)는 스크류 등의 체결부재로 고정축(109)에 장착될 수 있다. 스핀 종동기어(280)은 상측 기어와 하측 기어의 이중구조로 이루어질 수 있고, 상측 기어와 하측 기어는 서로 고정될 수 있다. 스핀 종동기어(280)는 고정축(109)에 고정되게 장착된 상태에서, 스핀 바디(200)가 회전되게 안내할 수 있다. 스핀 바디(200)는 스핀 종동기어(280)의 궤적을 따라 회전될 수 있다.
고정축(109)의 내부에는 전선 등이 통과할 수 있는 통공(H)이 형성될 수 있다. 통공(H)은 고정축(109)에 상하 방향으로 관통되게 형성될 수 있다.
고정축(109)의 통공(H)을 관통하는 전선 등은 베이스 피시비(103)를 스핀 바디(200)에 장착된 피시비(230)와, 틸팅 바디(300)에 장착된 피시비(340)와, 인터페이스 모듈(400)의 인터페이스 피시비(406) 중 적어도 하나에 연결할 수 있다.
이하, 스핀 바디(200)에 대해 설명하면 다음과 같다.
스핀 바디(200)는 베이스(100) 위에서 스핀되게 지지될 수 있고, 구름 베어링(107)과 스페이서(218)은 스핀 바디(200)의 마모가 최소화되게 스핀 바디(200)를 지지할 수 있다.
스페이서(218)는 스핀 바디(200)를 구름 베어링(107)과 이격시키는 것으로서, 스핀 바디(200)와 구름 베어링(107)의 사이에 위치되게 배치될 수 있다. 이를 위해, 스페이서(218)는 스핀 바디(200)에 부착될 수 있다. 스페이서(218)는 스핀 바디(200) 중 베어링(107)의 외면을 향하는 부분에 부착될 수 있다.
스페이서(218)는 스핀 바디(200) 대신에 구름 베어링(107)에 접촉되는 것으로서, 스핀 바디(200) 보다 내마모성이 높은 합성수지 재질로 형성될 수 있고, 필름이나 시트로 구성될 수 있다.
구름 베어링(107)의 외륜(112)은 스페이서(218)와 접촉될 수 있고, 스핀 바디(200)와 직접 접촉되지 않을 수 있다.
스페이서(218)의 표면 경도는 스핀 바디(200)의 표면 경도 보다 높을 수 있다. 스페이서(218)는 외륜(112)이 마모되지 않게 구성되는 것이 바람직하고, 스페이서(218)의 표면 경도는 외륜(112)의 표면 경도 보다 낮을 수 있다.
외륜(112)은 SUS나 스틸 등의 금속 재질일 수 있고, 이 경우, 스페이서(218)는 PE 재질이고, 베이스(100)는 ABS 재질일 수 있다.
베이스(100)는 베이스(100)를 구성하는 복수개의 부재 중, 구름 베어링(107)에 근접한 부재가 ABS재질일 수 있고, 특히, 스페이서(218)가 부착되는 부재 예를 들면, 후술하는 스핀 하우징(210)이 ABS 재질일 수 있다.
스페이서(218)는 납작한 형상일 수 있고, 상면과 하면 각각이 평평한 고리 형상일 수 있다.
스페이서(218)의 하면은 외륜(112)에 안착되는 외륜 접촉면일 수 있다. 스페이서(218)의 상면은 스핀 바디(200)에 양면 테이프나 접착재 등의 접착 부재(219)로 부착될 수 있는 스핀 바디 부착면일 수 있다. 스페이서(218)와 스핀 바디(200)의 부착은 스페이서(218)와 스핀 바디(200) 사이에 위치하는 접착부재(219)를 통해 부착되는 것으로 정의될 수 있다.
스페이서(218)의 두께(T1)는 외륜(112)의 두께(T2) 보다 얇을 수 있다.
한편, 스핀 바디(200)는 스페이서(218) 및 구름 베어링(107)을 보호할 수 있고, 먼지 등의 이물질이 스페이서(218)와 구름 베어링(107)으로 유입되는 것이 최소화될 수 있는 형상으로 형성될 수 있다.
스핀 바디(200)는 전체적으로 입체적 형상일 수 있고, 제1바디(216)과, 제2바디(217)을 포함할 수 있다.
제1바디(216)는 저면에 스페이서(218)가 부착될 수 있다.
제2바디(217)은 제1바디(216)에서 연장될 수 있다. 제2바디(217)은 베이스(100)와 제1바디(216) 사이의 틈(T) 및 스페이서(218)의 외둘레를 둘러쌀 수 있다.
제1바디(216)는 고리 형상일 수 있다. 제1바디(216)는 스페이서(218)와 동일 면적으로 이루어지거나, 스페이서(218) 보다 조금 큰 면적으로 이루어질 수 있다.
제2바디(217)는 제1바디(216)의 외둘레에서 연장될 수 있고, 하부로 갈수록 점차 확장되는 중공 원통 형상일 수 있다. 제2바디(217)는 내둘레면을 포함할 수 있고, 이러한 내둘레면은 수평 방향으로 스페이서(218)의 외둘레를 향할 수 있고, 수평 방향으로 스페이서(218)의 하면과 베어링 서포터(106)의 상면 사이를 향할 수 있다.
제1바디(216)와 제2바디(217)은 스페이서(218) 및 구름 베어링(107)이 스핀 바디(200)의 외부에서 보이지 않게 가리는 커버부재(또는 은닉부재)로 기능할 수 있다.
한편, 스핀 바디(200)는 제 2 바디(217)에서 연장되고 제2바디(217)의 외둘레를 둘러싸는 제3바디(211)를 더 포함할 수 있다.
제3바디(211)은 제2바디(217)의 하부에서 연장될 수 있고, 상부로 갈수록 점차 확장되는 중공 원통 형상일 수 있다.
스핀 바디(200)는 복수개 부재의 결합체로 구성될 수 있고, 스핀 바디(200)는 내부에 공간(S2)이 형성된 스핀 하우징(210)과, 공간(S2)을 덮는 스핀 커버(220)를 포함할 수 있다.
본 실시예의 인터페이스 일예는 스핀 바디(200)의 공간(S2)에 수용될 수 있다. 스핀 바디(200)의 공간(S2)에 수용되는 인터페이스는 타 인터페이스(42,54,56)에 비해 크기가 크고, 비교적 무거운 것일 수 있고, 스피커(44)가 스핀 바디(200)의 공간(S2)에 수용될 수 있다. 그러나, 본 발명은 스피커(44)가 스핀 바디(200)의 공간(S2)에 수용되는 것에 한정되지 않고, 마이크(56) 등의 타 인터페이스나 배터리(34)나 피시비(230) 등이 스핀 바디(200)의 공간(S2)에 수용되는 것도 가능함은 물론이다.
스핀 바디(200)의 공간(S2)에 수용되는 인터페이스는 스핀 커버(220)의 아래에 위치될 수 있고, 스핀 커버(220)에 의해 보호될 수 있다.
스핀 바디(200)의 내부에 형성된 공간(S2)은 인터페이스(예를 들면, 스피커(44))가 수용될 수 있는 공간이고 스핀 하우징(210)과 스핀 커버(220)는 공간(S2)에 수용되는 인터페이스를 보호하는 보호 커버로 기능할 수 있다.
스핀 하우징(210)의 일부는 외부로 노출될 수 있다. 스핀 하우징(210)의 일부는 틸팅 하우징(310)의 하단 하측을 통해 보일 수 있고, 스핀 하우징(210)은 로봇의 외관 일부를 구성할 수 있다.
스핀 하우징(210)는 상면이 개방되고 하부로 갈수록 크기가 감소되는 형상일 수 있다. 스핀 하우징(210)는 그 외면이 외측을 향해 볼록한 형상일 수 있다.
제1바디(216)과 제2바디(217)와 제3바디(211)는 스핀 하우징(210)을 구성할 수 있다.
스핀 하우징(210)는 아우터 중공 바디(211)와, 이너 중공 바디(213)를 포함할 수 있다.
아우터 중공 바디(211)는 내부에 스피커44)가 수용될 수 있는 공간(S2)이 형성될 수 있고, 하부로 갈수록 그 크기가 감소될 수 있다. 아우터 중공 바디(211)는 제2바디(217)에서 연장된 제3바디(211)와 동일한 구성일 수 있다.
이너 중공 바디(213)는 아우터 중공 바디(211)의 하단에서 아우터 중공 바디(211)의 내부에 형성된 공간(S2)을 향해 연장될 수 있다.
제1바디(216)과 제2바디(217)는 이너 중공 바디(213)를 구성할 수 있다.
이너 중공 바디(213)의 중앙에는 베이스(100)의 일부가 관통되는 베이스 관통공(212, 도 9 참조)이 형성될 수 있다.
베이스 관통공(212)는 이너 중공 바디(213)에 중공 형상으로 형성될 수 있고, 이너 중공 바디(214)는 스페이서(218)의 저면이 구름 베어링(107)의 외륜(112)과 접촉된 상태에서 복수개 구름 베어링(107)을 따라 회전될 수 있다.
스핀 바디(200)의 공간(S2)에 수용된 스피커(44)는 음향모듈과, 음향모듈에 연결된 적어도 하나의 울림통을 포함할 수 있다.
스핀 바디(200) 특히, 스핀 하우징(210)에는 스피커(44)에서 발생된 소리가 스핀 바디(200)를 빠져 나오기 위한 음향 홀(214)가 형성될 수 있다. 스핀 하우징(210)에는 복수개의 음향 홀(214)이 형성될 수 있고, 복수개의 음향 홀(214)은 스핀 하우징(210)의 원주 방향으로 서로 이격될 수 있다.
스핀 하우징(210)은 아우터 중공 바디(211)와 이너 중공 바디(213)를 잇는 복수개의 브릿지(215)를 포함할 수 있고, 음향 홀(214)은 원주방향으로 인접한 브리짓들 사이에 형성될 수 있다.
스핀 커버(220)는 전체적으로 판체 형상일 수 있고, 스핀 하우징(210)의 상단 위에 올려지는 것도 가능하다. 스핀 커버(220)는 스핀 하우징(210)의 내부로 삽입되어 스핀 하우징(210)의 내부에서 스핀 하우징(210)과 결합되는 것도 가능하다.
스핀 커버(220)에는 틸팅축(OT)를 회전 가능하게 지지하는 틸팅축 서포터(240,242, 도 7)가 배치될 수 있다. 틸팅축 서포터(240,242)는 스핀 커버(220)의 상면에 배치될 수 있다. 틸팅축 서포터(240,242)는 한 쌍이 수평 방향으로 이격되게 배치될 수 있고, 틸팅축(OT)는 베어링(241)을 통해 틸팅축 서포터(240)(242)에 회전 가능하게 지지될 수 있다.
로봇은 스핀 커버(220)의 상면에 배치된 피시비(230, 도 7 및 도 8 참조)를 더 포함할 수 있다. 피시비(230)는 스핀 커버(220) 보다 크기가 작고, 스핀 커버(220)의 상면 일부를 덮게 배치될 수 있다. 피시비(230)는 스핀 커버(220)의 상면에 수평하게 배치될 수 있다.
피시비(230)는 스핀 커버(220)에 장착된 적어도 하나의 전기부품을 제어할 수 있고, 예를 들면, 스핀 모터(260) 및 틸팅 모터(360)을 제어하는 모터 제어 피시비일 수 있다.
이하, 스핀 기구(250)에 대해 설명하면 다음과 같다.
스핀 기구(250)는 스핀 바디(200)에 연결되어 상기 스핀 바디(200)을 회전시킬 수 있다.
스핀 기구(250)는 스핀 모터(260)와, 스핀 구동기어(270)와; 스핀 종동기어(280)를 포함할 수 있다.
스핀 모터(260)는 스핀 커버(220)에 배치되고 하부에 구동축이 돌출될 수 있다.
스핀 모터(260)는 스핀 커버(220)의 상면 위에 배치될 수 있다. 스핀 모터(260)는 스크류 등의 체결부재로 스핀 커버(220)에 체결될 수 있다. 스핀 모터(260)의 구동축은 스핀 모터(260)의 하부에 수직하게 배치될 수 있다. 스핀 모터(260)의 구동축은 공간(S2)을 향해 돌출될 수 있다.
스핀 커버(220)에는 스핀 모터(260)의 구동축과 스핀 구동기어(270) 중 적어도 하나가 관통되는 관통공이 상하 방향으로 관통될 수 있다. 스핀 모터(320)의 구동축과, 스핀 구동기어(270)의 회전축 중 적어도 하나는 스핀커버(220)의 관통공에 위치될 수 있다.
스핀 구동기어(270)는 공간(S2)에서 스핀 모터(260)의 구동축에 치합될 수 있다. 스핀 구동기어(270)는 스핀 바디(200)의 내부에서 회전될 수 있고, 스핀 바디(200)에 의해 보호될 수 있다. 스핀 구동기어(270)는 스핀 모터(260)의 구동축에 매달릴 수 있다. 스핀 구동기어(270)는 스핀 커버(220)의 저면 아래에서 스핀 모터(250)에 의해 회전될 수 있다.
스핀 종동기어(280)는 베이스(100)에 고정될 수 있다. 스핀 종동기어(280)는 베이스(100)의 고정축(109)에 위치 고정되게 장착된 고정기어일 수 있다.
스핀 기구(250)는 스핀 구동기어(270)가 스핀 종동기어(280)에 치합되는 것이 가능하고, 이 경우 스핀 구동기어(270)는 스핀 종동기어(280)의 외둘레를 따라 공전되면서 자전될 수 있다.
스핀 기구(250)는 스핀 구동기어(270)가 스핀 종동기어(280)와 직접 치합되지 않고, 스핀 구동기어(270)와 스핀 종동기어(280)가 스핀 중간기어(290, 도 7 참조)를 통해 연결되는 것도 가능하다.
스핀 중간기어(290)는 스핀 커버(220)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 스핀 커버(200)에는 스핀 중간기어(290)를 회전 가능하게 지지하는 중간기어 지지축이 형성될 수 있다. 중간기어 지지축은 스핀 커버(220)의 저면에 하측 방향으로 돌출되게 제공될 수 있다. 스핀 중간기어(290)는 스핀 구동기어(290)과 같이, 스핀 바디(200)의 공간(S2)에 수용될 수 있다.
스핀 중간기어(290)는 스핀 구동기어(270)과 스핀 종동기어(280)의 사이에서 동력을 전달할 수 있다. 스핀 중간기어(290)는 스핀 종동기어(280)의 외둘레를 따라 공전될 수 있다.
이하, 틸팅 바디(300)에 대해 설명하면 다음과 같다.
틸팅 바디(300)는 틸팅 하우징(310)와, 틸팅 베이스(320)을 포함할 수 있다.
틸팅 하우징(310)은 로봇의 외관을 형성할 수 있고, 스핀 하우징(210) 보다 크게 형성될 수 있다. 틸팅 하우징(310)은 하면이 개방될 수 있다. 틸팅 하우징(310)의 내부에는 상부 공간(S3)이 형성될 수 있다. 상부 공간(S3)은 틸팅 베이스(320)가 수용되는 공간일 수 있다.
틸팅 하우징(310)은 복수개 부재의 결합체로 구성될 수 있고, 전,후 또는 상하 위치되는 복수개 하우징이 서로 결합되어 구성될 수 있다.
틸팅 하우징(310)은 후술하는 인터페이스 모듈(400)이 장착되는 제1틸팅 하우징(311)와, 제1틸팅 하우징(311)과 결합되는 제2틸팅 하우징(312)를 포함할 수 있고, 제1틸팅 하우징(311)와 제2틸팅 하우징(312)의 사이에 상부 공간(S3)이 형성될 수 있다.
제1틸팅 하우징(311)이 프론트 틸팅 하우징일 경우, 제2틸팅 하우징(312)은 제1틸팅 하우징(311)의 후단에 결합된 리어 틸팅 하우징일 수 있고, 제1틸팅 하우징(311)이 좌측 틸팅 하우징일 경우, 제2틸팅 하우징(312)은 제1틸팅 하우징(311)의 우측단에 결합된 우측 틸팅 하우징일 수 있다.
틸팅 하우징(310)에는 인터페이스 모듈(400)이 배치되는 개구부(313, 도 8 참조)가 형성될 수 있다. 인터페이스 모듈(400)는 개구부(313)로 삽입되어 개구부(313)에 위치될 수 있다.
틸팅 하우징(310)의 개구부(313)는 제1틸팅 하우징(311)에 형성될 수 있다. 이 경우, 제1틸팅 하우징(311)는 인간과 소통하기 위해 주로 인간을 향하는 프론트 하우징이 될 수 있다.
틸팅 베이스(320)는 틸팅 하우징(310)의 상부 공간(S3)에 수용된 상태에서, 틸팅 하우징(310)에 의해 보호될 수 있다. 틸팅 베이스(320)는 틸팅축(OT)와 연결될 수 있고, 틸팅축(OT)과 함께 회전될 수 있다. 틸팅 베이스(320)에는 틸팅축(OT)가 연결되는 틸팅축 연결부(321, 도 7 참조)가 형성될 수 있다. 틸팅축 연결부(321)는 틸팅 베이스(320)의 하부에 수평 방향으로 길게 형성될 수 있다.
틸팅축(OT)는 틸팅 베이스(320)에 수평 방향으로 길게 배치될 수 있다.
틸팅축(OT)은 틸팅 베이스(320)에 연결될 수 있고, 틸팅 베이스(320)는 틸팅 하우징(310)과 결합될 수 있으며, 틸팅축(OT)의 회전시, 틸팅 베이스(320)와 틸팅 하우징(310)은 틸팅축(OT)을 중심으로 함께 회전되면서 틸팅될 수 있다.
틸팅 하우징(310)은 틸팅 베이스(320)의 회전시 틸팅 베이스(320)와 함께 회전되면서 틸팅축(OT)를 중심으로 틸팅될 수 있다.
틸팅 하우징(310)의 내면에는 틸팅 베이스(320)가 결합되는 틸팅 베이스 결합부(314, 도 8 참조)가 형성될 수 있다. 그리고, 틸팅 베이스(320)에는 틸팅 베이스 결합부(314)에 삽입되어 끼워지는 결합부(324, 도 8 참조))가 형성될 수 있다.
틸팅 베이스 결합부(314)는 결합부(324)가 삽입되어 끼워질 수 있도록 결합부(324)의 두께 만큼의 간격으로 이격된 한 쌍의 리브를 포함할 수 있다.
결합부(324)는 틸팅 베이스(320)의 외둘레 일부에 형성되어 한 쌍의 리브 사이로 끼워질 수 있다.
틸팅 하우징(310)에는 틸팅 베이스(320)와 스크류 등의 체결부재로 체결되는 틸팅 베이스 마운터(315, 도 8 참조))가 형성될 수 있다. 그리고, 틸팅 베이스(320)에는 틸팅 베이스 마운터(315)와 스크류 등의 체결부재로 체결되는 체결부(325, 도 8 참조))가 형성될 수 있다.
틸팅 베이스 마운터(315)는 틸팅 하우징(310)에서 상부 공간(S3)을 향해 돌출되게 형성될 수 있다.
체결부(325)는 스크류 등의 체결부재가 체결되는 체결보스를 포함할 수 있다. 체결부(325)는 틸팅 베이스(320) 중 결합부(324)의 반대편에 위치되게 형성될 수 있다.
틸팅 베이스(320)는 틸팅 하우징(310) 내부에 형성된 상부 공간(S3)을 가로 지르게 배치될 수 있다.
틸팅 베이스 결합부(314)와 틸팅 베이스 마운터(315)는 틸팅 하우징(310)의 내측 하부에 형성될 수 있고, 이 경우 틸팅 베이스(320)는 틸팅 하우징(310)의 내측 하부를 가로지르게 배치될 수 있고, 틸팅 하우징(310)의 하부 강도를 보강할 수 있다.
로봇은 베이스(100)와, 스핀 바디(200)와, 틸팅 바디(300)와 인터페이스 모듈(400) 중 어느 하나에 배터리(34)가 장착될 수 있다.
배터리(34)는 로봇의 구성들 중 높이가 상대적으로 낮고 회전축(OS)에 위치될 수 있는 구성에 장착되는 것이 바람직하다. 이를 위해, 배터리(34)는 틸팅 베이스(320)에 배치될 수 있다. 틸팅 베이스(320)에는 배터리(34)가 삽입되어 수용될 수 있는 포켓이 형성될 수 있다. 틸팅 베이스(320)에는 포켓에 수용된 배터리(34)가 임의 탈거되지 않게 막는 배터리 커버(35, 도 8 참조)가 결합될 수 있다.
틸팅 바디(300)는 틸팅 하우징(310)을 지지하는 틸팅 서포터(330)을 더 포함할 수 있다. 틸팅 서포터(330)는 틸팅 하우징(310)의 강도를 보강하는 것으로서, 틸팅 하우징(310) 중 강도가 약한 부분들을 서로 연결하여 틸팅 하우징(310)의 강도를 보강할 수 있다.
틸팅 하우징(310)은 개구부(313)의 주변의 강도가 상대적으로 약할 수 있고, 틸팅 서포터(330)는 개구부(313)의 주변을 연결할 수 있다.
개구부(313)가 제1틸팅 하우징(311)에 형성될 경우, 틸팅 서포터(330)는 제1틸팅 하우징(311) 중 개구부(313)의 상부 주변과 개구부(313)의 하부 주변을 연결하는 것이 바람직하다 .그리고, 틸팅 서포터(330)는 제2틸팅 하우징(312)의 상부에 연결되는 것도 바람직하다.
틸팅 서포터(330)는 프레임 형상일 수 있고, 틸팅 하우징(310)의 상부 공간(S3)에 배치되어 틸팅 하우징(310)을 지지하는 뼈대와 같이 기능할 수 있다.
틸팅 서포터(330)는 틸팅 베이스(320)의 위에 배치될 수 있고, 이 경우, 틸팅 베이스(320)는 틸팅 하우징(310)의 하부 강도를 보강하는 하부 보강부재일 수 있고, 틸팅 서포터(330)는 틸팅 하우징(310)의 상부 강도를 보강하는 상부 보강부재일 수 있다.
틸팅 하우징(310)의 하부는 스핀 하우징(210)의 외둘레면을 감쌀 수 있다.
이하, 틸팅 기구(350)에 대해 설명하면 다음과 같다.
틸팅 기구(350)는 틸팅 모터(360)와, 틸팅축(OT)과 교차하는 방향으로 길게 배치되고 틸팅 모터(360)에 연결된 틸팅 구동기어(370)과; 틸팅축(OT) 또는 틸팅 바디(300)에 연결되고 틸팅 구동기어(370)와 치합된 틸팅 종동기어(380)를 포함할 수 있다.
틸팅 모터(360)는 공간(S2)에 수용되면서 스핀 커버(220)의 아래에 위치될 수 있고, 틸팅 종동기어(380)는 스핀 커버(220)의 위에 위치될 수 있으며, 틸팅 모터(360)와 틸팅 종동기어(380)는 스핀 커버(220)를 사이에 두고 위치된 상태에서 틸팅 구동기어(370)를 통해 연결될 수 있다.
스핀 커버(220)에는 틸팅 모터(360)의 구동축과 틸팅 구동기어(370) 중 적어도 하나가 관통되는 관통공이 상하 방향으로 관통될 수 있다. 틸팅 모터(360)의 구동축과, 틸팅 구동기어(370)의 회전축 중 적어도 하나는 스핀커버(220)의 관통공에 위치될 수 있다.
스핀 커버(220)에는 틸팅 모터(360)가 체결되는 틸팅 모터 체결부가 형성될 수 있다. 틸팅 모터(360)는 스핀 커버(220)의 아래에 위치되게 틸팅 모터 체결부에 체결될 수 있다. 틸팅 모터(360)는 스크류 등의 체결부재로 스핀 커버에 체결될 수 있다. 틸팅 모터 체결부은 스핀 커버(220)에 형성된 체결보스 또는 체결공일 수 있다.
틸팅 모터(360)의 구동축은 틸팅축(OT)과 교차하는 방향으로 배치될 수 있다. 틸팅축(OT)는 수평방향으로 길게 배치될 수 있고, 틸팅 모터(360)는 구동축이 수직방향으로 길게 스핀 커버(220)에 장착될 수 있다.
틸팅 구동기어(370)는 틸팅 모터(360)에 의해 회전될 수 있다. 틸팅 구동기어(370)는 수직하게 배치된 워엄기어일 수 있다. 틸팅 구동기어(370)인 워엄기어는 틸팅 모터(360)에 연결된 상태에서 틸팅 커버(210)의 위에 수직 방향으로 길게 배치될 수 있다.
틸팅 종동기어(380)는 틸팅축(OT)을 중심으로 회전되는 스퍼 기어일 수 있다. 틸팅 종동기어(380)는 틸팅축(OT)과 틸팅 바디(300) 중 적어도 하나에 연결되어 틸팅 바디(300)를 회전시키는 것이 가능하다.
틸팅 종동기어(380)은 틸팅 바디(300) 특히, 틸팅 베이스(320)에 연결되어 틸팅축(OT)를 중심으로 틸팅 베이스(320)를 회전시키는 것이 가능하다.
틸팅 종동기어(380)는 틸팅 베이스(320)에 스크류 등의 체결부재로 체결될 수 있는 틸팅 베이스 체결부를 포함할 수 있다.
로봇은 스핀 커버(220)에 장착되고 틸팅 구동기어(360)를 지지하는 기어 서포터(390)를 더 포함할 수 있다.
스핀 커버(220)에는 기어 서포터(390)가 체결되는 기어 서포터 체결부가 형성될 수 있다. 기어 서포터(390)는 스크류 등의 체결부재로 스핀 커버(220)에 체결될 수 있고, 기어 서포터 체결부는 스핀 커버(220)에 형성된 체결보스 또는 체결공일 수 있다.
한편, 디스플레이(42), 카메라(54), 마이크(56)는 틸팅 바디(300)에 장착되어 스핀 바디(200)의 회전시 틸팅 바디(300)와 함께 회전되고, 틸팅 바디(300)의 틸팅시 틸팅 바디(300)와 함께 틸팅되는 것이 가능하다.
인터페이스 모듈(400)은 공간(S2)에 수용된 인터페이스 이외의 타 인터페이스를 포함할 수 있고, 인터페이스 모듈(400)을 구성하는 적어도 하나의 인터페이스는 디스플레이(42)과, 카메라(54)와, 마이크(56) 등일 수 있다.
인터페이스 모듈(400)은 도 8을 참조하면, 틸팅 바디(300)에 장착되고 개구부(401)(402)가 형성된 인터페이스 케이스(403)와, 인터페이스 케이스(403) 전면에 배치되어 개구부(401)(402)를 덮는 프론트 커버(404)와, 인터페이스 케이스(403)에 결합된 백 커버(405)를 포함할 수 있다.
인터페이스 케이스(403)는 배면이 개방될 수 있고, 전면에 개구부(401)(402)가 형성될 수 있다.
프론트 커버(404)는 인터페이스 케이스(404)의 전면을 덮을 수 있다.
백 커버(405)는 인터페이스 케이스(403)의 내부에 배치될 수 있고, 인테페이스 케이스(403)에 스크류 등의 체결부재로 체결될 수 있다.
인터페이스 모듈(400)는 백 커버(405)에 배치된 인터페이스 피시비(406)를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 인터페이스를 구성하는 디스플레이(42)는 인터페이스 피시비(406)와 프론트 커버(404) 사이에 배치되어 인터페이스 모듈(400)을 구성할 수 있다. 디스플레이(42)는 그 전부 또는 일부가 개구부(401)(402) 중 어느 하나(401)에 수용될 수 있고, 프론트 커버(404)을 통해 화상을 출력할 수 있다.
한편, 본 발명의 인터페이스를 구성하는 카메라(54)는 백 커버(406)와 프론트 커버(404)의 사이에 배치될 수 있다. 카메라(54)는 그 전부 또는 일부가 개구부(401)(402) 중 다른 하나(402)을 수용될 수 있고, 프론트 커버(404)을 통해 화상을 촬영할 수 있다.
도 10은 본 발명의 실시 예에 따른 스핀 바디 및 스페이서가 도시된 분해 사시도이고, 도 11은 본 발명의 실시 예에 따른 스핀 바디 및 베어링이 도시된 저면도이다.
스페이서(218)는 폐루프 단면 형상일 수 있다. 스페이서(218)의 중앙에는 베이스(100)의 일부가 관통되는 베이스 관통공(218a)이 형성될 수 있다.
스페이서(218)의 내경(D1)은 복수개 베어링을 잇는 가상원(O)의 직경(D2) 보다 작을 수 있다.
스페이서(218)의 외경(D3)은 가상원(O)의 직경(D2) 보다 클 수 있다.
스페이서(218)는 이너 중공 바디(213)의 내측에 형성된 공간에 수용된 상태에서, 구름 베어링(107)의 외면과 접촉될 수 있다. 스페이서(218)의 외둘레는 수평 방향으로 이너 중공 바디(213)의 내둘레면을 향할 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다.
본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (10)

  1. 베이스와;
    상기 베이스에 지지된 내륜과, 상기 내륜을 따라 회전하는 외륜을 갖는 적어도 하나의 구름 베어링과;
    상기 외륜에 접촉되는 스페이서와;
    상기 스페이서가 부착된 스핀 바디와;
    상기 스핀 바디에 연결되어 상기 스핀 바디를 회전시키는 스핀 기구를 포함하고,
    상기 스페이서는 상기 스핀 바디와 구름 베어링의 사이에서 상기 스핀 바디를 구름 베어링과 이격시키고,
    상기 스페이서의 표면 경도는 상기 스핀 바디의 표면 경도 보다 높은 로봇.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 스페이서의 표면 경도는 상기 외륜의 표면 경도 보다 낮은 로봇.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 스페이서는 폐루프 단면 형상인 로봇.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 외륜은 금속 재질이고,
    상기 스페이서는 PE 재질이고,
    상기 베이스는 ABS 재질인 로봇.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 스페이서의 하면은 상기 외륜에 안착되는 외륜 접촉면이고,
    상기 스페이서의 상면은 상기 스핀 바디에 접착 부재로 부착되는 스핀 바디 부착면인 로봇.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 스페이서의 두께는 상기 외륜의 두께 보다 얇은 로봇.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 스페이서의 내경은 복수개 베어링을 잇는 가상원의 직경 보다 작고,
    상기 스페이서의 외경은 상기 가상원의 직경 보다 큰 로봇.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 스핀 바디는
    저면에 상기 스페이서가 부착되는 제1바디와,
    상기 제1바디에서 연장되어 상기 베이스와 상기 제1바디 사이의 틈 및 상기 스페이서의 외둘레를 둘러싸는 제2바디를 포함하는 로봇.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 스핀 바디는
    상기 제 2 바디에서 연장되고 상기 제2바디의 외둘레를 둘러싸는 제3바디를 더 포함하는 로봇.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 스핀 바디의 내부에 배치된 스피커를 더 포함하는 로봇.
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