WO2020182561A1 - Method and controller for switching a logging operating mode - Google Patents

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WO2020182561A1
WO2020182561A1 PCT/EP2020/055643 EP2020055643W WO2020182561A1 WO 2020182561 A1 WO2020182561 A1 WO 2020182561A1 EP 2020055643 W EP2020055643 W EP 2020055643W WO 2020182561 A1 WO2020182561 A1 WO 2020182561A1
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operating mode
vehicle
circuit
plug
switch
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PCT/EP2020/055643
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Carolin HELLER
Norbert LUITZ
Simon SCHERLE
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Zf Friedrichshafen Ag
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    • B60W2540/215—Selection or confirmation of options

Definitions

  • the invention relates to a method and a control device for switching a logging operating mode for a vehicle.
  • an unsafe operating state can occur.
  • An unsafe operating state can be, for example, an undesired start-up in an undesired operating mode. Such an unsafe operating state can pose a risk to people in the vicinity of the vehicle. Such an unsafe operating state can also cause damage to objects in the vicinity of the vehicle.
  • the invention relates to a method for switching a logging operating mode for a vehicle that can be operated automatically.
  • the method is carried out in a circuit of the vehicle.
  • Switching the logging operating mode can include switching on, switching off and / or selecting the logging operating mode.
  • the vehicle that can be operated in an automated manner can be designed as an at least partially autonomously operable vehicle. This can also be designed as an autonomously driving vehicle.
  • the vehicle can be an industrial truck. In one example the vehicle is a forklift.
  • the vehicle can also be a utility vehicle.
  • the vehicle is a truck or an agricultural utility vehicle.
  • the vehicle can also be a work vehicle. In yet another example, the vehicle is a construction vehicle.
  • the vehicle can be operated in at least two further operating modes.
  • Another operating mode can have a control mode, a drive mode and / or a working mode of the vehicle that can be operated automatically.
  • the circuit of the automated vehicle can be a control circuit, a traction drive circuit and / or a working circuit of the vehicle exhibit. In one embodiment, the circuit has at least two different or identical (current) circuits of this type.
  • One step of the method is to supply at least one vehicle component with energy as a function of a current switch position of an operating mode switch.
  • the operating mode switch has at least three switching positions for switching and selecting the logging operating mode from an automated operating mode, a non-automated operating mode and the logging operating mode.
  • the step of supplying can include releasing the energy provided for the at least one vehicle component as a function of a switch position of the operating mode switch.
  • Operation of the vehicle that can be operated automatically can thus be secured in at least three different operating modes with the operating mode switch.
  • the at least one vehicle component can therefore be energized or activated differently for three different operating modes. Different vehicle components can be selectively supplied with energy depending on the selected operating mode.
  • the vehicle component can have a control unit or an ECU, a sensor and / or an actuator.
  • the vehicle component can be a drive component or a component of a driver assistance system. To operate the vehicle component, it can be supplied with the energy provided. If the circuit has at least two circuits, at least one of the circuits can have at least one vehicle component.
  • the vehicle When performing the method, the vehicle is at least partially operated manually by a driver when switching and selecting the logging operating mode. In the switched logging operating mode, the vehicle can then also be operated at least partially manually by the driver.
  • the driver can operate the vehicle on board the vehicle at least partially manually.
  • the driver can also operate the vehicle remotely at least partially manually. A driver can thus Be on or off the vehicle when performing the procedure. If the vehicle is operated partially manually, the vehicle can also be operated or drive partially automatically.
  • At least one further operating mode can be provided in a secure manner on a vehicle that can be operated automatically.
  • the at least one further operating mode has the logging operating mode of the vehicle.
  • the selected logging operating mode can make it possible to energize or control at least one vehicle component that is necessary for the automated operating mode or that is present on the vehicle.
  • the at least one vehicle component can have a sensor system for recording data for the automated operating mode.
  • the recorded data can be stored in a storage unit for later use, for example in the automated operating mode.
  • the recorded data can be, for example, measurement data from a surroundings detection system of the vehicle and / or measurement data from a navigation system of the vehicle.
  • the data can be logged or written to the memory unit.
  • the logging operating mode can thus be selected to prepare for the automated operating mode.
  • One embodiment of the method has, as a further step to be carried out in the circuit of the vehicle, providing the energy for the at least one vehicle component as a function of a usage state of an operating mode plug.
  • the state of use of the operating mode plug can include a state that is plugged into the circuit and a state that is not plugged into the circuit.
  • the at least one vehicle component can be supplied with energy when the operating mode plug is in the plugged-in state. The energy can be provided in this way.
  • the operating mode plug can be a logging operating mode plug.
  • the at least one vehicle component can thus be supplied with energy as a function of the usage status of the operating mode plug and the switching position of the operating mode switch.
  • the operation mode switch is a rotary switch, for example a key switch.
  • the operating mode switch has more than two switch positions for selecting an operating mode from more than two predefined operating modes.
  • the at least one vehicle component can thus be supplied with energy in one of at least three predefined operating modes depending on the state of use of the operating mode plug and the switch position of the operating mode switch.
  • the method can therefore have a double safeguarding of an energization or activation of the at least one vehicle component.
  • a double protection can be provided by the operating mode plug and the operating mode switch in the circuit, with which the at least one vehicle component can be energized or controlled.
  • the operating mode plug and the operating mode switch can be interconnected for this purpose.
  • the energization or activation of the at least one vehicle component can be carried out if the state of use of the operating mode plug corresponds to a predefined state of use and the switching position of the operating mode switch corresponds to a predefined switching position.
  • the method can thus advantageously be used to operate a vehicle that can be operated automatically in a logging operating mode. In other words, dangers to people and damage to objects in the vicinity of the automatically operated vehicle can be reduced.
  • the method can provide a security concept for this, which can have a switching concept for the safe operation of the automatically operable vehicle in the logging operating mode and in at least two further operating modes.
  • the switching concept can have a shutdown concept for safely switching off the logging operating mode and / or a switching concept for safely switching on the logging operating mode.
  • the supplying step includes establishing a switch position of the operating mode switch.
  • the supply of energy can be carried out as a function of the state of use of the operating mode plug and / or as a function of the switching position of the operating mode switch.
  • the supply step can also be carried out without a determination or test step with regard to the switching position, for example in an automated manner.
  • the state of use of the operating mode plug has a selection of the operating mode plug from two operating mode plugs which can be used interchangeably in the circuit for providing the energy in the circuit.
  • the method can select the operating mode plug from two operating mode plugs that can be used interchangeably in the circuit for providing the energy in the circuit.
  • the supply step can also be carried out as a function of the state of use of the selected operating mode plug.
  • the steps of providing the energy and supplying it with energy can thus also be carried out as a function of a use or an actual plugging of a selected operating mode plug.
  • the at least one vehicle component can thus be supplied with energy in the logging operating mode depending on the selected operating mode plug. At least one vehicle component can therefore also not be supplied with energy in the logging operating mode, depending on the selected operating mode plug.
  • the circuit has a Fahran drive circuit.
  • the step of providing includes providing energy in the traction drive circuit as a function of the state of use of the operating mode plug.
  • a traction drive component for example a traction drive control device, can be supplied with energy.
  • the traction drive component can have a drive control device and / or a steering control device.
  • the traction drive component can thus be supplied with energy as a function of the state of use of the operating mode plug, or the traction drive circuit can be closed.
  • the operating mode plug can be a selected travel drive plug from the two operating mode plugs that can be used interchangeably in the circuit.
  • the traction drive component When the traction drive plug is plugged in, the traction drive component can be energized or controlled.
  • the vehicle can thus advantageously be put into a ready-to-drive state as a function of a state of use of a traction drive plug.
  • the operating mode plug When the operating mode plug is plugged in, the vehicle can be ready to drive and when the operating mode plug is not plugged in, the vehicle can not be ready to drive.
  • the operating mode plug or the traction drive plug can be the described logging operating mode plug.
  • this has as a further step to be performed in the circuit of the vehicle, converting a voltage provided by the energy provided into a lower voltage for supplying the at least one vehicle component with energy.
  • the voltage provided can be converted with a voltage converter in the circuit.
  • the lower voltage can be required in a further circuit, in addition to the Fahran drive circuit.
  • a control device voltage for at least one control device can be provided as a further vehicle component.
  • the conversion can be carried out after the energy has been provided via the operating mode plug and before the energy is released via the operating mode switch.
  • the circuit has a control device circuit.
  • the control device circuit can be a logging control device circuit.
  • the method has, as a further step to be carried out in the circuit of the vehicle, a flow of current to the at least one vehicle component in the control device circuit on the releasing energy.
  • the at least one vehicle component can be the vehicle component that is required for the automated operating mode or that is present on the vehicle.
  • the at least one vehicle component can have at least one control device and / or at least one component of a driver assistance system.
  • the energizing can include a supply with the provided energy.
  • the energy can be provided in the traction drive circuit by using the operating mode plug and released for energizing the at least one vehicle component in the control device circuit by the operating mode switch.
  • An energy supply of a vehicle component in the logging operating mode can thus be secured in two circles.
  • the operating mode switch has four switch positions for selecting the logging operating mode from an automated operating mode, a non-automated operating mode, a demonstration mode and the logging operating mode.
  • the logging operating mode and / or the demonstration mode can be a special operating mode.
  • the demonstration mode can be a trade fair mode for operating the automatically operated vehicle at a trade fair. Operation at the trade fair can include stationary or non-moving operation of the vehicle.
  • the two operating mode plugs which can be used interchangeably in the circuit can have the traction drive plug or the logging operating mode plug and a trade fair mode plug.
  • the operating mode plug can thus also be a selected measurement mode plug from the two operating mode plugs that can be used interchangeably in the circuit.
  • a further drive component for example a further control device, can be energized or controlled. This means that only selected vehicle components can be supplied with energy that are necessary for the vehicle to operate at a trade fair.
  • the trade fair operation can be a stationary operation and an energized vehicle component can be a stationary component necessary for this.
  • the traction drive connector or the logging operating mode connector and the fair mode connector can each have four connections.
  • Two connections of the traction drive plug can be designed to bridge the traction drive circuit, while two corresponding connections of the fair mode plug cannot be designed to bridge the traction drive.
  • two other connections of the trade fair mode module can bridge a further circuit, for example the control device circuit.
  • the vehicle can thus advantageously be put into a ready-to-drive state as a function of a state of use of the operating mode plug.
  • the vehicle can be ready to drive and when the operating mode plug is not plugged in, the vehicle can not be ready to drive.
  • the operating mode switch has at least three switching positions in which the vehicle can be operated in at least three different operating modes.
  • the operating mode switch can thus be read in via at least three connections in the circuit.
  • the operating mode switch has only four switch positions.
  • the operating mode switch can then only have four connections.
  • the operating mode switch can also be designed to disconnect or switch a main drive source.
  • the operating mode switch can also be read in via at least three connections in the circuit. In other words, each switching position of the operating mode switch is coded via a connection.
  • the connection can have a pin of the operating mode switch.
  • the logging operating mode can be selected in a switch position of the operating mode switch.
  • the vehicle In the logging operating mode, the vehicle can be in a data recording mode.
  • a driver can be on board in this operating mode. The driver must be on board for this in order to be able to operate the vehicle in the logging operating mode.
  • the at least one vehicle component in the circuit can be supplied with energy in this operating mode become.
  • the at least one vehicle component can be supplied with energy via the voltage converter in this operating mode.
  • the control devices required for the automated operating mode can also be supplied with energy in order to record with this data.
  • the automated operating mode can be selected in a further, alternative or additional switch position of the operating mode switch.
  • the vehicle In the automated operating mode, the vehicle can be in an autonomous mode. A driver cannot be on board the vehicle in this operating mode. At least one vehicle component can be supplied with energy in this operating mode if the operating mode plug is plugged into the circuit in addition to the switched switch position.
  • the operating mode plug can be the traction drive plug. In this operating mode, the at least one vehicle component can be supplied with energy via the voltage converter.
  • the non-automated operating mode can be selected in a further, alternative or additional switch position of the operating mode switch.
  • the vehicle In the non-automated operating mode, the vehicle can be in normal operation. In this operating mode, a driver can be on board the vehicle. The driver must be on board for this in order to be able to operate the vehicle in the non-automated operating mode. At least one vehicle component cannot be supplied with energy (via the voltage converter) in this operating mode.
  • the demonstration mode can be selected in a further, alternative or additional switch position of the operating mode switch.
  • the vehicle In the non-demonstration mode, the vehicle can be in exhibition mode or in exhibition mode. In this operating mode, no driver can be on board.
  • the at least one vehicle component in the circuit cannot be supplied with energy in this operating mode. Instead, the at least one vehicle component can be supplied with energy via an external energy source if, in addition to the switched switch position, the operating mode plug is in the Circuit is plugged in.
  • the operating mode plug can be a trade fair mode plug.
  • the invention relates to a control device which is set up to carry out the steps of a method according to the preceding aspect.
  • the control device can have corresponding interfaces for carrying out the individual steps.
  • Another aspect relates to a system for switching an operating mode for an automatically operated vehicle in a circuit of the automatically operated vehicle.
  • the system can be designed or set up to carry out the method according to the first aspect.
  • the system can also be retrofitted in an existing circuit of a vehicle.
  • the system can have the control device according to the preceding aspect.
  • the system can have an interface that is compatible with two operating mode plugs that can be plugged in the circuit so as to provide energy for at least one vehicle component.
  • the interchangeably pluggable operating mode plugs can be the interchangeably usable operating mode plugs.
  • the energy can be provided in the circuit.
  • the system can have an operating mode switch which has more than two switch positions for selecting an operating mode from more than two predefined operating modes.
  • the operating mode switch is designed to enable the energy provided by the interface as a function of the selected operating mode. The energy can be released in the circuit in order to supply the at least one vehicle component with energy.
  • At least one of the operating mode plugs can be designed as a bridge plug for bridging an energy flow in the circuit.
  • the bridge plug can have four connections with a continuous position. Two of the four connections of the operating mode plug are then designed as input and output for bridging the flow of energy in the circuit.
  • a pin can refer to one connection of the jumper plug on the input side in the circuit and another pin or another connection of the jumper plug on the output side in the circuit.
  • a drive train circuit of the vehicle can be closed. A drive train of the vehicle can then be driven to drive the vehicle. If the jumper plug is not inserted in the circuit, the vehicle's drive train circuit can be disconnected. The drive train of the vehicle cannot be driven so as not to drive the vehicle. The vehicle can therefore (not) be ready to drive when the bridge connector is (not) inserted.
  • At least one of the operating mode plugs can be designed with four connections, two of the four connections being assignable to a traction drive circuit of the circuit of the vehicle and the other two of the four connections being assignable to a control device circuit of the circuit.
  • the connections of the interchangeable plug-in operating mode plugs can be assigned differently for this purpose.
  • the two operating mode plugs can have the same interface geometry and can differ in their pin assignment.
  • the interface and the interchangeable plug-in operating mode plugs can have compatible interface geometries.
  • the interface can have a female interface geometry which is compatible with male interface geometries of the interchangeably pluggable operating mode plugs.
  • the interface can have a male interface geometry which is compatible with female interface geometries of the exchangeable, pluggable operating mode connectors.
  • the interface As a constraint, only one of the interchangeable, pluggable operating mode plugs can be connected to the interface.
  • the compatibility of the interface with the operating mode plugs and the constraint can have a mechanical compatibility or a mechanical constraint, so that only a single operating mode plug in the system or se can be plugged into the circuit.
  • a mechanical safety solution is thus advantageously provided with the operating mode plugs that can only be plugged in alternatively.
  • Such a double key-lock principle can improve the safe operation of the automated vehicle in at least three operating modes.
  • At least one of the operating mode plugs can be designed as a safety plug.
  • the safety plug can have a plug latch for engaging the operating mode plug in the interface.
  • the safety plug can have a loss protection to protect a plugged-in state in the interface. Such additional mechanical features of the operating mode plug can make the operation of a vehicle with the system even safer, in order to provide various options for the operating modes.
  • the operating mode switch can be designed as a key switch. In this way, a group of users can advantageously be restricted in such a way that a different selection of operating modes that can be selected with a respective key is available with different keys. In other words, the operating mode plug can be switched with different keys for this purpose.
  • the system can have a voltage converter.
  • the voltage converter can be arranged in series in the circuit after one of the operating mode plugs.
  • a vehicle electrical system voltage for example 48V
  • the voltage converter can be designed as a DC voltage converter.
  • the system can have at least one emergency stop switch and a safety control device which interacts with this and which can bring about an emergency stop of the vehicle as a function of manual actuation of one of the at least one emergency stop switch.
  • the vehicle In response to the emergency stop command, the vehicle can be manually put into a safe state in a dangerous situation or to avert danger.
  • a power supply or power supply in the circuit can be interrupted by a main drive source.
  • a power supply to the safety control device cannot be dependent on a switch position of the operating mode switch.
  • an independent or permanent energy supply of the safety control device can be ensured in order to bring about an emergency stop regardless of a selected operating mode with the at least one emergency stop switch.
  • an emergency stop transmitter and an emergency stop receiver can also interact with the safety control device.
  • FIG. 1 shows a circuit for explaining a respective embodiment of the method and the system for switching an operating mode.
  • FIG. 2 shows a flowchart with method steps to explain the method.
  • a circuit 100 is shown in FIG.
  • the circuit 100 is designed as an integral part of an overall vehicle concept of a floor conveyor vehicle, not shown in the figures.
  • the circuit 100 has a travel drive circuit 80 of the industrial truck, which is designed as a 48V drive train circuit.
  • the circuit 100 also has a control device circuit 90 connected to the traction drive circuit 80, which control device circuit is designed as a 12V control device supply circuit.
  • control device circuit 90 is designed as a 24 V control device supply circuit.
  • an operating mode switch 50 is provided between the drive circuit 80 and the control device circuit 90, which is designed as a key switch in one embodiment.
  • the operating mode switch 50 is available in four different switch positions M1, M2, M3, M4 switchable to operate the industrial truck in four different operating modes depending on the selected switch position M1, M2, M3, M4.
  • the Fahran drive circuit 80 is closed when a Fahran drive plug 1 10 that can be arranged in series in the drive circuit 80 is plugged in.
  • the traction drive plug is designed as a logging operating mode plug.
  • the traction drive plug 110 has four connections (not shown). Two of the four connections are assigned to the travel drive circuit 80 and designed as an input and output for the travel drive circuit 80 in order to bridge it. The two other connections of the four connections are assigned to the control device circuit 90. When plugged in, the traction drive plug 110 thus functions as a bridge plug to close the traction drive circuit 80.
  • a drive on the industrial truck is enabled by a drive control device 74 arranged in series in the traction drive circuit 80 when a driver is on the industrial truck.
  • the drive control device 74 has a master control device 74a and a slave control device 74b.
  • the control device circuit 90 is the 24V control device supply circuit
  • the voltage converter 120 is designed as a 48V / 24V voltage converter.
  • the drive circuit 80 can be closed if the drive plug 110, which can be arranged in series in the drive circuit 80, is plugged in.
  • a travel drive of the industrial truck is but not released or blocked by the drive control device 74 arranged in series in the traction drive circuit 80.
  • a power supply of control units 130 in the control unit circuit 90 is also interrupted in the second switch position M2 via the voltage converter 120 arranged serially after the inserted traction drive connector 110 in the traction drive circuit 80.
  • control devices 130 of control device circuit 90 are supplied with voltage by an external power supply 91, which is designed as an external 12 V power supply, when a measurement mode plug 140 that can be arranged in series in traction drive circuit 80 is plugged.
  • the external voltage supply 91 is an external 24V voltage supply.
  • the external voltage supply 91 is a 220V / 12V voltage converter or a 220V / 24V voltage converter.
  • the measurement mode plug 140 has four connections (not shown). Two of the four connections are assigned to the control device circuit 90 and designed as an input and output for the control device circuit 90 in order to bridge it.
  • the two other connections of the four connections are assigned to the traction drive circuit 80, but are not designed as an input and output for the traction drive circuit 80 in order to bridge it. If the operating mode switch 50 is switched to the second switch position M2, the industrial truck can be operated in a trade fair operation.
  • a third switch position M3 of the operating mode switch 50 the drive circuit 80, as in the first switch position M1, is closed and enabled when the drive plug 110, which can be arranged in series in the drive circuit 80, is plugged in.
  • a travel drive of the industrial truck is, as in the first switch position M1, released by the drive control device 74 arranged in series in the travel drive circuit 80 when a driver is on the industrial truck.
  • control devices 130 in the control device circuit 90 are supplied with current via the voltage converter 120 arranged in series after the inserted drive connector 110 in the drive circuit 80 provided. If the operating mode switch 50 is switched to the third switch position M3, the industrial truck can be operated in a non-automated ferry operation, which corresponds to a logging operation.
  • the difference to normal operation in the first switch position M1 is that, in logging operation, measurement data for a subsequent automated operation of the industrial truck can be recorded with the controllable control devices 130.
  • a fourth switch position M4 of the operating mode switch 50 the Fahran drive circuit 80, as in the first and third switch positions M1, M3, is closed and enabled when the traction drive connector 1 10, which can be arranged in series in the traction drive circuit 80, is inserted.
  • control devices 130 in the control device circuit 90 are supplied with power via the voltage converter 120 arranged serially after the inserted traction drive connector 1 10 in the traction drive circuit 80, as in the third switch position M3. If the operating mode switch 50 is switched to the fourth switch position M4, the industrial truck can be operated in an automated ferry mode.
  • the difference to the logging operation in the third switch position M3 is that the measurement data that can be recorded in automated operation are used directly for the automated operation of the industrial truck. Measurement data recorded in a logging operation can also be used in the automated operation of the floor conveyor vehicle.
  • the traction drive circuit 80 includes components arranged in a serial path.
  • the traction drive circuit 80 has a vehicle battery 82 which is designed as a 48V vehicle battery.
  • the vehicle battery 82 is connected in series in the traction drive circuit 80 with a contactor 40, which is designed as a 48V main contactor, and an ignition lock 42, which can be actuated with an ignition key.
  • the ignition lock 42 releases the traction drive circuit 80 if the ignition lock in the ignition lock 42 is turned or inserted.
  • the ignition lock 42 separates the traction drive circuit 80 if the ignition key in the ignition lock 42 is turned back or withdrawn.
  • the contactor 40 is also connected in series to an emergency-off switch 20, which can be actuated by a user not shown in the figures and is designed as a manual emergency-off vehicle switch. The contactor 40 disconnects the traction drive circuit 80 if it has been opened in response to the emergency stop switch 20 being actuated.
  • an emergency-off switch 20 which can be actuated by a user not shown in
  • Contactor 40 is also serially connected to at least one further emergency stop switch 21 that can be actuated by the user not shown in the figures. In one embodiment, up to five further emergency stop switches 21 are connected in series. Of the
  • Contactor 40 also disconnects the travel drive circuit 80 if it has been opened in response to the actuated at least one further emergency stop switch 21.
  • the circuit 100 also has an emergency stop receiver 12, which can be activated with an emergency stop command 2 in a radio-based manner by an emergency stop transmitter 10 that can be operated by the user.
  • the emergency stop receiver 12 is connected to the travel drive circuit 80.
  • the user can therefore either operate the emergency stop transmitter 10, the emergency stop switch 20 or one of the other emergency stop switches 21 in order to bring about an emergency stop of the industrial truck.
  • the travel drive circuit 80 is disconnected via the contactor 40. This also eliminates the need to supply vehicle control devices that have a steering control device 72 and the drive control device 74.
  • a safety control device 60 is provided in the circuit 100, which is connected to the emergency stop receiver 12 and a safety relay 30.
  • the safety relay 30 separates the traction drive circuit 80 if it is open in response to the emergency stop command 2 received from the emergency stop receiver 12.
  • a function control device 62 for non-safety-relevant functions is provided in the circuit 100 and is connected to a function relay 32.
  • the function relay 32 also disconnects the traction drive circuit 80 if it is opened in response to a command from the function control device 62 (not shown). In one embodiment, such a command is issued by the function control device 62 when it detects an obstacle and the industrial truck is to be braked by disconnecting the travel drive circuit 80.
  • the inserted traction drive plug 110 is also arranged in series upstream of the voltage converter 120.
  • the traction drive connector 1 10 has two plug-in states as a jumper plug with a plugged-in state and a non-plugged-in state.
  • the traction drive plug 110 optionally has a catch and / or a captive device (both not shown) for securely plugging in the traction drive plug 110.
  • the driving drive circuit 80 after the inserted traction drive plug 1 10 of the voltage converter 120 is arranged in series. This is designed as a 48V / 12V voltage converter or a 48V / 24V voltage converter to provide the control devices 130 in the control device circuit 90 with a correspondingly converted 12V voltage or 24 voltage.
  • the operating mode switch 50 is connected to the drive circuit 80 via the voltage converter 120.
  • the operating mode switch 50 has, in addition to the four described switch positions M1, M2, M3, M4, a relay logic 52 which is connected to the drive control device 74 and the safety control device 60 for their activation or energization.
  • the trade fair mode plug 140 can be arranged in series in the travel drive circuit 80, the travel drive circuit 80 then being separated by the trade fair mode plug 140.
  • the measurement mode plug 140 has measurement logic 142 which is connected to the control devices 130 in the control device circuit 90. If the measurement mode plug 140 is plugged in, selected measurement mode control devices 92 from the control devices 130 in the control device circuit 90 are supplied with power from the external power supply 91.
  • the trade fair mode plug 140 optionally has a catch and / or a securing device (both not shown) for the secure insertion of the trade fair mode plug 140.
  • FIG. 2 shows a flowchart with steps S1 to S5 of a method for switching a logging operating mode for an automatically operated industrial truck.
  • a connector selection is carried out in a first step S1. Either the traction drive connector 110 or the fair mode connector 140 is selected, which is shown in the circuit 100 of the industrial truck shown in Figure 1, as described, can be plugged.
  • step S2 energy is provided.
  • the energy is provided by plugging in the traction drive plug 110 or measurement mode plug 140 selected in step S1.
  • step S3 the control devices 130 are supplied with energy.
  • the operating mode switch 50 is manually switched to one of its switching positions M1, M2, M3, M4 on the industrial truck as described. For the logging operation, the operating mode switch 50 is switched to the third switch position M3.
  • a fourth step S4 an automated operating mode selection takes place on the industrial truck.
  • the operating mode selection is based on whether the traction drive connector 110 or the measurement mode connector 140 is plugged in and in which switching position M1, M2, M3, M4 the operating mode connector is switched. If the logging mode is switched with the operating mode switch 50 in the third step S3, the logging mode is selected. In a fourth step S5, the industrial truck is operated in the selected operating mode.

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Abstract

The invention relates to a method and a controller for switching a logging operating mode for an automatically operatable vehicle. At least one vehicle component is provided with energy in a switching circuit of the vehicle on the basis of the current switching position of an operating mode switch, which has at least three switch positions for switching and selecting the logging operating mode from an automated operating mode, a non-automated operating mode, and the logging operating mode. The vehicle is at least partly manually operated by a driver when the logging operating mode is switched and selected.

Description

Verfahren und Steuereinrichtung zum Schalten eines Logging-Betriebsmodus Method and control device for switching a logging operating mode
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Steuereinrichtung zum Schalten eines Logging-Betriebsmodus für ein Fahrzeug. The invention relates to a method and a control device for switching a logging operating mode for a vehicle.
Beim Schalten eines Fahrzeugs in einen Logging-Betriebsmodus kann ein unsicherer Betriebszustand auftreten. Ein unsicherer Betriebszustand kann beispielsweise ein un erwünschtes Anfahren in einem nicht gewünschten Betriebsmodus sein. Ein derart un sicherer Betriebszustand kann eine Gefahr für sich in der Umgebung des Fahrzeugs aufhaltende Personen darstellen. Ein derart unsicherer Betriebszustand kann zudem einen Schaden an sich in der Umgebung des Fahrzeugs befindenden Objekten verur sachen. When a vehicle is switched to a logging operating mode, an unsafe operating state can occur. An unsafe operating state can be, for example, an undesired start-up in an undesired operating mode. Such an unsafe operating state can pose a risk to people in the vicinity of the vehicle. Such an unsafe operating state can also cause damage to objects in the vicinity of the vehicle.
Die Erfindung betrifft in einem Aspekt ein Verfahren zum Schalten eines Logging- Betriebsmodus für ein automatisiert betreibbares Fahrzeug. Das Verfahren wird in ei nem Schaltkreis des Fahrzeugs durchgeführt. Das Schalten des Logging-Betriebs modus kann ein Anschalten, ein Abschalten und/oder ein Wählen des Logging- Betriebsmodus aufweisen. In one aspect, the invention relates to a method for switching a logging operating mode for a vehicle that can be operated automatically. The method is carried out in a circuit of the vehicle. Switching the logging operating mode can include switching on, switching off and / or selecting the logging operating mode.
Das automatisiert betreibbare Fahrzeug kann als ein zumindest teil-autonom betreibba res Fahrzeug ausgebildet sein. Das kann auch als ein autonom fahrendes Fahrzeug ausgebildet sein. Bei dem Fahrzeug kann es sich um ein Flurförderfahrzeug handeln. In einem Beispiel ist das Fahrzeug ein Gabelstapler. Das Fahrzeug kann auch ein Nutz fahrzeug sein. In weiteren Beispielen ist das Fahrzeug ein Lastkraftwagen oder ein landwirtschaftliches Nutzfahrzeug. Das Fahrzeug kann ferner ein Arbeitsfahrzeug sein. Noch in einem weiteren Beispiel ist das Fahrzeug ein Baustellenfahrzeug. The vehicle that can be operated in an automated manner can be designed as an at least partially autonomously operable vehicle. This can also be designed as an autonomously driving vehicle. The vehicle can be an industrial truck. In one example the vehicle is a forklift. The vehicle can also be a utility vehicle. In further examples, the vehicle is a truck or an agricultural utility vehicle. The vehicle can also be a work vehicle. In yet another example, the vehicle is a construction vehicle.
Das Fahrzeug kann neben dem Logging-Betriebsmodus in mindestens zwei weiteren Betriebsmodi betreibbar sein. Ein weiterer Betriebsmodus kann einen Steuermodus, einen Antriebsmodus und/oder einen Arbeitsmodus des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs aufweisen. Der Schaltkreis des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs kann einen Steuerkreis, einen Fahrantriebskreis und/oder einen Arbeitskreis des Fahrzeugs aufweisen. In einer Ausführungsform weist der Schaltkreis mindestens zwei verschie dene oder gleiche derartige (Strom -)Kreise auf. In addition to the logging operating mode, the vehicle can be operated in at least two further operating modes. Another operating mode can have a control mode, a drive mode and / or a working mode of the vehicle that can be operated automatically. The circuit of the automated vehicle can be a control circuit, a traction drive circuit and / or a working circuit of the vehicle exhibit. In one embodiment, the circuit has at least two different or identical (current) circuits of this type.
Ein Schritt des Verfahrens ist ein Versorgen von mindestens einer Fahrzeugkomponen te mit Energie in Abhängigkeit einer aktuellen Schaltposition eines Betriebsmodusschal ters. Der Betriebsmodusschalter weist mindestens drei Schaltpositionen zum Schalten und Auswahlen des Logging-Betriebsmodus aus einem automatisierten Betriebsmodus, einem nicht automatisierten Betriebsmodus und dem Logging-Betriebsmodus auf. Der Schritt des Versorgens kann ein Freigeben der bereitgestellten Energie für die mindes tens eine Fahrzeugkomponente in Abhängigkeit einer Schaltposition des Betriebsmo dusschalters aufweisen. One step of the method is to supply at least one vehicle component with energy as a function of a current switch position of an operating mode switch. The operating mode switch has at least three switching positions for switching and selecting the logging operating mode from an automated operating mode, a non-automated operating mode and the logging operating mode. The step of supplying can include releasing the energy provided for the at least one vehicle component as a function of a switch position of the operating mode switch.
Ein Betrieb des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs kann somit in mindestens drei verschiedenen Betriebsmodi mit dem Betriebsmodusschalter abgesichert werden. Ein Bestromen beziehungsweise Ansteuern der mindestens einen Fahrzeugkomponente kann daher für drei verschiedene Betriebsmodi unterschiedlich durchgeführt werden. Verschiedene Fahrzeugkomponenten können so in Abhängigkeit des gewählten Be triebsmodus selektiv mit Energie versorgt werden. Operation of the vehicle that can be operated automatically can thus be secured in at least three different operating modes with the operating mode switch. The at least one vehicle component can therefore be energized or activated differently for three different operating modes. Different vehicle components can be selectively supplied with energy depending on the selected operating mode.
Die Fahrzeugkomponente kann ein Steuergerät beziehungsweise eine ECU, einen Sensor und/oder einen Aktor aufweisen. Bei der Fahrzeugkomponente kann es sich um eine Fahrantriebskomponente oder um eine Komponente eines Fahrerassistenzsys tems handeln. Zum Betreiben der Fahrzeugkomponente kann diese mit der bereitge stellten Energie versorgt werden. Weist der Schaltkreis mindestens zwei Stromkreise auf, kann zumindest einer der Stromkreise mindestens eine Fahrzeugkomponente auf weisen. The vehicle component can have a control unit or an ECU, a sensor and / or an actuator. The vehicle component can be a drive component or a component of a driver assistance system. To operate the vehicle component, it can be supplied with the energy provided. If the circuit has at least two circuits, at least one of the circuits can have at least one vehicle component.
Beim Durchführen des Verfahrens wird das Fahrzeug beim Schalten und Auswählen des Logging-Betriebsmodus zumindest teilweise von einem Fahrer manuell bedient. In dem geschalteten Logging-Betriebsmodus kann das Fahrzeug dann auch zumindest teilweise von dem Fahrer manuell bedient werden. Der Fahrer kann das Fahrzeug an Bord des Fahrzeug zumindest teilweise manuell bedienen. Der Fahrer kann das Fahr zeug auch ferngesteuert zumindest teilweise manuell bedienen. Ein Fahrer kann somit beim Durchführen des Verfahrens an Bord oder nicht an Bord des Fahrzeugs sein. Bei einem teilweise manuellen Bedienen des Fahrzeugs kann das Fahrzeugferner teilweise automatisiert betrieben werden beziehungsweise fahren. When performing the method, the vehicle is at least partially operated manually by a driver when switching and selecting the logging operating mode. In the switched logging operating mode, the vehicle can then also be operated at least partially manually by the driver. The driver can operate the vehicle on board the vehicle at least partially manually. The driver can also operate the vehicle remotely at least partially manually. A driver can thus Be on or off the vehicle when performing the procedure. If the vehicle is operated partially manually, the vehicle can also be operated or drive partially automatically.
Im Rahmen der Erfindung kann auf einem automatisiert betreibbaren Fahrzeug mindes tens ein weiterer Betriebsmodus in abgesicherter Weise bereitgestellt werden. Der min destens eine weiterer Betriebsmodus, weist den Logging-Betriebsmodus des Fahrzeugs auf. Der ausgewählte Logging-Betriebsmodus kann es erlauben, mindestens eine für den automatisierten Betriebsmodus notwendige beziehungsweise auf dem Fahrzeug vorhandene Fahrzeugkomponente zu bestromen beziehungsweise anzusteuern. Die mindestens eine Fahrzeugkomponente kann eine Sensorik zum Aufzeichnen von Daten für den automatisierten Betriebsmodus aufweisen. Die aufgezeichneten Daten können in einer Speichereinheit zur späteren Verwendung, beispielsweise in dem automatisier ten Betriebsmodus, gespeichert werden. Bei den aufgezeichneten Daten kann es sich beispielsweise um Messdaten eines Umfelderfassungssystems des Fahrzeugs und/oder um Messdaten eine Navigationssystems des Fahrzeugs handeln. Die Daten können geloggt werden beziehungsweise in die Speichereinheit geschrieben werden . Der Logging-Betriebsmodus kann so zum Vorbereiten des automatisieren Betriebsmo dus ausgewählt werden. Within the scope of the invention, at least one further operating mode can be provided in a secure manner on a vehicle that can be operated automatically. The at least one further operating mode has the logging operating mode of the vehicle. The selected logging operating mode can make it possible to energize or control at least one vehicle component that is necessary for the automated operating mode or that is present on the vehicle. The at least one vehicle component can have a sensor system for recording data for the automated operating mode. The recorded data can be stored in a storage unit for later use, for example in the automated operating mode. The recorded data can be, for example, measurement data from a surroundings detection system of the vehicle and / or measurement data from a navigation system of the vehicle. The data can be logged or written to the memory unit. The logging operating mode can thus be selected to prepare for the automated operating mode.
Eine Ausführungsform des Verfahrens weist als weiteren in dem Schaltkreis des Fahr zeugs durchzuführenden Schritt ein Bereitstellen der Energie für die mindestens eine Fahrzeugkomponente in Abhängigkeit eines Verwendungszustands eines Betriebsmo dussteckers auf. Der Verwendungszustand des Betriebsmodussteckers kann einen in dem Schaltkreis gesteckten Zustand und einen in dem Schaltkreis nicht gesteckten Zu stand umfassen. Die mindestens eine Fahrzeugkomponente kann mit Energie versorgt werden, wenn der Betriebsmodusstecker den gesteckten Zustand aufweist. Die Energie kann so bereitgestellt werden. Bei dem Betriebsmodusstecker kann es sich um einen Logging-Betriebsmodusstecker handeln. One embodiment of the method has, as a further step to be carried out in the circuit of the vehicle, providing the energy for the at least one vehicle component as a function of a usage state of an operating mode plug. The state of use of the operating mode plug can include a state that is plugged into the circuit and a state that is not plugged into the circuit. The at least one vehicle component can be supplied with energy when the operating mode plug is in the plugged-in state. The energy can be provided in this way. The operating mode plug can be a logging operating mode plug.
Die mindestens eine Fahrzeugkomponente kann somit in Abhängigkeit des Verwen dungszustands des Betriebsmodussteckers und der Schaltposition des Betriebsmodus schalters mit Energie versorgt werden. In einem Beispiel ist der Betriebsmodusschalter ein Drehschalter, beispielsweise ein Schlüsselschalter. Der Betriebsmodusschalter weist zum Auswahlen eines Betriebsmodus aus mehr als zwei vordefinierten Betriebs modi mehr als zwei Schaltpositionen auf. Die mindestens eine Fahrzeugkomponente kann so in einem von mindestens drei vordefinierten Betriebsmodi in Abhängigkeit des Verwendungszustands des Betriebsmodussteckers und der Schaltposition des Be triebsmodusschalters mit Energie versorgt werden. The at least one vehicle component can thus be supplied with energy as a function of the usage status of the operating mode plug and the switching position of the operating mode switch. In one example the operation mode switch is a rotary switch, for example a key switch. The operating mode switch has more than two switch positions for selecting an operating mode from more than two predefined operating modes. The at least one vehicle component can thus be supplied with energy in one of at least three predefined operating modes depending on the state of use of the operating mode plug and the switch position of the operating mode switch.
Es kann somit in dem Logging-Betriebsmodus des Fahrzeugs ein Bestromen bezie hungsweise Ansteuern von mindestens einer Fahrzeugkomponente des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs doppelt abgesichert werden. Das Verfahren kann daher ein doppeltes Absichern eines Bestromens beziehungsweise Ansteuerns von der mindes tens einen Fahrzeugkomponente aufweisen. Ein derart doppeltes Absichern kann durch den Betriebsmodusstecker und den Betriebsmodusschalter in dem Schaltkreis bereit gestellt werden, mit welchem die mindestens eine Fahrzeugkom ponente bestromt be ziehungsweise angesteuert werden kann. Der Betriebsmodusstecker und der Betriebs modusschalter können hierfür zusammengeschaltet sein. Das Bestromen beziehungs weise Ansteuern der mindestens einen Fahrzeugkomponente kann durchgeführt wer den, wenn der Verwendungszustand des Betriebsmodussteckers einem vordefinierten Verwendungszustand entspricht und die Schaltposition des Betriebsmodusschalters einer vordefinierten Schaltposition entspricht. In the logging operating mode of the vehicle, it is thus possible to double-safeguard the supply of current or activation of at least one vehicle component of the vehicle that can be operated automatically. The method can therefore have a double safeguarding of an energization or activation of the at least one vehicle component. Such a double protection can be provided by the operating mode plug and the operating mode switch in the circuit, with which the at least one vehicle component can be energized or controlled. The operating mode plug and the operating mode switch can be interconnected for this purpose. The energization or activation of the at least one vehicle component can be carried out if the state of use of the operating mode plug corresponds to a predefined state of use and the switching position of the operating mode switch corresponds to a predefined switching position.
Mit dem Verfahren kann somit in vorteilhafter Weise der Betrieb eines automatisiert be treibbaren Fahrzeugs in einem Logging-Betriebsmodus effizienter und sicherer sein. Mit anderen Worten können so in der Umgebung des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs Gefahren für Personen und Schäden an Objekten verringert werden. Durch das Verfah ren kann hierfür ein Sicherheitskonzept bereitstellen, welches ein Schaltkonzept zum sicheren Betreiben des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs in dem Logging- Betriebsmodus und in mindestens zwei weiteren Betriebsmodi aufweisen kann. Das Schaltkonzept kann ein Abschaltkonzept zum sicheren Abschalten von dem Logging- Betriebsmodus und/oder ein Anschaltkonzept zum sicheren Anschalten von dem Log ging-Betriebsmodus aufweisen. In einer Ausführungsform des Verfahrens weist der Schritt des Versorgens ein Feststel len einer Schaltposition des Betriebsmodusschalters auf. Das Versorgen mit Energie kann in Abhängigkeit des Verwendungszustands der Betriebsmodussteckers und/oder in Abhängigkeit der Schaltposition des Betriebsmodusschalters durchgeführt werden. Alternativ dazu kann der Schritt des Versorgens auch ohne einen Feststellungs- oder Prüfschritt hinsichtlich der Schaltposition, beispielsweise austomatisiert durchgeführt werden. The method can thus advantageously be used to operate a vehicle that can be operated automatically in a logging operating mode. In other words, dangers to people and damage to objects in the vicinity of the automatically operated vehicle can be reduced. The method can provide a security concept for this, which can have a switching concept for the safe operation of the automatically operable vehicle in the logging operating mode and in at least two further operating modes. The switching concept can have a shutdown concept for safely switching off the logging operating mode and / or a switching concept for safely switching on the logging operating mode. In one embodiment of the method, the supplying step includes establishing a switch position of the operating mode switch. The supply of energy can be carried out as a function of the state of use of the operating mode plug and / or as a function of the switching position of the operating mode switch. Alternatively, the supply step can also be carried out without a determination or test step with regard to the switching position, for example in an automated manner.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens weist der Verwendungszustand des Betriebsmodussteckers eine Auswahl des Betriebsmodussteckers aus zwei in dem Schaltkreis austauschbar verwendbaren Betriebsmodussteckern zum Bereitstellen der Energie in dem Schaltkreis auf. Das Verfahren kann als einen weiteren Schritt ein Aus wählen des Betriebsmodussteckers aus zwei in dem Schaltkreis austauschbar ver wendbaren Betriebsmodussteckern zum Bereitstellen der Energie in dem Schaltkreis auf. Der Schritt des Versorgens kann so zudem in Abhängigkeit eines Verwendungszu stands des ausgewählten Betriebsmodussteckers durchgeführt werden. Die Schritte des Bereitstellens der Energie und Versorgens mit Energie können so ferner in Abhän gigkeit einer Verwendung beziehungsweise eines tatsächlichen Steckens eines ausge wählten Betriebsmodussteckers durchgeführt werden. Die mindestens eine Fahrzeug komponente kann somit in Abhängigkeit des ausgewählten Betriebsmodussteckers in dem Logging-Betriebsmodus mit Energie versorgt werden. Mindestens eine Fahrzeug komponente kann somit in Abhängigkeit des ausgewählten Betriebsmodussteckers in dem Logging-Betriebsmodus auch nicht mit Energie versorgt werden. In a further embodiment of the method, the state of use of the operating mode plug has a selection of the operating mode plug from two operating mode plugs which can be used interchangeably in the circuit for providing the energy in the circuit. As a further step, the method can select the operating mode plug from two operating mode plugs that can be used interchangeably in the circuit for providing the energy in the circuit. The supply step can also be carried out as a function of the state of use of the selected operating mode plug. The steps of providing the energy and supplying it with energy can thus also be carried out as a function of a use or an actual plugging of a selected operating mode plug. The at least one vehicle component can thus be supplied with energy in the logging operating mode depending on the selected operating mode plug. At least one vehicle component can therefore also not be supplied with energy in the logging operating mode, depending on the selected operating mode plug.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens weist der Schaltkreis einen Fahran triebskreis auf. Der Schritt des Bereitstellens weist gemäß dieser Ausführungsform ein Bereitstellen von Energie in dem Fahrantriebskreis in Abhängigkeit des Verwendungs zustands des Betriebsmodussteckers auf. In dem Fahrantriebskreis kann eine Fahran triebskomponente, beispielsweise ein Fahrantriebssteuergerät, mit Energie versorgt werden. Die Fahrantriebskomponente kann ein Antriebssteuergerät und/oder ein Len kungssteuergerät aufweisen. Die Fahrantriebskomponente kann somit in Abhängigkeit des Verwendungszustands des Betriebsmodussteckers mit Energie versorgt werden beziehungsweise der Fahrantriebskreis kann geschlossen sein. Der Betriebsmodusstecker kann ein ausgewählter Fahrantriebsstecker aus den zwei in dem Schaltkreis austauschbar verwendbaren Betriebsmodussteckern sein. In einem gesteckten Zustand des Fahrantriebssteckers kann die Fahrantriebskomponente bestromt beziehungsweise angesteuert werden. Das Fahrzeug kann so in vorteilhafter Weise in Abhängigkeit eines Verwendungszustands eines Fahrantriebssteckers in ei nen fahrbereiten Zustand versetzt werden. In einem gesteckten Zustand des Betriebs modussteckers kann das Fahrzeug fahrbereit und in einem nicht gesteckten Zustand des Betriebsmodussteckers kann das Fahrzeug nicht fahrbereit sein. Bei dem Be triebsmodusstecker beziehungsweise bei dem Fahrantriebsstecker kann es sich um den beschriebenen Logging-Betriebsmodusstecker handeln. In a further embodiment of the method, the circuit has a Fahran drive circuit. According to this embodiment, the step of providing includes providing energy in the traction drive circuit as a function of the state of use of the operating mode plug. In the traction drive circuit, a traction drive component, for example a traction drive control device, can be supplied with energy. The traction drive component can have a drive control device and / or a steering control device. The traction drive component can thus be supplied with energy as a function of the state of use of the operating mode plug, or the traction drive circuit can be closed. The operating mode plug can be a selected travel drive plug from the two operating mode plugs that can be used interchangeably in the circuit. When the traction drive plug is plugged in, the traction drive component can be energized or controlled. The vehicle can thus advantageously be put into a ready-to-drive state as a function of a state of use of a traction drive plug. When the operating mode plug is plugged in, the vehicle can be ready to drive and when the operating mode plug is not plugged in, the vehicle can not be ready to drive. The operating mode plug or the traction drive plug can be the described logging operating mode plug.
In einer Ausführungsform des Verfahrens weist dieses als einen weiteren in dem Schaltkreis des Fahrzeugs durchzuführenden Schritt ein Wandeln einer durch die be reitgestellte Energie bereitgestellte Spannung in eine niedrigere Spannung zum Versor gen der mindestens einen Fahrzeugkomponente mit Energie auf. Das Wandeln der be reitgestellten Spannung kann mit einem Spannungswandler in dem Schaltkreis durch geführt werden. Zum Versorgen von mindestens einer weiteren Fahrzeugkomponente, neben der Fahrantriebskomponente, kann es erforderlich sein, eine im Vergleich zu ei ner Bordnetzspannung des Fahrzeugs zur Versorgung der Fahrantriebskomponente, eine niedrige Spannung für die mindestens eine weitere Fahrzeugkomponente bereit zustellen. Die niedrigere Spannung kann in einem weiteren Kreis, neben dem Fahran triebskreis, benötigt werden. So kann beispielsweise eine Steuergerätespannung für mindestens ein Steuergerät als eine weitere Fahrzeugkomponente bereitgestellt wer den. Das Wandeln kann nach dem Bereitstellen der Energie über den Betriebsmo dusstecker und vor dem Freigeben der Energie über den Betriebsmodusschalter durch geführt werden. In one embodiment of the method, this has as a further step to be performed in the circuit of the vehicle, converting a voltage provided by the energy provided into a lower voltage for supplying the at least one vehicle component with energy. The voltage provided can be converted with a voltage converter in the circuit. To supply at least one other vehicle component, in addition to the traction drive component, it may be necessary to provide a low voltage for the at least one further vehicle component compared to a vehicle electrical system voltage for supplying the traction drive component. The lower voltage can be required in a further circuit, in addition to the Fahran drive circuit. For example, a control device voltage for at least one control device can be provided as a further vehicle component. The conversion can be carried out after the energy has been provided via the operating mode plug and before the energy is released via the operating mode switch.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens weist der Schaltkreis einen Steuer gerätekreis auf. Bei dem Steuergerätekreis kann es sich um einen Logging- Steuergerätekreis handeln. Gemäß dieser Ausführungsform weist das Verfahren als einen weiteren in dem Schaltkreis des Fahrzeugs durchzuführenden Schritt ein Bestro men der mindestens einen Fahrzeugkomponente in dem Steuergerätekreis basierend auf der freigebenden Energie auf. Bei der mindestens einen Fahrzeugkomponente kann es sich um die für den automatisierten Betriebsmodus notwendige beziehungsweise auf dem Fahrzeug vorhandene Fahrzeugkomponente handeln. Die mindestens eine Fahr zeugkomponente kann mindestens ein Steuergerät und/oder mindestens eine Kompo nente eines Fahrerassistenzsystems aufweisen. Das Bestromen kann ein Versorgen mit der bereitgesellte Energie aufweisen. Die Energie kann in dem Fahrantriebskreis durch Verwenden des Betriebsmodussteckers bereitgestellt werden und zum Bestro men der mindestens einen Fahrzeugkomponente in dem Steuergerätekreis durch den Betriebsmodusschalter freigegeben werden. Eine Energieversorgung einer Fahrzeug komponente in dem Logging-Betriebsmodus kann so in zwei Kreisen abgesichert sein. In a further embodiment of the method, the circuit has a control device circuit. The control device circuit can be a logging control device circuit. According to this embodiment, the method has, as a further step to be carried out in the circuit of the vehicle, a flow of current to the at least one vehicle component in the control device circuit on the releasing energy. The at least one vehicle component can be the vehicle component that is required for the automated operating mode or that is present on the vehicle. The at least one vehicle component can have at least one control device and / or at least one component of a driver assistance system. The energizing can include a supply with the provided energy. The energy can be provided in the traction drive circuit by using the operating mode plug and released for energizing the at least one vehicle component in the control device circuit by the operating mode switch. An energy supply of a vehicle component in the logging operating mode can thus be secured in two circles.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens weist der Betriebsmodusschalter vier Schaltpositionen zum Auswählen des Logging-Betriebsmodus aus einem automatisier ten Betriebsmodus, einem nicht automatisierten Betriebsmodus, einem Demonstrati onsmodus und dem Logging-Betriebsmodus auf. Bei dem Logging-Betriebsmodus und/oder dem Demonstrationsmodus kann es sich um einen Sonderbetriebsmodus handeln. Bei dem Demonstrationsmodus kann es sich um einen Messemodus zum Be treiben des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs auf einer Messe handeln. Das Betrei ben auf der Messe kann ein stationäres beziehungsweise nicht fahrendes Betreiben des Fahrzeugs aufweisen. In a further embodiment of the method, the operating mode switch has four switch positions for selecting the logging operating mode from an automated operating mode, a non-automated operating mode, a demonstration mode and the logging operating mode. The logging operating mode and / or the demonstration mode can be a special operating mode. The demonstration mode can be a trade fair mode for operating the automatically operated vehicle at a trade fair. Operation at the trade fair can include stationary or non-moving operation of the vehicle.
Die zwei in dem Schaltkreis austauschbar verwendbaren Betriebsmodusstecker können den Fahrantriebsstecker beziehungsweise den Logging-Betriebsmodusstecker und ei nen Messemodusstecker aufweisen. Der Betriebsmodusstecker kann so auch ein aus gewählter Messemodusstecker aus den zwei in dem Schaltkreis austauschbar ver wendbaren Betriebsmodussteckern sein. In einem gesteckten Zustand des Messemo dussteckers kann eine weitere Fahrantriebskomponente, beispielsweise ein weiteres Steuergerät, bestromt beziehungsweise angesteuert werden. Somit können nur ausge wählte Fahrzeugkomponenten mit Energie versorgt werden, welche für einen Messebe trieb des Fahrzeugs notwendig sind. Der Messebetrieb kann ein stationärer Betrieb und eine bestromte Fahrzeugkomponente eine hierfür notwendige stationäre Komponente sein. Der Fahrantriebsstecker beziehungsweise den Logging-Betriebsmodusstecker und der Messemodusstecker können jeweils vier Anschlüsse aufweisen. Zwei Anschlüsse des Fahrantriebssteckers können ausgebildet sein den Fahrantriebskreis zu brücken wäh rend zwei entsprechende Anschlüsse des Messemodussteckers nicht ausgebildet sein können den Fahrantrieb zu brücken. Zwei andere Anschlüsse des Messemodusste ckers können dagegen einen weiteren Kreis, beispielsweise den Steuergerätekreis, brücken. The two operating mode plugs which can be used interchangeably in the circuit can have the traction drive plug or the logging operating mode plug and a trade fair mode plug. The operating mode plug can thus also be a selected measurement mode plug from the two operating mode plugs that can be used interchangeably in the circuit. When the Messemo connector is plugged in, a further drive component, for example a further control device, can be energized or controlled. This means that only selected vehicle components can be supplied with energy that are necessary for the vehicle to operate at a trade fair. The trade fair operation can be a stationary operation and an energized vehicle component can be a stationary component necessary for this. The traction drive connector or the logging operating mode connector and the fair mode connector can each have four connections. Two connections of the traction drive plug can be designed to bridge the traction drive circuit, while two corresponding connections of the fair mode plug cannot be designed to bridge the traction drive. On the other hand, two other connections of the trade fair mode module can bridge a further circuit, for example the control device circuit.
Das Fahrzeug kann so in vorteilhafter Weise in Abhängigkeit eines Verwendungszu stands des Betriebsmodussteckers in einen fahrbereiten Zustand versetzt werden. In einem gesteckten Zustand des Betriebsmodussteckers kann das Fahrzeug fahrbereit und in einem nicht gesteckten Zustand des Betriebsmodussteckers kann das Fahrzeug nicht fahrbereit sein. The vehicle can thus advantageously be put into a ready-to-drive state as a function of a state of use of the operating mode plug. When the operating mode plug is plugged in, the vehicle can be ready to drive and when the operating mode plug is not plugged in, the vehicle can not be ready to drive.
Der Betriebsmodusschalter weist mindestens drei Schaltpositionen auf, in welchen das Fahrzeug in mindestens drei verschiedenen Betriebsmodi betrieben werden kann. Der Betriebsmodusschalter kann somit über mindestens drei Anschlüsse in dem Schaltkreis eingelesen werden. In einer Ausführungsform weist der Betriebsmodusschalter nur vier Schaltpositionen auf. Der Betriebsmodusschalter kann dann nur vier Anschlüsse auf weisen. Der Betriebsmodusschalter kann ferner zum Trennen beziehungsweise Schal ten einer Hauptantriebsquelle ausgebildet sein. The operating mode switch has at least three switching positions in which the vehicle can be operated in at least three different operating modes. The operating mode switch can thus be read in via at least three connections in the circuit. In one embodiment, the operating mode switch has only four switch positions. The operating mode switch can then only have four connections. The operating mode switch can also be designed to disconnect or switch a main drive source.
Der Betriebsmodusschalter kann zudem über mindestens drei Anschlüsse in dem Schaltkreis eingelesen werden. Mit anderen Worten wird dabei jede Schaltposition des Betriebsmodusschalters über einen Anschluss codiert. Der Anschluss kann einen Pin des Betriebsmodusschalters aufweisen. The operating mode switch can also be read in via at least three connections in the circuit. In other words, each switching position of the operating mode switch is coded via a connection. The connection can have a pin of the operating mode switch.
In einer Schaltposition des Betriebsmodusschalters ist der Logging-Betriebsmodus auswählbar. In dem Logging-Betriebsmodus kann sich das Fahrzeug in einem Daten aufzeichnungsmodus befinden. In diesem Betriebsmodus kann sich ein Fahrer an Bord befinden. Der Fahrer kann sich hierfür zwingend an Bord befinden, um das Fahrzeug in dem Logging-Betriebsmodus betreiben zu können. Zudem kann in diesem Betriebsmo dus die mindestens eine Fahrzeugkomponente in dem Schaltkreis mit Energie versorgt werden. Die mindestens eine Fahrzeugkomponente kann in diesem Betriebsmodus mit Energie über den Spannungswandler versorgt werden. In diesem Betriebsmodus kön nen ferner die für den automatisierten Betriebsmodus notwendigen Steuergeräte mit Energie versorgt werden, um mit diesen Daten aufzuzeichnen. The logging operating mode can be selected in a switch position of the operating mode switch. In the logging operating mode, the vehicle can be in a data recording mode. A driver can be on board in this operating mode. The driver must be on board for this in order to be able to operate the vehicle in the logging operating mode. In addition, the at least one vehicle component in the circuit can be supplied with energy in this operating mode become. The at least one vehicle component can be supplied with energy via the voltage converter in this operating mode. In this operating mode, the control devices required for the automated operating mode can also be supplied with energy in order to record with this data.
In einer weiteren, alternativen oder zusätzlichen Schaltposition des Betriebsmodus schalters kann der automatisierte Betriebsmodus ausgewählt werden. In dem automati sierten Betriebsmodus kann sich das Fahrzeug in einem autonomen Betrieb befinden. Ein Fahrer kann in diesem Betriebsmodus nicht an Bord des Fahrzeugs sein. Mindes tens eine Fahrzeugkomponente kann in diesem Betriebsmodus mit Energie versorgt werden, wenn neben der geschalteten Schaltposition der Betriebsmodusstecker in dem Schaltkreis gesteckt ist. Bei dem Betriebsmodusstecker kann es sich dabei um den Fahrantriebsstecker handeln. Die mindestens eine Fahrzeugkomponente kann in die sem Betriebsmodus mit Energie über den Spannungswandler versorgt werden. The automated operating mode can be selected in a further, alternative or additional switch position of the operating mode switch. In the automated operating mode, the vehicle can be in an autonomous mode. A driver cannot be on board the vehicle in this operating mode. At least one vehicle component can be supplied with energy in this operating mode if the operating mode plug is plugged into the circuit in addition to the switched switch position. The operating mode plug can be the traction drive plug. In this operating mode, the at least one vehicle component can be supplied with energy via the voltage converter.
In einer weiteren, alternativen oder zusätzlichen Schaltposition des Betriebsmodus schalters kann der nicht automatisierte Betriebsmodus ausgewählt werden. In dem nicht automatisierten Betriebsmodus kann sich das Fahrzeug in einem Normalbetrieb befin den. In diesem Betriebsmodus kann sich ein Fahrer an Bord des Fahrzeugs befinden. Der Fahrer kann sich hierfür zwingend an Bord befinden, um das Fahrzeug in dem nicht automatisierten Betriebsmodus betreiben zu können. Mindestens eine Fahrzeugkom ponente kann in diesem Betriebsmodus nicht mit Energie (über den Spannungswand ler) versorgt werden. The non-automated operating mode can be selected in a further, alternative or additional switch position of the operating mode switch. In the non-automated operating mode, the vehicle can be in normal operation. In this operating mode, a driver can be on board the vehicle. The driver must be on board for this in order to be able to operate the vehicle in the non-automated operating mode. At least one vehicle component cannot be supplied with energy (via the voltage converter) in this operating mode.
In einer weiteren, alternativen oder zusätzlichen Schaltposition des Betriebsmodus schalters kann der Demonstrationsmodus ausgewählt werden. In dem nicht Demonstra tionsmodus kann sich das Fahrzeug in dem Messebetrieb beziehungsweise in dem Messemodus befinden. In diesem Betriebsmodus kann sich kein Fahrer an Bord befin den. Zudem kann in diesem Betriebsmodus die mindestens eine Fahrzeugkomponente in dem Schaltkreis nicht mit Energie versorgt werden. Anstelle dessen kann die mindes tens eine Fahrzeugkomponente über eine externe Energiequelle mit Energie versorgt werden, wenn neben der geschalteten Schaltposition der Betriebsmodusstecker in dem Schaltkreis gesteckt ist. Bei dem Betriebsmodusstecker kann es sich dabei um einen Messemodusstecker handeln. The demonstration mode can be selected in a further, alternative or additional switch position of the operating mode switch. In the non-demonstration mode, the vehicle can be in exhibition mode or in exhibition mode. In this operating mode, no driver can be on board. In addition, the at least one vehicle component in the circuit cannot be supplied with energy in this operating mode. Instead, the at least one vehicle component can be supplied with energy via an external energy source if, in addition to the switched switch position, the operating mode plug is in the Circuit is plugged in. The operating mode plug can be a trade fair mode plug.
Die Erfindung betrifft in einem weiteren Aspekt eine Steuereinrichtung, welche einge richtet ist, die Schritte eines Verfahrens nach dem vorhergehenden Aspekt durchzufüh ren. Die Steuereinrichtung kann entsprechende Schnittstellen zum Durchführen der ein zelnen Schritte aufweisen. In a further aspect, the invention relates to a control device which is set up to carry out the steps of a method according to the preceding aspect. The control device can have corresponding interfaces for carrying out the individual steps.
Ein weiterer Aspekt bezieht sich auf ein System zum Schalten eines Betriebsmodus für ein automatisiert betreibbares Fahrzeug in einem Schaltkreis des automatisiert betreib baren Fahrzeugs Das System kann zum Durchführen des Verfahrens nach dem ersten Aspekt ausgebildet beziehungsweise eingerichtet sein. Das System kann ferner in ei nem vorhandenen Schaltkreis eines Fahrzeugs nachrüstbar sein. Das System kann die Steuereinrichtung nach dem vorhergehenden Aspekt aufweisen. Another aspect relates to a system for switching an operating mode for an automatically operated vehicle in a circuit of the automatically operated vehicle. The system can be designed or set up to carry out the method according to the first aspect. The system can also be retrofitted in an existing circuit of a vehicle. The system can have the control device according to the preceding aspect.
Das System kann eine mit zwei in dem Schaltkreis wechselbar steckbaren Betriebsmo dussteckern kompatible Schnittstelle zum Bereitstellen von Energie für mindestens eine Fahrzeugkomponente aufweisen. Die wechselbar steckbaren Betriebsmodusstecker können die austauschbar verwendbaren Betriebsmodusstecker sein. Die Energie kann in dem Schaltkreis bereitgestellt werden. The system can have an interface that is compatible with two operating mode plugs that can be plugged in the circuit so as to provide energy for at least one vehicle component. The interchangeably pluggable operating mode plugs can be the interchangeably usable operating mode plugs. The energy can be provided in the circuit.
Das System kann einen Betriebsmodusschalter aufweisen, welcher mehr als zwei Schaltpositionen zum Auswahlen eines Betriebsmodus aus mehr als zwei vordefinierten Betriebsmodi aufweist. Der Betriebsmodusschalter ist zum Freigeben der mit der Schnittstelle bereitgestellten Energie in Abhängigkeit des ausgewählten Betriebsmodus ausgebildet. Die Energie kann in dem Schaltkreis freigegeben werden, um die mindes tens eine Fahrzeugkomponente mit Energie zu versorgen. The system can have an operating mode switch which has more than two switch positions for selecting an operating mode from more than two predefined operating modes. The operating mode switch is designed to enable the energy provided by the interface as a function of the selected operating mode. The energy can be released in the circuit in order to supply the at least one vehicle component with energy.
Mindestens einer der Betriebsmodusstecker kann als ein Brückenstecker zum Brücken eines Energieflusses in dem Schaltkreis ausgebildet sein. Der Brückenstecker kann vier Anschlüsse mit einer durchgängigen Position aufweisen. Zwei der vier Anschlüsse des Betriebsmodussteckers sind dann als Eingang und Ausgang zum Brücken des Ener gieflusses in dem Schaltkreis ausgebildet. Mit anderen Worten kann ein Pin bezie- hungsweise Anschluss des Brückensteckers eingangsseitig in den Schaltkreis schalten und ein weiterer Pin beziehungsweise ein weiterer Anschluss des Brückensteckers ausgangsseitig in den Schaltkreis schalten. At least one of the operating mode plugs can be designed as a bridge plug for bridging an energy flow in the circuit. The bridge plug can have four connections with a continuous position. Two of the four connections of the operating mode plug are then designed as input and output for bridging the flow of energy in the circuit. In other words, a pin can refer to one connection of the jumper plug on the input side in the circuit and another pin or another connection of the jumper plug on the output side in the circuit.
Bei einem in dem Schaltkreis gesteckten Brückenstecker kann ein Antriebsstrangkreis des Fahrzeugs geschlossen werden. Ein Antriebsstrang des Fahrzeugs kann dann an getrieben werden, um mit dem Fahrzeug zu fahren. Bei einem in dem Schaltkreis nicht gesteckten Brückenstecker kann der Antriebsstrangkreis des Fahrzeugs getrennt wer den. Der Antriebsstrang des Fahrzeugs kann so nicht angetrieben werden, um mit dem Fahrzeug nicht zu fahren. Das Fahrzeug kann somit bei (nicht) gestecktem Brückenste cker (nicht) fahrbereit sein. With a jumper plug inserted in the circuit, a drive train circuit of the vehicle can be closed. A drive train of the vehicle can then be driven to drive the vehicle. If the jumper plug is not inserted in the circuit, the vehicle's drive train circuit can be disconnected. The drive train of the vehicle cannot be driven so as not to drive the vehicle. The vehicle can therefore (not) be ready to drive when the bridge connector is (not) inserted.
Mindestens einer der Betriebsmodusstecker kann mit vier Anschlüssen ausgebildet sein, wobei zwei der vier Anschlüsse einen Fahrantriebskreis des Schaltkreises des Fahrzeugs und die zwei weiteren der vier Anschlüsse einem Steuergerätekreis des Schaltkreises zuordbar sind. Die Anschlüsse der wechselbar steckbaren Betriebsmo dusstecker können hierfür unterschiedlich belegt sein. At least one of the operating mode plugs can be designed with four connections, two of the four connections being assignable to a traction drive circuit of the circuit of the vehicle and the other two of the four connections being assignable to a control device circuit of the circuit. The connections of the interchangeable plug-in operating mode plugs can be assigned differently for this purpose.
Die zwei Betriebsmodusstecker können die gleiche Schnittstellengeometrie aufweisen und können sich in ihrer Anschlussbelegung unterscheiden. Die Schnittstelle und die wechselbar steckbaren Betriebsmodusstecker können kompatible Schnittstellengeomet rien aufweisen. Die Schnittstelle kann in einem Beispiel eine weibliche Schnittstellenge ometrie aufweisen, welche zu männlichen Schnittstellengeometrien der wechselbar steckbaren Betriebsmodusstecker kompatibel ist. Alternativ dazu kann die Schnittstelle in einem weiteren Beispiel eine männliche Schnittstellengeometrie aufweisen, welche zu weiblichen Schnittstellengeometrien der wechselbar steckbaren Betriebsmodusste cker kompatibel ist. The two operating mode plugs can have the same interface geometry and can differ in their pin assignment. The interface and the interchangeable plug-in operating mode plugs can have compatible interface geometries. In one example, the interface can have a female interface geometry which is compatible with male interface geometries of the interchangeably pluggable operating mode plugs. As an alternative to this, in a further example the interface can have a male interface geometry which is compatible with female interface geometries of the exchangeable, pluggable operating mode connectors.
Als eine Zwangsbedingung kann nur einer der wechselbar steckbaren Betriebsmo dusstecker mit der Schnittstelle verbunden werden. Die Kompatibilität der Schnittstelle mit den Betriebsmodussteckern und die Zwangsbedingung kann eine mechanische Kompatibilität beziehungsweise eine mechanische Zwangsbedingung aufweisen, so dass nur ein einziger Betriebsmodusstecker gleichzeitig in dem System beziehungswei- se in dem Schaltkreis gesteckt werden kann. Es wird somit in vorteilhafter Weise mit den nur alternativ steckbaren Betriebsmodussteckern eine mechanische Sicherheitslö sung bereitgestellt. Ein derart doppeltes Schlüssel-Schloss-Prinzip kann einen sicheren Betrieb des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs in mindestens drei Betriebsmodi ver bessern. As a constraint, only one of the interchangeable, pluggable operating mode plugs can be connected to the interface. The compatibility of the interface with the operating mode plugs and the constraint can have a mechanical compatibility or a mechanical constraint, so that only a single operating mode plug in the system or se can be plugged into the circuit. A mechanical safety solution is thus advantageously provided with the operating mode plugs that can only be plugged in alternatively. Such a double key-lock principle can improve the safe operation of the automated vehicle in at least three operating modes.
Mindestens einer der Betriebsmodusstecker kann als ein Sicherheitsstecker ausgebildet sein. Der Sicherheitsstecker kann eine Steckerraste zum Einrasten des Betriebsmo dussteckers in der Schnittstelle aufweisen. Alternativ oder zusätzlich kann der Sicher heitsstecker eine Verliersicherung zum Schützen eines Steckzustands in der Schnitt stelle aufweisen. Derartige mechanische Zusatzmerkmale des Betriebsmodussteckers können den Betrieb eine Fahrzeugs mit dem System noch sicherer machen, um ver schiedene Auswahlmöglichkeiten für die Betriebsmodi bereitzustellen. At least one of the operating mode plugs can be designed as a safety plug. The safety plug can have a plug latch for engaging the operating mode plug in the interface. As an alternative or in addition, the safety plug can have a loss protection to protect a plugged-in state in the interface. Such additional mechanical features of the operating mode plug can make the operation of a vehicle with the system even safer, in order to provide various options for the operating modes.
Der Betriebsmodusschalter kann als ein Schlüsselschalter ausgebildet sein. Somit kann in vorteilhafter Weise ein Nutzerkreis derart eingeschränkt werden, dass mit verschie denen Schlüsseln eine verschiedene Auswahl an mit einem jeweiligen Schlüssel aus wählbaren Betriebsmodi zur Verfügung steht. Mit anderen Worten kann der Betriebs modusstecker hierfür mit verschiedenen Schlüsseln schaltbar sein. The operating mode switch can be designed as a key switch. In this way, a group of users can advantageously be restricted in such a way that a different selection of operating modes that can be selected with a respective key is available with different keys. In other words, the operating mode plug can be switched with different keys for this purpose.
Das Systems kann einen Spannungswandler aufweisen. Der Spannungswandler ist in dem Schaltkreis seriell nach einem der Betriebsmodusstecker anordbar. Mit dem Span nungswandler kann so beispielsweise eine Bordnetzspannung, zum Beispiel 48V, in eine Steuergerätespannung, zum Beispiel 12V oder 24V, umgewandelt werden. Der Spannungswandler kann als ein Gleichspannungswandler ausgebildet sein. Durch eine serielle Anordnung des Spannungswandlers in dem Schaltkreis nach dem Betriebsmo dusstecker kann somit eine Spannungsversorgung für die mindestens eine Fahrzeug komponente in Abhängigkeit des Verwendungszustands des Betriebsmodussteckers aktiviert werden. Somit kann in vorteilhafter Weise eine unerwünschte Energieversor gung der mindestens einen Fahrzeugkom ponente außerhalb eines der Betriebsmodi verhindert werden. Das System kann mindestens einen Not-Aus-Schalter und ein mit diesem zusammen wirkendes Sicherheitssteuergerät aufweisen, welches in Abhängigkeit eines manuellen Betätigens eines der mindestens einen Not-Aus-Schalter einen Not-Aus des Fahrzeugs herbeiführen kann. In Reaktion auf den Not-Aus-Befehl kann das Fahrzeug in einer Ge fahrensituation oder zum Abwenden einer Gefahr so manuell in einen sicheren Zustand versetzt werden. Hierzu kann eine Energiezufuhr oder Stromzufuhr in dem Schaltkreis von einer Hauptantriebsquelle unterbrochen werden. The system can have a voltage converter. The voltage converter can be arranged in series in the circuit after one of the operating mode plugs. With the voltage converter, for example, a vehicle electrical system voltage, for example 48V, can be converted into a control unit voltage, for example 12V or 24V. The voltage converter can be designed as a DC voltage converter. By arranging the voltage converter in series in the circuit after the operating mode plug, a voltage supply for the at least one vehicle component can thus be activated depending on the state of use of the operating mode plug. An undesired energy supply of the at least one vehicle component outside of one of the operating modes can thus advantageously be prevented. The system can have at least one emergency stop switch and a safety control device which interacts with this and which can bring about an emergency stop of the vehicle as a function of manual actuation of one of the at least one emergency stop switch. In response to the emergency stop command, the vehicle can be manually put into a safe state in a dangerous situation or to avert danger. For this purpose, a power supply or power supply in the circuit can be interrupted by a main drive source.
Einer Energieversorgung des Sicherheitssteuergerät kann nicht von einer Schalterposi tion des Betriebsmodusschalters abhängig sein. So kann eine unabhängige bezie hungsweise dauerhafte Energieversorgung des Sicherheitssteuergeräts sichergestellt sein, um einen Not-Aus unabhängig von einem gewählten Betriebsmodus mit dem min destens einen Not-Aus-Schalter herbeizuführen. Alternativ oder zusätzlich kann auch ein Not-Aus-Sender und ein Not-Aus-Empfänger mit dem Sicherheitssteuergerät Zusammenwirken. A power supply to the safety control device cannot be dependent on a switch position of the operating mode switch. Thus, an independent or permanent energy supply of the safety control device can be ensured in order to bring about an emergency stop regardless of a selected operating mode with the at least one emergency stop switch. Alternatively or in addition, an emergency stop transmitter and an emergency stop receiver can also interact with the safety control device.
Figur 1 zeigt einen Schaltkreis zur Erläuterung einer jeweiligen Ausführungsform des Verfahrens und des Systems zum Schalten eines Betriebsmodus. FIG. 1 shows a circuit for explaining a respective embodiment of the method and the system for switching an operating mode.
Figur 2 zeigt ein Ablaufdiagramm mit Verfahrensschritten zum Erläutern des Ver fahrens. FIG. 2 shows a flowchart with method steps to explain the method.
In Figur 1 ist ein Schaltkreis 100 gezeigt. Der Schaltkreis 100 ist als ein integraler Be standteil eines Gesamtfahrzeugkonzepts eines in den Figuren nicht gezeigten Flurför derfahrzeugs ausgebildet. Der Schaltkreis 100 weist einen Fahrantriebskreis 80 des Flurförderfahrzeugs auf, welcher als ein 48V -Antriebsstrangkreis ausgebildet ist. Der Schaltkreis 100 weist zudem einen mit dem Fahrantriebskreis 80 verbundenen Steuer gerätekreis 90 auf, welcher als ein 12V-Steuergeräteversorgungskreis ausgebildet ist.A circuit 100 is shown in FIG. The circuit 100 is designed as an integral part of an overall vehicle concept of a floor conveyor vehicle, not shown in the figures. The circuit 100 has a travel drive circuit 80 of the industrial truck, which is designed as a 48V drive train circuit. The circuit 100 also has a control device circuit 90 connected to the traction drive circuit 80, which control device circuit is designed as a 12V control device supply circuit.
In einer weiteren Ausführungsform ist der Steuergerätekreis 90 als ein 24V-Steuer- geräteversorgungskreis ausgebildet. In a further embodiment, the control device circuit 90 is designed as a 24 V control device supply circuit.
In dem Schaltkreis 100 ist zwischen dem Fahrantriebskreis 80 und dem Steuergeräte kreis 90 ein Betriebsmodusschalter 50 vorgesehen, welcher in einer Ausführungsform als ein Schlüsselschalter ausgebildet ist. Der Betriebsmodusschalter 50 ist in vier ver- schiedenen Schalterpositionen M1 , M2, M3, M4 schaltbar, um das Flurförderfahrzeug in vier verschiedenen Betriebsmodi in Abhängigkeit von der gewählten Schalterpositi on M1 , M2, M3, M4 zu betreiben. In the circuit 100, an operating mode switch 50 is provided between the drive circuit 80 and the control device circuit 90, which is designed as a key switch in one embodiment. The operating mode switch 50 is available in four different switch positions M1, M2, M3, M4 switchable to operate the industrial truck in four different operating modes depending on the selected switch position M1, M2, M3, M4.
In einer ersten Schalterposition M1 des Betriebsmodusschalters 50 ist der Fahran triebskreis 80 geschlossen, wenn ein seriell im Fahrantriebskreis 80 anordbarer Fahran triebsstecker 1 10 gesteckt ist. In einer Ausführungsform ist der Fahrantriebsstecker als ein Logging-Betriebsmodusstecker ausgebildet. Der Fahrantriebsstecker 1 10 weist vier Anschlüsse (nicht gezeigt) auf. Zwei der vier Anschlüsse sind dem Fahrantriebskreis 80 zugeordnet und als Eingang und Ausgang für den Fahrantriebskreis 80 ausgebildet, um diesen zu brücken. Die zwei weiteren Anschlüsse der vier Anschlüsse sind dem Steu ergerätekreis 90 zugeordnet. Der Fahrantriebsstecker 1 10 fungiert somit in gestecktem Zustand als ein Brückenstecker zum Schließen des Fahrantriebskreises 80. Ein Fahran trieb des Flurförderfahrzeugs wird von einem seriell im Fahrantriebskreis 80 angeordne ten Antriebssteuergerät 74 freigegeben, wenn sich ein Fahrer auf dem Flurförderfahr zeug befindet. Das Antriebssteuergerät 74 weist ein Master-Steuergerät 74a und ein Slave-Steuergerät 74b auf. In a first switch position M1 of the operating mode switch 50, the Fahran drive circuit 80 is closed when a Fahran drive plug 1 10 that can be arranged in series in the drive circuit 80 is plugged in. In one embodiment, the traction drive plug is designed as a logging operating mode plug. The traction drive plug 110 has four connections (not shown). Two of the four connections are assigned to the travel drive circuit 80 and designed as an input and output for the travel drive circuit 80 in order to bridge it. The two other connections of the four connections are assigned to the control device circuit 90. When plugged in, the traction drive plug 110 thus functions as a bridge plug to close the traction drive circuit 80. A drive on the industrial truck is enabled by a drive control device 74 arranged in series in the traction drive circuit 80 when a driver is on the industrial truck. The drive control device 74 has a master control device 74a and a slave control device 74b.
In der ersten Schalterposition M1 des Betriebsmodusschalters 50 ist eine Stromversor gung von Steuergeräten 130 im Steuergerätekreis 90 über einen seriell nach dem ge steckten Fahrantriebsstecker 1 10 in dem Fahrantriebskreis 80 angeordneten Span nungswandler 120, welcher als ein 48V/12V-Spannungswandler ausgebildet ist, unter brochen. Handelt es sich bei dem Steuergerätekreis 90 um den 24V-Steuergeräte- versorgungskreis, ist der Spannungswandler 120 als ein 48V/24V-Spannungswandler ausgebildet. Ist der Betriebsmodusschalter 50 in der ersten Schalterposition M1 ge schaltet, ist das Flurförderfahrzeug in einem nicht automatisierten Fährbetrieb, welcher einem Normalbetrieb entspricht, betreibbar. In dem nicht automatisierten Fährbetrieb sind die Steuergeräte 130 im Steuergerätekreis 90 nicht bestromt beziehungsweise werden nicht angesteuert. In the first switch position M1 of the operating mode switch 50, a Stromversor supply of control devices 130 in the control device circuit 90 via a voltage converter 120 arranged serially after the inserted drive plug 1 10 in the drive circuit 80, which is designed as a 48V / 12V voltage converter, is interrupted . If the control device circuit 90 is the 24V control device supply circuit, the voltage converter 120 is designed as a 48V / 24V voltage converter. If the operating mode switch 50 is switched to the first switch position M1, the industrial truck can be operated in a non-automated ferry operation, which corresponds to normal operation. In the non-automated ferry operation, the control devices 130 in the control device circuit 90 are not energized or are not activated.
In einer zweiten Schalterposition M2 des Betriebsmodusschalters 50 ist der Fahran triebskreis 80 zwar schließbar, wenn der seriell im Fahrantriebskreis 80 anordbare Fahrantriebsstecker 1 10 gesteckt ist. Ein Fahrantrieb des Flurförderfahrzeugs wird je- doch von dem seriell im Fahrantriebskreis 80 angeordneten Antriebssteuergerät 74 nicht freigegeben beziehungsweise blockiert. Wie in der ersten Schalterposition M1 ist eine Stromversorgung von Steuergeräten 130 im Steuergerätekreis 90 auch in der zweiten Schalterposition M2 über den seriell nach dem gesteckten Fahrantriebsste cker 110 in dem Fahrantriebskreis 80 angeordneten Spannungswandler 120 unterbro chen. In a second switch position M2 of the operating mode switch 50, the drive circuit 80 can be closed if the drive plug 110, which can be arranged in series in the drive circuit 80, is plugged in. A travel drive of the industrial truck is but not released or blocked by the drive control device 74 arranged in series in the traction drive circuit 80. As in the first switch position M1, a power supply of control units 130 in the control unit circuit 90 is also interrupted in the second switch position M2 via the voltage converter 120 arranged serially after the inserted traction drive connector 110 in the traction drive circuit 80.
In der zweiten Schalterposition M2 werden Steuergeräte 130 des Steuergerätekrei ses 90 von einer externen Spannungsversorgung 91 , welche als eine externe 12V- Spannungsversorgung ausgebildet ist, mit Spannung versorgt, wenn ein seriell im Fahrantriebskreis 80 anordbarer Messemodusstecker 140 gesteckt ist. In einer weiteren Ausführungsform handelt es sich bei der externen Spannungsversorgung 91 um eine externe 24V-Spannungsversorgung. Bei der externen Spannungsversorgung 91 handelt es sich in einer Ausführungsform um einen 220V/12V-Spannungswandler beziehungs weise um einen 220V/24V-Spannungswandler. Der Messemodusstecker 140 weist vier Anschlüsse (nicht gezeigt) auf. Zwei der vier Anschlüsse sind dem Steuergerätekreis 90 zugeordnet und als Eingang und Ausgang für den Steuergerätekreis 90 ausgebildet, um diesen zu brücken. Die zwei weiteren Anschlüsse der vier Anschlüsse sind zwar dem Fahrantriebskreis 80 zugeordnet, allerdings nicht als Eingang und Ausgang für den Fahrantriebskreis 80 ausgebildet, um diesen zu brücken. Ist der Betriebsmodusschal ter 50 in der zweiten Schalterposition M2 geschaltet, ist das Flurförderfahrzeug in einem Messebetrieb betreibbar. In the second switch position M2, control devices 130 of control device circuit 90 are supplied with voltage by an external power supply 91, which is designed as an external 12 V power supply, when a measurement mode plug 140 that can be arranged in series in traction drive circuit 80 is plugged. In a further embodiment, the external voltage supply 91 is an external 24V voltage supply. In one embodiment, the external voltage supply 91 is a 220V / 12V voltage converter or a 220V / 24V voltage converter. The measurement mode plug 140 has four connections (not shown). Two of the four connections are assigned to the control device circuit 90 and designed as an input and output for the control device circuit 90 in order to bridge it. The two other connections of the four connections are assigned to the traction drive circuit 80, but are not designed as an input and output for the traction drive circuit 80 in order to bridge it. If the operating mode switch 50 is switched to the second switch position M2, the industrial truck can be operated in a trade fair operation.
In einer dritten Schalterposition M3 des Betriebsmodusschalters 50 ist der Fahran triebskreis 80, wie in der der ersten Schalterposition M1 , geschlossen und freigegeben, wenn der seriell im Fahrantriebskreis 80 anordbare Fahrantriebsstecker 110 gesteckt ist. Ein Fahrantrieb des Flurförderfahrzeugs wird, wie in der ersten Schalterposition M1 , von dem seriell im Fahrantriebskreis 80 angeordneten Antriebssteuergerät 74 freigege ben, wenn sich ein Fahrer auf dem Flurförderfahrzeug befindet. In a third switch position M3 of the operating mode switch 50, the drive circuit 80, as in the first switch position M1, is closed and enabled when the drive plug 110, which can be arranged in series in the drive circuit 80, is plugged in. A travel drive of the industrial truck is, as in the first switch position M1, released by the drive control device 74 arranged in series in the travel drive circuit 80 when a driver is on the industrial truck.
In der dritten Schalterposition M3 des Betriebsmodusschalters 50 werden Steuergerä te 130 im Steuergerätekreis 90 über den seriell nach dem gesteckten Fahrantriebsste cker 110 in dem Fahrantriebskreis 80 angeordneten Spannungswandler 120 mit Strom versorgt. Ist der Betriebsmodusschalter 50 in der dritten Schalterposition M3 geschaltet, ist das Flurförderfahrzeug in einem nicht automatisierten Fährbetrieb, welcher einem Logging-Betrieb entspricht, betreibbar. Der Unterschied zum Normalbetrieb in der ers ten Schalterposition M1 besteht darin, dass im Logging-Betrieb Messdaten für einen nachfolgenden automatisierten Betrieb des Flurförderfahrzeugs mit den ansteuerbaren Steuergeräten 130 erfassbar sind. In the third switch position M3 of the operating mode switch 50, control devices 130 in the control device circuit 90 are supplied with current via the voltage converter 120 arranged in series after the inserted drive connector 110 in the drive circuit 80 provided. If the operating mode switch 50 is switched to the third switch position M3, the industrial truck can be operated in a non-automated ferry operation, which corresponds to a logging operation. The difference to normal operation in the first switch position M1 is that, in logging operation, measurement data for a subsequent automated operation of the industrial truck can be recorded with the controllable control devices 130.
In einer vierten Schalterposition M4 des Betriebsmodusschalters 50 ist der Fahran triebskreis 80, wie in der ersten und der dritten Schalterposition M1 , M3, geschlossen und freigegeben, wenn der seriell im Fahrantriebskreis 80 anordbare Fahrantriebsste cker 1 10 gesteckt ist. In a fourth switch position M4 of the operating mode switch 50, the Fahran drive circuit 80, as in the first and third switch positions M1, M3, is closed and enabled when the traction drive connector 1 10, which can be arranged in series in the traction drive circuit 80, is inserted.
In der vierten Schalterposition M4 des Betriebsmodusschalters 50 werden Steuergerä te 130 im Steuergerätekreis 90 über den seriell nach dem gesteckten Fahrantriebsste cker 1 10 in dem Fahrantriebskreis 80 angeordneten Spannungswandler 120, wie in der dritten Schalterposition M3, mit Strom versorgt. Ist der Betriebsmodusschalter 50 in der vierten Schalterposition M4 geschaltet, ist das Flurförderfahrzeug in einem automatisier ten Fährbetrieb betreibbar. Der Unterschied zum Logging-Betrieb in der dritten Schalt erposition M3 besteht darin, dass die im automatisierten Betrieb erfassbaren Messdaten für den automatisierten Betrieb des Flurförderfahrzeugs direkt verwendet werden. Auch in einem Logging-Betrieb erfasste Messdaten sind im automatisierten Betrieb des Flur förderfahrzeugs verwendbar. In the fourth switch position M4 of the operating mode switch 50, control devices 130 in the control device circuit 90 are supplied with power via the voltage converter 120 arranged serially after the inserted traction drive connector 1 10 in the traction drive circuit 80, as in the third switch position M3. If the operating mode switch 50 is switched to the fourth switch position M4, the industrial truck can be operated in an automated ferry mode. The difference to the logging operation in the third switch position M3 is that the measurement data that can be recorded in automated operation are used directly for the automated operation of the industrial truck. Measurement data recorded in a logging operation can also be used in the automated operation of the floor conveyor vehicle.
Der Fahrantriebskreis 80 weist in einem seriellen Pfad angeordnete Komponenten auf. Der Fahrantriebskreis 80 weist eine Fahrzeugbatterie 82 auf, welche als eine 48V- Fahrzeugbatterie ausgebildet ist. Die Fahrzeug batterie 82 ist mit einem Schütz 40, wel cher als ein 48V-Hauptschütz ausgebildet ist, und einem Zündschloss 42, welches mit einem Zündschlüssel betätigbar ist, in dem Fahrantriebskreis 80 seriell verbunden. Das Zündschloss 42 gibt den Fahrantriebskreis 80 frei, falls der Zündschlüssen im Zünd schloss 42 gedreht beziehungsweise gesteckt wird. Das Zündschloss 42 trennt den Fahrantriebskreis 80, falls der Zündschlüssel im Zündschloss 42 zurückgedreht bezie hungsweise gezogen wird. Der Schütz 40 ist zudem mit einem, von einem in den Figuren nicht gezeigten Nutzer betätigbaren, Not-Aus-Schalter 20, welcher als ein Hand-Not-Aus-Fahrzeugschalter ausgebildet ist, seriell verbunden. Der Schütz 40 trennt den Fahrantriebskreis 80, falls er in Reaktion auf den betätigten Not-Aus-Schalter 20 geöffnet worden ist. Der The traction drive circuit 80 includes components arranged in a serial path. The traction drive circuit 80 has a vehicle battery 82 which is designed as a 48V vehicle battery. The vehicle battery 82 is connected in series in the traction drive circuit 80 with a contactor 40, which is designed as a 48V main contactor, and an ignition lock 42, which can be actuated with an ignition key. The ignition lock 42 releases the traction drive circuit 80 if the ignition lock in the ignition lock 42 is turned or inserted. The ignition lock 42 separates the traction drive circuit 80 if the ignition key in the ignition lock 42 is turned back or withdrawn. The contactor 40 is also connected in series to an emergency-off switch 20, which can be actuated by a user not shown in the figures and is designed as a manual emergency-off vehicle switch. The contactor 40 disconnects the traction drive circuit 80 if it has been opened in response to the emergency stop switch 20 being actuated. Of the
Schütz 40 ist ferner mit mindestens einem weiteren, von dem in den Figuren nicht ge zeigten Nutzer betätigbaren, Not-Aus-Schalter 21 seriell verbunden. In einer Ausfüh rungsform sind bis zu fünf weitere Not-Aus-Schalter 21 seriell verbunden. Der Contactor 40 is also serially connected to at least one further emergency stop switch 21 that can be actuated by the user not shown in the figures. In one embodiment, up to five further emergency stop switches 21 are connected in series. Of the
Schütz 40 trennt den Fahrantriebskreis 80 auch, falls er in Reaktion auf den betätigten mindestens einen weiteren Not-Aus-Schalter 21 geöffnet worden ist. Contactor 40 also disconnects the travel drive circuit 80 if it has been opened in response to the actuated at least one further emergency stop switch 21.
Der Schaltkreis 100 weist zudem einen Not-Aus-Empfänger 12 auf, welcher mit einem Not-Aus-Befehl 2 funkbasiert von einem, von dem Nutzer betätigbaren, Not-Aus- Sender 10 aktivierbar ist. Der Not-Aus-Empfänger 12 ist mit dem Fahrantriebskreis 80 verbunden. Der Nutzer kann daher entweder den Not -Aus-Sender 10, den Not-Aus- Schalter 20 oder einen der weiteren Not-Aus-Schalter 21 betätigen um einen Not-Aus des Flurförderfahrzeugs herbeizuführen. In beiden Fällen wird der Fahrantriebskreis 80 über den Schütz 40 getrennt. Dadurch entfällt auch die Versorgung für Fahrzeugsteuer geräte, welche ein Lenkungssteuergerät 72 und das Antriebssteuergerät 74 aufweisen. The circuit 100 also has an emergency stop receiver 12, which can be activated with an emergency stop command 2 in a radio-based manner by an emergency stop transmitter 10 that can be operated by the user. The emergency stop receiver 12 is connected to the travel drive circuit 80. The user can therefore either operate the emergency stop transmitter 10, the emergency stop switch 20 or one of the other emergency stop switches 21 in order to bring about an emergency stop of the industrial truck. In both cases, the travel drive circuit 80 is disconnected via the contactor 40. This also eliminates the need to supply vehicle control devices that have a steering control device 72 and the drive control device 74.
Zudem ist in dem Schaltkreis 100 ein Sicherheitssteuergerät 60 vorgesehen, welches mit dem Not-Aus-Empfänger 12 und einem Sicherheitsrelais 30 verbunden ist. Das Si cherheitsrelais 30 trennt den Fahrantriebskreis 80, falls es in Reaktion auf den vom Not- Aus-Empfänger 12 empfangenen Not-Aus-Befehl 2 geöffnet ist. Ferner ist in dem Schaltkreis 100 ein Funktionssteuergerät 62 für nicht sicherheitsrelevante Funktionen vorgesehen, welches mit einem Funktionsrelais 32 verbunden ist. Wie das Sicherheits relais 30 trennt auch das Funktionsrelais 32 den Fahrantriebskreis 80, falls es in Reak tion auf einen nicht gezeigten Befehl des Funktionssteuergeräts 62 geöffnet ist. In einer Ausführungsform wird von dem Funktionssteuergerät 62 ein derartiger Befehl ausgege ben, wenn von diesem ein Hindernis erkannt worden ist und das Flurförderfahrzeug durch ein Trennen des Fahrantriebskreis 80 abgebremst werden soll. In addition, a safety control device 60 is provided in the circuit 100, which is connected to the emergency stop receiver 12 and a safety relay 30. The safety relay 30 separates the traction drive circuit 80 if it is open in response to the emergency stop command 2 received from the emergency stop receiver 12. In addition, a function control device 62 for non-safety-relevant functions is provided in the circuit 100 and is connected to a function relay 32. Like the safety relay 30, the function relay 32 also disconnects the traction drive circuit 80 if it is opened in response to a command from the function control device 62 (not shown). In one embodiment, such a command is issued by the function control device 62 when it detects an obstacle and the industrial truck is to be braked by disconnecting the travel drive circuit 80.
In dem Fahrantriebskreis 80 ist nach den zuvor beschriebenen Komponenten auch der gesteckte Fahrantriebsstecker 110 seriell vor dem Spannungswandler 120 angeordnet. Der Fahrantriebsstecker 1 10 weist als ein Brückenstecker mit einem gesteckten Zu stand und einem nicht gesteckten Zustand zwei Steckzustände auf. Der Fahrantriebs stecker 1 10 weist optional eine Raste und/oder eine Verliersicherung (beide nicht ge zeigt) zum sicheren Stecken des Fahrantriebssteckers 110 auf. Weiter ist in dem Fahr antriebskreis 80 nach dem gesteckten Fahrantriebsstecker 1 10 der Spannungswand ler 120 seriell angeordnet. Dieser ist als ein 48V/12V-Spannungswandler oder ein 48V/24V-Spannungswandler ausgebildet, um die Steuergeräte 130 im Steuergeräte kreis 90 mit einer entsprechend gewandelten 12V-Spannung oder 24-Spannung zu ver sorgen. In the traction drive circuit 80, according to the components described above, the inserted traction drive plug 110 is also arranged in series upstream of the voltage converter 120. The traction drive connector 1 10 has two plug-in states as a jumper plug with a plugged-in state and a non-plugged-in state. The traction drive plug 110 optionally has a catch and / or a captive device (both not shown) for securely plugging in the traction drive plug 110. Next, in the driving drive circuit 80 after the inserted traction drive plug 1 10 of the voltage converter 120 is arranged in series. This is designed as a 48V / 12V voltage converter or a 48V / 24V voltage converter to provide the control devices 130 in the control device circuit 90 with a correspondingly converted 12V voltage or 24 voltage.
Der Betriebsmodusschalter 50 ist über den Spannungswandler 120 mit dem Fahran triebskreis 80 verbunden. Der Betriebsmodusschalter 50 weist neben den vier be schriebenen Schalterpositionen M1 , M2, M3, M4 eine Relaislogik 52 auf, welche mit dem Antriebssteuergerät 74 und dem Sicherheitssteuergerät 60 zu deren Ansteuerung beziehungsweise Bestromung verbunden ist. The operating mode switch 50 is connected to the drive circuit 80 via the voltage converter 120. The operating mode switch 50 has, in addition to the four described switch positions M1, M2, M3, M4, a relay logic 52 which is connected to the drive control device 74 and the safety control device 60 for their activation or energization.
Anstelle des Fahrantriebssteckers 1 10 ist der Messemodusstecker 140 seriell in dem Fahrantriebskreis 80 anordbar, wobei der Fahrantriebskreis 80 dann durch den Messe modusstecker 140 getrennt ist. Der Messemodusstecker 140 weist eine Messelogik 142 auf, welche mit den Steuergeräte 130 im Steuergerätekreis 90 verbunden ist. Ist der Messemodusstecker 140 gesteckt, werden ausgewählte Messemodus-Steuergeräte 92 aus den Steuergeräten 130 im Steuergerätekreis 90 von der externen Spannungsver sorgung 91 mit Strom versorgt. Der Messemodusstecker 140 weist optional eine Raste und/oder eine Verliersicherung (beide nicht gezeigt) zum sicheren Stecken des Messe modussteckers 140 auf. Instead of the travel drive connector 110, the trade fair mode plug 140 can be arranged in series in the travel drive circuit 80, the travel drive circuit 80 then being separated by the trade fair mode plug 140. The measurement mode plug 140 has measurement logic 142 which is connected to the control devices 130 in the control device circuit 90. If the measurement mode plug 140 is plugged in, selected measurement mode control devices 92 from the control devices 130 in the control device circuit 90 are supplied with power from the external power supply 91. The trade fair mode plug 140 optionally has a catch and / or a securing device (both not shown) for the secure insertion of the trade fair mode plug 140.
In Figur 2 ist ein Ablaufdiagramm mit Schritten S1 bis S5 eines Verfahren zum Schalten eines Logging-Betriebsmodus für ein automatisiert betreibbares Flurförderfahrzeug ge zeigt. FIG. 2 shows a flowchart with steps S1 to S5 of a method for switching a logging operating mode for an automatically operated industrial truck.
In einem ersten Schritt S1 wird eine Steckerauswahl durchgeführt. Dabei wird entweder der Fahrantriebsstecker 1 10 oder der Messemodusstecker 140 ausgewählt, welcher in dem in Figur 1 gezeigten Schaltkreis 100 des Flurförderfahrzeugs, wie beschrieben, steckbar ist. A connector selection is carried out in a first step S1. Either the traction drive connector 110 or the fair mode connector 140 is selected, which is shown in the circuit 100 of the industrial truck shown in Figure 1, as described, can be plugged.
In einem zweiten Schritt S2 wird eine Energiebereitstellung durchgeführt. Die Energie wird durch ein Stecken des in Schritt S1 ausgewählten Fahrantriebsstecker 110 oder Messemodusstecker 140 bereitgestellt. In einem dritten Schritt S3 wird eine Energie versorgung der Steuergeräte 130 durchgeführt. Hier wird der Betriebsmodusschalter 50 wie beschrieben in eine seiner Schaltpositionen M1 , M2, M3, M4 auf dem Flurförder fahrzeug manuell geschaltet. Für den Logging-Betrieb wird der Betriebsmodusschal ter 50 in die dritte Schalterposition M3 geschaltet. In a second step S2, energy is provided. The energy is provided by plugging in the traction drive plug 110 or measurement mode plug 140 selected in step S1. In a third step S3, the control devices 130 are supplied with energy. Here, the operating mode switch 50 is manually switched to one of its switching positions M1, M2, M3, M4 on the industrial truck as described. For the logging operation, the operating mode switch 50 is switched to the third switch position M3.
In einem vierten Schritt S4 erfolgt eine automatisierte Betriebsmodusauswahl auf dem Flurförderfahrzeug. Die Betriebsmodusauswahl basiert darauf, ob der Fahrantriebsste cker 110 oder der Messemodusstecker 140 gesteckt ist und in welcher Schaltpositi on M1 , M2, M3, M4 der Betriebsmodusstecker geschaltet ist. Wird der Logging-Betrieb mit dem Betriebsmodusschalter 50 in dem dritten Schritt S3 geschaltet, wird der Log ging-Betrieb ausgewählt. In einem vierten Schritt S5 wird das Flurförderfahrzeug in dem ausgewählten Betriebsmodus betrieben. In a fourth step S4, an automated operating mode selection takes place on the industrial truck. The operating mode selection is based on whether the traction drive connector 110 or the measurement mode connector 140 is plugged in and in which switching position M1, M2, M3, M4 the operating mode connector is switched. If the logging mode is switched with the operating mode switch 50 in the third step S3, the logging mode is selected. In a fourth step S5, the industrial truck is operated in the selected operating mode.
Bezuqszeichen Not-Aus-Befehl Refers to emergency stop command
10 Not-Aus-Sender 10 emergency stop transmitters
12 Not-Aus-Empfänger 12 emergency stop receivers
0 Not-Aus-Schalter 0 emergency stop switch
1 weiterer Not-Aus-Schalter 1 further emergency stop switch
0 Sicherheitsrelais 0 safety relay
2 Funktionsrelais 2 function relays
0 Schütz 0 contactor
2 Zündschloss 2 ignition lock
0 Betriebsmodusschalter 0 operating mode switch
2 Relaislogik 2 relay logic
0 Sicherheitssteuergerät 0 safety control unit
2 Funktionssteuergerät 2 function control unit
2 Lenkungssteuergerät 2 steering control unit
74 Antriebssteuergerät 74 Drive control unit
74a Master-Steuergerät 74a master control unit
74b Slave-Steuergerät 74b slave control unit
80 Fahrantriebskreis 80 travel drive circuit
82 Fahrzeugbatterie 82 Vehicle battery
90 Steuergerätekreis 90 control unit circuit
91 externen Spannungsversorgung 91 external power supply
100 Schaltkreis 100 circuit
110 Fahrantriebsstecker 110 traction drive connector
120 Spannungswandler 120 voltage converters
130 Steuergeräten 130 control units
140 Messemodusstecker 140 trade fair mode plug
142 Messelogik 142 Exhibition logic
M1 erste Schalterposition M1 first switch position
M2 zweite Schalterposition M2 second switch position
M3 dritte Schalterposition M3 third switch position
M4 vierte Schalterposition Steckerauswahl Energiebereitstellung Energieversorgung Betriebsmodusauswahl Fahrzeugbetrieb M4 fourth switch position Connector selection Energy supply Energy supply Operating mode selection vehicle operation

Claims

Patentansprüche Claims
1 . Verfahren zum Schalten eines Logging-Betriebsmodus für ein automatisiert betreib bares Fahrzeugs, mit dem in einem Schaltkreis (100) des Fahrzeugs durchzuführenden Schritt: Versorgen (S3) von mindestens einer Fahrzeugkomponente mit Energie in Ab hängigkeit einer aktuellen Schaltposition eines Betriebsmodusschalters (50), welcher mindestens drei Schaltpositionen (M1 , M2, M3, M4) zum Schalten und Auswahlen (S4) des Logging-Betriebsmodus aus einem automatisierten Betriebsmodus, einem nicht automatisierten Betriebsmodus und dem Logging-Betriebsmodus aufweist, wobei das Fahrzeug beim Schalten und Auswahlen des Logging-Betriebsmodus zumindest teil weise von einem Fahrer manuell bedient wird. 1 . A method for switching a logging operating mode for an automatically operable vehicle, with the step to be carried out in a circuit (100) of the vehicle: supplying (S3) at least one vehicle component with energy as a function of a current switching position of an operating mode switch (50), which has at least three switch positions (M1, M2, M3, M4) for switching and selecting (S4) the logging operating mode from an automated operating mode, a non-automated operating mode and the logging operating mode, the vehicle when switching and selecting the logging operating mode is at least partially operated manually by a driver.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , mit dem weiteren in dem Schaltkreis (100) des Fahr zeugs durchzuführenden Schritt: Bereitstellen (S2) der Energie für die mindestens eine Fahrzeugkomponente in Abhängigkeit eines Verwendungszustands eines Betriebsmo dussteckers (1 10, 140). 2. The method according to claim 1, with the further step to be carried out in the circuit (100) of the vehicle: providing (S2) the energy for the at least one vehicle component as a function of a state of use of an operating mode plug (1 10, 140).
3. Verfahren nach Anspruch 2, wobei der Verwendungszustand des Betriebsmodusste ckers (1 10, 140) eine Auswahl des Betriebsmodussteckers (1 10, 140) aus zwei in dem Schaltkreis (100) austauschbar verwendbaren Betriebsmodussteckern (1 10, 140) auf weist, wobei der Schritt des Versorgens (S3) zudem in Abhängigkeit eines Verwen dungszustands des ausgewählten Betriebsmodussteckers (1 10, 140) durchgeführt wird. 3. The method of claim 2, wherein the state of use of the operating mode plug (1 10, 140) has a selection of the operating mode plug (1 10, 140) from two in the circuit (100) interchangeable usable operating mode plugs (1 10, 140), wherein the step of supply (S3) is also carried out as a function of a usage state of the selected operating mode plug (1 10, 140).
4. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, wobei der Schaltkreis (100) einen Fahrantriebs kreis (80) aufweist, und der Schritt des Bereitstellens (S2) ein Bereitstellen von Energie in dem Fahrantriebskreis (80) des Fahrzeugs in Abhängigkeit des Verwendungszu stands des Betriebsmodussteckers (1 10, 140) aufweist. 4. The method according to claim 2 or 3, wherein the circuit (100) has a drive circuit (80), and the step of providing (S2) a provision of energy in the drive circuit (80) of the vehicle as a function of the state of use of the operating mode plug (1 10, 140).
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit dem weiteren in dem Schaltkreis (100) des Fahrzeugs durchzuführenden Schritt: Wandeln einer durch die bereitgestellte Energie bereitgestellten Spannung in eine niedrigere Spannung zum Versorgen der mindestens einen Fahrzeugkomponente mit Energie mit einem Span nungswandler (120). 5. The method according to any one of the preceding claims, with the further step to be carried out in the circuit (100) of the vehicle: converting a voltage provided by the energy provided into a lower voltage for supplying the at least one vehicle component with energy with a voltage converter (120) .
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Schaltkreis (100) einen Steuergerätekreis (90) aufweist, und mit dem weiteren in dem Schaltkreis (100) des Fahrzeugs durchzuführenden Schritt: Bestromen der mindestens einen Fahrzeug komponente in dem Steuergeräte kreis (90) basierend auf der freigegebenen Energie. 6. The method according to any one of the preceding claims, wherein the circuit (100) has a control device circuit (90), and with the further step to be carried out in the circuit (100) of the vehicle: energizing the at least one vehicle component in the control device circuit (90) based on the released energy.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei welchem der Betriebs modusschalters (50), vier Schaltpositionen (M1 , M2, M3, M4) zum Auswählen (S4) des Logging-Betriebsmodus aus einem automatisierten Betriebsmodus, einem nicht auto matisierten Betriebsmodus, einem Demonstrationsmodus und dem Logging- Betriebsmodus aufweist. 7. The method according to any one of the preceding claims, wherein the operating mode switch (50), four switch positions (M1, M2, M3, M4) for selecting (S4) the logging operating mode from an automated operating mode, a non-automated operating mode, a Demonstration mode and the logging operating mode.
8. Steuereinrichtung, welche eingerichtet ist, die Schritte eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche durchzuführen. 8. Control device which is set up to carry out the steps of a method according to one of the preceding claims.
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