WO2020172878A1

WO2020172878A1 - 可移动平台的射击瞄准控制方法、设备及可读存储介质

Info

Publication number: WO2020172878A1
Application number: PCT/CN2019/076573
Authority: WO
Inventors: 匡正; 朱高; 孙扬
Original assignee: 深圳市大疆创新科技有限公司
Priority date: 2019-02-28
Filing date: 2019-02-28
Publication date: 2020-09-03
Also published as: CN111356893A

Abstract

一种可移动平台的射击瞄准控制方法、设备及可读存储介质，该方法包括：获取拍摄装置（3）输出的参考图像；识别该参考图像中的射击目标；当识别到该射击目标时，调整射击装置（2）的射击方向以使该射击装置（2）瞄准该射击目标。该方法能够自动对射击目标进行识别，并且能够自动实现对射击装置（2）的方向瞄准，实现可移动平台的自动化瞄准，提高瞄准精度。

Description

可移动平台的射击瞄准控制方法、设备及可读存储介质

技术领域

本发明实施例涉及控制技术领域，尤其涉及一种可移动平台的射击瞄准控制方法、设备及可读存储介质。

背景技术

在射击的场景下，为了实现可移动平台(例如无人机飞行器、无人车等)对射击目标的瞄准，现有技术中一般都依赖操控人员的经验对射击装置进行手动调整。但是，这种手动瞄准的方式瞄准精度不高，并且瞄准精度严重依赖于操控人员的射击经验，另外，由于射击目标可能处于移动状态，进一步地导致手动瞄准的方式很难瞄准到射击目标。

发明内容

本发明实施例提供一种可移动平台的射击瞄准控制方法、设备及可读存储介质，以解决依赖操控人员的经验对射击装置的射击方向进行手动调整而造成的瞄准精度低的问题，实现可移动平台的自动化瞄准。

本发明实施例的第一方面是提供一种可移动平台的射击瞄准控制方法，其中，所述可移动平台包括拍摄装置和射击装置，包括：

获取拍摄装置输出的参考图像；

识别所述参考图像中的射击目标；

当识别到所述射击目标时，调整射击装置的射击方向以使所述射击装置瞄准所述射击目标。

本发明实施例的第二方面是提供一种可移动平台的射击瞄准控制设备，其中，所述可移动平台包括拍摄装置和射击装置，包括：存储器和处理器；

所述存储器用于存储程序代码；

所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：

获取拍摄装置输出的参考图像；

识别所述参考图像中的射击目标；

本发明实施例的第三方面是提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现第一方面所述的方法。

本实施例提供的可移动平台的射击瞄准控制方法、设备及可读存储介质，通过获取拍摄装置输出的参考图像，并在识别到参考图像中存在射击目标的时候，调整射击装置的射击方向以使射击装置能够瞄准射击目标，从而能够自动对射击目标进行识别，并且能够自动实现对射击装置的方向瞄准，进而能够解决依赖操控人员的经验对射击装置的射击方向进行手动调整而造成的瞄准精度低的问题，实现可移动平台的自动化瞄准，提高瞄准精度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明所基于的场景示意图；

图2为本发明实施例一提供的可移动平台的射击瞄准控制方法的流程示意图；

图3为本发明实施例二提供的可移动平台的射击瞄准控制方法的流程示意图；

图4为本发明实施例三提供的可移动平台的射击瞄准控制方法的流程示意图；

图5为本发明实施例四提供的可移动平台的射击瞄准控制方法的流程示意图；

图6为本发明实施例五提供的可移动平台的射击瞄准控制方法的流程示意图；

图7为本发明实施例六提供的可移动平台的射击瞄准控制方法的流程示意图；

图8为本发明实施例七提供的可移动平台的射击瞄准控制方法的流程示意图；

图9为本发明实施例八提供的可移动平台的射击瞄准控制设备的结构示意图。

附图标记：

1：可移动设备； 2：射击装置； 3：拍摄装置；

4：可移动平台的射击瞄准控制设备。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

为了解决依赖操控人员的经验对云台进行手动调整而造成的输出不连续而导致无法保持长时间的精准跟随的技术问题，本发明提供一种可移动平台的射击瞄准控制方法，本发明提供的可移动平台的射击瞄准控制方法能够应用在对射击目标的瞄准射击场景中，也可以应用在对拍摄目标进行跟随拍摄的场景中，还可以应用在机器人对战的场景中，也就是说，本发明可以应用在对任意一种目标物体的瞄准的场景中。

图1为本发明实施例提供的可移动平台1，其中，可移动平台1可以包括设置在所述可移动平台的机身上的射击装置2和拍摄装置3。其中，该拍摄装置3可以设置在可移动平台1的机身上，也可以设置在射击装置2上，在某些实施例中，当射击装置2的射击方向调整时，所述拍摄装置3可以与所述射击装置2同步转动。在某些实施例中，可移动平台可以通过控制机身的姿态调整或控制射击装置的射击方向，在某些实施例中，可移动平台1包括承载拍摄装置2的云台4，可移动平台可以控制云台4转动以调整或控制射击装置2的射击方向。

图2为本发明实施例一提供的可移动平台的射击瞄准控制方法的流程示意图，所述可移动平台包括拍摄装置和射击装置，如图2所示，所述可移动平台的射击瞄准控制方法包括：

步骤201、获取拍摄装置输出的参考图像。

本实施例的执行主体为可移动平台的射击瞄准控制设备，其中，所述射击瞄准控制装置可以设置在可移动平台上，也可以设置在可移动平台之外，在此不做具体的限定。可移动平台上至少设置有拍摄装置以及射击装置，其中，拍摄装置用于获取图像信息，以使后续可移动平台的射击瞄准控制设备能够根据该图像信息确定射击目标的位置，射击装置用于对识别到的射击目标进行射击。可移动平台的射击瞄准控制设备可以分别于拍摄装置以及射击装置通信连接，从而能够实现与拍摄装置及射击装置的信息交互。可移动平台的射击瞄准控制设备可以实时接收拍摄装置输出的参考图像，该参考图像可以为拍摄装置当前采集到的图像信息。其中，可移动平台包括但不限于地面移动机器人或无人飞行器等。

步骤202、识别所述参考图像中的射击目标。

在本实施方式中，采集到参考图像之后，需要对该参考图像进行识别，以确定该参考图像中是否包括射击目标，其中，可以采用神经网络实现对射击目标的识别，也可以通过图像跟踪实现对射击目标的识别，此外，还可以采用其他能够实现射击目标识别的方式对射击目标进行识别，本发明在此不做限制。

需要说明的是，该射击目标可以包括其他的可移动平台，或者，该射击目标可以设置在其他的可移动平台上。其中，可移动平台包括但不限于地面移动机器人或无人飞行器等。

步骤203、当识别到所述射击目标时，调整射击装置的射击方向以使所述射击装置瞄准所述射击目标。

在本实施方式中，在识别到参考图像中存在射击目标时，为了使射击装置能够精准地射击到射击目标，可以自动地对射击装置的射击方向进行调整。相应地，若识别到参考图像中不包括射击目标，则可以不对射击装置的射击方向进行调整，并继续对拍摄装置输出的参考图像进行接收与识别。

本实施例提供的可移动平台的射击瞄准控制方法，通过获取拍摄装置输出的参考图像，并在识别到参考图像中存在射击目标的时候，调整射击装置的射击方向以使射击装置能够瞄准射击目标，从而能够自动对射击目标进行识别，并且能够自动实现对射击装置的方向瞄准，进而能够能够解决依赖操控人员的经验对射击装置的射击方向进行手动调整而造成的瞄准精度低的问题，实现可移动平台的自动化瞄准，提高瞄准精度。

图3为本发明实施例二提供的可移动平台的射击瞄准控制方法的流程示意图，在上述任一实施例的基础上，如图3所示，在获取拍摄装置输出的参考图像之后，所述方法还包括：

步骤301、获取拍摄装置输出的第一目标图像；

步骤302、识别所述参考图像中的射击目标；

步骤303、当识别到所述射击目标时，确定所述射击目标在第一目标图像中的位置；

步骤304、根据所述射击目标在第一目标图像中的位置确定所述射击目标的物理位置；

步骤305、根据所述物理位置调整射击装置的射击方向。

在本实施例中，接收到拍摄装置输出的参考图像之后，还可以实时接收拍摄装置输出的第一目标图像，其中，第一目标图像是拍摄装置在输出参考图像后输出的图像。为了实现对射击目标的射击，首先需要确定射击目标的位置信息，具体地，可以确定射击目标在第一目标图像中的位置。进而能够根据射击目标在第一目标图像中的位置确定射击目标的物理位置，其中，该物理位置可以是三维位置，例如即射击目标在世界坐标系中的位置；可选地，所述物理位置可以是相对位置，例如所述物理位置可以是射击目标相对于所述可移动平台的位置；可选地，所述位置也可以是绝对位置。确定射击目标的物理位置之后，则可以根据该物理位置对射击装置的射击方向进行调整，从而使该射击目标出现在射击装置的射击范围内。

本实施例提供的可移动平台的射击瞄准控制方法，通过接收到拍摄装置输出的第一目标图像之后，根据射击目标在第一目标图像中的位置确定射击目标的物理位置，并根据物理位置对射击装置的射击方向进行调节，从而能够在解决由于操控人员对射击装置的射击方向进行手动调整时输出不连续而导致无法保持长时间的精准跟随的技术问题的基础上，提高射击装置的射击精准度。

进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述方法包括

获取拍摄装置输出的第一目标图像；

识别所述参考图像中的射击目标；

当识别到所述射击目标时，确定所述射击目标的待射击部件在第一目标图像中的位置；

根据所述待射击部件在第一目标图像中的位置确定所述待射击部件的物理位置；

根据所述待射击部件的物理位置调整射击装置的射击方向。

在本实施例中，射击目标上设置有待射击部件，举例来说，该待射击部件可以为装甲板等。因此，为了使射击装置能够更加精准地实现射击，可以确定射击目标上待射击部件在第一目标图像中的位置。进而能够根据射击目标上待射击部件在第一目标图像中的位置确定射击目标上待射击部件的物理位置，其中，该物理位置即射击目标上待射击部件在世界坐标系中的位置。确定射击目标上待射击部件的物理位置之后，则可以根据该物理位置对射击装置的射击方向进行调整，从而是该射击目标上待射击部件出现在射击装置的射击范围内。

本实施例提供的可移动平台的射击瞄准控制方法，通过接收到拍摄装置输出的第一目标图像之后，根据射击目标上待射击部件在第一目标图像中的位置确定射击目标上待射击部件的物理位置，并根据物理位置对射击装置的射击方向进行调节，从而能够在解决由于操控人员对射击装置的射击方向进行手动调整时输出不连续而导致无法保持长时间的精准跟随的技术问题的基础上，提高射击装置的射击精准度。

进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述确定所述射击目标的待射击部件在第一目标图像中的位置，包括：

确定所述射击目标的整体在第一目标图像中的位置；

根据所述位置在第一目标图像中确定目标搜索区域；

在第一目标图像的所述目标搜索区域中确定所述待射击部件。

在本实施例中，为了使射击装置能够更加精准地实现射击，可以确定射击目标上待射击部件在第一目标图像中的位置。具体地，可以确定射击目标的整体在第一目标图像中的位置，并根据射击目标的整体在第一目标图像中的位置在第一目标图像中确定目标搜索区域，其中，该目标搜索区域可以为射击目标整体周围预设的范围内的区域，也可以为射击目标整体对应的区域，实际应用中可以根据处理器当前的处理能力对该目标搜索区域的大小进行调整，本发明在此不做限制。确定目标搜索区域之后，可以在该目标区域内确定待射击部件的位置。从而后续可以根据待射击部件的位置对射击装置的射击方向进行调整，以提高射击精准度。

本实施例提供的可移动平台的射击瞄准控制方法，通过确定射击目标的整体在第一目标图像中的位置，并根据该位置确定目标搜索区域，在目标搜索区域中确定待射击部件的位置，从而能够有效地减小确定待射击部件的位置过程中的计算量，提高待射击部件确定的效率。

识别第一目标图像中具有预设特征的图像对象；

确定所述图像对象的在第一目标图像中的位置，将所述位置确定为待射击部件在第一目标图像中的位置。

在本实施例中，为了使射击装置能够更加精准地实现射击，可以确定射击目标上待射击部件在第一目标图像中的位置。具体地，该待射击部件具有预设的特征，其中，该预设的特征可以为在待射击部件上设置灯带，在待射击部件上设置图标信息或其他任意一种使待射击部件区别于射击目标其他部位的图像对象，本发明在此不做限制，其中，该图标信息可以为二维码或随机点标识等。因此，可以根据该预设的特征实现对射击目标的待射击部件在第一目标图像中的位置的确定。具体地，首先可以识别第一目标图像中具有预设特征的图像对象，确定该图像对象在第一目标图像中的位置，将该位置作为待射击部件在第一目标图像中的位置。从而后续可以根据该位置信息确定待射击部件的物理位置，并根据该物理位置实现对射击装置射击方向的调节。

本实施例提供的可移动平台的射击瞄准控制方法，通过根据该预设的特征实现对射击目标的待射击部件在第一目标图像中的位置的确定，从而能够精准地确定待射击部件的位置信息，进而能够在解决由于操控人员对射击装置的射击方向进行手动调整时输出不连续而导致无法保持长时间的精准跟随的技术问题的基础上，提高射击装置的射击精准度。

图4为本发明实施例三提供的可移动平台的射击瞄准控制方法的流程示意图，在上述任一实施例的基础上，如图4所示，所述确定所述射击目标的整体第一目标图像中的位置，包括：

步骤401、获取射击目标在所述参考图像中的第一特征点；

步骤402、基于射击目标在所述参考图像中的第一特征点利用跟踪算法获取射击目标在第一目标图像的第二特征点；

步骤403、根据所述第二特征点在第一目标图像中的位置确定所述射击目标的整体第一目标图像中的位置。

在本实施例中，为了实现对射击装置射击方向的调整，首先需要确定射击目标在第一目标图像中的位置信息。可以采用跟踪算法实现对射击目标在第一目标图像中的位置信息的确定，其中，跟踪算法可以为特征跟踪算法(Kanade-Lucas-Tomasi Feature Tracker，简称KLT)，此外，也可以采用其他的跟踪算法实现对射击目标在第一目标图像中的位置信息的确定，本发明在此不做限制。具体地，首先需要获取射击目标在参考图像中的第一特征点，该第一特征点能够表示射击目标，其中，可以通过特征点提取算法获取第一特征点，特征点提取算法包括如下至少一种：Harris角点检测算法、尺度不变特征变换(Scale-invariant feature transform，简称SIFT)、加速稳健特征算法(Speeded Up Robust Features，简称SURT)、快速特征点提取和描述的算法(Oriented FAST and Rotated BRIEF，简称ORB)。进一步地，确定参考图像中射击目标的第一特征点之后，可以根据该第一目标点通过跟踪算法获取射击目标在第一目标图像中的第二特征点，该第二特征点能够标识射击目标，其中，第一目标图像为拍摄装置在参考图像之后输出的图像。从而可以根据第二特征点在第一目标图像中的位置确定射击目标的整体在第一目标图像中的位置。从而后续可以根据该位置信息确定待射击部件的物理位置，并根据该物理位置实现对射击装置射击方向的调节。

本实施例提供的可移动平台的射击瞄准控制方法，通过跟踪算法实现对射击目标在第一目标图像中的位置信息的确定，从而能够精准度确定射击目标的位置信息，进而能够在解决由于操控人员对射击装置的射击方向进行手动调整时输出不连续而导致无法保持长时间的精准跟随的技术问题的基础上，提高射击装置的射击精准度。

进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述可移动平台还包括用于承载所述射击装置的云台装置，相应地，所述根据所述物理位置调整射击装置的射击方向，包括：

根据所述物理位置控制云台转动以调节射击装置的射击方向。

在本实施例中，可移动平台上还可以设置有云台装置，该云台装置可以用于固定承载射击装置。从而在确定了射击目标的物理位置之后，可以根据该物理位置控制云台装置转动，通过云台装置转动带动射击装置调整射击方向，以使射击目标能够出现在射击装置的射击范围内。

本实施例提供的可移动平台的射击瞄准控制方法，通过对云台装置的转动控制实现射击装置射击方向的调整，从而能够精准地控制射击装置的射击方向，在实现自动化射击的基础上，提高射击精准度。

图5为本发明实施例四提供的可移动平台的射击瞄准控制方法的流程示意图，在上述任一实施例的基础上，如图5所示，所述方法还包括：

步骤501、根据射击目标的历史物理位置预测所述射击目标的运动状态，其中，所述历史物理位置是可移动平台根据所述射击目标在第二目标图像中的位置确定的，所述第二目标图像是拍摄装置在输出第一目标图像之前输出的图像；

步骤502、根据所述运动状态确定所述云台的第一角速度控制量；

步骤503、获取拍摄装置输出的第三目标图像，并确定所述射击目标在第三目标图像中的位置，其中，所述第三目标图像是拍摄装置在输出第一目标图像之后输出的图像；

步骤504、确定所述位置与参考位置之间的偏差，并根据所述偏差确定第二角速度控制量；

所述根据所述物理位置控制云台转动，包括：

步骤505、根据所述物理位置、第一角速度控制量和第二角速度控制量控制云台转动。

在本实施例中，由于射击目标可能是可移动的目标，因此，需要对射击目标的运动状态进行确定。具体地，可以确定射击目标的历史物理位置，并根据该历史物理位置预测射击目标的运动状态，其中，该历史物理位置是可移动平台根据射击目标在第二目标图像中的位置确定的，该第二目标图像是拍摄装置在输出第一目标图像后输出的图像，该运动状态包括但不限于射击目标的线速度、角速度、加速度、角加速度等。需要说明的是，由于射击目标处于运动状态，云台装置需要保持与该射击目标同样的运动状态才能够保证射击目标一直在射击装置的射击范围内，因此，可以根据运动状态确定云台的第一角速度控制量。进一步地，由于射击目标处于运动状态，因此，拍摄装置当前输出的第三目标图像中射击目标的位置可能与预设的参考位置之间存在偏差，为了提高射击的精准度，获取到第三目标图像之后，可以确定射击目标在第三图像中的位置，并确定该射击目标在第三图像中的位置与参考位置之间的偏差，根据该偏差对当前云台的转动进行反向补偿，即根据该偏差确定第二角速度控制量，其中，第三目标图像是拍摄装置在输出第二目标图像之后输出的图像。相应地，确定第一角速度控制量以及第二角速度控制量之后，可以根据射击目标的物理位置、第一角速度控制量和第二角速度控制量控制云台转动。需要说明的是，参考位置可以为图像的中心位置，也可以为图像中的其他区域，参考位置的具体区域可以根据实际应用进行调整，本发明在此不做限制。

本实施例提供的可移动平台的射击瞄准控制方法，通过根据射击目标的运动状态确定第一角速度控制量，并根据射击目标在第三目标图像中的位置与参考位置之间的偏差确定第二角速度控制量，根据射击目标的物理位置、第一角速度控制量和第二角速度控制量控制云台转动，从而能够进一步地提高射击装置的射击精准度。

进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述方法还包括：

获取所述可移动平台的运动状态；

根据所述运动状态确定所述云台的第三角速度控制量；

所述根据所述物理位置、第一角速度控制量和第二角速度控制量控制云台转动，包括：

根据所述物理位置、第一角速度控制量、第二角速度控制量第三角速度控制量控制云台转动。

在本实施例中，由于可移动平台自身可能也处于运动状态，可能会导致射击目标偏离射击区域，因此，首先可以获取可移动平台的运动状态，其中，可移动平台的运动状态包括但不限于可移动平台的线速度、角速度、加速度、角加速度等。进一步地，可以根据可移动平台的运动状态确定云台的第三角速度控制量，进而可以根据物理位置、第一角速度控制量、第二角速度控制量第三角速度控制量控制云台转动。

本实施例提供的可移动平台的射击瞄准控制方法，通过根据可移动平台自身的运动状态确定第三角速度控制量，根据根据物理位置、第一角速度控制量、第二角速度控制量第三角速度控制量控制云台转动，从而能够进一步地提高射击装置的射击精准度。

图6为本发明实施例五提供的可移动平台的射击瞄准控制方法的流程示意图，在上述任一实施例的基础上，如图6所示，所述根据所述射击目标在第一目标图像中的位置确定所述射击目标的物理位置，包括：

步骤601、根据所述射击目标在第一目标图像中的位置确定射击目标相对于所述可移动平台的方位；

步骤602、确定所述射击目标与所述可移动平台之间的距离；

步骤603、根据所述方位和距离确定所述物理位置。

在本实施例中，为了使射击装置能够更加精准地实现射击，可以确定射击目标上待射击部件的物理位置，该物理位置为在世界坐标系中位置。。具体地，可以根据射击目标在第一目标图像中的位置确定射击目标相对于可移动平台的方位，进一步地，确定射击目标与可移动平台之间的距离，即可根据射击目标相对于可移动平台的距离以及方位计算出射击目标的物理位置。

本实施例提供的可移动平台的射击瞄准控制方法，通过确定射击目标相对于可移动平台的距离以及方位，根据射击目标相对于可移动平台的距离以及方位计算出射击目标的物理位置。从而能够精准地确定射击目标的物理位置，进而能够提高射击装置的射击精准度。

进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述确定所述射击目标与所述可移动平台之间的距离，包括：

根据所述射击目标对应的图像区域在所述第一目标图像中的大小和/或射击装置在俯仰方向上的姿态确定所述射击目标与所述可移动平台之间的距离。

在本实施例中，为了实现对射击目标相对于可移动平台的距离的计算，可以确定射击目标对应的图像区域在第一目标图像中的大小，并根据该射击目标对应的图像区域在第一目标图像中的大小确定射击目标相对于可移动平台的距离。可以理解的是，目标对应的图像区域越大，则所述距离越小，目标对应的图像区域越小，则所述距离越大。此外，还可以确定射击装置在俯仰方向上的姿态，并根据射击装置在俯仰方向上的姿态确定射击目标相对于可移动平台的距离。可以理解的是，当所述距离越小，在瞄准所述射击目标时，射击装置在俯仰方向上的姿态应该越朝向天空，当所述距离越大，在瞄准所述射击目标时，射击装置在俯仰方向上的姿态应该越朝向地面。

需要说明的是，上述两种实施方式可以单独实施，也可以结合实施，当其结合实施时可以对两种实施方式获得的距离信息进行数据融合，例如，可以对两种方式得到的距离进行加权计算等融合计算，将融合计算得到的距离确定为所述射击目标与所述可移动平台之间的距离。

本实施例提供的可移动平台的射击瞄准控制方法，通过根据所述射击目标对应的图像区域在所述第一目标图像中的大小和/或射击装置在俯仰方向上的姿态确定所述射击目标与所述可移动平台之间的距离，从而为射击目标的物理位置的确定提供了基础，在实现自动射击的基础上，提高了射击精准度。

图7为本发明实施例六提供的可移动平台的射击瞄准控制方法的流程示意图，在上述任一实施例的基础上，如图7所示，所述方法还包括：

步骤701、将所述参考图像发给与所述可移动平台通信连接的控制终端，以使所述控制终端的交互界面显示所述参考图像；

步骤702、获取控制终端发送的识别区域指示信息，其中，所述识别区域指示信息是所述控制终端通过检测用户对所述交互界面的识别区域指示操作确定的；

所述识别所述参考图像中的射击目标，包括：

步骤703、根据所述识别区域指示信息确定参考图像中的目标区域；

步骤704、识别所述参考图像的目标区域中的射击目标。

在本实施例中，可移动平台可以与控制终端之间建立通信连接，进而能够与控制终端进行通信连接，其中，该控制终端可以为用户的手持终端、计算机等。获取到拍摄装置输出的参考图像之后，可以将参考图像发送至控制终端，从而控制终端可以在交互界面上显示该参考图像，其中，所述交互界面可以包括触摸显示屏。相应地，用户可以查看该参考图像，并在该参考图像中确定当前待识别的区域，该区域是用户对交互界面的识别区域进行指示操作(例如点击、框选等)确定的，将该区域作为识别区域。接收控制终端发送的识别区域指示信息，根据该识别区域指示信息确定参考图像中的目标区域，识别该目标区域中的射击目标。

本实施例提供的可移动平台的射击瞄准控制方法，通过接收用户在控制终端上输入的识别区域指示信息，并在识别区域指示信息对应的目标区域内识别射击目标，从而能够有效地减小识别射击目标的计算量，提高识别效率。

进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述识别所述参考图像中的射击目标，包括：

利用预设的神经网络模型识别所述参考图像中的射击目标。

在本实施例中，接收到用户在控制终端上输入的识别区域指示信息，可以通过预设的神经网络模型在识别区域指示信息对应的目标区域内识别射击目标。该神经网络模型预先学习射击目标的特征，因此，能够实现对射击目标的识别。

本实施例提供的可移动平台的射击瞄准控制方法，通过利用预设的神经网络模型识别所述参考图像中的射击目标，从而能够精准地确定射击目标，提高射击目标识别的精准度。

图8为本发明实施例七提供的可移动平台的射击瞄准控制方法的流程示意图，在上述任一实施例的基础上，所述方法还包括：

步骤801、获取拍摄装置输出的第四目标图像；

步骤802、当确定所述射击目标在所述第四目标图像的位置位于预设的位置范围内时，确定所述射击装置瞄准所述射击目标。

在本实施例中，接收拍摄装置输出的第四目标图像，其中，第四目标图像为拍摄装置在输出第三目标图像后输出的图像。确定射击目标在第四目标图像中的位置是否处于预设的位置范围，若是，则确定射击装置瞄准射击目标。其中，该预设的位置范围是拍摄装置输出的图像中的预设的位置范围，所述预设的位置范围包括参考位置，所述参考位置可以是所述图像中的中心。此外，该预设的位置范围可以根据实际应用进行调节，本发明在此不做限制。

本实施例提供的可移动平台的射击瞄准控制方法，通过获取拍摄装置输出的第四目标图像，当确定所述射击目标在所述第四目标图像的位置位于预设的位置范围内时，确定所述射击装置瞄准所述射击目标，从而能够精准地确定当前是否瞄准射击目标，进而能够提高射击精准度。

图9为本发明实施例八提供的可移动平台的射击瞄准控制设备的结构示意图，如图9所示，所述可移动平台900的射击瞄准控制设备包括：存储器901和处理器902；

所述存储器901用于存储程序代码；

所述处理器902，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：

获取拍摄装置输出的参考图像；

识别所述参考图像中的射击目标；

进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述处理器在获取拍摄装置输出的参考图像之后，还用于：

获取拍摄装置输出的第一目标图像；

所述调整射击装置的射击方向，包括：

确定所述射击目标在第一目标图像中的位置；

根据所述射击目标在第一目标图像中的位置确定所述射击目标的物理位置；

根据所述物理位置调整射击装置的射击方向。

进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述处理器在确定所述射击目标在第一目标图像中的位置时，用于：

确定所述射击目标的待射击部件在第一目标图像中的位置；

所述根据所述射击目标在第一目标图像中的位置确定所述射击目标的物理位置，包括：

所述根据所述物理位置调整射击装置的射击方向，包括：

根据所述待射击部件的物理位置调整射击装置的射击方向。

进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述处理器在确定所述射击目标的待射击部件在第一目标图像中的位置时，用于：

确定所述射击目标的整体在第一目标图像中的位置；

根据所述位置在第一目标图像中确定目标搜索区域；

识别第一目标图像中具有预设特征的图像对象；

进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述处理器在确定所述射击目标的整体第一目标图像中的位置时，用于：

获取射击目标在所述参考图像中的第一特征点；

基于射击目标在所述参考图像中的第一特征点利用跟踪算法获取射击目标在第一目标图像的第二特征点；

根据所述第二特征点在第一目标图像中的位置确定所述射击目标的整体第一目标图像中的位置。

进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述可移动平台还包括用于承载所述射击装置的云台装置，

所述处理器在根据所述物理位置调整射击装置的射击方向时，用于：

进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述处理器还用于：

根据射击目标的历史物理位置预测所述射击目标的运动状态，其中，所述历史物理位置是可移动平台根据所述射击目标在第二目标图像中的位置确定的，所述第二目标图像是拍摄装置在输出第一目标图像之前输出的图像；

根据所述运动状态确定所述云台的第一角速度控制量；

获取拍摄装置输出的第三目标图像，并确定所述射击目标在第三目标图像中的位置，其中，所述第三目标图像是拍摄装置在输出第一目标图像之后输出的图像；

确定所述位置与参考位置之间的偏差，并根据所述偏差确定第二角速度控制量；

所述根据所述物理位置控制云台转动，包括：

根据所述物理位置、第一角速度控制量和第二角速度控制量控制云台转动。

获取所述可移动平台的运动状态；

根据所述运动状态确定所述云台的第三角速度控制量；

进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述处理器在根据所述射击目标在第一目标图像中的位置确定所述射击目标的物理位置时，用于：

根据所述射击目标在第一目标图像中的位置确定射击目标相对于所述可移动平台的方位；

确定所述射击目标与所述可移动平台之间的距离；

根据所述方位和距离确定所述物理位置。

进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述处理器在确定所述射击目标与所述可移动平台之间的距离时，用于：

将所述参考图像发给与所述可移动平台通信连接的控制终端，以使所述控制终端的交互界面显示所述参考图像；

获取控制终端发送的识别区域指示信息，其中，所述识别区域指示信息是所述控制终端通过检测用户对所述交互界面的识别区域指示操作确定的；

所述识别所述参考图像中的射击目标，包括：

根据所述识别区域指示信息确定参考图像中的目标区域；

识别所述参考图像的目标区域中的射击目标。

进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述处理器在识别所述参考图像中的射击目标时，用于：

利用预设的神经网络模型识别所述参考图像中的射击目标。

获取拍摄装置输出的第四目标图像；

当确定所述射击目标在所述第四目标图像的位置位于预设的位置范围内时，确定所述射击装置瞄准所述射击目标。

进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述射击目标包括其他的可移动平台。

进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述可移动平台包括地面移动机器人或者无人飞行器。

本发明又一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如上述任一实施例所述的方法。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims

一种可移动平台的射击瞄准控制方法，其中，所述可移动平台包括拍摄装置和射击装置，其特征在于，包括：

获取所述拍摄装置输出的参考图像；

识别所述参考图像中的射击目标；

当识别到所述射击目标时，调整所述射击装置的射击方向以使所述射击装置瞄准所述射击目标。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取拍摄装置输出的参考图像之后，所述方法还包括：

获取拍摄装置输出的第一目标图像；

所述调整射击装置的射击方向，包括：

确定所述射击目标在第一目标图像中的位置；

根据所述射击目标在第一目标图像中的位置确定所述射击目标的物理位置；

根据所述物理位置调整射击装置的射击方向。
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述确定所述射击目标在第一目标图像中的位置，包括：

确定所述射击目标的待射击部件在第一目标图像中的位置；

所述根据所述射击目标在第一目标图像中的位置确定所述射击目标的物理位置，包括：

根据所述待射击部件在第一目标图像中的位置确定所述待射击部件的物理位置；

所述根据所述物理位置调整射击装置的射击方向，包括：

根据所述待射击部件的物理位置调整射击装置的射击方向。
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述确定所述射击目标的待射击部件在第一目标图像中的位置，包括：

确定所述射击目标的整体在第一目标图像中的位置；

根据所述位置在第一目标图像中确定目标搜索区域；

在第一目标图像的所述目标搜索区域中确定所述待射击部件。
根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，

所述确定所述射击目标的待射击部件在第一目标图像中的位置，包括：

识别第一目标图像中具有预设特征的图像对象；

确定所述图像对象的在第一目标图像中的位置，将所述位置确定为待射击部件在第一目标图像中的位置。
根据权利要求3-5任一项所述的方法，其特征在于，

所述确定所述射击目标的整体第一目标图像中的位置，包括：

获取射击目标在所述参考图像中的第一特征点；

基于射击目标在所述参考图像中的第一特征点利用跟踪算法获取射击目标在第一目标图像的第二特征点；

根据所述第二特征点在第一目标图像中的位置确定所述射击目标的整体第一目标图像中的位置。
根据权利要求2-6任一项所述的方法，其特征在于，所述可移动平台还包括用于承载所述射击装置的云台装置，

所述根据所述物理位置调整射击装置的射击方向，包括：

根据所述物理位置控制云台转动以调节射击装置的射击方向。
根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据射击目标的历史物理位置预测所述射击目标的运动状态，其中，所述历史物理位置是可移动平台根据所述射击目标在第二目标图像中的位置确定的，所述第二目标图像是拍摄装置在输出第一目标图像之前输出的图像；

根据所述运动状态确定所述云台的第一角速度控制量；

获取拍摄装置输出的第三目标图像，并确定所述射击目标在第三目标图像中的位置，其中，所述第三目标图像是拍摄装置在输出第一目标图像之后输出的图像；

确定所述位置与参考位置之间的偏差，并根据所述偏差确定所述云台的第二角速度控制量；

所述根据所述物理位置控制云台转动，包括：

根据所述物理位置、第一角速度控制量和第二角速度控制量控制云台转动。
根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述可移动平台的运动状态；

根据所述运动状态确定所述云台的第三角速度控制量；

所述根据所述物理位置、第一角速度控制量和第二角速度控制量控制云台转动，包括：

根据所述物理位置、第一角速度控制量、第二角速度控制量第三角速度控制量控制云台转动。
根据权利要求2-9任一项所述的方法，其特征在于，

所述根据所述射击目标在第一目标图像中的位置确定所述射击目标的物理位置，包括：

根据所述射击目标在第一目标图像中的位置确定射击目标相对于所述可移动平台的方位；

确定所述射击目标与所述可移动平台之间的距离；

根据所述方位和距离确定所述物理位置。
根据权利要求10所述的方法，其特征在于，

所述确定所述射击目标与所述可移动平台之间的距离，包括：

根据所述射击目标对应的图像区域在所述第一目标图像中的大小和/或射击装置在俯仰方向上的姿态确定所述射击目标与所述可移动平台之间的距离。
根据权利要求1-11任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述参考图像发给与所述可移动平台通信连接的控制终端，以使所述控制终端的交互界面显示所述参考图像；

获取控制终端发送的识别区域指示信息，其中，所述识别区域指示信息是所述控制终端通过检测用户对所述交互界面的识别区域指示操作确定的；

所述识别所述参考图像中的射击目标，包括：

根据所述识别区域指示信息确定参考图像中的目标区域；

识别所述参考图像的目标区域中的射击目标。
根据权利要求1-12任一项所述的方法，其特征在于，所述识别所述参考图像中的射击目标，包括：

利用预设的神经网络模型识别所述参考图像中的射击目标。
根据权利要求1-13任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取拍摄装置输出的第四目标图像；

当确定所述射击目标在所述第四目标图像的位置位于预设的位置范围内时，确定所述射击装置瞄准所述射击目标。
根据权利要求1-14任一项所述的方法，其特征在于，所述射击目标包括其他的可移动平台。
根据权利要求1-15任一项所述的方法，其特征在于，所述可移动平台包括地面移动机器人或者无人飞行器。
一种可移动平台的射击瞄准控制设备，其中，所述可移动平台包括拍摄装置和射击装置，其特征在于，包括：存储器和处理器；

所述存储器用于存储程序代码；

所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：

获取所述拍摄装置输出的参考图像；

识别所述参考图像中的射击目标；

当识别到所述射击目标时，调整所述射击装置的射击方向以使所述射击装置瞄准所述射击目标。
根据权利要求17所述的设备，其特征在于，所述处理器在获取拍摄装置输出的参考图像之后，还用于：

获取拍摄装置输出的第一目标图像；

所述处理器调整射击装置的射击方向时，用于：

确定所述射击目标在第一目标图像中的位置；

根据所述射击目标在第一目标图像中的位置确定所述射击目标的物理位置；

根据所述物理位置调整射击装置的射击方向。
根据权利要求18所述的设备，其特征在于，

所述处理器在确定所述射击目标在第一目标图像中的位置时，用于：

确定所述射击目标的待射击部件在第一目标图像中的位置；

所述处理器根据所述射击目标在第一目标图像中的位置确定所述射击目标的物理位置时，用于：

根据所述待射击部件在第一目标图像中的位置确定所述待射击部件的物理位置；

所述处理器根据所述物理位置调整射击装置的射击方向时，用于：

根据所述待射击部件的物理位置调整射击装置的射击方向。
根据权利要求19所述的设备，其特征在于，

所述处理器在确定所述射击目标的待射击部件在第一目标图像中的位置时，用于：

确定所述射击目标的整体在第一目标图像中的位置；

根据所述位置在第一目标图像中确定目标搜索区域；

在第一目标图像的所述目标搜索区域中确定所述待射击部件。
根据权利要求19或20所述的设备，其特征在于，

所述处理器在确定所述射击目标的待射击部件在第一目标图像中的位置时，用于：

识别第一目标图像中具有预设特征的图像对象；

确定所述图像对象的在第一目标图像中的位置，将所述位置确定为待射击部件在第一目标图像中的位置。
根据权利要求19-21任一项所述的设备，其特征在于，

所述处理器在确定所述射击目标的整体第一目标图像中的位置时，用于：

获取射击目标在所述参考图像中的第一特征点；

基于射击目标在所述参考图像中的第一特征点利用跟踪算法获取射击目标在第一目标图像的第二特征点；

根据所述第二特征点在第一目标图像中的位置确定所述射击目标的整体第一目标图像中的位置。
根据权利要求18-22任一项所述的设备，其特征在于，所述可移动平台还包括用于承载所述射击装置的云台装置，

所述处理器在根据所述物理位置调整射击装置的射击方向时，用于：

根据所述物理位置控制云台转动以调节射击装置的射击方向。
根据权利要求23所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于：

根据射击目标的历史物理位置预测所述射击目标的运动状态，其中，所述历史物理位置是可移动平台根据所述射击目标在第二目标图像中的位置确定的，所述第二目标图像是拍摄装置在输出第一目标图像之前输出的图像；

根据所述运动状态确定所述云台的第一角速度控制量；

获取拍摄装置输出的第三目标图像，并确定所述射击目标在第三目标图像中的位置，其中，所述第三目标图像是拍摄装置在输出第一目标图像之后输出的图像；

确定所述位置与参考位置之间的偏差，并根据所述偏差确定所述云台的第二角速度控制量；

所述处理器根据所述物理位置控制云台转动时，用于：

根据所述物理位置、第一角速度控制量和第二角速度控制量控制云台转动。
根据权利要求24所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于：

获取所述可移动平台的运动状态；

根据所述运动状态确定所述云台的第三角速度控制量；

所述处理器根据所述物理位置、第一角速度控制量和第二角速度控制量控制云台转动时，用于：

根据所述物理位置、第一角速度控制量、第二角速度控制量第三角速度控制量控制云台转动。
根据权利要求17-25任一项所述的设备，其特征在于，

所述处理器在根据所述射击目标在第一目标图像中的位置确定所述射击目标的物理位置时，用于：

根据所述射击目标在第一目标图像中的位置确定射击目标相对于所述可移动平台的方位；

确定所述射击目标与所述可移动平台之间的距离；

根据所述方位和距离确定所述物理位置。
根据权利要求26所述的设备，其特征在于，

所述处理器在确定所述射击目标与所述可移动平台之间的距离时，用于：

根据所述射击目标对应的图像区域在所述第一目标图像中的大小和/或射击装置在俯仰方向上的姿态确定所述射击目标与所述可移动平台之间的距离。
根据权利要求17-27任一项所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于：

将所述参考图像发给与所述可移动平台通信连接的控制终端，以使所述控制终端的交互界面显示所述参考图像；

获取控制终端发送的识别区域指示信息，其中，所述识别区域指示信息是所述控制终端通过检测用户对所述交互界面的识别区域指示操作确定的；

所述处理器识别所述参考图像中的射击目标时，用于：

根据所述识别区域指示信息确定参考图像中的目标区域；

识别所述参考图像的目标区域中的射击目标。
根据权利要求17-28任一项所述的设备，其特征在于，所述处理器在识别所述参考图像中的射击目标时，用于：

利用预设的神经网络模型识别所述参考图像中的射击目标。
根据权利要求17-29任一项所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于：

获取拍摄装置输出的第四目标图像；

当确定所述射击目标在所述第四目标图像的位置位于预设的位置范围内时，确定所述射击装置瞄准所述射击目标。
根据权利要求17-30任一项所述的设备，其特征在于，所述射击目标包括其他的可移动平台。
根据权利要求17-31任一项所述的方法，其特征在于，所述可移动平台包括地面移动机器人或者无人飞行器。
一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1-16任一项所述的方法。