WO2020165060A1 - Method for starting up an automated vehicle - Google Patents

Method for starting up an automated vehicle Download PDF

Info

Publication number
WO2020165060A1
WO2020165060A1 PCT/EP2020/053238 EP2020053238W WO2020165060A1 WO 2020165060 A1 WO2020165060 A1 WO 2020165060A1 EP 2020053238 W EP2020053238 W EP 2020053238W WO 2020165060 A1 WO2020165060 A1 WO 2020165060A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
speed
warning signal
starting
output
Prior art date
Application number
PCT/EP2020/053238
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Marcus Hiemer
Michael Amann
Original Assignee
Zf Friedrichshafen Ag
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zf Friedrichshafen Ag filed Critical Zf Friedrichshafen Ag
Publication of WO2020165060A1 publication Critical patent/WO2020165060A1/en

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
    • B60K28/10—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle 
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/507—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking specific to autonomous vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/525—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking automatically indicating risk of collision between vehicles in traffic or with pedestrians, e.g. after risk assessment using the vehicle sensor data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/543—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking for indicating other states or conditions of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q5/00—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices
    • B60Q5/005—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices automatically actuated
    • B60Q5/006—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices automatically actuated indicating risk of collision between vehicles or with pedestrians
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18027—Drive off, accelerating from standstill
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/182—Selecting between different operative modes, e.g. comfort and performance modes

Definitions

  • the present invention relates to a method for starting an automated vehicle, a control device which is set up to carry out such a method, and to an automated vehicle having such a control device.
  • DE 1 1 2014 003 662 B4 relates to a method for managing the start of a motor vehicle. As part of the starting process, it is checked whether there is no getting in / out, whether the vehicle doors are closed, whether nobody has got caught in the door, whether the driver is in the driver's seat and / or whether no emergency brake has been activated . If all the conditions are met, the vehicle's start-up process is activated, during which the vehicle is automatically controlled.
  • a method for starting an automated vehicle is provided.
  • starting can be understood to mean that the vehicle is accelerated from a standstill to a speed greater than zero.
  • the automated vehicle can be a driverless vehicle in which there is no person in or on the vehicle who takes over the transverse and / or longitudinal guidance of the vehicle.
  • an occupant or passenger is located in or on the automated vehicle.
  • the automated vehicle can be a vehicle in the sense of level 4 or level 5 on the scale of the standard SAE J3016. It is also conceivable that a person carries out a control input in the automated vehicle.
  • the vehicle can be a passenger car, a truck, a construction machine or an agricultural machine, for example a tractor or a sprayer.
  • the method comprises the outputting of a warning signal for the advance warning of a person in the vicinity of the vehicle and the starting of the automated vehicle.
  • a warning signal for the advance warning of a person in the vicinity of the vehicle and the starting of the automated vehicle.
  • a person in the vicinity of the vehicle can be warned that the vehicle is starting or is about to start.
  • the person can move away from the starting vehicle, whereby injury to the person by the starting vehicle can be prevented.
  • the surroundings of the vehicle can be an area in which a person can potentially be injured by the starting vehicle during a start-up process.
  • the method may further include checking whether the automated vehicle is in a maintenance state. If the vehicle is not in the maintenance state, the method can include outputting the warning signal and starting the vehicle.
  • the maintenance condition can be a condition in which the vehicle is in a workshop or on a test bench. Repair or maintenance work can be carried out on the vehicle in the maintenance state. In the maintenance state, sudden operation of the vehicle can pose an increased risk for the person performing the maintenance. By preventing the vehicle from starting in the maintenance state, injury to the person performing the maintenance can be prevented.
  • the maintenance status can be activated by means of a switch.
  • Outputting the warning signal can include outputting an acoustic signal, an optical signal and / or increasing a rotational speed of a prime mover of the vehicle.
  • the acoustic signal can be emitted, for example, by devices already installed on or in the vehicle.
  • the acoustic signal can be a higher-frequency noise compared to ambient noise on the vehicle.
  • the acoustic signal can be issued by a horn. It can be periodically, for example periodically, modulated.
  • the acoustic signal can also be output by means of a drive machine of the vehicle, for example by increasing the speed of the drive machine.
  • the optical signal can output a color signal, for example a red, green or blue signal, to include.
  • the optical signal can be sent by at least one already installed in the vehicle Light source, such as a flasher device, are output.
  • Light source such as a flasher device
  • a person in the vicinity of the vehicle can also be warned who is wearing hearing protection, for example, and cannot perceive an acoustic warning signal or overlooks an optical warning signal.
  • the warning signals described above can be output independently of one another at different times or at least partially at the same time. It is conceivable that a command to output one or more warning signals of a specific warning signal type is supplied to the vehicle from outside.
  • the warning signal can be issued before the vehicle starts moving. Alternatively or in addition, the warning signal can also be output while the vehicle is moving off. In this way, a person in the vicinity of the vehicle can be warned before and during the start-up process in order to avoid a collision with the vehicle.
  • Starting off can include increasing the vehicle speed in steps to a target speed. Staged can be understood to mean that the vehicle speed is first increased to a first speed that is lower than the target speed. Before further accelerating to the target speed, the vehicle speed is maintained at the first speed for a predetermined time. One or more stages can be provided. The speed can be increased to a higher speed level suddenly or continuously in a linear manner. Particularly at the lower, first speed, it is possible for a person in the vicinity of the vehicle to move further away from the vehicle in order to prevent a collision. The first speed can be less than the walking speed, for example about 0.5 km / h. Furthermore, the above-described method can include the receiving of a start-up command sent outside the vehicle with the vehicle.
  • the command can, for example, be issued by a control center that is provided separately from the vehicle.
  • the start-up command sent outside the vehicle can be transmitted by means of a radio signal. It is also conceivable that the command is fed to the vehicle via the Internet or another communication channel.
  • a control device which is set up to carry out the method according to one of the previously described embodiments.
  • the control device can have various interfaces for receiving and outputting the corresponding signals.
  • a device of the control device for executing a specific function can be understood within the scope of the invention as a specific direction, for example programming, of the control device for executing the function.
  • an automated vehicle with the control device described above is provided.
  • the vehicle can be designed in accordance with the above statements.
  • the automated vehicle can have a setting device for bringing the vehicle into a maintenance state.
  • the setting device can for example have a safety switch or a key switch. The switch can be actuated by a person in the vicinity of the vehicle or a person in the vehicle.
  • Figure 1 shows schematically an automated vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 shows schematically a flow chart of a method for starting the automated vehicle shown in FIG. 1 according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 shows the states of individual components of the automated vehicle
  • FIG. 1 during the start-up process shown in FIG. Detailed description of designs
  • FIG. 1 shows schematically an automated vehicle 1 according to an embodiment of the present invention.
  • the vehicle 1 has a control device 2, a drive machine 3, a transmission 4, a differential 5, a drive shaft 6 and wheels 7. Furthermore, the vehicle 1 of the present embodiment has a setting device 8, a control signal line 9, a maintenance status signal line 10 and a warning signal output device 11.
  • the control device 2 has an input interface 21, a computing device 22 and an output interface device 23 with a first output interface 23.1 and a second output interface 23.2.
  • the input interface 21 is connected to the output interface 23 via the computing device 22.
  • the drive machine 3 is mechanically connected to the transmission 4 via the drive shaft 6.
  • the transmission 4 is mechanically connected to the differential 5, which in turn is mechanically connected to the wheels 7. It is thus possible to transmit a driving force output from the prime mover 3 to the wheels 7.
  • the control device 2, more precisely the first output interface 23.1 is electrically connected to the drive machine 3 via the control signal line 9.
  • the setting device 8 is electrically connected to the control device 2, more precisely to the input interface 21, via the maintenance status signal line 10.
  • the control device 2, more precisely the second output interface 23.2 is electrically connected to the warning signal output device 11 via a warning signal output line 12.
  • the warning signal output unit 11 is designed to output an acoustic and optical warning signal based on a warning signal control signal output to it by the control device 2.
  • the control device 2 is set up to output a control signal to the drive machine 3 via the first output interface 23.1 and the control signal line 9.
  • the prime mover 3 is operated based on the control signal outputted to it by the control device 2.
  • the control device 2 is set up to send a warning via the input interface 21 and the maintenance status signal line 10. condition signal from the setting device 8 to receive.
  • the maintenance signal indicates whether the vehicle 1 is in a maintenance state.
  • the setting device 8 has a switch with two switch positions. One of the two switching positions indicates that the vehicle 1 is in a maintenance state. The other switch position indicates that the vehicle 1 is not in a maintenance condition.
  • the vehicle 1 has a braking device 13 which is connected to the control device 2 via a brake signal control line 14.
  • the braking device 13 is designed to keep the vehicle 1 at a standstill against the drive force output by the drive machine 3 to the wheels 7 and to brake the vehicle 1 while driving.
  • the control device 2 is set up to control the braking device 13 by outputting a braking control signal via a third output interface 23.3 and the braking signal control line 14.
  • the control device 2 is also set up to receive a start-up command 15 transmitted outside the vehicle via the input interface 21. Triggered by the start command 15, a method, described below with reference to FIGS. 2 and 3, for starting the automated vehicle 1 is then carried out by the control device 2.
  • the method comprises ten steps S0 to S9.
  • a time t is plotted on the horizontal axis.
  • Steps S1 to S9 are plotted over time t.
  • the states of individual components of vehicle 1 are also plotted over time t and assigned to the respective steps S1 to S9. These states of individual components of vehicle 1 are plotted on a vertical axis in Figure 3 in ascending order from bottom to top as follows:
  • the method is triggered by the receipt SO of a start-up command 15 transmitted outside the vehicle at a point in time t0.
  • the speed v of the vehicle 1 is zero km / h, ie the vehicle is at a standstill v0.
  • the shift position G of the transmission 4 is a neutral shift position GO, that is, no gear is engaged in the transmission 4 and the drive train is open.
  • the speed M of the drive machine 3 is zero rpm, ie the drive machine 3 is in the switched-off state MO.
  • the warning signal output unit 11 is also in the switched-off state WO, ie no warning signal is output.
  • a second step S1 the computing device 22 of the control device 2 first checks whether the vehicle 1 is in the maintenance state. For this purpose, the computing device 22 determines whether a maintenance status signal is received from the setting device 8 via the input interface 21 and the maintenance status signal line 10. If the vehicle 1 is in the maintenance state according to the received maintenance status signal, the vehicle 1 is prevented from starting. The process then aborts and returns to the start (see dashed line in FIG. 2).
  • the starting command 15 is evaluated in a third step S2 and the drive machine 3 of the vehicle 1 is started by a command output by the computing device 2 via the first output interface 23.1.
  • the third step S2 after starting the drive machine 3, its speed M is increased linearly to a first predetermined speed value M1.
  • the shift position G of the transmission 4 remains in the neutral shift position GO.
  • the warning signal output unit 1 1 ver remains in the switched-off state WO.
  • the vehicle 1 is still at a standstill vO.
  • the speed M of the drive machine 3 is kept constant at the predetermined first speed value M1 in a fourth step S3.
  • the shift position G of the transmission 4 remains in the neutral shift position GO.
  • a warning signal W is output from the warning signal output unit 11 three times.
  • the state W of the warning signal output changes Beech 1 1 thus three times to the switched-on state W1 and then back again to the switched-off state WO.
  • the vehicle 1 is still at a standstill vO.
  • the speed M of the drive machine 3 is temporarily raised twice to a predetermined second higher speed value M2 and each time it is lowered again to the first speed value M1.
  • the shift position G of the transmission 4 remains in the neutral shift position GO.
  • the warning signal output unit 1 1 also remains in the deactivated state where WO.
  • the vehicle 1 is still at a standstill vO.
  • the speed M of the drive machine 3 is kept constant at the first speed value M1.
  • the shift position G of the transmission 4 changes from the neutral shift position GO to a shift position G1, in which a gear in the transmission 4 is engaged.
  • the drive train is now closed.
  • the drive force is transmitted from the prime mover 3 to the wheels 7 via the drive shaft 6, the transmission 4 and the differential 5.
  • the vehicle 1 is still at a standstill vO, since the computing device 22 controls the braking device 13 via the brake signal control line 14 so that the Bremsvor device 13 holds the vehicle at a standstill vO against the driving force.
  • the warning signal output unit 1 1 remains in the switched-off state WO.
  • the speed M of the drive machine 3 is initially kept constant at the predetermined first speed value M1.
  • the speed M is increased so that it increases linearly.
  • the shift position G of the transmission 4 is still in the shift position G1, in which a gear in the transmission 4 is engaged.
  • the drive train is closed.
  • the braking device 13 continues to hold the vehicle 1 at a standstill vO despite the closed drive train.
  • the warning signal W is issued four times. That is, in the sixth step S6, the state of the warning signal output unit 1 1 changes four times to the switched-on state W1 and then back again to the switched-off state WO.
  • the speed M of the drive machine 3 continues to increase linearly until it reaches a predetermined third speed value M3.
  • the speed M of the prime mover 3 is then kept constant at the third speed value M3.
  • the third speed value M3 is greater than the first speed value M1 and smaller than the second speed value M2.
  • the shift position G of the transmission 4 is still in the shift position G1, in which a gear in the transmission 4 is engaged.
  • the drive train is closed.
  • the braking device 13 is activated by the computing device 22 of the control device 2 in such a way that the vehicle 1 is no longer held at a standstill v0 and accelerates linearly to a first predetermined speed v1.
  • the speed M of the drive machine 3 is kept constant at the predetermined third speed value M3.
  • the transmission 4 is still in the shift position G1, in which a gear in the transmission 4 is engaged.
  • the drive train is closed.
  • the vehicle 1 is kept constant at the first predetermined speed v1 for a predetermined time t1.
  • the first predetermined speed v1 is lower than the step speed.
  • the state of the warning signal output unit 1 1 changes a total of six times to the switched-on state W1 and then back to the switched-off state WO.
  • the warning signal is thus output six times by the warning signal output unit 11.
  • step S8 the first predetermined speed v1 is not maintained for a predetermined time t1. Rather, a distance is determined based on a wheel speed of the rear wheels 7 that the vehicle 1 has covered at the first predetermined speed v1. As soon as the distance covered exceeds a predetermined limit value, the method continues in the manner described above with step S9.
  • the speed M of the prime mover 3 is increased linearly from the third speed value M3 to a predetermined, fourth speed value M4.
  • the transmission 4 is still in the switching position G1, in which a gear in the transmission 4 is engaged.
  • the warning signal output unit 1 1 remains in the switched-off state WO.
  • the drive train is closed.
  • the vehicle is accelerated linearly and with limited gradients to a target speed v2.
  • the fourth speed value M4 is greater than the third speed value M3 and smaller than the second speed value M2.
  • the vehicle 1 described with reference to FIG. 1 has a transmission control line 1 6 which connects the control device 2 to the transmission 4.
  • the transmission 4 is designed as a continuously variable transmission, for example a hydrostatic-mechanical power-split transmission.
  • the shift position G of the transmission 4 changes from the neutral shift position GO to a shift position G1, as described above.
  • the switch position G1 the drive train is closed.
  • the translation of the continuously variable transmission 4 is, however, in this alternative embodiment to a minimal reciprocal translation, such as approximately zero, is or is kept at this. The vehicle 1 is therefore still at a standstill vO in this alternative embodiment.
  • the computing device 22 does not have to control the braking device 13 in the sixth S5 and seventh step S6 via the braking signal control line 14.
  • the eighth step S7 following the seventh step S6 the translation of the continuously variable transmission 4 is changed in the present embodiment so that the vehicle 1 accelerates linearly to the first speed v1.
  • the ninth step S8 following step S7 the gear ratio is kept constant so that the vehicle 1 maintains the first speed v1.
  • the translation of the continuously variable transmission 4 is changed so that the vehicle 1 accelerates linearly and with a gradient to the target speed v2.
  • the method for starting the automated vehicle 1 ends.
  • a combination of the two embodiments is also conceivable, in which the vehicle 1 has the continuously variable transmission 4 and the braking device 13.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Control Of Transmission Device (AREA)

Abstract

The invention relates to a method for starting up and automated vehicle (1). The method comprises: outputting (S3, S4, S6, S7, S8) a warning signal (W1, M1) to pre-warn a person in the environment of the vehicle (1); and starting up (S7, S8, S9) the automated vehicle (1). The invention also relates to a control device (2) for executing a method of this type and to an automated vehicle (1) comprising a control device of this type.

Description

Verfahren zum Anfahren eines automatisierten Fahrzeugs Method for starting an automated vehicle
Technisches Gebiet Technical area
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Anfahren eines automati sierten Fahrzeugs, eine Steuereinrichtung, die eingerichtet ist, um solch ein Verfahren auszuführen, und auf ein automatisiertes Fahrzeug mit solch einer Steuereinrichtung. The present invention relates to a method for starting an automated vehicle, a control device which is set up to carry out such a method, and to an automated vehicle having such a control device.
Stand der Technik State of the art
Die DE 1 1 2014 003 662 B4 bezieht sich auf ein Verfahren zum Management des Starts eines Kraftfahrzeugs. Im Rahmen des Startvorgangs wird überprüft, ob kein Ein steigen/Aussteigen erfolgt, ob die Fahrzeugtüren geschlossen sind, ob sich niemand in der Tür verfangen hat, ob sich der/die Fahrer/in auf dem Fahrersitz befindet und/oder ob keine Notbremse aktiviert wurde. Sind alle Bedingungen erfüllt, wird der Anfahrvor gang des Fahrzeugs aktiviert, bei dem das Fahrzeug automatisch gesteuert wird. DE 1 1 2014 003 662 B4 relates to a method for managing the start of a motor vehicle. As part of the starting process, it is checked whether there is no getting in / out, whether the vehicle doors are closed, whether nobody has got caught in the door, whether the driver is in the driver's seat and / or whether no emergency brake has been activated . If all the conditions are met, the vehicle's start-up process is activated, during which the vehicle is automatically controlled.
Darstellung der Erfindung Presentation of the invention
Es wird ein Verfahren zum Anfahren eines automatisierten Fahrzeugs bereitgestellt. Unter dem Anfahren kann im Rahmen der Erfindung verstanden werden, dass das Fahrzeug aus dem Stillstand auf eine Geschwindigkeit größer null beschleunigt wird. Das automatisierte Fahrzeug kann ein fahrerloses Fahrzeug sein, bei dem sich keine Person in oder am Fahrzeug befindet, welche die Quer- und/oder Längsführung des Fahrzeugs übernimmt. Denkbar ist jedoch, dass sich in oder auf dem automatisierten Fahrzeug ein Insasse oder Passagier befindet. Das automatisierte Fahrzeug kann ein Fahrzeug im Sinne des Levels 4 oder Levels 5 auf der Skala der Norm SAE J3016 sein. Denkbar ist auch, dass ein Mensch bei dem automatisierten Fahrzeug eine Steuerein gabe durchführt. Das Fahrzeug kann ein Personenkraftwagen, ein Lastkraftwagen, eine Baumaschine oder eine Landmaschine, beispielsweise ein Traktor oder ein Spra yer/Feldspritze, sein. Auch jedes andere Fahrzeug ist hier denkbar. Das Verfahren umfasst das Ausgeben eines Warnsignals zum Vorwarnen von einer Person in einer Umgebung des Fahrzeugs sowie das Anfahren des automatisierten Fahrzeugs. Durch Ausgeben des Warnsignals kann eine sich in der Umgebung des Fahrzeugs befindliche Person gewarnt werden, dass das Fahrzeug anfahren wird oder gerade anfährt. Somit kann sich die Person von dem anfahrenden Fahrzeug entfernen, wodurch eine Verletzung der Person durch das anfahrende Fahrzeug verhindert werden kann. Die Umgebung des Fahrzeugs kann ein Bereich sein, in welchem eine Person während eines Anfahrvorgangs potentiell durch das anfahrende Fahrzeug verletzt wer den kann. A method for starting an automated vehicle is provided. In the context of the invention, starting can be understood to mean that the vehicle is accelerated from a standstill to a speed greater than zero. The automated vehicle can be a driverless vehicle in which there is no person in or on the vehicle who takes over the transverse and / or longitudinal guidance of the vehicle. However, it is conceivable that an occupant or passenger is located in or on the automated vehicle. The automated vehicle can be a vehicle in the sense of level 4 or level 5 on the scale of the standard SAE J3016. It is also conceivable that a person carries out a control input in the automated vehicle. The vehicle can be a passenger car, a truck, a construction machine or an agricultural machine, for example a tractor or a sprayer. Any other vehicle is also conceivable here. The method comprises the outputting of a warning signal for the advance warning of a person in the vicinity of the vehicle and the starting of the automated vehicle. By outputting the warning signal, a person in the vicinity of the vehicle can be warned that the vehicle is starting or is about to start. Thus, the person can move away from the starting vehicle, whereby injury to the person by the starting vehicle can be prevented. The surroundings of the vehicle can be an area in which a person can potentially be injured by the starting vehicle during a start-up process.
Das Verfahren kann ferner das Überprüfen umfassen, ob sich das automatisierte Fahr zeug in einem Wartungszustand befindet. Wenn sich das Fahrzeug nicht in dem War tungszustand befindet, kann das Verfahren das Ausgeben des Warnsignals und das Anfahren des Fahrzeugs umfassen. Der Wartungszustand kann ein Zustand sein, bei dem sich das Fahrzeug in einer Werkstatt oder auf einem Prüfstand befindet. Im War tungszustand können Reparatur- oder Instandhaltungsarbeiten am Fahrzeug durchge führt werden. Im Wartungszustand kann bei einem plötzlichen Betrieb des Fahrzeugs eine erhöhte Gefahr für die die Wartung durchführende Person gegeben sein. Durch das Verhindern des Anfahrens des Fahrzeugs in dem Wartungszustand kann eine Ver letzung der die Wartung durchführenden Person verhindert werden. Der Wartungszu stand kann mittels eines Schalters aktiviert werden. The method may further include checking whether the automated vehicle is in a maintenance state. If the vehicle is not in the maintenance state, the method can include outputting the warning signal and starting the vehicle. The maintenance condition can be a condition in which the vehicle is in a workshop or on a test bench. Repair or maintenance work can be carried out on the vehicle in the maintenance state. In the maintenance state, sudden operation of the vehicle can pose an increased risk for the person performing the maintenance. By preventing the vehicle from starting in the maintenance state, injury to the person performing the maintenance can be prevented. The maintenance status can be activated by means of a switch.
Das Ausgeben des Warnsignals kann das Ausgeben eines akustischen Signals, eines optischen Signals und/oder ein Erhöhen einer Drehzahl einer Antriebsmaschine des Fahrzeugs umfassen. Das akustische Signal kann beispielsweise durch bereits am oder im Fahrzeug verbaute Einrichtungen ausgegeben werden. Das akustische Signal kann ein im Vergleich zu Umgebungsgeräuschen am Fahrzeug höherfrequentes Geräusch sein. Das akustische Signal kann durch eine Hupe ausgegeben werden. Es kann perio disch, beispielsweise periodisch moduliert sein. Ebenso kann das akustische Signal mittels einer Antriebsmaschine des Fahrzeugs ausgegeben werden, beispielsweise durch Erhöhen der Drehzahl der Antriebsmaschine. Das optische Signal kann ein Aus geben eines Farbsignals, beispielsweise eines roten, grünen oder blauen Signals, um fassen. Das optische Signal kann durch mindestens eine bereits im Fahrzeug verbaute Lichtquelle, wie beispielsweise eine Blinkeinrichtung, ausgegeben werden. Durch das Erhöhen der Drehzahl der Antriebsmaschine kann nicht nur ein akustisches Warnsignal ausgegeben werden, sondern auch das Fahrzeug zumindest teilweise in Vibration ver setzt werden. Somit kann auch eine sich in der Umgebung des Fahrzeugs befindliche Person gewarnt werden, die beispielsweise einen Gehörschutz trägt, und ein akusti sches Warnsignal nicht wahrnehmen kann oder ein optisches Warnsignal übersieht.Outputting the warning signal can include outputting an acoustic signal, an optical signal and / or increasing a rotational speed of a prime mover of the vehicle. The acoustic signal can be emitted, for example, by devices already installed on or in the vehicle. The acoustic signal can be a higher-frequency noise compared to ambient noise on the vehicle. The acoustic signal can be issued by a horn. It can be periodically, for example periodically, modulated. The acoustic signal can also be output by means of a drive machine of the vehicle, for example by increasing the speed of the drive machine. The optical signal can output a color signal, for example a red, green or blue signal, to include. The optical signal can be sent by at least one already installed in the vehicle Light source, such as a flasher device, are output. By increasing the speed of the drive machine, not only can an acoustic warning signal be output, but the vehicle can also be at least partially vibrated. Thus, a person in the vicinity of the vehicle can also be warned who is wearing hearing protection, for example, and cannot perceive an acoustic warning signal or overlooks an optical warning signal.
Das Ausgeben des Warnsignals kann periodisch erfolgen, beispielsweise x-Mal, wobei x eine natürliche Zahl größer null, z.B. x = 3, sein kann. Die oben beschriebenen Warn signale können unabhängig voneinander zu verschiedenen Zeiten oder zumindest teil weise gleichzeitig ausgegeben werden. Denkbar ist, dass ein Befehl zur Ausgabe eines oder mehrerer Warnsignale von einem bestimmten Warnsignaltyp dem Fahrzeug von extern zugeführt wird. The warning signal can be output periodically, for example x times, where x is a natural number greater than zero, e.g. x = 3, can be. The warning signals described above can be output independently of one another at different times or at least partially at the same time. It is conceivable that a command to output one or more warning signals of a specific warning signal type is supplied to the vehicle from outside.
Das Warnsignal kann vor dem Anfahren des Fahrzeugs ausgegeben werden. Alternativ oder zusätzlich kann das Warnsignal kann auch während des Anfahrens des Fahrzeugs ausgegeben werden. So kann eine sich im Umfeld des Fahrzeugs befindliche Person vor und während des Anfahrvorgangs gewarnt werden, um eine Kollision mit dem Fahr zeug zu vermeiden. The warning signal can be issued before the vehicle starts moving. Alternatively or in addition, the warning signal can also be output while the vehicle is moving off. In this way, a person in the vicinity of the vehicle can be warned before and during the start-up process in order to avoid a collision with the vehicle.
Das Anfahren kann das stufenförmige Erhöhen der Fahrzeuggeschwindigkeit auf eine Zielgeschwindigkeit umfassen. Unter stufenförmig kann verstanden werden, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit zuerst auf eine erste Geschwindigkeit angehoben wird, die geringer als die Zielgeschwindigkeit ist. Bevor dann weiter auf die Zielgeschwindigkeit beschleunigt wird, wird die Fahrzeuggeschwindigkeit für eine vorbestimmte Zeit auf der ersten Geschwindigkeit gehalten. Es kann eine oder es können mehrere Stufen vorge sehen sein. Dabei kann die Erhöhung der Geschwindigkeit auf eine höhere Geschwin digkeitsstufe sprungartig oder aber auch stetig linear erfolgen. Insbesondere bei der niedrigeren, ersten Geschwindigkeit ist es für eine sich in der Fahrzeugumgebung be findliche Person möglich, sich weiter vom Fahrzeug zu entfernen, um so eine Kollision zu verhindern. Die erste Geschwindigkeit kann kleiner als die Schrittgeschwindigkeit sein, beispielsweise etwa 0,5 km/h betragen. Ferner kann das oben beschriebene Verfahren das Empfangen eines fahrzeugextern ausgesandten Anfahrbefehls mit dem Fahrzeug umfassen. Der Befehl kann beispiels weise von einer Steuerzentrale ausgegeben werden, die örtlich getrennt von dem Fahr zeug vorgesehen ist. Der fahrzeugextern ausgesandte Anfahrbefehl kann mittels eines Funksignals übertragen werden. Ebenso denkbar ist, dass der Befehl dem Fahrzeug über das Internet oder einen sonstigen Kommunikationskanal zugespielt wird. Starting off can include increasing the vehicle speed in steps to a target speed. Staged can be understood to mean that the vehicle speed is first increased to a first speed that is lower than the target speed. Before further accelerating to the target speed, the vehicle speed is maintained at the first speed for a predetermined time. One or more stages can be provided. The speed can be increased to a higher speed level suddenly or continuously in a linear manner. Particularly at the lower, first speed, it is possible for a person in the vicinity of the vehicle to move further away from the vehicle in order to prevent a collision. The first speed can be less than the walking speed, for example about 0.5 km / h. Furthermore, the above-described method can include the receiving of a start-up command sent outside the vehicle with the vehicle. The command can, for example, be issued by a control center that is provided separately from the vehicle. The start-up command sent outside the vehicle can be transmitted by means of a radio signal. It is also conceivable that the command is fed to the vehicle via the Internet or another communication channel.
Ferner wird eine Steuereinrichtung bereitgestellt, die eingerichtet ist, um das Verfahren gemäß einer der zuvor beschriebenen Ausführungsformen auszuführen. Die Steuerein richtung kann verschieden Schnittstellen zum Empfangen und Ausgeben der entspre chenden Signale aufweisen. Unter einer Einrichtung der Steuereinrichtung zum Ausfüh ren einer bestimmten Funktion kann im Rahmen der Erfindung eine spezifische Herrich tung, beispielsweise Programmierung, der Steuereinrichtung zum Ausführen der Funk tion verstanden werden. Ferner wird ein automatisiertes Fahrzeug mit der oben be schriebenen Steuereinrichtung bereitgestellt. Das Fahrzeug kann gemäß den obigen Ausführungen ausgebildet sein. Das automatisierte Fahrzeug kann eine Einstelleinrich tung zum Überführen des Fahrzeugs in einen Wartungszustand aufweisen. Die Einstel leinrichtung kann beispielsweise einen Sicherheitsschalter oder einen Schlüsselschalter aufweisen. Der Schalter kann für eine sich in der Fahrzeugumgebung oder eine sich im Fahrzeug befindliche Person betätigbar sein. Hinsichtlich des Verständnisses der ein zelnen Merkmale sowie deren Vorteile wird auf die obigen Ausführungen verwiesen. Furthermore, a control device is provided which is set up to carry out the method according to one of the previously described embodiments. The control device can have various interfaces for receiving and outputting the corresponding signals. A device of the control device for executing a specific function can be understood within the scope of the invention as a specific direction, for example programming, of the control device for executing the function. Furthermore, an automated vehicle with the control device described above is provided. The vehicle can be designed in accordance with the above statements. The automated vehicle can have a setting device for bringing the vehicle into a maintenance state. The setting device can for example have a safety switch or a key switch. The switch can be actuated by a person in the vicinity of the vehicle or a person in the vehicle. With regard to the understanding of the individual features and their advantages, reference is made to the above statements.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen Brief description of the drawings
Figur 1 zeigt schematisch ein automatisiertes Fahrzeug gemäß einer Ausführungs form der vorliegenden Erfindung. Figure 1 shows schematically an automated vehicle according to an embodiment of the present invention.
Figur 2 zeigt schematisch ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Anfahren des in Figur 1 gezeigten automatisierten Fahrzeugs gemäß einer Ausführungs form der vorliegenden Erfindung. FIG. 2 shows schematically a flow chart of a method for starting the automated vehicle shown in FIG. 1 according to an embodiment of the present invention.
Figur 3 zeigt Zustände einzelner Komponenten des automatisierten Fahrzeugs aus Figure 3 shows the states of individual components of the automated vehicle
Figur 1 während des in Figur 2 gezeigten Anfahrverfahrens. Detaillierte Beschreibung von Ausführunqsformen FIG. 1 during the start-up process shown in FIG. Detailed description of designs
Figur 1 zeigt schematisch ein automatisiertes Fahrzeug 1 gemäß einer Ausführungs form der vorliegenden Erfindung. Das Fahrzeug 1 weist eine Steuereinrichtung 2, eine Antriebsmaschine 3, ein Getriebe 4, ein Differential 5, eine Antriebswelle 6 und Räder 7 auf. Ferner weist das Fahrzeug 1 der vorliegenden Ausführungsform eine Einstellein richtung 8, eine Steuersignalleitung 9, eine Wartungszustandssignalleitung 10 und eine Warnsignalausgabevorrichtung 1 1 auf. Die Steuereinrichtung 2 weist eine Eingangs schnittstelle 21 , eine Recheneinrichtung 22 und eine Ausgangsschnittstelleneinrich tung 23 mit einer ersten Ausgabeschnittstelle 23.1 und einer zweiten Ausgabeschnitt stelle 23.2 auf. Die Eingangsschnittstelle 21 ist über die Recheneinrichtung 22 mit der Ausgangsschnittstelle 23 verbunden. Figure 1 shows schematically an automated vehicle 1 according to an embodiment of the present invention. The vehicle 1 has a control device 2, a drive machine 3, a transmission 4, a differential 5, a drive shaft 6 and wheels 7. Furthermore, the vehicle 1 of the present embodiment has a setting device 8, a control signal line 9, a maintenance status signal line 10 and a warning signal output device 11. The control device 2 has an input interface 21, a computing device 22 and an output interface device 23 with a first output interface 23.1 and a second output interface 23.2. The input interface 21 is connected to the output interface 23 via the computing device 22.
Die Antriebsmaschine 3 ist über die Antriebswelle 6 mit dem Getriebe 4 mechanisch verbunden. Das Getriebe 4 ist mit dem Differential 5 mechanisch verbunden, welches wiederum mit den Rädern 7 mechanisch verbunden ist. So ist es möglich, eine von der Antriebsmaschine 3 ausgegeben Antriebskraft an die Räder 7 zu übertragen. Die Steu ereinrichtung 2, genauer gesagt die erste Ausgangsschnittstelle 23.1 , ist über die Steu ersignalleitung 9 mit der Antriebsmaschine 3 elektrisch verbunden. Die Einstelleinrich tung 8 ist über die Wartungszustandssignalleitung 10 mit der Steuereinrichtung 2, ge nauer gesagt der Eingangsschnittstelle 21 , elektrisch verbunden. Die Steuereinrich tung 2, genauer gesagt die zweite Ausgabeschnittstelle 23.2, ist über eine Warnsignal ausgabeleitung 12 mit der Warnsignalausgabevorrichtung 1 1 elektrisch verbunden. Die Warnsignalausgabeeinheit 1 1 ist ausgestaltet, um basierend auf einem von der Steuer einrichtung 2 an sie ausgegebenen Warnsignal-Steuersignal ein akustisches und opti sches Warnsignal auszugeben. The drive machine 3 is mechanically connected to the transmission 4 via the drive shaft 6. The transmission 4 is mechanically connected to the differential 5, which in turn is mechanically connected to the wheels 7. It is thus possible to transmit a driving force output from the prime mover 3 to the wheels 7. The control device 2, more precisely the first output interface 23.1, is electrically connected to the drive machine 3 via the control signal line 9. The setting device 8 is electrically connected to the control device 2, more precisely to the input interface 21, via the maintenance status signal line 10. The control device 2, more precisely the second output interface 23.2, is electrically connected to the warning signal output device 11 via a warning signal output line 12. The warning signal output unit 11 is designed to output an acoustic and optical warning signal based on a warning signal control signal output to it by the control device 2.
Die Steuereinrichtung 2 ist eingerichtet, um über die erste Ausgangsschnittstelle 23.1 und die Steuersignalleitung 9 ein Steuersignal an die Antriebsmaschine 3 auszugeben. Die Antriebsmaschine 3 wird basierend auf dem an sie von der Steuereinrichtung 2 ausgegeben Steuersignal betrieben. Ferner ist die Steuereinrichtung 2 eingerichtet, um über die Eingangsschnittstelle 21 und die Wartungszustandssignalleitung 10 ein War- tungszustandssignal von der Einstelleinrichtung 8 zu empfangen. Das Wartungssignal gibt an, ob sich das Fahrzeug 1 in einem Wartungszustand befindet. Hierfür weist die Einstelleinrichtung 8 einen Schalter mit zwei Schaltstellungen auf. Eine der zwei Schalt stellungen gibt an, dass sich das Fahrzeug 1 in einem Wartungszustand befindet. Die andere Schaltstellung gibt an, dass sich das Fahrzeug 1 nicht in einem Wartungszu stand befindet. The control device 2 is set up to output a control signal to the drive machine 3 via the first output interface 23.1 and the control signal line 9. The prime mover 3 is operated based on the control signal outputted to it by the control device 2. Furthermore, the control device 2 is set up to send a warning via the input interface 21 and the maintenance status signal line 10. condition signal from the setting device 8 to receive. The maintenance signal indicates whether the vehicle 1 is in a maintenance state. For this purpose, the setting device 8 has a switch with two switch positions. One of the two switching positions indicates that the vehicle 1 is in a maintenance state. The other switch position indicates that the vehicle 1 is not in a maintenance condition.
Ferner weist das Fahrzeug 1 eine Bremsvorrichtung 13 auf, die mit der Steuereinrich tung 2 über eine Bremssignalsteuerleitung 14 verbunden ist. Die Bremsvorrichtung 13 ist ausgestaltet, um das Fahrzeug 1 entgegen der von der Antriebsmaschine 3 an die Räder 7 ausgegebene Antriebskraft im Stillstand zu halten und das Fahrzeug 1 im Fah ren abzubremsen. Die Steuereinrichtung 2 ist eingerichtet, um die Bremsvorrichtung 13 durch Ausgabe eines Bremssteuersignals über eine dritte Ausgangsschnittstelle 23.3 und die Bremssignalsteuerleitung 14 zu steuern. Furthermore, the vehicle 1 has a braking device 13 which is connected to the control device 2 via a brake signal control line 14. The braking device 13 is designed to keep the vehicle 1 at a standstill against the drive force output by the drive machine 3 to the wheels 7 and to brake the vehicle 1 while driving. The control device 2 is set up to control the braking device 13 by outputting a braking control signal via a third output interface 23.3 and the braking signal control line 14.
Die Steuereinrichtung 2 ist zudem eingerichtet, um über die Eingangsschnittstelle 21 einen fahrzeugextern ausgesandten Anfahrbefehl 15 zu erhalten. Ausgelöst von dem Anfahrbefehl 15 wird dann ein nachfolgend mit Bezug auf Figuren 2 und 3 beschriebe nes Verfahren zum Anfahren des automatisierten Fahrzeugs 1 durch die Steuereinrich tung 2 ausgeführt. The control device 2 is also set up to receive a start-up command 15 transmitted outside the vehicle via the input interface 21. Triggered by the start command 15, a method, described below with reference to FIGS. 2 and 3, for starting the automated vehicle 1 is then carried out by the control device 2.
Das Verfahren umfasst, wie in Figur 2 gezeigt, zehn Schritte SO bis S9. In Figur 3 ist an der horizontalen Achse eine Zeit t aufgetragen. Die Schritte S1 bis S9 sind über der Zeit t aufgetragen. Die Zustände einzelner Komponenten des Fahrzeugs 1 sind ebenfalls über der Zeit t aufgetragen und den jeweiligen Schritten S1 bis S9 zugeordnet. Diese Zustände einzelner Komponenten des Fahrzeugs 1 sind an einer vertikalen Achse in Figur 3 in aufsteigender Reihenfolge von unten nach oben wie folgt aufgetragen: As shown in FIG. 2, the method comprises ten steps S0 to S9. In FIG. 3, a time t is plotted on the horizontal axis. Steps S1 to S9 are plotted over time t. The states of individual components of vehicle 1 are also plotted over time t and assigned to the respective steps S1 to S9. These states of individual components of vehicle 1 are plotted on a vertical axis in Figure 3 in ascending order from bottom to top as follows:
- eine Geschwindigkeit v des Fahrzeugs 1 , - a speed v of the vehicle 1,
- eine Schaltstellung G des Getriebes 4 des Fahrzeugs 1 , - A shift position G of the transmission 4 of the vehicle 1,
- eine Drehzahl M der Antriebsmaschine 3 des Fahrzeugs 1 , und - A speed M of the prime mover 3 of the vehicle 1, and
- ein Warnsignalzustand W der Warnsignalausgabeeinheit 11 des Fahrzeugs 1. Wie oben ausgeführt, wird das Verfahren durch das Empfangen SO eines fahrzeugex tern ausgesandten Anfahrbefehl 15 zu einem Zeitpunkt tO ausgelöst. Zum Zeitpunkt tO beträgt die Geschwindigkeit v des Fahrzeugs 1 null km/h, d.h. das Fahrzeug befindet sich im Stillstand vO. Die Schaltstellung G des Getriebes 4 ist eine neutrale Schaltstel lung GO, d.h. es ist kein Gang im Getriebe 4 eingelegt und der Antriebsstrang ist offen. Die Drehzahl M der Antriebsmaschine 3 beträgt null U/min, d.h. die Antriebsmaschine 3 ist im ausgeschalteten Zustand MO. Die Warnsignalausgabeeinheit 1 1 ist ebenfalls im ausgeschalteten Zustand WO, d.h. es wird kein Warnsignal ausgegeben. A warning signal state W of the warning signal output unit 11 of the vehicle 1. As stated above, the method is triggered by the receipt SO of a start-up command 15 transmitted outside the vehicle at a point in time t0. At time t0, the speed v of the vehicle 1 is zero km / h, ie the vehicle is at a standstill v0. The shift position G of the transmission 4 is a neutral shift position GO, that is, no gear is engaged in the transmission 4 and the drive train is open. The speed M of the drive machine 3 is zero rpm, ie the drive machine 3 is in the switched-off state MO. The warning signal output unit 11 is also in the switched-off state WO, ie no warning signal is output.
In einem zweiten Schritt S1 wird zunächst durch die Recheneinrichtung 22 der Steuer einrichtung 2 geprüft, ob sich das Fahrzeug 1 in dem Wartungszustand befindet. Dazu bestimmt die Recheneinrichtung 22, ob über die Eingangsschnittstelle 21 und die War tungszustandssignalleitung 10 ein Wartungszustandssignal von der Einstelleinrich tung 8 empfangen wird. Befindet sich das Fahrzeug 1 gemäß dem empfangenen War tungszustandssignal in dem Wartungszustand, wird das Anfahren des Fahrzeugs 1 ver hindert. Das Verfahren bricht dann ab und kehrt zurück zum Start (s. gestrichelte Linie in Figur 2). In a second step S1, the computing device 22 of the control device 2 first checks whether the vehicle 1 is in the maintenance state. For this purpose, the computing device 22 determines whether a maintenance status signal is received from the setting device 8 via the input interface 21 and the maintenance status signal line 10. If the vehicle 1 is in the maintenance state according to the received maintenance status signal, the vehicle 1 is prevented from starting. The process then aborts and returns to the start (see dashed line in FIG. 2).
Ist der Wartungszustand gemäß dem empfangenen Wartungszustandssignal nicht akti viert, wird der Anfahrbefehl 15 in einem dritten Schritt S2 ausgewertet und die An triebsmaschine 3 des Fahrzeugs 1 durch einen von der Recheneinrichtung 2 über die erste Ausgangsschnittstelle 23.1 ausgegebenen Befehl gestartet. Im dritten Schritt S2 wird nach dem Starten der Antriebsmaschine 3 deren Drehzahl M linear auf einen ers ten vorbestimmten Drehzahlwert M1 erhöht. Die Schaltstellung G des Getriebes 4 ver bleibt in der neutralen Schaltstellung GO. Auch die Warnsignalausgabeeinheit 1 1 ver bleibt im ausgeschalteten Zustand WO. Das Fahrzeug 1 befindet sich weiterhin im Still stand vO. If the maintenance status is not activated according to the maintenance status signal received, the starting command 15 is evaluated in a third step S2 and the drive machine 3 of the vehicle 1 is started by a command output by the computing device 2 via the first output interface 23.1. In the third step S2, after starting the drive machine 3, its speed M is increased linearly to a first predetermined speed value M1. The shift position G of the transmission 4 remains in the neutral shift position GO. The warning signal output unit 1 1 ver remains in the switched-off state WO. The vehicle 1 is still at a standstill vO.
Ist der vorbestimmte erste Drehzahlwert M1 erreicht, wird die Drehzahl M der Antriebs maschine 3 in einem vierten Schritt S3 konstant auf dem vorbestimmten ersten Dreh zahlwert M1 gehalten. Die Schaltstellung G des Getriebes 4 verbleibt in der neutralen Schaltstellung GO. Ein Warnsignal W wird von der Warnsignalausgabeeinheit 1 1 drei Mal ausgegeben. Im vierten Schritt S3 wechselt der Zustand W der Warnsignalausga- beeinheit 1 1 also drei Mal in den eingeschalteten Zustand W1 und dann wieder zurück in den ausgeschalteten Zustand WO. Das Fahrzeug 1 befindet sich weiterhin im Still stand vO. If the predetermined first speed value M1 is reached, the speed M of the drive machine 3 is kept constant at the predetermined first speed value M1 in a fourth step S3. The shift position G of the transmission 4 remains in the neutral shift position GO. A warning signal W is output from the warning signal output unit 11 three times. In the fourth step S3, the state W of the warning signal output changes Beeinheit 1 1 thus three times to the switched-on state W1 and then back again to the switched-off state WO. The vehicle 1 is still at a standstill vO.
Im auf den vierten Schritt S3 folgenden fünften Schritt S4 wird die Drehzahl M der An triebsmaschine 3 zwei Mal vorübergehend auf einen vorbestimmten zweiten höheren Drehzahlwert M2 angehoben und jeweils wieder auf den ersten Drehzahlwert M1 abge senkt. Die Schaltstellung G des Getriebes 4 verbleibt in der neutralen Schaltstel lung GO. Auch die Warnsignalausgabeeinheit 1 1 verbleibt im ausgeschalteten Zu stand WO. Das Fahrzeug 1 befindet sich weiterhin im Stillstand vO. In the fifth step S4 following the fourth step S3, the speed M of the drive machine 3 is temporarily raised twice to a predetermined second higher speed value M2 and each time it is lowered again to the first speed value M1. The shift position G of the transmission 4 remains in the neutral shift position GO. The warning signal output unit 1 1 also remains in the deactivated state where WO. The vehicle 1 is still at a standstill vO.
Im auf den fünften Schritt S4 folgenden sechsten Schritt S5 wird die Drehzahl M der Antriebsmaschine 3 konstant auf dem ersten Drehzahlwert M1 gehalten. Die Schaltstel lung G des Getriebes 4 wechselt von der neutralen Schaltstellung GO in eine Schaltstel lung G1 , in welcher ein Gang im Getriebe 4 eingelegt wird. Der Antriebsstrang ist nun geschlossen. Die Antriebskraft wird von der Antriebsmaschine 3 über die Antriebswel le 6, das Getriebe 4 und das Differential 5 an die Räder 7 übertragen. Das Fahrzeug 1 befindet sich jedoch weiterhin im Stillstand vO, da die Recheneinrichtung 22 über die Bremssignalsteuerleitung 14 die Bremsvorrichtung 13 so steuert, dass die Bremsvor richtung 13 das Fahrzeug entgegen der Antriebskraft im Stillstand vO hält. Die Warnsig nalausgabeeinheit 1 1 verbleibt im ausgeschalteten Zustand WO. In the sixth step S5 following the fifth step S4, the speed M of the drive machine 3 is kept constant at the first speed value M1. The shift position G of the transmission 4 changes from the neutral shift position GO to a shift position G1, in which a gear in the transmission 4 is engaged. The drive train is now closed. The drive force is transmitted from the prime mover 3 to the wheels 7 via the drive shaft 6, the transmission 4 and the differential 5. However, the vehicle 1 is still at a standstill vO, since the computing device 22 controls the braking device 13 via the brake signal control line 14 so that the Bremsvor device 13 holds the vehicle at a standstill vO against the driving force. The warning signal output unit 1 1 remains in the switched-off state WO.
Im auf den sechsten Schritt S5 folgenden siebten Schritt S6 wird die Drehzahl M der Antriebsmaschine 3 anfangs weiterhin konstant auf dem vorbestimmte ersten Dreh zahlwert M1 gehalten. Zum Ende des siebten Schritts S6 wird die Drehzahl M so er höht, dass sie sich linear vergrößert. Die Schaltstellung G des Getriebes 4 ist weiterhin in der Schaltstellung G1 , in welcher ein Gang im Getriebe 4 eingelegt ist. Der Antriebs strang ist geschlossen. Die Bremsvorrichtung 13 hält das Fahrzeug 1 trotz geschlosse nem Antriebsstrang weiterhin im Stillstand vO. Das Warnsignal W wird vier Mal ausge geben. Das heißt, im sechsten Schritt S6 wechselt der Zustand der Warnsignalausga beeinheit 1 1 vier Mal in den eingeschalteten Zustand W1 und dann wieder zurück in den ausgeschalteten Zustand WO. Im auf den siebten Schritt S6 folgenden achten Schritt S7 wird die Drehzahl M der An triebsmaschine 3 weiterhin linear erhöht bis sie einen vorbestimmten dritten Drehzahl wert M3 erreicht. Die Drehzahl M der Antriebsmaschine 3 wird dann konstant auf dem dritten Drehzahlwert M3 gehalten. Der dritte Drehzahlwert M3 ist größer als der erste Drehzahlwert M1 und kleiner als der zweite Drehzahlwert M2. Die Schaltstellung G des Getriebes 4 ist weiterhin in der Schaltstellung G1 , in welcher ein Gang im Getriebe 4 eingelegt ist. Der Antriebsstrang ist geschlossen. Die Bremsvorrichtung 13 wird zu Be ginn des achten Schritts S7 von der Recheneinrichtung 22 der Steuereinrichtung 2 so angesteuert, dass das Fahrzeug 1 nicht mehr im Stillstand vO gehalten wird und linear auf eine erste vorbestimmte Geschwindigkeit v1 beschleunigt. In the seventh step S6 following the sixth step S5, the speed M of the drive machine 3 is initially kept constant at the predetermined first speed value M1. At the end of the seventh step S6, the speed M is increased so that it increases linearly. The shift position G of the transmission 4 is still in the shift position G1, in which a gear in the transmission 4 is engaged. The drive train is closed. The braking device 13 continues to hold the vehicle 1 at a standstill vO despite the closed drive train. The warning signal W is issued four times. That is, in the sixth step S6, the state of the warning signal output unit 1 1 changes four times to the switched-on state W1 and then back again to the switched-off state WO. In the eighth step S7 following the seventh step S6, the speed M of the drive machine 3 continues to increase linearly until it reaches a predetermined third speed value M3. The speed M of the prime mover 3 is then kept constant at the third speed value M3. The third speed value M3 is greater than the first speed value M1 and smaller than the second speed value M2. The shift position G of the transmission 4 is still in the shift position G1, in which a gear in the transmission 4 is engaged. The drive train is closed. At the beginning of the eighth step S7, the braking device 13 is activated by the computing device 22 of the control device 2 in such a way that the vehicle 1 is no longer held at a standstill v0 and accelerates linearly to a first predetermined speed v1.
Im auf den achten Schritt S7 folgenden neunten Schritt S8 wird die Drehzahl M der An triebsmaschine 3 konstant auf dem vorbestimmten dritten Drehzahlwert M3 gehalten. Das Getriebe 4 befindet sich weiterhin in der Schaltstellung G1 , in welcher ein Gang im Getriebe 4 eingelegt ist. Der Antriebsstrang ist geschlossen. Das Fahrzeug 1 wird kon stant auf der ersten vorbestimmten Geschwindigkeit v1 für eine vorbestimmte Zeit t1 gehalten. Die erste vorbestimmte Geschwindigkeit v1 ist geringer als die Schrittge schwindigkeit. Im achten und neunten Schritt S7, S8 wechselt der Zustand der Warn signalausgabeeinheit 1 1 insgesamt sechs Mal in den eingeschalteten Zustand W1 und dann wieder zurück in den ausgeschalteten Zustand WO. Das Warnsignal wird also sechs Mal durch die Warnsignalausgabeeinheit 1 1 ausgegeben. In the ninth step S8 following the eighth step S7, the speed M of the drive machine 3 is kept constant at the predetermined third speed value M3. The transmission 4 is still in the shift position G1, in which a gear in the transmission 4 is engaged. The drive train is closed. The vehicle 1 is kept constant at the first predetermined speed v1 for a predetermined time t1. The first predetermined speed v1 is lower than the step speed. In the eighth and ninth step S7, S8, the state of the warning signal output unit 1 1 changes a total of six times to the switched-on state W1 and then back to the switched-off state WO. The warning signal is thus output six times by the warning signal output unit 11.
Alternativ ist es auch denkbar, dass im neunten Schritt S8 die erste vorbestimmte Ge schwindigkeit v1 nicht für eine vorbestimmte Zeit t1 gehalten wird. Vielmehr wird basie rend auf einer Raddrehzahl der Hinterräder 7 eine Strecke bestimmt, die das Fahr zeug 1 mit der ersten vorbestimmten Geschwindigkeit v1 zurückgelegt hat. Sobald die zurückgelegte Strecke einen vorbestimmten Grenzwert übersteigt, fährt das Verfahren in oben beschriebener Weise mit Schritt S9 fort. Alternatively, it is also conceivable that in the ninth step S8 the first predetermined speed v1 is not maintained for a predetermined time t1. Rather, a distance is determined based on a wheel speed of the rear wheels 7 that the vehicle 1 has covered at the first predetermined speed v1. As soon as the distance covered exceeds a predetermined limit value, the method continues in the manner described above with step S9.
Im auf den neunten Schritt S8 folgenden zehnten Schritt S9 wird die Drehzahl M der Antriebsmaschine 3 linear von dem dritten Drehzahlwert M3 auf einen vorbestimmten, vierten Drehzahlwert M4 erhöht. Das Getriebe 4 befindet sich weiterhin in der Schalt stellung G1 , in welcher ein Gang im Getriebe 4 eingelegt ist. Die Warnsignalausgabe- einheit 1 1 verbleibt im ausgeschalteten Zustand WO. Der Antriebsstrang ist geschlos sen. Das Fahrzeug wird linear und gradientenlimitiert auf eine Zielgeschwindigkeit v2 beschleunigt. Der vierte Drehzahlwert M4 ist größer als der dritte Drehzahlwert M3 und kleiner als der zweite Drehzahlwert M2. Sobald die Zielgeschwindigkeit v2 erreicht ist, endet das Verfahren zum Anfahren des automatisierten Fahrzeugs 1 . In the tenth step S9 following the ninth step S8, the speed M of the prime mover 3 is increased linearly from the third speed value M3 to a predetermined, fourth speed value M4. The transmission 4 is still in the switching position G1, in which a gear in the transmission 4 is engaged. The warning signal output unit 1 1 remains in the switched-off state WO. The drive train is closed. The vehicle is accelerated linearly and with limited gradients to a target speed v2. The fourth speed value M4 is greater than the third speed value M3 and smaller than the second speed value M2. As soon as the target speed v2 is reached, the method for starting the automated vehicle 1 ends.
Denkbar ist auch, dass das unter Bezugnahme auf Fig. 1 beschriebene Fahrzeug 1 ei ne Getriebesteuerleitung 1 6 aufweist, welche die Steuereinrichtung 2 mit dem Getrie be 4 verbindet. Das Getriebe 4 ist als ein stufenloses Getriebe, beispielsweise ein hyd rostatisch-mechanisch leistungsverzweigtes Getriebe, ausgebildet. Im auf den fünften Schritt S4 folgenden sechsten Schritt S5 wird, wie oben beschrieben, die Schaltstellung G des Getriebes 4 von der neutralen Schaltstellung GO in eine Schaltstellung G1 ge wechselt. In der Schaltstellung G1 ist der Antriebsstrang geschlossen. Die Übersetzung des stufenlosen Getriebes 4 wird jedoch bei dieser alternativen Ausführungsform auf eine minimale reziproke Übersetzung, wie beispielsweise annährungsweise null, einge stellt oder auf dieser gehalten. Das Fahrzeug 1 befindet sich also auch bei dieser alter nativen Ausführungsform weiterhin im Stillstand vO. Im Gegensatz zur obigen Ausfüh rungsform muss die Recheneinrichtung 22 die Bremsvorrichtung 13 jedoch nicht im sechsten S5 und siebten Schritt S6 über die Bremssignalsteuerleitung 14 steuern. Im auf den siebten Schritt S6 folgenden achten Schritt S7 wird in der vorliegenden Ausfüh rungsform die Übersetzung des stufenlosen Getriebes 4 so verändert, dass das Fahr zeug 1 linear auf die erste Geschwindigkeit v1 beschleunigt. Im auf den achten It is also conceivable that the vehicle 1 described with reference to FIG. 1 has a transmission control line 1 6 which connects the control device 2 to the transmission 4. The transmission 4 is designed as a continuously variable transmission, for example a hydrostatic-mechanical power-split transmission. In the sixth step S5 following the fifth step S4, the shift position G of the transmission 4 changes from the neutral shift position GO to a shift position G1, as described above. In the switch position G1 the drive train is closed. The translation of the continuously variable transmission 4 is, however, in this alternative embodiment to a minimal reciprocal translation, such as approximately zero, is or is kept at this. The vehicle 1 is therefore still at a standstill vO in this alternative embodiment. In contrast to the above embodiment, however, the computing device 22 does not have to control the braking device 13 in the sixth S5 and seventh step S6 via the braking signal control line 14. In the eighth step S7 following the seventh step S6, the translation of the continuously variable transmission 4 is changed in the present embodiment so that the vehicle 1 accelerates linearly to the first speed v1. Im on the eighth
Schritt S7 folgenden neunten Schritt S8 wird die Übersetzung konstant gehalten, so dass das Fahrzeug 1 die erste Geschwindigkeit v1 hält. Im auf den neunten Schritt S8 folgenden zehnten Schritt S9 wird die Übersetzung des stufenlosen Getriebes 4 so ver ändert, dass das Fahrzeug 1 linear und gradientenlimitiert auf die Zielgeschwindig keit v2 beschleunigt. Sobald die Zielgeschwindigkeit v2 erreicht ist, endet das Verfahren zum Anfahren des automatisierten Fahrzeugs 1 . Auch eine Kombination beider Ausfüh rungsformen ist denkbar, bei welcher das Fahrzeug 1 das stufenlose Getriebe 4 und die Bremsvorrichtung 13 aufweist. Bezuqszeichen The ninth step S8 following step S7, the gear ratio is kept constant so that the vehicle 1 maintains the first speed v1. In the tenth step S9 following the ninth step S8, the translation of the continuously variable transmission 4 is changed so that the vehicle 1 accelerates linearly and with a gradient to the target speed v2. As soon as the target speed v2 is reached, the method for starting the automated vehicle 1 ends. A combination of the two embodiments is also conceivable, in which the vehicle 1 has the continuously variable transmission 4 and the braking device 13. Reference symbol
1 Fahrzeug 1 vehicle
2 Steuereinrichtung 2 control device
22 Recheneinrichtung 22 Computing facility
21 , 23, 23.1 , 23.2, 23.3 Schnittstelle 21, 23, 23.1, 23.2, 23.3 interface
3 Antriebsmaschine 3 prime mover
4 Getriebe 4 gears
5 Differential 5 differential
6 Antriebswelle 6 drive shaft
7 Räder 7 wheels
8 Einstelleinrichtung 8 Adjustment device
9, 10, 12, 14, 16 Leitung 9, 10, 12, 14, 16 line
1 1 Warnsignalausgabevorrichtung 1 1 warning signal output device
13 Bremsvorrichtung 13 braking device
15 Anfahrbefehl 15 start command
50 Empfangen Anfahrbefehl 50 Receive start command
51 Überprüfen Wartungszustand 51 Check maintenance condition
52 initiales Anheben Drehzahl Antriebsmaschine 52 initial increase in engine speed
53 erstes Ausgeben Warnsignal 53 first output warning signal
54 vorübergehendes Erhöhen Drehzahl Antriebsmaschine 54 Temporary increase in engine speed
55 Schließen Antriebsstrang 55 Closing the drive train
56 zweites Ausgeben Warnsignal 56 Second output warning signal
57 erstes Beschleunigen 57 first acceleration
58 Halten Fahrzeuggeschwindigkeit 58 Maintain vehicle speed
59 zweites Beschleunigen 59 second acceleration
G, GO, G1 Getriebezustand G, GO, G1 gear status
M, MO, M1 , M2, M3, M4 Drehzahl Antriebsmaschine M, MO, M1, M2, M3, M4 speed drive machine
v, vO, v1 , v2 Fahrzeuggeschwindigkeit v, vO, v1, v2 vehicle speed
t, tO, t1 Zeit t, tO, t1 time
W, W1 Warnsignalzustand W, W1 warning signal state

Claims

Patentansprüche Claims
1. Verfahren zum Anfahren eines automatisierten Fahrzeugs (1 ), umfassend Ausgeben (S3, S4, S6, S7, S8) eines Warnsignals (W1 , M1 ) zum Vorwarnen von einer Person in einer Umgebung des Fahrzeugs (1 ), und Anfahren (S7, S8, S9) des automatisierten Fahrzeugs (1 ). 1. A method for starting an automated vehicle (1), comprising outputting (S3, S4, S6, S7, S8) a warning signal (W1, M1) for warning a person in the vicinity of the vehicle (1), and starting (S7 , S8, S9) of the automated vehicle (1).
2. Verfahren nach Anspruch 1 , ferner umfassend das Überprüfen (S1 ), ob sich das au tomatisierte Fahrzeug (1 ) in einem Wartungszustand befindet, und, wenn sich das Fahrzeug (1 ) nicht in dem Wartungszustand befindet, Ausgeben (S3, S4, S6, S7, S8) des Warnsignals (W1 , M1 ) und Anfahren (S7, S8, S9) des Fahrzeugs (1 ). 2. The method according to claim 1, further comprising checking (S1) whether the automated vehicle (1) is in a maintenance state, and, if the vehicle (1) is not in the maintenance state, outputting (S3, S4, S6, S7, S8) of the warning signal (W1, M1) and starting (S7, S8, S9) of the vehicle (1).
3. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 2, wobei das Ausgeben (S3, S4, S6, S7, S8) des Warnsignals (W1 , M1 ) mindestens eines von dem Ausgeben (S3, S6, S7, S8) eines akustischen Signals (W), dem Ausgeben (S3, S6, S7, S8) eines optischen Signals (W) und dem Erhöhen (S4) einer Drehzahl (M) einer Antriebsmaschine (3) des Fahr zeugs (1 ) umfasst. 3. The method according to any one of claims 1 to 2, wherein the output (S3, S4, S6, S7, S8) of the warning signal (W1, M1) at least one of the output (S3, S6, S7, S8) an acoustic signal ( W), outputting (S3, S6, S7, S8) an optical signal (W) and increasing (S4) a speed (M) of a prime mover (3) of the vehicle (1).
4. Verfahren nach einem der Anspruch 1 bis 3, wobei das Warnsignal (W1 , M1 ) vor dem Anfahren (S7, S8, S9) des Fahrzeugs (1 ) ausgegeben wird. 4. The method according to any one of claims 1 to 3, wherein the warning signal (W1, M1) is output before starting (S7, S8, S9) of the vehicle (1).
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei das Warnsignal (W1 , M1 ) wäh rend des Anfahrens (S7, S8, S9) des Fahrzeugs (1 ) ausgegeben wird. 5. The method according to any one of claims 1 to 4, wherein the warning signal (W1, M1) is output during the start-up (S7, S8, S9) of the vehicle (1).
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei das Anfahren (S7, S8, S9) das stufenförmige Erhöhen der Fahrzeuggeschwindigkeit (v) auf eine Zielgeschwindigkeit (v2) umfasst. 6. The method according to any one of claims 1 to 5, wherein the starting (S7, S8, S9) comprises the stepped increase of the vehicle speed (v) to a target speed (v2).
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, ferner umfassend das Empfangen (SO) eines fahrzeugextern ausgesandten Anfahrbefehls (15) mit dem Fahrzeug (1 ). 7. The method according to any one of claims 1 to 6, further comprising receiving (SO) a start-up command (15) transmitted outside the vehicle with the vehicle (1).
8. Steuereinrichtung (2), die eingerichtet ist, um ein Verfahren nach einem der Ansprü che 1 bis 7 auszuführen. 8. Control device (2) which is set up to carry out a method according to one of claims 1 to 7.
9. Automatisiertes Fahrzeug (1 ) mit einer Steuereinrichtung (2) nach Anspruch 8. 9. Automated vehicle (1) with a control device (2) according to claim 8.
10. Automatisiertes Fahrzeug (1 ) nach Anspruch 9 mit einer Einstelleinrichtung (8) zum Überführen des Fahrzeugs (1 ) in einen Wartungszustand. 10. Automated vehicle (1) according to claim 9 with an adjusting device (8) for transferring the vehicle (1) into a maintenance state.
PCT/EP2020/053238 2019-02-15 2020-02-10 Method for starting up an automated vehicle WO2020165060A1 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102019202023.2A DE102019202023A1 (en) 2019-02-15 2019-02-15 Method for starting an automated vehicle
DE102019202023.2 2019-02-15

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2020165060A1 true WO2020165060A1 (en) 2020-08-20

Family

ID=69645920

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2020/053238 WO2020165060A1 (en) 2019-02-15 2020-02-10 Method for starting up an automated vehicle

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE102019202023A1 (en)
WO (1) WO2020165060A1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113511206A (en) * 2021-05-24 2021-10-19 重庆长安汽车股份有限公司 Power control method and system based on starting scene, vehicle and storage medium

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102022122798A1 (en) 2022-09-08 2024-03-14 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft METHOD AND DEVICE FOR OPERATING AN AUTOMATED MOTOR VEHICLE

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1145895A2 (en) * 2000-04-15 2001-10-17 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Method for inhibiting motor vehicle drive-off
DE102008063759A1 (en) * 2007-12-20 2009-06-25 Volkswagen Ag Method and device for operating a hybrid vehicle
US20180072218A1 (en) * 2016-02-22 2018-03-15 Uber Technologies, Inc. Light output system for a self-driving vehicle
DE102016218425A1 (en) * 2016-09-26 2018-03-29 Audi Ag Method for the at least partially automated starting of a motor vehicle from a standing position
DE112014003662B4 (en) 2013-09-17 2018-05-09 Scania Cv Ab Method and system for managing the start of a motor vehicle

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1145895A2 (en) * 2000-04-15 2001-10-17 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Method for inhibiting motor vehicle drive-off
DE102008063759A1 (en) * 2007-12-20 2009-06-25 Volkswagen Ag Method and device for operating a hybrid vehicle
DE112014003662B4 (en) 2013-09-17 2018-05-09 Scania Cv Ab Method and system for managing the start of a motor vehicle
US20180072218A1 (en) * 2016-02-22 2018-03-15 Uber Technologies, Inc. Light output system for a self-driving vehicle
DE102016218425A1 (en) * 2016-09-26 2018-03-29 Audi Ag Method for the at least partially automated starting of a motor vehicle from a standing position

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113511206A (en) * 2021-05-24 2021-10-19 重庆长安汽车股份有限公司 Power control method and system based on starting scene, vehicle and storage medium

Also Published As

Publication number Publication date
DE102019202023A1 (en) 2020-08-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE10154429A1 (en) Power transmission control for vehicles
EP0814287A2 (en) Part-lock mechanism for motor vehicle with an automatic transmission
DE102010015425A1 (en) Device for operating a drive unit of a motor vehicle
WO2020165060A1 (en) Method for starting up an automated vehicle
DE3811541A1 (en) CONTROL SYSTEM FOR A VEHICLE ENGINE
DE102017126327A1 (en) Integrated footboard and side sill system and associated method
DE10393778T5 (en) A method and system for determining the torque required to propel a vehicle with a hybrid powertrain
DE4292208C2 (en) Arrangement for controlling the differential lock in a motor vehicle
EP1335846B1 (en) Method and device for recognizing when a vehicle is stopped
DE19957151A1 (en) Selection device, especially for vehicle automatic gearbox, has second controller connected to input unit via at least one data line to at least partially control actuator unit if first controller fails
DE102004009467A1 (en) Control system for vehicles has control unit with coordination level in which actual value of vehicle parameter is compared with desired value and control signal generated which is fed to electronic module operating brake actuator
DE102015112472A1 (en) MANAGEMENT OF A TRANSMISSION IN A STRONG HYBRID VEHICLE
EP3873763A1 (en) Method and drive control device for operating at least two electric drive machines in the event of a change in load and motor vehicle with a drive control device
WO2008145646A1 (en) Operation and travel control device for a motor vehicle and corresponding method
EP1134460A1 (en) Failure detection in the communication links of the electronic control unit of a motor vehicle transmission
EP3784930B1 (en) Method for activating a parking lock system and parking lock system
WO2002047929A1 (en) Motor vehicle with an air conditioning system
EP3461708B1 (en) Drive arrangement for a rail vehicle and drive train
DE10120221A1 (en) Method and device for the automatic actuation of differential locks in all-wheel drive vehicles
EP1319547A2 (en) Electronic locking of central or axle differential
DE102021125350B4 (en) Method of driving a motor vehicle
EP0540811B1 (en) Positioning device for throttle valve
DE102016200257A1 (en) Method for reversing a hydrostatically driven vehicle and hydrostatic drive
DE102022212628A1 (en) System and method for optimizing transmission parameters of a motor vehicle
WO2004067309A1 (en) Method for controlling a vehicle speed below a given speed limit and corresponding device

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 20706399

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 20706399

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1