WO2020156911A1 - Actuated mechanism for installation in a vertical position - Google Patents

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WO2020156911A1
WO2020156911A1 PCT/EP2020/051567 EP2020051567W WO2020156911A1 WO 2020156911 A1 WO2020156911 A1 WO 2020156911A1 EP 2020051567 W EP2020051567 W EP 2020051567W WO 2020156911 A1 WO2020156911 A1 WO 2020156911A1
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WO
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actuated
hanging
actuated kinematics
elements
kinematics
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PCT/EP2020/051567
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Inventor
Simon Aden
Kai Eggers
Eike Foremny
Arne Bloem
Original Assignee
Forward Ttc Gmbh
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    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0009Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0025Means for supplying energy to the end effector
    • B25J19/0029Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
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    • B25J9/00Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/041Cylindrical coordinate type
    • B25J9/042Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm

Definitions

  • the present invention relates to an actuated kinematics according to the preamble of patent claim 1.
  • robots are now used as actuated kinematics to relieve mechanical work of humans.
  • Robots are now used in many different areas.
  • articulated arm robots are particularly widespread in industry, in particular to take on tasks in assembly, production, logistics, packaging and order picking.
  • An articulated arm robot is usually a 6-axis actuated kinematics, which is why articulated arm robots can be used very flexibly.
  • robots with fewer than six axes are also used if the required mobility of the robot can be achieved with fewer axes and thus with less effort and with lower costs for the respective application.
  • automation devices which also have multiple axes and can be used for tasks to relieve mechanical work on humans.
  • a robot such as an articulated arm robot and an automation device usually have a plurality of mutually movable members, which can be moved by actuated joints with drives, usually with electrical drives, in a rotational or translatory manner to one another. Therefore, robots and automation devices can also be referred to collectively as drive systems or as multi-unit actuated kinematics.
  • Such multi-link actuated kinematics can be in a vertical position such as e.g. on a wall, on a pillar or on another fold against a surface such as installed on a floor in the fleas so that it can carry out its tasks from there. This can apply in particular to applications in which the movements of the multi-unit actuated kinematics take place at least essentially in the horizontal.
  • the multi-unit actuated kinematics is usually to be lifted by at least one person or by a fever agent such as a forklift, a crane or the like and to position and align it at the desired location so that a (further) person can fasten the multi-unit actuated kinematics to the wall, for example, using screws.
  • a fever agent such as a forklift, a crane or the like
  • the multi-unit actuated kinematics must be held in this position and orientation, which can be very tiring for a first person.
  • the base may first have to be mounted solely at the vertical position, which can simplify these steps, since usually much less weight has to be lifted, positioned and aligned.
  • the remaining links are e.g. to be mounted as an arm of the multi-unit actuated kinematics at the base, which can also lead to the efforts and requirements described above.
  • a disadvantage of this type of assembly of a multi-unit actuated kinematics at a vertical position is that in addition to the mechanical attachment, an electrical wiring usually also has to be carried out.
  • an electrical connection of the multi-unit actuated kinematics to a supply network is to be established at the vertical position in order to be able to provide the required electrical energy for the operation of the electric drives of the actuated joints, the sensors, the control unit etc. of the multi-unit actuated kinematics.
  • signal transmissions usually also take place between the multi-unit actuated kinematics or their control unit and other sensors, control units, data processing units and the same outside the multi-unit actuated kinematics, so that in addition to the electrical supply connection, a wired signal transmission may also be required, which must be produced during assembly is.
  • actuated kinematics which have several links, which are connected to each other by an actuated joint
  • simple actuated kinematics which only have one link, which is movable with an actuated link relative to a base.
  • the actuated joint can enable a rotational or a translatory movement.
  • An object of the present invention is to provide an actuated kinematics, preferably a multi-link actuated kinematics, of the type described in the introduction, so that its assembly at a vertical position can be simplified and / or accelerated.
  • This should preferably apply to mechanical assembly and / or to electrical assembly. This should preferably be implemented as inexpensively as possible. This should preferably also apply to the corresponding disassembly.
  • At least an alternative to known mounting options for such activated kinematics, in particular such multi-unit activated kinematics, is to be created at a vertical position.
  • the object is achieved by an actuated kinematics with the features of patent claim 1. Advantageous further developments are described in the subclaims.
  • the present invention thus relates to an actuated kinematics with a base which is connected to at least one link by an actuated joint, the actuated kinematics being designed to be arranged at a vertical position at a distance from a base.
  • Actuated kinematics is understood to mean a mechanical system with at least two elements which are connected to one another by a drive and are movable relative to one another. These elements can be referred to as a base and as a link, so that the link can be regarded as movable relative to the base.
  • the base can also itself against another element or against a surface, e.g. as a mobile base, be flexible.
  • a link can be understood to mean a rigid element which can be connected at one end to the base via an activated joint. As a result, the above-mentioned mobility can be achieved. In this way, at least one-part actuated kinematics can be created.
  • a joint is understood to mean a movable connection between two elements, as here between the link and the base.
  • This mobility can preferably be rotational or translational, although a combined mobility can also be possible.
  • the joint is preferably designed as a swivel joint.
  • the joint can be driven by a drive unit, i.e. are actuated, with an electric drive being preferred, since electrical energy can be transmitted comparatively easily.
  • the link can also be connected to a further link or to an end effector of the actuated kinematics via a further actuated joint.
  • a multi-unit actuated kinematics can be created.
  • the base may be fixed relative to the limbs so that all movements of the limbs and the end effector can occur in relation to the base.
  • the remaining links, a link and an end effector unit as well as the end effector unit and an end effector can each be connected by means of an actuated joint.
  • the end effector can be any kind of tool, probe and the like such.
  • the multi-link actuated kinematics extends from the fixed or movable base over several links, which are connected to each other with actuated joints, and over the end effector unit to the end effector, thus forming a serial kinetic chain.
  • a vertical position is understood to mean a position, a location or an area which is spaced apart, ie raised, in the vertical direction, ie in height, relative to a surface such as, for example, relative to a floor.
  • the mounting of an actuated kinematics at such a vertical position i.e. at a position spaced apart from a surface in the vertical direction, with effort and effort for one person.
  • the alignment of the actuated kinematics can be complex and / or exhausting.
  • the actuated kinematics is therefore characterized in that the base and / or the link is or are divided into two suspension elements, the two suspension elements being designed to be connected to one another by suspension.
  • the base, the link or both the base and the link are formed at least in two parts, it being possible for the two parts of the base and / or the link to be referred to as suspension elements.
  • the actuated kinematics can thus be separated and interrupted at the point between the two suspension elements by hanging and connected by hanging.
  • a suspension element can be suspended in the other suspension element in order to produce an at least partially positive connection using the force of gravity and the weight of the suspension element suspended.
  • a purely form-fitting connection may be preferred, as this will mean disassembly, i.e. the unhooking of one suspension element from the other suspension element can facilitate and accelerate.
  • the present invention is based on the finding that by hanging a suspension element in the other suspension element, the weight of the one suspension element is immediately absorbed by the other receiving suspension element and thus the suspension element can be held by the receiving suspension element.
  • the receiving suspension element can be previously attached to another element such as have been installed on a substrate, which can be done more easily than previously known, since the actuated kinematics to be assembled are reduced by the weight of the suspension element to be suspended. This can enable a user to perform this assembly step more easily, quickly and / or less strenuously than previously known.
  • the direction of the suspended suspension element relative to the receiving suspension element can be predetermined and ensured at the same time. This can also make this assembly step easier, faster and / or more error-free than previously known.
  • the two hanging elements have a mounting system which is designed to connect the two hanging elements to one another by hanging, the mounting system having at least one mounting receptacle and at least one mounting element, the mounting element being formed in the mounting receptacle hooked in become.
  • the mounting element can thus be designed as a projection, as a hook or the like, to grasp the mounting receptacle from above, from the front and / or from the side, to rear-open fen and the like. This can allow a simple and or or inexpensive implementation of the mounting system by a simple mechanical means using the force of gravity and the weight of the suspended suspension element, a positive fit can be created.
  • this form-fitting hold can be lifted again simply and / or quickly by lifting or unhooking the suspended hanging element from or from the receiving hanging element, as was the positive-locking hold. This can simplify and / or accelerate disassembly of the actuated kinematics according to the invention.
  • the holder receptacle is arranged on the one hanging element which faces the vertical position, and the holding element is arranged on the other hanging element which faces away from the vertical position.
  • the receiving hanging element can be mounted beforehand with the holder receptacle, and then the hanging hanging element can be picked up by it. In this way, the assembly described above can be implemented.
  • the holding element is designed to grip around the holding receptacle vertically from above. This can make it possible to implement a form-fitting hold utilizing the force of gravity and the weight of the suspended hanging element, which at the same time can represent a secure and permanently stable hold.
  • the actuated kinematics has at least one security system, preferably a plurality of security systems, which is designed to secure the two suspension elements which are connected to one another by hanging.
  • the weight of the suspension element to be hooked in, to simplify and / or to accelerate the assembly can initially be received by the receiving suspension element, as described above.
  • a permanent and durable connection can then be established and the suspended state can thus be secured in order to increase safety for the environment and for people and to ensure the operability of the activated kinematics.
  • Any mechanical securing and connecting elements and means can be used as the securing system which, taking into account the respective application, are suitable to have the properties described above and to create a secure, permanent and durable connection.
  • screw connections and latching hook connections can be used, as will be explained in more detail below.
  • other mechanical connections can also be used as a security system, which at least partially preferably allow an exclusive, positive connection between the two suspension elements.
  • Several security systems can also be used together.
  • Several types of security system can also be used in combination.
  • the securing system has at least one screw
  • the securing system has a through opening, which is formed through the one hanging element
  • the securing system has a thread receptacle, which is formed in the other hanging element
  • the Safety system is designed so that the screw can be passed through the through hole and received by the thread holder.
  • the suspended suspension element has the through opening and the receiving suspension element has the thread receptacle, or vice versa.
  • the securing element has at least one latching hook and one latching hook receptacle, the latching hook being arranged on one hanging element and the latching hook receptacle on the other hanging element, the securing system being designed so that the latching hook is received by the latching hook receptacle can be.
  • This can provide a further possibility to create a secure permanent and durable connection between the two suspension elements, which e.g. can also be released non-destructively by bending the latching hook.
  • Such a latching connection can also be produced in a specialist manner, in that the latching hook and the latching hook receptacle are each formed in one piece with the respective hanging element.
  • such a locking connection can be taken quickly and easily by the locking hooks when hooking the hook-in element on the receiving hook element can be lifted by this spring-elastic and can automatically intervene in the hooked-in state of the two hook elements in the locking hook receptacle.
  • the locking mechanism comprising the locking hook and locking hook receptacle.
  • the actuated kinematics has at least one contacting system with two contacting elements, which are designed to be electrically conductive and / or signal-transmitting when the two suspension elements are connected to one another by being connected.
  • the manner of assembly according to the invention allows the two suspension elements to be contacted simultaneously with the suspension. This can not only relieve the person of this activity but also prevent the contact during assembly being forgotten or incorrectly carried out.
  • the assembly or commissioning of the actuated kinematics can also be accelerated as a result.
  • For the electrical see power supply apply as well as for a signal transmission of the actuated kinematics, which can preferably be done electrically and / or optically.
  • a contacting element is designed as a plug and the other contacting element is designed as a plug receptacle, the contacting elements being arranged vertically.
  • a plug-in connection can be used to create a secure and permanently durable electrical and signal-transmitting connection which can be produced simply and quickly at the same time and can be separated just as easily and quickly without being destroyed.
  • the plug can be automatically inserted into the plug receptacle together with the hanging.
  • the connector and the connector receptacle must be aligned vertically so that the direction of the insertion corresponds to the direction of the insertion of the connector into the connector receptacle. This also applies to disassembly.
  • the contacting elements are arranged flat, the contacting elements being arranged horizontally.
  • the contacting elements are aligned perpendicular to the vertical direction of the hooking in, so that the contacting elements of the hooking element to be hooked in are guided in the vertical direction to the contacting elements of the receiving hooking element and, in the hooked state, are arranged horizontally opposite the contacting elements of the receiving hooking element , so that the contacting elements contact each other adequately, ie touch, to establish the required electrically conductive or signal-transmitting connection.
  • This can simplify the contacting as well as the removal of the contacting, since, in contrast to a plug connection, no force has to be overcome between the contacting partners.
  • the contacting elements can be arranged on the surfaces of the hanging elements facing one another or protrude from the bodies of the hanging elements facing one another.
  • the contacting elements can be designed as printed conductors.
  • At least one contacting element is designed to be resilient to the direction of the connection with the other contacting element. In this way it can be ensured that even with manufacturing tolerances of the contacting elements and / or the hanging elements to each other, sufficient contacting between the contacting elements can be guaranteed to achieve the desired transmission of electrical energy or signals, since that spring-elastic contacting element pressed towards the other contacting element and thereby a distance can be avoided.
  • the spring-elastic contacting element can be used, for example, as a metallic spiral be formed or have a spiral spring which can press the contacting element towards the other contacting element.
  • the actuated kinematics has at least one sealing element, which is designed and arranged to seal the contacting system against external influences when the two hanging elements are connected to one another by hanging.
  • the sealing element can preferably be resilient, e.g. be made of an elastomeric material or have an elastomeric material. This can cause external influences such as Moisture, dust and the like are kept away from the contacting system, so that the electrically conductive or signal-transmitting connection of the contacting elements can be protected from this.
  • the actuated kinematics has a plurality of links, which are each connected to one another or to the base by actuated joints.
  • One of these elements can also be an end effector or an end effector unit, as previously described.
  • the present invention can also be applied to multi-link actuated kinematics.
  • at least one link or the base can be divided into two and can be connected by means of suspension elements.
  • several and in particular all links, if necessary, also the base can be designed in such a way that the assembly and disassembly of the multi-link actuated kinematics can take place in a corresponding number of sub-steps. This can further reduce the weight of the elements of the multi-section actuated kinematics that are to be handled by one person, and accordingly simplify assembly and disassembly accordingly.
  • This can be done easily, quickly and flexibly.
  • the individual elements can also be exchanged just as easily in order to change the function of the multi-part actuated kinematics or to replace a damaged element or to maintain an element.
  • This can also apply to the end effector or the end effector unit, which can be exchanged easily and quickly in this way in order to adapt the multi-unit actuated kinematics to another task.
  • the actuated kinematics is designed to carry out the movement of the link, preferably the movement of a plurality of links, particularly preferably the movement of all links, at least substantially horizontally. This can favor the connection of the two suspension elements by hanging.
  • the actuated kinematics has a vertical salmon, which is designed to be arranged at a fixed distance from the surface at a vertical position and to move the base vertically with respect to the vertical position. This can make it possible for the actuated kinematics to perform their movements horizontally and to make a larger working area in the vertical direction accessible for the actuated kinematics through the vertical axis.
  • the vertical axis can preferably be implemented by a linear axis in the form of a linear drive, which can move the base in the vertical direction relative to a vertical bracket, which can be arranged, for example, on a wall as a vertical position.
  • Figure 1 is a perspective schematic representation of an actuated kinematics according to the invention in the suspended state according to a first embodiment.
  • Fig. 2 shows the representation of Figure 1 in the separated state.
  • FIG. 3 shows the representation of FIG. 2 from a different perspective
  • FIG. 4 shows a perspective schematic illustration of an actuated kinematics according to the invention in the separated state according to a second exemplary embodiment
  • FIG. 5 shows a perspective schematic illustration of an actuated kinematics according to the invention in the separated state according to a third exemplary embodiment
  • FIG. 6 shows a perspective schematic illustration of an actuated kinematics according to the invention in the suspended state according to a fourth exemplary embodiment
  • Fig. 7 is a perspective schematic representation of an actuated kinematics according to the invention in the suspended state according to a fifth embodiment.
  • a longitudinal direction X extends, which can also be referred to as depth X.
  • a transverse direction Y extends perpendicular to the longitudinal direction X, which can also be referred to as the width Y.
  • Perpendicular to both the longitudinal direction X and the transverse direction Y extends a vertical direction Z, which is also referred to as height Z who can.
  • FIG. 1 shows a perspective schematic representation of an actuated kinematics 1 according to the invention in the suspended state according to a first embodiment.
  • Fig. 2 shows the representation of Fig. 1 in the separated state.
  • FIG. 3 shows the representation of FIG. 2 from a different perspective.
  • the actuated kinematics 1 has a base 12 on which a plurality of links 13 are arranged.
  • the links 13 are each other and opposite the base 12 by an actuated joint 14 in Form of an actuated hinge 14 connected together.
  • Each actuated swivel joint 14 has a drive 14, which can perform a rotational movement between the respective links 13 or ge relative to the base 12.
  • An end effector 15 is connected to the members 13 and to the base 12 via the actuated swivel joint 14. In this way, the end effector 15 can be positioned and oriented horizontally relative to the base 12.
  • the corresponding Glie of the 13, actuated swivel joints 14 and the end effector 15 can also be referred to collectively as an arm 13-15, as a robot arm 13-15 or as a manipulator 13-15.
  • the base 12 can also be moved linearly in the vertical direction Z by means of a vertical axis 10, 11, so that the working space which can be reached by the end effector 15 can be enlarged.
  • the vertical axis 10, 11 is formed by a linear axis 11 in the form of a linear drive 11 in combination with a vertical bracket 10.
  • the vertical bracket 10 is fixed in the illustration of FIG. 1 on a wall 2 as a vertical position 2, so that the vertical bracket 10 can also be referred to as a wall bracket 10.
  • the linear drive 11 the base 12 together with the arms 13-15 can be moved in the vertical direction Z with respect to a base 3 such as e.g. be proceeded to a floor 3.
  • multi-unit actuated kinematics 1 can also be referred to as a drive system 1, a robot 1 or a manipulator 1.
  • the multi-unit actuated kinematics 1 can be used in this form as a charging device 1 to carry out an automatic electrical charging of an electric vehicle by means of the endefector 15 in the form of a charging plug 15.
  • the multi-link actuated kinematics 1 can also represent an automation device 1.
  • the multi-section actuated kinematics 1 would have to be attached to the wall 2 as part of two people.
  • one person would have to hold the multi-unit actuated kinematics 1 on the wall 2 at a desired position and in a desired orientation, while the other person would hold the wall bracket 10 of the multi-unit actuated kinematics 1 e.g. would mount on the wall 2 using screws.
  • the first person would have to hold the desired position, in particular in the vertical direction Z, and the alignment of the multi-link actuated kinematics 1 until the assembly has been completed by the second person. This can be very stressful for the first person.
  • electrical cabling of the multi-unit actuated kinematics 1 would then also have to be carried out, which can be a not inconsiderable outlay.
  • the base 12 is therefore designed in two parts.
  • the base 12 of the multi-link actuated kinematics 1 has a first, wall-side suspension element 12a and a second, arm-side suspension element 12b, which together form the base 12.
  • the first hanging element on the wall 12a is movable by the linear drive 11 in the vertical direction Z, while the second arm-side suspension element 12b is connected to the first actuated swivel joint 14 of the arms 13-15.
  • the two suspension elements 12a, 12b can be connected to one another by means of a mounting system 16.
  • the first, wall-side suspension element 12a has a wall-side mounting receptacle 16a, which is why the first, wall-side suspension element 12a can also be referred to as a receiving suspension element 12a.
  • the second arm-side suspension element 12b has a corresponding holding element 16b, which is why the second arm-side suspension element 12b can also be referred to as a suspension element 12b.
  • the second, arm-side, hanging element 12b in its upper region facing the first, wall-side receiving element 12a has a hook-shaped projection.
  • the first, wall-side, receiving suspension element 12a has a corresponding web-like projection in the vertical direction Z and wall 2 has a recess as a wall-side mounting receptacle 16a, both of which are connected to the hook-shaped projection of the mounting element 16b of the second, arm-side mounting element 12b to be attached to match.
  • the multi-link actuated kinematics 1 can thus be separated into the vertical axis 10, 11 together with the first, wall-side, receiving suspension element 12a and into the arm 13-15, including the second, arm-side, suspension element 12b. Then the wall bracket 10 can be mounted on the wall 2, which, compared to the known assembly described above, can be done much easier, faster and more gently for the person holding it.
  • the two suspension elements 12a, 12b also have a contacting system 17, which consists of a wall-side contacting element 17a and an arm-side contacting element 17b.
  • the contacting elements 17a, 17b are each formed as flat contacts which are located in the transverse direction Y and in the vertical direction. tion Z extend.
  • the contacting elements 17a, 17b are aligned with one another in a horizontal direction, here in the longitudinal direction X.
  • the contacting elements 17a, 17b are arranged in the vertical direction Z at the same height and in the transverse direction Y at the same width, so that the contacting elements 17a, 17b in the suspended state of the base 12 lie directly opposite one another in the longitudinal direction X and one another in the longitudinal direction Contact X, ie touch.
  • an electrical energy supply of the arms 13-15 can be achieved as well as a signal transmission.
  • the individual contacts of the arm-side contacting element 17b of the second, arm-side, suspended suspension element 12b are designed to be resilient in the longitudinal direction X, so that the contacts of the arm-side contacting element 17b are pressed against the contact of the wall-side contacting element 17a to ensure contacting.
  • a sealing element 19 is arranged, which is arranged in a ring-shaped manner around the wall-side contact element 17a.
  • the sealing element 19 is designed as an elastomeric sealing element 19 in order to close a gap in the longitudinal direction X between the two hanging elements 12a, 12b and thus the contacting system 17 against external influences such as e.g. To protect moisture, dust and the like.
  • Fig. 4 shows a perspective schematic representation of an actuated kinematics 1 according to the invention in the separated state according to a second embodiment.
  • the multi-link actuated kinematics 1 according to the second embodiment differs from the multi-link actuated kinematics 1 according to the first embodiment in that in this case two hook-shaped mounting elements 16b are used on the second arm-side suspension element 12b, which are spaced apart in the transverse direction Y. and extend in the longitudinal direction X sufficiently to engage behind the first wall-side suspension element 12a in the vertical direction Z from above in the suspended state.
  • the first, wall-side suspension element 12a has two corre sponding mounting receptacles 16a in the form of depressions which receive the two hook-shaped mounting elements 16b. This also enables a form-fitting hold and quick assembly, etc., as described above.
  • Fig. 5 shows a perspective schematic representation of an actuated kinematics 1 according to the invention in the separated state according to a third embodiment.
  • the multi-link actuated kinematics 1 according to the third embodiment differs from the multi-link actuated kinematics 1 according to the first embodiment in that in this case the contacting system 17 has a plug 17b which is arranged within the hook-shaped projection of the holding element 16b and in which vertical direction Z is oriented downwards.
  • the wall-side mounting receptacle 16a has a plug receptacle 17a, which is oriented upwards in the vertical direction Z.
  • the plug 17b is hereby simultaneously inserted into the plug receptacle 17a, so that in this way too contact can be made.
  • Fig. 6 shows a perspective schematic representation of an actuated kinematics 1 according to the invention in the suspended state according to a fourth embodiment.
  • the multi-unit actuated kinematics 1 according to the fourth exemplary embodiment differs from the multi-unit actuated kinematics 1 according to the first and third exemplary embodiments in that in this case an additional safety system 18 is provided in order to secure the suspended state.
  • the securing system 18 has four threaded receptacles 18c on the part of the first, wall-side, receiving suspension element 12a.
  • the securing system 18 also has, on the part of the second, arm-side, a suspended suspension element 12b, four through openings 18b, which in the suspended state of the suspension elements 12a, 12b coincide with the four threaded receptacles 18c of the first, wall-side, suspension element 12a.
  • four screws 18a which also belong to the securing system 18, can be passed through the four through openings 18b of the second, arm-side, suspended hook-in element 12b and screwed into the four threaded receptacles 18c of the first, wall-side, female hook-in element 12a, around the two hook-in elements 12a , 12b to secure in the suspended state.
  • the four screws 18a can be loosened and removed again in order to disassemble the second, hanging-in suspension element 12b on the arm side.
  • Fig. 7 shows a perspective schematic representation of an actuated kinematics 1 according to the invention in the suspended state according to a fifth embodiment.
  • the multi-link actuated kinematics 1 according to the fifth exemplary embodiment differs from the multi-link actuated kinematics 1 according to the first and third exemplary embodiments in that in this case an alternative additional securing system 18 is provided in order to secure the suspended state.
  • the first, wall-side, receiving suspension element 12a has a catch hook receptacle 18e.
  • the second, hook-in hook-in element 12b has corresponding snap hooks 18d for this purpose, which in the hooked-in state secure the two hook-in elements 12a, 12b by latching.

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Abstract

The invention relates to an actuated mechanism (1) having a base (12), which is connected by an actuated joint (14) to at least one limb (13), wherein the actuated mechanism (1) is designed to be arranged spaced apart from a substrate (3) at a vertical position (2). The actuated mechanism (1) is characterized in that the base (12) and/or the limb (13) is/are divided into two suspension elements (12a, 12b), wherein the two suspension elements (12a, 12b) are designed to be connected to each other by suspension.

Description

BESCHREIBUNG DESCRIPTION
Aktuierte Kinematik zur Montage an einer vertikalen Position Actuated kinematics for mounting in a vertical position
Die vorliegende Erfindung betrifft eine aktuierte Kinematik gemäß dem Oberbegriff des Patentan spruchs 1. The present invention relates to an actuated kinematics according to the preamble of patent claim 1.
Auf vielen technischen Gebieten werden heutzutage Roboter als aktuierte Kinematiken dazu verwendet, dem Menschen mechanische Arbeit abzunehmen. Roboter werden mittlerweile in vielen verschiedenen Bereichen eingesetzt. So sind in der Industrie insbesondere Knickarmroboter weit verbreitet, um insbe sondere Aufgaben in der Montage, in der Fertigung, in der Logistik sowie beim Verpacken und Kommis sionieren zu übernehmen. Ein Knickarmroboter ist üblicherweise eine 6-achsige aktuierte Kinematik, weshalb Knickarmroboter sehr flexibel eingesetzt werden können. Es werden jedoch auch Roboter mit weniger als sechs Achsen eingesetzt, wenn für den jeweiligen Anwendungsfall die erforderliche Beweg lichkeit des Roboters mit weniger Achsen und damit mit geringerem Aufwand sowie mit geringeren Kos ten erreicht werden kann. Dies gilt ebenso für Automatisierungseinrichtungen, welche ebenfalls mehre re Achsen aufweisen und für Aufgaben eingesetzt werden können, um dem Menschen mechanische Arbeit abzunehmen. In many technical fields, robots are now used as actuated kinematics to relieve mechanical work of humans. Robots are now used in many different areas. For example, articulated arm robots are particularly widespread in industry, in particular to take on tasks in assembly, production, logistics, packaging and order picking. An articulated arm robot is usually a 6-axis actuated kinematics, which is why articulated arm robots can be used very flexibly. However, robots with fewer than six axes are also used if the required mobility of the robot can be achieved with fewer axes and thus with less effort and with lower costs for the respective application. This also applies to automation devices, which also have multiple axes and can be used for tasks to relieve mechanical work on humans.
In jedem Fall weisen ein Roboter wie z.B. ein Knickarmroboter sowie eine Automatisierungseinrichtung üblicherweise mehrere zueinander bewegliche Glieder auf, welche durch aktuierte Gelenke mit Antrie ben, üblicherweise mit elektrischen Antrieben, rotatorisch oder translatorisch zueinander bewegt wer den können. Daher können Roboter und Automatisierungseinrichtungen gemeinsam auch als Antriebs systeme oder als mehrgliedrige aktuierte Kinematiken bezeichnet werden. In any case, a robot such as an articulated arm robot and an automation device usually have a plurality of mutually movable members, which can be moved by actuated joints with drives, usually with electrical drives, in a rotational or translatory manner to one another. Therefore, robots and automation devices can also be referred to collectively as drive systems or as multi-unit actuated kinematics.
Eine derartige mehrgliedrige aktuierte Kinematik kann an einer vertikalen Position wie z.B. an einer Wand, an einer Säule oder an einer sonstigen Flalterung gegenüber einem Untergrund wie z.B. einem Boden in der Flöhe angehoben zu montieren sein, um von dort aus seine Aufgaben ausführen zu kön nen. Dies kann insbesondere für Anwendungen gelten, bei denen die Bewegungen der mehrgliedrigen aktuierten Kinematik zumindest im Wesentlichen in der Florizontalen erfolgen. Such multi-link actuated kinematics can be in a vertical position such as e.g. on a wall, on a pillar or on another fold against a surface such as installed on a floor in the fleas so that it can carry out its tasks from there. This can apply in particular to applications in which the movements of the multi-unit actuated kinematics take place at least essentially in the horizontal.
Soll eine derartige mehrgliedrige aktuierte Kinematik an einer derartigen vertikalen Position montiert werden, so ist die mehrgliedrige aktuierte Kinematik üblicherweise von wenigstens einer Person oder von einem Fiebermittel wie z.B. von einem Gabelstapler, von einem Kran oder dergleichen anzuheben und an der gewünschten Stelle zu positionieren sowie auszurichten, damit eine (weitere) Person die mehrgliedrige aktuierte Kinematik z.B. an der Wand z.B. mittels Schrauben befestigen kann. Während dieses Montagevorgangs ist die mehrgliedrige aktuierte Kinematik in dieser Position und Ausrichtung zu halten, was für eine erste Person sehr anstrengend sein kann. If such a multi-unit actuated kinematics are to be mounted at such a vertical position, the multi-unit actuated kinematics is usually to be lifted by at least one person or by a fever agent such as a forklift, a crane or the like and to position and align it at the desired location so that a (further) person can fasten the multi-unit actuated kinematics to the wall, for example, using screws. During this assembly process, the multi-unit actuated kinematics must be held in this position and orientation, which can be very tiring for a first person.
Je nach Ausführung der mehrgliedrigen aktuierten Kinematik kann auch zuerst dessen Basis alleinig an der vertikalen Position zu montieren sein, was diese Schritte vereinfachen kann, da üblicherweise deut lich weniger Gewicht anzuheben und zu positionieren sowie auszurichten ist. Jedoch sind anschließend die restlichen Glieder z.B. als Arm der mehrgliedrigen aktuierten Kinematik an der Basis zu montieren, was ebenfalls zu den zuvor beschriebenen Anstrengungen und Anforderungen führen kann. Depending on the design of the multi-unit actuated kinematics, the base may first have to be mounted solely at the vertical position, which can simplify these steps, since usually much less weight has to be lifted, positioned and aligned. However, the remaining links are e.g. to be mounted as an arm of the multi-unit actuated kinematics at the base, which can also lead to the efforts and requirements described above.
Nachteilig ist bei dieser Art der Montage einer mehrgliedrigen aktuierten Kinematik an einer vertikalen Position auch, dass neben der mechanischen Anbringung üblicherweise auch eine elektrische Verkabe lung zu erfolgen hat. So ist üblicherweise an der vertikalen Position eine elektrische Verbindung der mehrgliedrigen aktuierten Kinematik zu einem Versorgungsnetz herzustellen, um die erforderliche elek trische Energie für den Betrieb der elektrischen Antriebe der aktuierten Gelenke, der Sensoren, der Steuerungseinheit etc. der mehrgliedrigen aktuierten Kinematik bereitstellen zu können. Ferner erfolgen üblicherweise auch Signalübertragungen zwischen der mehrgliedrigen aktuierten Kinematik bzw. deren Steuerungseinheit und anderen Sensoren, Steuerungseinheiten, Datenverarbeitungseinheiten und der gleichen außerhalb der mehrgliedrigen aktuierten Kinematik, so dass neben der elektrischen Versor gungsanbindung auch eine kabelgebundene Signalübertragung erforderlich sein kann, welche bei der Montage herzustellen ist. A disadvantage of this type of assembly of a multi-unit actuated kinematics at a vertical position is that in addition to the mechanical attachment, an electrical wiring usually also has to be carried out. Usually, an electrical connection of the multi-unit actuated kinematics to a supply network is to be established at the vertical position in order to be able to provide the required electrical energy for the operation of the electric drives of the actuated joints, the sensors, the control unit etc. of the multi-unit actuated kinematics. Furthermore, signal transmissions usually also take place between the multi-unit actuated kinematics or their control unit and other sensors, control units, data processing units and the same outside the multi-unit actuated kinematics, so that in addition to the electrical supply connection, a wired signal transmission may also be required, which must be produced during assembly is.
Dies gilt sowohl für mehrgliedrige aktuierte Kinematiken, welche mehrere Glieder aufweisen, welche durch jeweils ein aktuiertes Gelenk miteinander verbunden sind, als auch für einfache aktuierte Kinema tiken, welche lediglich ein Glied aufweisen, welches mit einem aktuierten Gelenk gegenüber einer Basis beweglich ist. Das aktuierte Gelenk kann eine rotatorische oder eine translatorische Bewegung ermögli chen. This applies both to multi-link actuated kinematics, which have several links, which are connected to each other by an actuated joint, as well as to simple actuated kinematics, which only have one link, which is movable with an actuated link relative to a base. The actuated joint can enable a rotational or a translatory movement.
Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine aktuierte Kinematik, vorzugsweise eine mehrglied rige aktuierte Kinematik, der eingangs beschriebenen Art bereitzustellen, so dass dessen Montage an einer vertikalen Position vereinfacht und bzw. oder beschleunigt werden kann. Dies soll vorzugsweise für die mechanische Montage und bzw. oder für die elektrische Montage gelten. Dies soll vorzugsweise möglichst kostengünstig umgesetzt werden. Vorzugsweise soll dies ebenso für die entsprechende De montage gelten. Zumindest soll eine Alternative zu bekannten Montagemöglichkeiten derartiger aktu- ierter Kinematiken, insbesondere derartiger mehrgliedriger aktuierter Kinematiken, an einer vertikalen Position geschaffen werden. Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine aktuierte Kinematik mit den Merkmalen des Patentan spruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen beschrieben. An object of the present invention is to provide an actuated kinematics, preferably a multi-link actuated kinematics, of the type described in the introduction, so that its assembly at a vertical position can be simplified and / or accelerated. This should preferably apply to mechanical assembly and / or to electrical assembly. This should preferably be implemented as inexpensively as possible. This should preferably also apply to the corresponding disassembly. At least an alternative to known mounting options for such activated kinematics, in particular such multi-unit activated kinematics, is to be created at a vertical position. The object is achieved by an actuated kinematics with the features of patent claim 1. Advantageous further developments are described in the subclaims.
Somit betrifft die vorliegende Erfindung eine aktuierte Kinematik mit einer Basis, welche durch ein aktu- iertes Gelenk mit wenigstens einem Glied verbunden ist, wobei die aktuierte Kinematik ausgebildet ist, an einer vertikalen Position gegenüber einem Untergrund beabstandet angeordnet zu werden. The present invention thus relates to an actuated kinematics with a base which is connected to at least one link by an actuated joint, the actuated kinematics being designed to be arranged at a vertical position at a distance from a base.
Unter einer aktuierten Kinematik wird, wie eingangs beschrieben, ein mechanisches System mit wenigs tens zwei Elementen verstanden, welche durch einen Antrieb miteinander verbunden und relativ zuein ander beweglich sind. Diese Elemente können als Basis und als Glied bezeichnet werden, so dass das Glied als relativ zur Basis beweglich angesehen werden kann. Die Basis kann jedoch auch selbst gegen über einem weiteren Element oder gegenüber einem Untergrund, z.B. als mobile Basis, beweglich sein. Actuated kinematics, as described at the beginning, is understood to mean a mechanical system with at least two elements which are connected to one another by a drive and are movable relative to one another. These elements can be referred to as a base and as a link, so that the link can be regarded as movable relative to the base. However, the base can also itself against another element or against a surface, e.g. as a mobile base, be flexible.
Unter einem Glied kann ein starres Element verstanden werden, welches an einem Ende über ein aktu- iertes Gelenk mit der Basis verbunden sein kann. Hierdurch kann die zuvor bereits erwähnte Beweglich keit erreicht werden. Auf diese Art und Weise kann eine wenigstens eingliedrige aktuierte Kinematik geschaffen werden. A link can be understood to mean a rigid element which can be connected at one end to the base via an activated joint. As a result, the above-mentioned mobility can be achieved. In this way, at least one-part actuated kinematics can be created.
Unter einem Gelenk wird eine bewegliche Verbindung zwischen zwei Elementen wie hier zwischen dem Glied und der Basis verstanden. Diese Beweglichkeit kann vorzugsweise rotatorisch oder translatorisch sein, wobei auch eine kombinierte Beweglichkeit möglich sein kann. Vorzugsweise ist das Gelenk als Drehgelenk ausgebildet. Das Gelenk kann durch eine Antriebseinheit angetrieben, d.h. aktuiert, werden, wobei ein elektrischer Antrieb zu bevorzugen sein kann, da elektrische Energie vergleichsweise einfach übertragen werden kann. A joint is understood to mean a movable connection between two elements, as here between the link and the base. This mobility can preferably be rotational or translational, although a combined mobility can also be possible. The joint is preferably designed as a swivel joint. The joint can be driven by a drive unit, i.e. are actuated, with an electric drive being preferred, since electrical energy can be transmitted comparatively easily.
Das Glied kann ferner über jeweils ein weiteres aktuiertes Gelenk mit einem weiteren Glied oder mit einem Endeffektor der aktuierten Kinematik verbunden sein. Hierdurch kann eine mehrgliedrige aktuier te Kinematik geschaffen werden. In diesem Fall kann die Basis relativ zu den Gliedern feststehend ange ordnet sein, so dass alle Bewegungen der Glieder und des Endeffektors in Relation zu der Basis erfolgen können. In diesem Fall können auch die übrigen Glieder, ein Glied und eine Endeffektoreinheit sowie die Endeffektoreinheit und ein Endeffektor mittels jeweils eines aktuierten Gelenks verbunden sein. Der Endeffektor kann jegliche Art von Werkzeug, Tastelement und dergleichen wie z. B. ein Greifer und der gleichen sein. Vorzugsweise erstreckt sich die mehrgliedrige aktuierte Kinematik von der feststehenden oder beweglichen Basis weg über mehrere Glieder, welche untereinander mit aktuierten Gelenken ver bunden sind, sowie über die Endeffektoreinheit bis hin zum Endeffektor und bildet so eine serielle kine matische Kette. Unter einer vertikalen Position wird eine Position, eine Stelle oder ein Bereich verstanden, welcher in der vertikalen Richtung, d.h. in der Höhe, gegenüber einem Untergrund wie z.B. gegenüber einem Bo den beabstandet, d.h. erhöht, ist. The link can also be connected to a further link or to an end effector of the actuated kinematics via a further actuated joint. In this way, a multi-unit actuated kinematics can be created. In this case, the base may be fixed relative to the limbs so that all movements of the limbs and the end effector can occur in relation to the base. In this case, the remaining links, a link and an end effector unit as well as the end effector unit and an end effector can each be connected by means of an actuated joint. The end effector can be any kind of tool, probe and the like such. B. a gripper and the same. Preferably, the multi-link actuated kinematics extends from the fixed or movable base over several links, which are connected to each other with actuated joints, and over the end effector unit to the end effector, thus forming a serial kinetic chain. A vertical position is understood to mean a position, a location or an area which is spaced apart, ie raised, in the vertical direction, ie in height, relative to a surface such as, for example, relative to a floor.
Wie eingangs erläutert, kann die Montage einer aktuierten Kinematik an einer derartigen vertikalen Position, d.h. an einer gegenüber einem Untergrund in der vertikalen Richtung beabstandeten Position, mit Aufwand und Mühe für eine Person verbunden sein. Insbesondere kann die Ausrichtung der aktuier ten Kinematik hierbei aufwendig und bzw. oder anstrengend sein. As explained at the beginning, the mounting of an actuated kinematics at such a vertical position, i.e. at a position spaced apart from a surface in the vertical direction, with effort and effort for one person. In particular, the alignment of the actuated kinematics can be complex and / or exhausting.
Die aktuierte Kinematik ist daher dadurch gekennzeichnet, dass die Basis und bzw. oder das Glied in zwei Einhängelemente geteilt ausbildet ist bzw. sind, wobei die zwei Einhängelemente ausgebildet sind, durch Einhängen miteinander verbunden zu werden. Mit anderen Worten sind die Basis, das Glied oder sowohl die Basis als auch das Glied wenigstens zweigeteilt ausgebildet, wobei die beiden Teile der Basis und bzw. oder des Glieds als Einhängelemente bezeichnet werden können. Die aktuierte Kinematik kann somit an der Stelle zwischen den beiden Einhängelementen durch Aushängen getrennt und unterbro chen sowie durch Einhängen verbunden werden. Hierbei kann ein Einhängelement in das andere Ein hängelement eingehängt werden, um unter Ausnutzung der Schwerkraft und des Gewichts des einge hängten Einhängelements eine zumindest teilweise formschlüssige Verbindung herzustellen. Dabei kann eine rein formschlüssige Verbindung zu bevorzugen sein, da dies die Demontage, d.h. das Aushängen des einen Einhängelements aus dem anderen Einhängelements, erleichtern und beschleunigen kann. The actuated kinematics is therefore characterized in that the base and / or the link is or are divided into two suspension elements, the two suspension elements being designed to be connected to one another by suspension. In other words, the base, the link or both the base and the link are formed at least in two parts, it being possible for the two parts of the base and / or the link to be referred to as suspension elements. The actuated kinematics can thus be separated and interrupted at the point between the two suspension elements by hanging and connected by hanging. Here, a suspension element can be suspended in the other suspension element in order to produce an at least partially positive connection using the force of gravity and the weight of the suspension element suspended. A purely form-fitting connection may be preferred, as this will mean disassembly, i.e. the unhooking of one suspension element from the other suspension element can facilitate and accelerate.
Der vorliegenden Erfindung liegt dabei die Erkenntnis zugrunde, dass durch Einhängen eines Einhäng elements in das andere Einhängelement das Gewicht des einen eingehängten Einhängelements von dem anderen aufnehmenden Einhängelement sofort aufgenommen und somit das eingehängte Einhängele ment von dem aufnehmenden Einhängelement gehalten werden kann. Das aufnehmende Einhängele ment kann zuvor an einem weiteren Element wie z.B. an einem Untergrund montiert worden sein, was einfacher als bisher bekannt erfolgen kann, da die zu montierende aktuierte Kinematik um das Gewicht des einzuhängenden Einhängelements reduziert ist. Dies kann es einem Benutzer ermöglichen, diesen Montageschritt einfacher, schneller und bzw. oder weniger anstrengend als bisher bekannt auszufüh ren. Durch die Abstimmung der beiden Einhängelemente aufeinander kann dabei gleichzeitig die Aus richtung des eingehängten Einhängelements gegenüber dem aufnehmenden Einhängelement vorgege ben und sichergestellt werden. Auch dies kann diesen Montageschritt einfacher, schneller und bzw. oder fehlerfreier als bisher bekannt umsetzbar machen. The present invention is based on the finding that by hanging a suspension element in the other suspension element, the weight of the one suspension element is immediately absorbed by the other receiving suspension element and thus the suspension element can be held by the receiving suspension element. The receiving suspension element can be previously attached to another element such as have been installed on a substrate, which can be done more easily than previously known, since the actuated kinematics to be assembled are reduced by the weight of the suspension element to be suspended. This can enable a user to perform this assembly step more easily, quickly and / or less strenuously than previously known. By coordinating the two suspension elements with one another, the direction of the suspended suspension element relative to the receiving suspension element can be predetermined and ensured at the same time. This can also make this assembly step easier, faster and / or more error-free than previously known.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung weisen die zwei Einhängelemente ein Halterungssys tem auf, welches ausgebildet ist, die zwei Einhängelemente durch Einhängen miteinander zu verbinden, wobei das Halterungssystem wenigstens eine Halterungsaufnahme und wenigstens ein Halterungsele ment aufweist, wobei das Halterungselement ausgebildet ist, in die Halterungsaufnahme eingehängt zu werden. Das Halterungselement kann somit als Vorsprung, als Haken oder dergleichen ausgebildet sein, die Halterungsaufnahme von oben, von vorne und bzw. oder von der Seite zu umgreifen, zu hintergrei fen und dergleichen. Dies kann eine einfache und bzw. oder kostengünstige Umsetzung des Halterungs systems ermöglichen, indem durch einfache mechanische Mittel unter Ausnutzung der Schwerkraft und des Gewichts des eingehängten Einhängelements ein formschlüssiger Halt geschaffen werden kann. According to one aspect of the present invention, the two hanging elements have a mounting system which is designed to connect the two hanging elements to one another by hanging, the mounting system having at least one mounting receptacle and at least one mounting element, the mounting element being formed in the mounting receptacle hooked in become. The mounting element can thus be designed as a projection, as a hook or the like, to grasp the mounting receptacle from above, from the front and / or from the side, to rear-open fen and the like. This can allow a simple and or or inexpensive implementation of the mounting system by a simple mechanical means using the force of gravity and the weight of the suspended suspension element, a positive fit can be created.
Vorteilhaft ist hierbei auch, dass dieser formschlüssige Halt durch Anheben bzw. durch Aushängen des eingehängten Einhängelements von bzw. aus dem aufnehmenden Einhängelement ebenso einfach und bzw. oder schnell wieder aufgehoben werden kann wie der formschlüssige Halt hergestellt wurde. Dies kann eine Demontage der erfindungsgemäßen aktuierten Kinematik vereinfachen und bzw. oder be schleunigen. It is also advantageous here that this form-fitting hold can be lifted again simply and / or quickly by lifting or unhooking the suspended hanging element from or from the receiving hanging element, as was the positive-locking hold. This can simplify and / or accelerate disassembly of the actuated kinematics according to the invention.
Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Halterungsaufnahme an dem einen Einhängelement angeordnet, welches der vertikalen Position zugewandt ist, und das Halterungselement ist an dem anderen Einhängelement angeordnet, welches der vertikalen Position abgewandt ist. Hier durch kann das aufnehmende Einhängelement mit der Halterungsaufnahme zuvor montiert und an schließend das eingehängte Einhängelement von diesem aufgenommen werden. Hierdurch kann die zuvor beschriebene Montage umgesetzt werden. According to a further aspect of the present invention, the holder receptacle is arranged on the one hanging element which faces the vertical position, and the holding element is arranged on the other hanging element which faces away from the vertical position. In this way, the receiving hanging element can be mounted beforehand with the holder receptacle, and then the hanging hanging element can be picked up by it. In this way, the assembly described above can be implemented.
Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung ist das Halterungselement ausgebildet, die Halterungsaufnahme vertikal von oben zu umgreifen. Dies kann eine Umsetzung eines formschlüssigen Halts unter Ausnutzung der Schwerkraft und des Gewichts des eingehängten Einhängelements ermögli chen, welcher gleichzeitig einen sicheren und dauerhaft haltbaren Halt darstellen kann. According to a further aspect of the present invention, the holding element is designed to grip around the holding receptacle vertically from above. This can make it possible to implement a form-fitting hold utilizing the force of gravity and the weight of the suspended hanging element, which at the same time can represent a secure and permanently stable hold.
Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung weist die aktuierte Kinematik wenigstens ein Sicherungssystem, vorzugsweise eine Mehrzahl von Sicherungssystemen, auf, welches ausgebildet ist, die durch Einhängen miteinander verbundenen zwei Einhängelemente zu sichern. Auf diese Art und Weise kann das Gewicht es einzuhängenden Einhängelements zur Vereinfachung und bzw. oder zur Beschleunigung der Montage zunächst von dem aufnehmenden Einhängelement aufgenommen wer den, wie zuvor beschrieben. In diesem Zustand kann dann eine dauerhafte und haltbare Verbindung hergestellt und somit der eingehängte Zustand gesichert werden, um die Sicherheit für die Umgebung sowie für Personen zu erhöhen sowie um die Funktionsfähigkeit der aktuierten Kinematik sicherzustel len. Als Sicherungssystem können jegliche mechanischen Sicherungs- und Verbindungselemente sowie - mittel verwendet werden, welche unter Berücksichtigung des jeweiligen Anwendungsfalls geeignet sind, die zuvor beschriebenen Eigenschaften aufzuweisen und eine gesicherte dauerhafte und haltbare Ver bindung zu schaffen. Hierzu können beispielsweise Schraubverbindungen sowie Rasthakenverbindungen verwendet werden, wie weiter unten näher erläutert werden wird. Es können jedoch auch weitere me chanische Verbindungen als Sicherungssystem verwendet werden, welche einen zumindest teilweisen, vorzugsweise einen ausschließlichen, Formschluss zwischen den beiden Einhängelementen ermöglichen. Es können dabei auch mehrere Sicherungssysteme gemeinsam verwendet werden. Dabei können meh rere Arten von Sicherungssystem auch miteinander kombiniert verwendet werden. According to a further aspect of the present invention, the actuated kinematics has at least one security system, preferably a plurality of security systems, which is designed to secure the two suspension elements which are connected to one another by hanging. In this way, the weight of the suspension element to be hooked in, to simplify and / or to accelerate the assembly, can initially be received by the receiving suspension element, as described above. In this state, a permanent and durable connection can then be established and the suspended state can thus be secured in order to increase safety for the environment and for people and to ensure the operability of the activated kinematics. Any mechanical securing and connecting elements and means can be used as the securing system which, taking into account the respective application, are suitable to have the properties described above and to create a secure, permanent and durable connection. For this purpose, for example, screw connections and latching hook connections can be used, as will be explained in more detail below. However, other mechanical connections can also be used as a security system, which at least partially preferably allow an exclusive, positive connection between the two suspension elements. Several security systems can also be used together. Several types of security system can also be used in combination.
Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung weist das Sicherungssystem wenigstens eine Schraube auf, weist das Sicherungssystem eine Durchgangsöffnung auf, welche durch das eine Einhäng element hindurch ausgebildet ist, und weist das Sicherungssystem eine Gewindeaufnahme auf, welche in dem anderen Einhängelement ausgebildet ist, wobei das Sicherungssystem ausgebildet ist, so dass die Schraube durch die Durchgangsöffnung hindurch geführt und von der Gewindeaufnahme aufgenommen werden kann. Mit anderen Worten weist das eingehängte Einhängelement die Durchgangsöffnung und das aufnehmende Einhängelement die Gewindeaufnahme auf, oder umgekehrt. Auf diese Art und Weise kann mittels einer Schraubverbindung eine gesicherte dauerhafte und haltbare Verbindung geschaffen werden, welche sich zerstörungsfrei wieder lösen lässt. According to a further aspect of the present invention, the securing system has at least one screw, the securing system has a through opening, which is formed through the one hanging element, and the securing system has a thread receptacle, which is formed in the other hanging element, the Safety system is designed so that the screw can be passed through the through hole and received by the thread holder. In other words, the suspended suspension element has the through opening and the receiving suspension element has the thread receptacle, or vice versa. In this way, a secure permanent and durable connection can be created by means of a screw connection, which connection can be released again without being destroyed.
Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung weist das Sicherungselement wenigstens einen Rasthaken und eine Rasthakenaufnahme auf, wobei der Rasthaken an dem einen Einhängelement und die Rasthakenaufnahme an dem anderen Einhängelement angeordnet ist, wobei das Sicherungssys tem ausgebildet ist, so dass der Rasthaken von der Rasthakenaufnahme aufgenommen werden kann. Hierdurch kann eine weitere Möglichkeit bereitgestellt werden, um eine gesicherte dauerhafte und halt bare Verbindung zwischen den beiden Einhängelementen zu schaffen, welche z.B. durch Aufbiegen des Rasthakens auch wieder zerstörungsfrei lösbar sein kann. Auch kann eine derartige Rastverbindung ein fach herstellbar sein, indem der Rasthaken und die Rasthakenaufnahme jeweils einstückig mit dem je weiligen Einhängelement ausgebildet werden. Ferner kann eine derartige Rastverbindung schnell und einfach einzunehmen sein, indem die Rasthaken beim Einhängen des einzuhängenden Einhängelements auf das aufnehmende Einhängelement von diesem federelastisch angehoben werden und in dem einge hängten Zustand der beiden Einhängelemente in die Rasthakenaufnahme selbsttätig eingreifen können. Hierdurch muss keine Tätigkeit der Person erfolgen und der eingehängte Zustand kann sofort durch den Rastmechanismus aus Rasthaken und Rasthakenaufnahme gesichert werden. According to a further aspect of the present invention, the securing element has at least one latching hook and one latching hook receptacle, the latching hook being arranged on one hanging element and the latching hook receptacle on the other hanging element, the securing system being designed so that the latching hook is received by the latching hook receptacle can be. This can provide a further possibility to create a secure permanent and durable connection between the two suspension elements, which e.g. can also be released non-destructively by bending the latching hook. Such a latching connection can also be produced in a specialist manner, in that the latching hook and the latching hook receptacle are each formed in one piece with the respective hanging element. Furthermore, such a locking connection can be taken quickly and easily by the locking hooks when hooking the hook-in element on the receiving hook element can be lifted by this spring-elastic and can automatically intervene in the hooked-in state of the two hook elements in the locking hook receptacle. As a result, there is no need for any action by the person and the hooked-in state can be secured immediately by the locking mechanism comprising the locking hook and locking hook receptacle.
Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung weist die aktuierte Kinematik wenigstens ein Kontaktierungssystem mit zwei Kontaktierungselementen auf, welche ausgebildet sind, im durch Ein hängen miteinander verbundenen Zustand der zwei Einhängelemente elektrisch leitfähig und bzw. oder signalübertragend miteinander verbunden zu sein. Hierdurch kann durch die erfindungsgemäße Art und Weise der Montage gleichzeitig mit dem Einhängen auch ein Kontaktieren der beiden Einhängelemente erfolgen. Dies kann die Person nicht nur von dieser Tätigkeit entlasten sondern auch verhindern, dass das Kontaktieren bei der Montage vergessen oder fehlerhaft durchgeführt wird. Auch kann die Montage bzw. Inbetriebnahme der aktuierten Kinematik hierdurch beschleunigt werden. Dies kann für die elektri- sehe Energieversorgung ebenso gelten wie für eine Signalübertragung der aktuierten Kinematik, welche vorzugsweise elektrisch und bzw. oder optisch erfolgen kann. According to a further aspect of the present invention, the actuated kinematics has at least one contacting system with two contacting elements, which are designed to be electrically conductive and / or signal-transmitting when the two suspension elements are connected to one another by being connected. As a result, the manner of assembly according to the invention allows the two suspension elements to be contacted simultaneously with the suspension. This can not only relieve the person of this activity but also prevent the contact during assembly being forgotten or incorrectly carried out. The assembly or commissioning of the actuated kinematics can also be accelerated as a result. For the electrical see power supply apply as well as for a signal transmission of the actuated kinematics, which can preferably be done electrically and / or optically.
Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Kontaktierungselement als Stecker und das andere Kontaktierungselement als Steckeraufnahme ausgebildet, wobei die Kontaktierungsele mente vertikal ausgerichtet angeordnet sind. Hierdurch kann eine Steckverbindung verwendet werden, um eine sichere und dauerhaft haltbare elektrische sowie signalübertragende Verbindung zu schaffen, welches gleichzeitig einfach und schnell hergestellt werden und sich ebenso einfach und schnell wieder zerstörungsfrei trennen lassen kann. Das Einstecken des Steckers in die Steckeraufnahme kann dabei zusammen mit dem Einhängen selbsttätig erfolgen. Hierzu sind der Stecker und die Steckeraufnahme vertikal auszurichten, so dass die Richtung des Einhängens der Richtung des Einsteckens des Steckers in die Steckeraufnahme entspricht. Dies gilt ebenso für die Demontage. According to a further aspect of the present invention, a contacting element is designed as a plug and the other contacting element is designed as a plug receptacle, the contacting elements being arranged vertically. As a result, a plug-in connection can be used to create a secure and permanently durable electrical and signal-transmitting connection which can be produced simply and quickly at the same time and can be separated just as easily and quickly without being destroyed. The plug can be automatically inserted into the plug receptacle together with the hanging. For this purpose, the connector and the connector receptacle must be aligned vertically so that the direction of the insertion corresponds to the direction of the insertion of the connector into the connector receptacle. This also applies to disassembly.
Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung sind die Kontaktierungselemente flächig angeordnet, wobei die Kontaktierungselemente horizontal ausgerichtet angeordnet sind. Mit anderen Worten sind die Kontaktierungselemente senkrecht zur vertikalen Richtung des Einhängens ausgerich tet, so dass die Kontaktierungselemente des einzuhängenden Einhängelements beim Einhängen in der vertikalen Richtung zu den Kontaktierungselementen des aufnehmenden Einhängelements hingeführt werden und im eingehängten Zustand horizontal gegenüberliegend zu den Kontaktierungselementen des aufnehmenden Einhängelements angeordnet sind, so dass sich die Kontaktierungselemente ausrei chend kontaktieren, d.h. berühren, können, um die erforderliche elektrisch leitfähige bzw. signalüber tragende Verbindung herzustellen. Dies kann das Kontaktieren sowie das Aufheben der Kontaktierung vereinfachen, da hierzu, im Gegensatz zu einer Steckverbindung, jeweils keine Kraft zwischen den Kon taktierungspartner überwunden werden muss. Dennoch kann die gewünschte Übertragung von elektri scher Energie bzw. von Signalen erreicht werden. Die Kontaktierungselemente können hierzu auf den einander zugewandten Oberflächen der Einhängelemente angeordnet sein oder aus den Körpern der Einhängelemente einander zugewandt herausragen. Die Kontaktierungselemente können als Leiterbah nen ausgebildet sein. According to a further aspect of the present invention, the contacting elements are arranged flat, the contacting elements being arranged horizontally. In other words, the contacting elements are aligned perpendicular to the vertical direction of the hooking in, so that the contacting elements of the hooking element to be hooked in are guided in the vertical direction to the contacting elements of the receiving hooking element and, in the hooked state, are arranged horizontally opposite the contacting elements of the receiving hooking element , so that the contacting elements contact each other adequately, ie touch, to establish the required electrically conductive or signal-transmitting connection. This can simplify the contacting as well as the removal of the contacting, since, in contrast to a plug connection, no force has to be overcome between the contacting partners. Nevertheless, the desired transmission of electrical energy or signals can be achieved. For this purpose, the contacting elements can be arranged on the surfaces of the hanging elements facing one another or protrude from the bodies of the hanging elements facing one another. The contacting elements can be designed as printed conductors.
Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung ist wenigstens ein Kontaktierungselement federelastisch zur Richtung der Verbindung mit dem anderen Kontaktierungselement ausgebildet. Auf diese Art und Weise kann sichergestellt werden, dass auch bei Fertigungstoleranzen der Kontaktierungs elemente und bzw. oder der Einhängelemente zueinander eine ausreichende Kontaktierung zwischen den Kontaktierungselementen gewährleistet werden kann, um die gewünschte Übertragung von elektri scher Energie bzw. von Signalen zu erreichen, da das federelastisch ausgebildete Kontaktierungselement zu dem anderen Kontaktierungselement hin gedrückt und hierdurch ein Abstand vermieden werden kann. Das federelastisch ausgebildete Kontaktierungselement kann hierzu z.B. als metallische Spiralfe- der ausgebildet sein oder eine Spiralfeder aufweisen, welche das Kontaktierungselement zu dem ande ren Kontaktierungselement hin drücken kann. According to a further aspect of the present invention, at least one contacting element is designed to be resilient to the direction of the connection with the other contacting element. In this way it can be ensured that even with manufacturing tolerances of the contacting elements and / or the hanging elements to each other, sufficient contacting between the contacting elements can be guaranteed to achieve the desired transmission of electrical energy or signals, since that spring-elastic contacting element pressed towards the other contacting element and thereby a distance can be avoided. The spring-elastic contacting element can be used, for example, as a metallic spiral be formed or have a spiral spring which can press the contacting element towards the other contacting element.
Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung weist die aktuierte Kinematik wenigstens ein Dichtungselement auf, welches ausgebildet und angeordnet ist, das Kontaktierungssystem im durch Einhängen miteinander verbundenen Zustand der zwei Einhängelemente gegen äußere Einflüsse abzu dichten. Das Dichtungselement kann vorzugsweise federelastisch, z.B. aus einem elastomeren Material, ausgebildet sein bzw. ein elastomeres Material aufweisen. Hierdurch können äußere Einflüsse wie z.B. Feuchtigkeit, Staub und dergleichen von dem Kontaktierungssystem ferngehalten werden, so dass die elektrisch leitfähige bzw. signalübertragende Verbindung der Kontaktierungselemente hiervor geschützt werden kann. According to a further aspect of the present invention, the actuated kinematics has at least one sealing element, which is designed and arranged to seal the contacting system against external influences when the two hanging elements are connected to one another by hanging. The sealing element can preferably be resilient, e.g. be made of an elastomeric material or have an elastomeric material. This can cause external influences such as Moisture, dust and the like are kept away from the contacting system, so that the electrically conductive or signal-transmitting connection of the contacting elements can be protected from this.
Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung weist die aktuierte Kinematik eine Mehrzahl von Gliedern auf, welche jeweils durch aktuierte Gelenke miteinander oder mit der Basis verbunden sind. Eines dieser Glieder kann auch ein Endeffektor bzw. eine Endeffektoreinheit sein, wie zuvor be schrieben. Hierdurch kann die vorliegende Erfindung auch auf mehrgliedrige aktuierte Kinematiken an gewendet werden. Dabei kann wenigstens ein Glied oder die Basis zweigeteilt und mittels Einhängele menten verbindbar ausgebildet sein. Auch können mehrere und insbesondere alle Glieder, ggfs, ferner die Basis, derart ausgebildet sein, so dass die Montage und Demontage der mehrgliedrigen aktuierten Kinematik in entsprechend vielen Teilschritten erfolgen kann. Dies kann das Gewicht der jeweils von einer Person zu handhabenden Elemente der mehrgliedrigen aktuierten Kinematik weiter reduzieren und somit die Montage bzw. die Demontage entsprechend vereinfachen. According to a further aspect of the present invention, the actuated kinematics has a plurality of links, which are each connected to one another or to the base by actuated joints. One of these elements can also be an end effector or an end effector unit, as previously described. As a result, the present invention can also be applied to multi-link actuated kinematics. In this case, at least one link or the base can be divided into two and can be connected by means of suspension elements. Also, several and in particular all links, if necessary, also the base, can be designed in such a way that the assembly and disassembly of the multi-link actuated kinematics can take place in a corresponding number of sub-steps. This can further reduce the weight of the elements of the multi-section actuated kinematics that are to be handled by one person, and accordingly simplify assembly and disassembly accordingly.
Auch kann dies einen modularen Aufbau einer derartigen mehrgliedrigen aktuierten Kinematik ermögli chen, indem von der Person bei der Montage einzelne Glieder bzw. mehrere Glieder gemeinsam ebenso wie ein Endeffektor bzw. eine Endeffektoreinheit und die Basis durch Einhängen miteinander zur mehr gliedrigen aktuierten Kinematik kombiniert werden können. Dies kann einfach, schnell und flexibel erfol gen. Ferner können die einzelnen Elemente auch ebenso einfach ausgetauscht werden, um die Funktion der mehrgliedrigen aktuierten Kinematik zu verändern oder um ein beschädigtes Element auszutau schen bzw. um ein Element zu warten. Dies kann ebenso für den Endeffektor bzw. die Endeffektorein heit gelten, welche auf diese Art und Weise einfach und schnell ausgetauscht werden kann, um die mehrgliedrige aktuierte Kinematik an eine andere Aufgabe anzupassen. This can also enable a modular structure of such a multi-link actuated kinematics, in that the person assembles individual links or multiple links together as well as an end effector or an end effector unit and the base by hooking them together to form the multi-link actuated kinematics . This can be done easily, quickly and flexibly. Furthermore, the individual elements can also be exchanged just as easily in order to change the function of the multi-part actuated kinematics or to replace a damaged element or to maintain an element. This can also apply to the end effector or the end effector unit, which can be exchanged easily and quickly in this way in order to adapt the multi-unit actuated kinematics to another task.
Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die aktuierte Kinematik ausgebildet, die Bewegung des Glieds, vorzugsweise die Bewegung mehrerer Glieder, besonders vorzugsweise die Bewe gung aller Glieder, zumindest im Wesentlichen in der Horizontalen auszuführen. Dies kann es begünsti gen, das Verbinden der beiden Einhängelemente durch Einhängen durchzuführen. Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung weist die aktuierte Kinematik eine Vertika lachse auf, welche ausgebildet ist, an der vertikalen Position gegenüber einem Untergrund beabstandet feststehend angeordnet zu werden und die Basis gegenüber der vertikalen Position vertikal zu bewegen. Dies kann es ermöglichen, die aktuierte Kinematik ihre Bewegungen in der Horizontalen ausführen zu lassen und einen größeren Arbeitsraum in der vertikalen Richtung durch die Vertikalachse für die aktu ierte Kinematik erreichbar zu machen. Die Vertikalachse kann dabei vorzugsweise durch eine Linearach se in Form eines Linearantriebs umgesetzt werden, welche die Basis in der vertikalen Richtung gegen über einer Vertikalhalterung verfahren kann, welche feststehend z.B. an einer Wand als vertikale Positi on angeordnet sein kann. According to a further aspect of the present invention, the actuated kinematics is designed to carry out the movement of the link, preferably the movement of a plurality of links, particularly preferably the movement of all links, at least substantially horizontally. This can favor the connection of the two suspension elements by hanging. According to a further aspect of the present invention, the actuated kinematics has a vertical salmon, which is designed to be arranged at a fixed distance from the surface at a vertical position and to move the base vertically with respect to the vertical position. This can make it possible for the actuated kinematics to perform their movements horizontally and to make a larger working area in the vertical direction accessible for the actuated kinematics through the vertical axis. The vertical axis can preferably be implemented by a linear axis in the form of a linear drive, which can move the base in the vertical direction relative to a vertical bracket, which can be arranged, for example, on a wall as a vertical position.
Mehrere Ausführungsbeispiele und weitere Vorteile der Erfindung werden nachstehend im Zusammen hang mit den folgenden Figuren erläutert. Darin zeigt: Several exemplary embodiments and further advantages of the invention are explained below in conjunction with the following figures. It shows:
Fig. 1 eine perspektivische schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen aktuierten Kinematik im eingehängten Zustand gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel; Figure 1 is a perspective schematic representation of an actuated kinematics according to the invention in the suspended state according to a first embodiment.
Fig. 2 die Darstellung der Fig. 1 im getrennten Zustand; Fig. 2 shows the representation of Figure 1 in the separated state.
Fig. 3 die Darstellung der Fig. 2 aus einer anderen Perspektive; 3 shows the representation of FIG. 2 from a different perspective;
Fig. 4 eine perspektivische schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen aktuierten Kinematik im getrennten Zustand gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel; 4 shows a perspective schematic illustration of an actuated kinematics according to the invention in the separated state according to a second exemplary embodiment;
Fig. 5 eine perspektivische schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen aktuierten Kinematik im getrennten Zustand gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel; 5 shows a perspective schematic illustration of an actuated kinematics according to the invention in the separated state according to a third exemplary embodiment;
Fig. 6 eine perspektivische schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen aktuierten Kinematik im eingehängten Zustand gemäß einem vierten Ausführungsbeispiel; und 6 shows a perspective schematic illustration of an actuated kinematics according to the invention in the suspended state according to a fourth exemplary embodiment; and
Fig. 7 eine perspektivische schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen aktuierten Kinematik im eingehängten Zustand gemäß einem fünften Ausführungsbeispiel. Fig. 7 is a perspective schematic representation of an actuated kinematics according to the invention in the suspended state according to a fifth embodiment.
Die o.g. Figuren werden in kartesischen Koordinaten betrachtet. Es erstreckt sich eine Längsrichtung X, welche auch als Tiefe X bezeichnet werden kann. Senkrecht zur Längsrichtung X erstreckt sich eine Quer- richtung Y, welche auch als Breite Y bezeichnet werden kann. Senkrecht sowohl zur Längsrichtung X als auch zur Querrichtung Y erstreckt sich eine vertikale Richtung Z, welche auch als Höhe Z bezeichnet wer den kann. The above Figures are viewed in Cartesian coordinates. A longitudinal direction X extends, which can also be referred to as depth X. A transverse direction Y extends perpendicular to the longitudinal direction X, which can also be referred to as the width Y. Perpendicular to both the longitudinal direction X and the transverse direction Y extends a vertical direction Z, which is also referred to as height Z who can.
Fig. 1 zeigt eine perspektivische schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen aktuierten Kinema tik 1 im eingehängten Zustand gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel. Fig. 2 zeigt die Darstellung der Fig. 1 im getrennten Zustand. Fig. 3 zeigt die Darstellung der Fig. 2 aus einer anderen Perspektive. Fig. 1 shows a perspective schematic representation of an actuated kinematics 1 according to the invention in the suspended state according to a first embodiment. Fig. 2 shows the representation of Fig. 1 in the separated state. FIG. 3 shows the representation of FIG. 2 from a different perspective.
Die aktuierte Kinematik 1 weist eine Basis 12 auf, an welcher mehrere Glieder 13 angeordnet sind. Die Glieder 13 sind untereinander sowie gegenüber der Basis 12 jeweils durch ein aktuiertes Gelenk 14 in Form eines aktuierten Drehgelenks 14 miteinander verbunden. Jedes aktuierte Drehgelenk 14 weist einen Antrieb 14 auf, welcher eine rotatorische Bewegung zwischen den jeweiligen Gliedern 13 bzw. ge genüber der Basis 12 ausführen kann. Über das äußerte aktuierte Drehgelenk 14 ist ein Endeffektor 15 mit den Gliedern 13 sowie mit der Basis 12 verbunden. Auf diese Art und Weise kann der Endeffektor 15 gegenüber der Basis 12 in der Horizontalen positioniert und orientiert werden. Die entsprechenden Glie der 13, aktuierten Drehgelenke 14 sowie der Endeffektor 15 können gemeinsam auch als Arm 13-15, als Roboterarm 13-15 oder als Manipulator 13-15 bezeichnet werden. The actuated kinematics 1 has a base 12 on which a plurality of links 13 are arranged. The links 13 are each other and opposite the base 12 by an actuated joint 14 in Form of an actuated hinge 14 connected together. Each actuated swivel joint 14 has a drive 14, which can perform a rotational movement between the respective links 13 or ge relative to the base 12. An end effector 15 is connected to the members 13 and to the base 12 via the actuated swivel joint 14. In this way, the end effector 15 can be positioned and oriented horizontally relative to the base 12. The corresponding Glie of the 13, actuated swivel joints 14 and the end effector 15 can also be referred to collectively as an arm 13-15, as a robot arm 13-15 or as a manipulator 13-15.
Die Basis 12 ist mittels einer Vertikalachse 10, 11 ferner in der vertikalen Richtung Z linear beweglich, so dass der Arbeitsraum, welcher von dem Endeffektor 15 erreicht werden kann, vergrößert werden kann. Die Vertikalachse 10, 11 wird von einer Linearachse 11 in Form eines Linearantriebs 11 in Kombination mit einer Vertikalhalterung 10 gebildet. Die Vertikalhalterung 10 ist in der Darstellung der Fig. 1 an einer Wand 2 als vertikale Position 2 feststehend angeordnet, so dass die Vertikalhalterung 10 auch als Wand halterung 10 bezeichnet werden kann. Mittels des Linearantriebs 11 kann die Basis 12 samt Arm 13-15 in der vertikalen Richtung Z gegenüber einem Untergrund 3 wie z.B. gegenüber einem Boden 3 verfah ren werden. The base 12 can also be moved linearly in the vertical direction Z by means of a vertical axis 10, 11, so that the working space which can be reached by the end effector 15 can be enlarged. The vertical axis 10, 11 is formed by a linear axis 11 in the form of a linear drive 11 in combination with a vertical bracket 10. The vertical bracket 10 is fixed in the illustration of FIG. 1 on a wall 2 as a vertical position 2, so that the vertical bracket 10 can also be referred to as a wall bracket 10. By means of the linear drive 11, the base 12 together with the arms 13-15 can be moved in the vertical direction Z with respect to a base 3 such as e.g. be proceeded to a floor 3.
Hierdurch wird eine mehrgliedrige aktuierte Kinematik 1 geschaffen, welche auch als Antriebssystem 1, als Roboter 1 oder als Manipulator 1 bezeichnet werden kann. Insbesondere kann die mehrgliedrige aktuierte Kinematik 1 in dieser Form als Aufladevorrichtung 1 verwendet werden, um mittels des Endef fektors 15 in Form eines Ladesteckers 15 eine selbsttätige elektrische Aufladung eines Elektrofahrzeugs durchzuführen. Alternativ kann die mehrgliedrige aktuierte Kinematik 1 auch eine Automatisierungsein richtung 1 darstellen. This creates a multi-unit actuated kinematics 1, which can also be referred to as a drive system 1, a robot 1 or a manipulator 1. In particular, the multi-unit actuated kinematics 1 can be used in this form as a charging device 1 to carry out an automatic electrical charging of an electric vehicle by means of the endefector 15 in the form of a charging plug 15. Alternatively, the multi-link actuated kinematics 1 can also represent an automation device 1.
Bisher müsste die mehrgliedrige aktuierte Kinematik 1 als ein Teil von zwei Personen an der Wand 2 angebracht werden. Hierzu müsste die eine Person die mehrgliedrige aktuierte Kinematik 1 an der Wand 2 an einer gewünschten Position sowie in einer gewünschten Ausrichtung halten, während die weitere Person die Wandhalterung 10 der mehrgliedrigen aktuierten Kinematik 1 z.B. mittels Schrauben an der Wand 2 montieren würde. Hierbei müsste die erste Person die gewünschte Position, insbesondere in der vertikalen Richtung Z, sowie die Ausrichtung der mehrgliedrigen aktuierten Kinematik 1 solange halten, bis die Montage durch die zweite Person abgeschlossen ist. Dies kann sehr anstrengend für die erste Person sein. Ferner wäre anschließend noch eine elektrische Verkabelung der mehrgliedrigen ak tuierten Kinematik 1 durchzuführen, was einen nicht unerheblichen Aufwand darstellen kann. So far, the multi-section actuated kinematics 1 would have to be attached to the wall 2 as part of two people. For this purpose, one person would have to hold the multi-unit actuated kinematics 1 on the wall 2 at a desired position and in a desired orientation, while the other person would hold the wall bracket 10 of the multi-unit actuated kinematics 1 e.g. would mount on the wall 2 using screws. In this case, the first person would have to hold the desired position, in particular in the vertical direction Z, and the alignment of the multi-link actuated kinematics 1 until the assembly has been completed by the second person. This can be very stressful for the first person. Furthermore, electrical cabling of the multi-unit actuated kinematics 1 would then also have to be carried out, which can be a not inconsiderable outlay.
Erfindungsgemäß ist daher die Basis 12 zweigeteilt ausgeführt. Somit weist die Basis 12 der mehrgliedri gen aktuierten Kinematik 1 ein erstes, wandseitiges Einhängelement 12a und ein zweites, armseitiges Einhängelement 12b auf, welche gemeinsam die Basis 12 bilden. Das erste, wandseitige Einhängelement 12a ist von dem Linearantrieb 11 in der vertikalen Richtung Z beweglich während das zweite, armseitige Einhängelement 12b mit dem ersten aktuierten Drehgelenk 14 des Arms 13-15 verbunden ist. According to the invention, the base 12 is therefore designed in two parts. Thus, the base 12 of the multi-link actuated kinematics 1 has a first, wall-side suspension element 12a and a second, arm-side suspension element 12b, which together form the base 12. The first hanging element on the wall 12a is movable by the linear drive 11 in the vertical direction Z, while the second arm-side suspension element 12b is connected to the first actuated swivel joint 14 of the arms 13-15.
Die beiden Einhängelement 12a, 12b sind mittels eines Halterungssystems 16 miteinander verbindbar. Dabei weist das erste, wandseitige Einhängelement 12a eine wandseitige Halterungsaufnahme 16a auf, weshalb das erste, wandseitige Einhängelement 12a auch als aufnehmendes Einhängelement 12a be zeichnet werden kann. Das zweite, armseitige Einhängelement 12b weist ein korrespondierendes Halte rungselement 16b auf, weshalb das zweite, armseitige Einhängelement 12b auch als einzuhängendes bzw. eingehängtes Einhängelement 12b bezeichnet werden kann. The two suspension elements 12a, 12b can be connected to one another by means of a mounting system 16. The first, wall-side suspension element 12a has a wall-side mounting receptacle 16a, which is why the first, wall-side suspension element 12a can also be referred to as a receiving suspension element 12a. The second arm-side suspension element 12b has a corresponding holding element 16b, which is why the second arm-side suspension element 12b can also be referred to as a suspension element 12b.
Gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel der Fig. 1 bis 3 weist das zweite, armseitige, einzuhängende Einhängelement 12b in seinem oberen Bereich dem ersten, wandseitigen, aufnehmenden Einhängele ment 12a zugewandt einen hakenförmigen Vorsprung auf. Das erste, wandseitige, aufnehmende Ein hängelement 12a weist einen korrespondierenden stegartigen Vorsprung in der vertikalen Richtung Z sowie der Wand 2 zugewandt eine Aussparung als wandseitige Halterungsaufnahme 16a auf, welche beide mit dem hakenförmigen Vorsprung des Halterungselements 16b des zweiten, armseitigen, einzu hängenden Einhängelements 12b übereinstimmen. According to the first embodiment of FIGS. 1 to 3, the second, arm-side, hanging element 12b in its upper region facing the first, wall-side receiving element 12a has a hook-shaped projection. The first, wall-side, receiving suspension element 12a has a corresponding web-like projection in the vertical direction Z and wall 2 has a recess as a wall-side mounting receptacle 16a, both of which are connected to the hook-shaped projection of the mounting element 16b of the second, arm-side mounting element 12b to be attached to match.
Erfindungsgemäß kann somit die mehrgliedrige aktuierte Kinematik 1 in die Vertikalachse 10, 11 samt dem ersten, wandseitigen, aufnehmenden Einhängelement 12a sowie in den Arm 13-15 samt dem zwei ten, armseitigen, einzuhängenden Einhängelement 12b getrennt werden. Dann kann die Wandhalterung 10 an der Wand 2 montiert werden, was im Vergleich zu der zuvor beschriebenen bekannten Montage weise deutlich einfacher, schneller und schonender für die haltende Person geschehen kann. According to the invention, the multi-link actuated kinematics 1 can thus be separated into the vertical axis 10, 11 together with the first, wall-side, receiving suspension element 12a and into the arm 13-15, including the second, arm-side, suspension element 12b. Then the wall bracket 10 can be mounted on the wall 2, which, compared to the known assembly described above, can be done much easier, faster and more gently for the person holding it.
Anschließend kann das zweite, armseitige, einzuhängende Einhängelement 12b in der vertikalen Rich tung Z von oben in das erste, wandseitige, aufnehmende Einhängelement 12a eingehängt werden. Dies kann durch das formschlüssige Zusammenspiel des Halterungselements 16b des zweiten, armseitigen, einzuhängenden Einhängelements 12b mit der Halterungsaufnahme 16a des ersten, wandseitigen, auf nehmenden Einhängelements 12a erfolgen, so dass das zweite, armseitige, einzuhängende Einhängele ment 12b aufgrund seines Gewichts sowie der Schwerkraft von dem ersten, wandseitigen, aufnehmen den Einhängelement 12a gehalten werden kann. Hierdurch kann die Basis 12 zusammengefügt und das zweite, armseitige, einzuhängende Einhängelement 12b samt Arm 13-15 durch Einhängen einfach, schnell und sicher montiert werden. Subsequently, the second arm-side hanging element 12b can be hung in the vertical direction Z from above into the first wall-side receiving element 12a. This can take place through the form-fitting interplay of the mounting element 16b of the second arm-side hanging element 12b with the mounting receptacle 16a of the first wall-side mounting element 12a, so that the second arm-side hanging element 12b due to its weight and the gravity of the first, wall-side, can accommodate the suspension element 12a. In this way, the base 12 can be joined together and the second arm-side hanging element 12b including the arm 13-15 can be easily, quickly and securely mounted by hanging.
Die beiden Einhängelemente 12a, 12b weisen ferner ein Kontaktierungssystem 17 auf, welches aus ei nem wandseitigen Kontaktierungselement 17a und aus einem armseitigen Kontaktierungselement 17b besteht. Bei dem ersten Ausführungsbeispiel der Fig. 1 bis 3 sind die Kontaktierungselemente 17a, 17b jeweils als flächige Kontakte ausgebildet, welche sich in der Querrichtung Y sowie in der vertikalen Rieh- tung Z erstrecken. Die Kontaktierungselemente 17a, 17b sind hierdurch in einer horizontalen Richtung, hier in der Längsrichtung X, zueinander hin ausgerichtet. Die Kontaktierungselemente 17a, 17b sind in der vertikalen Richtung Z auf gleicher Höhe sowie in der Querrichtung Y auf gleicher Breite angeordnet, so dass sich die Kontaktierungselemente 17a, 17b im eingehängten Zustand der Basis 12 in der Längs richtung X direkt gegenüberliegen und einander in der Längsrichtung X kontaktieren, d.h. berühren.The two suspension elements 12a, 12b also have a contacting system 17, which consists of a wall-side contacting element 17a and an arm-side contacting element 17b. In the first embodiment of FIGS. 1 to 3, the contacting elements 17a, 17b are each formed as flat contacts which are located in the transverse direction Y and in the vertical direction. tion Z extend. As a result, the contacting elements 17a, 17b are aligned with one another in a horizontal direction, here in the longitudinal direction X. The contacting elements 17a, 17b are arranged in the vertical direction Z at the same height and in the transverse direction Y at the same width, so that the contacting elements 17a, 17b in the suspended state of the base 12 lie directly opposite one another in the longitudinal direction X and one another in the longitudinal direction Contact X, ie touch.
Über die sich berührenden Kontaktierungselemente 17a, 17b kann sowohl eine elektrische Energiever sorgung des Arms 13-15 erreicht werden als auch eine Signalübertragung erfolgen. Hierbei sind die ein zelnen Kontakte des armseitigen Kontaktierungselements 17b des zweiten, armseitigen, eingehängten Einhängelements 12b federelastisch in der Längsrichtung X ausgebildet, so dass die Kontakte des arm seitigen Kontaktierungselements 17b gegen die Kontakt des wandseitigen Kontaktierungselements 17a gedrückt werden, um eine Kontaktierung sicherzustellen. Via the contacting contacting elements 17a, 17b, an electrical energy supply of the arms 13-15 can be achieved as well as a signal transmission. Here, the individual contacts of the arm-side contacting element 17b of the second, arm-side, suspended suspension element 12b are designed to be resilient in the longitudinal direction X, so that the contacts of the arm-side contacting element 17b are pressed against the contact of the wall-side contacting element 17a to ensure contacting.
Auf der Seite des ersten, wandseitigen, aufnehmenden Einhängelements 12a ist ein Dichtungselement 19 angeordnet, welches ringförmig geschlossen um das wandseitige Kontaktierungselement 17a herum angeordnet ist. Das Dichtungselement 19 ist als elastomeres Dichtungselement 19 dazu ausgebildet, einen Spalt in der Längsrichtung X zwischen den beiden Einhängelementen 12a, 12b zu verschließen und somit das Kontaktierungssystem 17 vor äußeren Einflüssen wie z.B. Feuchtigkeit, Staub und dergleichen zu schützen. On the side of the first, wall-side, receiving suspension element 12a, a sealing element 19 is arranged, which is arranged in a ring-shaped manner around the wall-side contact element 17a. The sealing element 19 is designed as an elastomeric sealing element 19 in order to close a gap in the longitudinal direction X between the two hanging elements 12a, 12b and thus the contacting system 17 against external influences such as e.g. To protect moisture, dust and the like.
Fig. 4 zeigt eine perspektivische schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen aktuierten Kinema tik 1 im getrennten Zustand gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel. Die mehrgliedrige aktuierte Kinematik 1 gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel unterscheidet sich dadurch von der mehrgliedri gen aktuierten Kinematik 1 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel, dass in diesem Fall zwei hakenför mige Halterungselemente 16b an dem zweiten, armseitigen Einhängelement 12b verwendet werden, welche in der Querrichtung Y zueinander beabstandet sind und sich in der Längsrichtung X ausreichend erstrecken, um im eingehängten Zustand das erste, wandseitige Einhängelement 12a in der vertikalen Richtung Z von oben zu hintergreifen. Das erste, wandseitige Einhängelement 12a weist dabei zwei kor respondierende Halterungsaufnahmen 16a in Form von Vertiefungen auf, welche die beiden hakenför migen Halterungselemente 16b aufnehmen. Auch hierdurch kann ein formschlüssiger Halt sowie eine schnelle Montage etc. wie zuvor beschrieben erreicht werden. Fig. 4 shows a perspective schematic representation of an actuated kinematics 1 according to the invention in the separated state according to a second embodiment. The multi-link actuated kinematics 1 according to the second embodiment differs from the multi-link actuated kinematics 1 according to the first embodiment in that in this case two hook-shaped mounting elements 16b are used on the second arm-side suspension element 12b, which are spaced apart in the transverse direction Y. and extend in the longitudinal direction X sufficiently to engage behind the first wall-side suspension element 12a in the vertical direction Z from above in the suspended state. The first, wall-side suspension element 12a has two corre sponding mounting receptacles 16a in the form of depressions which receive the two hook-shaped mounting elements 16b. This also enables a form-fitting hold and quick assembly, etc., as described above.
Fig. 5 zeigt eine perspektivische schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen aktuierten Kinema tik 1 im getrennten Zustand gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel. Die mehrgliedrige aktuierte Kine matik 1 gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel unterscheidet sich dadurch von der mehrgliedrigen aktuierten Kinematik 1 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel, dass in diesem Fall das Kontaktierungs system 17 einen Stecker 17b aufweist, welcher innerhalb des hakenförmigen Vorsprungs des Halte rungselements 16b angeordnet und in der vertikalen Richtung Z nach unten hin ausgerichtet ist. Korre- spondierend weist die wandseitige Halterungsaufnahme 16a eine Steckeraufnahme 17a auf, welche in der vertikalen Richtung Z nach oben hin ausgerichtet ist. Wird nun das zweite, armseitige, einzuhängen de Einhängelement 12b in der vertikalen Richtung Z von oben auf das erste, wandseitige, aufnehmende Einhängelement 12a eingehängt, so wird hierdurch gleichzeitig der Stecker 17b in die Steckeraufnahme 17a eingeführt, so dass auch auf diese Art und Weise eine Kontaktierung erfolgen kann. Fig. 5 shows a perspective schematic representation of an actuated kinematics 1 according to the invention in the separated state according to a third embodiment. The multi-link actuated kinematics 1 according to the third embodiment differs from the multi-link actuated kinematics 1 according to the first embodiment in that in this case the contacting system 17 has a plug 17b which is arranged within the hook-shaped projection of the holding element 16b and in which vertical direction Z is oriented downwards. Corrective The wall-side mounting receptacle 16a has a plug receptacle 17a, which is oriented upwards in the vertical direction Z. If the second arm-side hook-in element 12b is now hung in the vertical direction Z from above onto the first, wall-side, receiving hook-in element 12a, the plug 17b is hereby simultaneously inserted into the plug receptacle 17a, so that in this way too contact can be made.
Fig. 6 zeigt eine perspektivische schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen aktuierten Kinema tik 1 im eingehängten Zustand gemäß einem vierten Ausführungsbeispiel. Die mehrgliedrige aktuierte Kinematik 1 gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel unterscheidet sich dadurch von der mehrgliedrigen aktuierten Kinematik 1 gemäß dem ersten und dritten Ausführungsbeispiel, dass in diesem Fall ein zu sätzliches Sicherungssystem 18 vorgesehen ist, um den eingehängten Zustand zu sichern. Das Siche rungssystem 18 weist seitens des ersten, wandseitigen, aufnehmenden Einhängelements 12a vier Ge windeaufnahmen 18c auf. Das Sicherungssystem 18 weist ferner seitens des zweiten, armseitigen, ein gehängten Einhängelements 12b vier Durchgangsöffnungen 18b auf, welche im eingehängten Zustand der Einhängelemente 12a, 12b mit den vier Gewindeaufnahmen 18c des ersten, wandseitigen, aufneh menden Einhängelements 12a zusammenfallen. Somit können vier Schrauben 18a, welche ebenfalls zum Sicherungssystem 18 gehören, durch die vier Durchgangsöffnungen 18b des zweiten, armseitigen, eingehängten Einhängelements 12b geführt und in die vier Gewindeaufnahmen 18c des ersten, wand seitigen, aufnehmenden Einhängelements 12a eingeschraubt werden, um die beiden Einhängelemente 12a, 12b im eingehängten Zustand zu sichern. Zur Demontage des zweiten, armseitigen, eingehängten Einhängelements 12b können die vier Schrauben 18a wieder gelöst und entfernt werden. Fig. 6 shows a perspective schematic representation of an actuated kinematics 1 according to the invention in the suspended state according to a fourth embodiment. The multi-unit actuated kinematics 1 according to the fourth exemplary embodiment differs from the multi-unit actuated kinematics 1 according to the first and third exemplary embodiments in that in this case an additional safety system 18 is provided in order to secure the suspended state. The securing system 18 has four threaded receptacles 18c on the part of the first, wall-side, receiving suspension element 12a. The securing system 18 also has, on the part of the second, arm-side, a suspended suspension element 12b, four through openings 18b, which in the suspended state of the suspension elements 12a, 12b coincide with the four threaded receptacles 18c of the first, wall-side, suspension element 12a. Thus, four screws 18a, which also belong to the securing system 18, can be passed through the four through openings 18b of the second, arm-side, suspended hook-in element 12b and screwed into the four threaded receptacles 18c of the first, wall-side, female hook-in element 12a, around the two hook-in elements 12a , 12b to secure in the suspended state. The four screws 18a can be loosened and removed again in order to disassemble the second, hanging-in suspension element 12b on the arm side.
Fig. 7 zeigt eine perspektivische schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen aktuierten Kinema tik 1 im eingehängten Zustand gemäß einem fünften Ausführungsbeispiel. Die mehrgliedrige aktuierte Kinematik 1 gemäß dem fünften Ausführungsbeispiel unterscheidet sich dadurch von der mehrgliedri gen aktuierten Kinematik 1 gemäß dem ersten und dritten Ausführungsbeispiel, dass in diesem Fall ein alternatives zusätzliches Sicherungssystem 18 vorgesehen ist, um den eingehängten Zustand zu sichern. In der Querrichtung Y beidseitig weist das erste, wandseitige, aufnehmende Einhängelement 12a jeweils eine Rasthakenaufnahme 18e auf. Das zweite, armseitige, eingehängte Einhängelement 12b weist hierzu korrespondierende Rasthaken 18d auf, welche im eingehängten Zustand die beiden Einhängelemente 12a, 12b durch Verrasten sichern. Hierdurch kann eine schnellere und einfachere Sicherung erfolgen als durch das Sicherungssystem 18 des vierten Ausführungsbeispiels der Fig. 6. Insbesondere kann eine selbsttätige Sicherung beim Einhängen des zweiten, armseitigen, eingehängten Einhängelements 12b auf dem ersten, wandseitigen, aufnehmenden Einhängelement 12a erfolgen, so dass die Person hierzu nicht tätig werden muss. Auch die Rastverbindung des Sicherungssystems 18 gemäß dem fünften Aus führungsbeispiel der Fig. 7 kann durch Anheben der Rasthaken 18d wieder zerstörungsfrei gelöst wer den. BEZUGSZEICHENLISTE (Teil der Beschreibung) Fig. 7 shows a perspective schematic representation of an actuated kinematics 1 according to the invention in the suspended state according to a fifth embodiment. The multi-link actuated kinematics 1 according to the fifth exemplary embodiment differs from the multi-link actuated kinematics 1 according to the first and third exemplary embodiments in that in this case an alternative additional securing system 18 is provided in order to secure the suspended state. In the transverse direction Y on both sides, the first, wall-side, receiving suspension element 12a has a catch hook receptacle 18e. The second, hook-in hook-in element 12b has corresponding snap hooks 18d for this purpose, which in the hooked-in state secure the two hook-in elements 12a, 12b by latching. This enables a quicker and simpler securing than the securing system 18 of the fourth exemplary embodiment in FIG. 6. In particular, automatic securing when attaching the second, arm-side, suspended suspension element 12b can take place on the first, wall-side, receiving suspension element 12a, so that the Person does not have to do this. The latching connection of the security system 18 according to the fifth exemplary embodiment from FIG. 7 can be released again non-destructively by lifting the latching hooks 18d. REFERENCE SIGN LIST (part of the description)
X Längsrichtung; Tiefe X longitudinal direction; depth
Y Querrichtung; Breite Y cross direction; width
Z vertikale Richtung; Höhe Z vertical direction; height
1 (mehrgliedrige) aktuierte Kinematik; Antriebssystem; (Knickarm-)Roboter; Manipulator; Auto matisierungseinrichtung; Aufladevorrichtung 1 (multi-part) actuated kinematics; Drive system; (Articulated arm) robots; Manipulator; Automation equipment; Charger
10 Vertikalhalterung; Wandhalterung 10 vertical bracket; Wall bracket
11 Linearachse; Linearantrieb 11 linear axis; linear actuator
12 Basis 12 base
12a erstes, wandseitiges, aufnehmendes Einhängelement 12a first, wall-side, receiving suspension element
12b zweites, armseitiges, einzuhängendes bzw. eingehängtes Einhängelement 12b second arm-side, hook-in or hook-in hook-in element
13 Glieder 13 links
14 aktuierte (Dreh-)Gelenke; Antriebe 14 actuated (rotary) joints; Drives
15 Endeffektor; Ladestecker 15 end effector; Charging plug
13-15 Arm; Roboterarm; Manipulator 13-15 arm; Robotic arm; manipulator
16 Halterungssystem 16 mounting system
16a wandseitige Halterungsaufnahme des Halterungssystems 16 16a wall-side mounting receptacle of the mounting system 16
16b armseitige(s) Halterungselement(e) des Halterungssystems 16 16b arm-side mounting element (s) of the mounting system 16
17 Kontaktierungssystem 17 contacting system
17a wandseitiges Kontaktierungselement des Kontaktierungssystems 17; Kontakte; Steckeraufnah me 17a wall-side contacting element of the contacting system 17; Contacts; Plug receptacle me
17b armseitiges Kontaktierungselement des Kontaktierungssystems 17; Kontakte; Stecker 17b arm-side contacting element of the contacting system 17; Contacts; plug
18 Sicherungssystem 18 Security system
18a Schrauben des Sicherungssystems 18 18a screws of the security system 18
18b Durchgangsöffnungen des Sicherungssystems 18 18b through openings of the security system 18
18c Gewindeaufnahmen des Sicherungssystems 18 18c thread receptacles of the securing system 18
18d Rasthaken des Sicherungssystems 18 18d locking hooks of the security system 18
18e Rasthakenaufnahme des Sicherungssystems 18 18e locking hook receptacle of the security system 18
19 Dichtungselement 19 sealing element
2 vertikale Position; Wand 2 vertical position; wall
3 Untergrund; Boden 3 underground; ground

Claims

PATENTANSPRÜCHE PATENT CLAIMS
1. Aktuierte Kinematik (1) mit einer Basis (12), welche durch ein aktuiertes Gelenk (14) mit wenigstens einem Glied (13) ver bunden ist, wobei die aktuierte Kinematik (1) ausgebildet ist, an einer vertikalen Position (2) gegenüber einem1. Actuated kinematics (1) with a base (12), which is connected by an actuated joint (14) with at least one link (13), the actuated kinematics (1) being designed at a vertical position (2) towards one
Untergrund (3) beabstandet angeordnet zu werden, dadurch gekennzeichnet, dass die Basis (12) und/oder das Glied (13) in zwei Einhängelemente (12a, 12b) geteilt ausgebildet ist/sind, wobei die zwei Einhängelemente (12a, 12b) ausgebildet sind, durch Einhängen miteinander ver bunden zu werden. To be arranged at a distance from the subsurface (3), characterized in that the base (12) and / or the link (13) is / are divided into two hanging elements (12a, 12b), the two hanging elements (12a, 12b) being formed are connected to each other by hanging.
2. Aktuierte Kinematik (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die zwei Einhängelemente (12a, 12b) ein Halterungssystem (16) aufweisen, welches ausgebildet ist, die zwei Einhängelemente (12a, 12b) durch Einhängen miteinander zu verbinden, wobei das Halterungssystem (16) wenigstens eine Halterungsaufnahme (16a) und wenigstens ein2. Actuated kinematics (1) according to claim 1, characterized in that the two hanging elements (12a, 12b) have a mounting system (16) which is designed to connect the two hanging elements (12a, 12b) by hanging them together, the Bracket system (16) at least one bracket receptacle (16a) and at least one
Halterungselement (16b) aufweist, wobei das Halterungselement (16b) ausgebildet ist, in die Halterungsaufnahme (16a) eingehängt zu werden. Has mounting element (16b), the mounting element (16b) being designed to be suspended in the mounting receptacle (16a).
3. Aktuierte Kinematik (1) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Halterungsaufnahme (16a) an dem einen Einhängelement (12a) angeordnet ist, welches der vertikalen Position (2) zugewandt ist, und das Halterungselement (16b) an dem anderen Einhängelement (12b) angeordnet ist, welches der vertikalen Position (2) abgewandt ist. 3. Actuated kinematics (1) according to claim 2, characterized in that the holder receptacle (16a) is arranged on the one hanging element (12a) which faces the vertical position (2), and the holding element (16b) on the other hanging element (12b) is arranged, which faces away from the vertical position (2).
4. Aktuierte Kinematik (1) nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Halterungselement (16b) ausgebildet ist, die Halterungsaufnahme (16a) vertikal von oben zu umgreifen. 4. Actuated kinematics (1) according to claim 2 or 3, characterized in that the mounting element (16b) is designed to grip around the mounting receptacle (16a) vertically from above.
5. Aktuierte Kinematik (1) nach einem der vorangehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch wenigstens ein Sicherungssystem (18), vorzugsweise eine Mehrzahl von Sicherungssystemen (18), welches ausgebildet ist, die durch Einhängen miteinander verbundenen zwei Einhängelemente (12a, 12b) zu sichern. 5. Actuated kinematics (1) according to one of the preceding claims, characterized by at least one security system (18), preferably a plurality of security systems (18) which is designed to secure the two suspension elements (12a, 12b) connected to one another by suspension.
6. Aktuierte Kinematik (1) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Sicherungssystem (18) wenigstens eine Schraube (18a) aufweist, das Sicherungssystem (18) eine Durchgangsöffnung (18b) aufweist, welche durch das eine Einhän gelement (12b) hindurch ausgebildet ist, und das Sicherungssystem (18) eine Gewindeaufnahme (18c) aufweist, welche in dem anderen Ein- hängelement (12a) ausgebildet ist, wobei das Sicherungssystem (18) ausgebildet ist, so dass die Schraube (18a) durch die Durch gangsöffnung (18b) hindurch geführt und von der Gewindeaufnahme (18c) aufgenommen werden kann. 6. Actuated kinematics (1) according to claim 5, characterized in that the securing system (18) has at least one screw (18a), the securing system (18) has a through opening (18b) which through the one hanging element (12b) is formed, and the securing system (18) has a threaded receptacle (18c) which is formed in the other hanging element (12a), the securing system (18) being designed so that the screw (18a) passes through the through opening ( 18b) can be guided through and can be received by the thread holder (18c).
7. Aktuierte Kinematik (1) nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Sicherungselement (18) wenigstens einen Rasthaken (18d) und eine Rasthakenaufnahme7. Actuated kinematics (1) according to claim 5 or 6, characterized in that the securing element (18) at least one latching hook (18d) and a latching hook receptacle
(18e) aufweist, wobei der Rasthaken (18d) an dem einen Einhängelement (12b) und die Rasthakenaufnahme (18e) an dem anderen Einhängelement (12a) angeordnet ist, wobei das Sicherungssystem (18) ausgebildet ist, so dass der Rasthaken (18d) von der Rasthaken- aufnahme (18e) aufgenommen werden kann. (18e), the latching hook (18d) being arranged on one hanging element (12b) and the latching hook receptacle (18e) on the other hanging element (12a), the securing system (18) being designed so that the latching hook (18d) can be picked up by the locking hook receptacle (18e).
8. Aktuierte Kinematik (1) nach einem der vorangehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch wenigstens ein Kontaktierungssystem (17) mit zwei Kontaktierungselementen (17a, 17b), welche ausgebildet sind, im durch Einhängen miteinander verbundenen Zustand der zwei Einhängele mente (12a, 12b) elektrisch leitfähig und/oder signalübertragend miteinander verbunden zu sein. 8. Actuated kinematics (1) according to one of the preceding claims, characterized by at least one contacting system (17) with two contacting elements (17a, 17b), which are formed in the interconnected state by hooking the two hooking elements (12a, 12b) electrically to be connected to one another in a conductive and / or signal-transmitting manner.
9. Aktuierte Kinematik (1) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass ein Kontaktierungselement (17a; 17b) als Stecker (17b) und das andere Kontaktierungselement (17a; 17b) als Steckeraufnahme (17a) ausgebildet ist, wobei die Kontaktierungselemente (17a; 17b) vertikal ausgerichtet angeordnet sind. 9. Actuated kinematics (1) according to claim 8, characterized in that a contacting element (17a; 17b) is designed as a plug (17b) and the other contacting element (17a; 17b) as a plug receptacle (17a), wherein the contacting elements (17a; 17b) are arranged vertically aligned.
10. Aktuierte Kinematik (1) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Kontaktierungselemente (17a; 17b) flächig angeordnet sind, wobei die Kontaktierungselemente (17a; 17b) horizontal ausgerichtet angeordnet sind. 10. Actuated kinematics (1) according to claim 8, characterized in that the contacting elements (17a; 17b) are arranged flat, wherein the contacting elements (17a; 17b) are arranged horizontally aligned.
11. Aktuierte Kinematik (1) nach Anspruch 8 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein Kontaktierungselement (17a; 17b) federelastisch zur Richtung der Verbindung mit dem anderen Kontaktierungselement (17a; 17b) ausgebildet ist. 11. Actuated kinematics (1) according to claim 8 or 10, characterized in that at least one contacting element (17a; 17b) is resilient to the direction of the connection with the other contacting element (17a; 17b).
12. Aktuierte Kinematik (1) nach einem der Ansprüche 8 bis 11, gekennzeichnet durch wenigstens ein Dichtungselement (19), welches ausgebildet und angeordnet ist, das Kontaktie- rungssystem (17) im durch Einhängen miteinander verbundenen Zustand der zwei Einhängele mente (12a, 12b) gegen äußere Einflüsse abzudichten. 12. Actuated kinematics (1) according to one of claims 8 to 11, characterized by at least one sealing element (19) which is designed and arranged, the contacting system (17) in the connected state by hanging the two suspension elements (12a, 12b) to seal against external influences.
13. Aktuierte Kinematik (1) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die aktuierte Kinematik (1) eine Mehrzahl von Gliedern (13) aufweist, welche jeweils durch aktu- ierte Gelenke (14) miteinander oder mit der Basis (12) verbunden sind. 13. Actuated kinematics (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the actuated kinematics (1) has a plurality of links (13), each of which by actuated joints (14) with one another or with the base (12) are connected.
14. Aktuierte Kinematik (1) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die aktuierte Kinematik (1) ausgebildet ist, die Bewegung des Glieds (13), vorzugsweise die Bewe gung mehrerer Glieder (13), besonders vorzugsweise die Bewegung aller Glieder (13), zumindest im Wesentlichen in der Horizontalen auszuführen. 14. Actuated kinematics (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the actuated kinematics (1) is designed, the movement of the link (13), preferably the movement of several links (13), particularly preferably the movement of all links (13) to be carried out at least essentially horizontally.
15. Aktuierte Kinematik (1) nach einem der vorangehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Vertikalachse (10, 11), welche ausgebildet ist, an der vertikalen Position (2) gegenüber einem Untergrund (3) beabstandet feststehend angeordnet zu werden und die Basis (12) gegenüber der vertikalen Position (2) vertikal zu bewegen. 15. Actuated kinematics (1) according to one of the preceding claims, characterized by a vertical axis (10, 11) which is designed to be arranged at a fixed distance from the base (3) at the vertical position (2) and the base (12 ) to move vertically relative to the vertical position (2).
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