WO2020155164A1 - 固件升级方法、雷达系统、终端设备与固件升级系统 - Google Patents

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WO2020155164A1
WO2020155164A1 PCT/CN2019/074650 CN2019074650W WO2020155164A1 WO 2020155164 A1 WO2020155164 A1 WO 2020155164A1 CN 2019074650 W CN2019074650 W CN 2019074650W WO 2020155164 A1 WO2020155164 A1 WO 2020155164A1
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upgrade file
file package
upgrade
package
radar
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Application number
PCT/CN2019/074650
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English (en)
French (fr)
Inventor
李涛
罗一俊
龙承辉
Original Assignee
深圳市大疆创新科技有限公司
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F9/00—Arrangements for program control, e.g. control units
    • G06F9/06—Arrangements for program control, e.g. control units using stored programs, i.e. using an internal store of processing equipment to receive or retain programs
    • G06F9/44—Arrangements for executing specific programs
    • G06F9/445—Program loading or initiating

Definitions

  • the embodiment of the present invention relates to the technical field of firmware upgrade of radar systems, in particular to a firmware upgrade method, radar system, terminal equipment and firmware upgrade system.
  • the radar system includes multiple radars, each radar includes multiple modules, each radar, and each module in each radar are independent hardware and software systems.
  • the embodiment of the present invention provides a firmware upgrade method, a radar system, a terminal device and a firmware upgrade system, which improves the security and reliability of the firmware upgrade.
  • an embodiment of the present application provides a firmware upgrade method, which is applied to a radar system, the radar system includes at least one radar, and the method includes:
  • first upgrade file package sent by a terminal device, where the first upgrade file package includes at least one second upgrade file package, and at least one second upgrade file package corresponds to at least one radar in a one-to-one manner;
  • an embodiment of the present application provides a firmware upgrade method applied to a terminal device, and the method includes:
  • first upgrade file package includes at least one second upgrade file package, and the at least one second upgrade file package is in one-to-one correspondence with at least one radar in the radar system;
  • the first upgrade file package is sent to the radar system, so that the radar system performs firmware upgrade on at least one of the radars respectively according to the at least one second upgrade file package.
  • an embodiment of the present application provides a radar system, including: a communication device, a processor, and at least one radar;
  • the communication device is configured to receive a first upgrade file package sent by a terminal device, wherein the first upgrade file package includes at least one second upgrade file package, at least one second upgrade file package and at least one One-to-one correspondence between said radars;
  • the processor is configured to parse the first upgrade file package to obtain at least one second upgrade file package; and perform firmware on at least one of the radars respectively according to the at least one second upgrade file package upgrade.
  • an embodiment of the present application provides a terminal device, including: a communication device and a processor;
  • the processor is configured to generate a first upgrade file package, wherein the first upgrade file package includes at least one second upgrade file package, and at least one second upgrade file package is one-to-one with at least one radar in the radar system correspond;
  • the communication device is configured to send the first upgrade file package to the radar system, so that the radar system performs firmware upgrade on at least one of the radars respectively according to the at least one second upgrade file package.
  • an embodiment of the present application provides a firmware upgrade system, including: a radar system and a terminal device connected in communication, the radar system is the radar system described in the third aspect, and the terminal device is the radar system described in the fourth aspect.
  • an embodiment of the present application provides a movable platform, including:
  • a power system installed on the fuselage and used to provide power for the movable platform
  • an embodiment of the present application provides a computer storage medium in which a computer program is stored, and the computer program implements the firmware upgrade method described in the first aspect and/or the second aspect when executed.
  • a first upgrade file package is generated through the terminal device, and the first upgrade file package includes at least one second upgrade file package, and at least one first upgrade file package
  • the second upgrade file package corresponds to at least one radar in the radar system; then, the terminal device sends the first upgrade file package to the radar system.
  • the radar system analyzes the first upgrade file package to obtain at least one second upgrade file package, and uses the at least one second upgrade file package to perform firmware upgrades on at least one radar respectively.
  • the second upgrade files of multiple radars in a first upgrade file package and sending them to the radar system at one time, the number of communications between the terminal equipment and the radar system can be effectively reduced, thereby reducing the terminal equipment and the radar system.
  • Figure 1 is a schematic diagram of an application scenario involved in an embodiment of the application
  • Figure 2 is an example diagram of a radar involved in an embodiment of this application
  • FIG. 3 is a flowchart of a firmware upgrade method provided by an embodiment of the application.
  • FIG. 4 is a flowchart of a firmware upgrade method provided by an embodiment of the application.
  • FIG. 5 is a schematic diagram of a first upgrade file package involved in an embodiment of this application.
  • Fig. 6 is a schematic structural diagram of a radar system provided by an embodiment of the application.
  • FIG. 7 is a schematic structural diagram of a terminal device provided by an embodiment of the application.
  • FIG. 8 is a schematic structural diagram of a firmware upgrade system provided by an embodiment of the application.
  • Fig. 9 is a schematic structural diagram of a movable platform provided by an embodiment of the application.
  • the embodiment of the present application relates to a specific process of upgrading the firmware of each radar in the radar system.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of an application scenario involved in an embodiment of the application.
  • the firmware upgrade system includes a radar system 100 and a terminal device 200, and the radar system 100 is in communication connection with the terminal device 200.
  • the radar system 100 includes: a control system 10 and N radars.
  • the N radars are distributed in different positions to detect object information in different positions/directions.
  • the control system 10 performs comprehensive processing based on the object information detected by the N radars to understand Object information in the surrounding environment. For example, after arranging such a distributed radar system on a car, N radars are used to detect object information in different directions around the car, so as to understand the object information in the surrounding environment of the car.
  • the control system 10 may include one or more processors for receiving data sent by the radar 1-N, processing the data, and controlling the operation of the radar 1-N and other modules.
  • the control system 10 is connected to N radar interfaces, and the radar can be connected to the radar interface through a transmission cable 20, so that the radar is connected to the control system 10, so that the control system 10 can receive radar data and control the radar.
  • the radar can be a laser radar, an ultrasonic radar, a millimeter wave radar, or other ranging devices or distance detection devices.
  • the radar system 100 is a lidar system.
  • the foregoing radar may include: a transmitting circuit 11, a receiving circuit 12, a sampling circuit 13, an arithmetic circuit 14 and a control circuit 15.
  • the transmitting circuit 11 may emit a light pulse sequence (for example, a laser pulse sequence).
  • the receiving circuit 12 can receive the light pulse sequence reflected by the object to be detected, and perform photoelectric conversion on the light pulse sequence to obtain an electrical signal. After processing the electrical signal, it can be output to the sampling circuit 13.
  • the sampling circuit 13 may sample the electrical signal to obtain the sampling result.
  • the calculation circuit 14 can determine the distance between the radar and the detected object based on the sampling result of the sampling circuit 13.
  • the control circuit 15 can realize the control of the above-mentioned circuits, for example, can control the working time of each circuit and/or set the parameters of each circuit.
  • the above-mentioned terminal device can be a wireless terminal device or a wired terminal device.
  • a wireless terminal device can refer to a device with a wireless transceiver function. It can be deployed on land, including indoor or outdoor, handheld or vehicle-mounted; or on the water. It can also be deployed in the air (such as airplanes, balloons, satellites, etc.).
  • the terminal device may be a mobile phone (mobile phone), a tablet computer (Pad), a computer with wireless transceiver function, a virtual reality (VR) terminal device, an augmented reality (Augmented Reality, AR) terminal device, an industrial control ( Wireless terminal equipment in industrial control, wireless terminal equipment in unmanned driving (self-driving), wireless terminal equipment in remote medical (remote medical), wireless terminal equipment in smart grid, transportation safety (transportation)
  • the wireless terminal equipment in safety), the wireless terminal equipment in a smart city, and the wireless terminal equipment in a smart home (smart home) are not limited here.
  • the aforementioned terminal device may be a control terminal of the unmanned aerial vehicle.
  • the terminal device when one or more radars in the radar system are involved in firmware, the terminal device sends the upgrade file to the control system in the radar system, and the control system uses the upgrade file to upgrade the corresponding radar .
  • the embodiment of the present application relates to the firmware upgrade of the radar, specifically, the firmware upgrade of one or more modules in the radar.
  • FIG. 3 is a flowchart of a firmware upgrade method provided by an embodiment of the application. As shown in FIG. 3, the method of the embodiment of the application may include:
  • the terminal device generates a first upgrade file package, where the first upgrade file package includes at least one second upgrade file package, and the at least one second upgrade file package corresponds to at least one radar in the radar system on a one-to-one basis.
  • the second upgrade file package corresponding to different radars is different, that is, one radar corresponds to one second upgrade file package.
  • the terminal device obtains The second upgrade file package for one or more radars.
  • the terminal device obtains the second upgrade file package of one or more radars in different ways. For example, the terminal device obtains the second upgrade file of one or more radars, and then processes the second upgrade file of one or more radars. (For example, package processing), generate one or more second upgrade file packages of radar.
  • the terminal device directly obtains the second upgrade file package of one or more radars input by the user, or the terminal device obtains the second upgrade file package of one or more radars from other devices.
  • the terminal device After acquiring the second upgrade file package of one or more radars, the terminal device processes the second upgrade file package of one or more radars (such as packaging processing) to generate an upgrade file package, that is, generate the first upgrade file package.
  • the second upgrade file package of one or more radars such as packaging processing
  • a first upgrade file package is generated, which facilitates the terminal device to transmit the first upgrade file package.
  • the number of transmissions is small, which can avoid the risk of the upgrade file being tampered with during the transmission process, thereby improving the reliability and success rate of the radar system firmware upgrade.
  • the terminal device sends the first upgrade file package to the radar system.
  • the terminal device is connected to the radar system for communication, and the two can send data to each other.
  • the terminal device is connected to the radar system by wire.
  • the terminal device when the firmware of the radar system needs to be upgraded, connect the terminal device to the radar system. Yu sent the first upgrade package to the radar system.
  • the terminal device is connected to the radar system wirelessly, for example, the terminal device is connected to the radar system through wireless communication such as wifi, Bluetooth.
  • the terminal device After the terminal device generates the first upgrade file package according to the above steps, the first upgrade file package is sent to the radar system, so that the radar system performs firmware upgrade according to the first upgrade file package.
  • the radar system After receiving the first upgrade file package sent by the terminal device, the radar system parses the first upgrade file package to obtain at least one second upgrade file package.
  • the radar system includes a control system, the control system includes one or more processors, and optionally, the radar system further includes a communication module that receives the first upgrade file package sent by the terminal device.
  • the communication module sends the received first upgrade file package to the control system, and the control system parses the first upgrade file package, for example, performs decompression processing on the first upgrade file package to obtain the first upgrade file package carried At least one second upgrade file package.
  • the radar system separately upgrades the firmware of at least one of the radars according to the at least one second upgrade file package.
  • the radar system uses the at least one second upgrade file package to perform firmware upgrades on at least one radar corresponding to the at least one second upgrade package.
  • the above-mentioned first upgrade file package carries three second upgrade file packages, namely, the second upgrade file package 1, the second upgrade file package 2, and the second upgrade file package 3.
  • the second upgrade file package 1 corresponds to the radar 1.
  • the second upgrade file package 2 corresponds to radar 2
  • the second upgrade file package 3 corresponds to radar 3.
  • the radar system can use the second upgrade file package 1 to upgrade the firmware of radar 1, and the second upgrade file package 2 to radar 2 Perform firmware upgrade, use the second upgrade file package 3 to upgrade the firmware of radar 3.
  • the above-mentioned use of the second upgrade file package to upgrade each radar is to upgrade each module in the radar.
  • the second upgrade file package 1 includes the upgrade file of the arithmetic circuit in the radar 1, the second upgrade file can be used.
  • Package 1 upgrades the firmware of the arithmetic circuit in radar 1.
  • the radar system separately upgrades the firmware of at least one radar according to the at least one second upgrade file package, which may be: the radar system distributes the at least one second upgrade file package to the corresponding radar, so that the radar receives
  • the firmware upgrade is performed on the received second upgrade file package, for example, the radar parses the received second upgrade file package, obtains the second upgrade file therefrom, and uses the second upgrade file to upgrade the corresponding module.
  • the radar system upgrades the firmware of at least one radar separately according to the at least one second upgrade file package, which may be: the radar system performs the firmware upgrade on each second upgrade file package in the at least one second upgrade file package. Analyze to obtain at least one second upgrade file, and then send the at least one second upgrade file to the corresponding radar, so that the radar performs firmware upgrade according to the received second upgrade file.
  • the foregoing S104 may also include other implementation manners, which are not limited in the embodiment of the present application.
  • a first upgrade file package is generated by a terminal device, the first upgrade file package includes at least one second upgrade file package, and at least one second upgrade file package is associated with at least one of the radar system One radar has a one-to-one correspondence; then, the terminal device sends the first upgrade file package to the radar system.
  • the radar system analyzes the first upgrade file package to obtain at least one second upgrade file package, and uses the at least one second upgrade file package to perform firmware upgrades on at least one radar respectively.
  • Fig. 4 is a flowchart of a firmware upgrade method provided by an embodiment of the application.
  • the method of the embodiment of the application includes:
  • the terminal device packages at least one of the second upgrade files according to a preset packaging protocol to generate the first upgrade file package.
  • the terminal device Before generating the first upgrade file package, the terminal device first obtains a preset packaging protocol and at least one second upgrade file, and the at least one second upgrade file has a one-to-one correspondence with the at least one radar. Then, the terminal device performs packaging processing on at least one second upgrade file according to the preset packaging protocol to generate a first upgrade file package.
  • the generated first upgrade file package is shown in FIG. 5, the first upgrade file package includes at least one second upgrade file package, and each second upgrade file package includes: The header information and the second upgrade file.
  • the header information of the second upgrade file package includes at least one of the following: identification information of the radar corresponding to the second upgrade file package, the size of the second upgrade file package, and the second upgrade file package Version information, the encryption bit used for encryption in the second upgrade file package.
  • the header information of the second upgrade file package may also include other information such as the device type of the radar corresponding to the second upgrade file package, which is not limited herein.
  • the terminal device encrypts the second upgrade file package to prevent the second upgrade file package from being tampered with during the transmission process, and further improves the security of the upgrade file transmission.
  • the first upgrade file package further includes header information of the first upgrade file package.
  • the header information of the first upgrade file package includes at least one of the following: a first magic number, a size of the first upgrade file package, version information of the first upgrade file package, and the first upgrade file package The number of the second upgrade file package included, and the check code of the first upgrade file package.
  • the above-mentioned first magic number is used to identify and describe the first upgrade file package.
  • the check code of the first upgrade file package can be a CRC (cyclic redundancy check code), which is a data transmission error detection function, which performs a polynomial calculation on the data and attaches the obtained result to After the frame, the receiving device also executes a similar algorithm to ensure the correctness and integrity of the transmission of the first upgrade file package.
  • CRC cyclic redundancy check code
  • the version information of the first upgrade file package may be consistent with the version information of the second upgrade file package.
  • the terminal device packages the first upgrade file package according to a preset transmission protocol to obtain the first data package.
  • the terminal device sends the first data packet to the radar system.
  • the foregoing S202 and S203 are an implementation manner of the foregoing S102.
  • the terminal device After the terminal device generates the first upgrade file package according to the method of S101 or S202, it sends the first upgrade file package to the radar system. At this time, in order to improve the transmission security and integrity of the first upgrade file package, it is sent When the first upgrade file package is used, the first upgrade file package is packaged using a preset transmission protocol to generate the first data package.
  • the preset transmission protocol used in the embodiment of this application may be any existing transmission protocol, for example, RTMP (Real Time Messaging Protocol, real-time messaging protocol) protocol, sproto protocol, etc.; in other implementation manners
  • the preset transmission protocol can also be a user-defined transmission protocol.
  • the user can customize based on the user communication protocol, and obtain the required data through the SDK, such as the point cloud data obtained through the radar system to meet user needs .
  • the first data package generated above includes: a frame header, a data segment, and a frame trailer, where the data segment includes the first upgrade file package.
  • the frame header of the first data packet includes: a second magic number, and the second magic number is used to identify and describe the first data packet.
  • the frame header of the first data packet further includes: description information of the data segment and/or a check code of the frame header of the first data packet.
  • the description information of the data segment may be the description information of the first upgrade file package, for example, including the version information of the first upgrade file package, the size of the first upgrade file package, or the second upgrade file included in the first upgrade file package Information such as the number of packages.
  • the check code of the frame header of the first data packet can be a CRC.
  • the CRC is a data transmission error detection function, which performs a polynomial calculation on the data and attaches the result to the back of the frame.
  • the receiving device also A similar algorithm is executed to ensure the correctness and integrity of the first data packet transmission.
  • the end of the frame of the first data packet includes: description information of the data segment and/or check code of the end of the frame, where the description information of the data segment included in the frame end may be the same as the description of the data segment included in the frame header.
  • the information is the same, or the check code included in the frame end is the same as the check code included in the frame header.
  • the first data packet may be: the frame header includes the description information of the data segment, and the frame tail includes the check code; or the frame header includes the check code, and the frame tail includes the description information of the data segment; or, the frame header Include the description information and/or check code of the data segment, and the frame end does not include the description information and/or check code of the data segment; or, the frame header does not include the description information and/or check code of the data segment, and the frame end includes The description information and/or check code of the data segment; or, both the frame header and the frame end include the description information and check code of the data segment.
  • the first upgrade file package is packaged according to a preset transmission protocol to generate a first data package.
  • the generated first data package includes a check code, which improves the accuracy and completeness of the transmission of the first data package, thereby ensuring The correctness and completeness of the transmission of the first upgrade file package carried in the first data package is verified. In this way, when the radar system uses the correct and complete first upgrade file package for firmware upgrade, the reliability of the firmware upgrade is improved.
  • the radar system parses the first upgrade file package to obtain at least one second upgrade file package.
  • the radar system determines the radar corresponding to the second upgrade package according to the identification information of the radar in the header information of the second upgrade file package.
  • the radar system performs a firmware upgrade on the determined radar according to the second upgrade file package.
  • the foregoing S205 and S206 are an implementation manner of the foregoing 104.
  • the radar system after the radar system receives the first data packet sent by the terminal device, it parses the first data packet to obtain the first upgrade file package carried therein, and then parses the first upgrade file package to obtain At least one second upgrade file package carried by the first upgrade file package.
  • the radar system can determine each second upgrade file package according to the radar identification information included in the header information of each second upgrade file package. The radar corresponding to the upgrade file package.
  • the radar system uses the second upgrade file package corresponding to each radar to upgrade the firmware of each radar.
  • the radar system using the second upgrade file package corresponding to each radar to upgrade the firmware of each radar includes but is not limited to the following implementation manners.
  • the radar system parses the above-mentioned at least one second upgrade file package to obtain at least one second upgrade file, and then, the radar system distributes each second upgrade file to the corresponding radar, so that the radar can receive The second upgrade file for firmware upgrade.
  • the control system in the radar system is connected to each radar, so that the control system distributes the second upgrade file to the radar according to the existing communication protocol between the control system and each radar.
  • the control system distributes the second upgrade file to the radar according to the above preset transmission protocol.
  • the control system packages the second upgrade file according to the preset transmission protocol shown in Table 1, and packs the second upgrade file. Send the second upgrade file to the corresponding radar.
  • the radar system distributes the second upgrade file package to the corresponding radar, so that the radar performs firmware upgrade according to the received second upgrade file package. Specifically, the radar system does not process the second upgrade file package and sends it directly to the corresponding radar. After the radar receives the second upgrade file package, it analyzes the second upgrade file package, obtains the second upgrade file, and uses the analysis The obtained second upgrade file performs firmware upgrade.
  • the foregoing radar system distributing the second upgrade file package to the corresponding radar may include step A and step B:
  • Step A The radar system packages the second upgrade file package according to the preset transmission protocol to obtain the second data package;
  • Step B The radar system distributes the second data packet to the corresponding radar.
  • the radar system after the radar system obtains the second upgrade file package, it sends the second upgrade file package to the corresponding radar using the preset transmission protocol shown in Table 1. Specifically, the radar system transmits the second upgrade file package according to the preset transmission protocol.
  • the protocol packs the second upgrade file package to obtain a second data package.
  • the second data package includes a frame header, a data segment, and a frame trailer.
  • the frame header includes: the third magic number, the description information of the data segment, and/or The check code of the frame header, etc.
  • the frame end includes: the description information of the data segment and/or the check code of the frame end, etc. Then, the radar system distributes the second data packet generated above to the corresponding radar.
  • the radar After the radar obtains the second data package, it analyzes the second data package to obtain the second upgrade file package, and parses the second upgrade file package to obtain the second upgrade file, and use the second upgrade file to upgrade the firmware .
  • the radar system After the radar system obtains the second upgrade file package, it can also use other preset transmission protocols to send the second upgrade file package to the corresponding radar, which is not limited here.
  • the radar system can make statistics on the firmware upgrade progress and upgrade status of each radar, and feed back to the terminal device in real time. For example, the radar system counts the firmware upgrade progress of each radar, whether the upgrade has failed, the number of failed firmware, the version information of the failed firmware, and the reason for the firmware upgrade failure, and other upgrade status information, and these upgrade status information are fed back in real time Terminal equipment, so that the terminal equipment can grasp the firmware upgrade status of the radar system in time according to the upgrade status information, and collect corresponding measures. For example, the terminal device analyzes the cause of the firmware upgrade failure according to the firmware upgrade status information fed back by the radar system, or resends the upgrade file corresponding to the firmware upgrade failed to the radar system to improve the success rate of the firmware upgrade.
  • the radar system uses a preset transmission protocol to package the second upgrade file package and then sends it to the corresponding radar, which not only enriches the way of data transmission within the radar system, but also improves the transmission of the second upgrade file package
  • the security further improves the reliability of firmware upgrades.
  • the terminal device uses a preset packaging protocol to package the second upgrade file to generate a first upgrade file package, thereby improving each second upgrade file included in the generated first upgrade file package
  • the packages are independent, which is convenient for the radar system to identify the second upgrade file packages corresponding to different radars.
  • encryption processing is performed when the first upgrade file package is generated, thereby improving the security during the transmission of the first upgrade file package.
  • the first upgrade file package is packaged using a preset transmission protocol to generate a first data package.
  • the first data package includes a check code, thereby ensuring the correctness and integrity of the first data package during transmission . In this way, when the radar system uses the correct and complete first upgrade file package for firmware upgrade, the reliability of the firmware upgrade is improved.
  • FIG. 6 is a schematic structural diagram of a radar system provided by an embodiment of the application. Based on the foregoing embodiment, the radar system 100 provided by an embodiment of the present application is used to execute the steps on the radar system 100 side in the foregoing firmware upgrade method.
  • the radar system 100 of this embodiment includes: a communication device 110, at least one processor 120, and at least one radar 130;
  • the communication device 110 is configured to receive a first upgrade file package sent by a terminal device, wherein the first upgrade file package includes at least one second upgrade file package, at least one second upgrade file package and at least one One-to-one correspondence with radar 130;
  • the radar system 100 of the embodiment of the present application further includes a memory 140, the memory 140 is used to store a computer program, the processor 120 is used to execute the computer program, and when the computer program is executed, the processor 120 is specifically used to :
  • the radar may be a laser radar, an ultrasonic radar, a millimeter wave radar, or other ranging devices or distance detection devices.
  • the radar system 100 is a lidar system.
  • the radar system 100 of the embodiment of the present invention may be used to implement the technical solutions of the method embodiments shown above, and its implementation principles and technical effects are similar, and will not be repeated here.
  • the second upgrade file package includes: header information of the second upgrade file package and a second upgrade file.
  • the first upgrade file package is generated after packaging at least one second upgrade file according to a preset packaging protocol.
  • the header information of the second upgrade file package includes at least one of the following: identification information of the radar 130 corresponding to the second upgrade file package, the size of the second upgrade file package, and The version information of the second upgrade file package, and the encryption bits used for encryption of the second upgrade file package.
  • the header information of the second upgrade file package includes identification information of the radar 130;
  • the processor 120 is configured to, for each of the second upgrade file packages, determine the one corresponding to the second upgrade package according to the identification information of the radar 130 in the header information of the second upgrade file package The radar 130; and according to the second upgrade file package, the determined radar 130 is upgraded with firmware.
  • the first upgrade file package further includes: header information of the first upgrade file package.
  • the header information of the first upgrade file package includes at least one of the following: a first magic number, a size of the first upgrade file package, version information of the first upgrade file package, and The number of the second upgrade file package included in the first upgrade file package, and the check code of the first upgrade file package.
  • the communication device 110 is configured to receive a first data packet sent by the terminal device, and the first data packet is the terminal device upgrading the first data packet according to a preset transmission protocol.
  • the package is packaged.
  • the first data packet includes: a frame header, a data segment, and a frame trailer, wherein the data segment includes the first upgrade file package.
  • the frame header includes: a second magic number.
  • the frame header further includes: description information of the data segment and/or a check code of the frame header.
  • the frame tail includes: description information of the data segment and/or a check code of the frame tail.
  • the communication device 110 is configured to distribute the second upgrade file package to the corresponding radar 130 for each second upgrade file package;
  • the radar 130 is configured to perform firmware upgrade according to the received second upgrade file package.
  • the processor 120 is configured to package the second upgrade file package according to a preset transmission protocol to obtain a second data package;
  • the communication device 110 is configured to distribute the second data packet to the corresponding radar 130.
  • the radar system 100 of the embodiment of the present invention may be used to implement the technical solutions of the method embodiments shown above, and its implementation principles and technical effects are similar, and will not be repeated here.
  • FIG. 7 is a schematic structural diagram of a terminal device provided by an embodiment of the application.
  • the terminal device 200 provided in an embodiment of the present application is used to execute steps on the terminal device 200 side in the foregoing firmware upgrade method.
  • the terminal device 200 of this embodiment includes a communication device 201, a memory 202, and a processor 203, where:
  • the memory 202 is used to store computer programs
  • the processor 203 is configured to execute the foregoing computer program, specifically for executing: generating a first upgrade file package, wherein the first upgrade file package includes at least one second upgrade file package, and at least one second upgrade file package is associated with At least one radar in the radar system has a one-to-one correspondence;
  • the communication device 201 is configured to send the first upgrade file package to the radar system, so that the radar system performs firmware upgrade on at least one of the radars respectively according to the at least one second upgrade file package.
  • the radar system includes one or more radars.
  • the radars may be laser radars, ultrasonic radars, millimeter wave radars, or other ranging devices or distance detection devices.
  • the radar system is a lidar system.
  • the terminal device 200 of the embodiment of the present invention may be used to execute the technical solutions of the method embodiments shown above, and its implementation principles and technical effects are similar, and will not be repeated here.
  • the second upgrade file package includes: header information of the second upgrade file package and a second upgrade file.
  • the processor 203 is configured to package at least one of the second upgrade files according to a preset packaging protocol to generate the first upgrade file package.
  • the header information of the second upgrade file package includes at least one of the following: identification information of the radar corresponding to the second upgrade file package, the size of the second upgrade file package, and the Version information of the second upgrade file package, and encryption bits used for encryption in the second upgrade file package.
  • the first upgrade file package further includes: header information of the first upgrade file package.
  • the header information of the first upgrade file package includes at least one of the following: a first magic number, a size of the first upgrade file package, version information of the first upgrade file package, and The number of the second upgrade file package included in the first upgrade file package, and the check code of the first upgrade file package.
  • the processor 203 is further configured to package the first upgrade file package according to a preset transmission protocol to obtain the first data package;
  • the communication device 201 is configured to send the first data packet to the radar system.
  • the first data package includes: a frame header, a data segment, and a frame trailer, wherein the data segment includes the first upgrade file package.
  • the frame header includes: a second magic number.
  • the frame header further includes: description information of the data segment and/or a check code of the frame header.
  • the frame tail includes: description information of the data segment and/or a check code of the frame tail.
  • the terminal device 200 of the embodiment of the present invention may be used to execute the technical solutions of the method embodiments shown above, and its implementation principles and technical effects are similar, and will not be repeated here.
  • the firmware upgrade system 300 of this embodiment includes a radar system 301 and a terminal device 302 that are communicatively connected, wherein the radar system 301 It is the radar system shown in FIG. 6, and the terminal device 302 is the terminal device shown in FIG.
  • the radar system 301 includes one or more radars, and the radars may be laser radars, ultrasonic radars, millimeter wave radars, or other ranging devices or distance detection devices.
  • the radar system 301 is a lidar system.
  • the radar system 301 can execute the steps on the radar system side in the above firmware upgrade method.
  • the specific implementation process refer to the description of the above embodiment, which will not be repeated here.
  • the terminal device 302 can execute the steps on the terminal device side in the above firmware upgrade method.
  • the specific implementation process refer to the description of the above embodiment, which will not be repeated here.
  • FIG. 9 is a schematic structural diagram of a movable platform provided by an embodiment of the application.
  • the movable platform 400 of the embodiment of the present application includes a fuselage 401, a power system 402, and a radar system 403.
  • the radar may be a lidar, an ultrasonic radar, a millimeter-wave radar, or other ranging devices or distance detection devices.
  • the radar system 403 is a lidar system.
  • the power system 402 is installed on the fuselage 401 to provide power for the movable platform 400.
  • the radar system 403 may be the radar system shown in FIG. 6 described above, and is used to execute the steps on the radar system side in the above firmware upgrade method. For the specific implementation process, refer to the description of the above embodiment, and will not be repeated here.
  • the above-mentioned movable platform 400 may be a drone, a car, a robot, etc.
  • the embodiment of the present invention also provides a computer storage medium, the computer storage medium stores program instructions, and the program execution may include part or all of the firmware upgrade steps in the foregoing embodiments.

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Abstract

本发明实施例提供一种固件升级方法、雷达系统、终端设备与固件升级系统，该方法包括：雷达系统接收终端设备发送的第一升级文件包，该第一升级文件包中包括至少一个第二升级文件包，至少一个第二升级文件包与至少一个雷达一一对应。接着，对该第一升级文件包进行解析，获得至少一个第二升级文件包，并使用该至少一个第二升级文件包，对至少一个雷达分别进行固件升级。这样，通过将多个雷达的第二升级文件携带在一个第一升级文件包中，一次发送给雷达系统，可以有效减少终端设备与雷达系统之间的通信次数，进而降低了终端设备与雷达系统传输升级文件包的过程中升级文件包被篡改的几率，进而提高了雷达系统固件升级的可靠性和安全性。

Description

固件升级方法、雷达系统、终端设备与固件升级系统 技术领域
本发明实施例涉及雷达系统的固件升级技术领域，尤其涉及一种固件升级方法、雷达系统、终端设备与固件升级系统。
背景技术
随着雷达技术的发展，雷达系统得到了越来越广泛地应用。雷达系统包括的多个雷达，每个雷达包括多个模块，各个雷达，以及每个雷达中的各模块都是独立的硬件和软件系统。
在实际使用过程中，随着雷达功能的提升，需要对雷达系统中各雷达进行升级，但是目前在对雷达系统中各雷达进行升级时，存在升级文件被篡改，造成升级失败的问题。
发明内容
本发明实施例提供一种固件升级方法、雷达系统、终端设备与固件升级系统，提高了固件升级的安全性和可靠性。
第一方面，本申请实施例提供一种固件升级方法，应用于雷达系统，所述雷达系统包括至少一个雷达，所述方法包括：
接收终端设备发送的第一升级文件包，其中，所述第一升级文件包中包括至少一个第二升级文件包，至少一个所述第二升级文件包与至少一个所述雷达一一对应；
对所述第一升级文件包进行解析，获得至少一个所述第二升级文件包；
根据至少一个所述第二升级文件包，对至少一个所述雷达分别进行固件升级。
第二方面，本申请实施例提供一种固件升级方法，应用于终端设备，所述方法包括：
生成第一升级文件包，其中，所述第一升级文件包中包括至少一个第二升级文件包，至少一个第二升级文件包与雷达系统中的至少一个雷达一一对 应；
将所述第一升级文件包发送给所述雷达系统，以使所述雷达系统根据至少一个所述第二升级文件包对至少一个所述雷达分别进行固件升级。
第三方面，本申请实施例提供一种雷达系统，包括：通信装置、处理器和至少一个雷达；
所述通信装置，用于接收终端设备发送的第一升级文件包，其中，所述第一升级文件包中包括至少一个第二升级文件包，至少一个所述第二升级文件包与至少一个所述雷达一一对应；
所述处理器，用于对所述第一升级文件包进行解析，获得至少一个所述第二升级文件包；并根据至少一个所述第二升级文件包，对至少一个所述雷达分别进行固件升级。
第四方面，本申请实施例提供一种终端设备，包括：通信装置和处理器；
所述处理器，用于生成第一升级文件包，其中，所述第一升级文件包中包括至少一个第二升级文件包，至少一个第二升级文件包与雷达系统中的至少一个雷达一一对应；
所述通信装置，用于将所述第一升级文件包发送给所述雷达系统，以使所述雷达系统根据至少一个所述第二升级文件包对至少一个所述雷达分别进行固件升级。
第五方面，本申请实施例提供一种固件升级系统，包括：通信连接的雷达系统和终端设备，所述雷达系统为如第三方面所述的雷达系统，所述终端设备为第四方面所述的终端设备。
第六方面，本申请实施例提供一种可移动平台，包括：
机身；
动力系统，安装在所述机身，用于为所述可移动平台提供动力；
以及如第三方面所述的雷达系统。
第七方面，本申请实施例提供计算机存储介质，所述存储介质中存储计算机程序，所述计算机程序在执行时实现第一方面和/或第二方面所述的固件升级方法。
本申请实施例提供的固件升级方法、雷达系统、终端设备与固件升级系统，通过终端设备生成第一升级文件包，该第一升级文件包中包括至少一个 第二升级文件包，而至少一个第二升级文件包与雷达系统中的至少一个雷达一一对应；接着，终端设备将该第一升级文件包发送给雷达系统。雷达系统对该第一升级文件包进行解析，获得至少一个第二升级文件包，并使用该至少一个第二升级文件包，对至少一个雷达分别进行固件升级。这样，通过将多个雷达的第二升级文件携带在一个第一升级文件包中，一次发送给雷达系统，可以有效减少终端设备与雷达系统之间的通信次数，进而降低了终端设备与雷达系统传输升级文件包的过程中升级文件包被篡改的几率，进而提高了雷达系统固件升级的可靠性和安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例涉及的应用场景示意图；
图2为本申请实施例涉及的雷达的一种示例图；
图3为本申请实施例提供的固件升级方法的流程图；
图4为本申请实施例提供的固件升级方法的流程图；
图5为本申请实施例涉及的第一升级文件包的一种示意图；
图6为本申请实施例提供的雷达系统的结构示意图；
图7为本申请实施例提供的终端设备的结构示意图；
图8为本申请实施例提供的固件升级系统的结构示意图；
图9为本申请实施例提供的可移动平台的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本申请实施例涉及对雷达系统中各雷达进行固件升级的具体过程。
图1为本申请实施例涉及的应用场景示意图，参照图1所示，该固件升级系统包括雷达系统100和终端设备200，雷达系统100与终端设备200通信连接。雷达系统100包括：控制系统10和N个雷达，N个雷达分布在不同的位置，用于检测不同位置/方向的物体信息，控制系统10根据N个雷达所检测物体信息进行综合处理，从而了解周围环境的物体信息。例如在汽车上布置这种分布式雷达系统后，通过N个雷达来探测汽车周围不同方位的物体信息，从而了解汽车周围环境的物体信息。
控制系统10可以包括一个或多个处理器，用于接收雷达1-N发送的数据，并对数据进行处理，以及控制雷达1-N以及其他模块的工作。控制系统10连接至N个雷达接口，雷达可通过传输线缆20连接至雷达接口，从而将雷达接入控制系统10中，以便控制系统10接收雷达的数据，并对雷达进行控制。
雷达可以为激光雷达、超声波雷达、毫米波雷达或其它测距装置或距离探测装置。优选地，在本实施例中，雷达系统100为激光雷达系统。
示例性的，如图2所示，上述雷达可以包括：发射电路11、接收电路12、采样电路13、运算电路14和控制电路15。其中，发射电路11可以发射光脉冲序列(例如激光脉冲序列)。接收电路12可以接收经过被探测物反射的光脉冲序列，并对该光脉冲序列进行光电转换，以得到电信号，再对电信号进行处理之后可以输出给采样电路13。采样电路13可以对电信号进行采样，以获取采样结果。运算电路14可以基于采样电路13的采样结果，以确定雷达与被探测物之间的距离。控制电路15可以实现对上述各电路的控制，例如，可以控制各个电路的工作时间和/或对各个电路进行参数设置等。
上述终端设备可以是无线终端设备也可以是有线终端设备，无线终端设备可以是指一种具有无线收发功能的设备，可以部署在陆地上，包括室内或室外、手持或车载；也可以部署在水面上(如轮船等)；还可以部署在空中(例如飞机、气球和卫星上等)。所述终端设备可以是手机(mobile phone)、平板电脑(Pad)、带无线收发功能的电脑、虚拟现实(Virtual Reality，VR)终端设备、增强现实(Augmented Reality，AR)终端设备、工业控制(industrial control)中的无线终端设备、无人驾驶(self driving)中的无线终端设备、远程医疗(remote medical)中的无线终端设备、智能电网(smart grid)中的无 线终端设备、运输安全(transportation safety)中的无线终端设备、智慧城市(smart city)中的无线终端设备、智慧家庭(smart home)中的无线终端设备等等，在此不作限定。
可选的，若本申请实施例的雷达系统安装在无人机上，则上述终端设备可以为无人机的控制终端。
本申请实施例涉及的固件升级方法，当雷达系统中的一个或多个雷达进行固件涉及时，终端设备将升级文件发送给雷达系统中的控制系统，控制系统使用将该升级文件升级对应的雷达。
需要说明的是，本申请实施例涉及对雷达进行固件升级，具体是对该雷达中的一个或多个模块进行固件升级。
下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
图3为本申请实施例提供的固件升级方法的流程图，如图3所示，本申请实施例的方法可以包括：
S101、终端设备生成第一升级文件包，其中，所述第一升级文件包中包括至少一个第二升级文件包，至少一个第二升级文件包与雷达系统中的至少一个雷达一一对应。
具体的，在固件升级过程中，不同雷达对应的第二升级文件包不同，即一个雷达对应一个第二升级文件包，当对雷达系统中的一个或多个雷达进行固件升级时，终端设备获取一个或多个雷达的第二升级文件包。其中终端设备获取一个或多个雷达的第二升级文件包的方式可以不同，例如，终端设备获取一个或多个雷达的第二升级文件，接着对一个或多个雷达的第二升级文件进行处理(例如打包处理)，生成一个或多个雷达的第二升级文件包。再例如，终端设备直接获取用户输入的一个或多个雷达的第二升级文件包，或者终端设备从其他的设备上获取一个或多个雷达的第二升级文件包。
终端设备获取一个或多个雷达的第二升级文件包后，对一个或多个雷达的第二升级文件包进行处理(例如打包处理)，生成一个升级文件包，即生成第一升级文件包。
本步骤，通过将一个或多个雷达的第二升级文件包进行处理，生成一个 第一升级文件包，这样方便终端设备将该第一升级文件包的传输。且传输次数少，可以避免升级文件在传输过程中被篡改的风险，从而提高了雷达系统固件升级的可靠性和成功率。
S102、终端设备将所述第一升级文件包发送给所述雷达系统。
该终端设备与雷达系统通信连接，两者之间可以相互发送数据，可选的，终端设备与雷达系统有线连接，例如需要对雷达系统进行固件升级时，将终端设备连接到雷达系统上，用于向雷达系统发送第一升级文件包。可选的，终端设备与雷达系统无线连接，例如终端设备与雷达系统通过wifi、蓝牙等无线通信连接。
这样，终端设备根据上述步骤生成第一升级文件包后，将该第一升级文件包发送给雷达系统，以使雷达系统根据该第一升级文件包进行固件升级。
S103、雷达系统接收终端设备发送的第一升级文件包后，对所述第一升级文件包进行解析，获得至少一个所述第二升级文件包。
由上述可知，雷达系统包括控制系统，该控制系统包括一个或多个处理器，可选的，该雷达系统还包括通信模块，该通信模块接收终端设备发送的第一升级文件包。该通信模块将接收到的第一升级文件包发送给控制系统，控制系统对该第一升级文件包进行解析，例如对该第一升级文件包进行解压处理，获得该第一升级文件包所携带的至少一个第二升级文件包。
S104、雷达系统根据至少一个所述第二升级文件包，对至少一个所述雷达分别进行固件升级。
雷达系统解析至少一个第二升级文件包后，使用该至少一个第二升级文件包，对该至少一个第二升级包对应的至少一个雷达分别进行固件升级。例如，上述第一升级文件包携带3个第二升级文件包，分别为第二升级文件包1、第二升级文件包2和第二升级文件包3，其中，第二升级文件包1对应雷达1、第二升级文件包2对应雷达2，第二升级文件包3对应雷达3，这样，雷达系统可以使用第二升级文件包1对雷达1进行固件升级，使用第二升级文件包2对雷达2进行固件升级，使用第二升级文件包3对雷达3进行固件升级。
需要说明的是，上述使用第二升级文件包对各雷达进行升级是对雷达中各模块进行升级，例如第二升级文件包1包括雷达1中运算电路的升级文件， 则可以使用第二升级文件包1对雷达1中运算电路进行固件升级。
在一种示例中，雷达系统根据至少一个第二升级文件包，对至少一个雷达分别进行固件升级，可以是：雷达系统将至少一个第二升级文件包分发给对应的雷达，以使雷达根据接收到的第二升级文件包进行固件升级，例如雷达解析接收到的第二升级文件包，从中获取第二升级文件，使用该第二升级文件对对应的模块进行升级。
在另一种示例中，雷达系统根据至少一个第二升级文件包，对至少一个雷达分别进行固件升级，可以是：雷达系统对至少一个第二升级文件包中的每个第二升级文件包进行解析，获得至少一个第二升级文件，接着，将至少一个第二升级文件发送给对应的雷达，以使雷达根据接收到的第二升级文件进行固件升级。
可选的，上述S104还可以包括其他的实现方式，本申请实施例对此不做限制。
本申请实施例提供的固件升级方法，通过终端设备生成第一升级文件包，该第一升级文件包中包括至少一个第二升级文件包，而至少一个第二升级文件包与雷达系统中的至少一个雷达一一对应；接着，终端设备将该第一升级文件包发送给雷达系统。雷达系统对该第一升级文件包进行解析，获得至少一个第二升级文件包，并使用该至少一个第二升级文件包，对至少一个雷达分别进行固件升级。这样，通过将多个雷达的第二升级文件携带在一个第一升级文件包中，一次发送给雷达系统，可以有效减少终端设备与雷达系统之间的通信次数，进而降低了终端设备与雷达系统传输升级文件包的过程中升级文件包被篡改的几率，进而提高了雷达系统固件升级的可靠性和安全性。
图4为本申请实施例提供的固件升级方法的流程图，在上述实施例的基础上，如图4所示，本申请实施例的方法包括：
S201、终端设备按照预设的打包协议，对至少一个所述第二升级文件进行打包，生成所述第一升级文件包。
终端设备在生成第一升级文件包之前，先获得预设的打包协议，以及至少一个第二升级文件，至少一个第二升级文件与至少一个雷达一一对应。接着，终端设备根据预设的打包协议，对至少一个第二升级文件进行打包处理， 生成第一升级文件包。
在一种示例中，生成的该第一升级文件包如图5所示，该第一升级文件包包括至少一个第二升级文件包，每个第二升级文件包包括：第二升级文件包的包头信息和第二升级文件。
示例性的，第二升级文件包的包头信息包括如下至少一个：所述第二升级文件包对应的所述雷达的标识信息、所述第二升级文件包的大小、所述第二升级文件包的版本信息、所述第二升级文件包用于加密的加密位。
可选的，上述第二升级文件包的包头信息还可以包括诸如第二升级文件包对应的所述雷达的设备类型等其他信息，在此不作限定。
即本申请实施例，终端设备对第二升级文件包进行加密，防止第二升级文件包在传输过程中被篡改，进一步提高了升级文件传输的安全性。
可选的，继续参照图5所示，第一升级文件包还包括第一升级文件包的包头信息。
示例性的，第一升级文件包的包头信息包括如下至少一个：第一魔数、所述第一升级文件包的大小、所述第一升级文件包的版本信息、所述第一升级文件包所包括的所述第二升级文件包的数量、所述第一升级文件包的校验码。
其中，上述第一魔数用于对第一升级文件包进行标识说明。可选的，第一升级文件包的校验码可以为CRC(即循环冗余校验码)，该CRC是一种数据传输检错功能，对数据进行多项式计算，并将得到的结果附在帧的后面，接收设备也执行类似算法，以保证第一升级文件包传输的正确性和完整性。
可选的，若第一升级文件包包括一个第二升级文件包时，则该第一升级文件包的版本信息可以与第二升级文件包的版本信息一致。
S202、终端设备根据预设的传输协议对所述第一升级文件包进行打包，获得第一数据包。
S203、终端设备将所述第一数据包发送给所述雷达系统。
上述S202与S203为上述S102的一种实现方式。
终端设备根据上述S101或S202的方法生成第一升级文件包后，将该第一升级文件包发送给雷达系统，此时，为了提高第一升级文件包的传输安全性和完整性，则在发送第一升级文件包时，使用预设的传输协议对该第一升 级文件包进行打包，生成第一数据包。
可选的，本申请实施例使用的预设的传输协议可以为已有的任意一种传输协议，例如，RTMP(Real Time Messaging Protocol，实时消息传输协议)协议、sproto协议等；在其他实施方式中，预设的传输协议也可以为用户自定义的传输协议，例如，用户可以基于用户通信协议进行自定义，通过SDK获取需要的数据，例如通过雷达系统获取的点云数据，以满足用户需求。
示例性的，如表1所示，上述生成的第一数据包包括：帧头、数据段和帧尾，其中数据段包括第一升级文件包。
表1
帧头 数据段 帧尾
可选的，上述第一数据包的帧头包括：第二魔数，该第二魔数用于对第一数据包进行标识说明。
可选的，上述第一数据包的帧头还包括：数据段的描述信息和/或第一数据包的帧头的校验码。其中，数据段的描述信息可以为对第一升级文件包的描述信息，例如包括第一升级文件包的版本信息、第一升级文件包的大小或第一升级文件包所包括的第二升级文件包的数量等信息。可选的，第一数据包的帧头的校验码可以为CRC，该CRC是一种数据传输检错功能，对数据进行多项式计算，并将得到的结果附在帧的后面，接收设备也执行类似算法，以保证第一数据包传输的正确性和完整性。
可选的，上述第一数据包的帧尾包括：数据段的描述信息和/或帧尾的校验码，其中，帧尾包括的数据段的描述信息可以与帧头包括的数据段的描述信息相同，或者，帧尾包括的校验码与帧头包括校验码相同。
由上述可知，上述第一数据包可以是：帧头包括数据段的描述信息，帧尾包括校验码；或者，帧头包括校验码，帧尾包括数据段的描述信息；或者，帧头包括数据段的描述信息和/或校验码，帧尾不包括数据段的描述信息和/或校验码；或者，帧头不包括数据段的描述信息和/或校验码，帧尾包括数据段的描述信息和/或校验码；或者，帧头和帧尾均包括数据段的描述信息和校验码。
本实施例根据预设的传输协议将第一升级文件包进行打包生成第一数据包，生成的第一数据包包括校验码，提高了第一数据包传输的正确性和完整 性，进而保证了第一数据包携带的第一升级文件包传输的正确性和完整性。这样，雷达系统使用正确和完整的第一升级文件包进行固件升级时，提高固件升级的可靠性。
S204、雷达系统对所述第一升级文件包进行解析，获得至少一个所述第二升级文件包。
上述S204的具体执行过程可以参照上述103的描述，在此不再赘述。
S205、雷达系统针对每个所述第二升级文件包，根据所述第二升级文件包的包头信息中的所述雷达的标识信息，确定与所述第二升级包对应的所述雷达。
S206、雷达系统根据所述第二升级文件包，对确定的所述雷达进行固件升级。
上述S205和S206为上述104的一种实现方式。
在该实现方式中，雷达系统接收到终端设备发送的第一数据包后，解析该第一数据包，获得其中携带的第一升级文件包，接着，对该第一升级文件包进行解析，获得该第一升级文件包携带的至少一个第二升级文件包。
若上述每个第二升级文件包的包头信息包括所述雷达的标识信息，这样，雷达系统可以根据每个第二升级文件包的包头信息所包括的雷达的标识信息，可以确定每个第二升级文件包对应的雷达。
接着，雷达系统使用各雷达对应的第二升级文件包来对各雷达进行固件升级。其中，雷达系统使用各雷达对应的第二升级文件包来对各雷达进行固件升级包括但不限于如下实现方式中。
在一种示例中，雷达系统将上述至少一个第二升级文件包进行解析，获得至少一个第二升级文件，接着，雷达系统将各第二升级文件分发给对应的雷达，以使雷达根据接收到的第二升级文件进行固件升级。可选的，雷达系统中的控制系统与各雷达连接，这样根据控制系统与各雷达已有的通信协议，控制系统将第二升级文件分发给雷达。可选的，控制系统根据上述预设的传输协议将第二升级文件分发给雷达，例如，控制系统根据表1所示的预设的传输协议，将第二升级文件进行打包，并将打包后的第二升级文件发送给对应的雷达。
在另一种示例中，雷达系统将第二升级文件包分发给对应的雷达，以使 雷达根据接收到的第二升级文件包进行固件升级。具体是，雷达系统对第二升级文件包不作处理，直接发送给对应的雷达，雷达接收到第二升级文件包后，对该第二升级文件包进行解析，获得第二升级文件，并使用解析获得的第二升级文件进行固件升级。
可选的，上述雷达系统将第二升级文件包分发给对应的雷达可以包括步骤A和步骤B：
步骤A、雷达系统根据预设的传输协议对所述第二升级文件包进行打包，获得第二数据包；
步骤B、雷达系统将所述第二数据包分发给对应的所述雷达。
该实现方式中，雷达系统获得第二升级文件包后，使用如表1所示的预设的传输协议将该第二升级文件包发送给对应的雷达，具体是，雷达系统根据预设的传输协议对第二升级文件包进行打包，获得第二数据包，该第二数据包包括帧头、数据段和帧尾，其中，帧头包括：第三魔数、数据段的描述信息和/或帧头的校验码等，帧尾包括：数据段的描述信息和/或帧尾的校验码等。接着，雷达系统将上述生成的第二数据包分发给对应的雷达。雷达获得第二数据包后，对该第二数据包进行解析，获得第二升级文件包，并对第二升级文件包进行解析，获得第二升级文件，并使用该第二升级文件进行固件升级。当然，雷达系统获得第二升级文件包后，也可以使用其他预设的传输协议将该第二升级文件包发送给对应的雷达，在此不作限定。
进一步地，在一种实施方式中，雷达系统可以统计各个雷达的固件升级进度和升级情况，并实时反馈到终端设备。例如，雷达系统统计各雷达的固件升级进度、是否升级失败、升级失败的固件数量、升级失败的固件的版本信息、以及固件升级失败的原因等升级状态信息，并将这些升级状态信息实时反馈给终端设备，以便终端设备根据升级状态信息及时掌握雷达系统的固件升级情况，并采集相应的措施。例如终端设备根据雷达系统反馈的固件升级状态信息，分析固件升级失败的原因，或者，重新向雷达系统发送升级失败的固件对应的升级文件，以提高固件升级的成功率。
该实现方式中，雷达系统使用预设的传输协议将第二升级文件包进行打包后，再发送给对应的雷达，不仅丰富了雷达系统内部数据传输的方式，并且提高了第二升级文件包传输的安全性，进一步提高了固件升级的可靠性。
本申请实施例提供的固件升级方法，终端设备使用预设的打包协议对第二升级文件进行打包，生成第一升级文件包，进而提高了生成的第一升级文件包包括的各第二升级文件包之间是独立的，方便雷达系统对不同雷达对应的第二升级文件包的识别。同时，在生成第一升级文件包时进行了加密处理，进而提高了第一升级文件包传输过程中的安全性。进一步的，使用预设的传输协议对第一升级文件包进行打包，生成第一数据包，该第一数据包包括校验码，进而保证了第一数据包传输过程中的正确性和完整性。这样，雷达系统使用正确和完整的第一升级文件包进行固件升级时，提高固件升级的可靠性。
图6为本申请实施例提供的雷达系统的结构示意图，在上述实施例的基础上，本申请实施例提供的雷达系统100用于执行上述固件升级方法中雷达系统100侧的步骤。
如图6所示，本实施例的雷达系统100包括：通信装置110、至少一个处理器120和至少一个雷达130；
通信装置110，用于接收终端设备发送的第一升级文件包，其中，所述第一升级文件包中包括至少一个第二升级文件包，至少一个所述第二升级文件包与至少一个所述雷达130一一对应；
可选的，本申请实施例的雷达系统100还包括存储器140，该存储器140用于存储计算机程序，处理器120用于执行该计算机程序，在执行该计算机程序时，该处理器120具体用于：
用于对所述第一升级文件包进行解析，获得至少一个所述第二升级文件包；并根据至少一个所述第二升级文件包，对至少一个所述雷达130分别进行固件升级。
本实施例中，雷达可以为激光雷达、超声波雷达、毫米波雷达或其它测距装置或距离探测装置。
优选地，在本实施例中，雷达系统100为激光雷达系统。
本发明实施例的雷达系统100，可以用于执行上述所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
在一种实现方式下，所述第二升级文件包包括：所述第二升级文件包的包头信息和第二升级文件。
在一种实现方式下，所述第一升级文件包是按照预设的打包协议，对至少一个所述第二升级文件进行打包后生成的。
在一种实现方式下，所述第二升级文件包的包头信息包括如下至少一个：所述第二升级文件包对应的所述雷达130的标识信息、所述第二升级文件包的大小、所述第二升级文件包的版本信息、所述第二升级文件包用于加密的加密位。
在一种实现方式下，所述第二升级文件包的包头信息包括所述雷达130的标识信息；
所述处理器120，用于针对每个所述第二升级文件包，根据所述第二升级文件包的包头信息中的所述雷达130的标识信息，确定与所述第二升级包对应的所述雷达130；并根据所述第二升级文件包，对确定的所述雷达130进行固件升级。
在一种实现方式下，所述第一升级文件包还包括：所述第一升级文件包的包头信息。
在一种实现方式下，所述第一升级文件包的包头信息包括如下至少一个：第一魔数、所述第一升级文件包的大小、所述第一升级文件包的版本信息、所述第一升级文件包所包括的所述第二升级文件包的数量、所述第一升级文件包的校验码。
在一种实现方式下，所述通信装置110，用于接收所述终端设备发送的第一数据包，所述第一数据包是所述终端设备根据预设的传输协议对所述第一升级文件包打包获得的。
在一种实现方式下，所述第一数据包包括：帧头、数据段和帧尾，其中所述数据段包括所述第一升级文件包。
可选的，所述帧头包括：第二魔数。
可选的，所述帧头还包括：所述数据段的描述信息和/或所述帧头的校验码。
可选的，所述帧尾包括：所述数据段的描述信息和/或所述帧尾的校验码。
在一种实现方式下，所述通信装置110，用于针对每个所述第二升级文 件包，将所述第二升级文件包分发给对应的所述雷达130；
所述雷达130，用于根据接收到的所述第二升级文件包进行固件升级。
在一种实现方式下，所述处理器120，用于根据预设的传输协议对所述第二升级文件包进行打包，获得第二数据包；
所述通信装置110，用于将所述第二数据包分发给对应的所述雷达130。
本发明实施例的雷达系统100，可以用于执行上述所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图7为本申请实施例提供的终端设备的结构示意图，在上述实施例的基础上，本申请实施例提供的终端设备200用于执行上述固件升级方法中终端设备200侧的步骤。
如图7所示，本实施例的终端设备200包括通信装置201、存储器202和处理器203，其中，
存储器202，用于存储计算机程序；
处理器203，用于执行上述计算机程序，具体用于执行：生成第一升级文件包，其中，所述第一升级文件包中包括至少一个第二升级文件包，至少一个第二升级文件包与雷达系统中的至少一个雷达一一对应；
通信装置201，用于将所述第一升级文件包发送给所述雷达系统，以使所述雷达系统根据至少一个所述第二升级文件包对至少一个所述雷达分别进行固件升级。
本实施例中，雷达系统包括一个或多个雷达，该雷达可以为激光雷达、超声波雷达、毫米波雷达或其它测距装置或距离探测装置。
优选地，在本实施例中，雷达系统为激光雷达系统。
本发明实施例的终端设备200可以用于执行上述所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
在一种实现方式下，所述第二升级文件包包括：所述第二升级文件包的包头信息和第二升级文件。
在一种实现方式下，所述处理器203，用于按照预设的打包协议，对至少一个所述第二升级文件进行打包，生成所述第一升级文件包。
在一种实现方式下，所述第二升级文件包的包头信息包括如下至少一个：所述第二升级文件包对应的所述雷达的标识信息、所述第二升级文件包的大小、所述第二升级文件包的版本信息、所述第二升级文件包用于加密的加密位。
在一种实现方式下，所述第一升级文件包还包括：所述第一升级文件包的包头信息。
在一种实现方式下，所述第一升级文件包的包头信息包括如下至少一个：第一魔数、所述第一升级文件包的大小、所述第一升级文件包的版本信息、所述第一升级文件包所包括的所述第二升级文件包的数量、所述第一升级文件包的校验码。
在一种实现方式下，所述处理器203，还用于根据预设的传输协议对所述第一升级文件包进行打包，获得第一数据包；
所述通信装置201，具有用于将所述第一数据包发送给所述雷达系统。
可选的，所述第一数据包包括：帧头、数据段和帧尾，其中所述数据段包括所述第一升级文件包。
可选的，所述帧头包括：第二魔数。
可选的，所述帧头还包括：所述数据段的描述信息和/或所述帧头的校验码。
可选的，所述帧尾包括：所述数据段的描述信息和/或所述帧尾的校验码。
本发明实施例的终端设备200可以用于执行上述所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图8为本申请实施例提供的固件升级系统的结构示意图，在上述实施例的基础上，本实施例的固件升级系统300包括：通信连接的雷达系统301和终端设备302，其中，雷达系统301为图6所示的雷达系统，所述终端设备302为图7所示的终端设备。
本实施例中，雷达系统301包括一个或多个雷达，该雷达可以为激光雷达、超声波雷达、毫米波雷达或其它测距装置或距离探测装置。
优选地，在本实施例中，雷达系统301为激光雷达系统。
其中，雷达系统301可以执行上述固件升级方法中雷达系统侧的步骤， 其具体实现过程参照上述实施例的描述，在此不再赘述。
终端设备302可以执行上述固件升级方法中终端设备侧的步骤，其具体实现过程参照上述实施例的描述，在此不再赘述。
图9为本申请实施例提供的可移动平台的结构示意图，如图9所示，本申请实施例的可移动平台400包括：机身401、动力系统402和雷达系统403。
本实施例中，雷达可以为激光雷达、超声波雷达、毫米波雷达或其它测距装置或距离探测装置，优选地，在本实施例中，雷达系统403为激光雷达系统。
其中，动力系统402安装在机身401，用于为可移动平台400提供动力。
雷达系统403可以为上述图6所示的雷达系统，用于执行上述固件升级方法中雷达系统侧的步骤，其具体实现过程参照上述实施例的描述，在此不再赘述。
可选的，上述可移动平台400可以为无人机、汽车、机器人等。
本发明实施例中还提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有程序指令，所述程序执行时可包括上述各实施例中的固件升级的部分或全部步骤。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：只读内存(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (58)

  1. 一种固件升级方法，其特征在于，应用于雷达系统，所述雷达系统包括至少一个雷达，所述方法包括：
    接收终端设备发送的第一升级文件包，其中，所述第一升级文件包中包括至少一个第二升级文件包，至少一个所述第二升级文件包与至少一个所述雷达一一对应；
    对所述第一升级文件包进行解析，获得至少一个所述第二升级文件包；
    根据至少一个所述第二升级文件包，对至少一个所述雷达分别进行固件升级。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二升级文件包包括：所述第二升级文件包的包头信息和第二升级文件。
  3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一升级文件包是按照预设的打包协议，对至少一个所述第二升级文件进行打包后生成的。
  4. 根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述第二升级文件包的包头信息包括如下至少一个：所述第二升级文件包对应的所述雷达的标识信息、所述第二升级文件包的大小、所述第二升级文件包的版本信息、所述第二升级文件包用于加密的加密位。
  5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二升级文件包的包头信息包括所述雷达的标识信息；所述根据所述至少一个所述第二升级文件包，对至少一个所述雷达分别进行固件升级，包括：
    针对每个所述第二升级文件包，根据所述第二升级文件包的包头信息中的所述雷达的标识信息，确定与所述第二升级包对应的所述雷达；
    根据所述第二升级文件包，对确定的所述雷达进行固件升级。
  6. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一升级文件包还包括：所述第一升级文件包的包头信息。
  7. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一升级文件包的包头信息包括如下至少一个：第一魔数、所述第一升级文件包的大小、所述第一升级文件包的版本信息、所述第一升级文件包所包括的所述第二升级文件包的数量、所述第一升级文件包的校验码。
  8. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收终端设备发送的 第一升级文件包，包括：
    接收所述终端设备发送的第一数据包，所述第一数据包是所述终端设备根据预设的传输协议对所述第一升级文件包打包获得的。
  9. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第一数据包包括：帧头、数据段和帧尾，其中所述数据段包括所述第一升级文件包。
  10. 根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述帧头包括：第二魔数。
  11. 根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述帧头还包括：所述数据段的描述信息和/或所述帧头的校验码。
  12. 根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，所述帧尾包括：所述数据段的描述信息和/或所述帧尾的校验码。
  13. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据至少一个所述第二升级文件包，对至少一个所述雷达分别进行文件升级，包括：
    针对每个所述第二升级文件包，将所述第二升级文件包分发给对应的所述雷达，以使所述雷达根据接收到的所述第二升级文件包进行固件升级。
  14. 根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述将所述第二升级文件包分发给对应的所述雷达，包括：
    根据预设的传输协议对所述第二升级文件包进行打包，获得第二数据包；
    将所述第二数据包分发给对应的所述雷达。
  15. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述雷达系统为激光雷达系统，所述激光雷达系统包括至少一个激光雷达。
  16. 一种固件升级方法，其特征在于，应用于终端设备，所述方法包括：
    生成第一升级文件包，其中，所述第一升级文件包中包括至少一个第二升级文件包，至少一个第二升级文件包与雷达系统中的至少一个雷达一一对应；
    将所述第一升级文件包发送给所述雷达系统，以使所述雷达系统根据至少一个所述第二升级文件包对至少一个所述雷达分别进行固件升级。
  17. 根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述第二升级文件包包括：所述第二升级文件包的包头信息和第二升级文件。
  18. 根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述生成第一升级文件包，包括：
    按照预设的打包协议，对至少一个所述第二升级文件进行打包，生成所述第一升级文件包。
  19. 根据权利要求17或18所述的方法，其特征在于，所述第二升级文件包的包头信息包括如下至少一个：所述第二升级文件包对应的所述雷达的标识信息、所述第二升级文件包的大小、所述第二升级文件包的版本信息、所述第二升级文件包用于加密的加密位。
  20. 根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述第一升级文件包还包括：所述第一升级文件包的包头信息。
  21. 根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述第一升级文件包的包头信息包括如下至少一个：第一魔数、所述第一升级文件包的大小、所述第一升级文件包的版本信息、所述第一升级文件包所包括的所述第二升级文件包的数量、所述第一升级文件包的校验码。
  22. 根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述将所述第一升级文件包发送给所述雷达系统，包括：
    根据预设的传输协议对所述第一升级文件包进行打包，获得第一数据包；
    将所述第一数据包发送给所述雷达系统。
  23. 根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述第一数据包包括：帧头、数据段和帧尾，其中所述数据段包括所述第一升级文件包。
  24. 根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述帧头包括：第二魔数。
  25. 根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述帧头还包括：所述数据段的描述信息和/或所述帧头的校验码。
  26. 根据权利要求24或25所述的方法，其特征在于，所述帧尾包括：所述数据段的描述信息和/或所述帧尾的校验码。
  27. 根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述雷达系统为激光雷达系统，所述激光雷达系统包括至少一个激光雷达。
  28. 一种雷达系统，其特征在于，包括：通信装置、处理器和至少一个 雷达；
    所述通信装置，用于接收终端设备发送的第一升级文件包，其中，所述第一升级文件包中包括至少一个第二升级文件包，至少一个所述第二升级文件包与至少一个所述雷达一一对应；
    所述处理器，用于对所述第一升级文件包进行解析，获得至少一个所述第二升级文件包；并根据至少一个所述第二升级文件包，对至少一个所述雷达分别进行固件升级。
  29. 根据权利要求28所述的雷达系统，其特征在于，所述第二升级文件包包括：所述第二升级文件包的包头信息和第二升级文件。
  30. 根据权利要求29所述的雷达系统，其特征在于，所述第一升级文件包是按照预设的打包协议，对至少一个所述第二升级文件进行打包后生成的。
  31. 根据权利要求28或29所述的雷达系统，其特征在于，所述第二升级文件包的包头信息包括如下至少一个：所述第二升级文件包对应的所述雷达的标识信息、所述第二升级文件包的大小、所述第二升级文件包的版本信息、所述第二升级文件包用于加密的加密位。
  32. 根据权利要求31所述的雷达系统，其特征在于，所述第二升级文件包的包头信息包括所述雷达的标识信息；
    所述处理器，用于针对每个所述第二升级文件包，根据所述第二升级文件包的包头信息中的所述雷达的标识信息，确定与所述第二升级包对应的所述雷达；并根据所述第二升级文件包，对确定的所述雷达进行固件升级。
  33. 根据权利要求28所述的雷达系统，其特征在于，所述第一升级文件包还包括：所述第一升级文件包的包头信息。
  34. 根据权利要求33所述的雷达系统，其特征在于，所述第一升级文件包的包头信息包括如下至少一个：第一魔数、所述第一升级文件包的大小、所述第一升级文件包的版本信息、所述第一升级文件包所包括的所述第二升级文件包的数量、所述第一升级文件包的校验码。
  35. 根据权利要求28所述的雷达系统，其特征在于，
    所述通信装置，用于接收所述终端设备发送的第一数据包，所述第一数据包是所述终端设备根据预设的传输协议对所述第一升级文件包打包获得的。
  36. 根据权利要求35所述的雷达系统，其特征在于，所述第一数据包包 括：帧头、数据段和帧尾，其中所述数据段包括所述第一升级文件包。
  37. 根据权利要求36所述的雷达系统，其特征在于，所述帧头包括：第二魔数。
  38. 根据权利要求37所述的方法，其特征在于，所述帧头还包括：所述数据段的描述信息和/或所述帧头的校验码。
  39. 根据权利要求37或38所述的雷达系统，其特征在于，所述帧尾包括：所述数据段的描述信息和/或所述帧尾的校验码。
  40. 根据权利要求28所述的雷达系统，其特征在于，
    所述通信装置，用于针对每个所述第二升级文件包，将所述第二升级文件包分发给对应的所述雷达；
    所述雷达，用于根据接收到的所述第二升级文件包进行固件升级。
  41. 根据权利要求40所述的雷达系统，其特征在于，
    所述处理器，用于根据预设的传输协议对所述第二升级文件包进行打包，获得第二数据包；
    所述通信装置，用于将所述第二数据包分发给对应的所述雷达。
  42. 根据权利要求28所述的雷达系统，其特征在于，所述雷达系统为激光雷达系统，所述激光雷达系统包括至少一个激光雷达。
  43. 一种终端设备，其特征在于，包括：通信装置和处理器；
    所述处理器，用于生成第一升级文件包，其中，所述第一升级文件包中包括至少一个第二升级文件包，至少一个第二升级文件包与雷达系统中的至少一个雷达一一对应；
    所述通信装置，用于将所述第一升级文件包发送给所述雷达系统，以使所述雷达系统根据至少一个所述第二升级文件包对至少一个所述雷达分别进行固件升级。
  44. 根据权利要求43所述的终端设备，其特征在于，所述第二升级文件包包括：所述第二升级文件包的包头信息和第二升级文件。
  45. 根据权利要求44所述的终端设备，其特征在于，
    所述处理器，用于按照预设的打包协议，对至少一个所述第二升级文件进行打包，生成所述第一升级文件包。
  46. 根据权利要求44或45所述的终端设备，其特征在于，所述第二升级文件包的包头信息包括如下至少一个：所述第二升级文件包对应的所述雷达的标识信息、所述第二升级文件包的大小、所述第二升级文件包的版本信息、所述第二升级文件包用于加密的加密位。
  47. 根据权利要求43所述的终端设备，其特征在于，所述第一升级文件包还包括：所述第一升级文件包的包头信息。
  48. 根据权利要求47所述的终端设备，其特征在于，所述第一升级文件包的包头信息包括如下至少一个：第一魔数、所述第一升级文件包的大小、所述第一升级文件包的版本信息、所述第一升级文件包所包括的所述第二升级文件包的数量、所述第一升级文件包的校验码。
  49. 根据权利要求43所述的终端设备，其特征在于，
    所述处理器，还用于根据预设的传输协议对所述第一升级文件包进行打包，获得第一数据包；
    所述通信装置，具有用于将所述第一数据包发送给所述雷达系统。
  50. 根据权利要求49所述的终端设备，其特征在于，所述第一数据包包括：帧头、数据段和帧尾，其中所述数据段包括所述第一升级文件包。
  51. 根据权利要求50所述的终端设备，其特征在于，所述帧头包括：第二魔数。
  52. 根据权利要求51所述的终端设备，其特征在于，所述帧头还包括：所述数据段的描述信息和/或所述帧头的校验码。
  53. 根据权利要求51或52所述的终端设备，其特征在于，所述帧尾包括：所述数据段的描述信息和/或所述帧尾的校验码。
  54. 根据权利要求43所述的终端设备，其特征在于，所述雷达系统为激光雷达系统，所述激光雷达系统包括至少一个激光雷达。
  55. 一种固件升级系统，其特征在于，包括：通信连接的雷达系统和终端设备，所述雷达系统为如权利要求28-42任一项所述的雷达系统，所述终端设备为如权利要求43-54任一项所述的终端设备。
  56. 一种可移动平台，其特征在于，包括：
    机身；
    动力系统，安装在所述机身，用于为所述可移动平台提供动力；
    以及如权利要求28-42中任一项所述的雷达系统。
  57. 根据权利要求56所述的可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括无人机、汽车或机器人。
  58. 一种计算机存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储计算机程序，所述计算机程序在执行时实现如权利要求1-27中任一项所述的固件升级方法。
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