WO2020153442A1 - Mobile electronic apparatus, docking station and docking method - Google Patents

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妹尾　敏弘
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Abstract

A mobile electronic apparatus according to the present invention is provided with a first receiving unit, a second receiving unit, a housing, driving wheels, and a control unit, wherein the control unit controls the driving wheels so that the first receiving unit approaches a first transmission unit, while the first receiving unit detects a first inducing signal, and controls the driving wheels so that the second receiving unit approaches a second transmission unit, while the second receiving unit detects a second inducing signal. At least one among the first and second inducing signals includes a distance signal pertaining to the distance between a docking station and a housing. The control unit is provided to determine, on the basis of the distance signal, whether the distance between the docking station and the housing is smaller than a threshold, and controls the driving wheels so that the housing is moved away from the docking station, when the distance is determined to be smaller than the threshold.

Description

自走式電子機器、ドッキングステーション及びドッキング方法Self-propelled electronic device, docking station and docking method
　本発明は、自走式電子機器、ドッキングステーション及びドッキング方法に関する。 The present invention relates to a self-propelled electronic device, a docking station, and a docking method.
　充電台等のドッキングステーションへの帰還機能を有する自走式電子機器が知られている（例えば、特許文献１参照）。この自走式電子機器は、床面上に設置されたドッキングステーションから発信された誘導信号を受信部が受信しドッキングステーションが存在する方向を認識し、受信部により誘導信号を受信しながらドッキングステーションに近づくように走行してドッキングステーションに帰還する。
　ドッキングステーションや自走式電子機器にダメージを与えることなくドッキングを行うためには、自走式電子機器をドッキングステーションへ正確に誘導する必要がある。また、ドッキングステーションが自走式電子機器に内蔵されたバッテリーに充電を行う充電台としての機能を有する場合、自走式電子機器の充電端子とドッキングステーションの電力供給端子とを精度よく一致させて接触させる必要がある。 A self-propelled electronic device having a function of returning to a docking station such as a charging stand is known (see, for example, Patent Document 1). In this self-propelled electronic device, the receiving unit receives the guidance signal transmitted from the docking station installed on the floor, recognizes the direction in which the docking station is present, and the receiving unit receives the guidance signal while receiving the guidance signal. Drive toward the dock and return to the docking station.
In order to perform docking without damaging the docking station or the self-propelled electronic device, it is necessary to accurately guide the self-propelled electronic device to the docking station. In addition, when the docking station has a function as a charging stand for charging the battery built in the self-propelled electronic device, the charging terminal of the self-propelled electronic device and the power supply terminal of the docking station should be accurately matched. Need to make contact.
　自走式電子機器とドッキングステーションとの間の相対距離が小さすぎると、自走式電子機器の受信部が誘導信号を受信できない場合がある。このため、自走式電子機器は、障害物回避用の距離センサを用いて自走式電子機器とドッキングステーションとの間の相対距離を測定し、自走式電子機器がドッキングステーションに近すぎる場合には、自走式電子機器を一度ドッキングステーションから遠ざけて、ドッキングをもう一度やり直すことにより精度よくドッキングすることができる。
　障害物回避用の距離センサは通常自走式電子機器の前面に配置されるため、自走式電子機器は前進しながらドッキングステーションに近づく必要がある。このため、誘導信号を受信するための受信部や充電端子も自走式電子機器の前側に配置する必要がある。 If the relative distance between the self-propelled electronic device and the docking station is too small, the receiver of the self-propelled electronic device may not be able to receive the guidance signal. Therefore, the self-propelled electronic device measures the relative distance between the self-propelled electronic device and the docking station using a distance sensor for obstacle avoidance, and when the self-propelled electronic device is too close to the docking station. In this case, the self-propelled electronic device can be moved away from the docking station once, and the docking can be redone to perform docking with high accuracy.
Since the distance sensor for obstacle avoidance is usually arranged in front of the self-propelled electronic device, the self-propelled electronic device needs to approach the docking station while moving forward. For this reason, it is necessary to dispose a receiving unit for receiving the induction signal and a charging terminal on the front side of the self-propelled electronic device.
特開２０１６－５７９４５号公報JP, 2016-57945, A
　床面などを撮影するためのカメラなどを自走式電子機器が搭載する場合、カメラなども自走式電子機器の前側に配置する必要がある。しかし、自走式電子機器の前側には受信部などを配置しているため、カメラなどを配置するスペースが少ない。
　本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、誘導信号を受信するための受信部を自走式電子機器の後側に配置することができる自走式電子機器を提供する。 When the self-propelled electronic device is equipped with a camera or the like for photographing the floor surface, the camera or the like needs to be arranged in front of the self-propelled electronic device. However, since the receiver and the like are arranged on the front side of the self-propelled electronic device, there is little space for arranging the camera and the like.
The present invention has been made in view of such circumstances, and provides a self-propelled electronic device in which a receiving unit for receiving an inductive signal can be arranged on the rear side of the self-propelled electronic device.
　本発明は、第１発信部、第２発信部及び距離センサを備えるドッキングステーションにドッキングできるように設けられた自走式電子機器であって、前記自走式電子機器は、第１受信部と、第２受信部と、第１及び第２受信部を搭載する筐体と、前記筐体を移動させるように設けられた駆動輪と、第１及び第２受信部により受信した信号に基づき前記駆動輪の回転を制御するように設けられた制御部とを備え、前記制御部は、第１発信部が発信した第１誘導信号を第１受信部が検出しながら第１受信部が第１発信部に近づくように前記駆動輪を制御し、かつ、第２発信部が発信した第２誘導信号を第２受信部が検出しながら第２受信部が第２発信部に近づくように前記駆動輪を制御し、第１誘導信号は、第１識別信号を含み、第２誘導信号は、第２識別信号を含み、第１及び第２誘導信号のうち少なくとも一方は、前記距離センサにより測定された前記ドッキングステーションと前記自走式電子機器との間の距離に関する距離信号を含み、前記制御部は、前記距離信号に基づき前記ドッキングステーションと前記自走式電子機器との間の距離が閾値よりも小さいか否かを判断するように設けられ、かつ、前記距離が閾値よりも小さいと判断すると前記自走式電子機器が前記ドッキングステーションから遠ざかるように前記駆動輪を制御することを特徴とする自走式電子機器を提供する。 The present invention is a self-propelled electronic device provided so as to be dockable in a docking station including a first transmission unit, a second transmission unit, and a distance sensor, the self-propelled electronic device including a first reception unit. A second receiver, a housing on which the first and second receivers are mounted, a drive wheel provided to move the housing, and the signal based on the signals received by the first and second receivers. A control unit provided to control the rotation of the drive wheel, wherein the control unit is configured such that the first reception unit detects the first guidance signal transmitted by the first transmission unit and the first reception unit first detects the first guidance signal. The driving wheel is controlled so as to approach the transmitting unit, and the second receiving unit detects the second guidance signal transmitted by the second transmitting unit while the second receiving unit approaches the second transmitting unit. Controlling the wheel, the first guidance signal including a first identification signal, the second guidance signal including a second identification signal, at least one of the first and second guidance signals being measured by the distance sensor. A distance signal regarding the distance between the docking station and the self-propelled electronic device, the control unit, the distance between the docking station and the self-propelled electronic device based on the distance signal is less than a threshold value. Is provided so as to determine whether the distance is smaller than the threshold value, and the self-propelled electronic device controls the drive wheels so as to move away from the docking station when it is determined that the distance is smaller than a threshold value. Provide self-propelled electronic equipment.
　本発明では、ドッキングステーションから発信される誘導信号がドッキングステーションと筐体との間の距離に関する距離信号を含む。このため、受信部を自走式電子機器の後側に配置することが可能になる。 In the present invention, the guidance signal transmitted from the docking station includes a distance signal regarding the distance between the docking station and the housing. Therefore, it becomes possible to arrange the receiving unit on the rear side of the self-propelled electronic device.
本発明の一実施形態の自走式電子機器の概略斜視図である。It is a schematic perspective view of the self-propelled electronic device of one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態の自走式電子機器の概略斜視図である。It is a schematic perspective view of the self-propelled electronic device of one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態の自走式電子機器の概略裏面図である。It is a schematic back view of the self-propelled electronic device of one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態のドッキングステーションの概略斜視図である。It is a schematic perspective view of the docking station of one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態の自走式電子機器がドッキングステーションとドッキングした状態を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the state which the self-propelled electronic device of one Embodiment of this invention docked with the docking station. 本発明の一実施形態の自走式電子機器及びドッキングステーションの電気的構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the electric constitution of the self-propelled electronic device and docking station of one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態のドッキングステーションに含まれる第１及び第２発信部並びに距離センサのタイミングチャートである。3 is a timing chart of the first and second transmitters and the distance sensor included in the docking station according to the embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態の自走式電子機器がドッキングステーションとドッキングする方法のフローチャートである。6 is a flowchart of a method of docking a self-propelled electronic device with a docking station according to an exemplary embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態の自走式電子機器がドッキングステーションとドッキングする方法のフローチャートである。6 is a flowchart of a method of docking a self-propelled electronic device with a docking station according to an exemplary embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態の自走式電子機器がドッキングステーションとドッキングする方法のフローチャートである。6 is a flowchart of a method of docking a self-propelled electronic device with a docking station according to an exemplary embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態の自走式電子機器の動きを示す模式図である。It is a schematic diagram which shows operation|movement of the self-propelled electronic device of one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態の自走式電子機器の動きを示す模式図である。It is a schematic diagram which shows operation|movement of the self-propelled electronic device of one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態の自走式電子機器の動きを示す模式図である。It is a schematic diagram which shows operation|movement of the self-propelled electronic device of one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態の自走式電子機器の動きを示す模式図である。It is a schematic diagram which shows operation|movement of the self-propelled electronic device of one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態の自走式電子機器の概略斜視図である。It is a schematic perspective view of the self-propelled electronic device of one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態の自走式電子機器の動きを示す模式図である。It is a schematic diagram which shows operation|movement of the self-propelled electronic device of one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態の自走式電子機器の動きを示す模式図である。It is a schematic diagram which shows operation|movement of the self-propelled electronic device of one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態のドッキングステーションに含まれる第１及び第２発信部並びに距離センサのタイミングチャートである。3 is a timing chart of the first and second transmitters and the distance sensor included in the docking station according to the embodiment of the present invention.
　本発明の自走式電子機器は、第１発信部、第２発信部及び距離センサを備えるドッキングステーションにドッキングできるように設けられた自走式電子機器であって、前記自走式電子機器は、第１受信部と、第２受信部と、第１及び第２受信部を搭載する筐体と、前記筐体を移動させるように設けられた駆動輪と、第１及び第２受信部により受信した信号に基づき前記駆動輪の回転を制御するように設けられた制御部とを備え、前記制御部は、第１発信部が発信した第１誘導信号を第１受信部が検出しながら第１受信部が第１発信部に近づくように前記駆動輪を制御し、かつ、第２発信部が発信した第２誘導信号を第２受信部が検出しながら第２受信部が第２発信部に近づくように前記駆動輪を制御し、第１誘導信号は、第１識別信号を含み、第２誘導信号は、第２識別信号を含み、第１及び第２誘導信号のうち少なくとも一方は、前記距離センサにより測定された前記ドッキングステーションと前記自走式電子機器との間の距離に関する距離信号を含み、前記制御部は、前記距離信号に基づき前記ドッキングステーションと前記自走式電子機器との間の距離が閾値よりも小さいか否かを判断するように設けられ、かつ、前記距離が閾値よりも小さいと判断すると前記自走式電子機器が前記ドッキングステーションから遠ざかるように前記駆動輪を制御することを特徴とする。 The self-propelled electronic device of the present invention is a self-propelled electronic device that is provided so as to be dockable in a docking station that includes a first transmission unit, a second transmission unit, and a distance sensor. The first receiving unit, the second receiving unit, the housing on which the first and second receiving units are mounted, the drive wheel provided to move the housing, and the first and second receiving units. A control unit provided to control the rotation of the drive wheel based on the received signal, wherein the control unit detects the first guidance signal transmitted by the first transmission unit while detecting the first induction signal. The first receiver controls the driving wheel so that the first receiver approaches the first transmitter, and the second receiver detects the second guidance signal transmitted by the second transmitter, and the second receiver causes the second transmitter to move. And controlling the drive wheels so that the first induction signal includes a first identification signal, the second induction signal includes a second identification signal, and at least one of the first and second induction signals is A distance signal related to the distance between the docking station and the self-propelled electronic device measured by the distance sensor, wherein the control unit, based on the distance signal, between the docking station and the self-propelled electronic device. Is provided to determine whether the distance between the docking stations is less than a threshold, and when the distance is less than the threshold, the self-propelled electronic device controls the drive wheels to move away from the docking station. It is characterized by doing.
　本発明の自走式電子機器は第３受信部をさらに備えることが好ましく、第１及び第２受信部は、それぞれ前記筐体の右後方及び左後方に配置されることが好ましく、第３受信部は、第１受信部と第２受信部との間に配置されることが好ましい。このことにより、第１受信部は第１誘導信号を受信し、第２受信部が第２誘導信号を受信するが、第３受信部は、第１及び第２誘導信号のいずれも受信しない位置に自走式電子機器を誘導することが可能になり、自走式電子機器とドッキングステーションとを正確に位置合わせすることが可能になる。
　本発明の自走式電子機器は全方位センサを備えることが好ましく、制御部は、全方位センサが第１又は第２誘導信号を検出した後筐体を回転させ第１又は第２受信部が第１又は第２誘導信号を検出するか否かを判断するように設けられたことが好ましい。このことにより、ドッキングステーションが近いことを自走式電子機器の制御部が認識することができ、自走式電子機器とドッキングステーションとの位置あわせを開始することができる。 It is preferable that the self-propelled electronic device of the present invention further includes a third receiver, and the first and second receivers are preferably arranged on the right rear side and the left rear side of the housing, respectively. The section is preferably arranged between the first receiving section and the second receiving section. As a result, the first receiving unit receives the first guidance signal, the second receiving unit receives the second guidance signal, but the third receiving unit receives the first guidance signal and the second guidance signal. It is possible to guide the self-propelled electronic device to, and it is possible to accurately align the self-propelled electronic device and the docking station.
It is preferable that the self-propelled electronic device of the present invention includes an omnidirectional sensor, and the control unit rotates the housing after the omnidirectional sensor detects the first or second induction signal and causes the first or second reception unit to rotate. It is preferably provided so as to determine whether or not to detect the first or second induction signal. As a result, the control unit of the self-propelled electronic device can recognize that the docking station is close, and the alignment of the self-propelled electronic device and the docking station can be started.
　本発明の自走式電子機器は筐体の側面に設けられた第４受信部を少なくとも１つ備えることが好ましく、制御部は、第１受信部、第２受信部及び第４受信部のうち少なくとも１つが第１又は第２誘導信号を検出した後前記筐体を回転させ第１又は第２受信部が第１又は第２誘導信号を検出するか否かを判断するように設けられたことが好ましい。このことにより、全方位センサを省略することができ、自走式電子機器の高さ及びドッキングステーションの高さを低くすることができる。
　本発明の自走式電子機器はバッテリーと、バッテリーに接続した充電端子とを備えることが好ましく、制御部は、ドッキングステーションが備える電力供給端子に充電端子が接続するまで第１受信部が第１発信部に近づき第２受信部が第２発信部に近づくように駆動輪を制御することが好ましい。このことにより、電力供給端子に充電端子を正確に接続させることができ、ドッキングステーションから自走式電子機器に供給される電力によりバッテリーを充電することができる。 The self-propelled electronic device of the present invention preferably includes at least one fourth receiving unit provided on a side surface of the housing, and the control unit includes one of the first receiving unit, the second receiving unit, and the fourth receiving unit. At least one is provided so as to rotate the casing after detecting the first or second induction signal, and to determine whether the first or second reception unit detects the first or second induction signal. Is preferred. As a result, the omnidirectional sensor can be omitted, and the height of the self-propelled electronic device and the height of the docking station can be reduced.
It is preferable that the self-propelled electronic device of the present invention includes a battery and a charging terminal connected to the battery, and the control unit has the first receiving unit that is the first receiving unit until the charging terminal is connected to the power supply terminal included in the docking station. It is preferable to control the drive wheels so that the second receiver approaches the transmitter and the second receiver approaches the second transmitter. As a result, the charging terminal can be accurately connected to the power supply terminal, and the battery can be charged by the power supplied from the docking station to the self-propelled electronic device.
　本発明は、自走式電子機器とドッキングするためのドッキングステーションも提供する。ドッキングステーションは、第１誘導信号を発信するように設けられた第１発信部と、第２誘導信号を発信するように設けられた第２発信部と、自走式電子機器とドッキングステーションとの間の距離を測定するように設けられた距離センサとを備える。第１又は第２誘導信号は、距離センサにより測定された自走式電子機器とドッキングステーションとの間の距離に関する距離信号を含む。
　第１及び第２誘導信号は、それぞれ赤外線信号であることが好ましく、距離センサは、赤外線距離センサであることが好ましく、かつ、距離センサが発する赤外線と第１及び第２誘導信号とが干渉しないようにドッキングステーションと筐体との間の距離を測定するように設けられたことが好ましい。このことにより、自走式電子機器とドッキングステーションを正確に速くドッキングさせることができる。 The invention also provides a docking station for docking with self-propelled electronics. The docking station includes a first transmitter provided to emit a first guidance signal, a second transmitter provided to emit a second guidance signal, a self-propelled electronic device, and a docking station. A distance sensor arranged to measure a distance therebetween. The first or second inductive signal includes a distance signal related to the distance between the self-propelled electronic device and the docking station measured by the distance sensor.
The first and second induction signals are preferably infrared signals, the distance sensor is preferably an infrared distance sensor, and the infrared rays emitted by the distance sensor do not interfere with the first and second induction signals. Thus, it is preferably provided so as to measure the distance between the docking station and the housing. As a result, the self-propelled electronic device and the docking station can be docked accurately and quickly.
　第１発信部は、第１誘導信号を間欠的に発信するように設けられることが好ましく、第２発信部は、第２誘導信号を間欠的に発信するように設けられることが好ましく、距離センサは、第１及び第２発信部から第１及び第２誘導信号が発信されていないときにドッキングステーションと筐体との間の距離を測定するように設けられることが好ましい。このことにより、距離センサが発する赤外線と第１及び第２誘導信号とが干渉することを抑制することができる。 The first transmitting unit is preferably provided so as to intermittently transmit the first induction signal, and the second transmitting unit is preferably provided so as to intermittently transmit the second induction signal, and the distance sensor Is preferably provided so as to measure the distance between the docking station and the housing when the first and second guidance signals are not transmitted from the first and second transmission units. This makes it possible to prevent the infrared rays emitted by the distance sensor from interfering with the first and second guidance signals.
　本発明は、第１及び第２受信部を有する自走式電子機器が第１及び第２発信部を有するドッキングステーションにドッキングするドッキング方法も提供する。このドッキング方法は、第１発信部が発した第１誘導信号を第１受信部が検出しながら第１受信部が第１発信部に近づき第２発信部が発した第２誘導信号を第２受信部が検出しながら第２受信部が第２発信部に近づくように自走式電子機器がドッキングステーションに近づくステップと、第１又は第２誘導信号に含まれる自走式電子機器と前記ドッキングステーションとの間の距離に関する信号に基づき自走式電子機器がドッキングステーションから遠ざかるステップとを含む。 The present invention also provides a docking method in which a self-propelled electronic device having first and second receivers is docked at a docking station having first and second transmitters. In this docking method, the first receiver approaches the first transmitter while the first receiver detects the first guide signal generated by the first transmitter, and the second guide signal generated by the second transmitter is output by the second receiver. The self-propelled electronic device approaches the docking station so that the second receiver approaches the second transmitter while the receiver detects, and the self-propelled electronic device included in the first or second guidance signal and the docking. Moving the self-propelled electronics away from the docking station based on a signal relating to the distance to the station.
　以下、複数の実施形態を参照して本発明をより詳細に説明する。図面や以下の記述中で示す構成は、例示であって、本発明の範囲は、図面や以下の記述中で示すものに限定されない。 Hereinafter, the present invention will be described in more detail with reference to a plurality of embodiments. The configurations shown in the drawings and the following description are examples, and the scope of the present invention is not limited to those shown in the drawings and the following description.
第１実施形態
　図１、図２は本実施形態の自走式電子機器の概略斜視図であり、図３は自走式電子機器の概略裏面図である。図４はドッキングステーションの概略斜視図であり、図５は、自走式電子機器がドッキングステーションとドッキングした状態を示す模式図である。図６は自走式電子機器及びドッキングステーションの電気的構成を示すブロック図である。 First Embodiment FIGS. 1 and 2 are schematic perspective views of a self-propelled electronic device according to the present embodiment, and FIG. 3 is a schematic rear view of the self-propelled electronic device. FIG. 4 is a schematic perspective view of the docking station, and FIG. 5 is a schematic view showing a state in which the self-propelled electronic device is docked with the docking station. FIG. 6 is a block diagram showing an electrical configuration of the self-propelled electronic device and the docking station.
　本実施形態の自走式電子機器６０は、第１発信部１１、第２発信部１２及び距離センサ１３を備えるドッキングステーション１０にドッキングできるように設けられた自走式電子機器６０であって、自走式電子機器６０は、第１受信部３と、第２受信部４と、第１受信部３及び第２受信部４を搭載する筐体２と、筐体２を移動させるように設けられた駆動輪６と、第１受信部３及び第２受信部４により受信した信号に基づき駆動輪６の回転を制御するように設けられた制御部７とを備え、制御部７は、第１発信部１１が発信した第１誘導信号を第１受信部３が検出しながら第１受信部３が第１発信部１１に近づくように駆動輪６を制御し、かつ、第２発信部１２が発信した第２誘導信号を第２受信部４が検出しながら第２受信部４が第２発信部１２に近づくように駆動輪６を制御し、第１誘導信号は第１識別信号を含み、第２誘導信号は第２識別信号を含み、第１及び第２誘導信号のうち少なくとも一方は、距離センサ１３により測定されたドッキングステーション１０と自走式電子機器６０との間の距離に関する距離信号を含み、制御部７は、前記距離信号に基づきドッキングステーション１０と自走式電子機器６０との間の距離が閾値よりも小さいか否かを判断するように設けられ、かつ、前記距離が閾値よりも小さいと判断すると自走式電子機器６０がドッキングステーション１０から遠ざかるように駆動輪６を制御することを特徴とする。 The self-propelled electronic device 60 of the present embodiment is the self-propelled electronic device 60 provided so as to be dockable in the docking station 10 including the first transmission unit 11, the second transmission unit 12, and the distance sensor 13. The self-propelled electronic device 60 is provided so that the first receiving unit 3, the second receiving unit 4, the housing 2 on which the first receiving unit 3 and the second receiving unit 4 are mounted, and the housing 2 are moved. The drive wheel 6 and the control unit 7 provided to control the rotation of the drive wheel 6 based on the signals received by the first receiving unit 3 and the second receiving unit 4, and the control unit 7 The first receiving unit 3 controls the drive wheels 6 so that the first receiving unit 3 approaches the first transmitting unit 11 while detecting the first induction signal transmitted by the first transmitting unit 11, and the second transmitting unit 12 While the second receiving unit 4 detects the second guiding signal transmitted by, the second receiving unit 4 controls the drive wheel 6 so as to approach the second transmitting unit 12, and the first guiding signal includes the first identification signal. , The second guidance signal includes a second identification signal, and at least one of the first and second guidance signals is a distance related to the distance between the docking station 10 and the self-propelled electronic device 60 measured by the distance sensor 13. A signal, the control unit 7 is provided to determine whether the distance between the docking station 10 and the self-propelled electronic device 60 is smaller than a threshold value based on the distance signal, and the distance is When it is determined that the driving wheel 6 is smaller than the threshold value, the self-propelled electronic device 60 controls the driving wheels 6 so as to move away from the docking station 10.
　本実施形態のドッキングステーション１０は、第１誘導信号を発信するように設けられた第１発信部１１と、第２誘導信号を発信するように設けられた第２発信部１２と、自走式電子機器６０とドッキングステーション１０との間の距離を測定するように設けられた距離センサ１３とを備え、第１又は第２誘導信号は、距離センサ１３により測定された自走式電子機器６０とドッキングステーション１０との間の距離に関する距離信号を含むことを特徴とする。
　本実施形態の自走式電子機器６０と本実施形態のドッキングステーションとが、電子機器システムを構成してもよい。 The docking station 10 of the present embodiment includes a first transmitter 11 provided to emit a first guidance signal, a second transmitter 12 provided to emit a second guidance signal, and a self-propelled type. The distance sensor 13 provided so as to measure the distance between the electronic device 60 and the docking station 10, and the first or second inductive signal is the self-propelled electronic device 60 measured by the distance sensor 13. It is characterized in that it includes a distance signal relating to the distance to the docking station 10.
The self-propelled electronic device 60 of this embodiment and the docking station of this embodiment may form an electronic device system.
　本実施形態のドッキング方法は、第１発信部１１が発した第１誘導信号を第１受信部３が検出しながら第１受信部３が第１発信部１１に近づき第２発信部１２が発した第２誘導信号を第２受信部４が検出しながら第２受信部４が第２発信部１２に近づくように自走式電子機器６０がドッキングステーション１０に近づくステップと、第１又は第２誘導信号に含まれる自走式電子機器６０とドッキングステーション１０との間の距離に関する信号に基づき自走式電子機器６０がドッキングステーション１０から遠ざかるステップとを含む。 In the docking method of the present embodiment, the first receiving unit 3 approaches the first transmitting unit 11 and the second transmitting unit 12 emits while the first receiving unit 3 detects the first guidance signal emitted by the first transmitting unit 11. A step in which the self-propelled electronic device 60 approaches the docking station 10 so that the second receiver 4 approaches the second transmitter 12 while the second receiver 4 detects the generated second induction signal; Based on a signal related to the distance between the self-propelled electronic device 60 and the docking station 10 included in the guidance signal, the self-propelled electronic device 60 is moved away from the docking station 10.
　自走式電子機器６０は、それ自体に備わった動力で動く電子機器である。自走式電子機器６０は、例えば、自走式掃除機、自走式空気清浄機、自走式イオン発生器、自走式ロボットなどである。
　図１～６では、自走式電子機器６０の例として自走式掃除機を示しており、電動送風機３３、回転ブラシ３４、サイドブラシ４０などを用いて吸込口３８から外気を塵埃と一緒に自走式電子機器６０内に吸込み、集塵部３７において吸い込んだ空気中の塵埃を取り除く。集塵部３７を通過した後の空気は排気口３９から排出される。
　自走式電子機器６０は、前進している状態で回転ブラシ３４、サイドブラシ４０などにより掻き出したゴミを吸引口３８から吸引することができるように設けられる。この前進方向が自走式電子機器６０の前方向であり、反対方向が後方向である。前方向が南である場合に西にあたる方が右方向であり、前方向が南である場合に東にあたる方が左方向である。 The self-propelled electronic device 60 is an electronic device that is powered by its own power. The self-propelled electronic device 60 is, for example, a self-propelled cleaner, a self-propelled air cleaner, a self-propelled ion generator, a self-propelled robot, or the like.
1 to 6 show a self-propelled vacuum cleaner as an example of the self-propelled electronic device 60. The electric blower 33, the rotating brush 34, the side brush 40, and the like are used to remove outside air from the suction port 38 together with dust. The dust in the air sucked into the self-propelled electronic device 60 and sucked in the dust collecting portion 37 is removed. The air that has passed through the dust collecting portion 37 is discharged from the exhaust port 39.
The self-propelled electronic device 60 is provided so as to be able to suck the dust scraped out by the rotating brush 34, the side brush 40, and the like from the suction port 38 while moving forward. This forward direction is the front direction of the self-propelled electronic device 60, and the opposite direction is the rear direction. If the front is south, the west is to the right, and if the front is south, the east is to the left.
　制御部７は、自走式電子機器６０を制御する部分である。制御部７は、例えば、ＣＰＵ、メモリ（記憶部３１）、タイマー、入出力ポートなどを有するマイクロコントローラを含むことができる。制御部７に含まれる記憶部３１は、マスクROM, EPROM, EEPROM, フラッシュメモリ（不揮発性メモリ）などのROMと、FeRAM, SRAM, DRAMなどのRAMを含むことができる。
　制御部７は、複数の制御基板から構成されてもよい。これらの複数の制御基板は信号線又は電力線で接続することができる。制御部７は、例えば、右駆動輪用駆動回路を備えた制御基板、左駆動輪用駆動回路を備えた制御基板、電動送風機用駆動回路を備えた制御基板、回転ブラシ用駆動回路を備えた制御基板、マイクロコントローラなどから構成される。 The control unit 7 is a unit that controls the self-propelled electronic device 60. The control unit 7 can include, for example, a microcontroller having a CPU, a memory (storage unit 31), a timer, an input/output port, and the like. The storage unit 31 included in the control unit 7 can include a ROM such as a mask ROM, an EPROM, an EEPROM, a flash memory (nonvolatile memory), and a RAM such as FeRAM, SRAM, DRAM.
The controller 7 may be composed of a plurality of control boards. The plurality of control boards can be connected by a signal line or a power line. The control unit 7 includes, for example, a control board having a drive circuit for the right drive wheel, a control board having a drive circuit for the left drive wheel, a control board having a drive circuit for an electric blower, and a drive circuit for a rotary brush. It consists of a control board and a microcontroller.
　制御部７の記憶部３１は、自走式電子機器６０を制御するための制御ソフトウェアを記憶している。制御ソフトウェアは、電動送風機３３、回転ブラシ３４、駆動輪６、第１～第３受信部、全方位センサ８、超音波センサ３６、バッテリー２０などを制御するファームウェアを含むことができる。また、ファームウェアは、第１～第３受信部、全方位センサ８、超音波センサ３６などの一部とみなすこともできる。 The storage unit 31 of the control unit 7 stores control software for controlling the self-propelled electronic device 60. The control software may include firmware that controls the electric blower 33, the rotating brush 34, the drive wheels 6, the first to third receiving units, the omnidirectional sensor 8, the ultrasonic sensor 36, the battery 20, and the like. The firmware can also be regarded as a part of the first to third receiving units, the omnidirectional sensor 8, the ultrasonic sensor 36, and the like.
　自走式電子機器６０は、バッテリー２０及びバッテリー２０を充電するための充電端子２１を備えることができる。
　バッテリー２０は、自走式電子機器６０の電源部に含まれ、バッテリー２０の出力電流が制御部７を介して電動送風機３３、回転ブラシ３４、右駆動輪用モータ３５ａ、左駆動輪用モータ３５ｂなどに供給されて自走式電子機器６０が駆動される。供給電力の調節は、制御部７の電力調節部３２において行うことができる。電力調節部３２は、例えば、ＰＷＭ回路である。 The self-propelled electronic device 60 may include the battery 20 and the charging terminal 21 for charging the battery 20.
The battery 20 is included in the power supply unit of the self-propelled electronic device 60, and the output current of the battery 20 is the electric blower 33, the rotating brush 34, the right drive wheel motor 35a, and the left drive wheel motor 35b via the control unit 7. And the self-propelled electronic device 60 is driven. The adjustment of the supplied power can be performed by the power adjustment unit 32 of the control unit 7. The power adjustment unit 32 is, for example, a PWM circuit.
　充電端子２１は、自走式電子機器６０とドッキングステーション１０とがドッキングした状態においてドッキングステーション１０の電力供給端子２５と接触するように設けられる。例えば、図５に示したように充電端子２１ｂと電力供給端子２５ｂとが接触する。充電端子２１と電力供給端子２５とが接触することにより、ドッキングステーション１０から自走式電子機器６０のバッテリー２０に電力が供給され、バッテリー２０を充電することができる。バッテリー２０を充電するための充電回路５１は、ドッキングステーション１０の制御部１５が有してもよく、自走式電子機器６０の制御部７が有してもよい。 The charging terminal 21 is provided so as to contact the power supply terminal 25 of the docking station 10 when the self-propelled electronic device 60 and the docking station 10 are docked. For example, as shown in FIG. 5, the charging terminal 21b and the power supply terminal 25b are in contact with each other. When the charging terminal 21 and the power supply terminal 25 are in contact with each other, power is supplied from the docking station 10 to the battery 20 of the self-propelled electronic device 60, and the battery 20 can be charged. The charging circuit 51 for charging the battery 20 may be included in the control unit 15 of the docking station 10 or may be included in the control unit 7 of the self-propelled electronic device 60.
　駆動輪６は、モータ３５ａ、３５ｂと接続しこのモータで回転する車輪であり、自走式電子機器６０を動かす車輪である。駆動輪６は、タイヤであってもよくクローラであってもよい。自走式電子機器６０は、右駆動輪６ａ及び左駆動輪６ｂを有することができ、これらの回転を制御部７で制御することができる。右駆動輪６ａ及び左駆動輪６ｂの回転方向、回転速度などを調節することにより、自走式電子機器６０に床面上において、まっすぐ前進、右に曲がりながら前進、左に曲がりながら前進、まっすぐ後退、右に曲がりながら後退、左に曲がりながら後退、その場で回転などをさせることができる。 The drive wheel 6 is a wheel that is connected to the motors 35a and 35b and is rotated by this motor, and is a wheel that drives the self-propelled electronic device 60. The drive wheel 6 may be a tire or a crawler. The self-propelled electronic device 60 can have a right drive wheel 6a and a left drive wheel 6b, and the rotation of these can be controlled by the control unit 7. By adjusting the rotational direction, rotational speed, etc. of the right drive wheel 6a and the left drive wheel 6b, the self-propelled electronic device 60 can be moved straight forward, forward while curving right, forward while curving left, on the floor surface. You can retreat, turn right while retreating, turn left while retreating, and rotate on the spot.
　自走式電子機器６０は、障害物回避用の超音波センサ３６を有することができる。このことにより、自走式電子機器６０は、障害物を回避して移動することができる。また、自走式電子機器６０は、前側超音波センサ３６ａ、左側超音波センサ３６ｂ、右側超音波センサ３６ｃを有することができる。これらのセンサを利用して自走式電子機器６０が前方の障害物、左前方の障害物、右前方の障害物を検出することができ、これらの障害物を回避して移動することができる。 The self-propelled electronic device 60 can have the ultrasonic sensor 36 for obstacle avoidance. As a result, the self-propelled electronic device 60 can avoid obstacles and move. In addition, the self-propelled electronic device 60 can have a front ultrasonic sensor 36a, a left ultrasonic sensor 36b, and a right ultrasonic sensor 36c. Using these sensors, the self-propelled electronic device 60 can detect obstacles in front, obstacles in front of left, obstacles in front of right, and can move while avoiding these obstacles. ..
　ドッキングステーション１０は、第１発信部１１及び第２発信部１２を有する。第１発信部１１は、第１誘導信号を発信できるように設けられる。また、第２発信部１２は、第２誘導信号を発信できるように設けられる。第１及び第２誘導信号は、例えば赤外線信号などである。第１及び第２誘導信号が赤外線信号である場合、第１及び第２発信部は赤外線照射点（照射点）を有する。この照射点は、おおよそ１０度の照射角度（望ましくは本体の正面方向からそれぞれ５度外側に広がるような範囲）で第１誘導信号又は第２誘導信号を発信することができる。このことにより、第１発信部１１の照射方向に第１誘導信号受信可能エリア５３が形成され、第２発信部１２の照射方向に第２誘導信号受信可能エリア５４が形成される。 The docking station 10 has a first transmitter 11 and a second transmitter 12. The 1st transmission part 11 is provided so that a 1st guidance signal can be transmitted. Moreover, the 2nd transmission part 12 is provided so that a 2nd guidance signal can be transmitted. The first and second induction signals are, for example, infrared signals. When the first and second induction signals are infrared signals, the first and second transmitters have infrared irradiation points (irradiation points). This irradiation point can emit the first induction signal or the second induction signal at an irradiation angle of approximately 10 degrees (desirably, a range that spreads outward by 5 degrees from the front direction of the main body). As a result, the first guidance signal receivable area 53 is formed in the irradiation direction of the first transmission section 11, and the second guidance signal receivable area 54 is formed in the irradiation direction of the second transmission section 12.
　第１発信部１１の照射点は、自走式電子機器６０がドッキングステーション１０にドッキングしている状態において、自走式電子機器６０の第１受信部３の受信点に対向する部分又はこの部分に近接する箇所に配置することができる。また、第２発信部１２の照射点は、自走式電子機器６０がドッキングステーション１０にドッキングしている状態において、自走式電子機器６０の第２受信部４の受信点に対向する部分又はこの部分に近接する箇所に配置することができる。このことにより、自走式電子機器６０とドッキングステーション１０を正確に位置合わせしてドッキングさせることができる。例えば、図２に示した第１受信部３と第２受信部４との間隔Ｄと、図４に示した第１発信部１１と第２発信部１２との間隔ｄとを実質的に同じにすることができる。また、図５に示したように、同じ床面に載置されている自走式電子機器６０とドッキングステーション１０とがドッキングしている状態において、第１発信部１１の床面からの高さが第１受信部３の床面からの高さと実質的に同じになり、第２発信部１２の床面からの高さが第２受信部４の床面からの高さと実質的に同じになるように第１発信部１１及び第２発信部１２を配置することができる。 The irradiation point of the first transmitting unit 11 is a part facing the receiving point of the first receiving unit 3 of the self-propelled electronic device 60 or this part in a state where the self-propelled electronic device 60 is docked at the docking station 10. Can be placed in the vicinity of. Further, the irradiation point of the second transmitting unit 12 is a portion facing the receiving point of the second receiving unit 4 of the self-propelled electronic device 60 when the self-propelled electronic device 60 is docked at the docking station 10, or It can be placed at a location close to this portion. This allows the self-propelled electronic device 60 and the docking station 10 to be accurately aligned and docked. For example, the distance D between the first receiver 3 and the second receiver 4 shown in FIG. 2 and the distance d between the first transmitter 11 and the second transmitter 12 shown in FIG. 4 are substantially the same. Can be As shown in FIG. 5, the height of the first transmitter 11 from the floor surface when the self-propelled electronic device 60 and the docking station 10 placed on the same floor surface are docked. Is substantially the same as the height of the first receiver 3 from the floor, and the height of the second transmitter 12 from the floor is substantially the same as the height of the second receiver 4 from the floor. The 1st transmission part 11 and the 2nd transmission part 12 can be arrange|positioned so that it becomes.
　第１発信部１１は０／１データで第１誘導信号を発信することができ、第２発信部１２は、０／１データで第２誘導信号を発信することができる。また、第１発信部１１は、第１誘導信号として第１識別信号を発信できるように設けられ、第２発信部１２は、第２誘導信号として第２識別信号を発信できるように設けられる。このことにより、自走式電子機器６０の制御部７が第１誘導信号と第２誘導信号を識別することが可能になる。 The first transmitter 11 can transmit the first guidance signal with 0/1 data, and the second transmitter 12 can transmit the second guidance signal with 0/1 data. Moreover, the 1st transmission part 11 is provided so that a 1st identification signal can be transmitted as a 1st guidance signal, and the 2nd transmission part 12 is provided so that a 2nd identification signal can be transmitted as a 2nd guidance signal. This allows the control unit 7 of the self-propelled electronic device 60 to distinguish between the first guidance signal and the second guidance signal.
　ドッキングステーション１０は、距離センサ１３を有する。距離センサ１３は、例えば、赤外線距離センサ、超音波距離センサ、レーザー距離センサである。また、距離センサ１３は、反射型距離センサであってもよい。距離センサ１３は、ドッキングステーション１０と自走式電子機器６０とのドッキングステップにおいてドッキングステーション１０と自走式電子機器６０との間の距離を測定することができるように設けられる。距離センサ１３は、例えば、第１発信部１１と第２発信部１２との間に配置することができる。 The docking station 10 has a distance sensor 13. The distance sensor 13 is, for example, an infrared distance sensor, an ultrasonic distance sensor, or a laser distance sensor. The distance sensor 13 may be a reflection type distance sensor. The distance sensor 13 is provided so that the distance between the docking station 10 and the self-propelled electronic device 60 can be measured in the docking step between the docking station 10 and the self-propelled electronic device 60. The distance sensor 13 can be arranged, for example, between the first transmitter 11 and the second transmitter 12.
　第１発信部１１は、距離センサ１３により測定されたドッキングステーション１０と自走式電子機器６０との間の距離に関する距離信号を第１識別信号と共に第１誘導信号として発信することができるように設けることができる。また、第２発信部１２は、距離センサ１３により測定されたドッキングステーション１０と自走式電子機器６０との間の距離に関する距離信号を第２識別信号と共に第２誘導信号として発信することができるように設けることができる。 The first transmitting unit 11 can transmit a distance signal regarding the distance between the docking station 10 and the self-propelled electronic device 60, which is measured by the distance sensor 13, as a first guidance signal together with a first identification signal. Can be provided. In addition, the second transmission unit 12 can transmit a distance signal regarding the distance between the docking station 10 and the self-propelled electronic device 60 measured by the distance sensor 13 as a second guidance signal together with a second identification signal. Can be provided as follows.
　第１及び第２誘導信号が赤外線信号であり、距離センサ１３が赤外線距離センサである場合、距離センサ１３が照射する赤外線と第１又は第２誘導信号が干渉する場合がある。
　距離センサ１３は、第１発信部１１及び第２発信部１２と異なる高さに配置することができる。このことにより、距離センサ１３が照射する赤外線と第１又は第２誘導信号とが干渉することを抑制することができる。
　距離センサ１３は、第１発信部１１及び第２発信部１２と異なる取り付け角度で配置することができる。このことにより、距離センサ１３が照射する赤外線と第１又は第２誘導信号とが干渉することを抑制することができる。 When the first and second guidance signals are infrared signals and the distance sensor 13 is an infrared distance sensor, the infrared rays emitted by the distance sensor 13 may interfere with the first or second guidance signal.
The distance sensor 13 can be arranged at a height different from that of the first transmitter 11 and the second transmitter 12. As a result, it is possible to prevent the infrared rays emitted by the distance sensor 13 from interfering with the first or second guidance signal.
The distance sensor 13 can be arranged at a mounting angle different from that of the first transmitter 11 and the second transmitter 12. As a result, it is possible to prevent the infrared rays emitted by the distance sensor 13 from interfering with the first or second guidance signal.
　第１発信部１１は、第１誘導信号を間欠的に発信するように設けることができ、第２発信部１２は、第２誘導信号を間欠的に発信するように設けることができ、距離センサ１３は、第１発信部１１及び第２発信部１２から第１及び第２誘導信号が発信されていないときにドッキングステーション１０と自走式電子機器６０との間の距離を測定するように設けることができる。このことにより、距離センサ１３が照射する赤外線と第１又は第２誘導信号が干渉することを抑制することができる。例えば、第１発信部１１、第２発信部１２及び距離センサ１３は、図７に示したタイミングチャートのように、タイミングをずらして赤外線を照射することができる。なお、図７において、第１発信部１１、第２発信部１２及び距離センサ１３の照射が重ならないようにすることがより好ましい。例えば、第１発信部１１が照射ＯＦＦし第２発信部１２が照射ＯＮする際は、同時ではなく、第１発信部１１の照射がＯＦＦしたのち所定時間経過後第２発信部１２が照射ＯＮするようにする。 The first transmission unit 11 can be provided so as to transmit the first induction signal intermittently, and the second transmission unit 12 can be provided so as to transmit the second induction signal intermittently, and the distance sensor 13 is provided so as to measure the distance between the docking station 10 and the self-propelled electronic device 60 when the first and second guidance signals are not transmitted from the first transmission unit 11 and the second transmission unit 12. be able to. This makes it possible to prevent the infrared rays emitted by the distance sensor 13 from interfering with the first or second guidance signal. For example, the first transmitter 11, the second transmitter 12, and the distance sensor 13 can irradiate infrared rays at different timings as in the timing chart shown in FIG. 7. In addition, in FIG. 7, it is more preferable that the irradiation of the 1st transmission part 11, the 2nd transmission part 12, and the distance sensor 13 do not overlap. For example, when the first transmitting unit 11 turns off the irradiation and the second transmitting unit 12 turns on the irradiation, the irradiation of the first transmitting unit 11 is turned off and then the second transmitting unit 12 is turned on after the irradiation of the first transmitting unit 11 is turned off. To do so.
　自走式電子機器６０は、全方位センサ８を有することができる。全方位センサ８は、自走式電子機器６０の周囲３６０度からの第１又は第２誘導信号を検出できるように設けられる。第１又は第２誘導信号が赤外線信号である場合、全方位センサ８は、全方位赤外線センサである。全方位センサ８は制御部７により制御される。 The self-propelled electronic device 60 can have the omnidirectional sensor 8. The omnidirectional sensor 8 is provided so as to detect the first or second induction signal from 360 degrees around the self-propelled electronic device 60. When the first or second induction signal is an infrared signal, the omnidirectional sensor 8 is an omnidirectional infrared sensor. The omnidirectional sensor 8 is controlled by the control unit 7.
　自走式電子機器６０は、第１受信部３及び第２受信部４を有する。第１及び第２誘導信号が赤外線誘導信号である場合、第１受信部３及び第２受信部４はそれぞれ赤外線センサを有する。これらの赤外線センサは、それぞれ赤外線検出点（検出点）を有することができる。この検出点は、自走式電子機器６０の後方を中心におおよそ±１５度（３０度）の検出角度を有することができる。このことにより、自走式電子機器６０とドッキングステーション１０との位置あわせを正確に行うことができる。第１受信部３は、自走式電子機器６０の右後方に配置することができ、第２受信部４は、自走式電子機器６０の左後方に配置することができる。このことにより、自走式電子機器６０が後退しながらドッキングステーション１０に近づきドッキングすることができる。また、第１受信部３及び第２受信部４は、筐体２の後側側面に配置することができる。 The self-propelled electronic device 60 has a first receiving unit 3 and a second receiving unit 4. When the first and second induction signals are infrared induction signals, the first reception unit 3 and the second reception unit 4 each have an infrared sensor. Each of these infrared sensors can have an infrared detection point (detection point). This detection point can have a detection angle of approximately ±15 degrees (30 degrees) centered on the rear of the self-propelled electronic device 60. As a result, the self-propelled electronic device 60 and the docking station 10 can be accurately aligned. The first receiving unit 3 can be arranged on the right rear side of the self-propelled electronic device 60, and the second receiving unit 4 can be arranged on the left rear side of the self-propelled electronic device 60. This allows the self-propelled electronic device 60 to approach the docking station 10 and dock while retracting. Further, the first receiver 3 and the second receiver 4 can be arranged on the rear side surface of the housing 2.
　自走式電子機器６０は、第１受信部３と第２受信部４との間に配置された第３受信部５を有することができる。第１及び第２誘導信号が赤外線誘導信号である場合、第３受信部５は赤外線センサを有する。この赤外線センサは、それぞれ赤外線検出点（検出点）を有することができる。この検出点は、おおよそ±１５度（３０度）の検出角度を有することができる。この第３受信部５を設けることにより、第１受信部３は第１誘導信号を受信し、第２受信部４が第２誘導信号を受信するが、第３受信部５は、第１及び第２誘導信号のいずれも受信しない位置に自走式電子機器６０を誘導することが可能になり、自走式電子機器６０とドッキングステーション１０とを正確に位置合わせすることが可能になる。 The self-propelled electronic device 60 can have the third receiving unit 5 arranged between the first receiving unit 3 and the second receiving unit 4. When the first and second guidance signals are infrared guidance signals, the third reception unit 5 has an infrared sensor. Each of the infrared sensors can have an infrared detection point (detection point). This detection point can have a detection angle of approximately ±15 degrees (30 degrees). By providing the third receiving unit 5, the first receiving unit 3 receives the first guidance signal and the second receiving unit 4 receives the second guidance signal. It is possible to guide the self-propelled electronic device 60 to a position where neither of the second guidance signals is received, and it is possible to accurately align the self-propelled electronic device 60 and the docking station 10.
　図８～図１０は、自走式電子機器６０がドッキングステーション１０とドッキングする方法のフローチャートであり、図１１～図１４は、このドッキング方法における自走式電子機器６０の動きを示す模式図である。これらの図面を用いてドッキング方法について説明する。 8 to 10 are flowcharts of the method of docking the self-propelled electronic device 60 with the docking station 10, and FIGS. 11 to 14 are schematic diagrams showing the movement of the self-propelled electronic device 60 in this docking method. is there. The docking method will be described with reference to these drawings.
　自走式電子機器６０は、例えば、掃除などの仕事が終わった後やバッテリー２０の残量が低下した（バッテリー電圧が所定電圧以下となった）場合、ドッキングステーション１０に帰還するように移動を始める。自走式電子機器６０は、ステップＳ１、Ｓ２のように、全方位センサ８が第１又は第２誘導信号を受信するまでランダムに走行する。全方位センサ８が第１又は第２誘導信号を受信すると、ステップＳ３のように自走式電子機器６０は半車長だけ前進し、ステップＳ４のようにその場で回転を開始する。例えば、図１１（ａ）に示したように全方位センサ８が第２誘導信号受信可能エリア５４に入り第２誘導信号を受信した場合、図１１（ｂ）に示したように自走式電子機器６０は半車長だけ前進し左回りで回転を開始する。また、例えば、図１２（ａ）に示したように全方位センサ８が第１誘導信号受信可能エリア５３に入り第１誘導信号を受信した場合、図１２（ｂ）に示したように自走式電子機器６０は半車長だけ前進し右回りで回転を開始する。ここで、「車長」とは自走式電子機器６０の前端から後端までの長さである。「半車長」はこの長さの半分の長さである。 The self-propelled electronic device 60 is moved so as to return to the docking station 10 after the work such as cleaning is finished or when the remaining amount of the battery 20 is reduced (the battery voltage becomes a predetermined voltage or less). start. Self-propelled electronic device 60 runs at random until omnidirectional sensor 8 receives the 1st or 2nd guidance signal like Steps S1 and S2. When the omnidirectional sensor 8 receives the first or second guidance signal, the self-propelled electronic device 60 moves forward by a half vehicle length as in step S3, and starts rotating on the spot as in step S4. For example, when the omnidirectional sensor 8 enters the second guidance signal receivable area 54 as shown in FIG. 11A and receives the second guidance signal, the self-propelled electronic device as shown in FIG. The device 60 moves forward by a half vehicle length and starts rotating counterclockwise. Further, for example, when the omnidirectional sensor 8 enters the first guidance signal receivable area 53 as shown in FIG. 12A and receives the first guidance signal, the omnidirectional sensor 8 is self-propelled as shown in FIG. 12B. The formula electronic device 60 moves forward by a half vehicle length and starts rotating clockwise. Here, the “vehicle length” is the length from the front end to the rear end of the self-propelled electronic device 60. "Half length" is half this length.
　次に、ステップＳ５、Ｓ６、Ｓ８のように、制御部７は、回転中に第１受信部３が第１誘導信号を受信したか否か、及び回転中に第２受信部４が第２誘導信号を受信したか否かを判断し、ステップＳ７、Ｓ９、Ｓ１０のように、第１受信部３が第１誘導信号を受信する位置又は第２受信部４が第２誘導信号を受信する位置まで自走式電子機器６０が回転し、第１受信部３が第１誘導信号を受信する又は第２受信部４が第２誘導信号を受信すると回転を停止する。この位置から自走式電子機器６０とドッキングステーション１０との位置あわせを開始する。 Next, as in steps S5, S6, and S8, the control unit 7 determines whether the first receiving unit 3 receives the first guidance signal during rotation, and whether the second receiving unit 4 receives the second guidance signal during rotation. It is determined whether or not the guidance signal is received, and as in steps S7, S9, and S10, the position where the first reception unit 3 receives the first guidance signal or the second reception unit 4 receives the second guidance signal. When the self-propelled electronic device 60 rotates to the position and the first receiver 3 receives the first guidance signal or the second receiver 4 receives the second guidance signal, the rotation is stopped. From this position, alignment of the self-propelled electronic device 60 and the docking station 10 is started.
　次に、ステップＳ１１、Ｓ１２、Ｓ１５のように、制御部７は、第１受信部３が第１誘導信号を受信するか否か、及び第２受信部４が第２誘導信号を受信するか否かを判断する。ステップＳ１１、Ｓ１２において第２受信部４が第２誘導信号を受信し、第１受信部３が第１誘導信号を受信すると制御部７が判断した場合には、図９に示した結合子３へと進む。 Next, as in steps S11, S12, and S15, the control unit 7 determines whether the first receiving unit 3 receives the first guidance signal and whether the second receiving unit 4 receives the second guidance signal. Determine whether or not. In steps S11 and S12, when the controller 7 determines that the second receiver 4 receives the second guidance signal and the first receiver 3 receives the first guidance signal, the connector 3 shown in FIG. Go to.
　ステップＳ１１、Ｓ１２において第２受信部４が第２誘導信号を受信し、第１受信部３が第１誘導信号を受信しないと制御部７が判断した場合には、図１３（ａ）に示したように、自走式電子機器６０は、右に曲がりながら少し後退しドッキングステーション１０に近づく（ステップＳ１３）。そして、制御部７は、第１又は第２誘導信号に含まれる距離信号に基づき自走式電子機器６０とドッキングステーション１０との間の距離（この距離を以後、相対距離ともいう）が閾値よりも小さくないか否かを判断する（ステップＳ１４）。相対距離が閾値よりも小さい場合には図１０に示した結合子４へと進む。相対距離が閾値よりも大きい場合には結合子２へと進み、ステップＳ１１を再び行う。
　相対距離の閾値は、自走式電子機器６０が精度よくドッキングステーション１０にドッキングできるか否かの境目となる距離である。閾値は、例えば、約３０ｃｍ以上１００ｃｍ以下とすることができる。 When the control unit 7 determines that the second receiving unit 4 receives the second guidance signal and the first receiving unit 3 does not receive the first guidance signal in steps S11 and S12, it is shown in FIG. As described above, the self-propelled electronic device 60 bends to the right and slightly retracts to approach the docking station 10 (step S13). Then, the control unit 7 determines that the distance between the self-propelled electronic device 60 and the docking station 10 (hereinafter, this distance is also referred to as a relative distance) is greater than a threshold value based on the distance signal included in the first or second guidance signal. Also, it is determined whether or not (step S14). When the relative distance is smaller than the threshold value, the process proceeds to the connector 4 shown in FIG. When the relative distance is larger than the threshold value, the process proceeds to the connector 2 and step S11 is performed again.
The threshold value of the relative distance is a distance serving as a boundary of whether or not the self-propelled electronic device 60 can be docked in the docking station 10 with high accuracy. The threshold value may be, for example, about 30 cm or more and 100 cm or less.
　ステップＳ１１、Ｓ１５において第２受信部４が第２誘導信号を受信せずに、第１受信部３が第１誘導信号を受信すると制御部７が判断した場合には、図１３（ｂ）に示したように、自走式電子機器６０は、左に曲がりながら少し後退しドッキングステーション１０に近づく（ステップＳ１６）。そして、制御部７は、第１又は第２誘導信号に含まれる距離信号に基づき相対距離が閾値よりも小さくないか否かを判断する（ステップＳ１７）。相対距離が閾値よりも小さい場合には図１０に示した結合子４へと進む。相対距離が閾値よりも大きい場合には結合子２へと進み、ステップＳ１１を再び行う。 When the control unit 7 determines that the first receiving unit 3 receives the first guiding signal without the second receiving unit 4 receiving the second guiding signal in steps S11 and S15, FIG. As shown, the self-propelled electronic device 60 bends to the left and slightly retracts to approach the docking station 10 (step S16). Then, the control unit 7 determines whether or not the relative distance is smaller than the threshold value based on the distance signal included in the first or second guidance signal (step S17). When the relative distance is smaller than the threshold value, the process proceeds to the connector 4 shown in FIG. When the relative distance is larger than the threshold value, the process proceeds to the connector 2 and step S11 is performed again.
　図１０に示した結合子４へと進んだ場合、ステップＳ２８、Ｓ２９、Ｓ３２のように、制御部７は、第１受信部３が第１誘導信号を受信するか否か、及び第２受信部４が第２誘導信号を受信するか否かを判断する。第２受信部４が第２誘導信号を受信し、第１受信部３が第１誘導信号を受信すると制御部７が判断した場合には、自走式電子機器６０はまっすぐ少し前進し、ドッキングステーション１０から遠ざかる（ステップＳ３０）。そして、相対距離が閾値よりも小さくないか否かを判断して（ステップＳ３６）、相対距離が閾値よりも小さい場合には結合子４へと進みステップＳ２８を再び行い、相対距離が閾値よりも大きい場合には結合子２へと進みステップＳ１１を再び行う。 When proceeding to the connector 4 shown in FIG. 10, the control unit 7 determines whether the first receiving unit 3 receives the first induction signal and the second receiving process, as in steps S28, S29, and S32. The unit 4 determines whether to receive the second induction signal. When the control unit 7 determines that the second reception unit 4 receives the second guidance signal and the first reception unit 3 receives the first guidance signal, the self-propelled electronic device 60 moves straight forward slightly and docks. Move away from the station 10 (step S30). Then, it is judged whether or not the relative distance is smaller than the threshold value (step S36), and if the relative distance is smaller than the threshold value, the process proceeds to the connector 4 and step S28 is performed again so that the relative distance is smaller than the threshold value. If it is larger, the process proceeds to the connector 2 and step S11 is performed again.
　ステップＳ２８、Ｓ２９において第２受信部４が第２誘導信号を受信し、第１受信部３が第１誘導信号を受信しないと制御部７が判断した場合には、図１４（ａ）に示したように、自走式電子機器６０は、右に曲がりながら少し前進しドッキングステーション１０から遠ざかる（ステップＳ３１）。そして、制御部７は、第１又は第２誘導信号に含まれる距離信号に基づき相対距離が閾値よりも小さくないか否かを判断して（ステップＳ３６）、相対距離が閾値よりも小さい場合には結合子４へと進みステップＳ２８を再び行い、相対距離が閾値よりも大きい場合には結合子２へと進み、ステップＳ１１を再び行う。 When the control unit 7 determines that the second reception unit 4 receives the second guidance signal and the first reception unit 3 does not receive the first guidance signal in Steps S28 and S29, it is shown in FIG. As described above, the self-propelled electronic device 60 bends to the right, moves forward a little, and moves away from the docking station 10 (step S31). Then, the control unit 7 determines whether or not the relative distance is smaller than the threshold value based on the distance signal included in the first or second guidance signal (step S36), and when the relative distance is smaller than the threshold value. Goes to connector 4 and repeats step S28. If the relative distance is larger than the threshold value, it advances to connector 2 and repeats step S11.
　ステップＳ２８、Ｓ３２において第２受信部４が第２誘導信号を受信せずに、第１受信部３が第１誘導信号を受信すると制御部７が判断した場合には、図１４（ｂ）に示したように、自走式電子機器６０は、左に曲がりながら少し前進しドッキングステーション１０から遠ざかる（ステップＳ３３）。そして、制御部７は、相対距離が閾値よりも小さくないか否かを判断して（ステップＳ３６）、相対距離が閾値よりも小さい場合には結合子４へと進みステップＳ２８を再び行い、相対距離が閾値よりも大きい場合には結合子２へと進み、ステップＳ１１を再び行う。
　ステップＳ２８、Ｓ３２において第２受信部４が第２誘導信号を受信せずに、第１受信部３が第１誘導信号を受信しないと制御部７が判断した場合には、自走式電子機器６０はまっすぐ少し前進し、ドッキングステーション１０から遠ざかる（ステップＳ３４）。そして、制御部７は、相対距離が閾値よりも小さくないか否かを判断（ステップＳ３５）して、相対距離が閾値よりも小さい場合には結合子４へと進みステップＳ２８を再び行い、相対距離が閾値よりも大きい場合には結合子２へと進み、ステップＳ１１を再び行う。 When the control unit 7 determines that the first reception unit 3 receives the first guidance signal without the second reception unit 4 receiving the second guidance signal in steps S28 and S32, FIG. As shown, the self-propelled electronic device 60 bends to the left, moves forward slightly, and moves away from the docking station 10 (step S33). Then, the control unit 7 determines whether or not the relative distance is smaller than the threshold value (step S36), and if the relative distance is smaller than the threshold value, the control unit 7 proceeds to the connector 4 and performs step S28 again, If the distance is larger than the threshold value, the process proceeds to the connector 2 and step S11 is performed again.
When the control unit 7 determines that the second receiving unit 4 does not receive the second guidance signal and the first receiving unit 3 does not receive the first guidance signal in steps S28 and S32, the self-propelled electronic device. 60 moves straight ahead slightly and moves away from the docking station 10 (step S34). Then, the control unit 7 determines whether or not the relative distance is smaller than the threshold value (step S35), and when the relative distance is smaller than the threshold value, the control unit 7 proceeds to the connector 4 and performs step S28 again, If the distance is larger than the threshold value, the process proceeds to the connector 2 and step S11 is performed again.
　図９に示した結合子３へ進んだ場合、ステップＳ１８、Ｓ１９、Ｓ２４のように、制御部７は、第３受信部５が第１誘導信号を受信するか否か、及び第３受信部５が第２誘導信号を受信するか否かを判断する。第３受信部５が第１及び第２誘導信号のいずれも受信しないと制御部７が判断した場合には、自走式電子機器６０はまっすぐ少し後退し（ステップＳ２０）、ドッキングステーション１０に近づく。そして、制御部７は、ステップ２１のように、充電端子２１が電力供給端子２５に接続したか否かを判断し、充電端子２１が電力供給端子２５に接続している場合にはドッキングを終了する。なお、電力供給端子２５は、図５のように、自走式電子機器６０がスイッチ５２を押すことにより電力の供給を開始する。なお、スイッチ５２を押してすぐに電力の供給を開始してもよいし、所定時間（例えば、３０秒）スイッチ５２が押されていることを検知してから電力の供給を開始してもよい。また、スイッチ５２が押されなくなると電力供給を終了する。
　ステップＳ２１において、充電端子２１が電力供給端子２５に接続していないと制御部７が判断した場合には、結合子２へと進みステップＳ１１を再び行う。 In the case of proceeding to the connector 3 shown in FIG. 9, the control unit 7 determines whether the third receiving unit 5 receives the first guidance signal and the third receiving unit, as in steps S18, S19, and S24. 5 determines whether to receive the second induction signal. When the controller 7 determines that the third receiver 5 receives neither the first nor the second guidance signal, the self-propelled electronic device 60 recedes a little straight (step S20) and approaches the docking station 10. .. Then, as in step 21, the control unit 7 determines whether or not the charging terminal 21 is connected to the power supply terminal 25, and if the charging terminal 21 is connected to the power supply terminal 25, docking ends. To do. The electric power supply terminal 25 starts supplying electric power when the self-propelled electronic device 60 pushes the switch 52 as shown in FIG. Note that the power supply may be started immediately after pressing the switch 52, or the power supply may be started after detecting that the switch 52 is pressed for a predetermined time (for example, 30 seconds). When the switch 52 is no longer pressed, the power supply ends.
When the control unit 7 determines in step S21 that the charging terminal 21 is not connected to the power supply terminal 25, the process proceeds to the connector 2 and step S11 is performed again.
　ステップＳ１８、Ｓ１９において第３受信部５が第１誘導信号を受信せずに、第３受信部５が第２誘導信号を受信すると制御部７が判断した場合には、自走式電子機器６０は右に曲がりながら少し後退し（ステップＳ２２）ドッキングステーション１０に近づく。そして、制御部７は、相対距離が閾値よりも小さくないか否かを判断して（ステップＳ２３）、相対距離が閾値よりも小さい場合には結合子４へと進みステップＳ２８を再び行い、相対距離が閾値よりも大きい場合には結合子２へと進み、ステップＳ１１を再び行う。 When the control unit 7 determines that the third receiving unit 5 does not receive the first guidance signal and the third receiving unit 5 receives the second guidance signal in steps S18 and S19, the self-propelled electronic device 60. Turns right and moves backward a little (step S22), and approaches the docking station 10. Then, the control unit 7 determines whether or not the relative distance is smaller than the threshold value (step S23), and when the relative distance is smaller than the threshold value, the process proceeds to the connector 4 and step S28 is performed again, If the distance is larger than the threshold value, the process proceeds to the connector 2 and step S11 is performed again.
　ステップＳ１８、Ｓ２４において第３受信部５が第１誘導信号を受信して、第３受信部５が第２誘導信号を受信しないと制御部７が判断した場合には、自走式電子機器６０は左に曲がりながら少し後退し（ステップＳ２６）ドッキングステーション１０に近づく。そして、制御部７は、相対距離が閾値よりも小さくないか否かを判断（ステップＳ２７）する。相対距離が閾値よりも小さい場合には結合子４へと進みステップＳ２８を再び行い、相対距離が閾値よりも大きい場合には結合子２へと進み、ステップＳ１１を再び行う。
　ステップＳ１８、Ｓ２４において第３受信部５が第１誘導信号を受信し、第３受信部５が第２誘導信号を受信すると制御部７が判断した場合には、自走式電子機器６０はまっすぐ少し後退（ステップＳ２５）し、ドッキングステーション１０に近づく。そして、制御部７は、相対距離が閾値よりも小さくないか否かを判断（ステップＳ２７）する。相対距離が閾値よりも小さい場合には結合子４へと進みステップＳ２８を再び行い、相対距離が閾値よりも大きい場合には結合子２へと進み、ステップＳ１１を再び行う。 When the control unit 7 determines that the third receiving unit 5 receives the first guidance signal and the third receiving unit 5 does not receive the second guidance signal in steps S18 and S24, the self-propelled electronic device 60. Turns left and moves backward a little (step S26), and approaches the docking station 10. Then, the control unit 7 determines whether or not the relative distance is smaller than the threshold value (step S27). When the relative distance is smaller than the threshold value, the process proceeds to the connector 4 and step S28 is performed again. When the relative distance is greater than the threshold value, the process proceeds to the connector 2 and step S11 is performed again.
When the control unit 7 determines that the third reception unit 5 receives the first guidance signal and the third reception unit 5 receives the second guidance signal in steps S18 and S24, the self-propelled electronic device 60 is straight. It slightly retreats (step S25) and approaches the docking station 10. Then, the control unit 7 determines whether or not the relative distance is smaller than the threshold value (step S27). When the relative distance is smaller than the threshold value, the process proceeds to the connector 4 and step S28 is performed again. When the relative distance is greater than the threshold value, the process proceeds to the connector 2 and step S11 is performed again.
第２実施形態
　図１５は本実施形態の自走式電子機器６０の概略斜視図であり、図１６及び図１７は、それぞれ本実施形態の自走式電子機器６０の動きを示す模式図である。
　本実施形態の自走式電子機器６０は、全方位センサ８を搭載しておらず、筐体２の側面に第４受信部９を備えている。その他の構成は、第１実施形態の自走式電子機器６０と同様である。 Second Embodiment FIG. 15 is a schematic perspective view of the self-propelled electronic device 60 of the present embodiment, and FIGS. 16 and 17 are schematic diagrams showing the movement of the self-propelled electronic device 60 of the present embodiment. ..
The self-propelled electronic device 60 of the present embodiment does not include the omnidirectional sensor 8 and includes the fourth receiver 9 on the side surface of the housing 2. Other configurations are similar to those of the self-propelled electronic device 60 of the first embodiment.
　第４受信部９の構成は、第１、第２又は第３受光部と同様である。自走式電子機器６０は、１つの第４受信部９を備えてもよく、複数の第４受信部９を備えてもよい。図１５に示した自走式電子機器６０は、筐体２の右側側面に第４受信部９ａが配置され、筐体２の左側側面に第４受信部９ｂが配置されている。第４受信部９は、全方位センサ８の代わりとなるセンサであるため、第１～第３受信部とは離して配置することができる。また、複数の第４受信部９を設ける場合、各第４受信部９は離して配置することができる。また、自走式電子機器６０が複数の第４受信部９を備えることにより、様々な方向からの誘導信号を受信することが可能になる。 The configuration of the fourth receiver 9 is similar to that of the first, second or third light receiver. The self-propelled electronic device 60 may include one fourth receiving unit 9 or a plurality of fourth receiving units 9. In the self-propelled electronic device 60 shown in FIG. 15, the fourth receiver 9a is arranged on the right side surface of the housing 2, and the fourth receiver 9b is arranged on the left side surface of the housing 2. Since the fourth receiver 9 is a sensor that replaces the omnidirectional sensor 8, it can be arranged separately from the first to third receivers. Further, when a plurality of fourth receiving units 9 are provided, each fourth receiving unit 9 can be arranged separately. Further, since the self-propelled electronic device 60 includes the plurality of fourth reception units 9, it becomes possible to receive the guidance signals from various directions.
　全方位センサは、誘導信号を受信するため自走式電子機器６０の上面に配置する必要がある。また、全方位センサが誘導信号を受信できるように、ドッキングステーション１０の発信部を全方位センサ８の設置高さに対応した高さに配置する必要がある。このため、例えば集塵容量を増やすため、あるいはサイクロン方式の集塵機構を搭載するために、自走式電子機器６０の車高が高い場合、ドッキングステーション１０の高さも高くする必要がある。このため、ドッキングステーション１０の大きさが大きくなる。自走式電子機器６０の全方位センサを省略することができると、ドッキングステーション１０の高さを低くすることができ、ドッキングステーション１０を小型化することが可能になる。 ∙ The omnidirectional sensor needs to be placed on the top surface of the self-propelled electronic device 60 to receive the guidance signal. Further, the transmitter of the docking station 10 needs to be arranged at a height corresponding to the installation height of the omnidirectional sensor 8 so that the omnidirectional sensor can receive the guidance signal. Therefore, when the vehicle height of the self-propelled electronic device 60 is high, for example, in order to increase the dust collecting capacity or to mount a cyclone type dust collecting mechanism, it is necessary to increase the height of the docking station 10. Therefore, the size of the docking station 10 becomes large. If the omnidirectional sensor of the self-propelled electronic device 60 can be omitted, the height of the docking station 10 can be reduced and the docking station 10 can be downsized.
　本実施形態の自走式電子機器６０がドッキングステーション１０にドッキングする方法は、図８～図１０のフローチャート及び第１実施形態で説明した方法とほぼ同じであるが、本実施形態の自走式電子機器６０は全方位センサを備えていないため、ステップＳ２、Ｓ３は異なる。
　ここでは、ステップＳ１～Ｓ４に対応する動作について説明する。 The method of docking the self-propelled electronic device 60 of the present embodiment to the docking station 10 is almost the same as the method described in the flowcharts of FIGS. 8 to 10 and the first embodiment, but the self-propelled electronic device of the present embodiment is used. Since the electronic device 60 does not include an omnidirectional sensor, steps S2 and S3 are different.
Here, the operation corresponding to steps S1 to S4 will be described.
　自走式電子機器６０は、第１受信部３、第２受信部４、第３受信部５、第４受信部９のうち少なくとも１つが第１又は第２誘導信号を受信するまでランダムに走行する（ステップＳ１に相当）。第１、第２、第３又は第４受信部が第１又は第２誘導信号を受信する（ステップＳ２に相当）と、その場で回転を開始する（ステップＳ４に相当）。本実施形態では、ステップＳ３のような半車長の前進は行わない。 The self-propelled electronic device 60 runs at random until at least one of the first receiving unit 3, the second receiving unit 4, the third receiving unit 5, and the fourth receiving unit 9 receives the first or second guidance signal. (Corresponding to step S1). When the first, second, third or fourth receiver receives the first or second guidance signal (corresponding to step S2), rotation is started on the spot (corresponding to step S4). In this embodiment, the forward movement of the half vehicle length as in step S3 is not performed.
　例えば、図１６（ａ）に示したように第４受信部９ａが第２誘導信号受信可能エリア５４に入り第２誘導信号を受信した場合、図１６（ｂ）に示したように自走式電子機器６０はその場で左回りで回転を開始する。また、例えば、図１７（ａ）に示したように第４受信部９ｂが第１誘導信号受信可能エリア５３に入り第１誘導信号を受信した場合、図１７（ｂ）に示したように自走式電子機器６０はその場で右回りで回転を開始する。
　ステップＳ５以降は、図８～図１０のフローチャート及び第１実施形態で説明した方法と同じである。
　その他の構成は第１実施形態と同様である。また、第１実施形態についての記載は矛盾がない限り第２実施形態についても当てはまる。 For example, when the fourth receiving unit 9a enters the second guidance signal receivable area 54 as shown in FIG. 16(a) and receives the second guidance signal, it is self-propelled as shown in FIG. 16(b). The electronic device 60 starts rotating counterclockwise on the spot. Further, for example, when the fourth receiver 9b enters the first guidance signal receivable area 53 as shown in FIG. 17(a) and receives the first guidance signal, as shown in FIG. The mobile electronic device 60 starts rotating clockwise on the spot.
The steps after step S5 are the same as the method described in the flowcharts of FIGS. 8 to 10 and the first embodiment.
Other configurations are similar to those of the first embodiment. The description of the first embodiment also applies to the second embodiment as long as there is no contradiction.
第３実施形態
　図１８は、本実施形態のドッキングステーション１０に含まれる第１発信部１１、第２発信部１２及び距離センサ１３のタイミングチャートである。
　第１実施形態では、第１発信部１１、第２発信部１２及び距離センサ１３は、図７に示したタイミングチャートのように、タイミングをずらして赤外線を照射していたが、本実施形態では、第１発信部１１と第２発信部１２とが同じタイミングで赤外線を照射し、第１及び第２発信部と距離センサ１３とがタイミングをずらして赤外線を照射する。このことにより、第１発信部１１及び第２発信部１２の信号発信間隔を短くすることができ、自走式電子機器６０の制御部７の判断速度を向上させることができる。
　本実施形態では、第１発信部１１及び第２発信部１２は、第１誘導信号受信可能エリア５３と第２誘導信号受信可能エリア５４とが重ならないように第１及び第２誘導信号を発信するように設けられる。このことにより、第１誘導信号と第２誘導信号とが干渉することを抑制することができる。
　その他の構成は第１又は第２実施形態と同様である。また、第１又は第２実施形態についての記載は矛盾がない限り第３実施形態についても当てはまる。 Third Embodiment FIG. 18 is a timing chart of the first transmitter 11, the second transmitter 12, and the distance sensor 13 included in the docking station 10 of this embodiment.
In the first embodiment, the first transmitter 11, the second transmitter 12, and the distance sensor 13 irradiate infrared rays at different timings as in the timing chart shown in FIG. 7, but in the present embodiment, The first transmitter 11 and the second transmitter 12 irradiate infrared rays at the same timing, and the first and second transmitters and the distance sensor 13 irradiate infrared rays at different timings. As a result, the signal transmission interval of the first transmission unit 11 and the second transmission unit 12 can be shortened, and the determination speed of the control unit 7 of the self-propelled electronic device 60 can be improved.
In the present embodiment, the first transmission unit 11 and the second transmission unit 12 transmit the first and second guidance signals so that the first guidance signal receivable area 53 and the second guidance signal receivable area 54 do not overlap. It is provided to do. As a result, it is possible to suppress the interference between the first guidance signal and the second guidance signal.
Other configurations are similar to those of the first or second embodiment. The description of the first or second embodiment is also applicable to the third embodiment unless there is a contradiction.
　２：筐体　　３：第１受信部（右側受信部）　　４：第２受信部（左側受信部）　　５：第３受信部（中央受信部）　　６：駆動輪　　６ａ：右駆動輪　　６ｂ：左駆動輪　　７：（自走式電子機器の）制御部　　８：全方位センサ　　９、９ａ、９ｂ：第４受信部　　１０：ドッキングステーション　　１１：第１発信部（右側発信部）　　１２：第２発信部（左側発信部）　　１３：距離センサ　　１５：（ドッキングステーションの）制御部　　２０：バッテリー　　２１ａ、２１ｂ：充電端子　　２５ａ、２５ｂ：電力供給端子　　３１：記憶部　　３２：電力調節部　　３３：電動送風機　　３４：回転ブラシ　　３５ａ：右駆動輪用モータ　　３５ｂ：左駆動輪用モータ　　３６ａ：前側超音波センサ　　３６ｂ：左側超音波センサ　　３６ｃ：右側超音波センサ　　３７：集塵部　　３８：吸込口　　３９：排気口　　４０ａ、４０ｂ：サイドブラシ　　４１：前輪　　４２：後輪　　５１：充電回路　　５２：電源部　　５２：スイッチ　　５３：第１誘導信号受信可能エリア　　５４：第２誘導信号受信可能エリア　　６０：自走式電子機器 2: Case 3: First receiving part (right side receiving part) 4: Second receiving part (left side receiving part) 5: Third receiving part (central receiving part) 6: Drive wheel 6a: Right drive wheel 6b: Left drive Wheel 7: Control unit (of self-propelled electronic device) 8: Omnidirectional sensor 9, 9a, 9b: 4th reception unit 10: Docking station 11: 1st transmission unit (right transmission unit) 12: 2nd transmission unit ( Left side transmission unit) 13: Distance sensor 15: Control unit (of docking station) 20: Battery 21a, 21b: Charging terminal 25a, 25b: Power supply terminal 31: Storage unit 32: Electric power control unit 33: Electric blower 34: Rotating brush 35a: Motor for right driving wheel 35b: Motor for left driving wheel 36a: Front ultrasonic sensor 36b: Left ultrasonic sensor 36c: Right ultrasonic sensor 37: Dust collection part 38: Suction port 39: Exhaust port 40a, 40b: Side Brush 41: Front wheel 42: Rear wheel 51: Charging circuit 52: Power supply unit 52: Switch 53: First induction signal receivable area 54: Second induction signal receivable area 60: Self-propelled electronic device

Claims (9)

  1. 　第１発信部、第２発信部及び距離センサを備えるドッキングステーションにドッキングできるように設けられた自走式電子機器であって、
    前記自走式電子機器は、第１受信部と、第２受信部と、前記第１受信部及び前記第２受信部を搭載する筐体と、前記筐体を移動させるように設けられた駆動輪と、前記第１受信部及び前記第２受信部により受信した信号に基づき前記駆動輪の回転を制御するように設けられた制御部とを備え、
    前記制御部は、前記第１発信部が発信した第１誘導信号を前記第１受信部が検出しながら前記第１受信部が前記第１発信部に近づくように前記駆動輪を制御し、かつ、前記第２発信部が発信した第２誘導信号を前記第２受信部が検出しながら前記第２受信部が前記第２発信部に近づくように前記駆動輪を制御し、
    前記第１誘導信号は、第１識別信号を含み、
    前記第２誘導信号は、第２識別信号を含み、
    前記第１誘導信号及び前記第２誘導信号のうち少なくとも一方は、前記距離センサにより測定された前記ドッキングステーションと前記自走式電子機器との間の距離に関する距離信号を含み、
    前記制御部は、前記距離信号に基づき前記ドッキングステーションと前記自走式電子機器との間の距離が閾値よりも小さいか否かを判断するように設けられ、かつ、前記距離が閾値よりも小さいと判断すると前記自走式電子機器が前記ドッキングステーションから遠ざかるように前記駆動輪を制御することを特徴とする自走式電子機器。     A self-propelled electronic device provided so as to be dockable at a docking station including a first transmitter, a second transmitter, and a distance sensor,
    The self-propelled electronic device includes a first receiving unit, a second receiving unit, a housing on which the first receiving unit and the second receiving unit are mounted, and a drive provided to move the housing. A wheel, and a controller provided to control rotation of the drive wheel based on signals received by the first receiver and the second receiver,
    The control unit controls the drive wheel so that the first receiving unit approaches the first transmitting unit while the first receiving unit detects the first guidance signal transmitted by the first transmitting unit, and , Controlling the drive wheels so that the second receiver approaches the second transmitter while the second receiver detects the second guidance signal transmitted by the second transmitter.
    The first inductive signal includes a first identification signal,
    The second induction signal includes a second identification signal,
    At least one of the first guidance signal and the second guidance signal includes a distance signal related to a distance between the docking station and the self-propelled electronic device measured by the distance sensor,
    The control unit is provided to determine whether the distance between the docking station and the self-propelled electronic device is smaller than a threshold value based on the distance signal, and the distance is smaller than the threshold value. When determining that the self-propelled electronic device controls the drive wheel so that the self-propelled electronic device moves away from the docking station.
  2. 　第３受信部をさらに備え、
    前記第１受信部及び前記第２受信部は、それぞれ前記筐体の右後方及び左後方に配置され、
    前記第３受信部は、前記第１受信部と前記第２受信部との間に配置された請求項１に記載の自走式電子機器。     Further comprising a third receiver,
    The first receiving unit and the second receiving unit are respectively disposed on the right rear side and the left rear side of the housing,
    The self-propelled electronic device according to claim 1, wherein the third receiving unit is arranged between the first receiving unit and the second receiving unit.
  3. 　全方位センサをさらに備え、
    前記制御部は、前記全方位センサが前記第１誘導信号又は前記第２誘導信号を検出した後前記筐体を回転させ前記第１受信部又は前記第２受信部が前記第１誘導信号又は前記第２誘導信号を検出するか否かを判断するように設けられた請求項１又は２に記載の自走式電子機器。     Further equipped with an omnidirectional sensor,
    The control unit rotates the casing after the omnidirectional sensor detects the first guidance signal or the second guidance signal, and the first reception unit or the second reception unit causes the first guidance signal or the first guidance signal or the second guidance unit to rotate. The self-propelled electronic device according to claim 1, which is provided so as to determine whether or not to detect the second induction signal.
  4. 　前記筐体の側面に設けられた第４受信部を少なくとも１つ備え、
    前記制御部は、前記第１受信部、前記第２受信部及び前記第４受信部のうち少なくとも１つが前記第１誘導信号又は前記第２誘導信号を検出した後前記筐体を回転させ前記第１受信部又は前記第２受信部が前記第１誘導信号又は前記第２誘導信号を検出するか否かを判断するように設けられた請求項１又は２に記載の自走式電子機器。     At least one fourth receiver provided on a side surface of the housing,
    The control unit rotates the casing after at least one of the first reception unit, the second reception unit, and the fourth reception unit detects the first induction signal or the second induction signal, and The self-propelled electronic device according to claim 1, wherein the one receiving unit or the second receiving unit is provided so as to determine whether to detect the first induction signal or the second induction signal.
  5. 　バッテリーと、前記バッテリーに接続した充電端子とをさらに備え、
    前記制御部は、前記ドッキングステーションが備える電力供給端子に前記充電端子が接続するまで前記第１受信部が前記第１発信部に近づき前記第２受信部が前記第２発信部に近づくように前記駆動輪を制御する請求項１～４のいずれか１つに記載の自走式電子機器。     Further comprising a battery and a charging terminal connected to the battery,
    The controller controls the first receiver to approach the first transmitter and the second receiver to approach the second transmitter until the charging terminal is connected to the power supply terminal of the docking station. The self-propelled electronic device according to any one of claims 1 to 4, which controls a drive wheel.
  6. 　自走式電子機器とドッキングするためのドッキングステーションであって、
    前記ドッキングステーションは、第１誘導信号を発信するように設けられた第１発信部と、第２誘導信号を発信するように設けられた第２発信部と、前記自走式電子機器と前記ドッキングステーションとの間の距離を測定するように設けられた距離センサとを備え、
    前記第１誘導信号又は前記第２誘導信号は、前記距離センサにより測定された前記自走式電子機器と前記ドッキングステーションとの間の距離に関する距離信号を含むことを特徴とするドッキングステーション。     A docking station for docking with self-propelled electronic devices,
    The docking station includes a first transmitter provided to emit a first guidance signal, a second transmitter provided to emit a second guidance signal, the self-propelled electronic device, and the docking station. A distance sensor provided to measure the distance to the station,
    The docking station, wherein the first guidance signal or the second guidance signal includes a distance signal regarding a distance between the self-propelled electronic device and the docking station measured by the distance sensor.
  7. 　前記第１誘導信号及び前記第２誘導信号は、それぞれ赤外線信号であり、
    前記距離センサは、赤外線距離センサであり、かつ、前記距離センサが発する赤外線と前記第１誘導信号及び前記第２誘導信号とが干渉しないように前記ドッキングステーションと前記自走式電子機器の筐体との間の距離を測定するように設けられた請求項６に記載のドッキングステーション。     The first induction signal and the second induction signal are infrared signals,
    The distance sensor is an infrared distance sensor, and a housing of the docking station and the self-propelled electronic device so that infrared rays emitted by the distance sensor do not interfere with the first guidance signal and the second guidance signal. The docking station according to claim 6, which is provided to measure a distance between the docking station and the docking station.
  8. 　前記第１発信部は、前記第１誘導信号を間欠的に発信するように設けられ、
    前記第２発信部は、前記第２誘導信号を間欠的に発信するように設けられ、
    前記距離センサは、前記第１発信部及び前記第２発信部から前記第１誘導信号及び前記第２誘導信号が発信されていないときに前記ドッキングステーションと前記筐体との間の距離を測定するように設けられた請求項７に記載のドッキングステーション。     The first transmitting unit is provided so as to intermittently transmit the first induction signal,
    The second transmission unit is provided to transmit the second induction signal intermittently,
    The distance sensor measures the distance between the docking station and the housing when the first guidance signal and the second guidance signal are not transmitted from the first transmission unit and the second transmission unit. The docking station according to claim 7, which is provided as follows.
  9. 　第１受信部及び第２受信部を有する自走式電子機器が第１及び第２発信部を有するドッキングステーションにドッキングするドッキング方法であって、
    前記第１発信部が発した第１誘導信号を前記第１受信部が検出しながら前記第１受信部が前記第１発信部に近づき前記第２発信部が発した第２誘導信号を前記第２受信部が検出しながら前記第２受信部が前記第２発信部に近づくように前記自走式電子機器が前記ドッキングステーションに近づくステップと、
    前記第１誘導信号又は前記第２誘導信号に含まれる前記自走式電子機器と前記ドッキングステーションとの間の距離に関する信号に基づき前記自走式電子機器が前記ドッキングステーションから遠ざかるステップとを含むドッキング方法。     A docking method in which a self-propelled electronic device having a first receiver and a second receiver docks to a docking station having first and second transmitters,
    While the first receiver detects the first induction signal emitted by the first transmitter, the first receiver approaches the first transmitter and the second guide signal emitted by the second transmitter is output by the first receiver. 2 a step in which the self-propelled electronic device approaches the docking station so that the second receiver approaches the second transmitter while the second receiver detects;
    Docking the self-propelled electronic device away from the docking station based on a signal related to a distance between the self-propelled electronic device and the docking station included in the first guidance signal or the second guidance signal. Method.
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