WO2020147244A1 - 一种无人机管理方法、装置、计算机系统及可读存储介质 - Google Patents

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WO2020147244A1
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drone
map
management area
output
instruction
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汤琦
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平安科技（深圳）有限公司
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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
    • G06F16/20—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor of structured data, e.g. relational data
    • G06F16/29—Geographical information databases
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F21/00—Security arrangements for protecting computers, components thereof, programs or data against unauthorised activity
    • G06F21/60—Protecting data
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F8/00—Arrangements for software engineering
    • G06F8/60—Software deployment
    • G06F8/65—Updates
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T11/00—2D [Two Dimensional] image generation
    • G06T11/20—Drawing from basic elements, e.g. lines or circles
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/10—Segmentation; Edge detection
    • G06T7/11—Region-based segmentation

Definitions

  • This application relates to the field of blockchain technology, in particular to a drone management method, device, computer system, and readable storage medium.
  • the current industry management of the drone no-fly zone is to allow drones to download no-fly data from a centralized download server.
  • this method has the following problems:
  • the real-time performance is poor, and the drone cannot quickly obtain the latest no-fly data, which causes the drone to fail to recognize the latest no-fly zone, which can easily cause collisions with people and aircraft;
  • the compulsory is poor.
  • the drone can still fly without obtaining the no-fly zone data, which makes it easy for the drone to break into the no-fly zone, leading to collisions with people and aircraft.
  • the purpose of this application is to provide a UAV management method, device, computer system and readable storage medium to solve the problems existing in the prior art.
  • this application provides a UAV management method based on a blockchain database which has several working nodes and includes the following steps:
  • S1 Split the entire flight map and receive a management area map, and output the management area map to a working node in the blockchain database;
  • S2 Encrypt the management area map to obtain an encrypted map, and output the encrypted map to a working node of the blockchain database for storage;
  • S3 Receive current location information, and output a management area map matching the current location information
  • S4 Control the drone to start so that the drone can fly according to the management area map.
  • this application also provides a drone management device, including:
  • the management area module is used to divide the entire flight map and receive a management area map, and output the management area map to a working node in the blockchain database;
  • the encryption module is used to encrypt the management area map to obtain an encrypted map, and output the encrypted map to the working node of the blockchain database for storage;
  • a location management module for receiving current location information, and outputting a management area map matching the current location information
  • the flight control module is used to control the start of the drone so that the drone can fly according to the management area map.
  • this application also provides a computer system, which includes a plurality of computer devices, each computer device includes a memory, a processor, and a computer program stored on the memory and running on the processor, the multiple computers
  • the processor of the device executes the computer program, the following steps of the drone management method are jointly implemented:
  • S1 Split the entire flight map and receive a management area map, and output the management area map to a working node in the blockchain database;
  • S2 Encrypt the management area map to obtain an encrypted map, and output the encrypted map to a working node of the blockchain database for storage;
  • S3 Receive current location information, and output a management area map matching the current location information
  • S4 Control the drone to start so that the drone can fly according to the management area map.
  • the present application also provides a computer-readable storage medium, which includes a plurality of storage media, each of which stores a computer program, and when the computer program stored in the multiple storage media is executed by a processor Jointly implement the following steps of the UAV management method:
  • S1 Split the entire flight map and receive a management area map, and output the management area map to a working node in the blockchain database;
  • S2 Encrypt the management area map to obtain an encrypted map, and output the encrypted map to a working node of the blockchain database for storage;
  • S3 Receive current location information, and output a management area map matching the current location information
  • S4 Control the drone to start so that the drone can fly according to the management area map.
  • the present application provides a UAV management method, device, computer system and readable storage medium, which divide the flight map through a management area module and receive a management area map, and output the management area map to the blockchain database On the working node in the middle; divide the flight map into area maps, so that managers can manage and update the management area maps of the area maps under their jurisdiction, and can upload the latest management area maps and no-fly to the no-fly nodes in time Area, improve the timeliness of drones to obtain management area maps and no-fly areas; ensure that drones can identify the latest no-fly areas to avoid accidents caused by installed aircraft colliding people;
  • Encrypting the management area map through the encryption module prevents malicious tampering of the management area map by devices other than the blockchain database, ensuring the safe operation of the drone, and avoiding the malicious tampering of the management area map by the drone. A collision with people or buildings occurs;
  • the flight control module also realizes that when the blockchain database does not have a management area map of the area where the drone will move, the drone will not be able to enter the area, thus further ensuring that the drone is flying. Security and reliability.
  • FIG. 1 is a flowchart of Embodiment 1 of the UAV management method of this application.
  • Figure 2 is a flowchart of the work between the drone management device and the service system in the first embodiment of the drone management method of this application;
  • FIG. 3 is a schematic diagram of program modules of Embodiment 2 of the drone management device of this application;
  • FIG. 4 is a schematic diagram of a hardware structure of a computer device in Embodiment 3 of a computer system of the present application.
  • Drone management device 1.
  • Blockchain database 3.
  • Management client 5. Computer equipment 11. Management area module 12. Encryption module
  • Location management module 14. Flight control module 51, memory 52, processor
  • the UAV management method, device, computer system, and readable storage medium provided in this application are suitable for the blockchain field, and provide a wireless system based on a management area module, an encryption module, a location management module, and a flight control module.
  • Man-machine management methods are suitable for the blockchain field, and provide a wireless system based on a management area module, an encryption module, a location management module, and a flight control module.
  • Encrypting the management area map through the encryption module prevents malicious tampering of the management area map by devices other than the blockchain database, ensuring the safe operation of the drone, and avoiding the malicious tampering of the management area map by the drone. A collision with people or buildings occurs;
  • the flight control module also realizes that when the blockchain database does not have a management area map of the area where the drone will move, the drone will not be able to enter the area, thus further ensuring that the drone is flying. Security and reliability.
  • the UAV management method of this embodiment is based on the blockchain database 2.
  • the blockchain database 2 has several working nodes.
  • the UAV management method 1 includes the following steps :
  • S2 Encrypt the management area map to obtain an encrypted map, and output the encrypted map to the working node of the blockchain database 2 for storage;
  • S3 Receive current location information, and output a management area map matching the current location information
  • S4 Control the drone to start so that the drone can fly according to the management area map.
  • the S1 includes:
  • S12 Control the management client 4 to draw a management area map according to the received area map; wherein, the management area map is made by drawing the range of the no-fly zone in the area map;
  • S14 Receive the management area map uploaded by the management client 4, and output the management area map to the working node corresponding to the management client 4 in the blockchain database 2.
  • the step S2 includes:
  • S21 Set the working node that received the management area map as the upload node, and temporarily store the management area map in the upload node;
  • S23 Encrypt the management area map according to the temporary storage instruction to obtain an encrypted map, and output the encrypted map to the upload node for storage;
  • step S23 includes:
  • S23-1 Use a random number generation module to obtain a private key according to the temporary storage instruction, and output the private key to the upload node;
  • S23-4 Use one-way hashing to hash the management area map to obtain the hash value
  • S23-5 Set other working nodes in the blockchain database 2 except the upload node as verification nodes;
  • S23-6 Send the public key, encrypted map, and hash value to a verification node, and the verification node decrypts the encrypted map by using the received public key, and obtains a decryption digest;
  • the verification node will generate an approval signal; and then receive the approval signal output by the blockchain database 2;
  • the newly modified management area map is updated to the upload work node through the management client 4 according to the method described in steps S1 and S2, And delete the management area map previously stored by the working node.
  • the step S3 includes:
  • S31 Output a positioning request signal to the drone control terminal 3, and the drone control terminal 3 extracts the current location information where the drone control terminal 3 is currently located according to the positioning request signal;
  • S33 Search for an encrypted map matching the current position information from each working node of the blockchain database 2 according to the current position information
  • the step S4 includes:
  • S41 Start the drone through the drone control terminal 3 according to the management area map; the drone realizes displacement by receiving a displacement instruction output by the operating device;
  • S42 Output a positioning request signal to the drone control terminal 3 in real time, and receive the current position information output by the drone control terminal 3 according to the positioning request signal in real time;
  • the management area map has a no-fly area, and the drone is controlled by the drone control terminal 3 according to the current location information and the management area map.
  • step S43 includes:
  • S43-2 Output the no-fly instruction to the drone control terminal 3; the drone control terminal 3 extracts and outputs a displacement instruction from the drone according to the no-fly instruction; receives and responds to the displacement Instruct to determine whether the drone will move to a no-fly zone; or
  • edge instruction retrieve an encrypted map adjacent to the current location information from each working node of the blockchain database 2;
  • the drone control terminal 3 extracts and outputs a displacement instruction from the drone according to the extraction instruction; receives and determines whether the drone moves outside the management area map according to the displacement instruction;
  • the drone will move into the management area map according to the displacement instruction, output a boundary area execution instruction to the drone control terminal 3 so that the drone control terminal 3 controls the control terminal 3
  • the man-machine executes the displacement instruction; if the drone will move out of the management area map according to the displacement instruction, a border zone prohibition instruction is output to the drone control terminal 3 to make the unmanned
  • the machine control terminal 3 controls the UAV to stop executing the displacement instruction.
  • an unmanned aerial vehicle management device 1 of this embodiment includes:
  • the management area module 11 is used to segment the entire flight map and receive a management area map, and output the management area map to a working node in the blockchain database 2;
  • the encryption module 12 is configured to encrypt the management area map to obtain an encrypted map, and output the encrypted map to the working node of the blockchain database 2 for storage;
  • the location management module 13 is configured to receive current location information, and output a management area map matching the current location information;
  • the flight control module 14 is used to control the start of the drone so that the drone can fly according to the management area map.
  • This technical solution is based on the blockchain and uses the blockchain database as a block storage system.
  • the management area map is temporarily stored in the working node of the blockchain database through the encryption module 12, and the management area map is encrypted.
  • the verification node Verify whether the encryption of the management area map is successful to prove that the management area map is indeed uploaded by the certification client corresponding to a certain working node in the blockchain database.
  • the present application also provides a computer system, which includes a plurality of computer devices 5.
  • the components of the drone management apparatus 1 of the second embodiment can be dispersed in different computer devices, and the computer devices can be Smart phones, tablets, laptops, desktop computers, rack servers, blade servers, tower servers or cabinet servers (including independent servers, or server clusters composed of multiple servers) that execute the program.
  • the computer device of this embodiment at least includes but is not limited to: a memory 51 and a processor 52 that can be communicatively connected through a system bus, as shown in FIG. 4. It should be noted that FIG. 4 only shows a computer device with components, but it should be understood that not all components shown are required to be implemented, and more or fewer components may be implemented instead.
  • the memory 51 (ie, readable storage medium) includes flash memory, hard disk, multimedia card, card-type memory (for example, SD or DX memory, etc.), random access memory (RAM), static random access memory (SRAM), Read only memory (ROM), electrically erasable programmable read only memory (EEPROM), programmable read only memory (PROM), magnetic memory, magnetic disk, optical disk, etc.
  • the memory 51 may be an internal storage unit of a computer device, such as a hard disk or memory of the computer device.
  • the memory 51 may also be an external storage device of the computer device, for example, a plug-in hard disk equipped on the computer device, a smart memory card (Smart Media Card, SMC), and a Secure Digital (SD) Card, Flash Card, etc.
  • the memory 51 may also include both the internal storage unit of the computer device and its external storage device.
  • the memory 51 is generally used to store an operating system and various application software installed in a computer device, such as the program code of the drone management device in the first embodiment.
  • the memory 51 can also be used to temporarily store various types of data that have been output or are to be output.
  • the processor 52 may be a central processing unit (CPU), controller, microcontroller, microprocessor, or other data processing chip in some embodiments.
  • the processor 52 is generally used to control the overall operation of the computer device.
  • the processor 52 is used to run program codes or process data stored in the memory 51, for example, to run a drone management device, so as to implement the drone management method of the first embodiment.
  • the present application also provides a computer-readable storage system, which includes multiple storage media, such as flash memory, hard disk, multimedia card, card-type memory (for example, SD or DX memory, etc.), random access memory (RAM ), static random access memory (SRAM), read-only memory (ROM), electrically erasable programmable read-only memory (EEPROM), programmable read-only memory (PROM), magnetic memory, magnetic disk, optical disk, server, App application A shopping mall, etc., on which computer programs are stored, and when the programs are executed by the processor 52, corresponding functions are realized.
  • the computer-readable storage medium of this embodiment is used to store the drone management device, and when executed by the processor 52, the drone management method of the first embodiment is implemented.

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Abstract

本申请公开了一种无人机管理方法、装置、计算机系统及可读存储介质，基于区块链数据库，包括以下步骤：分割飞行全图并接收管理区域地图，将管理区域地图输出至区块链数据库中的工作节点上；对管理区域地图加密获得加密地图，将加密地图输出至区块链数据库的工作节点保存；接收当前位置信息，并输出与当前位置信息匹配的管理区域地图；控制无人机启动，使无人机根据管理区域地图飞行。本申请提高了无人机获取管理区域地图和禁飞区域的时效性；保证无人机能够识别最新的禁飞区域，避免造成装机撞人事故发生；避免了区块链数据库以外的设备对管理区域地图进行恶意篡改，对无人机的禁飞区域管理具有很强的强制性，提高了无人机起飞前准备工作的效率。

Description

一种无人机管理方法、装置、计算机系统及可读存储介质
本申请申明享有2019年1月14日递交的申请号为CN 2019100316859、名称为“一种无人机管理方法、装置、计算机系统及可读存储介质”的中国专利申请的优先权，该中国专利申请的整体内容以参考的方式结合在本申请中。
技术领域
本申请涉及区块链技术领域，尤其涉及一种无人机管理方法、装置、计算机系统及可读存储介质。
背景技术
目前业界对无人机禁飞区的管理，是让无人机从中心化的下载服务器下载禁飞数据。然而这种方式存在以下问题：
1、实时性差，无人机无法快速获取最新禁飞数据，导致无人机无法识别最新的禁飞区，很容易造成撞人撞机事故发生；
2、数据量大，无人机每次在飞行前都需要下载更新全球数据，导致无人机的起飞前工作较为复杂缓慢；
3、强制性差，无人机在未获取禁飞区域数据时仍然可以飞行，导致无人机很容易闯入禁飞区域，导致撞人撞机事故发生。
申请内容
本申请的目的是提供一种无人机管理方法、装置、计算机系统及可读存储介质，用于解决现有技术存在的问题。
为实现上述目的，本申请提供一种无人机管理方法，基于区块链数据库，所述区块链数据库具有若干个工作节点，包括以下步骤：
S1：分割飞行全图并接收管理区域地图，将所述管理区域地图输出至所述区块链数据库中的工作节点上；
S2：对所述管理区域地图加密获得加密地图，将所述加密地图输出至区块链数据库的工作节点保存；
S3：接收当前位置信息，并输出与所述当前位置信息匹配的管理区域地图；
S4：控制无人机启动，使所述无人机根据管理区域地图飞行。
为实现上述目的，本申请还提供一种无人机管理装置，包括：
管理区域模块，用于分割飞行全图并接收管理区域地图，将所述管理区域地图输出至所述区块链数据库中的工作节点上；
加密模块，用于对所述管理区域地图加密获得加密地图，将所述加密地图输出至区块链数据库的工作节点保存；
位置管理模块，用于接收当前位置信息，并输出与所述当前位置信息匹配的管理区域地图；
飞行控制模块，用于控制无人机启动，使所述无人机根据管理区域地图飞行。
为实现上述目的，本申请还提供一种计算机系统，其包括多个计算机设备，各计算机设备包括存储器.处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述多个计算机设备的处理器执行所述计算机程序时共同实现无人机管理方法的以下步骤：
S1：分割飞行全图并接收管理区域地图，将所述管理区域地图输出至所述区块链数据库中的工作节点上；
S2：对所述管理区域地图加密获得加密地图，将所述加密地图输出至区块链数据库的工作节点保存；
S3：接收当前位置信息，并输出与所述当前位置信息匹配的管理区域地图；
S4：控制无人机启动，使所述无人机根据管理区域地图飞行。
为实现上述目的，本申请还提供一种计算机可读存储介质，其包括多个存储介质，各存储介质上存储有计算机程序，所述多个存储介质存储的所述计算机程序被处理器执行时共同实现无人机管理方法的以下步骤：
S1：分割飞行全图并接收管理区域地图，将所述管理区域地图输出至所述区块链数据库中的工作节点上；
S2：对所述管理区域地图加密获得加密地图，将所述加密地图输出至区块链数据库的工作节点保存；
S3：接收当前位置信息，并输出与所述当前位置信息匹配的管理区域地图；
S4：控制无人机启动，使所述无人机根据管理区域地图飞行。
本申请提供的一种无人机管理方法、装置、计算机系统及可读存储介质，通过管理区域模块分割飞行全图并接收管理区域地图，将所述管理区域地图输出至所述区块链数据库中的工作节点上；将飞行全图分割为区域地图，使得管理者分别对其管辖的区域地图的管 理区域地图进行管理及更新，并且可及时向禁飞节点上传最新的管理区域地图以及禁飞区域，提高了无人机获取管理区域地图和禁飞区域的时效性；保证无人机能够识别最新的禁飞区域，避免造成装机撞人事故发生；
通过加密模块对所述管理区域地图加密，避免了区块链数据库以外的设备对管理区域地图进行恶意篡改，保证了无人机的运行安全，避免了无人机因管理区域地图恶意篡改而造成冲撞人员或建筑的情况发生；
通过位置管理模块接收当前位置信息，并输出与所述当前位置信息匹配的管理区域地图；通过飞行控制模块控制无人机启动，使所述无人机根据管理区域地图飞行；使无人机在未获取无人机当前所在的区域管理地图之前是处于无法启动状态停飞状态，使得对无人机的禁飞区域管理具有很强的强制性，极大的避免了撞人撞机事故的发生，保证了无人机的飞行工作的安全性和可靠性；
同时，通过飞行控制模块还实现了当区块链数据库中不具有无人机将要移动的区域的管理区域地图时，无人机将无法进入该区域，因此进一步的保证了无人机在飞行时的安全性和可靠性。
最后，由于无人机在启动前仅需要获取无人机当前位置信息所在的管理区域地图，因此，无人机在起飞前的数据下载量将急剧降低，进而极大的提高了无人机起飞前准备工作的效率。
附图说明
图1为本申请无人机管理方法实施例一的流程图；
图2为本申请无人机管理方法实施例一中无人机管理装置与服务系统之间的工作流程图；
图3为本申请无人机管理装置实施例二的程序模块示意图；
图4为本申请计算机系统实施例三中计算机设备的硬件结构示意图。
附图标记：
1、无人机管理装置 2、区块链数据库 3、无人机控制端
4、管理用户端 5、计算机设备 11、管理区域模块 12、加密模块
13、位置管理模块 14、飞行控制模块 51、存储器 52、处理器
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不 用于限定本申请。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请提供的一种无人机管理方法、装置、计算机系统及可读存储介质，适用于区块链领域，为提供一种基于管理区域模块、加密模块、位置管理模块和飞行控制模块的无人机管理方法方法。通过管理区域模块分割飞行全图并接收管理区域地图，将所述管理区域地图输出至所述区块链数据库中的工作节点上；将飞行全图分割为区域地图，使得管理者分别对其管辖的区域地图的管理区域地图进行管理及更新，并且可及时向禁飞节点上传最新的管理区域地图以及禁飞区域，提高了无人机获取管理区域地图和禁飞区域的时效性；保证无人机能够识别最新的禁飞区域，避免造成装机撞人事故发生；
通过加密模块对所述管理区域地图加密，避免了区块链数据库以外的设备对管理区域地图进行恶意篡改，保证了无人机的运行安全，避免了无人机因管理区域地图恶意篡改而造成冲撞人员或建筑的情况发生；
通过位置管理模块接收当前位置信息，并输出与所述当前位置信息匹配的管理区域地图；通过飞行控制模块控制无人机启动，使所述无人机根据管理区域地图飞行；使无人机在未获取无人机当前所在的区域管理地图之前是处于无法启动状态停飞状态，使得对无人机的禁飞区域管理具有很强的强制性，极大的避免了撞人撞机事故的发生，保证了无人机的飞行工作的安全性和可靠性；
同时，通过飞行控制模块还实现了当区块链数据库中不具有无人机将要移动的区域的管理区域地图时，无人机将无法进入该区域，因此进一步的保证了无人机在飞行时的安全性和可靠性。
最后，由于无人机在启动前仅需要获取无人机当前位置信息所在的管理区域地图，因此，无人机在起飞前的数据下载量将急剧降低，进而极大的提高了无人机起飞前准备工作的效率。
实施例一
请参阅图1和图2，本实施例的一种无人机管理方法，基于区块链数据库2，所述区块链数据库2具有若干个工作节点，利用无人机管理方法1包括以下步骤：
S1：分割飞行全图并接收管理区域地图，将所述管理区域地图输出至所述区块链数据库2中的工作节点上；
S2：对所述管理区域地图加密获得加密地图，将所述加密地图输出至区块链数据库2的工作节点保存；
S3：接收当前位置信息，并输出与所述当前位置信息匹配的管理区域地图；
S4：控制无人机启动，使所述无人机根据管理区域地图飞行。
具体的，所述S1中包括：
S11：将飞行全图分割成若干个区域地图，将若干个区域地图分别输出至若干个管理用户端4；其中，所述飞行全图为电子地图，所述电子地图与无人机的可飞行区域匹配；
S12：控制管理用户端4根据接收到的所述区域地图，绘制管理区域地图；其中，通过在区域地图中绘制禁飞区的范围，制成管理区域地图；
S13：将若干个管理用户端4与区块链数据库2中的若干个工作节点一一对应；
S14：接收由管理用户端4上传的管理区域地图，并将所述管理区域地图输出至所述区块链数据库2中与所述管理用户端4对应的工作节点上。
具体的，所述步骤S2包括：
S21：将接收到管理区域地图的工作节点设定为上传节点，并将管理区域地图暂存在所述上传节点；
S22：接收由所述上传节点输出的暂存成功指令；
S23：根据所述暂存指令对所述管理区域地图加密，以获得加密地图，将所述加密地图输出至所述上传节点保存；
S24：接收由所述上传节点输出的保存成功指令。
进一步的，所述步骤S23包括：
S23-1：根据所述暂存指令利用随机数生成模块获得私钥，将所述私钥输出至所述上传节点；
S23-2：控制所述上传节点利用所述私钥对所述管理区域地图加密，以获得加密地图；
S23-3：利用椭圆曲线算法对私钥进行运算获得公钥；
S23-4：利用单向散列运算对管理区域地图进行哈希运算，获得哈希值；
S23-5：将所述区块链数据库2中除所述上传节点以外的其他工作节点设定为验证节点；
S23-6：将所述公钥、加密地图和哈希值发送至验证节点，所述验证节点利用接收到的公钥对所述加密地图进行解密，并获得解密摘要；
若所述验证节点获得的解密摘要均与所述哈希值一致，所述验证节点将生成承认信号；则接收由所述区块链数据库2输出的承认信号；
若至少有一个所述验证节点获得的解密摘要与所述哈希值不一致，则接收由所述区块链数据库2输出的无效信号；
S23-7：根据所述承认信号删除所述上传节点中暂存的管理区域地图，并将所述加密地图保存在所述上传节点中；或
根据所述无效信号删除所述上传节点中暂存的管理区域地图。
优选的，当管理者需要对管理区域地图进行修改时，通过管理用户端4将最新修改的管理区域地图按照所述步骤S1和S2所述的方法将最新的管理区域地图更新到上传工作节点，并删除该工作节点先前储存的管理区域地图。
具体的，所述步骤S3包括：
S31：向无人机控制端3输出定位请求信号，所述无人机控制端3根据定位请求信号提取当前所述无人机控制端3所在的当前位置信息；
S32：接收由所述无人机控制端3输出的当前位置信息；
S33：根据所述当前位置信息从区块链数据库2的各工作节点中检索与所述当前位置信息匹配的加密地图；
S34：提取所述加密地图并利用私钥对所述加密地图解密，获得管理区域地图；
S35：将所述管理区域地图输出至所述无人机控制端3。
具体的，所述步骤S4包括：
S41：根据所述管理区域地图通过无人机控制端3启动无人机；所述无人机通过接收由操作设备输出的位移指令实现位移；
S42：实时向无人机控制端3输出定位请求信号，并实时接收所述无人机控制端3根据定位请求信号输出的当前位置信息；
S43：所述管理区域地图中具有禁飞区域，根据所述当前位置信息和管理区域地图，通过所述无人机控制端3控制所述无人机。
进一步的，所述步骤S43包括：
S43-1：当所述当前位置信息与所述禁飞区域的边缘重合时，则输出禁飞指令；或
当所述当前位置信息位于所述管理区域地图边界时，则生成边缘指令；
S43-2：将所述禁飞指令输出至所述无人机控制端3；所述无人机控制端3根据禁飞指令从无人机中提取位移指令并输出；接收并根据所述位移指令判断所述无人机是否将移动至禁飞区域；或
根据所述边缘指令，从区块链数据库2的各工作节点中检索与所述当前位置信息相邻的加密地图；
S43-3：若判断所述无人机根据所述位移指令将移动至所述禁飞区域外，则向所述无人机控制端3输出禁飞区执行指令，使所述无人机控制端3控制所述无人机执行所述位移指令；若判断所述无人机根据所述位移指令将移动至所述禁飞区域内，则向所述无人机控制端3输出禁飞区禁止指令，使所述无人机控制端3控制所述无人机停止执行所述位移指令；或
若所述区块链数据库2中具有与所述当前位置信息相邻的加密地图时，提取所述加密 地图并利用私钥对所述加密地图解密，获得管理区域地图，再将所述管理区域地图输出至所述无人机控制端3；若所述区块链数据库2中不具有与所述当前位置信息相邻的加密地图时，则向所述无人机控制端3输出提取指令，所述无人机控制端3根据提取指令从无人机中提取位移指令并输出；接收并根据所述位移指令判断所述无人机是否移动至管理区域地图外；
若所述无人机根据所述位移指令将移动至所述管理区域地图内，则向所述无人机控制端3输出边界区执行指令，使所述无人机控制端3控制所述无人机执行所述位移指令；若所述无人机根据所述位移指令将移动至所述管理区域地图外，则向所述无人机控制端3输出边界区禁止指令，使所述无人机控制端3控制所述无人机停止执行所述位移指令。
实施例二
请参阅图3，本实施例的一种无人机管理装置1，包括：
管理区域模块11，用于分割飞行全图并接收管理区域地图，将所述管理区域地图输出至所述区块链数据库2中的工作节点上；
加密模块12，用于对所述管理区域地图加密获得加密地图，将所述加密地图输出至区块链数据库2的工作节点保存；
位置管理模块13，用于接收当前位置信息，并输出与所述当前位置信息匹配的管理区域地图；
飞行控制模块14，用于控制无人机启动，使所述无人机根据管理区域地图飞行。
本技术方案基于区块链，利用区块链数据库作为区块存储系统，通过加密模块12在区块链数据库中的工作节点暂存管理区域地图，并对管理区域地图进行加密，最后由验证节点验证管理区域地图的加密是否成功，以证明该管理区域地图确实由区块链数据库中的某一工作节点所对应的证明用户端所上传。
实施例三
为实现上述目的，本申请还提供一种计算机系统，该计算机系统包括多个计算机设备5，实施例二的无人机管理装置1的组成部分可分散于不同的计算机设备中，计算机设备可以是执行程序的智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、机架式服务器、刀片式服务器、塔式服务器或机柜式服务器(包括独立的服务器，或者多个服务器所组成的服务器集群)等。本实施例的计算机设备至少包括但不限于：可通过系统总线相互通信连接的存储器51、处理器52，如图4所示。需要指出的是，图4仅示出了具有组件-的计算机设备，但是应理解的是，并不要求实施所有示出的组件，可以替代的实施更多或者更少的组件。
本实施例中，存储器51(即可读存储介质)包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等。在一些实施例中，存储器51可以是计算机设备的内部存储单元，例如该计算机设备的硬盘或内存。在另一些实施例中，存储器51也可以是计算机设备的外部存储设备，例如该计算机设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。当然，存储器51还可以既包括计算机设备的内部存储单元也包括其外部存储设备。本实施例中，存储器51通常用于存储安装于计算机设备的操作系统和各类应用软件，例如实施例一的无人机管理装置的程序代码等。此外，存储器51还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的各类数据。
处理器52在一些实施例中可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、控制器、微控制器、微处理器、或其他数据处理芯片。该处理器52通常用于控制计算机设备的总体操作。本实施例中，处理器52用于运行存储器51中存储的程序代码或者处理数据，例如运行无人机管理装置，以实现实施例一的无人机管理方法。
实施例四
为实现上述目的，本申请还提供一种计算机可读存储系统，其包括多个存储介质，如闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘、服务器、App应用商城等等，其上存储有计算机程序，程序被处理器52执行时实现相应功能。本实施例的计算机可读存储介质用于存储无人机管理装置，被处理器52执行时实现实施例一的无人机管理方法。

Claims (20)

  1. 一种无人机管理方法，基于区块链数据库，所述区块链数据库具有若干个工作节点，其特征在于，包括以下步骤：
    S1：分割飞行全图并接收管理区域地图，将所述管理区域地图输出至所述区块链数据库中的工作节点上；
    S2：对所述管理区域地图加密获得加密地图，将所述加密地图输出至区块链数据库的工作节点保存；
    S3：接收当前位置信息，并输出与所述当前位置信息匹配的管理区域地图；
    S4：控制无人机启动，使所述无人机根据管理区域地图飞行。
  2. 根据权利要求1所述的无人机管理方法，其特征在于，所述S1中包括：
    S11：将飞行全图分割成若干个区域地图，将若干个区域地图分别输出至若干个管理用户端；
    S12：控制管理用户端根据接收到的所述区域地图，绘制管理区域地图；
    S13：将若干个管理用户端与区块链数据库中的若干个工作节点一一对应；
    S14：接收由管理用户端上传的管理区域地图，并将所述管理区域地图输出至所述区块链数据库中与所述管理用户端对应的工作节点上。
  3. 根据权利要求1所述的无人机管理方法，其特征在于，所述步骤S2包括：
    S21：将接收到管理区域地图的工作节点设定为上传节点，并将管理区域地图暂存在所述上传节点；
    S22：接收由所述上传节点输出的暂存成功指令；
    S23：根据所述暂存指令对所述管理区域地图加密，以获得加密地图，将所述加密地图输出至所述上传节点保存；
    S24：接收由所述上传节点输出的保存成功指令。
  4. 根据权利要求3所述的无人机管理方法，其特征在于，所述步骤S23包括：
    S23-1：根据所述暂存指令利用随机数生成模块获得私钥，将所述私钥输出至所述上传节点；
    S23-2：控制所述上传节点利用所述私钥对所述管理区域地图加密，以获得加密地图；
    S23-3：利用椭圆曲线算法对私钥进行运算获得公钥；
    S23-4：利用单向散列运算对管理区域地图进行哈希运算，获得哈希值；
    S23-5：将所述区块链数据库中除所述上传节点以外的其他工作节点设定为验证节 点；
    S23-6：将所述公钥、加密地图和哈希值发送至验证节点，所述验证节点利用接收到的公钥对所述加密地图进行解密，并获得解密摘要；
    若所述验证节点获得的解密摘要均与所述哈希值一致，所述验证节点将生成承认信号；则接收由所述区块链数据库输出的承认信号；
    若至少有一个所述验证节点获得的解密摘要与所述哈希值不一致，则接收由所述区块链数据库输出的无效信号；
    S23-7：根据所述承认信号删除所述上传节点中暂存的管理区域地图，并将所述加密地图保存在所述上传节点中；或
    根据所述无效信号删除所述上传节点中暂存的管理区域地图。
  5. 根据权利要求1所述的无人机管理方法，其特征在于，所述步骤S3包括：
    S31：向无人机控制端输出定位请求信号，所述无人机控制端根据定位请求信号提取当前所述无人机控制端所在的当前位置信息；
    S32：接收由所述无人机控制端输出的当前位置信息；
    S33：根据所述当前位置信息从区块链数据库的各工作节点中检索与所述当前位置信息匹配的加密地图；
    S34：提取所述加密地图并利用私钥对所述加密地图解密，获得管理区域地图；
    S35：将所述管理区域地图输出至所述无人机控制端。
  6. 根据权利要求1所述的无人机管理方法，其特征在于，所述步骤S4包括：
    S41：根据所述管理区域地图通过无人机控制端启动无人机；
    S42：实时向无人机控制端输出定位请求信号，并实时接收所述无人机控制端根据定位请求信号输出的当前位置信息；
    S43：所述管理区域地图中具有禁飞区域，根据所述当前位置信息和管理区域地图，通过所述无人机控制端控制所述无人机。
  7. 根据权利要求6所述的无人机管理方法，其特征在于，所述步骤S43包括：
    S43-1：当所述当前位置信息与所述禁飞区域的边缘重合时，则输出禁飞指令；或当所述当前位置信息位于所述管理区域地图边界时，则生成边缘指令；
    S43-2：将所述禁飞指令输出至所述无人机控制端；所述无人机控制端根据禁飞指令从无人机中提取位移指令并输出；接收并根据所述位移指令判断所述无人机是否将移动至禁飞区域；或
    根据所述边缘指令，从区块链数据库的各工作节点中检索与所述当前位置信息相邻的加密地图；
    S43-3：若判断所述无人机根据所述位移指令将移动至所述禁飞区域外，则向所述无人机控制端输出禁飞区执行指令，使所述无人机控制端控制所述无人机执行所述位移指令；若判断所述无人机根据所述位移指令将移动至所述禁飞区域内，则向所述无人机控制端输出禁飞区禁止指令，使所述无人机控制端控制所述无人机停止执行所述位移指令；或
    若所述区块链数据库中具有与所述当前位置信息相邻的加密地图时，提取所述加密地图并利用私钥对所述加密地图解密，获得管理区域地图，再将所述管理区域地图输出至所述无人机控制端；若所述区块链数据库中不具有与所述当前位置信息相邻的加密地图时，则向所述无人机控制端输出提取指令，所述无人机控制端根据提取指令从无人机中提取位移指令并输出；接收并根据所述位移指令判断所述无人机是否移动至管理区域地图外；
    若所述无人机根据所述位移指令将移动至所述管理区域地图内，则向所述无人机控制端输出边界区执行指令，使所述无人机控制端控制所述无人机执行所述位移指令；若所述无人机根据所述位移指令将移动至所述管理区域地图外，则向所述无人机控制端输出边界区禁止指令，使所述无人机控制端控制所述无人机停止执行所述位移指令。
  8. 一种无人机管理装置，其特征在于，包括：
    管理区域模块，用于分割飞行全图并接收管理区域地图，将所述管理区域地图输出至所述区块链数据库中的工作节点上；
    加密模块，用于对所述管理区域地图加密获得加密地图，将所述加密地图输出至区块链数据库的工作节点保存；
    位置管理模块，用于接收当前位置信息，并输出与所述当前位置信息匹配的管理区域地图；
    飞行控制模块，用于控制无人机启动，使所述无人机根据管理区域地图飞行。
  9. 一种计算机系统，其包括多个计算机设备，各计算机设备包括存储器.处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述多个计算机设备的处理器执行所述计算机程序时共同实现所述无人机管理方法的以下步骤：
    S1：分割飞行全图并接收管理区域地图，将所述管理区域地图输出至所述区块链数据库中的工作节点上；
    S2：对所述管理区域地图加密获得加密地图，将所述加密地图输出至区块链数据库的工作节点保存；
    S3：接收当前位置信息，并输出与所述当前位置信息匹配的管理区域地图；
    S4：控制无人机启动，使所述无人机根据管理区域地图飞行。
  10. 根据权利要求9所述的计算机系统，其特征在于，所述S1中包括：
    S11：将飞行全图分割成若干个区域地图，将若干个区域地图分别输出至若干个管理用户端；
    S12：控制管理用户端根据接收到的所述区域地图，绘制管理区域地图；
    S13：将若干个管理用户端与区块链数据库中的若干个工作节点一一对应；
    S14：接收由管理用户端上传的管理区域地图，并将所述管理区域地图输出至所述区块链数据库中与所述管理用户端对应的工作节点上。
  11. 根据权利要求9所述的计算机系统，其特征在于，所述步骤S2包括：
    S21：将接收到管理区域地图的工作节点设定为上传节点，并将管理区域地图暂存在所述上传节点；
    S22：接收由所述上传节点输出的暂存成功指令；
    S23：根据所述暂存指令对所述管理区域地图加密，以获得加密地图，将所述加密地图输出至所述上传节点保存；
    S24：接收由所述上传节点输出的保存成功指令。
  12. 根据权利要求11所述的计算机系统，其特征在于，所述步骤S23包括：
    S23-1：根据所述暂存指令利用随机数生成模块获得私钥，将所述私钥输出至所述上传节点；
    S23-2：控制所述上传节点利用所述私钥对所述管理区域地图加密，以获得加密地图；
    S23-3：利用椭圆曲线算法对私钥进行运算获得公钥；
    S23-4：利用单向散列运算对管理区域地图进行哈希运算，获得哈希值；
    S23-5：将所述区块链数据库中除所述上传节点以外的其他工作节点设定为验证节点；
    S23-6：将所述公钥、加密地图和哈希值发送至验证节点，所述验证节点利用接收到的公钥对所述加密地图进行解密，并获得解密摘要；
    若所述验证节点获得的解密摘要均与所述哈希值一致，所述验证节点将生成承认信号；则接收由所述区块链数据库输出的承认信号；
    若至少有一个所述验证节点获得的解密摘要与所述哈希值不一致，则接收由所述区块链数据库输出的无效信号；
    S23-7：根据所述承认信号删除所述上传节点中暂存的管理区域地图，并将所述加密地图保存在所述上传节点中；或
    根据所述无效信号删除所述上传节点中暂存的管理区域地图。
  13. 根据权利要求9所述的计算机系统，其特征在于，所述步骤S3包括：
    S31：向无人机控制端输出定位请求信号，所述无人机控制端根据定位请求信号提取当前所述无人机控制端所在的当前位置信息；
    S32：接收由所述无人机控制端输出的当前位置信息；
    S33：根据所述当前位置信息从区块链数据库的各工作节点中检索与所述当前位置信息匹配的加密地图；
    S34：提取所述加密地图并利用私钥对所述加密地图解密，获得管理区域地图；
    S35：将所述管理区域地图输出至所述无人机控制端。
  14. 根据权利要求9所述的计算机系统，其特征在于，所述步骤S4包括：
    S41：根据所述管理区域地图通过无人机控制端启动无人机；
    S42：实时向无人机控制端输出定位请求信号，并实时接收所述无人机控制端根据定位请求信号输出的当前位置信息；
    S43：所述管理区域地图中具有禁飞区域，根据所述当前位置信息和管理区域地图，通过所述无人机控制端控制所述无人机。
  15. 根据权利要求14所述的计算机系统，其特征在于，所述步骤S43包括：
    S43-1：当所述当前位置信息与所述禁飞区域的边缘重合时，则输出禁飞指令；或当所述当前位置信息位于所述管理区域地图边界时，则生成边缘指令；
    S43-2：将所述禁飞指令输出至所述无人机控制端；所述无人机控制端根据禁飞指令从无人机中提取位移指令并输出；接收并根据所述位移指令判断所述无人机是否将移动至禁飞区域；或
    根据所述边缘指令，从区块链数据库的各工作节点中检索与所述当前位置信息相邻的加密地图；
    S43-3：若判断所述无人机根据所述位移指令将移动至所述禁飞区域外，则向所述无人机控制端输出禁飞区执行指令，使所述无人机控制端控制所述无人机执行所述位移指令；若判断所述无人机根据所述位移指令将移动至所述禁飞区域内，则向所述无人机控制端输出禁飞区禁止指令，使所述无人机控制端控制所述无人机停止执行所述位移指令；或
    若所述区块链数据库中具有与所述当前位置信息相邻的加密地图时，提取所述加密地图并利用私钥对所述加密地图解密，获得管理区域地图，再将所述管理区域地图输出至所述无人机控制端；若所述区块链数据库中不具有与所述当前位置信息相邻的加密地图时，则向所述无人机控制端输出提取指令，所述无人机控制端根据提取指令从无人机中提取位移指令并输出；接收并根据所述位移指令判断所述无人机是否移动 至管理区域地图外；
    若所述无人机根据所述位移指令将移动至所述管理区域地图内，则向所述无人机控制端输出边界区执行指令，使所述无人机控制端控制所述无人机执行所述位移指令；若所述无人机根据所述位移指令将移动至所述管理区域地图外，则向所述无人机控制端输出边界区禁止指令，使所述无人机控制端控制所述无人机停止执行所述位移指令。
  16. 一种计算机可读存储介质，其包括多个存储介质，各存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述多个存储介质存储的所述计算机程序被处理器执行时共同实现无人机管理方法的以下步骤：
    S1：分割飞行全图并接收管理区域地图，将所述管理区域地图输出至所述区块链数据库中的工作节点上；
    S2：对所述管理区域地图加密获得加密地图，将所述加密地图输出至区块链数据库的工作节点保存；
    S3：接收当前位置信息，并输出与所述当前位置信息匹配的管理区域地图；
    S4：控制无人机启动，使所述无人机根据管理区域地图飞行。
  17. 根据权利要求16所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述S1中包括：
    S11：将飞行全图分割成若干个区域地图，将若干个区域地图分别输出至若干个管理用户端；
    S12：控制管理用户端根据接收到的所述区域地图，绘制管理区域地图；
    S13：将若干个管理用户端与区块链数据库中的若干个工作节点一一对应；
    S14：接收由管理用户端上传的管理区域地图，并将所述管理区域地图输出至所述区块链数据库中与所述管理用户端对应的工作节点上。
  18. 根据权利要求16所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述步骤S2包括：
    S21：将接收到管理区域地图的工作节点设定为上传节点，并将管理区域地图暂存在所述上传节点；
    S22：接收由所述上传节点输出的暂存成功指令；
    S23：根据所述暂存指令对所述管理区域地图加密，以获得加密地图，将所述加密地图输出至所述上传节点保存；
    S24：接收由所述上传节点输出的保存成功指令；
    所述步骤S23包括：
    S23-1：根据所述暂存指令利用随机数生成模块获得私钥，将所述私钥输出至所述上传节点；
    S23-2：控制所述上传节点利用所述私钥对所述管理区域地图加密，以获得加密地图；
    S23-3：利用椭圆曲线算法对私钥进行运算获得公钥；
    S23-4：利用单向散列运算对管理区域地图进行哈希运算，获得哈希值；
    S23-5：将所述区块链数据库中除所述上传节点以外的其他工作节点设定为验证节点；
    S23-6：将所述公钥、加密地图和哈希值发送至验证节点，所述验证节点利用接收到的公钥对所述加密地图进行解密，并获得解密摘要；
    若所述验证节点获得的解密摘要均与所述哈希值一致，所述验证节点将生成承认信号；则接收由所述区块链数据库输出的承认信号；
    若至少有一个所述验证节点获得的解密摘要与所述哈希值不一致，则接收由所述区块链数据库输出的无效信号；
    S23-7：根据所述承认信号删除所述上传节点中暂存的管理区域地图，并将所述加密地图保存在所述上传节点中；或
    根据所述无效信号删除所述上传节点中暂存的管理区域地图。
  19. 根据权利要求16所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述步骤S3包括：
    S31：向无人机控制端输出定位请求信号，所述无人机控制端根据定位请求信号提取当前所述无人机控制端所在的当前位置信息；
    S32：接收由所述无人机控制端输出的当前位置信息；
    S33：根据所述当前位置信息从区块链数据库的各工作节点中检索与所述当前位置信息匹配的加密地图；
    S34：提取所述加密地图并利用私钥对所述加密地图解密，获得管理区域地图；
    S35：将所述管理区域地图输出至所述无人机控制端。
  20. 根据权利要求16所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述步骤S4包括：
    S41：根据所述管理区域地图通过无人机控制端启动无人机；
    S42：实时向无人机控制端输出定位请求信号，并实时接收所述无人机控制端根据定位请求信号输出的当前位置信息；
    S43：所述管理区域地图中具有禁飞区域，根据所述当前位置信息和管理区域地图，通过所述无人机控制端控制所述无人机；
    所述步骤S43包括：
    S43-1：当所述当前位置信息与所述禁飞区域的边缘重合时，则输出禁飞指令；或当所述当前位置信息位于所述管理区域地图边界时，则生成边缘指令；
    S43-2：将所述禁飞指令输出至所述无人机控制端；所述无人机控制端根据禁飞指令从无人机中提取位移指令并输出；接收并根据所述位移指令判断所述无人机是否将移动至禁飞区域；或
    根据所述边缘指令，从区块链数据库的各工作节点中检索与所述当前位置信息相邻的加密地图；
    S43-3：若判断所述无人机根据所述位移指令将移动至所述禁飞区域外，则向所述无人机控制端输出禁飞区执行指令，使所述无人机控制端控制所述无人机执行所述位移指令；若判断所述无人机根据所述位移指令将移动至所述禁飞区域内，则向所述无人机控制端输出禁飞区禁止指令，使所述无人机控制端控制所述无人机停止执行所述位移指令；或
    若所述区块链数据库中具有与所述当前位置信息相邻的加密地图时，提取所述加密地图并利用私钥对所述加密地图解密，获得管理区域地图，再将所述管理区域地图输出至所述无人机控制端；若所述区块链数据库中不具有与所述当前位置信息相邻的加密地图时，则向所述无人机控制端输出提取指令，所述无人机控制端根据提取指令从无人机中提取位移指令并输出；接收并根据所述位移指令判断所述无人机是否移动至管理区域地图外；
    若所述无人机根据所述位移指令将移动至所述管理区域地图内，则向所述无人机控制端输出边界区执行指令，使所述无人机控制端控制所述无人机执行所述位移指令；若所述无人机根据所述位移指令将移动至所述管理区域地图外，则向所述无人机控制端输出边界区禁止指令，使所述无人机控制端控制所述无人机停止执行所述位移指令。
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