WO2020057862A1 - Method and start-up system for starting up a swap body - Google Patents

Method and start-up system for starting up a swap body Download PDF

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WO2020057862A1
WO2020057862A1 PCT/EP2019/071552 EP2019071552W WO2020057862A1 WO 2020057862 A1 WO2020057862 A1 WO 2020057862A1 EP 2019071552 W EP2019071552 W EP 2019071552W WO 2020057862 A1 WO2020057862 A1 WO 2020057862A1
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WO
WIPO (PCT)
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swap body
vehicle
target mark
body vehicle
cameras
Prior art date
Application number
PCT/EP2019/071552
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German (de)
French (fr)
Inventor
Patrick KNIESS
Alexander Banerjee
Original Assignee
Zf Friedrichshafen Ag
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay

Definitions

  • the present invention relates to a method for starting a swap body with a swap body vehicle.
  • the invention further relates to a starting system for starting a swap body with a swap body vehicle.
  • the invention also relates to a swap body vehicle for starting and picking up a swap body.
  • the swap body When approaching a swap body with a swap body vehicle, the swap body as such can be imaged with a sensor arranged on the swap body vehicle.
  • images of a swap body captured by a swap body vehicle are used when maneuvering the swap body vehicle.
  • the present invention relates to a method for starting a swap body with a swap body vehicle, which has, as a step, capturing at least a region of an end face of the swap body to be approached with two cameras arranged on the swap body vehicle.
  • the method comprises recognizing a target mark in camera images of the two cameras, in which the at least one area of the face of the swap body to be approached is at least partially imaged with the target mark.
  • the detection of the target mark in the camera images can be carried out automatically using methods of two-dimensional image processing.
  • the target mark can be visually detected and recognized in two camera images.
  • the target can also be called a target.
  • the method comprises determining a relative approach position of the swap body vehicle to the swap body, taking into account the target mark recognized in the two camera images.
  • the relative approach position can have a relative position of the swap body vehicle to the swap body or to the target mark and / or a relative orientation of the swap body vehicle to the swap body or to the target mark.
  • the relative orientation can have a relative orientation of a longitudinal axis of the swap body vehicle to an axis of the swap body, for example to a longitudinal axis of the swap body.
  • the relative orientation of the swap body vehicle to the swap body can also have a corresponding orientation of the swap body vehicle to the swap body.
  • the swap body vehicle When moving off, the swap body vehicle can reverse. A starting trajectory for starting can be calculated based on the relative starting position.
  • the camera-based method can also have an underride and a pick-up of the swap body by the swap body vehicle.
  • the method can also be carried out as a method for driving under and / or picking up a swap body.
  • the receptacle can have a locking pin of the swap body vehicle in the elongated holes of the swap body.
  • the target is attached in a defined position to the guide rails of the swap body to be approached on the at least one detected area of the face to be approached.
  • the defined position of the target on the front side of the container relative to the guide rails can in principle have an arbitrarily defined lateral offset and an arbitrarily defined height offset between the target and each of the two guide rails.
  • the target can be attached centrally or centrally to and above the guide rails of the swap body on the front side of the container.
  • the target mark can be attached at the same lateral distance from the guide rails or horizontally at the same distance from these.
  • the target can thus be placed vertically above a central axis of a guide tunnel, the guide tunnel being in an area below a lower Side of the container and between the guide rails can be formed.
  • the central axis can run essentially parallel and vertically below the longitudinal axis of the swap body.
  • the target can also be attached above a stop on the front of the container.
  • the steps of recognizing the target mark and determining the relative approach position are carried out taking into account a single target mark attached to the end face.
  • the described target can be provided as the only target for this.
  • the relative approach position to the target mark, to the guide tunnel or to its central axis and / or to the guide rails can be based on a relative position or a relative orientation of the swap body vehicle to the single target mark.
  • the step of determining the relative approach position comprises determining a distance between the swap body vehicle and the swap body.
  • the distance can be determined photogrammetrically to the target based on the two camera images.
  • the positions and the orientations of the two cameras on the swap body vehicle can be known or measured in a vehicle coordinate system.
  • a distance to the guide rails can be derived from the distance and the defined position of the target.
  • the distance is determined taking into account a geometric ratio of the at least one detected area of the end face of the swap body and / or the recognized target mark in the camera images.
  • the geometric ratio can have an area ratio of the end face of the swap body and / or the target mark in the camera images.
  • the geometric ratio can have a ratio of dimensions, for example a height and / or a width ratio, of the swap body and / or the target mark in the camera images.
  • the arrangement distance of the two cameras on the swap body vehicle can be known or measured.
  • the distance is determined using at least one distance meter arranged on the swap body vehicle or on the swap body.
  • the at least one distance meter can measure a distance to the target.
  • the at least one distance meter can have a laser sensor.
  • the at least one distance meter can measure a distance to another point on the front side which is not on the target.
  • the position and orientation of the distance meter in the vehicle coordinate system can be known.
  • two distances, a distance to the target and a distance to a point spaced from the target can also be determined.
  • the orientation of the face can be derived from this.
  • a distance to be traveled to the swap body when approaching it with the swap body vehicle along a start-up trajectory can be determined with one of the determined and / or with the measured distance.
  • the relative approach position to the target mark, to the guide tunnel or to its central axis and / or to the guide rails can thus be based on one of the determined and / or the measured distance.
  • the step of determining the relative approach position comprises determining a relative orientation of the swap body vehicle to the swap body.
  • the relative orientation can have a relative orientation of swap body vehicle and swap body or an angular position between swap body vehicle and swap body.
  • the relative alignment can be determined photogrammetrically to the target mark based on the two camera images.
  • the determination of the relative alignment is carried out taking into account respective image coordinates of the target mark in the camera images of the two cameras. If the positions and orientations of the two cameras on the swap body vehicle are known or measured in a vehicle coordinate system, the image coordinates can be ordinates of the target mark, the coordinates of the target mark in the vehicle coordinate system are derived. The coordinates can be used to determine the lateral offset of the target to the longitudinal axis of the vehicle and the longitudinal offset along the longitudinal axis of the vehicle, it being possible for the vehicle coordinate system to be aligned with the longitudinal axis of the vehicle. The lateral offset and the longitudinal offset of the target at the position of each camera can also be determined. The relative alignment can thus be determined from the lateral offset and longitudinal offset or from the two lateral offsets at the camera positions. For this purpose, the longitudinal distance between the two cameras, which can be understood as a camera base in the longitudinal direction, can be known.
  • the step of determining the relative approach position comprises determining a height difference between the swap body vehicle and the swap body.
  • the height difference can be determined photogrammetrically to the target mark based on the two camera images. Based on the defined position of the target on the front of the container relative to the guide rails, which can have a defined height offset between the target and each of the two guide rails, the height difference to the guide rails can be derived.
  • the height difference is determined taking into account the respective image coordinates of the target mark in the camera images of the two cameras. If the positions and orientations of the two cameras on the swap body vehicle are known or measured in a vehicle coordinate system, the coordinates of the target mark in the vehicle coordinate system can be derived from the image coordinates of the target mark.
  • the vehicle coordinate system can be designed as a three-dimensional coordinate system. A height offset of the target to a vehicle level can be determined from the coordinates, wherein the vehicle level can be determined in the vehicle coordinate system.
  • a height difference between swap body vehicle and swap body when approaching it with the swap body vehicle can be determined with the determined height difference can be determined.
  • a height level of the swap body vehicle can be adapted to a height level of the guide tunnel of the swap body when moving off with compressed air suspension.
  • the relative approach position to the target mark, the guide tunnel or its central axis and / or the guide rails can thus also be based on the determined height difference.
  • the swap body vehicle can be controlled periodically or continuously based on the relative approach position in order to introduce guide rollers of the swap body vehicle into the guide tunnel. In other words, the swap body vehicle can be centered, aligned and / or leveled for this when starting.
  • the distance between the swap body vehicle and the swap body or the target mark and / or the relative orientation of the swap body vehicle to the swap body or to the target mark can be determined periodically or continuously.
  • An approach trajectory of the swap body vehicle to the swap body can be calculated based on the distance and / or the relative orientation, the approach destination as an end point of the trajectory being able to enable the guide rollers of the swap body vehicle to be inserted into the guide tunnel of the swap body in a precisely fitting manner.
  • the swap body vehicle can be steered along the calculated trajectory.
  • a changeover bridge maneuver can thus be carried out efficiently by camera-based detection and evaluation of a single target mark by means of the described sensor system and corresponding actuator system.
  • the relative approach position can also be based on a spatial orientation or orientation of the swap body.
  • the relative orientation of the swap body vehicle can be determined as the relative orientation of the longitudinal axis of the swap body vehicle to the longitudinal axis of the swap body or to the central axis of the guide tunnel.
  • the axles can be aligned and leveled so that the guide rollers can be inserted between the guide rails.
  • the spatial orientation of the swap body can be derived from at least one camera image.
  • the at least one area to be approached Front side of the swap body itself or the target mark shown in the at least one camera image can be used as such.
  • a geometric distortion of the actually right-angled end face or the actually right-angled target mark can be determined in a camera image. From the visual distortion, an angle between a vehicle axis, for example the longitudinal axis of the vehicle, and an interchangeable axis, for example the central axis of the guide tunnel, can be concluded.
  • the swap body can thus be approached in relation to the spatial orientation of the guide tunnel, in order to position the swap body vehicle to drive under the swap body in front of the swap body in such a way that the guide rollers can be introduced along and parallel to the guide rails.
  • a further embodiment of the method has, as a further step, communicating the determined relative approach position with a logistics system which can control the swap body vehicle for autonomous approach to the swap body.
  • the swap body vehicle can be designed as an autonomously operable swap body vehicle. Approaching the swap body can therefore be an autonomous approach.
  • the logistics system can function as a routing system which controls at least one swap body vehicle.
  • Another step upstream of the steps of the method for moving to the swap body can have a target mark attached to the swap body.
  • the step can have sub-steps of arranging a marking device on the swap body and aligning the marking device on the guide rails of the swap body in order to specify a marking position of the target mark on the front side of the container in the defined position relative to the guide rails.
  • the step can have a locking of the aligned marking device and / or the centering device.
  • the step may further comprise marking the end face of the container with the target mark at the predetermined marking position as a substep.
  • the Marking can include applying or spraying on the target.
  • the application can have an adhesive application or a magnetic application.
  • the target can also be clamped to the front of the swap body.
  • the present invention further relates to a starting system for starting a swap body with a swap body vehicle.
  • the starting system can support autonomous starting and a subsequent autonomous picking up of the swap body, wherein the starting system can be designed as a system for autonomously starting a swap body.
  • the approach system comprises two cameras that can be arranged on the swap body vehicle for detecting at least one area of an end face of the swap body to be approached.
  • the cameras can be any imaging sensor that can capture an RGB image, for example. At least two cameras can be provided.
  • the cameras can be calibrated, whereby extrinsic and intrinsic influences or effects can be corrected.
  • the approach system also includes a target mark, which can be attached in a defined position to the guide rails of the swap body to be approached on the at least one detectable area of the end face to be approached.
  • the approach system also includes a recognition unit for recognizing the target mark in camera images, which can be recorded with the two cameras.
  • the detection unit can have a photogrammetric evaluation module with which the target mark can be automatically recognized in a camera image, for example based on an image correlator.
  • the recognition unit can recognize the target mark as described for the recognition process step.
  • the approach system also includes a determination unit for determining a relative approach position of the swap body vehicle to the swap body, taking into account the target mark recognizable in the two camera images.
  • the determination unit can, as described for the method step of determining, the determine the relative starting position.
  • the determination unit can calculate a trajectory to be traversed.
  • the target has a diffusely reflecting target surface.
  • the target mark cannot be designed to be reflective or non-retroreflective. In this way, the target can be visualized efficiently and easily.
  • the target can be a sticker or can be printed on paper.
  • the target can also have a magnetic element with which the target can be attached to a metallic container.
  • the target can also be made of plastic or metal and coated with a target.
  • the target mark can have any pattern, any shape and / or any colors.
  • the target mark has a cross-like target pattern or a ring-like target pattern. With such a pattern, the target mark can be reliably and precisely visually ascertained, wherein a target point on the target mark can be clearly defined.
  • the target mark can have, for example, a checkerboard-like black and white pattern.
  • a pattern of the target can also be sprayable with a target template.
  • the target can therefore be provided by a target template, with which the target can be attached in a defined position to the guide rails of the swap body to be approached on the at least one detectable area of the face to be approached. For example, only the black fields of the checkerboard-like target pattern can be sprayed on.
  • a target mark defined in this way can be reliably detected visually by methods of image processing with a camera-based system.
  • the target can be reusably attached to the end face to be approached.
  • the target can be removably attachable with the magnetic element.
  • the starting system can also have a target mark holder.
  • the target holder can be attached to the Swap body can be attached on the at least one detectable area of the face to be approached in such a way that the target can be picked up in the defined position relative to the guide rails to be approached.
  • a target can thus be used efficiently for repeated approaches or for multiple swap bodies.
  • the present invention also relates to a swap body vehicle for starting and receiving a swap body.
  • the swap body vehicle can be designed as an autonomous vehicle for autonomously starting the swap body.
  • the swap body vehicle can be a commercial vehicle or a tractor.
  • the swap body vehicle has two cameras arranged on the swap body vehicle for capturing at least one area of an end face of a swap body to be approached.
  • the cameras are spaced apart on the swap body vehicle.
  • the swap body vehicle also has a recognition unit for recognizing a target mark in camera images, which can be recorded with the two cameras, and a determination unit for determining a relative approach position of the swap body vehicle to the swap body, taking into account the target mark recognizable in the two camera images.
  • the target mark can be attached in a defined position to the guide rails of the swap body to be approached on the at least one detectable area of the end face to be approached.
  • one camera of the two cameras is arranged in a rear area of the swap body vehicle and the second camera of the two cameras is arranged in a cabin area or in an area adjacent to the cabin area.
  • the two cameras can thus have a longitudinal offset with respect to a vehicle longitudinal axis of the swap body vehicle.
  • the two cameras can essentially be arranged along the longitudinal axis or installed on the swap body vehicle. In other words, the cameras can be centered on the longitudinal axis of the Sel Georgian vehicle be arranged. Alternatively or additionally, the cameras can have a lateral offset perpendicular to the longitudinal axis of the swap body vehicle.
  • the camera arranged in the rear area of the swap body vehicle is arranged between a bumper of the swap body vehicle and a guide roller arranged on the swap body vehicle in the rear area.
  • the camera arranged in the area adjacent to the cabin area is arranged at an end stop of the swap body vehicle.
  • the camera can protrude less far than the end stop in the approach direction, with the swap body vehicle being able to move backwards, as a result of which damage to the camera when picking up the swap body can be avoided.
  • the cameras can have a field of view directed in the approach direction of the swap body vehicle.
  • the field of vision can be pivoted when moving off in order to continuously record the at least one area of the end face to be covered. In this way, the area to be detected can also be reliably detected when cornering while starting.
  • the two cameras can therefore also be designed as reversing cameras, which can have a longitudinal offset with respect to the longitudinal axis of the swap body vehicle.
  • the two cameras are calibrated with respect to a vehicle coordinate system, a respective camera position and a respective camera orientation being determined in the vehicle coordinate system. Coordinates of a target can thus be determined photogrammetrically in the vehicle coordinate system.
  • the vehicle coordinate system can have a reference to at least one vehicle axis, for example the vehicle longitudinal axis.
  • the vehicle coordinate system can also be a Have reference to a height level of guide rollers of the swap body vehicle.
  • the two cameras can thus be calibrated with respect to a common reference point.
  • FIG. 1 shows a flowchart for carrying out a method for starting a swap body with a swap body vehicle in one embodiment.
  • FIG. 2 shows a swap body vehicle with components of a starting system for starting a swap body with the swap body vehicle in a respective embodiment.
  • FIG. 3 shows a swap body that can be picked up by the swap body vehicle shown in FIG. 2 with a further component of the starting system.
  • FIG. 4 shows a side view of the swap body vehicle when approaching a swap body.
  • FIG. 5 shows a top view of the swap body vehicle when approaching a swap body.
  • FIG. 6 shows the swap body vehicle when approaching a swap body in a further plan view to explain a relative approach position of the swap body vehicle to the swap body.
  • FIG. 7 shows a swap body vehicle hit a swap body. Detailed description of the execution forms
  • FIG. 1 shows method steps S1, S2, S3 of a method for starting a swap body with a swap body vehicle in a chronological sequence.
  • a first step S1 at least one area of an end face of the swap body to be approached is captured with two cameras arranged on the swap body vehicle.
  • a target mark is recognized in camera images which are recorded by the two cameras.
  • a third step S3 a relative approach position of the swap body vehicle to the swap body is determined.
  • the target mark recognized in the two camera images is taken into account.
  • the target mark is attached in a defined position to the guide rails of the swap body to be approached on the at least one detected area of the face to be approached or is attached in a further step before step S1.
  • FIG. 2 schematically shows a swap body vehicle 100 in a top view.
  • Four guide rollers 104 are arranged in pairs on the swap body vehicle 100.
  • a pair of guide rollers 104 is arranged in a stain area 81 and a further pair of guide rollers 104 is arranged in an area 83 adjacent to a cabin 101 in the direction of travel behind the cabin 101.
  • Each pair of guide rollers 104 has a guide roller 104 on the right and a guide roller 104 on the left of a vehicle longitudinal axis 102.
  • Two cameras 82, 84 are arranged on the swap body vehicle 100.
  • a first camera 82 is arranged in the stain area 81 and a second camera 84 is arranged in the area 83 adjacent to the cabin 101.
  • the cameras 82, 84 are arranged spaced apart from one another along the vehicle longitudinal axis 102.
  • the first camera 82 is arranged between a bumper 85 of the swap body vehicle 100 and the pair of guide rollers 104 which are arranged in the stain area 81.
  • the second camera 84 is arranged between the car 101 and the pair of guide rollers 104, which are arranged in the area 83 adjacent to the car 101.
  • the first camera 82 is thus a Mera set up and the second camera 84 is set up as a cabin camera, with both cameras 82, 84 are directed backwards, that is against the direction of travel F.
  • Terms used "to the front”, “to the rear”, “right” and “left” refer to the direction of travel F.
  • the recognition unit 110 is connected to both cameras 82, 84.
  • a determination unit 120 for determining a relative approach position of the swap body vehicle 100 to a swap body is also arranged on the swap body vehicle 100, taking into account the target mark recognizable in the two camera images.
  • the determination unit 120 is connected to both cameras 82, 84 and to the detection unit 110.
  • a distance meter 90 is also arranged on the swap body vehicle 100 for measuring a distance to a swap body.
  • FIG. 3 shows a swap body 10 that can be picked up by the swap body vehicle 100 shown in FIG. 2 in a perspective view obliquely from below.
  • the swap body 10 has a container 20.
  • a target mark 2 is attached to an end face 24 of the container 20.
  • the target mark 2 is attached above guide rails 30, which are arranged parallel to one another on a lower face 23 of the container 20 of the swap body 10, and above a stop 26 on the end face 24.
  • the target mark 2 is in the middle of the guide rails 30 above the stop 26 on the end face 24.
  • the target mark 2 has a black and white target pattern 5 with a target surface 3 colored in a checkerboard pattern. Target mark 2 is shown again in a larger representation in FIG. 3 for a better overview.
  • a starting system 200 for starting the swap body 10 with the swap body vehicle 100 has components shown in FIGS. 2 and 3.
  • FIG. 2 shows the two cameras 82, 84 as components of the starting system 200 on the vehicle side.
  • the recognition unit 110 and the determination mation unit 120 as vehicle-side components of the starting system 200 shown.
  • the target mark 2 is shown as a component of the start-up system 200 on the swap bridge side.
  • the swap body vehicle 100 is shown schematically in a side view and in a plan view when the swap body 10 is approached.
  • the first camera 82 has a first rear-facing camera field of view 86.
  • the second camera 84 has a second rear-facing camera field of view 88. Both cameras 82, 84 thus record a camera image of an area (not shown) of the end face 24 of the swap body 10 in which the target mark 2 is shown.
  • the cameras 82, 84 have an offset of fleas, the first camera 82 being arranged in the spot area 81 below the second camera 84 in the area 83 adjacent to the cabin 101 on a lead frame 105 or on the cabin 101 of the swap body vehicle.
  • the first camera 82 is also essentially arranged below the guide rollers 104 on the lead frame 105 and the second camera 84 is also arranged above the guide rollers 104 on the cabin 101.
  • a flute difference h between the guide rails 30 of the swap body 10 and the guide rollers 104 on the swap body vehicle 100 is determined from the camera images (not shown) of the cameras 82, 84.
  • the swap body vehicle 100 is aligned parallel to the swap body 10 in FIGS. 4 and 5.
  • the longitudinal axes, not shown in FIGS. 4 and 5, of swap body vehicle 100 and swap body 10 are parallel to one another.
  • the swap body vehicle 100 drives the swap body 10 straight to the rear, the fleas being offset by lowering or raising the Vehicle height levels is adjusted.
  • FIG. 6 shows the swap body vehicle 100 when the swap body 10 is approached in a further plan view, the longitudinal axis 102 of the vehicle not parallel to the longitudinal axis 12 of the swap body 10.
  • camera images from cameras 82, 84 and a distance measurement by distance meter 90 are used.
  • the two cameras 82, 84 are calibrated with respect to a vehicle coordinate system FKS, a respective camera position KP and a respective camera orientation KA (to the rear) being determined in the vehicle coordinate system FKS.
  • the position of the distance meter 90 in the vehicle coordinate system FKS is also determined.
  • a distance d from the swap body vehicle 100 to the target mark 2 or to the swap body 10 is derived from the camera images.
  • an orientation a is derived as an angle between the vehicle longitudinal axis 102 and the bridge longitudinal axis 12. The distance d and the orientation a describe the relative position of the swap body vehicle 100 with respect to the target mark 2 or with respect to the longitudinal axis 12 of the bridge measured.
  • a starting trajectory is calculated based on the distance d and the orientation a.
  • FIG. 7 also shows different swap bodies 10 with a respective target mark 2, all of which can be approached by swap body vehicle 100.
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Abstract

The invention relates to a method for starting up a swap body (10) with a swap body vehicle (100), the method comprising the following steps: detecting (S1) at least one region of a front side (24) of the swap body (10) to be started up using two cameras (82, 84) arranged on the swap body vehicle (100); identifying (S2) a target mark (2) in camera images of the two cameras (82, 84), and determining (S3) a relative start-up position of the swap body vehicle (100) with respect to the swap body (10), taking into account the target mark (2) identified in the two camera images, wherein the target mark (2) is mounted on the at least one detected region of the front side (24) to be stated up in a defined position relative to guide rails (30) of the swap body (10) to be started up. The invention further relates to a corresponding start-up system and to a swap body vehicle (100).

Description

Verfahren und Anfahrsvstem zum Anfahren einer Wechselbrücke  Procedure and start-up system for starting a swap body
Technisches Gebiet Technical field
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Anfahren einer Wechselbrücke mit einem Wechselbrückenfahrzeug. Die Erfindung betrifft ferner ein Anfahrsystem zum Anfahren einer Wechselbrücke mit einem Wechselbrückenfahrzeug. Die Erfin- dung betrifft zudem ein Wechselbrückenfahrzeug zum Anfahren und Aufnehmen ei- ner Wechselbrücke. The present invention relates to a method for starting a swap body with a swap body vehicle. The invention further relates to a starting system for starting a swap body with a swap body vehicle. The invention also relates to a swap body vehicle for starting and picking up a swap body.
Stand der Technik State of the art
Beim Anfahren einer Wechselbrücke mit einem Wechselbrückenfahrzeug kann die Wechselbrücke als solche mit einem auf dem Wechselbrückenfahrzeug angeordne- ten Sensor bildlich erfasst werden. In der DE 10 2016 111 618 A1 werden von einem Wechselbrückenfahrzeug erfasste Bilder einer Wechselbrücke bei einem Rangieren des Wechselbrückenfahrzeugs verwendet. When approaching a swap body with a swap body vehicle, the swap body as such can be imaged with a sensor arranged on the swap body vehicle. In DE 10 2016 111 618 A1, images of a swap body captured by a swap body vehicle are used when maneuvering the swap body vehicle.
Darstellung der Erfindung Presentation of the invention
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Anfahren einer Wech- selbrücke mit einem Wechselbrückenfahrzeug, welches als einen Schritt ein Erfas- sen von zumindest einem Bereich einer anzufahrenden Stirnseite der Wechselbrücke mit zwei auf dem Wechselbrückenfahrzeug angeordneten Kameras aufweist. The present invention relates to a method for starting a swap body with a swap body vehicle, which has, as a step, capturing at least a region of an end face of the swap body to be approached with two cameras arranged on the swap body vehicle.
Das Verfahren umfasst als einen weiteren Schritt ein Erkennen einer Zielmarke in Kamerabildern der zwei Kameras, in welchen der zumindest eine Bereich der anzu- fahrenden Stirnseite der Wechselbrücke zumindest teilweise mit der Zielmarke abge- bildet ist. Das Erkennen der Zielmarke in den Kamerabildern kann mit Methoden ei- ner zweidimensionalen Bildverarbeitung automatisch durchgeführt werden. Mit ande- ren Worten kann die Zielmarke visuell in zwei Kamerabildern erfasst und erkannt werden. Die Zielmarke kann auch als Target bezeichnet werden. Das Verfahren umfasst als einen weiteren Schritt ein Bestimmen einer relativen An- fahrlage des Wechselbrückenfahrzeugs zur Wechselbrücke unter Berücksichtigung der in den beiden Kamerabildern erkannten Zielmarke. Die relative Anfahrlage kann eine relative Position des Wechselbrückenfahrzeugs zur Wechselbrücke bezie- hungsweise zur Zielmarke und/oder eine relative Ausrichtung des Wechselbrücken- fahrzeugs zur Wechselbrücke beziehungsweise zur Zielmarke aufweisen. Die relative Ausrichtung kann eine relative Ausrichtung einer Längsachse des Wechselbrücken- fahrzeugs zu einer Achse der Wechselbrücke, beispielsweise zu einer Längsachse der Wechselbrücke, aufweisen. Die relative Ausrichtung des Wechselbrückenfahr- zeugs zur Wechselbrücke kann ferner eine entsprechende Orientierung des Wech- selbrückenfahrzeugs zur Wechselbrücke aufweisen. As a further step, the method comprises recognizing a target mark in camera images of the two cameras, in which the at least one area of the face of the swap body to be approached is at least partially imaged with the target mark. The detection of the target mark in the camera images can be carried out automatically using methods of two-dimensional image processing. In other words, the target mark can be visually detected and recognized in two camera images. The target can also be called a target. As a further step, the method comprises determining a relative approach position of the swap body vehicle to the swap body, taking into account the target mark recognized in the two camera images. The relative approach position can have a relative position of the swap body vehicle to the swap body or to the target mark and / or a relative orientation of the swap body vehicle to the swap body or to the target mark. The relative orientation can have a relative orientation of a longitudinal axis of the swap body vehicle to an axis of the swap body, for example to a longitudinal axis of the swap body. The relative orientation of the swap body vehicle to the swap body can also have a corresponding orientation of the swap body vehicle to the swap body.
Beim Anfahren kann das Wechselbrückenfahrzeug rückwärtsfahren. Zum Anfahren kann basierend auf der relativen Anfahrlage eine Anfahrtrajektorie berechnet werden. Das kamerabasierte Verfahren kann zudem ein Unterfahren und ein Aufnehmen der Wechselbrücke durch das Wechselbrückenfahrzeug aufweisen. Das Verfahren kann so auch als Verfahren zum Unterfahren und/oder Aufnehmen einer Wechselbrücke ausgeführt werden. Das Aufnehmen kann ein Einspuren von Verschlusszapfen der Wechselbrückenfahrzeugs in Langlöcher der Wechselbrücke aufweisen. When moving off, the swap body vehicle can reverse. A starting trajectory for starting can be calculated based on the relative starting position. The camera-based method can also have an underride and a pick-up of the swap body by the swap body vehicle. The method can also be carried out as a method for driving under and / or picking up a swap body. The receptacle can have a locking pin of the swap body vehicle in the elongated holes of the swap body.
Die Zielmarke ist in einer definierten Lage zu anzufahrenden Führungsschienen der Wechselbrücke auf dem zumindest einen erfassten Bereich der anzufahrenden Stirnseite angebracht. Die definierte Lage der Zielmarke auf der Stirnseite des Behäl- ters zu den Führungsschienen kann grundsätzlich einen beliebig definierten lateralen Versatz und einen beliebig definierten Höhenversatz zwischen der Zielmarke und jeder der beiden Führungsschienen aufweisen. The target is attached in a defined position to the guide rails of the swap body to be approached on the at least one detected area of the face to be approached. The defined position of the target on the front side of the container relative to the guide rails can in principle have an arbitrarily defined lateral offset and an arbitrarily defined height offset between the target and each of the two guide rails.
Die Zielmarke kann mittig beziehungsweise zentrisch zu und oberhalb von den Füh- rungsschienen der Wechselbrücke an der Stirnseite des Behälters angebracht sein. Mit anderen Worten kann die Zielmarke in gleichem lateralen Abstand zu den Füh- rungsschienen beziehungsweise horizontal gleichbeabstandet zu diesen angebracht sein. Die Zielmarke kann so vertikal über einer Mittelachse eines Führungstunnels angebracht sein, wobei der Führungstunnel in einem Bereich unterhalb einer Unter- Seite des Behälters und zwischen den Führungsschienen ausgebildet sein kann. Die Mittelachse kann im Wesentlichen parallel und vertikal unter der Längsachse der Wechselbrücke verlaufen. Die Zielmarke kann ferner oberhalb eines Anschlags an der Stirnseite des Behälters angebracht sein. The target can be attached centrally or centrally to and above the guide rails of the swap body on the front side of the container. In other words, the target mark can be attached at the same lateral distance from the guide rails or horizontally at the same distance from these. The target can thus be placed vertically above a central axis of a guide tunnel, the guide tunnel being in an area below a lower Side of the container and between the guide rails can be formed. The central axis can run essentially parallel and vertically below the longitudinal axis of the swap body. The target can also be attached above a stop on the front of the container.
In einer Ausführungsform des Verfahrens werden die Schritte des Erkennens der Zielmarke und des Bestimmens der relativen Anfahrlage unter Berücksichtigung ei- ner einzigen, auf der Stirnseite angebrachten Zielmarke durchgeführt. Die beschrie- bene Zielmarke kann hierfür als einzige Zielmarke vorgesehen sein. Die relative An- fahrlage zur Zielmarke, zum Führungstunnel beziehungsweise zu dessen Mittelachse und/oder zu den Führungsschienen kann auf einer relativen Position beziehungswei- se einer relativen Ausrichtung des Wechselbrückenfahrzeugs zu der einzigen Ziel marke basieren. In one embodiment of the method, the steps of recognizing the target mark and determining the relative approach position are carried out taking into account a single target mark attached to the end face. The described target can be provided as the only target for this. The relative approach position to the target mark, to the guide tunnel or to its central axis and / or to the guide rails can be based on a relative position or a relative orientation of the swap body vehicle to the single target mark.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens weist der Schritt des Bestimmens der relativen Anfahrlage ein Bestimmen einer Distanz zwischen dem Wechselbrü- ckenfahrzeug und der Wechselbrücke auf. Die Distanz kann basierend auf den bei- den Kamerabildern photogrammetrisch zu der Zielmarke bestimmt werden. Hierfür können die Positionen und die Ausrichtungen der beiden Kameras auf dem Wech- selbrückenfahrzeug in einem Fahrzeugkoordinatensystem bekannt beziehungsweise eingemessen sein. Aus der Distanz und der definierten Lage der Zielmarke kann eine Distanz zu den Führungsschienen abgeleitet werden. In a further embodiment of the method, the step of determining the relative approach position comprises determining a distance between the swap body vehicle and the swap body. The distance can be determined photogrammetrically to the target based on the two camera images. For this purpose, the positions and the orientations of the two cameras on the swap body vehicle can be known or measured in a vehicle coordinate system. A distance to the guide rails can be derived from the distance and the defined position of the target.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird das Bestimmen der Distanz unter Berücksichtigung eines geometrischen Verhältnisses des zumindest einen er- fassten Bereichs der Stirnseite der Wechselbrücke und/oder der erkannten Zielmarke in den Kamerabildern durchgeführt. Das geometrische Verhältnis kann ein Flächen- verhältnis der Stirnseite der Wechselbrücke und/oder der Zielmarke in den Kamera- bildern aufweisen. Alternativ oder zusätzlich kann das geometrische Verhältnis ein Verhältnis von Dimensionen, beispielsweise ein Höhen und/oder ein Breitenverhält- nis, der Wechselbrücke und/oder der Zielmarke in den Kamerabildern aufweisen. Hierfür kann der Anordnungsabstand der beiden Kameras auf dem Wechselbrücken- fahrzeug bekannt beziehungsweise eingemessen sein. In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird das Bestimmen der Distanz mit mindestens einem an dem Wechselbrückenfahrzeug oder an der Wechselbrücke angeordneten Distanzmesser durchgeführt. Der mindestens eine Distanzmesser kann eine Distanz zu der Zielmarke messen. Der mindestens eine Distanzmesser kann einen Lasersensor aufweisen. Alternativ oder zusätzlich kann der mindestens eine Distanzmesser eine Distanz zu einem anderen Punkt auf der Stirnseite, welcher nicht auf der Zielmarke liegt, messen. Hierfür kann die Position und Ausrichtung des Distanzmessers in dem Fahrzeugkoordinatensystem bekannt sein. Somit können auch zwei Distanzen, eine Distanz zur Zielmarke und eine Distanz zu einem von der Zielmarke beabstandeten Punkt, bestimmt werden. Daraus kann zusätzlich zur Posi- tion der Zielmarke auch die Orientierung der Stirnseite abgeleitet werden. In a further embodiment of the method, the distance is determined taking into account a geometric ratio of the at least one detected area of the end face of the swap body and / or the recognized target mark in the camera images. The geometric ratio can have an area ratio of the end face of the swap body and / or the target mark in the camera images. Alternatively or additionally, the geometric ratio can have a ratio of dimensions, for example a height and / or a width ratio, of the swap body and / or the target mark in the camera images. For this purpose, the arrangement distance of the two cameras on the swap body vehicle can be known or measured. In a further embodiment of the method, the distance is determined using at least one distance meter arranged on the swap body vehicle or on the swap body. The at least one distance meter can measure a distance to the target. The at least one distance meter can have a laser sensor. Alternatively or additionally, the at least one distance meter can measure a distance to another point on the front side which is not on the target. For this purpose, the position and orientation of the distance meter in the vehicle coordinate system can be known. Thus, two distances, a distance to the target and a distance to a point spaced from the target, can also be determined. In addition to the position of the target, the orientation of the face can be derived from this.
Eine abzufahrende Entfernung zur Wechselbrücke beim Anfahren derselben mit dem Wechselbrückenfahrzeug entlang einer Anfahrtrajektorie kann mit einer der bestimm- ten und/oder mit der gemessenen Distanz ermittelt werden. Die relative Anfahrlage zur Zielmarke, zum Führungstunnel beziehungsweise zu dessen Mittelachse und/oder zu den Führungsschienen kann somit auf einer der bestimmten und/oder auf der gemessenen Distanz basieren. A distance to be traveled to the swap body when approaching it with the swap body vehicle along a start-up trajectory can be determined with one of the determined and / or with the measured distance. The relative approach position to the target mark, to the guide tunnel or to its central axis and / or to the guide rails can thus be based on one of the determined and / or the measured distance.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens weist der Schritt des Bestimmens der relativen Anfahrlage ein Bestimmen einer relativen Ausrichtung des Wechselbrü- ckenfahrzeugs zu der Wechselbrücke auf. Die relative Ausrichtung kann eine relative Orientierung von Wechselbrückenfahrzeug und Wechselbrücke oder eine Winkellage zwischen Wechselbrückenfahrzeug und Wechselbrücke aufweisen. Die relative Aus- richtung kann basierend auf den beiden Kamerabildern photogrammetrisch zu der Zielmarke bestimmt werden. In a further embodiment of the method, the step of determining the relative approach position comprises determining a relative orientation of the swap body vehicle to the swap body. The relative orientation can have a relative orientation of swap body vehicle and swap body or an angular position between swap body vehicle and swap body. The relative alignment can be determined photogrammetrically to the target mark based on the two camera images.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird das Bestimmen der relativen Ausrichtung unter Berücksichtigung von jeweiligen Bildkoordinaten der Zielmarke in den Kamerabildern der zwei Kameras durchgeführt. Sind die Positionen und Ausrich- tungen der beiden Kameras auf dem Wechselbrückenfahrzeug in einem Fahrzeug- koordinatensystem bekannt beziehungsweise eingemessen, können aus den Bildko- ordinaten der Zielmarke die Koordinaten der Zielmarke im Fahrzeugkoordinatensys- tem abgeleitet werden. Aus den Koordinaten lässt sich der laterale Versatz der Ziel marke zur Fahrzeuglängsachse und der Längsversatz entlang der Fahrzeuglängs- achse bestimmen, wobei das Fahrzeugkoordinatensystem an der Fahrzeuglängs- achse ausgerichtet sein kann. Es kann auch der laterale Versatz und der Längsver- satz der Zielmarke an der Position von jeder Kamera bestimmt werden. Die relative Ausrichtung kann so aus lateralem Versatz und Längsversatz beziehungsweise aus den beiden lateralen Versätzen an den Kamerapositionen ermittelt werden. Hierfür kann der Längsabstand der beiden Kameras, welcher aus als eine Kamerabasis in Längsrichtung verstanden werden kann, bekannt sein. In a further embodiment of the method, the determination of the relative alignment is carried out taking into account respective image coordinates of the target mark in the camera images of the two cameras. If the positions and orientations of the two cameras on the swap body vehicle are known or measured in a vehicle coordinate system, the image coordinates can be ordinates of the target mark, the coordinates of the target mark in the vehicle coordinate system are derived. The coordinates can be used to determine the lateral offset of the target to the longitudinal axis of the vehicle and the longitudinal offset along the longitudinal axis of the vehicle, it being possible for the vehicle coordinate system to be aligned with the longitudinal axis of the vehicle. The lateral offset and the longitudinal offset of the target at the position of each camera can also be determined. The relative alignment can thus be determined from the lateral offset and longitudinal offset or from the two lateral offsets at the camera positions. For this purpose, the longitudinal distance between the two cameras, which can be understood as a camera base in the longitudinal direction, can be known.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens weist der Schritt des Bestimmens der relativen Anfahrlage ein Bestimmen einer Höhendifferenz zwischen dem Wech- selbrückenfahrzeug und der Wechselbrücke auf. Die Höhendifferenz kann basierend auf den beiden Kamerabildern photogrammetrisch zu der Zielmarke bestimmt wer- den. Basierend auf der definierten Lage der Zielmarke auf der Stirnseite des Behäl- ters zu den Führungsschienen, welche einen definierten Höhenversatz zwischen der Zielmarke und jeder der beiden Führungsschienen aufweisen kann, kann die Höhen- differenz zu den Führungsschienen abgeleitet werden. In a further embodiment of the method, the step of determining the relative approach position comprises determining a height difference between the swap body vehicle and the swap body. The height difference can be determined photogrammetrically to the target mark based on the two camera images. Based on the defined position of the target on the front of the container relative to the guide rails, which can have a defined height offset between the target and each of the two guide rails, the height difference to the guide rails can be derived.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird das Bestimmen der Höhen- differenz unter Berücksichtigung von jeweiligen Bildkoordinaten der Zielmarke in den Kamerabildern der zwei Kameras durchgeführt. Sind die Positionen und Ausrichtun- gen der beiden Kameras auf dem Wechselbrückenfahrzeug in einem Fahrzeugkoor- dinatensystem bekannt beziehungsweise eingemessen, können aus den Bildkoordi- naten der Zielmarke die Koordinaten der Zielmarke im Fahrzeugkoordinatensystem abgeleitet werden. Das Fahrzeugkoordinatensystem kann als dreidimensionales Ko- ordinatensystem ausgebildet sein. Aus den Koordinaten lässt sich ein Höhenversatz der Zielmarke zu einem Fahrzeugniveau bestimmen, wobei das Fahrzeugniveau in dem Fahrzeugkoordinatensystem bestimmt sein kann. In a further embodiment of the method, the height difference is determined taking into account the respective image coordinates of the target mark in the camera images of the two cameras. If the positions and orientations of the two cameras on the swap body vehicle are known or measured in a vehicle coordinate system, the coordinates of the target mark in the vehicle coordinate system can be derived from the image coordinates of the target mark. The vehicle coordinate system can be designed as a three-dimensional coordinate system. A height offset of the target to a vehicle level can be determined from the coordinates, wherein the vehicle level can be determined in the vehicle coordinate system.
Ein Höhenunterschied zwischen Wechselbrückenfahrzeug und Wechselbrücke beim Anfahren derselben mit dem Wechselbrückenfahrzeug kann mit der bestimmten Hö- hendifferenz ermittelt werden. Ein Höhenniveau des Wechselbrückenfahrzeug kann beim Anfahren mit einer Druckluftfederung an ein Höhenniveau des Führungstunnels der Wechselbrücke angepasst werden. Die relative Anfahrlage zur Zielmarke, zum Führungstunnel beziehungsweise zu dessen Mittelachse und/oder zu den Führungs- schienen kann somit ferner auf der bestimmten Höhendifferenz basieren. Das Wech- selbrückenfahrzeug kann so basierend auf der relativen Anfahrlage periodisch oder kontinuierlich angesteuert werden, um Führungsrollen des Wechselbrückenfahrzeugs in den Führungstunnel einzuführen. Mit anderen Worten kann das Wechselbrücken- fahrzeug hierfür beim Anfahren zentriert, ausgerichtet und/oder nivelliert werden. A height difference between swap body vehicle and swap body when approaching it with the swap body vehicle can be determined with the determined height difference can be determined. A height level of the swap body vehicle can be adapted to a height level of the guide tunnel of the swap body when moving off with compressed air suspension. The relative approach position to the target mark, the guide tunnel or its central axis and / or the guide rails can thus also be based on the determined height difference. The swap body vehicle can be controlled periodically or continuously based on the relative approach position in order to introduce guide rollers of the swap body vehicle into the guide tunnel. In other words, the swap body vehicle can be centered, aligned and / or leveled for this when starting.
Bei einem Anfahren der Wechselbrücke mit dem Wechselbrückenfahrzeug kann die Distanz zwischen dem Wechselbrückenfahrzeug und der Wechselbrücke bezie- hungsweise der Zielmarke und/oder die relative Ausrichtung des Wechselbrücken- fahrzeugs zu der Wechselbrücke beziehungsweise zu der Zielmarke periodisch oder kontinuierlich bestimmt werden. Eine Anfahrtrajektorie des Wechselbrückenfahr- zeugs zu der Wechselbrücke kann basierend auf der Distanz und/oder der relativen Ausrichtung berechnet werden, wobei das Anfahrziel als ein Endpunkt der Trajektorie ein passgenaues Einführen der Führungsrollen des Wechselbrückenfahrzeug in den Führungstunnel der Wechselbrücke ermöglichen kann. Das Wechselbrückenfahr- zeug kann entlang der berechneten Trajektorie gesteuert werden. Ein Wechselbrü- ckenmaneuver kann somit effizient durch kamerabasiertes Erfassen und Auswerten einer einzigen Zielmarke mittels der beschriebenen Sensorik und entsprechender Aktuatorik durchgeführt werden. When the swap body is approached by the swap body vehicle, the distance between the swap body vehicle and the swap body or the target mark and / or the relative orientation of the swap body vehicle to the swap body or to the target mark can be determined periodically or continuously. An approach trajectory of the swap body vehicle to the swap body can be calculated based on the distance and / or the relative orientation, the approach destination as an end point of the trajectory being able to enable the guide rollers of the swap body vehicle to be inserted into the guide tunnel of the swap body in a precisely fitting manner. The swap body vehicle can be steered along the calculated trajectory. A changeover bridge maneuver can thus be carried out efficiently by camera-based detection and evaluation of a single target mark by means of the described sensor system and corresponding actuator system.
Die relative Anfahrlage kann ferner auf einer räumlichen Ausrichtung beziehungswei- se Orientierung der Wechselbrücke basieren. Die relative Ausrichtung des Wechsel- brückenfahrzeugs kann hierfür als relative Ausrichtung der Längsachse des Wech- selbrückenfahrzeugs zur Längsachse der Wechselbrücke beziehungsweise zur Mit- telachse des Führungstunnels bestimmt werden. In einer Anfahrposition vor dem Un- terfahren der Wechselbrücke können die Achsen so eingefluchtet und nivelliert sein, dass die Führungsrollen zwischen die Führungsschienen eingeführt werden können. Die räumliche Ausrichtung der Wechselbrücke kann aus mindestens einem Kamera- bild abgeleitet werden. Hierbei kann der zumindest eine Bereich der anzufahrenden Stirnseite der Wechselbrücke selbst oder die in dem mindestens einen Kamerabild abgebildete Zielmarke als solche verwendet werden. The relative approach position can also be based on a spatial orientation or orientation of the swap body. For this purpose, the relative orientation of the swap body vehicle can be determined as the relative orientation of the longitudinal axis of the swap body vehicle to the longitudinal axis of the swap body or to the central axis of the guide tunnel. In a starting position before moving under the swap body, the axles can be aligned and leveled so that the guide rollers can be inserted between the guide rails. The spatial orientation of the swap body can be derived from at least one camera image. Here, the at least one area to be approached Front side of the swap body itself or the target mark shown in the at least one camera image can be used as such.
Zum Bestimmen der relativen räumlichen Ausrichtung der Wechselbrücke zum Wechselbrückenfahrzugs kann eine geometrische Verzerrung der tatsächlich recht- winkligen Stirnseite oder der tatsächlich rechtwinkligen Zielmarke in einem Kamera- bild ermittelt werden. Aus der bildlichen Verzerrung kann auf einen Winkel zwischen einer Fahrzeugachse, beispielsweise der Fahrzeuglängsachse, und einer Wechsel- brückenachse, beispielsweise der Mittelachse des Führungstunnels geschlossen werden. Somit kann die Wechselbrücke bezogen auf die räumliche Ausrichtung des Führungstunnels richtungsbezogen angefahren werden, um das Wechselbrücken- fahrzeug zum Unterfahren der Wechselbrücke vor der Wechselbrücke derart zu posi- tionieren, dass die Führungsrollen entlang der Führungsschienen und parallel zu die- sen eingeführt werden können. To determine the relative spatial orientation of the swap body to the swap body train, a geometric distortion of the actually right-angled end face or the actually right-angled target mark can be determined in a camera image. From the visual distortion, an angle between a vehicle axis, for example the longitudinal axis of the vehicle, and an interchangeable axis, for example the central axis of the guide tunnel, can be concluded. The swap body can thus be approached in relation to the spatial orientation of the guide tunnel, in order to position the swap body vehicle to drive under the swap body in front of the swap body in such a way that the guide rollers can be introduced along and parallel to the guide rails.
Eine weitere Ausführungsform des Verfahrens weist als weiteren Schritt ein Kommu- nizieren der bestimmten relativen Anfahrlage mit einem Logistiksystem auf, welches das Wechselbrückenfahrzeug zum autonomen Anfahren der Wechselbrücke ansteu- ern kann. Das Wechselbrückenfahrzeug kann hierfür als ein autonom betreibbares Wechselbrückenfahrzeug ausgebildet sein. Das Anfahren der Wechselbrücke kann somit ein autonomes Anfahren sein. Das Logistiksystem kann als Routingsystem fungieren, welches mindestens ein Wechselbrückenfahrzeug ansteuert. A further embodiment of the method has, as a further step, communicating the determined relative approach position with a logistics system which can control the swap body vehicle for autonomous approach to the swap body. For this purpose, the swap body vehicle can be designed as an autonomously operable swap body vehicle. Approaching the swap body can therefore be an autonomous approach. The logistics system can function as a routing system which controls at least one swap body vehicle.
Ein weiterer, den Schritten des Verfahrens zum Anfahren der Wechselbrücke vorge- lagerter Schritt kann ein Anbringen einer Zielmarke an der Wechselbrücke aufwei- sen. Der Schritt kann als Unterschritte ein Anordnen einer Markierungseinrichtung an der Wechselbrücke und ein Ausrichten der Markierungseinrichtung an den Füh- rungsschienen der Wechselbrücke aufweisen, um eine Markierungsposition der Zielmarke auf der Stirnseite des Behälters in der definierten Lage zu den Führungs- schienen vorzugeben. Der Schritt kann als einen weiteren Unterschritt ein Arretieren der ausgerichteten Markierungseinrichtung und/oder der Zentriereinrichtung aufwei- sen. Der Schritt kann ferner ein Markieren der Stirnseite des Behälters mit der Ziel marke an der vorgegebenen Markierungsposition als Unterschritt aufweisen. Das Markieren kann ein Aufbringen oder ein Aufsprühen der Zielmarke aufweisen. Das Aufbringen kann ein klebendes Aufbringen oder ein magnetisches Aufbringen auf- weisen. Die Zielmarke kann auch an der Stirnseite der Wechselbrücke festklemmbar sein. Another step upstream of the steps of the method for moving to the swap body can have a target mark attached to the swap body. The step can have sub-steps of arranging a marking device on the swap body and aligning the marking device on the guide rails of the swap body in order to specify a marking position of the target mark on the front side of the container in the defined position relative to the guide rails. As a further sub-step, the step can have a locking of the aligned marking device and / or the centering device. The step may further comprise marking the end face of the container with the target mark at the predetermined marking position as a substep. The Marking can include applying or spraying on the target. The application can have an adhesive application or a magnetic application. The target can also be clamped to the front of the swap body.
Die vorliegende Erfindung bezieht sich ferner auf ein Anfahrsystem zum Anfahren einer Wechselbrücke mit einem Wechselbrückenfahrzeug. Das Anfahrsystem kann ein autonomes Anfahren und ein darauffolgendes autonomes Aufnehmen der Wech- selbrücke unterstützen, wobei das Anfahrsystem als ein System zum autonomen An- fahren einer Wechselbrücke ausgebildet sein kann. The present invention further relates to a starting system for starting a swap body with a swap body vehicle. The starting system can support autonomous starting and a subsequent autonomous picking up of the swap body, wherein the starting system can be designed as a system for autonomously starting a swap body.
Das Anfahrsystem umfasst zwei auf dem Wechselbrückenfahrzeug anordbare Kame- ras zum Erfassen von zumindest einem Bereich einer anzufahrenden Stirnseite der Wechselbrücke. Bei den Kameras kann es sich um jeden bildgebenden Sensor han- deln, welcher beispielsweise ein RGB-Bild erfassen kann. Es können mindestens zwei Kameras vorgesehen sein. Die Kameras können kalibriert sein, wodurch extrin- sische und intrinsische Einflüsse beziehungsweise Effekte korrigiert sein können. The approach system comprises two cameras that can be arranged on the swap body vehicle for detecting at least one area of an end face of the swap body to be approached. The cameras can be any imaging sensor that can capture an RGB image, for example. At least two cameras can be provided. The cameras can be calibrated, whereby extrinsic and intrinsic influences or effects can be corrected.
Das Anfahrsystem umfasst ferner eine Zielmarke, welche in einer definierten Lage zu anzufahrenden Führungsschienen der Wechselbrücke auf dem zumindest einen er- fassbaren Bereich der anzufahrenden Stirnseite anbringbar ist. The approach system also includes a target mark, which can be attached in a defined position to the guide rails of the swap body to be approached on the at least one detectable area of the end face to be approached.
Das Anfahrsystem umfasst zudem eine Erkennungseinheit zum Erkennen der Ziel- marke in Kamerabildern, welche mit den zwei Kameras aufnehmbar sind. Die Erken- nungseinheit kann ein photogrammetrisches Auswertemodul aufweisen, mit welchem die Zielmarke automatisch in einem Kamerabild erkannt werden kann, beispielsweise basierend auf einem Bildkorrelator. Die Erkennungseinheit kann wie zum Verfah- rensschritt des Erkennens beschrieben die Zielmarke erkennen. The approach system also includes a recognition unit for recognizing the target mark in camera images, which can be recorded with the two cameras. The detection unit can have a photogrammetric evaluation module with which the target mark can be automatically recognized in a camera image, for example based on an image correlator. The recognition unit can recognize the target mark as described for the recognition process step.
Das Anfahrsystem umfasst außerdem eine Bestimmungseinheit zum Bestimmen ei- ner relativen Anfahrlage des Wechselbrückenfahrzeugs zur Wechselbrücke unter Berücksichtigung der in den beiden Kamerabildern erkennbaren Zielmarke. Die Be- stimmungseinheit kann, wie zum Verfahrensschritt des Bestimmens beschrieben, die relative Anfahrlage bestimmen. Die Bestimmungseinheit kann eine abzufahrende Trajektorie berechnen. The approach system also includes a determination unit for determining a relative approach position of the swap body vehicle to the swap body, taking into account the target mark recognizable in the two camera images. The determination unit can, as described for the method step of determining, the determine the relative starting position. The determination unit can calculate a trajectory to be traversed.
In einer Ausführungsform des Anfahrsystems weist die Zielmarke eine diffus reflektie rende Zieloberfläche auf. Mit anderen Worten kann die Zielmarke nicht reflektierend beziehungsweise nicht retroreflektierend ausgebildet sein. So kann die Zielmarke effizient und einfach visuell erfassbar sein. In einfachsten Formen kann die Zielmarke ein Aufkleber oder auf Papier ausdruckbar sein. Die Zielmarke kann auch ein magne- tisches Element aufweisen, mit welcher die Zielmarke an einem metallischen Behäl- ter angebracht werden kann. Die Zielmarke kann auch aus Kunststoff oder aus Metall hergestellt sein und mit einer Zielmarkierung beschichtet sein. In one embodiment of the starting system, the target has a diffusely reflecting target surface. In other words, the target mark cannot be designed to be reflective or non-retroreflective. In this way, the target can be visualized efficiently and easily. In the simplest forms, the target can be a sticker or can be printed on paper. The target can also have a magnetic element with which the target can be attached to a metallic container. The target can also be made of plastic or metal and coated with a target.
Grundsätzlich kann die Zielmarke ein beliebiges Muster, eine beliebige Form und/oder beliebige Farben aufweisen. In einer weiteren Ausführungsform des An- fahrsystems weist die Zielmarke ein kreuzartiges Zielmuster oder ein ringartiges Zielmuster auf. Durch ein derartiges Muster kann die Zielmarke zuverlässig und prä- zise visuell erfassbar sein, wobei ein Zielpunkt auf der Zielmarke eindeutig definiert sein kann. Die Zielmarke kann beispielsweise ein schachbrettartiges schwarz-weiß- Muster aufweisen. In principle, the target mark can have any pattern, any shape and / or any colors. In a further embodiment of the starting system, the target mark has a cross-like target pattern or a ring-like target pattern. With such a pattern, the target mark can be reliably and precisely visually ascertained, wherein a target point on the target mark can be clearly defined. The target mark can have, for example, a checkerboard-like black and white pattern.
Ein Muster der Zielmarke kann auch mit einer Zielmarkenschablone aufsprühbar sein. Die Zielmarke kann bei dem Anfahrsystem daher durch eine Zielmarkenschab- lone bereitgestellt sein, mit welcher die Zielmarke in einer definierten Lage zu anzu- fahrenden Führungsschienen der Wechselbrücke auf dem zumindest einen erfassba- ren Bereich der anzufahrenden Stirnseite anbringbar sein kann. Dabei können bei- spielsweise nur die schwarzen Felder des schachbrettartigen Zielmusters aufge- sprüht werden. Eine derart definierte Zielmarke kann zuverlässig durch Methoden der Bildverarbeitung mit einem kamerabasierten System visuell erfasst werden. A pattern of the target can also be sprayable with a target template. In the approach system, the target can therefore be provided by a target template, with which the target can be attached in a defined position to the guide rails of the swap body to be approached on the at least one detectable area of the face to be approached. For example, only the black fields of the checkerboard-like target pattern can be sprayed on. A target mark defined in this way can be reliably detected visually by methods of image processing with a camera-based system.
In einer weiteren Ausführungsform des Anfahrsystems ist die Zielmarke wiederver- wendbar an der anzufahrenden Stirnseite anbringbar. Die Zielmarke kann mit dem magnetischen Element wiederentfernbar anbringbar sein. Das Anfahrsystem kann auch eine Zielmarkenhalterung aufweisen. Die Zielmarkenhalterung kann an der Wechselbrücke derart auf dem zumindest einen erfassbaren Bereich der anzufah- renden Stirnseite anbringbar sein, dass die Zielmarke in der definierten Lage zu den anzufahrenden Führungsschienen aufgenommen werden kann. Eine Zielmarke kann so effizient für ein wiederholtes Anfahren oder für mehrere Wechselbrücken verwen- det werden. In a further embodiment of the start-up system, the target can be reusably attached to the end face to be approached. The target can be removably attachable with the magnetic element. The starting system can also have a target mark holder. The target holder can be attached to the Swap body can be attached on the at least one detectable area of the face to be approached in such a way that the target can be picked up in the defined position relative to the guide rails to be approached. A target can thus be used efficiently for repeated approaches or for multiple swap bodies.
Die vorliegende Erfindung bezieht sich außerdem auf ein Wechselbrückenfahrzeug zum Anfahren und Aufnehmen einer Wechselbrücke. Das Wechselbrückenfahrzeug kann als ein autonomes Fahrzeug zum autonomen Anfahren der Wechselbrücke ausgebildet sein. Das Wechselbrückenfahrzeug kann ein Nutzfahrzeug beziehungs- weise eine Zugmaschine sein. The present invention also relates to a swap body vehicle for starting and receiving a swap body. The swap body vehicle can be designed as an autonomous vehicle for autonomously starting the swap body. The swap body vehicle can be a commercial vehicle or a tractor.
Das Wechselbrückenfahrzeug weist zwei auf dem Wechselbrückenfahrzeug ange- ordnete Kameras zum Erfassen von zumindest einem Bereich einer anzufahrenden Stirnseite einer Wechselbrücke auf. Die Kameras sind beabstandet zueinander auf dem Wechselbrückenfahrzeug angeordnet. The swap body vehicle has two cameras arranged on the swap body vehicle for capturing at least one area of an end face of a swap body to be approached. The cameras are spaced apart on the swap body vehicle.
Das Wechselbrückenfahrzeug weist zudem eine Erkennungseinheit zum Erkennen einer Zielmarke in Kamerabildern, welche mit den zwei Kameras aufnehmbar sind, und eine Bestimmungseinheit zum Bestimmen einer relativen Anfahrlage des Wech- selbrückenfahrzeugs zur Wechselbrücke unter Berücksichtigung der in den beiden Kamerabildern erkennbaren Zielmarke auf. Die Zielmarke ist hierfür in einer definier- ten Lage zu anzufahrenden Führungsschienen der Wechselbrücke auf dem zumin- dest einen erfassbaren Bereich der anzufahrenden Stirnseite anbringbar. The swap body vehicle also has a recognition unit for recognizing a target mark in camera images, which can be recorded with the two cameras, and a determination unit for determining a relative approach position of the swap body vehicle to the swap body, taking into account the target mark recognizable in the two camera images. For this purpose, the target mark can be attached in a defined position to the guide rails of the swap body to be approached on the at least one detectable area of the end face to be approached.
In einer Ausführungsform des Wechselbrückenfahrzeug ist eine Kamera der zwei Kameras in einem Heckbereich des Wechselbrückenfahrzeugs angeordnet und die zweite Kamera der zwei Kameras in einem Kabinenbereich oder in einem zu dem Kabinenbereich benachbarten Bereich angeordnet. Die beiden Kameras können so einen Längsversatz bezogen auf eine Fahrzeuglängsachse des Wechselbrücken- fahrzeugs aufweisen. Die beiden Kameras können im Wesentlichen entlang der Längsachse angeordnet beziehungsweise am Wechselbrückenfahrzeug eingebaut sein. Mit anderen Worten können die Kameras mittig auf der Längsachse des Wech- selbrückenfahrzeugs angeordnet sein. Alternativ oder zusätzlich können die Kameras eine Lateralversatz senkrecht zur Fahrzeuglängsachse des Wechselbrückenfahr- zeugs aufweisen. In one embodiment of the swap body vehicle, one camera of the two cameras is arranged in a rear area of the swap body vehicle and the second camera of the two cameras is arranged in a cabin area or in an area adjacent to the cabin area. The two cameras can thus have a longitudinal offset with respect to a vehicle longitudinal axis of the swap body vehicle. The two cameras can essentially be arranged along the longitudinal axis or installed on the swap body vehicle. In other words, the cameras can be centered on the longitudinal axis of the Selbrücken vehicle be arranged. Alternatively or additionally, the cameras can have a lateral offset perpendicular to the longitudinal axis of the swap body vehicle.
In einer weiteren Ausführungsform des Wechselbrückenfahrzeugs ist die in dem Heckbereich des Wechselbrückenfahrzeugs angeordnete Kamera zwischen einer Stoßstange des Wechselbrückenfahrzeugs und einer auf dem Wechselbrückenfahr- zeug in dem Heckbereich angeordneten Führungsrolle angeordnet. Mit einer solchen Einbaulage einer Kamera ist diese in vorteilhafter weise vor Beschädigungen ge- schützt. In a further embodiment of the swap body vehicle, the camera arranged in the rear area of the swap body vehicle is arranged between a bumper of the swap body vehicle and a guide roller arranged on the swap body vehicle in the rear area. With such an installation position of a camera, it is advantageously protected against damage.
In einer weiteren Ausführungsform des Wechselbrückenfahrzeugs ist die in dem zu dem Kabinenbereich benachbarten Bereich angeordnete Kamera an einem Endan- schlag des Wechselbrückenfahrzeugs angeordnet. Die Kamera kann in Anfahrrich- tung, wobei das Wechselbrückenfahrzeug rückwärtsfahren kann, weniger weit vor- stehen als der Endanschlag, wodurch Beschädigungen der Kamera beim Aufnehmen der Wechselbrücke vermieden werden können. In a further embodiment of the swap body vehicle, the camera arranged in the area adjacent to the cabin area is arranged at an end stop of the swap body vehicle. The camera can protrude less far than the end stop in the approach direction, with the swap body vehicle being able to move backwards, as a result of which damage to the camera when picking up the swap body can be avoided.
Die Kameras können ein in Anfahrrichtung des Wechselbrückenfahrzeugs gerichte- tes Blickfeld aufweisen. Das Blickfeld kann beim Anfahren schwenkbar sein, um den zumindest einen zu erfassenden Bereich der anzufahrenden Stirnseite kontinuierlich zu erfassen. So kann auch bei einer Kurvenfahrt während des Anfahrens der zu er- fassende Bereich zuverlässig erfasst werden. Die beiden Kameras können daher auch als Rückfahrkameras ausgebildet sein, welche einen Längsversatz bezogen auf die Längsachse des Wechselbrückenfahrzeugs aufweisen können. The cameras can have a field of view directed in the approach direction of the swap body vehicle. The field of vision can be pivoted when moving off in order to continuously record the at least one area of the end face to be covered. In this way, the area to be detected can also be reliably detected when cornering while starting. The two cameras can therefore also be designed as reversing cameras, which can have a longitudinal offset with respect to the longitudinal axis of the swap body vehicle.
In einer weiteren Ausführungsform des Wechselbrückenfahrzeugs sind die zwei Ka- meras bezüglich eines Fahrzeugkoordinatensystems kalibriert, wobei eine jeweilige Kameraposition und eine jeweilige Kameraausrichtung in dem Fahrzeugkoordinaten- system bestimmt sind. Koordinaten einer Zielmarke können so in dem Fahrzeugko- ordinatensystem photogrammetrisch bestimmt werden. Das Fahrzeugkoordinaten- system kann einen Bezug zu mindestens einer Fahrzeugachse, beispielsweise der Fahrzeuglängsachse, aufweisen. Das Fahrzeugkoordinatensystem kann ferner einen Bezug zu einem Höhenniveau von Führungsrollen des Wechselbrückenfahrzeugs aufweisen. Die beiden Kameras können so bezüglich eines gemeinsamen Bezugs- punkts kalibriert sein. In a further embodiment of the swap body vehicle, the two cameras are calibrated with respect to a vehicle coordinate system, a respective camera position and a respective camera orientation being determined in the vehicle coordinate system. Coordinates of a target can thus be determined photogrammetrically in the vehicle coordinate system. The vehicle coordinate system can have a reference to at least one vehicle axis, for example the vehicle longitudinal axis. The vehicle coordinate system can also be a Have reference to a height level of guide rollers of the swap body vehicle. The two cameras can thus be calibrated with respect to a common reference point.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen Brief description of the drawings
Figur 1 zeigt ein Ablaufdiagramm zum Durchführen eines Verfahrens zum An- fahren einer Wechselbrücke mit einem Wechselbrückenfahrzeug in ei- ner Ausführungsform. FIG. 1 shows a flowchart for carrying out a method for starting a swap body with a swap body vehicle in one embodiment.
Figur 2 zeigt ein Wechselbrückenfahrzeug mit Komponenten eines Anfahrsys- tems zum Anfahren einer Wechselbrücke mit dem Wechselbrücken- fahrzeug in einer jeweiligen Ausführungsform. FIG. 2 shows a swap body vehicle with components of a starting system for starting a swap body with the swap body vehicle in a respective embodiment.
Figur 3 zeigt eine von dem in Figur 2 gezeigten Wechselbrückenfahrzeug auf- nehmbare Wechselbrücke mit einer weiteren Komponente des Anfahr- systems. FIG. 3 shows a swap body that can be picked up by the swap body vehicle shown in FIG. 2 with a further component of the starting system.
Figur 4 zeigt das Wechselbrückenfahrzeug beim Anfahren einer Wechselbrü- cke in einer Seitenansicht. FIG. 4 shows a side view of the swap body vehicle when approaching a swap body.
Figur 5 zeigt das Wechselbrückenfahrzeug beim Anfahren einer Wechselbrü- cke in einer Draufsicht. FIG. 5 shows a top view of the swap body vehicle when approaching a swap body.
Figur 6 zeigt das Wechselbrückenfahrzeug beim Anfahren einer Wechselbrü- cke in einer weiteren Draufsicht zur Erläuterung einer relativen Anfahr- lage des Wechselbrückenfahrzeugs zur Wechselbrücke. FIG. 6 shows the swap body vehicle when approaching a swap body in a further plan view to explain a relative approach position of the swap body vehicle to the swap body.
Figur 7 zeigt ein an eine Wechselbrücke angefahrenes Wechselbrückenfahr- zeug. Detaillierte Beschreibung der Ausführunqsformen FIG. 7 shows a swap body vehicle hit a swap body. Detailed description of the execution forms
In Figur 1 sind Verfahrensschritte S1 , S2, S3 eines Verfahrens zum Anfahren einer Wechselbrücke mit einem Wechselbrückenfahrzeug in einer zeitlichen Abfolge ge- zeigt. In einem ersten Schritt S1 wird zumindest ein Bereich einer anzufahrenden Stirnseite der Wechselbrücke mit zwei auf dem Wechselbrückenfahrzeug angeordne- ten Kameras erfasst. In einem zweiten Schritt S2 wird eine Zielmarke in Kamerabil- dern, welche von den zwei Kameras aufgenommen werden, erkannt. In einem dritten Schritt S3 wird eine relativen Anfahrlage des Wechselbrückenfahrzeugs zur Wech- selbrücke bestimmt. Dabei wird die in den beiden Kamerabildern erkannte Zielmarke berücksichtigt. Die Zielmarke ist hierfür in einer definierten Lage zu anzufahrenden Führungsschienen der Wechselbrücke auf dem zumindest einen erfassten Bereich der anzufahrenden Stirnseite angebracht oder wird in einem weiteren Schritt vor Schritt S1 derart angebracht. FIG. 1 shows method steps S1, S2, S3 of a method for starting a swap body with a swap body vehicle in a chronological sequence. In a first step S1, at least one area of an end face of the swap body to be approached is captured with two cameras arranged on the swap body vehicle. In a second step S2, a target mark is recognized in camera images which are recorded by the two cameras. In a third step S3, a relative approach position of the swap body vehicle to the swap body is determined. The target mark recognized in the two camera images is taken into account. For this purpose, the target mark is attached in a defined position to the guide rails of the swap body to be approached on the at least one detected area of the face to be approached or is attached in a further step before step S1.
In Figur 2 ist ein Wechselbrückenfahrzeug 100 in einer Draufsicht schematisch ge- zeigt. Auf dem Wechselbrückenfahrzeug 100 sind vier Führungsrollen 104 paarweise angeordnet. Ein Paar Führungsrollen 104 ist in einem Fleckbereich 81 angeordnet und ein weiteres Paar Führungsrollen 104 ist in einem zu einer Kabine 101 benach- barten Bereich 83 in Fahrtrichtung hinter der Kabine 101 angeordnet. Von jedem Paar Führungsrollen 104 befindet sich jeweils eine Führungsrolle 104 rechts und ei- ne Führungsrolle 104 links von einer Fahrzeuglängsachse 102. FIG. 2 schematically shows a swap body vehicle 100 in a top view. Four guide rollers 104 are arranged in pairs on the swap body vehicle 100. A pair of guide rollers 104 is arranged in a stain area 81 and a further pair of guide rollers 104 is arranged in an area 83 adjacent to a cabin 101 in the direction of travel behind the cabin 101. Each pair of guide rollers 104 has a guide roller 104 on the right and a guide roller 104 on the left of a vehicle longitudinal axis 102.
Auf dem Wechselbrückenfahrzeug 100 sind zwei Kameras 82, 84 angeordnet. Eine erste Kamera 82 ist in dem Fleckbereich 81 angeordnet und eine zweite Kamera 84 ist in dem zu der Kabine 101 benachbarten Bereich 83 angeordnet. Die Kame- ras 82, 84 sind beabstandet zueinander entlang der Fahrzeuglängsachse 102 ange- ordnet. Die erste Kamera 82 ist zwischen einer Stoßstange 85 des Wechselbrücken- fahrzeugs 100 und dem Paar Führungsrollen 104, welche in dem Fleckbereich 81 angeordnet sind, angeordnet. Die zweite Kamera 84 ist zwischen der Kabine 101 und dem Paar Führungsrollen 104, welche in dem zu der Kabine 101 benachbarten Bereich 83 angeordnet sind, angeordnet. Die erste Kamera 82 ist somit als Fleckka- mera eingerichtet und die zweite Kamera 84 ist als Kabinenkamera eingerichtet, wo- bei beide Kameras 82, 84 nach hinten, das heißt gegen die Fahrtrichtung F ausge- richtet sind. Verwendete Begriffe„nach vorne“,„nach hinten“,„rechts“ und„links“ be- ziehen sich auf die Fahrtrichtung F. Two cameras 82, 84 are arranged on the swap body vehicle 100. A first camera 82 is arranged in the stain area 81 and a second camera 84 is arranged in the area 83 adjacent to the cabin 101. The cameras 82, 84 are arranged spaced apart from one another along the vehicle longitudinal axis 102. The first camera 82 is arranged between a bumper 85 of the swap body vehicle 100 and the pair of guide rollers 104 which are arranged in the stain area 81. The second camera 84 is arranged between the car 101 and the pair of guide rollers 104, which are arranged in the area 83 adjacent to the car 101. The first camera 82 is thus a Mera set up and the second camera 84 is set up as a cabin camera, with both cameras 82, 84 are directed backwards, that is against the direction of travel F. Terms used "to the front", "to the rear", "right" and "left" refer to the direction of travel F.
Auf dem Wechselbrückenfahrzeug 100 ist zudem eine Erkennungseinheit 110 zum Erkennen einer Zielmarke in Kamerabildern, welche mit den zwei Kameras 82, 84 aufnehmbar sind angeordnet. Die Erkennungseinheit 110 ist hierfür mit beiden Ka- meras 82, 84 verbunden. Auf dem Wechselbrückenfahrzeug 100 ist außerdem eine Bestimmungseinheit 120 zum Bestimmen einer relativen Anfahrlage des Wechsel- brückenfahrzeugs 100 zu einer Wechselbrücke unter Berücksichtigung der in den beiden Kamerabildern erkennbaren Zielmarke angeordnet. Die Bestimmungsein- heit 120 ist hierfür mit beiden Kameras 82, 84 und mit der Erkennungseinheit 110 verbunden. Auf dem Wechselbrückenfahrzeug 100 ist ferner ein Distanzmesser 90 angeordnet zum Messen einer Distanz zu einer Wechselbrücke angeordnet. A recognition unit 110 for recognizing a target mark in camera images, which can be recorded with the two cameras 82, 84, is also arranged on the swap body vehicle 100. For this purpose, the recognition unit 110 is connected to both cameras 82, 84. A determination unit 120 for determining a relative approach position of the swap body vehicle 100 to a swap body is also arranged on the swap body vehicle 100, taking into account the target mark recognizable in the two camera images. For this purpose, the determination unit 120 is connected to both cameras 82, 84 and to the detection unit 110. A distance meter 90 is also arranged on the swap body vehicle 100 for measuring a distance to a swap body.
In Figur 3 ist eine von dem in Figur 2 gezeigten Wechselbrückenfahrzeug 100 auf- nehmbare Wechselbrücke 10 in einer perspektivischen Ansicht von schräg unten gezeigt. Die Wechselbrücke 10 weist einen Behälter 20 auf. An einer Stirnseite 24 des Behälters 20 ist eine Zielmarke 2 angebracht. FIG. 3 shows a swap body 10 that can be picked up by the swap body vehicle 100 shown in FIG. 2 in a perspective view obliquely from below. The swap body 10 has a container 20. A target mark 2 is attached to an end face 24 of the container 20.
Die Zielmarke 2 ist oberhalb von Führungsschienen 30, welche an einer Untersei- te 23 des Behälters 20 der Wechselbrücke 10 parallel zueinander angeordnet sind, und oberhalb von einem Anschlag 26 an der Stirnseite 24 angebracht. Die Zielmar- ke 2 ist dabei mittig zu den Führungsschienen 30 oberhalb des Anschlags 26 auf der Stirnseite 24 angebracht. Die Zielmarke 2 weist ein schwarz-weiß-Zielmuster 5 mit einer schachbrettartig eingefärbten Zieloberfläche 3 auf. Die Zielmarke 2 ist zur bes- seren Übersicht in Figur 3 nochmals in einer größeren Darstellung abgebildet. The target mark 2 is attached above guide rails 30, which are arranged parallel to one another on a lower face 23 of the container 20 of the swap body 10, and above a stop 26 on the end face 24. The target mark 2 is in the middle of the guide rails 30 above the stop 26 on the end face 24. The target mark 2 has a black and white target pattern 5 with a target surface 3 colored in a checkerboard pattern. Target mark 2 is shown again in a larger representation in FIG. 3 for a better overview.
Ein Anfahrsystem 200 zum Anfahren der Wechselbrücke 10 mit dem Wechselbrü- ckenfahrzeug 100 weist in Figuren 2 und 3 gezeigte Komponenten auf. In Figur 2 sind die beiden Kameras 82, 84 als fahrzeugseitig Komponenten des Anfahrsys- tems 200 gezeigt. Zudem sind in Figur 2 die Erkennungseinheit 110 und die Bestim- mungseinheit 120 als fahrzeugseitig Komponenten des Anfahrsystems 200 gezeigt.A starting system 200 for starting the swap body 10 with the swap body vehicle 100 has components shown in FIGS. 2 and 3. FIG. 2 shows the two cameras 82, 84 as components of the starting system 200 on the vehicle side. In addition, the recognition unit 110 and the determination mation unit 120 as vehicle-side components of the starting system 200 shown.
In Figur 3 ist die Zielmarke 2 als wechselbrückenseitige Komponente des Anfahrsys- tems 200 gezeigt. In FIG. 3, the target mark 2 is shown as a component of the start-up system 200 on the swap bridge side.
In den Figur 4 und 5 ist das Wechselbrückenfahrzeug 100 beim Anfahren der Wech- selbrücke 10 schematisch in einer Seitenansicht und in einer Draufsicht gezeigt. Die erste Kamera 82 weist ein erstes nach hinten gerichtetes Kamerablickfeld 86 auf. Die zweite Kamera 84 weist ein zweites nach hinten gerichtetes Kamerablickfeld 88 auf. Beide Kameras 82, 84 nehmen so ein Kamerabild eines Bereich (nicht gezeigt) der Stirnseite 24 der Wechselbrücke 10 auf, in welchem die Zielmarke 2 abgebildet ist. 4 and 5, the swap body vehicle 100 is shown schematically in a side view and in a plan view when the swap body 10 is approached. The first camera 82 has a first rear-facing camera field of view 86. The second camera 84 has a second rear-facing camera field of view 88. Both cameras 82, 84 thus record a camera image of an area (not shown) of the end face 24 of the swap body 10 in which the target mark 2 is shown.
Die Kameras 82, 84 weisen eine Flöhenversatz auf, wobei die erste Kamera 82 im Fleckbereich 81 unterhalb der zweiten Kamera 84 im zur Kabine 101 benachbarten Bereich 83 an einem Leiterrahmen 105 beziehungsweise an der Kabine 101 des Wechselbrückenfahrzeugs angeordnet ist. Die erste Kamera 82 ist zudem im We- sentlichen unterhalb der Führungsrollen 104 auf dem Leiterrahmen 105 und die zwei- te Kamera 84 ist zudem oberhalb der Führungsrollen 104 an der Kabine 101 ange- ordnet. The cameras 82, 84 have an offset of fleas, the first camera 82 being arranged in the spot area 81 below the second camera 84 in the area 83 adjacent to the cabin 101 on a lead frame 105 or on the cabin 101 of the swap body vehicle. The first camera 82 is also essentially arranged below the guide rollers 104 on the lead frame 105 and the second camera 84 is also arranged above the guide rollers 104 on the cabin 101.
Aus den Kamerabildern (nicht gezeigt) der Kameras 82, 84 wird eine Flöhendifferenz h zwischen den Führungsschienen 30 der Wechselbrücke 10 und den Führungsrol- len 104 auf dem Wechselbrückenfahrzeug 100 ermittelt. Das Wechselbrückenfahr- zeug 100 ist in den Figuren 4 und 5 parallel zur Wechselbrücke 10 ausgerichtet. Die in den Figuren 4 und 5 nicht gezeigten Längsachsen des Wechselbrückenfahr- zeugs 100 und der Wechselbrücke 10 sind zueinander parallel. Zum Einführen der Führungsrollen 104 in den von den Führungsschienen 30 und der Unterseite 22 des Behälters 20 der Wechselbrücke 10 aufgespannten Führungstunnel 32 (in Figur 5 gezeigt) fährt das Wechselbrückenfahrzeug 100 die Wechselbrücke 10 gerade nach hinten an, wobei der Flöhenversatz durch Absenken beziehungsweise Anheben des Fahrzeughöhenniveaus angepasst wird. A flute difference h between the guide rails 30 of the swap body 10 and the guide rollers 104 on the swap body vehicle 100 is determined from the camera images (not shown) of the cameras 82, 84. The swap body vehicle 100 is aligned parallel to the swap body 10 in FIGS. 4 and 5. The longitudinal axes, not shown in FIGS. 4 and 5, of swap body vehicle 100 and swap body 10 are parallel to one another. To insert the guide rollers 104 into the guide tunnel 32 (shown in FIG. 5) spanned by the guide rails 30 and the underside 22 of the container 20 of the swap body 10, the swap body vehicle 100 drives the swap body 10 straight to the rear, the fleas being offset by lowering or raising the Vehicle height levels is adjusted.
In Figur 6 ist das Wechselbrückenfahrzeug 100 beim Anfahren der Wechselbrü- cke 10 in einer weiteren Draufsicht gezeigt, wobei die Fahrzeuglängsachse 102 nicht parallel zur Brückenlängsachse 12 der Wechselbrücke 10 ist. Zum Bestimmen der relativen Anfahrlage des Wechselbrückenfahrzeugs 100 zur Wechselbrücke 10 wer- den Kamerabilder der Kameras 82, 84 und eine Distanzmessung des Distanzmes- sers 90 verwendet. Die zwei Kameras 82, 84 sind bezüglich eines Fahrzeugkoordina- tensystems FKS kalibriert, wobei eine jeweilige Kameraposition KP und eine jeweili- ge Kameraausrichtung KA (nach hinten) in dem Fahrzeugkoordinatensystem FKS bestimmt sind. Auch die Lage des Distanzmessers 90 im Fahrzeugkoordinatensys- tem FKS ist bestimmt. FIG. 6 shows the swap body vehicle 100 when the swap body 10 is approached in a further plan view, the longitudinal axis 102 of the vehicle not parallel to the longitudinal axis 12 of the swap body 10. To determine the relative approach position of swap body vehicle 100 to swap body 10, camera images from cameras 82, 84 and a distance measurement by distance meter 90 are used. The two cameras 82, 84 are calibrated with respect to a vehicle coordinate system FKS, a respective camera position KP and a respective camera orientation KA (to the rear) being determined in the vehicle coordinate system FKS. The position of the distance meter 90 in the vehicle coordinate system FKS is also determined.
Basierend hierauf wird eine Distanz d vom Wechselbrückenfahrzeug 100 zur Ziel- marke 2 beziehungsweise zur Wechselbrücke 10 aus den Kamerabildern abgeleitet. Daneben wird eine Ausrichtung a als Winkel zwischen der Fahrzeuglängsachse 102 und der Brückenlängsachse 12 abgeleitet. Die Distanz d und die Ausrichtung a be- schreiben die relative Lage des Wechselbrückenfahrzeugs 100 zur Zielmarke 2 be- ziehungsweise zur Brückenlängsachse 12. Zur Ableitung der Ausrichtung a wird mit dem Distanzmesser 90 eine weitere Distanz d‘ auf die Stirnseite 24 der Wechselbrü- cke 10 gemessen. Beim Anfahren der Wechselbrücke 10 wird eine Anfahrtrajektorie basierend auf der Distanz d und der Ausrichtung a berechnet. Based on this, a distance d from the swap body vehicle 100 to the target mark 2 or to the swap body 10 is derived from the camera images. In addition, an orientation a is derived as an angle between the vehicle longitudinal axis 102 and the bridge longitudinal axis 12. The distance d and the orientation a describe the relative position of the swap body vehicle 100 with respect to the target mark 2 or with respect to the longitudinal axis 12 of the bridge measured. When starting the swap body 10, a starting trajectory is calculated based on the distance d and the orientation a.
Basierend auf der relativen Anfahrlage, welche beim Anfahren kontinuierlich be- stimmt und zum Steuern des Wechselbrückenfahrzeugs 100 entlang der An- fahrtrajektorie verwendet werden kann fährt das Wechselbrückenfahrzeug 100 die Wechselbrücke 10 so an, dass dieses wie in Figur 7 gezeigt so ausgerichtet und hö- henangepasst ist, dass es die Wechselbrücke 10 unterfahren und diese aufnehmen kann. In Figur 7 sind zudem unterschiedliche Wechselbrücken 10 mit einer jeweiligen Zielmarke 2 gezeigt, welche alle von dem Wechselbrückenfahrzeug 100 anfahrbar sind. Bezuaszeichen Zielmarke Based on the relative approach position, which is continuously determined when starting and can be used to control the swap body vehicle 100 along the approach trajectory, the swap body vehicle 100 moves to the swap body 10 such that it is aligned and adjusted in height as shown in FIG is that it can drive under the swap body 10 and accommodate it. FIG. 7 also shows different swap bodies 10 with a respective target mark 2, all of which can be approached by swap body vehicle 100. Reference mark target
Zieloberfläche  Target surface
Zielmuster  Target pattern
10 Wechselbrücke  10 swap body
12 Brückenlängsachse 12 longitudinal axis of the bridge
0 Behälter 0 containers
2 Unterseite 2 bottom
4 Stirnseite  4 end face
26 Anschlag  26 stop
30 Führungsschienen  30 guide rails
32 Führungstunnel 32 guide tunnels
81 Fleckbereich  81 stain area
82 erste Kamera  82 first camera
83 zur Kabine benachbarter Bereich  83 area adjacent to the cabin
84 zweite Kamera  84 second camera
85 Stoßstange  85 bumper
86 erstes Kamerablickfeld  86 first camera field of view
88 zweites Kamerablickfeld  88 second camera field of view
100 Wechselbrückenfahrzeug  100 swap body vehicle
101 Kabine  101 cabin
102 Fahrzeuglängsachse  102 vehicle longitudinal axis
104 Führungsrolle  104 Leadership role
105 Leiterrahmen  105 lead frames
110 Erkennungseinheit  110 recognition unit
120 Bestimmungseinheit 120 determination unit
200 Anfahrsystem 200 starting system
a Ausrichtung a Alignment
d Distanz d distance
F Fahrtrichtung  F direction of travel
FKS Fahrzeugkoordinatensystem  FKS vehicle coordinate system
h Flöhendifferenz KA Kameraausrichtung KP Kameraposition h flute difference KA camera orientation KP camera position

Claims

Patentansprüche Claims
1. Verfahren zum Anfahren einer Wechselbrücke (10) mit einem Wechselbrücken- fahrzeug (100), mit den Schritten 1. Method for starting a swap body (10) with a swap body vehicle (100), with the steps
Erfassen (S1 ) von zumindest einem Bereich einer anzufahrenden Stirnseite (24) der Wechselbrücke (10) mit zwei auf dem Wechselbrückenfahrzeug (100) angeordneten Kameras (82, 84),  Detecting (S1) at least one area of an end face (24) of the swap body (10) to be approached with two cameras (82, 84) arranged on the swap body vehicle (100),
gekennzeichnet durch marked by
Erkennen (S2) einer Zielmarke (2) in Kamerabildern der zwei Kameras (82, 84) und Bestimmen (S3) einer relativen Anfahrlage des Wechselbrückenfahrzeugs (100) zur Wechselbrücke (10) unter Berücksichtigung der in den beiden Kamerabildern erkann- ten Zielmarke (2),  Detection (S2) of a target mark (2) in camera images of the two cameras (82, 84) and determination (S3) of a relative approach position of the swap body vehicle (100) to the swap body (10), taking into account the target mark (2 ),
wobei die Zielmarke (2) in einer definierten Lage zu anzufahrenden Führungsschie- nen (30) der Wechselbrücke (10) auf dem zumindest einen erfassten Bereich der anzufahrenden Stirnseite (24) angebracht ist. wherein the target mark (2) is attached in a defined position to the guide rails (30) of the swap body (10) to be approached on the at least one detected area of the end face (24) to be approached.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , 2. The method according to claim 1,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
die Schritte des Erkennens (S2) der Zielmarke (2) und des Bestimmens (S3) der rela- tiven Anfahrlage unter Berücksichtigung einer einzigen, auf der Stirnseite (24) ange- brachten Zielmarke (2) durchgeführt werden. the steps of recognizing (S2) the target mark (2) and determining (S3) the relative approach position are carried out taking into account a single target mark (2) attached to the end face (24).
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, 3. The method according to claim 1 or 2,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
der Schritt des Bestimmens (S3) der relativen Anfahrlage ein Bestimmen einer Dis- tanz (d) zwischen dem Wechselbrückenfahrzeug (100) und der Wechselbrücke (10) aufweist. the step of determining (S3) the relative approach position comprises determining a distance (d) between the swap body vehicle (100) and the swap body (10).
4. Verfahren nach Anspruch 3, 4. The method according to claim 3,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
das Bestimmen der Distanz (d) unter Berücksichtigung eines geometrischen Verhält- nisses des zumindest einen erfassten Bereichs der Stirnseite (24) der Wechselbrü- cke (10) und/oder der erkannten Zielmarke (2) in den Kamerabildern durchgeführt wird. the distance (d) is determined taking into account a geometric ratio of the at least one detected area of the end face (24) of the interchangeable bridge (10) and / or the recognized target mark (2) in the camera images.
5. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, 5. The method according to claim 3 or 4,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
das Bestimmen der Distanz (d) mit einem an dem Wechselbrückenfahrzeug (100) oder an der Wechselbrücke (10) angeordneten Distanzmesser (90) durchgeführt wird. the distance (d) is determined using a distance meter (90) arranged on the swap body vehicle (100) or on the swap body (10).
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, 6. The method according to any one of claims 1 to 5,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
der Schritt des Bestimmens (S3) der relativen Anfahrlage ein Bestimmen einer relati- ven Ausrichtung (a) des Wechselbrückenfahrzeugs (100) zu der Wechselbrücke (10) aufweist. the step of determining (S3) the relative approach position comprises determining a relative orientation (a) of the swap body vehicle (100) to the swap body (10).
7. Verfahren nach Anspruch 6, 7. The method according to claim 6,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
das Bestimmen der relativen Ausrichtung (a) unter Berücksichtigung von jeweiligen Bildkoordinaten der Zielmarke (2) in den Kamerabildern der zwei Kameras (82, 84) durchgeführt wird. determining the relative orientation (a) taking into account the respective image coordinates of the target mark (2) in the camera images of the two cameras (82, 84).
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, 8. The method according to any one of claims 1 to 7,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
der Schritt des Bestimmens (S3) der relativen Anfahrlage ein Bestimmen eines Hö- hendifferenz (h) zwischen dem Wechselbrückenfahrzeug (100) und der Wechselbrü- cke (10) aufweist. the step of determining (S3) the relative approach position comprises determining a height difference (h) between the swap body vehicle (100) and the swap body (10).
9. Verfahren nach Anspruch 8, 9. The method according to claim 8,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
das Bestimmen der Höhendifferenz (h) unter Berücksichtigung von jeweiligen Bildko ordinaten der Zielmarke (2) in den Kamerabildern der zwei Kameras (82, 84) durch- geführt wird. the height difference (h) is determined taking into account respective image coordinates of the target mark (2) in the camera images of the two cameras (82, 84).
10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, 10. The method according to any one of claims 1 to 9,
gekennzeichnet durch den Schritt characterized by the step
eines Kommunizierens der bestimmten relativen Anfahrlage an ein Logistiksystem, welches das Wechselbrückenfahrzeug (100) zum autonomen Anfahren der Wech- selbrücke (10) ansteuern kann, communicating the determined relative starting position to a logistics system which can control the swap body vehicle (100) for autonomously starting the swap body (10),
wobei das Wechselbrückenfahrzeug (100) als ein autonom betreibbares Wechsel- brückenfahrzeug ausgebildet ist. the swap body vehicle (100) being designed as an autonomously operable swap body vehicle.
11. Anfahrsystem zum Anfahren einer Wechselbrücke (10) mit einem Wechselbrü- ckenfahrzeug (100), mit 11. Starting system for starting a swap body (10) with a swap body vehicle (100), with
zwei auf dem Wechselbrückenfahrzeug (100) anordbare Kameras (82, 84) zum Er- fassen von zumindest einem Bereich einer anzufahrenden Stirnseite (24) der Wech- selbrücke (10), two cameras (82, 84) which can be arranged on the swap body vehicle (100) for detecting at least one area of an end face (24) of the swap body (10) to be approached,
gekennzeichnet durch marked by
eine Zielmarke (2), welche in einer definierten Lage zu anzufahrenden Führungs- schienen (30) der Wechselbrücke (10) auf dem zumindest einen erfassbaren Bereich der anzufahrenden Stirnseite (24) anbringbar ist, a target mark (2) which can be attached in a defined position to the guide rails (30) of the swap body (10) to be approached on the at least one detectable area of the end face (24) to be approached,
einer Erkennungseinheit (110) zum Erkennen der Zielmarke (2) in Kamerabildern, welche mit den zwei Kameras (82, 84) aufnehmbar sind und a recognition unit (110) for recognizing the target mark (2) in camera images, which can be recorded with the two cameras (82, 84) and
einer Bestimmungseinheit (120) zum Bestimmen einer relativen Anfahrlage des Wechselbrückenfahrzeugs (100) zur Wechselbrücke (10) unter Berücksichtigung der in den beiden Kamerabildern erkennbaren Zielmarke (2). a determination unit (120) for determining a relative approach position of the swap body vehicle (100) to the swap body (10), taking into account the target mark (2) recognizable in the two camera images.
12. Anfahrsystem nach Anspruch 11 , 12. Starting system according to claim 11,
dadurch gekennzeichnet, characterized,
dass die Zielmarke (2) eine diffus reflektierende Zieloberfläche (3) aufweist. that the target mark (2) has a diffusely reflecting target surface (3).
13. Anfahrsystem nach Anspruch 11 oder 12, 13. Starting system according to claim 11 or 12,
dadurch gekennzeichnet, characterized,
dass die Zielmarke (2) ein kreuzartiges Zielmuster (5) oder ein ringartiges Zielmuster aufweist. that the target mark (2) has a cross-like target pattern (5) or a ring-like target pattern.
14. Anfahrsystem nach einem der Ansprüche 11 bis 13, 14. Starting system according to one of claims 11 to 13,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
die Zielmarke (2) wiederverwendbar an der anzufahrenden Stirnseite (24) anbringbar ist. the target (2) is reusable on the face (24) to be approached.
15. Wechselbrückenfahrzeug (100) zum Anfahren und Aufnehmen einer Wechsel- brücke (10), mit 15. Swap body vehicle (100) for starting and picking up a swap body (10) with
zwei auf dem Wechselbrückenfahrzeug (100) angeordneten Kameras (82, 84) zum Erfassen von zumindest einem Bereich einer anzufahrenden Stirnseite (24) einer Wechselbrücke (10), two cameras (82, 84) arranged on the swap body vehicle (100) for capturing at least one area of an end face (24) of a swap body (10) to be approached,
dadurch gekennzeichnet, dass das Wechselbrückenfahrzeug (100) characterized in that the swap body vehicle (100)
eine Erkennungseinheit (110) zum Erkennen einer Zielmarke (2) in Kamerabildern, welche mit den zwei Kameras (82, 84) aufnehmbar sind, und a recognition unit (110) for recognizing a target mark (2) in camera images which can be recorded with the two cameras (82, 84), and
eine Bestimmungseinheit (120) zum Bestimmen einer relativen Anfahrlage desa determination unit (120) for determining a relative approach position of the
Wechselbrückenfahrzeugs (100) zur Wechselbrücke (10) unter Berücksichtigung der in den beiden Kamerabildern erkennbaren Zielmarke (2) aufweist, Swap body vehicle (100) to swap body (10) taking into account the target mark (2) recognizable in the two camera images,
wobei die Zielmarke (2) in einer definierten Lage zu anzufahrenden Führungsschie- nen (30) der Wechselbrücke (10) auf dem zumindest einen erfassbaren Bereich der anzufahrenden Stirnseite (24) anbringbar ist. wherein the target mark (2) can be attached in a defined position to the guide rails (30) of the swap body (10) to be approached on the at least one detectable area of the end face (24) to be approached.
16. Wechselbrückenfahrzeug nach Anspruch 15, 16. swap body vehicle according to claim 15,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
eine Kamera (82) der zwei Kameras (82, 84) in einem Heckbereich (81 ) des Wech- selbrückenfahrzeugs (100) angeordnet ist und a camera (82) of the two cameras (82, 84) is arranged in a rear area (81) of the swap body vehicle (100) and
die zweite Kamera (84) der zwei Kameras (82, 84) in einem Kabinenbereich oder in einem zu dem Kabinenbereich benachbarten Bereich (83) angeordnet ist. the second camera (84) of the two cameras (82, 84) is arranged in a cabin area or in an area (83) adjacent to the cabin area.
17. Wechselbrückenfahrzeug nach Anspruch 16, 17. swap body vehicle according to claim 16,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
die in dem Heckbereich (81 ) des Wechselbrückenfahrzeugs (100) angeordnete Ka- mera (82) zwischen einer Stoßstange (85) des Wechselbrückenfahrzeugs (100) und einer auf dem Wechselbrückenfahrzeug (100) in dem Heckbereich (81 ) angeordne- ten Führungsrolle (104) angeordnet ist. the camera (82) arranged in the rear area (81) of the swap body vehicle (100) between a bumper (85) of the swap body vehicle (100) and a guide roller (104) arranged on the swap body vehicle (100) in the rear area (81) ) is arranged.
18. Wechselbrückenfahrzeug nach Anspruch 16 oder 17, 18. swap body vehicle according to claim 16 or 17,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
die in dem zu dem Kabinenbereich benachbarten Bereich (83) angeordnete Kamera (84) an einem Endanschlag des Wechselbrückenfahrzeugs (100) angeordnet ist. the camera (84) arranged in the area (83) adjacent to the cabin area is arranged at an end stop of the swap body vehicle (100).
19. Wechselbrückenfahrzeug nach einem der Ansprüche 15 bis 18, 19. swap body vehicle according to one of claims 15 to 18,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
die zwei Kameras (82, 84) bezüglich eines Fahrzeugkoordinatensystems (FKS) kalib riert sind, wobei eine jeweilige Kameraposition (KP) und eine jeweilige Kameraaus- richtung (KA) in dem Fahrzeugkoordinatensystem (FKS) bestimmt sind. the two cameras (82, 84) are calibrated with respect to a vehicle coordinate system (FKS), a respective camera position (KP) and a respective camera orientation (KA) being determined in the vehicle coordinate system (FKS).
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