WO2020006924A1 - 基于tof模组的深度信息测量方法及装置 - Google Patents
基于tof模组的深度信息测量方法及装置 Download PDFInfo
- Publication number
- WO2020006924A1 WO2020006924A1 PCT/CN2018/110261 CN2018110261W WO2020006924A1 WO 2020006924 A1 WO2020006924 A1 WO 2020006924A1 CN 2018110261 W CN2018110261 W CN 2018110261W WO 2020006924 A1 WO2020006924 A1 WO 2020006924A1
- Authority
- WO
- WIPO (PCT)
- Prior art keywords
- depth information
- pixel
- light pulse
- light
- light intensity
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Ceased
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
- G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
- G01S17/10—Systems determining position data of a target for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse-modulated waves
Definitions
- An object of the present invention is to provide a depth information measurement method and device based on a TOF module with a large measurement range and high measurement accuracy.
- the present invention adopts the following technical solutions:
- a first aspect of the present invention provides a method for measuring depth information based on a TOF module, including:
- the continuous emission periods of the light pulse signals of different light intensities are the same.
- the minimum light intensity difference between the light pulse signal of each light intensity and the light pulse signal of other light intensity is equal.
- the gray value of the pixel in the grayscale image corresponding to the light pulse signal of each light intensity is extracted, and the following judgments are made:
- the depth information corresponding to the light pulse signal of each light intensity is used.
- the average value of the depth information of the pixel in the point cloud image is used as the final depth information of the pixel;
- the grayscale image corresponding to the light pulse signal of part of the light intensity is between the set overdarkness threshold and the overexposure threshold, the grayscale image corresponding to the light pulse signal of the other part of light intensity If the gray value of the pixel is less than the over-dark threshold or greater than the over-exposure threshold, the average value of the depth information of the pixel in the depth information point cloud image corresponding to the light pulse signal of the partial light intensity is used as the final depth information of the pixel.
- a second aspect of the present invention provides a device for performing a depth information measurement method based on a TOF module provided by the first aspect of the present invention.
- the device includes a TOF module and a data processing unit.
- the data processing unit obtains the depth information output by the TOF module based on the light pulse signals of the respective light intensities and the corresponding reflected light signals, and obtains the depth information point cloud maps and gray scale maps corresponding to the light pulse signals of the respective light intensities; And according to the depth information point cloud image and gray scale image corresponding to the light pulse signal of each light intensity, the final depth information point cloud image is calculated as the depth information measurement result.
- the technical scheme of the invention has a large measurement range and high measurement accuracy.
- FIG. 1 shows a waveform diagram of a light pulse signal emitted by a conventional TOF module.
- FIG. 2 is a schematic diagram illustrating a measurement range of a conventional TOF module.
- FIG. 3 shows a flowchart of a depth information measurement method based on a TOF module according to an embodiment of the present invention.
- FIG. 4 shows a waveform diagram of a pulse signal of a light emitted by a TOF module in a TOF module-based depth information measurement method according to an embodiment of the present invention.
- an embodiment of the present invention provides a method for measuring depth information based on a TOF module, including:
- the depth information measurement method based on the TOF module provided in this embodiment, because light pulse signals of different light intensities are emitted alternately, that is, light pulse signals of at least two different light intensities are emitted alternately, which can be based on multiple light pulses of different light intensities
- the depth information measurement of the signal can greatly improve the measurement range of the TOF module.
- the depth information point cloud map and gray scale map corresponding to the light pulse signals of multiple light intensity can also be integrated, and the calculation can be performed by means such as the mean value, which can greatly improve the measurement accuracy.
- the minimum light intensity difference between the light pulse signals of each light intensity and the light pulse signals of other light intensity is equal.
- the measurement range corresponding to the light pulse signal of each light intensity in the measurement range of the TOF module is evenly distributed, which can further ensure the accuracy of depth information measurement.
- the specific use of several types of light pulse signals with different light intensities, the specific settings of the light intensity, the specific coverage of the TOF module, and the effective coverage of the TOF modules The overlap area of the coverage area can be set according to different actual conditions or actual needs such as TOF module performance and measurement accuracy requirements.
- calculating the final depth information point cloud image as the depth information measurement result further includes:
- the average value of the depth information of the pixel point in the depth information point cloud map corresponding to the light pulse signal of each light intensity is used as the final depth information of the pixel point;
- the gray value of the pixel in the grayscale image corresponding to the light pulse signal of each light intensity is extracted, and the following judgments are made:
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
一种基于TOF模组的深度信息测量方法及装置。方法包括：使TOF模组交替出射不同光强的光脉冲信号；获取TOF模组基于各光强的光脉冲信号及与其对应的反射光信号所输出的深度信息，得到各光强的光脉冲信号对应的深度信息点云图和灰度图；根据各光强的光脉冲信号对应的深度信息点云图和灰度图，计算得到作为深度信息测量结果的最终深度信息点云图。具有测量范围大且测量精度高的效果。
Description
本发明涉及。更具体地，涉及一种基于TOF模组的深度信息测量方法及装置。
TOF(Time of flight)模组是一种双向测距模组，其工作原理是向目标连续出射光脉冲信号(通常为红外光脉冲信号)，并接收由目标反射的光脉冲信号，通过探测光脉冲信号的往返飞行时间来测量目标的距离，输出目标距离数据。TOF模组作为一种主流的3D摄像头模组，越来越受到重视。
现有TOF模组均是出射恒定光强的光脉冲信号，存在测量范围较小且测量精度较低的问题，该问题由两个因素导致，第一个因素是恒定光强的光脉冲信号的有效覆盖范围固定，第二个因素是不同目标具有不同的反光率。对于第一个因素，如图1所示，现有的TOF模组出射的光脉冲信号的光强为a1，如图2所示，该TOF模组的有效覆盖直线范围为L。具体而言，由于距离关系，在L
1位置会达到一个临界点，对于距离小于L
1的目标，由于反射的光脉冲信号光强太大，TOF模组无法进行正常的距离测量；与之类似，在距离L
2的位置会达到另一个临界点，距离大于L
2的目标，由于反射的光脉冲信号光强太小，TOF模组同样无法进行正常的距离测量。现有的TOF模组在强度为a1的的光脉冲情况下的测量范围为L。对于第二个因素，由于不同的目标具有不同的反光率，因此，传统的恒定脉冲打光方式的TOF模组，由于TOF测量系统本身的特性，相同距离的两个不同的目标，因为其自身的反光率不同，在距离相对较远，出射到两个目标的光脉冲信号相对较弱的位置，会导致测量距离的偏差，即对于两个实际距离相同的目标得到两个相差较大的测量距离。综上，以上两个因素均会导致现有TOF模组存在测量范围较小且测量精度较低的问题。
因此，需要提供一种测量范围大且测量精度高的基于TOF模组的深度信息测量方法及装置。
发明内容
本发明的目的在于提供一种测量范围大且测量精度高的基于TOF模组的深度信息测量方法及装置。
为达到上述目的，本发明采用下述技术方案：
本发明第一方面提供了一种基于TOF模组的深度信息测量方法，包括：
使TOF模组交替出射不同光强的光脉冲信号；
获取TOF模组基于各光强的光脉冲信号及与其对应的反射光信号所输出的深度信息，得到各光强的光脉冲信号对应的深度信息点云图和灰度图；
根据各光强的光脉冲信号对应的深度信息点云图和灰度图，计算得到作为深度信息测量结果的最终深度信息点云图。
优选地，使TOF模组以固定的时间间隔交替出射不同光强的光脉冲信号。
优选地，不同光强的光脉冲信号的持续出射时段相同。
优选地，各光强的光脉冲信号与其他光强的光脉冲信号之间的最小光强差值相等。
优选地，使TOF模组交替出射两个光强的光脉冲信号。
优选地，所述根据各光强的光脉冲信号对应的深度信息点云图和灰度图，计算得到作为深度信息测量结果的最终深度信息点云图进一步包括：
遍历各光强的光脉冲信号对应的深度信息点云图中每一个像素点的深度信息并计算每一个像素点的最终深度信息，对于某一个像素点：
判断各光强的光脉冲信号对应的深度信息点云图中该像素点的深度信息差值是否小于设定的误差阈值：
若是，则以各光强的光脉冲信号对应的深度信息点云图中该像素点的深度信息的均值作为该像素点的最终深度信息；
若否，则根据该像素点在各光强的光脉冲信号对应的灰度图中的灰度值与设定的过暗阈值和过曝阈值的关系确定该像素点的最终深度信息；
由每一个像素点的最终深度信息构成最终深度信息点云图。
优选地，所述根据该像素点在各光强的光脉冲信号对应的灰度图中的灰度值与设定的过暗阈值和过曝阈值的关系确定该像素点的最终深度信息进一步包括：
提取该像素点在各光强的光脉冲信号对应的灰度图中的灰度值，进行如下判断：
如果该像素点在各光强的光脉冲信号对应的灰度图中的灰度值均位于设 定的过暗阈值与过曝阈值之间，则以各光强的光脉冲信号对应的深度信息点云图中该像素点的深度信息的均值作为该像素点的最终深度信息；
如果该像素点在各光强的光脉冲信号对应的灰度图中的灰度值均大于过曝阈值，则取各光强的光脉冲信号对应的深度信息点云图中该像素点的最小深度信息作为该像素点的最终深度信息；
如果该像素点在各光强的光脉冲信号对应的灰度图中的灰度值均小于过暗阈值，则取各光强的光脉冲信号对应的深度信息点云图中该像素点的最大深度信息作为该像素点的最终深度信息；
如果该像素点在部分光强的光脉冲信号对应的灰度图中的灰度值位于设定的过暗阈值与过曝阈值之间，另一部分光强的光脉冲信号对应的灰度图中的灰度值小于过暗阈值或大于过曝阈值，则以所述部分光强的光脉冲信号对应的深度信息点云图中该像素点的深度信息的均值作为该像素点的最终深度信息。
本发明第二方面提供了一种执行本发明第一方面提供的基于TOF模组的深度信息测量方法的装置，该装置包括TOF模组和数据处理单元，
所述TOF模组，交替出射不同光强的光脉冲信号；
所述数据处理单元，获取TOF模组基于各光强的光脉冲信号及与其对应的反射光信号所输出的深度信息，得到各光强的光脉冲信号对应的深度信息点云图和灰度图；并根据各光强的光脉冲信号对应的深度信息点云图和灰度图，计算得到作为深度信息测量结果的最终深度信息点云图。
本发明的有益效果如下：
本发明所述技术方案的测量范围大且测量精度高。
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明；
图1示出现有的TOF模组出射光脉冲信号的波形图。
图2示出现有的TOF模组的测量范围示意图。
图3示出本发明实施例提供的基于TOF模组的深度信息测量方法的流程图。
图4示出本发明实施例提供的基于TOF模组的深度信息测量方法中TOF模组出射光脉冲信号的波形图。
图5示出本发明实施例提供的基于TOF模组的深度信息测量方法中TOF 模组的测量范围示意图。
为了更清楚地说明本发明，下面结合优选实施例和附图对本发明做进一步的说明。附图中相似的部件以相同的附图标记进行表示。本领域技术人员应当理解，下面所具体描述的内容是说明性的而非限制性的，不应以此限制本发明的保护范围。
如图3所示，本发明的一个实施例提供了一种基于TOF模组的深度信息测量方法，包括：
使TOF模组交替出射不同光强的光脉冲信号；
获取TOF模组基于各光强的光脉冲信号及与其对应的反射光信号所输出的深度信息，得到各光强的光脉冲信号对应的深度信息点云图和灰度图；
根据各光强的光脉冲信号对应的深度信息点云图和灰度图，计算得到作为深度信息测量结果的最终深度信息点云图。
本实施例提供的基于TOF模组的深度信息测量方法，由于交替出射不同光强的光脉冲信号，即交替出射至少两种不同光强的光脉冲信号，可基于多个不同光强的光脉冲信号进行深度信息测量，可大幅提升TOF模组的测量范围。另外，还可实现将多个光强的光脉冲信号对应的深度信息点云图及灰度图进行融合，采用均值等方式进行计算，可大幅提高测量精度。
在本实施例的一些可选的实现方式中，使TOF模组以固定的时间间隔交替出射不同光强的光脉冲信号。进一步，不同光强的光脉冲信号的持续出射时段相同。采用这样的方式，便于精确控制TOF模组交替出射不同光强的光脉冲信号，也可避免驱动时序精确度等因素的影响可能造成的不同光强的光脉冲信号之间相互干扰，可进一步保证深度信息测量的准确性。
在本实施例的一些可选的实现方式中，各光强的光脉冲信号与其他光强的光脉冲信号之间的最小光强差值相等。采用这样的方式，TOF模组的测量范围中各光强的光脉冲信号对应的测量范围分布均匀，可进一步保证深度信息测量的准确性。需要说明的是，具体采用几种不同光强的光脉冲信号、光强的具体设定值、TOF模组有效覆盖范围具体多大、TOF模组有效覆盖范围内不同光强的光脉冲信号的有效覆盖范围的重叠区域多大等，均可根据TOF模组性能、测量精度要求等不同的实际情况或实际需求设定。
在本实施例的一些可选的实现方式中，根据各光强的光脉冲信号对应的 深度信息点云图和灰度图，计算得到作为深度信息测量结果的最终深度信息点云图进一步包括：
遍历各光强的光脉冲信号对应的深度信息点云图中每一个像素点的深度信息并计算每一个像素点的最终深度信息，对于某一个像素点：
判断各光强的光脉冲信号对应的深度信息点云图中该像素点的深度信息差值是否小于设定的误差阈值：
若是，则以各光强的光脉冲信号对应的深度信息点云图中该像素点的深度信息的均值作为该像素点的最终深度信息；
若否，则根据该像素点在各光强的光脉冲信号对应的灰度图中的灰度值与设定的过暗阈值和过曝阈值的关系确定该像素点的最终深度信息；
由每一个像素点的最终深度信息构成最终深度信息点云图。
需要说明的是，深度信息点云图和灰度图的像素点位置是一一对应的。上述步骤中的误差阈值、过曝阈值和过暗阈值分别可根据对计算速度要求更高还是对计算精度要求更高等不同实际需求设定。如果某个目标的像素点在对应各光强的光脉冲信号的测量范围内，则各光强的光脉冲信号对应深度信息点云图中该目标的像素点的深度信息之间的差值小于误差阈值，直接以各光强的光脉冲信号对应的深度信息点云图中该像素点的深度信息的均值作为该像素点的最终深度信息。如果某个目标不在至少一个光强的光脉冲信号的测量范围内，则通过利用灰度值判断的方式剔除该至少一个光强的光脉冲信号对应的目标的像素点的深度信息，具体为该至少一个光强的光脉冲信号对应的灰度图中该目标的像素点的灰度值小于过暗阈值或大于过曝阈值，即可通过上述步骤消除其影响。
在本实施例的一些可选的实现方式中，对于可反映某个目标不在至少一个光强的光脉冲信号的测量范围内的各光强的光脉冲信号对应的深度信息点云图中该像素点的深度信息差值大于等于设定的误差阈值，即至少有一个深度信息点云图中该像素点的深度信息与其他深度信息点云图中该像素点的深度信息差值较大的情况，根据该像素点在各光强的光脉冲信号对应的灰度图中的灰度值与设定的过暗阈值和过曝阈值的关系确定该像素点的最终深度信息进一步包括：
提取该像素点在各光强的光脉冲信号对应的灰度图中的灰度值，进行如下判断：
如果该像素点在各光强的光脉冲信号对应的灰度图中的灰度值均位于设 定的过暗阈值与过曝阈值之间，则以各光强的光脉冲信号对应的深度信息点云图中该像素点的深度信息的均值作为该像素点的最终深度信息；
如果该像素点在各光强的光脉冲信号对应的灰度图中的灰度值均大于过曝阈值，则取各光强的光脉冲信号对应的深度信息点云图中该像素点的最小深度信息作为该像素点的最终深度信息；
如果该像素点在各光强的光脉冲信号对应的灰度图中的灰度值均小于过暗阈值，则取各光强的光脉冲信号对应的深度信息点云图中该像素点的最大深度信息作为该像素点的最终深度信息；
如果该像素点在部分光强的光脉冲信号对应的灰度图中的灰度值位于设定的过暗阈值与过曝阈值之间，另一部分光强的光脉冲信号对应的灰度图中的灰度值小于过暗阈值或大于过曝阈值，则以上述部分光强的光脉冲信号对应的深度信息点云图中该像素点的深度信息的均值作为该像素点的最终深度信息。
下面以TOF模组交替出射两个光强的光脉冲信号为例进行进一步说明。
如图4所示，使TOF模组交替出射光强分别为a1和a2的光脉冲信号，如图5所示，光强为a1的光脉冲信号的有效覆盖直线范围为由临界点L
1和L
2限定的L1，光强为a2的光脉冲信号的有效覆盖直线范围为由临界点L
3和L
4限定的L2，L1+L2共同组成TOF模组的有效覆盖直线范围。
根据光强为a1和a2的光脉冲信号对应的深度信息点云图和灰度图，计算得到作为深度信息测量结果的最终深度信息点云图进一步包括：
遍历光强为a1和a2的光脉冲信号对应的深度信息点云图中每一个像素点的深度信息并计算每一个像素点的最终深度信息，其中，光强为a1的光脉冲信号对应的深度信息点云图为D1，光强为a2的光脉冲信号对应的深度信息点云图为D2，光强为a1的光脉冲信号对应的灰度图为IR1，光强为a1的光脉冲信号对应的灰度图为IR2，因为是基于同一个TOF模组进行深度信息测量所输出的深度信息而得到的深度信息点云图和灰度图，因此，深度信息点云图和灰度图的像素点位置一一对应。
对于某一个像素点：
判断该像素点在深度信息点云图D1中的深度信息d1和在深度信息点云图D2中的深度信息d2之间的差值是否小于设定的误差阈值：
若是，则以d1与d2的均值作为该像素点的最终深度信息；
若否，则提取该像素点在灰度图IR1中的灰度值ir1和在灰度图IR2中的 灰度值ir2，进行如下判断：
如果ir1和ir2均介于设定的过暗阈值与过曝阈值之间，则以d1与d2的均值作为该像素点的最终深度信息；
如果ir1和ir2均大于过曝阈值，则取d1与d2中较小的一个作为该像素点的最终深度信息；
如果ir1和ir2均小于过暗阈值，则取d1与d2中较大的一个作为该像素点的最终深度信息；
如果ir1和ir2中，ir1位于设定的过暗阈值与过曝阈值之间，ir2大于过曝阈值，则取d1作为该像素点的最终深度信息；同理，如果ir1和ir2中，ir2位于设定的过暗阈值与过曝阈值之间，ir1小于过暗阈值，则取d2作为该像素点的最终深度信息；
将D1和D2融合，由每一个像素点的最终深度信息构成最终深度信息点云图。
本发明的另一个实施例提供了一种执行前述实施例提供的基于TOF模组的深度信息测量方法的基于TOF模组的深度信息测量装置，该装置包括TOF模组和数据处理单元，
TOF模组，交替出射不同光强的光脉冲信号；
数据处理单元，获取TOF模组基于各光强的光脉冲信号及与其对应的反射光信号所输出的深度信息，得到各光强的光脉冲信号对应的深度信息点云图和灰度图；并根据各光强的光脉冲信号对应的深度信息点云图和灰度图，计算得到作为深度信息测量结果的最终深度信息点云图。
其中，数据处理单元可集成于TOF模组实现，也可通过独立设置的上位机等设备实现。
需要说明的是，本实施例提供的基于TOF模组的深度信息测量装置的原理及工作流程与前述实施例提供的基于TOF模组的深度信息测量方法相似，相关之处可以参照上述说明，在此不再赘述。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电 连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
还需要说明的是，在本发明的描述中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定，对于本领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动，这里无法对所有的实施方式予以穷举，凡是属于本发明的技术方案所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之列。
Claims (8)
- 一种基于TOF模组的深度信息测量方法，其特征在于，包括：使TOF模组交替出射不同光强的光脉冲信号；获取TOF模组基于各光强的光脉冲信号及与其对应的反射光信号所输出的深度信息，得到各光强的光脉冲信号对应的深度信息点云图和灰度图；根据各光强的光脉冲信号对应的深度信息点云图和灰度图，计算得到作为深度信息测量结果的最终深度信息点云图。
- 根据权利要求1所述的基于TOF模组的深度信息测量方法，其特征在于，使TOF模组以固定的时间间隔交替出射不同光强的光脉冲信号。
- 根据权利要求2所述的基于TOF模组的深度信息测量方法，其特征在于，不同光强的光脉冲信号的持续出射时段相同。
- 根据权利要求1所述的基于TOF模组的深度信息测量方法，其特征在于，各光强的光脉冲信号与其他光强的光脉冲信号之间的最小光强差值相等。
- 根据权利要求1所述的基于TOF模组的深度信息测量方法，其特征在于，使TOF模组交替出射两个光强的光脉冲信号。
- 根据权利要求1所述的基于TOF模组的深度信息测量方法，其特征在于，所述根据各光强的光脉冲信号对应的深度信息点云图和灰度图，计算得到作为深度信息测量结果的最终深度信息点云图进一步包括：遍历各光强的光脉冲信号对应的深度信息点云图中每一个像素点的深度信息并计算每一个像素点的最终深度信息，对于某一个像素点：判断各光强的光脉冲信号对应的深度信息点云图中该像素点的深度信息差值是否小于设定的误差阈值：若是，则以各光强的光脉冲信号对应的深度信息点云图中该像素点的深度信息的均值作为该像素点的最终深度信息；若否，则根据该像素点在各光强的光脉冲信号对应的灰度图中的灰度值与设定的过暗阈值和过曝阈值的关系确定该像素点的最终深度信息；由每一个像素点的最终深度信息构成最终深度信息点云图。
- 根据权利要求6所述的基于TOF模组的深度信息测量方法，其特征在于，所述根据该像素点在各光强的光脉冲信号对应的灰度图中的灰度值与设定的过暗阈值和过曝阈值的关系确定该像素点的最终深度信息进一步包括：提取该像素点在各光强的光脉冲信号对应的灰度图中的灰度值，进行如 下判断：如果该像素点在各光强的光脉冲信号对应的灰度图中的灰度值均位于设定的过暗阈值与过曝阈值之间，则以各光强的光脉冲信号对应的深度信息点云图中该像素点的深度信息的均值作为该像素点的最终深度信息；如果该像素点在各光强的光脉冲信号对应的灰度图中的灰度值均大于过曝阈值，则取各光强的光脉冲信号对应的深度信息点云图中该像素点的最小深度信息作为该像素点的最终深度信息；如果该像素点在各光强的光脉冲信号对应的灰度图中的灰度值均小于过暗阈值，则取各光强的光脉冲信号对应的深度信息点云图中该像素点的最大深度信息作为该像素点的最终深度信息；如果该像素点在部分光强的光脉冲信号对应的灰度图中的灰度值位于设定的过暗阈值与过曝阈值之间，另一部分光强的光脉冲信号对应的灰度图中的灰度值小于过暗阈值或大于过曝阈值，则以所述部分光强的光脉冲信号对应的深度信息点云图中该像素点的深度信息的均值作为该像素点的最终深度信息。
- 一种执行如权利要求1-7中任一项所述的基于TOF模组的深度信息测量方法的装置，其特征在于，包括TOF模组和数据处理单元，所述TOF模组，交替出射不同光强的光脉冲信号；所述数据处理单元，获取TOF模组基于各光强的光脉冲信号及与其对应的反射光信号所输出的深度信息，得到各光强的光脉冲信号对应的深度信息点云图和灰度图；并根据各光强的光脉冲信号对应的深度信息点云图和灰度图，计算得到作为深度信息测量结果的最终深度信息点云图。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810725027.5A CN108845332B (zh) | 2018-07-04 | 2018-07-04 | 基于tof模组的深度信息测量方法及装置 |
| CN201810725027.5 | 2018-07-04 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| WO2020006924A1 true WO2020006924A1 (zh) | 2020-01-09 |
Family
ID=64200263
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| PCT/CN2018/110261 Ceased WO2020006924A1 (zh) | 2018-07-04 | 2018-10-15 | 基于tof模组的深度信息测量方法及装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108845332B (zh) |
| WO (1) | WO2020006924A1 (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2022133544A1 (en) * | 2020-12-23 | 2022-06-30 | Botanix Pharmaceuticals Limited | Cbd cannabinoids and cbd cannabinoid analogues |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109905175B (zh) * | 2019-03-26 | 2021-02-05 | Oppo广东移动通信有限公司 | 飞行时间组件的控制系统和终端 |
| CN110764099A (zh) * | 2019-05-24 | 2020-02-07 | Oppo广东移动通信有限公司 | 一种飞行时间传感器及计算机可读存储介质 |
| WO2021051220A1 (zh) * | 2019-09-16 | 2021-03-25 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 一种点云融合方法、设备、系统及存储介质 |
| CN110794422B (zh) * | 2019-10-08 | 2022-03-29 | 歌尔光学科技有限公司 | 一种含有tof成像模组的机器人数据采集系统及方法 |
| CN111308484B (zh) * | 2019-11-26 | 2022-03-22 | 歌尔光学科技有限公司 | 深度模组测距方法、装置、深度相机及移动终端 |
| CN114071114A (zh) * | 2022-01-17 | 2022-02-18 | 季华实验室 | 事件相机、深度事件点图获取方法、装置、设备及介质 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20030117412A1 (en) * | 2001-12-21 | 2003-06-26 | General Electric Company | Method for high dynamic range image construction based on multiple images with multiple illumination intensities |
| CN101114021A (zh) * | 2006-06-14 | 2008-01-30 | 埃里斯红外线高智力传感器有限责任公司 | 用于确定距离的装置和方法 |
| CN105452807A (zh) * | 2013-08-23 | 2016-03-30 | 松下知识产权经营株式会社 | 测距系统、以及信号产生装置 |
| CN105988119A (zh) * | 2015-03-18 | 2016-10-05 | 莱卡地球系统公开股份有限公司 | 光电测距方法和相应的测距仪 |
| CN106662433A (zh) * | 2014-06-27 | 2017-05-10 | 新加坡恒立私人有限公司 | 结构化光成像系统及方法 |
| CN107003392A (zh) * | 2014-11-21 | 2017-08-01 | 欧都思影像公司 | 距离测量设备及确定距离的方法 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3396416A1 (en) * | 2008-11-25 | 2018-10-31 | Tetravue, Inc. | Systems and methods of high resolution three-dimensional imaging |
| KR101854188B1 (ko) * | 2011-10-25 | 2018-05-08 | 삼성전자주식회사 | 3차원 영상 획득 장치 및 3차원 영상 획득 장치에서 깊이 정보 산출 방법 |
| CN103456007B (zh) * | 2013-08-09 | 2016-12-28 | 华为终端有限公司 | 一种获取深度信息的方法和装置 |
| JP6672070B2 (ja) * | 2016-05-17 | 2020-03-25 | キヤノン株式会社 | 圧縮センシングを用いた撮像装置、撮像方法および撮像プログラム |
| CN106780618B (zh) * | 2016-11-24 | 2020-11-03 | 周超艳 | 基于异构深度摄像机的三维信息获取方法及其装置 |
-
2018
- 2018-07-04 CN CN201810725027.5A patent/CN108845332B/zh active Active
- 2018-10-15 WO PCT/CN2018/110261 patent/WO2020006924A1/zh not_active Ceased
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20030117412A1 (en) * | 2001-12-21 | 2003-06-26 | General Electric Company | Method for high dynamic range image construction based on multiple images with multiple illumination intensities |
| CN101114021A (zh) * | 2006-06-14 | 2008-01-30 | 埃里斯红外线高智力传感器有限责任公司 | 用于确定距离的装置和方法 |
| CN105452807A (zh) * | 2013-08-23 | 2016-03-30 | 松下知识产权经营株式会社 | 测距系统、以及信号产生装置 |
| CN106662433A (zh) * | 2014-06-27 | 2017-05-10 | 新加坡恒立私人有限公司 | 结构化光成像系统及方法 |
| CN107003392A (zh) * | 2014-11-21 | 2017-08-01 | 欧都思影像公司 | 距离测量设备及确定距离的方法 |
| CN105988119A (zh) * | 2015-03-18 | 2016-10-05 | 莱卡地球系统公开股份有限公司 | 光电测距方法和相应的测距仪 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2022133544A1 (en) * | 2020-12-23 | 2022-06-30 | Botanix Pharmaceuticals Limited | Cbd cannabinoids and cbd cannabinoid analogues |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN108845332B (zh) | 2020-11-20 |
| CN108845332A (zh) | 2018-11-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| WO2020006924A1 (zh) | 基于tof模组的深度信息测量方法及装置 | |
| CN111045029B (zh) | 一种融合的深度测量装置及测量方法 | |
| US9772399B2 (en) | LiDAR scanner calibration | |
| WO2021008209A1 (zh) | 深度测量装置及距离测量方法 | |
| CN106815867B (zh) | Tof相机标定与校正系统及其设备与方法 | |
| CN110376602A (zh) | 多模式深度计算处理器及3d图像设备 | |
| US11750796B2 (en) | TOF camera calibration device and method | |
| WO2021189794A1 (zh) | 飞行时间测距系统及其测距方法 | |
| CN108362266A (zh) | 一种基于ekf激光测距辅助单目视觉测量方法和系统 | |
| CN112689776A (zh) | 使用彩色图像数据校准深度感测阵列 | |
| CN109541631B (zh) | 一种基于光飞行时间的大视场面阵探测雷达 | |
| CN111896971B (zh) | Tof传感装置及其距离检测方法 | |
| CN111366943B (zh) | 飞行时间测距系统及其测距方法 | |
| CN102445148A (zh) | 一种获取位置参数的方法、装置及系统 | |
| CN205091463U (zh) | 一种激光雷达扫描探测装置 | |
| CN114488173A (zh) | 一种基于飞行时间的距离探测方法和系统 | |
| JP2020160044A (ja) | 測距装置および測距方法 | |
| CN119758371B (zh) | 一种基于条纹管激光雷达的水下三维扫描成像系统 | |
| CN111352120B (zh) | 飞行时间测距系统及其测距方法 | |
| CN117970350A (zh) | 测距方法、激光雷达、测距系统、机器人及存储介质 | |
| WO2024050902A1 (zh) | Itof相机、标定方法及相关设备 | |
| CN110596726B (zh) | 一种通过激光测量待测目标距离的方法和装置 | |
| CN107564051B (zh) | 一种深度信息采集方法及系统 | |
| CN115372983A (zh) | 一种激光测距方法、装置、激光雷达及存储介质 | |
| CN110687545B (zh) | 一种高精度激光雷达系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| 121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
Ref document number: 18925140 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |
|
| NENP | Non-entry into the national phase |
Ref country code: DE |
|
| 122 | Ep: pct application non-entry in european phase |
Ref document number: 18925140 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |