WO2019238435A1 - Method for optimised operation of an automated vehicle convoy - Google Patents

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WO2019238435A1
WO2019238435A1 PCT/EP2019/064183 EP2019064183W WO2019238435A1 WO 2019238435 A1 WO2019238435 A1 WO 2019238435A1 EP 2019064183 W EP2019064183 W EP 2019064183W WO 2019238435 A1 WO2019238435 A1 WO 2019238435A1
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WO
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vehicle
column
automated
automated vehicle
vehicle column
Prior art date
Application number
PCT/EP2019/064183
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German (de)
French (fr)
Inventor
Udo Schulz
Mouham Tanimou
Johannes-Joerg Rueger
Almut Hack
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
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Publication date
Application filed by Robert Bosch Gmbh filed Critical Robert Bosch Gmbh
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/525—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking automatically indicating risk of collision between vehicles in traffic or with pedestrians, e.g. after risk assessment using the vehicle sensor data
    • B60Q1/535—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking automatically indicating risk of collision between vehicles in traffic or with pedestrians, e.g. after risk assessment using the vehicle sensor data to prevent rear-end collisions, e.g. by indicating safety distance at the rear of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
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    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/507—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking specific to autonomous vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
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    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/508—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking specific to vehicles driving in fleets or convoys
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/162—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication event-triggered
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/22—Platooning, i.e. convoy of communicating vehicles

Definitions

  • the invention relates to a method for the optimized operation of a
  • the invention further relates to a device for the optimized operation of an automated vehicle column.
  • the invention further relates to a computer program product.
  • vehicles form automated convoys (“vehicle platoons”), especially on motorways.
  • vehicles collect in a row and drive with one for limited periods
  • Platooning can achieve significant fuel savings.
  • the vehicles drive so closely one behind the other that they have to be coupled with one another via an “electronic drawbar”, ie they have to communicate with each other in real time, for example to transmit steering and braking signals.
  • the realizable fuel savings are in the range of approx. 10% for the following vehicle (slipstream) and approx. 2% - approx. 3% for the preceding vehicle.
  • a platoon or an automated vehicle column can consist of two or more vehicles.
  • US 2016/0267795 A1 discloses a system for integrating vehicles in front of or behind a convoy, provided that they have a communication device. The convoy is accelerated or braked accordingly.
  • An object of the invention is to provide a method for improved operation of an automated motor vehicle column.
  • the object is achieved with a method for optimized operation of an automated vehicle column, comprising the steps:
  • At least one defined action for exceeding the defined minimum distance from the vehicle to the automated vehicle column is carried out.
  • the object is achieved with a device for the optimized operation of an automated vehicle column, comprising: a recognition device for recognizing one over a defined period of time and / or over a defined distance defined minimum distance from the automated vehicle column vehicle; and
  • a determining device for determining whether the vehicle can be integrated into the automated vehicle column in which
  • Vehicle column can be initiated.
  • An advantageous development of the method provides that the vehicle is recognized by the automated vehicle column on a rear side and / or on a side region of the automated vehicle column. In this way, the proposed method covers defined scenarios, all of which bring about unauthorized advantages for the vehicle to the detriment of the automated vehicle column.
  • Another advantageous development of the method provides that the vehicle is not functionally networked with the automated vehicle column.
  • the vehicle is not functionally networked with the automated vehicle column, so that
  • the vehicle is functionally networked with the automated vehicle column. Due to the fact that the vehicle is networked with the automated vehicle column, specific measures can be taken in this case, which are preferably carried out via the wireless technical connection between the
  • the vehicle is not capable of being driven in an automated column.
  • the vehicle is not designed to be integrated into the vehicle column.
  • the vehicle does not have the necessary sensors or communication unit for this.
  • the vehicle cannot be integrated into the automated vehicle column from a technical point of view, so that specific measures must be taken to prevent the vehicle from parasitizing.
  • a further advantageous development of the method provides for an acoustic and / or an optical signal to be emitted by at least one participant in the automated vehicle column when the vehicle is not capable of being driven in an automated column. In this way, the fact that the vehicle is not capable of being driven in an automated column is appropriately taken into account.
  • a further advantageous development of the method is characterized in that, in the event that the vehicle cannot be integrated into the automated vehicle column, the automated vehicle column is braked in a defined manner, preferably is braked to a speed such that the distance between the vehicle (200) and the automated vehicle column (100) corresponds to at least one safe braking distance. In this way, the vehicle is stopped to overtake the automatic vehicle column or to move out of it or the
  • Another advantageous development of the method is characterized in that, in the event that the vehicle does not want to be integrated into the automated vehicle column, the vehicle is forcibly integrated into the automated vehicle column. In this way, for the purpose of minimizing a traffic risk, the vehicle is forcibly integrated into the automated vehicle column.
  • a further advantageous development of the method is characterized in that at least one clearing system for clearing advantages the automated column process is used.
  • at least one clearing system for clearing advantages the automated column process is used.
  • Fig. 1 shows a schematic representation of an operation of a
  • Fig. 2 is a schematic representation of another operation of a
  • Fig. 3 is a basic block diagram of a device for
  • Fig. 4 shows a basic flow of an embodiment of the
  • automated vehicle is used synonymously in the meanings of partially automated vehicle, autonomous vehicle and partially autonomous vehicle.
  • functionally integrable means the same as “automated-column-capable” or “platoon-capable”.
  • not functionally integrable is understood to mean the same as “not capable of being driven in an automated column” or “not capable of being platooned”.
  • a prerequisite for functional integrability is real-time networking between the participants in the automated vehicle column. This enables control commands (e.g. braking commands) to be transmitted in real time from the leading vehicle to all participants in the automated vehicle column 100 via communication units.
  • control commands e.g. braking commands
  • a central idea of the invention is in particular to provide an improved method and a device for the optimized operation of an automated vehicle column.
  • Automated vehicle platoons usually consist of several vehicles that are functionally coupled or functionally integrated in close succession. It is proposed to ride free of charge vehicles that come too close to the automated vehicle column and maintain this distance over a defined period of time and / or over a defined travel route, in order to gain technical and economic advantages of the automated vehicle column journey in an unauthorized manner to avoid, if possible, without being part of the automated vehicle column.
  • Vehicle column informs so that abrupt actions of the automated vehicle column are avoided as far as possible. Furthermore, a
  • Vehicle registration number and / or a photo of the driver and / or the vehicle are taken and handed over to the nearest possible police station for the purpose of reporting a risk to road traffic. Furthermore, the vehicle owner of the vehicle can make an unauthorized invoice Slipstream are transmitted.
  • the calculation of the underlying data for the creation of the invoice and for the invoice itself can be carried out in the lead vehicle, in the group and / or in the cloud using a suitable accounting system.
  • 1 shows a basic scenario for which the proposed method can be used. You can see several participants 10 ... 60 one
  • Automated vehicle column 100 The number six is only an example here, and a larger or smaller number of participants in the automated vehicle column 100 can also be provided.
  • a vehicle 200 approaches the automated vehicle column 100 from behind and falls below a minimum distance from the automated vehicle column 100 over a certain period of time and / or over a defined distance.
  • automated vehicle column 100 is networked.
  • “being networked” is to be understood as a wireless connection with the automated vehicle column 100, with cases being distinguished as to whether the vehicle 200 is capable of being driven in an automated column (“platoon-capable”) or not.
  • the former relates in particular to the technical ability of vehicle 200 to receive and process brake signals from participants 10... 60, for which purpose specific assistance systems within vehicle 200 are required.
  • the vehicle 200 can with the automated vehicle column 100 e.g. be networked by means of the vehicle infrastructure or by an app of a mobile device (e.g. smartphone, tablet, etc.) of the driver.
  • the vehicle 200 is informed via a connectivity device 210 whether and how it can be part of the automated vehicle column 100.
  • the vehicle 200 confirms the integration proposal submitted by the automated vehicle column 100, a new calculation or optimization of the automated vehicle column 100 is carried out, wherein the Vehicle 200 is informed by the automated vehicle column OO of where it can be optimally integrated into the automated vehicle column 100.
  • the corresponding information can be provided, for example, on a display in vehicle 200 or on the mobile device of the driver of vehicle 200.
  • the participants 10 ... 60 can emit light signals that are recognized by the driver of the vehicle 200.
  • the automated vehicle column 100 can propose an optimal overtaking and reeving process to the vehicle 200 so that the automated vehicle column 100 can be quickly re-formed.
  • the vehicle 200 rejects the integration suggestion made by the automated vehicle column 100 into the automated vehicle column 100, the vehicle 200 is informed that it is automated in a predetermined time (waiting time) or route Vehicle column 100 has to leave what, for example, by one of the
  • automated vehicle column 100 causes the distance to the preceding participant 60 of the automated vehicle column 100 to be increased.
  • the automated vehicle column 100 increases the distance from the vehicle 200 by accelerating and thereby driving faster than the vehicle 200. Nevertheless, the vehicle 200 remains in the vehicle after the aforementioned waiting period or driving distance
  • automated vehicle column 100 (that is, with a short distance from the preceding participant 60), it is automatically or compulsorily added to the automated vehicle column 100 as the last-traveling participant to avoid an accident risk.
  • Form integration is performed on the part of the automated vehicle column 100 in the control of the vehicle 200 regardless of the will of the vehicle 200.
  • Vehicle registration numbers and / or the photo of the driver of vehicle 200 and / or the protocol of the communication and / or the position on a route or on a map and the time of the event can be handed over to the police for the purpose of notification of a risk to road traffic ,
  • an automatic invoice can also be created, which is transmitted to the owner of the vehicle 200.
  • the vehicle 200 is continuously informed when the distance from the preceding vehicle 10 ... 60 of the automated vehicle column 100 is below, to increase the distance.
  • Corresponding signaling can be carried out, for example, via light signals, for example via flashing taillights of participants 10 ... 60.
  • the leading vehicle of the automated vehicle column 100 is informed of the situation. Furthermore, if the vehicle 200 has not increased the distance after a certain time, the vehicle registration number and / or photo of the driver and / or the vehicle 200 are recorded and preferably passed on to the nearest police station for the purpose of reporting a risk to road traffic.
  • FIG. 2 shows a further scenario in which the proposed method can be used.
  • the vehicle 200 approaches the automated vehicle column 100 laterally,
  • the vehicle 200 is located within the automated vehicle column 100, i.e., due to the interrupted overtaking or ascending or exiting the lane. that the automated vehicle column 100 is interrupted at this point or is divided into two or more automated vehicle columns.
  • the automated vehicle column 100 provides the vehicle 200 with all the information required to safely pull out and
  • the originally automated vehicle column 100 cannot be reconstructed. In this case, two new automated vehicle columns would possibly have to be formed before and after the vehicle 200.
  • Automated vehicle columns are transmitted to the owner of vehicle 200, possibly with information about an impending display in the event of non-payment.
  • Networking still has appropriate assistance systems for an automated column journey (e.g. V2V, Vehicle-to-Vehicle).
  • FIG. 3 shows a block diagram of an embodiment of the proposed device 300 for the optimized operation of an automatic vehicle column 100.
  • a recognition device 310 is recognized for recognizing a distance to the automated vehicle column 100 over a defined period of time and / or a defined travel distance located vehicle 200, e.g. in the form of suitable sensors, cameras, etc.
  • the detection device 310 is functional with a
  • Determination device 320 for determining whether the vehicle 200 is in the
  • automated vehicle column 100 can be integrated, connected.
  • a defined action for exceeding the defined minimum distance between the vehicle 200 and the automated vehicle column 100 can thus be understood to mean, for example, an acceleration of the automated vehicle column and / or the formation of further automated vehicle columns with the effect that the Vehicle 200 is no longer part of the automated vehicle column 100.
  • automated vehicle column 100 detected vehicle 200.
  • a step 410 it is determined whether the vehicle 200 can be functionally integrated into the automated vehicle column.
  • a step 420 in the event that the vehicle 200 cannot be functionally integrated into the automated vehicle column 100, at least one defined action is carried out to exceed the defined minimum distance between the vehicle 200 and the automated vehicle column 100.
  • the method according to the invention can advantageously be implemented as software that runs on electronic device 300, for example.
  • the electronic device 300 is preferably designed as a powerful computing device arranged in the cloud. A simple adaptability of the method is supported in this way.
  • the method can also be implemented as software on one or more or on all vehicles of the automated vehicle column 100.
  • the proposed method enables efficient operation of automated vehicle columns and a homogeneous traffic flow to be provided. This supports that driving in automated vehicle convoys is carried out properly with the accounting systems provided. Uncooperative behavior of individual road users can advantageously be largely avoided in this way.
  • the proposed method advantageously covers all eventualities, such as

Abstract

A method for the optimised operation of an automated vehicle convoy (100), comprising the steps: - identifying a vehicle (200) travelling at less than a defined minimum distance from the automated vehicle convoy (100) over a defined period of time and/or over a defined path; - determining whether the vehicle (200) is functionally integratable into the automated vehicle convoy; - wherein - in the event that the vehicle (200) is not functionally integratable into the automated vehicle convoy (100), at least one defined action for exceeding the defined minimum distance of the vehicle (200) from the automated vehicle convoy (100) is performed.

Description

Beschreibung  description
Titel title
Verfahren zum optimierten Betreiben einer automatisierten Fahrzeug-Kolonne  Process for the optimized operation of an automated vehicle column
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum optimierten Betreiben einer The invention relates to a method for the optimized operation of a
automatisierten Fahrzeug-Kolonne. Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung zum optimierten Betreiben einer automatisierten Fahrzeug-Kolonne. Die automated vehicle column. The invention further relates to a device for the optimized operation of an automated vehicle column. The
Erfindung betrifft ferner ein Computerprogrammprodukt. The invention further relates to a computer program product.
Stand der Technik State of the art
Es sind Systeme bekannt, bei denen Fahrzeuge insbesondere auf Autobahnen automatisierte Konvois („Fahrzeug-Platoons“) bilden. Hierbei sammeln sich Fahr- zeuge hintereinander und fahren über begrenzte Zeiträume mit einer Systems are known in which vehicles form automated convoys (“vehicle platoons”), especially on motorways. Here vehicles collect in a row and drive with one for limited periods
einheitlichen Geschwindigkeit in engen Abständen. Die Abstimmung zur Bildung, Aufrechterhaltung und Auflösung eines Fahrzeug-Platoons erfolgt per Fahrzeug- zu-Fahrzeug-Kommunikation. Bekannt sind dabei Ansätze, die es per Fahrzeug- zu-Fahrzeug-Kommunikation erlauben, dass alle Fahrzeuge im Platoon gemeinsam anfahren bzw. anhalten (Stau-Platoon mit gemeinsamer uniform speed at close intervals. The coordination for the formation, maintenance and dissolution of a vehicle platoon takes place via vehicle-to-vehicle communication. Approaches are known that allow vehicle-to-vehicle communication that all vehicles in the platoon start or stop together (traffic jam platoon with a common
Längsregelung). Hierdurch ergibt sich eine starke Verbesserung des Longitudinal control). This results in a strong improvement in
Verkehrsflusses sowie bei bestehenden Staus das Potential, diese schneller aufzulösen. Das gemeinsame Fahren im Platoon kann zudem Kraftstoff sparen und Auffahrunfälle vermeiden. Traffic flow and in the case of existing traffic jams, the potential to resolve them more quickly. Driving together in the platoon can also save fuel and avoid rear-end collisions.
Mittels des Platoonings lassen sich signifikante Kraftstoffeinsparungen realisieren. Dabei fahren die Fahrzeuge so eng hintereinander, dass sie über eine„elektronische Deichsel“ miteinander gekoppelt sein müssen, d.h. in Echtzeit miteinander kommunizieren müssen, z.B. zur Übertragung von Lenk- und Bremssignalen. Die realisierbare Kraftstoffeinsparung liegt im Bereich von ca. 10 % für das nachfolgende Fahrzeug (Windschattenfahrt) und ca. 2 % - ca. 3 % für das voranfahrende Fahrzeug. Ein Platoon bzw. eine automatisierte Fahrzeug- Kolonne kann aus zwei oder mehr Fahrzeugen bestehen. Platooning can achieve significant fuel savings. The vehicles drive so closely one behind the other that they have to be coupled with one another via an “electronic drawbar”, ie they have to communicate with each other in real time, for example to transmit steering and braking signals. The realizable fuel savings are in the range of approx. 10% for the following vehicle (slipstream) and approx. 2% - approx. 3% for the preceding vehicle. A platoon or an automated vehicle column can consist of two or more vehicles.
US 2016/0267795 A1 offenbart ein System zur Eingliederung von Fahrzeugen vor oder hinter einem Konvoi, sofern diese über eine Kommunikationseinrichtung verfügen. Der Konvoi wird entsprechend beschleunigt oder abgebremst. US 2016/0267795 A1 discloses a system for integrating vehicles in front of or behind a convoy, provided that they have a communication device. The convoy is accelerated or braked accordingly.
Offenbarung der Erfindung Disclosure of the invention
Eine Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zum verbesserten Betreiben einer automatisierten Kraftfahrzeug-Kolonne bereitzustellen. An object of the invention is to provide a method for improved operation of an automated motor vehicle column.
Die Aufgabe wird gemäß einem ersten Aspekt gelöst mit einem Verfahren zum optimierten Betreiben einer automatisierten Fahrzeug-Kolonne, aufweisend die Schritte: According to a first aspect, the object is achieved with a method for optimized operation of an automated vehicle column, comprising the steps:
Erkennen eines über einen definierten Zeitraum und/oder über eine definierte Strecke unterhalb eines definiertem Mindestabstands zur automatisierten Fahrzeug-Kolonne fahrenden Fahrzeugs;  Detection of a vehicle traveling over a defined period and / or over a defined distance below a defined minimum distance from the automated vehicle column;
Ermitteln, ob das Fahrzeug funktional in die automatisierte Fahrzeug- Kolonne integrierbar ist; wobei  Determine whether the vehicle can be functionally integrated into the automated vehicle column; in which
im Falle, dass das Fahrzeug in die automatisierte Fahrzeug-Kolonne funktional nicht integrierbar ist, wenigstens eine definierte Aktion zum Übersteigen des definierten Mindestabstands des Fahrzeugs zur automatisierten Fahrzeug-Kolonne durch geführt wird.  in the event that the vehicle cannot be functionally integrated into the automated vehicle column, at least one defined action for exceeding the defined minimum distance from the vehicle to the automated vehicle column is carried out.
Auf diese Weise kann vorteilhaft weitestgehend vermieden werden, dass sich Interessenten in unerlaubter Weise an eine automatisierte Fahrzeugkolonne anhängen und deren Vorteile in ökonomischer Hinsicht ausnützen. Ferner ist dadurch unterstützt, dass die unbefugt sich annähernden Fahrzeuge nicht zu einem Verkehrsrisiko werden. In this way, it can advantageously be largely avoided that prospective customers illegally attach themselves to an automated vehicle column and exploit their advantages in economic terms. It also supports that the unauthorized approaching vehicles do not become a traffic risk.
Gemäß einem zweiten Aspekt wird die Aufgabe gelöst mit einer Vorrichtung zum optimierten Betreiben einer automatisierten Fahrzeug-Kolonne, aufweisend: eine Erkennungseinrichtung zum Erkennen eines über einen definierten Zeitraum und/oder über eine definierte Strecke unterhalb eines definiertem Mindestabstands zur automatisierten Fahrzeug-Kolonne befindlichen Fahrzeugs; und According to a second aspect, the object is achieved with a device for the optimized operation of an automated vehicle column, comprising: a recognition device for recognizing one over a defined period of time and / or over a defined distance defined minimum distance from the automated vehicle column vehicle; and
eine Ermittlungseinrichtung zum Ermitteln, ob das Fahrzeug in die automatisierte Fahrzeug-Kolonne integrierbar ist; wobei  a determining device for determining whether the vehicle can be integrated into the automated vehicle column; in which
im Falle, dass das Fahrzeug nicht in die automatisierte Fahrzeug- Kolonne funktional integrierbar ist, mittels einer Initiierungseinrichtung wenigstens eine definierte Aktion zum Übersteigen des definierten Mindestabstands des Verkehrsteilnehmers zur automatisierten  in the event that the vehicle cannot be functionally integrated into the automated vehicle column, by means of an initiation device at least one defined action for exceeding the defined minimum distance of the road user from the automated one
Fahrzeug-Kolonne initiierbar ist.  Vehicle column can be initiated.
Vorteilhafte Weiterbildungen des Verfahrens sind Gegenstand von abhängigen Ansprüchen. Advantageous further developments of the method are the subject of dependent claims.
Eine vorteilhafte Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, dass das Fahrzeug von der automatisierten Fahrzeug-Kolonne an einer Rückseite und/oder an einem Seitenbereich der automatisierten Fahrzeug-Kolonne erkannt wird. Auf diese Weise werden mit dem vorgeschlagenen Verfahren definierte Szenarien abgedeckt, die allesamt unerlaubte Vorteile für das Fahrzeug zum Nachteil der automatisierten Fahrzeug-Kolonne bewirken. An advantageous development of the method provides that the vehicle is recognized by the automated vehicle column on a rear side and / or on a side region of the automated vehicle column. In this way, the proposed method covers defined scenarios, all of which bring about unauthorized advantages for the vehicle to the detriment of the automated vehicle column.
Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, dass das Fahrzeug mit der automatisierten Fahrzeug-Kolonne funktional nicht vernetzt ist. In diesem Fall wird ein Szenario abgedeckt, in welchem das Fahrzeug funktional nicht mit der automatisierten Fahrzeugkolonne vernetzt ist, sodass zur Another advantageous development of the method provides that the vehicle is not functionally networked with the automated vehicle column. In this case, a scenario is covered in which the vehicle is not functionally networked with the automated vehicle column, so that
Vermeidung des Schmarotzens spezifische Maßnahmen ergriffen werden müssen. Avoiding parasites specific measures must be taken.
Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, dass das Fahrzeug mit der automatisierten Fahrzeug-Kolonne funktional vernetzt ist. Aufgrund des Vernetzt-Seins des Fahrzeugs mit der automatisierten Fahrzeug- Kolonne können in diesem Fall spezifische Maßnahmen ergriffen werden, die vorzugsweise über die drahtlose technische Verbindung zwischen den Another advantageous development of the method provides that the vehicle is functionally networked with the automated vehicle column. Due to the fact that the vehicle is networked with the automated vehicle column, specific measures can be taken in this case, which are preferably carried out via the wireless technical connection between the
Teilnehmern der automatisierten Fahrzeug-Kolonne und dem Fahrzeug initiiert werden. Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, dass das Fahrzeug nicht automatisiert-kolonnen-fahrfähig ist. Das heißt, mit anderen Worten, dass das Fahrzeug nicht ausgebildet ist, in die Fahrzeug-Kolonne integriert zu werden. Zum Beispiel weist das Fahrzeug hierfür die notwendige Sensorik oder Kommunikationseinheit nicht auf. In diesem Fall lässt sich das Fahrzeug in technischer Hinsicht gar nicht in die automatisierte Fahrzeug-Kolon- ne integrieren, sodass wiederum spezifische Maßnahmen zum Vermeiden des Schmarotzens durch das Fahrzeug ergriffen werden müssen. Participants of the automated vehicle column and the vehicle are initiated. Another advantageous development of the method provides that the vehicle is not capable of being driven in an automated column. In other words, the vehicle is not designed to be integrated into the vehicle column. For example, the vehicle does not have the necessary sensors or communication unit for this. In this case, the vehicle cannot be integrated into the automated vehicle column from a technical point of view, so that specific measures must be taken to prevent the vehicle from parasitizing.
Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, von wenigstens einem Teilnehmer der automatisierten Fahrzeug-Kolonne ein akustisches, und/oder ein optisches Signal abgeben wird, wenn das Fahrzeug nicht automatisiert-kolonnen-fahrfähig ist. Auf diese Weise wird in geeigneter Weise dem Umstand Rechnung getragen, dass das Fahrzeug nicht automatisiert- kolonnen-fahrfähig ist. A further advantageous development of the method provides for an acoustic and / or an optical signal to be emitted by at least one participant in the automated vehicle column when the vehicle is not capable of being driven in an automated column. In this way, the fact that the vehicle is not capable of being driven in an automated column is appropriately taken into account.
Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung des Verfahrens zeichnet sich dadurch aus, dass im Falle, dass das Fahrzeug nicht in die automatisierte Fahrzeug- Kolonne integrierbar ist, die automatisierte Fahrzeug-Kolonne derart definiert gebremst wird, vorzugsweise auf eine Geschwindigkeit gebremst wird, dass dadurch der Abstand zwischen dem Fahrzeug (200) und der automatisierten Fahrzeug-Kolonne (100) wenigstens einem sicheren Bremsweg entspricht. Auf diese Weise wird das Fahrzeug angehalten, die automatisierte Fahrzeug- Kolonne zu überholen oder aus dieser auszuscheren oder den A further advantageous development of the method is characterized in that, in the event that the vehicle cannot be integrated into the automated vehicle column, the automated vehicle column is braked in a defined manner, preferably is braked to a speed such that the distance between the vehicle (200) and the automated vehicle column (100) corresponds to at least one safe braking distance. In this way, the vehicle is stopped to overtake the automatic vehicle column or to move out of it or the
Sicherheitsabstand so zu vergrößern, sodass es nicht mehr unerlaubt in zu geringem Abstand oder als Teil der automatisierten Fahrzeug-Kolonne entsprechend der Sollgeschwindigkeit der Fahrzeug-Kolonne fährt. Increase safety distance so that it is no longer illegal to travel too close or as part of the automated vehicle column according to the target speed of the vehicle column.
Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung des Verfahrens zeichnet sich dadurch aus, dass im Falle, dass das Fahrzeug nicht in die automatisierte Fahrzeug- Kolonne integriert werden will, das Fahrzeug zwangsweise in die automatisierte Fahrzeug-Kolonne integriert wird. Auf diese Weise wird zum Zwecke einer Minimierung eines Verkehrsrisikos ein zwangsweises Integrieren des Fahrzeugs in die automatisierte Fahrzeug-Kolonne vorgenommen. Another advantageous development of the method is characterized in that, in the event that the vehicle does not want to be integrated into the automated vehicle column, the vehicle is forcibly integrated into the automated vehicle column. In this way, for the purpose of minimizing a traffic risk, the vehicle is forcibly integrated into the automated vehicle column.
Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung des Verfahrens zeichnet sich dadurch aus, dass wenigstens ein Verrechnungssystem zum Verrechnen von Vorteilen des automatisierten Kolonnenfahrens verwendet wird. Auf diese Weise können die Vorteile, die das Fahrzeug in unerlaubter Weise genießt, in ein monetäres Verrechnungssystem umgesetzt werden, das insbesondere für A further advantageous development of the method is characterized in that at least one clearing system for clearing advantages the automated column process is used. In this way, the advantages that the vehicle enjoys in an unauthorized manner can be converted into a monetary clearing system that is particularly useful for
Sanktionsmaßnahmen verwendet wird. Sanctions are used.
Die Erfindung wird im Folgenden mit weiteren Merkmalen und Vorteilen anhand von mehreren Figuren detailliert beschrieben. Dabei bilden alle beschriebenen oder dargestellten Merkmale für sich oder in beliebiger Kombination den Gegen- stand der Erfindung, unabhängig von ihrer Zusammenfassung in den Patentan- sprüchen oder deren Rückbeziehung, sowie unabhängig von ihrer Formulierung bzw. Darstellung in der Beschreibung bzw. in den Figuren. The invention is described in more detail below with further features and advantages using several figures. All of the features described or illustrated, individually or in any combination, form the subject matter of the invention, regardless of their summary in the patent claims or their relationship, as well as regardless of their formulation or representation in the description or in the figures.
In den Figuren zeigt: The figures show:
Fig. 1 eine prinzipielle Darstellung einer Funktionsweise einer Fig. 1 shows a schematic representation of an operation of a
Ausführungsform eines vorgeschlagenen Verfahrens zum optimierten Betreiben einer automatisierten Fahrzeug-Kolonne;  Embodiment of a proposed method for optimized operation of an automated vehicle column;
Fig. 2 eine prinzipielle Darstellung einer weiteren Funktionsweise einer Fig. 2 is a schematic representation of another operation of a
Ausführungsform eines vorgeschlagenen Verfahrens zum optimierten Betreiben einer automatisierten Fahrzeug-Kolonne;  Embodiment of a proposed method for optimized operation of an automated vehicle column;
Fig. 3 ein prinzipielles Blockschaltbild einer Vorrichtung zum Fig. 3 is a basic block diagram of a device for
optimierten Betreiben einer automatisierten Fahrzeug-Kolonne; und  optimized operation of an automated vehicle column; and
Fig. 4 einen prinzipiellen Ablauf einer Ausführungsform des Fig. 4 shows a basic flow of an embodiment of the
vorgeschlagenen Verfahrens zum optimierten Betreiben einer automatisierten Fahrzeug-Kolonne.  proposed method for the optimized operation of an automated vehicle column.
Beschreibung von Ausführungsformen Description of embodiments
Im Folgenden wird der Begriff automatisiertes Fahrzeug synonym in den Bedeutungen teilautomatisiertes Fahrzeug, autonomes Fahrzeug und teilautonomes Fahrzeug verwendet. lm Folgenden wird unter dem Begriff„funktional integrierbar“ dasselbe wie „automatisiert-kolonnen-fahrfähig“ oder„platoonfähig“ verstanden. Unter dem Begriff„nicht funktional integrierbar“ wird im Folgenden dasselbe wie„nicht automatisiert kolonnen-fahrfähig“ oder„nicht platoonfähig“ verstanden. Wenn sich ein automatisiert-kolonnen-fahrfähiges Fahrzeug vernetzt und die Integration in die automatisierte Fahrzeug-Kolonne bestätigt, ist es„funktional integriert“. Wenn es dies ablehnt, ist es„funktional nicht integriert“. Eine technische In the following, the term automated vehicle is used synonymously in the meanings of partially automated vehicle, autonomous vehicle and partially autonomous vehicle. In the following, the term “functionally integrable” means the same as “automated-column-capable” or “platoon-capable”. In the following, the term “not functionally integrable” is understood to mean the same as “not capable of being driven in an automated column” or “not capable of being platooned”. When an automated, column-capable vehicle is networked and the integration into the automated vehicle column is confirmed, it is "functionally integrated". If it rejects this, it is "not functionally integrated". A technical
Voraussetzung für eine funktionale Integrierbarkeit ist eine echtzeitfähige Vernetzung zwischen den Teilnehmern der automatisierten Fahrzeug-Kolonne. Dadurch ist ermöglicht, dass über Kommunikationseinheiten Steuerbefehle (z.B. Bremsbefehle) in Echtzeit vom Führungsfahrzeug an alle Teilnehmer der automatisierten Fahrzeug-Kolonne 100 übermittelt werden können. A prerequisite for functional integrability is real-time networking between the participants in the automated vehicle column. This enables control commands (e.g. braking commands) to be transmitted in real time from the leading vehicle to all participants in the automated vehicle column 100 via communication units.
Ein Kerngedanke der Erfindung ist es insbesondere, ein verbessertes Verfahren und eine Vorrichtung zum optimierten Betreiben einer automatisierten Fahrzeug- Kolonne bereitzustellen. A central idea of the invention is in particular to provide an improved method and a device for the optimized operation of an automated vehicle column.
Automatisierte Fahrzeug-Kolonnen (engl platoons) bestehen in der Regel aus mehreren, dicht hintereinander, funktional gekoppelten bzw. funktional integrierten Fahrzeugen. Vorgeschlagen wird, das kostenlose Mitfahren von Fahrzeugen, die der automatisierten Fahrzeug-Kolonne zu nah kommen und diesen Abstand über einen definierten Zeitraum und/oder über eine definierte Fahrstrecke beibehalten, um damit in unerlaubter Weise technische und ökonomische Vorteile der automatisierten Fahrzeug-Kolonnen-Fahrt in Anspruch nehmen, ohne ein Teil der automatisierten Fahrzeug-Kolonne zu sein, möglichst zu unterbinden. Automated vehicle platoons usually consist of several vehicles that are functionally coupled or functionally integrated in close succession. It is proposed to ride free of charge vehicles that come too close to the automated vehicle column and maintain this distance over a defined period of time and / or over a defined travel route, in order to gain technical and economic advantages of the automated vehicle column journey in an unauthorized manner to avoid, if possible, without being part of the automated vehicle column.
Dabei wird bestimmt, ob das vermeintlich schmarotzende Fahrzeug in die automatisierte Fahrzeug-Kolonne funktional integriert werden kann. Falls dies nicht möglich ist, wird zunächst der Führungsfahrer der automatisierten It is determined whether the supposedly parasitic vehicle can be functionally integrated into the automated vehicle column. If this is not possible, the lead driver will be the automated one
Fahrzeug-Kolonne informiert, damit abrupte Aktionen der automatisierten Fahrzeug-Kolonne möglichst vermieden werden. Ferner können ein Vehicle column informs so that abrupt actions of the automated vehicle column are avoided as far as possible. Furthermore, a
Fahrzeugkennzeichen und/oder ein Foto des Fahrers und/oder des Fahrzeugs aufgenommen werden und der nächstmöglichen Polizeidienststelle zwecks Anzeige bezüglich Gefährdung des Straßenverkehrs übergeben werden. Ferner kann dem Fahrzeughalter des Fahrzeugs eine Rechnung wegen unerlaubten Windschattenfahrens übermittelt werden. Die Berechnung der zugrundeliegenden Daten für die Rechnungserstellung sowie für die Rechnung selbst kann im Führungsfahrzeug, im Verbund und/oder in der Cloud unter Verwendung eines geeigneten Verrechnungssystems erfolgen. Vehicle registration number and / or a photo of the driver and / or the vehicle are taken and handed over to the nearest possible police station for the purpose of reporting a risk to road traffic. Furthermore, the vehicle owner of the vehicle can make an unauthorized invoice Slipstream are transmitted. The calculation of the underlying data for the creation of the invoice and for the invoice itself can be carried out in the lead vehicle, in the group and / or in the cloud using a suitable accounting system.
Fig. 1 zeigt ein prinzipielles Szenario, für das das vorgeschlagene Verfahren ver- wendet werden kann. Man erkennt mehrere Teilnehmer 10...60 einer  1 shows a basic scenario for which the proposed method can be used. You can see several participants 10 ... 60 one
automatisierten Fahrzeug-Kolonne 100. Die Anzahl sechs ist hier lediglich beispielhaft, wobei auch eine größere oder kleinere Anzahl an Teilnehmern der automatisierten Fahrzeug-Kolonne 100 vorgesehen sein kann. Automated vehicle column 100. The number six is only an example here, and a larger or smaller number of participants in the automated vehicle column 100 can also be provided.
Man erkennt, dass sich von hinten ein Fahrzeug 200 an die automatisierte Fahrzeug-Kolonne 100 annähert und über einen gewissen Zeitraum und/oder über eine definierte Strecke einen Mindestabstand zur automatisierten Fahrzeug- Kolonne 100 unterschreitet. It can be seen that a vehicle 200 approaches the automated vehicle column 100 from behind and falls below a minimum distance from the automated vehicle column 100 over a certain period of time and / or over a defined distance.
Im Folgenden ist der Fall erläutert, dass das Fahrzeug 200 mit der The case is explained below that the vehicle 200 with the
automatisierten Fahrzeug-Kolonne 100 vernetzt ist. Unter„Vernetzt-Sein“ ist in diesem Zusammenhang eine drahtlose Verbindung mit der automatisierten Fahrzeug-Kolonne 100 zu verstehen, wobei Fälle unterschieden werden, ob das Fahrzeug 200 automatisiert-kolonnen-fahrfähig („platoonfähig“) ist oder nicht. Ersteres betrifft insbesondere die technische Fähigkeit des Fahrzeugs 200, Bremssignale der Teilnehmer 10...60 zu empfangen und zu verarbeiten, wozu spezifische Assistenzsysteme innerhalb des Fahrzeugs 200 erforderlich sind. automated vehicle column 100 is networked. In this context, “being networked” is to be understood as a wireless connection with the automated vehicle column 100, with cases being distinguished as to whether the vehicle 200 is capable of being driven in an automated column (“platoon-capable”) or not. The former relates in particular to the technical ability of vehicle 200 to receive and process brake signals from participants 10... 60, for which purpose specific assistance systems within vehicle 200 are required.
Das Fahrzeug 200 kann mit der automatisierten Fahrzeug-Kolonne 100 z.B. mittels der Fahrzeuginfrastruktur oder durch eine App eines Mobilgeräts (z.B. Smartphone, Tablet, usw.) des Fahrers vernetzt sein. Das Fahrzeug 200 wird über eine Konnektivitätseinrichtung 210 darüber informiert, ob und wie es ein Teil der automatisierten Fahrzeug-Kolonne 100 sein kann. Diese Möglichkeiten zur Integration in die automatisierte Fahrzeug-Kolonne 100 müssen vom Fahrzeug 200 bestätigt bzw. abgelehnt werden, wobei die Bestätigung im Falle eines manuell gesteuerten Fahrzeugs 200 vom Fahrer durchgeführt werden muss. The vehicle 200 can with the automated vehicle column 100 e.g. be networked by means of the vehicle infrastructure or by an app of a mobile device (e.g. smartphone, tablet, etc.) of the driver. The vehicle 200 is informed via a connectivity device 210 whether and how it can be part of the automated vehicle column 100. These options for integration into the automated vehicle column 100 must be confirmed or rejected by the vehicle 200, the confirmation having to be carried out by the driver in the case of a manually controlled vehicle 200.
Falls das Fahrzeug 200 den von der automatisierten Fahrzeug-Kolonne 100 unterbreiteten Integrationsvorschlag bestätigt, wird eine neue Berechnung bzw. Optimierung der automatisierten Fahrzeug-Kolonne 100 durchgeführt, wobei das Fahrzeug 200 von der automatisierten Fahrzeug-Kolonnel OO darüber informiert wird, wo es optimal in die automatisierte Fahrzeug-Kolonne 100 integriert werden kann. Die entsprechende Information kann z.B. über ein Display im Fahrzeug 200 oder am Mobilgerät des Fahrers des Fahrzeugs 200 erfolgen. Alternativ oder zusätzlich können von den Teilnehmern 10...60 Lichtsignale abgegeben werden, die vom Fahrer des Fahrzeugs 200 erkannt werden. Darüber hinaus kann die automatisierte Fahrzeug-Kolonne 100 dem Fahrzeug 200 noch einen optimalen Überhol- und Einschervorgang vorschlagen, damit die automatisierte Fahrzeug- Kolonne 100 rasch neu gebildet werden kann. If the vehicle 200 confirms the integration proposal submitted by the automated vehicle column 100, a new calculation or optimization of the automated vehicle column 100 is carried out, wherein the Vehicle 200 is informed by the automated vehicle column OO of where it can be optimally integrated into the automated vehicle column 100. The corresponding information can be provided, for example, on a display in vehicle 200 or on the mobile device of the driver of vehicle 200. Alternatively or additionally, the participants 10 ... 60 can emit light signals that are recognized by the driver of the vehicle 200. In addition, the automated vehicle column 100 can propose an optimal overtaking and reeving process to the vehicle 200 so that the automated vehicle column 100 can be quickly re-formed.
Lehnt das Fahrzeug 200 den von der automatisierten Fahrzeug-Kolonne 100 un- terbreiteten Integrationsvorschlag in die automatisierte Fahrzeug-Kolonne 100 ab, so wird das Fahrzeug 200 darüber informiert, dass es in einer bestimmten vorge-gebenen Zeit (Karenzzeit) bzw. Fahrstrecke die automatisierte Fahrzeug- Kolonne 100 zu verlassen hat, was beispielsweise durch ein von der If the vehicle 200 rejects the integration suggestion made by the automated vehicle column 100 into the automated vehicle column 100, the vehicle 200 is informed that it is automated in a predetermined time (waiting time) or route Vehicle column 100 has to leave what, for example, by one of the
automatisierten Fahr-zeug-Kolonne 100 veranlasstes Vergrößern des Abstands zum vorausfahrenden Teilnehmer 60 der automatisierten Fahrzeug-Kolo^n-me 100 durch geführt wird. Die automatisierte Fahrzeug-Kolonne 100 vergrößert gegenüber dem Fahrzeug 200 dadurch den Abstand, indem sie beschleunigt und dadurch schneller fährt als das Fahrzeug 200. Bleibt das Fahrzeug 200 nach Ablauf der genannten Karenzzeit bzw. Fahrstrecke trotzdem in der automated vehicle column 100 causes the distance to the preceding participant 60 of the automated vehicle column 100 to be increased. The automated vehicle column 100 increases the distance from the vehicle 200 by accelerating and thereby driving faster than the vehicle 200. Nevertheless, the vehicle 200 remains in the vehicle after the aforementioned waiting period or driving distance
automatisierten Fahrzeug-Kolonne 100 (das heißt mit zu kurzem Abstand zum vorausfahrenden Teilnehmer 60), wird es zur Vermeidung eines Unfallrisikos automatisch bzw. zwangsweisezwangs^weise in die automatisierte Fahrzeug- Kolonne 100 als letztfahrender Teilnehmer aufge-nommen. Durch die automated vehicle column 100 (that is, with a short distance from the preceding participant 60), it is automatically or compulsorily added to the automated vehicle column 100 as the last-traveling participant to avoid an accident risk. Through the
„zwangsweise Integrierung“ erfolgt seitens der automatisierten Fahrzeug- Kolonne 100 ein Eingriff in die Steuerung des Fahrzeugs 200 ohne Rücksicht auf den Willen des Fahrzeugs 200. “Forced integration” is performed on the part of the automated vehicle column 100 in the control of the vehicle 200 regardless of the will of the vehicle 200.
Fahrzeugkennzeichen und/oder das Foto des Fahrers des Fahrzeugs 200 und/oder das Protokoll der Kommunikation und/oder die Position auf einer Route bzw. in einer Karte sowie die Uhrzeit des Ereignisses können der Polizei zum Zwecke einer Anzeige aufgrund von Gefährdung des Straßenverkehrs übergeben werden. In diesem Zusammenhang kann auch eine automatische Rechnung erstellt werden, die dem Halter des Fahrzeugs 200 übermittelt wird. Für den Fall, dass das Fahrzeug 200 mit der automatisierten Fahrzeug-Kolonne 100 nicht in der oben erläuterten Weise vernetzt ist, wird das Fahrzeug 200 beim Unterschreiten eines Mindestabstands zum vorausfahrenden Teilnehmer 10...60 der automatisierten Fahrzeug-Kolonne 100 laufend darüber informiert, den Abstand zu vergrößern. Eine entsprechende Signalisierung kann dabei z.B. über Lichtsignale, zum Beispiel über blinkende Rücklichter der Teilnehmer 10...60 durchgeführt werden. Außerdem wird das Führungsfahrzeug der automatisierten Fahrzeug-Kolonne 100 über die Situation informiert. Ferner werden, falls das Fahrzeug 200 nicht nach einer bestimmten Zeit den Abstand vergrößert hat, Fahrzeugkennzeichen und/oder Foto des Fahrers und/oder des Fahrzeugs 200 aufgenommen und vorzugsweise der nächstliegenden Polizeistelle zum Zwecke einer Anzeige betreffend Gefährdung des Straßenverkehrs übergeben. Vehicle registration numbers and / or the photo of the driver of vehicle 200 and / or the protocol of the communication and / or the position on a route or on a map and the time of the event can be handed over to the police for the purpose of notification of a risk to road traffic , In this context, an automatic invoice can also be created, which is transmitted to the owner of the vehicle 200. In the event that the vehicle 200 is not networked with the automated vehicle column 100 in the manner explained above, the vehicle 200 is continuously informed when the distance from the preceding vehicle 10 ... 60 of the automated vehicle column 100 is below, to increase the distance. Corresponding signaling can be carried out, for example, via light signals, for example via flashing taillights of participants 10 ... 60. In addition, the leading vehicle of the automated vehicle column 100 is informed of the situation. Furthermore, if the vehicle 200 has not increased the distance after a certain time, the vehicle registration number and / or photo of the driver and / or the vehicle 200 are recorded and preferably passed on to the nearest police station for the purpose of reporting a risk to road traffic.
Fig. 2 zeigt ein weiteres Szenario, in welchem das vorgeschlagene Verfahren verwendet werden kann. In diesem Fall ist vorgesehen, dass das Fahrzeug 200 sich seitlich an die automatisierte Fahrzeug-Kolonne 100 annähert, 2 shows a further scenario in which the proposed method can be used. In this case, it is provided that the vehicle 200 approaches the automated vehicle column 100 laterally,
beispielsweise von rechts im Zuge einer Autobahnauffahrt oder nach einem abgebrochenen Überholmanöver (bei Linksverkehr) bzw. von links nach einem abgebrochenen Überholmanöver (bei Rechtsverkehr). In diesem Fall befindet sich das Fahrzeug 200 aufgrund des unterbrochenen Überholvorgangs oder Auf- oder Abfahrens von der Fahrbahn innerhalb der automatisierten Fahrzeug- Kolonne 100, d.h. dass die automatisierte Fahrzeug-Kolonne 100 an dieser Stelle unterbrochen ist bzw. in zwei oder mehrere automatisierte Fahrzeug-Kolonnen unterteilt ist. For example, from the right in the course of a motorway entrance or after a broken overtaking maneuver (for left-hand traffic) or from the left after a broken overtaking maneuver (for right-hand traffic) In this case, the vehicle 200 is located within the automated vehicle column 100, i.e., due to the interrupted overtaking or ascending or exiting the lane. that the automated vehicle column 100 is interrupted at this point or is divided into two or more automated vehicle columns.
Vorgesehen ist in diesem Fall, dass die automatisierte Fahrzeug-Kolonne 100 dem Fahrzeug 200 alle Informationen zum gefahrlosen Ausscheren und In this case, it is provided that the automated vehicle column 100 provides the vehicle 200 with all the information required to safely pull out and
Überholen der restlichen Teilnehmer 10...60 bereitstellt und das Fahrzeug 200 auffordert, die automatisierte Fahrzeug-Kolonne 100 zu verlassen, damit sich die automatisierte Fahrzeug-Kolonne 100 rekonstruieren kann. Bleibt das Fahrzeug 200 nach Ablauf der genannten Karenzzeit bzw. Fahrstrecke trotzdem innerhalb der automatisierten Fahrzeug-Kolonne 100, obwohl es den Überholvorgang fortsetzen kann, so wird es automatisch bzw. zwangsweise in die automatisierte Fahrzeug-Kolonne 100 zum Zwecke eines Minimierens eines Unfallrisikos integriert, sofern es automatisiert-kolonnen-fahrfähig ist. Eine automatische Rechnungserstellung zur Beteiligung an der automatisierten Fahrzeug-Kolonne 100 wird dann dem Fahrer des Fahrzeugs 200 übermittelt, gegebenenfalls mit einer Information über eine drohende Anzeige bei Nichtzahlung. Overtakes the remaining participants 10 ... 60 and requests the vehicle 200 to leave the automated vehicle column 100 so that the automated vehicle column 100 can be reconstructed. If the vehicle 200 remains within the automated vehicle column 100 after the expiry of the aforementioned waiting period or driving distance, although it can continue the overtaking process, it is automatically or forcibly integrated into the automated vehicle column 100 for the purpose of minimizing an accident risk, if it is automated-column-capable. An automatic invoice creation for participation in the automated vehicle column 100 is then transmitted to the driver of vehicle 200, possibly with information about an impending display in the event of non-payment.
Bleibt das Fahrzeug 200 innerhalb der automatisierten Fahrzeug-Kolonne 100 und ist nicht automatisiert-kolonnen-fahrfähig bzw. automatisiert-kolonnen- fahrfähig und funktional nicht integriert, so kann die ursprünglich automatisierte Fahrzeug-Kolonne 100 nicht rekonstruiert werden. Es müssten in diesem Fall eventuell vor und nach dem Fahrzeug 200 zwei neue automatisierte Fahrzeug- Kolonnen gebildet werden. Eine automatische Rechnungserstellung über den ausgefallenen Gewinn für die übrigen Fahrzeuge der ursprünglichen If the vehicle 200 remains within the automated vehicle column 100 and is not capable of being driven in an automated manner or capable of being driven in an automated manner and is not functionally integrated, the originally automated vehicle column 100 cannot be reconstructed. In this case, two new automated vehicle columns would possibly have to be formed before and after the vehicle 200. An automatic invoice for the lost profit for the other vehicles of the original
automatisierten Fahrzeug-Kolonnen wird dem Halter des Fahrzeugs 200 übermittelt, gegebenenfalls mit einer Information über eine drohende Anzeige bei Nichtzahlung. Automated vehicle columns are transmitted to the owner of vehicle 200, possibly with information about an impending display in the event of non-payment.
Die Eigenschaft, dass das Fahrzeug 200 für eine automatisierte Kolonnenfahrt geeignet ist („Platooning-Fähigkeit“,„automatisiert-kolonnen-fahrfähig“), setzt voraus, dass das Fahrzeug 200 neben der erwähnten echtzeitfähigen The property that the vehicle 200 is suitable for automated column travel (“platooning ability”, “automated column driving ability”) presupposes that the vehicle 200 in addition to the real-time capability mentioned
Vernetzung noch entsprechende Assistenzsysteme für eine automatisierte Kolonnen-Fahrt besitzt (z.B. V2V, engl. Vehicle-to-Vehicle). Networking still has appropriate assistance systems for an automated column journey (e.g. V2V, Vehicle-to-Vehicle).
Fig. 3 zeigt ein Blockschaltbild einer Ausführungsform der vorgeschlagenen Vorrichtung 300 zum optimierten Betreiben einer automatischen Fahrzeug- Kolonne 100. Man erkennt eine Erkennungseinrichtung 310 zum Erkennen eines über einen definierten Zeitraum und/oder einer definierten Fahrtstrecke unterhalb eines definiertem Mindestabstands zur automatisierten Fahrzeug-Kolonne 100 befindlichen Fahrzeugs 200, z.B. in Form von geeigneter Sensorik, Kameras, usw. Funktional ist die Erkennungseinrichtung 310 mit einer FIG. 3 shows a block diagram of an embodiment of the proposed device 300 for the optimized operation of an automatic vehicle column 100. A recognition device 310 is recognized for recognizing a distance to the automated vehicle column 100 over a defined period of time and / or a defined travel distance located vehicle 200, e.g. in the form of suitable sensors, cameras, etc. The detection device 310 is functional with a
Ermittlungseinrichtung 320 zum Ermitteln, ob das Fahrzeug 200 in die Determination device 320 for determining whether the vehicle 200 is in the
automatisierte Fahrzeug-Kolonne 100 integrierbar ist, verbunden. automated vehicle column 100 can be integrated, connected.
Im Falle, dass das Fahrzeug 200 nicht in die automatisierten Fahrzeug-Kolonne 100 integrierbar ist, wird mittels einer Initiierungseinrichtung 330 wenigstens eine definierte Aktion zum Übersteigen des definierten Mindestabstandes des In the event that the vehicle 200 cannot be integrated into the automated vehicle column 100, at least one defined action for exceeding the defined minimum distance of the
Verkehrsteilnehmers 200 zur automatisierten Fahrzeug-Kolonne 100 initiiert, sodass das unerwünschte Schmarotzen des Fahrzeugs weitestgehend unterbunden ist. Unter einer definierten Aktion zum Übersteigen des definierten Mindestabstands des Fahrzeugs 200 zur automatisierten Fahrzeug-Kolonne 100 kann somit bei- spielsweise ein Beschleunigen der automatisierten Fahrzeug-Kolonne verstanden werden und/oder ein Bilden von weiteren automatisierten Fahrzeug- Kolonnen mit dem Effekt, dass dadurch das Fahrzeug 200 nicht mehr Teil der automatisierten Fahrzeug-Kolonne 100 ist. Road user 200 initiated to the automated vehicle column 100, so that the unwanted parasite of the vehicle is largely prevented. A defined action for exceeding the defined minimum distance between the vehicle 200 and the automated vehicle column 100 can thus be understood to mean, for example, an acceleration of the automated vehicle column and / or the formation of further automated vehicle columns with the effect that the Vehicle 200 is no longer part of the automated vehicle column 100.
Fig. 4 zeigt einen prinzipiellen Ablauf eines Verfahrens zum optimierten 4 shows a basic sequence of a method for the optimized
Betreiben einer automatisierten Fahrzeug-Kolonne 100. Operating an automated vehicle column 100.
In einem Schritt 400 wird ein über einen definierten Zeitraum und/oder über eine definierte Strecke unterhalb eines definierten Mindestabstands zur In a step 400, a defined distance and / or a defined distance below a defined minimum distance
automatisierten Fahrzeug-Kolonne 100 fahrendes Fahrzeug 200 erkannt. automated vehicle column 100 detected vehicle 200.
In einem Schritt 410 wird ermittelt, ob das Fahrzeug 200 funktional in die automatisierte Fahrzeug-Kolonne integrierbar ist. In a step 410, it is determined whether the vehicle 200 can be functionally integrated into the automated vehicle column.
In einem Schritt 420 wird im Falle, dass das Fahrzeug 200 in die automatisierte Fahrzeug-Kolonne 100 funktional nicht integrierbar ist, wenigstens eine definierte Aktion zum Übersteigen des definierten Mindestabstandes des Fahrzeugs 200 zur automatisierten Fahrzeug-Kolonne 100 durchgeführt. In a step 420, in the event that the vehicle 200 cannot be functionally integrated into the automated vehicle column 100, at least one defined action is carried out to exceed the defined minimum distance between the vehicle 200 and the automated vehicle column 100.
Vorteilhaft lässt sich das erfindungsgemäße Verfahren als eine Software implementieren, die beispielsweise auf der elektronischen Vorrichtung 300 abläuft. Die elektronische Vorrichtung 300 ist dabei vorzugsweise als eine in der Cloud angeordnete leistungsfähige Rechnervorrichtung ausgebildet. Eine einfache Adaptierbarkeit des Verfahrens ist auf diese Weise unterstützt. The method according to the invention can advantageously be implemented as software that runs on electronic device 300, for example. The electronic device 300 is preferably designed as a powerful computing device arranged in the cloud. A simple adaptability of the method is supported in this way.
Alternativ kann das Verfahren auch als eine Software auf einem oder auf mehreren oder auf allen Fahrzeugen der automatisierten Fahrzeug-Kolonne 100 implementiert werden.  Alternatively, the method can also be implemented as software on one or more or on all vehicles of the automated vehicle column 100.
Zusammenfassend können mit dem vorgeschlagenen Verfahren und mit der vorgeschlagenen Vorrichtung ein Schmarotzen von Fahrzeugen im Umfeld von automatisierten Fahrzeug-Kolonnen weitestgehend unterbunden werden. Im Ergebnis können mit dem vorgeschlagenen Verfahren ein effizienter Betrieb von automatisierten Fahrzeug-Kolonnen und ein homogener Verkehrsfluss bereitgestellt werden. Dadurch ist unterstützt, dass das Fahren in automatisierten Fahrzeug-Kolonnen mit den dafür vorgesehenen Verrechnungssystemen ordnungsgemäß durch geführt wird. Ein unkooperatives Verhalten von einzelnen Verkehrsteilnehmer kann auf diese Weise vorteilhaft weitgehend vermieden werden. Vorteilhaft deckt das vorgeschlagene Verfahren alle Eventualitäten, wieIn summary, with the proposed method and with the proposed device, parasitization of vehicles in the vicinity of automated vehicle columns can be largely prevented. As a result, the proposed method enables efficient operation of automated vehicle columns and a homogeneous traffic flow to be provided. This supports that driving in automated vehicle convoys is carried out properly with the accounting systems provided. Uncooperative behavior of individual road users can advantageously be largely avoided in this way. The proposed method advantageously covers all eventualities, such as
„nicht vernetzt“,„vernetzt und nicht platoon-fähig“ und„vernetzt und platoon- fähig“ des schmarotzenden Fahrzeugs ab. “Not networked”, “networked and not platoon-capable” and “networked and platoon-capable” of the parasitic vehicle.
Der Fachmann wird die Merkmale der Erfindung in geeigneter Weise abändern und/oder miteinander kombinieren, ohne vom Kern der Erfindung abzuweichen. Those skilled in the art will appropriately modify and / or combine the features of the invention without departing from the essence of the invention.

Claims

Ansprüche Expectations
1. Verfahren zum optimierten Betreiben einer automatisierten Fahrzeug-Kolon- ne (100), aufweisend die Schritte: 1. A method for optimized operation of an automated vehicle column (100), comprising the steps:
Erkennen eines über einen definierten Zeitraum und/oder über eine definierte Strecke unterhalb eines definiertem Mindestabstands zur automatisierten Fahrzeug-Kolonne (100) fahrenden Fahrzeugs (200); Ermitteln, ob das Fahrzeug (200) funktional in die automatisierte Fahrzeug-Kolonne integrierbar ist; wobei  Detection of a vehicle (200) traveling over a defined period of time and / or over a defined distance below a defined minimum distance from the automated vehicle column (100); Determining whether the vehicle (200) can be functionally integrated into the automated vehicle column; in which
im Falle, dass das Fahrzeug (200) in die automatisierte Fahrzeug- Kolonne (100) funktional nicht integrierbar ist, wenigstens eine definierte Aktion zum Übersteigen des definierten Mindestabstands des Fahrzeugs (200) zur automatisierten Fahrzeug-Kolonne (100) durchgeführt wird.  in the event that the vehicle (200) cannot be functionally integrated into the automated vehicle column (100), at least one defined action for exceeding the defined minimum distance of the vehicle (200) from the automated vehicle column (100) is carried out.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei das Fahrzeug (200) dass das Fahrzeug von der automatisierten Fahrzeug-Kolonne (100) an einer Rückseite und/oder an einem Seitenbereich der automatisierten Fahrzeug-Kolonne (100) erkannt wird. 2. The method according to claim 1, wherein the vehicle (200) that the vehicle is recognized by the automated vehicle column (100) on a rear side and / or on a side region of the automated vehicle column (100).
3. Verfahren nach Anspruch 2, wobei das Fahrzeug (200) mit der 3. The method of claim 2, wherein the vehicle (200) with the
automatisierten Fahrzeug-Kolonne (100) funktional nicht vernetzt ist.  automated vehicle column (100) is not functionally networked.
4. Verfahren nach Anspruch 2, wobei das Fahrzeug (200) mit der 4. The method of claim 2, wherein the vehicle (200) with the
automatisierten Fahrzeug-Kolonne (100) funktional vernetzt ist.  automated vehicle column (100) is functionally networked.
5. Verfahren nach Anspruch 4, wobei das Fahrzeug (200) nicht automatisiert- kolonnen-fahrfähig ist. 5. The method according to claim 4, wherein the vehicle (200) is not capable of being driven in an automated column.
6. Verfahren nach Anspruch 5, wobei von wenigstens einem Teilnehmer 6. The method of claim 5, wherein at least one participant
(10...60) der automatisierten Fahrzeug-Kolonne (100) ein akustisches, und/oder ein optisches Signal abgeben wird. (10 ... 60) the automated vehicle column (100) will emit an acoustic and / or an optical signal.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei im Falle, dass das Fahrzeug nicht in die automatisierte Fahrzeug-Kolonne integrierbar ist, die automatisierte Fahrzeug-Kolonne derart definiert gebremst wird, vorzugsweise auf eine Geschwindigkeit gebremst wird, dass dadurch der Abstand zwischen dem Fahrzeug (200) und der automatisierten Fahrzeug- Kolonne (100) wenigstens einem sicheren Bremsweg entspricht. 7. The method according to any one of the preceding claims, wherein in the event that the vehicle can not be integrated into the automated vehicle column, the automated vehicle column is braked in such a defined manner, preferably is braked to a speed such that the distance between the vehicle (200) and the automated vehicle column (100) corresponds to at least one safe braking distance.
8. Verfahren nach Anspruch 4, wobei im Falle, dass das Fahrzeug (200) nicht in die automatisierte Fahrzeug-Kolonne (100) integriert werden will, das Fahrzeug (200) zwangsweise in die automatisierte Fahrzeug-Kolonne (100) integriert wird. 8. The method according to claim 4, wherein in the event that the vehicle (200) does not want to be integrated into the automated vehicle column (100), the vehicle (200) is forcibly integrated into the automated vehicle column (100).
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei wenigstens ein Verrechnungssystem zum Verrechnen von Vorteilen des automatisierten Kolonnenfahrens verwendet wird. 9. The method according to any one of the preceding claims, wherein at least one clearing system is used to clear advantages of the automated column process.
10. Vorrichtung (300) zum optimierten Betreiben einer automatisierten 10. Device (300) for the optimized operation of an automated
Fahrzeug-Kolonne (100), aufweisend:  Vehicle column (100), comprising:
eine Erkennungseinrichtung (310) zum Erkennen eines über einen definierten Zeitraum und/oder über eine definierte Strecke unterhalb eines definiertem Mindestabstands zur automatisierten Fahrzeug- Kolonne (100) befindlichen Fahrzeugs (200); und  a recognition device (310) for recognizing a vehicle (200) located over a defined period of time and / or over a defined distance below a defined minimum distance from the automated vehicle column (100); and
eine Ermittlungseinrichtung (320) zum Ermitteln, ob das Fahrzeug (200) in die automatisierte Fahrzeug-Kolonne (100) integrierbar ist; wobei im Falle, dass das Fahrzeug (200) nicht in die automatisierte Fahrzeug- Kolonne (100) funktional integrierbar ist, mittels einer Initiierungseinrichtung (330) wenigstens eine definierte Aktion zum Übersteigen des definierten Mindestabstands des Verkehrsteilnehmers (200) zur automatisierten Fahrzeug-Kolonne (100) initiierbar ist.  a determination device (320) for determining whether the vehicle (200) can be integrated into the automated vehicle column (100); in the event that the vehicle (200) cannot be functionally integrated into the automated vehicle column (100), by means of an initiation device (330) at least one defined action for exceeding the defined minimum distance of the road user (200) from the automated vehicle column ( 100) can be initiated.
1 1. Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wenn es auf einer 1 1. Computer program product with program code means for performing the method according to one of claims 1 to 9, if it is on a
elektronischen Vorrichtung (300) zum optimierten Betreiben einer  electronic device (300) for the optimized operation of a
automatisierten Fahrzeug-Kolonne (100) abläuft oder auf einem  automated vehicle column (100) expires or on a
computerlesbaren Datenträger gespeichert ist.  computer readable disk is stored.
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