WO2019205053A1 - 基于辅助机器人带缆捆绑桩柱的水下作业机器人定位系统 - Google Patents

基于辅助机器人带缆捆绑桩柱的水下作业机器人定位系统 Download PDF

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叶家玮
邱守强
王冬姣
梁富琳
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华南理工大学
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63C—LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
    • B63C11/00—Equipment for dwelling or working underwater; Means for searching for underwater objects
    • B63C11/52—Tools specially adapted for working underwater, not otherwise provided for

Definitions

  • the invention relates to the field of underwater working robot positioning technology, in particular to an underwater working robot positioning system based on an auxiliary robot cable-carrying pile column, which is an underwater intelligent robot positioning system with dual robot cooperative working ability.
  • underwater robots In the face of marine activities and marine operations, the application of underwater robots has received increasing attention, such as the marine oil and gas mining industry, which has widely used underwater robots. It should not be neglected that the underwater robots in operation are often in a water environment with zero buoyancy, and the thrust of the propellers is arranged in multiple vectors to dynamically position the underwater waves against the sea current, wave force and operational reaction force. Compared with the positioning of the ground working equipment, the positional accuracy of the underwater robot's dynamic positioning is much worse, and it is easy to break the balance under the change of the external load and greatly deviate from the dynamic positioning position, so that the precision of the operation is greatly improved, or the work efficiency is greatly reduced. . The fact is that the existing underwater robots are constrained by large-scale commercial applications due to high cost, poor economics of positioning operations, and long payback period.
  • the offshore oil and gas platform is the most used industry for underwater robots. It often has a pile-column structure.
  • the underwater robot is positioned by means of a vacuum chuck or a magnetic chuck fixed to the pile.
  • the positioning method of the vacuum chuck or the magnetic chuck fixed to the pile is limited to the adhesion, and the positioning reliability is not high, which affects the precise operation and reduces the work efficiency and safety.
  • the underwater positioning research of underwater robots mainly focuses on the dynamic positioning form.
  • the technical solution greatly improves the positioning reliability by binding the positioning mode of another underwater robot to the pile based on the auxiliary underwater robot cable, thereby improving the work accuracy, work efficiency and work safety.
  • the technology adopts dual robots to work together in a water environment, and has high technical difficulty but wide technical development prospect, and thus has a large promotion space.
  • the object of the present invention is to provide an underwater intelligent robot system with dual robot cooperative working ability, which adopts an underwater robot cable to bind another underwater robot to the pile positioning technology to realize three-dimensional underwater robot. Attitude positioning.
  • the technology will effectively solve the technical problems of the existing underwater robot dynamic positioning, vacuum chuck or magnetic chuck in the form of low positioning reliability, difficulty in accurate operation, and low operational efficiency and safety.
  • An underwater working robot positioning system based on an auxiliary robot with a cable-tied pile, comprising a water surface console, an underwater working robot adsorbable on the pile,
  • the underwater working robot is provided with a cable box for placing a flexible strap on one side, a twisting cable mechanism for tensioning the flexible strap on the other side, and a cable underwater robot, the front end of the underwater robot Set for clamping
  • a flexible strap robot that is coupled to an underwater robot and a submerged robot to control the operation of the underwater robot and the underwater robot.
  • a matching quick connecting device is disposed on the free end of the flexible strap and the cable twisting mechanism.
  • the underwater working robot includes an adsorption device for adsorbing piles, a plurality of propellers arranged in a vector, and a hydraulic unit. Freedom joint manipulators, lights, CCD cameras and underwater positioning systems.
  • the number of said propellers is six.
  • the underwater submarine robot includes a plurality of propellers arranged in a vector, an electric two-degree-of-freedom joint manipulator, an illumination lamp, CCD camera and underwater auxiliary positioning system.
  • the number of said propellers is four.
  • the flexible strap is a nylon strap.
  • the underwater assisted positioning system is a short baseline hydroacoustic positioning system.
  • the adsorption device is a vacuum chuck or a magnetic chuck.
  • the water surface console includes an industrial computer, a robot operation control panel, and the robot operation control panel is used to control the robot movement; the industrial computer is used to control the movement and positioning of the robot.
  • the beneficial effects of the present invention are: the technical solution greatly improves the positioning reliability by binding the positioning mode of another underwater robot to the pile based on the auxiliary underwater robot cable, thereby improving the accuracy of the operation, The work efficiency and work safety are well solved to solve the problem of underwater robot operation, and are especially suitable for the actual operation under the conditions of piles.
  • FIG. 1 is a schematic structural view of an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a schematic diagram of the principle of an embodiment of the present invention.
  • the underwater working robot positioning system based on the auxiliary robot cabled bundle column includes a water surface console and can be adsorbed on the pile.
  • the underwater working robot 1 on the upper side, the side of the underwater working robot 1 is provided with a cable box 9 on which a nylon strap 5 is placed, and on the other side is provided with a winch mechanism 3 for tightening the nylon strap 5;
  • a cable underwater robot 6 is also included, the front end of the underwater robot 6 is provided with a robot for holding a flexible strap, the water surface console and the underwater working robot 1 and the underwater robot 6 Signal connection for controlling underwater operation robot 1 and cable underwater robot 6 action.
  • the free end of the nylon strap 5 and the twisted cable mechanism 3 are provided with matching quick connect means, such as at the free end of the nylon strap 5
  • a cable hook is provided with a pull ring or the like on the twisted cable mechanism 3.
  • the underwater working robot 1 includes a vacuum suction cup for adsorbing the pile 7 , six propellers arranged in a vector 2 , and a hydraulic pressure Freedom joint manipulator 4, illumination, CCD camera and short baseline hydroacoustic positioning system.
  • the six propellers arranged in the vector 2 can be easily and flexibly realized. Movement in all directions.
  • the cabled underwater robot 6 includes four propellers 2 arranged in a vector, an electric two-degree-of-freedom joint manipulator 8 , an illumination lamp, CCD camera and short baseline hydroacoustic positioning system.
  • Four propellers 2 arranged in a vector can be easily and flexibly realized.
  • Underwater robot with cable 6 Moving in all directions, electric two-degree-of-freedom joint manipulator 8 The grasping and release of the nylon strap 5 can be accurately achieved.
  • the short baseline hydroacoustic positioning system has the characteristics of mature technology, high positioning accuracy, small size and convenient use, and can quickly and accurately acquire the position of the underwater robot and provide necessary technical parameters for system positioning.
  • Lighting and CCD The camera provides position information assisted guidance through visual feedback to further improve the robot's positional accuracy.
  • the water surface console includes an industrial computer, a robot operation control panel, and the robot operation control panel is used to control the robot movement; the industrial computer is used to control the movement and positioning of the robot.
  • the robot system shown in the figure consists of 2 underwater robots: underwater working robot 1 and cable underwater robot 6 , 2
  • the robot cooperation mode can be designed according to different positioning and relying on the object constraint design requirements.
  • the underwater working robot 1 moves to the predetermined working area, the underwater working robot 1 is adsorbed to the pile by its vacuum suction cup 7
  • the underwater robot 6 is moved to the cable box 9 of the underwater working robot 1 under the control of the water surface console, and then the electric two-degree-of-freedom joint robot 8 at the front end grasps the nylon strap 5 free end cable hooks and carrying nylon straps driven by 4 propellers 2 in their vector arrangement 5 moving from the submarine robot 1 cable box 9 around the pile 7 to the other side, and finally Nylon strap 5
  • the free end of the cable hook is fixed on the pull ring of the winch mechanism 3, and the winch mechanism 3 is used to tighten the nylon strap 5 so that the underwater working robot 1 is attached to the pile 7 On.
  • the hydraulic six-degree-of-freedom joint robot 4 of the underwater working robot 1 can perform the corresponding underwater operation under the control of the robot operation control panel.
  • the underwater working robot 1 of the present embodiment is attached to the pile by a vacuum chuck and a nylon strap 5
  • the attachment method increases the cable bundling function as a supplement or backup of the positioning capability, which improves the positioning reliability and stability, thereby improving the work accuracy, work efficiency and work safety. It effectively overcomes the problem of high energy consumption in the form of 'dynamic positioning' of the robot, and low work efficiency due to difficulty in aligning the robot with the position of the robot.
  • This embodiment adopts a dual robot to work collaboratively in a water environment, and has a broad development prospect of technology, and thus has a large promotion space.

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Abstract

一种基于辅助机器人带缆捆绑桩柱的水下作业机器人定位系统，包括水面控制台、可吸附在桩柱（7）上的水下作业机器人（1），所述水下作业机器人（1）一侧设置有放置柔性绑带的缆盒（9），另一侧设置有用于拉紧所述柔性绑带的绞缆机构（3），还包括带缆水下机器人（6），所述带缆水下机器人（6）前端设置有用于夹持柔性绑带的机械手，所述水面控制台与水下作业机器人（1）及带缆水下机器人（6）信号连接，用于控制水下作业机器人（1）及带缆水下机器人（6）动作。大幅提高水下作业机器人定位能力及作业效率，以及有效地克服了机器人"动力定位"形式能耗高、因机器人位置抖动机械手对准目标困难而导致作业效率低的问题。

Description

基于辅助机器人带缆捆绑桩柱的水下作业机器人定位系统
技术领域
本发明涉及水下作业机器人定位技术领域，尤其涉及一种基于辅助机器人带缆捆绑桩柱的水下作业机器人定位系统，是一种具有双机器人协同作业能力的水下智能机器人定位系统。
背景技术
面对海洋活动和海洋作业需求，水下机器人的应用日益获得重视，如已经广为使用水下机器人的海洋油气采矿业。不可忽视，作业的水下机器人常以零浮力状态处于水环境中，以多个矢量布置螺旋桨的推力使其克服海流力、波浪力、作业反作用力而动态定位于水下。相较位于地面作业设备的定位，水下机器人的动力定位的位置精度差得多，并容易在外载荷的变化下破坏平衡而大幅偏离动态定位位置，使得精确作业难度大幅提高、或作业效率大幅下降。事实是现有的水下机器人由于成本高、定位作业经济效益差、投资回收期长束缚了其大规模商业化应用。
海洋油气平台是水下机器人应用最多行业，其常常具有桩柱形结构，作业时水下机器人除了上述动力定位形式，还有通过真空吸盘或磁吸盘固定于桩柱的方式定位。真空吸盘或磁吸盘固定于桩柱的定位方式限于附着力，定位可靠性不高，影响了精确作业并降低作业效率及安全性。目前水下机器人水中定位研究主要集中在动力定位形式。本技术方案通过基于辅助水下机器人带缆捆绑另一水下机器人于桩柱的定位方式，大幅提高定位可靠性，从而提高了作业精确性、作业效率及作业安全性。本技术采用双机器人在水环境中协同作业，技术难度高但技术发展前景广，因而具有较大的推广空间。
发明内容
本发明的目的在于提供一种具有双机器人协同作业能力的水下智能机器人系统，其采用一台水下机器人带缆捆绑另一台水下机器人于桩柱的定位技术方式，实现水下机器人三维姿态定位。该技术将有效解决现有水下机器人动力定位、真空吸盘或磁吸盘形式存在的定位可靠性不高、难以精确作业并作业效率及安全性低等技术难题。
本发明的技术方案如下：
基于辅助机器人带缆捆绑桩柱的水下作业机器人定位系统，包括水面控制台、可吸附在桩柱上的水下作业机器人， 所述 水下作业机器人一侧设置有放置柔性绑带的 缆盒，另一侧设置有用于拉紧所述 柔性绑带的 绞缆机构， 还包括 带缆水下机器人，所述带缆水下机器人前端设置有用于夹持 柔性绑带的 机械手，所述 水面控制台与水下作业机器人及带缆水下机器人 信号连接，用于控制 水下作业机器人及带缆水下机器人 动作。
进一步地，所述柔性绑带的自由端及 绞缆机构上设置有相匹配的快速连接装置。
进一步地，所述的水下作业机器人包括用于吸附桩柱的吸附装置、 矢量布置的 若干 螺旋桨、液压 六 自由度关节机械手、照明灯、 CCD 摄像头及水下定位系统。
进一步地，所述的 螺旋桨的数量为六个。
进一步地，所述的带缆水下机器人包括 矢量布置的 若干 螺旋桨、电动 两 自由度关节机械手 、 照明灯、 CCD 摄像头及水下辅助定位系统。
进一步地，所述的 螺旋桨的数量为四个。
进一步地，所述的柔性绑带为尼龙绑带。
进一步地，所述的水下辅助定位系统为短基线水声定位系统。
进一步地，所述的吸附装置为真空吸盘或磁吸盘。
进一步地，所述的水面控制台包括工控机、机械手作业控制面板，所述机械手作业控制面板用于控制机械手动作；所述工控机用于控制机器人移动和定位。
相比现有技术，本发明的有益效果是：本技术方案通过基于辅助水下机器人带缆捆绑另一水下机器人于桩柱的定位方式，大幅提高定位可靠性，从而提高了作业精确性、作业效率及作业安全性，很好地解决解决了水下机器人作业难题，特别适合于桩柱条件下作业的实际情况。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。
图 1 是本发明实施例的结构示意图。
图 2 是本发明实施例的原理示意图。
图中： 1. 水下作业机器人、 2. 螺旋桨、 3. 绞缆机构、 4. 液压 六 自由度关节机械手、 5. 尼龙绑带、 6. 带缆水下机器人、 7. 桩柱、 8. 电动 2 自由度关节机械手、 9- 缆盒。
具体实施方式
下面通过具体实施例对本发明的目的作进一步详细地描述，实施例不能在此一一赘述，但本发明的实施方式并不因此限定于以下实施例。
如图 1 和图 2 所示，基于辅助机器人带缆捆绑桩柱的水下作业机器人定位系统，包括水面控制台、可吸附在桩柱 7 上的水下作业机器人 1 ， 所述 水下作业机器人 1 一侧设置有放置尼龙绑带 5 的 缆盒9，另一侧设置有用于拉紧所述 尼龙绑带 5 的 绞缆机构 3 ， 还包括 带缆水下机器人 6 ，所述带缆水下机器人 6 前端设置有用于夹持 柔性绑带的 机械手，所述 水面控制台与水下作业机器人 1 及带缆水下机器人 6 信号连接，用于控制 水下作业机器人 1 及带缆水下机器人 6 动作。
所述尼龙绑带 5 的自由端及 绞缆机构 3 上设置有相匹配的快速连接装置，如在 尼龙绑带 5 的自由端设置 缆钩，在绞缆机构 3 上设置拉环等。
所述的水下作业机器人 1 包括用于吸附桩柱 7 的真空吸盘、 矢量布置的六个螺旋桨 2 、液压 六 自由度关节机械手 4 、照明灯、 CCD 摄像头及短基线水声定位系统。 矢量布置的六个螺旋桨 2 可以方便灵活的实现 水下作业机器人 1 各个方向的移动。
所述的带缆水下机器人 6 包括 矢量布置的四个螺旋桨 2 、电动 两 自由度关节机械手 8 、 照明灯、 CCD 摄像头及短基线水声定位系统。 矢量布置的四个螺旋桨 2 可以方便灵活的实现 带缆水下机器人 6 各个方向的移动， 电动 两 自由度关节机械手 8 可准确实现对尼龙绑带 5 的抓取和释放。
所述的短基线水声定位系统，具有技术成熟、定位精度高，尺寸小、使用方便的特点，可快速准确的获取水下机器人的位置，为系统定位提供必要的技术参数。 照明灯和 CCD 摄像头通过视觉反馈 提供位置信息辅助引导，进一步提高机器人的移动位置精度。
所述的水面控制台包括工控机、机械手作业控制面板，所述机械手作业控制面板用于控制机械手动作；所述工控机用于控制机器人移动和定位。
如图所示的机器人系统由 2 台水下机器人组成： 水下作业机器人 1 和 带缆水下机器人 6 ， 2 台机器人协作方式可以根据不同的定位，依托对象约束设计要求进行设计。
工作时，当 水下作业机器人 1 移动至预定工作区域后，水下作业机器人 1 通过其真空吸盘吸附在桩柱 7 上，同时， 带缆水下机器人 6 在所述 水面控制台的控制下，移动至水下作业机器人 1 的 缆盒9处，接着其前端的 电动 两 自由度关节机械手 8 抓住尼龙绑带 5 自由端的 缆钩，并在其矢量布置的 4 个 螺旋桨 2 的驱动下携带尼龙绑带 5 从 水下作业机器人 1 的 缆盒9处 绕桩柱 7 移动至其另一侧，最后将 尼龙绑带 5 自由端的 缆钩固定在绞缆机构 3 的 拉环上，绞缆机构 3 进行绞缆拉紧 尼龙绑带 5 ， 使得 水下作业机器人 1 贴面附着于桩柱 7 上。此时， 水下作业机器人 1 的 液压 六 自由度关节机械手 4 就可在 所述机械手作业控制面板的控制进行相应的水下作业了。
本实施例的 水下作业机器人 1 通过真空吸盘及尼龙绑带 5 附着在桩柱 7 上，以克服液压机械手动作的反作用力，解决了类似设备水下作业时真空或磁吸附失效的问题， 水下作业机器人 1 附着方式增加缆捆绑功能作为定位能力补充或备份，提高了定位可靠性和稳定性，从而提高了作业精确性、作业效率及作业安全性， 有效地克服了机器人'动力定位'形式能耗高、因机器人位置抖动机械手对准目标困难而导致作业效率低的问题。 本实施例采用双机器人在水环境中协同作业，技术发展前景广，因而具有较大的推广空间。
本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

  1. 基于辅助机器人带缆捆绑桩柱的水下作业机器人定位系统，包括水面控制台、可吸附在桩柱(7)上的水下作业机器人(1)，其特征在于：所述水下作业机器人(1)一侧设置有放置柔性绑带的缆盒(9)，另一侧设置有用于拉紧所述柔性绑带的绞缆机构(3)，还包括带缆水下机器人(6)，所述带缆水下机器人(6)前端设置有用于夹持柔性绑带的机械手，所述水面控制台与水下作业机器人(1)及带缆水下机器人(6)信号连接，用于控制水下作业机器人(1)及带缆水下机器人(6)动作。
  2. 根据权利要求1所述的水下作业机器人定位系统，其特征在于：所述柔性绑带的自由端及绞缆机构(3)上设置有相匹配的快速连接装置。
  3. 根据权利要求1所述的水下作业机器人定位系统，其特征在于：所述的水下作业机器人(1)包括用于吸附桩柱(7)的吸附装置、矢量布置的若干螺旋桨(2)、液压六自由度关节机械手(4)、照明灯、CCD摄像头及水下辅助定位系统。
  4. 根据权利要求3所述的水下作业机器人定位系统，其特征在于：所述的螺旋桨(2)的数量为六个。
  5. 根据权利要求1所述的水下作业机器人定位系统，其特征在于：所述的带缆水下机器人(6)包括矢量布置的若干螺旋桨(2)、电动两自由度关节机械手(8)、照明灯、CCD摄像头及水下定位系统。
  6. 根据权利要求5所述的水下作业机器人定位系统，其特征在于：所述的螺旋桨(2)的数量为四个。
  7. 根据权利要求1所述的水下作业机器人定位系统，其特征在于：所述的柔性绑带为尼龙绑带(5)。
  8. 根据权利要求3所述的水下作业机器人定位系统，其特征在于：所述的水下辅助定位系统为短基线水声定位系统。
  9. 根据权利要求3所述的水下作业机器人定位系统，其特征在于：所述的吸附装置为真空吸盘或磁吸盘。
  10. 根据权利要求1所述的水下作业机器人定位系统，其特征在于：所述的水面控制台包括工控机、机械手作业控制面板，所述机械手作业控制面板用于控制机械手动作；所述工控机用于控制机器人移动。
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