WO2019179802A1 - Rotary joint assembly - Google Patents

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WO2019179802A1
WO2019179802A1 PCT/EP2019/055963 EP2019055963W WO2019179802A1 WO 2019179802 A1 WO2019179802 A1 WO 2019179802A1 EP 2019055963 W EP2019055963 W EP 2019055963W WO 2019179802 A1 WO2019179802 A1 WO 2019179802A1
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sensor
calibration
marking
component
hinge assembly
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PCT/EP2019/055963
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Moritz Zasche
Jorge Torres
Gernot Nitz
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Kuka Deutschland Gmbh
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
    • B25J9/1025—Harmonic drives

Definitions

  • the present invention relates to a hinge assembly, in particular for a robot, a robot with the hinge assembly and a method for calibrating a rotation angle sensor for detecting a position of the hinge assembly.
  • Robots have a plurality of hinge assemblies, in each of which two
  • Structural members are rotatably connected to each other.
  • rotational angle sensors detect the positions of these
  • Pivot assemblies In order to be able to determine the actual pose of the robot or of the structural members relative to one another from the detected angles of rotation, the angle of rotation sensors must be calibrated.
  • the object of the present invention is to improve a rotary joint arrangement and / or a calibration of a rotational angle sensor for detecting a position of a rotary joint arrangement, in particular of a robot.
  • Claims 7, 8 provide a robot with one or more hinge assemblies described herein or a method of calibrating a rotation angle sensor for sensing a position of a hinge assembly described herein.
  • the subclaims relate to advantageous developments.
  • Rotary joint arrangement in particular a rotary joint arrangement for a robot
  • a transmission in particular one or more stages, by or via which a torque is transmitted about an axis of rotation, in particular with or without transmission or reduction, or which is provided for this purpose, in particular is set up or used,
  • a one-part or multi-part marking in particular active or emitting or passive or non-emitting marking, in particular a magnet, a notch, groove or the like,
  • a calibration on the mark in particular (only) in a calibration (angular or rotary) position of the pivot assembly or the presence or absence of the mark detected or provided for this purpose, in particular is set up or used becomes,
  • Attachment can be improved in one embodiment, the reliability and / or precision, by a non-destructive solvable, in particular
  • Calibration sensor in one embodiment, an axial end or detection side of the marking and, in particular facing this, axial end or Detection side of the calibration, each other, in particular only, in one or the calibration (angular or rotational) position of the pivot assembly axially opposite or are arranged accordingly, in particular arranged, wherein an axial direction present in particular a direction parallel to the axis of rotation
  • the diameter of the rotary joint arrangement can be reduced or built more compactly.
  • the rotary joint arrangement has a torque sensor which, by means of which,
  • the marking and / or the calibration sensor are arranged radially inside the torque sensor, wherein a radial
  • Direction present in particular a direction perpendicular to the axis of rotation and a rotational or circumferential direction referred to these.
  • the marker or the calibration sensor may be attached to a
  • the marker and / or the calibration sensor may be disposed in a (radially inner) cavity of the torque sensor and spaced from the surface thereof.
  • the marking and / or the calibration sensor is / are also arranged axially within the torque sensor, or the torque sensor surrounds the marking and / or the calibration sensor radially outside and / or axially.
  • the torque sensor can detect loads on the rotary joint arrangement and, thus, in particular, monitor and / or force-control a robot.
  • Calibration sensor (radial) within the torque sensor can be in a
  • the rotary joint arrangement has a one-part or multi-part electrical evaluation device, in particular a circuit board or printed circuit board or card, in particular a printed circuit, on which the marking or the calibration sensor is arranged, in one embodiment non-destructively releasable, in particular frictionless. and / or positively, or non-destructively solvable, in particular cohesively, is attached or is.
  • the first or second component is an electrical evaluation device.
  • the evaluation device processes signals from the
  • Calibration sensor or is provided for this purpose, in particular furnished, or is used for this purpose.
  • the evaluation device processes in one embodiment signals from the torque sensor or is provided for this purpose, in particular set up, or is used for this purpose.
  • Evaluation device for processing signals of the torque sensor advantageously in addition to the arrangement of the marker or the calibration sensor be used and thus build the hinge assembly in one embodiment more compact.
  • the hinge assembly comprises a single or multi-part seal, in particular rotary seal, on a on or
  • this seal carrier in particular non-destructive releasably, in particular frictionally and / or positively, or non-destructively releasably, in particular cohesively, is fixed or is, thus the first or second Form or can be part.
  • an already provided seal carrier is advantageously used in addition to the arrangement of the marking or the calibration sensor. This allows the swivel assembly to build more compact in one embodiment.
  • the calibration sensor covers the mark in the
  • the calibration sensor completely covers the marking and / or the marking
  • the calibration sensor detects in one embodiment, the mark contactless, in particular magnetic and / or optical, or are / is calibration sensor and / or mark provided for this purpose, in particular furnished or will / is used for this purpose.
  • the calibration sensor and the marker are disposed at the same diameter (about the axis of rotation). This is understood in the present case in particular, that a mosachsen claimeder point of the calibration sensor, in particular its the marking facing axial Stirn- or detection side, radially between a mosachsenadult and rotary axis distal point of the mark, in particular their
  • Calibration sensor facing axial end face or detection side, and / or a mosachsenvider point of the mark in particular their the Calibration sensor facing axial end face or detection side, radially between a mosachsenexcellent and rotary axis distal point of the calibration sensor, in particular its the marking facing axial Stirn- or
  • Capture page is located.
  • the transmission may include, in particular, a (voltage) well (s) transmission, in particular a Harmony Drive transmission.
  • the swivel assembly can build more compact in one embodiment, such a transmission is particularly suitable for the integration of marking or calibration sensor according to the invention.
  • a hinge assembly according to the invention is used to particular advantage and therefore according to an embodiment of the present invention as a robot joint, but without being limited thereto. Accordingly, according to an embodiment of the present invention, a robot, in particular an articulated robot, has two or more structural members which are interconnected (respectively) in a hinge assembly described herein.
  • the rotation angle sensor for calibration of a rotation angle sensor for detecting a position of the hinge assembly, the rotation angle sensor based on detection of the mark with the
  • Calibrated sensor calibrated in one embodiment a zero or reference (rotational or angular) position or position or an offset of the angle of rotation sensor set, especially on the basis, in one embodiment, the detection of the mark with the calibration sensor or the calibration position. Accordingly, a zero or reference (rotational or angular) position or position or an offset of the angle of rotation sensor set, especially on the basis, in one embodiment, the detection of the mark with the calibration sensor or the calibration position. Accordingly, a zero or reference (rotational or angular) position or position or an offset of the angle of rotation sensor set, especially on the basis, in one embodiment, the detection of the mark with the calibration sensor or the calibration position. Accordingly, a zero or reference (rotational or angular) position or position or an offset of the angle of rotation sensor set, especially on the basis, in one embodiment, the detection of the mark with the calibration sensor or the calibration position. Accordingly, a zero or reference (rotational or angular) position or position or an offset of the angle of rotation sensor set, especially
  • Fig. 1 a robot with a plurality of hinge assemblies according to an embodiment of the present invention.
  • Fig. 1 shows a robot 100 with a plurality of structural members 101 - 108, the pair in each case a hinge assembly according to an embodiment of
  • Fig. 2 shows a section through one of these hinge assemblies along their (in Fig. 2 horizontal) axis of rotation.
  • the hinge assembly includes a Harmony Drive transmission for transmitting torque with a circular spline 30, a wave generator 31, and a flexspline 32 attached to a cup-shaped torque sensor 20. This is in turn attached to one of the two structural members 101 - 108, which are connected to each other in the pivot assembly and the in Fig. 2, generally indicated by 10i and in a schematic
  • the hinge assembly comprises a marker 1 in the form of a magnet, a notch, groove or the like, which is non-rotatably attached to a gear drive-side first component in the form of a seal carrier 6, and a
  • Calibration sensor 2 for non-contact in particular magnetic or
  • Gear output side second component in the form of a board 8 is fixed, the electronic components for processing signals from the calibration sensor 2 and the torque sensor 20 has (not shown).
  • the marker 1 and the calibration sensor 2 are located axially opposite each other. Marker 1 and calibration sensor 2 are radially and axially within the
  • Torque sensor 20 is arranged.
  • a rotary seal 7 is arranged to seal the transmission.
  • the marking covers the calibration sensor (and thus the calibration sensor partly the marking).
  • Marker 1 and calibration sensor 2 are arranged on the same diameter about the axis of rotation in the interior 5 of the torque sensor 20 at.
  • a zero crossing of the rotary angle sensor is triggered or calibrated when the marking opposite thereto or the calibration position defined thereby is detected with the calibration sensor.

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
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Abstract

The invention relates to a rotary joint assembly, in particular for a robot, having a first component, a second component which can be rotated about a rotational axis relative to the first component, a transmission for transmitting a torque about the rotational axis, a marking which is arranged on one of the first and second components in a rotationally fixed manner, and a calibration sensor for detecting the marking, said sensor being arranged on the other of the first and second components in a rotationally fixed manner. The marking and the calibration sensor lie opposite each other axially in a calibration position of the rotary joint assembly, and/or the marking and/or the calibration sensor is arranged radially within a torque sensor for detecting a torque about the rotational axis.

Description

Drehgelenkanordnung  Hinge assembly
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Drehgelenkanordnung, insbesondere für einen Roboter, einen Roboter mit der Drehgelenkanordnung sowie ein Verfahren zur Kalibrierung eines Drehwinkelsensors zur Erfassung einer Stellung der Drehgelenkanordnung. The present invention relates to a hinge assembly, in particular for a robot, a robot with the hinge assembly and a method for calibrating a rotation angle sensor for detecting a position of the hinge assembly.
Roboter weisen mehrere Drehgelenkanordnungen auf, in denen je zwei Robots have a plurality of hinge assemblies, in each of which two
Strukturglieder drehbar miteinander verbunden sind. Um die Pose des Roboters zu ermitteln, erfassen Drehwinkelsensoren die Stellungen dieser Structural members are rotatably connected to each other. In order to determine the pose of the robot, rotational angle sensors detect the positions of these
Drehgelenkanordnungen. Um aus den erfassten Drehwinkeln die tatsächliche Pose des Roboters bzw. der Strukturglieder zueinander ermitteln zu können, müssen die Drehwinkelsensoren kalibriert werden. Pivot assemblies. In order to be able to determine the actual pose of the robot or of the structural members relative to one another from the detected angles of rotation, the angle of rotation sensors must be calibrated.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Drehgelenkanordnung und/oder eine Kalibrierung eines Drehwinkelsensors zur Erfassung einer Stellung einer Drehgelenkanordnung, insbesondere eines Roboters, zu verbessern. The object of the present invention is to improve a rotary joint arrangement and / or a calibration of a rotational angle sensor for detecting a position of a rotary joint arrangement, in particular of a robot.
Diese Aufgabe wird durch eine Drehgelenkanordnung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Ansprüche 7, 8 stellen einen Roboter mit einer oder mehreren hier beschriebenen Drehgelenkanordnungen bzw. ein Verfahren zur Kalibrierung eines Drehwinkelsensors zur Erfassung einer Stellung einer hier beschriebenen Drehgelenkanordnung unter Schutz. Die Unteransprüche betreffen vorteilhafte Weiterbildungen. This object is achieved by a hinge assembly with the features of claim 1. Claims 7, 8 provide a robot with one or more hinge assemblies described herein or a method of calibrating a rotation angle sensor for sensing a position of a hinge assembly described herein. The subclaims relate to advantageous developments.
Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung weist eine According to one embodiment of the present invention, a
Drehgelenkanordnung, insbesondere eine Drehgelenkanordnung für einen Roboter, Rotary joint arrangement, in particular a rotary joint arrangement for a robot,
- ein, insbesondere ein- oder mehrstufiges, Getriebe, durch bzw. über das ein Drehmoment um eine Drehachse, insbesondere mit oder ohne Über- oder Untersetzung, übertragen wird bzw. das hierzu vorgesehen, insbesondere eingerichtet ist bzw. verwendet wird,  a transmission, in particular one or more stages, by or via which a torque is transmitted about an axis of rotation, in particular with or without transmission or reduction, or which is provided for this purpose, in particular is set up or used,
- ein, insbesondere mit einer Ein- bzw. Antriebsseite des Getriebes drehfestes („getriebeeintriebsseitiges“), erstes Bauteil, - ein zweites Bauteil, das gegen das erste Bauteil um die Drehachse a first component, in particular with an input or drive side of the gearbox, that is rotationally fixed ("gear input side"), - A second component, which is against the first component about the axis of rotation
(ver)drehbar (gelagert) und in einer Ausführung mit einer Ab- bzw.  (ver) rotatable (stored) and in a version with an off or
Austriebsseite des Getriebes drehfest („getriebeabtriebsseitig“) ist,  Exhaust side of the gearbox is rotationally fixed ("gearbox output side"),
- eine ein- oder mehrteilige, insbesondere aktive bzw. emittierende oder passive bzw. nicht emittierende, Markierung, insbesondere einen Magneten, eine Kerbe, Nut oder dergleichen,  a one-part or multi-part marking, in particular active or emitting or passive or non-emitting marking, in particular a magnet, a notch, groove or the like,
- und einen Kalibriersensor auf, der die Markierung, insbesondere (nur) in einer Kalibrier(winkel- bzw. dreh)stellung der Drehgelenkanordnung bzw. das Vorhandensein oder Nicht-Vorhandensein der Markierung, erfasst bzw. hierzu vorgesehen, insbesondere eingerichtet ist bzw. verwendet wird,  - And a calibration on the mark, in particular (only) in a calibration (angular or rotary) position of the pivot assembly or the presence or absence of the mark detected or provided for this purpose, in particular is set up or used becomes,
wobei entweder either
- die Markierung drehfest an dem ersten Bauteil angeordnet, in einer Ausführung zerstörungsfrei lösbar, insbesondere reib- und/oder formschlüssig, oder nicht zerstörungsfrei lösbar, insbesondere stoffschlüssig, befestigt ist und der Kalibriersensor drehfest an dem zweiten Bauteil angeordnet, in einer  - The marking rotatably disposed on the first component, in a non-destructive dissolvable, in particular frictionally and / or positively, or non-destructively releasable, in particular cohesively, is attached and the calibration sensor rotationally fixed to the second component arranged in one
Ausführung zerstörungsfrei lösbar, insbesondere reib- und/oder formschlüssig, oder nicht zerstörungsfrei lösbar, insbesondere stoffschlüssig, befestigt ist, oder umgekehrt  Execution nondestructive solvable, in particular friction and / or form-fitting, or non-destructive releasable, in particular cohesively, is attached, or vice versa
- die Markierung drehfest an dem zweiten Bauteil angeordnet, in einer  - The mark rotatably disposed on the second component, in one
Ausführung zerstörungsfrei lösbar, insbesondere reib- und/oder formschlüssig, oder nicht zerstörungsfrei lösbar, insbesondere stoffschlüssig, befestigt ist und der Kalibriersensor drehfest an dem ersten Bauteil angeordnet, in einer Ausführung zerstörungsfrei lösbar, insbesondere reib- und/oder formschlüssig, oder nicht zerstörungsfrei lösbar, insbesondere stoffschlüssig, befestigt ist.  Execution nondestructive solvable, in particular frictionally and / or positively, or non-destructively releasable, in particular cohesively, is attached and the calibration sensor rotationally fixed to the first component, non-destructively removable in one embodiment, in particular frictionally and / or positively, or non-destructively releasable , in particular cohesively, is attached.
Durch eine nicht zerstörungsfrei lösbare, insbesondere stoffschlüssige, By a non-destructively releasable, in particular cohesive,
Befestigung kann in einer Ausführung die Zuverlässigkeit und/oder Präzision verbessert werden, durch eine zerstörungsfrei lösbare, insbesondere  Attachment can be improved in one embodiment, the reliability and / or precision, by a non-destructive solvable, in particular
reib- und/oder formschlüssige, Befestigung eine Positionierung. frictional and / or positive, fixing a positioning.
Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung liegen Markierung und According to one embodiment of the present invention are marking and
Kalibriersensor, in einer Ausführung eine axiale Stirn- bzw. Erfassungsseite der Markierung und eine, insbesondere dieser zugewandte, axiale Stirn- bzw. Erfassungsseite des Kalibriersensors, einander, insbesondere nur, in einer bzw. der Kalibrier(winkel- bzw. dreh)stellung der Drehgelenkanordnung axial gegenüber bzw. sind entsprechend eingerichtet, insbesondere angeordnet, wobei eine axiale Richtung vorliegend insbesondere eine Richtung parallel zur Drehachse Calibration sensor, in one embodiment, an axial end or detection side of the marking and, in particular facing this, axial end or Detection side of the calibration, each other, in particular only, in one or the calibration (angular or rotational) position of the pivot assembly axially opposite or are arranged accordingly, in particular arranged, wherein an axial direction present in particular a direction parallel to the axis of rotation
bezeichnet und die Kalibrier(winkel- bzw. dreh)stellung in einer Ausführung einen Winkelbereich von höchstens 30°, insbesondere höchstens 15°, in einer designates and the calibration (angular or rotational) position in one embodiment, an angular range of at most 30 °, in particular at most 15 °, in one
Ausführung höchstens 5°, umfasst. Execution not exceeding 5 °.
Hierdurch kann in einer Ausführung im Gegensatz zu einer Anordnung, in der Markierung und Sensor zum Kalibrieren radial aneinander vorbeirotieren, der Durchmesser der Drehgelenkanordnung reduziert werden bzw. diese kompakter bauen. As a result, in an embodiment, in contrast to an arrangement in which the marking and sensor for calibrating pass radially past one another, the diameter of the rotary joint arrangement can be reduced or built more compactly.
Zusätzlich oder alternativ zu dieser axialen Ausrichtung von Markierung und Sensor weist die Drehgelenkanordnung nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung einen Drehmomentsensor auf, der bzw. mithilfe dessen ein, In addition or as an alternative to this axial alignment of marking and sensor, according to an embodiment of the present invention, the rotary joint arrangement has a torque sensor which, by means of which,
insbesondere über das Getriebe übertragenes, Drehmoment um die Drehachse erfasst wird bzw. der hierzu vorgesehen, insbesondere eingerichtet ist bzw. in particular transmitted via the transmission torque is detected around the axis of rotation or provided for this purpose, in particular is set or
verwendet wird, wobei die Markierung und/oder der Kalibriersensor radial innerhalb des Drehmomentsensors angeordnet sind/ist, wobei eine radiale is used, wherein the marking and / or the calibration sensor are arranged radially inside the torque sensor, wherein a radial
Richtung vorliegend insbesondere eine Richtung senkrecht zur Drehachse und einer Rotations- bzw. Umfangsrichtung um diese bezeichnet. Direction present in particular a direction perpendicular to the axis of rotation and a rotational or circumferential direction referred to these.
In einer Ausführung kann die Markierung oder der Kalibriersensor an einer In one embodiment, the marker or the calibration sensor may be attached to a
(radialen) Innenseite des Drehmomentsensors angeordnet, in einer Ausführung zerstörungsfrei lösbar, insbesondere reib- und/oder formschlüssig, oder nicht zerstörungsfrei lösbar, insbesondere stoffschlüssig, befestigt sein bzw. werden. Gleichermaßen kann/können in einer Ausführung die Markierung und/oder der Kalibriersensor in einem (radial inneren) Hohlraum des Drehmomentsensors angeordnet und von dessen Oberfläche beabstandet sein. In einer Ausführung ist/sind die Markierung und/oder der Kalibriersensor auch axial innerhalb des Drehmomentsensors angeordnet bzw. umgreift der Drehmomentsensor die Markierung und/oder den Kalibriersensor radial außen und/oder axial. Durch den Drehmomentsensor können in einer Ausführung Belastungen der Drehgelenkanordnung erfasst und damit insbesondere ein Roboter überwacht und/oder kraftgeregelt werden. Durch die Integration von Markierung bzw. arranged (radial) inside of the torque sensor, in one embodiment non-destructive detachable, in particular frictionally and / or positively, or non-destructively releasably, in particular cohesively, be attached or be. Similarly, in one embodiment, the marker and / or the calibration sensor may be disposed in a (radially inner) cavity of the torque sensor and spaced from the surface thereof. In one embodiment, the marking and / or the calibration sensor is / are also arranged axially within the torque sensor, or the torque sensor surrounds the marking and / or the calibration sensor radially outside and / or axially. In one embodiment, the torque sensor can detect loads on the rotary joint arrangement and, thus, in particular, monitor and / or force-control a robot. Through the integration of marking or
Kalibriersensor (radial) innerhalb des Drehmomentsensors kann in einer Calibration sensor (radial) within the torque sensor can be in a
Ausführung der Durchmesser der Drehgelenkanordnung reduziert werden bzw. diese kompakter bauen. Execution of the diameter of the pivot assembly can be reduced or build this compact.
In einer Ausführung weist die Drehgelenkanordnung eine ein-oder mehrteilige elektrische Auswerteeinrichtung, insbesondere eine Platine bzw. Leiterplatte bzw. -karte, insbesondere eine gedruckte Schaltung, auf, an der die Markierung oder der Kalibriersensor angeordnet, in einer Ausführung zerstörungsfrei lösbar, insbesondere reib- und/oder formschlüssig, oder nicht zerstörungsfrei lösbar, insbesondere stoffschlüssig, befestigt ist bzw. wird. Mit anderen Worten ist in einer Ausführung das erste oder zweite Bauteil eine elektrische Auswerteeinrichtung. In one embodiment, the rotary joint arrangement has a one-part or multi-part electrical evaluation device, in particular a circuit board or printed circuit board or card, in particular a printed circuit, on which the marking or the calibration sensor is arranged, in one embodiment non-destructively releasable, in particular frictionless. and / or positively, or non-destructively solvable, in particular cohesively, is attached or is. In other words, in one embodiment, the first or second component is an electrical evaluation device.
Hierdurch kann in einer Ausführung eine ohnehin vorgesehene elektrische As a result, in one embodiment, an already provided electrical
Auswerteeinrichtung vorteilhaft zusätzlich zur Anordnung der Markierung bzw. des Kalibriersensors genutzt werden und so die Drehgelenkanordnung in einer Evaluation device can be advantageously used in addition to the arrangement of the marker or the calibration sensor and so the pivot assembly in a
Ausführung kompakter bauen. Build compact design.
In einer Ausführung verarbeitet die Auswerteeinrichtung Signale von dem In one embodiment, the evaluation device processes signals from the
Kalibriersensor bzw. ist hierzu vorgesehen, insbesondere eingerichtet, bzw. wird hierzu verwendet. Calibration sensor or is provided for this purpose, in particular furnished, or is used for this purpose.
Hierdurch kann in einer Ausführung ein Verkabelungsaufwand des As a result, in one embodiment, a cabling of the
Kalibriersensors reduziert werden. Calibration sensors are reduced.
Zusätzlich oder alternativ verarbeitet die Auswerteeinrichtung in einer Ausführung Signale von dem Drehmomentsensor bzw. ist hierzu vorgesehen, insbesondere eingerichtet, bzw. wird hierzu verwendet. Additionally or alternatively, the evaluation device processes in one embodiment signals from the torque sensor or is provided for this purpose, in particular set up, or is used for this purpose.
Hierdurch kann in einer Ausführung eine ohnehin vorgesehene elektrische As a result, in one embodiment, an already provided electrical
Auswerteeinrichtung zur Verarbeitung von Signalen des Drehmomentsensors vorteilhaft zusätzlich zur Anordnung der Markierung bzw. des Kalibriersensors genutzt werden und so die Drehgelenkanordnung in einer Ausführung kompakter bauen. Evaluation device for processing signals of the torque sensor advantageously in addition to the arrangement of the marker or the calibration sensor be used and thus build the hinge assembly in one embodiment more compact.
In einer Ausführung weist die Drehgelenkanordnung eine ein- oder mehrteilige Dichtung, insbesondere Rotationsdichtung, auf, die an einem ein- oder In one embodiment, the hinge assembly comprises a single or multi-part seal, in particular rotary seal, on a on or
mehrteiligen Dichtungsträger der Drehgelenkanordnung angeordnet ist, wobei die Markierung oder der Kalibriersensor an diesem Dichtungsträger angeordnet, insbesondere zerstörungsfrei lösbar, insbesondere reib- und/oder formschlüssig, oder nicht zerstörungsfrei lösbar, insbesondere stoffschlüssig, befestigt ist bzw. wird, der somit das erste oder zweite Bauteil bilden bzw. sein kann. Hierdurch wird in einer Ausführung ein ohnehin vorgesehener Dichtungsträger vorteilhaft zusätzlich zur Anordnung der Markierung bzw. des Kalibriersensors genutzt. Dadurch kann die Drehgelenkanordnung in einer Ausführung kompakter bauen. is arranged on this seal carrier, in particular non-destructive releasably, in particular frictionally and / or positively, or non-destructively releasably, in particular cohesively, is fixed or is, thus the first or second Form or can be part. As a result, in one embodiment, an already provided seal carrier is advantageously used in addition to the arrangement of the marking or the calibration sensor. This allows the swivel assembly to build more compact in one embodiment.
In einer Ausführung überdeckt der Kalibriersensor die Markierung in der In one embodiment, the calibration sensor covers the mark in the
Kalibrierstellung wenigstens teilweise. In einer Weiterbildung überdeckt der Kalibriersensor die Markierung vollständig und/oder die Markierung den Calibration position at least partially. In a further development, the calibration sensor completely covers the marking and / or the marking
Kalibriersensor in der Kalibrierstellung vollständig. Calibration sensor in the calibration position completely.
Zusätzlich oder alternativ erfasst der Kalibriersensor in einer Ausführung die Markierung berührungslos, insbesondere magnetisch und/oder optisch, bzw. sind/ist Kalibriersensor und/oder Markierung hierzu vorgesehen, insbesondere eingerichtet bzw. werden/wird hierzu verwendet. Additionally or alternatively, the calibration sensor detects in one embodiment, the mark contactless, in particular magnetic and / or optical, or are / is calibration sensor and / or mark provided for this purpose, in particular furnished or will / is used for this purpose.
Zusätzlich oder alternativ sind in einer Ausführung der Kalibriersensor und die Markierung auf dem gleichen Durchmesser (um die Drehachse) angeordnet. Hierunter wird vorliegend insbesondere verstanden, dass ein drehachsennächster Punkt des Kalibriersensors, insbesondere seiner der Markierung zugewandten axialen Stirn- bzw. Erfassungsseite, radial zwischen einem drehachsennächsten und drehachsenfernsten Punkt der Markierung, insbesondere ihrer dem Additionally or alternatively, in one embodiment, the calibration sensor and the marker are disposed at the same diameter (about the axis of rotation). This is understood in the present case in particular, that a drehachsennächster point of the calibration sensor, in particular its the marking facing axial Stirn- or detection side, radially between a drehachsennächsten and rotary axis distal point of the mark, in particular their
Kalibriersensor zugewandten axialen Stirn- bzw. Erfassungsseite, und/oder ein drehachsennächster Punkt der Markierung, insbesondere ihrer dem Kalibriersensor zugewandten axialen Stirn- bzw. Erfassungsseite, radial zwischen einem drehachsennächsten und drehachsenfernsten Punkt des Kalibriersensors, insbesondere seiner der Markierung zugewandten axialen Stirn- bzw. Calibration sensor facing axial end face or detection side, and / or a drehachsennächster point of the mark, in particular their the Calibration sensor facing axial end face or detection side, radially between a drehachsennächsten and rotary axis distal point of the calibration sensor, in particular its the marking facing axial Stirn- or
Erfassungsseite, liegt. Hierdurch kann jeweils, insbesondere in Kombination die Erfassung der Capture page, is located. As a result, in each case, in particular in combination, the detection of
Markierung verbessert werden. Marking be improved.
In einer Ausführung kann das Getriebe ein (Spannungs)Well(en)getriebe, insbesondere ein Harmonie Drive-Getriebe, aufweisen, insbesondere sein. In one embodiment, the transmission may include, in particular, a (voltage) well (s) transmission, in particular a Harmony Drive transmission.
Hierdurch kann die Drehgelenkanordnung in einer Ausführung kompakter bauen, wobei ein solches Getriebe sich besonders zur erfindungsgemäßen Integration von Markierung bzw. Kalibriersensor eignet. In this way, the swivel assembly can build more compact in one embodiment, such a transmission is particularly suitable for the integration of marking or calibration sensor according to the invention.
Eine erfindungsgemäße Drehgelenkanordnung wird mit besonderem Vorteil und daher nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung als Robotergelenk verwendet, ohne jedoch hierauf beschränkt zu sein. Entsprechend weist nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung ein Roboter, insbesondere ein Knickarmroboter, zwei oder mehr Strukturglieder auf, die (jeweils) in einer hier beschriebenen Drehgelenkanordnung miteinander verbunden sind bzw. werden. A hinge assembly according to the invention is used to particular advantage and therefore according to an embodiment of the present invention as a robot joint, but without being limited thereto. Accordingly, according to an embodiment of the present invention, a robot, in particular an articulated robot, has two or more structural members which are interconnected (respectively) in a hinge assembly described herein.
Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung wird zur Kalibrierung eines Drehwinkelsensors zur Erfassung einer Stellung der Drehgelenkanordnung der Drehwinkelsensor auf Basis einer Erfassung der Markierung mit dem According to an embodiment of the present invention, for calibration of a rotation angle sensor for detecting a position of the hinge assembly, the rotation angle sensor based on detection of the mark with the
Kalibriersensor kalibriert, in einer Ausführung eine Null- bzw. Referenz(dreh- bzw. winkel)lage bzw. -Stellung bzw. ein Offset des Drehwinkelsensors festgelegt, insbesondere auf Basis, in einer Ausführung bei, der Erfassung der Markierung mit dem Kalibriersensor bzw. der Kalibrierstellung. Entsprechend kann ein  Calibrated sensor calibrated in one embodiment, a zero or reference (rotational or angular) position or position or an offset of the angle of rotation sensor set, especially on the basis, in one embodiment, the detection of the mark with the calibration sensor or the calibration position. Accordingly, a
Kalibrieren im Sinne der vorliegenden Erfindung insbesondere ein Justieren umfassen, insbesondere sein. Calibration in the sense of the present invention, in particular an adjustment comprise, in particular.
Weitere Vorteile und Merkmale ergeben sich aus den Unteransprüchen und den Ausführungsbeispielen. Hierzu zeigt, teilweise schematisiert: Fig. 1 : einen Roboter mit mehreren Drehgelenkanordnungen nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung; und Further advantages and features emerge from the subclaims and the exemplary embodiments. This shows, partially schematized: Fig. 1: a robot with a plurality of hinge assemblies according to an embodiment of the present invention; and
Fig. 2: einen Schnitt durch eine dieser Drehgelenkanordnungen. 2 shows a section through one of these hinge assemblies.
Fig. 1 zeigt einen Roboter 100 mit mehreren Strukturgliedern 101 - 108, die paarweise in je einer Drehgelenkanordnung nach einer Ausführung der Fig. 1 shows a robot 100 with a plurality of structural members 101 - 108, the pair in each case a hinge assembly according to an embodiment of
vorliegenden Erfindung verbunden sind, deren Drehachsen in Fig. 1 mit qi - q7 angedeutet sind. are connected to the present invention, the axes of rotation are indicated in Fig. 1 with qi - q7.
Fig. 2 zeigt einen Schnitt durch eine dieser Drehgelenkanordnungen längs ihrer (in Fig. 2 horizontalen) Drehachse. Die Drehgelenkanordnung weist ein Harmonie Drive-Getriebe zur Übertragung eines Drehmoments mit einem Circular Spline 30, einem Wave Generator 31 und einem Flexspline 32 auf, der an einem topfartigen Drehmomentsensor 20 befestigt ist. Dieser ist seinerseits an einem der beiden Strukturglieder 101 - 108 befestigt, die in der Drehgelenkanordnung miteinander verbunden sind und das in Fig. 2 entsprechend allgemein mit 10i angedeutet und in einem schematisch Fig. 2 shows a section through one of these hinge assemblies along their (in Fig. 2 horizontal) axis of rotation. The hinge assembly includes a Harmony Drive transmission for transmitting torque with a circular spline 30, a wave generator 31, and a flexspline 32 attached to a cup-shaped torque sensor 20. This is in turn attached to one of the two structural members 101 - 108, which are connected to each other in the pivot assembly and the in Fig. 2, generally indicated by 10i and in a schematic
angedeuteten Haupt(dreh)lager 4 gegenüber dem anderen Strukturglied (in Fig. 2 zur kompakteren Darstellung ausgeblendet) um die Drehachse qi-i drehbar gelagert ist. indicated main (rotary) bearing 4 relative to the other structural member (hidden in Fig. 2 for more compact representation) about the rotational axis qi-i is rotatably mounted.
Die Drehgelenkanordnung weist eine Markierung 1 in Form eines Magneten, einer Kerbe, Nut oder dergleichen, die drehfest an einem getriebeeintriebsseitigen ersten Bauteil in Form eines Dichtungsträgers 6 befestigt ist, und einen The hinge assembly comprises a marker 1 in the form of a magnet, a notch, groove or the like, which is non-rotatably attached to a gear drive-side first component in the form of a seal carrier 6, and a
Kalibriersensor 2 zum berührungslosen, insbesondere magnetischen bzw. Calibration sensor 2 for non-contact, in particular magnetic or
optischen, Erfassen der Markierung 1 auf, der drehfest an einem optical, detecting the mark 1, the rotationally fixed to a
getriebeabtriebsseitigen zweiten Bauteil in Form einer Platine 8 befestigt ist, die elektronische Bauteile zur Verarbeitung von Signalen von dem Kalibriersensor 2 und dem Drehmomentsensor 20 aufweist (nicht dargestellt). Gear output side second component in the form of a board 8 is fixed, the electronic components for processing signals from the calibration sensor 2 and the torque sensor 20 has (not shown).
In der in Fig. 2 gezeigten Kalibrierstellung liegen Markierung 1 und Kalibriersensor 2 einander axial gegenüber. Markierung 1 und Kalibriersensor 2 sind radial und axial innerhalb des In the calibration position shown in FIG. 2, the marker 1 and the calibration sensor 2 are located axially opposite each other. Marker 1 and calibration sensor 2 are radially and axially within the
Drehmomentsensors 20 angeordnet. Torque sensor 20 is arranged.
An dem Dichtungsträger 6 ist eine Rotationsdichtung 7 zur Abdichtung des Getriebes angeordnet. In der Kalibrierstellung überdeckt die Markierung den Kalibriersensor (und somit der Kalibriersensor teilweise die Markierung). On the seal carrier 6, a rotary seal 7 is arranged to seal the transmission. In the calibration position, the marking covers the calibration sensor (and thus the calibration sensor partly the marking).
Markierung 1 und Kalibriersensor 2 sind auf dem gleichen Durchmesser um die Drehachse im Innenraum 5 des Drehmomentsensors 20 an geordnet. Marker 1 and calibration sensor 2 are arranged on the same diameter about the axis of rotation in the interior 5 of the torque sensor 20 at.
Zur Kalibrierung eines nur schematisch angedeuteten Drehwinkelsensors 40 zur Erfassung einer Stellung der Drehgelenkanordnung wird ein Nulldurchgang des Drehwinkelsensors getriggert bzw. kalibriert, wenn mit dem Kalibriersensor die ihm gegenüberliegende Markierung bzw. die hierdurch definierte Kalibrierstellung erfasst wird. For calibrating a rotational angle sensor 40, which is indicated only schematically, for detecting a position of the rotary joint arrangement, a zero crossing of the rotary angle sensor is triggered or calibrated when the marking opposite thereto or the calibration position defined thereby is detected with the calibration sensor.
Obwohl in der vorhergehenden Beschreibung exemplarische Ausführungen erläutert wurden, sei darauf hingewiesen, dass eine Vielzahl von Abwandlungen möglich ist. Außerdem sei darauf hingewiesen, dass es sich bei den Although exemplary embodiments have been explained in the foregoing description, it should be understood that a variety of modifications are possible. It should also be noted that it is in the
exemplarischen Ausführungen lediglich um Beispiele handelt, die den exemplary embodiments are merely examples that the
Schutzbereich, die Anwendungen und den Aufbau in keiner Weise einschränken sollen. Vielmehr wird dem Fachmann durch die vorausgehende Beschreibung ein Leitfaden für die Umsetzung von mindestens einer exemplarischen Ausführung gegeben, wobei diverse Änderungen, insbesondere in Hinblick auf die Funktion und Anordnung der beschriebenen Bestandteile, vorgenommen werden können, ohne den Schutzbereich zu verlassen, wie er sich aus den Ansprüchen und diesen äquivalenten Merkmalskombinationen ergibt. Bezugszeichenliste Protection area, which should in no way limit applications and construction. Rather, the expert is given by the preceding description, a guide for the implementation of at least one exemplary embodiment, with various changes, in particular with regard to the function and arrangement of the components described, can be made without departing from the scope, as it turns out according to the claims and these equivalent combinations of features. LIST OF REFERENCE NUMBERS
1 Markierung 1 mark
2 Kalibriersensor / Justagesensor 4 Hauptlager  2 Calibration sensor / Adjustment sensor 4 Main bearing
5 Innenraum  5 interior
6 Dichtungsträger (erstes Bauteil) 6 seal carrier (first component)
7 Dichtung 7 seal
8 Platine (zweites Bauteil) 20 Drehmomentsensor  8 board (second component) 20 torque sensor
30 Circular Spline  30 circular spline
31 Wave Generator  31 wave generator
32 Flexspline  32 flex splines
40 Drehwinkelsensor 40 angle of rotation sensor
100 Roboter 100 robots
101 - 108, 10i Strukturglied  101-108, 10i structural member
qi - q7, qi-i Drehachse qi - q7, qi-i rotation axis

Claims

Patentansprüche claims
1. Drehgelenkanordnung, insbesondere für einen Roboter (100), die ein erstes Bauteil (6), ein gegen das erste Bauteil um eine Drehachse (qi-i) drehbares zweites Bauteil (8), ein Getriebe (30-32) zur Übertragung eines Drehmoments um die Drehachse, eine Markierung (1 ), die drehfest an dem einem von dem ersten und zweiten Bauteil angeordnet ist, und einen Kalibriersensor (2) zum Erfassen der Markierung aufweist, der drehfest an dem anderen von dem ersten und zweiten Bauteil angeordnet ist, wobei die Markierung und der Kalibriersensor einander in einer Kalibrierstellung der Drehgelenkanordnung axial gegenüberliegen und/oder die Markierung und/oder der Kalibriersensor radial innerhalb eines Drehmomentsensors (20) zum Erfassen eines 1. A hinge assembly, in particular for a robot (100), a first component (6), a against the first component about an axis of rotation (qi-i) rotatable second component (8), a transmission (30-32) for transmitting a Torque about the axis of rotation, a mark (1) which is non-rotatably arranged on the one of the first and second component, and a calibration sensor (2) for detecting the mark, which is non-rotatably arranged on the other of the first and second component wherein the marking and the calibration sensor are axially opposite each other in a calibration position of the hinge arrangement and / or the marking and / or the calibration sensor radially within a torque sensor (20) for detecting a
Drehmoments um die Drehachse angeordnet ist.  Torque is arranged about the axis of rotation.
2. Drehgelenkanordnung nach Anspruch 1 , mit einer elektrischen 2. A hinge assembly according to claim 1, with an electrical
Auswerteeinrichtung, insbesondere eine Platine (8), an der die Markierung oder der Kalibriersensor angeordnet ist.  Evaluation device, in particular a circuit board (8) on which the marking or the calibration sensor is arranged.
3. Drehgelenkanordnung nach Anspruch 2, wobei die Auswerteeinrichtung zur Verarbeitung von Signalen von dem Kalibriersensor und/oder von dem 3. A hinge assembly according to claim 2, wherein the evaluation device for processing signals from the calibration sensor and / or from the
Drehmomentsensor eingerichtet ist.  Torque sensor is set up.
4. Drehgelenkanordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit einer Dichtung (7), die an einem Dichtungsträger (6) angeordnet ist, wobei die4. A hinge assembly according to one of the preceding claims, comprising a seal (7) which is arranged on a seal carrier (6), wherein the
Markierung oder der Kalibriersensor an dem Dichtungsträger angeordnet ist. Marking or the calibration sensor is arranged on the seal carrier.
5. Drehgelenkanordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Kalibriersensor die Markierung in der Kalibrierstellung wenigstens teilweise überdeckt und/oder zum berührungslosen, insbesondere magnetischen und/oder optischen, Erfassen der Markierung eingerichtet und/oder auf dem gleichen Durchmesser wie die Markierung angeordnet ist. 5. A hinge assembly according to one of the preceding claims, wherein the calibration sensor at least partially covers the mark in the calibration position and / or arranged for non-contact, in particular magnetic and / or optical, detecting the mark and / or arranged on the same diameter as the mark.
6. Drehgelenkanordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Getriebe ein Spannungswellengetriebe aufweist. 6. pivot assembly according to one of the preceding claims, wherein the transmission comprises a voltage wave transmission.
7. Roboter (100) mit wenigstens zwei Strukturgliedern (101 -108), die in einer Drehgelenkanordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche 7. Robot (100) with at least two structural members (101 -108), which in a hinge assembly according to one of the preceding claims
miteinander verbunden sind.  connected to each other.
8. Verfahren zur Kalibrierung eines Drehwinkelsensors (40) zur Erfassung einer Stellung einer Drehgelenkanordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei der Drehwinkelsensor auf Basis einer Erfassung der Markierung (1 ) mit dem Kalibriersensor (2) kalibriert wird. 8. A method for calibrating a rotation angle sensor (40) for detecting a position of a hinge assembly according to one of claims 1 to 6, wherein the rotation angle sensor based on a detection of the marker (1) with the calibration sensor (2) is calibrated.
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