WO2019160204A1 - Complex multifunctional support device - Google Patents

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WO2019160204A1
WO2019160204A1 PCT/KR2018/008794 KR2018008794W WO2019160204A1 WO 2019160204 A1 WO2019160204 A1 WO 2019160204A1 KR 2018008794 W KR2018008794 W KR 2018008794W WO 2019160204 A1 WO2019160204 A1 WO 2019160204A1
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WO
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frame
base frame
support device
sub
multifunctional compound
Prior art date
Application number
PCT/KR2018/008794
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French (fr)
Korean (ko)
Inventor
남보현
박규태
손정규
유선일
이원준
Original Assignee
엘지전자 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/10—Parts, details or accessories
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/10—Parts, details or accessories
    • A61G5/12—Rests specially adapted therefor, e.g. for the head or the feet
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • A61H3/04—Wheeled walking aids for disabled persons

Definitions

  • the present invention relates to a multifunctional composite support device having a low center of gravity structure and a load distribution structure.
  • the walking assistance device includes a riding device that is electrically driven after the user boards, and a wearable robot that the user wears and performs rehabilitation training such as walking.
  • the walking assistance device may be a supportable device that can move while being held or supported while walking by wearing or not wearing a wearable robot.
  • Wearable robots are also referred to as wearable type muscle strength assist devices.
  • Wearable strength assistance device is a device worn on the body for people whose muscle strength has declined due to disability or aging.
  • the strength assistance device is worn on the upper body or the lower body or on a part of the body such as an arm or a leg to assist the user's insufficient strength.
  • FIGS. 1 and 2 apply only to the drawings.
  • Figure 1 is a view illustrating an example of a conventional walk assistance device.
  • Figure 1 shows a 'supported device that can be moved to a state held by the user while walking and disclosed in US Patent Publication No. 2009-0278325 (published on November 12, 2009).
  • the walking assistance device 1 comprises a frame 2 composed of a front 3 and a back 4.
  • the walking assistance device 1 is a device that a user can support while walking.
  • the walking assistance device 1 includes a hand grip means 5 provided on the upper side of the frame 2, and a plurality of wheels 8, 10 provided on the lower side of the frame 2.
  • the walking assistance device 1 may include a temporary front support part 11 to assist the user's walking even on a ground having a height difference such as a staircase.
  • a user who needs the walking assistance device 1 is a user who has insufficient lower body strength or is difficult to walk on his own. Therefore, the user can use the above-described walking assistance device 1 while wearing a wearable robot.
  • the walk assistance apparatus described above is provided with a structure for supporting a user.
  • the above-mentioned walking assistance device does not have a structure for mounting or supporting the wearable robot.
  • excessive force or load may be applied to one side of the above-described walking assistance device by the support of the user or the mounting of the wearable robot.
  • the above-described walking assistance apparatus may be tilted or rolled over to one side because there is no structure to cancel the biased load. This is because the above-mentioned walking assistance apparatus does not have a structure in which the load applied to one side is distributed to the other side. Further, there is a risk that the above-described walking assistance apparatus is overturned because the walking assistance apparatus described above does not have a center of gravity at the bottom of the apparatus.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating a conventional walking assistance vehicle.
  • FIG. 2 illustrates a walking assistance vehicle disclosed in Korean Patent Application Publication No. 2011-0107052 (published date 201.09.30) which is another example of a walking assistance apparatus.
  • the walking assistance vehicle according to FIG. 2 includes a pair of rear wheel bodies 10 having a symmetrical structure of an X-shape.
  • a pair of rear wheel body 10 is a structure that is folded back and forth by the hinge.
  • the upper end of the rear wheel body 10 is provided with a handle 12 that the user supports.
  • the walking assistance vehicle further includes a front wheel body 20 in which a tricycle is arranged around a hinge of the rear wheel body 10.
  • the above-described walking assistance vehicle supports the walking of the user, and when not in use, can be folded and stored.
  • the walk assistance robot described above may support walking of a user, but has no structure for mounting a wearable robot.
  • the above-described walking assistance vehicle has a stable tricycle structure, when one side is excessively biased in force or load, it may be inclined or rolled over to one side. The reason is that the above-described walking assistance vehicle does not have a structure capable of canceling the load biased to the other side when the load is biased to one side.
  • the walking aid can easily be overturned if there is no structure that cancels it when the load is biased.
  • the walking assistance apparatus is overturned, there is a problem that the user is more likely to be injured.
  • An object of the present invention is to stably support the muscle strength assist device by providing a load distribution structure for dispersing the force even if the force is biased to one side of the multifunctional composite support device.
  • An object of the present invention is to improve the stability when mounting the muscle strength assistance device or walking support of the user by providing a low center of gravity structure.
  • the multifunctional compound support device includes an upper assembly to which the muscle strength assistance device is mounted, and a lower assembly to support the upper assembly so as to be movable downward.
  • the lower assembly includes a base frame opening in a 'U' shape toward the direction in which the muscle assisting device is mounted, and a 'U' shaped sub frame opening in a direction opposite to the base frame and smaller than the base frame. . Therefore, even if the load of the muscle assist device is biased to one side of the upper assembly, the load may be evenly distributed by the base frame and the subframe.
  • Multifunctional compound support device includes an upper assembly having a handle for supporting the user, and a lower assembly for supporting the upper assembly to be movable from the lower side.
  • the lower assembly includes a base frame opening in a 'U' shape toward the direction in which the muscle assisting device is mounted, and a 'U' shaped sub frame opening in a direction opposite to the base frame and smaller than the base frame.
  • the multifunctional composite support apparatus includes a base frame opened in a 'U' shape, a 'U' shaped subframe formed smaller than the base frame, a lower housing to which the base frame and the subframe are coupled.
  • the lower housing includes a balance weight that adds weight to the underside of the base frame and the subframe. Therefore, since the center of gravity of the multi-function compound support device is formed on the lowermost side of the device, stability can be improved when the muscle strength assist device is mounted or the user supports walking.
  • the multifunctional compound support device of the present invention has a load distribution structure that can evenly distribute the biased load to the front and rear of the lower part of the device even if the load of the muscle strength assistance device is biased to one side. Therefore, the muscle strength assist device can be stably supported. In addition, it is possible to prevent breakage of the muscle strength assistance device during the mounting and movement of the strength aid device.
  • Multifunction compound support device of the present invention has a load distribution structure that can evenly distribute the biased force to the front and rear lower portion of the device even if the user applies a force to one side of the device. Therefore, since the user can be stably supported, the user can train walking in a stable posture.
  • the multifunctional compound support device of the present invention since the center of gravity is located at the bottom of the device, the device does not tilt or fall even if the load or force is biased to one side. Therefore, the multifunctional compound support device of the present invention can prevent damage to the muscle strength assist device when mounting the strength assist device. In addition, the multi-functional compound support device of the present invention can prevent the injury of the user because it is possible to support a stable when walking the user.
  • FIG. 1 is a view illustrating an example of a conventional walk assistance device.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a conventional walking assistance vehicle.
  • Figure 3 is a perspective view showing a muscle strength assist device coupled to the multifunctional composite support device of the present invention.
  • Figure 4 is a view showing an example of the mounting movement state of the multifunctional composite support device of the present invention.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a walking assistance state of the multifunctional compound support apparatus of the present invention.
  • FIG. 6 is a perspective view of a multifunctional compound support device according to the present invention.
  • FIG. 7 is a side view of the multifunctional composite support device according to the present invention.
  • FIG. 8 is a bottom view of the multifunctional compound support device according to the present invention.
  • FIG. 9 is a front view of the multifunctional compound support device according to the present invention.
  • FIG. 10 is a rear view of the multifunctional compound support device according to the present invention.
  • FIG. 11 is a partially exploded perspective view of the multifunctional composite support device according to the present invention.
  • FIG. 12 is an exploded perspective view of the main part of the multifunctional composite support device according to FIG. 11;
  • the 'user' in the present invention is a person wearing the strength assist device, and the 'assistant' is a muscle aid. Defined as the person who assists in the wearing of the device or transports the strength aid).
  • Figure 3 is a perspective view showing a muscle strength assist device coupled to the multifunctional composite support device of the present invention.
  • the muscle strength assist device A assists the user's lower body muscle strength when the user wears it on the lower body and performs rehabilitation training such as walking.
  • the muscle strength assist device A largely includes a main control unit 2 and a sub control unit 3 for function control.
  • the strength assist device (A) includes a main frame unit (4) and a subframe unit (5) mounted on the user's pelvis and waist, a leg unit (6) mounted on the user's leg, and a foot unit for fixing shoes. (7) is provided.
  • the muscle strength assist device (A) has a weight of 20 kg or more because each part is mostly made of metal, and various parts are mounted.
  • Such strength assistance device (A) is generally stored in a separate place and, if necessary, is transferred from the storage place and provided to the user.
  • Multifunctional compound support device (B) refers to an auxiliary device that can perform various functions.
  • the multifunctional compound support device B may function as a cradle on which the muscle assist device A is mounted.
  • the multifunctional compound support device (B) of the present invention can be moved or stored in a storage place while passing through the muscle strength assist device (A).
  • the multifunctional compound support device B may serve as a walking aid of the user.
  • Figure 4 is a view showing an example of the mounting movement state of the multifunctional composite support device of the present invention.
  • 5 is a diagram illustrating an example of a walking assistance state of the multifunctional compound support apparatus of the present invention.
  • the muscle strength assist device A may be mounted on the multifunctional compound support device B.
  • FIG. 4 Since the muscle strength assist device (A) is supported at a plurality of positions, it can be stably mounted on the multifunctional compound support device (B).
  • the assistant can move the multifunction composite support device (B) by holding the handle provided on the other side.
  • Multifunctional compound support device (B) of the present invention has an advantage in terms of labor cost reduction.
  • the user may walk by holding the handle provided in the direction in which the muscle strength assistance device A is mounted. Although not shown in the figure, the user can use the chair function of the multifunctional compound support device (B) as needed.
  • the multifunctional compound support device B of the present invention can mount the muscle strength assisting device as one device and support the walking of the user.
  • the multifunctional compound support device B of the present invention can also be used as a chair.
  • the multifunctional compound support device B of the present invention can be operated with a simple operation.
  • one assistant can transfer the strength assistance apparatus in a state where the strength assistance apparatus A is safely mounted.
  • the user wears the muscle assisting device A and walks, the user can walk while holding the multifunctional compound support device B. Therefore, the user's convenience is improved by the multifunctional compound support device (B).
  • FIG. 6 is a perspective view of a multifunctional compound support device according to the present invention.
  • 7 is a side view of the multifunctional composite support device according to the present invention.
  • 8 is a bottom view of the multifunctional compound support device according to the present invention.
  • 9 is a front view of the multifunctional compound support device according to the present invention.
  • 10 is a rear view of the multifunctional compound support device according to the present invention.
  • 11 is a partially exploded perspective view of the multifunctional composite support device according to the present invention.
  • 12 is an exploded perspective view of the main part of the multifunctional composite support device according to FIG. 11;
  • the D1 direction of FIG. 6 will be defined to be defined as the front of the multifunctional compound support device and the D2 direction to the rear.
  • the multifunctional compound support device B includes a lower supporting unit 100, an upper supporting unit 200, a driving unit 300, and a chair unit 400.
  • the upper supporting unit 200 is an element constituting the upper portion of the multifunctional compound support device B, it is defined as an upper assembly (unnumbered).
  • the lower supporting unit 100, the driving unit 300, and the chair unit 400 are elements constituting the lower part of the multifunctional compound support device B, and thus, are defined as a lower assembly (not numbered).
  • the lower supporting unit 100 supports the weight of the upper supporting unit 200, the muscle strength assisting device A, and the user under the upper supporting unit 200.
  • the upper support unit 200 is a portion in which the muscle strength assistance device A is mounted or supported by the user.
  • the driving unit 300 is provided between the lower supporting unit 100 and the upper supporting unit 200.
  • the driving unit 300 raises and lowers the upper supporting unit 200.
  • the chair unit 400 is rotatably coupled to the driving unit 300. When using the chair function, the chair unit 400 supports the weights of the user and the muscle strength assist device (A).
  • the lower supporting unit 100 is a portion supporting the overall weight of the multifunctional compound supporting device B under the upper supporting unit 200.
  • the lower supporting unit 100 includes a 'U'-shaped base frame 110 and a subframe 130 disposed to face the base frame 110.
  • the lower supporting unit 100 includes a plurality of base wheels 114 rotatably coupled to the base frame 110 and the sub frame 130, and a lower housing 150 for protecting and supporting the driving unit 300. It may further include.
  • Lower support unit 100 should be able to support the weight of the multi-function composite support device (B) itself, muscle strength assistance device (A) and the weight of the user. Therefore, the base frame 110 and the sub frame 130 may have a certain intensity or more. In addition, the base frame 110 and the sub-frame 130 may be made of a material that can sufficiently support the weight assist device (A) and the weight of the user.
  • the base frame 110 is a balancing portion at the bottom of the multifunctional composite support device (B).
  • the base frame (110) together with the subframe (130) to hold the center of gravity of the multifunction composite support device (B).
  • the base frame 110 has a shape in which the opening width increases as the distance from the lower supporting unit 100 increases.
  • the base frame 110 is a frame bent in a 'U' shape toward the rear.
  • the base frame 110 is coupled with the lower housing 150. More specifically, the lower housing 150 may be coupled to the center portion of the curved portion of the base frame 110.
  • the bent center portion of the base frame 110 is defined as a frame center point. (In the present invention, since the base frame is U-shaped, only the portion where the lower housing is coupled is defined as the frame center point.) It is to be noted that the terminology of the present invention is not limited by the term center point, which applies equally to the frame center point of the subframe).
  • the base frame 110 may combine two frames of the first frame 110a and the second frame 110b to form one 'U'-shaped frame.
  • one end of each of the first frame 110a and the second frame 110b constitutes a half of the U-shaped curved portion (the coupling structure of the base frame 110 and the lower housing 150 will be described later). ).
  • the base frame 110 may be composed of one frame bent in a 'U' shape and installed through the lower housing 150.
  • the user or muscle strength assisting device A may be located between both ends of the base frame 110 with respect to the frame center point.
  • the user or muscle strength assistance device A may be located between both ends of the base frame 110.
  • the muscle strength assistance device (A) is mounted, the muscle strength assistance device (A) is located between the frame center point of the base frame 110 and both ends.
  • the assistant can push and move the multifunctional compound support device (B).
  • the base frame 110 protects the muscle strength assist device (A) from direct collision with the surrounding structure.
  • the user When the user walks while wearing the muscle strength assistance device 1, the user is positioned between the frame center point of the base frame 110 and both ends. The user walks in this space, and the frame center point is located in front of the user's walking direction. Since the frame center point of the base frame 110 protrudes more than the user, the user may be protected from direct collision with the surrounding structure when walking.
  • the assistant is positioned on the opposite subframe 130 side of the base frame 110.
  • the frame center point of the base frame 110 is located above the sub-frame 130. Both ends of the base frame 110 are positioned lower than the center point of the frame. Therefore, based on FIG. 7, the base frame 110 is disposed to form a predetermined slope with the bottom surface.
  • the base frame 110 has the above-described form for dispersing the load applied to the base frame 110 toward the rear side.
  • the force or load applied to the upper supporting unit 200 is transmitted to the lower supporting unit 100 via the driving unit 300.
  • the load transmitted to the lower supporting unit 100 is distributed to both ends along the shape of the base frame 110.
  • the base frame 110 is formed in a 'U' shape and forms a predetermined slope with the bottom surface.
  • Multifunctional compound support device (B) can be used when storing via the muscle strength assist device (A).
  • the width W1 and the length L1 of the base frame 110 are designed to have a width and a length that do not interfere with the muscle assisting device A mounted on the upper supporting unit 200 (where the width of the base frame is W1 is the distance between both ends
  • the length L1 of the base frame is the distance between the lower housing and the center of the base wheel).
  • the length L1 of the base frame 110 may be made to a size that does not interfere with the walking of the user.
  • the width W1 of the base frame 110 may be designed in consideration of the size in which the user can sit in the chair and spread his legs comfortably.
  • the width W1 of the base frame 110 may be made of 750 mm.
  • the length L1 of the base frame 110 may be made larger than the width W1 of the base frame 110.
  • the base frame 110 is coupled to the base wheel 114 at both ends, and the base wheel 114 is coupled to the base frame 110 by the wheel bracket 112.
  • the base frame 110 is coupled to the base wheel 114 at both ends, the base wheel 114 is coupled to the base frame 110 by the wheel bracket 112.
  • the base wheel 114 should be able to support the weight of the multifunction composite support device B itself, the muscle strength assistance device A, and the weight of the user. In consideration of this, the size and width of the base wheel 114 may be determined.
  • the wheel bracket 112 is installed to face the bottom of the base frame 110.
  • the wheel brackets 112 may be provided in pairs so as to support one base wheel 114 on both sides.
  • the base wheel 114 is rotatably coupled between the pair of wheel brackets 112.
  • the width of the base wheel 114 may be a size that does not exceed the end width (W2) of the base frame (110). Alternatively, even if the width of the base wheel 114 is greater than the end width of the base frame 110, the base wheel 114 does not protrude to the inner line (inner circumferential surface) of the base frame 110.
  • the above-described limitation of the width of the base wheel 114 is to prevent the base wheel 114 or the wheel bracket 112 from interfering with the user when walking.
  • the size of the base wheel 114 coupled to the base frame 110 may be smaller than the size of the sub wheel 114 coupled to the subframe 130.
  • the base frame 110 is larger in size and wider than the sub frame 130. Therefore, the base frame 110 is easier to distribute the load relative to the sub-frame 130. Accordingly, even when the base wheel 114 having a size smaller than the size of the sub wheel 114 coupled to the sub frame 130 is used, the base frame 110 can sufficiently support the load applied to the base frame 110. .
  • the size of the base wheel 114 coupled to the base frame 110 is not necessarily smaller than the size of the sub wheel 114 coupled to the subframe 130.
  • the base frame 110 has a 'U' shape as an example, but in another embodiment, the base frame 110 may have a 'c' shape or a 'v' shape.
  • the sub frame 130 is opened in the opposite direction to the base frame 110.
  • the width of the sub-frame 130 becomes larger toward the end. That is, the subframe 130 is bent in a 'U' shape.
  • the sub frame 130 is coupled with the lower housing 150.
  • the lower housing 150 may be installed at the bent center portion of the subframe 130.
  • the bent center portion of the subframe 130 is also defined as the frame center point.
  • the subframe 130 may combine two frames of the first frame 130a and the second frame 130b to form one 'U'-shaped frame. In this case, one end of each of the first frame 130a and the second frame 130b constitutes one half of the 'U' curved portion.
  • the subframe 130 may be configured as one frame bent in a 'U' shape and installed through the lower housing 150.
  • the frame center point of the subframe 130 is located below the base frame 110. That is, based on the longitudinal direction of the lower housing 150, both ends of the sub-frame 130 is located lower than the center point of the frame. Therefore, based on FIG. 7, the subframe 130 is disposed to form a predetermined slope with the bottom surface.
  • the subframe 130 is made smaller in size than the base frame 110.
  • the subframe 130 is smaller in size than the base frame 110. Therefore, the inclination angle of the subframe 130 and the bottom surface may be greater than that of the base frame 110.
  • the subframe 130 has a frame center point located at the lower housing 150 side. In addition, both ends of the sub-frame 130 are located forward. That is, the subframe 130 is disposed to face the base frame 110.
  • the shape of the sub-frame 130 is U-shaped to distribute the load applied to the sub-frame 130 toward the front.
  • the force or load of the user applied to the upper supporting unit 200 is transmitted to the lower supporting unit 100 via the driving unit 300.
  • the load transmitted to the lower supporting unit 100 is distributed rearward through the base frame 110. At the same time, the load transmitted to the lower support unit 100 may be distributed forward through the sub-frame 130 to balance.
  • the subframe 130 is a balance portion at the bottom of the multifunctional compound support device B.
  • the sub-frame 130 holds the center of gravity of the multi-function composite support device (B) when passing through the muscle strength assistance device (A). Since the sub frame 130 is disposed to face the base frame 110, the sub frame 130 also distributes the load when the muscle assist device A is mounted.
  • the sub wheels 130 are rotatably coupled to both ends of the sub frame 130.
  • the sub wheels 114 are rotatably coupled to the outer ends of both ends of the sub frame 130, respectively.
  • the sub wheel 114 of the sub frame 130 may be rotatably coupled to the sub frame 130 by a hinge structure without a separate bracket.
  • the multifunctional compound support device B may support the user or assistant in both directions (D1 and D2 directions with reference to FIG. 9) as needed. If necessary, the assistant can push the multifunctional composite support device B toward the rear.
  • the sub wheel 114 may be coupled to both ends of the sub frame 130 so as not to interfere with the walking of the assistant.
  • the width W3 of the subframe 130 (see FIG. 10) is smaller than the width W1 of the base frame 110. Therefore, when the sub wheel 114 is coupled to the outside of the sub frame 130, the user is not disturbed by walking.
  • the sub wheel 114 of the sub frame 130 may have a larger size than the base wheel 114 of the base frame 110. Since the subframe 130 is smaller than the base frame 110, the subframe 130 needs a structure that effectively supports the load of the user or the muscle assisting robot A. FIG. Therefore, in order to support effective load, the sub wheel 114 of the sub frame 130 is formed larger than the base wheel 114 of the base frame 110.
  • the subframe 130 has a 'U' shape as an example, but in another embodiment, the subframe 130 may have a 'C' shape or a 'V' shape.
  • the subframe 130 may be formed in a bar shape facing forward. That is, one end of the sub frame 130 may be located at the frame center point of the base frame 110 and the other end may have a straight line shape facing forward.
  • two wheels 114 and 132 may be coupled to the base frame 110 and one to the subframe 130.
  • two wheels 114 and 132 may be coupled to the subframe 130.
  • the base frame 110 and the sub frame 130 described above are coupled to the lower housing 150.
  • the lower housing 150 includes an outer shell 152 forming an outer appearance and an inner shell 154 supporting the driving unit 300. It includes.
  • the lower housing 150 may further include a balance weight 156 for grasping the center of gravity.
  • the outer shell 152 may have a substantially cylindrical or oval cylindrical shape, and a plurality of pieces may be combined for convenience of assembly.
  • 11 and 12 illustrate that the outer shell 152 is composed of three of the first shell 152a, the second shell 152b, and the third shell 152c for convenience.
  • the first shell 152a is located at the rear side of the multifunctional compound support device B.
  • a link structure for supporting the chair unit 400 to be described later is inserted through the first shell 152a.
  • a first hole 1522 is formed through the outer circumferential surface of the first shell 152a.
  • the second shell 152b is coupled to one side of the first shell 152a.
  • the base frame 110 and the subframe 130 are inserted therethrough.
  • a portion of the plate surface of the first shell 152a and the second shell 152b is cut away.
  • the cutout portion forms the second hole 1524 (see FIGS. 6 and 7 for the shape of the second hole).
  • the third shell 152c is coupled to the other side of the first shell 152a but is installed to face the second shell 152b.
  • the base frame 110 and the subframe 130 are inserted therethrough.
  • a portion of the plate surface of the first shell 152a and the third shell 152c is cut away.
  • the cut portion forms the third hole 1526 (the shape of the third hole is the same as the second hole).
  • first shell 152a to the third shell 152c may have a hook structure, a coupling structure of a coupling protrusion and a receiving groove, or the like on an inner surface thereof.
  • the first shells 152a to 152c are detachably coupled to each other by such a coupling structure.
  • the first shell 152a to the third shell 152c may be coupled by a coupling structure hidden inside rather than an externally exposed screw coupling structure for appearance aesthetics.
  • a coupling structure may borrow an applicable structure among known techniques, and thus, a detailed description thereof will be omitted.
  • the inner shell 154 has a shape corresponding to the shape of the outer shell 152. Accordingly, the inner shell 154 may be a substantially cylindrical or oval cylindrical shape. Inner shell 154 may also be combined with a plurality of pieces for ease of assembly. 11 and 12 illustrate that the inner shell 154 is two of the first block 154a and the second block 154b for convenience.
  • the first block 154a and the second block 154b are coupled to each other to surround the lower pipe 310 of the driving unit 300 to be described later on both sides.
  • the first block 154a and the second block 154b are formed on the inner circumferential surface of the pipe groove 154c along the longitudinal direction.
  • the pipe groove 154c has a shape corresponding to the shape of the lower pipe 310.
  • the first block 154a and the second block 154b may be coupled by the mutual coupling structure of the coupling hole 154e and the coupling pin 154f.
  • the coupling hole 154e may be a cylindrical protrusion having a hollow.
  • the coupling pin 154f may be a cylindrical protrusion corresponding to the hollow shape of the coupling hole 154e. Therefore, the first pin 154a and the second block 154b may be coupled to each other by inserting the coupling pin 154f into the coupling hole 154e.
  • the first block 154a and the second block 154b have insertion holes 154d.
  • the insertion hole 154d is a hole corresponding to the second hole 1524 and the third hole 1526 formed in the outer shell 152.
  • the base frame 110 and the sub frame 130 are one 'U' shaped frame, they pass through the insertion hole 154d.
  • the base frame 110 and the sub frame 130 penetrating the insertion hole 154d are inserted through the first block 154a and the second block 154b.
  • the base frame 110 and the sub frame 130 are composed of two frames, one end of the base frame 110 and the sub frame 130 is inserted into the insertion hole 154d of the first block 154a and the second block 154b. One end of the base frame 110 and the sub frame 130 is supported by the first block 154a and the second block 154b while being inserted into the insertion hole 154d.
  • the first block 154a and the second block 154b support the lower pipe 310, the base frame 110, and the subframe 130.
  • the insertion hole 154d may have a groove shape instead of a hole penetrating the plate surface.
  • the first block 154a and the second block 154b support the lower pipe 310, the base frame 110, and the subframe 130. Accordingly, the first block 154a and the second block 154b have a size such that the lower pipe 310, the base frame 110, and the subframe 130 do not interfere with each other.
  • the base frame 110 and the sub-frame 130 each composed of two frames may reduce the size of the first block 154a and the second block 154b than a single frame.
  • the first block 154a and the second block 154b may weigh the weight applied to the multifunctional compound support device 10. Must be able to support Thus, the first block 154a and the second block 154b have a predetermined thickness. The first block 154a and the second block 154b may be empty.
  • the first block 154a and the second block 154b may have a filled shape.
  • the interior of the first block 154a and the second block 154b may be filled with the same material as that of the first block 154a and the second block 154b.
  • the insides of the first block 154a and the second block 154b may be filled with the same material as the balance weight 156 to be described later.
  • the first block 154a and the second block 154b may also serve to hold the center of gravity of the multifunctional composite support apparatus 10 together with the balance weight 156.
  • the balance weight 156 is inserted below the first block 154a and the second block 154b.
  • the balance weight 156 may be installed to surround one end of the lower pipe 310. Therefore, the balance weight 156 may be formed of a plurality of pieces.
  • the balance weights 156 may be coupled to each other to have a substantially cylindrical shape. 11 and 12 show that the balance weight 156 is comprised of two, a first weight 156a and a second weight 156b.
  • the balance weight 156 serves to hold the center of gravity by adding weight to the multifunctional compound support device 10. Therefore, the balance weight 156 may be located at the bottom of the multifunction composite support device 10. If the weight can be added to the multifunctional compound support device 10, the material used for the balance weight 156 is not limited.
  • the outer shell 152 and the inner shell 154 of the lower housing 150 may not have a cylindrical or elliptic shape. These may be implemented in a polyhedron shape such as a rectangular parallelepiped.
  • the upper supporting unit 200 is a portion where the muscle strength assistance device A is substantially mounted.
  • the upper supporting unit 200 includes a plurality of mounting portions (not numbered) for supporting the muscle strength assistance device A in various directions.
  • the mounting portion includes a first support portion in which a portion of the muscle strength assistance device A is inserted, and a second support portion supporting a portion of the strength assistance device A from the lower side.
  • the mounting portion includes a third support portion for supporting a part of the muscle strength assistance device A from the outside.
  • the first support part is a leg supporter 216
  • the second support part is a contact groove 213a
  • the third support part is a guide rib 214a (thus, reference numerals of the first to third support parts are leg supporters, Replace with the number of contact groove and guide rib).
  • the upper supporting unit 200 may include a handle for a user or an assistant.
  • the upper supporting unit 200 may include a main supporting frame 210 forming an appearance, a first handle 230 and a second handle 250 coupled to the main supporting frame 210. have.
  • the main supporting frame 210 includes an outer wall surface 211, an inner wall surface 212 facing the outer wall surface 211, and a side surface 213 connecting the outer wall surface 211 and the inner wall surface 212.
  • the main supporting frame 210 may further include an upper surface 214 and a lower surface 215 connected to upper and lower sides of the inner wall surface 212 and the outer wall surface 211.
  • the outer wall surface 211, the inner wall surface 212, the side surface 213, and the upper surface 214 are connected together to form a main supporting frame 210.
  • the first handle 230 and the second handle 250 are provided at the rear and front of the main supporting frame 210, respectively.
  • the outer wall 211 is a surface facing forward when the user walks inside the base frame 110.
  • the outer wall surface 211 has a streamlined curvature as a whole corresponding to the shape of the inner wall surface 212. That is, when viewed from above, the outer wall surface 211 is approximately 'U' shaped, and the convexly protruding portion of the outer wall surface 211 faces forward.
  • the width of the up-down direction is defined as the width, and the outer wall surface 211 has a larger width of the protruded portion than the width of the other portion.
  • the outer wall surface 211 has a form in which the width thereof decreases from the center portion of the convexly protruding portion toward both ends.
  • the outer wall surface 211 and the inner wall surface 212 have a streamlined shape to cope with the user's body bending when the user uses the multifunctional composite support device (B) as a chair.
  • the inner wall 212 is a surface facing the outer wall 211 and faces rearward. As viewed from above, the inner wall surface 212 is approximately 'U' shaped. The inner wall surface 212 has a convexly protruding portion facing forward. The inner wall surface 212 has a form in which the width thereof decreases from the central portion of the convexly protruding portion to both ends.
  • the inner wall surface 212 is a portion in direct contact with the muscle strength assistance device (A).
  • the inner wall surface 212 may be attached to the shock absorbing material to some or all. Therefore, even if the strength assist device A strikes the multifunctional compound support device B, the impact transmitted to the strength assist device A can be reduced.
  • the side surface 213 is a surface connecting the outer wall surface 211 and the inner wall surface 212. Viewed from above, side 213 is approximately 'U' shaped. The outer wall surface 211 and the inner wall surface 212 is in the form of narrowing the width from the center to both ends. Accordingly, the side surface 213 is connected in a downwardly inclined form from the upper surface 214 to both ends of the main supporting frame 210. The side surface 213 is inclined toward both ends of the main supporting frame 210 is reduced. Close to both ends of the main supporting frame 210, the side surface 213 has its end facing upward of the multifunctional composite support device B.
  • the end portion of the side 213 facing upward is in contact with the lower portion of the sub control unit 3.
  • the area where the muscle strength assist device A is in contact is defined as the contact groove 213a.
  • the contact groove 213a may have a streamlined concave shape corresponding to the shape of the sub control unit 3.
  • the contact groove 213a supports a portion of the muscle strength assist device A from the lower side. Therefore, the contact groove 213a may be defined as the second support part.
  • a shock absorbing material may be attached to the contact groove 213a to protect the muscle strength assist device A.
  • the upper surface 214 is the surface on which the main control unit 2 is in contact and supported.
  • the shock absorbing material may be attached to some or all of the upper surface (214).
  • the top surface 214 may also include guide ribs 214a.
  • the guide rib 214a prevents the main control unit 2 from being separated from the upper surface 214.
  • the guide rib 214a may protrude upward from a side of the upper surface 214 to a predetermined height.
  • the guide rib 214a is a surface having a predetermined width connecting a portion of both sides of the upper surface 214 and the front side of the upper surface 214.
  • the main control unit 2 of the muscle strength assistance device A is not separated forward by the guide ribs 214a. Accordingly, the main control unit 2 of the muscle strength assist device A may remain seated on the upper surface 214.
  • the guide rib 214a supports the main control unit 2 from the outside so that a part of the muscle strength assist device A does not escape.
  • the guide rib 214a may be defined as the third support as described above.
  • the lower surface 215 is coupled to the lower portion of the outer wall surface 211 and the inner wall surface 212.
  • the outer wall surface 211, the inner wall surface 212, the side surface 213, the upper surface 214, and the lower surface 215 are coupled to each other to form a main supporting frame 210.
  • the first handle 230 must be mounted through the main supporting frame 210. Accordingly, both ends of the 'U'-shaped main support frame 210 may have a height and a width enough to allow the first handle 230 to pass therethrough.
  • main supporting frame 210 includes a leg supporter 216 on which the leg unit 6 is supported.
  • the leg supporter 216 is recessed forward from both ends of the 'U'-shaped main support frame 210.
  • the leg supporter 216 is formed in an approximately 'U' shape.
  • the upper leg frame 6a of the muscle strength assist device A is inserted into the leg supporter 216. Since the leg supporter 216 supports the muscle strength assisting device A in a state where a part of the muscle strength assisting device A is inserted, the leg supporter 216 may be defined as the first support part.
  • Both the contact groove 213a and the leg supporter 216 are concave.
  • the contact groove 213a is a portion that supports the muscle strength assist device A from the lower side. Therefore, even if the groove is not deeply formed, the contact groove 213a can support the muscle strength assist device A.
  • the leg supporter 216 is a part to be kept in which the upper leg frame 6a is inserted. Therefore, the leg supporter 216 should have a more concave shape than the contact groove 213a to insert the upper leg frame 6a. Therefore, the leg supporter 216 is formed in a 'U' shape.
  • the contact groove 213a may be planar.
  • the size and shape of the leg supporter 216 may have a size and shape corresponding to the size and shape of the coupling portion of the upper leg frame 6a (where the size includes both width and width, etc.).
  • the sub control unit 3 is in contact with the contact groove 213a of the side surface 213. That is, when the muscle strength assistance device (A) is mounted on the multifunctional compound support device (B), the muscle strength assistance device (A) is the upper surface 214, the contact grooves (213a), the leg supporter (216) of the upper supporting unit (200). Supported by). In this state, the muscle strength assistance device A keeps the joint area naturally stretched. Therefore, the muscle strength assist device (A) does not unnecessarily bend the joint portion has the effect of preventing the failure or damage of the muscle strength assist device (A).
  • the muscle strength assistance device A is supported by the chair unit 400 once more.
  • the upper supporting unit 200 has two handles as described above.
  • the first handle 230 is coupled to the main supporting frame 210 to be retractable and withdrawable. Therefore, the first handle 230 is mounted through the main supporting frame 210. To this end, both ends of the 'U'-shaped main support frame 210 may have a height and a width such that the first handle 230 can pass therethrough.
  • the first handle 230 is disposed rearward from both ends of the 'U'-shape of the main supporting frame 210.
  • the first handle 230 may be changed into a use (draw) or storage (retract) state by a user or assistant's manipulation.
  • the first handle 230 may include a handle accommodating member 232 inserted into both ends of the main supporting frame 210, and a handle member 234 removably coupled to the handle accommodating member 232.
  • the handle accommodating member 232 and the handle member 234 have a pipe shape.
  • the handle member 234 is inserted into the handle receiving member 232.
  • One end of the handle member 234 may be supported by an elastic body such as a spring, and the other end thereof may face the outside of the handle accommodating member 232.
  • the handle member 234 may protrude out of the handle receiving member 232 by the restoring force of the spring.
  • the handle member 234 may be fixed by the fixing means to maintain a protruding state. In this state, the user can support the body by holding the handle member 234.
  • the handle of this structure protrudes and uses the handle member 234 only when necessary.
  • the second handle 250 has a streamlined pipe shape. Both ends of the second handle 250 are coupled to both ends of the main supporting frame 210 or the handle receiving member 232, respectively. In addition, the second handle 250 is disposed in a direction opposite to the first handle 230. The second handle 250 protrudes in a streamlined direction toward the front of the main supporting frame 210. The second handle 250 is a portion that the assistant takes when transferring the muscle strength assistance device A. FIG.
  • the upper supporting unit 200 of the multifunctional compound support device having the above-described configuration may be height-adjusted by the driving unit 300.
  • the driving unit 300 will be described in detail.
  • the driving unit 300 raises and lowers the upper supporting unit 200. According to the rising or falling of the driving unit 300, the chair unit 400 is switched to the non-use or use state. In order for the muscle assisting apparatus A to be mounted, the height of the upper supporting unit 200 must be changed. In addition, when the muscle strength assist device (A) is mounted, the chair unit 400 should be switched to the non-use state. Therefore, the driving unit 300 is driven to adjust the height of the upper supporting unit 200.
  • the driving unit 300 includes a lower pipe 310 coupled to the lower housing 150, and an upper pipe 330 coupled to the upper supporting unit 200.
  • the driving unit 300 may further include a driving unit 350 for elevating the upper pipe 330.
  • One end of the lower pipe 310 is coupled to the lower housing 150 by a separate coupling means, and the other end is coupled to the upper pipe 330.
  • the upper pipe 330 is coupled to the lower surface 215 of the main supporting frame 210 by a separate coupling means, and the other end is coupled to the lower pipe 310.
  • the lower pipe 310 and the upper pipe 330 may be coupled to each other in a form where some overlap.
  • the driving means 350 may be implemented by a hydraulic cylinder or a combination of a motor and a gear set.
  • the driving means 350 may be turned on / off by a mechanical or electronic switch. If the upper pipe 330 can be elevated, the driving means 350 may be used without limitation.
  • the driving means 350 may be driven and stopped by the pedal 352 serving as a switch.
  • the upper pipe 330 may be lowered by driving the driving means 350 or lowered manually.
  • the assistant presses the upper supporting unit 200 to a predetermined force or more, the upper pipe 330 may descend.
  • the chair unit 400 may be switched to a used or non-use state.
  • the chair unit 400 includes a seat frame 410 forming a chair shape and a seat 420 coupled to the seat frame 410.
  • the chair unit 400 includes a sub supporter 430 coupled to an upper side of the seat frame 410, a link frame 440 coupled to a lower side of the seat frame 410, and a support link coupled to the link frame 440. 450 may be further included.
  • the unfolded state of the sheet 420 means a state in which the seat frame 410 is perpendicular to the upper pipe 330. That is, the sheet frame 410 is parallel to the bottom surface, and the sheet 420 is in a state where the sheet 420 is unfolded in a state in which the sheet 420 faces upward of the multifunctional compound support device B.
  • the state in which the sheet 420 is folded refers to a state in which the sheet frame 410 is horizontal with the upper pipe 330.
  • the seat 420 is spaced apart without contacting the muscle assisting device A.
  • the muscle assisting device A is not mounted, and the user may walk by holding the handle.
  • a state in which the seat 420 is opened is defined as a chair use state, and a state in which the seat 420 is folded is defined as a chair nonuse state.
  • the seat frame 410 is rotatably coupled to the upper pipe 330.
  • the seat frame 410 is coupled with the seat 420.
  • the sheet 420 is coupled to the top surface of the sheet frame 410.
  • the sheet 420 has a shape corresponding to the shape of the sheet frame 410.
  • the seat 420 is switched to an unused state by the assistant.
  • the seat 420 is provided with sub supporters 430 on both sides.
  • the sub supporters 430 are provided on both left and right sides of the sheet 420.
  • the sub supporter 430 has a length shorter than the left and right lengths of the sheet 420. This is to prevent interference with surrounding components.
  • the sub supporter 430 may have a hexahedron shape having a predetermined thickness.
  • Each of the sub supporters 430 may have a streamlined shape.
  • the sub supporter 430 When the multifunctional compound support device B is used as a cradle of the muscle power assist device A, the sub supporter 430 does not contact the leg unit 6. However, when the multifunctional compound support device B is converted into a chair, the sub supporter 430 is in contact with the leg unit 6. In addition, the sub supporter 430 supports one side of the leg unit 6 in a state where the multifunctional compound support device B is completely converted into a chair. At this time, the sub supporter 430 is positioned between the leg supporters 216 of the upper supporting unit 200.
  • the sub supporter 430 serves to support the weight of the leg unit 6 of the muscle power assist device (A).
  • the link frame 440 is coupled to the lower surface of the seat frame 410.
  • the link frame 440 is coupled to the bottom surface of the seat frame 410.
  • the link frame 440 is rotatably coupled with the support link 450.
  • the chair unit 400 may include only the seat frame 410, the seat 420, and the support link 450.
  • the support link 450 may be rotatably coupled with the seat frame 410.
  • One end of the support link 450 is rotatably coupled to the lower housing 150, and the other end is rotatably coupled to the link frame 440.
  • the support link 450 is a bar shape bent a plurality of times at different angles.
  • the shape of the support link 450 is a structure for avoiding interference with the surrounding structure.
  • the muscle strength assistance device (A) is mounted on the multifunctional composite support device (B) during storage and movement. At this time, the muscle strength assist device (A) is mounted in the form of a person standing. Therefore, the load of the muscle strength assistance device A is biased toward the rear of the multifunctional compound support device B (in the direction D2 relative to FIG. 6).
  • the second handle 250 is used for the assistant to push the multifunctional compound support device B, a load smaller than the load of the muscle assist device A is applied. Since the muscle assist device A mostly weighs several tens of kilograms, the load on the rear side is greater than the load on the front side.
  • the upper supporting unit 200 supports the unbalanced load.
  • the load biased toward one side of the upper supporting unit 200 is transferred to the driving unit 300 and is transmitted to the base frame 110 and the subframe 130.
  • the transmitted load is distributed back and forth with reference to FIG. 6 by the base frame 110 and the sub frame 130.
  • the load transmitted to the base frame 110 and the sub frame 130 is distributed by the frames.
  • the distributed load can be sufficiently supported by the wheels 114, 132.
  • the multifunctional compound support device B can support the muscle strength assistance device A stably.
  • the lower housing 150 is provided between the base frame 110 and the sub frame 130.
  • Lower housing 150 includes a balance weight 156 and an inner shell 154 that add weight to the multifunction composite support device B.
  • FIG. Therefore, the multi-function compound support device (B) is positioned below the center of gravity. Accordingly, since the multifunction compound support device B has a low center of gravity, even if the load is biased to one side, the multifunction compound support device B does not tilt or fall. Therefore, the multifunctional compound support device B can be used stably.
  • the low center of gravity design is a very important factor for the stable drive of the multifunctional compound support device (B) and the stable mounting of the muscle assist device (A).
  • This load distribution and low center of gravity structure is equally applicable to the user's walking support.
  • the multi-functional compound support device (B) Most users walking using the multi-functional compound support device (B) are not free to walk due to lack of lower body strength. Therefore, even if the user wears the muscle strength assistance device (A), the multi-function composite support device (B) is firmly grasped or rely on the body to walk. Therefore, the weight or force of the user is biased toward the first handle 230.
  • the sub wheel 114 toward the front of the multifunction composite support device B (the direction D1 based on FIG. 6) may be lifted up. In this case, the multifunctional compound support device B may tilt and fall. When the multifunctional compound support device B is overturned, a user who lacks lower body strength may be injured.
  • the multifunctional compound support device B of the present invention has a low center of gravity structure to add weight to the lower part as described above. Moreover, the multifunctional compound support device B of this invention has a load distribution structure which distributes load widely back and forth. Therefore, even if the load is biased to one side of the multifunctional composite support device (B) can be stably supported the user without inclination or overturning. Therefore, the walking stability of the user is improved.
  • the invention is applicable to the field of multifunctional composite support devices having a low center of gravity structure and a load distribution structure.

Abstract

The present invention relates to a complex multifunctional support device having a structure of low center of gravity and a load distribution structure. The complex multifunctional support device according to the present invention comprises an upper assembly to which a muscle strength assisting device is mounted, and a lower assembly which is disposed under the upper assembly and movably supports the upper assembly. The lower assembly comprises a base frame which is opened in a U-shape toward a direction in which the muscle strength assisting device is mounted, and a U-shaped sub-frame which is opened in the opposite direction to the base frame and formed to be smaller than the base frame. Therefore, even when the load of the muscle strength assisting device is biased to one side of the upper assembly, the load can be evenly distributed by the base frame and the sub-frame.

Description

다기능 복합 지지 장치Multifunctional Compound Support Device
본 발명은 저중심 구조 및 하중 분산 구조를 갖는 다기능 복합 지지 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a multifunctional composite support device having a low center of gravity structure and a load distribution structure.
최근 로봇 관련 기술이 폭넓게 적용되고 있다. 특히 여러 종류의 보행 보조 장치가 장애나 노화 등으로 근력이 저하되어 보행이 어려운 사람들을 위해 널리 사용되고 있다.Recently, robot-related technology has been widely applied. In particular, various types of walking aids are widely used for people who have difficulty walking due to muscle strength decrease due to disability or aging.
보행 보조 장치는 사용자가 탑승한 후 전동식으로 구동되는 탑승식 장치와, 사용자가 착용하고 보행 등의 재활 훈련을 하는 착용식 로봇이 있다. 보행 보조 장치는 착용식 로봇을 착용 또는 미착용한 상태에서 보행 시 잡고 지지한 상태로 이동할 수 있는 지지식 장치도 있다.The walking assistance device includes a riding device that is electrically driven after the user boards, and a wearable robot that the user wears and performs rehabilitation training such as walking. The walking assistance device may be a supportable device that can move while being held or supported while walking by wearing or not wearing a wearable robot.
그 중 착용식 로봇은 웨어러블 타입(wearable type)의 근력 보조 장치라고도 한다. 착용식 근력 보조 장치는 장애나 노화 등으로 근력이 저하된 사람들을 위해 신체에 착용하는 장치이다. 근력 보조 장치는 상체나 하체에 착용하거나 팔, 다리 등 신체의 일부에 착용하여 사용자의 부족한 근력을 보조한다.Wearable robots are also referred to as wearable type muscle strength assist devices. Wearable strength assistance device is a device worn on the body for people whose muscle strength has declined due to disability or aging. The strength assistance device is worn on the upper body or the lower body or on a part of the body such as an arm or a leg to assist the user's insufficient strength.
이하에서는 도 1 및 도 2를 참조하여 종래의 보행 보조 장치에 대해 살펴보도록 한다. 도 1 및 도 2의 도면 부호는 해당 도면에만 적용된다.Hereinafter, a conventional walk assistance apparatus will be described with reference to FIGS. 1 and 2. 1 and 2 apply only to the drawings.
도 1은 종래의 보행 보조 장치의 일 예를 도시한 도면이다. 참고로 도 1은 미국공개특허 2009-0278325호(공개일 2009.11.12)에 개시된 '사용자가 보행 시 잡고 지지한 상태로 이동할 수 있는 지지식 장치'를 도시한다.1 is a view illustrating an example of a conventional walk assistance device. For reference, Figure 1 shows a 'supported device that can be moved to a state held by the user while walking and disclosed in US Patent Publication No. 2009-0278325 (published on November 12, 2009).
도 1에 도시된 바와 같이, 보행 보조 장치(1)는 프런트(3) 및 백(4)으로 구성된 프레임(2)을 포함한다. 보행 보조 장치(1)는 사용자가 보행 시 지지할 수 있는 장치이다. 보행 보조 장치(1)는 프레임(2)의 상측에 구비되는 핸드 그립 수단(5)과, 프레임(2)의 하측에 구비되는 복수의 바퀴(8, 10)를 포함한다. 보행 보조 장치(1)는 임시 전방 지지부(11)를 구비하여 계단 등 높이 차이가 있는 지면에서도 사용자의 보행을 보조할 수 있다. As shown in FIG. 1, the walking assistance device 1 comprises a frame 2 composed of a front 3 and a back 4. The walking assistance device 1 is a device that a user can support while walking. The walking assistance device 1 includes a hand grip means 5 provided on the upper side of the frame 2, and a plurality of wheels 8, 10 provided on the lower side of the frame 2. The walking assistance device 1 may include a temporary front support part 11 to assist the user's walking even on a ground having a height difference such as a staircase.
보행 보조 장치(1)가 필요한 사용자는 하체 근력이 부족하거나 혼자 힘으로 보행하기 어려운 사용자이다. 따라서 사용자는 착용식 로봇을 착용한 상태로 전술한 보행 보조 장치(1)를 이용할 수 있다.A user who needs the walking assistance device 1 is a user who has insufficient lower body strength or is difficult to walk on his own. Therefore, the user can use the above-described walking assistance device 1 while wearing a wearable robot.
전술한 보행 보조 장치는 사용자를 지지하는 구조가 구비된다. 그러나 전술한 보행 보조 장치는 착용식 로봇을 거치하거나 지지하는 구조를 갖지 않는다. The walk assistance apparatus described above is provided with a structure for supporting a user. However, the above-mentioned walking assistance device does not have a structure for mounting or supporting the wearable robot.
또한, 사용자의 지지나 착용식 로봇의 거치에 의해 전술한 보행 보조 장치의 일측에 과도한 힘이나 하중이 가해지는 경우가 발생할 수 있다. 하중이 한쪽으로 편중되면, 전술한 보행 보조 장치는 편중된 하중을 상쇄하는 구조가 없으므로 한쪽으로 기울거나 전복될 수 있다. 이것은 전술한 보행 보조 장치는 일측에 가해지는 하중을 타측으로 분산하는 구조가 없기 때문이다. 또한, 전술한 보행 보조 장치가 전복될 위험이 있는 것은, 전술한 보행 보조 장치는 장치 하부에 무게 중심이 있지 않기 때문이다.In addition, excessive force or load may be applied to one side of the above-described walking assistance device by the support of the user or the mounting of the wearable robot. When the load is biased to one side, the above-described walking assistance apparatus may be tilted or rolled over to one side because there is no structure to cancel the biased load. This is because the above-mentioned walking assistance apparatus does not have a structure in which the load applied to one side is distributed to the other side. Further, there is a risk that the above-described walking assistance apparatus is overturned because the walking assistance apparatus described above does not have a center of gravity at the bottom of the apparatus.
도 2는 종래의 보행 보조차를 도시한 도면이다. 참고로 도 2는 보행 보조 장치의 다른 예인 한국공개특허 제2011-0107052호(공개일 201.09.30)에 개시된 보행 보조차를 도시한다.2 is a diagram illustrating a conventional walking assistance vehicle. For reference, FIG. 2 illustrates a walking assistance vehicle disclosed in Korean Patent Application Publication No. 2011-0107052 (published date 201.09.30) which is another example of a walking assistance apparatus.
도 2에 따른 보행 보조차는 엑스자의 대칭 구조인 한 쌍의 후륜 바디(10)를 포함한다. 한 쌍의 후륜 바디(10)는 힌지에 의해 전후로 접히고 펴지는 구조이다. 후륜 바디(10)의 상단부에는 사용자가 지지하는 핸들(12)이 구비된다. 보행 보조차는 후륜 바디(10)의 힌지를 중심으로 삼발이 형상으로 배치되는 전륜 바디(20)를 더 포함한다. 전술한 보행 보조차는 사용자의 보행을 지지하며, 미사용 시에는 접어서 보관할 수 있다.The walking assistance vehicle according to FIG. 2 includes a pair of rear wheel bodies 10 having a symmetrical structure of an X-shape. A pair of rear wheel body 10 is a structure that is folded back and forth by the hinge. The upper end of the rear wheel body 10 is provided with a handle 12 that the user supports. The walking assistance vehicle further includes a front wheel body 20 in which a tricycle is arranged around a hinge of the rear wheel body 10. The above-described walking assistance vehicle supports the walking of the user, and when not in use, can be folded and stored.
도 1에서 설명한 보행 보조 장치와 마찬가지로, 전술한 보행 보조 로봇은 사용자의 보행은 지지할 수 있으나 착용식 로봇을 거치하는 구조가 없다. Like the walk assistance apparatus described in FIG. 1, the walk assistance robot described above may support walking of a user, but has no structure for mounting a wearable robot.
또한, 전술한 보행 보조차는 안정적인 삼발이 구조를 갖기는 하나, 일측에 힘이나 하중이 지나치게 편중되면 한쪽으로 기울어지거나 전복될 수 있다. 그 이유는 전술한 보행 보조차는 하중이 일측으로 편중될 경우, 타측에 편중된 하중을 상쇄할 수 있는 구조를 갖지 않기 때문이다.In addition, although the above-described walking assistance vehicle has a stable tricycle structure, when one side is excessively biased in force or load, it may be inclined or rolled over to one side. The reason is that the above-described walking assistance vehicle does not have a structure capable of canceling the load biased to the other side when the load is biased to one side.
전술한 바와 같이, 안정적인 지지 구조를 갖는 보행 보조 장치라고 하더라도, 하중이 편중될 때 이를 상쇄하는 구조가 없으면 보행 보조 장치는 쉽게 전복될 수 있다. 보행 보조 장치가 전복되면, 사용자는 부상을 당할 확률이 높아지는 문제가 있다.As described above, even if the walking aid has a stable support structure, the walking aid can easily be overturned if there is no structure that cancels it when the load is biased. When the walking assistance apparatus is overturned, there is a problem that the user is more likely to be injured.
본 발명의 목적은 근력 보조 장치가 거치된 상태에서 하중을 골고루 분산시킬 수 있는 다기능 복합 지지 장치를 제공하는 것이다. 즉, 본 발명은 무거운 근력 보조 장치가 거치되어도 하중을 골고루 분산해 기울어지거나 넘어지지 않는 다기능 복합 지지 장치를 제공한다. 본 발명은 하중이 다기능 복합 지지 장치의 일측으로 편중되더라도 이를 분산시키는 하중 분산 구조를 제공함으로써 근력 보조 장치를 안정적으로 지지하는 것을 목적으로 한다.It is an object of the present invention to provide a multifunctional composite support device capable of evenly distributing load in a state where the muscle strength assistance device is mounted. That is, the present invention provides a multifunctional composite support device that does not tilt or fall evenly by distributing load even when a heavy muscle power assist device is mounted. An object of the present invention is to stably support the muscle strength assist device by providing a load distribution structure that distributes the load even if the load is biased to one side of the multifunctional composite support device.
또한, 본 발명의 목적은 사용자가 보행할 때 편중되는 힘을 골고루 분산시킬 수 있는 다기능 복합 지지 장치를 제공하는 것이다. 즉, 본 발명은 하체 근력이 부족한 사용자가 보행하면서 다기능 복합 지지 장치의 일측에 힘을 가하더라도 하중을 골고루 분산해 기울어지거나 넘어지지 않는 다기능 복합 지지 장치를 제공한다. 본 발명은 다기능 복합 지지 장치의 일측으로 힘이 편중되더라도 이를 분산시키는 하중 분산 구조를 제공함으로써 근력 보조 장치를 안정적으로 지지하는 것을 목적으로 한다.It is also an object of the present invention to provide a multifunctional compound support device that can evenly distribute the biased force when the user walks. That is, the present invention provides a multifunctional compound support device that does not tilt or fall evenly by distributing the load even when a user who lacks lower body strength applies a force to one side of the multifunctional compound support device while walking. An object of the present invention is to stably support the muscle strength assist device by providing a load distribution structure for dispersing the force even if the force is biased to one side of the multifunctional composite support device.
또한, 본 발명의 목적은 저중심 구조로 안정성이 향상된 다기능 복합 지지 장치를 제공하는 것이다. 즉, 본 발명은 다기능 복합 지지 장치의 최하부에 중량을 부가함으로써 일측으로 편중되는 하중을 상쇄할 수 있으므로 다기능 복합 지지 장치가 기울어지거나 넘어지지 않는 저중심 구조를 제공한다. 본 발명은 저중심 구조를 제공함으로써 근력 보조 장치의 거치나 사용자의 보행 지지 시 안정성을 향상시키는 것이 목적이다.It is also an object of the present invention to provide a multifunctional composite support device having improved stability with a low center of gravity structure. That is, the present invention can offset the load biased to one side by adding weight to the bottom of the multifunctional composite support device, thereby providing a low center of gravity structure in which the multifunctional composite support device does not tilt or fall. An object of the present invention is to improve the stability when mounting the muscle strength assistance device or walking support of the user by providing a low center of gravity structure.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있고, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 이해될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.The objects of the present invention are not limited to the above-mentioned objects, and other objects and advantages of the present invention, which are not mentioned above, can be understood by the following description, and more clearly by the embodiments of the present invention. Also, it will be readily appreciated that the objects and advantages of the present invention may be realized by the means and combinations thereof indicated in the claims.
본 발명에 따른 다기능 복합 지지 장치는 근력 보조 장치가 거치되는 어퍼 어셈블리와, 어퍼 어셈블리를 하측에서 이동 가능하게 지지하는 로어 어셈블리를 포함한다. 로어 어셈블리는 근력 보조 장치가 거치되는 방향을 향해 'U'자 형으로 개구되는 베이스 프레임과, 베이스 프레임에 대향되는 방향으로 개구되고 베이스 프레임보다 작게 형성되는 'U'자 형의 서브 프레임을 포함한다. 따라서 근력 보조 장치의 하중이 어퍼 어셈블리의 일측으로 편중되더라도 베이스 프레임 및 서브 프레임에 의해 하중이 골고루 분산될 수 있다.The multifunctional compound support device according to the present invention includes an upper assembly to which the muscle strength assistance device is mounted, and a lower assembly to support the upper assembly so as to be movable downward. The lower assembly includes a base frame opening in a 'U' shape toward the direction in which the muscle assisting device is mounted, and a 'U' shaped sub frame opening in a direction opposite to the base frame and smaller than the base frame. . Therefore, even if the load of the muscle assist device is biased to one side of the upper assembly, the load may be evenly distributed by the base frame and the subframe.
본 발명에 따른 다기능 복합 지지 장치는 사용자가 지지하는 핸들이 구비된 어퍼 어셈블리와, 어퍼 어셈블리를 하측에서 이동 가능하게 지지하는 로어 어셈블리를 포함한다. 로어 어셈블리는 근력 보조 장치가 거치되는 방향을 향해 'U'자 형으로 개구되는 베이스 프레임과, 베이스 프레임에 대향되는 방향으로 개구되고 베이스 프레임보다 작게 형성되는 'U'자 형의 서브 프레임을 포함한다. 따라서 사용자의 힘이 어퍼 어셈블리의 일측에 편중되더라도, 편중된 힘이 베이스 프레임 및 서브 프레임에 의해 골고루 분산될 수 있다.Multifunctional compound support device according to the present invention includes an upper assembly having a handle for supporting the user, and a lower assembly for supporting the upper assembly to be movable from the lower side. The lower assembly includes a base frame opening in a 'U' shape toward the direction in which the muscle assisting device is mounted, and a 'U' shaped sub frame opening in a direction opposite to the base frame and smaller than the base frame. . Thus, even if the user's force is biased on one side of the upper assembly, the biased force can be evenly distributed by the base frame and the subframe.
본 발명에 따른 다기능 복합 지지 장치는 'U'자 형으로 개구되는 베이스 프레임, 베이스 프레임보다 작게 형성되는 'U'자 형의 서브 프레임, 베이스 프레임 및 서브 프레임이 결합되는 로어 하우징을 포함한다. 로어 하우징은 베이스 프레임 및 서브 프레임의 하측에 중량을 부가하는 밸런스 웨이트를 포함한다. 따라서 다기능 복합 지지 장치의 무게 중심이 장치의 최하부 측에 형성되므로 근력 보조 장치의 거치나 사용자의 보행 지지 시 안정성을 향상시킬 수 있다.The multifunctional composite support apparatus according to the present invention includes a base frame opened in a 'U' shape, a 'U' shaped subframe formed smaller than the base frame, a lower housing to which the base frame and the subframe are coupled. The lower housing includes a balance weight that adds weight to the underside of the base frame and the subframe. Therefore, since the center of gravity of the multi-function compound support device is formed on the lowermost side of the device, stability can be improved when the muscle strength assist device is mounted or the user supports walking.
본 발명의 다기능 복합 지지 장치는 근력 보조 장치의 하중이 일측으로 편중되더라도, 편중되는 하중을 장치의 하부 전후방으로 골고루 분산시킬 수 있는 하중 분산 구조를 갖는다. 따라서 근력 보조 장치를 안정적으로 지지할 수 있다. 또한, 근력 보조 장치의 거치 및 이동 시 근력 보조 장치의 파손을 방지할 수 있다.The multifunctional compound support device of the present invention has a load distribution structure that can evenly distribute the biased load to the front and rear of the lower part of the device even if the load of the muscle strength assistance device is biased to one side. Therefore, the muscle strength assist device can be stably supported. In addition, it is possible to prevent breakage of the muscle strength assistance device during the mounting and movement of the strength aid device.
본 발명의 다기능 복합 지지 장치는 사용자가 장치의 일측에 힘을 가해 지지하더라도, 편중되는 힘을 장치의 하부 전후방으로 골고루 분산시킬 수 있는 하중 분산 구조를 갖는다. 따라서 사용자를 안정적으로 지지할 수 있으므로 사용자가 안정적인 자세로 보행 훈련을 할 수 있다.Multifunction compound support device of the present invention has a load distribution structure that can evenly distribute the biased force to the front and rear lower portion of the device even if the user applies a force to one side of the device. Therefore, since the user can be stably supported, the user can train walking in a stable posture.
본 발명의 다기능 복합 지지 장치는 무게 중심이 장치의 최하부에 위치하므로 하중이나 힘이 일측으로 편중되더라도 장치가 기울어지거나 넘어지지 않는다. 따라서 본 발명의 다기능 복합 지지 장치는 근력 보조 장치의 거치 시 근력 보조 장치의 파손을 방지할 수 있다. 또한, 본 발명의 다기능 복합 지지 장치는 사용자의 보행 지지 시 안정적인 지지가 가능하므로 사용자의 부상을 방지할 수 있다.In the multifunctional composite support device of the present invention, since the center of gravity is located at the bottom of the device, the device does not tilt or fall even if the load or force is biased to one side. Therefore, the multifunctional compound support device of the present invention can prevent damage to the muscle strength assist device when mounting the strength assist device. In addition, the multi-functional compound support device of the present invention can prevent the injury of the user because it is possible to support a stable when walking the user.
도 1은 종래의 보행 보조 장치의 일 예를 도시한 도면이다.1 is a view illustrating an example of a conventional walk assistance device.
도 2는 종래의 보행 보조차의 일 예를 도시한 도면이다.2 is a diagram illustrating an example of a conventional walking assistance vehicle.
도 3은 본 발명의 다기능 복합 지지 장치에 결합되는 근력 보조 장치를 도시한 사시도이다. Figure 3 is a perspective view showing a muscle strength assist device coupled to the multifunctional composite support device of the present invention.
도 4는 본 발명의 다기능 복합 지지 장치의 거치 이동 상태의 일 예를 도시한 도면이다.Figure 4 is a view showing an example of the mounting movement state of the multifunctional composite support device of the present invention.
도 5는 본 발명의 다기능 복합 지지 장치의 보행 보조 상태의 일 예를 도시한 도면이다.5 is a diagram illustrating an example of a walking assistance state of the multifunctional compound support apparatus of the present invention.
도 6은 본 발명에 따른 다기능 복합 지지 장치의 사시도이다.6 is a perspective view of a multifunctional compound support device according to the present invention.
도 7은 본 발명에 따른 다기능 복합 지지 장치의 측면도이다.7 is a side view of the multifunctional composite support device according to the present invention.
도 8은 본 발명에 따른 다기능 복합 지지 장치의 저면도이다.8 is a bottom view of the multifunctional compound support device according to the present invention.
도 9는 본 발명에 따른 다기능 복합 지지 장치의 정면도이다.9 is a front view of the multifunctional compound support device according to the present invention.
도 10은 본 발명에 따른 다기능 복합 지지 장치의 배면도이다.10 is a rear view of the multifunctional compound support device according to the present invention.
도 11은 본 발명에 따른 다기능 복합 지지 장치의 부분 분해 사시도이다.11 is a partially exploded perspective view of the multifunctional composite support device according to the present invention.
도 12는 도 11에 따른 다기능 복합 지지 장치의 주요 부분의 분해 사시도이다.12 is an exploded perspective view of the main part of the multifunctional composite support device according to FIG. 11;
전술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 후술되며, 이에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 상세한 설명을 생략한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 실시 예를 상세히 설명하기로 한다. 도면에서 동일한 참조부호는 동일 또는 유사한 구성요소를 가리키는 것으로 사용된다.The above objects, features, and advantages will be described in detail with reference to the accompanying drawings, whereby those skilled in the art to which the present invention pertains may easily implement the technical idea of the present invention. In describing the present invention, when it is determined that the detailed description of the known technology related to the present invention may unnecessarily obscure the gist of the present invention, the detailed description will be omitted. Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the drawings, the same reference numerals are used to indicate the same or similar components.
이하에서는 하체 근력이 저하된 사용자를 위한 하체 착용식 근력 보조 장치를 예로 하여 그 구조를 간략하게 설명하기로 한다(본 발명에서 '사용자'는 근력 보조 장치를 착용하는 사람, '보조자'는 근력 보조 장치의 착용을 돕거나 근력 보조 장치를 이송하는 사람으로 정의한다).Hereinafter, the structure of the lower body wearable strength assist device for the user whose lowered body strength has been reduced will be briefly described. (The 'user' in the present invention is a person wearing the strength assist device, and the 'assistant' is a muscle aid. Defined as the person who assists in the wearing of the device or transports the strength aid).
도 3은 본 발명의 다기능 복합 지지 장치에 결합되는 근력 보조 장치를 도시한 사시도이다. Figure 3 is a perspective view showing a muscle strength assist device coupled to the multifunctional composite support device of the present invention.
도 3에 도시된 바와 같이, 근력 보조 장치(A)는 사용자가 하체에 착용하고 보행 등의 재활 훈련을 할 때 사용자의 하체 근력을 보조한다. 근력 보조 장치(A)는 크게 기능 제어를 위한 메인 컨트롤 유닛(2)과 서브 컨트롤 유닛(3)을 구비한다. 근력 보조 장치(A)는 사용자의 골반과 허리측에 장착되는 메인 프레임 유닛(4)과 서브 프레임 유닛(5), 사용자의 다리 쪽에 장착되는 레그 유닛(6)과, 신발을 고정하기 위한 풋 유닛(7)을 구비한다.As shown in FIG. 3, the muscle strength assist device A assists the user's lower body muscle strength when the user wears it on the lower body and performs rehabilitation training such as walking. The muscle strength assist device A largely includes a main control unit 2 and a sub control unit 3 for function control. The strength assist device (A) includes a main frame unit (4) and a subframe unit (5) mounted on the user's pelvis and waist, a leg unit (6) mounted on the user's leg, and a foot unit for fixing shoes. (7) is provided.
근력 보조 장치(A)는 각 부 구성이 대부분 금속 소재이며, 여러 부품이 탑재되므로 20kg 이상의 무게를 갖는다.The muscle strength assist device (A) has a weight of 20 kg or more because each part is mostly made of metal, and various parts are mounted.
이러한 근력 보조 장치(A)는 일반적으로 별도의 장소에 보관되며, 필요시 보관 장소로부터 이송되어 사용자에게 제공된다. Such strength assistance device (A) is generally stored in a separate place and, if necessary, is transferred from the storage place and provided to the user.
본 발명의 일 실시 예에 따른 다기능 복합 지지 장치(B)는 여러 기능을 수행할 수 있는 보조 장치를 의미한다. 보조자가 근력 보조 장치(A)를 이동시킬 때, 다기능 복합 지지 장치(B)는 근력 보조 장치(A)가 거치되는 거치대 기능을 할 수 있다. 본 발명의 다기능 복합 지지 장치(B)는 근력 보조 장치(A)를 거치한 상태에서 이동하거나 보관 장소에 보관될 수 있다. 또한, 사용자가 근력 보조 장치를 착용하고 보행할 때, 다기능 복합 지지 장치(B)는 사용자의 보행 보조기 역할을 할 수 있다.Multifunctional compound support device (B) according to an embodiment of the present invention refers to an auxiliary device that can perform various functions. When the assistant moves the muscle assist device A, the multifunctional compound support device B may function as a cradle on which the muscle assist device A is mounted. The multifunctional compound support device (B) of the present invention can be moved or stored in a storage place while passing through the muscle strength assist device (A). In addition, when the user walks with the muscle assisting device, the multifunctional compound support device B may serve as a walking aid of the user.
도 4는 본 발명의 다기능 복합 지지 장치의 거치 이동 상태의 일 예를 도시한 도면이다. 도 5는 본 발명의 다기능 복합 지지 장치의 보행 보조 상태의 일 예를 도시한 도면이다. Figure 4 is a view showing an example of the mounting movement state of the multifunctional composite support device of the present invention. 5 is a diagram illustrating an example of a walking assistance state of the multifunctional compound support apparatus of the present invention.
도 4에 도시된 바와 같이, 근력 보조 장치(A)는 다기능 복합 지지 장치(B)에 거치될 수 있다. 근력 보조 장치(A)는 복수의 위치에서 지지되므로 다기능 복합 지지 장치(B)에 안정적으로 거치될 수 있다.As shown in FIG. 4, the muscle strength assist device A may be mounted on the multifunctional compound support device B. FIG. Since the muscle strength assist device (A) is supported at a plurality of positions, it can be stably mounted on the multifunctional compound support device (B).
또한, 다기능 복합 지지 장치(B)의 일측에 근력 보조 장치(A)가 거치된 후, 보조자는 타측에 구비된 핸들을 잡고 다기능 복합 지지 장치(B)를 이동시킬 수 있다.In addition, after the muscle strength assistance device (A) is mounted on one side of the multifunction composite support device (B), the assistant can move the multifunction composite support device (B) by holding the handle provided on the other side.
이때, 보조자는 무게가 수십 kg까지 나갈 수 있는 근력 보조 장치(A)를 적은 힘으로 이동시킬 수 있다. 따라서 근력 보조 장치의 이송은 한 사람의 보조자만으로 가능해진다. 본 발명의 다기능 복합 지지 장치(B)는 인건비 절감 측면에서도 장점을 갖는다.At this time, the assistant can move the muscle strength assist device (A) which can weigh up to several tens of kilograms with a small force. Therefore, the transfer of the muscle assist device is possible only by one assistant. Multifunctional compound support device (B) of the present invention has an advantage in terms of labor cost reduction.
도 5에 도시된 바와 같이, 사용자는 근력 보조 장치(A)가 거치되는 방향에 구비된 핸들을 잡고 보행할 수 있다. 도면에 도시하지 않았으나, 필요에 따라 사용자는 다기능 복합 지지 장치(B)의 의자 기능을 사용할 수 있다.As illustrated in FIG. 5, the user may walk by holding the handle provided in the direction in which the muscle strength assistance device A is mounted. Although not shown in the figure, the user can use the chair function of the multifunctional compound support device (B) as needed.
전술한 바와 같이, 본 발명의 다기능 복합 지지 장치(B)는 하나의 장치로 근력 보조 장치를 거치할 수 있고, 사용자의 보행을 지지할 수 있다. 또한, 본 발명의 다기능 복합 지지 장치(B)는 의자로도 사용될 수 있다. 무엇보다 본 발명의 다기능 복합 지지 장치(B)는 간단한 동작으로 조작이 가능하다. As described above, the multifunctional compound support device B of the present invention can mount the muscle strength assisting device as one device and support the walking of the user. In addition, the multifunctional compound support device B of the present invention can also be used as a chair. Above all, the multifunctional compound support device B of the present invention can be operated with a simple operation.
따라서 근력 보조 장치(A)를 안전하게 거치한 상태에서 한 명의 보조자가 근력 보조 장치를 이송할 수 있다. 또한, 사용자가 근력 보조 장치(A)를 착용하고 보행 훈련을 할 때, 사용자는 다기능 복합 지지 장치(B)를 잡고 보행할 수 있다. 따라서 다기능 복합 지지 장치(B)에 의해 사용자의 편의성이 향상된다.Therefore, one assistant can transfer the strength assistance apparatus in a state where the strength assistance apparatus A is safely mounted. In addition, when the user wears the muscle assisting device A and walks, the user can walk while holding the multifunctional compound support device B. Therefore, the user's convenience is improved by the multifunctional compound support device (B).
이하에서는 본 발명의 일 실시 예에 따른 다기능 복합 지지 장치의 세부 구조에 대해 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, a detailed structure of the multifunctional composite support apparatus according to an embodiment of the present invention will be described in detail.
도 6은 본 발명에 따른 다기능 복합 지지 장치의 사시도이다. 도 7은 본 발명에 따른 다기능 복합 지지 장치의 측면도이다. 도 8은 본 발명에 따른 다기능 복합 지지 장치의 저면도이다. 도 9는 본 발명에 따른 다기능 복합 지지 장치의 정면도이다. 도 10은 본 발명에 따른 다기능 복합 지지 장치의 배면도이다. 도 11은 본 발명에 따른 다기능 복합 지지 장치의 부분 분해 사시도이다. 도 12는 도 11에 따른 다기능 복합 지지 장치의 주요 부분의 분해 사시도이다. 이하에서는 편의상 도 6의 D1 방향을 다기능 복합 지지 장치의 전방, D2 방향을 후방으로 정의하여 설명하도록 한다.6 is a perspective view of a multifunctional compound support device according to the present invention. 7 is a side view of the multifunctional composite support device according to the present invention. 8 is a bottom view of the multifunctional compound support device according to the present invention. 9 is a front view of the multifunctional compound support device according to the present invention. 10 is a rear view of the multifunctional compound support device according to the present invention. 11 is a partially exploded perspective view of the multifunctional composite support device according to the present invention. 12 is an exploded perspective view of the main part of the multifunctional composite support device according to FIG. 11; Hereinafter, for convenience, the D1 direction of FIG. 6 will be defined to be defined as the front of the multifunctional compound support device and the D2 direction to the rear.
도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 다기능 복합 지지 장치(B)는 로어 서포팅 유닛(100), 어퍼 서포팅 유닛(200), 드라이빙 유닛(300) 및 체어 유닛(400)을 포함한다. 어퍼 서포팅 유닛(200)은 다기능 복합 지지 장치(B)의 상부를 구성하는 요소이므로 어퍼 어셈블리(번호 미부여)로 정의한다. 로어 서포팅 유닛(100), 드라이빙 유닛(300) 및 체어 유닛(400)은 다기능 복합 지지 장치(B)의 하부를 구성하는 요소이므로 로어 어셈블리(번호 미부여)로 정의한다.As shown in FIG. 6, the multifunctional compound support device B according to the present invention includes a lower supporting unit 100, an upper supporting unit 200, a driving unit 300, and a chair unit 400. Since the upper supporting unit 200 is an element constituting the upper portion of the multifunctional compound support device B, it is defined as an upper assembly (unnumbered). The lower supporting unit 100, the driving unit 300, and the chair unit 400 are elements constituting the lower part of the multifunctional compound support device B, and thus, are defined as a lower assembly (not numbered).
로어 서포팅 유닛(lower supportingunit, 100)은 어퍼 서포팅 유닛(200)의 하측에서 어퍼 서포팅 유닛(200)과 근력 보조 장치(A), 사용자의 무게를 지지한다. 어퍼 서포팅 유닛(uppersupportingunit, 200)은 근력 보조 장치(A)가 거치되거나 사용자가 잡고 지지하는 부분이다. 드라이빙 유닛(300)은 로어 서포팅 유닛(100)과 어퍼 서포팅 유닛(200)의 사이에 구비된다. 드라이빙 유닛(300)은 어퍼 서포팅 유닛(200)을 승강시킨다. 체어 유닛(400)은 드라이빙 유닛(300)에 회전 가능하게 결합된다. 의자 기능 사용 시, 체어 유닛(400)은 사용자와 근력 보조 장치(A)의 무게를 지지한다.The lower supporting unit 100 supports the weight of the upper supporting unit 200, the muscle strength assisting device A, and the user under the upper supporting unit 200. The upper support unit 200 is a portion in which the muscle strength assistance device A is mounted or supported by the user. The driving unit 300 is provided between the lower supporting unit 100 and the upper supporting unit 200. The driving unit 300 raises and lowers the upper supporting unit 200. The chair unit 400 is rotatably coupled to the driving unit 300. When using the chair function, the chair unit 400 supports the weights of the user and the muscle strength assist device (A).
이하에서는 먼저 로어 서포팅 유닛(100)에 대해 설명하기로 한다.Hereinafter, the lower supporting unit 100 will be described.
도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이, 로어 서포팅 유닛(100)은 어퍼 서포팅 유닛(200)의 하측에서 다기능 복합 지지 장치(B)의 전체적인 무게를 지지하는 부분이다. 로어 서포팅 유닛(100)은 'U'자형의 베이스 프레임(110)과, 베이스 프레임(110)에 대향되도록 배치되는 서브 프레임(130)을 포함한다. 로어 서포팅 유닛(100)은 베이스 프레임(110) 및 서브 프레임(130)에 각각 회전 가능하게 결합되는 복수의 베이스 휠(114)과, 드라이빙 유닛(300)을 보호 및 지지하는 로어 하우징(150)을 더 포함할 수 있다. As shown in FIGS. 6 and 7, the lower supporting unit 100 is a portion supporting the overall weight of the multifunctional compound supporting device B under the upper supporting unit 200. The lower supporting unit 100 includes a 'U'-shaped base frame 110 and a subframe 130 disposed to face the base frame 110. The lower supporting unit 100 includes a plurality of base wheels 114 rotatably coupled to the base frame 110 and the sub frame 130, and a lower housing 150 for protecting and supporting the driving unit 300. It may further include.
로어 서포팅 유닛(100)은 다기능 복합 지지 장치(B) 자체의 무게, 근력 보조 장치(A) 및 사용자의 무게를 지지할 수 있어야 한다. 따라서 베이스 프레임(110) 및 서브 프레임(130)은 일정 이상의 강도를 가질 수 있다. 또한, 베이스 프레임(110) 및 서브 프레임(130)은 근력 보조 장치(A) 및 사용자의 무게를 충분히 지지할 수 있는 소재로 만들어질 수 있다. Lower support unit 100 should be able to support the weight of the multi-function composite support device (B) itself, muscle strength assistance device (A) and the weight of the user. Therefore, the base frame 110 and the sub frame 130 may have a certain intensity or more. In addition, the base frame 110 and the sub-frame 130 may be made of a material that can sufficiently support the weight assist device (A) and the weight of the user.
도 6 내지 도 11에 도시된 바와 같이, 베이스 프레임(110)은 다기능 복합 지지 장치(B)의 하부에서 균형을 잡는 부분이다. 근력 보조 장치(A)를 거치할 때, 베이스 프레임(110)은 서브 프레임(130)과 함께 다기능 복합 지지 장치(B)의 무게 중심을 잡아준다.As shown in Figs. 6 to 11, the base frame 110 is a balancing portion at the bottom of the multifunctional composite support device (B). When the muscle strength assist device (A) is mounted, the base frame (110) together with the subframe (130) to hold the center of gravity of the multifunction composite support device (B).
베이스 프레임(110)은 로어 서포팅 유닛(100)에서 멀어질수록 개구 폭이 커지는 형태를 갖는다. 좀더 상세하게 설명하면, 베이스 프레임(110)은 후방을 향해 'U'자형으로 벤딩(bending)된 프레임이다. 베이스 프레임(110)은 로어 하우징(150)과 결합된다. 좀더 상세하게는, 로어 하우징(150)은 베이스 프레임(110)의 곡선 부위 중앙 부분에 결합될 수 있다. 이하에서는 편의상 베이스 프레임(110)의 벤딩된 중앙 부분을 프레임 중심점이라고 정의한다(본 발명에서 베이스 프레임이 U자 형이므로 편의상 로어 하우징이 결합되는 부분을 프레임 중심점으로 정의한 것일 뿐이다. 로어 하우징의 결합 위치나 중심점이라는 용어에 의해 본 발명의 결합 구조가 제한되지 않음을 밝혀둔다. 이는 서브 프레임의 프레임 중심점에도 동일하게 적용된다.).The base frame 110 has a shape in which the opening width increases as the distance from the lower supporting unit 100 increases. In more detail, the base frame 110 is a frame bent in a 'U' shape toward the rear. The base frame 110 is coupled with the lower housing 150. More specifically, the lower housing 150 may be coupled to the center portion of the curved portion of the base frame 110. Hereinafter, for convenience, the bent center portion of the base frame 110 is defined as a frame center point. (In the present invention, since the base frame is U-shaped, only the portion where the lower housing is coupled is defined as the frame center point.) It is to be noted that the terminology of the present invention is not limited by the term center point, which applies equally to the frame center point of the subframe).
베이스 프레임(110)은 제1 프레임(110a) 및 제2 프레임(110b)의 2개 프레임이 결합되어 하나의 'U'자형 프레임을 형성할 수 있다. 이 경우 제1 프레임(110a) 및 제2 프레임(110b)의 일단은 각각 'U'자형 곡선 부분의 절반을 구성하게 된다(베이스 프레임(110)과 로어 하우징(150)의 결합 구조에 대해서는 후술하기로 한다). The base frame 110 may combine two frames of the first frame 110a and the second frame 110b to form one 'U'-shaped frame. In this case, one end of each of the first frame 110a and the second frame 110b constitutes a half of the U-shaped curved portion (the coupling structure of the base frame 110 and the lower housing 150 will be described later). ).
또는, 베이스 프레임(110)이 'U'자형으로 벤딩된 하나의 프레임으로 구성되고 로어 하우징(150)을 관통하여 설치될 수 있다.Alternatively, the base frame 110 may be composed of one frame bent in a 'U' shape and installed through the lower housing 150.
사용자 또는 근력 보조 장치(A)는 프레임 중심점을 기준으로 베이스 프레임(110)의 양단 사이에 위치할 수 있다. The user or muscle strength assisting device A may be located between both ends of the base frame 110 with respect to the frame center point.
프레임 중심점을 기준으로, 사용자 또는 근력 보조 장치(A)는 베이스 프레임(110)의 양단 사이에 위치할 수 있다. 근력 보조 장치(A)의 거치 시, 근력 보조 장치(A)는 베이스 프레임(110)의 프레임 중심점과 양단의 사이에 위치한다. 근력 보조 장치(A)의 거치 상태에서 보조자는 다기능 복합 지지 장치(B)를 밀어 이동시킬 수 있다. 이때, 베이스 프레임(110)은 주변 구조물과의 직접적인 충돌로부터 근력 보조 장치(A)를 보호한다.Based on the frame center point, the user or muscle strength assistance device A may be located between both ends of the base frame 110. When the muscle strength assistance device (A) is mounted, the muscle strength assistance device (A) is located between the frame center point of the base frame 110 and both ends. In the stationary state of the muscle power assist device (A), the assistant can push and move the multifunctional compound support device (B). At this time, the base frame 110 protects the muscle strength assist device (A) from direct collision with the surrounding structure.
사용자가 근력 보조 장치(1)를 착용한 상태에서 보행할 때, 사용자는 베이스 프레임(110)의 프레임 중심점과 양단의 사이에 위치한다. 사용자는 이 공간 내에서 보행을 하며, 프레임 중심점이 사용자의 보행 방향 전방에 위치한다. 베이스 프레임(110)의 프레임 중심점이 사용자보다 돌출되므로 보행 시 주변 구조물과의 직접적인 충돌로부터 사용자를 보호할 수 있다.When the user walks while wearing the muscle strength assistance device 1, the user is positioned between the frame center point of the base frame 110 and both ends. The user walks in this space, and the frame center point is located in front of the user's walking direction. Since the frame center point of the base frame 110 protrudes more than the user, the user may be protected from direct collision with the surrounding structure when walking.
근력 보조 장치(A)의 이동 시에는 보조자가 베이스 프레임(110)의 반대편 서브 프레임(130) 쪽에 위치한다.When the muscle strength assist device A moves, the assistant is positioned on the opposite subframe 130 side of the base frame 110.
또한, 또한 로어 하우징(150)의 길이 방향을 기준으로, 베이스 프레임(110)의 프레임 중심점은 서브 프레임(130)보다 상측에 위치한다. 베이스 프레임(110)의 양단은 프레임 중심점보다 낮게 위치한다. 따라서 도 7을 기준으로 베이스 프레임(110)은 바닥면과 소정의 경사를 이루는 형태로 배치된다. In addition, based on the longitudinal direction of the lower housing 150, the frame center point of the base frame 110 is located above the sub-frame 130. Both ends of the base frame 110 are positioned lower than the center point of the frame. Therefore, based on FIG. 7, the base frame 110 is disposed to form a predetermined slope with the bottom surface.
베이스 프레임(110)이 전술한 형태를 갖는 것은 베이스 프레임(110)에 가해지는 하중을 후방 쪽으로 분산시키기 위한 것이다. The base frame 110 has the above-described form for dispersing the load applied to the base frame 110 toward the rear side.
어퍼 서포팅 유닛(200)에 가해지는 힘이나 하중은 드라이빙 유닛(300)을 거쳐 로어 서포팅 유닛(100)으로 전달된다. 근력 보조 장치(A)나 사용자를 안정적으로 지지하기 위해 로어 서포팅 유닛(100)으로 전달된 하중을 전후좌우 방향으로 적절히 분산시킬 필요가 있다. 로어 서포팅 유닛(100)으로 전달된 하중은 베이스 프레임(110)의 형태를 따라 양단부로 분산된다. 이를 위해 베이스 프레임(110)이 'U'자형으로 형성되고 바닥면과 소정의 경사를 이루는 형태를 갖는다.The force or load applied to the upper supporting unit 200 is transmitted to the lower supporting unit 100 via the driving unit 300. In order to stably support the muscle assist device A or the user, it is necessary to appropriately distribute the load transmitted to the lower supporting unit 100 in the front, rear, left and right directions. The load transmitted to the lower supporting unit 100 is distributed to both ends along the shape of the base frame 110. To this end, the base frame 110 is formed in a 'U' shape and forms a predetermined slope with the bottom surface.
다기능 복합 지지 장치(B)는 근력 보조 장치(A)를 거치해 보관할 때 사용될 수 있다. 이를 위해, 베이스 프레임(110)의 폭(W1)과 길이(L1)는 어퍼 서포팅 유닛(200)에 거치된 근력 보조 장치(A)와 간섭되지 않는 폭과 길이로 설계된다(여기서 베이스 프레임의 폭(W1)은 양단 사이의 거리이다. 베이스 프레임의 길이(L1)는 베이스 휠의 중심에서 로어 하우징 사이의 거리이다). 또한, 베이스 프레임(110)의 길이(L1)는 사용자의 보행에 방해가 되지 않을 정도의 사이즈로 만들어질 수 있다. 다기능 복합 지지 장치(B)가 의자 기능으로 사용될 때, 베이스 프레임(110)의 폭(W1)은 사용자가 의자에 앉아서 다리를 편안하게 벌릴 수 있는 사이즈를 고려해 설계될 수 있다. Multifunctional compound support device (B) can be used when storing via the muscle strength assist device (A). To this end, the width W1 and the length L1 of the base frame 110 are designed to have a width and a length that do not interfere with the muscle assisting device A mounted on the upper supporting unit 200 (where the width of the base frame is W1 is the distance between both ends The length L1 of the base frame is the distance between the lower housing and the center of the base wheel). In addition, the length L1 of the base frame 110 may be made to a size that does not interfere with the walking of the user. When the multifunctional compound support device B is used as a chair function, the width W1 of the base frame 110 may be designed in consideration of the size in which the user can sit in the chair and spread his legs comfortably.
예를 들어, 베이스 프레임(110)의 폭(W1)은 750mm로 만들어질 수 있다. 베이스 프레임(110)의 길이(L1)는 베이스 프레임(110)의 폭(W1) 보다 크게 만들어질 수 있다.For example, the width W1 of the base frame 110 may be made of 750 mm. The length L1 of the base frame 110 may be made larger than the width W1 of the base frame 110.
베이스 프레임(110)은 양단에 베이스 휠(114)이 결합되며, 베이스 휠(114)은 휠 브라켓(112)에 의해 베이스 프레임(110)에 결합된다. The base frame 110 is coupled to the base wheel 114 at both ends, and the base wheel 114 is coupled to the base frame 110 by the wheel bracket 112.
한편, 베이스 프레임(110)은 양단에 베이스 휠(114)이 결합되며, 베이스 휠(114)은 휠 브라켓(112)에 의해 베이스 프레임(110)에 결합된다. 베이스 휠(114)은 다기능 복합 지지 장치(B) 자체의 무게, 근력 보조 장치(A) 및 사용자의 무게를 지지할 수 있어야 한다. 이를 고려하여 베이스 휠(114)의 크기 및 폭 등이 정해질 수 있다.On the other hand, the base frame 110 is coupled to the base wheel 114 at both ends, the base wheel 114 is coupled to the base frame 110 by the wheel bracket 112. The base wheel 114 should be able to support the weight of the multifunction composite support device B itself, the muscle strength assistance device A, and the weight of the user. In consideration of this, the size and width of the base wheel 114 may be determined.
도 6 및 도 8에 도시된 바와 같이, 휠 브라켓(112)은 베이스 프레임(110)에서 바닥인 하측을 향하도록 설치된다. 휠 브라켓(112)은 하나의 베이스 휠(114)을 양측에서 지지할 수 있도록 한 쌍으로 구비될 수 있다. 한 쌍의 휠 브라켓(112) 사이에 베이스 휠(114)이 회전 가능하게 결합된다. As illustrated in FIGS. 6 and 8, the wheel bracket 112 is installed to face the bottom of the base frame 110. The wheel brackets 112 may be provided in pairs so as to support one base wheel 114 on both sides. The base wheel 114 is rotatably coupled between the pair of wheel brackets 112.
또한, 베이스 휠(114)의 폭은 베이스 프레임(110)의 단부 폭(W2)을 넘지 않는 크기일 수 있다. 또는, 베이스 휠(114)의 폭이 베이스 프레임(110)의 단부 폭보다 크더라도, 베이스 휠(114)은 베이스 프레임(110)의 내측 라인(내주면)으로 돌출되지 않는다. 전술한 베이스 휠(114)의 폭 제한은 사용자의 보행 시 베이스 휠(114)이나 휠 브라켓(112)이 사용자의 보행을 방해하지 않도록 하기 위해서이다..In addition, the width of the base wheel 114 may be a size that does not exceed the end width (W2) of the base frame (110). Alternatively, even if the width of the base wheel 114 is greater than the end width of the base frame 110, the base wheel 114 does not protrude to the inner line (inner circumferential surface) of the base frame 110. The above-described limitation of the width of the base wheel 114 is to prevent the base wheel 114 or the wheel bracket 112 from interfering with the user when walking.
베이스 프레임(110)에 결합된 베이스 휠(114)의 크기는 서브 프레임(130)에 결합된 서브 휠(114)의 크기보다 작은 크기일 수 있다. 베이스 프레임(110)은 서브 프레임(130) 보다 크기가 크고 넓게 개구되어 있다. 따라서 베이스 프레임(110)은 서브 프레임(130)에 비해 상대적으로 하중의 분산이 용이하다. 따라서 서브 프레임(130)에 결합된 서브 휠(114)의 크기보다 작은 크기의 베이스 휠(114)을 사용하더라도, 베이스 프레임(110)은 베이스 프레임(110)에 가해지는 하중을 충분히 지지할 수 있다. 그러나 베이스 프레임(110)에 결합된 베이스 휠(114)의 크기는 서브 프레임(130)에 결합된 서브 휠(114)의 크기보다 반드시 작아야 하는 것은 아니다.The size of the base wheel 114 coupled to the base frame 110 may be smaller than the size of the sub wheel 114 coupled to the subframe 130. The base frame 110 is larger in size and wider than the sub frame 130. Therefore, the base frame 110 is easier to distribute the load relative to the sub-frame 130. Accordingly, even when the base wheel 114 having a size smaller than the size of the sub wheel 114 coupled to the sub frame 130 is used, the base frame 110 can sufficiently support the load applied to the base frame 110. . However, the size of the base wheel 114 coupled to the base frame 110 is not necessarily smaller than the size of the sub wheel 114 coupled to the subframe 130.
전술한 실시 예에서 베이스 프레임(110)이 'U'자 형인 것을 예로 설명하였으나, 다른 실시 예로 베이스 프레임(110)은 'ㄷ'자 형상 또는 'V'자 형상일 수도 있다.In the above-described embodiment, the base frame 110 has a 'U' shape as an example, but in another embodiment, the base frame 110 may have a 'c' shape or a 'v' shape.
도 6 내지 도 11에 도시된 바와 같이, 서브 프레임(130)은 베이스 프레임(110)과 반대 방향으로 개구된다. 또한, 서브 프레임(130)은 단부로 갈수록 그 폭이 커지는 형태이다. 즉, 서브 프레임(130)은 'U'자형으로 벤딩되는 형상이다. 서브 프레임(130)은 로어 하우징(150)과 결합된다. 로어 하우징(150)은 서브 프레임(130)의 벤딩된 중앙 부분에 설치될 수 있다. 이하에서는 편의상 서브 프레임(130)의 벤딩된 중앙 부분 역시 프레임 중심점이라고 정의한다. 6 to 11, the sub frame 130 is opened in the opposite direction to the base frame 110. In addition, the width of the sub-frame 130 becomes larger toward the end. That is, the subframe 130 is bent in a 'U' shape. The sub frame 130 is coupled with the lower housing 150. The lower housing 150 may be installed at the bent center portion of the subframe 130. Hereinafter, for convenience, the bent center portion of the subframe 130 is also defined as the frame center point.
서브 프레임(130)은 제1 프레임(130a) 및 제2 프레임(130b)의 2개 프레임이 결합되어 하나의 'U'자형 프레임을 형성할 수 있다. 이 경우 제1 프레임(130a) 및 제2 프레임(130b)의 일단은 각각 'U'자형 곡선 부분의 절반을 구성하게 된다.The subframe 130 may combine two frames of the first frame 130a and the second frame 130b to form one 'U'-shaped frame. In this case, one end of each of the first frame 130a and the second frame 130b constitutes one half of the 'U' curved portion.
또는, 서브 프레임(130)은 'U'자형으로 벤딩된 하나의 프레임으로 구성되고 로어 하우징(150)을 관통하여 설치될 수 있다.Alternatively, the subframe 130 may be configured as one frame bent in a 'U' shape and installed through the lower housing 150.
로어 하우징(150)의 길이 방향을 기준으로, 서브 프레임(130)은 프레임 중심점이 베이스 프레임(110)보다 하측에 위치한다. 즉, 로어 하우징(150)의 길이 방향을 기준으로, 서브 프레임(130)의 양단은 프레임 중심점보다 낮게 위치한다. 따라서 도 7을 기준으로 서브 프레임(130)은 바닥면과 소정의 경사를 이루는 형태로 배치된다. Based on the longitudinal direction of the lower housing 150, the frame center point of the subframe 130 is located below the base frame 110. That is, based on the longitudinal direction of the lower housing 150, both ends of the sub-frame 130 is located lower than the center point of the frame. Therefore, based on FIG. 7, the subframe 130 is disposed to form a predetermined slope with the bottom surface.
또한, 서브 프레임(130)은 그 크기가 베이스 프레임(110)보다 작게 만들어진다. 서브 프레임(130)은 베이스 프레임(110)에 비해 크기가 작다. 따라서 서브 프레임(130)은 바닥면과 이루는 경사각이 베이스 프레임(110)보다 클 수 있다. In addition, the subframe 130 is made smaller in size than the base frame 110. The subframe 130 is smaller in size than the base frame 110. Therefore, the inclination angle of the subframe 130 and the bottom surface may be greater than that of the base frame 110.
서브 프레임(130)은 프레임 중심점이 로어 하우징(150) 쪽에 위치한다. 또한, 서브 프레임(130)은 양단이 전방을 향해 위치한다. 즉, 서브 프레임(130)은 베이스 프레임(110)과 대향되는 형태로 배치된다.The subframe 130 has a frame center point located at the lower housing 150 side. In addition, both ends of the sub-frame 130 are located forward. That is, the subframe 130 is disposed to face the base frame 110.
서브 프레임(130)의 형태가 'U'자형인 것은 서브 프레임(130)에 가해지는 하중을 전방 쪽으로 분산시키기 위한 것이다. 어퍼 서포팅 유닛(200)에 가해지는 사용자의 힘이나 하중은 드라이빙 유닛(300)을 거쳐 로어 서포팅 유닛(100)으로 전달된다.The shape of the sub-frame 130 is U-shaped to distribute the load applied to the sub-frame 130 toward the front. The force or load of the user applied to the upper supporting unit 200 is transmitted to the lower supporting unit 100 via the driving unit 300.
로어 서포팅 유닛(100)으로 전달된 하중은 베이스 프레임(110)을 통해 후방으로 분산된다. 동시에 로어 서포팅 유닛(100)으로 전달된 하중은 서브 프레임(130)을 통해 전방으로 분산되어 균형을 이룰 수 있다.The load transmitted to the lower supporting unit 100 is distributed rearward through the base frame 110. At the same time, the load transmitted to the lower support unit 100 may be distributed forward through the sub-frame 130 to balance.
서브 프레임(130)은 다기능 복합 지지 장치(B)의 하부에서 균형을 잡는 부분이다. 또한, 서브 프레임(130)은 근력 보조 장치(A)를 거치할 때 다기능 복합 지지 장치(B)의 무게 중심을 잡아준다. 서브 프레임(130)이 베이스 프레임(110)과 대향 배치되기 때문에, 서브 프레임(130)은 근력 보조 장치(A)를 거치할 때 하중을 분산시키는 역할도 한다. 서브 프레임(130)은 양단에 서브 휠(114)이 각각 회전 가능하게 결합된다.The subframe 130 is a balance portion at the bottom of the multifunctional compound support device B. In addition, the sub-frame 130 holds the center of gravity of the multi-function composite support device (B) when passing through the muscle strength assistance device (A). Since the sub frame 130 is disposed to face the base frame 110, the sub frame 130 also distributes the load when the muscle assist device A is mounted. The sub wheels 130 are rotatably coupled to both ends of the sub frame 130.
서브 휠(114)은 서브 프레임(130)의 양단부 외측에 각각 회전 가능하게 결합된다. 서브 프레임(130)의 서브 휠(114)은 별도의 브라켓 없이 힌지 구조에 의해 서브 프레임(130) 상에 회전 가능하게 결합될 수 있다. The sub wheels 114 are rotatably coupled to the outer ends of both ends of the sub frame 130, respectively. The sub wheel 114 of the sub frame 130 may be rotatably coupled to the sub frame 130 by a hinge structure without a separate bracket.
다기능 복합 지지 장치(B)는 필요에 따라 양 방향(도 9를 기준으로 D1 및 D2 방향)에서 사용자 또는 보조자를 지지할 수 있다. 필요에 따라, 보조자는 후방을 향해 다기능 복합 지지 장치(B)를 밀 수 있다. The multifunctional compound support device B may support the user or assistant in both directions (D1 and D2 directions with reference to FIG. 9) as needed. If necessary, the assistant can push the multifunctional composite support device B toward the rear.
따라서 보조자의 보행에 방해되지 않기 위해 서브 휠(114)은 서브 프레임(130)의 양단부 외측에 결합될 수 있다. 서브 프레임(130)의 폭(W3, 도 10 참조)은 베이스 프레임(110)의 폭(W1)보다 작다. 따라서 서브 휠(114)이 서브 프레임(130)의 외측에 결합되어야 사용자는 보행에 방해를 받지 않는다. Therefore, the sub wheel 114 may be coupled to both ends of the sub frame 130 so as not to interfere with the walking of the assistant. The width W3 of the subframe 130 (see FIG. 10) is smaller than the width W1 of the base frame 110. Therefore, when the sub wheel 114 is coupled to the outside of the sub frame 130, the user is not disturbed by walking.
또한, 서브 프레임(130)의 서브 휠(114)은 베이스 프레임(110)의 베이스 휠(114)보다 큰 크기를 가질 수 있다. 서브 프레임(130)이 베이스 프레임(110) 보다 작기 때문에, 서브 프레임(130)은 사용자나 근력 보조 로봇(A)의 하중을 효과적으로 지지하는 구조가 필요하다. 따라서 효과적인 하중 지지를 위해, 서브 프레임(130)의 서브 휠(114)은 베이스 프레임(110)의 베이스 휠(114)보다 크게 형성된다.In addition, the sub wheel 114 of the sub frame 130 may have a larger size than the base wheel 114 of the base frame 110. Since the subframe 130 is smaller than the base frame 110, the subframe 130 needs a structure that effectively supports the load of the user or the muscle assisting robot A. FIG. Therefore, in order to support effective load, the sub wheel 114 of the sub frame 130 is formed larger than the base wheel 114 of the base frame 110.
전술한 실시 예에서 서브 프레임(130)이 'U'자 형인 것을 예로 설명하였으나, 다른 실시 예로 서브 프레임(130)은 'ㄷ'자 형상 또는 'V'자 형상일 수도 있다.In the above-described embodiment, the subframe 130 has a 'U' shape as an example, but in another embodiment, the subframe 130 may have a 'C' shape or a 'V' shape.
또 다른 실시 예로, 서브 프레임(130)은 전방을 향하는 바(bar) 형태로 형성될 수도 있다. 즉, 서브 프레임(130)은 일단이 베이스 프레임(110)의 프레임 중심점 쪽에 위치하고 타단은 전방을 향하는 직선 형태일 수 있다. 이 경우 휠(114, 132)은 베이스 프레임(110)에 2개, 서브 프레임(130)에 1개가 결합될 수 있다. 또는, 휠(114, 132)은 서브 프레임(130)에도 2개가 결합될 수 있다.In another embodiment, the subframe 130 may be formed in a bar shape facing forward. That is, one end of the sub frame 130 may be located at the frame center point of the base frame 110 and the other end may have a straight line shape facing forward. In this case, two wheels 114 and 132 may be coupled to the base frame 110 and one to the subframe 130. Alternatively, two wheels 114 and 132 may be coupled to the subframe 130.
전술한 베이스 프레임(110) 및 서브 프레임(130)은 로어 하우징(150)에 결합된다.The base frame 110 and the sub frame 130 described above are coupled to the lower housing 150.
도 6, 도 11 및 도 12에 도시된 바와 같이, 로어 하우징(150)은 외관을 형성하는 아우터 쉘(outer shell, 152)과, 드라이빙 유닛(300)을 지지하는 이너 쉘(inner shell, 154)을 포함한다. 또한, 로어 하우징(150)은 무게 중심을 잡기 위한 밸런스 웨이트(balance weight, 156)를 더 포함할 수 있다.As shown in FIGS. 6, 11, and 12, the lower housing 150 includes an outer shell 152 forming an outer appearance and an inner shell 154 supporting the driving unit 300. It includes. In addition, the lower housing 150 may further include a balance weight 156 for grasping the center of gravity.
아우터 쉘(152)은 대략 원통형 또는 타원형의 통 형상으로, 조립의 편의를 위해 복수의 조각이 결합될 수 있다. 도 11 및 도 12에서는 편의상 아우터 쉘(152)이 제1 쉘(152a), 제2 쉘(152b), 제3 쉘(152c)의 3개로 구성된 것을 예로 도시하였다. The outer shell 152 may have a substantially cylindrical or oval cylindrical shape, and a plurality of pieces may be combined for convenience of assembly. 11 and 12 illustrate that the outer shell 152 is composed of three of the first shell 152a, the second shell 152b, and the third shell 152c for convenience.
제1 쉘(152a)은 다기능 복합 지지 장치(B)의 후방 쪽에 위치한다. 제1 쉘(152a)에는 후술할 체어 유닛(400)을 지지하는 링크 구조가 관통 삽입된다. 이를 위해, 제1 쉘(152a)은 외주면에 제1 홀(1522)이 관통 형성된다. The first shell 152a is located at the rear side of the multifunctional compound support device B. A link structure for supporting the chair unit 400 to be described later is inserted through the first shell 152a. To this end, a first hole 1522 is formed through the outer circumferential surface of the first shell 152a.
제2 쉘(152b)은 제1 쉘(152a)의 일측에 결합된다. 제2 쉘(152b)이 제1 쉘(152a)과 결합된 상태에서, 베이스 프레임(110) 및 서브 프레임(130)은 이들을 관통하여 삽입된다. 이를 위해, 제1 쉘(152a)과 제2 쉘(152b)은 판면의 일부가 절개된다. 제1 쉘(152a) 및 제2 쉘(152b)이 결합된 상태에서, 절개된 부분은 제2 홀(1524)을 형성한다(제2 홀의 형상은 도 6 및 도 7 참조).The second shell 152b is coupled to one side of the first shell 152a. In a state where the second shell 152b is coupled with the first shell 152a, the base frame 110 and the subframe 130 are inserted therethrough. To this end, a portion of the plate surface of the first shell 152a and the second shell 152b is cut away. In a state where the first shell 152a and the second shell 152b are coupled, the cutout portion forms the second hole 1524 (see FIGS. 6 and 7 for the shape of the second hole).
제3 쉘(152c)은 제1 쉘(152a)의 타측에 결합되되 제2 쉘(152b)과 마주보게 설치된다. 제3 쉘(152c)이 제1 쉘(152a)과 결합된 상태에서, 베이스 프레임(110) 및 서브 프레임(130)은 이들을 관통하여 삽입된다. 이를 위해, 제1 쉘(152a)과 제3 쉘(152c)은 판면의 일부가 절개된다. 제1 쉘(152a) 및 제3 쉘(152c)이 결합된 상태에서, 절개된 부분은 제3 홀(1526)을 형성한다(제3 홀의 형상은 제2 홀과 동일함).The third shell 152c is coupled to the other side of the first shell 152a but is installed to face the second shell 152b. In a state where the third shell 152c is coupled with the first shell 152a, the base frame 110 and the subframe 130 are inserted therethrough. To this end, a portion of the plate surface of the first shell 152a and the third shell 152c is cut away. In a state where the first shell 152a and the third shell 152c are coupled, the cut portion forms the third hole 1526 (the shape of the third hole is the same as the second hole).
도면에 도시하지는 않았으나, 제1 쉘(152a) 내지 제3 쉘(152c)은 내면에 후크 구조나, 결합 돌기와 수용홈의 결합 구조 등이 형성될 수 있다. 제1 쉘(152a) 내지 제3 쉘(152c)은 이러한 결합 구조에 의해 상호 탈착 가능하게 결합된다. Although not shown in the drawings, the first shell 152a to the third shell 152c may have a hook structure, a coupling structure of a coupling protrusion and a receiving groove, or the like on an inner surface thereof. The first shells 152a to 152c are detachably coupled to each other by such a coupling structure.
제1 쉘(152a) 내지 제3 쉘(152c)은 외관의 심미성을 위해 외부로 노출된 나사 결합 구조 보다는 내부로 숨겨진 결합 구조에 의해 결합될 수 있다. 이러한 결합 구조는 공지 기술 중 적용 가능한 구조를 차용할 수 있으므로 상세한 설명은 생략하기로 한다.The first shell 152a to the third shell 152c may be coupled by a coupling structure hidden inside rather than an externally exposed screw coupling structure for appearance aesthetics. Such a coupling structure may borrow an applicable structure among known techniques, and thus, a detailed description thereof will be omitted.
이너 쉘(154)은 아우터 쉘(152)의 형상에 대응하는 형상을 갖는다. 따라서 이너 쉘(154)은 대략 원통형 또는 타원형의 통 형상일 수 있다. 이너 쉘(154) 역시 조립의 편의를 위해 복수의 조각이 결합될 수 있다. 도 11 및 도 12에서는 편의상 이너 쉘(154)이 제1 블록(154a) 및 제2 블록(154b)의 2개인 것을 예로 도시하였다.The inner shell 154 has a shape corresponding to the shape of the outer shell 152. Accordingly, the inner shell 154 may be a substantially cylindrical or oval cylindrical shape. Inner shell 154 may also be combined with a plurality of pieces for ease of assembly. 11 and 12 illustrate that the inner shell 154 is two of the first block 154a and the second block 154b for convenience.
제1 블록(154a) 및 제2 블록(154b)은 후술할 드라이빙 유닛(300)의 로어 파이프(310)를 양측에서 감싸는 형태로 상호 결합된다. 이를 위해, 제1 블록(154a) 및 제2 블록(154b)은 내주면에 길이 방향을 따라 파이프 홈(154c)이 형성된다. 파이프 홈(154c)은 로어 파이프(310)의 형상에 대응하는 형상을 갖는다.The first block 154a and the second block 154b are coupled to each other to surround the lower pipe 310 of the driving unit 300 to be described later on both sides. To this end, the first block 154a and the second block 154b are formed on the inner circumferential surface of the pipe groove 154c along the longitudinal direction. The pipe groove 154c has a shape corresponding to the shape of the lower pipe 310.
제1 블록(154a) 및 제2 블록(154b)은 결합 홀(154e) 및 결합 핀(154f)의 상호 결합 구조에 의해 결합될 수 있다. 예를 들어, 결합 홀(154e)은 중공을 갖는 원통 형태의 돌기일 수 있다. 결합 핀(154f)은 결합 홀(154e)의 중공 형상에 대응하는 원통 형상의 돌기일 수 있다. 따라서 결합 홀(154e)에 결합 핀(154f)이 삽입됨으로써 제1 블록(154a) 및 제2 블록(154b)이 상호 결합될 수 있다.The first block 154a and the second block 154b may be coupled by the mutual coupling structure of the coupling hole 154e and the coupling pin 154f. For example, the coupling hole 154e may be a cylindrical protrusion having a hollow. The coupling pin 154f may be a cylindrical protrusion corresponding to the hollow shape of the coupling hole 154e. Therefore, the first pin 154a and the second block 154b may be coupled to each other by inserting the coupling pin 154f into the coupling hole 154e.
제1 블록(154a) 및 제2 블록(154b)은 삽입홀(154d)을 구비한다. 전술한 바와 같이, 삽입홀(154d)은 아우터 쉘(152)에 형성된 제2 홀(1524) 및 제3 홀(1526)에 대응하는 홀이다. 베이스 프레임(110) 및 서브 프레임(130)이 하나의 'U'자형 프레임인 경우, 이들은 삽입홀(154d)을 관통한다. 삽입홀(154d)을 관통한 베이스 프레임(110) 및 서브 프레임(130)은 제1 블록(154a) 및 제2 블록(154b)을 관통하여 삽입된다. The first block 154a and the second block 154b have insertion holes 154d. As described above, the insertion hole 154d is a hole corresponding to the second hole 1524 and the third hole 1526 formed in the outer shell 152. When the base frame 110 and the sub frame 130 are one 'U' shaped frame, they pass through the insertion hole 154d. The base frame 110 and the sub frame 130 penetrating the insertion hole 154d are inserted through the first block 154a and the second block 154b.
그러나 베이스 프레임(110) 및 서브 프레임(130)이 2개의 프레임으로 구성된 경우, 이들은 일단이 제1 블록(154a) 및 제2 블록(154b)의 삽입홀(154d)에 삽입된다. 베이스 프레임(110) 및 서브 프레임(130)의 일단이 삽입홀(154d)에 삽입된 상태에서 제1 블록(154a) 및 제2 블록(154b)에 의해 지지된다. However, when the base frame 110 and the sub frame 130 are composed of two frames, one end of the base frame 110 and the sub frame 130 is inserted into the insertion hole 154d of the first block 154a and the second block 154b. One end of the base frame 110 and the sub frame 130 is supported by the first block 154a and the second block 154b while being inserted into the insertion hole 154d.
즉, 제1 블록(154a) 및 제2 블록(154b)은 로어 파이프(310)와 베이스 프레임(110) 및 서브 프레임(130)을 지지한다. 이때 삽입홀(154d)은 판면을 관통하는 홀이 아닌 홈 형태일 수 있다.That is, the first block 154a and the second block 154b support the lower pipe 310, the base frame 110, and the subframe 130. In this case, the insertion hole 154d may have a groove shape instead of a hole penetrating the plate surface.
전술한 바와 같이, 제1 블록(154a) 및 제2 블록(154b)은 로어 파이프(310), 베이스 프레임(110) 및 서브 프레임(130)을 지지한다. 따라서 제1 블록(154a) 및 제2 블록(154b)은 로어 파이프(310), 베이스 프레임(110) 및 서브 프레임(130)이 상호 간섭되지 않는 크기를 갖는다.As described above, the first block 154a and the second block 154b support the lower pipe 310, the base frame 110, and the subframe 130. Accordingly, the first block 154a and the second block 154b have a size such that the lower pipe 310, the base frame 110, and the subframe 130 do not interfere with each other.
베이스 프레임(110) 및 서브 프레임(130)이 각각 2개의 프레임으로 구성된 것이 하나의 프레임으로 구성된 것 보다 제1 블록(154a) 및 제2 블록(154b)의 크기를 줄일 수 있다. The base frame 110 and the sub-frame 130 each composed of two frames may reduce the size of the first block 154a and the second block 154b than a single frame.
또한 로어 파이프(310)와 베이스 프레임(110) 및 서브 프레임(130)을 지지한 상태에서, 제1 블록(154a) 및 제2 블록(154b)은 다기능 복합 지지 장치(10)에 가해지는 무게를 지지할 수 있어야 한다. 따라서 제1 블록(154a) 및 제2 블록(154b)은 소정의 두께를 갖는다. 제1 블록(154a) 및 제2 블록(154b)은 내부가 비어 있는 형태일 수 있다. In addition, while supporting the lower pipe 310, the base frame 110, and the subframe 130, the first block 154a and the second block 154b may weigh the weight applied to the multifunctional compound support device 10. Must be able to support Thus, the first block 154a and the second block 154b have a predetermined thickness. The first block 154a and the second block 154b may be empty.
그러나 제1 블록(154a) 및 제2 블록(154b)은 여러 구성품의 무게를 지지하므로, 내부가 채워진 형태일 수 있다. 제1 블록(154a) 및 제2 블록(154b)의 내부는 제1 블록(154a) 및 제2 블록(154b)의 재질과 동일 재질로 채워질 수 있다. 또는, 제1 블록(154a) 및 제2 블록(154b)의 내부는 후술할 밸런스 웨이트(156)와 동일한 재질로 채워질 수도 있다. 이 경우, 제1 블록(154a) 및 제2 블록(154b)은 밸런스 웨이트(156)와 함께 다기능 복합 지지 장치(10)의 무게 중심을 잡는 역할도 할 수 있다.However, since the first block 154a and the second block 154b support the weight of various components, the first block 154a and the second block 154b may have a filled shape. The interior of the first block 154a and the second block 154b may be filled with the same material as that of the first block 154a and the second block 154b. Alternatively, the insides of the first block 154a and the second block 154b may be filled with the same material as the balance weight 156 to be described later. In this case, the first block 154a and the second block 154b may also serve to hold the center of gravity of the multifunctional composite support apparatus 10 together with the balance weight 156.
밸런스 웨이트(156)는 제1 블록(154a) 및 제2 블록(154b)의 하부에 삽입된다. 밸런스 웨이트(156)는 로어 파이프(310)의 일단을 감싸는 형태로 설치될 수 있다. 따라서 밸런스 웨이트(156)는 복수 개의 조각으로 이루어질 수 있다. 밸런스 웨이트(156)는 상호 결합되어 대략 원통 형상이 될 수 있다. 도 11 및 도 12는 밸런스 웨이트(156)가 제1 웨이트(156a) 및 제2 웨이트(156b)의 2개로 구성된 것을 도시하였다. The balance weight 156 is inserted below the first block 154a and the second block 154b. The balance weight 156 may be installed to surround one end of the lower pipe 310. Therefore, the balance weight 156 may be formed of a plurality of pieces. The balance weights 156 may be coupled to each other to have a substantially cylindrical shape. 11 and 12 show that the balance weight 156 is comprised of two, a first weight 156a and a second weight 156b.
밸런스 웨이트(156)는 다기능 복합 지지 장치(10)에 중량을 부가해 무게 중심을 잡아주는 역할을 한다. 따라서 밸런스 웨이트(156)는 다기능 복합 지지 장치(10) 내에서 가장 하측에 위치할 수 있다. 다기능 복합 지지 장치(10)에 중량을 부가할 수 있다면, 밸런스 웨이트(156)에 사용되는 재질은 제한되지 않는다.The balance weight 156 serves to hold the center of gravity by adding weight to the multifunctional compound support device 10. Therefore, the balance weight 156 may be located at the bottom of the multifunction composite support device 10. If the weight can be added to the multifunctional compound support device 10, the material used for the balance weight 156 is not limited.
이상에서와 다른 실시 예로, 로어 하우징(150)의 아우터 쉘(152)과 이너 쉘(154)은 원통이나 타원 형상이 아닐 수도 있다. 이들은 직육면체 등의 다면체 형상으로 구현될 수도 있다.In another embodiment, the outer shell 152 and the inner shell 154 of the lower housing 150 may not have a cylindrical or elliptic shape. These may be implemented in a polyhedron shape such as a rectangular parallelepiped.
다음으로 어퍼 서포팅 유닛(200)에 대해 설명하기로 한다.Next, the upper supporting unit 200 will be described.
도 6 내지 도 11에 도시된 바와 같이, 어퍼 서포팅 유닛(200)은 근력 보조 장치(A)가 실질적으로 거치되는 부분이다. 어퍼 서포팅 유닛(200)은 여러 방향에서 근력 보조 장치(A)를 지지하는 복수의 거치부(번호 미부여)를 포함한다. As shown in FIGS. 6 to 11, the upper supporting unit 200 is a portion where the muscle strength assistance device A is substantially mounted. The upper supporting unit 200 includes a plurality of mounting portions (not numbered) for supporting the muscle strength assistance device A in various directions.
거치부는 근력 보조 장치(A)의 일부가 삽입되는 형태의 제1 지지부와, 근력 보조 장치(A)의 일부를 하측에서 지지하는 제2 지지부를 포함한다. 또한, 거치부는 근력 보조 장치(A)의 일부를 외측에서 지지하는 제3 지지부를 포함한다.The mounting portion includes a first support portion in which a portion of the muscle strength assistance device A is inserted, and a second support portion supporting a portion of the strength assistance device A from the lower side. In addition, the mounting portion includes a third support portion for supporting a part of the muscle strength assistance device A from the outside.
이하에서 제1 지지부는 레그 서포터(216)이며, 제2 지지부는 접촉홈(213a)이고, 제3 지지부는 가이드 리브(214a)이다(따라서 제1 지지부 내지 제3 지지부의 도면 부호는 레그 서포터, 접촉홈, 가이드 리브의 번호로 대신한다).Hereinafter, the first support part is a leg supporter 216, the second support part is a contact groove 213a, and the third support part is a guide rib 214a (thus, reference numerals of the first to third support parts are leg supporters, Replace with the number of contact groove and guide rib).
또한, 어퍼 서포팅 유닛(200)은 사용자나 보조자를 위한 핸들을 구비할 수 있다.In addition, the upper supporting unit 200 may include a handle for a user or an assistant.
좀더 상세히 살펴보면, 어퍼 서포팅 유닛(200)은 외관을 형성하는 메인 서포팅 프레임(210)과, 메인 서포팅 프레임(210)에 결합되는 제1 핸들(230)에 및 제2 핸들(250)을 포함할 수 있다.In more detail, the upper supporting unit 200 may include a main supporting frame 210 forming an appearance, a first handle 230 and a second handle 250 coupled to the main supporting frame 210. have.
먼저 메인 서포팅 프레임(210)은 외벽면(211), 외벽면(211)과 대향되는 내벽면(212), 외벽면(211)과 내벽면(212)을 연결하는 측면(213)을 포함한다. 메인 서포팅 프레임(210)은 내벽면(212) 및 외벽면(211)의 상측 및 하측에 연결되는 상면(214) 및 하면(215)을 더 포함할 수 있다. First, the main supporting frame 210 includes an outer wall surface 211, an inner wall surface 212 facing the outer wall surface 211, and a side surface 213 connecting the outer wall surface 211 and the inner wall surface 212. The main supporting frame 210 may further include an upper surface 214 and a lower surface 215 connected to upper and lower sides of the inner wall surface 212 and the outer wall surface 211.
외벽면(211), 내벽면(212), 측면(213) 및 상면(214)이 하나로 연결되어 메인 서포팅 프레임(210)을 구성한다. 이들이 결합된 상태에서 제1 핸들(230)에 및 제2 핸들(250)은 메인 서포팅 프레임(210)의 후방 및 전방에 각각 구비된다.The outer wall surface 211, the inner wall surface 212, the side surface 213, and the upper surface 214 are connected together to form a main supporting frame 210. In the combined state, the first handle 230 and the second handle 250 are provided at the rear and front of the main supporting frame 210, respectively.
외벽면(outer wall, 211)은 사용자가 베이스 프레임(110) 내측에서 보행 시 전방을 향하는 면이다. 외벽면(211)은 내벽면(212)의 형상에 대응하여 전체적으로 유선형의 굴곡을 갖는다. 즉, 위에서 보았을 때 외벽면(211)은 대략 'U'자 형이며, 외벽면(211)의 볼록하게 돌출된 부분은 전방을 향한다. The outer wall 211 is a surface facing forward when the user walks inside the base frame 110. The outer wall surface 211 has a streamlined curvature as a whole corresponding to the shape of the inner wall surface 212. That is, when viewed from above, the outer wall surface 211 is approximately 'U' shaped, and the convexly protruding portion of the outer wall surface 211 faces forward.
도 6을 기준으로 상하 방향의 너비를 폭으로 정의하면, 외벽면(211)은 복록하게 돌출된 부분의 폭이 다른 부분의 폭보다 크다. 또한, 외벽면(211)은 볼록하게 돌출된 부분의 중앙 부위에서 양단부로 갈수록 그 폭이 감소하는 형태를 갖는다.Referring to FIG. 6, the width of the up-down direction is defined as the width, and the outer wall surface 211 has a larger width of the protruded portion than the width of the other portion. In addition, the outer wall surface 211 has a form in which the width thereof decreases from the center portion of the convexly protruding portion toward both ends.
외벽면(211) 및 내벽면(212)은 사용자가 다기능 복합 지지 장치(B)를 의자로 사용할 때 사용자의 신체 굴곡에 대응하기 위해 유선형의 형상을 갖는다. The outer wall surface 211 and the inner wall surface 212 have a streamlined shape to cope with the user's body bending when the user uses the multifunctional composite support device (B) as a chair.
내벽면(inner wall, 212)은 외벽면(211)에 대향되는 면으로, 후방을 향하는 면이다. 위에서 보았을 때 내벽면(212)은 대략 'U'자 형이다. 내벽면(212)은 볼록하게 돌출된 부분이 전방을 향한다. 내벽면(212)은 볼록하게 돌출된 부분의 중앙 부위에서 양단부로 갈수록 그 폭이 감소하는 형태를 갖는다. The inner wall 212 is a surface facing the outer wall 211 and faces rearward. As viewed from above, the inner wall surface 212 is approximately 'U' shaped. The inner wall surface 212 has a convexly protruding portion facing forward. The inner wall surface 212 has a form in which the width thereof decreases from the central portion of the convexly protruding portion to both ends.
근력 보조 장치(A)의 거치 및 보관 시, 내벽면(212)은 근력 보조 장치(A)와 직접 접촉되는 부분이다. 내벽면(212)은 일부 또는 전부에 충격 흡수가 가능한 소재가 부착될 수 있다. 따라서 근력 보조 장치(A)가 다기능 복합 지지 장치(B)에 부딪히더라도, 근력 보조 장치(A)로 전달되는 충격이 감소될 수 있다.In the mounting and storage of the muscle strength assistance device (A), the inner wall surface 212 is a portion in direct contact with the muscle strength assistance device (A). The inner wall surface 212 may be attached to the shock absorbing material to some or all. Therefore, even if the strength assist device A strikes the multifunctional compound support device B, the impact transmitted to the strength assist device A can be reduced.
측면(213)은 외벽면(211)과 내벽면(212)을 연결하는 면이다. 위에서 보았을 때, 측면(213)은 대략 'U'자 형상이다. 외벽면(211)과 내벽면(212)은 중앙에서 양단부로 갈수록 그 폭이 좁아지는 형태이다. 따라서 측면(213)은 상면(214)에서부터 메인 서포팅 프레임(210)의 양단부까지 하향 경사진 형태로 연결된다. 측면(213)은 메인 서포팅 프레임(210)의 양단부로 갈수록 경사도가 감소된다. 메인 서포팅 프레임(210)의 양단부에 근접하면, 측면(213)은 단부가 다기능 복합 지지 장치(B)의 상측을 향하게 된다.The side surface 213 is a surface connecting the outer wall surface 211 and the inner wall surface 212. Viewed from above, side 213 is approximately 'U' shaped. The outer wall surface 211 and the inner wall surface 212 is in the form of narrowing the width from the center to both ends. Accordingly, the side surface 213 is connected in a downwardly inclined form from the upper surface 214 to both ends of the main supporting frame 210. The side surface 213 is inclined toward both ends of the main supporting frame 210 is reduced. Close to both ends of the main supporting frame 210, the side surface 213 has its end facing upward of the multifunctional composite support device B.
근력 보조 장치(A)가 거치될 때, 상측을 향하는 측면(213)의 단부는 서브 컨트롤 유닛(3)의 하부에 접촉된다. 이하에서 근력 보조 장치(A)가 접촉되는 영역은 접촉홈(213a)이라고 정의된다. When the muscle strength assist device A is mounted, the end portion of the side 213 facing upward is in contact with the lower portion of the sub control unit 3. Hereinafter, the area where the muscle strength assist device A is in contact is defined as the contact groove 213a.
접촉홈(213a)은 서브 컨트롤 유닛(3)의 형상에 대응하여 유선형으로 오목한 형상을 가질 수 있다. 접촉홈(213a)은 근력 보조 장치(A)의 일부분을 하측에서 지지한다. 따라서 접촉홈(213a)은 제2 지지부로 정의할 수 있다. The contact groove 213a may have a streamlined concave shape corresponding to the shape of the sub control unit 3. The contact groove 213a supports a portion of the muscle strength assist device A from the lower side. Therefore, the contact groove 213a may be defined as the second support part.
도면에 도시하지는 않았으나, 근력 보조 장치(A)의 보호를 위해 충격 흡수 소재가 접촉홈(213a)에도 부착될 수 있다.Although not shown in the drawings, a shock absorbing material may be attached to the contact groove 213a to protect the muscle strength assist device A.
근력 보조 장치(A)의 거치될 때, 상면(214)은 메인 컨트롤 유닛(2)이 접촉 및 지지되는 면이다. 따라서 근력 보조 장치(A)의 보호를 위해, 충격 흡수가 가능한 소재는 상면(214)의 일부 또는 전부에 부착될 수 있다. When mounted on the muscle strength assist device A, the upper surface 214 is the surface on which the main control unit 2 is in contact and supported. Thus, for the protection of muscle strength assist device (A), the shock absorbing material may be attached to some or all of the upper surface (214).
또한, 상면(214)은 가이드 리브(214a)를 포함할 수 있다. 가이드 리브(214a)는 메인 컨트롤 유닛(2)이 상면(214)으로부터 이탈되지 않도록 한다.The top surface 214 may also include guide ribs 214a. The guide rib 214a prevents the main control unit 2 from being separated from the upper surface 214.
가이드 리브(214a)는 상면(214)의 일측으로부터 소정 높이로 상향 돌출될 수 있다. 좀더 상세하게 살펴보면, 가이드 리브(214a)는 상면(214)의 양측부 일부와 상면(214)의 전방측을 연결하는 소정 폭의 면이다. 근력 보조 장치(A)의 메인 컨트롤 유닛(2)은 가이드 리브(214a)에 의해 전방으로 이탈되지 않는다. 따라서 근력 보조 장치(A)의 메인 컨트롤 유닛(2)은 상면(214)에 안착된 상태를 유지할 수 있다. 근력 보조 장치(A)의 일부분이 이탈하지 않도록 가이드 리브(214a)가 메인 컨트롤 유닛(2)을 외측에서 지지한다. 따라서 가이드 리브(214a)는 전술한 바와 같이 제3 지지부로 정의될 수 있다.The guide rib 214a may protrude upward from a side of the upper surface 214 to a predetermined height. In more detail, the guide rib 214a is a surface having a predetermined width connecting a portion of both sides of the upper surface 214 and the front side of the upper surface 214. The main control unit 2 of the muscle strength assistance device A is not separated forward by the guide ribs 214a. Accordingly, the main control unit 2 of the muscle strength assist device A may remain seated on the upper surface 214. The guide rib 214a supports the main control unit 2 from the outside so that a part of the muscle strength assist device A does not escape. Thus, the guide rib 214a may be defined as the third support as described above.
외벽면(211), 내벽면(212), 측면(213) 및 상면(214)이 결합된 상태에서, 하면(215)은 외벽면(211) 및 내벽면(212)의 하부에 결합된다. 외벽면(211), 내벽면(212), 측면(213), 상면(214) 및 하면(215)은 상호 결합되어 메인 서포팅 프레임(210)을 구성한다. In a state where the outer wall surface 211, the inner wall surface 212, the side surface 213, and the upper surface 214 are coupled, the lower surface 215 is coupled to the lower portion of the outer wall surface 211 and the inner wall surface 212. The outer wall surface 211, the inner wall surface 212, the side surface 213, the upper surface 214, and the lower surface 215 are coupled to each other to form a main supporting frame 210.
제1 핸들(230)은 메인 서포팅 프레임(210)을 관통하여 장착되어야 한다. 따라서 메인 서포팅 프레임(210)의 'U'자형 양단부는 제1 핸들(230)이 관통될 수 있을 정도의 높이와 폭을 가질 수 있다. The first handle 230 must be mounted through the main supporting frame 210. Accordingly, both ends of the 'U'-shaped main support frame 210 may have a height and a width enough to allow the first handle 230 to pass therethrough.
또한, 메인 서포팅 프레임(210)은 레그 유닛(6)이 지지되는 레그 서포터(216)를 포함한다.In addition, the main supporting frame 210 includes a leg supporter 216 on which the leg unit 6 is supported.
레그 서포터(216)는 메인 서포팅 프레임(210)의 'U'자형 양단부로부터 전방을 향해 오목하게 형성된다. 레그 서포터(216)는 대략 'U'자형으로 형성된다. 근력 보조 장치(A)의 어퍼 레그 프레임(6a)은 레그 서포터(216)에 삽입된다. 레그 서포터(216)가 근력 보조 장치(A)의 일부가 삽입된 상태에서 근력 보조 장치(A)를 지지하므로, 레그 서포터(216)는 제1 지지부로 정의할 수 있다.The leg supporter 216 is recessed forward from both ends of the 'U'-shaped main support frame 210. The leg supporter 216 is formed in an approximately 'U' shape. The upper leg frame 6a of the muscle strength assist device A is inserted into the leg supporter 216. Since the leg supporter 216 supports the muscle strength assisting device A in a state where a part of the muscle strength assisting device A is inserted, the leg supporter 216 may be defined as the first support part.
접촉홈(213a)과 레그 서포터(216)는 둘다 오목한 형상이다. 접촉홈(213a)은 근력 보조 장치(A)를 하측에서 지지하는 부분이다. 따라서 홈이 깊게 형성되지 않더라도 접촉홈(213a)은 근력 보조 장치(A)를 지지할 수 있다. 레그 서포터(216)는 어퍼 레그 프레임(6a)이 삽입된 상태로 유지되어야 하는 부분이다. 따라서 레그 서포터(216)는 접촉홈(213a)보다 더 오목한 형상을 가져야 어퍼 레그 프레임(6a)이 삽입될 수 있다. 따라서 레그 서포터(216)는 'U'자형으로 형성된다. Both the contact groove 213a and the leg supporter 216 are concave. The contact groove 213a is a portion that supports the muscle strength assist device A from the lower side. Therefore, even if the groove is not deeply formed, the contact groove 213a can support the muscle strength assist device A. The leg supporter 216 is a part to be kept in which the upper leg frame 6a is inserted. Therefore, the leg supporter 216 should have a more concave shape than the contact groove 213a to insert the upper leg frame 6a. Therefore, the leg supporter 216 is formed in a 'U' shape.
즉, 접촉홈(213a)은 레그 서포터(216)만큼 오목하지 않아도 근력 보조 장치(A)의 지지 상태를 유지할 수 있다. 동일한 이유로 접촉홈(213a)은 평면 형태일 수 있다.That is, even if the contact groove 213a is not concave as much as the leg supporter 216, it is possible to maintain the support state of the muscle strength assistance device A. FIG. For the same reason, the contact groove 213a may be planar.
근력 보조 장치(A)는 레그 서포터(216)에 거치된 상태에서 이탈되지 않아야 한다. 따라서 레그 서포터(216)의 크기와 형상은 어퍼 레그 프레임(6a)의 결합 부위 크기 및 형상에 대응하는 크기 및 형상을 가질 수 있다(여기서 크기란 폭이나 너비 등을 모두 포함하는 의미임). The muscle strength assistance device A should not be released while mounted on the leg supporter 216. Therefore, the size and shape of the leg supporter 216 may have a size and shape corresponding to the size and shape of the coupling portion of the upper leg frame 6a (where the size includes both width and width, etc.).
레그 서포터(216)에 어퍼 레그 프레임(6a)이 삽입된 상태에서, 서브 컨트롤 유닛(3)은 측면(213)의 접촉홈(213a)에 접촉된다. 즉, 근력 보조 장치(A)가 다기능 복합 지지 장치(B)에 거치될 때, 근력 보조 장치(A)는 어퍼 서포팅 유닛(200)의 상면(214), 접촉홈(213a), 레그 서포터(216)에 의해 지지된다. 이 상태에서, 근력 보조 장치(A)는 관절 부위가 자연스럽게 펴진 상태를 유지한다. 따라서 근력 보조 장치(A)는 관절부위가 불필요하게 꺾이지 않으므로 근력 보조 장치(A)의 고장이나 파손을 방지하는 효과가 있다. With the upper leg frame 6a inserted into the leg supporter 216, the sub control unit 3 is in contact with the contact groove 213a of the side surface 213. That is, when the muscle strength assistance device (A) is mounted on the multifunctional compound support device (B), the muscle strength assistance device (A) is the upper surface 214, the contact grooves (213a), the leg supporter (216) of the upper supporting unit (200). Supported by). In this state, the muscle strength assistance device A keeps the joint area naturally stretched. Therefore, the muscle strength assist device (A) does not unnecessarily bend the joint portion has the effect of preventing the failure or damage of the muscle strength assist device (A).
또한, 다기능 복합 지지 장치(B)에 거치된 상태에서 체어 유닛(400)이 펴질 때, 근력 보조 장치(A)는 체어 유닛(400)에 의해 한번 더 지지된다.In addition, when the chair unit 400 is unfolded in the state mounted on the multifunctional compound support device B, the muscle strength assistance device A is supported by the chair unit 400 once more.
어퍼 서포팅 유닛(200)은 전술한 바와 같이 2개의 핸들을 구비한다.The upper supporting unit 200 has two handles as described above.
제1 핸들(230)은 메인 서포팅 프레임(210) 상에 인입 및 인출 가능하게 결합된다. 따라서 제1 핸들(230)은 메인 서포팅 프레임(210)을 관통하여 장착된다. 이를 위해, 메인 서포팅 프레임(210)의 'U'자형 양단부는 제1 핸들(230)이 관통될 수 있을 정도의 높이와 폭을 가질 수 있다. The first handle 230 is coupled to the main supporting frame 210 to be retractable and withdrawable. Therefore, the first handle 230 is mounted through the main supporting frame 210. To this end, both ends of the 'U'-shaped main support frame 210 may have a height and a width such that the first handle 230 can pass therethrough.
도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이, 제1 핸들(230)은 메인 서포팅 프레임(210)의 'U'자형 양단부로부터 후방으로 배치된다. 제1 핸들(230)은 사용자나 보조자의 조작에 의해 사용(인출) 또는 수납(인입) 상태로 변경될 수 있다. 6 and 7, the first handle 230 is disposed rearward from both ends of the 'U'-shape of the main supporting frame 210. The first handle 230 may be changed into a use (draw) or storage (retract) state by a user or assistant's manipulation.
제1 핸들(230)은 메인 서포팅 프레임(210)의 양단에 각각 삽입되는 핸들 수납부재(232)와, 핸들 수납부재(232)에 인출 가능하게 결합되는 핸들 부재(234)로 구성될 수 있다.The first handle 230 may include a handle accommodating member 232 inserted into both ends of the main supporting frame 210, and a handle member 234 removably coupled to the handle accommodating member 232.
핸들 수납부재(232) 및 핸들 부재(234)는 파이프 형상이다. 핸들 부재(234)는 핸들 수납부재(232) 내부에 삽입된다. 핸들 부재(234)는 일단이 스프링 등의 탄성체에 의해 지지되고 타단은 핸들 수납부재(232) 외부를 향할 수 있다. The handle accommodating member 232 and the handle member 234 have a pipe shape. The handle member 234 is inserted into the handle receiving member 232. One end of the handle member 234 may be supported by an elastic body such as a spring, and the other end thereof may face the outside of the handle accommodating member 232.
이 경우, 사용자가 핸들 부재(234)의 단부를 누를 때, 핸들 부재(234)는 스프링의 복원력에 의해 핸들 수납부재(232) 외부로 돌출될 수 있다. 핸들 부재(234)는 고정 수단에 의해 고정되어 돌출된 상태를 유지할 수 있다. 이 상태에서, 사용자는 핸들 부재(234)를 잡고 몸을 지탱할 수 있다. 이러한 구조의 핸들은 사용이 필요할 때에만 핸들 부재(234)를 돌출시켜 사용하는 형태이다.In this case, when the user presses the end of the handle member 234, the handle member 234 may protrude out of the handle receiving member 232 by the restoring force of the spring. The handle member 234 may be fixed by the fixing means to maintain a protruding state. In this state, the user can support the body by holding the handle member 234. The handle of this structure protrudes and uses the handle member 234 only when necessary.
제2 핸들(250)은 유선형의 파이프 형상이다. 제2 핸들(250)은 양단이 메인 서포팅 프레임(210)의 양단 또는 핸들 수납부재(232)에 각각 결합된다. 또한, 제2 핸들(250)은 제1 핸들(230)과 대향되는 방향에 배치된다. 제2 핸들(250)은 메인 서포팅 프레임(210)의 전방을 향해 유선형으로 돌출된다. 제2 핸들(250)은 근력 보조 장치(A)의 이송 시 보조자가 잡는 부분이다. The second handle 250 has a streamlined pipe shape. Both ends of the second handle 250 are coupled to both ends of the main supporting frame 210 or the handle receiving member 232, respectively. In addition, the second handle 250 is disposed in a direction opposite to the first handle 230. The second handle 250 protrudes in a streamlined direction toward the front of the main supporting frame 210. The second handle 250 is a portion that the assistant takes when transferring the muscle strength assistance device A. FIG.
전술한 구성을 갖는 다기능 복합 지지 장치의 어퍼 서포팅 유닛(200)은 드라이빙 유닛(300)에 의해 높이가 조절될 수 있다. 이하에서는 드라이빙 유닛(300)에 대해 상세히 설명하기로 한다.The upper supporting unit 200 of the multifunctional compound support device having the above-described configuration may be height-adjusted by the driving unit 300. Hereinafter, the driving unit 300 will be described in detail.
드라이빙 유닛(300)은 어퍼 서포팅 유닛(200)을 승강시킨다. 드라이빙 유닛(300)의 상승 또는 하강에 따라 체어 유닛(400)은 비사용 또는 사용 상태로 전환된다. 근력 보조 장치(A)가 거치되려면, 어퍼 서포팅 유닛(200)의 높이는 달라져야 한다. 또한, 근력 보조 장치(A)가 거치될 때, 체어 유닛(400)은 비사용 상태로 전환되어야 한다. 따라서 드라이빙 유닛(300)은 어퍼 서포팅 유닛(200)의 높이 조절을 위해 구동된다.The driving unit 300 raises and lowers the upper supporting unit 200. According to the rising or falling of the driving unit 300, the chair unit 400 is switched to the non-use or use state. In order for the muscle assisting apparatus A to be mounted, the height of the upper supporting unit 200 must be changed. In addition, when the muscle strength assist device (A) is mounted, the chair unit 400 should be switched to the non-use state. Therefore, the driving unit 300 is driven to adjust the height of the upper supporting unit 200.
도 6 및 도 11에 도시된 바와 같이, 드라이빙 유닛(300)은 로어 하우징(150)에 결합되는 로어 파이프(310)와, 어퍼 서포팅 유닛(200)에 결합되는 어퍼 파이프(330)를 포함한다. 드라이빙 유닛(300)은 어퍼 파이프(330)를 승강시키는 구동수단(350)을 더 포함할 수 있다.6 and 11, the driving unit 300 includes a lower pipe 310 coupled to the lower housing 150, and an upper pipe 330 coupled to the upper supporting unit 200. The driving unit 300 may further include a driving unit 350 for elevating the upper pipe 330.
로어 파이프(310)는 일단이 별도의 결합 수단에 의해 로어 하우징(150)에 결합되고, 타단은 어퍼 파이프(330)와 결합된다. 어퍼 파이프(330)는 별도의 결합 수단에 의해 메인 서포팅 프레임(210)의 하면(215)에 결합되고, 타단은 로어 파이프(310)와 결합된다. 로어 파이프(310)와 어퍼 파이프(330)는 일부가 중첩되는 형태로 상호 결합될 수 있다.One end of the lower pipe 310 is coupled to the lower housing 150 by a separate coupling means, and the other end is coupled to the upper pipe 330. The upper pipe 330 is coupled to the lower surface 215 of the main supporting frame 210 by a separate coupling means, and the other end is coupled to the lower pipe 310. The lower pipe 310 and the upper pipe 330 may be coupled to each other in a form where some overlap.
도면에 도시하지는 않았으나, 구동수단(350)은 유압 실린더 또는 모터와 기어 세트의 조합 등으로 구현될 수 있다. 구동수단(350)은 기계식 또는 전자식 스위치에 의해 온/오프(on/off) 될 수 있다. 어퍼 파이프(330)를 승강시킬 수 있다면, 구동수단(350)은 종류에 제한 없이 사용될 수 있다. 구동수단(350)은 스위치 역할을 하는 페달(352)을 통해 구동 및 구동 중지될 수 있다.Although not shown in the drawings, the driving means 350 may be implemented by a hydraulic cylinder or a combination of a motor and a gear set. The driving means 350 may be turned on / off by a mechanical or electronic switch. If the upper pipe 330 can be elevated, the driving means 350 may be used without limitation. The driving means 350 may be driven and stopped by the pedal 352 serving as a switch.
어퍼 파이프(330)는 구동수단(350)의 구동에 의해 하강하거나, 수동으로 하강할 수도 있다. 보조자가 어퍼 서포팅 유닛(200)을 일정한 힘 이상으로 가압하면, 어퍼 파이프(330)는 하강할 수 있다. 구동수단(350)에 의해 어퍼 서포팅 유닛(200)이 승강함에 따라 체어 유닛(400)은 사용 또는 비사용 상태로 전환될 수 있다.The upper pipe 330 may be lowered by driving the driving means 350 or lowered manually. When the assistant presses the upper supporting unit 200 to a predetermined force or more, the upper pipe 330 may descend. As the upper supporting unit 200 is lifted by the driving unit 350, the chair unit 400 may be switched to a used or non-use state.
이하에서는 체어 유닛(400)에 대해 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, the chair unit 400 will be described in detail.
도 6 및 도 11에 도시된 바와 같이, 체어 유닛(400)은 의자 형태를 형성하는 시트 프레임(410)과, 시트 프레임(410)에 결합되는 시트(420)를 포함한다. 체어 유닛(400)은 시트 프레임(410)의 상측에 결합되는 서브 서포터(430)와, 시트 프레임(410)의 하측에 결합되는 링크 프레임(440)과, 링크 프레임(440)에 결합되는 서포트 링크(450)를 더 포함할 수 있다. As shown in FIGS. 6 and 11, the chair unit 400 includes a seat frame 410 forming a chair shape and a seat 420 coupled to the seat frame 410. The chair unit 400 includes a sub supporter 430 coupled to an upper side of the seat frame 410, a link frame 440 coupled to a lower side of the seat frame 410, and a support link coupled to the link frame 440. 450 may be further included.
여기서, 시트(420)가 펴진 상태는 시트 프레임(410)이 어퍼 파이프(330)와 수직인 상태를 의미한다. 즉, 시트 프레임(410)은 바닥면과 평행하고, 시트(420)는 다기능 복합 지지 장치(B)의 상측을 향하는 상태가 시트(420)가 펴진 상태이다. Here, the unfolded state of the sheet 420 means a state in which the seat frame 410 is perpendicular to the upper pipe 330. That is, the sheet frame 410 is parallel to the bottom surface, and the sheet 420 is in a state where the sheet 420 is unfolded in a state in which the sheet 420 faces upward of the multifunctional compound support device B.
시트(420)가 접힌 상태는 시트 프레임(410)이 어퍼 파이프(330)와 수평을 이루는 상태를 의미한다. 이 상태에서 근력 보조 장치(A)가 어퍼 서포팅 유닛(200)에 거치되면, 시트(420)는 근력 보조 장치(A)에 접촉되지 않고 이격된 상태가 된다. 또한, 이 상태에서 근력 보조 장치(A)가 거치되지 않고 사용자가 핸들을 잡고 보행을 할 수도 있다.The state in which the sheet 420 is folded refers to a state in which the sheet frame 410 is horizontal with the upper pipe 330. In this state, when the muscle assisting device A is mounted on the upper supporting unit 200, the seat 420 is spaced apart without contacting the muscle assisting device A. In addition, in this state, the muscle assisting device A is not mounted, and the user may walk by holding the handle.
시트(420)가 펴진 상태를 의자 사용 상태, 시트(420)가 접힌 상태를 의자 비사용 상태로 정의한다.A state in which the seat 420 is opened is defined as a chair use state, and a state in which the seat 420 is folded is defined as a chair nonuse state.
어퍼 파이프(330)가 상승 또는 하강할 때, 시트(420)는 접히거나 펴진 상태가 되어야 한다. 따라서 시트 프레임(410)은 어퍼 파이프(330)에 회전 가능하게 결합된다. 시트 프레임(410)은 시트(420)와 결합된다.When the upper pipe 330 is raised or lowered, the seat 420 should be folded or unfolded. Therefore, the seat frame 410 is rotatably coupled to the upper pipe 330. The seat frame 410 is coupled with the seat 420.
시트(420)는 시트 프레임(410)의 상면에 결합된다. 시트(420)는 시트 프레임(410)의 형상에 대응하는 형상을 갖는다. The sheet 420 is coupled to the top surface of the sheet frame 410. The sheet 420 has a shape corresponding to the shape of the sheet frame 410.
다기능 복합 지지 장치(B)가 근력 보조 장치(A)의 거치대로 사용될 때, 시트(420)는 보조자에 의해 비사용 상태로 전환된다. 시트(420)는 양측에 서브 서포터(430)가 구비된다.When the multifunctional compound support device B is used as a cradle of the muscle strength assistance device A, the seat 420 is switched to an unused state by the assistant. The seat 420 is provided with sub supporters 430 on both sides.
서브 서포터(430)는 시트(420)의 좌우 양측에 구비된다. 서브 서포터(430)는 시트(420)의 좌우 양측 길이 보다 짧은 길이를 갖는다. 이는 주변 구성품과의 간섭을 방지하기 위한 것이다. The sub supporters 430 are provided on both left and right sides of the sheet 420. The sub supporter 430 has a length shorter than the left and right lengths of the sheet 420. This is to prevent interference with surrounding components.
서브 서포터(430)는 소정의 두께를 갖는 육면체 형상일 수 있다. 서브 서포터(430)는 각 모서리가 유선형으로 형성될 수 있다. The sub supporter 430 may have a hexahedron shape having a predetermined thickness. Each of the sub supporters 430 may have a streamlined shape.
다기능 복합 지지 장치(B)가 근력 보조 장치(A)의 거치대로 사용될 때, 서브 서포터(430)는 레그 유닛(6)에 접촉되지 않는다. 그러나 다기능 복합 지지 장치(B)가 의자로 변환될 때, 서브 서포터(430)는 레그 유닛(6)과 접촉된다. 또한, 서브 서포터(430)는 다기능 복합 지지 장치(B)가 의자로 완전히 변환된 상태에서 레그 유닛(6)의 일측을 지지한다. 이때 서브 서포터(430)는 어퍼 서포팅 유닛(200)의 레그 서포터(216) 사이에 위치하게 된다.When the multifunctional compound support device B is used as a cradle of the muscle power assist device A, the sub supporter 430 does not contact the leg unit 6. However, when the multifunctional compound support device B is converted into a chair, the sub supporter 430 is in contact with the leg unit 6. In addition, the sub supporter 430 supports one side of the leg unit 6 in a state where the multifunctional compound support device B is completely converted into a chair. At this time, the sub supporter 430 is positioned between the leg supporters 216 of the upper supporting unit 200.
즉, 서브 서포터(430)는 근력 보조 장치(A)의 레그 유닛(6)의 무게를 지지하는 역할을 한다. That is, the sub supporter 430 serves to support the weight of the leg unit 6 of the muscle power assist device (A).
한편, 시트 프레임(410)은 하면에 링크 프레임(440)이 결합된다.On the other hand, the link frame 440 is coupled to the lower surface of the seat frame 410.
링크 프레임(440)은 시트 프레임(410)의 하면에 결합된다. 또한, 링크 프레임(440)은 서포트 링크(450)와 회전 가능하게 결합된다. 또는 체어 유닛(400)은 시트 프레임(410), 시트(420), 서포트 링크(450)만 구비할 수 있다. 이 경우 서포트 링크(450)는 시트 프레임(410)과 회전 가능하게 결합될 수 있다.The link frame 440 is coupled to the bottom surface of the seat frame 410. In addition, the link frame 440 is rotatably coupled with the support link 450. Alternatively, the chair unit 400 may include only the seat frame 410, the seat 420, and the support link 450. In this case, the support link 450 may be rotatably coupled with the seat frame 410.
서포트 링크(450)는 일단이 로어 하우징(150)에 회전 가능하게 결합되고, 타단은 링크 프레임(440)에 회전 가능하게 결합된다. One end of the support link 450 is rotatably coupled to the lower housing 150, and the other end is rotatably coupled to the link frame 440.
서포트 링크(450)는 서로 다른 각도로 복수 회 벤딩된 바(bar) 형상이다. 이러한 서포트 링크(450)의 형상은 주변 구조물과의 간섭을 피할 수 있도록 하기 위한 구조이다.The support link 450 is a bar shape bent a plurality of times at different angles. The shape of the support link 450 is a structure for avoiding interference with the surrounding structure.
전술한 구조를 갖는 본 발명의 일 실시 예에 따른 다기능 복합 지지 장치의 사용 시 하중 분산 및 저중심 구조에 대해 설명하기로 한다.The load distribution and the low center of gravity structure of the multifunctional composite support apparatus according to an embodiment of the present invention having the above-described structure will be described.
도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 근력 보조 장치(A)는 보관 및 이동 시 다기능 복합 지지 장치(B)에 거치된다. 이때 근력 보조 장치(A)는 사람이 서있는 형태로 거치된다. 따라서 다기능 복합 지지 장치(B)의 후방(도 6을 기준으로 D2 방향) 쪽으로 근력 보조 장치(A)의 하중이 편중된다.As shown in Figs. 4 and 5, the muscle strength assistance device (A) is mounted on the multifunctional composite support device (B) during storage and movement. At this time, the muscle strength assist device (A) is mounted in the form of a person standing. Therefore, the load of the muscle strength assistance device A is biased toward the rear of the multifunctional compound support device B (in the direction D2 relative to FIG. 6).
제2 핸들(250)은 보조자가 다기능 복합 지지 장치(B)를 미는 용도로 사용되므로, 근력 보조 장치(A)의 하중 보다 작은 하중이 가해진다. 근력 보조 장치(A)는 대부분 수십 kg의 무게를 가지므로 후방 쪽에 가해지는 하중이 전방 쪽에 가해지는 하중보다 크다. 어퍼 서포팅 유닛(200)은 편중된 하중을 지지하게 된다.Since the second handle 250 is used for the assistant to push the multifunctional compound support device B, a load smaller than the load of the muscle assist device A is applied. Since the muscle assist device A mostly weighs several tens of kilograms, the load on the rear side is greater than the load on the front side. The upper supporting unit 200 supports the unbalanced load.
도 4에서와 같이, 어퍼 서포팅 유닛(200)의 일측으로 편중된 하중은 드라이빙 유닛(300)으로 전달되어 베이스 프레임(110) 및 서브 프레임(130)까지 전달된다.As shown in FIG. 4, the load biased toward one side of the upper supporting unit 200 is transferred to the driving unit 300 and is transmitted to the base frame 110 and the subframe 130.
베이스 프레임(110) 및 서브 프레임(130)이 'U'자 형으로 개구된 형태이므로, 전달된 하중은 베이스 프레임(110) 및 서브 프레임(130)에 의해 도 6을 기준으로 전후방으로 분산된다. 베이스 프레임(110) 및 서브 프레임(130)으로 전달된 하중은 프레임들에 의해 분산된다. 분산된 하중은 휠(114, 132)에 의해 충분히 지지될 수 있다.Since the base frame 110 and the sub frame 130 are opened in a 'U' shape, the transmitted load is distributed back and forth with reference to FIG. 6 by the base frame 110 and the sub frame 130. The load transmitted to the base frame 110 and the sub frame 130 is distributed by the frames. The distributed load can be sufficiently supported by the wheels 114, 132.
또한, 베이스 프레임(110)이 서브 프레임(130)보다 크기가 크므로 베이스 프레임(110) 쪽으로 하중이 편중되더라도, 다기능 복합 지지 장치(B)는 기울거나 넘어지지 않게 된다. 따라서 다기능 복합 지지 장치(B)는 안정적으로 근력 보조 장치(A)를 지지할 수 있다.In addition, since the base frame 110 is larger than the sub frame 130, even if the load is biased toward the base frame 110, the multifunctional compound support device B does not tilt or fall. Therefore, the multifunctional compound support device B can support the muscle strength assistance device A stably.
한편, 로어 하우징(150)은 베이스 프레임(110) 및 서브 프레임(130)의 사이에 구비된다. 로어 하우징(150)은 다기능 복합 지지 장치(B)에 중량을 부가하는 밸런스 웨이트(156) 및 이너 쉘(154)을 포함한다. 따라서 다기능 복합 지지 장치(B)는 무게 중심이 하측에 위치하게 된다. 이에 따라, 다기능 복합 지지 장치(B)는 저중심을 갖게 되므로, 일측으로 하중이 편중되더라도 다기능 복합 지지 장치(B)는 기울거나 넘어지지 않는다. 따라서 다기능 복합 지지 장치(B)는 안정적으로 사용될 수 있다.The lower housing 150 is provided between the base frame 110 and the sub frame 130. Lower housing 150 includes a balance weight 156 and an inner shell 154 that add weight to the multifunction composite support device B. FIG. Therefore, the multi-function compound support device (B) is positioned below the center of gravity. Accordingly, since the multifunction compound support device B has a low center of gravity, even if the load is biased to one side, the multifunction compound support device B does not tilt or fall. Therefore, the multifunctional compound support device B can be used stably.
하중 분산과 더불어 저중심 설계는 다기능 복합 지지 장치(B)의 안정적인 구동과 근력 보조 장치(A)의 안정적인 거치에 매우 중요한 요소이다.The low center of gravity design, along with the load distribution, is a very important factor for the stable drive of the multifunctional compound support device (B) and the stable mounting of the muscle assist device (A).
이러한 하중 분산 및 저중심 구조는 사용자의 보행 지지 시에도 동일하게 적용된다.This load distribution and low center of gravity structure is equally applicable to the user's walking support.
도 5에서와 같이, 사용자가 근력 보조 장치(A)를 착용한 상태에서 다기능 복합 지지 장치(B)를 잡고 보행을 하게 되면, 사용자의 무게나 힘이 제1 핸들(230) 방향으로 편중된다.As shown in FIG. 5, when the user walks while holding the multifunction composite support device B while wearing the muscle strength assistance device A, the weight or force of the user is biased toward the first handle 230.
다기능 복합 지지 장치(B)를 사용하여 보행하는 사용자는 대부분 하체 근력이 부족해 보행이 자유롭지 못하다. 따라서 사용자는 근력 보조 장치(A)를 착용하더라도 다기능 복합 지지 장치(B)를 힘주어 잡거나 몸을 의지해 보행하게 된다. 따라서 사용자의 무게나 힘이 제1 핸들(230) 방향으로 편중된다.Most users walking using the multi-functional compound support device (B) are not free to walk due to lack of lower body strength. Therefore, even if the user wears the muscle strength assistance device (A), the multi-function composite support device (B) is firmly grasped or rely on the body to walk. Therefore, the weight or force of the user is biased toward the first handle 230.
제1 핸들(230) 방향으로 가해지는 힘이 크면, 다기능 복합 지지 장치(B)의 전방(도 6을 기준으로 D1 방향)쪽 서브 휠(114)이 위로 들릴 수 있다. 이 경우, 다기능 복합 지지 장치(B)가 기울어져 쓰러질 수 있다. 다기능 복합 지지 장치(B)가 전복되면, 하체 근력이 부족한 사용자는 부상을 입을 수 있다.When the force applied in the direction of the first handle 230 is large, the sub wheel 114 toward the front of the multifunction composite support device B (the direction D1 based on FIG. 6) may be lifted up. In this case, the multifunctional compound support device B may tilt and fall. When the multifunctional compound support device B is overturned, a user who lacks lower body strength may be injured.
그러나 본 발명의 다기능 복합 지지 장치(B)는 전술한 바와 같이 하부에 중량을 부가하는 저중심 구조를 갖는다. 또한, 본 발명의 다기능 복합 지지 장치(B)는 하중을 전후방으로 넓게 분산하는 하중 분산 구조를 갖는다. 따라서 다기능 복합 지지 장치(B)의 일측으로 하중이 편중되더라도 기울어지거나 전복되지 않고 사용자를 안정적으로 지지할 수 있다. 따라서 사용자의 보행 안정성이 향상된다.However, the multifunctional compound support device B of the present invention has a low center of gravity structure to add weight to the lower part as described above. Moreover, the multifunctional compound support device B of this invention has a load distribution structure which distributes load widely back and forth. Therefore, even if the load is biased to one side of the multifunctional composite support device (B) can be stably supported the user without inclination or overturning. Therefore, the walking stability of the user is improved.
전술한 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.The present invention described above is capable of various substitutions, modifications, and changes without departing from the spirit of the present invention for those skilled in the art to which the present invention pertains. It is not limited by.
본 발명은 저중심 구조 및 하중 분산 구조를 갖는 다기능 복합 지지 장치 분야에 적용될 수 있다.The invention is applicable to the field of multifunctional composite support devices having a low center of gravity structure and a load distribution structure.

Claims (16)

  1. 일측에 근력 보조 장치가 거치되는 어퍼 어셈블리; 및An upper assembly on which one side of the muscle strength assistance device is mounted; And
    상기 어퍼 어셈블리의 하측에 결합되어 상기 어퍼 어셈블리를 이동 가능하게 지지하되, 상기 근력 보조 장치가 거치되는 방향에 설치되는 베이스 프레임과, 상기 베이스 프레임에 대향되는 방향에 설치되는 서브 프레임을 구비한 로어 어셈블리; A lower assembly coupled to a lower side of the upper assembly to support the upper assembly so as to be movable, and having a base frame installed in a direction in which the muscle strength assistance device is mounted, and a subframe installed in a direction opposite to the base frame; ;
    를 포함하는 Containing
    다기능 복합 지지 장치.Multifunctional compound support device.
  2. 제1항에 있어서,The method of claim 1,
    상기 베이스 프레임은 The base frame
    상기 근력 보조 장치가 거치되는 방향을 향해 'U'자 형으로 개구되고,Open in a 'U' shape toward the direction in which the muscle strength assistance device is mounted,
    상기 서브 프레임은 The sub frame
    상기 베이스 프레임에 대향되는 방향으로 개구되고, 상기 베이스 프레임보다 작게 형성되는 'U'자 형인Open in a direction opposite to the base frame, the U-shaped formed smaller than the base frame
    다기능 복합 지지 장치.Multifunctional compound support device.
  3. 제2항에 있어서,The method of claim 2,
    상기 로어 어셈블리는The lower assembly
    상기 베이스 프레임 및 서브 프레임과 결합되어 상기 베이스 프레임 및 서브 프레임을 지지하는 로어 하우징을 더 포함하고,And a lower housing coupled to the base frame and the subframe to support the base frame and the subframe.
    상기 베이스 프레임 및 서브 프레임은The base frame and the sub frame
    개구된 양단부로부터 중심점으로 갈수록 바닥면으로부터 멀어지도록 설치되고, 상기 로어 하우징 상에서 상기 베이스 프레임의 중심점이 상기 서브 프레임의 중심점보다 높게 배치되는 It is installed so as to move away from the bottom surface toward both the center point from the opened both ends, the center point of the base frame on the lower housing is disposed higher than the center point of the sub-frame
    다기능 복합 지지 장치.Multifunctional compound support device.
  4. 제3항에 있어서,The method of claim 3,
    상기 베이스 프레임 및 상기 서브 프레임은The base frame and the sub frame
    개구된 양단에 복수의 휠이 각각 결합되고, 상기 서브 프레임에 결합되는 상기 휠이 상기 베이스 프레임에 결합되는 상기 휠보다 큰 크기를 갖는A plurality of wheels are respectively coupled to both ends of the opening, and the wheels coupled to the subframe have a larger size than the wheels coupled to the base frame.
    다기능 복합 지지 장치.Multifunctional compound support device.
  5. 제3항에 있어서,The method of claim 3,
    상기 로어 하우징은The lower housing
    일측에 상기 베이스 프레임 및 상기 서브 프레임이 삽입되는 아우터 쉘과, An outer shell into which the base frame and the subframe are inserted;
    상기 아우터 쉘의 내부에 수용되고, 일측에 상기 베이스 프레임 및 서브 프레임이 삽입되는 이너 쉘과,An inner shell accommodated in the outer shell and into which the base frame and the sub frame are inserted;
    상기 아우터 쉘의 내부에 수용되고, 상기 이너 쉘의 하부에 배치되며, 상기 로어 서포팅 유닛에 중량을 부가하는 밸런스 웨이트를 포함하는 A balance weight received inside the outer shell and disposed below the inner shell, the balance weight adding weight to the lower supporting unit;
    다기능 복합 지지 장치.Multifunctional compound support device.
  6. 제5항에 있어서,The method of claim 5,
    상기 밸런스 웨이트는The balance weight
    상기 서브 프레임의 중심점보다 하부에 배치되는Disposed below the center point of the sub-frame
    다기능 복합 지지 장치.Multifunctional compound support device.
  7. 사용자가 지지하는 핸들이 구비된 어퍼 서포팅 유닛; 및An upper supporting unit having a handle supported by a user; And
    상기 어퍼 서포팅 유닛의 하측에 결합되되 일단에서 타단으로 갈수록 개구 폭이 증가되는 베이스 프레임과, 상기 어퍼 서포팅 유닛의 하측에 결합되되 상기 베이스 프레임의 개구 방향과 반대 방향으로 개구되고 상기 베이스 프레임보다 작은 크기의 서브 프레임과, 상기 베이스 프레임 및 서브 프레임과 결합되어 상기 베이스 프레임 및 서브 프레임을 지지하는 로어 하우징을 구비하는 로어 서포팅 유닛;A base frame coupled to the lower side of the upper supporting unit, the opening width of which is increased from one end to the other end, and coupled to the lower side of the upper supporting unit but opened in a direction opposite to the opening direction of the base frame and smaller than the base frame; A lower supporting unit having a sub frame of the lower frame and a lower housing coupled to the base frame and the sub frame to support the base frame and the sub frame;
    을 포함하는Containing
    다기능 복합 지지 장치.Multifunctional compound support device.
  8. 제7항에 있어서,The method of claim 7, wherein
    상기 로어 하우징은The lower housing
    일측에 상기 베이스 프레임 및 상기 서브 프레임이 삽입되는 아우터 쉘과, An outer shell into which the base frame and the subframe are inserted;
    상기 아우터 쉘의 내부에 수용되고, 일측에 상기 베이스 프레임 및 서브 프레임이 삽입되는 이너 쉘과,An inner shell accommodated in the outer shell and into which the base frame and the sub frame are inserted;
    상기 아우터 쉘의 내부에 수용되고, 상기 이너 쉘의 하부에 배치되며, 상기 로어 서포팅 유닛에 중량을 부가하는 밸런스 웨이트를 포함하는 A balance weight received inside the outer shell and disposed below the inner shell, the balance weight adding weight to the lower supporting unit;
    다기능 복합 지지 장치.Multifunctional compound support device.
  9. 제8항에 있어서,The method of claim 8,
    상기 베이스 프레임 및 상기 서브 프레임은 The base frame and the sub frame
    'U'자 형으로 개구되며, 개구된 양단부로부터 중심점으로 갈수록 바닥면으로부터 멀어지도록 설치되는It is opened in a 'U' shape, and is installed to be far from the bottom surface toward the center point from the opened both ends.
    다기능 복합 지지 장치.Multifunctional compound support device.
  10. 제9항에 있어서,The method of claim 9,
    상기 베이스 프레임은The base frame
    상기 중심점이 상기 로어 하우징 상에서 상기 서브 프레임의 중심점보다 높게 배치되는The center point is disposed higher than the center point of the sub-frame on the lower housing
    다기능 복합 지지 장치.Multifunctional compound support device.
  11. 제10항에 있어서,The method of claim 10,
    상기 밸런스 웨이트는The balance weight
    상기 서브 프레임의 중심점보다 하부에 배치되는Disposed below the center point of the sub-frame
    다기능 복합 지지 장치.Multifunctional compound support device.
  12. 제8항에 있어서,The method of claim 8,
    상기 이너 쉘은The inner shell
    내부가 비어 있는 통 형상이고, 상기 밸런스 웨이트와 동일한 재질로 내부가 충진되는The inside is hollow and the inside is filled with the same material as the balance weight.
    다기능 복합 지지 장치.Multifunctional compound support device.
  13. 근력 보조 장치가 거치되는 어퍼 서포팅 유닛;An upper support unit to which the muscle strength assist device is mounted;
    상기 어퍼 서포팅 유닛을 승강 가능하게 지지하는 드라이빙 유닛; 및A driving unit supporting the upper supporting unit in a liftable manner; And
    상기 드라이빙 유닛의 하측에 결합되어 상기 어퍼 서포팅 유닛 및 상기 드라이빙 유닛을 지지하며, 상기 드라이빙 유닛의 일측에 연결되는 로어 하우징과, 상기 로어 하우징에 결합되며 상기 로어 하우징에서 멀어질수록 개구부의 폭이 증가되는 'U'자 형의 베이스 프레임과, 상기 로어 하우징에 결합되고 상기 베이스 프레임의 개구 방향과 반대 방향으로 개구되어 상기 로어 하우징에서 멀어질수록 개구부의 폭이 증가되는 'U'자 형의 서브 프레임을 구비한 로어 서포팅 유닛;A lower housing coupled to the lower side of the driving unit to support the upper supporting unit and the driving unit, and connected to one side of the driving unit; 'U' shaped base frame and 'U' shaped subframe coupled to the lower housing and opened in a direction opposite to the opening direction of the base frame so that the width of the opening increases as the distance from the lower housing increases. A lower supporting unit having a;
    을 포함하는Containing
    다기능 복합 지지 장치.Multifunctional compound support device.
  14. 제13항에 있어서,The method of claim 13,
    상기 로어 하우징은The lower housing
    상기 베이스 프레임 및 서브 프레임의 결합 부위 하측에 구비되며, 상기 로어 서포팅 유닛에 중량을 부가하는 밸런스 웨이트를 포함하는It is provided below the coupling portion of the base frame and the sub-frame, and includes a balance weight for adding weight to the lower supporting unit
    다기능 복합 지지 장치.Multifunctional compound support device.
  15. 제14항에 있어서,The method of claim 14,
    상기 베이스 프레임 및 상기 서브 프레임은 The base frame and the sub frame
    개구된 양단부로부터 중심점으로 갈수록 바닥면으로부터 멀어지도록 설치되되, 상기 로어 하우징 상에서 상기 베이스 프레임의 중심점이 상기 서브 프레임의 중심점보다 높게 배치되고, 상기 서브 프레임의 중심점은 상기 밸런스 웨이트보다 높게 배치되는The central point of the base frame is disposed higher than the center point of the subframe on the lower housing, and the center point of the subframe is disposed higher than the balance weight on the lower housing.
    다기능 복합 지지 장치.Multifunctional compound support device.
  16. 제13항에 있어서,The method of claim 13,
    상기 베이스 프레임 및 상기 서브 프레임은The base frame and the sub frame
    개구된 양단에 복수의 휠이 각각 결합되고, 상기 서브 프레임에 결합되는 상기 휠이 상기 베이스 프레임에 결합되는 상기 휠보다 큰 크기를 갖는A plurality of wheels are respectively coupled to both ends of the opening, and the wheels coupled to the subframe have a larger size than the wheels coupled to the base frame.
    다기능 복합 지지 장치.Multifunctional compound support device.
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