WO2019110245A1 - System and method for orienting a calibration device for calibrating vehicle environment sensors - Google Patents

System and method for orienting a calibration device for calibrating vehicle environment sensors Download PDF

Info

Publication number
WO2019110245A1
WO2019110245A1 PCT/EP2018/080918 EP2018080918W WO2019110245A1 WO 2019110245 A1 WO2019110245 A1 WO 2019110245A1 EP 2018080918 W EP2018080918 W EP 2018080918W WO 2019110245 A1 WO2019110245 A1 WO 2019110245A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
camera
vehicle
measuring station
calibration device
measuring
Prior art date
Application number
PCT/EP2018/080918
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Volker Uffenkamp
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch Gmbh filed Critical Robert Bosch Gmbh
Publication of WO2019110245A1 publication Critical patent/WO2019110245A1/en

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4026—Antenna boresight
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/26—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
    • G01B11/27—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes for testing the alignment of axes
    • G01B11/272—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes for testing the alignment of axes using photoelectric detection means
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/40—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the details of the power supply or the coupling to vehicle components
    • B60R2300/402—Image calibration
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

The invention relates to a system (20) for orienting a calibration device (23) for calibrating a vehicle environment sensor (2), comprising: a measurement area (8), on which a vehicle (1) equipped with a vehicle environment sensor (2) can be positioned; a control point system (14), which can be arranged on the measurement area (8); a mobile calibration device (23), which can be arranged on the measurement area (8); a first camera-holding device (21a), which is arranged at a first camera position (25a) and is designed to hold a camera (10); a second camera-holding device (21b), which is arranged at a second camera position (25b) and is designed to hold a/the camera (10); and at least one camera (10), which can be arranged in the first and/or in the second camera-holding device (21a, 21b).

Description

Beschreibung  description
Titel title
System und Verfahren zum Ausrichten einer
Figure imgf000003_0001
zum Kalibrieren von Fahrzeugumfeldsensoren System and method for aligning a
Figure imgf000003_0001
for calibrating vehicle surroundings sensors
Die Erfindung betrifft ein System und ein Verfahren zum Ausrichten einer Kalibriervorrichtung, wie sie zum Kalibrieren von Fahrzeugumfeldsensoren verwendet wird. The invention relates to a system and method for aligning a calibration device as used to calibrate vehicle surroundings sensors.
Stand der Technik State of the art
Moderne Kraftfahrzeuge sind häufig mit Fahrerassistenzsystemen ausgestattet, beispielsweise mit einem automatischen Abstandswarner und/oder -halter, einem Spurhalteassistenten, einer Spurwechselwarnung ("lane change warning"), einer Spurverlassenswarnung ("lane departure warning"), und/oder einer Einparkhilfe. Modern motor vehicles are often equipped with driver assistance systems, for example with an automatic distance warning and / or holder, a lane departure warning, a lane change warning, a lane departure warning, and / or a parking aid.
Um eine zuverlässige Funktion eines Fahrerassistenzsystems zu gewährleisten, ist es erforderlich, dass die Sensoren des Fahrerassistenzsystems, beispiels weise Kameras und/oder Radarsensoren, ein präzises, gut mit der Realität übereinstimmendes und korrekt auf das Fahrzeug ausgerichtetes Bild der Umgebung des Fahrzeugs liefern. Hierfür müssen die Sensoren des Fahrerassis tenzsystems kalibriert werden, insbesondere relativ zur Bewegungsbahn des Fahrzeugs. Die Kalibriervorgänge und die hierfür notwendigen vorbereitenden Schritte, wie z.B. die Bestimmung der Position und Ausrichtung der Fahrerassis tenzsystem-Sensoren in Bezug auf das Fahrzeug, sind häufig sehr aufwendig. In order to ensure reliable operation of a driver assistance system, it is necessary that the sensors of the driver assistance system, for example cameras and / or radar sensors, provide a precise, well-matched with reality and correctly aligned with the vehicle image of the environment of the vehicle. For this purpose, the sensors of the driver assistant tenzsystems must be calibrated, in particular relative to the trajectory of the vehicle. The calibration procedures and the necessary preparatory steps, e.g. the determination of the position and orientation of the driver assistant systems with respect to the vehicle are often very expensive.
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die Kalibrierung von Fahrer assistenzsystemen, insbesondere von Fahrerassistenzsystem-Sensoren, zu vereinfachen. It is an object of the present invention to simplify the calibration of driver assistance systems, in particular of driver assistance system sensors.
Offenbarung der Erfindung Gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung umfasst ein System zum Ausrichten einer Kalibriervorrichtung zum Kalibrieren wenigstens eines Disclosure of the invention According to one embodiment of the invention, a system for aligning a calibration device for calibrating at least one comprises
Fahrzeugumfeldsensors, insbesondere eines Fahrzeugumfeldsensors eines Fahrerassistenzsystems, einen Messplatz, auf dem ein mit wenigstens einem Fahrzeugumfeldsensor ausgerüstetes Fahrzeug positionierbar ist. Das System umfasst auch ein auf dem Messplatz anordbares oder angeordnetes Passpunkt system; eine mobile, auf dem Messplatz anordbare Kalibriervorrichtung; eine an einer ersten Kamera- Position an oder auf dem Messplatz angeordnete erste Kamera- Haltevorrichtung (Kamera-Aufnahmevorrichtung), die zum Aufnehmen / Halten einer Kamera ausgebildet ist; eine an einer zweiten Kamera- Position an oder auf dem Messplatz angeordnete zweite Kamera- Haltevorrichtung (Kamera- Aufnahmevorrichtung), die zum Aufnehmen / Halten einer Kamera ausgebildet ist; und wenigstens eine Kamera, die in der ersten und/oder in der zweiten Kamera- Haltevorrichtung anordbar ist. Vehicle surroundings sensor, in particular a vehicle surroundings sensor of a driver assistance system, a measuring station on which a vehicle equipped with at least one vehicle surroundings sensor can be positioned. The system also includes a control point system which can be arranged or arranged on the measuring station; a mobile, on the measuring station can be arranged calibration device; a first camera holding device (camera receiving device) arranged at a first camera position on or on the measuring station, which is designed to receive / hold a camera; a second camera holding device (camera receiving device) arranged at a second camera position on or on the measuring station and designed for picking up / holding a camera; and at least one camera, which can be arranged in the first and / or in the second camera holding device.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung umfasst ein Verfahren des Ausrichtens einer Kalibriervorrichtung, die zum Kalibrieren wenigstens eines Fahrzeugumfeldsensors verwendet wird, eine Kamera an einer ersten Kamera- Position an einem Messplatz anzuordnen, auf dem ein Passpunktsystem According to an embodiment of the invention, a method of aligning a calibration device used to calibrate at least one vehicle surroundings sensor comprises placing a camera at a first camera position at a measurement site on which a registration system is located
(Messplatzsystem) ausgebildet ist; ein Fahrzeug, das mit wenigstens einem zu kalibrierenden Fahrzeugumfeldsensor ausgestattet ist, so über den Messplatz zu fahren, dass es das dort angeordnete Passpunktsystem nicht verdeckt, und mit der Kamera Bilder des sich bewegenden Fahrzeugs und des Passpunktsystems aufzunehmen; aus wenigstens einem von der Kamera aufgenommenen Bild die Position und Orientierung der Kamera im Passpunktsystem zu bestimmen; in den von der Kamera aufgenommenen Bildern mindestens ein Merkmal auf dem Fahrzeug zu identifizieren und hieraus die Richtung der geometrischen (Measuring station system) is formed; driving a vehicle equipped with at least one vehicle surroundings sensor to be calibrated over the measuring station such that it does not cover the control point system located there, and taking pictures of the moving vehicle and the registration system with the camera; determine from at least one image taken by the camera the position and orientation of the camera in the registration system; identify at least one feature on the vehicle in the images taken by the camera and from this the direction of the geometric
Fahrachse des Fahrzeugs im Messplatzsystem zu bestimmen; das Fahrzeug so auf dem Messplatz zu platzieren, dass es das Passpunktsystem nicht verdeckt; die oder eine andere Kamera an einer zweiten Kamera- Position an dem To determine the vehicle's axis in the measuring station system; place the vehicle on the test bench so that it does not cover the control point system; the or another camera at a second camera position on the
Messplatz anzuordnen; die mobile Kalibriervorrichtung zwischen dem Fahrzeug und der Kamera, die an der zweiten Kamera- Position angeordnet ist, auf dem Messplatz zu platzieren; vor oder nach dem Platzieren der der mobilen To arrange measuring station; place the mobile calibration device between the vehicle and the camera, which is located at the second camera position, on the measuring station; before or after placing the mobile
Kalibriervorrichtung an dem Messplatz mit der Kamera, die an der zweiten Kamera- Position angeordnet ist, Bilder des Passpunktsystems auf dem Calibration device at the measuring station with the camera, which is arranged at the second camera position, images of the control point system on the
Messplatz aufzunehmen; nach dem Platzieren der mobilen Kalibriervorrichtung auf dem Messplatz mit der Kamera, die an der zweiten Kamera- Position ange ordnet ist, wenigstens ein Bild der mobilen Kalibriervorrichtung und des Passpunktsystems auf dem Messplatz aufzunehmen; aus wenigsten einem der Bilder, die von der an der zweiten Kamera- Position angeordneten Kamera aufgenommen worden sind, die Position und Orientierung der Kamera im Messplatzsystem zu bestimmen; aus wenigsten einem der Bilder, die von der an der zweiten Kamera- Position angeordneten Kamera aufgenommen worden sind, die Position und die Orientierung der Kalibriervorrichtung auf dem Messplatz zu bestimmen; und die Kalibriervorrichtung in einer vorgegebenen Position und Orientierung auf dem Messplatz auszurichten. To take a measuring station; after placing the mobile calibration device on the measuring station with the camera, which is arranged at the second camera position, at least one image of the mobile calibration device and the Record the control point system on the measuring station; from at least one of the images taken by the camera located at the second camera position, determining the position and orientation of the camera in the measurement system; from at least one of the images taken by the camera located at the second camera position, determining the position and orientation of the calibration device on the measurement site; and align the calibration device in a predetermined position and orientation on the measuring station.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung umfasst ein Verfahren zum Ausrichten einer Kalibriervorrichtung zum Kalibrieren wenigstens eines Fahrzeugumfeldsensors, ein mobiles Passpunktsystem auf einem Messplatz anzuordnen, so dass es ein Messplatzsystem zur Verfügung stellt; eine Kamera an einer ersten Kamera- Position anzuordnen; ein Fahrzeug, das mit wenigstens einem zu kalibrierenden Fahrzeugumfeldsensor ausgestattet ist, so über den Messplatz zu fahren, dass es das Passpunktsystem nicht verdeckt, und mit der Kamera Bilder des sich bewegenden Fahrzeugs und des Passpunktsystems aufzunehmen; aus wenigstens einem der von der Kamera aufgenommenen Bild die Position und Orientierung der Kamera im Messplatzsystem zu bestimmen; in von der Kamera aufgenommenen Bildern mindestens ein Merkmal auf dem Fahrzeug zu identifizieren und hieraus die Richtung der geometrischen According to a further embodiment of the invention, a method for aligning a calibration device for calibrating at least one vehicle surroundings sensor comprises arranging a mobile control point system on a measuring station so that it provides a measuring station system; to arrange a camera at a first camera position; a vehicle equipped with at least one vehicle surroundings sensor to be calibrated to travel over the measuring station so as not to obscure the registration system and to take pictures of the moving vehicle and the registration system with the camera; determine the position and orientation of the camera in the measuring system from at least one of the images recorded by the camera; identify at least one feature on the vehicle in images captured by the camera, and from this the direction of the geometric
Fahrachse des Fahrzeugs im Messplatzsystem zu bestimmen; das Fahrzeug so auf dem Messplatz zu platzieren, dass es das Passpunktsystem nicht verdeckt; die oder eine andere Kamera an der zweiten Kamera- Position anzuordnen; die mobile Kalibriervorrichtung zwischen dem Fahrzeug und der Kamera, die an der zweiten Kamera- Position angeordnet ist, auf dem Messplatz zu platzieren; vor oder nach dem Platzieren der mobilen Kalibriervorrichtung auf dem Messplatz mit der Kamera, die an der zweiten Kamera- Position angeordnet ist, Bilder des Passpunktsystems auf dem Messplatz aufzunehmen; nach dem Platzieren der der mobilen Kalibriervorrichtung auf dem Messplatz mit der Kamera, die an der zweiten Kamera- Position angeordnet ist, Bilder der mobilen Kalibriervorrichtung und des Passpunktsystems auf dem Messplatz aufzunehmen; aus wenigstens einem der Bilder, die von der an der zweiten Kamera- Position angeordneten Kamera aufgenommen worden sind, die Position und Orientierung der Kamera im Messplatzsystem zu bestimmen; aus wenigstens einem der von der an der zweiten Kamera- Position angeordneten Kamera aufgenommenen Bildern die Position und die Orientierung der Kalibriervorrichtung auf dem Messplatz zu bestimmen; und die Kalibriervorrichtung in einer vorgegebenen Position und Orientierung auf dem Messplatz auszurichten. To determine the vehicle's axis in the measuring station system; place the vehicle on the test bench so that it does not cover the control point system; to place the or another camera at the second camera position; place the mobile calibration device between the vehicle and the camera, which is located at the second camera position, on the measuring station; before or after placing the mobile calibration device on the measuring station with the camera, which is arranged at the second camera position, to take pictures of the control point system on the measuring station; after placing the mobile calibration device on the measurement site with the camera located at the second camera position, taking images of the mobile calibration device and the registration system on the measurement site; determine from at least one of the images taken by the camera located at the second camera position, the position and orientation of the camera in the measurement system; from at least one of the images taken by the camera arranged at the second camera position to the position and orientation of the calibration device on the measuring station determine; and align the calibration device in a predetermined position and orientation on the measuring station.
Die Positionen der Messmerkmale des Messplatzsystems dürfen während des gesamten Verfahrens nicht verändert werden. D.h., das Messplatzsystem ist wenigstens für die Zeit der Durchführung eines Verfahrens zum Ausrichten einer Kalibriervorrichtung gemäß einem der Ausführungsbeispiele der Erfindung stationär. The positions of the measuring features of the measuring station system must not be changed during the entire procedure. That is, the measurement station system is stationary at least for the time of performing a method of aligning a calibration device according to any one of the embodiments of the invention.
Durch den Wechsel der Position der Kamera zwischen den beiden Teilschritten des Bestimmens der geometrischen Fahrachse des Fahrzeugs (Teilschritt 1) und des Bestimmens der Position und der Ausrichtung der Kalibriervorrichtung (Teilschritt 2) kann die Kamera in jedem der beiden Teilschritte optimal positioniert werden. Die Kalibriervorrichtung kann daher mit hoher Genauigkeit positioniert und ausgerichtet werden. Mit einer Kalibriervorrichtung, die auf diese Weise positioniert und ausgerichtet ist, kann das Fahrerassistenzsystem mit hoher Genauigkeit kalibriert werden. By changing the position of the camera between the two sub-steps of determining the geometric driving axis of the vehicle (sub-step 1) and determining the position and orientation of the calibration device (sub-step 2), the camera can be optimally positioned in each of the two sub-steps. The calibration device can therefore be positioned and aligned with high accuracy. With a calibration device positioned and aligned in this way, the driver assistance system can be calibrated with high accuracy.
Ein Verfahren gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung kann mit einer einzigen Kamera durchgeführt werden, die zwischen dem ersten und dem zweiten Teilschritt von der ersten Kamera- Position an die zweite Kamera- Position um gesetzt wird. A method according to an embodiment of the invention can be performed with a single camera, which is set between the first and the second sub-step from the first camera position to the second camera position.
Die Kamera kann beispielsweise von einer ersten in eine zweite Kamera- Halte vorrichtung umgesetzt werden. Alternativ kann eine mobile Kamera-Haltevorrich- tung verwendet werden, die von einer ersten Kamera- Position umgesetzt wird. Die mobile Kamera-Haltevorrichtung kann beispielsweise ein mit Rollen ausgestattetes Stativ sein, an/auf dem die Kamera montiert wird. The camera can be implemented, for example, from a first to a second camera holding device. Alternatively, a mobile camera-holding device can be used, which is converted from a first camera position. The mobile camera holder may be, for example, a roller-equipped stand on which the camera is mounted.
Alternativ können auch zwei Kameras verwendet werden, wobei eine erste Kamera in der ersten Kamera-Haltevorrichtung installiert ist und eine zweite Kamera in der zweiten Kamera-Haltevorrichtung installiert ist. Der Aufwand des Umsetzens der Kamera von der ersten Kamera-Haltevorrichtung in die zweite Kamera-Haltevorrichtung kann so durch das Bereitstellen einer zweiten Kamera vermieden werden. Alternatively, two cameras may be used, with a first camera installed in the first camera holder and a second camera installed in the second camera holder. The expense of converting the camera from the first camera holding device into the second camera holding device can thus be avoided by providing a second camera.
In einer Ausführungsform weist die Kalibriervorrichtung Kalibriervorrichtungs- Messmerkmale auf, die zur Bestimmung der Position der Kalibriervorrichtung auf dem Messplatz geeignet sind. Durch auf der Kalibriervorrichtung ausgebildete Kalibriervorrichtungs-Messmerkmale kann die Position der Kalibriervorrichtung auf dem Messplatz zuverlässig und mit hoher Genauigkeit bestimmt werden. In one embodiment, the calibration device has calibration device measurement features that are used to determine the position of the calibration device the measuring station are suitable. By means of calibrating device measuring features formed on the calibrating device, the position of the calibrating device on the measuring station can be determined reliably and with high accuracy.
In einer Ausführungsform weist die Kalibriervorrichtung zusätzlich Fahrzeug umfeldsensor-Messmerkmale auf, die zum Kalibrieren eines Fahrzeugumfeld sensors ausgebildet sind. Die Kalibriervorrichtungs-Messmerkmale und die Fahr- zeugumfeldsensor-Messmerkmale können insbesondere auf gegenüberliegen den Seiten der Kalibriervorrichtung ausgebildet sein, so dass die Fahrzeugum feldsensor-Messmerkmale von einem am Fahrzeug angebrachten Fahrzeug umfeldsensor erfassbar sind und die Kalibriervorrichtungs-Messmerkmale von einer Kamera erfassbar sind, wenn die Kalibriervorrichtung zwischen dem Fahr zeug und der Kamera angeordnet ist. In one embodiment, the calibration device additionally comprises vehicle environment sensor measurement features that are designed to calibrate a vehicle surroundings sensor. The calibration device measurement features and the vehicle environment sensor measurement features may be configured in particular on opposite sides of the calibration device so that the vehicle surroundings sensor measurement characteristics can be detected by a vehicle-mounted vehicle surroundings sensor and the calibration device measurement features can be detected by a camera if the calibration device between the driving tool and the camera is arranged.
In einer Ausführungsform ist das Passpunktsystem ein mobiles Passpunkt system, das auf dem Boden des Messplatzes anordbar ist. Ein mobiles In one embodiment, the control point system is a mobile control point system that can be arranged on the floor of the measuring station. A mobile one
Passpunktsystem ermöglicht es, das Verfahren zum Kalibrieren eines Control point system allows the procedure for calibrating a
Fahrerassistenzsystems an verschiedenen Messplätzen durchzuführen. Driver assistance system to perform at various measuring stations.
In einer Ausführungsform ist das Passpunktsystem fest auf dem Boden des Messplatzes ausgebildet. Ein fest auf dem Messplatz ausgebildetes Pass punktsystem macht das Verfahren robuster, da die Messmerkmale des Pass punktsystems nicht versehentlich verschoben werden können. In one embodiment, the control point system is fixedly formed on the bottom of the measuring station. A fixed-point system formed on the measuring station makes the process more robust, since the measuring characteristics of the register point system can not be moved accidentally.
In einer Ausführungsform umfasst das Verfahren, wenigstens einen Messpunkt auf dem Fahrzeug anzubringen, bevor das Fahrzeug über den Messplatz gefahren wird. Durch einen auf dem Fahrzeug angebrachten Messpunkt kann die geometrische Fahrachse des Fahrzeugs auf dem Messplatz zuverlässig und mit hoher Genauigkeit bestimmt werden. In one embodiment, the method includes attaching at least one measurement point to the vehicle before the vehicle is driven over the measurement site. Through a measuring point mounted on the vehicle, the geometric driving axis of the vehicle on the measuring station can be determined reliably and with high accuracy.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren beschrieben. Embodiments of the invention will be described below with reference to the accompanying drawings.
Kurze Beschreibung der Figuren: Brief description of the figures:
Figur 1 zeigt eine perspektivische Ansicht eines Messplatzes mit einem System gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung und einem Fahrzeug bei der Bestimmung der geometrischen Fahrachse des Fahrzeugs. Figur 2 zeigt eine perspektivische Ansicht des in der Figur 1 gezeigten FIG. 1 shows a perspective view of a measuring station with a system according to an embodiment of the invention and a vehicle in determining the geometric driving axis of the vehicle. FIG. 2 shows a perspective view of that shown in FIG
Messplatzes mit einer zusätzlichen Kalibriervorrichtung. Measuring station with an additional calibration device.
Figur 3 veranschaulicht die beiden Teilschritte eines erfindungsgemäßen Verfah rens in einer schematischen seitlichen Darstellung des Fahrzeuges auf dem Messplatz. Figure 3 illustrates the two sub-steps of a procedural inventive method in a schematic side view of the vehicle on the measuring station.
Figurenbeschreibung figure description
Figur 1 zeigt in einer schematischen perspektivischen Darstellung ein Fahrzeug 1 mit einem zu kalibrierenden Fahrzeugumfeldsensor 2 eines Fahrerassistenzsys tems 7, beispielsweise einem Abstandssensor 2, und zwei Scheinwerfern 3, 4 in einem Frontbereich 5 des Fahrzeugs 1. 1 shows a schematic perspective view of a vehicle 1 with a vehicle surroundings sensor 2 to be calibrated of a driver assistance system 7, for example a distance sensor 2, and two headlamps 3, 4 in a front area 5 of the vehicle 1.
Das Fahrzeug 1 steht auf einem Messplatz 8, der mit einem System 20 zum Ausrichten einer Kalibriervorrichtung 23_zum Kalibrieren des Fahrzeugumfeld sensors 2 ausgestattet ist. Figur 3 zeigt eine schematische Seitenansicht des Fahrzeugs 1 auf dem Messplatz 8. The vehicle 1 stands on a measuring station 8, which is equipped with a system 20 for aligning a calibration device 23_ for calibrating the vehicle surroundings sensor 2. FIG. 3 shows a schematic side view of the vehicle 1 on the measuring station 8.
Auf einer Fahrbahnebene (Boden) 12 des Messplatzes 8 befindet sich ein Pass punktsystem 14. Das Passpunktsystem 14 umfasst wenigstens drei Messmerk male 13, die nicht auf einer gemeinsamen Linie angeordnet sind. Das Passpunkt system 14 repräsentiert den Messplatz 8 und wird daher auch als On a roadway level (floor) 12 of the measuring station 8 is a pass point system 14. The control point system 14 comprises at least three Messmerk male 13, which are not arranged on a common line. The control point system 14 represents the measuring station 8 and is therefore also called
Messplatzsystem 14 bezeichnet. Measuring station system 14 referred to.
Das Passpunktsystem 14 kann dauerhaft auf dem Boden 12 des Messplatzes 8 ausgebildet, z.B. aufgemalt oder aufgeklebt, sein. Alternativ kann das Pass punktsystem 14 als mobiles Passpunktsystem 14 (nur) während des Kalibrier vorgangs auf dem Boden 12 des Messplatzes 8 angeordnet sein. The registration point system 14 may be permanently formed on the floor 12 of the measuring station 8, e.g. be painted or glued on. Alternatively, the pass point system 14 as a mobile control point system 14 (only) during the calibration process on the floor 12 of the measuring station 8 may be arranged.
Ein mobiles Passpunktsystem 14 ermöglicht es, das Verfahren des Kalibrierens eines Fahrzeugumfeldsensors 2 eines Fahrerassistenzsystems 7 gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung an verschiedenen Messplätzen 8 A mobile control point system 14 makes it possible to carry out the method of calibrating a vehicle surroundings sensor 2 of a driver assistance system 7 according to an embodiment of the invention at different measuring stations 8
durchzuführen. Ein fest auf dem Messplatz 8 ausgebildetes Passpunktsystem 14 macht das Verfahren robuster, da die Messmerkmale 13 des Passpunktsystems 14 nicht versehentlich verschoben werden können. perform. A fixed-point system 14 formed on the measuring station 8 makes the method more robust, since the measuring features 13 of the control point system 14 can not be moved accidentally.
An dem Messplatz 8 ist eine Kamera 10 vorgesehen, die ausgebildet ist, Bilder des auf dem Messplatz 8 platzierten Fahrzeugs 1 aufzunehmen. Die Kamera 10 ist insbesondere an einer ersten Kamera- Position 25a in einer ersten Kamera- Haltevorrichtung 21a angeordnet. At the measuring station 8, a camera 10 is provided, which is designed to receive images of the vehicle 1 placed on the measuring station 8. The camera 10 is arranged, in particular, at a first camera position 25a in a first camera holding device 21a.
Eine Sichtachse 22 der Kamera 10 ist so ausgerichtet, dass die Kamera 10 in der Lage ist, sowohl die auf der Fahrbahnebene 12 des Messplatzes 8 ausgebildeten Messmerkmale 13 des Passpunktsystems 14 als auch das Fahrzeug 1 optisch zu erfassen. A viewing axis 22 of the camera 10 is oriented so that the camera 10 is capable of optically detecting both the measuring features 13 of the control point system 14 formed on the roadway 12 of the measuring station 8 and the vehicle 1.
Das Fahrzeug 1 wird so über den Messplatz 8 gefahren, dass es das Passpunkt system 14 nicht verdeckt. Während der Bewegung des Fahrzeugs 1 werden von der Kamera 10 Bilder des sich bewegenden Fahrzeugs 1 und des stationären, d.h. während der Messung nicht bewegten, Passpunktsystems 14 The vehicle 1 is driven over the measuring station 8 so that it does not cover the control point system 14. During the movement of the vehicle 1, images of the moving vehicle 1 and the stationary, i.e. during the measurement non-moving, control point system 14
aufgenommen. added.
Eine Auswerteeinrichtung 11 ist ausgebildet, in wenigstens einem von der Kamera 10 aufgenommen Bild die Messmerkmale 13 des Passpunktsystems 14 zu identifizieren und daraus die Orientierung der Kamera 10 im Passpunktsystem (Messplatzsystem) zu bestimmen. An evaluation device 11 is designed to identify the measuring features 13 of the control point system 14 in at least one image taken by the camera 10 and to determine therefrom the orientation of the camera 10 in the control point system (measuring system).
Es können auch mehrere Bilder ausgewertet werden, um durch Mittelwertbildung Rauschen zu mindern und die Genauigkeit zu steigern. It can also evaluate multiple images to reduce averaging noise and increase the accuracy.
Die Auswerteeinrichtung 11 ist weiter ausgebildet, in den von der Kamera 10 auf genommenen Bildern wenigstens ein Merkmal 6 des Fahrzeugs 1 zu The evaluation device 11 is further configured to receive at least one feature 6 of the vehicle 1 in the images taken by the camera 10
identifizieren. Dabei kann es sich um einen oder mehrere auf das Fahrzeug 1 aufgebrachte Messpunkte 6 oder um natürliche Merkmale, beispielsweise um charakteristische Ecken oder Kanten, des Fahrzeugs 1 handeln. identify. This may be one or more measuring points 6 applied to the vehicle 1 or natural features, such as characteristic corners or edges of the vehicle 1.
Die Auswerteeinrichtung 11 ist weiter ausgebildet, die Bewegungsbahn des wenigstens einen identifizierten Merkmals 6 des Fahrzeugs 1 in Bezug auf das Pass punktsystem 14 zu bestimmen und hieraus die Richtung der geometrischen Fahrachse 15 des Fahrzeugs 1 im Messplatzsystem zu ermitteln. Das weitere Verfahren wird unter Bezugnahme auf die Figuren 2 und 3 beschrie ben. The evaluation device 11 is further configured to determine the trajectory of the at least one identified feature 6 of the vehicle 1 with respect to the pass point system 14 and to determine therefrom the direction of the geometric driving axis 15 of the vehicle 1 in the measuring station system. The further method is described with reference to FIGS. 2 and 3.
Nachdem die geometrische Fahrachse 15 des Fahrzeugs 1 bestimmt worden ist, wird die eine Kamera 10 an einer zweiten Kamera- Position 25b in einer zweiten Kamera-Haltevorrichtung 21b angeordnet. Die zweite Kamera-Haltevorrichtung 21b ist in einem größeren Abstand von dem Passpunktsystem 14 angeordnet als die erste Kamera-Haltevorrichtung 21a. After the geometric driving axis 15 of the vehicle 1 has been determined, the one camera 10 is arranged at a second camera position 25b in a second camera holding device 21b. The second camera holder 21b is located at a greater distance from the registration system 14 than the first camera holder 21a.
Eine mobile Kalibriervorrichtung 23 wird so auf dem Messplatz 14 platziert, dass sie sich zwischen dem Fahrzeug 1 und der Kamera 10, die in der zweiten Kamera-Haltevorrichtung 21b angeordnet ist, befindet. A mobile calibration device 23 is placed on the measuring station 14 so as to be located between the vehicle 1 and the camera 10 disposed in the second camera holding device 21b.
Die Kalibriervorrichtung 23 hat ein Fahrgestell 18 und ein auf dem Fahrgestell 18 angeordnetes Target 17. Das Target 17 weist auf seiner dem Fahrzeug 1 zuge wandten Seite C, Vorderseite“) eine Referenzebene 16 mit einem Normalenvektor N auf, die zur Wechselwirkung mit dem zu kalibrierenden Fahrzeugumfeldsensor 2 ausgebildet ist. Auf der Referenzebene 16 des Targets 17 können The calibration device 23 has a chassis 18 and arranged on the chassis 18 target 17. The target 17 has on its side facing the vehicle 1 C side, front ") a reference plane 16 with a normal vector N, which for interaction with the calibrated Vehicle environment sensor 2 is formed. On the reference plane 16 of the target 17 can
beispielsweise (in der Figur 2 nicht sichtbare) optische Fahrzeugumfeldsensor- Messmerkmale 9 ausgebildet sein, die von einer Kamera des Fahrzeugumfeld sensors 2 optisch erfassbar sind. Je nach Art des zu kalibrierenden Fahrzeugum feldsensors 2 können auch andere Messmerkmale 9, z.B. Radarreflektoren, auf der Referenzebene 16 ausgebildet sein. Die Messmerkmale 9 repräsentieren den Normalenvektor N der Referenzebene 16. For example (not visible in FIG. 2), optical vehicle surroundings sensor measuring features 9 may be formed, which are optically detectable by a camera of the vehicle surroundings sensor 2. Depending on the nature of the Fahrzeugum field sensor 2 to be calibrated, other measuring features 9, e.g. Radar reflectors, be formed on the reference plane 16. The measurement features 9 represent the normal vector N of the reference plane 16.
Auf seiner der Kamera 10 zugewandten Rückseite weist das Target 17 mindes tens drei Kalibriervorrichtungs-Messmerkmale 19 auf. Die Kalibriervorrichtungs- Messmerkmale 19 bilden ein Passpunktsystem, d.h. sie dürfen nicht auf einer gemeinsamen Linie angeordnet sein und ihre Koordinaten müssen bekannt sein. Die Kalibriervorrichtungs-Messmerkmale 19 weisen einen bekannten Bezug zur Referenzebene 16 auf und definieren den Normalenvektor N der dem Fahrzeug 1 zugewandten Referenzebene 16 des Targets 17. On its rear side facing the camera 10, the target 17 has at least three calibration device measuring features 19. The calibrator measurement features 19 form a registration system, i. they must not be arranged on a common line and their coordinates must be known. The calibration device measuring features 19 have a known reference to the reference plane 16 and define the normal vector N of the reference plane 16 of the target 17 facing the vehicle 1.
Die mobile Kalibriervorrichtung 23 wird so zwischen dem Fahrzeug 1 und der Kamera 10 platziert, dass eine in der zweiten Kamera-Haltevorrichtung 21b angeordnete Kamera 10 in der Lage ist, Bilder aufzunehmen, die das The mobile calibration device 23 is placed between the vehicle 1 and the camera 10 in such a way that a camera 10 arranged in the second camera holder 21 b is capable of taking pictures that contain the image
Passpunktsystem 14 und die Kalibriervorrichtungs-Messmerkmale 19 enthalten. Die Auswerteeinrichtung 11 ist ausgebildet, aus wenigsten einem der von der Kamera 10 aufgenommenen Bilder die Lage und die Ausrichtung der Referenz ebene 16 des Targets 17 in Bezug auf das Fahrzeug 1, insbesondere gegenüber der zuvor bestimmten geometrischen Fahrachse 15 des Fahrzeugs 1, zu bestimmen. Mit dieser Information kann die Referenzebene 16 des Targets 17 in einer zum Kalibrieren des Fahrzeugumfeldsensors 2 geeigneten Position ange ordnet und ausgerichtet werden. Insbesondere kann die korrekte Ausrichtung der Referenzebene 16 überprüft und das Target 17 verschoben und verdreht werden, bis die Referenzebene 16 in der gewünschten Position und Ausrichtung vor dem Fahrzeug 1 angeordnet ist. Passpoint system 14 and the calibration device measuring features 19 included. The evaluation device 11 is configured to determine from at least one of the images recorded by the camera 10 the position and orientation of the reference plane 16 of the target 17 with respect to the vehicle 1, in particular with respect to the previously determined geometric travel axis 15 of the vehicle 1. With this information, the reference plane 16 of the target 17 can be arranged and aligned in a suitable position for calibrating the vehicle surroundings sensor 2. In particular, the correct orientation of the reference plane 16 can be checked and the target 17 can be displaced and rotated until the reference plane 16 is arranged in the desired position and orientation in front of the vehicle 1.
Die Messmerkmale 13 des Passpunktsystems 14 verknüpfen die Position der Kamera 10 in der ersten Kamera-Haltevorrichtung 21a mit der Position der Kamera 10 in der zweiten Kamera-Haltevorrichtung 21b. Die Positionen der Messmerkmale 13 des Passpunktsystems 14 dürfen daher während des gesamten Verfahrens nicht verändert werden. The measurement features 13 of the registration system 14 link the position of the camera 10 in the first camera fixture 21a with the position of the camera 10 in the second camera fixture 21b. The positions of the measuring features 13 of the control point system 14 must therefore not be changed during the entire process.
Durch Umsetzen der Kamera 10 zwischen den beiden Teilschritten, erster Teilschritt: Bestimmen der geometrischen Fahrachse des Fahrzeugs 1 (Fig. 1), zweiter Teilschritt: Bestimmen der Position und Ausrichtung der Referenzebene 16 des Targets 17 (Fig. 2), kann die Position der Kamera 10 in jedem der beiden Teilschritte optimiert werden. Die Referenzebene 16 des Targets 17 kann daher mit hoher Genauigkeit vor dem Fahrzeug 1 positioniert und ausgerichtet werden. Demzufolge kann auch der Fahrzeugumfeldsensor 2 des Fahrerassistenzsys tems 7 mit hoher Genauigkeit kalibriert werden. By converting the camera 10 between the two sub-steps, first sub-step: determining the geometric travel axis of the vehicle 1 (FIG. 1), second sub-step: determining the position and orientation of the reference plane 16 of the target 17 (FIG. 2), the position of the Camera 10 can be optimized in each of the two sub-steps. The reference plane 16 of the target 17 can therefore be positioned and aligned with high accuracy in front of the vehicle 1. Consequently, the vehicle surroundings sensor 2 of the driver assistance system 7 can also be calibrated with high accuracy.
Statt die Kamera 10 zwischen dem ersten und dem zweiten Teilschritt, wie beschrieben, von der ersten Kamera-Haltevorrichtung 21a in die zweite Kamera- Haltevorrichtung 21b umzusetzen, können auch zwei Kameras 10 verwendet werden: eine erste Kamera 10, die in der ersten Kamera-Haltevorrichtung 21a installiert ist, und eine zweite Kamera 10, die in der zweiten Kamera-Halte vorrichtung 21b installiert ist. Der Aufwand des Umsetzens der Kamera 10 von der ersten Kamera-Haltevorrichtung 21a in die zweite Kamera-Haltevorrichtung 21b kann so durch das Bereitstellen einer zweiten Kamera 10 vermieden werden. Instead of the camera 10 between the first and the second sub-step, as described, from the first camera holder 21 a in the second camera holder 21 b implement, two cameras 10 can be used: a first camera 10, in the first camera Holding device 21 a is installed, and a second camera 10, the device in the second camera 21 b is installed. The expense of converting the camera 10 from the first camera holding device 21a into the second camera holding device 21b can thus be avoided by providing a second camera 10.

Claims

Patentansprüche claims
1. System (20) zum Ausrichten einer Kalibriervorrichtung (23) zum Kalibrieren eines Fahrzeugumfeldsensors (2), wobei das System (20) umfasst: einen Messplatz (8), auf dem ein mit einem Fahrzeugumfeldsensor (2) ausgerüstetes Fahrzeug (1) positionierbar ist; ein auf dem Messplatz (8) anordbares Passpunktsystem (14); eine mobile, auf dem Messplatz (8) anordbare Kalibriervorrichtung (23); eine an einer ersten Kamera- Position (25a) angeordnete erste Kamera- Haltevorrichtung (21a), die zum Halten einer Kamera (10) ausgebildet ist; eine an einer zweiten Kamera- Position (25b) angeordnete zweite Kamera- Haltevorrichtung (21b), die zum Halten einer Kamera (10) ausgebildet ist; und wenigstens eine Kamera (10), die in der ersten und/oder in der zweiten Kamera- Haltevorrichtung (21a, 21b) anordbar ist. A system (20) for aligning a calibration device (23) for calibrating a vehicle surroundings sensor (2), the system (20) comprising: a measurement station (8) on which a vehicle (1) equipped with a vehicle surroundings sensor (2) is positionable is; a control point system (14) which can be arranged on the measuring station (8); a mobile, on the measuring station (8) can be arranged calibration device (23); a first camera holding device (21a) arranged at a first camera position (25a) and adapted to hold a camera (10); a second camera holding device (21b) arranged at a second camera position (25b) and adapted to hold a camera (10); and at least one camera (10), which can be arranged in the first and / or in the second camera holding device (21a, 21b).
2. System (20) nach Anspruch 1, wobei die Kalibriervorrichtung (23) Kalibrier- vorrichtungs-Messmerkmale (19) aufweist, die zur Bestimmung der Position der Kalibriervorrichtung (23) auf dem Messplatz (8) ausgebildet sind. 2. System (20) according to claim 1, wherein the calibration device (23) calibration device measuring features (19), which are designed to determine the position of the calibration device (23) on the measuring station (8).
3. System (20) nach Anspruch 2, wobei die Kalibriervorrichtung (23) zusätzlich Fahrzeugumfeldsensor-Messmerkmale (9) aufweist, die zum Kalibrieren eines Fahrzeugumfeldsensors (2) ausgebildet sind. 3. System (20) according to claim 2, wherein the calibration device (23) additionally vehicle surroundings sensor measuring features (9), which are designed for calibrating a vehicle surroundings sensor (2).
4. System (20) nach einem der vorangehenden Ansprüche mit zwei Kameras (10), wobei eine erste Kamera (10) in der ersten Kamera-Haltevorrichtung (21a) und eine zweite Kamera (10) in der zweiten Kamera-Haltevorrichtung (21b) angeordnet ist. 4. System (20) according to one of the preceding claims with two cameras (10), wherein a first camera (10) in the first camera holding device (21a) and a second camera (10) in the second camera holding device (21b) is arranged.
5. System (20) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei das Passpunktsystem (14) fest auf dem Boden (12) des Messplatzes (8) ausgebildet ist. 5. System (20) according to any one of claims 1 to 4, wherein the control point system (14) fixed to the bottom (12) of the measuring station (8) is formed.
6. System (20) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei das Passpunktsystem (14) ein mobiles Passpunktsystem (14) ist, das auf dem Boden (12) des Messplatzes (8) anordbar ist. 6. System (20) according to one of claims 1 to 4, wherein the control point system (14) is a mobile control point system (14) which can be arranged on the bottom (12) of the measuring station (8).
7. Verfahren des Ausrichtens einer Kalibriervorrichtung (23) zum Kalibrieren eines Fahrzeugumfeldsensors (2) , wobei das Verfahren umfasst: eine Kamera (10) an einer ersten Kamera- Position (25a) an einem A method of aligning a calibration device (23) for calibrating a vehicle surroundings sensor (2), the method comprising: a camera (10) at a first camera position (25a) on a camera
Messplatz (8) anzuordnen, auf dem ein Passpunktsystem (14) ausgebildet ist; ein Fahrzeug (1), das mit einem zu kalibrierenden Fahrzeugumfeldsensor (2) ausgerüstet ist, so über den Messplatz (8) zu fahren, dass es das Pass punktsystem (14) nicht verdeckt, und mit der Kamera (10) Bilder des sich bewegenden Fahrzeugs (1) und des Passpunktsystems (14) aufzunehmen; in den von der Kamera (10) aufgenommenen Bildern wenigstens ein  To arrange measuring station (8) on which a control point system (14) is formed; a vehicle (1) equipped with a vehicle surroundings sensor (2) to be calibrated to travel over the measuring station (8) such that it does not obscure the registration system (14) and with the camera (10) images of the moving one Vehicle (1) and the registration system (14); at least one of the images taken by the camera (10)
Merkmal (6) des Fahrzeugs (1) zu identifizieren und hieraus die geome trische Fahrachse des Fahrzeugs (1) zu bestimmen; das Fahrzeug (1) so auf dem Messplatz (8) zu platzieren, dass es das Pass punktsystem (14) nicht verdeckt; die oder eine weitere Kamera (10) an einer zweiten Kamera- Position (25b) an dem Messplatz (8) anzuordnen; eine mobile Kalibriervorrichtung (23) zwischen dem Fahrzeug (1) und der Kamera (10), die in der zweiten Kamera- Haltevorrichtung (21b) angeordnet ist, auf dem Messplatz (8) zu platzieren; vor oder nach dem Platzieren der mobilen Kalibriervorrichtung (23) auf dem Messplatz (8) mit der Kamera (10), die an der zweiten Kamera- Position (25b) angeordnet ist, Bilder des auf dem Messplatz (8) angeordneten Pass punktsystems (14) aufzunehmen; nach dem Platzieren der mobilen Kalibriervorrichtung (23) auf dem Identify feature (6) of the vehicle (1) and to determine therefrom the geome trical driving axis of the vehicle (1); Place the vehicle (1) on the measuring station (8) so that it does not block the pass-point system (14); to place the or another camera (10) at a second camera position (25b) on the measuring station (8); a mobile calibration device (23) between the vehicle (1) and the camera (10), which is arranged in the second camera holding device (21b) to place on the measuring station (8); before or after placement of the mobile calibration device (23) on the measuring station (8) with the camera (10) at the second camera position (25b) is arranged to record images of the measuring point (8) arranged pass-point system (14); after placing the mobile calibration device (23) on the
Messplatz (8) mit der Kamera (10), die an der zweiten Kamera- Position (25b) angeordnet ist, Bilder der mobilen Kalibriervorrichtung (23) auf dem Messplatz (8) aufzunehmen; aus wenigstens einem der Bilder, die von der an der zweiten Kamera- Position (25b) angeordneten Kamera (10) aufgenommen worden sind, die Position und die Orientierung der Kalibriervorrichtung (23) auf dem Mess platz (8) zu bestimmen; und die Kalibriervorrichtung (23) in einer vorgegebenen Position und Orientierung auf dem Messplatz (8) auszurichten.  Measuring station (8) with the camera (10), which is arranged at the second camera position (25b) to record images of the mobile calibration device (23) on the measuring station (8); from at least one of the images taken by the camera (10) arranged at the second camera position (25b) determine the position and orientation of the calibration device (23) on the measuring site (8); and align the calibration device (23) in a predetermined position and orientation on the measuring station (8).
8. Verfahren zum Ausrichten einer Kalibriervorrichtung (23) zum Kalibrieren eines Fahrzeugumfeldsensors (2), wobei das Verfahren umfasst: ein mobiles Passpunktsystem (14) auf einem Messplatz (8) anzuordnen; eine Kamera (10) an einer ersten Kamera- Position (25a) an dem Messplatz (8) anzuordnen; ein Fahrzeug (1), das mit einem zu kalibrierenden Fahrzeugumfeldsensor (2) ausgerüstet ist, so über den Messplatz (8) zu fahren, dass es das Pass punktsystem (14) nicht verdeckt, und mit der Kamera (10) Bilder des sich bewegenden Fahrzeugs (1) und des Passpunktsystems (14) aufzunehmen; in den von der Kamera (10) aufgenommenen Bildern wenigstens ein 8. A method for aligning a calibration device (23) for calibrating a vehicle surroundings sensor (2), the method comprising: arranging a mobile control point system (14) on a measuring station (8); to arrange a camera (10) at a first camera position (25a) at the measuring station (8); a vehicle (1) equipped with a vehicle surroundings sensor (2) to be calibrated to travel over the measuring station (8) such that it does not obscure the registration system (14) and with the camera (10) images of the moving one Vehicle (1) and the registration system (14); at least one of the images taken by the camera (10)
Merkmal (6) des Fahrzeugs (1) zu identifizieren und hieraus die geometri sche Fahrachse des Fahrzeugs (1) zu bestimmen; das Fahrzeug (1) so auf dem Messplatz (8) zu platzieren, dass es das Pass punktsystem (14) nicht verdeckt; die oder eine weitere Kamera (10) an einer zweiten Kamera- Position (25b) an dem Messplatz (8) anzuordnen; eine mobile Kalibriervorrichtung (23) zwischen dem Fahrzeug (1) und der Kamera (10), die in der zweiten Kamera- Haltevorrichtung (21b) angeordnet ist, auf dem Messplatz (8) zu platzieren; vor oder nach dem Platzieren der der mobilen Kalibriervorrichtung (23) auf dem Messplatz (8) mit der Kamera (10), die an der zweiten Kamera- Position (25b) angeordnet ist, Bilder des auf dem Messplatz (8)a angeordneten Pass punktsystems (14) aufzunehmen; nach dem Platzieren der der mobilen Kalibriervorrichtung (23) auf dem Messplatz (8) mit der Kamera (10), die an der zweiten Kamera- Position (25b) angeordnet ist, Bilder der mobilen Kalibriervorrichtung (23) auf dem Messplatz (8) aufzunehmen; aus wenigstens einem der Bilder, die von der an der zweiten Kamera- Position (25b) angeordneten Kamera (10) aufgenommen worden sind, die Position und die Orientierung der Kalibriervorrichtung (23) auf dem Mess platz (8) zu bestimmen; und die Kalibriervorrichtung (23) in einer vorgegebenen Position und Orientierung auf dem Messplatz (8) auszurichten. Identify feature (6) of the vehicle (1) and to determine therefrom the geometri cal driving axis of the vehicle (1); Place the vehicle (1) on the measuring station (8) so that it does not block the pass-point system (14); to place the or another camera (10) at a second camera position (25b) on the measuring station (8); a mobile calibration device (23) between the vehicle (1) and the camera (10), which is arranged in the second camera holding device (21b) to place on the measuring station (8); before or after placing the mobile calibration device (23) on the measuring station (8) with the camera (10), which is arranged at the second camera position (25b), images of the point system arranged on the measuring station (8) a (14) to record; after placing the mobile calibration device (23) on the measuring station (8) with the camera (10), which is arranged at the second camera position (25b), to take images of the mobile calibration device (23) on the measuring station (8) ; from at least one of the images taken by the camera (10) arranged at the second camera position (25b) determine the position and orientation of the calibration device (23) on the measuring site (8); and align the calibration device (23) in a predetermined position and orientation on the measuring station (8).
9. Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, wobei das Anordnen einer Kamera (10) an der zweiten Kamera- Position (25b) umfasst, die Kamera (10) von der ersten Kamera- Position (25a) zu entfernen und an der zweiten Kamera- Position (25b) anzuordnen. 9. The method of claim 7, wherein arranging a camera at the second camera position comprises removing the camera from the first camera position and at the second camera position. Position (25b) to arrange.
10. Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 9, wobei das Verfahren umfasst, vor dem Fahren des Fahrzeugs (1) über den Messplatz (8) wenigstens einen Messpunkt (6) auf dem Fahrzeug (1) anzubringen. 10. The method according to any one of claims 7 to 9, wherein the method comprises, prior to driving the vehicle (1) via the measuring station (8) at least one measuring point (6) on the vehicle (1) to install.
PCT/EP2018/080918 2017-12-07 2018-11-12 System and method for orienting a calibration device for calibrating vehicle environment sensors WO2019110245A1 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102017222135.6 2017-12-07
DE102017222135.6A DE102017222135A1 (en) 2017-12-07 2017-12-07 System and method for aligning a calibration device for calibrating vehicle surroundings sensors

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2019110245A1 true WO2019110245A1 (en) 2019-06-13

Family

ID=64332281

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2018/080918 WO2019110245A1 (en) 2017-12-07 2018-11-12 System and method for orienting a calibration device for calibrating vehicle environment sensors

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE102017222135A1 (en)
WO (1) WO2019110245A1 (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021121808A1 (en) * 2019-12-18 2021-06-24 Robert Bosch Gmbh Method and device for calibrating at least one sensor
DE102020108872A1 (en) 2020-03-31 2021-09-30 Beissbarth Gmbh CALIBRATION BOARD AND CALIBRATION DEVICE FOR VEHICLE ENVIRONMENTAL SENSORS
DE102020122565B3 (en) 2020-08-28 2022-01-27 Beissbarth Gmbh Measuring panel for vehicle measurement and device and method for optical measurement or calibration of a vehicle component

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102018222796A1 (en) 2018-12-21 2020-06-25 Conti Temic Microelectronic Gmbh Setup and measurement of the setup for calibrating a camera
DE102021203348A1 (en) 2021-04-01 2022-10-06 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Method and device for calibrating at least one sensor

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2001016573A1 (en) * 1999-08-28 2001-03-08 Robert Bosch Gmbh Setting unit for headlights or distance sensor of a vehicle with alignment in relation to the starting axis
EP1953518A2 (en) * 2007-02-01 2008-08-06 Robert Bosch Gmbh Method and device for aligning a vehicle surroundings sensor or headlamp
EP1953520A2 (en) * 2007-02-01 2008-08-06 Robert Bosch Gmbh Method and device for aligning a vehicle surroundings sensor or headlamp
EP2150772A1 (en) * 2007-04-18 2010-02-10 Snap-on Incorporated Method for use with an optical aligner system for positioning a fixture relative to a vehicle
EP2233365A2 (en) * 2009-03-23 2010-09-29 Robert Bosch GmbH Method and device for determining the position and alignment of a driver assistance camera of a vehicle to the vehicle

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2001016573A1 (en) * 1999-08-28 2001-03-08 Robert Bosch Gmbh Setting unit for headlights or distance sensor of a vehicle with alignment in relation to the starting axis
EP1953518A2 (en) * 2007-02-01 2008-08-06 Robert Bosch Gmbh Method and device for aligning a vehicle surroundings sensor or headlamp
EP1953520A2 (en) * 2007-02-01 2008-08-06 Robert Bosch Gmbh Method and device for aligning a vehicle surroundings sensor or headlamp
EP2150772A1 (en) * 2007-04-18 2010-02-10 Snap-on Incorporated Method for use with an optical aligner system for positioning a fixture relative to a vehicle
EP2233365A2 (en) * 2009-03-23 2010-09-29 Robert Bosch GmbH Method and device for determining the position and alignment of a driver assistance camera of a vehicle to the vehicle

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021121808A1 (en) * 2019-12-18 2021-06-24 Robert Bosch Gmbh Method and device for calibrating at least one sensor
DE102020108872A1 (en) 2020-03-31 2021-09-30 Beissbarth Gmbh CALIBRATION BOARD AND CALIBRATION DEVICE FOR VEHICLE ENVIRONMENTAL SENSORS
DE102020122565B3 (en) 2020-08-28 2022-01-27 Beissbarth Gmbh Measuring panel for vehicle measurement and device and method for optical measurement or calibration of a vehicle component

Also Published As

Publication number Publication date
DE102017222135A1 (en) 2019-06-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2019110245A1 (en) System and method for orienting a calibration device for calibrating vehicle environment sensors
DE10229334B4 (en) Method and device for calibrating sensors in motor vehicles by means of a calibration object with triple mirror as a reference feature
EP3655796B1 (en) Calibration device and method for calibrating motor vehicle environment sensors
DE102010062696A1 (en) Method and device for calibrating and adjusting a vehicle environment sensor.
DE102017203426A1 (en) Calibration tray, measuring device and method for calibrating driver assistance systems
DE102006006023A1 (en) Device for testing and adjusting driver assistance systems of motor vehicles at the end of a belt
WO2013171069A1 (en) Method for locating vehicles
DE102007005085A1 (en) Method and device for aligning a vehicle environment sensor or headlight
DE112015002593T5 (en) VEHICLE-MOUNTED IMAGE PROCESSING DEVICE
WO2020001963A1 (en) Method and system for ascertaining a relative position between a target object and a vehicle
DE102007005086A1 (en) Method and device for aligning a vehicle environment sensor or headlight
DE102006044615A1 (en) Image capturing device calibrating method for vehicle, involves locating objects in vehicle surrounding based on image information detected by image capturing device, and evaluating geometrical relations of objects
DE102016208398B4 (en) Method for calibrating a vehicle camera
DE102008000837A1 (en) Chassis measuring system and method for determining the positional parameters of measuring heads of a chassis measuring system
DE102017126495B4 (en) Calibration of a stationary camera system for position detection of a mobile robot
DE102018216104A1 (en) Method for calibrating an environment sensor of a vehicle taking into account a three-dimensional model of the vehicle, calibration test bench and vehicle
DE102020206593A1 (en) Method and device for calibrating at least one sensor
DE102010031056A1 (en) Method for calibrating a measuring system and a measuring station for vehicle measurement
DE102022104880B4 (en) Method for calibrating a portable reference sensor system, portable reference sensor system and use of the portable reference sensor system
DE102018208846B4 (en) Procedure for calibrating a sensor assembly
DE102006056702A1 (en) Method and device for aligning a distance sensor
DE102010042821B4 (en) Method and apparatus for determining a basic width of a stereo detection system
DE102017003629A1 (en) Device and method for calibrating optical sensors of a vehicle
DE102007005084A1 (en) Method and device for aligning a vehicle environment sensor
DE102007021107B4 (en) Device and method for determining the main point of a camera system

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 18804260

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 18804260

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1