WO2019083349A1 - Sistema de prótesis modular de brazo - Google Patents

Sistema de prótesis modular de brazo

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WO2019083349A1
WO2019083349A1 PCT/MX2018/000112 MX2018000112W WO2019083349A1 WO 2019083349 A1 WO2019083349 A1 WO 2019083349A1 MX 2018000112 W MX2018000112 W MX 2018000112W WO 2019083349 A1 WO2019083349 A1 WO 2019083349A1
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module
prosthesis
modular
fingers
battery
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PCT/MX2018/000112
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Inventor
Adrián ARMENTA MEZA
Óscar Esteban CAZARES ALMARAL
Rafael Irving ESPARZA GUTIÉRREZ
Jesús Manuel HERRERA HERNÁNDEZ
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Proyectos Oftalmológicos, S.A. De C.V.
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    • A61F2/80—Sockets, e.g. of suction type
    • A61F2002/802—Suction sockets, i.e. utilizing differential air pressure to retain the prosthesis on the stump
    • A61F2002/805—Suction sockets, i.e. utilizing differential air pressure to retain the prosthesis on the stump having an air valve

Definitions

  • the present invention relates to the field of prostheses, specifically to modular prostheses for people who lack the member at the transradial level.
  • the state of the art in US 2005/0021154 A1 describes a handling device for a finger prosthesis comprising a method and an apparatus for determining the complex impedance of an electrical component.
  • the method comprises the steps of applying an input signal to the component comprising a plurality of discrete frequencies simultaneously and determining the complex impedance of the component at each of the frequencies using a discrete demodulation technique in two parameters related to the complex impedance in each of the discrete values of frequencies.
  • This method is applicable in electrically noisy environments and can be used to determine the impedance and the equivalent circuit parameters for a battery. It can also be applied to the interconnections of the battery system to allow the currents of the battery system to be determined.
  • a cam includes a pair of opposing cam surfaces for simultaneous registration with the index finger and thumb assemblies.
  • a spring presses said sets of fingers in an open position against said cams.
  • a reversible electric motor inside the housing has an output shaft geared to the camshaft.
  • a power supply, a switch and an electrical circuit inside the housing connect said motor.
  • the switch under the control of a piece of arm can be activated in one direction, by rotating said cams in a direction that moves said finger and thumb assemblies inward to grasp an object, deactivating said switch by stopping said fingers. Actively activating said switch in the opposite direction by inverting said motor, rotating said cams in the opposite direction by turning said thumb and finger assemblies to move outwardly releasing said object.
  • US Pat. No. 4,248,881 which describes a digitally controlled artificial hand having a fully articulated movement of the wrist is found.
  • the invention provides a digitally controlled remote manipulator device, capable of reproducing all major movements of the human forearm, wrist and hand in a compact inline package. This movement is carried out without the requirement of feedback, thus making the invention suitable for digital computer control.
  • the packing of! The device allows it to be sealed, which means that it can be used as a remote manipulator that can reproduce the human arm and the movements of the hand.
  • the package also produces a lightweight and cosmetically pleasing prosthetic device for human use.
  • a socket adjustable for lower limb prosthesis which allows a prosthesis to be adjusted to variations, comprising: an adjustment system that is responsible for compensating the loss of muscle mass, a structure system that is a rigid support that provides support to the socket, a clamp, a supporting structure and a base system containing the inflation system of the fasteners and a bolt orifice system that allows the assembly of the adjustment system and the structure system.
  • the market prosthesis models use their construction in one piece, where it is usually necessary to replace the entire device if any failure occurs.
  • the prosthesis model of the present invention employs a modular construction, this allows to replace by independent modules if in some there is a certain failure or if it is necessary to update them.
  • prostheses in the market have capacity for a single movement, flexion and extension, are totally mechanical or even do not have any movement.
  • the prosthesis of the present invention allows independent movement in the thumb and index fingers, with which they can perform functions of greater precision for different activities.
  • the present invention is designed to help patients who suffer from lack of any upper limb with level of the forearm, either for congenital reasons or amputation, to their social and personal development, In terms of its functionality, it allows executing actions of the day by day, like taking a glass, holding a pen, holding a card, holding a door, among others. It also creates a system that adapts to the shape of the user's stump, allowing the prosthesis to grip the body to be safe, comfortable and that, unlike other prostheses on the market, it does not require a specialist and weeks of adaptation and training. to be able to start using it.
  • the arm prosthesis is made with quality materials and very durable, using state-of-the-art manufacturing techniques that allow us to create complex pieces at a low cost. This allows us to have a much lower price of the device than is handled in the arm prosthesis market with similar functions, reaching up to 20 times lower price.
  • the present invention provides a modular arm prosthesis, comprising: a first module including a drive system and a mechanism for moving fingers and a control card; a second module having a first side configured to be coupled to the first module and a second side configured to be coupled to a trunnion of a user; the second module includes, in its internal part, a pneumatic system with an air intake valve to inflate the internal part of the second module and an air expulsion valve to deflate the internal part of the second module.
  • the modular arm prosthesis comprises an intermediate module between e! First module and second module, the intermediate module includes a power supply battery for the prosthesis, said battery supplies power to the control card.
  • the modular arm prosthesis comprises a power supply battery in the first module for the prosthesis, said battery supplies power to a control card located in the first module.
  • the present invention provides a module for modular arm prosthesis, comprising: a first side configured to be coupled to an additional module and a second side configured to be coupled to a user's stump; the module includes, in its internal part, a pneumatic system with an air intake valve to inflate the internal part of the module and an air expulsion valve to deflate the internal part of the module.
  • the module for modular arm prosthesis also comprises an intermediate module between the module and the additional module, the additional module includes a motor system and a mechanism for moving fingers and a control card, the intermediate module includes a battery of power supply for the prosthesis, said battery supplies power to the control card.
  • the modular arm prosthesis module includes a power supply battery in the added module! for the prosthesis, said battery supplies power to a control card located in the additional module.
  • Figure 1 is a view of the arm prosthesis divided into modules of the present invention
  • Figure 2 is an exploded view of the palm module of the arm prosthesis of the present invention
  • Figure 3 is an exploded view of the Socket-Chassis module of the arm prosthesis of the present invention.
  • Figure 4 is an exploded view of the Socket-Trunk module of the arm prosthesis of the present invention.
  • Figure 5 is a sectional view of the arm prosthesis assembly guides of the present invention.
  • Figure 8 is a sectional view of the Socket module assembly
  • Figure 7 is Electrical connection block diagram, data reading and sending of signals from the control card for the operation of the modular prosthesis
  • Figure 8 is Flow diagram of the robotic arm modular prosthesis control algorithm, which explains how the functions of the prosthesis are controlled by the use of 2 myoelectric sensors;
  • Figure 9 is a view of the arm prosthesis divided into modules of a Jad of the present invention.
  • Figure 10 is an exploded view of the palm module of the arm prosthesis of the embodiment of the present invention. Detailed description of how to go
  • the arm prosthesis is a device for people who lack the member at the transradial level, either due to congenital causes or amputations.
  • the prosthesis is made up of three main modules (1, 2, 3), the first module called Palma (1) is responsible for storing the motor system, the control card and the mechanism responsible for the movement of the fingers, the second module called Socket-Chassis (2 ) has the function of being the coupling between the Palm and the SockeMVSu ⁇ ón (3), as well as the storage of the battery, and the third module called Socket-Muftón (3) that is in charge of coupling the prosthesis to the end user, which they are connected to each other by means of assembly guides (8,9) which allow a firm and safe assembly.
  • the first module called Palma (1) is responsible for storing the motor system, the control card and the mechanism responsible for the movement of the fingers
  • the second module called Socket-Chassis (2 ) has the function of being the coupling between the Palm and the SockeMVSu ⁇ ón (3), as well as the storage of the battery
  • Socket-Muftón (3) that is in charge of coupling the prosthesis to the end user, which they are connected to each
  • the module of Palm (1) comprises distal fingers (5) and proximal fingers (6) which are the main part for grasping objects duplicating the basic functions of a hand that are flexion, extension , click and clamp.
  • the motor system (7) is used to generate the gripping force by means of servomotors (12), which are controlled by the control card (14), being the one in charge of processing the signals of the myoelectric sensors (4) and translate the signals to movement in the prosthesis, when operating a command with the myoelectric sensors (4), the control card (14) is responsible for sending the corresponding signals to each of the servomotors (12 ) to generate the actions in the prosthesis, the servomotors (12) move a pulley which in turn entangles a cable that is inside the fingers which are the ones that transmit the force of the servomotors towards the fingers.
  • the distal fingers (5) are connected with the proximal fingers (6) by means of Chicago screws (1), a mechanism is included for the extension of the hand which consists of torsion springs (10) that generate a force in the opposite direction to that of the servomotors (12), so that, when the force for bending is no longer applied, the springs return the fingers of the prosthesis to their original position.
  • the distal fingers (5), proximal fingers (8) and the motor system (7) are held together thanks to the Chicago screws (1 1) thereby allowing movement of the palm module (1).
  • the motor system comprises the servomotor (12), control card (14) and palm cap (13), which are responsible for the independent movement of the thumb and forefinger, and joint of the middle, ring and little fingers.
  • the control card (14) is responsible for manipulating the input signals of myoelectric sensors (4), and output for the movement of the servomotors (12) allowing a very simple control without the need for a prolonged training.
  • the palm system (1) has an organic design that closely resembles a real human hand, which makes it very attractive to the human eye.
  • the Socket-Chassis module (2) which is coupled with the palm module (1) by means of an assembly guide (8).
  • This system is responsible for storing the battery (17) that supplies power to the device.
  • the average duration of the battery (17) is about 8 hours of continuous work, allowing its use during the day and recharging during the night.
  • the Socket-Chassis module (2) is integrated by the cover (16) for protection and containment of the battery (17), a Jack (18) designed especially to be able to collect the battery (17) to the Socket-Chassis (2) , e! Jack (18) has two plates (19a, 19b) which are used for coupling to the current terminals of the battery (17), the screen (21) shows the menu of options programmed to generate the movement of the prosthesis.
  • the control card (14) In the area of the wrist, all the necessary connections for the communication of the myoelectric (4) and energy sensors are located, which communicate with the control card (14).
  • the socket module (3) is coupled with the Socket-Chassis module (2), by means of the assembly guide (9). It is responsible for the attachment to the user's limb. It is composed of a pneumatic circuit (22) in the internal part, which, when entering volume of air, changes its shape, imprisoning the stump and keeping it in its position, this allows to elaborate measurements Defined sizes, providing the user with the one that best fits the size of your stump even if its dimensions change over time. Likewise, it comprises an air intake valve (23), this type valve WALBRO WYJ33 serves for the entry of air to the pneumatic circuit (22) in one direction, the bulb is pressed on the side of the socket stump (3) ) pushing the air that is stored inside the bulb, towards e!
  • WALBRO WYJ33 serves for the entry of air to the pneumatic circuit (22) in one direction, the bulb is pressed on the side of the socket stump (3) ) pushing the air that is stored inside the bulb, towards e!
  • the Socke ⁇ -Trunnion module (3) is in direct contact with the user and serves to grip his stump. It consists of an internal pneumatic circuit (22) that is inflated and deflated to grip the stump in a comfortable and versatile manner, an air intake valve (23), a Socket-Chassis (25), a connection copy ( 26), exhaust valve cover (27) and air exhaust valve (24).
  • an air intake valve (23) When pressing the air intake valve (23), it injects pressurized air that makes the pneumatic circuit (22) increase its volume and thus imprison the user's stump, the exhaust valve (24) serves to release the pressure and thus able to remove the prosthesis from the user's arm.
  • the assembly guides (9, 8) can be seen from the bottom of the Socket (25), which is the housing that protects the trunnion and functions as a chassis for the stump socket module (3) for the assembly (9) with the Socket-Chassis module (2), making a modular assembly that allows to change the modules in case of maintenance or update, these guides serve as guide rails for the correct positioning and union between components, the assembly (9) ) has the modality of being able to rotate certain degrees for an adjustment depending on the person.
  • the assembly guide (8) is designed to be assembled from a single way and have a solid assembly.
  • a section view of the lower part of the Socket-Trunnion module (3) can be observed, to give a clearer image about the Socket-Trunnion (3), this comprises in its interior a pneumatic circuit (22) which has two connectors (28) of 3.2 mm, one connector is connected to the air intake valve (23) by means of hoses, the other connector (28) of 3.2 mm is connected to a copy (26) ), for the threading of the air exhaust valve (24).
  • the energy ia provides a battery (17) which passes to a voltage regulator (41), which feeds 2.
  • the myoelectric sensors (42,43) are responsible for recording and translating the signals of the user's body to an analogy signal, which the controller (48) registers those signals, and by means of a control algorithm (figure 8) the controller (46) sends a series of pulses (47, 48, 49) to each of the servomotors (50, 51, 52), to generate a coordinated series of movement which are translated into functions of the prosthesis.
  • a flow chart is shown, which shows a representation of the operation of the control algorithm of the modular arm prosthesis.
  • the system initializes the variable timer (T), the variable (i) and places the Modular arm prosthesis in its initial position, the cycle starts with the reading of sensor 1, when the condition of sensor 1 is met, exceeding a certain range programmed into the controller (S1>), adds to the value of "i", if the following sensor condition 2 (S2 ⁇ ) is not met, the cycle continues and if the value of "i" is greater than 4 , the value of "i” is reset to 0. If the sensor 2 is satisfied (S2>), a function of the prosthesis is activated, determined by the value of "i", when the function is activated the value of " i "is reset to 0, and so the cycle starts again (start).
  • the arm prosthesis is a device for people who lack the limb at the transradial level, whether due to congenital causes or amputations.
  • the prosthesis consists of two main modules (100, 300), the first module called Palma (100) is responsible for storing the motor system, the control card and the mechanism responsible for! movement of the fingers and the battery, and the module called Socket-Trunnion (300) that is in charge of coupling the prosthesis to the fine user !, which are connected to each other by means of assembly guides (800) which allow a firm and secure assembly.
  • the Palm module (100) comprises distal fingers (500) and proximal fingers (800) which are the main part for grasping objects replicating the basic functions of a hand that are flexion, extension , click and clamp.
  • the motor system (700) responsible for generating the grip force is used by means of servomotors (120), which are controlled by the control card (140), being the one in charge of processing the signals of the myoelectric sensors (400) and translate the signals to movement in the prosthesis, when operating a command with the myoelectric sensors (400), the control card (140) is responsible for sending signals corresponding to each of the servomotors (120) to generate the actions in the prosthesis, the servomotors (120) move a pulley which in turn entangles a cable that is inside the fingers which are the ones that transmit the force of the servomotors towards the fingers , all this powered by a battery (142) in the palm module (100).
  • the distal fingers (500) are connected with the proximal fingers (600) by means of Chicago-type screws (111), a mechanism for the extension of the hand is included which consists of torsional springs (110) that generate a force in the direction opposite to the one of the servomotors (1 0), so that, when stopping to apply the force for the flexion, the springs return the fingers of the prosthesis to its original position.
  • the motor system comprises the servomotor (120), control card (140) and cover palm (130), which are responsible for the independent movement of the thumb and forefinger, and joint of the middle, ring and little fingers.
  • the combination of these movements allows to program different functions that facilitate the performance of the daily activities of! user.
  • the control card (140) is responsible for manipulating the input signals of myoelectric sensors (400), and output for the movement of the servomotors (120) allowing a very simple control without the need for a prolonged training.
  • the Palma module (100) has an organic design that closely resembles a real human hand, which makes it very attractive to the human eye.
  • the socket module (300) is composed of a pneumatic circuit (220) in the internal part, which, when entering volume of air, changes its shape, imprisoning the stump and keeping it in position, this allows to develop defined measures of sizes, providing the user with the one that best fits the size of his stump even if its dimensions change over time.
  • this type valve WALBRO VWJ33 serves to enter air pneumatic circuit (220) in one direction, the bulb is pressed on the side of the stump socket (300 ) pushing the air that is stored inside the bulb, towards the outlet tube, which is connected by means of a hose (not shown) to the 3.2 mm connector (280) for air entry to the pneumatic circuit (220) when removing the pressure of the bulb the vacuum that is generated inside performs an air suction function, which fills the air bulb, this generates a cycle of air intake which is used to control the internal pressure of the pneumatic circuit and a valve of air ejection (270) to release the pressure and remove the prosthesis with ease.

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Abstract

Prótesis modular de brazo, para amputaciones de nivel superior al nivel del antebrazo. Con la característica de ser modular, lo cual nos ofrece una ventaja que reduce el tiempo de reparación al sustituir el módulo rápidamente. El módulo Socket-Muñón el cual se puede ajustar a varios muñones gracias a su sistema neumático para el agarre, disminuye el nivel de personalización de cada prótesis disminuyendo de este modo el tiempo fabricación y costo de producción de cada prótesis, así como su fácil control por medio de sensores mioeléctricos.

Description

SISTEMA DE PRÓTESIS MODULAR DE BRAZO
Campo de ¡a invención
La presente invención se relaciona con el campo de las prótesis, específicamente a las prótesis modulares para personas que carecen del miembro a nivel transradial.
Antecedentes
El estado de la técnica en el documento US 2005/0021154 A1 describe un dispositivo de manejo para una prótesis de dedo que comprende un método y un aparato para determinar la impedancia compleja de un componente eléctrico. El método comprende las etapas de aplicar una señal de entrada al componente que comprende una pluralidad de frecuencias discretas simultáneamente y determinar la impedancia compleja del componente en cada una de las frecuencias usando una técnica de demodulación discreta en dos parámetros relacionados con ¡a impedancia compleja en cada uno de los valores discretos de frecuencias. Este método es aplicable en entornos eléctricamente ruidosos y puede usarse para determinar la impedancia y ios parámetros de circuito equivalentes para una batería. También se puede aplicar a las interconexiones del sistema de batería para permitir que se determinen las corrientes del sistema de baterías.
También se tiene el documento US 4,094,018, como parte del estado de la técnica, el cual describe una mano y antebrazo artificial que comprende una mano artificial y un antebrazo comprenden una carcasa alargada abierta en su extremo trasero adaptada para recibir el trozo de un antebrazo humano y el brazo adyacente, adaptados para su fijación. Una placa dentro de la carcasa montada de manera pivotante una serie de conjuntos de dedos dentro de la carcasa, con dichos conjuntos de dedos que sobresalen de la carcasa. Un conjunto de pulgar está separado de dichos conjuntos de dedos y montado de forma pivotante sobre dicha placa, con el conjunto de pulgar sobresaliendo del alojamiento y opuesto al conjunto de dedo índice. Un árbol de levas está articulado sobre dicha placa y monta una serie de levas espaciadas que se registran respectivamente con los extremos interiores de los conjuntos de dedos. Una leva incluye un par de superficies de leva opuestas para el registro simultáneo con los conjuntos de dedo índice y pulgar. Un muelle presiona dichos conjuntos de dedos en una posición abierta contra dichas levas. Un motor eléctrico reversible dentro de la carcasa tiene un eje de salida engranado al árbol de levas. Una fuente de alimentación, un conmutador y un circuito eléctrico dentro de la carcasa conectan dicho motor. El interruptor bajo el control de un trozo de brazo puede ser activado en una dirección, girando dichas levas en una dirección que mueve dichos conjuntos de dedo y pulgar hacia adentro para agarrar un objeto, desactivando dicho interruptor deteniendo dichos dedos. Activar sucesivamente dicho conmutador en la dirección opuesta inv rtiendo dicho motor, girando dichas levas en la dirección opuesta girando dichos conjuntos pulgar y dedo para moverse hacia fuera liberando dicho objeto.
De igual manera, se tiene al documento US 4,248,881 que describe una mano artificial controlada de manera digital que tienen un movimiento totalmente articulado de la muñeca. La invención proporciona un dispositivo manipulador remoto controlado digitalmente, capaz de reproducir todos los movimientos principales del antebrazo, muñeca y mano humanos en un paquete en línea compacto. Este movimiento se lleva a cabo sin el requisito de realimentación, haciendo de este modo a la invención apropiada para el control digital por ordenador. El embalaje de! dispositivo permite que sea sellado, lo que significa que puede ser utilizado como un manipulador a distancia que puede reproducir el brazo humano y los movimientos de la mano. El envase también produce un dispositivo prostético ligero y cosméticamente agradable para uso humano.
Por último, señalar al documento X 329845 que describe un socket ajustable para prótesis de miembro inferior el cual permite ajustar una prótesis a las variaciones, que comprende: un sistema de ajuste que se encarga de compensar la pérdida de la masa muscular, un sistema de estructura que es un soporte rígido que proporciona apoyo al socket, una abrazadera, una estructura de apoyo y un sistema base que contiene el sistema de inflado de los sujetadores y un sistema perno orificio que permite el ensamble del sistema de ajuste y del sistema de estructura.
Las desventajas que presentan las demás prótesis conocidas respecto a la invención son:
Los modelos de prótesis del mercado emplean su construcción en una sola pieza, donde generalmente es necesario reemplazar el dispositivo completo si alguna falla se presenta. El modelo de prótesis de la presente invención emplea una construcción modular, esto permite reemplazar por módulos independientes si en alguno se presenta una cierta falla o si es necesario actualizarlos.
Tienen funciones limitadas: Muchas de las prótesis en el mercado tienen capacidad para un solo movimiento, flexión y extensión, son totalmente mecánicas o incluso no cuentan con ningún movimiento. La prótesis de la presente invención permite movimiento independiente en los dedos pulgar e Indice, con lo cual pueden ejecutar funciones de mayor precisión para distintas actividades.
Necesitan ser personalizadas: Normalmente el uso de una prótesis de brazo está condicionado a que esta sea a la medida del muñón de usuario, para así poder dar seguridad y comodidad en el manejo. Esto puede presentarse como un problema, ya que con el paso del tiempo las dimensiones del usuario pueden cambiar y eso conlleva que la prótesis se tiene que rediseñar. Además, este diseño puede tardar semanas o incluso meses de desarrollo.
Su precio es muy elevado: al utilizar métodos de fabricación convencionales como e\ maquinado CNC o inyección de plástico con moldes, se incrementa el precio final de la prótesis, lo cual los deja en desventaja ante nuestro modelo de hasta 20 veces menor precio.
La presente invención está diseñada para ayudar a pacientes que padezcan !a falta de alguna extremidad superior con nivel del antebrazo, ya sea por motivos congénitos o por amputación, a su desarrollo social y personal, En cuanto a su funcionalidad, esta permite ejecutar acciones del día a día, como tomar un vaso, sujetar una pluma, sujetar una tarjeta, sujetar una puerta, entre otras más. Impiementa también un sistema ajustabfe a la forma del muñón del usuario, permitiendo que el agarre de la prótesis ai cuerpo sea segura, confortable y que, a diferencia de otras prótesis del mercado, no se necesite de un especialista y de semanas de adecuación y entrenamiento para poder iniciar a usarla.
Cuenta con un sistema de control manipulado por sensores mioeiéctricos, (no ilustrados) los cuales mandan señales obtenidas de los músculos del usuario y mediante el procesamiento en el algoritmo de control, ejecuta las funciones programadas en la prótesis de una manera muy intuitiva y fácil de aprender.
La prótesis de brazo está fabricada con materiales de calidad y muy duraderos, utilizando técnicas de fabricación de última generación que nos permiten la creación de piezas complejas a un bajo costo. Esto nos permite tener un precio del dispositivo mucho menor del que se maneja en el mercado de prótesis de brazo con funciones similares, llegando hasta 20 veces menor precio.
La presente invención proporciona una prótesis modular de brazo, que comprende: un primer módulo que incluye un sistema motriz y un mecanismo para movimiento de dedos y una tarjeta de control; un segundo módulo que tiene un primer lado configurado para acoplarse al primer módulo y un segundo lado configurado para acoplarse a un muñón de un usuario; el segundo módulo incluye, en su parte interna, un sistema neumático con una válvula de admisión de aire para inflar la parte interna del segundo módulo y una válvula de expulsión de aire para desinflar la parte interna del segundo módulo. δ
En una modalidad, la prótesis modular de brazo comprende un módulo intermedio entre e! primer módulo y el segundo módulo, el módulo intermedio incluye una batería de suministro de energía para ¡a prótesis, dicha batería suministra energía a ¡a tarjeta de control.
En otra modalidad la prótesis modular de brazo comprende una batería de suministro de energía en el primer módulo para la prótesis, dicha batería suministra energía a una tarjeta de control ubicada en el primer módulo.
También, la presente invención proporciona un módulo para prótesis modular de brazo, que comprende: un primer lado configurado para acoplarse a un módulo adicional y un segundo lado configurado para acoplarse a un muñón de un usuario; el módulo incluye, en su parte interna, un sistema neumático con una válvula de admisión de aire para inflar la parte interna del módulo y una válvula de expulsión de aire para desinflar la parte interna del módulo.
En una modalidad el módulo para prótesis modular de brazo comprende además un módulo intermedio entre el módulo y el módulo adicional, el módulo adicional incluye un sistema motriz y un mecanismo para movimiento de dedos y una tarjeta de control, el módulo intermedio incluye una batería de suministro de energía para la prótesis, dicha batería suministra energía a la tarjeta de control.
También, el módulo para prótesis modular de brazo incluye una batería de suministro de energía en el módulo adiciona! para la prótesis, dicha batería suministra energía a una tarjeta de control ubicada en el módulo adicional.
Breve descripción de fas figuras
Para dar una mejor comprensión de la invención, a continuación, se proporciona una descripción de la misma, junto con los dibujos que se acompañan y en los cuales:
La figura 1 es una vista de la prótesis de brazo dividida en módulos de la presente invención;
La figura 2 es una vista en despiezado del módulo de Palma de la prótesis de brazo de la presente invención;
La figura 3 es una vista en despiezado del módulo de Socket-Chasis de la prótesis de brazo de la presente invención;
La figura 4 es una vista en despiezado del módulo de Socket-Muñón de la prótesis de brazo de ia presente invención;
La figura 5 es una vista de sección de las guías de ensamblaje de ¡a prótesis de brazo de la presente invención;
La figura 8 es una vista de sección del ensamblaje del módulo de Socket-
Muñón;
La figura 7 es Diagrama de bloques de conexión eléctrica, lectura de datos y envío de señales de la tarjeta de control para el funcionamiento de ¡a prótesis modular; y
La figura 8 es Diagrama de flujo del algoritmo de control de prótesis modular de brazo robótica, que explica como son controladas las funciones de la prótesis por uso de 2 sensores mioeléctricos;
La figura 9 es una vista de la prótesis de brazo dividida en módulos de una Jad de la presente invención; y
La figura 10 es una vista en despiezado del módulo de Palma de la prótesis de brazo de la modalidad de la presente invención. uescnpcion detallada de ¡a ir
Con referencia a la figura 1 , se pueden apreciar las diferentes partes/módulos de ia prótesis con sus respectivos sensores mioeléctricos (1 , 2, 3, 4). La prótesis de brazo es un dispositivo para personas que carecen del miembro al nivel transradial, ya sea por causas congénitas o amputaciones. La prótesis está conformada por tres módulos principales (1 , 2, 3), el primer módulo denominado Palma (1 ) es el encargado de almacenar el sistema motriz, la tarjeta de control y el mecanismo encargado del movimiento de los dedos, el segundo módulo denominado Socket-Chasis (2) tiene como función ser el acoplamiento entre la Palma y el SockeMVSuñón (3), asi como el almacenamiento de la batería, y el tercer módulo denominado Socket-Muftón (3) que es el encargado de acoplar la prótesis al usuario final, los cuales están conectados entre sí por medio de guías de ensamblaje (8,9) las cuales permiten una ensamblaje firme y seguro.
En relación a la figura 2, el módulo de Palma (1 ), comprende dedos distales (5) y dedos proximaies (6) los cuales son la parte principal para el agarre de objetos duplicando las funciones básicas de una mano que son flexión, extensión, tecleo y pinza. Para ia realización de estos movimientos se utiliza el sistema motriz (7) encargado de generar la fuerza de agarre por medio de servomotores (12), los cuales son controlados por la tarjeta de control (14), siendo la encargada de procesar las señales de los sensores mioeléctricos (4) y traducir las señales a movimiento en la prótesis, al accionar un comando con los sensores mioeléctricos (4), la tarjeta de control (14) se encarga de mandar la señales correspondientes a cada uno de los servomotores (12) para generar las acciones en la prótesis, los servomotores (12) mueven una polea la cual a su vez enreda un cable que se encuentra en el interior de los dedos los cuales son los que transmiten la fuerza de los servomotores hacia los dedos. Los dedos distales (5) se conectan con los dedos proximaies (6) por medio de tornillos Chicago (1 ), se incluye un mecanismo para la extensión de la mano el cual consta de resortes torsíonales (10) que generan una fuerza en dirección contraria a la de los servomotores (12), para que, al dejar de aplicar la fuerza para la flexión, ios resortes regresen los dedos de la prótesis a su posición original. Los dedos distales (5), dedos proximaies (8) y el sistema motriz (7) se mantienen unidos gracias a los tornillos Chicago (1 1) con lo que permiten el movimiento del módulo de Palma (1 ). El sistema motriz comprende el servomotor (12), tarjeta de control (14) y tapa de palma (13), que se encargan del movimiento independiente de los dedos pulgar e índice, y en conjunto de los dedos medio, anular y meñique. La combinación de estos movimientos permite programar diferentes funciones que facilitan el desempeño de las actividades cotidianas del usuario. La tarjeta de control (14), se encarga de manipular las señales de entrada de sensores mioeléctricos (4), y de salida para el movimiento de los servomotores (12) permitiendo un control muy sencillo sin necesidad de un entrenamiento prolongado. El sistema de ¡a Palma (1) tiene un diseño orgánico que se asemeja bastante a una mano humana real, lo cual la hace muy atractiva al ojo humano.
De acuerdo a la figura 3, se tiene el módulo de Socket-Chasis (2) que va acoplado con el módulo de Palma (1) por medio de una guía de ensamblaje (8). Este sistema se encarga de almacenar la batería (17) que suministra energía al dispositivo. La duración promedio de la batería (17) es de aproximadamente 8 horas de trabajo continuo, permitiendo su uso durante el día y realizar la recarga durante la noche. El módulo de Socket-Chasis (2) está integrado por la tapa (16) para protección y contención de la batería (17), un Jack (18) diseñado especialmente para poder acopiar la batería (17) al Socket-Chasis (2), e! Jack (18) tiene acopladas 2 placas (19a, 19b) las cuales sirven para el acoplamiento a las terminales de corriente de la batería (17), la pantalla (21) muestra el menú de opciones programadas para generar el movimiento de la prótesis. En la zona de la muñeca, se ubican todas las conexiones necesarias para la comunicación de los sensores mioeléctricos (4) y de energía, los cuales se comunican con la tarjeta de control (14).
Respecto a ¡a figura 4, el módulo de Socket- uñón (3) va acoplado con el módulo de Socket-Chasis (2), por medio de la guía de ensamblaje (9). Es el encargado de la sujeción a la extremidad del usuario. Está compuesto por un circuito neumático (22) en la parte interna, el cual, al ingresar volumen de aire, cambia su forma, aprisionando el muñón y manteniéndolo en su posición, esto permite elaborar medidas definidas de tallas, proporcionando al usuario la que más se ajuste al tamaño de su muñón incluso si sus dimensiones cambian con el tiempo. Asimismo, comprende una válvula de admisión de aire (23), esta válvula de modelo tipo WALBRO WYJ33 sirve para el ingreso de aire al circuito neumático (22) en un solo sentido, se presiona el bulbo en la parte lateral del socket muñón (3) empujando el aire que se almacena dentro del bulbo, hacia e! tubo de salida, el cual está conectado por medio de una manguera (no ilustrada) al conector de 3.2 mm (28) para ingreso de aire al circuito neumático (22) al retirar la presión del bulbo el vacio que se genera dentro realiza una función de succión de aire, el cual rellena el bulbo de aire, esto genera un ciclo de ingreso de aire el cual es el utilizado para controlar la presión interna del circuito neumático y una válvula de expulsión de aire (24) para liberar la presión y retirar la prótesis con facilidad.
El módulo Sockeí-Muñón (3) está en contacto directo con el usuario y sirve para el agarre de su muñón. Está compuesto por un circuito neumático (22) interno que se infla y desinfla para el agarre del muñón de una manera cómoda y versátil, una válvula de admisión de aire (23), un Socket-Chasis (25), un copie de conexión (26), tapadera de válvula de escape (27) y válvula de escape de aire (24). Ai presionar la válvula de admisión de aire (23), está inyecta aire a presión que hace al circuito neumático (22) aumentar su volumen y así aprisionar el muñón del usuario, la válvula de escape (24) sirve para liberar la presión y así poder retirar la prótesis del brazo del usuario.
Respecto a la figura 5, se pueden observar las guías de ensamblaje (9, 8) por la parte inferior del Socket (25), el cual es la carcasa que protege el muñón y funciona como chasis para el módulo socket muñón (3) para el ensamblaje (9) con el módulo Socket-Chasis (2), haciendo un montaje modular que permite cambiar los módulos en caso de mantenimiento o actualización, estas gulas sirven como rieles guías para el posicionamiento correcto y unión entre componentes, el ensamblaje (9) cuenta con la modalidad de poder girar determinados grados para un ajuste dependiendo de la persona. La guia de ensamblaje (8), está diseñada para ser ensamblada de una sola manera y que tenga un ensamblaje sólido.
Respecto a la figura 8, se puede observar una vista de sección de la parte inferior del módulo de Socket-Muñón (3), para dar una imagen más clara sobre el Socket-Muñón (3), este comprende en su interior un circuito neumático (22) el cual tiene dos conectares (28) de 3.2 mm, un conector se conecta a la válvula de admisión de aire (23) por medio de mangueras, el otro conector (28) de 3.2 mm va conectado a un copie (26), para el roscado de ía válvula de escape de aire (24).
Respecto a ía figura 7, se muestra un diagrama del funcionamiento de ¡a tarjeta de control (14) de ¡a invención, la energía ia proporciona una batería (17) la cual pasa a un regulador de voltaje (41 ), que alimenta 2 sensores myoelectrico (42,43), el controlador (46) y los 3 servomotores (50,51 ,52). Los sensores myoelectrico (42,43), se encargan de registrar y traducir ¡as señales del cuerpo del usuario a una señal analogía, la cual el controlador (48) registra esas señales, y por medio de un algoritmo de control (figura 8) el controlador (46) manda una serie de pulsos (47,48,49) a cada uno de los servomotores (50,51 ,52), para generar una serie coordina da movimiento los cuales se traducen en funciones de la prótesis.
Respecto a ia figura 8 se muestra un diagrama de flujo el cuaí da una representación del funcionamiento del algoritmo de contro de la Prótesis modular de brazo. Ei sistema inicializa la variable timer (T), la variable (i) y coloca en su posición inicial a la Prótesis modular de brazo, ei ciclo inicia con ¡a lectura de sensor 1 , cuando se cumple la condición del sensor 1 , sobrepasar cierto rango programado en el controlador (S1 >), realiza una suma al valor de "i", si la siguiente condición de sensor 2 (S2<) no se cumple, el ciclo continua y si el valor de "i" es mayor a 4, el valor de "i" se restablece a 0. De cumplirse !a condición de sensor 2 (S2>), se acciona una función de la prótesis, determinada por el valor de "i", al accionarse la función el valor de "i" se restablece a 0, y así comienza el ciclo de nuevo (inicio).
En las figuras 9 y 10 se ilustra una modalidad de la invención. Con referencia a la figura 9, se pueden apreciar las diferentes partes/módulos de ia prótesis con sus respectivos sensores mioeiéctricos (100, 300, 400). La prótesis de brazo es un dispositivo para personas que carecen del miembro al nivel transradiaí, ya sea por causas congénitas o amputaciones. La prótesis está conformada por dos módulos principales (100, 300), el primer módulo denominado Palma (100) es el encargado de almacenar el sistema motriz, la tarjeta de control y el mecanismo encargado de! movimiento de los dedos y la batería, y el módulo denominado Socket- Muñón (300) que es el encargado de acoplar la prótesis al usuario fina!, los cuales están conectados entre sí por medio de guias de ensamblaje (800) las cuales permiten una ensamblaje firme y seguro.
En relación a la figura 10, el módulo de Palma (100), comprende dedos distales (500) y dedos proximales (800) los cuales son la parte principal para el agarre de objetos replicando las funciones básicas de una mano que son flexión, extensión, tecleo y pinza. Para la realización de estos movimientos se utiliza el sistema motriz (700) encargado de generar ¡a fuerza de agarre por medio de servomotores (120), los cuales son controlados por la tarjeta de control (140), siendo la encargada de procesar las señales de los sensores mioeiéctricos (400) y traducir las señales a movimiento en la prótesis, al accionar un comando con los sensores mioeiéctricos (400), la tarjeta de control (140) se encarga de mandar ía señales correspondientes a cada uno de ¡os servomotores (120) para generar las acciones en la prótesis, los servomotores (120) mueven una polea la cual a su vez enreda un cable que se encuentra en el interior de los dedos los cuales son los que transmiten la fuerza de los servomotores hacia los dedos, todo esto alimentado por una batería (142) en el módulo de la palma (100). Los dedos distales (500) se conectan con los dedos proximales (600) por medio de tornillos tipo Chicago (111), se incluye un mecanismo para ia extensión de la mano el cual consta de resortes torsionales (110) que generan una fuerza en dirección contraria a la de los servomotores (1 0), para que, al dejar de aplicar la fuerza para ía flexión, los resortes regresen los dedos de ¡a prótesis a su posición original. Los dedos distaies (500), dedos proximales (800) y e! sistema motriz (700) se mantienen unidos gracias a ¡os tornillos Chicago (111) con lo que permiten el movimiento del módulo de Palma (100), El sistema motriz comprende el servomotor (120), tarjeta de control (140) y tapa de palma (130), que se encargan del movimiento independiente de los dedos pulgar e índice, y en conjunto de los dedos medio, anular y meñique. La combinación de estos movimientos permite programar diferentes funciones que facilitan el desempeño de las actividades cotidianas de! usuario. La tarjeta de control (140), se encarga de manipular las señales de entrada de sensores mioeléctrícos (400), y de salida para el movimiento de los servomotores (120) permitiendo un control muy sencillo sin necesidad de un entrenamiento prolongado. El módulo de la Palma (100) tiene un diseño orgánico que se asemeja bastante a una mano humana real, lo cual la hace muy atractiva al ojo humano.
El módulo de Socket- uñón (300) está compuesto por un circuito neumático (220) en la parte interna, el cual, al ingresar volumen de aire, cambia su forma, aprisionando el muñón y manteniéndolo en su posición, esto permite elaborar medidas definidas de tallas, proporcionando al usuario la que más se ajuste al tamaño de su muñón incluso si sus dimensiones cambian con el tiempo. Asimismo, comprende una válvula de admisión de aire (230), esta válvula de modelo tipo WALBRO VWJ33 sirve para el ingreso de aire ai circuito neumático (220) en un solo sentido, se presiona el bulbo en la parte lateral del socket muñón (300) empujando el aire que se almacena dentro del bulbo, hacia el tubo de salida, el cual está conectado por medio de una manguera (no ilustrada) al conector de 3.2 mm (280) para ingreso de aire al circuito neumático (220) al retirar la presión del bulbo el vacío que se genera dentro realiza una función de succión de aire, el cual rellena el bulbo de aire, esto genera un ciclo de ingreso de aire el cual es el utilizado para controlar la presión interna del circuito neumático y una válvula de expulsión de aire (270) para liberar la presión y retirar la prótesis con facilidad.
La presente invención se ha descrito e ilustrado en su modalidad preferida, sin embargo, un técnico medio en la materia podrá visualizar variaciones que queden comprendidas dentro deí alcance de las siguientes reivindicaciones.

Claims

REIVINDICACIONES
1. Prótesis modular de brazo, que comprende:
un primer módulo que incluye un sistema motriz y un mecanismo para movimiento de dedos y una tarjeta de control;
un segundo módulo que tiene un primer lado configurado para acoplarse a! primer módulo y un segundo lado configurado para acoplarse a un muñón de un usuario; el segundo módulo incluye, en su parte interna, un sistema neumático con una válvula de admisión de aire para inflar la parte interna del segundo módulo y una válvula de expulsión de aire para desinflar la parte interna del segundo módulo.
2. La prótesis modular de brazo de conformidad con la reivindicación 1 , que comprende además un módulo intermedio entre el primer módulo y el segundo módulo, el módulo intermedio incluye una batería de suministro de energía para la prótesis, dicha batería suministra energía a la tarjeta de control.
3. La prótesis modular de brazo de conformidad con la reivindicación 1 , en donde el primer módulo incluye una batería de suministro de energía para la prótesis, dicha batería suministra energía a una tarjeta de control ubicada en el primer módulo.
4. Un módulo para prótesis modular de brazo, que comprende: un primer lado configurado para acoplarse a un módulo adicional y un segundo lado configurado para acoplarse a un muñón de un usuario; el módulo incluye, en su parte interna, un sistema neumático con una válvula de admisión de aire para inflar la parte interna del módulo y una válvula de expulsión de aire para desinflar la parte interna del módulo.
5. El módulo para prótesis modular de brazo de conformidad con la reivindicación 4, que comprende además un módulo intermedio entre el módulo y el módulo adicional, el módulo adicional incluye un sistema motriz y un mecanismo para movimiento de dedos y una tarjeta de control, el módulo intermedio incluye una batería de suministro de energía para la prótesis, dicha batería suministra energía a la tarjeta 6, El módulo para prótesis modular de brazo de conformidad con la reivindicación 4, en donde el módulo adicional incluye una batería de suministro de energía para la prótesis, dicha batería suministra energía a una tarjeta de control ubicada en el módulo adicional.
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