WO2019052971A1 - Device and method for the automated implementation of an assembly step in a lift shaft - Google Patents

Device and method for the automated implementation of an assembly step in a lift shaft Download PDF

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WO2019052971A1
WO2019052971A1 PCT/EP2018/074359 EP2018074359W WO2019052971A1 WO 2019052971 A1 WO2019052971 A1 WO 2019052971A1 EP 2018074359 W EP2018074359 W EP 2018074359W WO 2019052971 A1 WO2019052971 A1 WO 2019052971A1
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tool
mounting
feed
assembly
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PCT/EP2018/074359
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Andrea CAMBRUZZI
Erich Bütler
Philipp Zimmerli
Raphael Bitzi
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Inventio Ag
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
    • B25J9/1633—Programme controls characterised by the control loop compliant, force, torque control, e.g. combined with position control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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    • B25J9/16—Programme controls
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    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45059—Drilling robot

Definitions

  • the invention relates to a device for automatically performing a
  • Elevator shaft according to the preamble of claim 8.
  • WO 2017/016782 A1 describes a mounting device for carrying out an installation process in an elevator shaft of an elevator installation.
  • Mounting device has a mechatronic installation component in the form of an industrial robot.
  • the installation component is designed to be a
  • Assembly step as part of the installation process at least partially automatic.
  • a drilling device with a drill can be arranged on the installation component. During drilling, the drilling device is moved by the installation component in a mounting direction towards the shaft wall.
  • the installation component of WO 2017/016782 AI can thus also be used as a
  • Shaft walls of elevator shafts are usually made of concrete, ie of an inhomogeneous material that contains air holes, stones and reinforcements.
  • the feed while drilling a borehole in a shaft wall can thus not always be the same size, it must be particularly low when the drill meets a stone or a reinforcement in the concrete.
  • Feed rate during drilling can thus lead to unacceptably high feed forces. This could be remedied by setting a very low feed rate. However, drilling the holes would take a long time.
  • the feed force could be adjusted to a desired value.
  • the feed force would have to be measured.
  • an additional component would be necessary, which causes costs, requires space and can lead to failures of the additional component.
  • drilling especially with a hammer drill punches and accelerations, which can complicate a correct force measurement.
  • this object is achieved by a device having the features of claim 1 and a method having the features of claim 8.
  • Assembly step in an elevator shaft has an assembly tool and a feed device.
  • the feed device is designed and arranged so that it the mounting tool under application of a feed force in one
  • the device has a control device which is provided to determine an actual position of the mounting tool in the mounting direction and to specify a desired position of the mounting tool in the mounting direction. It is also intended to control the feed device so that between the feed force and a difference between the desired position and actual position of
  • Mounting tool in the mounting direction is a linear relationship and specify the desired position of the mounting tool in the mounting direction so as to give a desired feed force.
  • the desired feed force is thus set via a simple specification of the desired position of the assembly tool.
  • Control device can determine the necessary for the desired feed force target position in a simple manner from the actual position of the mounting tool and said linear relationship between feed force and difference between the desired position and actual position of the mounting tool in the mounting direction.
  • the controller has all the necessary information.
  • the described embodiment of the control device thus enables an adjustment or regulation of the feed force without the use of a force sensor.
  • the device according to the invention is therefore particularly cost-effective and robust.
  • boreholes may be drilled in a shaft wall of the hoistway.
  • the boreholes are used in particular for fastening so-called shaft material, for example so-called rail brackets, by means of which guide rails can be fixed in the elevator shaft.
  • so-called anchor bolts can be hammered into the boreholes.
  • an anchor bolt has a thread on which a nut can be screwed and thus, for example, a rail bracket can be fixed with a through hole.
  • the assembly tool may in particular be designed as a drilling device for drilling a borehole and especially as a hammer drill, which is attached via a special holder on the feed device.
  • the assembly tool can also be designed in particular as a wrapping device for driving an anchor bolt.
  • the impactor can be performed, for example, similar to a hammer drill without rotary drive. Although it is also possible for the impactor to have a rotary drive, an attachment of the impactor does not transmit a rotary motion transmitted to it to an attached anchor bolt.
  • the feed device has at least one actuator, in particular in the form an electric motor by means of which the feed device can move the mounting tool in the mounting direction.
  • the mounting direction is straight and runs in particular perpendicular and in the direction of the shaft wall into which the borehole drilled or the anchor bolt to be taken.
  • the feed device presses the assembly tool when performing the assembly step so with the feed force against the shaft wall.
  • the feed device can adjust or regulate the feed force by a corresponding control or regulation of the actuator or the actuators.
  • the feed device is designed, in particular, as an industrial robot with a plurality of electric motors, to which various tools or devices can be coupled via a quick-change connection.
  • the feed device is designed in particular according to an installation component of WO 2017/016782 AI.
  • the rectilinear movement of the mounting tool in the mounting direction is achieved in this case by a corresponding control of the various electric motors of the industrial robot.
  • the feed device has only one actuator, which exclusively a movement of the mounting tool in and against the
  • control device of the device according to the invention can be designed in one or more parts. It can therefore consist of only a single control device or of a plurality of control devices which are interconnected in
  • the feed device that is to say in particular the industrial robot, may have its own control device, which receives instructions from a higher-level control device.
  • the control device determines the position of the assembly tool in
  • Assembly direction in particular from the or the positions of their actuators.
  • absolute or incremental position sensors are arranged on the actuators, which are required for the control of the feed device. From the position of the actuators can be closed to the position of the mounting tool. Under the position of the mounting tool while the position of a component of the assembly tool, ie For example, the position of a drill bit or a drill chuck are understood.
  • the control device indicates the desired position of the assembly tool
  • control device Mounting direction before.
  • the specification is carried out in particular by a higher-level control device which transmits the desired position to the control device of the feed device, ie in particular the industrial robot, which then processes the desired position.
  • the control device controls the feed device so that between the feed force and a difference between the desired position and the actual position of the
  • Mounting tool in the mounting direction is a linear relationship.
  • Mounting tool in mounting direction thus leads to a proportional change in the feed force.
  • the feed force is greater especially with increasing difference.
  • the feed force is proportional to the difference between the desired position and actual position of the mounting tool in the mounting direction.
  • the feed device in particular the industrial robot reacts like a spring, said difference between the desired position and actual position of the mounting tool in the mounting direction can be regarded as a deflection of the spring.
  • This control is carried out in particular by the control device of
  • Feed device this type of control is integrated and activated as a possible mode of the feed device, ie in particular the industrial robot.
  • This operating mode is referred to as a SoftMove mode by a manufacturer of industrial robots, for example. Is this mode or this mode of the
  • control device of the industrial robot automatically adjusts a feed force proportional to the difference between the desired position and actual position of the mounting tool in the mounting direction.
  • the control device predetermines the desired position of the assembly tool in the mounting direction such that a desired feed force results.
  • the desired feed force can in particular be between 5 and 200 N, that is, for example, 50 N.
  • the control device knows the linear relationship between the feed force FD in [N] and the Difference d in [mm] between nominal position and actual position of the assembly tool in the mounting direction, ie, for example
  • control device determines the difference d required for the desired feed force F D, in this example in this example 5 mm.
  • the control device Based on the actual position of the assembly tool in the mounting direction, the control device can thus very easily the required desired position of the
  • control device is provided to specify the desired position of the mounting tool in the mounting direction so that there is an at least partially constant, definable difference between the desired position and actual position of the mounting tool in the mounting direction. This results in an at least partially constant feed force, which allows a particularly effective drilling of boreholes.
  • a damper is arranged between the feed device and assembly tool.
  • the damper dampens when drilling the holes or when driving the anchor bolt occurring shocks and vibrations, which on the one hand protects the feed device from damage and also allows accurate adjustment of the feed force.
  • the damper in particular has one or more rubber buffers.
  • inventive method is an assembly tool of a
  • Feed device moves under application of a feed force in a mounting direction. According to the invention, an actual position of the assembly tool in
  • the feed force is adjusted so that between the Feed force and a difference between nominal position and actual position of the
  • Mounting tool in the mounting direction is a linear relationship and the target position of the mounting tool in the mounting direction is set so that there is a desired feed force.
  • the desired position of the mounting tool in the mounting direction is set so that there is an at least partially constant, definable difference between the desired position and actual position of the mounting tool in the mounting direction.
  • the feed force is proportional to the difference between the desired position and actual position of the mounting tool in the mounting direction.
  • the assembly step is carried out as drilling a borehole with a drill into a shaft wall of the hoistway.
  • the drilling of the borehole is first carried out in a normal mode in which the desired position of the drill and the feed force is adjusted according to the method described above. If an impact of the drill on a reinforcement is detected, it is at least temporarily changed to a reinforcement mode.
  • the impact of the drill on a reinforcement can be determined, for example, by an actuating current of the assembly tool exceeding a threshold value. It can also be determined, for example, that a feed is smaller than a limit value.
  • Feed force and / or the feed of the assembly tool can thus be carried out in a different manner than described above.
  • Cooling phase to be changed In the drilling phase, the feed force and / or the feed of the assembly tool can be carried out as in the normal phase. But it is also a lower feed force and / or a lower feed of the assembly tool conceivable.
  • the drill In the cooling phase, the drill is not pressed against the reinforcement, so that the drill can cool down.
  • the drill At the beginning of the cooling phase, the drill can also be pulled back a bit or completely out of the drill hole. For example, the drilling phase lasts only a few seconds, especially 5-20 seconds.
  • Cooling phase in particular lasts longer than the drilling phase, for example 15-100 seconds.
  • the times can also be shorter or longer, and in particular the ratio between drilling and cooling remains approximately the same. For example, it takes about 3 - 5 seconds to cool for 1 second of drilling.
  • the drill can be actively cooled, especially in the cooling phase. For this purpose, it can be pulled out of the borehole, for example, and subjected to an air jet, in particular compressed air.
  • the drill can also be embodied as an internally cooled drill, to which cooling fluid, in particular compressed air, is supplied continuously or only in cooling phases.
  • the active cooling allows a particularly effective cooling of the drill and thus an effective protection against overheating.
  • Actuating current of the assembly tool or the feed can be determined, is changed back to the normal mode.
  • a drill encounters a reinforcement, it can also cause the drill to get stuck and not be easily removed from the hole.
  • the drill can be pulled out of the borehole as a first measure when detecting an impact on a reinforcement as a first measure. If it nevertheless comes to a sticking of the drill, one direction of rotation of the drill so as to allow removal from the wellbore.
  • a drill that has been struck on a reinforcement or has drilled a reinforcement may be replaced by another, particularly new, drill before drilling a new hole.
  • the assembly step is as a hammering a
  • Anchor bolt executed in a wellbore in a shaft wall of the elevator shaft.
  • Fig. 1 shows an apparatus for automated drilling of boreholes in a
  • Fig. 2 is an impact device for driving an anchor bolt in a
  • an apparatus 10 for the automated drilling of boreholes has a feed device in the form of an industrial robot 11, which has only two joints 12 in this simplified representation.
  • the industrial robot 11 is controlled by a control device in the form of a robot controller 13, so that it can approach different positions in a controlled manner and can execute predetermined movements, in particular also rectilinear movements.
  • the structure and operation of industrial robots and robot controllers are well known, so they will not be discussed here.
  • the device 10 can
  • a support component of a mounting device according to WO 2017/016782 AI.
  • a robot-side, first quick-change connection 14 of a quick-change system is arranged, which with a tool-side, second
  • Quick change port 15 cooperates.
  • the second quick change port 15 is mainly hollow cylindrical and has an inner circumferential groove 16, in the connected via a cage not shown on the first quick change port 14 balls 17 can engage.
  • the first quick-change connection 14 also has a compressed-air-actuated punch 18, which in the direction of the second
  • Quick change port 15 can be extended and retracted in the opposite direction.
  • the balls 17 When extending in the direction of the second quick-change connector 15, the balls 17 are pressed into the groove 16 of the second quick-change connector 15, thus producing a positive connection between the two quick-change connectors 14, 15 and thus between the robot arm 11 and the second quick-change connector 15.
  • connection is to be released again, the punch 18 is retracted again and the balls 17 can be moved back inwards and leave the groove 16.
  • the industrial robot 11 can then be moved away from the second quick-change connector 15 and disconnected from it.
  • the described connecting and disconnecting can be done fully automatically without the manual intervention of a worker or installer.
  • a damper 32 is arranged between the second quick-change connection 15 and a drilling device in the form of a percussion drill 45 with a drill 47.
  • the damper 32 has a total of six evenly distributed rubber buffer 33.
  • the damper 32 has a guide 39, which prevents deformation of the rubber buffer 33 transversely to a mounting direction 26.
  • the percussion drill 45 may be considered as an assembly tool.
  • the damper 32 is fixedly connected to an adapter element 43 on the side opposite the second quick-change connection 15.
  • the adapter element 43 has an inner contour, not shown, which is designed corresponding to a handle 44 of the percussion drill 45.
  • the adapter element 43 can be opened and closed again after the insertion of the percussion drill 45.
  • the percussion drill 45 can thus be immovably coupled to the adapter element 43, but it is also a change of the percussion drill possible.
  • the damper 32 is in the power flow between
  • Percussion drill 45 and the second quick change port 15 is arranged.
  • the device has no damper and / or that a specially adapted drilling device with the second quick-change closure connected is.
  • drill 47 In a drill chuck 46 of the impact drill 45 of aligned in the mounting direction 26 drill 47 is added.
  • a borehole 48 can be drilled into a shaft wall 49 of a hoistway 50.
  • a screw can be screwed in, and thus, for example, a rail bracket to the shaft wall 49 fixed in a later step.
  • the impact drill 45 is first moved by the industrial robot 11 to the correct position and subsequently in the mounting direction 26, ie in a rectilinear movement in the direction of the shaft wall 49.
  • the information about the correct position is obtained by the robot controller 13 from a higher-level control device 21.
  • Higher-level control device 21 together form a
  • Control device 22 of the device 10. The position is determined in particular so that the drill 47 does not hit a reinforcement 52. Subsequently, the higher-level control device 21 in the robot controller 13 activates a special operating mode in which a feed force of the industrial robot 11 in the mounting direction 26 is proportional to a difference between a desired position and an actual position of the impact drill 45 in the mounting direction 26. As a reference point, for example, the position of the drill chuck 46 can be used.
  • the robot controller 26 determines the actual position of the percussion drill 45 from the positions or positions of the joints 12 and the known relative position of the percussion drill 45 to the industrial robot 11 and sends this actual position to the higher-level control device 21.
  • the target position of the percussion drill 45, the robot controller 13 is predetermined by the higher-level control device 21 in such a way that a desired feed force from the industrial robot 11 to the impact drill 45 in the mounting direction 26 in the direction of the shaft wall 49 results.
  • the desired feed force may in particular be between 5 and 200 N, that is, for example, constant 50 N.
  • the higher-order control device 21 determines the difference d required for the desired feed force F D, in this example 5 mm in this example.
  • Control device 21 gets transmitted from the robot controller 13, it can thus determine the necessary for the desired feed force target position of the percussion drill 45 and the robot controller 13 pretend. This type of activation of the percussion drill 45 is referred to as a normal mode.
  • the higher-level control device 21 thus provides the robot controller 13 with the desired position of the percussion drill 45 in such a way that a constant difference between the setpoint position and the actual position of the percussion drill 45 in the mounting direction 26 results.
  • the movement of the hammer drill 45 is stopped in the mounting direction 26 and then the percussion drill 45 moves against the mounting direction 26, so the drill 47 pulled out of the well 48.
  • the drilling of the well 48 is completed and it can be drilled, for example, another hole in the shaft wall 49.
  • the control device 21 changes over to a reinforcement mode.
  • the impingement on a reinforcement 52 is recognized, for example, by the fact that an actuating current of the impact drill 45 exceeds a threshold value.
  • the industrial robot 11 can turn off the percussion drill 45 in a holder, not shown, and via the first quick-change connection 14 another mounting tool, for example, an impactor 145 shown in Fig. 2 for driving an anchor bolt into a borehole.
  • the wrapping device 145 is fundamentally constructed like a percussion drill, but does not set a cap 147 accommodated in a chuck 146 in rotation, but merely in an assembly direction 126 in the direction
  • the attachment 147 has a receptacle not shown in detail in the form of a recess into which an anchor bolt 151 is received.
  • the attachment 147 and the anchor bolt 151 are aligned in the mounting direction 126.
  • a magnet may be arranged, which facilitates the receiving and holding the anchor bolt 151.
  • the impact of the anchor bolt 151 in the wellbore 48 is carried out analogously to the above-described drilling of the borehole with the percussion drill 45th

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Abstract

The invention relates to a device (10) comprising an assembly tool (45) and a feeding mechanism (11). The feeding mechanism (11) is designed and arranged such that the assembly tool (45) can move in an assembly direction (26) by application of a feeding force. A control mechanism (22) is provided for determining an actual position of the assembly tool (45) in the assembly direction (26) and to prescribe a nominal position of the assembly tool (45) in the assembly direction. Furthermore, according to the invention, the feeding mechanism (11) is to be controlled such that there is a linear correlation between the feeding force and a difference between the nominal position and actual position of the assembly tool (45) in the assembly direction (26), and the nominal position of the assembly tool (45) in the assembly direction (26) is to be prescribed such that a desired feeding force is generated.

Description

Vorrichtung und Verfahren zum automatisierten Durchführen eines Montageschritts in einem Aufzugschacht  Apparatus and method for automatically performing an assembly step in a hoistway
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum automatisierten Durchführen eines The invention relates to a device for automatically performing a
Montageschritts in einem Aufzugschacht gemäss dem Oberbegriff des Anspruchs 1 und ein Verfahren zum automatisierten Durchführen eines Montageschritts in einem Assembly step in an elevator shaft according to the preamble of claim 1 and a method for automatically performing an assembly step in a
Aufzugschacht gemäss dem Oberbegriff des Anspruchs 8. Elevator shaft according to the preamble of claim 8.
Die WO 2017/016782 AI beschreibt eine Montagevorrichtung zur Durchführung eines Installationsvorgangs in einem Aufzugschacht einer Aufzuganlage. Die WO 2017/016782 A1 describes a mounting device for carrying out an installation process in an elevator shaft of an elevator installation. The
Montagevorrichtung weist eine mechatronische Installationskomponente in Form eines Industrieroboters auf. Die Installationskomponente ist dazu ausgelegt, einen Mounting device has a mechatronic installation component in the form of an industrial robot. The installation component is designed to be a
Montageschritt im Rahmen des Installationsvorgangs zumindest teilautomatisch auszuführen. Um automatisiert Bohrlöcher in eine Schachtwand des Aufzugschachts bohren zu können, kann an der Installationskomponente eine Bohrvorrichtung mit einem Bohrer angeordnet werden. Während des Bohrens wird die Bohrvorrichtung von der Installationskomponente in einer Montagerichtung in Richtung Schachtwand bewegt. Die Installationskomponente der WO 2017/016782 AI kann damit auch als eine Assembly step as part of the installation process at least partially automatic. In order to be able to drill drill holes in a shaft wall of the hoistway automatically, a drilling device with a drill can be arranged on the installation component. During drilling, the drilling device is moved by the installation component in a mounting direction towards the shaft wall. The installation component of WO 2017/016782 AI can thus also be used as a
Vorschubeinrichtung bezeichnet werden. Feed device to be called.
Schachtwände von Aufzugschächten bestehen meist aus Beton, also aus einem inhomogenen Material, das Luftlöcher, Steine und Armierungen enthält. Der Vorschub während des Bohrens eines Bohrlochs in eine Schachtwand kann damit nicht immer gleich gross sein, er muss insbesondere geringer sein, wenn der Bohrer auf einen Stein oder eine Armierung im Beton trifft. Die Einstellung einer konstanten Shaft walls of elevator shafts are usually made of concrete, ie of an inhomogeneous material that contains air holes, stones and reinforcements. The feed while drilling a borehole in a shaft wall can thus not always be the same size, it must be particularly low when the drill meets a stone or a reinforcement in the concrete. The setting of a constant
Vorschubgeschwindigkeit während des Bohrens kann damit zu unzulässig hohen Vorschubkräften führen. Dem könnte abgeholfen werden, indem eine sehr geringe Vorschubgeschwindigkeit eingestellt wird. Dann würde das Bohren der Bohrlöcher allerdings sehr lange dauern. Feed rate during drilling can thus lead to unacceptably high feed forces. This could be remedied by setting a very low feed rate. However, drilling the holes would take a long time.
Es wäre daher wünschenswert, wenn während des Bohrens die Vorschubkraft auf einen gewünschten Wert eingeregelt werden könnte. Um eine Regelung der Vorschubkraft realisieren zu können, müsste die Vorschubkraft gemessen werden. Dazu könnte ein Kraftsensor an der Vorschubeinrichtung oder der Bohrvorrichtung angeordnet werden. Dies hätte allerdings den Nachteil, dass eine zusätzliche Komponente notwendig wäre, die Kosten verursacht, Bauraum benötigt und zu Ausfällen der zusätzlichen Komponente führen kann. Darüber hinaus treten beim Bohren, insbesondere mit einem Bohrhammer Schläge und Beschleunigungen auf, die eine korrekte Kraftmessung erschweren können. It would therefore be desirable if, during drilling, the feed force could be adjusted to a desired value. To be able to realize a control of the feed force, the feed force would have to be measured. This could be one Force sensor can be arranged on the feed device or the drilling device. However, this would have the disadvantage that an additional component would be necessary, which causes costs, requires space and can lead to failures of the additional component. In addition, when drilling, especially with a hammer drill punches and accelerations, which can complicate a correct force measurement.
Beim Einschlagen eines Ankerbolzens in ein Bohrloch in einer Schachtwand eines Aufzugsschachts ergeben sich ähnliche Probleme wie beim beschriebenen Bohren eines Bohrlochs in eine Schachtwand eines Aufzugschachts. When an anchor bolt is driven into a borehole in a shaft wall of a hoistway, similar problems arise as in the described drilling of a borehole in a shaft wall of a hoistway.
Demgegenüber ist es insbesondere die Aufgabe der Erfindung, eine kostengünstige und robuste Vorrichtung und ein kostengünstiges und robustes Verfahren zum automatisierten Durchführen eines Montageschritts in einem Aufzugschacht vorzuschlagen. In contrast, it is in particular the object of the invention to propose a cost-effective and robust device and a cost-effective and robust method for automatically performing an assembly step in an elevator shaft.
Erfindungsgemäss wird diese Aufgabe mit einer Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und einem Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 8 gelöst. According to the invention, this object is achieved by a device having the features of claim 1 and a method having the features of claim 8.
Die erfindungsgemässe Vorrichtung zum automatisierten Durchführen eines The inventive device for automated performing a
Montageschritts in einem Aufzugschacht verfügt über ein Montagewerkzeug und über eine Vorschubeinrichtung. Die Vorschubeinrichtung ist so ausgeführt und angeordnet, dass sie das Montagewerkzeug unter Aufbringung einer Vorschubkraft in einer Assembly step in an elevator shaft has an assembly tool and a feed device. The feed device is designed and arranged so that it the mounting tool under application of a feed force in one
Montagerichtung insbesondere in Richtung Schachtwand bewegen kann. Can move mounting direction especially in the direction of the shaft wall.
Erfindungsgemäss verfügt die Vorrichtung über eine Steuerungseinrichtung, welche dazu vorgesehen ist, eine Ist-Position des Montagewerkzeugs in Montagerichtung zu ermitteln und eine Soll-Position des Montagewerkzeugs in Montagerichtung vorzugeben. Sie ist ausserdem dazu vorgesehen, die Vorschubeinrichtung so anzusteuern, dass zwischen der Vorschubkraft und einer Differenz zwischen Soll-Position und Ist-Position des According to the invention, the device has a control device which is provided to determine an actual position of the mounting tool in the mounting direction and to specify a desired position of the mounting tool in the mounting direction. It is also intended to control the feed device so that between the feed force and a difference between the desired position and actual position of
Montagewerkzeugs in Montagerichtung ein linearer Zusammenhang besteht und die Soll- Position des Montagewerkzeugs in Montagerichtung so vorzugeben, dass sich eine gewünschte Vorschubkraft ergibt. Die gewünschte Vorschubkraft wird damit über eine einfache Vorgabe der Soll-Position des Montagewerkzeugs eingestellt. Die Mounting tool in the mounting direction is a linear relationship and specify the desired position of the mounting tool in the mounting direction so as to give a desired feed force. The desired feed force is thus set via a simple specification of the desired position of the assembly tool. The
Steuerungseinrichtung kann dabei die für die gewünschte Vorschubkraft notwendige Soll- Position auf einfache Weise aus der Ist-Position des Montagewerkzeugs und dem genannten linearen Zusammenhang zwischen Vorschubkraft und Differenz zwischen Soll-Position und Ist-Position des Montagewerkzeugs in Montagerichtung bestimmen. Der Steuerungseinrichtung liegen alle dafür notwendigen Informationen vor. Control device can determine the necessary for the desired feed force target position in a simple manner from the actual position of the mounting tool and said linear relationship between feed force and difference between the desired position and actual position of the mounting tool in the mounting direction. The controller has all the necessary information.
Die beschriebene Ausgestaltung der Steuerungseinrichtung ermöglicht damit eine Einstellung bzw. Regelung der Vorschubkraft ohne Verwendung eines Kraftsensors. Die erfindungsgemässe Vorrichtung ist damit besonders kostengünstig realisierbar und robust. The described embodiment of the control device thus enables an adjustment or regulation of the feed force without the use of a force sensor. The device according to the invention is therefore particularly cost-effective and robust.
Unter einer automatisierten Durchführung eines Montageschritts soll hier verstanden werden, dass die Vorrichtung nach einer vorherigen Programmierung der An automated execution of an assembly step is to be understood here that the device after a previous programming of the
Steuerungseinrichtung und einer Aktivierung durch einen Bediener den Montageschritt selbsttätig ausführt. Es können beispielsweise Bohrlöcher in eine Schachtwand des Aufzugschachts gebohrt werden. Die Bohrlöcher dienen insbesondere zur Befestigung von so genanntem Schachtmaterial, beispielsweise so genannter Schienenbügel, mittels welcher Führungsschienen im Aufzugschacht fixiert werden können. Zur Befestigung des Schachtmaterials können insbesondere so genannte Ankerbolzen in die Bohrlöcher eingeschlagen werden. An dem nach dem Einschlagen aus dem Bohrloch herausragenden Teil weist ein Ankerbolzen ein Gewinde auf, auf das eine Mutter aufgeschraubt und so entsprechend beispielsweise ein Schienenbügel mit einem Durchgangsloch fixiert werden kann. Control device and activation by an operator performs the assembly step automatically. For example, boreholes may be drilled in a shaft wall of the hoistway. The boreholes are used in particular for fastening so-called shaft material, for example so-called rail brackets, by means of which guide rails can be fixed in the elevator shaft. For fastening the shaft material, in particular so-called anchor bolts can be hammered into the boreholes. At the projecting from the well after striking from the borehole an anchor bolt has a thread on which a nut can be screwed and thus, for example, a rail bracket can be fixed with a through hole.
Das Montagewerkzeug kann insbesondere als eine Bohrvorrichtung zum Bohren eines Bohrlochs und speziell als ein Bohrhammer ausgeführt sein, der über eine spezielle Halterung an der Vorschubeinrichtung befestigt ist. The assembly tool may in particular be designed as a drilling device for drilling a borehole and especially as a hammer drill, which is attached via a special holder on the feed device.
Das Montagewerkzeug kann auch insbesondere als eine Einschlagvorrichtung zum Einschlagen eines Ankerbolzens ausgeführt sein. Die Einschlagvorrichtung kann dazu beispielsweise ähnlich wie ein Schlagbohrer ohne Drehantrieb ausgeführt sein. Es ist auch möglich, dass die Einschlagvorrichtung zwar einen Drehantrieb aufweist, aber ein Aufsatz der Einschlagvorrichtung eine auf ihn übertragende Drehbewegung nicht auf einen aufgesteckten Ankerbolzen überträgt. The assembly tool can also be designed in particular as a wrapping device for driving an anchor bolt. The impactor can be performed, for example, similar to a hammer drill without rotary drive. Although it is also possible for the impactor to have a rotary drive, an attachment of the impactor does not transmit a rotary motion transmitted to it to an attached anchor bolt.
Darüber hinaus sind weitere Montagewerkzeuge und damit die Durchführung weiterer Montageschritte durch die erfindungsgemässe Vorrichtung denkbar. In addition, further assembly tools and thus the implementation of further assembly steps by the inventive device are conceivable.
Die Vorschubeinrichtung verfügt über mindestens einen Aktor, insbesondere in Form eines Elektromotors, mittels welchem die Vorschubeinrichtung das Montagewerkzeug in Montagerichtung bewegen kann. Die Montagerichtung ist geradlinig und verläuft insbesondere senkrecht und in Richtung zur Schachtwand, in die das Bohrloch gebohrt oder der Ankerbolzen eingeschlagen werden soll. Die Vorschubeinrichtung drückt das Montagewerkzeug beim Durchführen des Montageschritts also mit der Vorschubkraft gegen die Schachtwand. Die Vorschubeinrichtung kann dabei die Vorschubkraft durch eine entsprechende Ansteuerung bzw. Regelung des Aktors oder der Aktoren einstellen bzw. einregeln. The feed device has at least one actuator, in particular in the form an electric motor by means of which the feed device can move the mounting tool in the mounting direction. The mounting direction is straight and runs in particular perpendicular and in the direction of the shaft wall into which the borehole drilled or the anchor bolt to be taken. The feed device presses the assembly tool when performing the assembly step so with the feed force against the shaft wall. The feed device can adjust or regulate the feed force by a corresponding control or regulation of the actuator or the actuators.
Die Vorschubeinrichtung ist insbesondere als ein Industrieroboter mit mehreren Elektromotoren ausgeführt, an den über einen Schnellwechselanschluss verschiedene Werkzeuge bzw. Vorrichtungen angekoppelt werden können. Die Vorschubeinrichtung ist insbesondere entsprechend einer Installationskomponente der WO 2017/016782 AI ausgeführt. Die geradlinige Bewegung des Montagewerkzeugs in Montagerichtung wird in diesem Fall durch eine entsprechende Ansteuerung der verschiedenen Elektromotoren des Industrieroboters erreicht. The feed device is designed, in particular, as an industrial robot with a plurality of electric motors, to which various tools or devices can be coupled via a quick-change connection. The feed device is designed in particular according to an installation component of WO 2017/016782 AI. The rectilinear movement of the mounting tool in the mounting direction is achieved in this case by a corresponding control of the various electric motors of the industrial robot.
Es ist aber auch möglich, dass die Vorschubeinrichtung nur einen Aktor aufweist, der ausschliesslich eine Bewegung des Montagewerkzeugs in und entgegen der But it is also possible that the feed device has only one actuator, which exclusively a movement of the mounting tool in and against the
Montagerichtung ermöglicht. Mounting direction allows.
Die Steuerungseinrichtung der erfindungsgemässen Vorrichtung kann ein- oder mehrteilig ausgeführt sein. Sie kann also aus nur einer einzigen Steuerungseinrichtung oder aus mehreren Steuerungseinrichtungen bestehen, die untereinander in The control device of the device according to the invention can be designed in one or more parts. It can therefore consist of only a single control device or of a plurality of control devices which are interconnected in
Kommunikationsverbindung stehen. Beispielsweise kann die Vorschubeinrichtung, also insbesondere der Industrieroboter eine eigene Steuerungseinrichtung aufweisen, die von einer übergeordneten Steuerungseinrichtung Vorgaben übermittelt bekommt. Communication connection stand. For example, the feed device, that is to say in particular the industrial robot, may have its own control device, which receives instructions from a higher-level control device.
Die Steuerungseinrichtung ermittelt die Position des Montagewerkzeugs in The control device determines the position of the assembly tool in
Montagerichtung insbesondere aus der oder den Positionen ihrer Aktoren. Dazu sind an den Aktoren absolute oder inkrementelle Positionssensoren angeordnet, die für die Regelung der Vorschubeinrichtung benötigt werden. Aus der Position der Aktoren kann auf die Position des Montagewerkzeugs geschlossen werden. Unter der Position des Montagewerkzeugs soll dabei die Position eines Bauteils des Montagewerkzeugs, also beispielsweise die Position einer Bohrerspitze oder eines Bohrfutters verstanden werden. Assembly direction in particular from the or the positions of their actuators. For this purpose, absolute or incremental position sensors are arranged on the actuators, which are required for the control of the feed device. From the position of the actuators can be closed to the position of the mounting tool. Under the position of the mounting tool while the position of a component of the assembly tool, ie For example, the position of a drill bit or a drill chuck are understood.
Die Steuerungseinrichtung gibt die Soll-Position des Montagewerkzeugs in The control device indicates the desired position of the assembly tool
Montagerichtung vor. Bei einer mehrteiligen Ausführung der Steuerungseinrichtung erfolgt die Vorgabe insbesondere durch eine übergeordnete Steuerungseinrichtung, welche die Soll-Position an die Steuerungseinrichtung der Vorschubeinrichtung, also insbesondere des Industrieroboters übermittelt, welche die Soll-Position dann verarbeitet. Mounting direction before. In a multi-part design of the control device, the specification is carried out in particular by a higher-level control device which transmits the desired position to the control device of the feed device, ie in particular the industrial robot, which then processes the desired position.
Die Steuerungseinrichtung steuert die Vorschubeinrichtung so an, dass zwischen der Vorschubkraft und einer Differenz zwischen Soll-Position und Ist-Position des The control device controls the feed device so that between the feed force and a difference between the desired position and the actual position of the
Montagewerkzeugs in Montagerichtung ein linearer Zusammenhang besteht. Eine Änderung der genannten Differenz zwischen Soll-Position und Ist-Position des Mounting tool in the mounting direction is a linear relationship. A change in said difference between the desired position and the actual position of
Montagewerkzeugs in Montagerichtung führt damit zu einer proportionalen Änderung der Vorschubkraft. Die Vorschubkraft wird insbesondere mit steigender Differenz grösser. Insbesondere ist die Vorschubkraft proportional zur Differenz zwischen Soll-Position und Ist-Position des Montagewerkzeugs in Montagerichtung. In diesem Fall reagiert die Vorschubeinrichtung, insbesondere der Industrieroboter wie eine Feder, wobei die genannte Differenz zwischen Soll-Position und Ist-Position des Montagewerkzeugs in Montagerichtung als Auslenkung der Feder angesehen werden kann. Mounting tool in mounting direction thus leads to a proportional change in the feed force. The feed force is greater especially with increasing difference. In particular, the feed force is proportional to the difference between the desired position and actual position of the mounting tool in the mounting direction. In this case, the feed device, in particular the industrial robot reacts like a spring, said difference between the desired position and actual position of the mounting tool in the mounting direction can be regarded as a deflection of the spring.
Diese Ansteuerung erfolgt insbesondere durch die Steuerungseinrichtung der This control is carried out in particular by the control device of
Vorschubeinrichtung, wobei diese Art der Ansteuerung als eine mögliche Betriebsart der Vorschubeinrichtung, also insbesondere des Industrieroboters integriert und aktivierbar ist. Diese Betriebsart wird bei einem Hersteller von Industrierobotern beispielsweise als SoftMove-Modus bezeichnet. Ist diese Betriebsart bzw. dieser Modus des Feed device, this type of control is integrated and activated as a possible mode of the feed device, ie in particular the industrial robot. This operating mode is referred to as a SoftMove mode by a manufacturer of industrial robots, for example. Is this mode or this mode of the
Industrieroboters aktiviert, so stellt die Steuerungseinrichtung des Industrieroboters automatisch eine Vorschubkraft proportional zur Differenz zwischen Soll-Position und Ist-Position des Montagewerkzeugs in Montagerichtung ein. Activated industrial robots, the control device of the industrial robot automatically adjusts a feed force proportional to the difference between the desired position and actual position of the mounting tool in the mounting direction.
Die Steuerungseinrichtung, also insbesondere eine übergeordnete Steuerungseinrichtung gibt die Soll-Position des Montagewerkzeugs in Montagerichtung so vor, dass sich eine gewünschte Vorschubkraft ergibt. Die gewünschte Vorschubkraft kann insbesondere zwischen 5 und 200 N betragen, also beispielsweise 50 N. Die Steuerungseinrichtung kennt den linearen Zusammenhang zwischen der Vorschubkraft F D in [N] und der Differenz d in [mm] zwischen Soll-Position und Ist-Position des Montagewerkzeugs in Montagerichtung, also beispielsweise The control device, that is to say in particular a higher-order control device, predetermines the desired position of the assembly tool in the mounting direction such that a desired feed force results. The desired feed force can in particular be between 5 and 200 N, that is, for example, 50 N. The control device knows the linear relationship between the feed force FD in [N] and the Difference d in [mm] between nominal position and actual position of the assembly tool in the mounting direction, ie, for example
F D = 10 N/mm* d.  F D = 10 N / mm * d.
Daraus bestimmt die Steuerungseinrichtung die für die gewünschte Vorschubkraft F D erforderliche Differenz d, hier in diesem Beispiel also 5 mm.  From this, the control device determines the difference d required for the desired feed force F D, in this example in this example 5 mm.
Ausgehend von der Ist-Position des Montagewerkzeugs in Montagerichtung kann die Steuerungseinrichtung damit sehr einfach die erforderliche Soll-Position des Based on the actual position of the assembly tool in the mounting direction, the control device can thus very easily the required desired position of the
Montagewerkzeugs in Montagerichtung bestimmen und vorgeben. Determine and specify mounting tool in mounting direction.
Damit kann sehr einfach ein gewünschter Verlauf der Vorschubkraft eingestellt werden. Beispielsweise kann eine konstante Vorschubkraft eingestellt werden. This can be easily set a desired course of the feed force. For example, a constant feed force can be set.
In Ausgestaltung der Erfindung ist die Steuerungseinrichtung dazu vorgesehen, die Soll- Position des Montagewerkzeugs in Montagerichtung so vorzugeben, dass sich eine zumindest abschnittsweise konstante, festlegbare Differenz zwischen Soll-Position und Ist-Position des Montagewerkzeugs in Montagerichtung ergibt. Damit ergibt sich eine zumindest abschnittsweise konstante Vorschubkraft, was ein besonders effektives Bohren von Bohrlöchern ermöglicht. In an embodiment of the invention, the control device is provided to specify the desired position of the mounting tool in the mounting direction so that there is an at least partially constant, definable difference between the desired position and actual position of the mounting tool in the mounting direction. This results in an at least partially constant feed force, which allows a particularly effective drilling of boreholes.
In Ausgestaltung der Erfindung ist zwischen Vorschubeinrichtung und Montagewerkzeug ein Dämpfer angeordnet. Der Dämpfer dämpft beim Bohren der Bohrlöcher oder beim Einschlagen der Ankerbolzen auftretende Schläge und Vibrationen, was zum einen die Vorschubeinrichtung vor Beschädigungen schützt und ausserdem eine genaue Einstellung der Vorschubkraft ermöglicht. Der Dämpfer weist insbesondere einen oder mehrere Gummipuffer auf. In an embodiment of the invention, a damper is arranged between the feed device and assembly tool. The damper dampens when drilling the holes or when driving the anchor bolt occurring shocks and vibrations, which on the one hand protects the feed device from damage and also allows accurate adjustment of the feed force. The damper in particular has one or more rubber buffers.
Die oben genannte Aufgabe wird auch durch ein Verfahren zum automatisierten The above object is also achieved by a method for automated
Durchführen eines Montageschritts in einem Aufzugschacht gelöst. Beim Performing an assembly step in an elevator shaft solved. At the
erfindungsgemässen Verfahren wird ein Montagewerkzeug von einer inventive method is an assembly tool of a
Vorschubeinrichtung unter Aufbringung einer Vorschubkraft in einer Montagerichtung bewegt. Erfindungsgemäss wird eine Ist-Position des Montagewerkzeugs in Feed device moves under application of a feed force in a mounting direction. According to the invention, an actual position of the assembly tool in
Montagerichtung ermittelt und eine Soll-Position des Montagewerkzeugs in Mounting direction determined and a target position of the mounting tool in
Montagerichtung vorgegeben. Die Vorschubkraft wird so eingestellt, dass zwischen der Vorschubkraft und einer Differenz zwischen Soll-Position und Ist-Position des Mounting direction specified. The feed force is adjusted so that between the Feed force and a difference between nominal position and actual position of the
Montagewerkzeugs in Montagerichtung ein linearer Zusammenhang besteht und die Soll- Position des Montagewerkzeugs in Montagerichtung wird so vorgegeben, dass sich eine gewünschte Vorschubkraft ergibt. Mounting tool in the mounting direction is a linear relationship and the target position of the mounting tool in the mounting direction is set so that there is a desired feed force.
In Ausgestaltung der Erfindung wird die Soll-Position des Montagewerkzeugs in Montagerichtung so vorgegeben, dass sich eine zumindest abschnittsweise konstante, festlegbare Differenz zwischen Soll-Position und Ist-Position des Montagewerkzeugs in Montagerichtung ergibt. In an embodiment of the invention, the desired position of the mounting tool in the mounting direction is set so that there is an at least partially constant, definable difference between the desired position and actual position of the mounting tool in the mounting direction.
In Ausgestaltung der Erfindung ist die Vorschubkraft proportional zur Differenz zwischen Soll-Position und Ist-Position des Montagewerkzeugs in Montagerichtung. In an embodiment of the invention, the feed force is proportional to the difference between the desired position and actual position of the mounting tool in the mounting direction.
In Ausgestaltung der Erfindung ist der Montageschritt als ein Bohren eines Bohrlochs mit einem Bohrer in eine Schachtwand des Aufzugschachts ausgeführt. In an embodiment of the invention, the assembly step is carried out as drilling a borehole with a drill into a shaft wall of the hoistway.
Das Bohren des Bohrlochs wird zunächst in einem Normalmodus durchgeführt, in dem die Soll-Position des Bohrers und die Vorschubkraft gemäss dem oben beschriebenen Verfahren eingestellt wird. Wenn ein Auftreffen des Bohrers auf eine Armierung erkannt wird, wird zumindest zeitweise in einen Armierungsmodus gewechselt. Das Auftreffen des Bohrers auf eine Armierung kann beispielsweise dadurch festgestellt werden, dass ein Betätigungsstrom des Montagewerkzeugs einen Schwellwert überschreitet. Es kann beispielsweise auch dadurch festgestellt werden, dass ein Vorschub kleiner als ein Grenzwert ist. Darüber hinaus sind weitere Möglichkeiten zum Erkennen eines The drilling of the borehole is first carried out in a normal mode in which the desired position of the drill and the feed force is adjusted according to the method described above. If an impact of the drill on a reinforcement is detected, it is at least temporarily changed to a reinforcement mode. The impact of the drill on a reinforcement can be determined, for example, by an actuating current of the assembly tool exceeding a threshold value. It can also be determined, for example, that a feed is smaller than a limit value. In addition, there are more ways to recognize one
Auftreffens des Bohrers auf eine Armierung denkbar. Impact of the drill on a reinforcement conceivable.
Es wird grundsätzlich versucht, das Bohrloch so zu bohren, dass der Bohrer nicht auf eine Armierung trifft. Entsprechende Verfahren sind in der WO 2017/016782 AI beschrieben. Es kann aber dennoch vorkommen, dass der Bohrer auf eine Armierung trifft und das Bohrloch fertig gebohrt werden muss. Wenn dann der Normalmodus beibehalten würde, könnte es schnell zu einer Beschädigung des Bohrers, beispielsweise durch Überhitzung kommen. Der Armierungsmodus kann so gewählt sein, dass Beschädigungen des Bohrers weitgehend vermieden werden, das Bohrloch dennoch fertig gebohrt werden kann. Der beschriebene Wechsel in einen Armierungsmodus ist unabhängig von der It is always tried to drill the hole so that the drill does not hit a reinforcement. Corresponding methods are described in WO 2017/016782 Al. However, it may happen that the drill meets a reinforcement and the borehole must be drilled. If the normal mode were then maintained, it could quickly damage the drill, such as overheating. The Armierungsmodus can be chosen so that damage to the drill are largely avoided, the hole can still be bored finished. The described change to a reinforcement mode is independent of the
Ausgestaltung des Normalmodus durchführbar und vorteilhaft. Die Vorgabe der Design of the normal mode feasible and advantageous. The specification of
Vorschubkraft und/oder des Vorschubs des Montagewerkzeugs kann damit auch auf eine andere Weise als oben beschrieben erfolgen. Feed force and / or the feed of the assembly tool can thus be carried out in a different manner than described above.
Im Armierungsmodus kann insbesondere zwischen einer Bohrphase und einer In Armierungsmodus can in particular between a drilling phase and a
Abkühlphase gewechselt werden. In der Bohrphase kann die Vorschubkraft und/oder der Vorschub des Montagewerkzeugs wie in der Normalphase erfolgen. Es ist aber auch eine geringere Vorschubkraft und/oder ein geringerer Vorschub des Montagewerkzeugs denkbar. In der Abkühlphase wird der Bohrer nicht gegen die Armierung gedrückt, so dass sich der Bohrer abkühlen kann. Zu Beginn der Abkühlphase kann der Bohrer auch ein Stück zurück oder ganz aus dem Bohrloch herausgezogen werden. Die Bohrphase dauert beispielsweise nur einige Sekunden, insbesondere 5 - 20 Sekunden. Die Cooling phase to be changed. In the drilling phase, the feed force and / or the feed of the assembly tool can be carried out as in the normal phase. But it is also a lower feed force and / or a lower feed of the assembly tool conceivable. In the cooling phase, the drill is not pressed against the reinforcement, so that the drill can cool down. At the beginning of the cooling phase, the drill can also be pulled back a bit or completely out of the drill hole. For example, the drilling phase lasts only a few seconds, especially 5-20 seconds. The
Abkühlphase dauert insbesondere länger als die Bohrphase, beispielsweise 15- 100 Sekunden. Die Zeiten können auch kürzer oder länger sein, wobei insbesondere das Verhältnis zwischen Bohren und Kühlen ungefähr gleich bleibt. Beispielsweise muss für 1 Sekunde Bohren ca. 3 - 5 Sekunden gekühlt werden. Cooling phase in particular lasts longer than the drilling phase, for example 15-100 seconds. The times can also be shorter or longer, and in particular the ratio between drilling and cooling remains approximately the same. For example, it takes about 3 - 5 seconds to cool for 1 second of drilling.
Der Bohrer kann, insbesondere in der Abkühlphase, aktiv gekühlt werden. Dazu kann er beispielsweise aus dem Bohrloch herausgezogen und mit einem Luftstrahl, insbesondere Pressluft, beaufschlagt werden. Der Bohrer kann auch als ein innen gekühlter Bohrer ausgeführt sein, dem laufend oder nur in Abkühlphasen Kühlfluid, insbesondere Pressluft zugeführt wird. Die aktive Kühlung ermöglicht eine besonders effektive Kühlung des Bohrers und damit einen effektiven Schutz vor Überhitzung. The drill can be actively cooled, especially in the cooling phase. For this purpose, it can be pulled out of the borehole, for example, and subjected to an air jet, in particular compressed air. The drill can also be embodied as an internally cooled drill, to which cooling fluid, in particular compressed air, is supplied continuously or only in cooling phases. The active cooling allows a particularly effective cooling of the drill and thus an effective protection against overheating.
Sobald die Armierung durchgebohrt wurde, was insbesondere anhand des Once the reinforcement has been drilled through, which in particular on the basis of
Betätigungsstroms des Montagewerkzeugs oder des Vorschubs festgestellt werden kann, wird wieder in den Normalmodus gewechselt. Actuating current of the assembly tool or the feed can be determined, is changed back to the normal mode.
Wenn ein Bohrer auf eine Armierung trifft, kann es auch dazu kommen, dass der Bohrer stecken bleibt und nicht mehr ohne weiteres aus dem Bohrloch entfernt werden kann. Um ein Steckenbleiben zu verhindern, kann der Bohrer beim Erkennen eines Auftreffens auf eine Armierung als erste Massnahme ein Stück aus dem Bohrloch herausgezogen werden. Falls es dennoch zu einem Steckenbleiben des Bohrers kommt, kann eine Drehrichtung des Bohrers umgekehrt werden, um so ein Entfernen aus dem Bohrloch zu ermöglichen. Ausserdem kann als eine Vorsichtsmassnahme ein Bohrer, der auf eine Armierung getroffen ist oder eine Armierung durchgebohrt hat, vor dem Bohren eines neuen Bohrlochs durch einen anderen, insbesondere neuen Bohrer ersetzt werden. If a drill encounters a reinforcement, it can also cause the drill to get stuck and not be easily removed from the hole. In order to prevent sticking, the drill can be pulled out of the borehole as a first measure when detecting an impact on a reinforcement as a first measure. If it nevertheless comes to a sticking of the drill, one direction of rotation of the drill so as to allow removal from the wellbore. In addition, as a precautionary measure, a drill that has been struck on a reinforcement or has drilled a reinforcement may be replaced by another, particularly new, drill before drilling a new hole.
In Ausgestaltung der Erfindung ist der Montageschritt als ein Einschlagen eines In an embodiment of the invention, the assembly step is as a hammering a
Ankerbolzens in ein Bohrloch in einer Schachtwand des Aufzugschachts ausgeführt. Anchor bolt executed in a wellbore in a shaft wall of the elevator shaft.
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich anhand der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen sowie anhand der Zeichnungen, in welchen gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit identischen Bezugszeichen versehen sind. Die Zeichnungen sind lediglich schematisch und nicht massstabsgetreu. Further advantages, features and details of the invention will become apparent from the following description of exemplary embodiments and with reference to the drawings, in which the same or functionally identical elements are provided with identical reference numerals. The drawings are only schematic and not to scale.
Dabei zeigen: Showing:
Fig. 1 eine Vorrichtung zum automatisierten Bohren von Bohrlöchern in eine Fig. 1 shows an apparatus for automated drilling of boreholes in a
Schachtwand eines Aufzugschachts und Shaft wall of a hoistway and
Fig. 2 eine Einschlagvorrichtung zum Einschlagen eines Ankerbolzens in ein Fig. 2 is an impact device for driving an anchor bolt in a
Bohrloch in einer Schachtwand des Aufzugschachts. Borehole in a shaft wall of the elevator shaft.
Gemäss Fig. 1 verfügt eine Vorrichtung 10 zum automatisierten Bohren von Bohrlöchern über eine Vorschubeinrichtung in Form eines Industrieroboters 11 , welcher in dieser vereinfachten Darstellung nur zwei Gelenke 12 aufweist. Der Industrieroboter 11 wird von einer Steuerungseinrichtung in Form einer Robotersteuerung 13 angesteuert, so dass er verschiedene Positionen geregelt anfahren und vorgegebene Bewegungen, insbesondere auch geradlinige Bewegungen ausführen kann. Der Aufbau und die Funktionsweise von Industrierobotern und Robotersteuerungen sind allgemein bekannt, so dass hier nicht weiter auf sie eingegangen wird. Die Vorrichtung 10 kann According to FIG. 1, an apparatus 10 for the automated drilling of boreholes has a feed device in the form of an industrial robot 11, which has only two joints 12 in this simplified representation. The industrial robot 11 is controlled by a control device in the form of a robot controller 13, so that it can approach different positions in a controlled manner and can execute predetermined movements, in particular also rectilinear movements. The structure and operation of industrial robots and robot controllers are well known, so they will not be discussed here. The device 10 can
beispielsweise an einer Trägerkomponente einer Montagevorrichtung gemäss der WO 2017/016782 AI angeordnet sein. For example, be arranged on a support component of a mounting device according to WO 2017/016782 AI.
Am Industrieroboter 11 ist ein roboterseitiger, erster Schnellwechselanschluss 14 eines Schnellwechselsystems angeordnet, das mit einem werkzeugseitigen, zweiten On the industrial robot 11, a robot-side, first quick-change connection 14 of a quick-change system is arranged, which with a tool-side, second
Schnellwechselanschluss 15 zusammenwirkt. Der zweite Schnellwechselanschluss 15 ist hauptsächlich hohlzylinderförmig ausgeführt und verfügt über eine innen umlaufende Nut 16, in die über einen nicht näher dargestellten Käfig am ersten Schnellwechselanschluss 14 verbundene Kugeln 17 eingreifen können. Der erste Schnellwechselanschluss 14 weist ausserdem einen druckluftbetätigten Stempel 18 auf, der in Richtung zweiter Quick change port 15 cooperates. The second quick change port 15 is mainly hollow cylindrical and has an inner circumferential groove 16, in the connected via a cage not shown on the first quick change port 14 balls 17 can engage. The first quick-change connection 14 also has a compressed-air-actuated punch 18, which in the direction of the second
Schnellwechselanschluss 15 ausgefahren und in die Gegenrichtung eingefahren werden kann. Beim Ausfahren in Richtung zweitem Schnellwechselanschluss 15 werden die Kugeln 17 in die Nut 16 des zweiten Schnellwechselanschlusses 15 gedrückt und so eine formschlüssige Verbindung zwischen den beiden Schnellwechselanschlüssen 14, 15 und damit zwischen dem Roboterarm 11 und dem zweiten Schnellwechselanschluss 15 hergestellt. Quick change port 15 can be extended and retracted in the opposite direction. When extending in the direction of the second quick-change connector 15, the balls 17 are pressed into the groove 16 of the second quick-change connector 15, thus producing a positive connection between the two quick-change connectors 14, 15 and thus between the robot arm 11 and the second quick-change connector 15.
Soll die Verbindung wieder gelöst werden, wird der Stempel 18 wieder eingefahren und die Kugeln 17 können wieder nach innen bewegt werden und die Nut 16 verlassen. Der Industrieroboter 11 kann dann vom zweiten Schnellwechselanschluss 15 wegbewegt und von ihm getrennt werden. Das beschriebene Verbinden und Lösen kann voll automatisch ohne den manuellen Eingriff eines Werkers oder Monteurs erfolgen. If the connection is to be released again, the punch 18 is retracted again and the balls 17 can be moved back inwards and leave the groove 16. The industrial robot 11 can then be moved away from the second quick-change connector 15 and disconnected from it. The described connecting and disconnecting can be done fully automatically without the manual intervention of a worker or installer.
Zwischen dem zweiten Schnellwechselanschluss 15 und einer Bohrvorrichtung in Form eines Schlagbohrers 45 mit einem Bohrer 47 ist ein Dämpfer 32 angeordnet. Der Dämpfer 32 verfügt über insgesamt sechs gleichmässig verteilte Gummipuffer 33. Der Dämpfer 32 weist eine Führung 39 auf, welche eine Verformung der Gummipuffer 33 quer zu einer Montagerichtung 26 verhindert. Der Schlagbohrer 45 kann als ein Montagewerkzeug angesehen werden. Between the second quick-change connection 15 and a drilling device in the form of a percussion drill 45 with a drill 47, a damper 32 is arranged. The damper 32 has a total of six evenly distributed rubber buffer 33. The damper 32 has a guide 39, which prevents deformation of the rubber buffer 33 transversely to a mounting direction 26. The percussion drill 45 may be considered as an assembly tool.
Der Dämpfer 32 ist auf der dem zweiten Schnellwechselanschluss 15 gegenüberliegenden Seite fest mit einem Adapterelement 43 verbunden. Das Adapterelement 43 verfügt über eine nicht dargestellte Innenkontur, die korrespondierend zu einem Haltegriff 44 des Schlagbohrers 45 ausgeführt ist. Das Adapterelement 43 kann geöffnet und nach dem Einbringen des Schlagbohrers 45 wieder geschlossen werden. Der Schlagbohrer 45 kann damit mit dem Adapterelement 43 bewegungsfest gekoppelt werden, es ist aber auch ein Wechsel des Schlagbohrers möglich. Der Dämpfer 32 ist im Kraftfluss zwischen The damper 32 is fixedly connected to an adapter element 43 on the side opposite the second quick-change connection 15. The adapter element 43 has an inner contour, not shown, which is designed corresponding to a handle 44 of the percussion drill 45. The adapter element 43 can be opened and closed again after the insertion of the percussion drill 45. The percussion drill 45 can thus be immovably coupled to the adapter element 43, but it is also a change of the percussion drill possible. The damper 32 is in the power flow between
Schlagbohrer 45 und dem zweiten Schnellwechselanschlusses 15 angeordnet. Percussion drill 45 and the second quick change port 15 is arranged.
Es ist auch möglich, dass die Vorrichtung keinen Dämpfer aufweist und/oder dass eine speziell angepasste Bohrvorrichtung mit dem zweiten Schnellwechselverschluss verbunden ist. It is also possible that the device has no damper and / or that a specially adapted drilling device with the second quick-change closure connected is.
In einem Bohrfutter 46 des Schlagbohrers 45 ist der in Montagerichtung 26 ausgerichtete Bohrer 47 aufgenommen. Mittels des Schlagbohrers 45 und dem Bohrer 47 kann ein Bohrloch 48 in eine Schachtwand 49 eines Aufzugschachts 50 gebohrt werden. In dieses Bohrloch 48 kann in einem späteren Arbeitsschritt eine Schraube eingedreht und damit beispielsweise ein Schienenbügel an der Schachtwand 49 fixiert werden. Zur In a drill chuck 46 of the impact drill 45 of aligned in the mounting direction 26 drill 47 is added. By means of the percussion drill 45 and the drill 47, a borehole 48 can be drilled into a shaft wall 49 of a hoistway 50. In this borehole 48, a screw can be screwed in, and thus, for example, a rail bracket to the shaft wall 49 fixed in a later step. to
Gewährleistung der Stabilität der Schachtwand 49 weist die Schachtwand 49 Ensuring the stability of the shaft wall 49 has the shaft wall 49
Armierungen 52 in Form von Metallstäben auf. Reinforcements 52 in the form of metal rods.
Zum Bohren eines Bohrlochs 48 in die Schachtwand 49 wird der Schlagbohrer 45 zuerst vom Industrieroboter 11 an die richtige Position und anschliessend in Montagerichtung 26, also in einer geradlinigen Bewegung in Richtung Schachtwand 49 bewegt. Die Information über die richtige Position erhält die Robotersteuerung 13 von einer übergeordneten Steuerungseinrichtung 21. Die Robotersteuerung 13 und die For drilling a borehole 48 into the shaft wall 49, the impact drill 45 is first moved by the industrial robot 11 to the correct position and subsequently in the mounting direction 26, ie in a rectilinear movement in the direction of the shaft wall 49. The information about the correct position is obtained by the robot controller 13 from a higher-level control device 21. The robot controller 13 and the
übergeordnete Steuerungseinrichtung 21 bilden damit zusammen eine Higher-level control device 21 together form a
Steuerungseinrichtung 22 der Vorrichtung 10. Die Position wird insbesondere so bestimmt, dass der Bohrer 47 nicht auf eine Armierung 52 trifft. Anschliessend aktiviert die übergeordnete Steuerungseinrichtung 21 in der Robotersteuerung 13 einen speziellen Betriebsmodus, in dem eine Vorschubkraft des Industrieroboters 11 in Montagerichtung 26 proportional zu einer Differenz zwischen einer Soll-Position und einer Ist-Position des Schlagbohrers 45 in Montagerichtung 26 ist. Als Referenzpunkt kann beispielsweise die Position des Bohrfutters 46 verwendet werden. Die Robotersteuerung 26 bestimmt die Ist-Position des Schlagbohrers 45 aus den Stellungen bzw. Positionen der Gelenke 12 und der ihr bekannten relativen Position des Schlagbohrers 45 zum Industrieroboter 11 und sendet diese Ist-Position an die übergeordnete Steuerungseinrichtung 21. Die Soll- Position des Schlagbohrers 45 wird der Robotersteuerung 13 von der übergeordneten Steuerungseinrichtung 21 so vorgegeben, dass sich eine gewünschte Vorschubkraft vom Industrieroboter 11 auf den Schlagbohrer 45 in Montagerichtung 26 in Richtung Schachtwand 49 ergibt. Control device 22 of the device 10. The position is determined in particular so that the drill 47 does not hit a reinforcement 52. Subsequently, the higher-level control device 21 in the robot controller 13 activates a special operating mode in which a feed force of the industrial robot 11 in the mounting direction 26 is proportional to a difference between a desired position and an actual position of the impact drill 45 in the mounting direction 26. As a reference point, for example, the position of the drill chuck 46 can be used. The robot controller 26 determines the actual position of the percussion drill 45 from the positions or positions of the joints 12 and the known relative position of the percussion drill 45 to the industrial robot 11 and sends this actual position to the higher-level control device 21. The target position of the percussion drill 45, the robot controller 13 is predetermined by the higher-level control device 21 in such a way that a desired feed force from the industrial robot 11 to the impact drill 45 in the mounting direction 26 in the direction of the shaft wall 49 results.
Die gewünschte Vorschubkraft kann insbesondere zwischen 5 und 200 N betragen, also beispielsweise konstant 50 N. In der übergeordneten Steuerungseinrichtung 21 ist der lineare Zusammenhang zwischen der Vorschubkraft F D in [N] und der Differenz d in [mm] zwischen Soll-Position und Ist-Position des Schlagbohrers 45 in Montagerichtung 26 abgelegt, also beispielsweise The desired feed force may in particular be between 5 and 200 N, that is, for example, constant 50 N. In the higher-level control device 21, the linear relationship between the feed force FD in [N] and the difference d in [mm] between target position and actual position of the hammer drill 45 stored in the mounting direction 26, so for example
F D = 10 N/mm* d. F D = 10 N / mm * d.
Daraus bestimmt die übergeordnete Steuerungseinrichtung 21 die für die gewünschte Vorschubkraft F D erforderliche Differenz d, hier in diesem Beispiel also 5 mm. From this, the higher-order control device 21 determines the difference d required for the desired feed force F D, in this example 5 mm in this example.
Ausgehend von der Ist-Position des Schlagbohrers 45, welche die übergeordnete Starting from the actual position of the hammer drill 45, which is the parent
Steuerungseinrichtung 21 von der Robotersteuerung 13 übermittelt bekommt, kann sie damit die für die gewünschte Vorschubkraft notwendige Soll-Position des Schlagbohrers 45 bestimmen und der Robotersteuerung 13 vorgeben. Diese Art der Ansteuerung des Schlagbohrers 45 wird als ein Normalmodus bezeichnet. Control device 21 gets transmitted from the robot controller 13, it can thus determine the necessary for the desired feed force target position of the percussion drill 45 and the robot controller 13 pretend. This type of activation of the percussion drill 45 is referred to as a normal mode.
Die übergeordnete Steuerungseinrichtung 21 gibt damit der Robotersteuerung 13 die Soll- Position des Schlagbohrers 45 so vor, dass sich eine konstante Differenz zwischen Soll- Position und Ist-Position des Schlagbohrers 45 in Montagerichtung 26 ergibt. The higher-level control device 21 thus provides the robot controller 13 with the desired position of the percussion drill 45 in such a way that a constant difference between the setpoint position and the actual position of the percussion drill 45 in the mounting direction 26 results.
Neben einer konstanten Vorschubkraft sind auch andere Verläufe der Vorschubkraft, beispielsweise abschnittsweise konstante Vorschubkräfte denkbar. In addition to a constant feed force and other profiles of the feed force, for example, in sections constant feed forces are conceivable.
Sobald das Bohrloch 48 eine erforderliche Tiefe erreicht hat, wird die Bewegung des Schlagbohrers 45 in Montagerichtung 26 angehalten und anschliessend der Schlagbohrer 45 entgegen der Montagerichtung 26 bewegt, also der Bohrer 47 aus dem Bohrloch 48 herausgezogen. Damit ist das Bohren des Bohrlochs 48 abgeschlossen und es kann beispielsweise ein weiteres Bohrloch in die Schachtwand 49 gebohrt werden. Once the hole 48 has reached a required depth, the movement of the hammer drill 45 is stopped in the mounting direction 26 and then the percussion drill 45 moves against the mounting direction 26, so the drill 47 pulled out of the well 48. Thus, the drilling of the well 48 is completed and it can be drilled, for example, another hole in the shaft wall 49.
Falls der Bohrer 47 beim Bohren des Bohrlochs 48 auf eine Armierung 52 trifft, wird von der Steuerungseinrichtung 21 in einen Armierungsmodus gewechselt. Das Auftreffen auf eine Armierung 52 wird beispielsweise dadurch erkannt, dass ein Betätigungsstrom des Schlagbohrers 45 einen Schwellwert überschreitet. If the drill 47 strikes a reinforcement 52 during drilling of the borehole 48, the control device 21 changes over to a reinforcement mode. The impingement on a reinforcement 52 is recognized, for example, by the fact that an actuating current of the impact drill 45 exceeds a threshold value.
Im Armierungsmodus wechseln sich eine Bohrphase und eine Abkühlphase gegenseitig ab. In der Bohrphase wird die Soll-Position des Schlagbohrers 45 wie oben beschrieben vorgegeben. In der Abkühlphase wird der Bohrer 47 ein Stück aus dem Bohrloch 48 herausgezogen. Der Bohrer 47 kann auch vollständig aus dem Bohrloch 48 In Armierungsmodus a drilling phase and a cooling phase alternate each other. In the drilling phase, the desired position of the percussion drill 45 is predetermined as described above. In the cooling phase of the drill 47 is a piece of the well 48th pulled out. The drill 47 can also completely from the well 48th
herausgezogen und als aktive Kühlung mit Pressluft beaufschlagt werden. pulled out and acted as active cooling with compressed air.
Sobald der Betätigungsstrom des Schlagbohrers 45 in der Bohrphase wieder kleiner als ein Grenzwert ist, wird wieder in den Normalmodus gewechselt. Once the operating current of the hammer drill 45 is again smaller than a limit in the drilling phase, is switched back to the normal mode.
Nach dem beschriebenen Bohren des Bohrlochs 48 kann der Industrieroboter 11 den Schlagbohrer 45 in einer nicht dargestellten Halterung abstellen und über den ersten Schnellwechselanschluss 14 ein anderes Montagewerkzeug, beispielsweise eine in Fig. 2 dargestellte Einschlagvorrichtung 145 zum Einschlagen eines Ankerbolzens in ein Bohrloch. Die Einschlagvorrichtung 145 ist grundsätzlich wie ein Schlagbohrer aufgebaut, der aber einen, in einem Futter 146 aufgenommenen Aufsatz 147 nicht in eine Drehung versetzt, sondern lediglich in eine Montagerichtung 126 in Richtung After the described drilling of the wellbore 48, the industrial robot 11 can turn off the percussion drill 45 in a holder, not shown, and via the first quick-change connection 14 another mounting tool, for example, an impactor 145 shown in Fig. 2 for driving an anchor bolt into a borehole. The wrapping device 145 is fundamentally constructed like a percussion drill, but does not set a cap 147 accommodated in a chuck 146 in rotation, but merely in an assembly direction 126 in the direction
Schachtwand 49 schlägt. Shaft wall 49 hits.
Der Aufsatz 147 verfügt über eine nicht näher dargestellte Aufnahme in Form einer Ausnehmung, in die ein Ankerbolzen 151 aufgenommen ist. Der Aufsatz 147 und der Ankerbolzen 151 sind dabei in Montagerichtung 126 ausgerichtet. In der Aufnahme des Aufsatzes 147 kann ein Magnet angeordnet sein, der das Aufnehmen und das Halten des Ankerbolzens 151 erleichtert. The attachment 147 has a receptacle not shown in detail in the form of a recess into which an anchor bolt 151 is received. The attachment 147 and the anchor bolt 151 are aligned in the mounting direction 126. In the receptacle of the article 147, a magnet may be arranged, which facilitates the receiving and holding the anchor bolt 151.
Das Einschlagen des Ankerbolzens 151 in das Bohrloch 48 erfolgt dabei analog zum oben beschriebenen Bohren des Bohrlochs mit dem Schlagbohrer 45. The impact of the anchor bolt 151 in the wellbore 48 is carried out analogously to the above-described drilling of the borehole with the percussion drill 45th
Abschließend ist daraufhinzuweisen, dass Begriffe wie„aufweisend",„umfassend", etc. keine anderen Elemente oder Schritte ausschließen und Begriffe wie„eine" oder„ein" keine Vielzahl ausschließen. Ferner sei daraufhingewiesen, dass Merkmale oder Schritte, die mit Verweis auf eines der obigen Ausführungsbeispiele beschrieben worden sind, auch in Kombination mit anderen Merkmalen oder Schritten anderer oben beschriebener Ausführungsbeispiele verwendet werden können. Bezugszeichen in den Ansprüchen sind nicht als Einschränkung anzusehen. Finally, it should be noted that terms such as "comprising," "comprising," etc., do not exclude other elements or steps, and terms such as "a" or "an" do not exclude a variety. It should also be appreciated that features or steps described with reference to any of the above embodiments may also be used in combination with other features or steps of other embodiments described above. Reference signs in the claims are not to be considered as limiting.

Claims

Patentansprüche claims
1. Vorrichtung zum automatisierten Durchführen eines Montageschritts in einem Aufzugschacht (50), mit 1. An apparatus for automatically performing an assembly step in an elevator shaft (50), with
- einem Montagewerkzeug (45, 145) und  - An assembly tool (45, 145) and
- einer Vorschubeinrichtung (11),  a feed device (11),
wobei die Vorschubeinrichtung (11) so ausgeführt und angeordnet ist, dass sie das Montagewerkzeug (45, 145) unter Aufbringung einer Vorschubkraft in einer wherein the advancing device (11) is designed and arranged such that it, the mounting tool (45, 145) under application of a feed force in a
Montagerichtung (26, 126) bewegen kann, Mounting direction (26, 126) can move,
gekennzeichnet durch marked by
eine Steuerungseinrichtung (22), welche dazu vorgesehen ist, a control device (22), which is provided
- eine Ist-Position des Montagewerkzeugs (45, 145) in Montagerichtung (26, 126) zu ermitteln,  to determine an actual position of the assembly tool (45, 145) in the mounting direction (26, 126),
- eine Soll-Position des Montagewerkzeugs (45, 145) in Montagerichtung (26, 126) vorzugeben,  to specify a desired position of the assembly tool (45, 145) in the mounting direction (26, 126),
- die Vorschubeinrichtung (11) so anzusteuern, dass zwischen der Vorschubkraft und einer Differenz zwischen Soll-Position und Ist-Position des  - To control the feed device (11) so that between the feed force and a difference between the desired position and actual position of the
Montagewerkzeugs (45, 145) in Montagerichtung (26, 126) ein linearer Zusammenhang besteht und  Assembly tool (45, 145) in the mounting direction (26, 126) is a linear relationship, and
- die Soll-Position des Montagewerkzeugs (45, 145) in Montagerichtung (26, 126) so vorzugeben, dass sich eine gewünschte Vorschubkraft ergibt.  - Specify the desired position of the mounting tool (45, 145) in the mounting direction (26, 126) so as to give a desired feed force.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1 , 2. Apparatus according to claim 1,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
die Steuerungseinrichtung (22) dazu vorgesehen ist, die Soll-Position des the control device (22) is provided to the desired position of the
Montagewerkzeugs (45, 145) in Montagerichtung (26, 126) so vorzugeben, dass sich eine zumindest abschnittsweise konstante, festlegbare Differenz zwischen Soll-Position und Ist-Position des Montagewerkzeugs (45, 145) in Montagerichtung (26, 126) ergibt. Mounting tool (45, 145) in the mounting direction (26, 126) pretend that at least partially constant, definable difference between the desired position and actual position of the mounting tool (45, 145) results in mounting direction (26, 126).
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, 3. Apparatus according to claim 1 or 2,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
die Steuerungseinrichtung (22) dazu vorgesehen ist, die Vorschubeinrichtung (11) so anzusteuern, dass die Vorschubkraft proportional zur Differenz zwischen Soll-Position und Ist-Position des Montagewerkzeugs (45, 145) in Montagerichtung (26, 126) ist. the control device (22) is provided to control the feed device (11) so that the feed force is proportional to the difference between the desired position and actual position of the assembly tool (45, 145) in the assembly direction (26, 126).
4. Vorrichtung nach Anspruch 1 , 2 oder 3, 4. Apparatus according to claim 1, 2 or 3,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
die Vorschubeinrichtung (11) als ein Industrieroboter (11) ausgeführt ist. the feed device (11) is designed as an industrial robot (11).
5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, 5. Device according to one of claims 1 to 4,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
zwischen Vorschubeinrichtung (11) und Montagewerkzeug (45, 145) ein Dämpfer (32) angeordnet ist. between the feed device (11) and assembly tool (45, 145) a damper (32) is arranged.
6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, 6. Device according to one of claims 1 to 5,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
das Montagewerkzeug (45) als eine Bohrvorrichtung zum Bohren eines Bohrlochs (48) in einer Schachtwand (49) des Aufzugschachts (50) ausgeführt ist. the assembly tool (45) is designed as a drilling device for drilling a borehole (48) in a shaft wall (49) of the hoistway (50).
7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, 7. Device according to one of claims 1 to 5,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
das Montagewerkzeug (145) als eine Einschlagvorrichtung zum Einschlagen eines Ankerbolzens (151) in ein Bohrloch (48) in einer Schachtwand (49) des Aufzugschachts (50) ausgeführt ist. the assembly tool (145) is designed as an impact device for driving an anchor bolt (151) into a borehole (48) in a shaft wall (49) of the hoistway (50).
8. Verfahren zum automatisierten Durchführen eines Montageschritts in einem 8. A method for automatically performing an assembly step in a
Aufzugschacht (50), bei welchem ein Montagewerkzeug (45, 145) von einer Elevator shaft (50), wherein an assembly tool (45, 145) of a
Vorschubeinrichtung (11) unter Aufbringung einer Vorschubkraft in einer Feed device (11) under application of a feed force in one
Montagerichtung (26, 126) bewegt wird, Mounting direction (26, 126) is moved,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
- eine Ist-Position des Montagewerkzeugs (45, 145) in Montagerichtung (26, 126) ermittelt wird,  an actual position of the assembly tool (45, 145) in the mounting direction (26, 126) is determined,
- eine Soll-Position des Montagewerkzeugs (45, 145) in Montagerichtung (26, 126) vorgegeben wird, a desired position of the assembly tool (45, 145) in the mounting direction (26, 126),
- die Vorschubkraft so eingestellt wird, dass zwischen der Vorschubkraft und einer Differenz zwischen Soll-Position und Ist-Position des Montagewerkzeugs (45, 145) in Montagerichtung (26, 126) ein linearer Zusammenhang besteht und - The feed force is adjusted so that between the feed force and a difference between the desired position and actual position of the mounting tool (45, 145) in the mounting direction (26, 126) is a linear relationship, and
- die Soll-Position des Montagewerkzeugs (45, 145) in Montagerichtung (26, 126) so vorgegeben wird, dass sich eine gewünschte Vorschubkraft ergibt. - The target position of the mounting tool (45, 145) in the mounting direction (26, 126) is set so that there is a desired feed force.
9. Verfahren nach Anspruch 8, 9. The method according to claim 8,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
die Soll-Position des Montagewerkzeugs (45, 145) in Montagerichtung (26, 126) so vorgegeben wird, dass sich eine zumindest abschnittsweise konstante, festlegbare Differenz zwischen Soll-Position und Ist-Position des Montagewerkzeugs (45, 145) in Montagerichtung (26, 126) ergibt. the desired position of the assembly tool (45, 145) in the mounting direction (26, 126) is predetermined so that an at least partially constant, definable difference between the desired position and actual position of the assembly tool (45, 145) in the mounting direction (26 , 126).
10. Verfahren nach Anspruch 8 oder 9, 10. The method according to claim 8 or 9,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
die Vorschubkraft proportional zur Differenz zwischen Soll-Position und Ist-Position des Montagewerkzeugs (45, 145) in Montagerichtung (26, 126) ist. the feed force is proportional to the difference between the desired position and actual position of the assembly tool (45, 145) in the mounting direction (26, 126).
11. Verfahren nach Anspruch 8, 9 oder 10, 11. The method according to claim 8, 9 or 10,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
der Montageschritt als ein Bohren eines Bohrlochs (48) mit einem Bohrer (47) in eine Schachtwand (49) des Aufzugschachts (50) ausgeführt ist. the mounting step is carried out as drilling a borehole (48) with a drill (47) into a shaft wall (49) of the hoistway (50).
12. Verfahren nach Anspruch 11 , 12. The method according to claim 11,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
das Bohren des Bohrlochs (48) zunächst in einem Normalmodus durchgeführt wird und wenn ein Auftreffen des Bohrers (47) auf eine Armierung (52) erkannt wird, zumindest zeitweise in einen Armierungsmodus gewechselt wird. drilling the wellbore (48) is first performed in a normal mode, and when an impact of the drill (47) on a reinforcement (52) is detected, at least temporarily changed to a reinforcement mode.
13. Verfahren nach Anspruch 12, 13. The method according to claim 12,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
im Armierungsmodus zwischen einer Bohrphase und einer Abkühlphase gewechselt wird. In arming mode between a drilling phase and a cooling phase is changed.
14. Verfahren nach Anspruch 12 oder 13, 14. The method according to claim 12 or 13,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
der Bohrer (47) aktiv gekühlt wird. the drill (47) is actively cooled.
15. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 14, 15. The method according to any one of claims 8 to 14,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
der Montageschritt als ein Einschlagen eines Ankerbolzens (151) in ein Bohrloch (48) in einer Schachtwand (49) des Aufzugschachts (50) ausgeführt ist. the assembly step is carried out as a hammering of an anchor bolt (151) into a borehole (48) in a shaft wall (49) of the hoistway (50).
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