WO2019048302A1 - Verfahren zum automatischen fahren eines fahrerlosen transportfahrzeugs auf einer fahrbahn einer gebäudedecke eines gebäudes und fahrerloses transportfahrzeug - Google Patents

Verfahren zum automatischen fahren eines fahrerlosen transportfahrzeugs auf einer fahrbahn einer gebäudedecke eines gebäudes und fahrerloses transportfahrzeug Download PDF

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WO2019048302A1
WO2019048302A1 PCT/EP2018/073207 EP2018073207W WO2019048302A1 WO 2019048302 A1 WO2019048302 A1 WO 2019048302A1 EP 2018073207 W EP2018073207 W EP 2018073207W WO 2019048302 A1 WO2019048302 A1 WO 2019048302A1
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WO
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transport vehicle
driverless transport
building
vehicle
ceiling
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PCT/EP2018/073207
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Inventor
Slawomir Sander
Rainer KUEMMERLE
Original Assignee
Kuka Deutschland Gmbh
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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
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    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device

Definitions

  • the invention relates to a method for automatically driving a driverless transport vehicle on a roadway of a building ceiling of a building, wherein the driverless transport ⁇ vehicle has a vehicle body with a chassis and rotatably mounted wheels, of which at least one wheel by means of a motor of the driverless Transportfahr ⁇ zeugs can be driven and automatically controlled by means of a vehicle drive control of the driverless transport vehicle, which also has a directed on the building ceiling Bo ⁇ denradarvorides, and the building ceiling is formed by a ceiling of a floor of the building.
  • the dung OF INVENTION ⁇ also relates to an associated driverless transport vehicle ⁇ .
  • a method for operating a driverless transport vehicle comprising the method steps of automatically moving a roblo ⁇ sen transport vehicle from a starting point to a destination ⁇ point, in particular controlled by a control device of the driverless transport vehicle, for an automatic stopping the driverless transport vehicle at the target point, the automatic detection of the environment at the target point with Wenig ⁇ least to a sensor of the driverless transport vehicle, and in particular by means of the control device of the driverless transport vehicle, comparing the associated means of Wenig ⁇ least one sensor detected ambient signals or data Signals or data, which are assigned to a desired position or desired position of the driverless transport vehicle at the destination point, and the automatic movement of the driverless transport vehicle, in particular controlled by the control device, a Due to the comparison of the tels of the at least one sensor detected environment zugeord ⁇ Neten signals or data with the signals or data, which are assigned to the desired position or desired position of the driverless transport vehicle, so that the actual position or actual position equal to
  • the object of the invention is to provide a method for automatically driving a driverless transport vehicle and an associated driverless transport vehicle, so that the driverless transport vehicle can be navigated on a roadway of a building ⁇ dedecke a building in a simple way, especially without separate features separately ⁇ should be made or attached to which a navigation control is directed.
  • a method for automatically driving a driverless transport vehicle on a roadway of a building ceiling of a building wherein the driverless transport vehicle has a vehicle body with a chassis and wheels rotatably mounted thereon, of which at least one wheel driven by a motor of the driverless transport vehicle is specifically automatic ⁇ table driven by a vehicle drive controller of the driverless transport vehicle, further comprising an on Ge ⁇ bäudedecke directed ground radar apparatus and the building ceiling is formed from a ceiling of a floor of the building, comprising the steps of:
  • driverless transport vehicle during automatic ⁇ driving the driverless transport vehicle detected positions and orientations of the design-related internal structures of the building ceiling in a navigation control device which is adapted to navigate the driverless transport vehicle on the roadway of the building ceiling of the building.
  • a driverless transport vehicle comprising a driving ⁇ zeug groundSuper with a chassis and rotatably mounted wheels, of which at least one wheel by means of a motor of the driverless transport vehicle is driven and although automatically ⁇ controlled by means of a vehicle drive control of the driverless transport vehicle , where the driverless
  • Transport vehicle also has a Bodenradarvorraum, which is directed to a building ceiling, which is formed by a ceiling of a floor of a building, the building ceiling forms a roadway of the driverless transport vehicle on which the driverless transport vehicle automatically or manually moves remotely, the vehicle drive control is designed to automatically or manually remotely control the driverless transport vehicle on the roadway of the building ceiling of Ge ⁇ building, the design-related internal structures of the building ceiling and their positions and orientations in the plane by means of Bodenradarvorraum the driverless transport vehicle during the automatic or manual remote controlled driving the to capture driverless transport vehicle thereby and store the detected by the ground radar device of the driverless transport vehicle during automatic or manual remote controlled driving of the driverless transport vehicle positions and orientations of the design-related internal structures of the building ceiling in a navigation control device, which is adapted to navigate the driverless transport vehicle on the road building ceiling of Ge ⁇ bäudes.
  • a Bodenradarvorraum which is directed to a building ceiling, which is formed by a ceiling of a floor of a building, the building
  • the driverless transport vehicle Under a driverless transport vehicle automatically controlled lane-bound vehicles are understood, the need without a person placed on the vehicle as a driver fen ⁇ fen, from their starting point to a destination point can drive independently.
  • the driverless transport vehicle usually has a plurality of wheels, of which at least one wheel is driven by a motor.
  • a motor drive may include, for example, an electric motor.
  • at least one wheel is designed as a steerable wheel, so that the driverless transport vehicle can change its direction of travel.
  • the driverless transport vehicle omnidirec- retechnischir can comprise means of which the driverless transport vehicle - without the need for steerable wheels - can change its Ori ⁇ -orientation, in particular its orientation in place and its direction of travel.
  • the ground radar apparatus usually comprises at least egg ⁇ NEN transmitter and at least one receiver.
  • the Bodenra ⁇ darvorraum can be designed to work in different frequencies.
  • the ground radar device may, for example, generate a map by means of various frequencies, for example between 1 kHz and 80 GHz. Depending on the frequency, certain obstacles in the building ceiling are detected or not detected, which is particularly dependent on the penetration depth of Ra ⁇ darstrahlen.
  • a ground radar device which Radar beams in multiple frequencies can be used as a basis to record a map. Then you can generate or interpolate a special map for your specific target frequency. For example, several AGVs operating in the same building, and more particularly on the same floor, may be equipped with different ground radar devices that can be operated at different frequencies so that the multiple AGVs can move in the same space at the same time.
  • a driving according to the invention of the driverless transport vehicle on a roadway of a building ceiling of a building can, to put it differently, mean that the driving of the driverless transport vehicle takes place on a floor which is supported by the respective building ceiling, i.
  • the floor can be formed by the building ceiling.
  • the driving according to the invention of the driverless transport vehicle is provided in a multi-storey building, each floor of which has a building ceiling, which respectively forms a carriageway or a floor for the driverless transport vehicle.
  • the detected positions and orientations of the design-related internal structures of the building ceiling are stored in the navigation control device as reference positions and reference orientations, which in a later navigation of the driverless transport vehicle on the roadway of the building ceiling of the building as a serve digital map, based on which the navigation control device in cooperation with the vehicle drive control moves the driverless transport vehicle on the roadway of the building ceiling of the building.
  • the method can have the following steps:
  • a sensor-based driving can be carried out without the prior planning of a specific path or a particular route when sensors such as optical sensors of fah ⁇ rerlosen transport vehicle and / or the ground radar device of the driverless transport vehicle capture the environment of fah ⁇ rerlosen transport vehicle and due to the sensor ⁇ values a collision-free path can be found, solely on the basis of the instantaneous actual position and actual orientation of the driverless transport vehicle and the desired desired position and target orientation of a destination without a special route being planned therebetween (visual servoing, radar servoing).
  • the method can have the following steps:
  • the building ceiling of the building is a reinforced concrete ceiling formed of concrete and reinforcing steel, wherein the reinforcing wire, the reinforcing steel mesh and / or the reinforcing steel bars of reinforcing steel used as the construction-related internal structures of the building ceiling and their positions and orientations in the plane are detected and stored by means of the floor tracer device.
  • the mesh structure of the welded steel meshes and / or a lattice structure formed by the individual arrangement of individual reinforcing wires and / or individual reinforcing steel bars can be used to form a virtual navigation network whose lines form a coordinate system of the lane in two orthogonal directions which coordinate system the driverless transport vehicle automatically navigates.
  • a network structure of the welded mesh and / or a grid structure formed by the individual arrangement of the individual reinforcing wires and / or individual reinforcing steel bars may in particular be used, which is within that building ceiling, on which directly drives the driverless transport driving ⁇ convincing.
  • a network structure of the reinforcing steel meshes and / or a lattice structure formed by the individual arrangement of individual reinforcing wires and / or individual reinforcing steel rods may be used is located within a building ceiling, which is a Geuntereben on that ceiling of the building, on which the driverless transport vehicle is driving and / or which lies within a building ⁇ ceiling, which lies a Geuntereben under that building ceiling on which the driverless transport vehicle drives.
  • the features of additional building levels or floor levels can be used to navigate the driverless transport vehicle and thereby the resolution and / or accuracy of the route, the path and / or the model can be improved.
  • the driverless transport vehicle may include the navigation control ⁇ apparatus and the navigation controller may control technology connected to the vehicle drive control of the driverless transport vehicle and excluded forms be to store the detected positions and orientations of the maximum design internal structures of the building ceiling as reference positions and reference orientations for a later Navigate the driverless transport vehicle on the roadway of the building ceiling of the building serve as a digital map, based on which the navigation ⁇ ons tenuvorraum moves in cooperation with the vehicle drive control the driverless transport vehicle on the roadway of the building ceiling of the building.
  • the navigation control apparatus and / or the vehicle drive control can be configured and arranged to detect the instantaneous actual position and actual orientation of the driverless transport vehicle on the road the building ceiling of the Ge ⁇ bäudes, a desired target position and target orientation of a target read, which is to drive the driverless transport vehicle automatically controlled by the Navigation ⁇ ons tenuvorraum in cooperation with the vehicle drive control, starting from the actual position and actual orientation of the driverless transport vehicle route at the desired position and target orientation of the
  • the goal ends automatically to plan, based on the stored in the navigation control device positions and orientations of the design-related internal structures of the building ceiling, which were detected by the ground radar device of the driverless transport vehicle during a previous au ⁇ matic or manually remote controlled driving the driverless transport vehicle, and then drive the driver ⁇ loose transport vehicle driven by the Navigationssteu ⁇ ervortechnisch in cooperation with the vehicle drive control along the route automatically.
  • the navigation control apparatus in cooperation with the vehicle drive controller may be configured and set up, the driverless transport vehicle along the route based on the tillspei- cherten in the navigation control device positions and orientations of the maximum design internal structures of the building ceiling, the rancontaminen from the ground radar device of the driverless transport vehicle during a vo ⁇ automatically and manually remotely controlled driving the driverless transport vehicle detected and stored as reference positions and reference orientations to drive automatically and in such a way that when navigating the driverless transport vehicle on the roadway Ge ⁇ bäudeecke the building, the reference positions and Refe ⁇ renzorienttechniken as a digital map.
  • the driverless transport vehicle can be constructed and introduced ⁇ directs his driving on a roadway of the building ceiling of the buil ⁇ of which is a reinforced concrete floor formed of concrete and reinforcing steel, the reinforcing wire, the loading tonstahlmatten and / or the concrete steel rods of the reinforcement ⁇ steel form the construction-related internal structures of the building ceiling, whose positions and orientations in the plane are detected and stored by means of the ground radar device.
  • the mesh structure of the reinforcing steel meshes and / or a lattice structure formed by the individual arrangement of individual reinforcing wires and / or individual reinforcing steel bars may form a virtual navigation network whose lines in two orthogonal directions form a co-ordinate system of the lane in which coordinate system the driverless transport vehicle automatically navigates ,
  • FIG. 2 is a perspective view of an alternate arm at ⁇ play embodiment of a driverless transport vehicle having a robot disposed thereon.
  • FIG. 3 is a schematic representation of functional components of a driverless transport vehicle
  • Figure 4 is a schematic representation of a building with several floors, each floor of which has a building ceiling, each of which can form a roadway for a driverless transport vehicle.
  • 5 is a sectional view through a building ceiling of a floor of the building.
  • FIG. 6 is a schematic representation of a flowchart of the method steps.
  • the driverless transport vehicle 1 shows a first embodiment of a driverless transport vehicle 1.
  • the driverless transport vehicle 1 has a vehicle body 2 with a chassis 3 and wheels 4 rotatably mounted thereon. From the wheels 4 a wheel 4 by means of a respective motor of the driverless transport vehicle 1 is at least 5 (Fig. 3) driven namely auto ⁇ matically driven by a vehicle drive controller 6 (Fig. 3) of the driverless transport vehicle 1.
  • the driverless transport vehicle 1 comprises also a Bodenradarvorraum 7, which is directed to a building ceiling 8, which is formed by a ceiling of a projectile 9 of a building 10.
  • the ground radar device 7 is accordingly set up and arranged on the driverless transport vehicle 1 such that the building ceiling 8 of the projectile 9 concerned, on the roadway 11 of which the driverless transport vehicle 1 is traveling, is scanned by the ground radar device 7, ie penetrated in its depth by electromagnetic waves of the ground radar device 7 and its design-related internal structures can be detected.
  • the driverless transport vehicle 1 may comprise for example a robot arm 15 which is mounted on the automated guided vehicle 1, so that the robot arm 15 with- means of the driverless transport vehicle 1 can be transported that is driven automatically by an output ⁇ point to a destination.
  • Each of the building ceilings 8 can form a carriageway 11 of the driverless transport vehicle 1, on which the driverless transport vehicle 1 moves automatically.
  • the driving ⁇ generating drive controller 6 is formed, the driverless transport vehicle 1 on the road 11 of the building ceiling 8 of the Ge ⁇ bäudes 10 to automatically drive.
  • the construction ⁇ art intimiden internal structures 12 of the building ceiling 8 and their positions and orientations in the plane detected by the ground penetrating radar device 7 of the driverless transport vehicle 1 and on the ground radar device 7 of the driverless transport vehicle 1 during the automatic driving positions and orientations of the design-related inner structures 12 of the building ceiling 8 are stored in a navigation control device 13, which is designed to navigate the driverless transport vehicle 1 on the carriageway 11 of the building ⁇ dereckeck 8 of the building 10.
  • the navigation control device 13 may be arranged separately from the driverless transport vehicle 1 and communicate only control ⁇ technically tion with this or with the Anlagenantriebssteue ⁇ tion 6.
  • the navigation control device 13 may also be part of the driverless transport vehicle 1, as illustrated in FIG. 2 and in FIG. 3 in a dashed representation, for example.
  • the driverless transport vehicle 1 may have the Navigations Tavernvor ⁇ direction 13 and be the navigation controller 13 of control technology connected to the vehicle drive controller 6 of the driverless transport vehicle 1 and configured to store the detected positions and orientations of the maximum design internal structures 12 of the building ceiling 8 as the reference positions and reference orientations, when navigating the driverless transport vehicle later 1 on the lane 11 of the building ceiling 8 of the building 10 serve as a digital map, on the basis of the navigation control device 13 in cooperation with the vehicle drive control 6, the driverless transport vehicle 1 on the lane 11 of the building ceiling 8 of the building 10 moves be ⁇ moves.
  • the navigation control device 13 and / or the vehicle drive control 6 are designed and configured in these cases to detect the current actual position and actual orientation of the driverless transport vehicle 1 on the roadway 11 of the building ceiling 8 of the building 10, a desired desired position and desired -Orientation of a destination, which is the driverless transport vehicle 1 automatically ⁇ controlled by the navigation control device 13 in conjunction with the vehicle drive control 6 to start, one of the actual position and actual orientation of the driverless transport vehicle 1 starting route that at the Target position and target orientation of the target ends automatically to plan based on the stored in the Navigationssteu- device 13 positions and orientations of the design-related internal structures 12 of the building ceiling 8, the ground radar device 7 of the driverless transport vehicle 1 during a preceding automatic ⁇ driving the driverless transport vehicle 1 were detected, and then the driverless transport vehicle 1 angesteu ⁇ ert by the navigation control device 13 in cooperation with the vehicle drive control 6 along the route to drive automatically.
  • the navigation control device 13 may be configured and arranged in cooperation with the vehicle drive control 6, the driverless transport vehicle 1 along the route based on the stored in the navigation control device 13 positions and orientations of the structural conditional internal structures 12 of the building ceiling 8, which are detected by the ground radar device 7 of the driverless transport vehicle 1 during a previous automatic driving of the driverless transport vehicle 1 and stored as reference positions and reference orientations to drive automatically in such a way that when navigating the driverless transport vehicle. 1 on the roadway 11 of the building ceiling 8 of the building 10, the reference positions and the reference orientations are used as a digital map.
  • the driverless transport vehicle 1 is configured and concentrated ⁇ directed on a roadway 11 of the building ceiling 8des building 10 to drive that illustrated in Fig. 5 is a reinforced concrete floor of Be ⁇ ton 14 and reinforcing steel 12.1 is formed, wherein the reinforcing wire, the concrete reinforcing steel mats and / or the 12.1 bauartbe ⁇ -related internal structures form the concrete steel rods of the reinforcement steel 12 of the building ceiling 8 whose positions and orientations in the plane are detected by means of the ground penetrating radar device 7 and stored.
  • the mesh structure of the reinforcing steel meshes and / or a lattice structure formed by the individual arrangement of individual reinforcing wires and / or individual reinforcing steel bars forms a virtual navigation network whose lines form a coordinate system of the lane 11 in two orthogonal directions, in which coordinate system the driverless transport vehicle 1 automatically navigated moves.
  • Fig. 6 illustrates on the left side an inventive method for automatically driving a driverless transport vehicle 1 on a carriageway 11 of a building ceiling 8 of a building 10, wherein the driverless transport vehicle 1 has a vehicle body 2 with a chassis 3 and rotatably mounted wheels 4, of which at least on Wheel 4 by means of a motor 5 of the driverless Transportfahr ⁇ zeugs 1 driven and although automatically controlled by ⁇ means of a vehicle drive control 6 of the driverless transport vehicle 1, which also has a directed to the building ceiling 8 directed radar device 7, and theConfigurationde ⁇ bridge 8 of a ceiling of a projectile 9 of the building 10 ge ⁇ forms.
  • a step A an automatic driving of the driver ⁇ guided vehicle 1 on the road 11 of the bridge 8 isappelde- of the building 10 by means of the vehicle driving control 6 which activates the at least one driven wheel 4, carried out.
  • a detection of design-related internal structures 12 of the building ceiling 8 and their positions and orientations in the plane by means of the ground radar device 7 of the driverless transport vehicle 1 during the automatic driving of the driverless transport vehicle 1 is performed.
  • the detected positions and orientations of the design-related inner structures 12 of the building ceiling 8 can be used as a reference position, in particular in the navigation control device 13. stored in the subsequent navigation of the driverless transport vehicle 1 on the lane 11 of the building ceiling 8 of the building 10 as ei ⁇ ne digital map, on the basis of the Navi- gations horrvorides 13 in cooperation with the vehicle drive control 6, the driverless transport vehicle on the roadway 11 of the building ceiling 8 of the building 10 be ⁇ moves.
  • Fig. 6 illustrates the right side, such a method of the later navigating, if the positions and Orientie ⁇ approximations of the maximum design internal structures 12 of the building ceiling 8 in the navigation control apparatus are added 13, in particular in the form of the reference positions and reference orientations and / or in the form of a digital Landkar - te.
  • step D initially carried detecting the instantaneous actual position and actual orientation of the driverless transport vehicle 1 on the road 11 of theRadiode ⁇ blocks 8 of the building 10.
  • step E a reading of a desired target position and target Orientation of a target, which is the driverless transport vehicle 1 automatically ⁇ controlled by the navigation control device 13 in cooperation with the vehicle drive control 6 to start.
  • step F automatic planning of a route starting from the actual position and actual orientation of the driverless transport vehicle is carried out, which ends at the desired position and desired orientation of the destination, on the basis of the data stored in the navigation control device 13 Positions and orientations of the design-related internal structures 12 of the building ceiling 8, which are separated from the floor radar device 7 of the driverless transport vehicle 1 during the previous automatic driving of the driverless transport vehicle 1 have been detected (step A to
  • Step c) Finalizing is performed in a step G, an automatic Fah ⁇ ren the driverless transport vehicle 1 is driven by the navigation controller 13 in cooperation with the vehicle drive controller 6 along the route.
  • the automatic driving of the driverless transport vehicle 1 driven by the navigation control device 13 in cooperation with the vehicle drive control 6 may be along the route based on the stored in the navigation control device 13 positions and orientations of the design-related internal structures 12 of the building ceiling 8, wherein the stored positions and Orientations are detected by the ground radar device 7 of the driverless transport vehicle 1 during a previous automatic driving of the driverless transport vehicle 1 and stored as reference positions and reference orientations, which therefore when navigating the driverless transport vehicle 1 on the lane 11 of the building ceiling 8 of the building 10 used as a digital map can be.
  • the building ceiling 8 of the Ge ⁇ bäudes 10 As shown in Fig. 5, the building ceiling 8 of the Ge ⁇ bäudes 10, a concrete 14 and rebar 12.1 ge sometimese- te reinforced concrete ceiling, wherein the reinforcing wire, the concrete ⁇ steel mesh and / or the concrete steel rods of the concrete reinforcement to 12.1 than the maximum design internal structures 12 of the building ceiling 8 used and recorded their positions and orientations in the plane by means of Bodenradarvorraum 7 and stored.
  • the network structure of the welded mesh and / or a by the individual arrangement of individual reinforcing wires and / or individual reinforcing bars formed git ⁇ ter shall be used to form a virtual navigation line network whose lines form a coordinate system of the lane 11 in two orthogonal directions, in which coordinate system, the driverless transport vehicle 1 moves automatically navigated.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatischen Fahren eines fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) auf einer Fahrbahn (11) einer Gebäudedecke (8) eines Gebäudes (10), wobei das fahrerlose Transportfahrzeug (1) einen Fahrzeuggrundkörper (2) mit einem Fahrwerk (3) und daran drehbar gelagerten Rädern (4) aufweist, von denen wenigstens ein Rad (4) mittels eines Motors (5) des fahrerlose Transportfahrzeugs (1) antreibbar ist und zwar automatisch angesteuert mittels einer Fahrzeugantriebssteuerung (6) des fahrerlose Transportfahrzeugs (1), das außerdem eine auf die Gebäudedecke (8) gerichtete Bodenradarvorrichtung (7) aufweist, und die Gebäudedecke (8) von einer Decke eines Geschosses (9) des Gebäudes (10) gebildet wird. Die Erfindung betrifft außerdem ein zugehöriges fahrerloses Transportfahrzeug (1).

Description

Verfahren zum automatischen Fahren eines fahrerlosen Transportfahrzeugs auf einer Fahrbahn einer Gebäudedecke eines Gebäudes und fahrerloses Transportfahrzeug
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatischen Fahren eines fahrerlosen Transportfahrzeugs auf einer Fahrbahn einer Gebäudedecke eines Gebäudes, wobei das fahrerlose Transport¬ fahrzeug einen Fahrzeuggrundkörper mit einem Fahrwerk und daran drehbar gelagerte Räder aufweist, von denen wenigstens ein Rad mittels eines Motors des fahrerlose Transportfahr¬ zeugs antreibbar ist und zwar automatisch angesteuert mittels einer Fahrzeugantriebssteuerung des fahrerlose Transportfahrzeugs, das außerdem eine auf die Gebäudedecke gerichtete Bo¬ denradarvorrichtung aufweist, und die Gebäudedecke von einer Decke eines Geschosses des Gebäudes gebildet wird. Die Erfin¬ dung betrifft außerdem ein zugehöriges fahrerloses Transport¬ fahrzeug .
Aus der DE 10 2013 211 414 AI ist ein Verfahren zum Betreiben eines fahrerlosen Transportfahrzeugs bekannt, aufweisend die Verfahrensschritte des automatischen Bewegens eines fahrerlo¬ sen Transportfahrzeugs von einem Startpunkt zu einem Ziel¬ punkt, insbesondere gesteuert mittels einer Steuervorrichtung des fahrerlosen Transportfahrzeugs, nach einem automatisches Anhalten des fahrerlosen Transportfahrzeugs am Zielpunkt, des automatischen Erfassens der Umgebung am Zielpunkt mit wenigs¬ tens einem Sensor des fahrerlosen Transportfahrzeugs, und insbesondere mittels der Steuervorrichtung des fahrerlosen Transportfahrzeugs, des Vergleichens der mittels des wenigs¬ tens einen Sensors erfassten Umgebung zugeordneten Signale oder Daten mit Signalen oder Daten, welche einer Soll- Position oder Soll-Lage des fahrerlosen Transportfahrzeugs am Zielpunkt zugeordnet sind, und des automatischen Bewegens des fahrerlosen Transportfahrzeugs, insbesondere gesteuert durch die Steuervorrichtung, aufgrund des Vergleiches der der mit- tels des wenigstens einen Sensors erfassten Umgebung zugeord¬ neten Signale oder Daten mit den Signalen oder Daten, welche die Soll-Position oder Soll-Lage des fahrerlosen Transportfahrzeugs zugeordnet sind, sodass die Ist-Position oder Ist- Lage gleich der Soll-Position bzw. Soll-Lage zumindest innerhalb einer vorgegeben Toleranz ist.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zum automatischen Fahren eines fahrerlosen Transportfahrzeugs und ein zugehöriges fahrerlose Transportfahrzeug zu schaffen, so dass das fahrerlose Transportfahrzeug auf einer Fahrbahn einer Gebäu¬ dedecke eines Gebäudes auf einfache Weise navigiert werden kann, insbesondere ohne dass separate Merkmale gesondert auf¬ gestellt oder angebracht werden müssten, an denen sich eine Navigationssteuerung richtet.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren zum automatischen Fahren eines fahrerlosen Transportfahrzeugs auf einer Fahrbahn einer Gebäudedecke eines Gebäudes, wobei das fahrerlose Transportfahrzeug einen Fahrzeuggrundkörper mit einem Fahrwerk und daran drehbar gelagerte Räder aufweist, von denen wenigstens ein Rad mittels eines Motors des fahrerlose Transportfahrzeugs antreibbar ist und zwar automa¬ tisch angesteuert mittels einer Fahrzeugantriebssteuerung des fahrerlose Transportfahrzeugs, das außerdem eine auf die Ge¬ bäudedecke gerichtete Bodenradarvorrichtung aufweist, und die Gebäudedecke von einer Decke eines Geschosses des Gebäudes gebildet wird, aufweisend die folgenden Schritte:
- automatisches oder manuell ferngesteuertes Fahren des fahrerlosen Transportfahrzeugs auf der Fahrbahn der Gebäudedecke des Gebäudes mittels der Fahrzeugan- triebssteuerung, die das wenigstens eine angetriebene
Rad ansteuert, - Erfassen von bauartbedingten inneren Strukturen der Gebäudedecke und deren Positionen und Orientierungen in der Ebene mittels der Bodenradarvorrichtung des fahrerlosen Transportfahrzeugs während des automati¬ schen Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs,
- Abspeichern der von der Bodenradarvorrichtung des
fahrerlosen Transportfahrzeugs während des automati¬ schen Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs er- fassten Positionen und Orientierungen der bauartbedingten inneren Strukturen der Gebäudedecke in einer Navigationssteuervorrichtung, die ausgebildet ist zum Navigieren des fahrerlosen Transportfahrzeugs auf der Fahrbahn der Gebäudedecke des Gebäudes.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß außerdem gelöst durch ein fahrerloses Transportfahrzeug, aufweisend einen Fahr¬ zeuggrundkörper mit einem Fahrwerk und daran drehbar gelagerte Räder, von denen wenigstens ein Rad mittels eines Motors des fahrerlose Transportfahrzeugs antreibbar ist und zwar au¬ tomatisch angesteuert mittels einer Fahrzeugantriebssteuerung des fahrerlose Transportfahrzeugs, wobei das fahrerlose
Transportfahrzeug außerdem eine Bodenradarvorrichtung aufweist, die auf eine Gebäudedecke, die von einer Decke eines Geschosses eines Gebäudes gebildet wird, gerichtet ist, wobei die Gebäudedecke eine Fahrbahn des fahrerlosen Transportfahrzeugs bildet, auf der sich das fahrerlose Transportfahrzeug automatisch oder manuell ferngesteuert bewegt, wobei die Fahrzeugantriebssteuerung ausgebildet ist, das fahrerlose Transportfahrzeug auf der Fahrbahn der Gebäudedecke des Ge¬ bäudes automatisch oder manuell ferngesteuert zu fahren, die bauartbedingten inneren Strukturen der Gebäudedecke und deren Positionen und Orientierungen in der Ebene mittels der Bodenradarvorrichtung des fahrerlosen Transportfahrzeugs während des automatischen oder manuell ferngesteuerten Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs dabei zu erfassen und die von der Bodenradarvorrichtung des fahrerlosen Transportfahrzeugs während des automatischen oder manuell ferngesteuerten Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs erfassten Positionen und Orientierungen der bauartbedingten inneren Strukturen der Gebäudedecke in einer Navigationssteuervorrichtung abspeichern, die ausgebildet ist zum Navigieren des fahrerlosen Transportfahrzeugs auf der Fahrbahn der Gebäudedecke des Ge¬ bäudes . Unter einem fahrerlosen Transportfahrzeug werden automatisch fahrgesteuerte flurgebundene Fahrzeuge verstanden, die ohne eine an dem Fahrzeug platzierte Person als Fahrer zu bedür¬ fen, von ihrem Ausgangspunkt zu einem Zielpunkt selbständig fahren können. Dazu weist das fahrerlose Transportfahrzeug üblicherweise mehrere Räder auf, von denen wenigstens ein Rad motorisch angetrieben ist. Ein motorischer Antrieb kann dabei beispielsweise einen Elektromotor umfassen. Um das fahrerlose Transportfahrzeug navigieren zu können, ist wenigstens ein Rad als ein lenkbares Rad ausgebildet, so dass das fahrerlose Transportfahrzeug seine Fahrtrichtung ändern kann. Alternativ oder ergänzend kann das fahrerlose Transportfahrzeug Omnidi- rektionalräder aufweisen mittels derer das fahrerlose Transportfahrzeug - ohne lenkbare Räder zu benötigen - seine Ori¬ entierung, insbesondere seine Orientierung am Platz und seine Fahrtrichtung ändern kann.
Die Bodenradarvorrichtung weist üblicherweise wenigstens ei¬ nen Sender und wenigstens einen Empfänger auf. Die Bodenra¬ darvorrichtung kann ausgebildet sein, in unterschiedlichen Frequenzen zu arbeiten. Die Bodenradarvorrichtung kann bei- spielsweise eine Karte mittels verschiedener Frequenzen, bspw. zwischen 1 KHz und 80 GHz, erzeugen. Je nach Frequenz werden bestimmte Hindernisse in der Gebäudedecke erfasst oder nicht erfasst, was insbesondere von der Eindringtiefe der Ra¬ darstrahlen abhängig ist. Eine Bodenradarvorrichtung, welche Radarstrahlen in mehreren Frequenzen erzeugen kann, dient als Grundlage, um eine Karte aufnehmen zu können. Anschließend kann einen spezielle Karte für deine bestimmte Zielfrequenz generiert oder interpoliert werden. Es können beispielsweise auch mehrere fahrerlose Transportfahrzeuge, die in demselben Gebäude und insbesondere auf demselben Geschoss arbeiten, mit verschiedenen Bodenradarvorrichtungen ausgestattet sein, die in unterschiedlichen Frequenzen betrieben werden können, so dass die mehreren fahrerlosen Transportfahrzeuge sich gleich- zeitig in demselben Raum bewegen können.
Ein erfindungsgemäßes Fahren des fahrerlosen Transportfahrzeugs auf einer Fahrbahn einer Gebäudedecke eines Gebäudes kann insoweit anders ausgedrückt bedeutet, dass das Fahren des fahrerlosen Transportfahrzeugs auf einem Boden erfolgt, der von der jeweiligen Gebäudedecke getragen wird, d.h. der Boden kann insoweit durch die Gebäudedecke gebildet werden. Demgemäß ist das erfindungsgemäßes Fahren des fahrerlosen Transportfahrzeugs vorgesehen in einem Gebäudes mit mehreren Geschossen, von denen jedes Geschoss eine Gebäudedecke auf- weist, die jeweils eine Fahrbahn oder einen Boden für das fahrerlose Transportfahrzeug bildet.
In einer Weiterbildung des Verfahrens kann vorgesehen sein, dass die erfassten Positionen und Orientierungen der bauartbedingten inneren Strukturen der Gebäudedecke in der Naviga- tionssteuervorrichtung als Referenzpositionen und Referenzorientierungen gespeichert werden, die bei einem späteren Navigieren des fahrerlosen Transportfahrzeugs auf der Fahrbahn der Gebäudedecke des Gebäudes als eine digitale Landkarte dienen, auf dessen Grundlage die Navigationssteuervorrichtung in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung das fahrerlose Transportfahrzeug auf der Fahrbahn der Gebäudedecke des Gebäudes bewegt. In einer alternativen oder ergänzenden Weiterbildung des Verfahrens kann das Verfahren die folgenden Schritte aufweisen:
- Erfassen der momentanen Ist-Position und Ist- Orientierung des fahrerlosen Transportfahrzeugs auf der Fahrbahn der Gebäudedecke des Gebäudes,
- Einlesen einer gewünschten Soll-Position und Soll- Orientierung eines Ziels, welches das fahrerlose Transportfahrzeug automatisch angesteuert durch die Navigationssteuervorrichtung in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung anfahren soll,
- sensorbasiertes Fahren des fahrerlosen Transportfahrzeugs in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteu¬ erung, auf Grundlage der in der Navigationssteuervorrichtung abgespeicherten Positionen und Orientierungen der bauartbedingten inneren Strukturen der Gebäudedecke, die von der Bodenradarvorrichtung des fahrerlosen Transportfahrzeugs während eines Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs erfasst werden.
Ein sensorbasiertes Fahren kann ohne die vorherige Planung eines bestimmten Pfades oder einer bestimmten Route erfolgen, wenn Sensoren, wie beispielsweise optische Sensoren des fah¬ rerlosen Transportfahrzeugs und/oder die Bodenradarvorrichtung des fahrerlosen Transportfahrzeugs die Umgebung des fah¬ rerlosen Transportfahrzeugs erfassen und aufgrund der Sensor¬ werte ein kollisionsfreier Weg gefunden werden kann, allein aufgrund der momentanen Ist-Position und Ist-Orientierung des fahrerlosen Transportfahrzeugs und der gewünschten Soll- Position und Soll-Orientierung eines Ziels, ohne dass dazwischen eine spezielle Route geplant wird (visual servoing, ra- dar servoing) . In einer alternativen oder ergänzenden Weiterbildung des Verfahrens kann das Verfahren die folgenden Schritte aufweisen:
- Erfassen der momentanen Ist-Position und Ist- Orientierung des fahrerlosen Transportfahrzeugs auf der Fahrbahn der Gebäudedecke des Gebäudes,
- Einlesen einer gewünschten Soll-Position und Soll- Orientierung eines Ziels, welches das fahrerlose Transportfahrzeug automatisch angesteuert durch die Navigationssteuervorrichtung in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung anfahren soll,
- automatisches Planen einer von der Ist-Position und Ist-Orientierung des fahrerlosen Transportfahrzeugs beginnenden Route, die an der Soll-Position und Soll- Orientierung des Ziels endet, auf Grundlage der in der Navigationssteuervorrichtung abgespeicherten Positionen und Orientierungen der bauartbedingten inneren Strukturen der Gebäudedecke, die von der Bodenra¬ darvorrichtung des fahrerlosen Transportfahrzeugs während eines vorangegangenen automatischen Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs erfasst wurden,
- automatisches Fahren des fahrerlosen Transportfahrzeugs angesteuert durch die Navigationssteuervorrichtung in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteue¬ rung entlang der Route. In einer weiterführenden Ausgestaltung des Verfahrens kann vorgesehen sein, dass das automatische Fahren des fahrerlosen Transportfahrzeugs angesteuert durch die Navigationssteuer¬ vorrichtung in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung entlang der Route auf Grundlage der in der Navigations- Steuervorrichtung abgespeicherten Positionen und Orientierungen der bauartbedingten inneren Strukturen der Gebäudedecke erfolgt, die von der Bodenradarvorrichtung des fahrerlosen Transportfahrzeugs während eines vorangegangenen automati¬ schen Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs erfasst und als Referenzpositionen und Referenzorientierungen gespeichert sind, die beim Navigieren des fahrerlosen Transportfahrzeugs auf der Fahrbahn der Gebäudedecke des Gebäudes als eine digi¬ tale Landkarte verwendet werden.
In einer speziellen Ausgestaltung des Verfahrens kann vorgesehen sein, dass die Gebäudedecke des Gebäudes eine aus Beton und Bewehrungsstahl gebildete Stahlbetondecke ist, wobei der Bewehrungsdraht, die Betonstahlmatten und/oder die Betonstahlstäbe des Bewehrungsstahls als die bauartbedingten inne¬ ren Strukturen der Gebäudedecke herangezogen und deren Positionen und Orientierungen in der Ebene mittels der Bodenra- darvorrichtung erfasst und abgespeichert werden.
Bei den erfindungsgemäßen Verfahren kann die Netzstruktur der Betonstahlmatten und/oder eine durch die individuelle Anordnung von einzelnen Bewehrungsdrähten und/oder einzelnen Betonstahlstäbe gebildete Gitterstruktur herangezogen werden, um ein virtuelles Navigationsliniennetz zu bilden, dessen Linien in zwei orthogonalen Richtungen ein Koordinatensystem der Fahrbahn bilden, in welchem Koordinatensystem sich das fahrerlose Transportfahrzeug automatisch navigiert bewegt.
Dazu kann insbesondere eine Netzstruktur der Betonstahlmatten und/oder eine durch die individuelle Anordnung von einzelnen Bewehrungsdrähten und/oder einzelnen Betonstahlstäbe gebildete Gitterstruktur herangezogen werden, die innerhalb derjenigen Gebäudedecke liegt, auf der das fahrerlose Transportfahr¬ zeug unmittelbar fährt. Alternativ oder ergänzend kann eine Netzstruktur der Betonstahlmatten und/oder eine durch die individuelle Anordnung von einzelnen Bewehrungsdrähten und/oder einzelnen Betonstahlstäbe gebildete Gitterstruktur herangezogen werden, die innerhalb einer Gebäudedecke liegt, die eine Geschosseben über derjenigen Gebäudedecke liegt, auf der das fahrerlose Transportfahrzeug fährt und/oder die innerhalb einer Gebäude¬ decke liegt, die eine Geschosseben unter derjenigen Gebäude- decke liegt, auf der das fahrerlose Transportfahrzeug fährt. So können die Merkmale zusätzlicher Gebäudeebenen bzw. Geschossebenen zur Navigation des fahrerlosen Transportfahrzeugs herangezogen werden und dadurch die Auflösung und/oder Genauigkeit der Route, des Pfades und/oder des Modells ver- bessert werden.
Das fahrerlose Transportfahrzeug kann die Navigationssteuer¬ vorrichtung aufweisen und die Navigationssteuervorrichtung kann steuerungstechnisch mit der Fahrzeugantriebssteuerung des fahrerlose Transportfahrzeugs verbunden sein und ausge- bildet sein, die erfassten Positionen und Orientierungen der bauartbedingten inneren Strukturen der Gebäudedecke als Referenzpositionen und Referenzorientierungen zu speichern, die bei einem späteren Navigieren des fahrerlosen Transportfahrzeugs auf der Fahrbahn der Gebäudedecke des Gebäudes als eine digitale Landkarte dienen, auf dessen Grundlage die Navigati¬ onssteuervorrichtung in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung das fahrerlose Transportfahrzeug auf der Fahrbahn der Gebäudedecke des Gebäudes bewegt.
Die Navigationssteuervorrichtung und/oder die Fahrzeugan- triebssteuerung können ausgebildet und eingerichtet sein, die momentane Ist-Position und Ist-Orientierung des fahrerlosen Transportfahrzeugs auf der Fahrbahn der Gebäudedecke des Ge¬ bäudes zu erfassen, eine gewünschte Soll-Position und Soll- Orientierung eines Ziels einzulesen, welches das fahrerlose Transportfahrzeug automatisch angesteuert durch die Navigati¬ onssteuervorrichtung in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung anfahren soll, eine von der Ist-Position und Ist-Orientierung des fahrerlosen Transportfahrzeugs beginnende Route, die an der Soll-Position und Soll-Orientierung des Ziels endet, automatisch zu planen und zwar auf Grundlage der in der Navigationssteuervorrichtung abgespeicherten Positionen und Orientierungen der bauartbedingten inneren Strukturen der Gebäudedecke, die von der Bodenradarvorrichtung des fah- rerlosen Transportfahrzeugs während eines vorangegangenen au¬ tomatischen oder manuell ferngesteuerten Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs erfasst wurden, und dann das fahrer¬ lose Transportfahrzeug angesteuert durch die Navigationssteu¬ ervorrichtung in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteu- erung entlang der Route automatisch zu fahren.
Die Navigationssteuervorrichtung in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung kann ausgebildet und eingerichtet sein, das fahrerlose Transportfahrzeug entlang der Route auf Grundlage der in der Navigationssteuervorrichtung abgespei- cherten Positionen und Orientierungen der bauartbedingten inneren Strukturen der Gebäudedecke, die von der Bodenradarvorrichtung des fahrerlosen Transportfahrzeugs während eines vo¬ rangegangenen automatischen oder manuell ferngesteuerten Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs erfasst und als Refe- renzpositionen und Referenzorientierungen gespeichert sind, automatisch zu fahren und zwar derart, dass beim Navigieren des fahrerlosen Transportfahrzeugs auf der Fahrbahn der Ge¬ bäudedecke des Gebäudes die Referenzpositionen und die Refe¬ renzorientierungen als eine digitale Landkarte verwendet wer- den.
Das fahrerlose Transportfahrzeug kann ausgebildet und einge¬ richtet sein, auf einer Fahrbahn der Gebäudedecke des Gebäu¬ des zu fahren, die eine aus Beton und Bewehrungsstahl gebildete Stahlbetondecke ist, wobei der Bewehrungsdraht, die Be- tonstahlmatten und/oder die Betonstahlstäbe des Bewehrungs¬ stahls die bauartbedingten inneren Strukturen der Gebäudedecke bilden, deren Positionen und Orientierungen in der Ebene mittels der Bodenradarvorrichtung erfasst und abgespeichert werden . Die Netzstruktur der Betonstahlmatten und/oder eine durch die individuelle Anordnung von einzelnen Bewehrungsdrähten und/oder einzelnen Betonstahlstäbe gebildete Gitterstruktur können ein virtuelles Navigationsliniennetz bilden, dessen Linien in zwei orthogonalen Richtungen ein Koordinatensystem der Fahrbahn bilden, in welchem Koordinatensystem sich das fahrerlose Transportfahrzeug automatisch navigiert bewegt.
Ein konkretes Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der nachfolgenden Beschreibung unter Bezugnahme auf die beigefüg- ten Figuren näher erläutert. Konkrete Merkmale dieses exemp¬ larischen Ausführungsbeispiels können unabhängig davon, in welchem konkreten Zusammenhang sie erwähnt sind, gegebenenfalls auch einzeln oder in weiteren Kombinationen betrachtet, allgemeine Merkmale der Erfindung darstellen.
Es zeigen: eine perspektivische Ansicht eines beispielhaften fahrerlosen Transportfahrzeugs mit einem darauf an¬ geordneten Roboterarm;
Fig. 2 eine perspektivische Ansicht einer alternativen bei¬ spielhaften Ausführungsform eines fahrerlosen Transportfahrzeugs mit einem darauf angeordneten Roboter- arm;
Fig. 3 eine schematische Darstellung von Funktionskomponenten eines fahrerlosen Transportfahrzeugs; Fig. 4 eine schematische Darstellung eines Gebäudes mit mehreren Geschossen, von denen jedes Geschoss eine Gebäudedecke aufweist, die jeweils eine Fahrbahn für ein fahrerloses Transportfahrzeug bilden kann; Fig. 5 eine Schnittansicht durch eine Gebäudedecke eines Geschosses des Gebäudes; und
Fig. 6 eine schematische Darstellung eines Flussdiagramms der Verfahrensschritte.
Die Fig. 1 zeigt eine erste Ausführungsform eines fahrerlosen Transportfahrzeugs 1. Das fahrerlose Transportfahrzeug 1 weist einen Fahrzeuggrundkörper 2 mit einem Fahrwerk 3 und daran drehbar gelagerten Rädern 4 auf. Von den Rädern 4 ist wenigstens ein Rad 4 mittels jeweils eines Motors 5 (Fig. 3) des fahrerlose Transportfahrzeugs 1 antreibbar und zwar auto¬ matisch angesteuert mittels einer Fahrzeugantriebssteuerung 6 (Fig. 3) des fahrerlose Transportfahrzeugs 1. Das fahrerlose Transportfahrzeug 1 weist außerdem eine Bodenradarvorrichtung 7 auf, die auf eine Gebäudedecke 8, die von einer Decke eines Geschosses 9 eines Gebäudes 10 gebildet wird, gerichtet ist. Die Bodenradarvorrichtung 7 ist demgemäß eingerichtet und am fahrerlosen Transportfahrzeug 1 derart angeordnet, dass die Gebäudedecke 8 des betreffenden Geschosses 9, auf dessen Fahrbahn 11 das fahrerlose Transportfahrzeug 1 fährt, mittels der Bodenradarvorrichtung 7 gescannt, d.h. in seiner Tiefe von elektromagnetischen Wellen der Bodenradarvorrichtung 7 durchdrungen und dessen bauartbedingte inneren Strukturen er- fasst werden können.
Das fahrerlose Transportfahrzeug 1 kann beispielsweise einen Roboterarm 15 umfassen, der auf dem fahrerlosen Transportfahrzeug 1 befestigt ist, derart, dass der Roboterarm 15 mit- tels des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 von einem Ausgangs¬ punkt zu einem Ziel automatisch gefahren d.h. transportiert werden kann. Jede der Gebäudedecken 8 kann eine Fahrbahn 11 des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 bilden, auf der sich das fahrerlose Transportfahrzeug 1 automatisch bewegt. Dazu ist die Fahr¬ zeugantriebssteuerung 6 ausgebildet, das fahrerlose Trans- portfahrzeug 1 auf der Fahrbahn 11 der Gebäudedecke 8 des Ge¬ bäudes 10 automatisch zu fahren. Während des automatischen Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 werden die bau¬ artbedingten inneren Strukturen 12 der Gebäudedecke 8 und deren Positionen und Orientierungen in der Ebene mittels der Bodenradarvorrichtung 7 des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 erfasst und die von der Bodenradarvorrichtung 7 des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 während des automatischen Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 erfassten Positionen und Orientierungen der bauartbedingten inneren Strukturen 12 der Gebäudedecke 8 werden in einer Navigationssteuervorrichtung 13 abspeichern, die ausgebildet ist zum Navigieren des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 auf der Fahrbahn 11 der Gebäu¬ dedecke 8 des Gebäudes 10. Wie in Fig. 3 dargestellt kann die Navigationssteuervorrichtung 13 separat von dem fahrerlosen Transportfahrzeug 1 angeordnet sein und lediglich steuerungs¬ technisch mit diesem bzw. mit dessen Fahrzeugantriebssteue¬ rung 6 kommunizieren.
Statt einer separaten Anordnung kann die Navigationssteuervorrichtung 13 auch Teil des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 sein, wie dies in Fig. 2 und in Fig. 3 in einer gestrichelten Darstellung beispielsweise veranschaulicht ist. Demgemäß kann das fahrerlose Transportfahrzeug 1 die Navigationssteuervor¬ richtung 13 aufweisen und die Navigationssteuervorrichtung 13 steuerungstechnisch mit der Fahrzeugantriebssteuerung 6 des fahrerlose Transportfahrzeugs 1 verbunden und ausgebildet sein, die erfassten Positionen und Orientierungen der bauartbedingten inneren Strukturen 12 der Gebäudedecke 8 als Referenzpositionen und Referenzorientierungen zu speichern, die bei einem späteren Navigieren des fahrerlosen Transportfahr- zeugs 1 auf der Fahrbahn 11 der Gebäudedecke 8 des Gebäudes 10 als eine digitale Landkarte dienen, auf dessen Grundlage die Navigationssteuervorrichtung 13 in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung 6 das fahrerlose Transportfahrzeug 1 auf der Fahrbahn 11 der Gebäudedecke 8 des Gebäudes 10 be¬ wegt .
Die Navigationssteuervorrichtung 13 und/oder die Fahrzeugantriebssteuerung 6 sind in diesen Fällen ausgebildet und eingerichtet, die momentane Ist-Position und Ist-Orientierung des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 auf der Fahrbahn 11 der Gebäudedecke 8 des Gebäudes 10 zu erfassen, eine gewünschte Soll-Position und Soll-Orientierung eines Ziels einzulesen, welches das fahrerlose Transportfahrzeug 1 automatisch ange¬ steuert durch die Navigationssteuervorrichtung 13 in Zusam- menwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung 6 anfahren soll, eine von der Ist-Position und Ist-Orientierung des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 beginnende Route, die an der Soll- Position und Soll-Orientierung des Ziels endet, automatisch zu planen und zwar auf Grundlage der in der Navigat ionssteu- ervorrichtung 13 abgespeicherten Positionen und Orientierungen der bauartbedingten inneren Strukturen 12 der Gebäudedecke 8, die von der Bodenradarvorrichtung 7 des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 während eines vorangegangenen automati¬ schen Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 erfasst wurden, und dann das fahrerlose Transportfahrzeug 1 angesteu¬ ert durch die Navigationssteuervorrichtung 13 in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung 6 entlang der Route automatisch zu fahren.
Die Navigationssteuervorrichtung 13 kann in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung 6 ausgebildet und eingerichtet sein, das fahrerlose Transportfahrzeug 1 entlang der Route auf Grundlage der in der Navigationssteuervorrichtung 13 abgespeicherten Positionen und Orientierungen der bauart- bedingten inneren Strukturen 12 der Gebäudedecke 8, die von der Bodenradarvorrichtung 7 des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 während eines vorangegangenen automatischen Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 erfasst und als Refe- renzpositionen und Referenzorientierungen gespeichert sind automatisch zu fahren und zwar derart, dass beim Navigieren des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 auf der Fahrbahn 11 der Gebäudedecke 8 des Gebäudes 10 die Referenzpositionen und die Referenzorientierungen als eine digitale Landkarte verwendet werden.
Das fahrerlose Transportfahrzeug 1 ist ausgebildet und einge¬ richtet, auf einer Fahrbahn 11 der Gebäudedecke 8des Gebäudes 10 zu fahren, die wie in Fig. 5 veranschaulicht eine aus Be¬ ton 14 und Bewehrungsstahl 12.1 gebildete Stahlbetondecke ist, wobei der Bewehrungsdraht, die Betonstahlmatten und/oder die Betonstahlstäbe des Bewehrungsstahls 12.1 die bauartbe¬ dingten inneren Strukturen 12 der Gebäudedecke 8 bilden, deren Positionen und Orientierungen in der Ebene mittels der Bodenradarvorrichtung 7 erfasst und abgespeichert werden. Die Netzstruktur der Betonstahlmatten und/oder eine durch die individuelle Anordnung von einzelnen Bewehrungsdrähten und/oder einzelnen Betonstahlstäbe gebildete Gitterstruktur bildet ein virtuelles Navigationsliniennetz, dessen Linien in zwei orthogonalen Richtungen ein Koordinatensystem der Fahr- bahn 11 bilden, in welchem Koordinatensystem sich das fahrerlose Transportfahrzeug 1 automatisch navigiert bewegt.
Die Fig. 6 veranschaulicht linksseitig ein erfindungsgemäßes Verfahren zum automatischen Fahren eines fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 auf einer Fahrbahn 11 einer Gebäudedecke 8 eines Gebäudes 10, wobei das fahrerlose Transportfahrzeug 1 einen Fahrzeuggrundkörper 2 mit einem Fahrwerk 3 und daran drehbar gelagerten Räder 4 aufweist, von denen wenigstens ein Rad 4 mittels eines Motors 5 des fahrerlose Transportfahr¬ zeugs 1 antreibbar ist und zwar automatisch angesteuert mit¬ tels einer Fahrzeugantriebssteuerung 6 des fahrerlose Transportfahrzeugs 1, das außerdem eine auf die Gebäudedecke 8 ge- richtete Bodenradarvorrichtung 7 aufweist, und die Gebäudede¬ cke 8 von einer Decke eines Geschosses 9 des Gebäudes 10 ge¬ bildet wird.
In einem Schritt A wird ein automatisches Fahren des fahrer¬ losen Transportfahrzeugs 1 auf der Fahrbahn 11 der Gebäudede- cke 8 des Gebäudes 10 mittels der Fahrzeugantriebssteuerung 6, die das wenigstens eine angetriebene Rad 4 ansteuert, durchgeführt .
In einem Schritt B wird ein Erfassen von bauartbedingten inneren Strukturen 12 der Gebäudedecke 8 und deren Positionen und Orientierungen in der Ebene mittels der Bodenradarvorrichtung 7 des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 während des automatischen Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 durchgeführt .
In einem Schritt C erfolgt dann ein Abspeichern der von der Bodenradarvorrichtung 7 des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 während des automatischen Fahrens des fahrerlosen Transport¬ fahrzeugs 1 erfassten Positionen und Orientierungen der bauartbedingten inneren Strukturen 12 der Gebäudedecke 8 in der Navigationssteuervorrichtung 13, die ausgebildet ist, insbe- sondere zum späteren Navigieren des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 auf der Fahrbahn 11 der Gebäudedecke 8 des Gebäu¬ des 10, also zum Navigieren nach einer Erfassung gemäß
Schritt B.
Die erfassten Positionen und Orientierungen der bauartbeding- ten inneren Strukturen 12 der Gebäudedecke 8 können insbesondere in der Navigationssteuervorrichtung 13 als Referenzposi- tionen und Referenzorientierungen gespeichert werden, die bei dem späteren Navigieren des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 auf der Fahrbahn 11 der Gebäudedecke 8des Gebäudes 10 als ei¬ ne digitale Landkarte dienen, auf dessen Grundlage die Navi- gationssteuervorrichtung 13 in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung 6 das fahrerlose Transportfahrzeug 1 auf der Fahrbahn 11 der Gebäudedecke 8 des Gebäudes 10 be¬ wegt .
Die Fig. 6 veranschaulicht rechtsseitig ein solches Verfahren des späteren Navigierens, wenn die Positionen und Orientie¬ rungen der bauartbedingten inneren Strukturen 12 der Gebäudedecke 8 in der Navigationssteuervorrichtung 13 aufgenommen sind, insbesondere in Form von Referenzpositionen und Referenzorientierungen und/oder in Form einer digitalen Landkar- te .
In einem zugehörigen Schritt D erfolgt zunächst ein Erfassen der momentanen Ist-Position und Ist-Orientierung des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 auf der Fahrbahn 11 der Gebäudede¬ cke 8 des Gebäudes 10. Daneben erfolgt in einem Schritt E ein Einlesen einer gewünschten Soll-Position und Soll-Orientierung eines Ziels, welches das fahrerlose Transportfahrzeug 1 automatisch ange¬ steuert durch die Navigationssteuervorrichtung 13 in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung 6 anfahren soll. Anschließend wird in einem Schritt F ein automatisches Planen einer von der Ist-Position und Ist-Orientierung des fahrerlosen Transportfahrzeugs beginnenden Route durchgeführt, die an der Soll-Position und Soll-Orientierung des Ziels endet, auf Grundlage der in der Navigationssteuervorrichtung 13 abge- speicherten Positionen und Orientierungen der bauartbedingten inneren Strukturen 12 der Gebäudedecke 8, die von der Boden- radarvorrichtung 7 des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 während des vorangegangenen automatischen Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 erfasst wurden (Schritt A bis
Schritt c) . Abschließen erfolgt in einem Schritt G ein automatisches Fah¬ ren des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 angesteuert durch die Navigationssteuervorrichtung 13 in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung 6 entlang der Route.
Das automatische Fahren des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 angesteuert durch die Navigationssteuervorrichtung 13 in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung 6 kann entlang der Route auf Grundlage der in der Navigationssteuervorrichtung 13 abgespeicherten Positionen und Orientierungen der bauartbedingten inneren Strukturen 12 der Gebäudedecke 8 er- folgen, wobei die abgespeicherten Positionen und Orientierungen von der Bodenradarvorrichtung 7 des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 während eines vorangegangenen automatischen Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 erfasst und als Referenzpositionen und Referenzorientierungen gespeichert sind, die also beim Navigieren des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 auf der Fahrbahn 11 der Gebäudedecke 8 des Gebäudes 10 als eine digitale Landkarte verwendet werden können.
Wie in Fig. 5 aufgezeigt ist kann die Gebäudedecke 8 des Ge¬ bäudes 10 eine aus Beton 14 und Bewehrungsstahl 12.1 gebilde- te Stahlbetondecke ist, wobei der Bewehrungsdraht, die Beton¬ stahlmatten und/oder die Betonstahlstäbe des Bewehrungsstahls 12.1 als die bauartbedingten inneren Strukturen 12 der Gebäudedecke 8 herangezogen und deren Positionen und Orientierungen in der Ebene mittels der Bodenradarvorrichtung 7 erfasst und abgespeichert werden.
Dabei kann die Netzstruktur der Betonstahlmatten und/oder eine durch die individuelle Anordnung von einzelnen Bewehrungs- drähten und/oder einzelnen Betonstahlstäbe gebildete Git¬ terstruktur herangezogen werden, um ein virtuelles Navigationsliniennetz zu bilden, dessen Linien in zwei orthogonalen Richtungen ein Koordinatensystem der Fahrbahn 11 bilden, in welchem Koordinatensystem sich das fahrerlose Transportfahrzeug 1 automatisch navigiert bewegt.

Claims

Verfahren zum automatischen Fahren eines fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) auf einer Fahrbahn (11) einer Ge¬ bäudedecke (8) eines Gebäudes (10), wobei das fahrerlose Transportfahrzeug (1) einen Fahrzeuggrundkörper (2) mit einem Fahrwerk (3) und daran drehbar gelagerte Räder (4) aufweist, von denen wenigstens ein Rad (4) mittels eines Motors (5) des fahrerlose Transportfahrzeugs (1) an¬ treibbar ist und zwar automatisch angesteuert mittels einer Fahrzeugantriebssteuerung (6) des fahrerlose
Transportfahrzeugs (1), das außerdem eine auf die Gebäu¬ dedecke (8) gerichtete Bodenradarvorrichtung (7) auf¬ weist, und die Gebäudedecke (8) von einer Decke eines Geschosses (9) des Gebäudes (10) gebildet wird, aufwei¬ send die folgenden Schritte:
- automatisches oder manuell ferngesteuertes Fahren des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) auf der Fahrbahn (11) der Gebäudedecke (8) des Gebäudes (10) mittels der Fahrzeugantriebssteuerung (6), die das wenigstens eine angetriebene Rad (4) ansteuert,
- Erfassen von bauartbedingten inneren Strukturen (12) der Gebäudedecke (8) und deren Positionen und Orientierungen in der Ebene mittels der Bodenradarvorrichtung (7) des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) wäh¬ rend des automatischen Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1),
- Abspeichern der von der Bodenradarvorrichtung (7) des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) während des auto¬ matischen Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) erfassten Positionen und Orientierungen der bauartbedingten inneren Strukturen (12) der Gebäudedecke (8) in einer Navigationssteuervorrichtung (13), die ausgebildet ist zum Navigieren des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) auf der Fahrbahn (11) der Gebäude¬ decke (8) des Gebäudes (10) .
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die erfassten Positionen und Orientierungen der bauartbedingten inneren Strukturen (12) der Gebäudedecke (8) in der Navigationssteuervorrichtung (13) als Referenzpositionen und Referenzorientierungen gespeichert werden, die bei einem späteren Navigieren des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) auf der Fahrbahn (11) der Gebäudedecke (8) des Gebäudes (10) als eine digitale Landkarte die¬ nen, auf dessen Grundlage die Navigationssteuervorrichtung (13) in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebs¬ steuerung (6) das fahrerlose Transportfahrzeug (1) auf der Fahrbahn (11) der Gebäudedecke (8) des Gebäudes (10) bewegt .
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, aufweisend die folgenden Schritte:
- Erfassen der momentanen Ist-Position und Ist- Orientierung des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) auf der Fahrbahn (11) der Gebäudedecke (8) des Gebäu¬ des (10),
- Einlesen einer gewünschten Soll-Position und Soll- Orientierung eines Ziels, welches das fahrerlose Transportfahrzeug (1) automatisch angesteuert durch die Navigationssteuervorrichtung (13) in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung (6) anfahren soll ,
- sensorbasiertes Fahren des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebs- Steuerung (6), auf Grundlage der in der Navigations¬ steuervorrichtung (13) abgespeicherten Positionen und Orientierungen der bauartbedingten inneren Strukturen (12) der Gebäudedecke (8), die von der Bodenradarvor- richtung (7) des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) während eines Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) erfasst werden.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, aufweisend die folgenden Schritte:
- Erfassen der momentanen Ist-Position und Ist- Orientierung des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) auf der Fahrbahn (11) der Gebäudedecke (8) des Gebäu¬ des (10),
- Einlesen einer gewünschten Soll-Position und Soll- Orientierung eines Ziels, welches das fahrerlose Transportfahrzeug (1) automatisch angesteuert durch die Navigationssteuervorrichtung (13) in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung (6) anfahren soll ,
- automatisches Planen einer von der Ist-Position und Ist-Orientierung des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) beginnenden Route, die an der Soll-Position und Soll-Orientierung des Ziels endet, auf Grundlage der in der Navigationssteuervorrichtung (13) abgespeicherten Positionen und Orientierungen der bauartbedingten inneren Strukturen (12) der Gebäudedecke (8), die von der Bodenradarvorrichtung (7) des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) während eines vorangegangenen automatischen Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) erfasst wurden, - automatisches Fahren des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) angesteuert durch die Navigationssteuervorrichtung (13) in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung (6) entlang der Route.
Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass das automatische Fahren des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) angesteuert durch die Navigationssteuervorrichtung (13) in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung (6) entlang der Route auf Grundlage der in der Navigationssteuervorrichtung (13) abgespeicherten Positionen und Orientierungen der bauartbedingten inneren Strukturen (12) der Gebäudedecke (8) erfolgt, die von der Bodenradarvorrichtung (7) des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) während eines vorangegangenen automa¬ tischen Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) erfasst und als Referenzpositionen und Referenzorientie¬ rungen gespeichert sind, die beim Navigieren des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) auf der Fahrbahn (11) der Gebäudedecke (8) des Gebäudes (10) als eine digitale Landkarte verwendet werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Gebäudedecke (8) des Gebäudes (10) eine aus Beton (14) und Bewehrungsstahl (12.1) gebildete Stahlbetondecke ist, wobei der Bewehrungsdraht, die Betonstahlmatten und/oder die Betonstahlstäbe des Bewehrungsstahls (12.1) als die bauartbedingten inneren Strukturen (12) der Gebäudedecke (8) herangezogen und deren Positionen und Orientierungen in der Ebene mittels der Bodenradarvorrichtung (7) erfasst und abgespeichert werden . Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Netzstruktur der Betonstahlmatten und/oder eine durch die individuelle Anordnung von einzelnen Bewehrungsdrähten und/oder einzelnen Betonstahlstäbe gebildete Gitterstruktur herangezogen wird, um ein virtuelles Navigationsliniennetz zu bilden, dessen Linien in zwei orthogonalen Richtungen ein Koordinatensystem der Fahrbahn (11) bilden, in welchem Koordinatensystem sich das fahrerlose Transportfahrzeug (1) automatisch navigiert bewegt .
Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass eine Netzstruktur der Betonstahlmatten und/oder eine durch die individuelle Anordnung von einzelnen Bewehrungsdrähten und/oder einzelnen Betonstahlstäbe gebildete Gitterstruktur herangezogen wird, die innerhalb einer Gebäudedecke liegt, die eine Geschosseben über derjeni¬ gen Gebäudedecke liegt, auf der das fahrerlose Trans¬ portfahrzeug (1) fährt und/oder die innerhalb einer Ge¬ bäudedecke liegt, die eine Geschosseben unter derjenigen Gebäudedecke liegt, auf der das fahrerlose Transport¬ fahrzeug (1) fährt.
Fahrerloses Transportfahrzeug, aufweisend einen Fahr¬ zeuggrundkörper (2) mit einem Fahrwerk (3) und daran drehbar gelagerten Rädern (4), von denen wenigstens ein Rad (4) mittels eines Motors (5) des fahrerlose Trans¬ portfahrzeugs (1) antreibbar ist und zwar automatisch angesteuert mittels einer Fahrzeugantriebssteuerung (6) des fahrerlose Transportfahrzeugs (1), wobei das fahrer¬ lose Transportfahrzeug (1) außerdem eine Bodenradarvor¬ richtung (7) aufweist, die auf eine Gebäudedecke (8), die von einer Decke eines Geschosses (9) eines Gebäudes (10) gebildet wird, gerichtet ist, wobei die Gebäudede¬ cke (8) eine Fahrbahn (11) des fahrerlosen Transport- fahrzeugs (1) bildet, auf der sich das fahrerlose Trans¬ portfahrzeug (1) automatisch bewegt, wobei die Fahrzeug¬ antriebssteuerung (6) ausgebildet ist, das fahrerlose Transportfahrzeug (1) auf der Fahrbahn (11) der Gebäude¬ decke (8) des Gebäudes (10) automatisch zu fahren, die bauartbedingten inneren Strukturen (12) der Gebäudedecke (8) und deren Positionen und Orientierungen in der Ebene mittels der Bodenradarvorrichtung (7) des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) während des automatischen Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) dabei zu erfassen und die von der Bodenradarvorrichtung (7) des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) während des automatischen Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) erfassten Positionen und Orientierungen der bauartbedingten inneren Strukturen (12) der Gebäudedecke (8) in einer Navigationssteuervorrichtung (13) abzuspeichern, die ausgebildet ist zum Navigieren des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) auf der Fahrbahn (11) der Gebäudedecke (8) des Gebäudes (10).
Fahrerloses Transportfahrzeug nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das fahrerlose Transportfahrzeug (1) die Navigationssteuervorrichtung (13) aufweist und die Navigationssteuervorrichtung (13) steuerungstechnisch mit der Fahrzeugantriebssteuerung (6) des fahrerlose Transportfahrzeugs (1) verbunden ist und ausgebil¬ det ist, die erfassten Positionen und Orientierungen der bauartbedingten inneren Strukturen (12) der Gebäudedecke (8) als Referenzpositionen und Referenzorientierungen zu speichern, die bei einem späteren Navigieren des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) auf der Fahrbahn (11) der Gebäudedecke (8) des Gebäudes (10) als eine digitale Landkarte dienen, auf dessen Grundlage die Navigations¬ steuervorrichtung (13) in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung (6) das fahrerlose Transportfahr- zeug (1) auf der Fahrbahn (11) der Gebäudedecke (8) des Gebäudes (10) bewegt.
Fahrerloses Transportfahrzeug nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Navigationssteuervorrichtung (13) und/oder die Fahrzeugantriebssteuerung (6) ausgebildet und eingerichtet ist, die momentane Ist- Position und Ist-Orientierung des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) auf der Fahrbahn (11) der Gebäudedecke (8) des Gebäudes (10) zu erfassen, eine gewünschte Soll- Position und Soll-Orientierung eines Ziels einzulesen, welches das fahrerlose Transportfahrzeug (1) automatisch angesteuert durch die Navigationssteuervorrichtung (13) in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung (6) anfahren soll, eine von der Ist-Position und Ist- Orientierung des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) be¬ ginnende Route, die an der Soll-Position und Soll- Orientierung des Ziels endet, automatisch zu planen und zwar auf Grundlage der in der Navigationssteuervorrichtung (13) abgespeicherten Positionen und Orientierungen der bauartbedingten inneren Strukturen (12) der Gebäudedecke (8), die von der Bodenradarvorrichtung (7) des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) während eines voran¬ gegangenen automatischen Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) erfasst wurden, und dann das fahrerlo¬ se Transportfahrzeug (1) angesteuert durch die Navigati¬ onssteuervorrichtung (13) in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung (6) entlang der Route automatisch zu fahren.
Fahrerloses Transportfahrzeug nach einem der Ansprüche bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Navigations¬ steuervorrichtung (13) in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung (6) ausgebildet und eingerichtet ist, das fahrerlose Transportfahrzeug (1) entlang der Route auf Grundlage der in der Navigationssteuervorrichtung (13) abgespeicherten Positionen und Orientierungen der bauartbedingten inneren Strukturen (12) der Gebäudedecke (8), die von der Bodenradarvorrichtung (7) des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) während eines voran¬ gegangenen automatischen Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) erfasst und als Referenzpositionen und Referenzorientierungen gespeichert sind, automatisch zu fahren und zwar derart, dass beim Navigieren des fahrer- losen Transportfahrzeugs (1) auf der Fahrbahn (11) der
Gebäudedecke (8) des Gebäudes (10) die Referenzpositio¬ nen und die Referenzorientierungen als eine digitale Landkarte verwendet werden.
Fahrerloses Transportfahrzeug nach einem der Ansprüche 9 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass das fahrerlose Transportfahrzeug (1) ausgebildet und eingerichtet ist, auf einer Fahrbahn (11) der Gebäudedecke (8) des Gebäu¬ des (1) zu fahren, die eine aus Beton (14) und Bewehrungsstahl (12.1) gebildete Stahlbetondecke ist, wobei der Bewehrungsdraht, die Betonstahlmatten und/oder die Betonstahlstäbe des Bewehrungsstahls (12.1) die bauart¬ bedingten inneren Strukturen (12) der Gebäudedecke (8) bilden, deren Positionen und Orientierungen in der Ebene mittels der Bodenradarvorrichtung (7) erfasst und abgespeichert werden.
Fahrerloses Transportfahrzeug nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Netzstruktur der Betonstahlmat¬ ten und/oder eine durch die individuelle Anordnung von einzelnen Bewehrungsdrähten und/oder einzelnen Betonstahlstäbe gebildete Gitterstruktur ein virtuelles Navi¬ gationsliniennetz bilden, dessen Linien in zwei orthogonalen Richtungen ein Koordinatensystem der Fahrbahn (11) bilden, in welchem Koordinatensystem sich das fahrerlose Transportfahrzeug (1) automatisch navigiert bewegt.
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