WO2019008280A1 - Method for controlling the suction power of a wireless upright vacuum cleaner - Google Patents

Method for controlling the suction power of a wireless upright vacuum cleaner Download PDF

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WO2019008280A1
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handle
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angular position
acceleration
axis
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PCT/FR2018/051678
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French (fr)
Inventor
Jamel IDOUADDI
Thierry Gailhard
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Seb S.A.
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    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2857—User input or output elements for control, e.g. buttons, switches or displays
    • A47L9/2863—Control elements activated by pivoting movement of the upright vacuum cleaner handle
    • A—HUMAN NECESSITIES
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    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
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    • A47L9/32—Handles

Definitions

  • the present invention relates to the field of wireless brushes, and more particularly to a method of regulating the suction power of a wireless brush vacuum cleaner according to the conditions of use, determined automatically, and on said vacuum cleaner wireless broom.
  • the handling of such an intelligent wireless broom is then detected by a pressure sensor, a brightness sensor, or a capacitive sensor positioned at the level of the handle of the blade and configured to recognize the grip of the latter. by a user.
  • the detection of the grip is then combined with a measurement of the acceleration or the speed of the stick to confirm that the grip is for a suction operation and / or scan and trigger accordingly the start of the suction motor.
  • the implantation of a sensor in the handle is complicated and can cause failures.
  • the operation of the vacuum cleaner is conditioned to the detection of the handling of the handle by the user.
  • the sensor can more or less detect this grip.
  • the invention aims to increase the reliability of use of a smart vacuum cleaner and thus its ergonomics while achieving more energy savings.
  • the invention relates to a method for regulating the suction power of a wireless mop vacuum cleaner comprising a handle, a suction motor or a suction motor and a scanning motor, and an aspiration and / or scanning head, an accelerometer for delivering signals relating to a speed and / or an acceleration of a portion of the wireless broom, and a gyroscope for measuring an angular position of the handle in a determined reference frame of space, means for processing the signals delivered by the accelerometer and the gyroscope, and an electronic unit for controlling the motor or motors connected to the processing means, the method comprising the following steps: at. determining using the accelerometer and the gyroscope over a sliding acquisition period, values of at least one magnitude representative of the speed and / or acceleration, and the angular position of the handle;
  • the method allows an intuitive management, without wires or buttons, by the user of the broom vacuum cleaner.
  • This intuitive management induces in particular:
  • the values of the at least one magnitude representative of the speed and / or acceleration, and the angular position of the handle are obtained in an orthonormal reference system of the space defined by its origin, a first axis facing the front of the vacuum cleaner in a plane transverse to the main direction of the handle, a second axis perpendicular to the plane formed by the first axis and a third axis facing the ground in the main direction of the handle;
  • the at least one magnitude representative of the speed and / or acceleration and the angular position of the handle comprises:
  • At least one representative magnitude comprises a root mean square of the angular position of the handle relative to a vertical axis
  • the power setpoint of the motor or motors is determined at a predetermined minimum level when the value obtained for the root mean square of the angular position is greater than or equal to a first predetermined threshold, and / or in which the power setpoint of the motor or motors is determined at 0 when the value obtained for the root mean square of the angular position is less than a second predetermined threshold.
  • the at least one representative magnitude comprises a root mean square of the speed of the accelerometer in a horizontal plane
  • the power setpoint of the motor or motors is determined to a value between a predetermined minimum value and a predetermined maximum value, and when the value obtained for the root mean square of the speed is greater than or equal to the predetermined maximum speed value, then the setpoint of power is determined at the predetermined maximum power value.
  • the power setpoint is determined at a value equal to
  • the power of the motor or motors when the root mean square of the speed increases by being between 0 and the predetermined maximum speed value, the power of the motor or motors is increased, and when the root mean square of the speed decreases by being included between 0 and the predetermined maximum speed value, the power of the motor (s) is reduced after a predetermined time.
  • the at least one representative quantity comprises an angular position of the handle measured around an axis contained in a plane transverse to a main direction of the handle and oriented towards the front of the broom vacuum, the angular origin being defined by the main direction of the handle;
  • the at least one representative quantity comprises an acceleration in a plane transverse to the main direction of the shaft, with a first average value of the acceleration measured at the beginning of a predetermined period of time, and a second average value of the acceleration measured at the end of the predetermined period of time;
  • the power setpoint of the motor or motors is kept constant if a determined criterion is satisfied, said criterion being determined as a function of the values obtained for the at least one quantity representative of the angular position and of the acceleration.
  • the determined criterion is satisfied if:
  • an average value of the angular position is negative, and the first average value of the acceleration is strictly greater than the second average value of the acceleration.
  • the at least one representative quantity comprises an angular position of the handle measured around an axis contained in a plane transverse to a main direction of the handle and oriented towards the front of the broom vacuum, the angular origin being defined by the main direction of the stick, with a first average value of the angular position measured at the beginning of a predetermined period of time, and a second average value of the angular position measured at the end of the predetermined period of time;
  • the at least one representative quantity comprises an acceleration in the main direction of the handle, with a first value average of the acceleration measured at the beginning of the predetermined period of time, and a second average value of the acceleration measured at the end of the predetermined period of time;
  • the power setpoint of the motor or motors is kept constant if a determined criterion is satisfied, said criterion being determined as a function of the values obtained for the at least one quantity representative of the angular position and of the acceleration.
  • the determined criterion is satisfied if:
  • an absolute value of a minimum of the angular position is greater than or equal to 15 degrees
  • the first average value is strictly less than the second average value
  • the first average value is strictly greater than the second average value.
  • the at least one representative quantity comprises a first angular position of the handle measured around a first axis contained in a plane transverse to a main direction of the handle and oriented towards the front of the vacuum cleaner, the angular origin being defined by the main direction of the handle;
  • the at least one representative quantity comprises a second angular position of the handle measured around a second axis in a plane formed by a third longitudinal axis at the main direction of the shaft and the first axis, the angular origin being defined by the first axis; axis;
  • the at least one representative quantity comprises an acceleration along the first axis
  • the power setpoint of the motor or motors is determined to a predetermined minimum value if a determined criterion is satisfied, said criterion being determined as a function of the values obtained for the at least one quantity representative of the angular position and of the acceleration.
  • the power setpoint of the motor (s) is determined at 0 if during a predetermined period of time the determined criterion is satisfied.
  • the criterion is satisfied if: an average value of an absolute value of the first angular position of the handle is less than or equal to 5 degrees, and an average value of the second angular position of the handle is greater than 10 degrees, and
  • an absolute value of an average value of the acceleration along the first axis is greater than 3.5 m / s 2 .
  • the at least one representative quantity comprises a first angular position of the handle measured around a first axis contained in a plane transverse to a main direction of the handle and facing the front of the cordless vacuum cleaner, the angular origin being defined by the main direction of the handle;
  • the at least one representative quantity comprises a second angular position of the handle measured around a second axis in a plane formed by a third longitudinal axis at the main direction of the shaft and the first axis, the angular origin being defined by the first axis; axis;
  • the at least one representative quantity comprises an acceleration along the third axis
  • the power setpoint of the motor or motors is kept constant if a determined criterion is satisfied, said criterion being determined as a function of the at least one quantity representative of the angular position and of the acceleration.
  • the determined criterion is satisfied if:
  • an average value of the first angular position is greater than or equal to 35 degrees
  • an average value of the second angular position is greater than 0 degrees
  • an average value of an absolute value of the acceleration is greater than 2.5 m / s 2 .
  • the power setpoint of the motor or motors is determined by adjusting the frequency and the pulse width of an electronic control of the motor or motors.
  • the invention also relates to a cordless vacuum cleaner comprising a handle, a suction motor or a suction motor and a scanning motor, and a suction and / or scanning head, an accelerometer for delivering relative signals. at a speed and / or an acceleration of a portion of the wireless broom, a gyroscope for measuring an angular position of the handle in a determined reference space, means for processing the signals delivered by the accelerometer and the gyroscope, and an electronic control unit connected to the processing means and configured to regulate the power of the motor or motors by implementing the method as described above.
  • Figure 1 is a view of a vacuum cleaner wireless brush that illustrates the general principle of the invention.
  • Figure 2 is a schematic representation of the control board of the wireless broom.
  • Fig. 3 is a schematic representation of an embodiment of the wireless mop motor control algorithm.
  • Figure 4 is a schematic representation of a variant of the wireless mop motor control algorithm.
  • FIG. 5 is an example of a timing diagram of the operation of the motor control by pulse width modulation (PWM).
  • PWM pulse width modulation
  • Figure 6 is a representation of the wireless broom in a space mark in which linear and angular displacement parameters are measured.
  • the cordless vacuum cleaner 1, shown in FIG. 1, comprises a handle 3, a motor part and a suction head 2.
  • the handle 3 is integrally connected to the motor part and the suction head 2 is connected to the motor part by a pivot connection.
  • the wireless broom vacuum cleaner 1 is equipped with an inertial unit 4.
  • this inertial unit 4 comprises an accelerometer 5 and a gyroscope 6.
  • This inertial unit is connected to signal processing means 7, making it possible to interpret the signals delivered by the accelerometer 5 and the gyroscope 6 and to deduce the movements of the handle 3, generally driven by a user.
  • the movements of the handle 3 are interpreted according to various parameters such as a direction of movement of the handle, the speed and acceleration of the handle during its movement, as well as a direction of orientation and an amplitude of this orientation.
  • the signal processing means 7 are connected to an electronic control unit 8 arranged to drive a motor 9 among the suction or scanning motors.
  • the processing means 7 and the electronic control unit 8 are mounted on one and the same main electronic card 10 positioned inside the handle 3.
  • the main electronic card 10 is fixed inside the handle 3 so that the inertial unit 4 is at the maximum near the free end of the handle 3. This makes it possible to detect a larger race of the handle 3 during a change of orientation of the handle 3 and thus to benefit from increased sensitivity of the gyroscope 6.
  • the method for regulating the suction power of a wireless broom vacuum cleaner 1 according to the invention is therefore implemented by the electronic control unit 8 which executes a decision algorithm whose flow chart is represented in FIG. according to a first embodiment, and in Figure 4 according to a more elaborate variant.
  • the method performed by the electronic control unit 8 comprises a first step a. which consists, in a first time of acquisition, in determining over a rolling period of a predetermined duration of approximately 3 to 5 seconds, the series of values of the various components of the speed, of the acceleration measured by the accelerometer and the orientation of the shaft measured by the gyroscope.
  • a power setpoint of the suction motor (s) and / or sweeping motor are, for example, means or quadratic averages of measured and recorded instantaneous value sequences; they are calculated over predetermined sliding periods of time, in particular to smooth the measurement noise.
  • the speeds, accelerations and orientations considered will be represented by their components in an orthonormal frame (O, X, Y, Z) integral with the handle 3 of the wireless broom vacuum cleaner 1, as represented in FIG. Figure 6,
  • the origin O is located at a point of the handle 3 near its end in the opposite direction to the suction head 2, at the location of the inertial unit 4;
  • the Z axis of the mark is oriented in the main direction of the handle and to the suction head 2;
  • the X axis is located in a plane perpendicular to the Z axis and oriented substantially towards the front F of the wireless broom vacuum cleaner 1;
  • the Y axis is perpendicular to the plane formed by the X and Z axes.
  • the orientation, or angular position along the X axis designates the angle of rotation of the handle 3 around the X axis.
  • Orientation, or angular position, along the Y axis also called pitching, designates the angle of rotation of the handle 3 around Y.
  • the orientation, or angular position, along the Z axis also called yaw, designates the angle of rotation of the handle 3 around Z.
  • an angular displacement around a given axis is positive in the trigonometric direction seen by an observer placed on the axis considered and looking in the positive direction of this axis.
  • the origin of the orientation or the angular position about the X axis is defined by the Z axis
  • the origin of the orientation or the angular position around the Y axis is defined by the X axis
  • the origin of the orientation or the angular position around the Z axis is defined by the X axis.
  • the intermediate values calculated in real time from the series of values measured previously can be for example the following:
  • a mean acceleration Act in a plane transverse to the handle with a first average value of acceleration Act1 measured at the beginning of a predetermined period of time, and a second average value of acceleration Act2 measured at the end of the predetermined period of time;
  • a mean acceleration Acx along the X axis with a first average acceleration value Acx1 along the X axis measured at the beginning of a predetermined period of time, and a second average acceleration value Acx2 along the X axis measured at the end of the predetermined period of time;
  • a mean acceleration Acm according to the direction of the stick with a first average value of acceleration Acm1 according to the direction of the handle measured at the beginning of a predetermined period of time, and a second average value of acceleration Acm2 according to the direction of the handle measured at the end of the predetermined period of time;
  • the predetermined periods of time considered above are of the order of a few seconds, preferably 2 to 3 seconds; the duration of the period of time considered may be different depending on whether one tries to identify a particular behavior of the vacuum cleaner broom wireless 1, especially during a turn, or when passing under a piece of furniture.
  • the next step b. of the algorithm implemented by the electronic control unit 8 is to perform the test b10: with the test b10 the average angular position Am of the angle A between the axis of the handle 3 and the vertical is compared with a predetermined threshold Amax.
  • the predetermined threshold Amax is preferably between 0 and 30 °. If the average angular position Am is less than the predetermined threshold Amax, the electronic control unit 8 will consider that the vacuum has not left or returned to its parking position (ie substantially vertical position) and will stop if necessary or engines, or keep them stopped if they were already stopped. The algorithm then returns to step b. It being understood that a new series of measurements of the values of speed, acceleration and angular position of the stick will have been carried out before that the b10 test is again performed on the average values derived from this new series of measurements.
  • the algorithm will command a start of the motor (s) with a power level which will be a function of the mean velocity Vm quadratic horizontal velocities Vh displacement of the handle 3 in a horizontal plane and measured by the accelerometer 5 during the last sliding period of 3 to 5 seconds.
  • the transfer function between the average speed Vm quadratic and the suction and / or controlled sweeping power will preferably be a linear function of the type
  • P0 is the minimum power provided for a zero displacement speed
  • Pmax the maximum power acceptable by the engine and applied as soon as the average speed Vm becomes greater than or equal to the predetermined maximum speed value Vmax.
  • P0 10% Pmax.
  • the suction and / or sweeping power will be instantaneously, and preferably proportionally, adjusted upwards if the average speed Vm increases below the predetermined maximum speed value Vmax , while this power will be reduced, in the event of a decrease in the average speed Vm less than the predetermined maximum speed value Vmax, only after a predetermined delay time D1; the flow of the delay is measured by means of a known chronometer, represented in FIG. 3 by a counter C1 1.
  • this proportional control can be achieved very simply by a modulation of the pulse width (PWM) sent to the electric motor: as shown in Figure 5, plus the movement of the vacuum cleaner broom wireless 1 or the handle 3 will be fast, the speed of the suction or sweeping motor (s) 9 will be faster by the effect of an increase in the duty cycle of the modulation of the width pulse of pulses illustrated by an area 12 of the graph of Figure 5, and conversely the more the movement will be slow, the lower the duty cycle will be reduced as shown by the areas 1 1 and 13 of the graph of Figure 5; the suction or sweeping power of the motor (s) will be reduced accordingly.
  • PWM pulse width
  • the first average acceleration value Act1 is strictly greater than the second average acceleration value Act2.
  • the first average value of acceleration Acm1 is strictly greater than the second average value of acceleration Acm2.
  • the average value of the absolute value absR is less than or equal to 5 degrees, and o
  • the average angular position Tm along the Y axis is greater than 10 degrees
  • the absolute value of the average Acx acceleration is greater than 3.5m / s 2 .
  • the average angular position Rm along the X axis is greater than or equal to 35 degrees
  • the angular position Tm along the Y axis is greater than 0 degrees
  • the average value of the absolute value of absAcm acceleration is greater than 2.5m / s 2 .
  • the fall identification criterion consists in verifying that none of the aforementioned identification criteria is verified.
  • the decision algorithm corresponding to this variant of the invention is represented in FIG. 4.
  • test b12 of the rest is negative, one returns to the nominal case with a test on the average speed Vm; if the average speed Vm is less than the predetermined maximum speed value Vmax, and if the average speed Vm then decreases the algorithm applies a test b13 to determine whether the conditions of use of the wireless broom vacuum cleaner correspond to the passage under a furniture or a bend: in in both cases, the suction or sweeping power of the motor will be kept constant; otherwise the counter C1 will be incremented, as indicated in C1 1 of Figure 4; this counter will trigger a reduction in the suction or sweeping power of the motor when the delay time D2 expires.

Abstract

The present invention concerns a method for controlling the suction power of a wireless upright vacuum cleaner (1) comprising a handle (3), a suction motor (9) or indeed a suction motor (9) and a sweeping motor, and a suction and/or sweeping head (2), an accelerometer (5) for delivering signals relating to a speed and/or an acceleration of a part of the wireless upright vacuum cleaner (1), and a gyroscope (6) for measuring an angular position of the handle in a determined reference frame in space, processing means (7) for processing the signals delivered by the accelerometer (5) and the gyroscope (6), and an electronic control unit (8) for controlling the motor or motors connected to the processing means (7), the method comprising the following steps: a. determining, using the accelerometer (5) and the gyroscope (6), over a sliding acquisition period, values of at least one variable representative of the speed and/or the acceleration, and the angular position of the handle; b. determining a power setpoint of the motor or motors depending on the values obtained in the preceding step. The present invention also relates to a wireless upright vacuum cleaner implementing this method.

Description

PROCEDE DE REGULATION DE LA PUISSANCE D'ASPIRATION D'UN  METHOD FOR REGULATING THE SUCTION POWER OF A
ASPIRATEUR BALAI SANS FIL  WIRELESS BROOM VACUUM CLEANER
La présente invention concerne le domaine des balais sans fil, et a plus particulièrement pour objet un procédé de régulation de la puissance d'aspiration d'un aspirateur balai sans fil en fonction des conditions d'utilisation, déterminées automatiquement, ainsi que sur ledit aspirateur balai sans fil. The present invention relates to the field of wireless brushes, and more particularly to a method of regulating the suction power of a wireless brush vacuum cleaner according to the conditions of use, determined automatically, and on said vacuum cleaner wireless broom.
Il est connu de conditionner la mise en route ou l'arrêt d'un balai sans fil en fonction de la détection de la prise en main de celui-ci par un utilisateur, combinée avec la mesure de paramètres d'accélération du manche.  It is known to condition the starting or stopping of a wireless broom according to the detection of the grip of it by a user, combined with the measurement of the acceleration parameters of the handle.
La prise en main d'un tel balai sans fil intelligent est alors détectée par un capteur de pression, un capteur de luminosité, ou un capteur capacitif positionné au niveau de la poignée du balai et configuré pour reconnaître la prise en main de celle-ci par un utilisateur. La détection de la prise en main est ensuite combinée avec une mesure de l'accélération ou de la vitesse du manche pour confirmer que la prise en main a pour objet une opération d'aspiration et/ou de balayage et déclencher en conséquence le démarrage du moteur d'aspiration.  The handling of such an intelligent wireless broom is then detected by a pressure sensor, a brightness sensor, or a capacitive sensor positioned at the level of the handle of the blade and configured to recognize the grip of the latter. by a user. The detection of the grip is then combined with a measurement of the acceleration or the speed of the stick to confirm that the grip is for a suction operation and / or scan and trigger accordingly the start of the suction motor.
Cependant, l'implantation d'un capteur dans le manche est compliquée et peut engendrer des pannes. De plus, le fonctionnement de l'aspirateur est conditionné à la détection de la prise en main du manche par l'utilisateur. Or, selon l'utilisateur et le positionnement du capteur, le capteur peut détecter plus ou moins bien cette prise en main.  However, the implantation of a sensor in the handle is complicated and can cause failures. In addition, the operation of the vacuum cleaner is conditioned to the detection of the handling of the handle by the user. However, depending on the user and the positioning of the sensor, the sensor can more or less detect this grip.
Ainsi, l'invention a pour but d'augmenter la fiabilité d'utilisation d'un aspirateur balai intelligent et donc son ergonomie tout en réalisant davantage d'économies d'énergie.  Thus, the invention aims to increase the reliability of use of a smart vacuum cleaner and thus its ergonomics while achieving more energy savings.
A cet effet, l'invention se rapporte à un procédé de régulation de la puissance d'aspiration d'un aspirateur balai sans fil comprenant un manche, un moteur d'aspiration ou bien un moteur d'aspiration et un moteur de balayage, et une tête d'aspiration et/ou de balayage, un accéléromètre pour délivrer des signaux relatifs à une vitesse et/ou une accélération d'une partie du balai sans fil, et un gyroscope pour mesurer une position angulaire du manche dans un référentiel déterminé de l'espace, des moyens de traitement des signaux délivrés par l'accéléromètre et le gyroscope, et une unité électronique de contrôle du ou des moteurs reliée aux moyens de traitement, le procédé comprenant les étapes suivantes : a. déterminer à l'aide de l'accéléromètre et du gyroscope sur une période d'acquisition glissante, des valeurs d'au moins une grandeur représentative de la vitesse et/ou de l'accélération, et de la position angulaire du manche ; To this end, the invention relates to a method for regulating the suction power of a wireless mop vacuum cleaner comprising a handle, a suction motor or a suction motor and a scanning motor, and an aspiration and / or scanning head, an accelerometer for delivering signals relating to a speed and / or an acceleration of a portion of the wireless broom, and a gyroscope for measuring an angular position of the handle in a determined reference frame of space, means for processing the signals delivered by the accelerometer and the gyroscope, and an electronic unit for controlling the motor or motors connected to the processing means, the method comprising the following steps: at. determining using the accelerometer and the gyroscope over a sliding acquisition period, values of at least one magnitude representative of the speed and / or acceleration, and the angular position of the handle;
b. déterminer une consigne de puissance du ou des moteurs en fonction des valeurs obtenues à l'étape précédente.  b. determining a power setpoint of the motor or motors according to the values obtained in the preceding step.
Ainsi, le procédé permet une gestion intuitive, sans fils ni boutons, par l'utilisateur de l'aspirateur balai. Cette gestion intuitive induit en particulier :  Thus, the method allows an intuitive management, without wires or buttons, by the user of the broom vacuum cleaner. This intuitive management induces in particular:
- une augmentation de l'autonomie des batteries, grâce à la réduction de consommation pendant les périodes de non usage effectif de l'aspirateur,  an increase in battery autonomy, thanks to the reduction in consumption during the periods of non-use of the vacuum cleaner,
- une augmentation de la durée de vie des batteries, grâce à la réduction du nombre des arrêts intempestifs de l'appareil suivis de remises en marche coûteuses en durée de vie pour les batteries,  - an increase in the life of the batteries, thanks to the reduction in the number of untimely stops of the unit followed by costly re-starts in service life for the batteries,
- une diminution des bruits pendant les périodes où le régime du moteur peut être réduit,  a decrease in noise during periods when the engine speed can be reduced,
- un confort d'utilisation pour l'utilisateur.  - a comfort of use for the user.
Selon un aspect de l'invention, les valeurs de la au moins une grandeur représentative de la vitesse et/ou de l'accélération, et de la position angulaire du manche sont obtenues dans un repère orthonormé de l'espace défini par son origine, un premier axe orienté vers l'avant de l'aspirateur balai dans un plan transversal à la direction principale du manche, un deuxième axe perpendiculaire au plan formé par le premier axe et un troisième axe orienté vers le sol selon la direction principale du manche;  According to one aspect of the invention, the values of the at least one magnitude representative of the speed and / or acceleration, and the angular position of the handle are obtained in an orthonormal reference system of the space defined by its origin, a first axis facing the front of the vacuum cleaner in a plane transverse to the main direction of the handle, a second axis perpendicular to the plane formed by the first axis and a third axis facing the ground in the main direction of the handle;
Selon un aspect de l'invention, la au moins une grandeur représentative de la vitesse et/ou de l'accélération et de la position angulaire du manche comprend :  According to one aspect of the invention, the at least one magnitude representative of the speed and / or acceleration and the angular position of the handle comprises:
- une moyenne quadratique de la vitesse dans un plan horizontal; et/ou  a quadratic mean of the velocity in a horizontal plane; and or
- une accélération dans un plan horizontal; et/ou  - an acceleration in a horizontal plane; and or
- une accélération selon un premier axe orienté vers l'avant de l'aspirateur balai dans un plan transversal à la direction principale du manche; et/ou  an acceleration along a first axis oriented towards the front of the vacuum cleaner in a plane transverse to the main direction of the handle; and or
- une accélération selon un deuxième axe perpendiculaire au plan formé par le premier axe et un troisième axe orienté vers le sol selon la direction principale du manche; et/ou - une accélération selon le troisième axe; et an acceleration along a second axis perpendicular to the plane formed by the first axis and a third axis oriented towards the ground according to the main direction of the shaft; and or an acceleration along the third axis; and
- une moyenne quadratique de la position angulaire du manche relativement à un axe vertical; et/ou  a root mean square of the angular position of the handle relative to a vertical axis; and or
- une position angulaire autour du premier axe; et/ou  an angular position around the first axis; and or
- une position angulaire autour du deuxième axe.  an angular position around the second axis.
Selon un aspect de l'invention :  According to one aspect of the invention:
au moins une grandeur représentative comprend une moyenne quadratique de la position angulaire du manche relativement à un axe vertical ;  at least one representative magnitude comprises a root mean square of the angular position of the handle relative to a vertical axis;
la consigne de puissance du ou des moteurs est déterminée à un niveau minimum prédéterminé lorsque la valeur obtenue pour la moyenne quadratique de la position angulaire est supérieure ou égale à un premier seuil prédéterminé, et/ou dans lequel la consigne de puissance du ou des moteurs est déterminée à 0 lorsque la valeur obtenue pour la moyenne quadratique de la position angulaire est inférieure à un deuxième seuil prédéterminé.  the power setpoint of the motor or motors is determined at a predetermined minimum level when the value obtained for the root mean square of the angular position is greater than or equal to a first predetermined threshold, and / or in which the power setpoint of the motor or motors is determined at 0 when the value obtained for the root mean square of the angular position is less than a second predetermined threshold.
Selon un aspect de l'invention :  According to one aspect of the invention:
la au moins une grandeur représentative comprend, une moyenne quadratique de la vitesse de l'accéléromètre dans un plan horizontal ;  the at least one representative magnitude comprises a root mean square of the speed of the accelerometer in a horizontal plane;
lorsque la valeur obtenue pour la moyenne quadratique de la position angulaire est supérieure ou égale au premier seuil prédéterminé, et lorsque la valeur obtenue pour la moyenne quadratique de la vitesse est comprise entre 0 et une valeur de vitesse maximum prédéterminée, alors la consigne de puissance du moteur ou des moteurs est déterminée à une valeur comprise entre une valeur minimum prédéterminée et une valeur maximum prédéterminée, et lorsque la valeur obtenue pour la moyenne quadratique de la vitesse est supérieure ou égale à la valeur de vitesse maximum prédéterminée, alors la consigne de puissance est déterminée à la valeur de puissance maximum prédéterminée.  when the value obtained for the root mean square of the angular position is greater than or equal to the first predetermined threshold, and when the value obtained for the root mean square of the speed is between 0 and a predetermined maximum speed value, then the power setpoint of the motor or motors is determined to a value between a predetermined minimum value and a predetermined maximum value, and when the value obtained for the root mean square of the speed is greater than or equal to the predetermined maximum speed value, then the setpoint of power is determined at the predetermined maximum power value.
Selon un aspect de l'invention, la consigne de puissance est déterminée à une valeur égale à
Figure imgf000005_0001
According to one aspect of the invention, the power setpoint is determined at a value equal to
Figure imgf000005_0001
lorsque la moyenne quadratique de la vitesse est comprise entre 0 et la valeur de vitesse maximum prédéterminée, où P0 est égal à la valeur minimum prédéterminée de la consigne de puissance, Pmax est égal à la valeur maximum prédéterminée de la consigne de puissance, Vmax est égal à la valeur de vitesse maximum prédéterminée et Vm est égal à la valeur obtenue pour la moyenne quadratique de la vitesse. when the root mean square of the speed is between 0 and the predetermined maximum speed value, where P0 is equal to the predetermined minimum value of the power setpoint, Pmax is equal to the predetermined maximum value of the power setpoint, Vmax is equal to the value predetermined maximum speed and Vm is equal to the value obtained for the root mean square of the speed.
Selon un aspect de l'invention, lorsque la moyenne quadratique de la vitesse augmente en étant comprise entre 0 et la valeur de vitesse maximum prédéterminée, la puissance du ou des moteurs est augmentée, et lorsque la moyenne quadratique de la vitesse diminue en étant comprise entre 0 et la valeur de vitesse maximum prédéterminée, la puissance du ou des moteurs est réduite après un délai prédéterminé.  According to one aspect of the invention, when the root mean square of the speed increases by being between 0 and the predetermined maximum speed value, the power of the motor or motors is increased, and when the root mean square of the speed decreases by being included between 0 and the predetermined maximum speed value, the power of the motor (s) is reduced after a predetermined time.
Selon un aspect de l'invention :  According to one aspect of the invention:
- la au moins une grandeur représentative comprend une position angulaire du manche mesurée autour d'un axe contenu dans un plan transversal à une direction principale du manche et orienté vers l'avant de l'aspirateur balai, l'origine angulaire étant définie par la direction principale du manche ;  the at least one representative quantity comprises an angular position of the handle measured around an axis contained in a plane transverse to a main direction of the handle and oriented towards the front of the broom vacuum, the angular origin being defined by the main direction of the handle;
- la au moins une grandeur représentative comprend une accélération dans un plan transversal à la direction principale du manche, avec une première valeur moyenne de l'accélération mesurée au début d'une période de temps prédéterminée, et une deuxième valeur moyenne de l'accélération mesurée à la fin de la période de temps prédéterminée;  the at least one representative quantity comprises an acceleration in a plane transverse to the main direction of the shaft, with a first average value of the acceleration measured at the beginning of a predetermined period of time, and a second average value of the acceleration measured at the end of the predetermined period of time;
- la consigne de puissance du ou des moteurs est maintenue constante si un critère déterminé est satisfait, ledit critère étant déterminé en fonction des valeurs obtenues pour la au moins une grandeur représentative de la position angulaire et de l'accélération.  the power setpoint of the motor or motors is kept constant if a determined criterion is satisfied, said criterion being determined as a function of the values obtained for the at least one quantity representative of the angular position and of the acceleration.
Selon un aspect de l'invention, le critère déterminé est satisfait si : According to one aspect of the invention, the determined criterion is satisfied if:
- une valeur moyenne de la position angulaire est négative, et - la première valeur moyenne de l'accélération est strictement supérieure à la deuxième valeur moyenne de l'accélération. an average value of the angular position is negative, and the first average value of the acceleration is strictly greater than the second average value of the acceleration.
Selon un aspect de l'invention :  According to one aspect of the invention:
- la au moins une grandeur représentative comprend une position angulaire du manche mesurée autour d'un axe contenu dans un plan transversal à une direction principale du manche et orienté vers l'avant de l'aspirateur balai, l'origine angulaire étant définie par la direction principale du manche, avec une première valeur moyenne de la position angulaire mesurée au début d'une période de temps prédéterminée, et une deuxième valeur moyenne de la position angulaire mesurée à la fin de la période de temps prédéterminée;  the at least one representative quantity comprises an angular position of the handle measured around an axis contained in a plane transverse to a main direction of the handle and oriented towards the front of the broom vacuum, the angular origin being defined by the main direction of the stick, with a first average value of the angular position measured at the beginning of a predetermined period of time, and a second average value of the angular position measured at the end of the predetermined period of time;
- la au moins une grandeur représentative comprend une accélération selon la direction principale du manche, avec une première valeur moyenne de l'accélération mesurée au début de la période de temps prédéterminée, et une deuxième valeur moyenne de l'accélération mesurée à la fin de la période de temps prédéterminée; the at least one representative quantity comprises an acceleration in the main direction of the handle, with a first value average of the acceleration measured at the beginning of the predetermined period of time, and a second average value of the acceleration measured at the end of the predetermined period of time;
- la consigne de puissance du ou des moteurs est maintenue constante si un critère déterminé est satisfait, ledit critère étant déterminé en fonction des valeurs obtenues pour la au moins une grandeur représentative de la position angulaire et de l'accélération.  the power setpoint of the motor or motors is kept constant if a determined criterion is satisfied, said criterion being determined as a function of the values obtained for the at least one quantity representative of the angular position and of the acceleration.
Selon un aspect de l'invention, le critère déterminé est satisfait si : According to one aspect of the invention, the determined criterion is satisfied if:
- une valeur absolue d'un minimum de la position angulaire est supérieure ou égale à 15 degrés, et an absolute value of a minimum of the angular position is greater than or equal to 15 degrees, and
- la première valeur moyenne est strictement inférieure à la deuxième valeur moyenne, et  the first average value is strictly less than the second average value, and
- la première valeur moyenne est strictement supérieure à la deuxième valeur moyenne.  the first average value is strictly greater than the second average value.
Selon un aspect de l'invention :  According to one aspect of the invention:
- la au moins une grandeur représentative comprend une première position angulaire du manche mesurée autour d'un premier axe contenu dans un plan transversal à une direction principale du manche et orienté vers l'avant de l'aspirateur balai, l'origine angulaire étant définie par la direction principale du manche ;  the at least one representative quantity comprises a first angular position of the handle measured around a first axis contained in a plane transverse to a main direction of the handle and oriented towards the front of the vacuum cleaner, the angular origin being defined by the main direction of the handle;
- la au moins une grandeur représentative comprend une deuxième position angulaire du manche mesurée autour d'un deuxième axe dans un plan formé par un troisième axe longitudinal à la direction principale du manche et le premier axe, l'origine angulaire étant définie par le premier axe;  the at least one representative quantity comprises a second angular position of the handle measured around a second axis in a plane formed by a third longitudinal axis at the main direction of the shaft and the first axis, the angular origin being defined by the first axis; axis;
- la au moins une grandeur représentative comprend une accélération selon le premier axe;  the at least one representative quantity comprises an acceleration along the first axis;
- la consigne de puissance du ou des moteurs est déterminée à une valeur minimum prédéterminée si un critère déterminé est satisfait, ledit critère étant déterminé en fonction des valeurs obtenues pour la au moins une grandeur représentative de la position angulaire et de l'accélération.  the power setpoint of the motor or motors is determined to a predetermined minimum value if a determined criterion is satisfied, said criterion being determined as a function of the values obtained for the at least one quantity representative of the angular position and of the acceleration.
Selon un aspect de l'invention, la consigne de puissance du ou des moteurs est déterminée à 0 si pendant un délai prédéterminé le critère déterminé est satisfait.  According to one aspect of the invention, the power setpoint of the motor (s) is determined at 0 if during a predetermined period of time the determined criterion is satisfied.
Selon un aspect de l'invention, le critère est satisfait si : - une valeur moyenne d'une valeur absolue de la première position angulaire du manche est inférieure ou égale à 5 degrés, et - une valeur moyenne de la deuxième position angulaire du manche est supérieure à 10 degrés, et According to one aspect of the invention, the criterion is satisfied if: an average value of an absolute value of the first angular position of the handle is less than or equal to 5 degrees, and an average value of the second angular position of the handle is greater than 10 degrees, and
- une valeur absolue d'une valeur moyenne de l'accélération selon le premier axe est supérieure à 3,5m/s2. an absolute value of an average value of the acceleration along the first axis is greater than 3.5 m / s 2 .
Selon un aspect de l'invention:  According to one aspect of the invention:
- la au moins une grandeur représentative comprend une première position angulaire du manche mesurée autour d'un premier axe contenu dans un plan transversal à une direction principale du manche et orienté vers l'avant de l'aspirateur balai sans fil, l'origine angulaire étant définie par la direction principale du manche ;  the at least one representative quantity comprises a first angular position of the handle measured around a first axis contained in a plane transverse to a main direction of the handle and facing the front of the cordless vacuum cleaner, the angular origin being defined by the main direction of the handle;
- la au moins une grandeur représentative comprend une deuxième position angulaire du manche mesurée autour d'un deuxième axe dans un plan formé par un troisième axe longitudinal à la direction principale du manche et le premier axe, l'origine angulaire étant définie par le premier axe;  the at least one representative quantity comprises a second angular position of the handle measured around a second axis in a plane formed by a third longitudinal axis at the main direction of the shaft and the first axis, the angular origin being defined by the first axis; axis;
- la au moins une grandeur représentative comprend une accélération selon le troisième axe;  the at least one representative quantity comprises an acceleration along the third axis;
- la consigne de puissance du ou des moteurs est maintenue constante si un critère déterminé est satisfait, ledit critère étant déterminé en fonction de l'au moins une grandeur représentative de la position angulaire et de l'accélération.  the power setpoint of the motor or motors is kept constant if a determined criterion is satisfied, said criterion being determined as a function of the at least one quantity representative of the angular position and of the acceleration.
Selon un aspect de l'invention, le critère déterminé est satisfait si: According to one aspect of the invention, the determined criterion is satisfied if:
- une valeur moyenne de la première position angulaire est supérieure ou égale à 35 degrés, et an average value of the first angular position is greater than or equal to 35 degrees, and
- une valeur moyenne de la deuxième position angulaire est supérieure à 0 degré, et  an average value of the second angular position is greater than 0 degrees, and
- une valeur moyenne d'une valeur absolue de l'accélération est supérieure à 2,5m/s2. an average value of an absolute value of the acceleration is greater than 2.5 m / s 2 .
Selon un aspect de l'invention, la consigne de puissance du ou des moteurs est déterminée en ajustant la fréquence et la largeur des impulsions d'une commande électronique du ou des moteurs.  According to one aspect of the invention, the power setpoint of the motor or motors is determined by adjusting the frequency and the pulse width of an electronic control of the motor or motors.
L'invention concerne également un aspirateur balai sans fil comprenant un manche, un moteur d'aspiration ou un moteur d'aspiration et un moteur de balayage, et une tête d'aspiration et/ou de balayage, un accéléromètre pour délivrer des signaux relatifs à une vitesse et/ou une accélération d'une partie du balai sans fil, un gyroscope pour mesurer une position angulaire du manche dans un référentiel déterminé de l'espace, des moyens de traitement des signaux délivrés par l'accéléromètre et le gyroscope, et une unité électronique de contrôle reliée aux moyens de traitement et configurée pour réguler la puissance du ou des moteurs en mettant en œuvre le procédé tel que décrit précédemment. The invention also relates to a cordless vacuum cleaner comprising a handle, a suction motor or a suction motor and a scanning motor, and a suction and / or scanning head, an accelerometer for delivering relative signals. at a speed and / or an acceleration of a portion of the wireless broom, a gyroscope for measuring an angular position of the handle in a determined reference space, means for processing the signals delivered by the accelerometer and the gyroscope, and an electronic control unit connected to the processing means and configured to regulate the power of the motor or motors by implementing the method as described above.
Pour sa bonne compréhension, l'invention est décrite en référence aux dessins ci-annexés représentant à titre d'exemples non limitatifs, une ou plusieurs formes de réalisation d'un dispositif selon l'invention.  For a good understanding, the invention is described with reference to the accompanying drawings showing by way of non-limiting examples, one or more embodiments of a device according to the invention.
La figure 1 est une vue d'un aspirateur de type balai sans fil qui illustre le principe général de l'invention.  Figure 1 is a view of a vacuum cleaner wireless brush that illustrates the general principle of the invention.
La figure 2 est une représentation schématique de la carte électronique de contrôle du balai sans fil.  Figure 2 is a schematic representation of the control board of the wireless broom.
La figure 3 est une représentation schématique d'un mode de réalisation de l'algorithme de commande du moteur du balai sans fil.  Fig. 3 is a schematic representation of an embodiment of the wireless mop motor control algorithm.
La figure 4 est une représentation schématique d'une variante de l'algorithme de commande du moteur du balai sans fil.  Figure 4 is a schematic representation of a variant of the wireless mop motor control algorithm.
La figure 5 est un exemple de chronogramme du fonctionnement de la commande du moteur par modulation de la largeur des impulsions (PWM).  Figure 5 is an example of a timing diagram of the operation of the motor control by pulse width modulation (PWM).
La figure 6 est une représentation du balai sans fil dans un repère de l'espace dans lequel sont mesurés des paramètres de déplacement linéaire et angulaire.  Figure 6 is a representation of the wireless broom in a space mark in which linear and angular displacement parameters are measured.
L'aspirateur balai sans fil 1 , représenté sur la figure 1 , comprend un manche 3, une partie moteur et une tête d'aspiration 2.  The cordless vacuum cleaner 1, shown in FIG. 1, comprises a handle 3, a motor part and a suction head 2.
Le manche 3 est relié de manière solidaire à la partie moteur et la tête d'aspiration 2 est reliée à la partie moteur par une liaison pivot.  The handle 3 is integrally connected to the motor part and the suction head 2 is connected to the motor part by a pivot connection.
En outre, l'aspirateur balai sans fil 1 est équipé d'une centrale inertielle 4.  In addition, the wireless broom vacuum cleaner 1 is equipped with an inertial unit 4.
Comme illustré à la figure 2 cette centrale inertielle 4 comprend un accéléromètre 5 et un gyroscope 6. Cette centrale inertielle est reliée à des moyens de traitement 7 du signal, permettant d'interpréter les signaux délivrés par l'accéléromètre 5 et le gyroscope 6 et d'en déduire les mouvements du manche 3, généralement impulsés par un utilisateur. Les mouvements du manche 3 sont interprétés selon différents paramètres tels qu'un sens de déplacement du manche, la vitesse et l'accélération du manche au cours de son déplacement, ainsi qu'un sens d'orientation et une amplitude de cette orientation. Les moyens de traitement 7 du signal sont reliés à une unité électronique de contrôle 8 agencée pour piloter un moteur 9 parmi les moteurs d'aspiration ou de balayage. Les moyens de traitement 7 et l'unité électronique de contrôle 8 sont montés sur une même carte électronique principale 10 positionnée à l'intérieur du manche 3. As illustrated in FIG. 2, this inertial unit 4 comprises an accelerometer 5 and a gyroscope 6. This inertial unit is connected to signal processing means 7, making it possible to interpret the signals delivered by the accelerometer 5 and the gyroscope 6 and to deduce the movements of the handle 3, generally driven by a user. The movements of the handle 3 are interpreted according to various parameters such as a direction of movement of the handle, the speed and acceleration of the handle during its movement, as well as a direction of orientation and an amplitude of this orientation. The signal processing means 7 are connected to an electronic control unit 8 arranged to drive a motor 9 among the suction or scanning motors. The processing means 7 and the electronic control unit 8 are mounted on one and the same main electronic card 10 positioned inside the handle 3.
De préférence, la carte électronique principale 10 est fixée à l'intérieur du manche 3 de manière à ce que la centrale inertielle 4 soit au maximum à proximité de l'extrémité libre du manche 3. Cela permet de détecter une plus grande course du manche 3 lors d'un changement d'orientation du manche 3 et donc de bénéficier d'une sensibilité accrue du gyroscope 6.  Preferably, the main electronic card 10 is fixed inside the handle 3 so that the inertial unit 4 is at the maximum near the free end of the handle 3. This makes it possible to detect a larger race of the handle 3 during a change of orientation of the handle 3 and thus to benefit from increased sensitivity of the gyroscope 6.
Le procédé de régulation de la puissance d'aspiration d'un aspirateur balai sans fil 1 selon l'invention est donc mis en œuvre par l'unité électronique de contrôle 8 qui exécute un algorithme de décision dont l'ordinogramme est représenté en figure 3 selon un premier mode de réalisation, et en figure 4 selon une variante plus élaborée.  The method for regulating the suction power of a wireless broom vacuum cleaner 1 according to the invention is therefore implemented by the electronic control unit 8 which executes a decision algorithm whose flow chart is represented in FIG. according to a first embodiment, and in Figure 4 according to a more elaborate variant.
Le procédé exécuté par l'unité électronique de contrôle 8 comprend une première étape a. qui consiste, dans un premier temps d'acquisition, à déterminer sur une période glissante d'une durée prédéterminée d'environ 3 à 5 secondes, les suites de valeurs des différentes composantes de la vitesse, de l'accélération mesurées par l'accéléromètre et de l'orientation du manche mesurées par le gyroscope.  The method performed by the electronic control unit 8 comprises a first step a. which consists, in a first time of acquisition, in determining over a rolling period of a predetermined duration of approximately 3 to 5 seconds, the series of values of the various components of the speed, of the acceleration measured by the accelerometer and the orientation of the shaft measured by the gyroscope.
Dans un deuxième temps diverses valeurs intermédiaires sont calculées, pour déterminer, lors d'une étape b. du procédé, une consigne de puissance du ou des moteurs d'aspiration et/ou de balayage. Ces valeurs intermédiaires sont par exemple des moyennes ou des moyennes quadratiques de suites de valeurs instantanées mesurées et enregistrées ; elles sont calculées sur des périodes de temps prédéterminées glissantes de manière notamment à lisser le bruit de mesure.  In a second step various intermediate values are calculated, to determine, during a step b. of the method, a power setpoint of the suction motor (s) and / or sweeping motor. These intermediate values are, for example, means or quadratic averages of measured and recorded instantaneous value sequences; they are calculated over predetermined sliding periods of time, in particular to smooth the measurement noise.
Dans la suite de la description, les vitesses, accélérations et orientations considérées seront représentées par leurs composantes dans un repère orthonormé (O, X, Y, Z) solidaire du manche 3 de l'aspirateur balai sans fil 1 , tel que représenté à la figure 6, dont l'origine O est située en un point du manche 3 proche de son extrémité dans la direction opposée à la tête d'aspiration 2, à l'emplacement de la centrale inertielle 4 ; l'axe Z du repère est orienté selon la direction principale du manche et vers la tête d'aspiration 2; l'axe X est situé dans un plan perpendiculaire à l'axe Z et orienté sensiblement vers l'avant F de l'aspirateur balai sans fil 1 ; l'axe Y est perpendiculaire au plan formé par les axes X et Z. L'orientation, ou position angulaire, selon l'axe X, également appelée roulis, désigne l'angle de rotation du manche 3 autour de l'axe X. L'orientation, ou position angulaire, selon l'axe Y, également appelée tangage, désigne l'angle de rotation du manche 3 autour de Y. L'orientation, ou position angulaire, selon l'axe Z, également appelée lacet, désigne l'angle de rotation du manche 3 autour de Z. In the remainder of the description, the speeds, accelerations and orientations considered will be represented by their components in an orthonormal frame (O, X, Y, Z) integral with the handle 3 of the wireless broom vacuum cleaner 1, as represented in FIG. Figure 6, the origin O is located at a point of the handle 3 near its end in the opposite direction to the suction head 2, at the location of the inertial unit 4; the Z axis of the mark is oriented in the main direction of the handle and to the suction head 2; the X axis is located in a plane perpendicular to the Z axis and oriented substantially towards the front F of the wireless broom vacuum cleaner 1; the Y axis is perpendicular to the plane formed by the X and Z axes. The orientation, or angular position along the X axis, also called roll, designates the angle of rotation of the handle 3 around the X axis. Orientation, or angular position, along the Y axis, also called pitching, designates the angle of rotation of the handle 3 around Y. The orientation, or angular position, along the Z axis, also called yaw, designates the angle of rotation of the handle 3 around Z.
Par convention un déplacement angulaire autour d'un axe donné est positif dans le sens trigonométrique vu par un observateur placé sur l'axe considéré et regardant dans le sens positif de cet axe. En outre, l'origine de l'orientation ou de la position angulaire autour de l'axe X est définie par l'axe Z, l'origine de l'orientation ou de la position angulaire autour de l'axe Y est définie par l'axe X, l'origine de l'orientation ou la position angulaire autour de l'axe Z est définie par l'axe X.  By convention, an angular displacement around a given axis is positive in the trigonometric direction seen by an observer placed on the axis considered and looking in the positive direction of this axis. In addition, the origin of the orientation or the angular position about the X axis is defined by the Z axis, the origin of the orientation or the angular position around the Y axis is defined by the X axis, the origin of the orientation or the angular position around the Z axis is defined by the X axis.
Les suites de valeurs instantanées mesurées à chaque étape de l'algorithme de décision sur une période glissante d'une durée d'environ 3 à 5 secondes, sont les suivantes :  The series of instantaneous values measured at each step of the decision algorithm over a rolling period lasting approximately 3 to 5 seconds are as follows:
- la vitesse horizontale Vh dans un plan horizontal,  the horizontal velocity Vh in a horizontal plane,
- la position angulaire en roulis et en tangage du manche, dont on peut déduire une position angulaire du manche relativement à un axe vertical.  - The angular position in roll and pitch of the handle, which can be deduced an angular position of the handle relative to a vertical axis.
- l'accélération transverse Act dans un plan transversal au manche, the transverse acceleration Act in a plane transverse to the handle,
- l'accélération longitudinale Acm selon la direction du manche, Les valeurs intermédiaires calculées en temps-réel à partir des suites de valeurs mesurées précédemment, peuvent être par exemple les suivantes : the longitudinal acceleration Acm according to the direction of the stick. The intermediate values calculated in real time from the series of values measured previously can be for example the following:
- une vitesse moyenne Vm égale à la moyenne quadratique des mesures de la vitesse horizontale Vh dans un plan horizontal ;  an average speed Vm equal to the root mean square of the measurements of the horizontal velocity Vh in a horizontal plane;
- une position angulaire moyenne Am égale à la moyenne quadratique des mesures instantanées Av de la position angulaire du manche relativement à un axe vertical ;  an average angular position Am equal to the root mean square of the instantaneous measurements Av of the angular position of the handle relative to a vertical axis;
- une position angulaire moyenne Rm selon l'axe X ; avec R1 mesurée au début d'une période de temps prédéterminée, et R2 mesurée à la fin de la période de temps prédéterminée ;  an average angular position Rm along the X axis; with R1 measured at the beginning of a predetermined period of time, and R2 measured at the end of the predetermined period of time;
- une valeur moyenne de la valeur absolue absR de l'orientation selon l'axe X ; - une position angulaire moyenne Tm selon l'axe Y, ; avec T1 mesurée au début d'une période de temps prédéterminée, et T2 mesurée à la fin de la période de temps prédéterminée ; an average value of the absolute value absR of the orientation along the axis X; an average angular position Tm along the Y axis; with T1 measured at the beginning of a predetermined period of time, and T2 measured at the end of the predetermined period of time;
- une accélération moyenne Act dans un plan transversal au manche, ; avec une première valeur moyenne d'accélération Act1 mesurée au début d'une période de temps prédéterminée, et une deuxième valeur moyenne d'accélération Act2 mesurée à la fin de la période de temps prédéterminée ;  a mean acceleration Act in a plane transverse to the handle; with a first average value of acceleration Act1 measured at the beginning of a predetermined period of time, and a second average value of acceleration Act2 measured at the end of the predetermined period of time;
- une accélération moyenne Acx selon l'axe X ; avec une première valeur moyenne d'accélération Acx1 selon l'axe X mesurée au début d'une période de temps prédéterminée, et une deuxième valeur moyenne d'accélération Acx2 selon l'axe X mesurée à la fin de la période de temps prédéterminée ;  a mean acceleration Acx along the X axis; with a first average acceleration value Acx1 along the X axis measured at the beginning of a predetermined period of time, and a second average acceleration value Acx2 along the X axis measured at the end of the predetermined period of time;
- une accélération moyenne Acm selon la direction du manche, ; avec une première valeur moyenne d'accélération Acm1 selon la direction du manche mesurée au début d'une période de temps prédéterminée, et une deuxième valeur moyenne d'accélération Acm2 selon la direction du manche mesurée à la fin de la période de temps prédéterminée ;  a mean acceleration Acm according to the direction of the stick; with a first average value of acceleration Acm1 according to the direction of the handle measured at the beginning of a predetermined period of time, and a second average value of acceleration Acm2 according to the direction of the handle measured at the end of the predetermined period of time;
- une valeur moyenne de la valeur absolue de l'accélération absAcm selon la direction du manche.  an average value of the absolute value of the absAcm acceleration according to the direction of the stick.
Les périodes de temps prédéterminées considérées ci-dessus sont de l'ordre de quelques secondes, de préférence 2 à 3 secondes ; la durée de la période de temps considérée peut être différente selon que l'on essaye d'identifier un comportement particulier de l'aspirateur balai sans fil 1 , notamment lors d'un virage, ou bien lors du passage sous un meuble.  The predetermined periods of time considered above are of the order of a few seconds, preferably 2 to 3 seconds; the duration of the period of time considered may be different depending on whether one tries to identify a particular behavior of the vacuum cleaner broom wireless 1, especially during a turn, or when passing under a piece of furniture.
Selon un premier mode de réalisation, l'étape suivante b. de l'algorithme mis en œuvre par l'unité électronique de contrôle 8 consiste à effectuer le test b10 : avec le test b10 la position angulaire moyenne Am de l'angle A entre l'axe du manche 3 et la verticale est comparée avec un seuil prédéterminé Amax. Le seuil prédéterminé Amax est compris de préférence entre 0 et 30°. Si la position angulaire moyenne Am est inférieure au seuil prédéterminé Amax, l'unité électronique de contrôle 8 considérera que l'aspirateur n'a pas quitté ou est revenu à sa position de parking (i.e. position sensiblement verticale) et arrêtera si besoin le ou les moteurs, ou bien maintiendra ceux-ci à l'arrêt s'ils étaient déjà arrêtés. L'algorithme revient alors à l'étape b., étant entendu qu'une nouvelle série de mesures des valeurs de vitesse, accélération et position angulaire du manche aura été réalisée avant que le test b10 ne soit à nouveau réalisé sur les valeurs moyennes dérivées de cette nouvelle série de mesures. According to a first embodiment, the next step b. of the algorithm implemented by the electronic control unit 8 is to perform the test b10: with the test b10 the average angular position Am of the angle A between the axis of the handle 3 and the vertical is compared with a predetermined threshold Amax. The predetermined threshold Amax is preferably between 0 and 30 °. If the average angular position Am is less than the predetermined threshold Amax, the electronic control unit 8 will consider that the vacuum has not left or returned to its parking position (ie substantially vertical position) and will stop if necessary or engines, or keep them stopped if they were already stopped. The algorithm then returns to step b. It being understood that a new series of measurements of the values of speed, acceleration and angular position of the stick will have been carried out before that the b10 test is again performed on the average values derived from this new series of measurements.
Le choix de la moyenne quadratique sur la période glissante de 3 à 5 secondes permet d'éviter qu'un aller-retour trop rapide du manche en-dehors de la zone angulaire limitée par le seuil prédéterminé Amax ne déclenche un démarrage ou, en sens inverse, un arrêt intempestif du ou des moteurs.  The choice of the root mean square over the rolling period of 3 to 5 seconds makes it possible to avoid that a too fast round trip of the stick outside the angular zone limited by the predetermined threshold Amax triggers a start or, in the sense of reverse, an untimely stop of the engine (s).
Si l'issue du test sur la position angulaire moyenne Am est négatif, autrement dit si la position angulaire moyenne Am est supérieure au seui prédéterminé Amax, alors l'algorithme commandera un démarrage du ou des moteurs avec un niveau de puissance qui sera fonction de la vitesse moyenne Vm quadratique des vitesses horizontales Vh de déplacement du manche 3 dans un plan horizontal et mesurées par l'accéléromètre 5 au cours de la dernière période glissante de 3 à 5 secondes. La fonction de transfert entre la vitesse moyenne Vm quadratique et la puissance d'aspiration et/ou de balayage commandée sera de préférence une fonction linéaire du type  If the result of the test on the average angular position Am is negative, in other words if the average angular position Am is greater than the predetermined threshold Amax, then the algorithm will command a start of the motor (s) with a power level which will be a function of the mean velocity Vm quadratic horizontal velocities Vh displacement of the handle 3 in a horizontal plane and measured by the accelerometer 5 during the last sliding period of 3 to 5 seconds. The transfer function between the average speed Vm quadratic and the suction and / or controlled sweeping power will preferably be a linear function of the type
vmax  vmax
où P0 est la puissance minimum prévue pour une vitesse de déplacement nulle, et Pmax la puissance maximum acceptable par le moteur et appliquée dès que la vitesse moyenne Vm devient supérieure ou égale à la valeur de vitesse maximum prédéterminée Vmax. De préférence, P0 = 10% Pmax.  where P0 is the minimum power provided for a zero displacement speed, and Pmax the maximum power acceptable by the engine and applied as soon as the average speed Vm becomes greater than or equal to the predetermined maximum speed value Vmax. Preferably, P0 = 10% Pmax.
Afin d'éviter des baisses de régime intempestives, la puissance d'aspiration et/ou de balayage sera instantanément, et de préférence proportionnellement, ajustée à la hausse en cas de hausse de la vitesse moyenne Vm inférieure à la valeur de vitesse maximum prédéterminée Vmax, tandis que cette puissance ne sera réduite, en cas de baisse de la vitesse moyenne Vm inférieure à la valeur de vitesse maximum prédéterminée Vmax, qu'après un délai de temporisation D1 prédéterminé ; l'écoulement du délai est mesuré au moyen d'un chronomètre connu, représenté sur la figure 3 par un compteur C1 1 .  In order to avoid unwanted deceleration, the suction and / or sweeping power will be instantaneously, and preferably proportionally, adjusted upwards if the average speed Vm increases below the predetermined maximum speed value Vmax , while this power will be reduced, in the event of a decrease in the average speed Vm less than the predetermined maximum speed value Vmax, only after a predetermined delay time D1; the flow of the delay is measured by means of a known chronometer, represented in FIG. 3 by a counter C1 1.
La mise en œuvre de cette commande proportionnelle peut être réalisée très simplement par une modulation de la largeur d'impulsions (PWM) envoyées au moteur électrique : comme cela est illustré sur la figure 5, plus le déplacement de l'aspirateur balai sans fil 1 ou du manche 3 sera rapide, plus la vitesse du ou des moteurs 9 d'aspiration ou de balayage sera rapide par l'effet d'une augmentation du rapport cyclique de la modulation de la largeur d'impulsions illustré par une zone 12 du graphe de la figure 5, et inversement plus le mouvement sera lent, plus le rapport cyclique sera réduit comme cela est illustré par les zones 1 1 et 13 du graphe de la figure 5 ; la puissance d'aspiration ou de balayage du ou des moteurs sera réduite en conséquence. The implementation of this proportional control can be achieved very simply by a modulation of the pulse width (PWM) sent to the electric motor: as shown in Figure 5, plus the movement of the vacuum cleaner broom wireless 1 or the handle 3 will be fast, the speed of the suction or sweeping motor (s) 9 will be faster by the effect of an increase in the duty cycle of the modulation of the width pulse of pulses illustrated by an area 12 of the graph of Figure 5, and conversely the more the movement will be slow, the lower the duty cycle will be reduced as shown by the areas 1 1 and 13 of the graph of Figure 5; the suction or sweeping power of the motor (s) will be reduced accordingly.
Selon une variante plus élaborée de l'invention, des tests complémentaires sont réalisés sur d'autres valeurs intermédiaires afin d'identifier différentes conditions d'utilisation du balai sans fil, telles que :  According to a more elaborate variant of the invention, additional tests are carried out on other intermediate values in order to identify different conditions of use of the wireless broom, such as:
« passage contre un mur» : lorsque l'utilisateur passe l'aspirateur balai sans fil 1 contre un mur, la puissance d'aspiration ou de balayage doit être maintenue même si la vitesse moyenne Vm diminue sensiblement. Le critère de reconnaissance de cette situation est le suivant :  "Passage against a wall": when the user sweeps the vacuum cleaner 1 against a wall, the suction or sweeping power must be maintained even if the average speed Vm decreases substantially. The criterion for recognizing this situation is as follows:
o La position angulaire moyenne Rm selon l'axe X est négative, et  o The average angular position Rm along the X axis is negative, and
o La première valeur moyenne d'accélération Act1 est strictement supérieure à la deuxième valeur moyenne d'accélération Act2.  o The first average acceleration value Act1 is strictly greater than the second average acceleration value Act2.
« virage » : lorsque l'utilisateur effectue des virages avec l'aspirateur balai sans fil, la vitesse diminue sensiblement, mais la puissance d'aspiration ou de balayage doit néanmoins être maintenue. Le critère de reconnaissance de cette situation est le suivant :  "Cornering": when the user turns with the wireless broom vacuum, the speed decreases noticeably, but the suction or sweeping power must nevertheless be maintained. The criterion for recognizing this situation is as follows:
o La valeur moyenne de la valeur absolue absR est supérieur ou égal à 15 degrés, et  o The average value of the absolute value absR is greater than or equal to 15 degrees, and
o La première position moyenne angulaire R1 est strictement inférieur à la deuxième position moyenne angulaire R2, et  o the first average angular position R1 is strictly less than the second average angular position R2, and
o La première valeur moyenne d'accélération Acm1 est strictement supérieur à la deuxième valeur moyenne d'accélération Acm2.  o The first average value of acceleration Acm1 is strictly greater than the second average value of acceleration Acm2.
« repos » : lorsque l'utilisateur doit déplacer un objet pendant son nettoyage, il pose l'aspirateur balai sans fil qui, de ce fait, devient immobile pendant un moment sans être en position de rangement ou de parking ; alors la puissance d'aspiration ou de balayage doit être fixée à la valeur minimum dans un premier temps, puis à 0 à la fin d'un délai de temporisation D2, d'environ 30 secondes par exemple. De la même manière, différents types de secousses inappropriées doivent pouvoir être détectées. Le critère de reconnaissance de ces différentes situations est le suivant :  "Rest": when the user has to move an object during its cleaning, he places the wireless broom vacuum cleaner, which, for this reason, becomes motionless for a moment without being in a storage or parking position; then the suction or scanning power must be set to the minimum value in a first time, then to 0 at the end of a delay time D2, about 30 seconds for example. In the same way, different types of inappropriate jolts must be detectable. The criterion for recognizing these different situations is as follows:
o La valeur moyenne de la valeur absolue absR est inférieur ou égale à 5 degrés, et o La position angulaire moyenne Tm selon l'axe Y est supérieur à 10 degrés, et o The average value of the absolute value absR is less than or equal to 5 degrees, and o The average angular position Tm along the Y axis is greater than 10 degrees, and
o La valeur absolue de l'accélération moyenne Acx est supérieure à 3,5m/s2. o The absolute value of the average Acx acceleration is greater than 3.5m / s 2 .
- « passage sous un meuble» : lorsque l'utilisateur passe l'aspirateur balai sans fil sous un meuble, la puissance d'aspiration ou de balayage doit être maintenue même si la vitesse moyenne Vm diminue sensiblement, à l'instar de ce qui est fait pour les virages, et sans confondre cette situation avec une « chute » du balai. Le critère de reconnaissance de cette situation est le suivant :  - "passage under a piece of furniture": when the user sweeps the cordless vacuum under a piece of furniture, the suction or sweeping power must be maintained even if the average speed Vm decreases substantially, as is the case with is made for turns, and without confusing this situation with a "fall" of the broom. The criterion for recognizing this situation is as follows:
o La position angulaire moyenne Rm selon l'axe X est supérieure ou égale à 35 degrés, et  o The average angular position Rm along the X axis is greater than or equal to 35 degrees, and
o La position angulaire Tm selon l'axe Y est supérieure à 0 degré, et  o The angular position Tm along the Y axis is greater than 0 degrees, and
o La valeur moyenne de la valeur absolue de l'accélération absAcm est supérieure à 2,5m/s2. o The average value of the absolute value of absAcm acceleration is greater than 2.5m / s 2 .
« chute » : lorsque l'aspirateur balai sans fil est mal posé en position parking, il peut tomber ; cela ne doit pas déclencher un démarrage intempestif du moteur, ni être confondu avec la situation de « passage sous un meuble ». Le critère d'identification de la chute consiste à vérifier qu'aucun des critères d'identification précités n'est vérifié. "Fall": when the cordless vacuum cleaner is incorrectly placed in the parking position, it may fall; this should not trigger an accidental start of the engine, nor be confused with the situation of "passage under a piece of furniture". The fall identification criterion consists in verifying that none of the aforementioned identification criteria is verified.
L'algorithme décisionnel correspondant à cette variante de l'invention est représenté en figure 4. Les mesures et calculs des valeurs intermédiaires étant réalisées, un premier test b1 1 , qui remplace le test b10 de la variante précédente à l'étape b., vise à déterminer si l'aspirateur balai sans fil est en position de rangement (la position angulaire moyenne Am est inférieure au seuil prédéterminé Amax) ou si l'aspirateur balai sans fil a chuté ; dans l'un ou l'autre cas l'unité électronique de contrôle 8 commandera l'arrêt du moteur ; sinon le test suivant b12 visera à déterminer si l'aspirateur balai sans fil est au repos ; dans ce cas, la puissance d'aspiration ou de balayage est fixée à la puissance minimale P0 et un compteur C2 est incrémenté comme indiqué en C22 ; ce compteur déclenchera le cas échéant l'arrêt du moteur à l'expiration d'un délai de temporisation D2.  The decision algorithm corresponding to this variant of the invention is represented in FIG. 4. The measurements and calculations of the intermediate values being performed, a first test b1 1, which replaces the test b10 of the previous variant in step b. to determine whether the wireless broom vacuum is in the storage position (the average angular position Am is less than the predetermined threshold Amax) or if the wireless broom vacuum has dropped; in either case the electronic control unit 8 will control the stopping of the engine; otherwise the following test b12 will aim to determine if the wireless broom vacuum is at rest; in this case, the suction or sweeping power is set to the minimum power P0 and a counter C2 is incremented as indicated in C22; this counter will, if necessary, stop the motor stopping when a delay time D2 has expired.
Si le test b12 du repos est négatif, on revient au cas nominal avec un test sur la vitesse moyenne Vm ; si la vitesse moyenne Vm est inférieure à la valeur de vitesse maximum prédéterminée Vmax, et si la vitesse moyenne Vm diminue alors l'algorithme applique un test b13 visant à déterminer si les conditions d'emploi de l'aspirateur balai sans fil correspondent au passage sous un meuble ou à un virage : dans ces deux cas, la puissance d'aspiration ou de balayage du moteur sera maintenue constante ; sinon le compteur C1 sera incrémenté, comme indiqué en C1 1 de la figure 4 ; ce compteur déclenchera une réduction de la puissance d'aspiration ou de balayage du moteur à l'expiration du délai de temporisation D2. If the test b12 of the rest is negative, one returns to the nominal case with a test on the average speed Vm; if the average speed Vm is less than the predetermined maximum speed value Vmax, and if the average speed Vm then decreases the algorithm applies a test b13 to determine whether the conditions of use of the wireless broom vacuum cleaner correspond to the passage under a furniture or a bend: in in both cases, the suction or sweeping power of the motor will be kept constant; otherwise the counter C1 will be incremented, as indicated in C1 1 of Figure 4; this counter will trigger a reduction in the suction or sweeping power of the motor when the delay time D2 expires.
Bien que l'invention ait été décrite en liaison avec des exemples particuliers de réalisation et d'applications, il est bien évident qu'elle n'y est nullement limitée.  Although the invention has been described in connection with particular embodiments and applications, it is obvious that it is not limited thereto.
Des modifications restent possibles, notamment du point de vue de l'agencement et de la constitution des différents éléments ou par substitution d'équivalents techniques, sans sortir pour autant du domaine de protection de l'invention.  Modifications are possible, especially from the point of view of the arrangement and constitution of the various elements or by substitution of technical equivalents, without departing from the scope of the invention.

Claims

REVENDICATIONS
1 . Procédé de régulation de la puissance d'aspiration d'un aspirateur balai sans fil (1 ) comprenant un manche (3), un moteur d'aspiration ou bien un moteur (9) d'aspiration et un moteur de balayage, et une tête d'aspiration et/ou de balayage(2), un accéléromètre (5) pour délivrer des signaux relatifs à une vitesse et/ou une accélération d'une partie du balai sans fil (1 ), et un gyroscope (6) pour mesurer une position angulaire du manche dans un référentiel déterminé de l'espace, des moyens de traitement (7) des signaux délivrés par l'accéléromètre (5) et le gyroscope (6), et une unité électronique de contrôle (8) du ou des moteurs reliée aux moyens de traitement (7), le procédé comprenant les étapes suivantes : 1. A method of regulating the suction power of a cordless vacuum cleaner (1) comprising a handle (3), a suction motor or a suction motor (9) and a scanning motor, and a head suction and / or scanning device (2), an accelerometer (5) for outputting signals relating to a speed and / or an acceleration of a portion of the wireless broom (1), and a gyroscope (6) for measuring an angular position of the handle in a determined reference space, means for processing (7) the signals delivered by the accelerometer (5) and the gyroscope (6), and an electronic control unit (8) of the motors connected to the processing means (7), the method comprising the following steps:
- déterminer à l'aide de l'accéléromètre (5) et du gyroscope (6) sur une période d'acquisition glissante, des valeurs d'au moins une grandeur représentative de la vitesse et/ou de l'accélération, et de la position angulaire du manche ;  determining with the help of the accelerometer (5) and the gyroscope (6) over a sliding acquisition period, values of at least one magnitude representative of the speed and / or acceleration, and the angular position of the handle;
- déterminer une consigne de puissance (P) du ou des moteurs en fonction des valeurs obtenues à l'étape précédente.  determining a power setpoint (P) of the motor or motors according to the values obtained in the preceding step.
2. Procédé selon la revendication 1 , dans lequel : The method of claim 1, wherein:
- la au moins une grandeur représentative comprend une position angulaire moyenne (Am) quadratique du manche (3) relativement à un axe vertical ;  the at least one representative quantity comprises a quadratic mean angular position (Am) of the handle (3) relative to a vertical axis;
- la consigne de puissance (P) du ou des moteurs (9) est déterminée à un niveau minimum prédéterminé lorsque la valeur obtenue pour la position angulaire moyenne (Am) quadratique est supérieure ou égale à un premier seuil prédéterminé, et/ou dans lequel la consigne de puissance (P) du ou des moteurs (9) est déterminée à 0 lorsque la valeur obtenue pour la position angulaire moyenne (Am) quadratique est inférieure à un deuxième seuil prédéterminé.  the power setpoint (P) of the motor or motors (9) is determined at a predetermined minimum level when the value obtained for the quadratic mean angular position (Am) is greater than or equal to a first predetermined threshold, and / or in which the power setpoint (P) of the motor (s) (9) is determined at 0 when the value obtained for the quadratic mean angular position (Am) is less than a second predetermined threshold.
3. Procédé selon la revendication 2, dans lequel : The method of claim 2, wherein:
- la au moins une grandeur représentative comprend une vitesse moyenne (Vm) quadratique de l'accéléromètre (5) dans un plan horizontal ;  the at least one representative quantity comprises a mean speed (Vm) quadratic of the accelerometer (5) in a horizontal plane;
- lorsque la valeur obtenue pour la position angulaire moyenne (Am) quadratique est supérieure ou égale au premier seuil prédéterminé, et lorsque la valeur obtenue pour la vitesse moyenne (Vm) quadratique est comprise entre 0 et une valeur de vitesse maximum prédéterminée (Vmax), alors la consigne de puissance (P) du moteur ou des moteurs (9) est déterminée à une valeur comprise entre une valeur minimum prédéterminée (PO) et une valeur maximum prédéterminée (Pmax), et lorsque la valeur obtenue pour la vitesse moyenne (Vm) quadratique est supérieure ou égale à la valeur de vitesse maximum prédéterminée (Vmax), alors la consigne de puissance (P) est déterminée à la valeur de puissance maximum prédéterminée (Pmax). when the value obtained for the quadratic mean angular position (Am) is greater than or equal to the first predetermined threshold, and when the value obtained for the quadratic average speed (Vm) is between 0 and a predetermined maximum speed value (Vmax), then the power setpoint (P) of the motor or motors (9) is determined at a value between a predetermined minimum value (PO) and a predetermined maximum value (Pmax) and when the value obtained for the average speed (Vm) quadratic is greater than or equal to the predetermined maximum speed value (Vmax), then the power setpoint (P) is determined at the predetermined maximum power value (Pmax).
4. Procédé selon la revendication précédente, dans lequel la consigne de puissance (P) est déterminée à une valeur égale à max 1 OJ Λ 'm 4. Method according to the preceding claim, wherein the power reference (P) is determined at a value equal to max 1 OJ Λ 'm
Pn +  Pn +
^πιαχ lorsque la vitesse moyenne (Vm) quadratique est comprise entre 0 et la valeur de vitesse maximum prédéterminée (Vmax).  ^ πιαχ when the average speed (Vm) quadratic is between 0 and the predetermined maximum speed value (Vmax).
5. Procédé selon la revendication 3 ou 4, dans lequel, lorsque la vitesse moyenne (Vm) quadratique augmente en étant comprise entre 0 et la valeur de vitesse maximum prédéterminée (Vmax), la puissance (P) du ou des moteurs (9) est augmentée, et lorsque la vitesse moyenne (Vm) quadratique diminue en étant comprise entre 0 et la valeur de vitesse maximum prédéterminée (Vmax), la puissance (P) du ou des moteurs (9) est réduite après un délai de temporisation (D1 ) prédéterminé. The method according to claim 3 or 4, wherein, when the quadratic average speed (Vm) increases between 0 and the predetermined maximum speed value (Vmax), the power (P) of the at least one motor (9). is increased, and when the average speed (Vm) quadratic decreases by being between 0 and the predetermined maximum speed value (Vmax), the power (P) of the motor (s) (9) is reduced after a delay time (D1 ) predetermined.
6. Procédé selon l'une des revendications 1 à 5, dans lequel : 6. Method according to one of claims 1 to 5, wherein:
- la au moins une grandeur représentative comprend une position angulaire du manche (3) mesurée autour d'un axe (X) contenu dans un plan transversal à une direction principale du manche et orienté vers l'avant (F) de l'aspirateur balai sans fil (1 ), l'origine angulaire étant définie par la direction principale du manche ;  the at least one representative quantity comprises an angular position of the handle (3) measured around an axis (X) contained in a plane transverse to a main direction of the handle and oriented towards the front (F) of the broom vacuum cleaner wireless (1), the angular origin being defined by the main direction of the handle;
- la au moins une grandeur représentative comprend une accélération moyenne (Act) dans un plan transversal à la direction principale du manche (3), avec une première valeur moyenne d'accélération (Act1 ) de l'accélération moyenne (Act) mesurée au début d'une période de temps prédéterminée, et une deuxième valeur moyenne d'accélération (Act2) de l'accélération moyenne (Act) mesurée à la fin de la période de temps prédéterminée; - la consigne de puissance (P) du ou des moteurs (9) est maintenue constante si un critère déterminé est satisfait, ledit critère étant déterminé en fonction des valeurs obtenues pour la au moins une grandeur représentative de la position angulaire et de l'accélération. the at least one representative quantity comprises a mean acceleration (Act) in a plane transverse to the main direction of the handle (3), with a first average acceleration value (Act1) of the mean acceleration (Act) measured at the beginning a predetermined period of time, and a second average acceleration value (Act2) of the average acceleration (Act) measured at the end of the predetermined period of time; the power setpoint (P) of the motor (s) (9) is kept constant if a determined criterion is satisfied, the said criterion being determined as a function of the values obtained for the at least one variable representative of the angular position and of the acceleration .
7. Procédé selon la revendication 6, dans lequel le critère déterminé est satisfait si : 7. The method of claim 6, wherein the determined criterion is satisfied if:
- une valeur moyenne de la position angulaire mesurée autour d'un premier axe (X) est négative, et  an average value of the angular position measured around a first axis (X) is negative, and
- la première valeur moyenne d'accélération (Act1 ) de l'accélération moyenne (Act) est strictement supérieure à la deuxième valeur moyenne d'accélération (Act2) de l'accélération moyenne (Act).  the first average acceleration value (Act1) of the mean acceleration (Act) is strictly greater than the second average acceleration value (Act2) of the mean acceleration (Act).
8. Procédé selon l'une des revendications 1 à 7, dans lequel : 8. Method according to one of claims 1 to 7, wherein:
- la au moins une grandeur représentative comprend une position angulaire du manche (3) mesurée autour d'un premier axe (X) contenu dans un plan transversal à une direction principale du manche et orienté vers l'avant (F) de l'aspirateur balai sans fil, l'origine angulaire étant définie par la direction principale du manche, avec une première valeur moyenne (R1 ) de la position angulaire mesurée au début d'une période de temps prédéterminée, et une deuxième valeur moyenne (R2) de la position angulaire mesurée à la fin de la période de temps prédéterminée;  the at least one representative quantity comprises an angular position of the handle (3) measured around a first axis (X) contained in a plane transverse to a main direction of the handle and facing towards the front (F) of the vacuum cleaner wireless broom, the angular origin being defined by the main direction of the handle, with a first average value (R1) of the angular position measured at the beginning of a predetermined period of time, and a second average value (R2) of the angular position measured at the end of the predetermined period of time;
- la au moins une grandeur représentative comprend une accélération moyenne (Acz) selon la direction principale du manche, avec une première valeur moyenne d'accélération (Acz1 ) de l'accélération moyenne (Acz) mesurée au début de la période de temps prédéterminée, et une deuxième valeur moyenne d'accélération (Acz2) de l'accélération moyenne (Acz) mesurée à la fin de la période de temps prédéterminée;  the at least one representative quantity comprises a mean acceleration (Acz) according to the main direction of the handle, with a first average acceleration value (Acz1) of the average acceleration (Acz) measured at the beginning of the predetermined period of time, and a second average acceleration value (Acz2) of the average acceleration (Acz) measured at the end of the predetermined period of time;
- la consigne de puissance (P) du ou des moteurs (9) est maintenue constante si un critère déterminé est satisfait, ledit critère étant déterminé en fonction des valeurs obtenues pour la au moins une grandeur représentative de la position angulaire et de l'accélération.  the power setpoint (P) of the motor (s) (9) is kept constant if a determined criterion is satisfied, the said criterion being determined as a function of the values obtained for the at least one variable representative of the angular position and of the acceleration .
9. Procédé selon la revendication 8, dans lequel le critère déterminé est satisfait si : 9. The method of claim 8, wherein the determined criterion is satisfied if:
- une valeur absolue d'un minimum de la position angulaire mesurée autour d'un premier axe (X) est supérieure ou égale à 15 degrés, et - la première valeur moyenne (R1 ) est strictement inférieure à la deuxième valeur moyenne (R2), et an absolute value of a minimum of the angular position measured around a first axis (X) is greater than or equal to 15 degrees, and the first average value (R1) is strictly less than the second average value (R2), and
- la première valeur moyenne d'accélération (Acz1 ) est strictement supérieure à la deuxième valeur moyenne d'accélération (Acz2).  the first average acceleration value (Acz1) is strictly greater than the second average acceleration value (Acz2).
10. Procédé selon l'une des revendications 1 à 9, dans lequel : 10. Process according to one of claims 1 to 9, in which:
- la au moins une grandeur représentative comprend une première position angulaire du manche (3) mesurée autour d'un premier axe (X) contenu dans un plan transversal à une direction principale du manche et orienté vers l'avant (F) de l'aspirateur balai (1 ) sans fil, l'origine angulaire étant définie par la direction principale du manche ;  the at least one representative quantity comprises a first angular position of the handle (3) measured around a first axis (X) contained in a plane transverse to a main direction of the handle and oriented towards the front (F) of the cordless vacuum cleaner (1), the angular origin being defined by the main direction of the handle;
- la au moins une grandeur représentative comprend une deuxième position angulaire du manche (3) mesurée autour d'un deuxième axe (Y) dans un plan formé par un troisième axe (Z) longitudinal à la direction principale du manche et le premier axe (X), l'origine angulaire étant définie par le premier axe (X);  the at least one representative quantity comprises a second angular position of the handle (3) measured around a second axis (Y) in a plane formed by a third axis (Z) longitudinal to the main direction of the handle and the first axis ( X), the angular origin being defined by the first axis (X);
- la au moins une grandeur représentative comprend une accélération moyenne (Acx) selon le premier axe (X);  the at least one representative quantity comprises a mean acceleration (Acx) along the first axis (X);
- la consigne de puissance (P) du ou des moteurs (9) est déterminée à une valeur minimum prédéterminée si un critère déterminé est satisfait, ledit critère étant déterminé en fonction des valeurs obtenues pour la au moins une grandeur représentative de la position angulaire et de l'accélération.  the power setpoint (P) of the at least one motor (9) is determined to a predetermined minimum value if a determined criterion is satisfied, said criterion being determined as a function of the values obtained for the at least one representative quantity of the angular position and of acceleration.
1 1 . Procédé selon la revendication 10, dans lequel la consigne de puissance (P) du ou des moteurs (9) est déterminée à 0 si pendant un délai de temporisation prédéterminé (D2) le critère déterminé est satisfait. 1 1. A method according to claim 10, wherein the power setpoint (P) of the at least one motor (9) is set to 0 if during a predetermined delay time (D2) the determined criterion is satisfied.
12. Procédé selon les revendications 10 ou 1 1 , dans lequel le critère est satisfait si : The method of claim 10 or 11, wherein the criterion is satisfied if:
- une valeur moyenne d'une valeur absolue de la première position angulaire du manche (3) mesurée autour d'un premier axe (X) est inférieure ou égale à 5 degrés, et  an average value of an absolute value of the first angular position of the handle (3) measured around a first axis (X) is less than or equal to 5 degrees, and
- une valeur moyenne de la deuxième position angulaire autour d'un deuxième axe (Y) du manche (3) est supérieure à 10 degrés, et  an average value of the second angular position around a second axis (Y) of the handle (3) is greater than 10 degrees, and
- une valeur absolue d'une valeur moyenne d'accélération (Acx) selon le premier axe (X) est supérieure à 3,5m/s2. an absolute value of an average acceleration value (Acx) along the first axis (X) is greater than 3.5 m / s 2 .
13. Procédé selon l'une des revendications 1 à 12, dans lequel :13. Method according to one of claims 1 to 12, wherein:
- la au moins une grandeur représentative comprend une première position angulaire du manche (3) mesurée autour d'un premier axe (X) contenu dans un plan transversal à une direction principale du manche et orienté vers l'avant (F) de l'aspirateur balai (1 ), l'origine angulaire étant définie par la direction principale du manche ; the at least one representative quantity comprises a first angular position of the handle (3) measured around a first axis (X) contained in a plane transverse to a main direction of the handle and oriented towards the front (F) of the broom vacuum (1), the angular origin being defined by the main direction of the handle;
- la au moins une grandeur représentative comprend une deuxième position angulaire du manche (3) mesurée autour d'un deuxième axe (Y) dans un plan formé par un troisième axe (Z) longitudinal à la direction principale du manche et le premier axe (X), l'origine angulaire étant définie par le premier axe (X);  the at least one representative quantity comprises a second angular position of the handle (3) measured around a second axis (Y) in a plane formed by a third axis (Z) longitudinal to the main direction of the handle and the first axis ( X), the angular origin being defined by the first axis (X);
- la au moins une grandeur représentative comprend une accélération moyenne (Acz) selon le troisième axe (Z);  the at least one representative quantity comprises a mean acceleration (Acz) along the third axis (Z);
- la consigne de puissance du ou des moteurs (9) est maintenue constante si un critère déterminé est satisfait, ledit critère étant déterminé en fonction de l'au moins une grandeur représentative de la position angulaire et de l'accélération.  the power setpoint of the motor or motors (9) is kept constant if a determined criterion is satisfied, said criterion being determined as a function of the at least one quantity representative of the angular position and of the acceleration.
14. Procédé selon la revendication 13, dans lequel le critère déterminé est satisfait si: 14. The method of claim 13, wherein the determined criterion is satisfied if:
- une valeur moyenne de la première position angulaire mesurée autour d'un premier axe (X) est supérieure ou égale à 35 degrés, et  an average value of the first angular position measured around a first axis (X) is greater than or equal to 35 degrees, and
- une valeur moyenne de la deuxième position angulaire mesurée autour d'un deuxième axe (Y) est supérieure à 0 degré, et  an average value of the second angular position measured around a second axis (Y) is greater than 0 degrees, and
- une valeur d'une accélération moyenne (Acz) est supérieure à 2,5m/s2. a value of a mean acceleration (Acz) is greater than 2.5 m / s 2 .
15. Procédé selon l'une des revendications précédentes dans lequel la consigne de puissance du ou des moteurs (9) est déterminée en ajustant la fréquence et la largeur des impulsions (PWM) d'une commande électronique du ou des moteurs. 15. Method according to one of the preceding claims wherein the power setpoint of the motor (s) (9) is determined by adjusting the pulse frequency and width (PWM) of an electronic control of the motor (s).
16. Aspirateur balai sans fil (1 ) comprenant un manche (3) un moteur d'aspiration (9) ou bien un moteur d'aspiration (9) et un moteur de balayage, et une tête d'aspiration et/ou de balayage (2), un accéléromètre (5) pour délivrer des signaux relatifs à une vitesse et/ou une accélération d'une partie de l'aspirateur balai sans fil (1 ), un gyroscope (6) pour mesurer la position angulaire du manche dans un référentiel déterminé de l'espace, des moyens de traitement (7) des signaux délivrés par l'accéléromètre (5) et le gyroscope (6), et une unité électronique de contrôle (8) reliée aux moyens de traitement (7) et configurée pour réguler la puissance du ou des moteurs en mettant en œuvre le procédé selon l'une des revendications précédentes. 16. Cordless vacuum cleaner (1) comprising a handle (3) a suction motor (9) or a suction motor (9) and a scanning motor, and a suction and / or sweeping head (2), an accelerometer (5) for outputting signals relating to a speed and / or acceleration of a portion of the wireless broom vacuum cleaner (1), a gyroscope (6) for measuring the angular position of the stick in a determined reference space, means for processing (7) the signals delivered by the accelerometer (5) and the gyroscope (6), and an electronic control unit (8) connected to the processing means ( 7) and configured to regulate the power of the engine (s) by implementing the method according to one of the preceding claims.
PCT/FR2018/051678 2017-07-07 2018-07-05 Method for controlling the suction power of a wireless upright vacuum cleaner WO2019008280A1 (en)

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