WO2018235259A1

WO2018235259A1 - 画像伝送システム、撮像端末、表示端末、調整方法、調整補助方法、調整プログラム、および調整補助プログラム

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Publication number: WO2018235259A1
Application number: PCT/JP2017/023176
Authority: WO
Inventors: 哲之高橋; 康宏長谷川; 潔豊田
Original assignee: Olympus Corp
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Priority date: 2017-06-23
Filing date: 2017-06-23
Publication date: 2018-12-27
Anticipated expiration: 2019-12-23
Also published as: US11089169B2; US20200128140A1

Abstract

撮像周期で撮像画像データを送信する撮像端末と、撮像画像データを受信し、表示周期で表示する表示端末とを有する画像伝送システムであって、一方の端末に備えられ、撮像周期で第１の計測用信号を他方の端末に送信し、第１の計測用信号に応じた経過時間データを含む第２の計測用信号を他方の端末から受信し、第１の計測用信号の送信タイミングと、第２の計測用信号の受信タイミングと、経過時間とに基づいて、通信遅延時間を算出する通信遅延時間算出機能と、他方の端末に備えられ、該第２の計測用信号を生成する通信遅延時間算出補助機能と、いずれかの端末に備えられ、通信遅延時間と予め定めた閾値時間とに基づいて、撮像端末の撮像タイミングと表示端末の表示タイミングとの間の位相ずれの調整の要否を決定する調整要否決定機能と、位相ずれの調整が必要と決定された場合に、撮像タイミングまたは表示タイミングの位相を調整する位相調整機能と、を備える。

Description

画像伝送システム、撮像端末、表示端末、調整方法、調整補助方法、調整プログラム、および調整補助プログラム

　本発明は、画像伝送システム、撮像端末、表示端末、調整方法、調整補助方法、調整プログラム、および調整補助プログラムに関する。

　従来から、例えば、ＩＥＥＥ（Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ　ｏｆ　Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ　ａｎｄ　Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ　Ｅｎｇｉｎｅｅｒｓ）８０２．１１などの無線通信規格、いわゆる、ＷｉＦｉ（登録商標）に代表される高速の無線通信技術を用いて、撮像端末と表示端末との間で撮像画像データを無線伝送する画像伝送システムが実用化されている。画像伝送システムでは、撮像端末が、撮像端末に備えた撮像部によって撮影した撮像画像データを表示端末に送信する。そして、画像伝送システムでは、表示端末が、撮像端末から送信されてきた撮像画像データに応じた画像を、表示端末に備えた表示部に表示させる。

　このような画像伝送システムでは、例えば、水晶発振ＩＣなどが発生する基準のクロック信号に基づいた垂直同期信号や水平同期信号などの同期信号を、撮像端末と表示端末とのそれぞれで生成する。そして、撮像端末と表示端末とのそれぞれは、生成した同期信号のタイミングに従って動作する。つまり、撮像端末では、撮像端末内で生成した同期信号のタイミングに従って、撮像部による画像の撮像を行い、撮影した撮像画像データを表示端末に送信する。また、表示端末では、表示端末内で生成した同期信号のタイミングに従って、撮像端末から送信されてきた撮像画像データに応じた画像を表示部に表示させる。

　ところで、画像伝送システムにおいては、撮像端末と表示端末とのそれぞれに搭載した水晶発振ＩＣが同じ位相や周期のクロック信号を発生する水晶発振ＩＣであった場合でも、撮像端末が生成する同期信号と表示端末が生成する同期信号とにずれが生じることがある。つまり、撮像端末に搭載された水晶発振ＩＣが発生するクロック信号と、表示端末に搭載された水晶発振ＩＣが発生するクロック信号との間に、位相や周期のずれが生じることがある。これは、それぞれの水晶発振ＩＣに備えた水晶振動子が持っている出力信号の位相や周期の誤差（例えば、温度特性による１００ｐｐｍ単位の誤差）や、撮像端末と表示端末とのそれぞれの電源を投入するタイミングのバラツキなどに起因するものである。そして、撮像端末と表示端末とのそれぞれが生成する同期信号のずれ量は、時間の経過に比例して大きくなる。このため、仮に、撮像端末と表示端末とのそれぞれが同期信号を生成するタイミングを一致させる処理を、電源を投入した後に有限の回数（例えば、１回や２回など）だけ施したとしても、撮像端末が生成する同期信号と表示端末が生成する同期信号とは、時間の経過と共にずれてきてしまう。

　そして、撮像端末と表示端末とにおいて同期信号がずれると、撮像端末から送信されてきた撮像画像データにおける画像の有効期間が、表示端末が生成する同期信号の中に収まらなくなってしまうこともある。つまり、撮像端末から送信されてきた撮像画像データにおける画像の有効期間の開始タイミングまたは終了タイミングが、表示端末が生成する同期信号に基づいた画像の有効期間の開始タイミングまたは終了タイミングから外れてしまうこともある。そして、撮像端末から送信されてきた撮像画像データにおける画像の有効期間が、表示端末が生成する同期信号に基づいた画像の有効期間から外れてしまうと、表示端末が、撮像端末から送信されてきた撮像画像データに応じた画像を正しく表示させることができなくなってしまう。

　そこで、例えば、特許文献１のように、２つの通信手段の通信タイミングを同期させる通信装置の技術が提案されている。特許文献１に開示された技術では、異なる周波数で独立して通信を行う２つの通信手段がそれぞれ送信するビーコンが同期するように、少なくともいずれかの通信手段を制御する。このとき、特許文献１に開示された技術では、それぞれの通信手段が、所定の時間間隔でビーコンを送信した後、所定の時間が経過した後に所定の信号を発行する。そして、特許文献１に開示された技術では、それぞれの通信手段がビーコン信号を送信したことに応じてそれぞれの通信手段から発行される信号を受け取ったタイミングの時間差に基づいて、２つの通信手段の通信タイミングを同期させている。

日本国特開２０１６－００５２０４号公報

　ところで、無線通信では、例えば、無線信号の混信などによって通信装置間における無線伝送の遅延が変動することがある。しかしながら、特許文献１に開示された通信装置の技術における同期の制御では、無線伝送の遅延についての考慮がされていない。このため、特許文献１に開示された通信装置の技術を画像伝送装置における撮像端末と表示端末とのそれぞれに適用した場合、例えば、一時的な無線伝送の遅延が原因で、本来であれば必要のない位相ずれの制御を行ってしまうことがあり得る。

　本発明は、上記の課題認識に基づいてなされたものであり、撮像端末と表示端末との間で撮像画像データを無線伝送する画像伝送システムにおいて、撮像端末のタイミング信号と表示端末のタイミング信号との間の位相ずれの調整要否を決定することができる画像伝送システム、撮像端末、表示端末、調整方法、調整補助方法、調整プログラム、および調整補助プログラムを提供することを目的としている。

　本発明の第１の態様によれば、画像伝送システムは、撮像周期で撮像画像データを送信する撮像端末と、前記撮像画像データを受信し、表示周期で表示する表示端末とを有する画像伝送システムであって、前記撮像端末と前記表示端末との内、いずれか一方の端末に備えられ、前記撮像周期に同期して第１の計測用信号を生成して他方の端末に送信し、前記他方の端末から送信されてきた前記第１の計測用信号に応じた第２の計測用信号を受信し、前記第１の計測用信号の送信タイミングと、前記第２の計測用信号の受信タイミングと、前記第２の計測用信号に含まれる、前記他方の端末における前記第１の計測用信号の受信タイミングから前記第２の計測用信号の送信タイミングまでの時間の経過を示す経過時間データとに基づいて、通信遅延時間を算出する通信遅延時間算出機能と、前記他方の端末に備えられ、前記第１の計測用信号を受信し、前記経過時間データを含んだ前記第２の計測用信号を生成して前記一方の端末に送信する通信遅延時間算出補助機能と、前記撮像端末と前記表示端末とのうちいずれかの端末に備えられ、前記通信遅延時間と予め定めた閾値時間とに基づいて、前記撮像端末の撮像タイミングと前記表示端末の表示タイミングとの間の位相ずれの調整の要否を決定する調整要否決定機能と、前記撮像端末と前記表示端末とのうちいずれかの端末に備えられ、前記位相ずれの調整が必要と決定された場合に、前記撮像タイミングまたは前記表示タイミングの位相を調整する位相調整機能と、を備える。

　本発明の第２の態様によれば、上記第１の態様の画像伝送システムにおいて、前記位相調整機能は、前記位相ずれの調整が必要と決定された場合に、前記通信遅延時間に基づいて、前記撮像タイミングまたは前記表示タイミングの位相を調整してもよい。

　本発明の第３の態様によれば、上記第２の態様の画像伝送システムにおいて、前記調整要否決定機能は、前記通信遅延時間が前記閾値時間以下である場合に、前記位相ずれの調整が必要と決定してもよい。

　本発明の第４の態様によれば、上記第３の態様の画像伝送システムにおいて、前記調整要否決定機能は、前記位相ずれの調整が必要と決定した場合に、前記閾値時間を、現在定められている時間よりも短い時間に更新してもよい。

　本発明の第５の態様によれば、上記第３の態様の画像伝送システムにおいて、前記調整要否決定機能は、前記通信遅延時間が前記閾値時間を上回る場合に、最後に前記位相ずれの調整が必要と決定したときからの時間の経過を示す未調整経過時間に基づいて、前記位相ずれの累積時間を推定する位相ずれ累積時間推定機能、を有し、前記位相ずれ累積時間推定機能は、推定した前記累積時間が、前記閾値時間の所定割合を越える場合に、前記通信遅延時間に基づいて、前記閾値時間を更新してもよい。

　本発明の第６の態様によれば、上記第５の態様の画像伝送システムにおいて、前記撮像端末と前記表示端末とは、同じ仕様のクロックジェネレータを具備しており、前記位相ずれ累積時間推定機能は、予め記憶されている前記クロックジェネレータの精度仕様を示す情報と、前記未調整経過時間とに基づいて、前記累積時間を推定してもよい。

　本発明の第７の態様によれば、上記第５の態様の画像伝送システムにおいて、前記撮像端末と前記表示端末とのうちいずれかの端末に備えられ、所定時間が経過するごとに、前記撮像周期と前記表示周期との間の周期ずれの調整の要否を判定する周期調整要否判定機能、をさらに備えてもよい。

　本発明の第８の態様によれば、上記第７の態様の画像伝送システムにおいて、前記位相ずれ累積時間推定機能は、前記周期調整要否判定機能による前記周期ずれの調整量を示す情報と、前記未調整経過時間とに基づいて、前記累積時間を推定してもよい。

　本発明の第９の態様によれば、撮像端末は、撮像周期で撮像画像データを送信する撮像端末と、前記撮像画像データを受信し、表示周期で表示する表示端末とを有する画像伝送システムにおける前記撮像端末であって、前記撮像周期に同期して第１の計測用信号を生成して前記表示端末に送信し、前記表示端末から送信されてきた前記第１の計測用信号に応じた第２の計測用信号を受信し、前記第１の計測用信号の送信タイミングと、前記第２の計測用信号の受信タイミングと、前記第２の計測用信号に含まれる、前記表示端末における前記第１の計測用信号の受信タイミングから前記第２の計測用信号の送信タイミングまでの時間の経過を示す経過時間データとに基づいて、通信遅延時間を算出する通信遅延時間算出機能と、前記通信遅延時間と予め定めた閾値時間とに基づいて、前記撮像端末の撮像タイミングと前記表示端末の表示タイミングとの間の位相ずれの調整の要否を決定する調整要否決定機能と、前記位相ずれの調整が必要と決定された場合に、前記撮像タイミングの位相を調整する位相調整機能と、を備える。

　本発明の第１０の態様によれば、表示端末は、撮像周期で撮像画像データを送信する撮像端末と、前記撮像画像データを受信し、表示周期で表示する表示端末とを有する画像伝送システムにおける前記表示端末であって、前記撮像周期に同期して前記撮像端末から送信されてきた第１の計測用信号を受信し、前記第１の計測用信号の受信タイミングから前記第１の計測用信号に応じた第２の計測用信号の送信タイミングまでの時間の経過を示す経過時間データを含んだ前記第２の計測用信号を生成して前記撮像端末に送信する通信遅延時間算出補助機能、を備える。

　本発明の第１１の態様によれば、調整方法は、撮像周期で撮像画像データを送信する撮像端末と、前記撮像画像データを受信し、表示周期で表示する表示端末とを有する画像伝送システムにおいて、前記撮像端末の撮像タイミングと前記表示端末の表示タイミングとの間の位相ずれを調整する調整方法であって、前記撮像端末と前記表示端末との内、いずれか一方の端末から、前記撮像周期に同期して第１の計測用信号を生成して他方の端末に送信する処理と、前記他方の端末で、前記第１の計測用信号を受信する処理と、前記他方の端末において、前記第１の計測用信号の受信タイミングから前記第１の計測用信号に応じた第２の計測用信号の送信タイミングまでの時間の経過を示す経過時間データを含んだ前記第２の計測用信号を生成して前記一方の端末に送信する処理と、前記一方の端末で、前記第２の計測用信号を受信し、前記第１の計測用信号の送信タイミングと、前記第２の計測用信号の受信タイミングと、前記経過時間データとに基づいて、通信遅延時間を算出する処理と、前記撮像端末と前記表示端末とのうちいずれかの端末において、前記通信遅延時間と予め定めた閾値時間とに基づいて、前記撮像端末の撮像タイミングと前記表示端末の表示タイミングとの間の位相ずれの調整の要否を決定する処理と、前記位相ずれの調整が必要と決定された場合に、前記撮像端末と前記表示端末とのうちいずれかの端末において、前記撮像タイミングまたは前記表示タイミングの位相を調整する処理と、を含む。

　本発明の第１２の態様によれば、調整方法は、撮像周期で撮像画像データを送信する撮像端末と、前記撮像画像データを受信し、表示周期で表示する表示端末とを有する画像伝送システムの前記撮像端末において、前記撮像端末の撮像タイミングと前記表示端末の表示タイミングとの間の位相ずれを調整する調整方法であって、前記撮像周期に同期して第１の計測用信号を生成して前記表示端末に送信する処理と、前記表示端末から送信された、前記第１の計測用信号の受信タイミングから前記第１の計測用信号に応じた第２の計測用信号の送信タイミングまでの時間の経過を示す経過時間データを含んだ前記第２の計測用信号を受信する処理と、前記第１の計測用信号の送信タイミングと、前記第２の計測用信号の受信タイミングと、前記経過時間データとに基づいて、通信遅延時間を算出する処理と、前記通信遅延時間と予め定めた閾値時間とに基づいて、前記撮像端末の撮像タイミングと前記表示端末の表示タイミングとの間の位相ずれの調整の要否を決定する処理と、前記位相ずれの調整が必要と決定された場合に、前記撮像タイミングの位相を調整する処理と、を含む。

　本発明の第１３の態様によれば、調整補助方法は、撮像周期で撮像画像データを送信する撮像端末と、前記撮像画像データを受信し、表示周期で表示する表示端末とを有する画像伝送システムの前記表示端末において、前記撮像端末の撮像タイミングと前記表示端末の表示タイミングとの間の位相ずれの調整を補助する調整補助方法であって、前記撮像周期に同期して前記撮像端末から送信されてきた第１の計測用信号を受信し、前記第１の計測用信号の受信タイミングから前記第１の計測用信号に応じた第２の計測用信号の送信タイミングまでの時間の経過を示す経過時間データを含んだ前記第２の計測用信号を生成して前記撮像端末に送信する処理、を含む。

　本発明の第１４の態様によれば、調整プログラムは、撮像周期で撮像画像データを送信する撮像端末と、前記撮像画像データを受信し、表示周期で表示する表示端末とを有する画像伝送システムの前記撮像端末において、前記撮像端末の撮像タイミングと前記表示端末の表示タイミングとの間の位相ずれを調整する調整方法をコンピュータに実行させる調整プログラムであって、前記撮像周期に同期して第１の計測用信号を生成して前記表示端末に送信する処理と、前記表示端末から送信された、前記第１の計測用信号の受信タイミングから前記第１の計測用信号に応じた第２の計測用信号の送信タイミングまでの時間の経過を示す経過時間データを含んだ前記第２の計測用信号を受信する処理と、前記第１の計測用信号の送信タイミングと、前記第２の計測用信号の受信タイミングと、前記経過時間データとに基づいて、通信遅延時間を算出する処理と、前記通信遅延時間と予め定めた閾値時間とに基づいて、前記撮像端末の撮像タイミングと前記表示端末の表示タイミングとの間の位相ずれの調整の要否を決定する処理と、前記位相ずれの調整が必要と決定された場合に、前記撮像タイミングの位相を調整する処理と、をコンピュータに実行させる調整プログラムである。

　本発明の第１５の態様によれば、調整補助プログラムは、撮像周期で撮像画像データを送信する撮像端末と、前記撮像画像データを受信し、表示周期で表示する表示端末とを有する画像伝送システムの前記表示端末において、前記撮像端末の撮像タイミングと前記表示端末の表示タイミングとの間の位相ずれの調整を補助する調整補助方法をコンピュータに実行させる調整補助プログラムであって、前記撮像周期に同期して前記撮像端末から送信されてきた第１の計測用信号を受信し、前記第１の計測用信号の受信タイミングから前記第１の計測用信号に応じた第２の計測用信号の送信タイミングまでの時間の経過を示す経過時間データを含んだ前記第２の計測用信号を生成して前記撮像端末に送信する処理、をコンピュータに実行させる調整補助プログラムである。

　上記各態様によれば、撮像端末と表示端末との間で撮像画像データを無線伝送する画像伝送システムにおいて、撮像端末のタイミング信号と表示端末のタイミング信号との間の位相ずれの調整要否を決定することができる画像伝送システム、撮像端末、表示端末、調整方法、調整補助方法、調整プログラム、および調整補助プログラムを提供することができるという効果が得られる。

本発明の実施形態による画像伝送システムにおける処理の概略の処理手順を示したフローチャートである。本発明の第１の実施形態における画像伝送システムの概略構成を示したブロック図である。本発明の第１の実施形態における画像伝送システムの処理手順を示したフローチャートである。本発明の第１の実施形態における画像伝送システムを構成する撮像端末による往復時間計測用往路信号と往復時間計測用復路信号との送受信の処理手順を示したフローチャートである。本発明の第１の実施形態における画像伝送システムを構成する表示端末による往復時間計測用往路信号と往復時間計測用復路信号との送受信の処理手順を示したフローチャートである。本発明の第１の実施形態における画像伝送システムにおいて往復時間計測用往路信号と往復時間計測用復路信号との送受信を行うタイミングの一例を示した図である。本発明の第１の実施形態における画像伝送システムにおいて往復時間計測用往路信号と往復時間計測用復路信号との送受信を行う別のタイミングの一例を示した図である。本発明の第１の実施形態における画像伝送システムを構成する撮像端末が無線伝送の往復時間を算出する方法の一例を説明する図である。本発明の第１の実施形態における画像伝送システムを構成する撮像端末による往復時間の判定値の更新処理の処理手順を示したフローチャートである。本発明の第１の実施形態における画像伝送システムを構成する撮像端末による撮像同期信号の周期調整量を求める処理手順の一例を示したフローチャートである。本発明の第１の実施形態における画像伝送システムを構成する撮像端末による撮像同期信号の調整処理の処理手順を示したフローチャートである。本発明の第１の実施形態における画像伝送システムにおいて無線伝送する撮像画像データの送受信の一例を示したタイミングチャートである。本発明の第１の実施形態における画像伝送システムにおいて撮像画像データを無線伝送する際の同期信号と時刻との関係の一例を示した図である。本発明の第２の実施形態における画像伝送システムを構成する撮像端末による撮像同期信号の位相調整の処理の処理手順を示したフローチャートである。本発明の第２の実施形態における画像伝送システムを構成する撮像端末による撮像同期信号の位相調整前処理の処理手順を示したフローチャートである。本発明の第３の実施形態における画像伝送システムの概略構成を示したブロック図である。本発明の第３の実施形態における画像伝送システムの処理手順を示したフローチャートである。本発明の第４の実施形態における画像伝送システムの概略構成を示したブロック図である。本発明の第４の実施形態における画像伝送システムの処理手順を示したフローチャートである。本発明の第５の実施形態における画像伝送システムの概略構成を示したブロック図である。本発明の第５の実施形態における画像伝送システムの処理手順を示したフローチャートである。本発明の第６の実施形態における画像伝送システムの概略構成を示したブロック図である。本発明の第６の実施形態における画像伝送システムの処理手順を示したフローチャートである。本発明の第７の実施形態における画像伝送システムの概略構成を示したブロック図である。本発明の第７の実施形態における画像伝送システムの処理手順を示したフローチャートである。本発明の第８の実施形態における画像伝送システムの概略構成を示したブロック図である。本発明の第８の実施形態における画像伝送システムの処理手順を示したフローチャートである。本発明の第９の実施形態における画像伝送システムの概略構成を示したブロック図である。本発明の第９の実施形態における画像伝送システムの処理手順を示したフローチャートである。

　以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。本発明の実施形態の画像伝送システムは、撮像端末が、撮像部によって撮像した画像の撮像画像データを、無線通信技術を用いて表示端末に無線伝送（送信）し、表示端末が、撮像端末から無線伝送（送信）されてきた撮像画像データに応じた画像（表示画像）を表示部に表示させる画像表示システムである。まず、画像伝送システムにおける全体の動作の概要について説明する。

　画像伝送システムでは、撮像端末と表示端末とが起動すると、撮像端末と表示端末とのそれぞれは、基準のクロック信号を発生して動作を開始する。より具体的には、撮像端末は、撮像端末内で基準のクロック信号（以下、「撮像基準クロック信号」という）を発生し、発生した撮像基準クロック信号のタイミングに従って動作を開始する。また、表示端末は、表示端末内で基準のクロック信号（以下、「表示基準クロック信号」という）を発生し、発生した表示基準クロック信号のタイミングに従って動作を開始する。そして、画像伝送システムでは、撮像端末と表示端末との間で、無線接続を確立する動作を行う。

　例えば、撮像端末は、表示端末との間の無線接続が確立するまでの間、表示端末に接続要求を送信する。表示端末は、撮像端末との間の無線接続が確立するまでの間、撮像端末から接続要求が送信されてくると、その接続要求に応じた応答信号を、撮像端末に送信する。このような撮像端末による接続要求の送信と、表示端末による接続要求に応じた応答信号の送信とによって、撮像端末と表示端末との間で無線接続を確立する。

　なお、撮像端末と表示端末との間で無線接続を確立するために行う処理は、既存の無線通信技術に基づいて容易に考えることができる。従って、撮像端末と表示端末との間で無線接続を確立するために行う処理に関する詳細な説明は省略する。また、撮像端末と表示端末とのそれぞれは、無線接続が確立した後、現在使用している無線通信のチャンネルに対する他の無線通信装置などによる干渉を監視することによって無線通信の品質を監視する。そして、撮像端末と表示端末とのそれぞれは、通信品質の良いチャンネルを使用して無線伝送が行えるように、常に無線通信のチャンネルの選択や切り替えを行うように動作する。この撮像端末と表示端末とにおける無線通信の品質の監視や、通信品質の良いチャンネルを使用した無線伝送の方法も、既存の無線通信技術に基づいて容易に考えることができる。従って、撮像端末と表示端末とにおける無線伝送の方法に関する詳細な説明も省略する。

　その後、画像伝送システムでは、撮像端末と表示端末との間で無線接続が確立した後、撮像端末は、撮像基準クロック信号に基づいて生成した垂直同期信号や水平同期信号などの同期信号（以下「撮像同期信号」という）のタイミングに従って、撮像部によって撮像した画像の撮像画像データを表示端末に送信する。一方、表示端末は、表示基準クロック信号に基づいて生成した垂直同期信号や水平同期信号などの同期信号（以下、「表示同期信号」という）のタイミングに従って、受信した撮像端末からの撮像画像データに応じた画像を表示部に表示させる。

　また、画像伝送システムでは、撮像端末と表示端末との無線接続が確立すると、撮像端末と表示端末との間で位相調整の処理を開始する。ここで、撮像端末と表示端末との無線接続が確立した後に行われる位相調整の処理の概略の処理手順に付いて説明する。図１は、本発明の実施形態による画像伝送システムにおける処理の概略の処理手順を示したフローチャートである。

　画像伝送システムでは、位相調整の処理を開始すると、まず、撮像端末と表示端末との間で、往復時間計測用往路信号と往復時間計測用復路信号との送受信を行う（ステップＳ３０２）。より具体的には、ステップＳ３０２の処理において、撮像端末と表示端末との内、いずれか一方の端末が、無線伝送する際の送受信に要する往復時間を算出するための往復時間計測用往路信号を他方の端末に送信する。そして、往復時間計測用往路信号を受信した他方の端末は、受信した往復時間計測用往路信号に応じた往復時間計測用復路信号を、往復時間計測用往路信号を送信してきた一方の端末に送信する。

　続いて、画像伝送システムでは、往復時間計測用復路信号を受信した一方の端末が、撮像端末と表示端末との間における無線伝送において送受信に要する往復時間を算出する（ステップＳ３０３）。より具体的には、ステップＳ３０３の処理において、撮像端末と表示端末との内、いずれか一方の端末は、往復時間計測用往路信号の送信時刻と、他方の端末から送信された往復時間計測用復路信号の受信時刻および往復時間計測用復路信号に含まれる情報とに基づいて、無線伝送で往復する信号の往復時間を算出する。ここで、往復時間は、一方の端末から他方の端末に送信する往復時間計測用復路信号の無線伝送における無線通信の所要時間（遅延時間）と、他方の端末から一方の端末に送信する往復時間計測用往路信号の無線伝送における無線通信の所要時間（遅延時間）とを合計した時間である。

　続いて、画像伝送システムでは、往復時間計測用復路信号を受信した一方の端末が、算出した撮像端末と表示端末との間における無線伝送において送受信に要する往復時間に基づいて、自身が動作をする際に用いているタイミング信号の位相を調整する（ステップＳ３０４）。より具体的には、一方の端末が撮像端末である場合、撮像端末は、撮像基準クロック信号に基づいて、撮像部による撮像や、撮像した画像の撮像画像データを表示端末に送信する際のタイミング信号である撮像同期信号を生成し直すことによって、撮像同期信号の位相を調整する。また、一方の端末が表示端末である場合、表示端末は、表示基準クロック信号に基づいて、受信した撮像端末からの撮像画像データに応じた画像を表示部に表示させる際のタイミング信号である表示同期信号を生成し直すことによって、表示同期信号の位相を調整する。これにより、画像伝送システムでは、撮像端末と表示端末との間で、撮像同期信号と表示同期信号との位相がずれないように調整される。

　ここでまでの処理が、画像伝送システムにおいて撮像端末と表示端末との間で行うタイミング信号の位相調整の処理である。画像伝送システムでは、ステップＳ３０４におけるタイミング信号の位相調整の処理を終了した後、ステップＳ３０２に戻って、ステップＳ３０２～ステップＳ３０４の位相調整の処理を繰り返す。このような位相調整の処理によって、画像伝送システムでは、撮像端末と表示端末との間で、撮像同期信号と表示同期信号との位相が時間の経過と共にずれないように調整される。

　なお、画像伝送システムでは、ステップＳ３０４におけるタイミング信号の位相調整の処理に引き続き、位相調整の処理において用いた情報に基づいて、タイミング信号の周期調整を行うようにしてもよい。つまり、画像伝送システムでは、さらに、撮像同期信号と表示同期信号との周期が時間の経過と共にずれないように調整してもよい。図１に示した画像伝送システムによる位相調整の処理の概略のフローチャートには、ステップＳ３０４におけるタイミング信号の位相調整の処理に引き続き、ステップＳ３１０において、タイミング信号の周期調整を行う場合を示している。

　ここで、画像伝送システムを構成する撮像端末を一方の端末とし、表示端末を他方の端末とした場合を一例として、画像伝送システムにおいて行うタイミング信号の位相調整の処理のより詳細な動作を説明する。なお、画像伝送システムを構成する表示端末を一方の端末とし、撮像端末を他方の端末とした場合における動作は、以下の説明における撮像端末と表示端末とを逆に考えることによって容易に理解することができる。

　撮像端末は、表示端末との無線接続が確立すると、撮像基準クロック信号に基づいて撮像端末自身の時刻を生成する。例えば、撮像端末は、表示端末との無線接続が確立したときを基準の時刻（例えば、時刻０）とし、撮像基準クロック信号に基づいて、その後の経過時間を表す時刻（以下、「撮像端末時刻」という）の生成を開始する。そして、撮像端末は、ステップＳ３０２において、往復時間計測用往路信号を表示端末に送信する予定の時刻（撮像端末時刻）を決定し、決定した送信予定時刻までに往復時間計測用往路信号を生成する。そして、撮像端末は、パケット識別番号の情報を往復時間計測用往路信号に含めて、表示端末に送信する。その後、撮像端末は、送信した往復時間計測用往路信号に応じた往復時間計測用復路信号が表示端末から送信されてくるのを待機する。

　一方、表示端末は、撮像端末との無線接続が確立すると、表示基準クロック信号に基づいて表示端末自身の時刻を生成する。例えば、表示端末は、撮像端末との無線接続が確立したときを基準の時刻（例えば、時刻０）とし、表示基準クロック信号に基づいて、その後の経過時間を表す時刻（以下、「表示端末時刻」という）の生成を開始する。そして、表示端末は、撮像端末から往復時間計測用往路信号が送信されてくるのを待機する。その後、表示端末は、撮像端末から送信された往復時間計測用往路信号を受信すると、ステップＳ３０２において、受信した往復時間計測用往路信号に含まれるパケット識別番号の情報を抽出する。また、表示端末は、往復時間計測用往路信号を受信した時刻を表す表示端末時刻を計時する。そして、表示端末は、受信した往復時間計測用往路信号に応じた往復時間計測用復路信号を撮像端末に送信する予定の時刻（表示端末時刻）を決定し、決定した送信予定時刻までに往復時間計測用復路信号を生成する。このとき、表示端末は、往復時間計測用往路信号の受信時刻と、決定した往復時間計測用復路信号の送信予定時刻との差分を、受信機経過時間として算出する。そして、表示端末は、算出した受信機経過時間の情報、往復時間計測用復路信号の送信予定時刻の情報、および往復時間計測用往路信号から抽出したパケット識別番号の情報を往復時間計測用復路信号に含めて、撮像端末に送信する。

　その後、撮像端末は、表示端末から送信された往復時間計測用復路信号を受信すると、往復時間計測用復路信号を受信した時刻を表す撮像端末時刻を計時する。また、撮像端末は、受信した往復時間計測用復路信号に含まれる受信機経過時間の情報、往復時間計測用復路信号の送信予定時刻の情報、およびパケット識別番号の情報を抽出する。そして、撮像端末は、ステップＳ３０３において、ステップＳ３０２において決定した往復時間計測用往路信号の送信予定時刻と、往復時間計測用復路信号の受信時刻との差分を算出する。そして、撮像端末は、算出した差分の時刻から、抽出した受信機経過時間を差し引くことによって、表示端末との間で無線伝送する際の送受信に要する往復時間を算出する。つまり、撮像端末は、撮像端末と表示端末との間での無線伝送のみにおいて往復する信号の遅延時間を算出する。

　このようにして画像伝送システムでは、撮像端末と表示端末との内、いずれか一方の端末が往復時間計測用往路信号を送信した時刻の情報と、他方の端末から送信されてきた往復時間計測用復路信号を受信した時刻の情報と、他方の端末が往復時間計測用往路信号を受信してから往復時間計測用復路信号を送信するまでの時刻の情報とに基づいて、無線伝送のみにおいて往復する信号の遅延時間を、往復時間として算出する。

　その後、画像伝送システムでは、撮像端末が、ステップＳ３０４におけるタイミング信号の位相調整の処理を行う。撮像端末によるタイミング信号の位相調整の処理では、送信した往復時間計測用往路信号に対応する往復時間計測用復路信号の情報に基づいて算出した往復時間に応じて、撮像部で撮像する際に用いる撮像同期信号（タイミング信号）を再生成することによって、撮像同期信号の周期を変えずに、位相を調整する。ここで、撮像端末は、ステップＳ３０３において算出した往復時間が、予め定めた往復時間を判定するための閾値である判定値（以下、「往復時間判定値」という）以下であるときに、撮像同期信号（タイミング信号）を再生成して、撮像同期信号の位相を調整する。一方、撮像端末は、ステップＳ３０３において算出した往復時間が、予め定めた往復時間判定値よりも大きい場合には、撮像同期信号（タイミング信号）を再生成せずに現在の生成タイミングのままとして、つまり、撮像同期信号の位相を調整せずに、ステップＳ３０４におけるタイミング信号の位相調整の処理を終了する。

　以降、画像伝送システムでは、撮像端末が、ステップＳ３０２～ステップＳ３０４のタイミング信号の位相調整の処理を繰り返す。

　なお、図１に示した画像伝送システムによる位相調整の処理の概略のフローチャートのように、タイミング信号の周期調整を行う場合、撮像端末は、ステップＳ３０４におけるタイミング信号の位相調整の処理に引き続き、ステップＳ３１０におけるタイミング信号の周期調整の処理を行う。なお、ステップＳ３１０におけるタイミング信号の周期調整の処理は、タイミング信号の位相調整の処理を予め定めた回数行うごとに、つまり、予め定めた時間が経過するごとに行うようにしてもよい。

　上述したように、画像伝送システムでは、撮像端末と表示端末との無線接続が確立した後、撮像端末と表示端末との内、いずれか一方の端末が往復時間計測用往路信号を他方の端末に送信することによって、タイミング信号の位相調整の処理を開始する。そして、画像伝送システムでは、いずれか一方の端末が送信した往復時間計測用往路信号に関する情報と、送信した往復時間計測用往路信号に応じた往復時間計測用復路信号に含まれる情報とに基づいて算出した、撮像端末と表示端末との間での無線伝送の送受信のみの往復時間に基づいて、タイミング信号の位相調整を行う。

（第１の実施形態）
　次に、画像伝送システムにおいてタイミング信号の位相調整を行う具体的な構成および動作について説明する。図２は、本発明の第１の実施形態における画像伝送システムの概略構成を示したブロック図である。画像伝送システム１は、撮像端末１００と表示端末２００と、を備えている。なお、撮像端末１００は、撮像端末１００内で発生した撮像基準クロック信号のタイミングに従って動作を開始する。そして、撮像端末１００は、撮像基準クロック信号に基づいて生成したタイミング信号である撮像同期信号のタイミングに従って、撮像部によって撮像した画像の撮像画像データを表示端末２００に送信する。また、表示端末２００は、表示端末２００内で発生した表示基準クロック信号のタイミングに従って動作を開始する。そして、表示端末２００は、表示基準クロック信号に基づいて生成したタイミング信号である表示同期信号のタイミングに従って、受信した撮像端末１００からの撮像画像データに応じた画像を表示部に表示させる。

　また、画像伝送システム１は、撮像端末１００が往復時間計測用往路信号を表示端末２００に送信し、送信した往復時間計測用往路信号に関する情報と、送信した往復時間計測用往路信号に応じて表示端末２００から送信されてきた往復時間計測用復路信号に含まれる情報とに基づいて、撮像端末１００が生成するタイミング信号（撮像同期信号）の位相調整を行う構成の画像伝送システムである。

　撮像端末１００は、同期信号生成部１０２と、周期調整部１０１と、源振クロック生成部１０３と、無線通信部１０８と、往復時間計測部１０６と、計時部１０７と、位相調整部１０９と、位相調整実施判定部１１０と、位相ずれ累積値推定部１１１と、アンテナ１２０とを備えている。また、表示端末２００は、同期信号生成部２０４と、源振クロック生成部２０５と、無線通信部２０１と、往復時間計測補助部２０２と、計時部２０３と、アンテナ２２０とを備えている。

　なお、図２においては、往復時間計測部１０６内に位相調整実施判定部１１０を備え、この位相調整実施判定部１１０内に位相調整部１０９と位相ずれ累積値推定部１１１とを備えている撮像端末１００の構成を示している。また、図２においては、撮像端末１００に、周期調整部１０１を備えた構成を示している。しかし、画像伝送システム１では、撮像端末１００が、少なくともタイミング信号（撮像同期信号）の位相調整を行う構成であればよい。このため、画像伝送システム１では、撮像端末１００に、図２に示した周期調整部１０１および位相ずれ累積値推定部１１１のいずれか一方または両方を備えていない構成であってもよい。

　まず、撮像端末１００に備えたそれぞれの構成要素について説明する。

　源振クロック生成部１０３は、撮像端末１００が動作する撮像基準クロック信号の元となる源振クロック信号を発生する。源振クロック生成部１０３は、例えば、水晶発振ＩＣなどを含んで構成される、いわゆる、クロックジェネレータである。源振クロック生成部１０３は、撮像端末１００が起動すると、源振クロック信号を発生する。撮像基準クロック信号は、源振クロック生成部１０３が発生する源振クロック信号に基づいて生成される。なお、以下の説明においては、説明を容易にするため、源振クロック生成部１０３が撮像基準クロック信号を発生するものとして説明する。

　計時部１０７は、源振クロック生成部１０３が発生した撮像基準クロック信号に基づいて、撮像端末１００における時刻（撮像端末時刻）を計時する。計時部１０７は、計時した撮像端末時刻の情報を、往復時間計測部１０６（位相調整実施判定部１１０、位相調整部１０９、および位相ずれ累積値推定部１１１を含む）に出力する。なお、計時部１０７は、計時した撮像端末時刻の情報を無線通信部１０８にも出力してもよい。

　同期信号生成部１０２は、源振クロック生成部１０３が発生する撮像基準クロック信号に基づいて、撮像端末１００に備えた不図示の撮像部が撮像して出力する撮像画像データの有効期間の開始または終了を示す垂直同期信号や水平同期信号などの同期信号（撮像同期信号）を生成する。同期信号生成部１０２は、生成した撮像同期信号を、不図示の撮像部と往復時間計測部１０６（位相調整実施判定部１１０、位相調整部１０９、および位相ずれ累積値推定部１１１を含む）とのそれぞれに出力する。

　同期信号生成部１０２は、往復時間計測部１０６内の位相調整実施判定部１１０に備えた位相調整部１０９から撮像同期信号の位相を調整する指示が入力された場合、入力された位相の調整指示に従って、撮像同期信号を再生成（つまり、生成する撮像同期信号の位相を調整）する。また、同期信号生成部１０２は、周期調整部１０１から撮像同期信号の周期を調整する指示が入力された場合、入力された周期の調整指示に従って、撮像同期信号を再生成（つまり、生成する撮像同期信号の周期を調整）する。そして、同期信号生成部１０２は、再生成した撮像同期信号を、不図示の撮像部と往復時間計測部１０６とのそれぞれに出力する。

　往復時間計測部１０６は、計時部１０７から出力された撮像端末時刻の情報に基づいて、撮像端末１００と表示端末２００との間で無線伝送する際の送受信に要する往復時間を計測（算出）する。往復時間計測部１０６は、無線伝送における往復時間を計測する際に、まず、無線伝送における往復時間を算出するための往復時間計測用往路信号を表示端末２００に送信する予定の撮像端末時刻である送信予定時刻を決定する。そして、往復時間計測部１０６は、決定した送信予定時刻までに往復時間計測用往路信号を生成し、生成した往復時間計測用往路信号を無線通信部１０８に出力して表示端末２００に送信させる。

　なお、往復時間計測部１０６は、決定した送信予定時刻の情報を、一旦記憶しておく。ここで、往復時間計測部１０６が一旦記憶しておく送信予定時刻の情報は、往復時間計測部１０６が決定した送信予定時刻であってもよい。また、往復時間計測部１０６が一旦記憶しておく送信予定時刻の情報は、無線通信部１０８が往復時間計測用往路信号を表示端末２００に送信した実際の送信時刻の情報であってもよい。以下の説明においては、往復時間計測部１０６が決定した送信予定時刻と、無線通信部１０８が往復時間計測用往路信号を表示端末２００に送信した実際の送信時刻とが同じ時刻であるものとし、「送信予定時刻」として説明する。

　その後、往復時間計測部１０６は、表示端末２００から送信されてきた往復時間計測用復路信号が無線通信部１０８から出力されると、一旦記憶しておいた往復時間計測用往路信号の送信予定時刻の情報と、無線通信部１０８から出力された往復時間計測用復路信号の情報とに基づいて、表示端末２００との間の無線伝送で往復する信号の往復時間を算出する。ここで、往復時間計測用復路信号の情報には、往復時間計測用復路信号に含まれる受信機経過時間の情報、往復時間計測用復路信号の送信予定時刻の情報、およびパケット識別番号の情報に加えて、往復時間計測用往路信号を受信した受信時刻の情報がある。

　なお、往復時間計測部１０６は、往復時間計測用復路信号を受信した受信時刻の情報を含めて、往復時間計測用復路信号の情報を、一旦記憶しておく。ここで、往復時間計測部１０６が一旦記憶しておく受信時刻の情報は、無線通信部１０８から往復時間計測部１０６に往復時間計測用復路信号が入力された入力時刻であってもよい。また、往復時間計測部１０６が一旦記憶しておく受信時刻の情報は、表示端末２００から送信された往復時間計測用復路信号を無線通信部１０８が実際に受信した受信時刻の情報であってもよい。以下の説明においては、無線通信部１０８から往復時間計測用復路信号が入力された入力時刻と、無線通信部１０８が往復時間計測用復路信号を実際に受信した受信時刻とが同じ時刻であるものとし、「受信時刻」として説明する。

　往復時間計測部１０６は、算出した往復時間の情報を、位相調整実施判定部１１０に出力する。

　位相調整実施判定部１１０は、往復時間計測部１０６から出力された往復時間の情報に基づいて、撮像同期信号の位相調整を実施するか否かを判定する。より具体的には、位相調整実施判定部１１０は、往復時間計測部１０６から出力された往復時間と、予め定めて記憶されている往復時間判定値とを比較する。つまり、位相調整実施判定部１１０は、撮像端末１００と表示端末２００との間の無線の送受信のみで遅延する信号の遅延時間と、予め定めた往復時間判定値が表す遅延時間とを比較する。そして、位相調整実施判定部１１０は、往復時間計測部１０６から出力された往復時間が、予め定めた往復時間判定値以下である場合に、撮像同期信号の位相調整を実施すると判定する。一方、位相調整実施判定部１１０は、往復時間計測部１０６から出力された往復時間が、予め定めた往復時間判定値よりも大きい場合には、撮像同期信号の位相調整を実施しないと判定する。

　位相調整実施判定部１１０は、撮像同期信号の位相調整の実施を判定した結果を表す情報（以下、「位相調整実施判定結果」という）を、位相調整部１０９および位相ずれ累積値推定部１１１に出力する。このとき、位相調整実施判定部１１０は、撮像同期信号の位相調整を実施するか否かを判定した位相調整実施判定結果と共に、往復時間計測部１０６から出力された往復時間の情報を、位相調整部１０９に出力する。

　位相調整部１０９は、位相調整実施判定部１１０から出力された位相調整実施判定結果が撮像同期信号の位相調整を実施することを表している場合に、位相調整実施判定結果と共に位相調整実施判定部１１０から出力された往復時間の情報とに基づいて、撮像同期信号の位相を調整させるための指示を同期信号生成部１０２に出力する。位相調整部１０９は、同期信号生成部１０２に、撮像同期信号の生成を再生成させる指示を出力することによって、撮像同期信号の位相を調整させる。より具体的には、位相調整部１０９は、同期信号生成部１０２に、撮像同期信号の生成を一旦停止させ、往復時間の情報に表された時間だけ待った後に撮像同期信号の生成を再開させるように指示することによって、撮像同期信号の位相を調整させる。以下の説明においては、位相調整部１０９が同期信号生成部１０２に出力する撮像同期信号の位相を調整させるための一連の指示を、「位相調整指示」という。

　なお、位相調整部１０９は、位相調整実施判定部１１０から出力された位相調整実施判定結果が撮像同期信号の位相調整を実施しないことを表している場合には、同期信号生成部１０２に対して位相調整指示を出力しない。つまり、位相調整部１０９は、撮像同期信号の位相調整を実施しない場合には、同期信号生成部１０２に撮像同期信号の位相調整を指示せずに、同期信号生成部１０２による撮像同期信号の生成を継続させる。

　位相ずれ累積値推定部１１１は、位相調整実施判定部１１０から出力された位相調整実施判定結果が撮像同期信号の位相調整を実施しないことを表している期間に基づいて、撮像同期信号と表示同期信号との位相のずれ量を推定する。そして、位相ずれ累積値推定部１１１は、撮像同期信号と表示同期信号との位相のずれ量を推定した結果に基づいて、位相調整実施判定部１１０から出力された位相調整実施判定結果が撮像同期信号の位相調整を実施しないことを表している場合でも、位相調整部１０９が撮像同期信号の位相調整を実施するようにさせる。

　より具体的には、位相ずれ累積値推定部１１１は、撮像同期信号の位相調整を実施することを表す位相調整実施判定結果が位相調整実施判定部１１０から出力された後、撮像同期信号の位相調整を実施しないことを表している位相調整実施判定結果が位相調整実施判定部１１０から継続して出力されている時間を計時する。これにより、位相ずれ累積値推定部１１１は、最後に撮像同期信号の位相調整を実施したときから、撮像同期信号の位相調整を行っていない状態となっている経過時間（以下、「位相未調整時間」という）を計時（累積）する。

　そして、位相ずれ累積値推定部１１１は、計時した撮像同期信号の位相調整を行っていない状態の位相未調整時間に基づいて、撮像同期信号と表示同期信号との位相のずれ量（以下、「位相ずれ累積値」という）を算出する。そして、位相ずれ累積値推定部１１１は、算出した位相ずれ累積値と、予め定めた往復時間判定値とを比較することによって、撮像同期信号と表示同期信号との位相のずれ量を推定する。このとき、位相ずれ累積値推定部１１１は、位相ずれ累積値が、予め定めた往復時間判定値の所定の割合を上回る場合に、撮像同期信号と表示同期信号との位相のずれ量が大きいと推定する。この場合、位相ずれ累積値推定部１１１は、位相調整実施判定部１１０が撮像同期信号の位相調整を実施するか否かを判定するために予め定められている往復時間判定値を、短い時間に更新する。これにより、同期信号生成部１０２が生成する撮像同期信号は、次に位相調整実施判定部１１０が撮像同期信号の位相調整を実施するか否かを判定したときに、位相調整部１０９によってより多くの位相調整が指示されるようになる。なお、位相ずれ累積値推定部１１１は、撮像同期信号と表示同期信号との位相のずれ量が大きいと推定した場合、位相調整部１０９に、撮像同期信号の位相調整の実施を指示させる構成であってもよい。

　一方、位相ずれ累積値推定部１１１は、位相ずれ累積値が、予め定めた往復時間判定値の所定の割合以下である場合に、撮像同期信号と表示同期信号との位相のずれ量は少ないと推定する。この場合、位相ずれ累積値推定部１１１は、往復時間の累積を継続する。なお、位相ずれ累積値推定部１１１は、位相調整実施判定部１１０から出力された位相調整実施判定結果が撮像同期信号の位相調整を実施することを表している場合には、位相ずれ累積値を初期化、つまり、位相未調整時間を、位相未調整時間＝０にする。これにより、位相ずれ累積値推定部１１１は、再度、最後に撮像同期信号の位相調整を実施したときから、撮像同期信号の位相調整を行っていない状態となっている位相未調整時間を計時（累積）することになる。

　なお、画像伝送システム１では、少なくとも、位相調整実施判定部１１０から出力された位相調整実施判定結果が撮像同期信号の位相調整を実施することを表している場合に、位相調整部１０９によって撮像同期信号の位相が調整されればよい。このため、上述したように、撮像端末１００は、位相ずれ累積値推定部１１１を備えていない構成であってもよい。

　無線通信部１０８は、表示端末２００との間で確立した無線接続による無線伝送によって、信号やデータを送受信する通信部である。無線通信部１０８は、撮像端末１００に備えた不図示の撮像部が撮像して出力した撮像画像データを、無線通信用のアンテナ１２０を介して表示端末２００に送信する。また、無線通信部１０８は、往復時間計測部１０６から出力された往復時間計測用往路信号を、アンテナ１２０を介して表示端末２００に送信する。

　また、無線通信部１０８は、送信した往復時間計測用往路信号に応じて表示端末２００から送信されてきた往復時間計測用復路信号を、アンテナ１２０を介して受信する。無線通信部１０８は、受信した往復時間計測用復路信号を、往復時間計測部１０６に出力する。

　アンテナ１２０は、撮像端末１００が表示端末２００との間で無線通信を行うための無線通信用のアンテナである。アンテナ１２０は、無線通信部１０８から出力された撮像画像データや往復時間計測用往路信号に応じた無線信号を表示端末２００に送信する。また、アンテナ１２０は、表示端末２００から送信されてきた往復時間計測用復路信号に応じた無線信号を受信する。そして、アンテナ１２０は、受信した往復時間計測用復路信号を無線通信部１０８に出力する。

　周期調整部１０１は、予め定めた時間が経過するごとに、同期信号生成部１０２が生成する撮像同期信号の周期の調整を実施するか否かを判定する。そして、周期調整部１０１は、撮像同期信号の周期の調整を実施すると判定した場合、撮像同期信号の周期を調整させるための指示（以下、「周期調整指示」という）を同期信号生成部１０２に出力する。

　なお、画像伝送システム１では、少なくとも、位相調整実施判定部１１０から出力された位相調整実施判定結果が撮像同期信号の位相調整を実施することを表している場合に、位相調整部１０９によって撮像同期信号の位相が調整されればよい。このため、上述したように、撮像端末１００は、周期調整部１０１を備えていない構成であってもよい。

　このような構成によって、撮像端末１００は、不図示の撮像部による画像の撮像や、不図示の撮像部によって撮像した画像の撮像画像データを表示端末２００に送信する際に用いる撮像同期信号（タイミング信号）の位相や周期（少なくとも位相）を調整する。つまり、撮像端末１００は、共に画像伝送システム１を構成する表示端末２００との間で撮像同期信号と表示同期信号との位相や周期（少なくとも位相）がずれないように、自身が生成する撮像同期信号の位相や周期（少なくとも位相）を、表示端末２００が生成する表示同期信号の位相や周期（少なくとも位相）と合わせるように調整する。

　なお、撮像端末１００に備えた、撮像同期信号の位相や周期（少なくとも位相）を調整するためのそれぞれの構成要素の機能（例えば、往復時間計測部１０６、位相調整実施判定部１１０、および位相調整部１０９の機能、さらには、位相ずれ累積値推定部１１１や周期調整部１０１を含めた機能）は、その一部または全部をプロセッサ化して実現する構成にしてもよい。このとき、撮像端末１００における上述した全部の機能を１つのプロセッサによって実現する構成にしてもよい。また、撮像端末１００における上述したそれぞれの機能に対応した個別のプロセッサ、つまり、複数のプロセッサによって実現する構成にしてもよい。なお、上述したプロセッサは、例えば、汎用的なＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）とメモリに記録したプログラムとによって実現することができる。また、撮像端末１００における上述したそれぞれの機能の一部または全部を、専用のＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ　Ｓｃａｌｅ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）、いわゆる、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）などの集積回路で実現する構成にしてもよい。

　続いて、表示端末２００に備えたそれぞれの構成要素について説明する。

　源振クロック生成部２０５は、表示端末２００が動作する表示基準クロック信号の元となる源振クロック信号を発生する。源振クロック生成部２０５は、例えば、水晶発振ＩＣなどを含んで構成される、いわゆる、クロックジェネレータである。源振クロック生成部２０５は、表示端末２００が起動すると、源振クロック信号を発生する。表示基準クロック信号は、源振クロック生成部２０５が発生する源振クロック信号に基づいて生成される。なお、以下の説明においては、説明を容易にするため、源振クロック生成部２０５が表示基準クロック信号を発生するものとして説明する。

　計時部２０３は、源振クロック生成部２０５が発生した表示基準クロック信号に基づいて、表示端末２００における時刻（表示端末時刻）を計時する。計時部２０３は、計時した表示端末時刻の情報を、往復時間計測補助部２０２に出力する。なお、計時部２０３は、計時した表示端末時刻の情報を無線通信部２０１にも出力してもよい。

　同期信号生成部２０４は、源振クロック生成部２０５が発生する表示基準クロック信号に基づいて、表示端末２００に備えた不図示の表示部に表示させる、撮像端末１００から送信されてきた撮像画像データに応じた画像の有効期間の開始または終了を示す垂直同期信号や水平同期信号などの同期信号（表示同期信号）を生成する。同期信号生成部２０４は、生成した表示同期信号を、撮像端末１００から送信されてきた撮像画像データに応じた画像を生成して、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ　Ｃｒｙｓｔａｌ　Ｄｉｓｐｌａｙ）などの表示装置を含んで構成される不図示の表示部に表示させる処理を行う不図示の表示画像処理部や、不図示の表示部などに出力する。

　往復時間計測補助部２０２は、計時部２０３から出力された表示端末時刻の情報に基づいて、撮像端末１００から送信されてきた往復時間計測用往路信号に応じた往復時間計測用復路信号を生成する。そして、往復時間計測補助部２０２は、生成した往復時間計測用復路信号を無線通信部２０１に出力して撮像端末１００に送信させる。これにより、往復時間計測補助部２０２は、撮像端末１００において行う、撮像端末１００と表示端末２００との間で無線伝送する際の送受信に要する往復時間の計測（算出）を補助する。

　往復時間計測補助部２０２は、往復時間計測用復路信号を生成する際に、まず、受信した往復時間計測用往路信号に応じた往復時間計測用復路信号を表示端末２００に送信する予定の表示端末時刻である送信予定時刻を決定する。また、往復時間計測補助部２０２は、決定した往復時間計測用復路信号の送信予定時刻と、往復時間計測用往路信号の受信時刻との差分を、受信機経過時間として算出する。

　なお、往復時間計測補助部２０２は、受信機経過時間を算出する際に用いる往復時間計測用往路信号の受信時刻の情報を、一旦記憶しておく。ここで、往復時間計測補助部２０２が一旦記憶しておく受信時刻の情報は、無線通信部２０１から往復時間計測補助部２０２に往復時間計測用往路信号が入力された入力時刻であってもよい。また、往復時間計測補助部２０２が一旦記憶しておく受信時刻の情報は、無線通信部２０１から出力された、撮像端末１００からの往復時間計測用往路信号を無線通信部２０１が実際に受信した受信時刻の情報であってもよい。以下の説明においては、無線通信部２０１から往復時間計測用往路信号が入力された入力時刻と、無線通信部２０１が往復時間計測用往路信号を実際に受信した受信時刻とが同じ時刻であるものとし、往復時間計測部１０６において用いる受信時刻と区別するため、「入力時刻」として説明する。

　そして、往復時間計測補助部２０２は、決定した送信予定時刻までに、算出した受信機経過時間と、決定した往復時間計測用復路信号の送信予定時刻の情報と、往復時間計測用往路信号から抽出したパケット識別番号の情報とを含んだ往復時間計測用復路信号を生成し、生成した往復時間計測用復路信号を無線通信部２０１に出力して撮像端末１００に送信させる。

　無線通信部２０１は、撮像端末１００との間で確立した無線接続による無線伝送によって、信号やデータを送受信する通信部である。無線通信部２０１は、撮像端末１００から送信されてきた撮像画像データや往復時間計測用往路信号を、無線通信用のアンテナ２２０を介して受信する。無線通信部２０１は、受信した撮像画像データを、不図示の表示画像処理部に出力する。また、無線通信部２０１は、受信した往復時間計測用往路信号を、往復時間計測補助部２０２に出力する。

　また、無線通信部２０１は、撮像端末１００から送信されてきた往復時間計測用往路信号に応じて往復時間計測補助部２０２から出力された往復時間計測用復路信号を、アンテナ２２０を介して撮像端末１００に送信する。

　アンテナ２２０は、表示端末２００が撮像端末１００との間で無線通信を行うための無線通信用のアンテナである。アンテナ２２０は、撮像端末１００から送信されてきた撮像画像データや往復時間計測用往路信号に応じた無線信号を受信する。そして、アンテナ２２０は、受信した撮像画像データや往復時間計測用往路信号を無線通信部２０１に出力する。また、アンテナ２２０は、無線通信部２０１から出力された往復時間計測用復路信号に応じた無線信号を撮像端末１００に送信する。

　このような構成によって、表示端末２００は、撮像端末１００に備えた不図示の撮像部による画像の撮像や、不図示の撮像部によって撮像した画像の撮像画像データを表示端末２００に送信する際に用いる撮像同期信号（タイミング信号）の位相や周期（少なくとも位相）の調整を補助する。つまり、表示端末２００は、共に画像伝送システム１を構成する撮像端末１００が、表示端末２００との間で撮像同期信号と表示同期信号との位相や周期（少なくとも位相）がずれないように生成する撮像同期信号の位相や周期（少なくとも位相）を、自身が生成する表示同期信号の位相や周期（少なくとも位相）と合わせるように調整する処理を補助する。

　なお、表示端末２００に備えた、撮像端末１００による撮像同期信号の位相や周期（少なくとも位相）の調整を補助するためのそれぞれの構成要素の機能（例えば、往復時間計測補助部２０２の機能、さらには、撮像端末１００から送信されてきた撮像画像データに応じた画像を生成して不図示の表示部に表示させる処理を行う不図示の表示画像処理部の機能）は、その一部または全部をプロセッサ化して実現する構成にしてもよい。このとき、表示端末２００における上述した全部の機能を１つのプロセッサによって実現する構成にしてもよい。また、表示端末２００における上述したそれぞれの機能に対応した個別のプロセッサ、つまり、複数のプロセッサによって実現する構成にしてもよい。なお、上述したプロセッサは、例えば、汎用的なＣＰＵとメモリに記録したプログラムとによって実現することができる。また、表示端末２００における上述したそれぞれの機能の一部または全部を、専用のＬＳＩ（いわゆる、ＡＳＩＣ）などの集積回路で実現する構成にしてもよい。

　このような構成によって、画像伝送システム１では、撮像端末１００が、表示端末２００に送信した往復時間計測用往路信号と、表示端末２００から送信されてきた往復時間計測用復路信号に基づいて、撮像端末１００に備えた源振クロック生成部１０３が発生する撮像基準クロック信号に基づいて生成する撮像同期信号の位相や周期（少なくとも位相）を調整する。つまり、画像伝送システム１では、撮像端末１００が、不図示の撮像部によって撮像した画像の撮像画像データを表示端末２００に無線伝送するタイミングを、表示端末２００が不図示の表示部に撮像画像データに応じた画像を表示するタイミングと合わせる。これにより、画像伝送システム１では、表示端末２００が、撮像端末１００から無線伝送されてきた撮像画像データに応じた画像を、不図示の表示部に安定して表示させることができる。

　次に、画像伝送システム１においてタイミング信号の位相調整を行うより具体的な動作について説明する。図３は、本発明の第１の実施形態における画像伝送システム１の処理手順を示したフローチャートである。

　画像伝送システム１では、位相調整の処理を開始すると、ステップＳ３０２において、撮像端末１００が、往復時間計測用往路信号を表示端末２００に送信し、表示端末２００が、往復時間計測用往路信号に応じた往復時間計測用復路信号を撮像端末１００に送信する。より具体的には、撮像端末１００では、往復時間計測部１０６が、ステップＳ３０２内のステップＳ３０２－Ａ～ステップＳ３０２－Ｂの処理において、往復時間計測用往路信号を無線通信部１０８およびアンテナ１２０を介して表示端末２００に送信し、表示端末２００から送信されてきた往復時間計測用復路信号を受信する。一方、表示端末２００では、位相調整の処理を開始すると、往復時間計測補助部２０２が、ステップＳ３０２内のステップＳ３０２－Ｃ～ステップＳ３０２－Ｄの処理において、撮像端末１００から送信されてきた往復時間計測用往路信号をアンテナ２２０および無線通信部２０１を介して受信し、受信した往復時間計測用往路信号に応じた往復時間計測用復路信号を撮像端末１００に送信する。

　その後、画像伝送システム１では、ステップＳ３０３において、撮像端末１００が、撮像端末１００と表示端末２００との間の無線伝送において送受信に要する往復時間を算出する。より具体的には、往復時間計測部１０６が、送信した往復時間計測用往路信号に関する情報と表示端末２００から送信されてきた往復時間計測用復路信号に含まれる情報とに基づいて、撮像端末１００と表示端末２００との間の無線伝送において送受信に要する往復時間を算出する。

　その後、画像伝送システム１では、ステップＳ３０４において、撮像端末１００が、ステップＳ３０３において算出した撮像端末１００と表示端末２００との間の無線伝送において送受信に要する往復時間に基づいて、撮像同期信号の位相を調整する。より具体的には、ステップＳ３０４において、位相調整実施判定部１１０は、往復時間計測部１０６が算出した往復時間が、予め定めた往復時間判定値以下であるか否かを判定する（ステップＳ１７０９）。

　位相調整実施判定部１１０は、ステップＳ１７０９の判定の結果、算出した往復時間が予め定めた往復時間判定値以下である場合（ステップＳ１７０９の“ＹＥＳ”）に位相調整を実施すると判定する。そして、位相調整実施判定部１１０は、判定した結果を表す位相調整実施判定結果と往復時間の情報とを位相調整部１０９に出力する。これにより、位相調整部１０９は、位相調整実施判定部１１０から出力された位相調整実施判定結果と往復時間の情報とに基づいて、撮像同期信号の位相を調整させる位相調整指示を、同期信号生成部１０２に出力する（ステップＳ１９１５）。これにより、同期信号生成部１０２は、位相調整部１０９から出力された位相調整指示に従って、生成する撮像同期信号の位相調整を実施する。

　一方、位相調整実施判定部１１０は、ステップＳ１７０９の判定の結果、算出した往復時間が予め定めた往復時間判定値以下でない、つまり、算出した往復時間が予め定めた往復時間判定値よりも大きい場合（ステップＳ１７０９の“ＮＯ”）に位相調整を実施しないと判定し、ステップＳ３０４の処理を終了する。なお、位相調整実施判定部１１０は、ステップＳ１７０９の判定の結果が、算出した往復時間が予め定めた往復時間判定値以下でない（ステップＳ１７０９の“ＮＯ”）場合、ステップＳ１９１５の処理を行わずに、ステップＳ３０４の処理を終了してもよい。つまり、位相調整実施判定部１１０は、位相調整を実施しないと判定した場合には、位相調整部１０９に位相調整指示を出力させなくてもよい。

　このようにして、画像伝送システム１では、撮像端末１００が、撮像同期信号と表示同期信号との位相が時間の経過と共にずれないように調整する。

　なお、図２に示した画像伝送システム１の構成では、撮像端末１００に、位相ずれ累積値推定部１１１および周期調整部１０１を備えている構成を示している。このため、図３に示した画像伝送システム１の処理手順のフローチャートでは、ステップＳ３０４において、ステップＳ３０３において算出した往復時間が予め定めた往復時間判定値以下でないと判定した場合（ステップＳ１７０９の“ＮＯ”）に、位相ずれ累積値推定部１１１が、ステップＳ１７０９において位相調整実施判定部１１０が用いる往復時間判定値を更新する処理を行う場合を示している。

　より具体的には、位相ずれ累積値推定部１１１は、ステップＳ１７０９において位相調整実施判定部１１０から撮像同期信号の位相調整を実施しないことを表している位相調整実施判定結果が出力されている位相未調整時間を累積して、位相ずれ累積値を算出する（ステップＳ１７０３）。そして、位相ずれ累積値推定部１１１は、算出した位相ずれ累積値を、予め定めた往復時間判定値に基づいて判定する（ステップＳ２１０３）。その後、位相ずれ累積値推定部１１１は、位相ずれ累積値が予め定めた往復時間判定値の所定の割合を上回る場合に、往復時間判定値を短い時間（小さい値）に更新する（ステップＳ１９１６）。

　なお、ステップＳ１９１６における往復時間判定値を更新する処理は、ステップＳ１７０９において位相調整実施判定部１１０が、往復時間計測部１０６が算出した往復時間が予め定めた往復時間判定値以下であると判定した場合（ステップＳ１７０９の“ＹＥＳ”）にも行ってもよい。つまり、位相調整実施判定部１１０は、予め定めた往復時間判定値以下であると判定した小さな値の往復時間を、次に往復時間計測部１０６が算出した往復時間を判定する際の往復時間判定値としてもよい。

　また、図３に示した画像伝送システム１の処理手順のフローチャートでは、ステップＳ３１０において、撮像端末１００が、ステップＳ３０３において算出した撮像端末１００と表示端末２００との間の無線伝送において送受信に要する往復時間に基づいて撮像同期信号の周期を調整する場合を示している。より具体的には、周期調整部１０１が、前回撮像同期信号の周期を調整してから予め定めた所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ３０５）。そして、周期調整部１０１は、前回撮像同期信号の周期を調整してから予め定めた所定時間が経過した場合（ステップＳ３０５の“ＹＥＳ”）に周期調整を実施すると判定し、撮像同期信号の周期調整処理を同期信号生成部１０２に指示する。これにより、同期信号生成部１０２は、生成する撮像同期信号の周期調整処理を実施する（ステップＳ２１１７）。

　なお、上述したように、画像伝送システム１では、撮像端末１００が、少なくともタイミング信号（撮像同期信号）の位相調整を行う構成であればよく、撮像端末１００に、位相ずれ累積値推定部１１１および周期調整部１０１のいずれか一方または両方を備えていない構成であってもよい。この場合、画像伝送システム１では、図３に示した画像伝送システム１の処理手順のフローチャートにおいて、撮像端末１００に備えていない構成要素に対応する処理を実施しない処理手順となる。

　以下、画像伝送システム１におけるそれぞれの処理について、より詳細に説明する。まず、画像伝送システム１における往復時間計測用往路信号と往復時間計測用復路信号との送受信の処理（ステップＳ３０２）について、より詳細に説明する。図４は、本発明の第１の実施形態における画像伝送システム１を構成する撮像端末１００による往復時間計測用往路信号と往復時間計測用復路信号との送受信の処理手順を示したフローチャートである。また、図５は、本発明の第１の実施形態における画像伝送システム１を構成する表示端末２００による往復時間計測用往路信号と往復時間計測用復路信号との送受信の処理手順を示したフローチャートである。

　最初に、図４を参照して、撮像端末１００による往復時間計測用往路信号と往復時間計測用復路信号との送受信の処理手順を説明する。撮像端末１００において位相調整の処理を開始すると、往復時間計測部１０６は、往復時間計測用往路信号を表示端末２００に送信する予定の送信予定時刻を決定する（ステップＳ１０５）。そして、往復時間計測部１０６は、決定した送信予定時刻までに往復時間計測用往路信号を生成し、生成した往復時間計測用往路信号を無線通信部１０８に出力して表示端末２００に送信させる（ステップＳ５０８）。

　その後、往復時間計測部１０６は、送信した往復時間計測用往路信号に応じて表示端末２００から送信された往復時間計測用復路信号を無線通信部１０８が受信したか否かを確認する（ステップＳ５０１）。なお、往復時間計測部１０６がステップＳ５０１において行う表示端末２００から送信された往復時間計測用復路信号を無線通信部１０８が受信したか否かの確認は、表示端末２００から送信された往復時間計測用復路信号が無線通信部１０８から出力されたか否かによって行うことができる。

　ステップＳ５０１の確認の結果、表示端末２００から送信された往復時間計測用復路信号を無線通信部１０８が受信していない場合（ステップＳ５０１の“ＮＯ”）には、往復時間計測部１０６は、ステップＳ５０１を繰り返して、往復時間計測用復路信号が表示端末２００から送信されてくるのを待機する。一方、ステップＳ５０１の確認の結果、表示端末２００から送信された往復時間計測用復路信号を無線通信部１０８が受信した場合（ステップＳ５０１の“ＹＥＳ”）には、往復時間計測部１０６は、無線通信部１０８から出力された往復時間計測用復路信号に基づいて、往復時間計測用復路信号の受信時刻を計時する（ステップＳ１０４）。

　続いて、図５を参照して、表示端末２００による往復時間計測用往路信号と往復時間計測用復路信号との送受信の処理手順を説明する。表示端末２００において位相調整の処理を開始すると、往復時間計測補助部２０２は、撮像端末１００から送信された往復時間計測用往路信号を無線通信部２０１が受信したか否かを確認する（ステップＳ６０２）。なお、往復時間計測補助部２０２がステップＳ６０２において行う撮像端末１００から送信された往復時間計測用往路信号を無線通信部２０１が受信したか否かの確認は、撮像端末１００から送信された往復時間計測用往路信号が無線通信部２０１から出力されたか否かによって行うことができる。

　ステップＳ６０２の確認の結果、撮像端末１００から送信された往復時間計測用往路信号を無線通信部２０１が受信していない場合（ステップＳ６０２の“ＮＯ”）には、往復時間計測補助部２０２は、ステップＳ６０２を繰り返して、往復時間計測用往路信号が撮像端末１００から送信されてくるのを待機する。一方、ステップＳ６０２の確認の結果、撮像端末１００から送信された往復時間計測用往路信号を無線通信部２０１が受信した場合（ステップＳ６０２の“ＹＥＳ”）には、往復時間計測補助部２０２は、無線通信部２０１から出力された往復時間計測用往路信号に基づいて、往復時間計測用往路信号の受信時刻である入力時刻を計時する（ステップＳ１１０４）。

　その後、往復時間計測補助部２０２は、撮像端末１００から送信されてきた往復時間計測用往路信号に応じた往復時間計測用復路信号を撮像端末１００に送信する予定の送信予定時刻を決定する（ステップＳ１１０６）。そして、往復時間計測補助部２０２は、決定した送信予定時刻までに往復時間計測用復路信号を生成し、生成した往復時間計測用復路信号を無線通信部２０１に出力して撮像端末１００に送信させる（ステップＳ６０５）。

　このようにして、画像伝送システム１では、撮像端末１００において、往復時間計測部１０６が、往復時間計測用往路信号を表示端末２００に送信し、送信した往復時間計測用往路信号に応じて表示端末２００から送信された往復時間計測用復路信号の受信時刻を計時する。また、画像伝送システム１では、表示端末２００において、往復時間計測補助部２０２が、撮像端末１００から送信されてきた往復時間計測用往路信号の入力時刻を計時し、往復時間計測用往路信号に応じた往復時間計測用復路信号を撮像端末１００に送信する。つまり、画像伝送システム１では、表示端末２００が、撮像端末１００から送信されてきた往復時間計測用往路信号に応じて、往復時間計測用復路信号を返送する。

　なお、画像伝送システム１では、撮像端末１００から表示端末２００に、撮像画像データを無線伝送している。このため、往復時間計測部１０６と往復時間計測補助部２０２との間の往復時間計測用往路信号と往復時間計測用復路信号との送受信は、撮像画像データを無線伝送していない期間において行われる。つまり、画像伝送システム１では、往復時間計測部１０６と往復時間計測補助部２０２とのそれぞれが、撮像端末１００から表示端末２００への撮像画像データの無線伝送に妨げとならないタイミングで、往復時間計測用往路信号と往復時間計測用復路信号との送受信を行う。ここで、往復時間計測部１０６と往復時間計測補助部２０２との間で往復時間計測用往路信号と往復時間計測用復路信号とを送受信するタイミングの一例について説明する。

　図６は、本発明の第１の実施形態における画像伝送システム１において往復時間計測用往路信号と往復時間計測用復路信号との送受信を行うタイミングの一例を示した図である。図６は、撮像端末１００から表示端末２００に撮像画像データを無線伝送する画像のそれぞれのフレームにおいて、予め定めたタイミングのときに、往復時間計測部１０６と往復時間計測補助部２０２との間で往復時間計測用往路信号と往復時間計測用復路信号とを送受信する場合の一例である。往復時間計測部１０６と往復時間計測補助部２０２とは、１フレームの画像における有効期間の撮像画像データのパケット（以下、「有効パケット」という）を無線伝送していない期間に、往復時間計測用往路信号と往復時間計測用復路信号とを送受信する。

　図６の（ａ）に示した一例では、撮像端末１００から表示端末２００に無線伝送するそれぞれのフレームにおいて、画像の有効期間の開始を示す撮像同期信号のタイミングを契機として、有効パケットが無線伝送されるまでの間の期間に、往復時間計測用往路信号と往復時間計測用復路信号とを送受信する場合を示している。より具体的には、図６の（ａ）に示した一例では、それぞれのフレームの撮像画像データの無線伝送において、有効パケットの期間が始まるまでの期間（ここでは、「ブランキング期間」としている）に、往復時間計測部１０６が往復時間計測用往路信号を往復時間計測補助部２０２に送信し、往復時間計測補助部２０２が往復時間計測用往路信号に応じた往復時間計測用復路信号を往復時間計測部１０６に送信（返送）している。

　なお、図６の（ａ）に示した一例において、往復時間計測部１０６と往復時間計測補助部２０２とが往復時間計測用往路信号と往復時間計測用復路信号とを送受信するタイミングは、ブランキング期間中に伝送されると考えられる、撮像画像データが表す画像の大きさなどの情報が含まれたヘッダパケットを無線伝送するタイミングであってもよい。

　また、図６の（ｂ）に示した一例では、撮像端末１００から表示端末２００に無線伝送するそれぞれのフレームにおいて、画像の有効期間の終了を示す撮像同期信号のタイミングを契機として、次のフレームの無線伝送が開始されるまでの間の期間に、往復時間計測用往路信号と往復時間計測用復路信号とを送受信する場合を示している。より具体的には、図６の（ｂ）に示した一例では、それぞれのフレームの撮像画像データの無線伝送において、有効パケットの期間が終了してから次のフレームの無線伝送において有効パケットの期間が始まるまでの期間（ここでも、「ブランキング期間」としている）に、往復時間計測部１０６が往復時間計測用往路信号を往復時間計測補助部２０２に送信し、往復時間計測補助部２０２が往復時間計測用復路信号を往復時間計測部１０６に送信（返送）している。

　なお、図６の（ｂ）に示した一例において、往復時間計測部１０６と往復時間計測補助部２０２とが往復時間計測用往路信号と往復時間計測用復路信号とを送受信するタイミングは、ブランキング期間中に伝送される、撮像画像データに関するヘッダパケットを無線伝送するタイミングであってもよい。

　図６の（ｃ）に示した一例では、撮像端末１００から表示端末２００に無線伝送するそれぞれのフレームにおいて、画像の有効期間の開始を示す撮像同期信号のタイミングから、予め定めた１時点を示す撮像同期信号のタイミングを契機として、有効パケットが無線伝送されている期間中に、往復時間計測用往路信号と往復時間計測用復路信号とを送受信する場合を示している。より具体的には、図６の（ｃ）に示した一例では、それぞれのフレームの撮像画像データの無線伝送において、有効パケットの期間が始まってから予め定めた遅延期間Ｄが経過したことを示す撮像同期信号のタイミングで、往復時間計測部１０６が往復時間計測用往路信号を往復時間計測補助部２０２に送信して、往復時間計測補助部２０２が往復時間計測用復路信号を往復時間計測部１０６に送信（返送）している。

　なお、図６の（ｃ）に示した一例でも、往復時間計測部１０６と往復時間計測補助部２０２とは、１フレームの画像における有効な撮像画像データの無線伝送の妨げとならないように往復時間計測用往路信号と往復時間計測用復路信号とを送受信することには変わりはない。従って、図６の（ｃ）に示した一例でも、往復時間計測部１０６と往復時間計測補助部２０２とは、有効パケットの期間中において、撮像画像データを複数に分割して無線伝送するいずれか２つの有効パケット間の期間に、往復時間計測用往路信号と往復時間計測用復路信号とを送受信している。このため、図６の（ｃ）に示した一例において予め定めた１時点を示す撮像同期信号は、有効パケットの期間が始まってから遅延期間Ｄが経過した後のいずれか２つの有効パケット間の１時点を示す撮像同期信号である。なお、予め定めた１時点を示す撮像同期信号は、有効パケットの期間が始まってから遅延期間Ｄが経過した後のいずれか２つの有効パケット間の１時点を示す同期パケットであってもよい。

　なお、往復時間計測部１０６と往復時間計測補助部２０２とが往復時間計測用往路信号と往復時間計測用復路信号とを送受信するタイミングは、図６の（ａ）～図６の（ｃ）に示したタイミングに限定されるものではない。つまり、往復時間計測部１０６と往復時間計測補助部２０２とは、１フレームの画像における有効な撮像画像データの無線伝送の妨げとならないタイミングであれば、いかなるタイミングで往復時間計測用往路信号と往復時間計測用復路信号とを送受信してもよい。

　ここで、往復時間計測部１０６と往復時間計測補助部２０２との間で往復時間計測用往路信号と往復時間計測用復路信号とを送受信する別のタイミングの一例について説明する。図７は、本発明の第１の実施形態における画像伝送システム１において往復時間計測用往路信号と往復時間計測用復路信号との送受信を行う別のタイミングの一例を示した図である。図７は、撮像端末１００から表示端末２００に１つのフレームの画像の撮像画像データを複数に分割して無線伝送する際に、有効パケットの無線伝送の状態を表すアクノリッジ（ＡＣＫ）信号やネガティブアクノリッジ（ＮＡＫ）信号のパケットに含めて、往復時間計測用往路信号と往復時間計測用復路信号とを送受信する場合の一例である。往復時間計測部１０６と往復時間計測補助部２０２とは、いずれかの有効パケットにおけるアクノリッジ（ＡＣＫ）信号やネガティブアクノリッジ（ＮＡＫ）信号のパケット（以下、「ＡＣＫ／ＮＡＫパケット」という）によって、往復時間計測用往路信号と往復時間計測用復路信号とを送受信する。

　図７に示した一例では、撮像端末１００から表示端末２００に無線伝送する１フレームの分の有効パケットの内、画像の有効期間の開始を示す撮像同期信号の後に無線伝送する最初の有効パケットに対応するＡＣＫ／ＮＡＫパケットに含めて、往復時間計測用往路信号と往復時間計測用復路信号とを送受信する場合を示している。より具体的には、図７に示した一例では、１フレームの撮像画像データの無線伝送において有効パケットの期間が始まるまでの期間（ここでも、「ブランキング期間」としている）の後で、往復時間計測部１０６が、最初の有効パケットを無線伝送した状態を表すＡＣＫ／ＮＡＫパケットに含めて、往復時間計測用往路信号を往復時間計測補助部２０２に送信し、往復時間計測補助部２０２が、往復時間計測用復路信号を往復時間計測部１０６に送信（返送）している。

　なお、図７に示した一例においては、最初の有効パケットに対応するＡＣＫ／ＮＡＫパケットに含めて往復時間計測用往路信号と往復時間計測用復路信号とを送受信する場合を示したが、往復時間計測用往路信号と往復時間計測用復路信号とを送受信するＡＣＫ／ＮＡＫパケットは、ブランキング期間の後から数えた特定の順番の有効パケット（例えば、５個目の有効パケットなど）に対応するＡＣＫ／ＮＡＫパケットであってもよい。また、図７に示した一例においては、同じ有効パケットに対応するＡＣＫ／ＮＡＫパケットに含めて往復時間計測用往路信号と往復時間計測用復路信号とを送受信する場合を示したが、往復時間計測用往路信号を送信するＡＣＫ／ＮＡＫパケットと、往復時間計測用復路信号を送信するＡＣＫ／ＮＡＫパケットとは、順番の異なる特定の有効パケットに対応するＡＣＫ／ＮＡＫパケットであってもよい。

　このようにして、画像伝送システム１では、往復時間計測部１０６と往復時間計測補助部２０２とのそれぞれが、撮像端末１００から表示端末２００への撮像画像データの無線伝送に妨げとならないタイミングで、往復時間計測用往路信号と往復時間計測用復路信号との送受信を行う。なお、図６および図７に示した往復時間計測用往路信号と往復時間計測用復路信号との送受信のタイミングの一例では、撮像画像データを無線伝送する際のいずれかのパケットに含めて、往復時間計測用往路信号と往復時間計測用復路信号との送受信を行う場合の一例を説明した。しかし、往復時間計測用往路信号と往復時間計測用復路信号とは、撮像画像データの無線伝送に関わるパケットに含めて送受信を行う構成に限定されるものではない。例えば、往復時間計測用往路信号と往復時間計測用復路信号との送受信を、撮像端末１００と表示端末２００との間で無線伝送する別のパケットに含めて行う構成であってもよい。また、例えば、往復時間計測用往路信号と往復時間計測用復路信号とのそれぞれを表す専用のパケットを撮像端末１００と表示端末２００との間で無線伝送する構成であってもよい。

　その後、画像伝送システム１では、往復時間計測用往路信号と往復時間計測用復路信号との送受信したそれぞれの時刻を計時する。そして、画像伝送システム１では、計時した時刻の情報に基づいて、撮像端末１００と表示端末２００との間で無線伝送する際の送受信に要する往復時間を算出する。

　画像伝送システム１では、ステップＳ３０３の処理によって、撮像端末１００が、撮像端末１００と表示端末２００との間で無線伝送する際の送受信に要する往復時間を算出する。このステップＳ３０３における往復時間の算出処理では、往復時間計測部１０６が、まず、ステップＳ１０５において決定した往復時間計測用往路信号の送信予定時刻と、ステップＳ１０４において計時した往復時間計測用復路信号の受信時刻との差分を算出する。そして、往復時間計測部１０６は、算出した差分の時刻から、受信した往復時間計測用復路信号から抽出した受信機経過時間を差し引くことによって、撮像端末１００と表示端末２００との間での無線伝送のみにおいて往復する信号の往復時間を算出する。つまり、往復時間計測部１０６は、ステップＳ３０３における往復時間の算出処理において、往復時間計測用往路信号の送信と往復時間計測用復路信号の受信とに要する時間を、無線伝送における往復時間として算出する。

　ここで、ステップＳ３０３において往復時間計測部１０６が行う往復時間の算出方法の一例について説明する。図８は、本発明の第１の実施形態における画像伝送システム１を構成する撮像端末１００が無線伝送の往復時間を算出する方法の一例を説明する図である。図８には、撮像端末１００が表示端末２００に送信する往復時間計測用往路信号と、表示端末２００が撮像端末１００に送信する往復時間計測用復路信号との時間的な関係を示している。

　撮像端末１００が、撮像端末時刻＝時刻Ｔｓａ（送信予定時刻Ｔｓａ）のときに往復時間計測用往路信号を表示端末２００に送信すると、無線伝送における遅延時間が少ない理想的な状態では、表示端末時刻＝時刻Ｔｒａ０（入力時刻Ｔｒａ０）のときに、表示端末２００が往復時間計測用往路信号を受信することができる。しかし、無線伝送の遅延によって、送信予定時刻Ｔｓａのときに撮像端末１００が送信した往復時間計測用往路信号は、表示端末時刻＝時刻Ｔｒａ（入力時刻Ｔｒａ）のときに表示端末２００が受信することになる。一方、表示端末２００が、表示端末時刻＝時刻Ｔｒｂ（送信予定時刻Ｔｒｂ）のときに往復時間計測用往路信号に応じた往復時間計測用復路信号を撮像端末１００に送信すると、無線伝送における遅延時間が少ない理想的な状態では、撮像端末時刻＝時刻Ｔｓｂ０（受信時刻Ｔｓｂ０）のときに、撮像端末１００が往復時間計測用復路信号を受信することができる。しかし、無線伝送の遅延によって、送信予定時刻Ｔｒｂのときに表示端末２００が送信した往復時間計測用復路信号は、撮像端末時刻＝時刻Ｔｓｂ（受信時刻Ｔｓｂ）のときに撮像端末１００が受信することになる。そして、往復時間計測部１０６は、図８に示した無線伝送の状態を考慮して、撮像端末１００と表示端末２００との間での無線伝送のみの往復時間を算出する。

　ここで、図８を参照して、送信予定時刻Ｔｓａから入力時刻Ｔｒａ０までの時間を送信時間Ｔｄ＿ａ＿ｉｄｅａｌとし、送信予定時刻Ｔｒｂから受信時刻Ｔｓｂ０までの時間を受信時間Ｔｄ＿ｂ＿ｉｄｅａｌとする。この送信時間Ｔｄ＿ａ＿ｉｄｅａｌと受信時間Ｔｄ＿ｂ＿ｉｄｅａｌとは、往復時間＝０とした場合の空中線経由時間Ｔｄ＿ｉｄｅａｌの成分として、往復時間計測部１０６に予め記憶されている。また、図８を参照して、送信予定時刻Ｔｓａから入力時刻Ｔｒａまでの時間を送信時間Ｔｄ＿ａ＿ａｌｌとし、送信予定時刻Ｔｒｂから受信時刻Ｔｓｂまでの時間を受信時間Ｔｄ＿ｂ＿ａｌｌとする。この送信時間Ｔｄ＿ａ＿ａｌｌと受信時間Ｔｄ＿ｂ＿ａｌｌとは、往復時間＞０とした場合の空中線経由時間Ｔｄ＿ａｌｌの成分として、往復時間計測部１０６が算出する。

　また、図８を参照して、撮像端末１００が撮像端末時刻Ｔｓに基づいて計時することができる、往復時間計測用往路信号を送信した送信予定時刻Ｔｓａから、撮像端末１００が往復時間計測用復路信号を受信した受信時刻Ｔｓｂまでの時間を、総所要時間ΔＴｓｅｎｄとする。また、図８を参照して、表示端末２００が表示端末時刻Ｔｒに基づいて計時することができる、往復時間計測用往路信号を受信した入力時刻Ｔｒａから、表示端末２００が往復時間計測用復路信号を送信した送信予定時刻Ｔｒｂまでの時間、つまり、受信機経過時間を、受信機経過時間ΔＴｒｅｖとする。この受信機経過時間ΔＴｒｅｖは、往復時間計測補助部２０２が算出する。より具体的には、往復時間計測補助部２０２は、図８に示した無線伝送の状態において、下式（１）によって、受信機経過時間ΔＴｒｅｖを算出する。

　そして、往復時間計測部１０６は、図８に示した無線伝送の状態と上記の定義とによって成立する下式（２）～下式（６）に基づいて、撮像端末１００と表示端末２００との間での無線伝送のみの往復時間Ｔｄを算出する。

　なお、往復時間計測部１０６は、往復時間＝０とした場合の空中線経由時間Ｔｄ＿ｉｄｅａｌおよびその成分（送信時間Ｔｄ＿ａ＿ｉｄｅａｌ、受信時間Ｔｄ＿ｂ＿ｉｄｅａｌ）を用いずに、往復時間Ｔｄを算出してもよい。つまり、往復時間計測部１０６は、空中線経由時間Ｔｄ＿ｉｄｅａｌ、送信時間Ｔｄ＿ａ＿ｉｄｅａｌ、および受信時間Ｔｄ＿ｂ＿ｉｄｅａｌのそれぞれを“０”として、往復時間Ｔｄを算出してもよい。この場合の往復時間Ｔｄは、上式（３）に基づいて算出することができる。つまり、往復時間＞０とした場合の空中線経由時間Ｔｄ＿ａｌｌと同じ時間（Ｔｄ＝Ｔｄ＿ａｌｌ）となる。

　往復時間計測部１０６は、算出した往復時間Ｔｄの情報を、位相調整実施判定部１１０に出力する。これにより、画像伝送システム１では、ステップＳ３０４の処理によって、往復時間計測部１０６が算出した往復時間Ｔｄの判定結果に基づいて、同期信号生成部１０２が生成する撮像同期信号の位相を調整する。

　ステップＳ３０４の処理では、ステップＳ１７０９において、位相調整実施判定部１１０が、往復時間計測部１０６が算出した往復時間が予め定めた往復時間判定値以下であると判定した場合（ステップＳ１７０９の“ＹＥＳ”）に、同期信号生成部１０２が生成する撮像同期信号の位相調整を実施すると判定する。例えば、予め定めた往復時間判定値を、往復時間判定値Ｔｄ＿ｔｈとした場合、位相調整実施判定部１１０は、ステップＳ３０３において往復時間計測部１０６が算出した往復時間Ｔｄと比較する。そして、位相調整実施判定部１１０は、比較した往復時間Ｔｄが往復時間判定値Ｔｄ＿ｔｈ以下である場合に、同期信号生成部１０２が生成する撮像同期信号の位相調整を実施すると判定する。この場合、位相調整実施判定部１１０は、ステップＳ１９１６において、往復時間判定値Ｔｄ＿ｔｈ以下である往復時間Ｔｄ、つまり、往復時間判定値Ｔｄ＿ｔｈよりも短い時間（小さな値）である往復時間Ｔｄを、新たな往復時間判定値Ｔｄ＿ｔｈとして更新してもよい。

　なお、ステップＳ１９１６において更新する新たな往復時間判定値Ｔｄ＿ｔｈは、例えば、判定に用いた現在の往復時間Ｔｄと現在の往復時間判定値Ｔｄ＿ｔｈとの平均値であってもよい。また、ステップＳ１９１６において更新する新たな往復時間判定値Ｔｄ＿ｔｈは、例えば、判定に用いた現在の往復時間Ｔｄと過去に判定を行った複数の往復時間Ｔｄとの最頻値など、統計的な演算を行った値であってもよい。また、ステップＳ１９１６において更新する新たな往復時間判定値Ｔｄ＿ｔｈは、往復時間Ｔｄを用いて求めた値ではなく、予め定めた固定値であってもよい。

　位相調整実施判定部１１０は、ステップＳ１７０９において判定した、撮像同期信号の位相調整を実施することを表している位相調整実施判定結果と、往復時間Ｔｄとを、位相調整部１０９に出力する。

　そして、ステップＳ１９１５において、位相調整部１０９は、撮像同期信号の位相を調整するための位相調整指示を、同期信号生成部１０２に出力する。より具体的には、位相調整部１０９は、撮像同期信号の生成を、ステップＳ３０３において往復時間計測部１０６が算出した往復時間Ｔｄだけ待機した後に再生成させる位相調整指示を、同期信号生成部１０２に出力する。これにより、同期信号生成部１０２は、位相調整部１０９から出力された位相調整指示に従って、生成する撮像同期信号の位相調整を実施する。

　なお、画像伝送システム１では、撮像端末１００に備えた位相調整実施判定部１１０に、位相調整部１０９に加えて、位相ずれ累積値推定部１１１を備えている。位相ずれ累積値推定部１１１は、位相調整実施判定部１１０が、ステップＳ１７０９において撮像同期信号の位相調整を実施しないと判定（ステップＳ１７０９の“ＮＯ”）した場合に、位相ずれ累積値を算出することによって、撮像同期信号と表示同期信号との位相のずれ量を推定する。そして、位相ずれ累積値推定部１１１は、撮像同期信号と表示同期信号との位相のずれ量を推定した結果に基づいて、位相調整実施判定部１１０が撮像同期信号の位相調整を実施するか否かを判定する際に用いる予め定めた往復時間判定値を更新する。ここで、位相ずれ累積値推定部１１１が撮像同期信号と表示同期信号との位相のずれ量を推定して往復時間判定値を更新する処理（ステップＳ１７０３～ステップＳ１９１６）について、より詳細に説明する。

　図９は、本発明の第１の実施形態における画像伝送システム１を構成する撮像端末１００による往復時間の判定値（往復時間判定値）の更新処理の処理手順を示したフローチャートである。なお、画像伝送システム１では、撮像端末１００に周期調整部１０１を備えているため、図９には、周期調整部１０１から出力された周期調整指示に応じて生成する撮像同期信号の周期を調整する構成の同期信号生成部１０２である場合の処理手順を示している。

　位相ずれ累積値推定部１１１が往復時間判定値を更新する処理を開始すると、まず、同期信号生成部１０２から、周期調整部１０１から出力された周期調整指示に応じて撮像同期信号の周期を調整したときの周期調整量の情報を取得する。そして、位相ずれ累積値推定部１１１は、取得した周期調整量が“０”以外（周期調整量≠０）であるか否かを判定する（ステップＳ２０１９）。つまり、位相ずれ累積値推定部１１１は、ステップＳ２０１９において、同期信号生成部１０２が撮像同期信号の周期調整を行ったか否かを判定する。

　位相ずれ累積値推定部１１１は、ステップＳ２０１９の判定の結果、周期調整量が“０”以外でない、つまり、周期調整量が“０”である場合（ステップＳ２０１９の“ＮＯ”）、処理をステップＳ１７０３に進める。一方、位相ずれ累積値推定部１１１は、ステップＳ２０１９の判定の結果、周期調整量が“０”以外である場合（ステップＳ２０１９の“ＹＥＳ”）、周期調整量を周期誤差として置き換える（ステップＳ２０１２）。ここで、周期誤差は、源振クロック信号を発生する源振クロック生成部１０３が持っている、源振クロック信号における出力誤差に基づいた所定値として定義している。なお、周期誤差は、源振クロック生成部１０３と源振クロック生成部２０５とが同じ仕様のクロックジェネレータであった場合でも、クロックジェネレータの精度によって、例えば、温度特性による１００ｐｐｍ単位で発生する誤差である。このため、周期誤差は、周期調整量を置き換える代わりに、クロックジェネレータの精度を表す仕様の情報に基づいて設定されてもよい。

　その後、位相ずれ累積値推定部１１１は、最後に撮像同期信号の位相調整を実施したときから、撮像同期信号の位相調整を行っていない状態の経過時間、つまり、位相調整実施判定部１１０から撮像同期信号の位相調整を実施しないことを表している位相調整実施判定結果が継続して出力されている時間（位相未調整時間）を計時する（ステップＳ２０１８）。

　そして、位相ずれ累積値推定部１１１は、周期誤差と、計時した位相未調整時間とに基づいて、位相ずれ累積値を算出する（ステップＳ１７０３）。例えば、ステップＳ２０１９において同期信号生成部１０２から取得した周期調整量を周期調整量Ｅとし、この周期調整量Ｅが“０”以外である場合に、ステップＳ２０１２において周期誤差Ｅ’とし置き換えたものとする。そして、位相ずれ累積値推定部１１１は、ステップＳ２０１８において、位相未調整時間Ｔ’を計時した場合について考える。この場合、位相ずれ累積値推定部１１１は、下式（７）のように、位相未調整時間Ｔ’と周期誤差Ｅ’とを乗算して、位相ずれ累積値Ｖを算出する。

　なお、位相ずれ累積値推定部１１１は、ステップＳ２０１９の判定の結果、周期調整量Ｅが“０”以外でない、つまり、周期調整量Ｅ＝０である場合（ステップＳ２０１９の“ＮＯ”）には、周期調整量Ｅ＝周期誤差Ｅ’＝０であると考え、位相ずれ累積値Ｖを、位相ずれ累積値Ｖ＝０として算出する。

　続いて、位相ずれ累積値推定部１１１は、算出した位相ずれ累積値が、予め定めた往復時間判定値の所定の割合以下であるか否かを判定する（ステップＳ２１０３）。位相ずれ累積値推定部１１１は、ステップＳ２１０３の判定の結果、算出した位相ずれ累積値が予め定めた往復時間判定値の所定の割合以下である場合（ステップＳ２１０３の“ＹＥＳ”）に往復時間判定値を更新しないと判定し、往復時間判定値の更新処理を終了する。

　一方、位相ずれ累積値推定部１１１は、ステップＳ２１０３の判定の結果、算出した位相ずれ累積値が予め定めた往復時間判定値の所定の割合以下でない、つまり、算出した位相ずれ累積値が予め定めた往復時間判定値の所定の割合を上回る場合（ステップＳ２１０３の“ＮＯ”）に往復時間判定値を更新すると判定する。そして、位相ずれ累積値推定部１１１は、往復時間判定値を短い時間（小さい値）に更新する（ステップＳ１９１６）。例えば、位相ずれ累積値推定部１１１は、下式（８）のように、現在の往復時間判定値Ｔｄ＿ｔｈに予め定めた定数ε（εは、１＜εの実数）を乗算して短い時間（小さい値）にした往復時間判定値Ｔｄ＿ｎｅｗｔｈを、新たな判定値Ｔｄ＿ｔｈとして更新する。

　なお、位相ずれ累積値推定部１１１がステップＳ１９１６において更新する新たな往復時間判定値は、位相調整実施判定部１１０がステップＳ１９１６において往復時間判定値を更新する際の考え方と同様の考えで求めた値であってもよい。つまり、位相ずれ累積値推定部１１１は、ステップＳ１９１６において、位相調整実施判定部１１０がステップＳ１７０９において判定に用いた現在の往復時間Ｔｄと現在の往復時間判定値Ｔｄ＿ｔｈとの平均値や、複数の往復時間Ｔｄの最頻値などの統計的な演算を行った値、予め定めた固定値などを、新たな往復時間判定値Ｔｄ＿ｔｈとして更新してもよい。

　なお、画像伝送システム１では、撮像端末１００に周期調整部１０１を備えることによって、撮像同期信号の位相調整に引き続き、ステップＳ３１０において、予め定めた時間が経過するごとに撮像同期信号の周期調整を行っている。ここで、周期調整部１０１が撮像同期信号の周期調整を行う際の周期調整量を求めるステップＳ３１０の処理の一例について説明する。

　図１０は、本発明の第１の実施形態における画像伝送システム１を構成する撮像端末１００による撮像同期信号の周期調整量を求める処理手順の一例を示したフローチャートである。周期調整部１０１は、ステップＳ３１０内のステップＳ３０５において、予め定めた所定時間が経過した（ステップＳ３０５の“ＹＥＳ”）ことにより、撮像同期信号の周期調整を実施すると判定すると、ステップＳ２１１７の周期調整処理において、図１０に示した処理手順によって、撮像同期信号の周期調整を行う際の周期調整量を求める。

　周期調整部１０１は、撮像同期信号の周期調整量を求める処理を開始すると、まず、往復時間計測部１０６から、最後に撮像同期信号の位相調整を実施した後、位相調整を行わないと判定した期間内に位相調整実施判定部１１０が往復時間の判定に用いた複数の往復時間判定値、それぞれの往復時間を算出するために送信した対応するそれぞれの往復時間計測用往路信号の送信予定時刻、および対応するそれぞれの往復時間計測用復路信号の送信予定時刻の組み合わせを取得する（ステップＳ８０２）。

　続いて、周期調整部１０１は、取得した複数の往復時間判定値の中から、最も小さい往復時間判定値を抽出する（ステップＳ８０３）。その後、周期調整部１０１は、抽出した往復時間判定値の情報に基づいて、仮に最小の往復時間判定値に表された時間だけ撮像同期信号の生成を待機させることによって周期調整を行った場合における撮像同期信号の精度の推定値（以下、「周期調整後精度推定値」という）を算出する（ステップＳ８０６）。そして、周期調整部１０１は、算出した周期調整後精度推定値が、撮像同期信号の周期の精度が改善することを表している値であるか否かを判定する（ステップＳ１００４）。

　周期調整部１０１は、ステップＳ１００４の判定の結果、撮像同期信号の周期の精度が改善しないと判定した場合（ステップＳ１００４の“ＮＯ”）、周期調整量を求める処理を終了する。つまり、周期調整部１０１は、取得した往復時間判定値と、往復時間計測用往路信号の送信予定時刻と、往復時間計測用復路信号の送信予定時刻との組み合わせに基づいた撮像同期信号の周期調整を行わない。一方、周期調整部１０１は、ステップＳ１００４の判定の結果、撮像同期信号の周期の精度が改善すると判定した場合（ステップＳ１００４の“ＹＥＳ”）、算出した周期調整後精度推定値と、取得した往復時間判定値、往復時間計測用往路信号の送信予定時刻、および往復時間計測用復路信号の送信予定時刻の組み合わせに基づいて、撮像同期信号の周期調整を行うための周期調整量を算出する。そして、周期調整部１０１は、周期調整指示と共に、算出した周期調整量を、同期信号生成部１０２に出力する（ステップＳ１２０６）。

　これにより、ステップＳ２１１７において、同期信号生成部１０２は、周期調整部１０１から出力された周期調整指示に応じて、生成する撮像同期信号の周期を周期調整量に従った分だけ調整する周期調整処理を実施する。

　ここで、同期信号生成部１０２が、生成する撮像同期信号の位相および周期を調整する処理の一例について説明する。図１１は、本発明の第１の実施形態における画像伝送システム１を構成する撮像端末１００による撮像同期信号の調整処理の処理手順を示したフローチャートである。

　同期信号生成部１０２は、撮像端末１００が起動し、源振クロック生成部１０３から撮像基準クロック信号が入力されると、撮像同期信号を生成する動作を開始する。そして、同期信号生成部１０２は、周期調整部１０１から周期調整指示が出力されているか否かを確認する（ステップＳ２０３）。

　同期信号生成部１０２は、ステップＳ２０３の確認の結果、周期調整部１０１から周期調整指示が出力されていない場合（ステップＳ２０３の“ＮＯ”）、処理をステップＳ２０８に進める。一方、同期信号生成部１０２は、ステップＳ２０３の確認の結果、周期調整部１０１から周期調整指示が出力されている場合（ステップＳ２０３の“ＹＥＳ”）、周期調整指示と共に周期調整部１０１から出力された周期調整量に従って、撮像同期信号の周期調整を実施する（ステップＳ２０４）。

　例えば、周期調整を行う前の撮像同期信号の周期を周期Ａとし、周期調整部１０１から出力された周期調整量を周期調整量Ｅとすると、ステップＳ２０４において同期信号生成部１０２は、下式（９）によって周期調整を行った撮像同期信号の周期Ａ’を算出して周期調整を行う。

　なお、画像伝送システム１では、図１０を用いて、周期調整部１０１が撮像同期信号の周期調整を行う際の周期調整量を求める処理の一例について説明した。このため、同期信号生成部１０２は、ステップＳ２０４において、周期調整部１０１から出力された周期調整量に従って撮像同期信号の周期調整を実施するものとして説明した。しかし、同期信号生成部１０２が撮像同期信号の周期を調整する方法は、周期調整量に従った方法に限定されるものではなく、既存の周期調整の技術に基づいて、撮像同期信号の周期を調整してもよい。

　続いて、同期信号生成部１０２は、位相調整部１０９から位相調整指示が出力されているか否かを確認する（ステップＳ２０８）。同期信号生成部１０２は、ステップＳ２０８の確認の結果、位相調整部１０９から位相調整指示が出力されていない場合（ステップＳ２０８の“ＮＯ”）、処理をステップＳ２０７に進める。一方、同期信号生成部１０２は、ステップＳ２０８の確認の結果、位相調整部１０９から位相調整指示が出力されている場合（ステップＳ２０８の“ＹＥＳ”）、位相調整指示に応じて撮像同期信号の生成を一旦停止する。そして、同期信号生成部１０２は、位相調整指示と共に位相調整部１０９から出力された往復時間に表された時間が経過するまで待機する（ステップＳ２０６）。その後、同期信号生成部１０２は、処理をステップＳ２０７に進める。

　そして、同期信号生成部１０２は、撮像同期信号を生成し、生成した撮像同期信号を、撮像端末１００に備えたそれぞれの構成要素（不図示の撮像部や往復時間計測部１０６）に出力する（ステップＳ２０７）。

　その後、同期信号生成部１０２は、周期調整部１０１から周期調整指示が出力されており（ステップＳ２０３の“ＹＥＳ”）、ステップＳ２０４において、周期調整指示と共に周期調整部１０１から出力された周期調整量に従った撮像同期信号の周期調整を実施した場合には、実施した周期調整において調整した撮像同期信号の周期調整量の情報を、往復時間計測部１０６に出力する（ステップＳ２０５）。つまり、同期信号生成部１０２は、ステップＳ２０５において、周期調整部１０１から周期調整指示と共に出力された周期調整量の情報を、往復時間計測部１０６に備えた位相調整実施判定部１１０内の位相ずれ累積値推定部１１１に出力する。

　このような処理手順によって、同期信号生成部１０２は、位相調整部１０９が出力した位相調整指示や、周期調整部１０１が出力した周期調整指示に応じて、位相や周期を調整した撮像同期信号を生成して出力する。これにより、画像伝送システム１では、撮像端末１００において生成する撮像同期信号の位相や周期（少なくとも位相）を、表示端末２００が生成する表示同期信号の位相や周期（少なくとも位相）と合わせるように調整することができる。

　ここで、画像伝送システム１において撮像同期信号の位相や周期を調整する場合の一例について説明する。図１２は、本発明の第１の実施形態における画像伝送システム１において無線伝送する撮像画像データの送受信の一例を示したタイミングチャートである。また、図１３は、本発明の第１の実施形態における画像伝送システム１において撮像画像データを無線伝送する際の同期信号（撮像同期信号および表示同期信号）と時刻（撮像端末時刻および表示端末時刻）との関係の一例を示した図である。

　図１２には、撮像端末１００における撮像端末時刻の時間軸上に、同期信号生成部１０２が撮像同期信号を生成するタイミングの一例を示している。また、図１２には、表示端末２００における表示端末時刻の時間軸上に、同期信号生成部２０４が表示同期信号を生成するタイミングの一例を示している。また、図１２には、撮像端末１００と表示端末２００との間で無線伝送する往復時間計測用往路信号および往復時間計測用復路信号のタイミングの一例を示している。また、図１３には、撮像端末１００における撮像端末時刻をＸ軸とし、表示端末２００における表示端末時刻をＹ軸として、時間の経過と共に変化する撮像同期信号の位相や周期と表示同期信号の位相や周期との関係の一例を示している。図１２および図１３は、撮像端末１００において算出した往復時間に基づいて、同期信号生成部１０２が生成する撮像同期信号の位相や周期を、同期信号生成部２０４が生成する表示同期信号の位相や周期に合わせるように調整した場合を模式的に示している。

　画像伝送システム１において、撮像端末１００は、上述したように、無線接続が確立した時点を基準の撮像端末時刻＝０として、撮像同期信号の生成を開始すると共に、往復時間計測用往路信号を送信予定時刻ごとに表示端末２００に送信する。また、画像伝送システム１において、表示端末２００は、上述したように、無線接続が確立した時点を基準の表示端末時刻＝０として、表示同期信号の生成を開始すると共に、撮像端末１００から往復時間計測用往路信号が送信されてくるのを待機する。そして、表示端末２００は、撮像端末１００から送信されてきた往復時間計測用往路信号を受信すると、受信した往復時間計測用往路信号に応じた往復時間計測用復路信号を、送信予定時刻ごとに撮像端末１００に送信する。これにより、撮像端末１００は、送信した往復時間計測用往路信号と受信した往復時間計測用復路信号とに基づいて、撮像同期信号の位相や周期を調整する。

　図１２に示した一例では、撮像端末１００（より具体的には、往復時間計測部１０６）が、撮像端末時刻＝Ｔｓ＿ｙ１～Ｔｓ＿ｙ５のそれぞれの時刻を送信予定時刻とし、それぞれの送信予定時刻において往復時間計測用往路信号を表示端末２００に送信している状態を示している。また、図１２に示した一例では、表示端末２００（より具体的には、往復時間計測補助部２０２）が、撮像端末１００から送信されてきた往復時間計測用往路信号を受信した後の表示端末時刻＝Ｔｒ＿ｙ１～Ｔｒ＿ｙ５のそれぞれの時刻を送信予定時刻とし、それぞれの送信予定時刻において受信した往復時間計測用往路信号に応じた往復時間計測用復路信号を撮像端末１００に送信している状態を示している。なお、図１２に示した一例では、説明を容易にするため、表示端末２００が往復時間計測用往路信号を受信した入力時刻から往復時間計測用復路信号を送信する送信予定時刻までの受信機経過時間を、受信機経過時間ΔＴｒｅｖ＝０として示している。また、図１３に示した撮像端末時刻＝Ｔｓ＿ｙ１～Ｔｓ＿ｙ５と、表示端末時刻＝Ｔｒ＿ｙ１～Ｔｒ＿ｙ５とのそれぞれの時刻は、図１２に示した一例におけるそれぞれの時刻に対応している。

　より具体的には、図１２に示した一例では、撮像端末１００（往復時間計測部１０６）が、撮像端末時刻＝Ｔｓ＿ｙ１のときに１番目の往復時間計測用往路信号を表示端末２００に送信し、表示端末２００（往復時間計測補助部２０２）から表示端末時刻＝Ｔｒ＿ｙ１のときに送信された１番目の往復時間計測用復路信号を受信している。これにより、往復時間計測部１０６は、１番目に送信した往復時間計測用往路信号と１番目に受信した往復時間計測用復路信号とに基づいて、１番目の往復時間Ｔｄ＿ｙ１を算出する。図１２に示した一例では、往復時間計測部１０６が算出した１番目の往復時間Ｔｄ＿ｙ１が、往復時間判定値Ｔｄ＿ｔｈよりも小さい（Ｔｄ＿ｙ１＜Ｔｄ＿ｔｈ）往復時間である。このため、位相調整実施判定部１１０は、撮像同期信号の位相調整を実施すると判定し、ここで判定した結果を表す位相調整実施判定結果を位相調整部１０９に出力する。そして、位相調整部１０９は、位相調整実施判定部１１０から出力された位相調整実施判定結果に応じて、撮像同期信号の生成を１番目の往復時間Ｔｄ＿ｙ１に表された時間が経過するまで待機することによって撮像同期信号の位相を調整することを表す位相調整指示を同期信号生成部１０２に出力する。これにより、同期信号生成部１０２は、撮像同期信号の生成を位相調整部１０９から指示された１番目の往復時間Ｔｄ＿ｙ１だけ待機した後に再生成することによって、生成する撮像同期信号の位相を調整する。その結果、同期信号生成部１０２が生成する撮像同期信号の位相が、図１３に示した一例のように、同期信号生成部２０４が生成する表示同期信号の位相に近づく。

　以降、同様に、撮像端末１００（往復時間計測部１０６）は、撮像同期信号の位相調整を繰り返す。図１２に示した一例では、撮像端末１００（往復時間計測部１０６）が、撮像端末時刻＝Ｔｓ＿ｙ２のときに２番目の往復時間計測用往路信号を表示端末２００に送信し、表示端末２００（往復時間計測補助部２０２）から表示端末時刻＝Ｔｒ＿ｙ２のときに送信された２番目の往復時間計測用復路信号を受信している。これにより、往復時間計測部１０６は、２番目に送信した往復時間計測用往路信号と２番目に受信した往復時間計測用復路信号とに基づいて、２番目の往復時間Ｔｄ＿ｙ２を算出する。図１２に示した一例では、往復時間計測部１０６が算出した２番目の往復時間Ｔｄ＿ｙ２も、往復時間判定値Ｔｄ＿ｔｈよりも小さい（Ｔｄ＿ｙ２＜Ｔｄ＿ｔｈ）往復時間である。このため、位相調整実施判定部１１０は、撮像同期信号の位相調整を実施すると判定する。そして、位相調整部１０９は、撮像同期信号の生成を２番目の往復時間Ｔｄ＿ｙ２に表された時間が経過するまで待機することによって撮像同期信号の位相を調整することを表す位相調整指示を同期信号生成部１０２に出力する。これにより、同期信号生成部１０２は、位相調整部１０９から指示された２番目の往復時間Ｔｄ＿ｙ２に表された時間だけ撮像同期信号の生成を待機した後に再生成することによって、生成する撮像同期信号の位相を調整する。その結果、同期信号生成部１０２が生成する撮像同期信号の位相が、図１３に示した一例のように、同期信号生成部２０４が生成する表示同期信号の位相に近づく。

　なお、図１２に示した一例では、撮像端末１００（往復時間計測部１０６）が、撮像端末時刻＝Ｔｓ＿ｙ３のときに３番目の往復時間計測用往路信号を表示端末２００に送信し、表示端末２００（往復時間計測補助部２０２）から表示端末時刻＝Ｔｒ＿ｙ３のときに送信された３番目の往復時間計測用復路信号を受信している。このとき往復時間計測部１０６が算出した３番目の往復時間Ｔｄ＿ｙ３は、往復時間判定値Ｔｄ＿ｔｈよりも大きい（Ｔｄ＿ｙ３＞Ｔｄ＿ｔｈ）往復時間である。このため、位相調整実施判定部１１０は、撮像同期信号の位相調整を実施しないと判定する。この場合、位相調整部１０９は、位相調整指示を同期信号生成部１０２に出力しない。つまり、位相調整部１０９は、撮像同期信号の位相調整を実施せずに、同期信号生成部１０２に撮像同期信号の生成を継続させる。これにより、同期信号生成部１０２は、２番目の往復時間Ｔｄ＿ｙ２に従って調整された位相、つまり、前回調整されたタイミングでの撮像同期信号の生成を継続する。

　また、図１２に示した一例では、撮像端末１００（往復時間計測部１０６）が、表示端末時刻＝Ｔｒ＿ｙ３のときに表示端末２００（往復時間計測補助部２０２）から送信された３番目の往復時間計測用復路信号を受信した後に、周期調整を実施するか否か判定するのに必要な、予め定めた時間が経過している。そして、図１２に示した一例では、周期調整部１０１が、周期調整指示と共に、周期調整量Ｅを同期信号生成部１０２に出力している。これにより、同期信号生成部１０２は、周期調整部１０１から出力された周期調整量Ｅに従って、生成する撮像同期信号の周期を調整する。図１２に示した一例では、周期調整を行う前の撮像同期信号の周期Ａを、周期調整量Ｅに従った調整量ＡＥだけ大きくした周期Ａ’に周期調整された状態を示している。その結果、同期信号生成部１０２が生成する撮像同期信号の周期が、図１３に示した一例のように、同期信号生成部２０４が生成する表示同期信号の周期と同様になる。

　このようにして、画像伝送システム１では、撮像端末１００（より具体的には、同期信号生成部１０２）が、生成する撮像同期信号の位相や周期を調整する。これにより、画像伝送システム１では、同期信号生成部１０２が生成する撮像同期信号の位相や周期（少なくとも位相）を、表示端末２００（より具体的には、同期信号生成部２０４）が生成する表示同期信号の位相や周期（少なくとも位相）と合わせるように調整する。つまり、画像伝送システム１では、源振クロック生成部１０３が発生する撮像基準クロック信号と、源振クロック生成部２０５が発生する表示基準クロック信号との間の位相や周期の誤差によって、撮像同期信号と表示同期信号とのそれぞれの位相や周期が時間の経過と共にずれていくような場合でも、撮像端末１００において撮像同期信号の位相や周期（少なくとも位相）を、表示同期信号の位相や周期（少なくとも位相）と合わせるように調整する。

　上述したように、第１の実施形態の画像伝送システム１では、撮像端末１００と表示端末２００との間の無線接続が確立した後、撮像端末１００に備えた往復時間計測部１０６と表示端末２００に備えた往復時間計測補助部２０２との間で往復時間計測用往路信号と往復時間計測用復路信号との送受信を行う。そして、第１の実施形態の画像伝送システム１では、往復時間計測部１０６が、往復時間計測用往路信号の送信予定時刻と、往復時間計測補助部２０２から送信されてきた往復時間計測用往路信号に応じた往復時間計測用復路信号の受信時刻とに基づいて、撮像端末１００と表示端末２００との間の無線伝送において送受信に要する往復時間を算出する。そして、第１の実施形態の画像伝送システム１では、撮像端末１００に備えた位相調整実施判定部１１０が、往復時間計測部１０６が算出した往復時間に基づいて、撮像端末１００に備えた同期信号生成部１０２が生成する撮像同期信号の位相調整を行うか否かを判定する。そして、第１の実施形態の画像伝送システム１では、位相調整実施判定部１１０が、撮像同期信号の位相調整を行うと判定した場合、撮像端末１００に備えた位相調整部１０９が、撮像同期信号の位相を調整するための位相調整指示を同期信号生成部１０２に出力する。これにより、第１の実施形態の画像伝送システム１では、同期信号生成部１０２が、位相調整部１０９から出力された位相調整指示に従って、生成する撮像同期信号の位相を調整する。つまり、第１の実施形態の画像伝送システム１では、撮像端末１００が、生成する撮像同期信号の位相を、表示端末２００が生成する表示同期信号の位相に合わせるように調整する。

　また、第１の実施形態の画像伝送システム１では、撮像端末１００に備えた位相ずれ累積値推定部１１１が、位相調整実施判定部１１０が撮像同期信号の位相調整を行わない判定した場合でも、撮像同期信号と表示同期信号との位相のずれ量を推定する。そして、位相ずれ累積値推定部１１１は、推定した位相のずれ量に基づいて、位相調整部１０９に撮像同期信号の位相調整を実施するようにさせる。

　これにより、第１の実施形態の画像伝送システム１では、撮像端末１００に備えた源振クロック生成部１０３が発生する撮像基準クロック信号と、表示端末２００に備えた源振クロック生成部２０５が発生する表示基準クロック信号との間の位相や周期の誤差によって、撮像同期信号と表示同期信号とのそれぞれの位相が時間の経過と共にずれていくような場合でも、撮像同期信号の位相を、表示同期信号の位相と合わせることができる。このことにより、第１の実施形態の画像伝送システム１では、撮像端末１００と表示端末２００との間の無線伝送が、パケットの送受信の再送が頻発や通信レートの低下などによって通信品質が突如悪化するような不安定な通信状況になり、所定の範囲を超えるようなバラツキがある無線伝送の遅れが発生した場合でも、所定の範囲を超えるような無線伝送の遅れを除いた状態で無線伝送を行うことができる。このことにより、第１の実施形態の画像伝送システム１では、撮像端末１００から表示端末２００に、表示画像の有効期間を超えることなく撮像画像データを無線伝送することができ、表示端末２００において、撮像端末１００から送信されてきた撮像画像データに応じた表示画像を安定して表示させることができる。

　また、第１の実施形態の画像伝送システム１では、撮像同期信号の位相に加えて、撮像同期信号の周期も調整することができる。これにより、第１の実施形態の画像伝送システム１では、表示端末２００において、撮像端末１００から送信されてきた撮像画像データに応じた表示画像をさらに安定して表示させることができる。

　なお、第１の実施形態の画像伝送システム１では、図３に示したステップＳ３０４における撮像同期信号の位相調整の処理において、往復時間計測部１０６が往復時間を算出するごとに撮像同期信号の位相調整を行う処理手順について説明した。しかし、ステップＳ３０４における撮像同期信号の位相調整の処理は、図３に示した処理手順に限定されるものではない。例えば、図３に示した画像伝送システム１の処理手順のフローチャートのステップＳ３０３において、往復時間計測部１０６が算出する往復時間が、無線伝送において突発的に発生した大幅な遅延に影響された場合、位相調整部１０９は、ステップＳ３０４において、撮像同期信号の位相をより大きく調整する位相調整指示を、同期信号生成部１０２に出力してしまうことが考えられる。このため、図３に示した画像伝送システム１の処理手順のフローチャートのステップＳ３０４において、位相調整部１０９が、最初の段階から撮像同期信号の位相を大きく調整する位相調整指示を同期信号生成部１０２に出力しないように、位相を調整する位相調整量を段階的に分けて、同期信号生成部１０２に位相調整指示を出力する位相調整の処理にしてもよい。

（第２の実施形態）
　以下、本発明の第２の実施形態の画像伝送システムについて説明する。なお、第２の実施形態の画像伝送システムにおける撮像端末および表示端末の構成は、図２に示した第１の実施形態の画像伝送システム１の構成と同様である。従って、第２の実施形態の画像伝送システムの構成に関する詳細な説明は省略し、第１の実施形態の画像伝送システム１が、第２の実施形態の画像伝送システムの動作を行うものとして説明する。ただし、第１の実施形態の画像伝送システム１と第２の実施形態の画像伝送システムとを区別するため、第２の実施形態の画像伝送システムを、「画像伝送システム２」という。

　次に、画像伝送システム２においてタイミング信号の位相調整を行う具体的な動作について説明する。なお、画像伝送システム２における全体の動作は、第１の実施形態の画像伝送システム１と同様である。つまり、画像伝送システム２においても、撮像端末１００に備えた往復時間計測部１０６と表示端末２００に備えた往復時間計測補助部２０２との間で往復時間計測用往路信号と往復時間計測用復路信号との送受信する（ステップＳ３０２）。そして、画像伝送システム２においても、往復時間計測部１０６が、往復時間計測用往路信号の送信時刻と、往復時間計測補助部２０２から送信されてきた往復時間計測用往路信号に応じた往復時間計測用復路信号の受信時刻とに基づいて、撮像端末１００と表示端末２００との間の無線伝送において送受信に要する往復時間を算出する（ステップＳ３０３）。その後、画像伝送システム２においても、撮像端末１００に備えた位相調整実施判定部１１０が、往復時間に基づいて撮像端末１００に備えた同期信号生成部１０２が生成する撮像同期信号の位相調整を行うか否かを判定する。そして、画像伝送システム２においても、撮像同期信号の位相調整を行うと判定した場合に、撮像端末１００に備えた位相調整部１０９が、位相調整指示を出力して、同期信号生成部１０２が、撮像同期信号の位相を調整する（ステップＳ３０４）。ただし、画像伝送システム２では、ステップＳ３０４の処理が、第１の実施形態の画像伝送システム１と異なる。以下の説明においては、第１の実施形態の画像伝送システム１と異なる位相調整の処理（ステップＳ３０４）について、より詳細な動作を説明する。

　なお、画像伝送システム２においても、第１の実施形態の画像伝送システム１と同様に、ステップＳ３０４における撮像同期信号の位相調整の処理に引き続き、撮像端末１００に備えた周期調整部１０１が、位相調整の処理において用いた情報に基づいて周期調整指示を出力して、同期信号生成部１０２が、撮像同期信号の周期調整を行うステップＳ３１０の処理を行ってもよい。

　図１４は、本発明の第２の実施形態における画像伝送システム２を構成する撮像端末１００による撮像同期信号の位相調整の処理の処理手順を示したフローチャートである。位相調整実施判定部１１０は、往復時間計測部１０６から往復時間の情報が入力されると、位相調整の処理（ステップＳ３０４）を開始する。

　位相調整の処理を開始すると、位相調整実施判定部１１０は、まず、位相調整前処理が完了しているか否かを判定する（ステップＳ１６０２）。より具体的には、ステップＳ１６０２において位相調整実施判定部１１０は、例えば、位相調整前処理が完了した場合にＯＮ状態に設定される位相調整前処理完了信号を確認することによって、位相調整前処理が完了しているか否かを判定する。

　位相調整実施判定部１１０は、ステップＳ１６０２の判定の結果、例えば、位相調整前処理完了信号がＯＦＦ状態であるなど、位相調整前処理が完了していない場合（ステップＳ１６０２の“ＮＯ”）には、位相調整前処理を実施すると判定する。そして、位相調整実施判定部１１０は、位相調整前処理を実施する（ステップＳ１６０４）。なお、ステップＳ１６０４において位相調整実施判定部１１０が行う位相調整前処理は、最初の段階から撮像同期信号の位相を大きく調整する位相調整を行わないように、往復時間計測部１０６が算出した複数回分の往復時間の情報に基づいて、位相調整部１０９に、位相調整を段階的に行わせるための処理である。なお、位相調整実施判定部１１０がステップＳ１６０４において行う位相調整前処理の処理手順に関する詳細な説明は後述する。

　一方、位相調整実施判定部１１０は、ステップＳ１６０２の判定の結果、例えば、位相調整前処理完了信号がＯＮ状態であるなど、位相調整前処理が完了している場合（ステップＳ１６０２の“ＹＥＳ”）には、位相調整前処理を実施しないと判定する。この場合、位相調整実施判定部１１０は、第１の実施形態の画像伝送システム１におけるステップＳ３０４の処理を行う。より具体的には、位相調整実施判定部１１０は、位相調整前処理を実施しないと判定した場合、引き続き、往復時間が予め定めた往復時間判定値以下であるか否かの判定（ステップＳ１７０９）を行う。そして、位相調整部１０９は、位相調整実施判定部１１０が位相調整を実施すると判定した場合に、位相調整実施判定結果と往復時間の情報とに基づいて撮像同期信号の位相を調整する位相調整指示を同期信号生成部１０２に出力する（ステップＳ１９１５）。これにより、同期信号生成部１０２は、位相調整部１０９から出力された位相調整指示に従って、生成する撮像同期信号の位相調整を実施する。

　なお、画像伝送システム２においても、ステップＳ１７０９の判定の結果、往復時間が予め定めた往復時間判定値以下でない場合には、第１の実施形態の画像伝送システム１におけるステップＳ３０４の処理と同様に、位相ずれ累積値推定部１１１が、ステップＳ１７０９において位相調整実施判定部１１０が用いる往復時間判定値を更新する処理（ステップＳ１７０３、ステップＳ２１０３、およびステップＳ１９１６）を行ってもよい。また、ステップＳ１９１６における往復時間判定値を更新する処理は、ステップＳ１７０９の判定の結果、往復時間が予め定めた往復時間判定値以下である場合にも、位相調整実施判定部１１０が、第１の実施形態の画像伝送システム１におけるステップＳ３０４の処理と同様に行ってもよい。

　続いて、ステップＳ１６０４において位相調整実施判定部１１０が行う位相調整前処理について説明する。図１５は、本発明の第２の実施形態における画像伝送システム２を構成する撮像端末１００による撮像同期信号の位相調整前処理の処理手順を示したフローチャートである。位相調整実施判定部１１０は、ステップＳ１６０２において、位相調整前処理が完了していないと判定した場合（ステップＳ１６０２の“ＮＯ”）に、引き続き、位相調整前処理を実施する。

　位相調整前処理では、まず、位相調整実施判定部１１０は、往復時間計測部１０６から予め定めた回数分（例えば、α回（α＝２以上の自然数、正の整数）分）の往復時間の情報が入力されたか（取得したか）否かを確認する（ステップＳ１８１０）。ステップＳ１８１０の確認の結果、往復時間計測部１０６から所定回数分の往復時間の情報を取得していない場合（ステップＳ１８１０の“ＮＯ”）には、位相調整実施判定部１１０は、ステップＳ１８１０に戻って、往復時間計測部１０６から所定回数分の往復時間の情報を取得するまで、ステップＳ１８１０を繰り返す。一方、ステップＳ１８１０の確認の結果、往復時間計測部１０６から所定回数分の往復時間の情報を取得した場合（ステップＳ１８１０の“ＹＥＳ”）には、位相調整実施判定部１１０は、取得した所定回数分（例えば、α回分）の往復時間の全てが、予め定めた往復時間判定値以下であるか否かを判定する（ステップＳ１８０９）。

　ステップＳ１８０９の判定の結果、往復時間計測部１０６から取得した所定回数分の往復時間の全てが、予め定めた往復時間判定値以下である場合（ステップＳ１８０９の“ＹＥＳ”）、位相調整実施判定部１１０は、位相調整を実施すると判定し、位相調整実施判定結果と往復時間の情報とを位相調整部１０９に出力する。なお、ステップＳ１８０９の判定の結果によって位相調整を実施すると判定した場合、位相調整実施判定部１１０は、判定に用いた予め定めた往復時間判定値を往復時間計測部１０６が算出した往復時間として、位相調整実施判定結果と共に位相調整部１０９に出力する。例えば、予め定めた往復時間判定値を、往復時間判定値Ｔｄ＿ｔｈとした場合、位相調整実施判定部１１０は、往復時間判定値Ｔｄ＿ｔｈを往復時間Ｔｄとして、位相調整部１０９に出力する。これにより、位相調整部１０９は、位相調整実施判定部１１０から出力された位相調整実施判定結果と往復時間の情報とに基づいて、撮像同期信号の位相調整を同期信号生成部１０２に指示（位相調整指示を出力）する（ステップＳ１９１５）。これにより、同期信号生成部１０２は、位相調整部１０９から出力された位相調整指示に従って、生成する撮像同期信号の位相調整を実施する。

　一方、ステップＳ１８０９の判定の結果、往復時間計測部１０６から取得した所定回数分の往復時間のいずれかでも、予め定めた往復時間判定値以下でない場合（ステップＳ１８０９の“ＮＯ”）、位相調整実施判定部１１０は、取得した所定回数分の往復時間の中から最小の往復時間を抽出する（ステップＳ１８１３）。なお、ステップＳ１８１３において、位相調整実施判定部１１０が抽出する往復時間は、取得した所定回数分の往復時間の中の最小の往復時間に限定されるものではない。例えば、位相調整実施判定部１１０は、取得した所定回数分の往復時間の中から、予め定めた往復時間判定値を下回るいずれかの往復時間を抽出してもよい。そして、位相調整実施判定部１１０は、抽出した最小の往復時間を往復時間計測部１０６が算出した往復時間として、位相調整実施判定結果と共に位相調整部１０９に出力してもよい。これにより、ステップＳ１９１５において、位相調整部１０９は、位相調整実施判定部１１０から出力された位相調整実施判定結果と往復時間の情報とに基づいて撮像同期信号の位相を調整する位相調整指示を同期信号生成部１０２に出力する。これにより、同期信号生成部１０２は、位相調整部１０９から出力された位相調整指示に従って、生成する撮像同期信号の位相調整を実施する。

　その後、同期信号生成部１０２による撮像同期信号の位相調整が完了した後、位相調整実施判定部１１０は、位相調整前処理が完了したものとして、位相調整前処理が完了しているか否かを表す情報を、位相調整前処理が完了したことを表す状態に設定する（ステップＳ１８１６）。例えば、位相調整前処理が完了しているか否かを表す位相調整前処理完了信号を、位相調整前処理が完了したことを表すＯＮ状態に設定する。

　このようにして、画像伝送システム２では、同期信号生成部１０２が生成する撮像同期信号の位相を最初の段階から大きく調整することがないように、ステップＳ３０４における撮像同期信号の位相調整の処理において、位相調整部１０９に位相調整を段階的に分けて行わせるための位相調整前処理を行う。なお、位相調整前処理において撮像同期信号の位相調整を段階的に分ける回数は、適宜変更してもよい。つまり、上述した説明では、取得した所定回数分（例えば、α回分）の往復時間の全てが予め定めた往復時間判定値以下であるか否かを判定するステップＳ１８０９の処理を１回行うことによって、２段階に位相調整を分ける場合の処理手順を説明したが、さらにステップＳ１８０９の処理と同様の処理を行うことによって、撮像同期信号の位相調整をさらに多くの段階に分けることができる。

　図１５に示した画像伝送システム２における位相調整前処理の処理手順のフローチャートでは、ステップＳ１８０９の判定の結果、往復時間計測部１０６から取得した所定回数分の往復時間のいずれかが予め定めた往復時間判定値以下でない場合（ステップＳ１８０９の“ＮＯ”）に、さらにステップＳ１８０９の処理と同様の処理を行って、撮像同期信号の位相調整を３段階に分ける場合を示している。

　より具体的には、ステップＳ１８０９の判定の結果、往復時間計測部１０６から取得した所定回数分の往復時間のいずれかが予め定めた往復時間判定値以下でない場合（ステップＳ１８０９の“ＮＯ”）、位相調整実施判定部１１０は、往復時間判定値を、現在の往復時間判定値よりも短い時間（小さい値）に更新する（ステップＳ１８１２）。例えば、撮像同期信号の現在の周期が周期Ａである場合、位相調整実施判定部１１０は、下式（１０）によって往復時間判定値Ｔｄ＿ｔｈを算出して更新する。

　なお、往復時間判定値Ｔｄ＿ｔｈの初期値は、例えば、下式（１１）のように、撮像同期信号の周期である周期Ａに正の実数を係数として乗算することによって予め算出された値であってもよい。

　その後、位相調整実施判定部１１０は、往復時間計測部１０６から予め定めた回数分（例えば、α回分）の往復時間の情報をさらに取得する。そして、位相調整実施判定部１１０は、さらに取得した所定回数分（例えば、α回分）の往復時間の全てが、更新した往復時間判定値以下であるか否かを判定する（ステップＳ１８０６）。

　ステップＳ１８０６の判定の結果、往復時間計測部１０６からさらに取得した所定回数分の往復時間の全てが、更新した往復時間判定値以下である場合（ステップＳ１８０６の“ＹＥＳ”）、位相調整実施判定部１１０は、位相調整を実施すると判定し、位相調整実施判定結果と往復時間の情報とを位相調整部１０９に出力する。なお、ステップＳ１８０６の判定の結果によって位相調整を実施すると判定した場合、位相調整実施判定部１１０は、ステップＳ１８０９の判定の結果によって位相調整を実施すると判定した場合と同様に、判定に用いた更新した往復時間判定値を往復時間計測部１０６が算出した往復時間として、位相調整実施判定結果と共に位相調整部１０９に出力する。これにより、位相調整部１０９は、位相調整実施判定部１１０から出力された位相調整実施判定結果と往復時間の情報（更新した往復時間判定値）とに基づいた位相調整指示を、同期信号生成部１０２に出力する（ステップＳ１９１５）。これにより、同期信号生成部１０２は、位相調整部１０９から出力された位相調整指示に従って、生成する撮像同期信号の位相調整を実施する。

　一方、ステップＳ１８０６の判定の結果、往復時間計測部１０６からさらに取得した所定回数分の往復時間のいずれかでも、更新した往復時間判定値以下でない場合（ステップＳ１８０６の“ＮＯ”）、位相調整実施判定部１１０は、ステップＳ１８１３において、取得した往復時間の中から最小の往復時間を抽出する。なお、位相調整実施判定部１１０は、ここまでの処理において、所定回数分の往復時間を２回分（例えば、２×α回分）取得している。このため、位相調整実施判定部１１０は、ステップＳ１８０６の判定の結果に応じて行うステップＳ１８１３の処理において、取得した全ての往復時間の中から最小の往復時間を抽出する。なお、ステップＳ１８１３において位相調整実施判定部１１０は、取得した全て（例えば、２×α回分）の往復時間の中から、予め定めた往復時間判定値、または更新した往復時間判定値を下回るいずれかの往復時間を抽出してもよい。そして、位相調整実施判定部１１０は、抽出した最小の往復時間を往復時間計測部１０６が算出した往復時間として、位相調整実施判定結果と共に位相調整部１０９に出力する。これにより、ステップＳ１９１５において、位相調整部１０９は、位相調整実施判定部１１０から出力された位相調整実施判定結果と往復時間の情報（抽出した往復時間）とに基づいて、撮像同期信号の位相調整を同期信号生成部１０２に指示する。これにより、同期信号生成部１０２は、位相調整部１０９から出力された位相調整指示に従って、生成する撮像同期信号の位相調整を実施する。

　このようにして、画像伝送システム２では、同期信号生成部１０２が生成する撮像同期信号の位相を最初の段階から大きく調整することがないように、ステップＳ３０４における撮像同期信号の位相調整の処理において、位相調整を段階的に分けて行わせるための位相調整前処理を行う。なお、図１５に示した画像伝送システム２における位相調整前処理の処理手順のフローチャートでは、撮像同期信号の位相調整を３段階に分けて行わせる場合を示したが、同様の考え方に基づいて、処理手順を変更することによって、撮像同期信号の位相調整をさらに多くの段階に分けてもよい。

　上述したように、第２の実施形態の画像伝送システム２でも、第１の実施形態の画像伝送システム１と同様に、撮像端末１００と表示端末２００との間の無線接続が確立した後、往復時間計測用往路信号と往復時間計測用復路信号との送受信を行って、撮像端末１００が生成する撮像同期信号の位相や周期を、表示端末２００が生成する表示同期信号の位相や周期に合わせるように調整する。しかも、第２の実施形態の画像伝送システム２では、最初の段階から撮像同期信号の位相を大きく調整することがないように、往復時間計測部１０６から出力された所定回数分の往復時間の情報に基づいて、撮像同期信号の位相調整量を段階的に分けて位相調整の処理を行う。これにより、第２の実施形態の画像伝送システム２では、最初から所定回数分の往復時間の情報を取得する所定時間が経過するまでの間に発生した突発的な混信などによって、無線伝送に突発的に大幅な遅延が発生した場合でも、この大幅な遅延に影響されることなく、生成する撮像同期信号の位相を調整することができる。

　これにより、第２の実施形態の画像伝送システム２でも、第１の実施形態の画像伝送システム１と同様に、撮像端末１００から表示端末２００に、表示画像の有効期間を超えることなく撮像画像データを無線伝送することができ、表示端末２００において、撮像端末１００から送信されてきた撮像画像データに応じた表示画像を安定して表示させることができる。

　なお、第１の実施形態の画像伝送システム１および第２の実施形態の画像伝送システム２では、撮像端末１００が生成する撮像同期信号の位相を調整するための構成要素である往復時間計測部１０６、位相調整実施判定部１１０、位相調整部１０９、および位相ずれ累積値推定部１１１を撮像端末１００に備え、往復時間計測補助部２０２を表示端末２００に備える構成について説明した。言い換えれば、第１の実施形態の画像伝送システム１および第２の実施形態の画像伝送システム２では、撮像端末１００が往復時間計測用往路信号を表示端末２００に送信して、表示端末２００から送信されてきた往復時間計測用復路信号を受信することによって往復時間を算出する構成について説明した。しかし、本発明の画像伝送システムにおいては、撮像端末が生成する撮像同期信号の位相を調整するためのそれぞれの構成要素を、撮像端末または表示端末のいずれの端末に備えている構成であっても同様に、撮像端末が生成する撮像同期信号の位相を調整する機能を実現することができる。例えば、第１の実施形態の画像伝送システム１および第２の実施形態の画像伝送システム２とは逆に、表示端末が往復時間計測用往路信号を撮像端末に送信して、撮像端末から送信されてきた往復時間計測用復路信号を受信することによって往復時間を算出する構成であっても、同様に、撮像端末が生成する撮像同期信号の位相を調整する機能を実現することができる。

（第３の実施形態）
　以下、本発明の第３の実施形態の画像伝送システムについて説明する。図１６は、本発明の第３の実施形態における画像伝送システムの概略構成を示したブロック図である。画像伝送システム３は、撮像端末１１００と表示端末１２００と、を備えている。撮像端末１１００は、同期信号生成部１０２と、周期調整部１０１と、源振クロック生成部１０３と、無線通信部１０８と、往復時間計測補助部１１０６と、計時部１０７と、位相調整部１０９と、位相調整実施判定部１１０と、位相ずれ累積値推定部１１１と、アンテナ１２０とを備えている。また、表示端末１２００は、同期信号生成部２０４と、源振クロック生成部２０５と、無線通信部２０１と、往復時間計測部１２０２と、計時部２０３と、アンテナ２２０とを備えている。

　なお、図１６では、画像伝送システム３の構成要素において、図２に示した第１の実施形態の画像伝送システム１および第２の実施形態の画像伝送システム２に備えた構成要素と同様の構成要素には、同一の符号を付与している。

　画像伝送システム３も、第１の実施形態の画像伝送システム１および第２の実施形態の画像伝送システム２と同様に、撮像端末１１００と表示端末１２００との間で往復時間計測用往路信号と往復時間計測用復路信号との送受信を行って、撮像端末１１００が、生成する撮像同期信号の位相や周期（少なくとも位相）を、表示端末１２００が生成する表示同期信号の位相や周期（少なくとも位相）と合わせるように調整する構成の画像伝送システムである。

　ただし、画像伝送システム３では、第１の実施形態の画像伝送システム１および第２の実施形態の画像伝送システム２において撮像端末１００または表示端末２００に備えていた一部の構成要素の配置が入れ替わっている。より具体的には、画像伝送システム３では、第１の実施形態の画像伝送システム１および第２の実施形態の画像伝送システム２において撮像端末１００に備えていた往復時間計測部１０６に代わる往復時間計測部１２０２を、表示端末１２００に備えている。また、画像伝送システム３では、第１の実施形態の画像伝送システム１および第２の実施形態の画像伝送システム２において表示端末２００に備えていた往復時間計測補助部２０２に代わる往復時間計測補助部１１０６を、撮像端末１１００に備えている。

　このため、画像伝送システム３では、表示端末１２００が往復時間計測用往路信号を撮像端末１１００に送信し、撮像端末１１００が、表示端末１２００から送信されてきた往復時間計測用往路信号に応じた往復時間計測用復路信号を表示端末１２００に送信する。そして、画像伝送システム３では、表示端末１２００が、往復時間計測用往路信号の送信時刻と、撮像端末１１００から送信されてきた往復時間計測用往路信号に応じた往復時間計測用復路信号の受信時刻とに基づいて、撮像端末１１００と表示端末１２００との間の無線伝送において送受信に要する往復時間を算出する。

　しかし、画像伝送システム３では、構成要素の配置の変更に伴って無線伝送によって信号のやり取りをする処理があるものの、それぞれの構成要素の機能や動作は、第１の実施形態の画像伝送システム１および第２の実施形態の画像伝送システム２において対応する構成要素の機能や動作と同様である。つまり、画像伝送システム３において撮像端末１１００および表示端末１２００に備えたそれぞれの構成要素の機能や動作は、第１の実施形態の画像伝送システム１および第２の実施形態の画像伝送システム２において撮像端末１００および表示端末２００に備えたそれぞれの構成要素に対して行った上述した説明から容易に理解することができる。従って、画像伝送システム３に備えたそれぞれの構成要素に関する詳細な説明は省略する。

　次に、画像伝送システム３における処理の動作について説明する。なお、画像伝送システム３では、表示端末１２００が往復時間計測用往路信号を送信する構成への変更に伴って、往復時間の情報を撮像端末１１００に送信する処理が追加となっている。しかし、画像伝送システム３における全体的な動作の概要は、第１の実施形態の画像伝送システム１および第２の実施形態の画像伝送システム２と同様である。従って、画像伝送システム３においては、全体的な動作の概要の説明は省略し、画像伝送システム３において撮像同期信号の位相調整を行うより具体的な動作について説明する。図１７は、本発明の第３の実施形態における画像伝送システム３の処理手順を示したフローチャートである。

　画像伝送システム３では、位相調整の処理を開始すると、ステップＳ３０２において、表示端末１２００が、往復時間計測用往路信号を撮像端末１１００に送信し、撮像端末１１００が、往復時間計測用往路信号に応じた往復時間計測用復路信号を表示端末１２００に送信する。より具体的には、表示端末１２００では、往復時間計測部１２０２が、ステップＳ３０２内のステップＳ３０２－Ａ～ステップＳ３０２－Ｂの処理において、往復時間計測用往路信号を無線通信部２０１およびアンテナ２２０を介して撮像端末１１００に送信し、撮像端末１１００から送信されてきた往復時間計測用復路信号を受信する。一方、撮像端末１１００では、位相調整の処理を開始すると、往復時間計測補助部１１０６が、ステップＳ３０２内のステップＳ３０２－Ｃ～ステップＳ３０２－Ｄの処理において、表示端末１２００から送信されてきた往復時間計測用往路信号をアンテナ１２０および無線通信部１０８を介して受信し、受信した往復時間計測用往路信号に応じた往復時間計測用復路信号を表示端末１２００に送信する。

　なお、画像伝送システム３において、撮像端末１１００と表示端末１２００との間で往復時間計測用往路信号と往復時間計測用復路信号とを送受信するステップＳ３０２の処理は、第１の実施形態の画像伝送システム１および第２の実施形態の画像伝送システム２においてステップＳ３０２の処理を行う撮像端末１００と表示端末２００とを逆に考えることによって容易に理解することができる。より具体的には、図４に示した、第１の実施形態の画像伝送システム１を構成する撮像端末１００による往復時間計測用往路信号と往復時間計測用復路信号との送受信の処理（ステップＳ３０２－Ａ～ステップＳ３０２－Ｂの処理）を、表示端末１２００（より具体的には、往復時間計測部１２０２）が行うものとして考えることによって容易に理解することができる。また、図５に示した、第１の実施形態の画像伝送システム１を構成する表示端末２００による往復時間計測用往路信号と往復時間計測用復路信号との送受信の処理（ステップＳ３０２－Ｃ～ステップＳ３０２－Ｄの処理）を、撮像端末１１００（より具体的には、往復時間計測補助部１１０６）が行うものとして考えることによって容易に理解することができる。従って、画像伝送システム３におけるステップＳ３０２の処理に関する詳細な説明は省略する。

　その後、画像伝送システム３では、ステップＳ３０３において、表示端末１２００が、撮像端末１１００と表示端末１２００との間の無線伝送において送受信に要する往復時間を算出する。より具体的には、往復時間計測部１２０２が、送信した往復時間計測用往路信号に関する情報と撮像端末１１００から送信されてきた往復時間計測用復路信号に含まれる情報とに基づいて、撮像端末１１００と表示端末１２００との間の無線伝送において送受信に要する往復時間を算出する。

　その後、画像伝送システム３では、ステップＳ３０７において、表示端末１２００が、算出した往復時間の情報を含む計測通知信号を生成し、生成した計測通知信号を撮像端末１１００に送信する。より具体的には、往復時間計測部１２０２が、算出した往復時間の情報と、往復時間計測用往路信号の送信予定時刻の情報と、受信した往復時間計測用復路信号に含まれる送信予定時刻の情報とを含んだ計測通知信号を生成する。そして、往復時間計測部１２０２は、生成した計測通知信号を無線通信部２０１に出力して、無線通信部２０１およびアンテナ２２０を介して撮像端末１１００に送信させる。これにより、撮像端末１１００は、表示端末１２００から往復時間の情報を取得する。より具体的には、無線通信部１０８が、表示端末１２００から送信されてきた計測通知信号を、アンテナ１２０を介して受信する。そして、無線通信部１０８は、受信した計測通知信号に含まれる往復時間の情報と、往復時間計測用往路信号の送信予定時刻の情報と、往復時間計測用復路信号に含まれる送信予定時刻の情報とのそれぞれを、往復時間計測補助部１１０６に出力する。

　その後、画像伝送システム３では、ステップＳ３０４において、撮像端末１１００が、表示端末１２００から送信されてきた、つまり、表示端末１２００がステップＳ３０３において算出した、撮像端末１１００と表示端末１２００との間の無線伝送において送受信に要する往復時間に基づいて、撮像同期信号の位相を調整する。なお、ステップＳ３０４において撮像同期信号の位相を調整する処理は、第１の実施形態の画像伝送システム１および第２の実施形態の画像伝送システム２におけるステップＳ３０４の処理と同様である。従って、画像伝送システム３におけるステップＳ３０４の処理に関する詳細な説明は省略する。

　このようにして、画像伝送システム３では、表示端末１２００が往復時間計測用往路信号の送信と、撮像端末１１００と表示端末１２００との間の無線伝送における往復時間の算出とを行い、撮像端末１１００が、撮像同期信号と表示同期信号との位相が時間の経過と共にずれないように調整する。

　なお、画像伝送システム３においても、第１の実施形態の画像伝送システム１および第２の実施形態の画像伝送システム２と同様に、ステップＳ３０４における撮像同期信号の位相調整の処理に引き続き、ステップＳ３１０の処理を行ってもよい。つまり、撮像端末１１００に備えた周期調整部１０１が、位相調整の処理において用いた情報に基づいて周期調整指示を出力し、同期信号生成部１０２が、周期調整部１０１から出力された周期調整指示に応じて撮像同期信号の周期調整を行ってもよい。この場合のステップＳ３１０の処理は、第１の実施形態の画像伝送システム１および第２の実施形態の画像伝送システム２におけるステップＳ３１０の処理と同様である。なお、図１７に示した画像伝送システム３の処理手順のフローチャートでは、ステップＳ３０４の処理の後に引き続いて行うステップＳ３１０の処理の図示を省略している。

　このような構成および処理手順によって、画像伝送システム３では、表示端末１２００が、往復時間計測用往路信号を送信することによって、撮像端末１１００と表示端末１２００との間の無線伝送における往復時間を計測（算出）し、撮像端末１１００が、表示端末１２００が計測（算出）した往復時間に基づいて、生成する撮像同期信号の位相や周期（少なくとも位相）を調整する。これにより、画像伝送システム３でも、第１の実施形態の画像伝送システム１および第２の実施形態の画像伝送システム２と同様に、撮像端末１１００（より具体的には、同期信号生成部１０２）が生成する撮像同期信号の位相や周期（少なくとも位相）を、表示端末１２００が生成する表示同期信号の位相や周期（少なくとも位相）と合わせるように調整する。つまり、画像伝送システム３でも、第１の実施形態の画像伝送システム１および第２の実施形態の画像伝送システム２と同様に、撮像端末１１００が、不図示の撮像部によって撮像した画像の撮像画像データを表示端末１２００に無線伝送するタイミングを、表示端末１２００が不図示の表示部に撮像画像データに応じた画像を表示するタイミングと合わせる。これにより、画像伝送システム３でも、第１の実施形態の画像伝送システム１および第２の実施形態の画像伝送システム２と同様に、表示端末１２００が、撮像端末１１００から無線伝送されてきた撮像画像データに応じた画像を、不図示の表示部に安定して表示させることができる。

　上述したように、第３の実施形態の画像伝送システム３は、撮像端末１１００と表示端末１２００との間の無線接続が確立した後、表示端末１２００に備えた往復時間計測部１２０２と撮像端末１１００に備えた往復時間計測補助部１１０６との間で往復時間計測用往路信号と往復時間計測用復路信号との送受信を行う。そして、第３の実施形態の画像伝送システム３では、往復時間計測部１２０２が、往復時間計測用往路信号の送信時刻と、往復時間計測補助部１１０６から送信されてきた往復時間計測用往路信号に応じた往復時間計測用復路信号の受信時刻とに基づいて、撮像端末１１００と表示端末１２００との間の無線伝送において送受信に要する往復時間を算出し、撮像端末１１００に送信する。そして、第３の実施形態の画像伝送システム３では、撮像端末１１００に備えた位相調整実施判定部１１０が、往復時間計測部１２０２が算出した往復時間に基づいて、撮像端末１１００に備えた同期信号生成部１０２が生成する撮像同期信号の位相調整を行うか否かを判定する。そして、第３の実施形態の画像伝送システム３では、位相調整実施判定部１１０が、撮像同期信号の位相調整を行うと判定した場合、撮像端末１１００に備えた位相調整部１０９が、撮像同期信号の位相を調整するための位相調整指示を同期信号生成部１０２に出力する。これにより、第３の実施形態の画像伝送システム３では、同期信号生成部１０２が、位相調整部１０９から出力された位相調整指示に従って、生成する撮像同期信号の位相を調整する。

　これにより、第３の実施形態の画像伝送システム３でも、第１の実施形態の画像伝送システム１および第２の実施形態の画像伝送システム２と同様に、撮像同期信号の位相や周期（少なくとも位相）を、表示同期信号の位相や周期（少なくとも位相）と合わせることができる。つまり、第３の実施形態の画像伝送システム３でも、撮像基準クロック信号と表示基準クロック信号との間の位相や周期の誤差によって、撮像同期信号と表示同期信号とのそれぞれの位相が時間の経過と共にずれていくような場合でも、撮像同期信号の位相や周期（少なくとも位相）を、表示同期信号の位相や周期（少なくとも位相）と合わせることができる。このことにより、第３の実施形態の画像伝送システム３でも、第１の実施形態の画像伝送システム１および第２の実施形態の画像伝送システム２と同様の効果を得ることができる。つまり、第３の実施形態の画像伝送システム３でも、第１の実施形態の画像伝送システム１および第２の実施形態の画像伝送システム２と同様に、撮像端末１１００から表示端末１２００に、表示画像の有効期間を超えることなく撮像画像データを無線伝送することができ、表示端末１２００において、撮像端末１１００から送信されてきた撮像画像データに応じた表示画像を安定して表示させることができる。

　しかも、第３の実施形態の画像伝送システム３では、撮像端末１１００と表示端末１２００との間の無線伝送において送受信に要する往復時間の算出を、表示端末１２００が行う。これにより、第３の実施形態の画像伝送システム３では、撮像端末１１００において往復時間の算出を行う必要がなく、撮像端末１１００において行う処理の負荷を軽減することができる。

　なお、上述したように、本発明の画像伝送システムにおいては、撮像端末が生成する撮像同期信号の位相を調整するためのそれぞれの構成要素を、撮像端末または表示端末のいずれの端末に備えている構成であっても同様に、撮像端末が生成する撮像同期信号の位相を調整する機能を実現することができる。

（第４の実施形態）
　以下、本発明の第４の実施形態の画像伝送システムについて説明する。図１８は、本発明の第４の実施形態における画像伝送システムの概略構成を示したブロック図である。画像伝送システム４は、撮像端末２１００と表示端末２２００と、を備えている。撮像端末２１００は、同期信号生成部１０２と、周期調整部１０１と、源振クロック生成部１０３と、無線通信部１０８と、往復時間計測補助部２１０６と、計時部１０７と、位相調整実施判定部２１１０と、位相ずれ累積値推定部１１１と、アンテナ１２０とを備えている。また、表示端末２２００は、同期信号生成部２０４と、源振クロック生成部２０５と、無線通信部２０１と、往復時間計測部２２０２と、計時部２０３と、位相調整部２１０９と、アンテナ２２０とを備えている。

　なお、図１８でも、画像伝送システム４の構成要素において、図２に示した第１の実施形態の画像伝送システム１および第２の実施形態の画像伝送システム２に備えた構成要素と同様の構成要素には、同一の符号を付与している。

　画像伝送システム４も、第１の実施形態の画像伝送システム１～第３の実施形態の画像伝送システム３と同様に、撮像端末２１００と表示端末２２００との間で往復時間計測用往路信号と往復時間計測用復路信号との送受信を行って、撮像端末２１００が、生成する撮像同期信号の位相や周期（少なくとも位相）を、表示端末２２００が生成する表示同期信号の位相や周期（少なくとも位相）と合わせるように調整する構成の画像伝送システムである。なお、画像伝送システム４は、第３の実施形態の画像伝送システム３と同様に、表示端末２２００が往復時間計測用往路信号を撮像端末２１００に送信することによって撮像端末２１００と表示端末２２００との間の無線伝送における往復時間を算出し、撮像端末２１００が、生成する撮像同期信号の位相や周期（少なくとも位相）を調整する画像伝送システムである。

　ただし、画像伝送システム４では、第３の実施形態の画像伝送システム３において撮像端末１１００に備えていた一部の構成要素を、表示端末２２００に移動している。より具体的には、画像伝送システム４では、第３の実施形態の画像伝送システム３において撮像端末１１００に備えていた位相調整部１０９に代わる位相調整部２１０９を、表示端末２２００に備えている。さらに具体的には、画像伝送システム４では、位相調整部２１０９を、表示端末２２００に備えた往復時間計測部２２０２内に備えている。

　このため、画像伝送システム４では、表示端末２２００が、撮像端末２１００に備えた同期信号生成部１０２が生成する撮像同期信号の位相を調整するための位相調整指示を撮像端末２１００に送信する。そして、画像伝送システム４では、撮像端末２１００が、表示端末２２００から送信されてきた位相調整指示に従って、生成する撮像同期信号の位相を調整する。

　しかし、画像伝送システム４でも、構成要素の配置の変更に伴って無線伝送によって信号のやり取りをする処理があるものの、それぞれの構成要素の機能や動作は、第１の実施形態の画像伝送システム１および第２の実施形態の画像伝送システム２において対応する構成要素の機能や動作と同様である。つまり、画像伝送システム４において撮像端末２１００および表示端末２２００に備えたそれぞれの構成要素の機能や動作は、第１の実施形態の画像伝送システム１および第２の実施形態の画像伝送システム２において撮像端末１００および表示端末２００に備えたそれぞれの構成要素に対して行った上述した説明から容易に理解することができる。従って、画像伝送システム４に備えたそれぞれの構成要素に関する詳細な説明は省略する。

　次に、画像伝送システム４における処理の動作について説明する。なお、画像伝送システム４では、位相調整部２１０９を表示端末２２００に備える構成への変更に伴って、往復時間の情報を撮像端末２１００に送信する処理に加えて、位相調整実施判定結果の情報を表示端末２２００に送信する処理と、位相調整指示の情報を撮像端末２１００に送信する処理とが追加となっている。しかし、画像伝送システム４における全体的な動作の概要は、第１の実施形態の画像伝送システム１および第２の実施形態の画像伝送システム２と同様である。従って、画像伝送システム４においても、全体的な動作の概要の説明は省略し、画像伝送システム４において撮像同期信号の位相調整を行うより具体的な動作について説明する。図１９は、本発明の第４の実施形態における画像伝送システム４の処理手順を示したフローチャートである。

　画像伝送システム４でも、位相調整の処理を開始すると、ステップＳ３０２において、表示端末２２００が、往復時間計測用往路信号を撮像端末２１００に送信し、撮像端末２１００が、往復時間計測用往路信号に応じた往復時間計測用復路信号を表示端末２２００に送信する。なお、画像伝送システム４におけるステップＳ３０２の処理は、第３の実施形態の画像伝送システム３におけるステップＳ３０２の処理と同様である。

　その後、画像伝送システム４では、ステップＳ３０３において、表示端末２２００が、撮像端末２１００と表示端末２２００との間の無線伝送において送受信に要する往復時間を算出する。なお、画像伝送システム４におけるステップＳ３０３の処理も、第３の実施形態の画像伝送システム３におけるステップＳ３０３の処理と同様である。

　その後、画像伝送システム４では、ステップＳ３０７において、表示端末２２００が、算出した往復時間の情報を含む計測通知信号を生成し、生成した計測通知信号を撮像端末２１００に送信する。これにより、撮像端末２１００は、表示端末２２００から往復時間の情報を取得する。なお、画像伝送システム４におけるステップＳ３０７の処理も、第３の実施形態の画像伝送システム３におけるステップＳ３０７の処理と同様である。

　その後、画像伝送システム４では、ステップＳ３０４において、表示端末２２００から送信されてきた往復時間の情報に基づいて、撮像同期信号の位相を調整する。ただし、画像伝送システム４では、表示端末２２００が、撮像端末２１００に備えた同期信号生成部１０２に、位相調整指示を出力する。

　より具体的には、ステップＳ３０４において、位相調整実施判定部２１１０は、表示端末２２００から送信されてきた往復時間が、予め定めた往復時間判定値以下であるか否かを判定する（ステップＳ１７０９）。

　位相調整実施判定部２１１０は、ステップＳ１７０９の判定の結果、表示端末２２００から送信されてきた往復時間が予め定めた往復時間判定値以下でない、つまり、表示端末２２００に備えた往復時間計測部２２０２が算出した往復時間が予め定めた往復時間判定値よりも大きい場合（ステップＳ１７０９の“ＮＯ”）、位相調整を実施しないと判定し、ステップＳ３０４の処理を終了する。

　なお、この場合、画像伝送システム４においても、位相ずれ累積値推定部１１１が、撮像同期信号と表示同期信号との位相のずれ量を推定し、推定した結果に基づいて、位相調整実施判定部２１１０が撮像同期信号の位相調整を実施するか否かを判定する際に用いる予め定めた往復時間判定値を更新してもよい。なお、画像伝送システム４において撮像同期信号と表示同期信号との位相のずれ量を推定して往復時間判定値を更新する処理（ステップＳ１７０３～ステップＳ１９１６）は、第１の実施形態の画像伝送システム１～第３の実施形態の画像伝送システム３と同様であるため、詳細な説明は省略する。

　一方、位相調整実施判定部２１１０は、ステップＳ１７０９の判定の結果、表示端末２２００から送信されてきた往復時間が予め定めた往復時間判定値以下である場合（ステップＳ１７０９の“ＹＥＳ”）、位相調整を実施すると判定する。この場合、位相調整実施判定部２１１０は、判定した結果を表す位相調整実施判定結果を含む判定通知信号を生成し、生成した判定通知信号を表示端末２２００に送信する（ステップＳ３１１）。より具体的には、位相調整実施判定部２１１０は、位相調整実施判定結果の情報と、表示端末２２００から送信されてきた往復時間の情報とを含んだ判定通知信号を生成する。そして、位相調整実施判定部２１１０は、生成した判定通知信号を無線通信部１０８に出力して、無線通信部１０８およびアンテナ１２０を介して位相調整部２１０９に送信させる。

　なお、この場合、画像伝送システム４においても、位相調整実施判定部２１１０が、予め定めた往復時間判定値以下であると判定した小さな値の往復時間を、次に往復時間を判定する際の往復時間判定値として更新するステップＳ１９１６の処理を行ってもよい。なお、画像伝送システム４におけるステップＳ１９１６の処理も、第１の実施形態の画像伝送システム１～第３の実施形態の画像伝送システム３におけるステップＳ１９１６の処理と同様であるため、詳細な説明は省略する。

　そして、表示端末２２００は、撮像端末２１００から送信されてきた判定通知信号を受信したか否かを確認する（ステップＳ３２１）。より具体的には、位相調整部２１０９は、位相調整実施判定部２１１０が判定した位相調整実施判定結果と往復時間の情報とを取得したか否かを確認する。位相調整部２１０９は、ステップＳ３２１の確認の結果、位相調整実施判定部２１１０が判定した位相調整実施判定結果と往復時間の情報とを取得していない場合（ステップＳ３２１の“ＮＯ”）には、ステップＳ３２１に戻って、位相調整実施判定部２１１０から位相調整実施判定結果と往復時間の情報とを取得するまで、ステップＳ３２１を繰り返す。一方、位相調整部２１０９は、ステップＳ３２１の判定の結果、位相調整実施判定部２１１０が判定した位相調整実施判定結果と往復時間の情報とを取得した場合（ステップＳ３２１の“ＹＥＳ”）には、取得した位相調整実施判定結果と往復時間の情報とに基づいて、撮像同期信号の位相を調整させる位相調整指示を含む調整通知信号を生成する（ステップＳ１９１５）。

　そして、位相調整部２１０９は、生成した調整通知信号を撮像端末２１００に送信する（ステップＳ３１２）。より具体的には、位相調整部２１０９は、往復時間の情報に表された時間だけ撮像同期信号の位相を調整することを表す位相調整指示を含んだ調整通知信号を生成する。そして、位相調整部２１０９は、生成した調整通知信号を無線通信部２０１に出力して、無線通信部２０１およびアンテナ２２０を介して撮像端末２１００に送信させる。これにより、撮像端末２１００は、表示端末２２００に備えた位相調整部２１０９が生成した位相調整指示を取得する。より具体的には、無線通信部１０８が、表示端末２２００から送信されてきた調整通知信号を、アンテナ１２０を介して受信する。そして、無線通信部１０８は、受信した調整通知信号に含まれる位相調整指示の情報を、位相調整実施判定部２１１０に出力する。位相調整実施判定部２１１０は、無線通信部１０８から出力された位相調整指示を、同期信号生成部１０２に出力する。これにより、同期信号生成部１０２は、位相調整実施判定部２１１０から出力された位相調整指示、つまり、表示端末２２００に備えた位相調整部２１０９から送信されてきた位相調整指示に従って、生成する撮像同期信号の位相調整を実施する。

　このようにして、画像伝送システム４では、表示端末２２００が往復時間計測用往路信号の送信と、撮像端末２１００と表示端末２２００との間の無線伝送における往復時間の算出とを行う。また、画像伝送システム４では、撮像端末２１００が、撮像同期信号の位相調整を実施するか否かを判定した位相調整実施判定結果を表示端末２２００に送信し、表示端末２２００が、位相調整指示を撮像端末２１００に送信する。これにより、画像伝送システム４では、撮像端末２１００が、表示端末２２００から送信されてきた位相調整指示に従って、撮像同期信号と表示同期信号との位相が時間の経過と共にずれないように調整する。

　なお、画像伝送システム４においても、第１の実施形態の画像伝送システム１～第３の実施形態の画像伝送システム３と同様に、ステップＳ３０４における撮像同期信号の位相調整の処理に引き続き、ステップＳ３１０における撮像同期信号の周期調整の処理を行ってもよい。この場合のステップＳ３１０の処理は、第１の実施形態の画像伝送システム１～第３の実施形態の画像伝送システム３におけるステップＳ３１０の処理と同様である。なお、図１９に示した画像伝送システム４の処理手順のフローチャートでは、ステップＳ３０４の処理の後に引き続いて行うステップＳ３１０の処理の図示を省略している。

　このような構成および処理手順によって、画像伝送システム４では、表示端末２２００が、往復時間計測用往路信号を送信することによって、撮像端末２１００と表示端末２２００との間の無線伝送における往復時間を計測（算出）する。そして、画像伝送システム４では、撮像端末２１００が、表示端末１２００が計測（算出）した往復時間に基づいて、撮像同期信号の位相を調整するか否かを判定する。そして、画像伝送システム４では、表示端末２２００が、撮像同期信号の位相を調整するための位相調整指示を出力する。そして、画像伝送システム４では、撮像端末１１００が、生成する撮像同期信号の位相を調整する。これにより、画像伝送システム４でも、第１の実施形態の画像伝送システム１～第３の実施形態の画像伝送システム３と同様に、撮像端末２１００（より具体的には、同期信号生成部１０２）が生成する撮像同期信号の位相や周期（少なくとも位相）を、表示端末２２００が生成する表示同期信号の位相や周期（少なくとも位相）と合わせるように調整する。つまり、画像伝送システム４でも、第１の実施形態の画像伝送システム１～第３の実施形態の画像伝送システム３と同様に、撮像端末２１００が、不図示の撮像部によって撮像した画像の撮像画像データを表示端末２２００に無線伝送するタイミングを、表示端末２２００が不図示の表示部に撮像画像データに応じた画像を表示するタイミングと合わせる。これにより、画像伝送システム４でも、第１の実施形態の画像伝送システム１～第３の実施形態の画像伝送システム３と同様に、表示端末２２００が、撮像端末２１００から無線伝送されてきた撮像画像データに応じた画像を、不図示の表示部に安定して表示させることができる。

　上述したように、第４の実施形態の画像伝送システム４は、撮像端末２１００と表示端末２２００との間の無線接続が確立した後、表示端末２２００に備えた往復時間計測部２２０２と撮像端末２１００に備えた往復時間計測補助部２１０６との間で往復時間計測用往路信号と往復時間計測用復路信号との送受信を行う。そして、第４の実施形態の画像伝送システム４では、往復時間計測部２２０２が、往復時間計測用往路信号の送信時刻と、往復時間計測補助部２１０６から送信されてきた往復時間計測用往路信号に応じた往復時間計測用復路信号の受信時刻とに基づいて、撮像端末２１００と表示端末２２００との間の無線伝送において送受信に要する往復時間を算出し、撮像端末２１００に送信する。そして、第４の実施形態の画像伝送システム４では、撮像端末２１００に備えた位相調整実施判定部２１１０が、往復時間計測部２２０２が算出した往復時間に基づいて、撮像端末２１００に備えた同期信号生成部１０２が生成する撮像同期信号の位相調整を行うか否かを判定し、判定した結果の位相調整実施判定結果を表示端末２２００に送信する。そして、第４の実施形態の画像伝送システム４では、位相調整実施判定部２１１０が、撮像同期信号の位相調整を行うと判定した場合、表示端末２２００に備えた位相調整部２１０９が、撮像同期信号の位相を調整するための位相調整指示を生成し、撮像端末２１００に送信する。これにより、第４の実施形態の画像伝送システム４では、撮像端末２１００に備えた同期信号生成部１０２が、位相調整部２１０９から送信された位相調整指示に従って、生成する撮像同期信号の位相を調整する。

　これにより、第４の実施形態の画像伝送システム４でも、第１の実施形態の画像伝送システム１～第３の実施形態の画像伝送システム３と同様に、撮像同期信号の位相や周期（少なくとも位相）を、表示同期信号の位相や周期（少なくとも位相）と合わせることができる。つまり、第４の実施形態の画像伝送システム４でも、撮像基準クロック信号と表示基準クロック信号との間の位相や周期の誤差によって、撮像同期信号と表示同期信号とのそれぞれの位相が時間の経過と共にずれていくような場合でも、撮像同期信号の位相や周期（少なくとも位相）を、表示同期信号の位相や周期（少なくとも位相）と合わせることができる。このことにより、第４の実施形態の画像伝送システム４でも、第１の実施形態の画像伝送システム１～第３の実施形態の画像伝送システム３と同様の効果を得ることができる。つまり、第４の実施形態の画像伝送システム４でも、第１の実施形態の画像伝送システム１～第３の実施形態の画像伝送システム３と同様に、撮像端末２１００から表示端末２２００に、表示画像の有効期間を超えることなく撮像画像データを無線伝送することができ、表示端末２２００において、撮像端末２１００から送信されてきた撮像画像データに応じた表示画像を安定して表示させることができる。

　しかも、第４の実施形態の画像伝送システム４では、撮像端末２１００と表示端末２２００との間の無線伝送において送受信に要する往復時間の算出を、表示端末２２００が行う。また、第４の実施形態の画像伝送システム４では、撮像同期信号の位相を調整するための位相調整指示を、表示端末２２００が生成する。これにより、第４の実施形態の画像伝送システム４では、撮像端末２１００において往復時間の算出と位相調整指示の生成とを行う必要がなく、撮像端末２１００において行う処理の負荷を軽減することができる。

（第５の実施形態）
　以下、本発明の第５の実施形態の画像伝送システムについて説明する。図２０は、本発明の第５の実施形態における画像伝送システムの概略構成を示したブロック図である。画像伝送システム５は、撮像端末３１００と表示端末３２００と、を備えている。撮像端末３１００は、同期信号生成部１０２と、周期調整部１０１と、源振クロック生成部１０３と、無線通信部１０８と、往復時間計測補助部３１０６と、計時部１０７と、位相調整部１０９と、アンテナ１２０とを備えている。また、表示端末３２００は、同期信号生成部２０４と、源振クロック生成部２０５と、無線通信部２０１と、往復時間計測部３２０２と、計時部２０３と、位相調整実施判定部３１１０と、位相ずれ累積値推定部３１１１と、アンテナ２２０とを備えている。

　なお、図２０でも、画像伝送システム５の構成要素において、図２に示した第１の実施形態の画像伝送システム１および第２の実施形態の画像伝送システム２に備えた構成要素と同様の構成要素には、同一の符号を付与している。

　画像伝送システム５も、第１の実施形態の画像伝送システム１～第４の実施形態の画像伝送システム４と同様に、撮像端末３１００と表示端末３２００との間で往復時間計測用往路信号と往復時間計測用復路信号との送受信を行って、撮像端末３１００が、生成する撮像同期信号の位相や周期（少なくとも位相）を、表示端末３２００が生成する表示同期信号の位相や周期（少なくとも位相）と合わせるように調整する構成の画像伝送システムである。なお、画像伝送システム５は、第３の実施形態の画像伝送システム３と同様に、表示端末３２００が往復時間計測用往路信号を撮像端末３１００に送信することによって撮像端末３１００と表示端末３２００との間の無線伝送における往復時間を算出し、撮像端末３１００が、生成する撮像同期信号の位相や周期（少なくとも位相）を調整する画像伝送システムである。

　ただし、画像伝送システム５では、第３の実施形態の画像伝送システム３において撮像端末１１００に備えていた一部の構成要素を、表示端末３２００に移動している。より具体的には、画像伝送システム５では、第３の実施形態の画像伝送システム３において撮像端末１１００に備えていた位相調整実施判定部１１０に代わる位相調整実施判定部３１１０と、位相ずれ累積値推定部１１１に代わる位相ずれ累積値推定部３１１１とのそれぞれを、表示端末３２００に備えている。さらに具体的には、画像伝送システム５では、位相ずれ累積値推定部３１１１を備えた位相調整実施判定部３１１０を、表示端末３２００に備えた往復時間計測部３２０２内に備えている。

　このため、画像伝送システム５では、表示端末３２００が、撮像端末３１００に備えた同期信号生成部１０２が生成する撮像同期信号の位相を調整するか否かを判定した位相調整実施判定結果を撮像端末３１００に送信する。そして、画像伝送システム５では、撮像端末３１００が、表示端末３２００から送信されてきた位相調整実施判定結果と往復時間の情報とに基づいて、撮像同期信号の位相を調整させる位相調整指示を同期信号生成部１０２に出力して、生成する撮像同期信号の位相を調整する。

　しかし、画像伝送システム５でも、構成要素の配置の変更に伴って無線伝送によって信号のやり取りをする処理があるものの、それぞれの構成要素の機能や動作は、第１の実施形態の画像伝送システム１および第２の実施形態の画像伝送システム２において対応する構成要素の機能や動作と同様である。つまり、画像伝送システム５において撮像端末３１００および表示端末３２００に備えたそれぞれの構成要素の機能や動作は、第１の実施形態の画像伝送システム１および第２の実施形態の画像伝送システム２において撮像端末１００および表示端末２００に備えたそれぞれの構成要素に対して行った上述した説明から容易に理解することができる。従って、画像伝送システム５に備えたそれぞれの構成要素に関する詳細な説明は省略する。

　次に、画像伝送システム５における処理の動作について説明する。なお、画像伝送システム５では、位相調整実施判定部３１１０および位相ずれ累積値推定部３１１１を表示端末３２００に備える構成への変更に伴って、往復時間の情報を撮像端末３１００に送信する処理がなくなり、位相調整実施判定結果の情報を撮像端末３１００に送信する処理が追加となっている。しかし、画像伝送システム５における全体的な動作の概要は、第１の実施形態の画像伝送システム１および第２の実施形態の画像伝送システム２と同様である。従って、画像伝送システム５においても、全体的な動作の概要の説明は省略し、画像伝送システム５において撮像同期信号の位相調整を行うより具体的な動作について説明する。図２１は、本発明の第５の実施形態における画像伝送システム５の処理手順を示したフローチャートである。

　画像伝送システム５でも、位相調整の処理を開始すると、ステップＳ３０２において、表示端末３２００が、往復時間計測用往路信号を撮像端末３１００に送信し、撮像端末３１００が、往復時間計測用往路信号に応じた往復時間計測用復路信号を表示端末３２００に送信する。なお、画像伝送システム５におけるステップＳ３０２の処理は、第３の実施形態の画像伝送システム３におけるステップＳ３０２の処理と同様である。

　その後、画像伝送システム５では、ステップＳ３０３において、表示端末３２００が、撮像端末３１００と表示端末３２００との間の無線伝送において送受信に要する往復時間を算出する。なお、画像伝送システム５におけるステップＳ３０３の処理も、第３の実施形態の画像伝送システム３におけるステップＳ３０３の処理と同様である。

　その後、画像伝送システム５では、ステップＳ３０４において、表示端末３２００がステップＳ３０３において算出した往復時間の情報に基づいて、撮像同期信号の位相を調整する。より具体的には、ステップＳ３０４において、位相調整実施判定部３１１０は、往復時間計測部３２０２が算出した往復時間が、予め定めた往復時間判定値以下であるか否かを判定する（ステップＳ１７０９）。

　位相調整実施判定部３１１０は、ステップＳ１７０９の判定の結果、往復時間が予め定めた往復時間判定値以下でない、つまり、表示端末３２００に備えた往復時間計測部３２０２が算出した往復時間が予め定めた往復時間判定値よりも大きい場合（ステップＳ１７０９の“ＮＯ”）、位相調整を実施しないと判定し、ステップＳ３０４の処理を終了する。

　なお、この場合、画像伝送システム５においても、位相ずれ累積値推定部３１１１が、撮像同期信号と表示同期信号との位相のずれ量を推定し、推定した結果に基づいて、位相調整実施判定部３１１０が撮像同期信号の位相調整を実施するか否かを判定する際に用いる予め定めた往復時間判定値を更新してもよい。なお、画像伝送システム５において撮像同期信号と表示同期信号との位相のずれ量を推定して往復時間判定値を更新する処理（ステップＳ１７０３～ステップＳ１９１６）は、第１の実施形態の画像伝送システム１～第４の実施形態の画像伝送システム４と同様であるため、詳細な説明は省略する。

　一方、位相調整実施判定部３１１０は、ステップＳ１７０９の判定の結果、往復時間が予め定めた往復時間判定値以下である場合（ステップＳ１７０９の“ＹＥＳ”）、位相調整を実施すると判定する。この場合、位相調整実施判定部３１１０は、判定した結果を表す位相調整実施判定結果を含む判定通知信号を生成し、生成した判定通知信号を表示端末３２００に送信する（ステップＳ３１１）。より具体的には、位相調整実施判定部３１１０は、位相調整実施判定結果の情報と、往復時間計測部３２０２が算出した往復時間の情報とを含んだ判定通知信号を生成する。そして、位相調整実施判定部３１１０は、生成した判定通知信号を無線通信部２０１に出力して、無線通信部２０１およびアンテナ２２０を介して位相調整部１０９に送信させる。

　なお、この場合、画像伝送システム５においても、位相調整実施判定部３１１０が、予め定めた往復時間判定値以下であると判定した小さな値の往復時間を、次に往復時間を判定する際の往復時間判定値として更新するステップＳ１９１６の処理を行ってもよい。なお、画像伝送システム５におけるステップＳ１９１６の処理も、第１の実施形態の画像伝送システム１～第４の実施形態の画像伝送システム４におけるステップＳ１９１６の処理と同様であるため、詳細な説明は省略する。

　そして、撮像端末３１００は、表示端末３２００から送信されてきた判定通知信号を受信したか否かを確認する（ステップＳ３２１）。より具体的には、位相調整部１０９は、位相調整実施判定部３１１０が判定した位相調整実施判定結果と往復時間の情報とを取得したか否かを確認する。位相調整部１０９は、ステップＳ３２１の確認の結果、位相調整実施判定部３１１０が判定した位相調整実施判定結果と往復時間の情報とを取得していない場合（ステップＳ３２１の“ＮＯ”）には、ステップＳ３２１に戻って、位相調整実施判定部３１１０から位相調整実施判定結果と往復時間の情報とを取得するまで、ステップＳ３２１を繰り返す。一方、位相調整部１０９は、ステップＳ３２１の判定の結果、位相調整実施判定部３１１０が判定した位相調整実施判定結果と往復時間の情報とを取得した場合（ステップＳ３２１の“ＹＥＳ”）には、取得した位相調整実施判定結果と往復時間の情報とに基づいて、撮像同期信号の位相を調整させる位相調整指示を、同期信号生成部１０２に出力する（ステップＳ１９１５）。これにより、同期信号生成部１０２は、位相調整部１０９から出力された位相調整指示に従って、生成する撮像同期信号の位相調整を実施する。

　このようにして、画像伝送システム５では、表示端末３２００が往復時間計測用往路信号の送信と、撮像端末３１００と表示端末３２００との間の無線伝送における往復時間の算出と、撮像同期信号の位相調整を実施するか否かを判定した位相調整実施判定結果の送信とを行う。また、画像伝送システム５では、撮像端末３１００が、位相調整指示を生成する。これにより、画像伝送システム５では、撮像端末３１００が、撮像同期信号と表示同期信号との位相が時間の経過と共にずれないように調整する。

　なお、画像伝送システム５においても、第１の実施形態の画像伝送システム１～第４の実施形態の画像伝送システム４と同様に、ステップＳ３０４における撮像同期信号の位相調整の処理に引き続き、ステップＳ３１０における撮像同期信号の周期調整の処理を行ってもよい。この場合のステップＳ３１０の処理は、第１の実施形態の画像伝送システム１～第４の実施形態の画像伝送システム４におけるステップＳ３１０の処理と同様である。なお、図２１に示した画像伝送システム５の処理手順のフローチャートでも、ステップＳ３０４の処理の後に引き続いて行うステップＳ３１０の処理の図示を省略している。

　このような構成および処理手順によって、画像伝送システム５では、表示端末３２００が、往復時間計測用往路信号を送信することによって、撮像端末３１００と表示端末３２００との間の無線伝送における往復時間を計測（算出）する。さらに、画像伝送システム５では、表示端末３２００が、計測（算出）した往復時間に基づいて、撮像同期信号の位相を調整するか否かを判定し、判定した結果の位相調整実施判定結果を出力する。そして、画像伝送システム５では、撮像端末３１００が、表示端末３２００が計測（算出）した往復時間の情報と位相調整実施判定結果とに基づいて、撮像同期信号の位相を調整するための位相調整指示を生成し、生成する撮像同期信号の位相を調整する。これにより、画像伝送システム５でも、第１の実施形態の画像伝送システム１～第４の実施形態の画像伝送システム４と同様に、撮像端末３１００（より具体的には、同期信号生成部１０２）が生成する撮像同期信号の位相や周期（少なくとも位相）を、表示端末３２００が生成する表示同期信号の位相や周期（少なくとも位相）と合わせるように調整する。つまり、画像伝送システム５でも、第１の実施形態の画像伝送システム１～第４の実施形態の画像伝送システム４と同様に、撮像端末３１００が、不図示の撮像部によって撮像した画像の撮像画像データを表示端末３２００に無線伝送するタイミングを、表示端末３２００が不図示の表示部に撮像画像データに応じた画像を表示するタイミングと合わせる。これにより、画像伝送システム５でも、第１の実施形態の画像伝送システム１～第４の実施形態の画像伝送システム４と同様に、表示端末３２００が、撮像端末３１００から無線伝送されてきた撮像画像データに応じた画像を、不図示の表示部に安定して表示させることができる。

　上述したように、第５の実施形態の画像伝送システム５は、撮像端末３１００と表示端末３２００との間の無線接続が確立した後、表示端末３２００に備えた往復時間計測部３２０２と撮像端末３１００に備えた往復時間計測補助部３１０６との間で往復時間計測用往路信号と往復時間計測用復路信号との送受信を行う。そして、第５の実施形態の画像伝送システム５では、往復時間計測部３２０２が、往復時間計測用往路信号の送信時刻と、往復時間計測補助部３１０６から送信されてきた往復時間計測用往路信号に応じた往復時間計測用復路信号の受信時刻とに基づいて、撮像端末３１００と表示端末３２００との間の無線伝送において送受信に要する往復時間を算出する。そして、第５の実施形態の画像伝送システム５では、表示端末３２００に備えた位相調整実施判定部３１１０が、往復時間計測部３２０２が算出した往復時間に基づいて、撮像端末３１００に備えた同期信号生成部１０２が生成する撮像同期信号の位相調整を行うか否かを判定し、判定した結果の位相調整実施判定結果を撮像端末３１００に送信する。そして、第５の実施形態の画像伝送システム５では、撮像端末３１００に備えた位相調整部１０９が、表示端末３２００から送信されてきた位相調整実施判定結果に基づいて、撮像同期信号の位相を調整するための位相調整指示を生成して出力する。これにより、第５の実施形態の画像伝送システム５では、撮像端末３１００に備えた同期信号生成部１０２が、位相調整部１０９から出力された位相調整指示に従って、生成する撮像同期信号の位相を調整する。

　これにより、第５の実施形態の画像伝送システム５でも、第１の実施形態の画像伝送システム１～第４の実施形態の画像伝送システム４と同様に、撮像同期信号の位相や周期（少なくとも位相）を、表示同期信号の位相や周期（少なくとも位相）と合わせることができる。つまり、第５の実施形態の画像伝送システム５でも、撮像基準クロック信号と表示基準クロック信号との間の位相や周期の誤差によって、撮像同期信号と表示同期信号とのそれぞれの位相が時間の経過と共にずれていくような場合でも、撮像同期信号の位相や周期（少なくとも位相）を、表示同期信号の位相や周期（少なくとも位相）と合わせることができる。このことにより、第５の実施形態の画像伝送システム５でも、第１の実施形態の画像伝送システム１～第４の実施形態の画像伝送システム４と同様の効果を得ることができる。つまり、第５の実施形態の画像伝送システム５でも、第１の実施形態の画像伝送システム１～第４の実施形態の画像伝送システム４と同様に、撮像端末３１００から表示端末３２００に、表示画像の有効期間を超えることなく撮像画像データを無線伝送することができ、表示端末３２００において、撮像端末３１００から送信されてきた撮像画像データに応じた表示画像を安定して表示させることができる。

　しかも、第５の実施形態の画像伝送システム５では、撮像端末３１００と表示端末３２００との間の無線伝送において送受信に要する往復時間の算出と、生成する撮像同期信号の位相調整を行うか否かの判定を、表示端末３２００が行う。これにより、第５の実施形態の画像伝送システム５では、撮像端末３１００において往復時間の算出と位相調整を行うか否かの判定とを行う必要がなく、撮像端末３１００において行う処理の負荷を軽減することができる。

（第６の実施形態）
　以下、本発明の第６の実施形態の画像伝送システムについて説明する。図２２は、本発明の第６の実施形態における画像伝送システムの概略構成を示したブロック図である。画像伝送システム６は、撮像端末４１００と表示端末４２００と、を備えている。撮像端末４１００は、同期信号生成部１０２と、周期調整部１０１と、源振クロック生成部１０３と、無線通信部１０８と、往復時間計測補助部４１０６と、計時部１０７と、アンテナ１２０とを備えている。また、表示端末４２００は、同期信号生成部２０４と、源振クロック生成部２０５と、無線通信部２０１と、往復時間計測部４２０２と、計時部２０３と、位相調整部４１０９と、位相調整実施判定部４１１０と、位相ずれ累積値推定部４１１１と、アンテナ２２０とを備えている。

　なお、図２２でも、画像伝送システム６の構成要素において、図２に示した第１の実施形態の画像伝送システム１および第２の実施形態の画像伝送システム２に備えた構成要素と同様の構成要素には、同一の符号を付与している。

　画像伝送システム６も、第１の実施形態の画像伝送システム１～第５の実施形態の画像伝送システム５と同様に、撮像端末４１００と表示端末４２００との間で往復時間計測用往路信号と往復時間計測用復路信号との送受信を行って、撮像端末４１００が、生成する撮像同期信号の位相や周期（少なくとも位相）を、表示端末４２００が生成する表示同期信号の位相や周期（少なくとも位相）と合わせるように調整する構成の画像伝送システムである。なお、画像伝送システム６は、第３の実施形態の画像伝送システム３と同様に、表示端末４２００が往復時間計測用往路信号を撮像端末４１００に送信することによって撮像端末４１００と表示端末４２００との間の無線伝送における往復時間を算出し、撮像端末４１００が、生成する撮像同期信号の位相や周期（少なくとも位相）を調整する画像伝送システムである。

　ただし、画像伝送システム６では、第３の実施形態の画像伝送システム３において撮像端末１１００に備えていた一部の構成要素を、表示端末４２００に移動している。より具体的には、画像伝送システム６では、第３の実施形態の画像伝送システム３において撮像端末１１００に備えていた位相調整実施判定部１１０に代わる位相調整実施判定部４１１０と、位相調整部１０９に代わる位相調整部４１０９と、位相ずれ累積値推定部１１１に代わる位相ずれ累積値推定部４１１１とのそれぞれを、表示端末４２００に備えている。さらに具体的には、画像伝送システム６では、位相調整部４１０９と位相ずれ累積値推定部４１１１とを備えた位相調整実施判定部４１１０を、表示端末４２００に備えた往復時間計測部４２０２内に備えている。

　この画像伝送システム６の構成は、第３の実施形態の画像伝送システム３において撮像端末１１００に備えていた往復時間計測補助部１１０６内の位相調整実施判定部１１０、位相調整部１０９、および位相ずれ累積値推定部１１１のそれぞれの構成要素を表示端末４２００に備える構成に相当する。また、画像伝送システム６の構成は、第１の実施形態の画像伝送システム１および第２の実施形態の画像伝送システム２において撮像端末１００に備えていた、往復時間計測部１０６、位相調整部１０９、位相調整実施判定部１１０、位相ずれ累積値推定部１１１のそれぞれの構成要素を表示端末４２００に備える構成に相当する。言い換えれば、画像伝送システム６は、表示端末４２００が、撮像端末４１００と表示端末４２００との間の無線伝送の送受信に要する往復時間の算出から、撮像同期信号の位相を調整するための位相調整指示の生成までを行って、位相調整指示を撮像端末４１００に送信し、撮像端末４１００が、表示端末４２００から送信されてきた位相調整指示に従って、生成する撮像同期信号の位相を調整する構成である。

　このため、画像伝送システム６でも、構成要素の配置の変更に伴って無線伝送によって信号のやり取りをする処理があるものの、それぞれの構成要素の機能や動作は、第１の実施形態の画像伝送システム１および第２の実施形態の画像伝送システム２において対応する構成要素の機能や動作と同様である。つまり、画像伝送システム６において撮像端末４１００および表示端末４２００に備えたそれぞれの構成要素の機能や動作は、第１の実施形態の画像伝送システム１および第２の実施形態の画像伝送システム２において撮像端末１００および表示端末２００に備えたそれぞれの構成要素に対して行った上述した説明から容易に理解することができる。従って、画像伝送システム６に備えたそれぞれの構成要素に関する詳細な説明は省略する。

　次に、画像伝送システム６における処理の動作について説明する。なお、画像伝送システム６では、位相調整部４１０９、位相調整実施判定部４１１０、および位相ずれ累積値推定部４１１１を表示端末４２００に備える構成への変更に伴って、往復時間の情報を撮像端末４１００に送信する処理、位相調整実施判定結果の情報を送信する処理がなくなり、位相調整指示の情報を撮像端末４１００に送信する処理が追加となっている。しかし、画像伝送システム６における全体的な動作の概要は、第１の実施形態の画像伝送システム１および第２の実施形態の画像伝送システム２と同様である。従って、画像伝送システム６においても、全体的な動作の概要の説明は省略し、画像伝送システム６において撮像同期信号の位相調整を行うより具体的な動作について説明する。図２３は、本発明の第６の実施形態における画像伝送システム６の処理手順を示したフローチャートである。

　画像伝送システム６でも、位相調整の処理を開始すると、ステップＳ３０２において、表示端末４２００が、往復時間計測用往路信号を撮像端末４１００に送信し、撮像端末４１００が、往復時間計測用往路信号に応じた往復時間計測用復路信号を表示端末４２００に送信する。なお、画像伝送システム６におけるステップＳ３０２の処理は、第３の実施形態の画像伝送システム３におけるステップＳ３０２の処理と同様である。

　その後、画像伝送システム６では、ステップＳ３０３において、表示端末４２００が、撮像端末４１００と表示端末４２００との間の無線伝送において送受信に要する往復時間を算出する。なお、画像伝送システム６におけるステップＳ３０３の処理も、第３の実施形態の画像伝送システム３におけるステップＳ３０３の処理と同様である。

　その後、画像伝送システム６では、ステップＳ３０４において、表示端末４２００がステップＳ３０３において算出した往復時間の情報に基づいて、撮像同期信号の位相を調整する。ただし、画像伝送システム６では、表示端末４２００が、撮像端末４１００に備えた同期信号生成部１０２に、位相調整指示を出力する。

　より具体的には、ステップＳ３０４において、位相調整実施判定部４１１０は、往復時間計測部４２０２が算出した往復時間が、予め定めた往復時間判定値以下であるか否かを判定する（ステップＳ１７０９）。

　位相調整実施判定部４１１０は、ステップＳ１７０９の判定の結果、往復時間が予め定めた往復時間判定値以下でない、つまり、表示端末４２００に備えた往復時間計測部４２０２が算出した往復時間が予め定めた往復時間判定値よりも大きい場合（ステップＳ１７０９の“ＮＯ”）、位相調整を実施しないと判定し、ステップＳ３０４の処理を終了する。なお、位相調整実施判定部４１１０は、ステップＳ１７０９の判定の結果が、算出した往復時間が予め定めた往復時間判定値以下でない（ステップＳ１７０９の“ＮＯ”）場合、ステップＳ１９１５の処理を行わずに、ステップＳ３０４の処理を終了してもよい。つまり、位相調整実施判定部４１１０は、位相調整を実施しないと判定した場合には、位相調整部４１０９に位相調整指示を出力させなくてもよい。

　なお、この場合、画像伝送システム６においても、位相ずれ累積値推定部４１１１が、撮像同期信号と表示同期信号との位相のずれ量を推定し、推定した結果に基づいて、位相調整実施判定部４１１０が撮像同期信号の位相調整を実施するか否かを判定する際に用いる予め定めた往復時間判定値を更新してもよい。なお、画像伝送システム６において撮像同期信号と表示同期信号との位相のずれ量を推定して往復時間判定値を更新する処理（ステップＳ１７０３～ステップＳ１９１６）は、第１の実施形態の画像伝送システム１～第５の実施形態の画像伝送システム５と同様であるため、詳細な説明は省略する。

　一方、位相調整実施判定部４１１０は、ステップＳ１７０９の判定の結果、往復時間が予め定めた往復時間判定値以下である場合（ステップＳ１７０９の“ＹＥＳ”）、位相調整を実施すると判定する。この場合、位相調整実施判定部４１１０は、判定した結果を表す位相調整実施判定結果と往復時間の情報とを位相調整部４１０９に出力する。

　なお、この場合、画像伝送システム６においても、位相調整実施判定部４１１０が、予め定めた往復時間判定値以下であると判定した小さな値の往復時間を、次に往復時間を判定する際の往復時間判定値として更新するステップＳ１９１６の処理を行ってもよい。なお、画像伝送システム６におけるステップＳ１９１６の処理も、第１の実施形態の画像伝送システム１～第５の実施形態の画像伝送システム５におけるステップＳ１９１６の処理と同様であるため、詳細な説明は省略する。

　そして、位相調整部４１０９は、位相調整実施判定部４１１０から出力された位相調整実施判定結果と往復時間の情報とに基づいて、撮像同期信号の位相を調整させる位相調整指示を含む調整通知信号を生成する（ステップＳ１９１５）。

　そして、位相調整部４１０９は、生成した調整通知信号を撮像端末４１００に送信する（ステップＳ３１２）。これにより、撮像端末４１００は、表示端末４２００に備えた位相調整部４１０９が生成した位相調整指示を取得する。より具体的には、無線通信部１０８が、表示端末４２００から送信されてきた調整通知信号を、アンテナ１２０を介して受信する。そして、無線通信部１０８は、受信した調整通知信号に含まれる位相調整指示の情報を、往復時間計測補助部４１０６に出力する。往復時間計測補助部４１０６は、無線通信部１０８から出力された位相調整指示を、同期信号生成部１０２に出力する。これにより、同期信号生成部１０２は、往復時間計測補助部４１０６から出力された位相調整指示、つまり、表示端末４２００に備えた位相調整部４１０９から送信されてきた位相調整指示に従って、生成する撮像同期信号の位相調整を実施する。

　このようにして、画像伝送システム６では、表示端末４２００が往復時間計測用往路信号の送信と、撮像端末４１００と表示端末４２００との間の無線伝送における往復時間の算出と、撮像同期信号の位相調整を実施するか否かを判定した結果に基づいた位相調整指示の生成および送信とを行う。これにより、画像伝送システム６では、撮像端末４１００が、表示端末４２００から送信されてきた位相調整指示に従って、撮像同期信号と表示同期信号との位相が時間の経過と共にずれないように調整する。

　なお、画像伝送システム６においても、第１の実施形態の画像伝送システム１～第５の実施形態の画像伝送システム５と同様に、ステップＳ３０４における撮像同期信号の位相調整の処理に引き続き、ステップＳ３１０における撮像同期信号の周期調整の処理を行ってもよい。この場合のステップＳ３１０の処理は、第１の実施形態の画像伝送システム１～第５の実施形態の画像伝送システム５におけるステップＳ３１０の処理と同様である。なお、図２３に示した画像伝送システム６の処理手順のフローチャートでも、ステップＳ３０４の処理の後に引き続いて行うステップＳ３１０の処理の図示を省略している。

　このような構成および処理手順によって、画像伝送システム６では、表示端末４２００が、往復時間計測用往路信号を送信することによって、撮像端末４１００と表示端末４２００との間の無線伝送における往復時間を計測（算出）する。さらに、画像伝送システム６では、表示端末４２００が、計測（算出）した往復時間に基づいて、撮像同期信号の位相を調整するか否かを判定する。そして、画像伝送システム６では、判定した結果の位相調整実施判定結果と計測（算出）した往復時間の情報とに基づいて、撮像同期信号の位相を調整するための位相調整指示を撮像端末４１００に送信する。そして、画像伝送システム６では、撮像端末４１００が、生成する撮像同期信号の位相を調整する。これにより、画像伝送システム６でも、第１の実施形態の画像伝送システム１～第５の実施形態の画像伝送システム５と同様に、撮像端末４１００（より具体的には、同期信号生成部１０２）が生成する撮像同期信号の位相や周期（少なくとも位相）を、表示端末４２００が生成する表示同期信号の位相や周期（少なくとも位相）と合わせるように調整する。つまり、画像伝送システム６でも、第１の実施形態の画像伝送システム１～第５の実施形態の画像伝送システム５と同様に、撮像端末４１００が、不図示の撮像部によって撮像した画像の撮像画像データを表示端末４２００に無線伝送するタイミングを、表示端末４２００が不図示の表示部に撮像画像データに応じた画像を表示するタイミングと合わせる。これにより、画像伝送システム６でも、第１の実施形態の画像伝送システム１～第５の実施形態の画像伝送システム５と同様に、表示端末４２００が、撮像端末４１００から無線伝送されてきた撮像画像データに応じた画像を、不図示の表示部に安定して表示させることができる。

　上述したように、第６の実施形態の画像伝送システム６は、撮像端末４１００と表示端末４２００との間の無線接続が確立した後、表示端末４２００に備えた往復時間計測部４２０２と撮像端末４１００に備えた往復時間計測補助部４１０６との間で往復時間計測用往路信号と往復時間計測用復路信号との送受信を行う。そして、第６の実施形態の画像伝送システム６では、往復時間計測部４２０２が、往復時間計測用往路信号の送信時刻と、往復時間計測補助部４１０６から送信されてきた往復時間計測用往路信号に応じた往復時間計測用復路信号の受信時刻とに基づいて、撮像端末４１００と表示端末４２００との間の無線伝送において送受信に要する往復時間を算出する。そして、第６の実施形態の画像伝送システム６では、表示端末４２００に備えた位相調整実施判定部４１１０が、往復時間計測部４２０２が算出した往復時間に基づいて、撮像端末４１００に備えた同期信号生成部１０２が生成する撮像同期信号の位相調整を行うか否かを判定し、判定した結果の位相調整実施判定結果を位相調整部４１０９に出力する。そして、第６の実施形態の画像伝送システム６では、位相調整実施判定部４１１０が、撮像同期信号の位相調整を行うと判定した場合、表示端末４２００に備えた位相調整部４１０９が、撮像同期信号の位相を調整するための位相調整指示を生成し、撮像端末４１００に送信する。これにより、第６の実施形態の画像伝送システム６では、撮像端末４１００に備えた同期信号生成部１０２が、位相調整部４１０９から送信された位相調整指示に従って、生成する撮像同期信号の位相を調整する。

　これにより、第６の実施形態の画像伝送システム６でも、第１の実施形態の画像伝送システム１～第５の実施形態の画像伝送システム５と同様に、撮像同期信号の位相や周期（少なくとも位相）を、表示同期信号の位相や周期（少なくとも位相）と合わせることができる。つまり、第６の実施形態の画像伝送システム６でも、撮像基準クロック信号と表示基準クロック信号との間の位相や周期の誤差によって、撮像同期信号と表示同期信号とのそれぞれの位相が時間の経過と共にずれていくような場合でも、撮像同期信号の位相や周期（少なくとも位相）を、表示同期信号の位相や周期（少なくとも位相）と合わせることができる。このことにより、第６の実施形態の画像伝送システム６でも、第１の実施形態の画像伝送システム１～第５の実施形態の画像伝送システム５と同様の効果を得ることができる。つまり、第６の実施形態の画像伝送システム６でも、第１の実施形態の画像伝送システム１～第５の実施形態の画像伝送システム５と同様に、撮像端末４１００から表示端末４２００に、表示画像の有効期間を超えることなく撮像画像データを無線伝送することができ、表示端末４２００において、撮像端末４１００から送信されてきた撮像画像データに応じた表示画像を安定して表示させることができる。

　しかも、第６の実施形態の画像伝送システム６では、表示端末４２００が、撮像端末４１００と表示端末４２００との間の無線伝送の送受信に要する往復時間の算出から、撮像同期信号の位相を調整するための位相調整指示の生成までを行って、位相調整指示を撮像端末４１００に送信する。これにより、第６の実施形態の画像伝送システム６では、撮像端末４１００において往復時間の算出、位相調整を行うか否かの判定、および位相調整指示の生成を行う必要がなく、撮像端末４１００において行う処理の負荷を軽減することができる。

　なお、第１の実施形態の画像伝送システム１および第２の実施形態の画像伝送システム２では、撮像端末１００が往復時間計測用往路信号を表示端末２００に送信して、表示端末２００から送信されてきた往復時間計測用復路信号を受信することによって往復時間を算出する構成について説明した。そして、第３の実施形態の画像伝送システム３～第６の実施形態の画像伝送システム６では、第１の実施形態の画像伝送システム１および第２の実施形態の画像伝送システム２とは逆に、表示端末が往復時間計測用往路信号を撮像端末に送信して、撮像端末から送信されてきた往復時間計測用復路信号を受信することによって往復時間を算出する構成において、一部の構成要素が他の端末に移動している場合の一例について説明した。しかし、上述したように、本発明の画像伝送システムにおいては、撮像端末が生成する撮像同期信号の位相を調整するためのそれぞれの構成要素を、撮像端末または表示端末のいずれの端末に備えている構成であっても同様に、撮像端末が生成する撮像同期信号の位相を調整する機能を実現することができる。つまり、第１の実施形態の画像伝送システム１および第２の実施形態の画像伝送システム２と同様に、撮像端末が往復時間計測用往路信号を表示端末に送信して、表示端末から送信されてきた往復時間計測用復路信号を受信することによって往復時間を算出する構成において、一部の構成要素が他の端末に移動している場合であっても、同様に、撮像端末が生成する撮像同期信号の位相を調整する機能を実現することができる。

（第７の実施形態）
　以下、本発明の第７の実施形態の画像伝送システムについて説明する。図２４は、本発明の第７の実施形態における画像伝送システムの概略構成を示したブロック図である。画像伝送システム７は、撮像端末５１００と表示端末５２００と、を備えている。撮像端末５１００は、同期信号生成部１０２と、周期調整部１０１と、源振クロック生成部１０３と、無線通信部１０８と、往復時間計測部５１０６と、計時部１０７と、アンテナ１２０とを備えている。また、表示端末５２００は、同期信号生成部２０４と、源振クロック生成部２０５と、無線通信部２０１と、往復時間計測補助部５２０２と、計時部２０３と、位相調整部５１０９と、位相調整実施判定部５１１０と、位相ずれ累積値推定部５１１１と、アンテナ２２０とを備えている。

　なお、図２４でも、画像伝送システム７の構成要素において、図２に示した第１の実施形態の画像伝送システム１および第２の実施形態の画像伝送システム２に備えた構成要素と同様の構成要素には、同一の符号を付与している。

　画像伝送システム７も、第１の実施形態の画像伝送システム１～第６の実施形態の画像伝送システム６と同様に、撮像端末５１００と表示端末５２００との間で往復時間計測用往路信号と往復時間計測用復路信号との送受信を行って、撮像端末５１００が、生成する撮像同期信号の位相や周期（少なくとも位相）を、表示端末５２００が生成する表示同期信号の位相や周期（少なくとも位相）と合わせるように調整する構成の画像伝送システムである。なお、画像伝送システム７は、第１の実施形態の画像伝送システム１および第２の実施形態の画像伝送システム２と同様に、撮像端末５１００が往復時間計測用往路信号を表示端末５２００に送信することによって撮像端末５１００と表示端末５２００との間の無線伝送における往復時間を算出し、撮像端末５１００が、生成する撮像同期信号の位相や周期（少なくとも位相）を調整する画像伝送システムである。

　ただし、画像伝送システム７では、第１の実施形態の画像伝送システム１および第２の実施形態の画像伝送システム２において撮像端末１００に備えていた一部の構成要素を、表示端末５２００に移動している。より具体的には、画像伝送システム７では、第１の実施形態の画像伝送システム１および第２の実施形態の画像伝送システム２において撮像端末１００に備えていた位相調整実施判定部１１０に代わる位相調整実施判定部５１１０と、位相調整部１０９に代わる位相調整部５１０９と、位相ずれ累積値推定部１１１に代わる位相ずれ累積値推定部５１１１とのそれぞれを、表示端末５２００に備えている。さらに具体的には、画像伝送システム７では、位相調整部５１０９と位相ずれ累積値推定部５１１１とを備えた位相調整実施判定部５１１０を、表示端末５２００に備えた往復時間計測補助部５２０２内に備えている。

　このため、画像伝送システム７では、撮像端末５１００が往復時間計測用往路信号を表示端末５２００に送信し、表示端末５２００が、撮像端末５１００から送信されてきた往復時間計測用往路信号に応じた往復時間計測用復路信号を撮像端末５１００に送信する。そして、画像伝送システム７では、撮像端末５１００が、往復時間計測用往路信号の送信時刻と、表示端末５２００から送信されてきた往復時間計測用往路信号に応じた往復時間計測用復路信号の受信時刻とに基づいて、撮像端末５１００と表示端末５２００との間の無線伝送において送受信に要する往復時間を算出し、算出した往復時間の情報を、表示端末５２００に送信する。そして、画像伝送システム７では、表示端末５２００が、撮像端末５１００から送信されてきた往復時間の情報に基づいて、撮像同期信号の位相調整を行うか否かを判定し、判定した結果の位相調整実施判定結果に基づいた位相調整指示を撮像端末５１００に送信する。そして、画像伝送システム７では、撮像端末５１００が、表示端末５２００から送信されてきた位相調整指示に従って、生成する撮像同期信号の位相を調整する。

　しかし、画像伝送システム７でも、構成要素の配置の変更に伴って無線伝送によって信号のやり取りをする処理があるものの、それぞれの構成要素の機能や動作は、第１の実施形態の画像伝送システム１および第２の実施形態の画像伝送システム２において対応する構成要素の機能や動作と同様である。つまり、画像伝送システム７において撮像端末５１００および表示端末５２００に備えたそれぞれの構成要素の機能や動作は、第１の実施形態の画像伝送システム１および第２の実施形態の画像伝送システム２において撮像端末１００および表示端末２００に備えたそれぞれの構成要素に対して行った上述した説明から容易に理解することができる。従って、画像伝送システム７に備えたそれぞれの構成要素に関する詳細な説明は省略する。

　次に、画像伝送システム７における処理の動作について説明する。なお、画像伝送システム７では、位相調整部５１０９、位相調整実施判定部５１１０、および位相ずれ累積値推定部５１１１を表示端末５２００に備える構成への変更に伴って、往復時間の情報を表示端末５２００に送信する処理と、位相調整指示の情報を撮像端末５１００に送信する処理とが追加となっている。しかし、画像伝送システム７における全体的な動作の概要は、第１の実施形態の画像伝送システム１および第２の実施形態の画像伝送システム２と同様である。従って、画像伝送システム７においても、全体的な動作の概要の説明は省略し、画像伝送システム７において撮像同期信号の位相調整を行うより具体的な動作について説明する。図２５は、本発明の第７の実施形態における画像伝送システム７の処理手順を示したフローチャートである。

　画像伝送システム７では、位相調整の処理を開始すると、ステップＳ３０２において、撮像端末５１００が、往復時間計測用往路信号を表示端末５２００に送信し、表示端末５２００が、往復時間計測用往路信号に応じた往復時間計測用復路信号を撮像端末５１００に送信する。なお、画像伝送システム７におけるステップＳ３０２の処理は、第１の実施形態の画像伝送システム１および第２の実施形態の画像伝送システム２におけるステップＳ３０２の処理と同様である。

　その後、画像伝送システム７では、ステップＳ３０３において、撮像端末５１００が、撮像端末５１００と表示端末５２００との間の無線伝送において送受信に要する往復時間を算出する。なお、画像伝送システム７におけるステップＳ３０３の処理も、第１の実施形態の画像伝送システム１および第２の実施形態の画像伝送システム２におけるステップＳ３０３の処理と同様である。

　その後、画像伝送システム７では、ステップＳ３０７において、撮像端末５１００が、算出した往復時間の情報を含む計測通知信号を生成し、生成した計測通知信号を表示端末５２００に送信する。より具体的には、往復時間計測部５１０６が、算出した往復時間の情報と、往復時間計測用往路信号の送信予定時刻の情報と、受信した往復時間計測用復路信号に含まれる送信予定時刻の情報とを含んだ計測通知信号を生成する。そして、往復時間計測部５１０６は、生成した計測通知信号を無線通信部１０８に出力して、無線通信部１０８およびアンテナ１２０を介して表示端末５２００に送信させる。これにより、表示端末５２００は、撮像端末５１００から往復時間の情報を取得する。より具体的には、無線通信部２０１が、撮像端末５１００から送信されてきた計測通知信号を、アンテナ２２０を介して受信する。そして、無線通信部２０１は、受信した計測通知信号に含まれる往復時間の情報と、往復時間計測用往路信号の送信予定時刻の情報と、往復時間計測用復路信号に含まれる送信予定時刻の情報とのそれぞれを、往復時間計測補助部５２０２に出力する。

　その後、画像伝送システム７では、ステップＳ３０４において、表示端末５２００が、撮像端末５１００から送信されてきた、つまり、撮像端末５１００がステップＳ３０３において算出した、撮像端末５１００と表示端末５２００との間の無線伝送において送受信に要する往復時間に基づいて、撮像同期信号の位相を調整する。ただし、画像伝送システム７では、表示端末５２００が、撮像端末５１００に備えた同期信号生成部１０２に、位相調整指示を出力する。

　より具体的には、ステップＳ３０４において、位相調整実施判定部５１１０は、撮像端末５１００から送信されてきた往復時間が、予め定めた往復時間判定値以下であるか否かを判定する（ステップＳ１７０９）。

　位相調整実施判定部５１１０は、ステップＳ１７０９の判定の結果、撮像端末５１００から送信されてきた往復時間が予め定めた往復時間判定値以下でない、つまり、撮像端末５１００に備えた往復時間計測部５１０６が算出した往復時間が予め定めた往復時間判定値よりも大きい場合（ステップＳ１７０９の“ＮＯ”）、位相調整を実施しないと判定し、ステップＳ３０４の処理を終了する。なお、位相調整実施判定部５１１０は、ステップＳ１７０９の判定の結果が、撮像端末５１００から送信されてきた往復時間が予め定めた往復時間判定値以下でない（ステップＳ１７０９の“ＮＯ”）場合、ステップＳ１９１５の処理を行わずに、ステップＳ３０４の処理を終了してもよい。つまり、位相調整実施判定部５１１０は、位相調整を実施しないと判定した場合には、位相調整部５１０９に位相調整指示を出力させなくてもよい。

　なお、この場合、画像伝送システム７においても、位相ずれ累積値推定部５１１１が、撮像同期信号と表示同期信号との位相のずれ量を推定し、推定した結果に基づいて、位相調整実施判定部５１１０が撮像同期信号の位相調整を実施するか否かを判定する際に用いる予め定めた往復時間判定値を更新してもよい。なお、画像伝送システム７において撮像同期信号と表示同期信号との位相のずれ量を推定して往復時間判定値を更新する処理（ステップＳ１７０３～ステップＳ１９１６）は、第１の実施形態の画像伝送システム１～第６の実施形態の画像伝送システム６と同様であるため、詳細な説明は省略する。

　一方、位相調整実施判定部５１１０は、ステップＳ１７０９の判定の結果、撮像端末５１００から送信されてきた往復時間が予め定めた往復時間判定値以下である場合（ステップＳ１７０９の“ＹＥＳ”）、位相調整を実施すると判定する。この場合、位相調整実施判定部５１１０は、判定した結果を表す位相調整実施判定結果と往復時間の情報とを位相調整部５１０９に出力する。

　なお、この場合、画像伝送システム７においても、位相調整実施判定部５１１０が、予め定めた往復時間判定値以下であると判定した小さな値の往復時間を、次に往復時間を判定する際の往復時間判定値として更新するステップＳ１９１６の処理を行ってもよい。なお、画像伝送システム７におけるステップＳ１９１６の処理も、第１の実施形態の画像伝送システム１～第６の実施形態の画像伝送システム６におけるステップＳ１９１６の処理と同様であるため、詳細な説明は省略する。

　そして、位相調整部５１０９は、位相調整実施判定部５１１０から出力された位相調整実施判定結果と往復時間の情報とに基づいて、撮像同期信号の位相を調整させる位相調整指示を含む調整通知信号を生成する（ステップＳ１９１５）。

　そして、位相調整部５１０９は、生成した調整通知信号を撮像端末５１００に送信する（ステップＳ３１２）。より具体的には、位相調整部５１０９は、往復時間の情報に表された時間だけ撮像同期信号の位相を調整することを表す位相調整指示を含んだ調整通知信号を生成する。そして、位相調整部５１０９は、生成した調整通知信号を無線通信部２０１に出力して、無線通信部２０１およびアンテナ２２０を介して撮像端末５１００に送信させる。これにより、撮像端末５１００は、表示端末５２００に備えた位相調整部５１０９が生成した位相調整指示を取得する。より具体的には、無線通信部１０８が、表示端末５２００から送信されてきた調整通知信号を、アンテナ１２０を介して受信する。そして、無線通信部１０８は、受信した調整通知信号に含まれる位相調整指示の情報を、往復時間計測部５１０６に出力する。往復時間計測部５１０６は、無線通信部１０８から出力された位相調整指示を、同期信号生成部１０２に出力する。これにより、同期信号生成部１０２は、往復時間計測部５１０６から出力された位相調整指示、つまり、表示端末５２００に備えた位相調整部５１０９から送信されてきた位相調整指示に従って、生成する撮像同期信号の位相調整を実施する。

　このようにして、画像伝送システム７では、撮像端末５１００が往復時間計測用往路信号の送信と、撮像端末５１００と表示端末５２００との間の無線伝送における往復時間の算出とを行う。また、画像伝送システム７では、表示端末５２００が、撮像同期信号の位相調整を実施するか否かを判定した結果に基づいた位相調整指示の生成および送信を行う。これにより、画像伝送システム７では、撮像端末５１００が、表示端末５２００から送信されてきた位相調整指示に従って、撮像同期信号と表示同期信号との位相が時間の経過と共にずれないように調整する。

　なお、画像伝送システム７においても、第１の実施形態の画像伝送システム１～第６の実施形態の画像伝送システム６と同様に、ステップＳ３０４における撮像同期信号の位相調整の処理に引き続き、ステップＳ３１０における撮像同期信号の周期調整の処理を行ってもよい。この場合のステップＳ３１０の処理は、第１の実施形態の画像伝送システム１～第６の実施形態の画像伝送システム６におけるステップＳ３１０の処理と同様である。なお、図２５に示した画像伝送システム７の処理手順のフローチャートでも、ステップＳ３０４の処理の後に引き続いて行うステップＳ３１０の処理の図示を省略している。

　このような構成および処理手順によって、画像伝送システム７では、撮像端末５１００が、往復時間計測用往路信号を送信することによって、撮像端末５１００と表示端末５２００との間の無線伝送における往復時間を計測（算出）する。そして、画像伝送システム７では、表示端末５２００が、撮像端末５１００が計測（算出）した往復時間に基づいて、撮像同期信号の位相を調整するか否かを判定する。そして、画像伝送システム７では、表示端末５２００が、判定した結果の位相調整実施判定結果と計測（算出）した往復時間の情報とに基づいて、撮像同期信号の位相を調整するための位相調整指示を撮像端末５１００に送信する。そして、画像伝送システム７では、撮像端末５１００が、表示端末５２００から送信されてきた位相調整指示に従って、生成する撮像同期信号の位相を調整する。これにより、画像伝送システム７でも、第１の実施形態の画像伝送システム１～第６の実施形態の画像伝送システム６と同様に、撮像端末５１００（より具体的には、同期信号生成部１０２）が生成する撮像同期信号の位相や周期（少なくとも位相）を、表示端末５２００が生成する表示同期信号の位相や周期（少なくとも位相）と合わせるように調整する。つまり、画像伝送システム７でも、第１の実施形態の画像伝送システム１～第６の実施形態の画像伝送システム６と同様に、撮像端末５１００が、不図示の撮像部によって撮像した画像の撮像画像データを表示端末５２００に無線伝送するタイミングを、表示端末５２００が不図示の表示部に撮像画像データに応じた画像を表示するタイミングと合わせる。これにより、画像伝送システム７でも、第１の実施形態の画像伝送システム１～第６の実施形態の画像伝送システム６と同様に、表示端末５２００が、撮像端末５１００から無線伝送されてきた撮像画像データに応じた画像を、不図示の表示部に安定して表示させることができる。

　上述したように、第７の実施形態の画像伝送システム７は、撮像端末５１００と表示端末５２００との間の無線接続が確立した後、撮像端末５１００に備えた往復時間計測部５１０６と表示端末５２００に備えた往復時間計測補助部５２０２との間で往復時間計測用往路信号と往復時間計測用復路信号との送受信を行う。そして、第７の実施形態の画像伝送システム７では、往復時間計測部５１０６が、往復時間計測用往路信号の送信時刻と、往復時間計測補助部５２０２から送信されてきた往復時間計測用往路信号に応じた往復時間計測用復路信号の受信時刻とに基づいて、撮像端末５１００と表示端末５２００との間の無線伝送において送受信に要する往復時間を算出する。そして、第７の実施形態の画像伝送システム７では、表示端末５２００に備えた位相調整実施判定部５１１０が、往復時間計測部５１０６が算出した往復時間に基づいて、撮像端末５１００に備えた同期信号生成部１０２が生成する撮像同期信号の位相調整を行うか否かを判定し、判定した結果の位相調整実施判定結果を位相調整部５１０９に出力する。そして、第７の実施形態の画像伝送システム７では、位相調整実施判定部５１１０が、撮像同期信号の位相調整を行うと判定した場合、表示端末５２００に備えた位相調整部５１０９が、撮像同期信号の位相を調整するための位相調整指示を生成し、撮像端末５１００に送信する。これにより、第７の実施形態の画像伝送システム７では、撮像端末５１００に備えた同期信号生成部１０２が、位相調整部５１０９から送信された位相調整指示に従って、生成する撮像同期信号の位相を調整する。

　これにより、第７の実施形態の画像伝送システム７でも、第１の実施形態の画像伝送システム１～第６の実施形態の画像伝送システム６と同様に、撮像同期信号の位相や周期（少なくとも位相）を、表示同期信号の位相や周期（少なくとも位相）と合わせることができる。つまり、第７の実施形態の画像伝送システム７でも、撮像基準クロック信号と表示基準クロック信号との間の位相や周期の誤差によって、撮像同期信号と表示同期信号とのそれぞれの位相が時間の経過と共にずれていくような場合でも、撮像同期信号の位相や周期（少なくとも位相）を、表示同期信号の位相や周期（少なくとも位相）と合わせることができる。このことにより、第７の実施形態の画像伝送システム７でも、第１の実施形態の画像伝送システム１～第６の実施形態の画像伝送システム６と同様の効果を得ることができる。つまり、第７の実施形態の画像伝送システム７でも、第１の実施形態の画像伝送システム１～第６の実施形態の画像伝送システム６と同様に、撮像端末５１００から表示端末５２００に、表示画像の有効期間を超えることなく撮像画像データを無線伝送することができ、表示端末５２００において、撮像端末５１００から送信されてきた撮像画像データに応じた表示画像を安定して表示させることができる。

　しかも、第７の実施形態の画像伝送システム７では、表示端末５２００が、生成する撮像同期信号の位相調整を行うか否かの判定と、撮像同期信号の位相を調整するための位相調整指示の生成とを行って、位相調整指示を撮像端末５１００に送信する。これにより、第７の実施形態の画像伝送システム７では、撮像端末５１００が、撮像端末５１００と表示端末５２００との間の無線伝送の送受信に要する往復時間の算出を行うのみでよくなる。つまり、第７の実施形態の画像伝送システム７では、撮像端末５１００において位相調整を行うか否かの判定と位相調整指示の生成とを行う必要がなく、撮像端末５１００において行う処理の負荷を軽減することができる。

（第８の実施形態）
　以下、本発明の第８の実施形態の画像伝送システムについて説明する。図２６は、本発明の第８の実施形態における画像伝送システムの概略構成を示したブロック図である。画像伝送システム８は、撮像端末６１００と表示端末６２００と、を備えている。撮像端末６１００は、同期信号生成部１０２と、周期調整部１０１と、源振クロック生成部１０３と、無線通信部１０８と、往復時間計測部６１０６と、計時部１０７と、位相調整部１０９と、アンテナ１２０とを備えている。また、表示端末６２００は、同期信号生成部２０４と、源振クロック生成部２０５と、無線通信部２０１と、往復時間計測補助部６２０２と、計時部２０３と、位相調整実施判定部６１１０と、位相ずれ累積値推定部６１１１と、アンテナ２２０とを備えている。

　なお、図２６でも、画像伝送システム８の構成要素において、図２に示した第１の実施形態の画像伝送システム１および第２の実施形態の画像伝送システム２に備えた構成要素と同様の構成要素には、同一の符号を付与している。

　画像伝送システム８も、第１の実施形態の画像伝送システム１～第７の実施形態の画像伝送システム７と同様に、撮像端末６１００と表示端末６２００との間で往復時間計測用往路信号と往復時間計測用復路信号との送受信を行って、撮像端末６１００が、生成する撮像同期信号の位相や周期（少なくとも位相）を、表示端末６２００が生成する表示同期信号の位相や周期（少なくとも位相）と合わせるように調整する構成の画像伝送システムである。なお、画像伝送システム８は、第１の実施形態の画像伝送システム１および第２の実施形態の画像伝送システム２と同様に、撮像端末６１００が往復時間計測用往路信号を表示端末６２００に送信することによって撮像端末６１００と表示端末６２００との間の無線伝送における往復時間を算出し、撮像端末６１００が、生成する撮像同期信号の位相や周期（少なくとも位相）を調整する画像伝送システムである。

　ただし、画像伝送システム８では、第１の実施形態の画像伝送システム１および第２の実施形態の画像伝送システム２において撮像端末１００に備えていた一部の構成要素を、表示端末６２００に移動している。より具体的には、画像伝送システム８では、第１の実施形態の画像伝送システム１および第２の実施形態の画像伝送システム２において撮像端末１００に備えていた位相調整実施判定部１１０に代わる位相調整実施判定部６１１０と、位相ずれ累積値推定部１１１に代わる位相ずれ累積値推定部６１１１とのそれぞれを、表示端末６２００に備えている。さらに具体的には、画像伝送システム８では、位相ずれ累積値推定部６１１１を備えた位相調整実施判定部６１１０を、表示端末６２００に備えた往復時間計測補助部６２０２内に備えている。なお、画像伝送システム８の構成は、第７の実施形態の画像伝送システム７において表示端末５２００に備えていた位相調整部５１０９が、撮像端末５１００に戻った構成に相当する。

　このため、画像伝送システム８では、撮像端末６１００が往復時間計測用往路信号を表示端末６２００に送信し、表示端末６２００が、撮像端末６１００から送信されてきた往復時間計測用往路信号に応じた往復時間計測用復路信号を撮像端末６１００に送信する。そして、画像伝送システム８では、撮像端末６１００が、往復時間計測用往路信号の送信時刻と、表示端末６２００から送信されてきた往復時間計測用往路信号に応じた往復時間計測用復路信号の受信時刻とに基づいて、撮像端末６１００と表示端末６２００との間の無線伝送において送受信に要する往復時間を算出し、算出した往復時間の情報を、表示端末６２００に送信する。そして、画像伝送システム８では、表示端末６２００が、撮像端末６１００から送信されてきた往復時間の情報に基づいて、撮像同期信号の位相調整を行うか否かを判定し、判定した結果の位相調整実施判定結果を撮像端末６１００に送信する。そして、画像伝送システム８では、撮像端末６１００が、表示端末６２００から送信されてきた位相調整実施判定結果と往復時間の情報とに基づいて、撮像同期信号の位相を調整させる位相調整指示を同期信号生成部１０２に出力して、生成する撮像同期信号の位相を調整する。

　しかし、画像伝送システム８でも、構成要素の配置の変更に伴って無線伝送によって信号のやり取りをする処理があるものの、それぞれの構成要素の機能や動作は、第１の実施形態の画像伝送システム１および第２の実施形態の画像伝送システム２において対応する構成要素の機能や動作と同様である。つまり、画像伝送システム８において撮像端末６１００および表示端末６２００に備えたそれぞれの構成要素の機能や動作は、第１の実施形態の画像伝送システム１および第２の実施形態の画像伝送システム２において撮像端末１００および表示端末２００に備えたそれぞれの構成要素に対して行った上述した説明から容易に理解することができる。従って、画像伝送システム８に備えたそれぞれの構成要素に関する詳細な説明は省略する。

　次に、画像伝送システム８における処理の動作について説明する。なお、画像伝送システム８では、位相調整実施判定部６１１０および位相ずれ累積値推定部６１１１を表示端末６２００に備える構成への変更に伴って、往復時間の情報を表示端末６２００に送信する処理と、位相調整実施判定結果の情報を撮像端末６１００に送信する処理とが追加となっている。しかし、画像伝送システム８における全体的な動作の概要は、第１の実施形態の画像伝送システム１および第２の実施形態の画像伝送システム２と同様である。従って、画像伝送システム８においても、全体的な動作の概要の説明は省略し、画像伝送システム８において撮像同期信号の位相調整を行うより具体的な動作について説明する。図２７は、本発明の第８の実施形態における画像伝送システム８の処理手順を示したフローチャートである。

　画像伝送システム８でも、位相調整の処理を開始すると、ステップＳ３０２において、撮像端末６１００が、往復時間計測用往路信号を表示端末６２００に送信し、表示端末６２００が、往復時間計測用往路信号に応じた往復時間計測用復路信号を撮像端末６１００に送信する。なお、画像伝送システム８におけるステップＳ３０２の処理は、第１の実施形態の画像伝送システム１および第２の実施形態の画像伝送システム２におけるステップＳ３０２の処理と同様である。

　その後、画像伝送システム８では、ステップＳ３０３において、撮像端末６１００が、撮像端末６１００と表示端末６２００との間の無線伝送において送受信に要する往復時間を算出する。なお、画像伝送システム８におけるステップＳ３０３の処理も、第１の実施形態の画像伝送システム１および第２の実施形態の画像伝送システム２におけるステップＳ３０３の処理と同様である。

　その後、画像伝送システム８では、ステップＳ３０７において、撮像端末６１００が、算出した往復時間の情報を含む計測通知信号を生成し、生成した計測通知信号を表示端末６２００に送信する。これにより、表示端末６２００は、撮像端末６１００から往復時間の情報を取得する。なお、画像伝送システム８におけるステップＳ３０７の処理は、第７の実施形態の画像伝送システム７におけるステップＳ３０７の処理と同様である。

　その後、画像伝送システム８では、ステップＳ３０４において、表示端末６２００が、撮像端末６１００から送信されてきた、つまり、撮像端末６１００がステップＳ３０３において算出した、撮像端末６１００と表示端末６２００との間の無線伝送において送受信に要する往復時間に基づいて、撮像同期信号の位相を調整する。ただし、画像伝送システム８では、表示端末６２００が、位相調整を実施するか否かを表す位相調整実施判定結果を撮像端末６１００に送信し、撮像端末６１００が、表示端末６２００から送信されてきた位相調整実施判定結果に基づいて、同期信号生成部１０２に位相調整指示を出力する。

　より具体的には、ステップＳ３０４において、位相調整実施判定部６１１０は、撮像端末６１００から送信されてきた往復時間が、予め定めた往復時間判定値以下であるか否かを判定する（ステップＳ１７０９）。

　位相調整実施判定部６１１０は、ステップＳ１７０９の判定の結果、撮像端末６１００から送信されてきた往復時間が予め定めた往復時間判定値以下でない、つまり、撮像端末６１００に備えた往復時間計測部６１０６が算出した往復時間が予め定めた往復時間判定値よりも大きい場合（ステップＳ１７０９の“ＮＯ”）、位相調整を実施しないと判定し、ステップＳ３０４の処理を終了する。

　なお、この場合、画像伝送システム８においても、位相ずれ累積値推定部６１１１が、撮像同期信号と表示同期信号との位相のずれ量を推定し、推定した結果に基づいて、位相調整実施判定部６１１０が撮像同期信号の位相調整を実施するか否かを判定する際に用いる予め定めた往復時間判定値を更新してもよい。なお、画像伝送システム８において撮像同期信号と表示同期信号との位相のずれ量を推定して往復時間判定値を更新する処理（ステップＳ１７０３～ステップＳ１９１６）は、第１の実施形態の画像伝送システム１～第７の実施形態の画像伝送システム７と同様であるため、詳細な説明は省略する。

　一方、位相調整実施判定部６１１０は、ステップＳ１７０９の判定の結果、撮像端末６１００から送信されてきた往復時間が予め定めた往復時間判定値以下である場合（ステップＳ１７０９の“ＹＥＳ”）、位相調整を実施すると判定する。この場合、位相調整実施判定部６１１０は、判定した結果を表す位相調整実施判定結果を含む判定通知信号を生成し、生成した判定通知信号を撮像端末６１００に送信する（ステップＳ３１１）。より具体的には、位相調整実施判定部６１１０は、位相調整実施判定結果の情報と、撮像端末６１００から送信されてきた往復時間の情報とを含んだ判定通知信号を生成する。そして、位相調整実施判定部６１１０は、生成した判定通知信号を無線通信部２０１に出力して、無線通信部２０１およびアンテナ２２０を介して位相調整部１０９に送信させる。

　なお、この場合、画像伝送システム８においても、位相調整実施判定部６１１０が、予め定めた往復時間判定値以下であると判定した小さな値の往復時間を、次に往復時間を判定する際の往復時間判定値として更新するステップＳ１９１６の処理を行ってもよい。なお、画像伝送システム８におけるステップＳ１９１６の処理も、第１の実施形態の画像伝送システム１～第７の実施形態の画像伝送システム７におけるステップＳ１９１６の処理と同様であるため、詳細な説明は省略する。

　そして、撮像端末６１００は、表示端末６２００から送信されてきた判定通知信号を受信したか否かを確認する（ステップＳ３２１）。より具体的には、位相調整部１０９は、位相調整実施判定部６１１０が判定した位相調整実施判定結果と往復時間の情報とを取得したか否かを確認する。位相調整部１０９は、ステップＳ３２１の確認の結果、位相調整実施判定部６１１０が判定した位相調整実施判定結果と往復時間の情報とを取得していない場合（ステップＳ３２１の“ＮＯ”）には、ステップＳ３２１に戻って、位相調整実施判定部６１１０から位相調整実施判定結果と往復時間の情報とを取得するまで、ステップＳ３２１を繰り返す。一方、位相調整部１０９は、ステップＳ３２１の判定の結果、位相調整実施判定部６１１０が判定した位相調整実施判定結果と往復時間の情報とを取得した場合（ステップＳ３２１の“ＹＥＳ”）には、取得した位相調整実施判定結果と往復時間の情報とに基づいて、撮像同期信号の位相を調整させる位相調整指示を、同期信号生成部１０２に出力する（ステップＳ１９１５）。これにより、同期信号生成部１０２は、位相調整部１０９から出力された位相調整指示に従って、生成する撮像同期信号の位相調整を実施する。

　このようにして、画像伝送システム８では、撮像端末６１００が往復時間計測用往路信号の送信と、撮像端末６１００と表示端末６２００との間の無線伝送における往復時間の算出とを行う。また、画像伝送システム８では、表示端末６２００が、撮像同期信号の位相調整を実施するか否かを判定した位相調整実施判定結果の送信を行う。これにより、画像伝送システム８では、撮像端末６１００が、表示端末６２００から送信されてきた位相調整実施判定結果に基づいて位相調整指示を生成し、生成した位相調整指示に従って、撮像同期信号と表示同期信号との位相が時間の経過と共にずれないように調整する。

　なお、画像伝送システム８においても、第１の実施形態の画像伝送システム１～第７の実施形態の画像伝送システム７と同様に、ステップＳ３０４における撮像同期信号の位相調整の処理に引き続き、ステップＳ３１０における撮像同期信号の周期調整の処理を行ってもよい。この場合のステップＳ３１０の処理は、第１の実施形態の画像伝送システム１～第７の実施形態の画像伝送システム７におけるステップＳ３１０の処理と同様である。なお、図２７に示した画像伝送システム８の処理手順のフローチャートでも、ステップＳ３０４の処理の後に引き続いて行うステップＳ３１０の処理の図示を省略している。

　このような構成および処理手順によって、画像伝送システム８では、撮像端末６１００が、往復時間計測用往路信号を送信することによって、撮像端末６１００と表示端末６２００との間の無線伝送における往復時間を計測（算出）する。そして、画像伝送システム８では、表示端末６２００が、撮像端末６１００が計測（算出）した往復時間に基づいて、撮像同期信号の位相を調整するか否かを判定し、判定した結果の位相調整実施判定結果を出力する。そして、画像伝送システム８では、撮像端末６１００が、表示端末６２００が判定した結果の位相調整実施判定結果と計測（算出）した往復時間の情報とに基づいて、撮像同期信号の位相を調整するための位相調整指示を生成し、生成する撮像同期信号の位相を調整する。これにより、画像伝送システム８でも、第１の実施形態の画像伝送システム１～第７の実施形態の画像伝送システム７と同様に、撮像端末６１００（より具体的には、同期信号生成部１０２）が生成する撮像同期信号の位相や周期（少なくとも位相）を、表示端末６２００が生成する表示同期信号の位相や周期（少なくとも位相）と合わせるように調整する。つまり、画像伝送システム８でも、第１の実施形態の画像伝送システム１～第７の実施形態の画像伝送システム７と同様に、撮像端末６１００が、不図示の撮像部によって撮像した画像の撮像画像データを表示端末６２００に無線伝送するタイミングを、表示端末６２００が不図示の表示部に撮像画像データに応じた画像を表示するタイミングと合わせる。これにより、画像伝送システム８でも、第１の実施形態の画像伝送システム１～第７の実施形態の画像伝送システム７と同様に、表示端末６２００が、撮像端末６１００から無線伝送されてきた撮像画像データに応じた画像を、不図示の表示部に安定して表示させることができる。

　上述したように、第８の実施形態の画像伝送システム８は、撮像端末６１００と表示端末６２００との間の無線接続が確立した後、撮像端末６１００に備えた往復時間計測部６１０６と表示端末６２００に備えた往復時間計測補助部６２０２との間で往復時間計測用往路信号と往復時間計測用復路信号との送受信を行う。そして、第８の実施形態の画像伝送システム８では、往復時間計測部６１０６が、往復時間計測用往路信号の送信時刻と、往復時間計測補助部６２０２から送信されてきた往復時間計測用往路信号に応じた往復時間計測用復路信号の受信時刻とに基づいて、撮像端末６１００と表示端末６２００との間の無線伝送において送受信に要する往復時間を算出する。そして、第８の実施形態の画像伝送システム８では、表示端末６２００に備えた位相調整実施判定部６１１０が、往復時間計測部６１０６が算出した往復時間に基づいて、撮像端末６１００に備えた同期信号生成部１０２が生成する撮像同期信号の位相調整を行うか否かを判定し、判定した結果の位相調整実施判定結果を撮像端末６１００に送信する。そして、第８の実施形態の画像伝送システム８では、撮像端末６１００に備えた位相調整部１０９が、表示端末６２００から送信されてきた位相調整実施判定結果に基づいて、撮像同期信号の位相を調整するための位相調整指示を生成して出力する。これにより、第８の実施形態の画像伝送システム８では、撮像端末６１００に備えた同期信号生成部１０２が、位相調整部１０９から出力された位相調整指示に従って、生成する撮像同期信号の位相を調整する。

　これにより、第８の実施形態の画像伝送システム８でも、第１の実施形態の画像伝送システム１～第７の実施形態の画像伝送システム７と同様に、撮像同期信号の位相や周期（少なくとも位相）を、表示同期信号の位相や周期（少なくとも位相）と合わせることができる。つまり、第８の実施形態の画像伝送システム８でも、撮像基準クロック信号と表示基準クロック信号との間の位相や周期の誤差によって、撮像同期信号と表示同期信号とのそれぞれの位相が時間の経過と共にずれていくような場合でも、撮像同期信号の位相や周期（少なくとも位相）を、表示同期信号の位相や周期（少なくとも位相）と合わせることができる。このことにより、第８の実施形態の画像伝送システム８でも、第１の実施形態の画像伝送システム１～第７の実施形態の画像伝送システム７と同様の効果を得ることができる。つまり、第８の実施形態の画像伝送システム８でも、第１の実施形態の画像伝送システム１～第７の実施形態の画像伝送システム７と同様に、撮像端末６１００から表示端末６２００に、表示画像の有効期間を超えることなく撮像画像データを無線伝送することができ、表示端末６２００において、撮像端末６１００から送信されてきた撮像画像データに応じた表示画像を安定して表示させることができる。

　しかも、第８の実施形態の画像伝送システム８では、表示端末６２００が、生成する撮像同期信号の位相調整を行うか否かの判定を行って、位相調整実施判定結果を撮像端末６１００に送信する。これにより、第８の実施形態の画像伝送システム８では、撮像端末６１００において位相調整を行うか否かの判定を行う必要がなく、撮像端末６１００において行う処理の負荷を軽減することができる。

（第９の実施形態）
　以下、本発明の第９の実施形態の画像伝送システムについて説明する。図２８は、本発明の第９の実施形態における画像伝送システムの概略構成を示したブロック図である。画像伝送システム９は、撮像端末７１００と表示端末７２００と、を備えている。撮像端末７１００は、同期信号生成部１０２と、周期調整部１０１と、源振クロック生成部１０３と、無線通信部１０８と、往復時間計測部７１０６と、計時部１０７と、位相調整実施判定部７１１０と、位相ずれ累積値推定部１１１と、アンテナ１２０とを備えている。また、表示端末７２００は、同期信号生成部２０４と、源振クロック生成部２０５と、無線通信部２０１と、往復時間計測補助部７２０２と、計時部２０３と、位相調整部７１０９と、アンテナ２２０とを備えている。

　なお、図２８でも、画像伝送システム９の構成要素において、図２に示した第１の実施形態の画像伝送システム１および第２の実施形態の画像伝送システム２に備えた構成要素と同様の構成要素には、同一の符号を付与している。

　画像伝送システム９も、第１の実施形態の画像伝送システム１～第８の実施形態の画像伝送システム８と同様に、撮像端末７１００と表示端末７２００との間で往復時間計測用往路信号と往復時間計測用復路信号との送受信を行って、撮像端末７１００が、生成する撮像同期信号の位相や周期（少なくとも位相）を、表示端末７２００が生成する表示同期信号の位相や周期（少なくとも位相）と合わせるように調整する構成の画像伝送システムである。なお、画像伝送システム９は、第１の実施形態の画像伝送システム１および第２の実施形態の画像伝送システム２と同様に、撮像端末７１００が往復時間計測用往路信号を表示端末７２００に送信することによって撮像端末７１００と表示端末７２００との間の無線伝送における往復時間を算出し、撮像端末７１００が、生成する撮像同期信号の位相や周期（少なくとも位相）を調整する画像伝送システムである。

　ただし、画像伝送システム９では、第１の実施形態の画像伝送システム１および第２の実施形態の画像伝送システム２において撮像端末１００に備えていた一部の構成要素を、表示端末７２００に移動している。より具体的には、画像伝送システム９では、第１の実施形態の画像伝送システム１および第２の実施形態の画像伝送システム２において撮像端末１００に備えていた位相調整部１０９に代わる位相調整部７１０９を、表示端末７２００に備えている。さらに具体的には、画像伝送システム９では、位相調整部７１０９を、表示端末７２００に備えた往復時間計測補助部７２０２内に備えている。なお、画像伝送システム９の構成は、第７の実施形態の画像伝送システム７において表示端末５２００に備えていた位相調整実施判定部５１１０と位相ずれ累積値推定部５１１１とが撮像端末７１００に戻った構成に相当する。画像伝送システム９では、位相ずれ累積値推定部１１１を備えた位相調整実施判定部７１１０を、撮像端末７１００に備えた往復時間計測部７１０６内に備えている。

　このため、画像伝送システム９では、撮像端末７１００が往復時間計測用往路信号を表示端末７２００に送信し、表示端末７２００が、撮像端末７１００から送信されてきた往復時間計測用往路信号に応じた往復時間計測用復路信号を撮像端末７１００に送信する。そして、画像伝送システム９では、撮像端末７１００が、往復時間計測用往路信号の送信時刻と、表示端末７２００から送信されてきた往復時間計測用往路信号に応じた往復時間計測用復路信号の受信時刻とに基づいて、撮像端末７１００と表示端末７２００との間の無線伝送において送受信に要する往復時間を算出する。そして、画像伝送システム９では、撮像端末７１００が、算出した往復時間の情報に基づいて、撮像同期信号の位相調整を行うか否かを判定し、判定した結果の位相調整実施判定結果を表示端末７２００に送信する。そして、画像伝送システム９では、表示端末７２００が、撮像端末７１００から送信されてきた位相調整実施判定結果と往復時間の情報とに基づいて、撮像端末７１００に備えた同期信号生成部１０２が生成する撮像同期信号の位相を調整させるための位相調整指示を生成して、撮像端末２１００に送信する。そして、画像伝送システム９では、撮像端末７１００が、表示端末７２００から送信されてきた位相調整指示に従って、生成する撮像同期信号の位相を調整する。

　しかし、画像伝送システム９でも、構成要素の配置の変更に伴って無線伝送によって信号のやり取りをする処理があるものの、それぞれの構成要素の機能や動作は、第１の実施形態の画像伝送システム１および第２の実施形態の画像伝送システム２において対応する構成要素の機能や動作と同様である。つまり、画像伝送システム９において撮像端末７１００および表示端末７２００に備えたそれぞれの構成要素の機能や動作は、第１の実施形態の画像伝送システム１および第２の実施形態の画像伝送システム２において撮像端末１００および表示端末２００に備えたそれぞれの構成要素に対して行った上述した説明から容易に理解することができる。従って、画像伝送システム９に備えたそれぞれの構成要素に関する詳細な説明は省略する。

　次に、画像伝送システム９における処理の動作について説明する。なお、画像伝送システム９では、位相調整部７１０９を表示端末７２００に備える構成への変更に伴って、位相調整実施判定結果の情報を表示端末７２００に送信する処理と、位相調整指示の情報を撮像端末７１００に送信する処理とが追加となっている。しかし、画像伝送システム９における全体的な動作の概要は、第１の実施形態の画像伝送システム１および第２の実施形態の画像伝送システム２と同様である。従って、画像伝送システム９においても、全体的な動作の概要の説明は省略し、画像伝送システム９において撮像同期信号の位相調整を行うより具体的な動作について説明する。図２９は、本発明の第９の実施形態における画像伝送システム９の処理手順を示したフローチャートである。

　画像伝送システム９でも、位相調整の処理を開始すると、ステップＳ３０２において、撮像端末７１００が、往復時間計測用往路信号を表示端末７２００に送信し、表示端末７２００が、往復時間計測用往路信号に応じた往復時間計測用復路信号を撮像端末７１００に送信する。なお、画像伝送システム９におけるステップＳ３０２の処理は、第１の実施形態の画像伝送システム１および第２の実施形態の画像伝送システム２におけるステップＳ３０２の処理と同様である。

　その後、画像伝送システム９では、ステップＳ３０３において、撮像端末７１００が、撮像端末７１００と表示端末７２００との間の無線伝送において送受信に要する往復時間を算出する。なお、画像伝送システム９におけるステップＳ３０３の処理も、第１の実施形態の画像伝送システム１および第２の実施形態の画像伝送システム２におけるステップＳ３０３の処理と同様である。

　その後、画像伝送システム９では、ステップＳ３０４において、ステップＳ３０３において算出した往復時間に基づいて、撮像同期信号の位相を調整する。ただし、画像伝送システム９では、表示端末７２００が、撮像端末７１００に備えた同期信号生成部１０２に、位相調整指示を出力する。

　より具体的には、ステップＳ３０４において、位相調整実施判定部７１１０は、往復時間計測部７１０６が算出した往復時間が、予め定めた往復時間判定値以下であるか否かを判定する（ステップＳ１７０９）。

　位相調整実施判定部７１１０は、ステップＳ１７０９の判定の結果、往復時間が予め定めた往復時間判定値以下でない、つまり、撮像端末７１００に備えた往復時間計測部７１０６が算出した往復時間が予め定めた往復時間判定値よりも大きい場合（ステップＳ１７０９の“ＮＯ”）、位相調整を実施しないと判定し、ステップＳ３０４の処理を終了する。

　なお、この場合、画像伝送システム９においても、位相ずれ累積値推定部１１１が、撮像同期信号と表示同期信号との位相のずれ量を推定し、推定した結果に基づいて、位相調整実施判定部７１１０が撮像同期信号の位相調整を実施するか否かを判定する際に用いる予め定めた往復時間判定値を更新してもよい。なお、画像伝送システム９において撮像同期信号と表示同期信号との位相のずれ量を推定して往復時間判定値を更新する処理（ステップＳ１７０３～ステップＳ１９１６）は、第１の実施形態の画像伝送システム１～第８の実施形態の画像伝送システム８と同様であるため、詳細な説明は省略する。

　一方、位相調整実施判定部７１１０は、ステップＳ１７０９の判定の結果、往復時間が予め定めた往復時間判定値以下である場合（ステップＳ１７０９の“ＹＥＳ”）、位相調整を実施すると判定する。この場合、位相調整実施判定部７１１０は、判定した結果を表す位相調整実施判定結果を含む判定通知信号を生成し、生成した判定通知信号を表示端末７２００に送信する（ステップＳ３１１）。より具体的には、位相調整実施判定部７１１０は、位相調整実施判定結果の情報と、往復時間計測部７１０６が算出した往復時間の情報とを含んだ判定通知信号を生成する。そして、位相調整実施判定部７１１０は、生成した判定通知信号を無線通信部１０８に出力して、無線通信部１０８およびアンテナ１２０を介して位相調整部７１０９に送信させる。

　なお、この場合、画像伝送システム９においても、位相調整実施判定部７１１０が、予め定めた往復時間判定値以下であると判定した小さな値の往復時間を、次に往復時間を判定する際の往復時間判定値として更新するステップＳ１９１６の処理を行ってもよい。なお、画像伝送システム９におけるステップＳ１９１６の処理も、第１の実施形態の画像伝送システム１～第８の実施形態の画像伝送システム８におけるステップＳ１９１６の処理と同様であるため、詳細な説明は省略する。

　そして、表示端末７２００は、撮像端末７１００から送信されてきた判定通知信号を受信したか否かを確認する（ステップＳ３２１）。より具体的には、位相調整部７１０９は、位相調整実施判定部７１１０が判定した位相調整実施判定結果と往復時間の情報とを取得したか否かを確認する。位相調整部７１０９は、ステップＳ３２１の確認の結果、位相調整実施判定部７１１０が判定した位相調整実施判定結果と往復時間の情報とを取得していない場合（ステップＳ３２１の“ＮＯ”）には、ステップＳ３２１に戻って、位相調整実施判定部７１１０から位相調整実施判定結果と往復時間の情報とを取得するまで、ステップＳ３２１を繰り返す。一方、位相調整部７１０９は、ステップＳ３２１の判定の結果、位相調整実施判定部７１１０が判定した位相調整実施判定結果と往復時間の情報とを取得した場合（ステップＳ３２１の“ＹＥＳ”）には、取得した位相調整実施判定結果と往復時間の情報とに基づいて、撮像同期信号の位相を調整させる位相調整指示を含む調整通知信号を生成する（ステップＳ１９１５）。

　そして、位相調整部７１０９は、生成した調整通知信号を撮像端末７１００に送信する（ステップＳ３１２）。これにより、撮像端末７１００は、表示端末７２００に備えた位相調整部７１０９が生成した位相調整指示を取得する。より具体的には、無線通信部１０８が、表示端末７２００から送信されてきた調整通知信号を、アンテナ１２０を介して受信する。そして、無線通信部１０８は、受信した調整通知信号に含まれる位相調整指示の情報を、位相調整実施判定部７１１０に出力する。位相調整実施判定部７１１０は、無線通信部１０８から出力された位相調整指示を、同期信号生成部１０２に出力する。これにより、同期信号生成部１０２は、位相調整実施判定部７１１０から出力された位相調整指示、つまり、表示端末７２００に備えた位相調整部７１０９から送信されてきた位相調整指示に従って、生成する撮像同期信号の位相調整を実施する。

　このようにして、画像伝送システム９では、撮像端末７１００が往復時間計測用往路信号の送信と、撮像端末７１００と表示端末７２００との間の無線伝送における往復時間の算出とを行う。また、画像伝送システム９では、撮像端末７１００が、撮像同期信号の位相調整を実施するか否かを判定した位相調整実施判定結果を表示端末７２００に送信し、表示端末７２００が、撮像端末７１００から送信されてきた位相調整実施判定結果に基づいて位相調整指示を生成し、生成した位相調整指示を撮像端末７１００に送信する。これにより、画像伝送システム９では、撮像端末７１００が、表示端末７２００から送信されてきた位相調整指示に従って、撮像同期信号と表示同期信号との位相が時間の経過と共にずれないように調整する。

　なお、画像伝送システム９においても、第１の実施形態の画像伝送システム１～第８の実施形態の画像伝送システム８と同様に、ステップＳ３０４における撮像同期信号の位相調整の処理に引き続き、ステップＳ３１０における撮像同期信号の周期調整の処理を行ってもよい。この場合のステップＳ３１０の処理は、第１の実施形態の画像伝送システム１～第８の実施形態の画像伝送システム８におけるステップＳ３１０の処理と同様である。なお、図２９に示した画像伝送システム９の処理手順のフローチャートでも、ステップＳ３０４の処理の後に引き続いて行うステップＳ３１０の処理の図示を省略している。

　このような構成および処理手順によって、画像伝送システム９では、撮像端末７１００が、往復時間計測用往路信号を送信することによって、撮像端末７１００と表示端末７２００との間の無線伝送における往復時間を計測（算出）する。さらに、画像伝送システム９では、撮像端末７１００が、計測（算出）した往復時間に基づいて、撮像同期信号の位相を調整するか否かを判定し、判定した結果の位相調整実施判定結果を表示端末７２００に送信する。そして、画像伝送システム９では、表示端末７２００が、撮像端末７１００から送信されてきた位相調整実施判定結果と往復時間の情報とに基づいて、撮像同期信号の位相を調整するための位相調整指示を撮像端末７１００に送信する。そして、画像伝送システム９では、撮像端末７１００が、表示端末７２００から送信されてきた位相調整指示に従って、生成する撮像同期信号の位相を調整する。これにより、画像伝送システム９でも、第１の実施形態の画像伝送システム１～第８の実施形態の画像伝送システム８と同様に、撮像端末７１００（より具体的には、同期信号生成部１０２）が生成する撮像同期信号の位相や周期（少なくとも位相）を、表示端末７２００が生成する表示同期信号の位相や周期（少なくとも位相）と合わせるように調整する。つまり、画像伝送システム９でも、第１の実施形態の画像伝送システム１～第８の実施形態の画像伝送システム８と同様に、撮像端末７１００が、不図示の撮像部によって撮像した画像の撮像画像データを表示端末７２００に無線伝送するタイミングを、表示端末７２００が不図示の表示部に撮像画像データに応じた画像を表示するタイミングと合わせる。これにより、画像伝送システム９でも、第１の実施形態の画像伝送システム１～第８の実施形態の画像伝送システム８と同様に、表示端末７２００が、撮像端末７１００から無線伝送されてきた撮像画像データに応じた画像を、不図示の表示部に安定して表示させることができる。

　上述したように、第９の実施形態の画像伝送システム９は、撮像端末７１００と表示端末７２００との間の無線接続が確立した後、撮像端末７１００に備えた往復時間計測部７１０６と表示端末７２００に備えた往復時間計測補助部７２０２との間で往復時間計測用往路信号と往復時間計測用復路信号との送受信を行う。そして、第９の実施形態の画像伝送システム９では、往復時間計測部７１０６が、往復時間計測用往路信号の送信時刻と、往復時間計測補助部７２０２から送信されてきた往復時間計測用往路信号に応じた往復時間計測用復路信号の受信時刻とに基づいて、撮像端末７１００と表示端末７２００との間の無線伝送において送受信に要する往復時間を算出する。そして、第９の実施形態の画像伝送システム９では、撮像端末７１００に備えた位相調整実施判定部７１１０が、往復時間計測部７１０６が算出した往復時間に基づいて、撮像端末７１００に備えた同期信号生成部１０２が生成する撮像同期信号の位相調整を行うか否かを判定し、判定した結果の位相調整実施判定結果を表示端末７２００に送信する。そして、第９の実施形態の画像伝送システム９では、表示端末７２００に備えた位相調整部７１０９が、撮像端末７１００から送信されてきた位相調整実施判定結果に基づいて、撮像同期信号の位相を調整するための位相調整指示を生成し、撮像端末７１００に送信する。これにより、第９の実施形態の画像伝送システム９では、撮像端末７１００に備えた同期信号生成部１０２が、位相調整部７１０９から送信された位相調整指示に従って、生成する撮像同期信号の位相を調整する。

　これにより、第９の実施形態の画像伝送システム９でも、第１の実施形態の画像伝送システム１～第８の実施形態の画像伝送システム８と同様に、撮像同期信号の位相や周期（少なくとも位相）を、表示同期信号の位相や周期（少なくとも位相）と合わせることができる。つまり、第９の実施形態の画像伝送システム９でも、撮像基準クロック信号と表示基準クロック信号との間の位相や周期の誤差によって、撮像同期信号と表示同期信号とのそれぞれの位相が時間の経過と共にずれていくような場合でも、撮像同期信号の位相や周期（少なくとも位相）を、表示同期信号の位相や周期（少なくとも位相）と合わせることができる。このことにより、第９の実施形態の画像伝送システム９でも、第１の実施形態の画像伝送システム１～第８の実施形態の画像伝送システム８と同様の効果を得ることができる。つまり、第９の実施形態の画像伝送システム９でも、第１の実施形態の画像伝送システム１～第８の実施形態の画像伝送システム８と同様に、撮像端末７１００から表示端末７２００に、表示画像の有効期間を超えることなく撮像画像データを無線伝送することができ、表示端末７２００において、撮像端末７１００から送信されてきた撮像画像データに応じた表示画像を安定して表示させることができる。

　しかも、第９の実施形態の画像伝送システム９では、表示端末７２００が、生成する撮像同期信号の位相を調整するための位相調整指示の生成を行って、位相調整指示を撮像端末７１００に送信する。これにより、第９の実施形態の画像伝送システム９では、撮像端末７１００において位相調整指示の生成を行う必要がなく、撮像端末７１００において行う処理の負荷を軽減することができる。

　本発明の各実施形態によれば、撮像周期（タイミング信号、例えば、撮像同期信号）で撮像画像データを送信する撮像端末（例えば、撮像端末１００）と、撮像画像データを受信し、表示周期（タイミング信号、例えば、表示同期信号）で表示する表示端末（例えば、表示端末２００）とを有する画像伝送システム（例えば、画像伝送システム１）であって、撮像端末と表示端末との内、いずれか一方の端末に備えられ、タイミング信号（例えば、撮像同期信号）に同期して第１の計測用信号（往復時間計測用往路信号）を生成して他方の端末に送信し、他方の端末から送信されてきた往復時間計測用往路信号に応じた第２の計測用信号（往復時間計測用復路信号）を受信し、往復時間計測用往路信号の送信タイミングと、往復時間計測用復路信号の受信タイミングと、往復時間計測用復路信号に含まれる、他方の端末における往復時間計測用往路信号の受信タイミングから往復時間計測用復路信号の送信タイミングまでの時間の経過を示す経過時間データ（受信機経過時間）とに基づいて、通信遅延時間（往復時間）を算出する通信遅延時間算出機能（例えば、往復時間計測部１０６の機能）と、他方の端末に備えられ、往復時間計測用往路信号を受信し、受信機経過時間を含んだ往復時間計測用復路信号を生成して一方の端末に送信する通信遅延時間算出補助機能（例えば、往復時間計測補助部２０２の機能）と、撮像端末と表示端末とのうちいずれかの端末に備えられ、往復時間と予め定めた閾値時間（往復時間判定値）とに基づいて、撮像端末の撮像タイミング（例えば、撮像同期信号）と表示端末の表示タイミング（例えば、表示同期信号）との間の位相ずれの調整（位相調整）の要否を決定（判定）する調整要否決定機能（例えば、位相調整実施判定部１１０の機能）と、撮像端末と表示端末とのうちいずれかの端末に備えられ、位相調整が必要（位相調整を実施する）と決定（判定）された場合に、撮像タイミング（例えば、撮像同期信号）または表示タイミング（例えば、表示同期信号）の位相を調整する位相調整機能（例えば、位相調整部１０９の機能）と、を備える画像伝送システム（例えば、画像伝送システム１）が構成される。

　また、本発明の各実施形態によれば、位相調整機能は、位相調整が必要（位相調整を実施する）と決定（判定）された場合に、往復時間に基づいて、撮像タイミング（例えば、撮像同期信号）または表示タイミング（例えば、表示同期信号）の位相を調整する、画像伝送システム（例えば、画像伝送システム１）が構成される。

　また、本発明の各実施形態によれば、調整要否決定機能は、往復時間が往復時間判定値以下である場合に、位相調整を実施すると判定する、画像伝送システム（例えば、画像伝送システム１）が構成される。

　また、本発明の各実施形態によれば、調整要否決定機能は、位相調整を実施すると判定した場合に、往復時間判定値を、現在定められている時間よりも短い時間に更新する、画像伝送システム（例えば、画像伝送システム１）が構成される。

　また、本発明の各実施形態によれば、調整要否決定機能は、往復時間が往復時間判定値を上回る（往復時間が往復時間判定値よりも大きい）場合（位相調整を実施しないと判定した場合）に、最後に位相調整を実施すると判定したときからの時間の経過を示す未調整経過時間（位相未調整時間）に基づいて、位相ずれの累積時間（位相ずれ累積値）を推定（算出）する位相ずれ累積時間推定機能（例えば、位相ずれ累積値推定部１１１の機能）、を有し、位相ずれ累積時間推定機能は、推定（算出）した位相ずれ累積値が、往復時間判定値の所定割合を越える場合に、往復時間に基づいて、往復時間判定値を更新する、画像伝送システム（例えば、画像伝送システム１）が構成される。

　また、本発明の各実施形態によれば、撮像端末と表示端末とは、同じ仕様のクロックジェネレータ（例えば、源振クロック生成部１０３や源振クロック生成部２０５）を具備しており、位相ずれ累積時間推定機能は、予め記憶されているクロックジェネレータの精度仕様を示す情報と、位相未調整時間とに基づいて、位相ずれ累積値を推定（算出）する、画像伝送システム（例えば、画像伝送システム１）が構成される。

　また、本発明の各実施形態によれば、撮像端末と表示端末とのうちいずれかの端末に備えられ、所定時間が経過するごとに、タイミング信号（例えば、撮像同期信号）とタイミング信号（例えば、表示同期信号）との間の周期ずれの調整（周期調整）の要否を判定する周期調整要否判定機能（例えば、周期調整部１０１の機能）、をさらに備える、画像伝送システム（例えば、画像伝送システム１）が構成される。

　また、本発明の各実施形態によれば、位相ずれ累積時間推定機能は、周期調整要否判定機能による周期ずれの調整量（周期調整量）を示す情報と、位相未調整時間とに基づいて、位相ずれ累積値を推定（算出）する、画像伝送システム（例えば、画像伝送システム１）が構成される。

　また、本発明の各実施形態によれば、撮像周期（タイミング信号、例えば、撮像同期信号）で撮像画像データを送信する撮像端末（例えば、撮像端末１００）と、撮像画像データを受信し、表示周期（タイミング信号、例えば、表示同期信号）で表示する表示端末（例えば、表示端末２００）とを有する画像伝送システム（例えば、画像伝送システム１）における撮像端末であって、タイミング信号（例えば、撮像同期信号）に同期して第１の計測用信号を生成して表示端末に送信し、表示端末から送信されてきた第１の計測用信号（往復時間計測用往路信号）に応じた第２の計測用信号（往復時間計測用復路信号）を受信し、往復時間計測用往路信号の送信タイミングと、往復時間計測用復路信号の受信タイミングと、往復時間計測用復路信号に含まれる、表示端末における往復時間計測用往路信号の受信タイミングから往復時間計測用復路信号の送信タイミングまでの時間の経過を示す経過時間データ（受信機経過時間）とに基づいて、通信遅延時間（往復時間）を算出する通信遅延時間算出機能（例えば、往復時間計測部１０６の機能）と、往復時間と予め定めた閾値時間（往復時間判定値）とに基づいて、撮像端末の撮像タイミング（例えば、撮像同期信号）と表示端末の表示タイミング（例えば、表示同期信号）との間の位相ずれの調整（位相調整）の要否を決定（判定）する調整要否決定機能（例えば、位相調整実施判定部１１０の機能）と、位相調整が必要（位相調整を実施する）と決定（判定）された場合に、撮像タイミング（例えば、撮像同期信号）の位相を調整する位相調整機能（例えば、位相調整部１０９の機能）と、を備える撮像端末（例えば、撮像端末１００）が構成される。

　また、本発明の各実施形態によれば、撮像周期（タイミング信号、例えば、撮像同期信号）で撮像画像データを送信する撮像端末（例えば、撮像端末１００）と、撮像画像データを受信し、表示周期（タイミング信号、例えば、表示同期信号）で表示する表示端末（例えば、表示端末２００）とを有する画像伝送システム（例えば、画像伝送システム１）における表示端末であって、タイミング信号（例えば、撮像同期信号）に同期して撮像端末から送信されてきた第１の計測用信号（往復時間計測用往路信号）を受信し、往復時間計測用往路信号の受信タイミングから往復時間計測用往路信号に応じた第２の計測用信号（往復時間計測用復路信号）の送信タイミングまでの時間の経過を示す経過時間データ（受信機経過時間）を含んだ往復時間計測用復路信号を生成して撮像端末に送信する通信遅延時間算出補助機能（例えば、往復時間計測補助部２０２の機能）、を備える表示端末（例えば、表示端末２００）が構成される。

　また、本発明の各実施形態によれば、撮像周期（タイミング信号、例えば、撮像同期信号）で撮像画像データを送信する撮像端末（例えば、撮像端末１００）と、撮像画像データを受信し、表示周期（タイミング信号、例えば、表示同期信号）で表示する表示端末（例えば、表示端末２００）とを有する画像伝送システム（例えば、画像伝送システム１）において、撮像端末の撮像タイミング（例えば、撮像同期信号）と表示端末の表示タイミング（例えば、表示同期信号）との間の位相ずれを調整（位相調整）する調整方法であって、撮像端末と表示端末との内、いずれか一方の端末から、タイミング信号（例えば、撮像同期信号）に同期して第１の計測用信号（往復時間計測用往路信号）を生成して他方の端末に送信する処理と、他方の端末で、往復時間計測用往路信号を受信する処理と、他方の端末において、往復時間計測用往路信号の受信タイミングから往復時間計測用往路信号に応じた第２の計測用信号（往復時間計測用復路信号）の送信タイミングまでの時間の経過を示す経過時間データ（受信機経過時間）を含んだ往復時間計測用復路信号を生成して一方の端末に送信する処理と、一方の端末で、往復時間計測用復路信号を受信し、往復時間計測用往路信号の送信タイミングと、往復時間計測用復路信号の受信タイミングと、受信機経過時間とに基づいて、通信遅延時間（往復時間）を算出する処理と、撮像端末と表示端末とのうちいずれかの端末において、往復時間と予め定めた閾値時間（往復時間判定値）とに基づいて、撮像端末の撮像タイミング（例えば、撮像同期信号）と表示端末の表示タイミング（例えば、表示同期信号）との間の位相調整の要否を決定（判定）する処理と、位相調整が必要（位相調整を実施する）と決定（判定）された場合に、撮像端末と表示端末とのうちいずれかの端末において、撮像タイミング（例えば、撮像同期信号）または表示タイミング（例えば、表示同期信号）の位相を調整する処理と、を含む調整方法が構成される。

　また、本発明の各実施形態によれば、撮像周期（タイミング信号、例えば、撮像同期信号）で撮像画像データを送信する撮像端末（例えば、撮像端末１００）と、撮像画像データを受信し、表示周期（タイミング信号、例えば、表示同期信号）で表示する表示端末（例えば、表示端末２００）とを有する画像伝送システム（例えば、画像伝送システム１）の撮像端末において、撮像端末の撮像タイミング（例えば、撮像同期信号）と表示端末の表示タイミング（例えば、表示同期信号）との間の位相ずれを調整（位相調整）する調整方法であって、タイミング信号（例えば、撮像同期信号）に同期して第１の計測用信号（往復時間計測用往路信号）を生成して表示端末に送信する処理と、表示端末から送信された、往復時間計測用往路信号の受信タイミングから往復時間計測用往路信号に応じた第２の計測用信号（往復時間計測用復路信号）の送信タイミングまでの時間の経過を示す経過時間データ（受信機経過時間）を含んだ往復時間計測用復路信号を受信する処理と、往復時間計測用往路信号の送信タイミングと、往復時間計測用復路信号の受信タイミングと、受信機経過時間とに基づいて、通信遅延時間（往復時間）を算出する処理と、往復時間と予め定めた閾値時間（往復時間判定値）とに基づいて、撮像端末の撮像タイミング（例えば、撮像同期信号）と表示端末の表示タイミング（例えば、表示同期信号）との間の位相調整の要否を決定（判定）する処理と、位相調整が必要（位相調整を実施する）と決定（判定）された場合に、撮像タイミング（例えば、撮像同期信号）の位相を調整する処理と、を含む調整方法が構成される。

　また、本発明の各実施形態によれば、撮像周期（タイミング信号、例えば、撮像同期信号）で撮像画像データを送信する撮像端末（例えば、撮像端末１００）と、撮像画像データを受信し、表示周期（タイミング信号、例えば、表示同期信号）で表示する表示端末（例えば、表示端末２００）とを有する画像伝送システム（例えば、画像伝送システム１）の表示端末において、撮像端末の撮像タイミング（例えば、撮像同期信号）と表示端末の表示タイミング（例えば、表示同期信号）との間の位相ずれの調整（位相調整）を補助する調整補助方法であって、タイミング信号（例えば、撮像同期信号）に同期して撮像端末から送信されてきた第１の計測用信号（往復時間計測用往路信号）を受信し、往復時間計測用往路信号の受信タイミングから往復時間計測用往路信号に応じた第２の計測用信号（往復時間計測用復路信号）の送信タイミングまでの時間の経過を示す経過時間データ（受信機経過時間）を含んだ往復時間計測用復路信号を生成して撮像端末に送信する処理、を含む調整補助方法が構成される。

　また、本発明の各実施形態によれば、撮像周期（タイミング信号、例えば、撮像同期信号）で撮像画像データを送信する撮像端末（例えば、撮像端末１００）と、撮像画像データを受信し、表示周期（タイミング信号、例えば、表示同期信号）で表示する表示端末（例えば、表示端末２００）とを有する画像伝送システム（例えば、画像伝送システム１）の撮像端末において、撮像端末の撮像タイミング（例えば、撮像同期信号）と表示端末の表示タイミング（例えば、表示同期信号）との間の位相ずれを調整（位相調整）する調整方法をコンピュータに実行させる調整プログラムであって、タイミング信号（例えば、撮像同期信号）に同期して第１の計測用信号（往復時間計測用往路信号）を生成して表示端末に送信する処理と、表示端末から送信された、往復時間計測用往路信号の受信タイミングから往復時間計測用往路信号に応じた第２の計測用信号（往復時間計測用復路信号）の送信タイミングまでの時間の経過を示す経過時間データ（受信機経過時間）を含んだ往復時間計測用復路信号を受信する処理と、往復時間計測用往路信号の送信タイミングと、往復時間計測用復路信号の受信タイミングと、受信機経過時間とに基づいて、通信遅延時間（往復時間）を算出する処理と、往復時間と予め定めた閾値時間（往復時間判定値）とに基づいて、撮像端末の撮像タイミング（例えば、撮像同期信号）と表示端末の表示タイミング（例えば、表示同期信号）との間の位相調整の要否を決定（判定）する処理と、位相調整が必要（位相調整を実施する）と決定（判定）された場合に、撮像タイミング（例えば、撮像同期信号）の位相を調整する処理と、をコンピュータに実行させる調整プログラムが構成される。

　また、本発明の各実施形態によれば、撮像周期（タイミング信号、例えば、撮像同期信号）で撮像画像データを送信する撮像端末（例えば、撮像端末１００）と、撮像画像データを受信し、表示周期（タイミング信号、例えば、表示同期信号）で表示する表示端末（例えば、表示端末２００）とを有する画像伝送システム（例えば、画像伝送システム１）の表示端末において、撮像端末の撮像タイミング（例えば、撮像同期信号）と表示端末の表示タイミング（例えば、表示同期信号）との間の位相ずれの調整（位相調整）を補助する調整補助方法をコンピュータに実行させる調整補助プログラムであって、タイミング信号（例えば、撮像同期信号）に同期して撮像端末から送信されてきた第１の計測用信号（往復時間計測用往路信号）を受信し、往復時間計測用往路信号の受信タイミングから往復時間計測用往路信号に応じた第２の計測用信号（往復時間計測用復路信号）の送信タイミングまでの時間の経過を示す経過時間データ（受信機経過時間）を含んだ往復時間計測用復路信号を生成して撮像端末に送信する処理、をコンピュータに実行させる調整補助プログラムが構成される。

　上記に述べたように、本発明の各実施形態によれば、撮像端末と表示端末との間で撮像画像データを無線伝送する画像伝送システムにおいて、撮像端末と表示端末との間で往復時間計測用往路信号と往復時間計測用復路信号との送受信を行う。そして、本発明の各実施形態では、撮像端末と表示端末との内、往復時間計測用往路信号を送信し、往復時間計測用復路信号を受信した一方の端末が、往復時間計測用往路信号の送信時刻と、送信した往復時間計測用往路信号に応じた往復時間計測用復路信号の受信時刻とに基づいて、撮像端末と表示端末との間の無線伝送において信号の送受信に要する往復時間を算出する。その後、本発明の各実施形態では、算出した往復時間に基づいて、撮像端末が生成するタイミング信号（各実施形態においては、撮像同期信号）の位相調整を実施するか否かを判定し、位相調整を実施すると判定した場合に、タイミング信号の位相を調整する。これにより、本発明の各実施形態では、撮像端末と表示端末とのそれぞれの基準クロック信号における位相や周期の誤差によって、撮像端末が生成するタイミング信号と、表示端末が生成するタイミング信号（各実施形態においては、表示同期信号）とのそれぞれの位相が時間の経過と共にずれていくような場合でも、撮像端末が生成するタイミング信号の位相を、表示端末が生成するタイミング信号の位相に合わせることができる。このことにより、本発明の各実施形態では、撮像端末と表示端末との間で無線伝送において、伝送時間のバラツキや、突発的に大幅な遅延が発生した場合でも、所定の範囲を超えるような無線伝送の遅れを除いた状態で無線伝送を行うことができる。これにより、本発明の各実施形態では、撮像端末から表示端末に、表示画像の有効期間を超えることなく撮像画像データを無線伝送することができ、表示端末において、撮像端末から送信されてきた撮像画像データに応じた表示画像を安定して表示させることができる。

　なお、本発明の各実施形態では、撮像端末が生成する撮像同期信号の位相を、表示端末が生成する表示同期信号の位相と合わせるように調整する構成の画像伝送システムについて説明した。つまり、本発明の各実施形態では、位相を調整する対象のタイミング信号が、撮像端末が生成する撮像同期信号である場合について説明した。しかし、位相を調整する対象のタイミング信号は、本発明の各実施形態で示した撮像端末が生成するタイミング信号に限定されるものではない。例えば、位相を調整する対象のタイミング信号は、表示端末が生成するタイミング信号であってもよい。つまり、表示端末が生成する表示同期信号の位相を、撮像端末が生成する撮像同期信号の位相と合わせるように調整する構成の画像伝送システムとしてもよい。この場合であっても、本発明の考え方を適用することによって、表示端末が生成するタイミング信号を対象のタイミング信号として位相を調整する構成の画像伝送システムを、容易に構成することができる。

　なお、例えば、図２に示した画像伝送システム１やその一部、例えば、撮像端末１００に備えた往復時間計測部１０６や、位相調整実施判定部１１０、位相調整部１０９、位相ずれ累積値推定部１１１、表示端末２００に備えた往復時間計測補助部２０２による処理を実現するためのプログラムを、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、当該記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより、本実施形態の画像伝送システム１や、撮像端末１００に備えた往復時間計測部１０６や、位相調整実施判定部１１０、位相調整部１０９、位相ずれ累積値推定部１１１、表示端末２００に備えた往復時間計測補助部２０２に係る上述した種々の処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器などのハードウェアを含むものであってもよい。また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、フラッシュメモリなどの書き込み可能な不揮発性メモリ、ＣＤ－ＲＯＭなどの可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスクなどの記憶装置のことをいう。

　さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネットなどのネットワークや電話回線などの通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（例えばＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ　Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ））のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置などに格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネットなどのネットワーク（通信網）や電話回線などの通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現するもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

　以上、本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明はこれら実施形態およびその変形例に限定されることはない。本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、構成の付加、省略、置換、およびその他の変更が可能である。
　また、本発明は前述した説明によって限定されることはなく、添付のクレームの範囲によってのみ限定される。

　上記各実施形態によれば、撮像端末と表示端末との間で撮像画像データを無線伝送する画像伝送システムにおいて、撮像端末のタイミング信号と表示端末のタイミング信号との間の位相ずれの調整要否を決定することができる。

　１，２，３，４，５，６，７，８，９　画像伝送システム（画像伝送システム）
　１００，１１００，２１００，３１００，４１００，５１００，６１００，７１００　撮像端末（画像伝送システム，撮像端末）
　１０１　周期調整部（周期調整要否判定機能）
　１０２　同期信号生成部
　１０３　源振クロック生成部
　１０６，１２０２，２２０２，３２０２，４２０２，５１０６，６１０６，７１０６　往復時間計測部（通信遅延時間算出機能）
　１０７　計時部
　１０８　無線通信部
　１０９，２１０９，４１０９，５１０９，７１０９　位相調整部（位相調整機能）
　１１０，２１１０，３１１０，４１１０，５１１０，６１１０，７１１０　位相調整実施判定部（調整要否決定機能）
　１１１，３１１１，４１１１，５１１１，６１１１　位相ずれ累積値推定部（位相ずれ累積時間推定機能）
　１２０　アンテナ
　２００，１２００，２２００，３２００，４２００，５２００，６２００，７２００　表示端末（画像伝送システム，表示端末）
　２０１　無線通信部
　２０２，１１０６，２１０６，３１０６，４１０６，５２０２，６２０２，７２０２　往復時間計測補助部（通信遅延時間算出補助機能）
　２０３　計時部
　２０４　同期信号生成部
　２０５　源振クロック生成部
　２２０　アンテナ

Claims

　撮像周期で撮像画像データを送信する撮像端末と、前記撮像画像データを受信し、表示周期で表示する表示端末とを有する画像伝送システムであって、
　前記撮像端末と前記表示端末との内、いずれか一方の端末に備えられ、前記撮像周期に同期して第１の計測用信号を生成して他方の端末に送信し、前記他方の端末から送信されてきた前記第１の計測用信号に応じた第２の計測用信号を受信し、前記第１の計測用信号の送信タイミングと、前記第２の計測用信号の受信タイミングと、前記第２の計測用信号に含まれる、前記他方の端末における前記第１の計測用信号の受信タイミングから前記第２の計測用信号の送信タイミングまでの時間の経過を示す経過時間データとに基づいて、通信遅延時間を算出する通信遅延時間算出機能と、
　前記他方の端末に備えられ、前記第１の計測用信号を受信し、前記経過時間データを含んだ前記第２の計測用信号を生成して前記一方の端末に送信する通信遅延時間算出補助機能と、
　前記撮像端末と前記表示端末とのうちいずれかの端末に備えられ、前記通信遅延時間と予め定めた閾値時間とに基づいて、前記撮像端末の撮像タイミングと前記表示端末の表示タイミングとの間の位相ずれの調整の要否を決定する調整要否決定機能と、
　前記撮像端末と前記表示端末とのうちいずれかの端末に備えられ、前記位相ずれの調整が必要と決定された場合に、前記撮像タイミングまたは前記表示タイミングの位相を調整する位相調整機能と、
　を備える画像伝送システム。
　前記位相調整機能は、
　前記位相ずれの調整が必要と決定された場合に、前記通信遅延時間に基づいて、前記撮像タイミングまたは前記表示タイミングの位相を調整する、
　請求項１に記載の画像伝送システム。
　前記調整要否決定機能は、
　前記通信遅延時間が前記閾値時間以下である場合に、前記位相ずれの調整が必要と決定する、
　請求項２に記載の画像伝送システム。
　前記調整要否決定機能は、
　前記位相ずれの調整が必要と決定した場合に、前記閾値時間を、現在定められている時間よりも短い時間に更新する、
　請求項３に記載の画像伝送システム。
　前記調整要否決定機能は、
　前記通信遅延時間が前記閾値時間を上回る場合に、最後に前記位相ずれの調整が必要と決定したときからの時間の経過を示す未調整経過時間に基づいて、前記位相ずれの累積時間を推定する位相ずれ累積時間推定機能、
　を有し、
　前記位相ずれ累積時間推定機能は、
　推定した前記累積時間が、前記閾値時間の所定割合を越える場合に、前記通信遅延時間に基づいて、前記閾値時間を更新する、
　請求項３に記載の画像伝送システム。
　前記撮像端末と前記表示端末とは、
　同じ仕様のクロックジェネレータを具備しており、
　前記位相ずれ累積時間推定機能は、
　予め記憶されている前記クロックジェネレータの精度仕様を示す情報と、前記未調整経過時間とに基づいて、前記累積時間を推定する、
　請求項５に記載の画像伝送システム。
　前記撮像端末と前記表示端末とのうちいずれかの端末に備えられ、所定時間が経過するごとに、前記撮像周期と前記表示周期との間の周期ずれの調整の要否を判定する周期調整要否判定機能、
　をさらに備える、
　請求項５に記載の画像伝送システム。
　前記位相ずれ累積時間推定機能は、
　前記周期調整要否判定機能による前記周期ずれの調整量を示す情報と、前記未調整経過時間とに基づいて、前記累積時間を推定する、
　請求項７に記載の画像伝送システム。
　撮像周期で撮像画像データを送信する撮像端末と、前記撮像画像データを受信し、表示周期で表示する表示端末とを有する画像伝送システムにおける前記撮像端末であって、
　前記撮像周期に同期して第１の計測用信号を生成して前記表示端末に送信し、前記表示端末から送信されてきた前記第１の計測用信号に応じた第２の計測用信号を受信し、前記第１の計測用信号の送信タイミングと、前記第２の計測用信号の受信タイミングと、前記第２の計測用信号に含まれる、前記表示端末における前記第１の計測用信号の受信タイミングから前記第２の計測用信号の送信タイミングまでの時間の経過を示す経過時間データとに基づいて、通信遅延時間を算出する通信遅延時間算出機能と、
　前記通信遅延時間と予め定めた閾値時間とに基づいて、前記撮像端末の撮像タイミングと前記表示端末の表示タイミングとの間の位相ずれの調整の要否を決定する調整要否決定機能と、
　前記位相ずれの調整が必要と決定された場合に、前記撮像タイミングの位相を調整する位相調整機能と、
　を備える撮像端末。
　撮像周期で撮像画像データを送信する撮像端末と、前記撮像画像データを受信し、表示周期で表示する表示端末とを有する画像伝送システムにおける前記表示端末であって、
　前記撮像周期に同期して前記撮像端末から送信されてきた第１の計測用信号を受信し、前記第１の計測用信号の受信タイミングから前記第１の計測用信号に応じた第２の計測用信号の送信タイミングまでの時間の経過を示す経過時間データを含んだ前記第２の計測用信号を生成して前記撮像端末に送信する通信遅延時間算出補助機能、
　を備える表示端末。
　撮像周期で撮像画像データを送信する撮像端末と、前記撮像画像データを受信し、表示周期で表示する表示端末とを有する画像伝送システムにおいて、前記撮像端末の撮像タイミングと前記表示端末の表示タイミングとの間の位相ずれを調整する調整方法であって、
　前記撮像端末と前記表示端末との内、いずれか一方の端末から、前記撮像周期に同期して第１の計測用信号を生成して他方の端末に送信する処理と、
　前記他方の端末で、前記第１の計測用信号を受信する処理と、
　前記他方の端末において、前記第１の計測用信号の受信タイミングから前記第１の計測用信号に応じた第２の計測用信号の送信タイミングまでの時間の経過を示す経過時間データを含んだ前記第２の計測用信号を生成して前記一方の端末に送信する処理と、
　前記一方の端末で、前記第２の計測用信号を受信し、前記第１の計測用信号の送信タイミングと、前記第２の計測用信号の受信タイミングと、前記経過時間データとに基づいて、通信遅延時間を算出する処理と、
　前記撮像端末と前記表示端末とのうちいずれかの端末において、前記通信遅延時間と予め定めた閾値時間とに基づいて、前記撮像端末の撮像タイミングと前記表示端末の表示タイミングとの間の位相ずれの調整の要否を決定する処理と、
　前記位相ずれの調整が必要と決定された場合に、前記撮像端末と前記表示端末とのうちいずれかの端末において、前記撮像タイミングまたは前記表示タイミングの位相を調整する処理と、
　を含む調整方法。
　撮像周期で撮像画像データを送信する撮像端末と、前記撮像画像データを受信し、表示周期で表示する表示端末とを有する画像伝送システムの前記撮像端末において、前記撮像端末の撮像タイミングと前記表示端末の表示タイミングとの間の位相ずれを調整する調整方法であって、
　前記撮像周期に同期して第１の計測用信号を生成して前記表示端末に送信する処理と、
　前記表示端末から送信された、前記第１の計測用信号の受信タイミングから前記第１の計測用信号に応じた第２の計測用信号の送信タイミングまでの時間の経過を示す経過時間データを含んだ前記第２の計測用信号を受信する処理と、
　前記第１の計測用信号の送信タイミングと、前記第２の計測用信号の受信タイミングと、前記経過時間データとに基づいて、通信遅延時間を算出する処理と、
　前記通信遅延時間と予め定めた閾値時間とに基づいて、前記撮像端末の撮像タイミングと前記表示端末の表示タイミングとの間の位相ずれの調整の要否を決定する処理と、
　前記位相ずれの調整が必要と決定された場合に、前記撮像タイミングの位相を調整する処理と、
　を含む調整方法。
　撮像周期で撮像画像データを送信する撮像端末と、前記撮像画像データを受信し、表示周期で表示する表示端末とを有する画像伝送システムの前記表示端末において、前記撮像端末の撮像タイミングと前記表示端末の表示タイミングとの間の位相ずれの調整を補助する調整補助方法であって、
　前記撮像周期に同期して前記撮像端末から送信されてきた第１の計測用信号を受信し、前記第１の計測用信号の受信タイミングから前記第１の計測用信号に応じた第２の計測用信号の送信タイミングまでの時間の経過を示す経過時間データを含んだ前記第２の計測用信号を生成して前記撮像端末に送信する処理、
　を含む調整補助方法。
　撮像周期で撮像画像データを送信する撮像端末と、前記撮像画像データを受信し、表示周期で表示する表示端末とを有する画像伝送システムの前記撮像端末において、前記撮像端末の撮像タイミングと前記表示端末の表示タイミングとの間の位相ずれを調整する調整方法をコンピュータに実行させる調整プログラムであって、
　前記撮像周期に同期して第１の計測用信号を生成して前記表示端末に送信する処理と、
　前記表示端末から送信された、前記第１の計測用信号の受信タイミングから前記第１の計測用信号に応じた第２の計測用信号の送信タイミングまでの時間の経過を示す経過時間データを含んだ前記第２の計測用信号を受信する処理と、
　前記第１の計測用信号の送信タイミングと、前記第２の計測用信号の受信タイミングと、前記経過時間データとに基づいて、通信遅延時間を算出する処理と、
　前記通信遅延時間と予め定めた閾値時間とに基づいて、前記撮像端末の撮像タイミングと前記表示端末の表示タイミングとの間の位相ずれの調整の要否を決定する処理と、
　前記位相ずれの調整が必要と決定された場合に、前記撮像タイミングの位相を調整する処理と、
　をコンピュータに実行させる調整プログラム。
　撮像周期で撮像画像データを送信する撮像端末と、前記撮像画像データを受信し、表示周期で表示する表示端末とを有する画像伝送システムの前記表示端末において、前記撮像端末の撮像タイミングと前記表示端末の表示タイミングとの間の位相ずれの調整を補助する調整補助方法をコンピュータに実行させる調整補助プログラムであって、
　前記撮像周期に同期して前記撮像端末から送信されてきた第１の計測用信号を受信し、前記第１の計測用信号の受信タイミングから前記第１の計測用信号に応じた第２の計測用信号の送信タイミングまでの時間の経過を示す経過時間データを含んだ前記第２の計測用信号を生成して前記撮像端末に送信する処理、
　をコンピュータに実行させる調整補助プログラム。