WO2018228757A1 - Method, computer program product, and track-bound vehicle, in particular railway vehicle, for running track recognition in track-bound traffic, in particular for track recognition in rail traffic - Google Patents

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WO2018228757A1
WO2018228757A1 PCT/EP2018/062225 EP2018062225W WO2018228757A1 WO 2018228757 A1 WO2018228757 A1 WO 2018228757A1 EP 2018062225 W EP2018062225 W EP 2018062225W WO 2018228757 A1 WO2018228757 A1 WO 2018228757A1
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lane
route
processor
svli
track
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Inventor
Andreas Schönberger
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Siemens Aktiengesellschaft
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    • B61L15/0092—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L25/00—Recording or indicating positions or identities of vehicles or vehicle trains or setting of track apparatus
    • B61L25/02—Indicating or recording positions or identities of vehicles or vehicle trains
    • B61L25/025—Absolute localisation, e.g. providing geodetic coordinates
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L2205/00—Communication or navigation systems for railway traffic
    • B61L2205/04—Satellite based navigation systems, e.g. GPS

Definitions

  • the invention relates to a method for lane detection in rail traffic, in particular for track detection in rail traffic, according to the preamble of claim 1, a computer program product for lane detection in rail traffic, especially for track detection in rail traffic, according to the preamble of claim 6 and a railway vehicle for lane detection in rail traffic, in particular a rail vehicle for track detection in rail traffic, according to the preamble of claim 11.
  • railway vehicles are part of a modern transport ⁇ infrastructure track-bound transport and transport, for example, rolling on or under of one or two rails (tracks), floating above or below a magnetic field or hanging on steel cables move.
  • track-bound transport and means of transport are rail vehicles based on a wheel-rail system, either a private traction drive (railcar) or pulled by a locomotive or pushed and where predominantly steel wheels with a flange on two steel rails or railways are the most widely used.
  • railway vehicles in the sense of the present invention are, however, quite generally all vehicles which are track specific in operation following exactly ei ⁇ ner infrastructure.
  • an electric vehicle eg electric truck
  • a motor vehicle which at an exact distance at a concrete wall
  • the underlying object of the invention is to provide a method, a computer program product and a catenary ⁇ truck, in particular a rail vehicle, for Fahrspurerken ⁇ voltage rail traffic, in particular for track detection in the
  • Rail traffic specify, with the lanes in the rail traffic to be detected automatically.
  • IS-distance curves on the basis of a plurality of precisely measured ⁇ NEN location coordinates, for example, by means of satellite positioning systems such as GPS, Galileo, or
  • Glonass are measured or detected and are in the form of GPS, Galileo or Glonass coordinates, alone or together with at least one further plurality of stored correction data of the location coordinates and / or generated, exactly localized location coordinates to determine, in the case of GPS Positioning systems are referred to as actual "GPS traces",
  • route / vehicle information that includes both lane-specific and vehicle-specific data, as well as data from lanes correlated to the actual lanes and, in the case of GPS
  • Positioning systems referred to as "GPS-Traces" designated SOLL-Streckenverêtn include
  • c. for detection of a dedicated DESIRED route indicating lane (first lane according to the claims 1, 6 and 11) consists of several, for example after a lane change, location-coordinate and cOuRsE moderately adjacent Fahrspu ⁇ ren in rail traffic (for example, tracks for rail transport) by to analyze a route-based lane-leveling chen, whether for a considered, variably variable Stre ⁇ kkenverlauf-time window determined in relation to the lane to be detected determined IST route to the Dedicated target course of the lane is on average less far away than to another target distance course another lane (second lane according to claims 1, 6 and 11) of the adjacent lanes.
  • the sketched distance-related lane alignment in which the aforementioned coordinates, data and information are used, can be used to achieve the following:
  • the lane (e.g., the track being used) is reliably automatically detected without expensive infrastructure investments;
  • the lane (eg the busy track) is recognized even without Videosys ⁇ tem on the vehicle;
  • the lane e.g., the track being driven
  • the lane is more reliably detected in unfavorable visibility conditions than by train drivers
  • the sketched cOuRsE related lane alignment is also so flexible capacities configurable advantageously that an evaluation result concerning the evaluation of routes ⁇ history / vehicle information, whether in the area of the place for a lane change, for example, is the rail transport of the region of a switch, which for the lane decidedly ermit ⁇ Telte actual route is shifted by an average of a normative driving lane change specific Positions skilledungs slaughter, is taken into account for lane alignment. This happens even more preferably and indeed when, due to the evaluation result, a different lane is detected than is the case with the lane alignment. In this case, the evaluation result has a higher priority than the lane-related statement achieved by the route-related lane adjustment.
  • a warning information is generated, which indicates that the lane-related statement achieved by the route-related lane adjustment must be viewed with care.
  • Lane alignment may also advantageously be so pronounced that, if the lane is initially known for the route time window, the route lane adjustment of the actual lane course determined for the traffic lane is omitted.
  • FIGURE 1 lane detection in a railway vehicle, in particular track identification in a rail vehicle;
  • FIG. 2 Scenario for lane detection in rail traffic, in particular rail traffic, on the basis of a route with lane changes, in particular track changes, in comparison to a normal route.
  • FIG. 1 shows the lane recognition in a railway vehicle BFZ, preferably the track identification in a rail vehicle.
  • a railway vehicle BFZ preferably the track identification in a rail vehicle.
  • generating SFZ for which purpose, according to the FIGURE 2, the light rail vehicle BFZ in rail transport BVK and the rail vehicle in the SFZ Schie ⁇ nen admir SVK is underway.
  • the principle illustration in FIG. 1 shows the principle illustration in FIG.
  • the rail vehicle BFZ, SFZ in connection with the lane / track recognition-in the following always referred to as lane recognition for the sake of simplicity-contains a control device STE as input component for receiving INPUT data at least with a position acquisition unit PAE and the output side is at least connected for outputting output data with an automatic driving system AFS, which implements an automated (autonomous) or assisted driving of the railway vehicle BFZ, SFZ without ⁇ additional infrastructure along a driving route ,
  • AFS automatic driving system
  • driver assistance systems such as navigation systems or from ⁇ eventual information systems essential that the position data or coordinates should be as precise or accurate.
  • current satellite-assisted ⁇ receiver eg GPS receiver only have an accuracy of several meters.
  • DGPS Differential Global Positioning System
  • GNSS Global Navigation Satellite System
  • the position acquisition unit PAE detects the current location ⁇ coordinates or GPS / Galileo Glonass coordinates of a corresponding receiver on the railway vehicle BFZ, SFZ to a few meters accurate. Where appropriate, as in GPS technology, complementary techniques such as the Differential Global Positioning System (DGPS) are used.
  • DGPS Differential Global Positioning System
  • a localization unit LKE assigned to generate exactly localized location coordinates OK ex i 0 , which either (option "C") inside the vehicle acts as a further component of the rail vehicle BFZ, SFZ and is connected to the control device STE or (option " D ”) outside the vehicle, for example, again in the control center for train ⁇ vehicles arranged and connectable to the control device STE.
  • This localization unit LKE detects the position of the railway vehicle BFZ, SFZ down to a few centimeters, for example in rail traffic by an image analysis method, by calibration station on the platform, by evaluation of balises or by measuring the vibration when crossing a turnout.
  • this component evaluates in the nen admir when evaluating vibrations possibly also from what track a vehicle currently befin ⁇ det or the east-west deviation (north-south deviation) of a measured GPS coordinate of one of the North (west) to the south (east ) running route.
  • the actual deviation of the measured GPS coordinates on average from the track coordinates during cornering can thus be calculated.
  • It does not necessarily have a Ortsko ⁇ ordinatenempffiter, eg a GPS / Galileo / Glonass receiver can be used. It is also sufficient if the position data are converted into corresponding coordinates. That's why just also exactly lo ⁇ kalillonen of the localization unit LKE location coordinates OK are supplied ex i 0th
  • a storage device SPE for storing route course / vehicle information SVFZI of the rail traffic
  • route / vehicle information SVFZI include i.a. Information on the exact course of routes, information on the number of lanes or tracks laid in parallel, position data of places for lane changes or switches, information about the mounting position of the receiver used in the position acquisition unit PAE and timetable information, which can be used for direction determination.
  • control device STE On the output side for outputting the OUTPUT data, the control device STE continues to be associated with the database DB and the localization unit LKE having the properties already specified above, as in relation to the INPUT data.
  • control device STE the position acquisition unit PAE, the memory unit SPE and the database DB and / or the localization unit LKE form a functional unit.
  • SVI SOLL SVI SOLL , SV2 SOLL , which are designed eg as SETPOINT "GPS / Galileo / Glonass traces”.
  • the location acquisition unit PAE measures a multiplicity of location coordinates OK gem , which are preferably provided as GPS coordinates GPSK, but alternatively can also be designed as Galileo coordinates or Glonass coordinates, and to the Control device STE transferred, where from the plurality of measured location coordinates OK gem IST-course curves SV IST , SV1 IST ermit ⁇ telt be determined, wherein the given by the lanes FS, FS1, FS2 SOLL-course courses SV SO LL, SV1 SO LL, SV2 SO LL correlate to the actual lanes SVi ST , SVli ST .
  • the actual sections SV IST , SVli ST are also designed eg as actual "GPS / Galileo / Glonass Traces".
  • the location acquisition unit PAE again measures a multiplicity of location coordinates OK gem , which again are preferably provided as GPS coordinates GPSK, but alternatively also as Galileo coordinates or
  • Glonass coordinates and transferred to the control device STE are here now of the plurality of the measured location coordinates OKgem and from at least one further plurality of the data stored in the database DB correction data KD and / or the location coordinates generated by the locating unit LKE ⁇ ⁇ ⁇ IS-distance curves SVI S T , SV1I S T determined, wherein the given by the lanes FS, FS1, FS2 SOLL route courses SV SO LL, SV1 SO LL, SV2 SO LL again correlate to the IST-Streckenverierin SVi ST , SVli ST .
  • these actual route courses SVi ST , SVli ST can also be designed as actual "GPS / Galileo / Glonass traces".
  • the correction data KD and / or the generated location coordinates ⁇ ⁇ ⁇ and the stored in the storage SPE ⁇ cherured track / vehicle information SVFZI both lane-specific and Vehicle-specific data as well as data from the given by the lanes FS, FS1, FS2 SOLL route courses SV SOLL , SV1 SOLL , SV2 SOLL include, the control device STE supplied.
  • Sowie ⁇ ⁇ and the consideration of the stored route ⁇ course / vehicle information SVFZI in the control device STE is preferably carried out by software.
  • a computer program product CPP for lane recognition in rail traffic BVK, SVK can be contained in the control unit STE or can be loaded into this as a separate product in the form of a program module PGM performing the lane recognition.
  • the computer program product CPP is characterized by a non-volatile readable memory SP, m are stored the processor-readable control program commands of the Fahrspurerken ⁇ voltage performing program module PGM, and a processor coupled to the memory SP processor PZ which executes the control program instructions of the program module PGM to Fahrspurer ⁇ identifier ,
  • the loading of the correction data KD of the route / vehicle information SVFZI happens, for example, by processor-controlled read-out.
  • the processor PZ and the program module PGM are formed in the computer program product CPP both as such and also in the STEU ⁇ erritt STE such and the respective Pro ⁇ cessor PZ, the control program instructions of the program module PGM such that for the route with lane change ⁇ 2B> according to FIGURE 2 after this lane change one of several, coordinate coordinates and distance course adjacent lanes FS1, FS2 to be recognized, a first target course SV1 SOLL indicating, first Lane FS1 with ei ⁇ nem determined in relation to the first lane FS1 first IST course SVli ST with a second setpoint course SV2 SOLL indicating, to the first lane FS1 adjacent, second lane FS2 is adjusted.
  • (1) determines a first deviation value AW1 which indicates how far the first actual course SVli ST deviates in the mean from the first setpoint course SV1 SOLL , and
  • the first lane FS1 is detected when the first setpoint course SVI SOLL , because the first deviation value AW1 is clearly smaller than the second deviation value AW2, on the average of the first IST course SVli ST obvious and clearly less obvious than that to the second lane FS2 corresponding, second setpoint course SV2 SO LL-
  • first TARGET route SV1 SOLL because the first deviation value AW1 in comparison to the second deviation value AW2 is in a range of values according to a scale of values of "not uniquely small to not clearly greater," in the middle so of the first actual route SVli ST is substantially the same distance as the second lane FS2 korrespondie ⁇ Rende, second target route SV2 SOLL, SO produces a non-recognition indicative of state information ZI NE, for example, to the automatic driving system AFS gegebe ⁇ is appropriate, transmitted to the locating unit LKE and / or, and / or carried out of the lane alignment for a new time window Streckenverlauf- SVZF X having the above lane recognition steps (1) and (2).
  • the new Over time window SVZF X is compared to the previous track time window SVZF increased.
  • the processor PZ and the program module PGM are further formed in the computer program product CPP both as such and also in the STEU ⁇ erritt STE such that the track with the lane change ⁇ 2B is evaluated according to the lane change on the basis of the route course / vehicle information SVFZI, whether in the area of the location for the lane change the first IST route SVli ST with respect to the first lane FS1 on average by a normative, lane change-specific position change measure is shifted, and the evaluation result for the lane adjustment is taken into account.
  • a warning information WI is generated if, due to the evaluation result, a different lane is detected than is the case with lane adjustment.
  • the warning information WI is e.g. preferably transmitted to the automatic driving system AFS.
  • the processor PZ and the program module PGM are formed in the computer program product CPP both as such and also in the STEU ⁇ erritt STE also such that the Stre ⁇ ckenverlauf with lane change ⁇ 2B> according to the FIGURE 2 for this lane change the lane balancing of the first lane FS1 does not occur with the ermit ⁇ telten in relation to the first lane FS1 first actual route SVli ST when the first lane FS1 for the route time window SVZF initial is known.
  • lane information FSI is generated.
  • This lane information FSI is preferably, for example diagram of the automation system driving AFS transmitted and, where appropriate, since ⁇ tenbank DB and / or the locating unit LKE supplied to Abspei ⁇ insurance.

Abstract

In order to be able to automatically recognise running tracks (FS) in track-bound traffic (BVK), in particular tracks in railway traffic (SVK), it is proposed: a. to determine ACTUAL routes (SVIST, SV1IST) on the basis of a plurality of measured location coordinates (OKgem), which are measured or detected for example by means of satellite-assisted position determination systems, such as GPS, Galileo or Glonass, and are present in the form of GPS, Galileo or Glonass coordinates, alone or together with at least one further plurality of stored correction data (KD) for the position coordinates (OKgem) and/or generated, exactly localised position coordinates (OKexlo); b. to provide route/vehicle information (SVFZI) that includes both track-specific and vehicle-specific data and also data regarding TARGET routes (SVSOLL, SV1SOLL, SV2SOLL) given by tracks (FS, FS1, FS2) and correlating to the ACTUAL routes (SVIST, SV1IST); c. in order to recognise, from a plurality of tracks in the track-bound traffic adjacent to one another on the basis of the position coordinates and route, a track (FS1) specifying a dedicated TARGET route by a route-based lane comparison, to examine whether, for a considered, variably changeable route time window (SVZF), an ACTUAL route (SV1IST) determined in a dedicated manner in respect of the track to be recognised is distanced less far from the dedicated ACTUAL route (SV1IST) of the track in the middle than from another TARGET route (SV2SOLL) of a further track (FS2) of the three adjacent tracks.

Description

Beschreibung description
Verfahren, Computer-Programm-Produkt und Bahnfahrzeug, insbe¬ sondere Schienenfahrzeug, zur Fahrspurerkennung im Bahnverkehr, insbesondere zur Gleiserkennung im Schienenverkehr Method, computer program product and rail vehicle, in particular ¬ sondere rail vehicle for lane detection in rail transport, in particular for track recognition in rail transport
Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Fahrspurerkennung im Bahnverkehr, insbesondere zur Gleiserkennung im Schienenverkehr, gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruches 1, ein Computer-Programm-Produkt zur Fahrspurerkennung im Bahnverkehr, insbesondere zur Gleiserkennung im Schienenverkehr, gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruches 6 und ein Bahnfahrzeug zur Fahrspurerkennung im Bahnverkehr, insbesondere ein Schienenfahrzeug zur Gleiserkennung im Schienenverkehr, gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruches 11. The invention relates to a method for lane detection in rail traffic, in particular for track detection in rail traffic, according to the preamble of claim 1, a computer program product for lane detection in rail traffic, especially for track detection in rail traffic, according to the preamble of claim 6 and a Railway vehicle for lane detection in rail traffic, in particular a rail vehicle for track detection in rail traffic, according to the preamble of claim 11.
Bahnfahrzeuge sind als Bestandteil einer modernen Verkehrs¬ infrastruktur spurgebundene Verkehrs- und Transportmittel, die sich beispielsweise rollend auf oder unter von einer oder zwei Leitschienen (Gleisen) , schwebend über oder unter einem Magnetfeld oder hängend an Stahlseilen fortbewegen. Von den genannten spurgebundenen Verkehrs- und Transportmittel sind Schienenfahrzeuge, die auf einem Rad-Schiene-System basieren, die entweder einen eigenen Fahrantrieb (Triebwagen) oder von eine Lokomotive gezogen oder geschoben werden und bei denen überwiegend Stahlräder mit einem Spurkranz auf zwei Stahlschienen bzw. Gleisen geführt werden, am weitesten verbreitet . Railway vehicles are part of a modern transport ¬ infrastructure track-bound transport and transport, for example, rolling on or under of one or two rails (tracks), floating above or below a magnetic field or hanging on steel cables move. Of the mentioned track-bound transport and means of transport are rail vehicles based on a wheel-rail system, either a private traction drive (railcar) or pulled by a locomotive or pushed and where predominantly steel wheels with a flange on two steel rails or Railways are the most widely used.
Bahnfahrzeuge im Sinne der vorliegenden Erfindung sind aber ganz allgemein sämtliche Fahrzeuge, die im Betrieb exakt ei¬ ner Infrastruktur folgend spurgebunden unterwegs sind. So zum Beispiel ein Elektro-Fahrzeug (z.B. Elektro-LKW) , das genau unter einer Straßenoberleitung fährt oder auch ein Kraftfahrzeug, das in einem exakten Abstand an einer Betonwand Railway vehicles in the sense of the present invention are, however, quite generally all vehicles which are track specific in operation following exactly ei ¬ ner infrastructure. So for example an electric vehicle (eg electric truck), which drives exactly under a road overhead line or also a motor vehicle, which at an exact distance at a concrete wall
entlangfährt, wenn das Kraftfahrzeug beispielsweise ein auto¬ nomes Fahrsystem nutzt. Für den Fahrbetrieb von Schienenfahrzeugen ist die Erkennung des befahrenen Gleises von essentieller Bedeutung, da häufig mehrere Gleise parallel verlegt sind. Das betrifft Bahnhofs¬ ausfahrten genauso wie die freie Strecke. Diese Information ist notwendig sowohl für die Auswertung von Signalen für den Fahrbetrieb ("Welche Geschwindigkeit gilt für welches moves along, if the motor vehicle, for example, uses an auto ¬ nomes driving system. For the operation of rail vehicles, the detection of the track is essential, since often several tracks are laid parallel. This applies station ¬ exits as well as the free series. This information is necessary both for the evaluation of signals for driving ("Which speed applies to which
Gleis?" , "Welches Gleis ist freigegeben? ") als auch für Sicherheitsmechanismen, um zum Beispiel das gleichzeitige Befahren der gleichen Strecke in entgegengesetzter Richtung zu vermeiden. Track? "," Which track is released? ") as well as for safety mechanisms, for example, to avoid driving the same route in the opposite direction at the same time.
Die Erkennung des befahrenen Gleises obliegt dem Triebwagenführer und die Realisierung von Sicherheitsmechanismen wird in der Regel durch die Stellwerke vorgenommen. The recognition of the busy track is the responsibility of the railcar driver and the realization of safety mechanisms is usually carried out by the signal boxes.
Das führt zu folgenden Problemen: This leads to the following problems:
I . Triebfahrzeugführer sind, wie alle anderen menschlichen Aufgabenträger, gelegentlich unachtsam oder machen Wahrneh- mungsfehler und verwechseln deshalb ggf., welches Signal ent¬ lang der Strecke für ihr Fahrzeug gilt (gerade bei mehreren parallelen Strecken sind mehrere Signale angebracht, die aber für unterschiedliche Strecken Gültigkeit haben) . II . Triebfahrzeugführer sind ggf. nicht immer verfügbar I. Drivers are, like all other human task carrier, sometimes careless or do perceptual error and mistake therefore necessary, which signal shall ent ¬ long the track for their vehicle (especially in a plurality of parallel tracks a plurality of signals are mounted, but for different routes validity to have) . II. Train drivers may not always be available
(Krankheit, Streik, ungeplantes Mehraufkommen von Fahraufträ¬ gen) , so dass Bahnfahrten ggf. ausfallen müssen. (Illness, strike, unplanned More advent of Fahraufträ ¬ gen), so that rides may have to turn out.
III . Das durch den Triebfahrzeugführer erkannte Gleis wird (aus betrieblichen Gründen) in der Regel nicht zur automatischen Auswertung an das Fahrzeug weitergegeben, so dass bestimmte Fahrzeugfunktionen nur eingeschränkt verfügbar sind. Zum Beispiel braucht ein Fahrempfehlungsassistent zur Bestim¬ mung der idealen Beschleunigungs- und Bremspunkte Informatio- nen über die zulässige Höchstgeschwindigkeit. Diese kann ggf. bei mehreren parallel verlegten Strecken variieren. Dann muss der Fahrempfehlungsassistent wissen, auf welchem Gleis er fährt . IV . Die Realisierung von Sicherheitsmechanismen in Stellwerken kann durch den Fahrdienstleiter ausgesetzt werden, so dass die Realisierung einer zusätzlichen Sicherheitsstufe die Wahrscheinlichkeit von Kollisionen weiter reduzieren kann (siehe Bahnunglück in Bad Aibling) . III. The track recognized by the driver is (for operational reasons) usually not passed on to the vehicle for automatic evaluation, so that certain vehicle functions are available only to a limited extent. For example, a driving recommendation assistant for the determina ¬ tion of the ideal acceleration and braking points infor- need NEN over the speed limit. If necessary, this can vary for several routes laid in parallel. Then the driving recommendation assistant must know on which track he is driving. IV. The implementation of security mechanisms in signal boxes can be suspended by the dispatcher, so that the realization of an additional security level can further reduce the likelihood of collisions (see the railway accident in Bad Aibling).
Das Problem der Gleiserkennung wurde bisher durch aufwändige Zusatzinvestitionen in die Streckeninfrastruktur wie Induktionsschleifen, Rechner entlang der Strecke und Kommunikationsanlagen zwischen Zug und Streckenkomponenten. Entsprechende Lösungen sind daher nur auf Strecken überschaubarer Länge wirtschaftlich wie zum Beispiel U-Bahnen oder Bahnen zwischen Flughafenterminals . The problem of track identification has so far been complicated by additional investments in the route infrastructure such as induction loops, computers along the route and communication systems between trains and route components. Corresponding solutions are therefore economical only on routes manageable length such as subways or trains between airport terminals.
Darüber hinaus werden gemäß den prioritätsbegründenden Patentanmeldungen der Anmelderin (Anmeldung-Nrn . 102016224355.1 und 102016224335.7) Video-basierte Verfahren zur Fahrspurerkennung vorgeschlagen, für die jedoch jeweils die Einrichtung eines Kamera-basierten Systems notwendig ist. Moreover, according to the Applicant's priority-based patent applications (Application Nos. 102016224355.1 and 102016224335.7), video-based methods for lane detection are proposed, for which, however, the installation of a camera-based system is necessary in each case.
Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe besteht darin, ein Verfahren, ein Computer-Programm-Produkt und ein Bahnfahr¬ zeug, insbesondere ein Schienenfahrzeug, zur Fahrspurerken¬ nung im Bahnverkehr, insbesondere zur Gleiserkennung im The underlying object of the invention is to provide a method, a computer program product and a catenary ¬ truck, in particular a rail vehicle, for Fahrspurerken ¬ voltage rail traffic, in particular for track detection in the
Schienenverkehr, anzugeben, mit dem Fahrspuren im Bahnverkehr automatisch erkannt werden. Rail traffic, specify, with the lanes in the rail traffic to be detected automatically.
Das automatische Erkennen von Fahrspuren im Bahnverkehr, insbesondere Gleisen im Schienenverkehr, was Gegenstand der vorliegenden Patentanmeldung (Anmeldung-Nr. ...) ist, ist im Hinblick auf ein zukünftiges automatisiertes (autonomes) oder unterstütztes Fahren von Bahnfahrzeugen im Bahnverkehr respektive Schienenfahrzeugen im Schienenverkehr ein unabdingbares MUSS. Diese Aufgabe wird ausgehend von dem im Oberbegriff des Pa¬ tentanspruchs 1 definierten Verfahren durch die im Kennzeichen des Patentanspruches 1 angegebenen Merkmale gelöst. Darüber hinaus wird die Aufgabe ausgehend von dem im Oberbe¬ griff des Patentanspruchs 6 definierten Computer-Programm- Produkt durch die im Kennzeichen des Patentanspruches 6 ange¬ gebenen Merkmale gelöst. Weiterhin wird die Aufgabe ausgehend von dem im Oberbegriff des Patentanspruchs 11 definierten Bahnfahrzeug durch die im Kennzeichen des Patentanspruches 11 angegebenen Merkmale ge¬ löst. Die der Erfindung gemäß den unabhängigen Ansprüchen 1, 6 und 11 zugrundeliegende Idee besteht darin, The automatic recognition of lanes in rail traffic, in particular railroad tracks, which is the subject of the present patent application (application no...), Is with a view to a future automated (autonomous) or assisted driving of railway vehicles in rail traffic respectively railway vehicles in rail transport an indispensable MUST. This object is achieved on the basis of the defined in the preamble of Pa ¬ tentanspruchs 1 by the method stated in the characterizing part of patent claim 1. In addition, the object is achieved starting from the defined in Oberbe ¬ handle of claim 6 computer program product by the features indicated in the characterizing part of claim 6 ¬ . Furthermore, the object is based on the defined in the preamble of claim 11 rail vehicle by the features specified in the characterizing part of claim 11 ge ¬ triggers. The idea underlying the invention according to independent claims 1, 6 and 11 is that
a . IST-Streckenverläufe auf Basis einer Vielzahl von gemesse¬ nen Ortskoordinaten, die z.B. mittels satellitengestützter Positionsbestimmungssysteme wie z.B. GPS, Galileo oder a. IS-distance curves on the basis of a plurality of precisely measured ¬ NEN location coordinates, for example, by means of satellite positioning systems such as GPS, Galileo, or
Glonass gemessen oder erfasst werden und in Gestalt von GPS-, Galileo- oder Glonass-Koordinaten vorliegen, alleine oder zusammen mit zumindest einer weiteren Vielzahl von gespeicherten Korrekturdaten der Ortskoordinaten und/oder erzeugten, exakt lokalisierten Ortskoordinaten zu ermitteln, die im Fall von GPS-Positionsbestimmungssystemen als IST-"GPS-Traces" bezeichnet werden, Glonass are measured or detected and are in the form of GPS, Galileo or Glonass coordinates, alone or together with at least one further plurality of stored correction data of the location coordinates and / or generated, exactly localized location coordinates to determine, in the case of GPS Positioning systems are referred to as actual "GPS traces",
b . Streckenverlaufs-/Fahrzeuginformationen bereitzustellen, die sowohl fahrspurspezifische und fahrzeugspezifische Daten als auch Daten von durch Fahrspuren gegebenen, zu den IST- Streckenverläufen korrelierenden und im Fall von GPS-b. Provide route / vehicle information that includes both lane-specific and vehicle-specific data, as well as data from lanes correlated to the actual lanes and, in the case of GPS
Positionsbestimmungssystemen als SOLL- "GPS-Traces " bezeichneten SOLL-Streckenverläufen beinhalten, Positioning systems referred to as "GPS-Traces" designated SOLL-Streckenverläufen include
c . zur Erkennung einer einen dedizierten SOLL-Streckenverlauf angebenden Fahrspur (erste Fahrspur gemäß der Ansprüche 1, 6 und 11) aus mehreren, z.B. nach einem Fahrspurwechsel, orts- koordinaten- und streckenverlaufsmäßig benachbarten, Fahrspu¬ ren im Bahnverkehr (z.B. Gleisen im Schienenverkehr) durch einen streckenverlaufsbezogenen Fahrspurabgleich zu untersu- chen, ob für ein betrachtetes, variabel veränderbares Stre¬ ckenverlauf-Zeitfenster ein in Bezug auf die zu erkennenden Fahrspur dezidiert ermittelter IST-Streckenverlauf zu dem de- dizierten SOLL-Streckenverlauf der Fahrspur im Mittel weniger weit entfernt ist als zu einem anderen SOLL-Streckenverlauf einer weiteren Fahrspur (zweite Fahrspur gemäß der Ansprüche 1, 6 und 11) der benachbarten Fahrspuren. c. for detection of a dedicated DESIRED route indicating lane (first lane according to the claims 1, 6 and 11) consists of several, for example after a lane change, location-coordinate and cOuRsE moderately adjacent Fahrspu ¬ ren in rail traffic (for example, tracks for rail transport) by to analyze a route-based lane-leveling chen, whether for a considered, variably variable Stre ¬ kkenverlauf-time window determined in relation to the lane to be detected determined IST route to the Dedicated target course of the lane is on average less far away than to another target distance course another lane (second lane according to claims 1, 6 and 11) of the adjacent lanes.
Dabei wird es ausgenutzt, dass auf Basis von groben Positi- onsdaten, Fahrspurmetadaten, zuletzt gemessenen Ortskoordinaten, z.B. GPS-Daten, sowie Ortskoordinaten (z.B. GPS-Daten) anderer Fahrzeuge eine fahrspurgenaue Ortung realisiert wird. It is exploited on the basis of coarse position data, lane metadata, last measured location coordinates, e.g. GPS data, as well as location coordinates (for example, GPS data) of other vehicles a lane-accurate positioning is realized.
So kann durch den skizzierten streckenverlaufsbezogenen Fahr- spurabgleich, bei dem die genannten Koordinaten, Daten und Informationen herangezogen werden, erreicht werden, dass:Thus, the sketched distance-related lane alignment, in which the aforementioned coordinates, data and information are used, can be used to achieve the following:
- Die Fahrspur (z.B. das befahrene Gleis) ohne aufwändige Infrastrukturinvestitionen zuverlässig automatisch erkannt wird; The lane (e.g., the track being used) is reliably automatically detected without expensive infrastructure investments;
- die Fahrspur (z.B. das befahrene Gleis) auch ohne Videosys¬ tem auf dem Fahrzeug erkannt wird; - The lane (eg the busy track) is recognized even without Videosys ¬ tem on the vehicle;
- die Fahrspur (z.B. das befahrene Gleis) bei ungünstigen Sichtbedingungen zuverlässiger erkannt wird als durch Triebfahrzeugführer;  the lane (e.g., the track being driven) is more reliably detected in unfavorable visibility conditions than by train drivers;
- Triebfahrzeugführer nicht mehr für das Erkennen der Fahrspur (z.B. des befahrenen Gleis) benötigt werden, so dass unabhängig von deren Verfügbarkeit die Fahrspur (z.B. das befahrene Gleis) erkennbar ist. Der skizzierte streckenverlaufsbezogene Fahrspurabgleich ist zudem in vorteilhafter Weise so flexibel ausgestaltbar, dass ein Auswerteergebnis betreffend die Auswertung der Strecken¬ verlaufs-/Fahrzeuginformationen, ob im Bereich des Ortes für einen Fahrspurwechsel, z.B. ist dies im Schienenverkehr der Bereich einer Weiche, der für die Fahrspur dezidiert ermit¬ telte IST-Streckenverlauf im Mittel um ein normatives, fahr- spurwechselspezifisches Positionsänderungsmaß verschoben ist, für den Fahrspurabgleich berücksichtigt wird. Dieses geschieht sogar bevorzugt und zwar dann, wenn aufgrund des Auswerteergebnisses eine andere Fahrspur erkannt wird als dies beim Fahrspurabgleich der Fall ist. In diesem Fall hat das Auswerteergebnis eine höhere Priorität als die durch den streckenverlaufsbezogenen Fahrspurabgleich erzielte fahrspurbezogene Aussage. - Train drivers are no longer required for recognizing the lane (eg the track being traveled), so that regardless of their availability, the lane (eg the busy track) is recognizable. The sketched cOuRsE related lane alignment is also so flexible capacities configurable advantageously that an evaluation result concerning the evaluation of routes ¬ history / vehicle information, whether in the area of the place for a lane change, for example, is the rail transport of the region of a switch, which for the lane decidedly ermit ¬ Telte actual route is shifted by an average of a normative driving lane change specific Positionsänderungsmaß, is taken into account for lane alignment. This happens even more preferably and indeed when, due to the evaluation result, a different lane is detected than is the case with the lane alignment. In this case, the evaluation result has a higher priority than the lane-related statement achieved by the route-related lane adjustment.
In diesem Fall wird in vorteilhafter Weiterbildung der Erfin- dung eine Warninformation erzeugt, mit der angezeigt wird, dass die durch den streckenverlaufsbezogenen Fahrspurabgleich erzielte fahrspurbezogene Aussage mit Vorsicht zu betrachten ist . Die flexible Ausgestaltung des streckenverlaufsbezogenenIn this case, in an advantageous development of the invention, a warning information is generated, which indicates that the lane-related statement achieved by the route-related lane adjustment must be viewed with care. The flexible design of the course-related
Fahrspurabgleichs kann weiterhin in vorteilhafter Weise so ausgeprägt sein, dass, wenn die Fahrspur für das Streckenverlauf-Zeitfenster initial bekannt ist, der streckenverlaufsbe- zogene Fahrspurabgleich des für die Fahrspur dezidiert ermit- telten IST-Streckenverlaufes unterbleibt. Lane alignment may also advantageously be so pronounced that, if the lane is initially known for the route time window, the route lane adjustment of the actual lane course determined for the traffic lane is omitted.
Darüber hinaus ist es von Vorteil, wenn die Fahrspur erkannt wird, eine Fahrspurinformation erzeugt wird. Weitere Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfol¬ genden Beschreibung eines Ausführungsbeispieles der Erfindung anhand der FIGUREN 1 und 2. Diese zeigen: Moreover, it is advantageous if the lane is detected, a lane information is generated. Other advantages of the invention will be apparent from the nachfol ¬ constricting description of an embodiment of the invention with reference to FIGS 1 and 2. These show:
FIGUR 1 Fahrspurerkennung in einem Bahnfahrzeug, insbesondere Gleiserkennung in einem Schienenfahrzeug; FIGURE 1 lane detection in a railway vehicle, in particular track identification in a rail vehicle;
FIGUR 2 Szenario zur Fahrspurerkennung im Bahnverkehr, insbesondere Schienenverkehr, anhand eines Streckenverlaufes mit Fahrspurwechsel, insbesondere Gleiswechsel, im Vergleich zu einem Normalfahrt-Streckenverlauf. FIG. 2 Scenario for lane detection in rail traffic, in particular rail traffic, on the basis of a route with lane changes, in particular track changes, in comparison to a normal route.
FIGUR 1 zeigt die Fahrspurerkennung in einem Bahnfahrzeug BFZ, vorzugsweise die Gleiserkennung in einem Schienenfahr- zeug SFZ, wobei hierfür gemäß der FIGUR 2 das Bahnfahrzeug BFZ im Bahnverkehr BVK und das Schienenfahrzeug SFZ im Schie¬ nenverkehr SVK unterwegs ist. Gemäß der Prinzip-Darstellung in der FIGUR 1 enthält das Bahnfahrzeug BFZ, SFZ im Zusammen- hang mit der Fahrspur-/Gleiserkennung - im Folgenden der Einfachheit halber immer als Fahrspurerkennung bezeichnet - als zentrale Komponente eine Steuereinrichtung STE, die eingangs- seitig zum Erhalten von INPUT-Daten wenigstens mit einer Positionsakquise-Einheit PAE und ausgangsseitig zum Ausgeben von OUTPUT-Daten wenigstens mit einem Automatischen Fahrsystem AFS verbunden ist, das ein automatisiertes (autonomes) oder unterstütztes Fahren des Bahnfahrzeugs BFZ, SFZ ohne zu¬ sätzliche Infrastruktur entlang einer Fahrstrecke realisiert. So ist es z.B. für heutige und zukünftige Automatische Fahr¬ systeme mit denen "Automatisches Fahren" realisiert wird, Fahrassistenzsysteme wie z.B. Navigationssysteme oder aus¬ schließliche Informationssysteme von essentieller Bedeutung, dass die Positionsdaten oder Koordinaten möglichst genau oder exakt sein sollten. Jedoch haben derzeitige satellitenge¬ stützten Empfänger (z.B. GPS-Empfänger) lediglich eine Genauigkeit von mehreren Metern. FIG. 1 shows the lane recognition in a railway vehicle BFZ, preferably the track identification in a rail vehicle. generating SFZ, for which purpose, according to the FIGURE 2, the light rail vehicle BFZ in rail transport BVK and the rail vehicle in the SFZ Schie ¬ nenverkehr SVK is underway. According to the principle illustration in FIG. 1, the rail vehicle BFZ, SFZ in connection with the lane / track recognition-in the following always referred to as lane recognition for the sake of simplicity-contains a control device STE as input component for receiving INPUT data at least with a position acquisition unit PAE and the output side is at least connected for outputting output data with an automatic driving system AFS, which implements an automated (autonomous) or assisted driving of the railway vehicle BFZ, SFZ without ¬ additional infrastructure along a driving route , For example it is with those "automatic driving" is realized for present and future automatic driving ¬ systems, driver assistance systems such as navigation systems or from ¬ eventual information systems essential that the position data or coordinates should be as precise or accurate. However, current satellite-assisted ¬ receiver (eg GPS receiver) only have an accuracy of several meters.
Selbst mit einem Differentiellen Globalen Positionierungssys- tem (Differential Global Positioning System, DGPS) , bei dem zur Steigerung der Genauigkeit einer GNSS-Navigation (Global Navigation Satellite System) Korrekturdaten ausgestrahlt werden, lässt sich die angegebene Genauigkeit in der Regel nur auf 1-3 Meter verbessern. Even with a Differential Global Positioning System (DGPS) that emits correction data to increase the accuracy of Global Navigation Satellite System (GNSS) navigation, the specified accuracy is typically only 1-3 Meter increase.
Die Positionsakquise-Einheit PAE erfasst die aktuellen Orts¬ koordinaten bzw. GPS-/Galileo-Glonass-Koordinaten eines entsprechenden Empfängers auf dem Bahnfahrzeug BFZ, SFZ bis auf wenige Meter genau. Dabei werden gegebenenfalls wie bei der GPS-Technologie ergänzende Techniken wie das "Differential Global Positioning System (DGPS)" benutzt. Eingangsseitig zum Erhalten der INPUT-Daten sind der Steuereinrichtung STE weiterhin zugeordnet: The position acquisition unit PAE detects the current location ¬ coordinates or GPS / Galileo Glonass coordinates of a corresponding receiver on the railway vehicle BFZ, SFZ to a few meters accurate. Where appropriate, as in GPS technology, complementary techniques such as the Differential Global Positioning System (DGPS) are used. On the input side for obtaining the INPUT data, the control device STE is still assigned:
(1) eine Datenbank DB für Ortskoordinaten, z.B. GPS- Koordinaten, und Korrekturdaten KD von gemessenen Ortskoordinaten zugeordnet, die vorzugsweise als "Cloud", z.B. in Form und Gestalt einer GPS-"Cloud" ausgestaltet ist, und die ent¬ weder (Option "A") fahrzeugintern als weitere Komponente des Bahnfahrzeugs BFZ, SFZ fungiert und mit der Steuereinrichtung STE verbunden ist oder aber (Option "B") fahrzeugextern, außerhalb des Fahrzeugs z.B. in einer Leitzentrale für Bahn¬ fahrzeuge angeordnet und mit der Steuereinrichtung STE verbindbar ist. Wenngleich es für die Fahrspurerkennung in dem Bahnfahrzeug BFZ, SFZ grundsätzlich unerheblich, wie die Ortskoordinaten und die Korrekturdaten KD in die Datenbank DB gelangen, so werden diese vorzugsweise, wie in der gleichzei¬ tig eingereichten Patentanmeldung mit der Bezeichnung " Positionsbestimmungsverfahren, insbesondere GPS-Verfahren, Computer-Programm-Produkt zum Bestimmen von Positionen, insbeson- dere von GPS-Positionen, und Spurgebundenes Fahrzeug, insbe¬ sondere Schienenfahrzeug" und der Anmeldung-Nr.... beschrieben und beansprucht (der Offenbarungsinhalt dieser Anmeldung ist somit in die vorliegende Anmeldung zu inkludieren) , erzeugt und in der Datenbank DB gespeichert. (1) a database DB for location coordinates, such as GPS coordinates, and correction data KD assigned by measured location coordinates, which is preferably configured as a "cloud", eg in the form and shape of a GPS "cloud", and the ent ¬ neither (option "A") inside the vehicle acts as a further component of the rail vehicle BFZ, SFZ and is connected to the control device STE or (option "B") outside the vehicle, outside the vehicle, for example, in a control center for rail vehicles ¬ arranged and connectable to the control device STE , Although it in principle irrelevant to the lane recognition in the railway vehicle BFZ, SFZ as the location coordinates and the correction data access KD in the database DB, these are preferably, as in the gleichzei ¬ tig filed patent application entitled "Position determination method, in particular GPS method , computer program product for determining positions, in particular of GPS positions and .... described track borne vehicle, in particular ¬ sondere rail vehicle "and the registration number and claims (the disclosure content of this application is thus in the present Registration included), generated and stored in the database DB.
(2) eine Lokalisierungseinheit LKE zur Erzeugung von exakt lokalisierten Ortskoordinaten OKexi0 zugeordnet, die entweder (Option "C") fahrzeugintern als weitere Komponente des Bahn¬ fahrzeugs BFZ, SFZ fungiert und mit der Steuereinrichtung STE verbunden ist oder aber (Option "D") fahrzeugextern, außerhalb des Fahrzeugs z.B. wieder in der Leitzentrale für Bahn¬ fahrzeuge angeordnet und mit der Steuereinrichtung STE verbindbar ist. Diese Lokalisierungseinheit LKE erfasst die Position des Bahnfahrzeugs BFZ, SFZ bis auf wenige Zentimeter genau, z.B. im Schienenverkehr durch ein Bildanalyseverfahren, durch Kalibrierungssender am Bahnsteig, durch Auswertung von Balisen oder durch Messen der Erschütterung beim Überfahren einer Weiche. Weiterhin wertet diese Komponente im Schie- nenverkehr beim Auswerten von Erschütterungen gegebenenfalls auch aus, auf welchem Gleis sich ein Fahrzeug aktuell befin¬ det oder auch die West-Ost-Abweichung (Nord-Süd-Abweichung) einer gemessenen GPS-Koordinate von einer von Norden (Westen) nach Süden (Osten) verlaufenden Strecke. Insbesondere kann so die tatsächliche Abweichung der gemessenen GPS-Koordinaten im Mittel von den Gleis-Koordinaten bei einer Kurvenfahrt berechnet werden. Dabei muss nicht notwendigerweise ein Ortsko¬ ordinatenempfänger, z.B. ein GPS-/Galileo-/Glonass-Empfänger genutzt werden. Es reicht auch aus, wenn die Positionsdaten in entsprechende Koordinaten umgerechnet werden. Deswegen werden von der Lokalisierungseinheit LKE eben auch exakt lo¬ kalisierten Ortskoordinaten OKexi0 geliefert. (2) a localization unit LKE assigned to generate exactly localized location coordinates OK ex i 0 , which either (option "C") inside the vehicle acts as a further component of the rail vehicle BFZ, SFZ and is connected to the control device STE or (option " D ") outside the vehicle, for example, again in the control center for train ¬ vehicles arranged and connectable to the control device STE. This localization unit LKE detects the position of the railway vehicle BFZ, SFZ down to a few centimeters, for example in rail traffic by an image analysis method, by calibration station on the platform, by evaluation of balises or by measuring the vibration when crossing a turnout. Furthermore, this component evaluates in the nenverkehr when evaluating vibrations possibly also from what track a vehicle currently befin ¬ det or the east-west deviation (north-south deviation) of a measured GPS coordinate of one of the North (west) to the south (east ) running route. In particular, the actual deviation of the measured GPS coordinates on average from the track coordinates during cornering can thus be calculated. It does not necessarily have a Ortsko ¬ ordinatenempfänger, eg a GPS / Galileo / Glonass receiver can be used. It is also sufficient if the position data are converted into corresponding coordinates. That's why just also exactly lo ¬ kalisierten of the localization unit LKE location coordinates OK are supplied ex i 0th
(3) eine Speichereinrichtung SPE zur Speicherung von Stre- ckenverlaufs-/Fahrzeuginformationen SVFZI des Bahnverkehrs(3) a storage device SPE for storing route course / vehicle information SVFZI of the rail traffic
BVK, SVK zugeordnet, die entweder (Option "E") fahrzeugintern als weitere Komponente des Bahnfahrzeugs BFZ, SFZ fungiert und mit der Steuereinrichtung STE verbunden ist oder aber (Option "F") fahrzeugextern, außerhalb des Fahrzeugs z.B. wieder in der Leitzentrale für Bahnfahrzeuge angeordnet und mit der Steuereinrichtung STE verbindbar ist. Diese Streckenverlaufs-/Fahrzeuginformationen SVFZI beinhalten u.a. Informationen über den exakten Verlauf von Fahrstrecken, Informationen über die Anzahl der Fahrspuren bzw. Gleise, die paral- lel verlegt sind, Positionsdaten von Orten für Fahrspurwechsel bzw. Weichen, Informationen über die Montageposition des benutzten Empfängers in der Positionsakquise-Einheit PAE und Fahrplaninformationen, die zur Richtungsbestimmung genutzt werden können. BVK, SVK assigned either (option "E") in-vehicle as another component of the railway vehicle BFZ, SFZ and is connected to the control device STE or (option "F") outside the vehicle, e.g. is again arranged in the control center for railway vehicles and connectable to the control device STE. These route / vehicle information SVFZI include i.a. Information on the exact course of routes, information on the number of lanes or tracks laid in parallel, position data of places for lane changes or switches, information about the mounting position of the receiver used in the position acquisition unit PAE and timetable information, which can be used for direction determination.
Ausgangsseitig zum Ausgeben der OUTPUT-Daten sind der Steuereinrichtung STE weiterhin und erneut - wie in Bezug auf die INPUT-Daten - die Datenbank DB und die Lokalisierungseinheit LKE mit den bereits vorstehend angegebenen Eigenschaften zu- geordnet. On the output side for outputting the OUTPUT data, the control device STE continues to be associated with the database DB and the localization unit LKE having the properties already specified above, as in relation to the INPUT data.
Für die Fahrspurerkennung in dem Bahnverkehr BVK, SVK gemäß (a) der Option "I" bilden die Steuereinrichtung STE, die Po- sitionsakquise-Einheit PAE und die Speichereinheit SPE eine funktionale Einheit; For the lane detection in the railway traffic BVK, SVK according to (a) of the option "I", the control device STE, the po- tion acquisition unit PAE and the storage unit SPE a functional unit;
(b) der Option "II" bilden die Steuereinrichtung STE, die Po- sitionsakquise-Einheit PAE, die Speichereinheit SPE sowie die Datenbank DB und/oder die Lokalisierungseinheit LKE eine funktionale Einheit.  (b) of option "II", the control device STE, the position acquisition unit PAE, the memory unit SPE and the database DB and / or the localization unit LKE form a functional unit.
Wie diese Fahrspurerkennung abläuft und was für INPUT-Daten in die Steuereinrichtung STE eingehen und was für OUTPUT- Daten von der Steuereinrichtung STE abgehen wird im Nachfolgenden für einen Normalfahrt-Streckenverlauf <2A> und einen Streckenverlauf mit Fahrspurwechsel, insbesondere Gleiswech¬ sel, gemäß dem in FIGUR 2 dargestellten Szenario zur Fahrspurerkennung im Bahnverkehr BVK, SVK anhand des Streckenver- laufes mit Fahrspurwechsel <2B> im Vergleich zu dem Normal¬ fahrt-Streckenverlauf <2A> erläutert. How this lane detection runs and what INPUT data enter into the control device STE and what will go out for OUTPUT data from the control device STE in the following for a normal driving route <2A> and a route with lane change, in particular track change ¬ sel, according to the illustrated in FIG 2 scenario for lane detection in rail traffic BVK, SVK based on the track with lane change <2B> compared to the normal ¬ drive route <2A> explained.
Hierfür wird nun angenommen, dass sich das Bahnfahrzeug BFZ, SFZ im Bahnverkehr BVK, SVK mit dem Normalfahrt- Streckenverlauf 2A und dem Streckenverlauf mit Fahrspurwech¬ sel <2B> auf Fahrspuren FS, FS1, FS2 gemäß der FIGUR 2 bewegt oder bewegen kann, wobei durch die Fahrspuren FS, FS1, FS2 jeweils korrespondierende SOLL-Streckenverläufe SVSOLL, For this purpose, it is now assumed that the railway vehicle BFZ, SFZ in the railway traffic BVK, SVK with the normal journey route 2A and the route with lane change ¬ sel <2B> on lanes FS, FS1, FS2 moves or move according to FIGURE 2, wherein by the traffic lanes FS, FS1, FS2 respectively corresponding target tracks LS SOLL ,
SVISOLL, SV2SOLL, die z.B. als SOLL-"GPS-/Galileo-/Glonass- Traces" ausgebildet sind, gegeben sind. SVI SOLL , SV2 SOLL , which are designed eg as SETPOINT "GPS / Galileo / Glonass traces".
Dabei werden gemäß der Option "I" von der Positionsakquise- Einheit PAE eine Vielzahl von Ortskoordinaten OKgem gemessen, die vorzugsweise als GPS-Koordinaten GPSK beschaffen sind, aber alternativ auch als Galileo-Koordinaten oder Glonass- Koordninaten beschaffen sein können, und an die Steuereinrichtung STE übertragen, wo aus der Vielzahl der gemessenen Ortskoordinaten OKgem IST-Streckenverläufe SVIST, SV1IST ermit¬ telt werden, wobei die durch die Fahrspuren FS, FS1, FS2 ge- gebenen SOLL-Streckenverläufe SVSOLL, SV1SOLL, SV2SOLL ZU den IST-Streckenverläufen SViST, SVliST korrelieren. Die IST- Streckenverläufen SVIST, SVliST sind zudem z.B. als IST-"GPS- /Galileo-/Glonass-Traces" ausgebildet . Gemäß der Option "II" wird von der Positionsakquise-Einheit PAE wieder eine Vielzahl von Ortskoordinaten OKgem gemessen, die wieder vorzugsweise als GPS-Koordinaten GPSK beschaffen sind, aber alternativ auch als Galileo-Koordinaten oder In this case, according to option "I", the location acquisition unit PAE measures a multiplicity of location coordinates OK gem , which are preferably provided as GPS coordinates GPSK, but alternatively can also be designed as Galileo coordinates or Glonass coordinates, and to the Control device STE transferred, where from the plurality of measured location coordinates OK gem IST-course curves SV IST , SV1 IST ermit ¬ telt be determined, wherein the given by the lanes FS, FS1, FS2 SOLL-course courses SV SO LL, SV1 SO LL, SV2 SO LL correlate to the actual lanes SVi ST , SVli ST . The actual sections SV IST , SVli ST are also designed eg as actual "GPS / Galileo / Glonass Traces". According to the option "II", the location acquisition unit PAE again measures a multiplicity of location coordinates OK gem , which again are preferably provided as GPS coordinates GPSK, but alternatively also as Galileo coordinates or
Glonass-Koordninaten beschaffen sein können, und an die Steuereinrichtung STE übertragen. Im Unterschied zur Option "I" werden hier jetzt aus der Vielzahl der gemessenen Ortskoordinaten OKgem und aus zumindest einer weiteren Vielzahl der in der Datenbank DB gespeicherten Korrekturdaten KD und/oder der von der Lokalisierungseinheit LKE erzeugten Ortskoordinaten ΟΚβχΐο IST-Streckenverläufe SVIST, SV1IST ermittelt, wobei die durch die Fahrspuren FS, FS1, FS2 gegebenen SOLL- Streckenverläufe SVSOLL, SV1SOLL, SV2SOLL wieder zu den IST- Streckenverläufen SViST, SVliST korrelieren. Weiterhin analog zur Option "I" können auch diese IST-Streckenverläufe SViST, SVliST z.B. als IST-"GPS-/Galileo-/Glonass-Traces" ausgebildet sein . Für die Fahrspurerkennung in dem Bahnverkehr BVK, SVK werden aber neben den gemessenen, auszuwertenden Ortskoordinaten OKgem , den Korrekturdaten KD und/oder den erzeugten Ortskoordinaten ΟΚβχΐο auch die in der Speichereinrichtung SPE gespei¬ cherten Streckenverlaufs-/Fahrzeuginformationen SVFZI, die sowohl fahrspurspezifische und fahrzeugspezifische Daten als auch Daten von den durch die Fahrspuren FS, FS1, FS2 gegebenen SOLL-Streckenverläufen SVSOLL, SV1SOLL, SV2SOLL beinhalten, der Steuereinrichtung STE zugeführt. Die Fahrspurerkennung mit der Auswertung der gemessenen Ortskoordinaten OKgem, den Korrekturdaten KD und/oder den erzeugten OrtskoordinatenGlonass coordinates and transferred to the control device STE. In contrast to the option "I" are here now of the plurality of the measured location coordinates OKgem and from at least one further plurality of the data stored in the database DB correction data KD and / or the location coordinates generated by the locating unit LKE ΟΚ β χΐο IS-distance curves SVI S T , SV1I S T determined, wherein the given by the lanes FS, FS1, FS2 SOLL route courses SV SO LL, SV1 SO LL, SV2 SO LL again correlate to the IST-Streckenverläufen SVi ST , SVli ST . Furthermore, analogously to option "I", these actual route courses SVi ST , SVli ST can also be designed as actual "GPS / Galileo / Glonass traces". For the lane detection in the train traffic BVK, SVK but in addition to the measured, to be evaluated Ortskoordinaten OKgem, the correction data KD and / or the generated location coordinates ΟΚ β χΐο and the stored in the storage SPE ¬ cherured track / vehicle information SVFZI both lane-specific and Vehicle-specific data as well as data from the given by the lanes FS, FS1, FS2 SOLL route courses SV SOLL , SV1 SOLL , SV2 SOLL include, the control device STE supplied. The lane recognition with the evaluation of the measured location coordinates OK gem , the correction data KD and / or the generated location coordinates
ΟΚβχΐο sowie der Berücksichtigung der gespeicherten Strecken¬ verlaufs-/Fahrzeuginformationen SVFZI in der Steuereinrichtung STE erfolgt vorzugsweise softwaremäßig. Das bedeutet, dass in der Steuereinheit STE ein Computer-Programm-Produkt CPP zur Fahrspurerkennung im Bahnverkehr BVK, SVK enthalten oder in diese als separates Produkt in Gestalt eines die Fahrspurerkennung durchführenden Programm-Moduls PGM ladbar ist. Das Computer-Programm-Produkt CPP ist charakterisiert durch einen nicht-flüchtigen, lesbaren Speicher SP, m dem prozessorlesbare Steuerprogrammbefehle des die Fahrspurerken¬ nung durchführenden Programm-Moduls PGM gespeichert sind, und einen mit dem Speicher SP verbundenen Prozessor PZ, der die Steuerprogrammbefehle des Programm-Moduls PGM zur Fahrspurer¬ kennung ausführt. Sowie β χΐο and the consideration of the stored route ¬ course / vehicle information SVFZI in the control device STE is preferably carried out by software. This means that a computer program product CPP for lane recognition in rail traffic BVK, SVK can be contained in the control unit STE or can be loaded into this as a separate product in the form of a program module PGM performing the lane recognition. The computer program product CPP is characterized by a non-volatile readable memory SP, m are stored the processor-readable control program commands of the Fahrspurerken ¬ voltage performing program module PGM, and a processor coupled to the memory SP processor PZ which executes the control program instructions of the program module PGM to Fahrspurer ¬ identifier ,
Es werden deshalb sowohl die von der Positionsakquise-Einheit PAE gemessenen Ortskoordinaten OKgem, die in der Datenbank DB gespeicherten Korrekturdaten KD, die von der Lokalisierungseinheit LKE erzeugten, exakt lokalisierten Ortskoordinaten ΟΚβχΐο als auch die in der Speichereinrichtung SPE gespeicher¬ ten Streckenverlaufs-/Fahrzeuginformationen SVFZI in den Prozessor PZ geladen. Das Laden der Korrekturdaten KD der Streckenverlaufs-/Fahrzeuginformationen SVFZI passiert dabei beispielsweise durch prozessorgesteuertes Auslesen. There are therefore, both the values measured by the position acquisition unit PAE location coordinates OK gem, the correction data KD stored in the database DB, the data generated by the location unit LKE exactly localized location coordinates ΟΚ β χ ΐ ο and the gespeicher in the storage device SPE ¬ th Route / vehicle information SVFZI loaded into the processor PZ. The loading of the correction data KD of the route / vehicle information SVFZI happens, for example, by processor-controlled read-out.
Für die Fahrspurerkennung in dem Bahnverkehr BVK, SVK sind der Prozessor PZ und das Programm-Modul PGM in dem Computer- Programm-Produkt CPP sowohl als solches als auch in der Steu¬ ereinheit STE derart ausgebildet und führt der jeweilige Pro¬ zessor PZ die Steuerprogrammbefehle des Programm-Moduls PGM derart aus, dass für den Streckenverlauf mit Fahrspurwechsel <2B> gemäß der FIGUR 2 nach diesem Fahrspurwechsel eine aus mehreren, ortskoordinaten- und streckenverlaufsmäßig benachbarten Fahrspuren FS1, FS2 zu erkennende, einen ersten SOLL- Streckenverlauf SV1SOLL angebende, erste Fahrspur FS1 mit ei¬ nem in Bezug auf die erste Fahrspur FS1 ermittelten ersten IST-Streckenverlauf SVliST mit einer einen zweiten SOLL- Streckenverlauf SV2SOLL angebenden, zu der ersten Fahrspur FS1 benachbarten, zweiten Fahrspur FS2 abgeglichen wird. Ein solcher Abgleich wird alternativ auch von den genannten Komponenten durchgeführt, wenn kein Fahrspurwechsel im Strecken¬ verlauf des Bahnverkehrs BVK, SVK vorliegt, sondern nur zwei ortskoordinaten- und streckenverlaufsmäßig benachbarte Fahr¬ spuren, z.B. im Bahnhofsbereich, des Bahnverkehrs BVK, SVK existieren. Dieses Szenario ist in der FIGUR 2 nicht explizit dargestellt, aber der nachfolgend erläuterte Abgleich durch die genannten Komponenten wird in analoger Weise durchgeführt . For the lane recognition in the web traffic BVK, SVK the processor PZ and the program module PGM are formed in the computer program product CPP both as such and also in the STEU ¬ ereinheit STE such and the respective Pro ¬ cessor PZ, the control program instructions of the program module PGM such that for the route with lane change <2B> according to FIGURE 2 after this lane change one of several, coordinate coordinates and distance course adjacent lanes FS1, FS2 to be recognized, a first target course SV1 SOLL indicating, first Lane FS1 with ei ¬ nem determined in relation to the first lane FS1 first IST course SVli ST with a second setpoint course SV2 SOLL indicating, to the first lane FS1 adjacent, second lane FS2 is adjusted. Such a comparison is alternatively carried out by the said components, if there is no lane change in the route ¬ course of the railway BVK, SVK, but only two location coordinates and distance course adjacent driving ¬ tracks, eg in the station area, the railway BVK, SVK exist. This scenario is not shown explicitly in FIG. 2, but the comparison explained below The components mentioned are carried out in an analogous manner.
Der für den Streckenverlauf mit Fahrspurwechsel <2B> gemäß der FIGUR 2 von den genannten Komponenten durchgeführte Abgleich erfolgt folgendermaßen: The adjustment performed for the route with lane change <2B> according to FIG. 2 by the named components takes place as follows:
Zum Erkennen der ersten Fahrspur FS1 werden für ein Streckenverlauf-Zeitfenster SVZF For recognizing the first lane FS1 are for a route time window SVZF
(1) ein erster Abweichungswert AW1 ermittelt, der angibt wie weit der erste IST-Streckenverlauf SVliST im Mittel von dem ersten SOLL-Streckenverlauf SV1SOLL abweicht, und (1) determines a first deviation value AW1 which indicates how far the first actual course SVli ST deviates in the mean from the first setpoint course SV1 SOLL , and
(2) ein zweiter Abweichungswert AW2 ermittelt, der angibt wie weit der erste IST-Streckenverlauf SVliST im Mittel von dem zweiten SOLL-Streckenverlauf SV2SOLL abweicht, wobei (2) determines a second deviation value AW2, which indicates how far the first actual course SVli ST deviates in the middle from the second target course SV2 SOLL , wherein
die erste Fahrspur FS1 erkannt ist, wenn der erste SOLL- Streckenverlauf SVISOLL, weil der erste Abweichungswert AW1 eindeutig kleiner als der zweite Abweichungswert AW2 ist, im Mittel von dem ersten IST-Streckenverlauf SVliST augenfällig und deutlich erkennbar weniger weit entfernt ist als der zur zweiten Fahrspur FS2 korrespondierende, zweite SOLL- Streckenverlauf SV2SOLL- the first lane FS1 is detected when the first setpoint course SVI SOLL , because the first deviation value AW1 is clearly smaller than the second deviation value AW2, on the average of the first IST course SVli ST obvious and clearly less obvious than that to the second lane FS2 corresponding, second setpoint course SV2 SO LL-
Ist dieses hingegen nicht der Fall, weil der erste SOLL- Streckenverlauf SV1SOLL, weil der erste Abweichungswert AW1 im Vergleich zu dem zweiten Abweichungswert AW2 in einem Wertebereich gemäß einer Werteskala von "nicht eindeutig kleiner bis nicht eindeutig größer" liegt, im Mittel also von dem ersten IST-Streckenverlauf SVliST im Wesentlichen genauso weit entfernt ist wie der zur zweiten Fahrspur FS2 korrespondie¬ rende, zweite SOLL-Streckenverlauf SV2SOLL, SO werden eine das Nicht-Erkennen angebende Zustandsinformation ZINE erzeugt, die z.B. an das Automatisches Fahrsystem AFS und/oder gegebe¬ nenfalls an die Lokalisierungseinheit LKE übertragen wird, und/oder der Fahrspurabgleich für ein neues Streckenverlauf- Zeitfenster SVZFX mit den vorstehend angegebenen Fahrspurerkennungsschritten (1) und (2) durchgeführt. Das neue Stre- ckenverlauf-Zeitfenster SVZFX ist dabei gegenüber dem bisherigen Streckenverlauf-Zeitfenster SVZF vergrößert. However, this is not the case, because the first TARGET route SV1 SOLL, because the first deviation value AW1 in comparison to the second deviation value AW2 is in a range of values according to a scale of values of "not uniquely small to not clearly greater," in the middle so of the first actual route SVli ST is substantially the same distance as the second lane FS2 korrespondie ¬ Rende, second target route SV2 SOLL, SO produces a non-recognition indicative of state information ZI NE, for example, to the automatic driving system AFS gegebe ¬ is appropriate, transmitted to the locating unit LKE and / or, and / or carried out of the lane alignment for a new time window Streckenverlauf- SVZF X having the above lane recognition steps (1) and (2). The new Over time window SVZF X is compared to the previous track time window SVZF increased.
Für die Fahrspurerkennung in dem Bahnverkehr BVK, SVK sind der Prozessor PZ und das Programm-Modul PGM in dem Computer- Programm-Produkt CPP sowohl als solches als auch in der Steu¬ ereinheit STE weiterhin derart ausgebildet, dass für den Streckenverlauf mit Fahrspurwechsel <2B> gemäß der FIGUR 2 nach diesem Fahrspurwechsel anhand der Streckenverlaufs- /Fahrzeuginformationen SVFZI ausgewertet wird, ob im Bereich des Ortes für den Fahrspurwechsel der erste IST- Streckenverlauf SVliST in Bezug auf die erste Fahrspur FS1 im Mittel um ein normatives, fahrspurwechselspezifisches Positi- onsänderungsmaß verschoben ist, und das Auswerteergebnis für den Fahrspurabgleich berücksichtigt wird. Dieses geschieht sogar bevorzugt und zwar dann, wenn aufgrund des Auswerteergebnisses eine andere Fahrspur erkannt wird als dies beim Fahrspurabgleich der Fall ist. In diesem Fall hat das Auswerteergebnis eine höhere Priorität als die durch den strecken¬ verlaufsbezogenen Fahrspurabgleich erzielte fahrspurbezogene Aussage . For the lane recognition in the web traffic BVK, SVK the processor PZ and the program module PGM are further formed in the computer program product CPP both as such and also in the STEU ¬ ereinheit STE such that the track with the lane change <2B is evaluated according to the lane change on the basis of the route course / vehicle information SVFZI, whether in the area of the location for the lane change the first IST route SVli ST with respect to the first lane FS1 on average by a normative, lane change-specific position change measure is shifted, and the evaluation result for the lane adjustment is taken into account. This happens even more preferably and indeed when, due to the evaluation result, a different lane is detected than is the case with the lane alignment. In this case the evaluation result has a higher priority than through the stretch run ¬ related lane balance achieved lane oriented statement.
So wird eine Warninformation WI erzeugt, wenn aufgrund des Auswerteergebnisses eine andere Fahrspur erkannt wird als dies beim Fahrspurabgleich der Fall ist. Die Warninformation WI wird z.B. vorzugsweise an das Automatische Fahrsystem AFS übertragen . Thus, a warning information WI is generated if, due to the evaluation result, a different lane is detected than is the case with lane adjustment. The warning information WI is e.g. preferably transmitted to the automatic driving system AFS.
Für die Fahrspurerkennung in dem Bahnverkehr BVK, SVK sind der Prozessor PZ und das Programm-Modul PGM in dem Computer- Programm-Produkt CPP sowohl als solches als auch in der Steu¬ ereinheit STE außerdem derart ausgebildet, dass für den Stre¬ ckenverlauf mit Fahrspurwechsel <2B> gemäß der FIGUR 2 nach diesem Fahrspurwechsel der Fahrspurabgleich der ersten Fahr- spur FS1 mit dem in Bezug auf die erste Fahrspur FS1 ermit¬ telten ersten IST-Streckenverlauf SVliST unterbleibt, wenn die erste Fahrspur FS1 für das Streckenverlauf-Zeitfenster SVZF initial bekannt ist. Darüber hinaus sind der Prozessor PZ und das Programm-Modul PGM in dem Computer-Programm-Produkt CPP sowohl als solches als auch in der Steuereinheit STE für die Fahrspurerkennung in dem Bahnverkehr BVK, SVK derart ausgebildet, dass für den Streckenverlauf mit Fahrspurwechsel <2B> gemäß der FIGUR 2 nach diesem Fahrspurwechsel mit dem Erkennen der ersten Fahrspur FS1 eine Fahrspurinformation FSI erzeugt wird. Diese Fahrspurinformation FSI wird z.B. vorzugsweise an das Automa- tische Fahrsystem AFS übertragen sowie gegebenenfalls der Da¬ tenbank DB und/oder der Lokalisierungseinheit LKE zur Abspei¬ cherung zugeführt. For the lane recognition in the web traffic BVK, SVK the processor PZ and the program module PGM are formed in the computer program product CPP both as such and also in the STEU ¬ ereinheit STE also such that the Stre ¬ ckenverlauf with lane change <2B> according to the FIGURE 2 for this lane change the lane balancing of the first lane FS1 does not occur with the ermit ¬ telten in relation to the first lane FS1 first actual route SVli ST when the first lane FS1 for the route time window SVZF initial is known. In addition, the processor PZ and the program module PGM in the computer program product CPP both as such and in the control unit STE for the lane detection in the train traffic BVK, SVK are designed such that for the route with lane change <2B> According to FIG. 2, after this lane change with the recognition of the first lane FS1, lane information FSI is generated. This lane information FSI is preferably, for example diagram of the automation system driving AFS transmitted and, where appropriate, since ¬ tenbank DB and / or the locating unit LKE supplied to Abspei ¬ insurance.

Claims

Patentansprüche claims
1. Verfahren zur Fahrspurerkennung im Bahnverkehr (BVK) , insbesondere zur Gleiserkennung im Schienenverkehr (SVK) , bei dem 1. A method for lane detection in rail transport (BVK), in particular for railway track identification (SVK), in which
a) IST-Streckenverläufe (SViST, SVliST) , insbesondere IST-"GPS- Traces", gemäß (Option "I") aus einer Vielzahl von gemessenen Ortskoordinaten (OKgem) , insbesondere GPS-Koordinaten (GPSK) , oder gemäß (Option "II") aus einer Vielzahl von gemessenen Ortskoordinaten (OKgem) , insbesondere GPS-Koordinaten (GPSK) , und zumindest einer weiteren Vielzahl von gespeicherten Korrekturdaten (KD) der Ortskoordinaten (OKgem) und/oder erzeugten, exakt lokalisierten Ortskoordinaten (OKexi0) ermittelt werden und a) IST route courses (SVi ST , SVli ST ), in particular actual "GPS traces", according to (option "I") from a plurality of measured location coordinates (OK gem ), in particular GPS coordinates (GPSK), or according to (Option "II") from a multiplicity of measured location coordinates (OK gem ), in particular GPS coordinates (GPSK), and at least one further plurality of stored correction data (KD) of the location coordinates (OK gem ) and / or generated, exactly localized location coordinates (OK ex i 0 ) are determined and
b) Streckenverlaufs-/Fahrzeuginformationen (SVFZI) des Bahnverkehrs (BVK, SVK) bereitgestellt werden, die sowohl fahrspurspezifische und fahrzeugspezifische Daten als auch Daten von durch Fahrspuren (FS, FS1, FS2) gegebenen SOLL- Streckenverläufen (SVSOLL, SV1SOLL, SV2SOLL) , insbesondere SOLL- "GPS-Traces " , beinhalten, wobei die durch die Fahrspuren (FS, FS1, FS2) gegebenen SOLL-Streckenverläufe (SVSOLL, SV1SOLL, SV2SOLL) ZU den IST-Streckenverläufen (SViST, SVliST) korrelie¬ ren, b) Track / Vehicle Information (SVFZI) of rail traffic (BVK, SVK) are provided, both the lane-specific and vehicle-specific data as well as data given by lanes (FS, FS1, FS2) SOLL routes (SV SO LL, SV1 SO LL , SV2 SO LL), in particular SET "GPS Traces" include, where the given by the lanes (FS, FS1, FS2) SOLL route courses (SV SOLL , SV1 SOLL , SV2 SOLL ) TO the actual route courses (SVi ST, ST SVli) korrelie ¬ reindeer,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
c) eine aus mehreren, insbesondere nach einem Fahrspurwechsel, ortskoordinaten- und streckenverlaufsmäßig benachbarten, Fahrspuren (FS1, FS2) zu erkennende, einen ersten SOLL- Streckenverlauf (SV1SOLL) angebende, erste Fahrspur (FS1) mit einem in Bezug auf die erste Fahrspur (FS1) ermittelten ers- ten IST-Streckenverlauf (SVliST) mit einer einen zweiten SOLL- Streckenverlauf (SV2SOLL) angebenden, zu der ersten Fahrspur (FS1) benachbarten, zweiten Fahrspur (FS2) abgeglichen wird, indem für ein Streckenverlauf-Zeitfenster (SVZF) c) one of a plurality of, in particular after a lane change, location coordinates and distance course adjacent lanes (FS1, FS2) to be recognized, a first target route (SV1 SOLL ) indicating, first lane (FS1) with a with respect to the first lane (FS1) determined first IST route (SVli ST ) with a second SOLL route (SV2 SOLL ) indicating, to the first lane (FS1) adjacent, second lane (FS2) is adjusted for a route time window (SVZF)
cl) ein erster Abweichungswert (AW1) ermittelt wird, der an- gibt wie weit der erste IST-Streckenverlauf (SVliST) im Mittel von dem ersten SOLL-Streckenverlauf (SV1SOLL) abweicht, c2) ein zweiter Abweichungswert (AW2) ermittelt wird, der an¬ gibt wie weit der erste IST-Streckenverlauf (SVliST) im Mittel von dem zweiten SOLL-Streckenverlauf (SV2SOLL) abweicht, cl a first deviation value (AW1) is determined) that are far off like the first IS-route (SVli ST) in the center of the first target route (SV1 SOLL) deviates c2 a second deviation value (AW2) is determined), which indicates how far the first ¬ IS-route (SVli ST) (from the second target route in the middle SV2 SO LL) deviates
d) die erste Fahrspur (FS1) erkannt ist, wenn der erste SOLL- Streckenverlauf (SV1SOLL) , weil der erste Abweichungswertd) the first lane (FS1) is detected if the first desired course (SV1 SO LL), because the first deviation value
(AW1) eindeutig kleiner als der zweite Abweichungswert (AW2) ist, im Mittel von dem ersten IST-Streckenverlauf (SVliST) au¬ genfällig und deutlich erkennbar weniger weit entfernt ist als der zur zweiten Fahrspur (FS2) korrespondierende, zweite SOLL-Streckenverlauf (SV2SOLL ) ; (AW1) is clearly smaller than the second deviation value (AW2), on the average of the first IST route (SVli ST ) au ¬ genfällig and clearly recognizable is less far away than the second lane (FS2) corresponding, second setpoint course (SV2 SO LL);
anderenfalls werden eine das Nicht-Erkennen angebende Zu¬ standsinformation (ZINE) und/oder der Fahrspurabgleich gemäß den Merkmalen c) , cl) und c2) für ein neues Streckenverlauf- Zeitfenster (SVZFX) durchgeführt, das gegenüber dem Strecken- verlauf-Zeitfenster (SVZF) vergrößert ist, wenn der ersteotherwise a non-recognition indicative To ¬ state information (ZI NE) and / or of the lane alignment accordance with the features c)) and c2) SVZF X) is performed (for a new Streckenverlauf- time window cl, the leveling against the trackside Time window (SVZF) is increased when the first
SOLL-Streckenverlauf (SV1SOLL) , weil der erste Abweichungswert (AW1) im Vergleich zu dem zweiten Abweichungswert (AW2) in einem Wertebereich gemäß einer Werteskala von "nicht eindeu¬ tig kleiner bis nicht eindeutig größer" liegt, im Mittel von dem ersten IST-Streckenverlauf (SVliST) im Wesentlichen genauso weit entfernt ist wie der zur zweiten Fahrspur (FS2) korrespondierende, zweite SOLL-Streckenverlauf (SV2SOLL ) · DESIRED route (SV1 SO LL), because the first deviation value (AW1) compared to the second deviation value (AW2) "not eindeu ¬ tig small to not clearly larger" is in a range of values according to a scale of values of, in the middle of the first IST route (SVli ST ) is substantially as far away as the second lane (FS2) corresponding second SOLL route (SV2 S OLL) ·
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass anhand der Streckenverlaufs-/Fahrzeuginformationen (SVFZI) ausgewertet wird, ob im Bereich des Ortes für einen Fahrspur¬ wechsel der erste IST-Streckenverlauf (SVliST) in Bezug auf die erste Fahrspur (FS1) im Mittel um ein normatives, fahr- spurwechselspezifisches Positionsänderungsmaß verschoben ist, und das Auswerteergebnis für den Fahrspurabgleich, insbesondere bevorzugt, berücksichtigt wird. 2. The method according to claim 1, characterized in that based on the route profile / vehicle information (SVFZI) is evaluated, whether in the area of the location for a lane ¬ change the first IST route course (SVli ST ) with respect to the first lane (FS1 ) is shifted on average by a normative, change of lane change-specific position change measure, and the evaluation result for lane adjustment, particularly preferably, is taken into account.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine Warninformation (WI) erzeugt wird, wenn aufgrund des Auswerteergebnisses eine andere Fahrspur erkannt wird als dies beim Fahrspurabgleich der Fall ist. 3. The method according to claim 2, characterized in that a warning information (WI) is generated when due to the evaluation result, a different lane is detected than is the case with the lane alignment.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass 4. The method according to any one of claims 1 to 3, characterized in that
der Fahrspurabgleich der ersten Fahrspur (FS1) mit dem in Bezug auf die erste Fahrspur (FS1) ermittelten ersten IST- Streckenverlauf (SVliST) unterbleibt, wenn die erste Fahrspur (FS1) für das Streckenverlauf-Zeitfenster (SVZF) initial bekannt ist. the lane adjustment of the first lane (FS1) with the first lane (SVli ST ) determined with respect to the first lane (FS1) is omitted if the first lane (FS1) for the route time window (SVZF) is initially known.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch ge- kennzeichnet, dass 5. The method according to any one of claims 1 to 4, character- ized in that
mit dem Erkennen der ersten Fahrspur (FS1) eine Fahrspurinformation (FSI) erzeugt wird. with the recognition of the first lane (FS1) a lane information (FSI) is generated.
6. Computer-Programm-Produkt (CPP) zur Fahrspurerkennung im Bahnverkehr (BVK) , insbesondere zur Gleiserkennung im Schienenverkehr (SVK) , mit einem nicht-flüchtigen, lesbaren Speicher (SP) , in dem prozessorlesbare Steuerprogrammbefehle ei¬ nes die Fahrspurerkennung durchführenden Programm-Moduls (PGM) gespeichert sind, und ein mit dem Speicher (SP) verbun- dener Prozessor (PZ) , der die Steuerprogrammbefehle des Pro¬ gramm-Moduls (PGM) zur Fahrspurerkennung ausführt und dabei a) IST-Streckenverläufe (SViST, SVliST) , insbesondere IST-"GPS- Traces " , 6. Computer program product (CPP) for lane detection in rail traffic (BVK), in particular for track identification in rail traffic (SVK), with a non-volatile, readable memory (SP), in the processor-readable control program instructions ei ¬ nes lase the program implementing program stored modulus (PGM), and to the memory (SP) of affiliated processor (PZ) which executes the control program commands the Pro ¬ program module (PGM) for lane detection and thereby a) iS-distance curves (SVi ST, SVli ST ), in particular actual "GPS traces",
al) gemäß (Option "I") aus einer Vielzahl von gemessenen, in den Prozessor (PZ) ladbaren Ortskoordinaten (OKgem) , insbesondere GPS-Koordinaten (GPSK) , oder al) according to (option "I") from a plurality of measured, in the processor (PZ) loadable spatial coordinates (OK gem ), in particular GPS coordinates (GPSK), or
a2) gemäß (Option "II") aus einer Vielzahl von gemessenen, in den Prozessor (PZ) ladbaren Ortskoordinaten (OKgem) , insbesondere GPS-Koordinaten (GPSK) , sowie a2) according to (option "II") from a plurality of measured, in the processor (PZ) loadable spatial coordinates (OK gem ), in particular GPS coordinates (GPSK), and
aus zumindest einer weiteren Vielzahl von in den Prozessorfrom at least one more variety of into the processor
(PZ) ladbaren, gespeicherten Korrekturdaten (KD) der Ortskoordinaten (OKgem) und/der in den Prozessor (PZ) ladbaren, erzeugten, exakt lokalisierten Ortskoordinaten (OKexi0) (PZ) loadable, stored correction data (KD) of the location coordinates (OK gem ) and / in the processor (PZ) loadable, generated, exactly localized location coordinates (OK ex i 0 )
ermittelt und determined and
b) in den Prozessor (PZ) ladbare Streckenverlaufs-b) route profiles loadable in the processor (PZ)
/Fahrzeuginformationen (SVFZI) des Bahnverkehrs (BVK, SVK) auswertet, die sowohl fahrspurspezifische und fahrzeugspezi¬ fische Daten als auch Daten von durch Fahrspuren (FS, FSI, FS2) gegebenen SOLL-Streckenverläufen (SVSOLL, SV1SOLL, SV2SOLL) insbesondere SOLL- "GPS-Traces " , beinhalten, wobei die durch die Fahrspuren (FS, FS1, FS2) gegebenen SOLL-Streckenverläufe (SVSOLL, SVISOLL, SV2SOLL) ZU den IST-Streckenverläufen ( SViST , SVIIST) korrelieren, (SVFZI) evaluates the railway traffic (BVK, SVK) / vehicle information, both specific and lane fahrzeugspezi ¬-specific data as well as data of (lanes by FS, FSI, FS2) given nominal course (SV SO LL, SV1 SO LL, SV2 SO LL) in particular target "GPS Traces" include, where given by the lanes (FS, FS1, FS2) SOLL route courses (SV SO LL , SVI SO LL, SV2 SO LL) correlate to the actual lanes (SVi ST , SVI IST ),
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
der Prozessor (PZ) und das Programm-Modul (PGM) derart ausge¬ bildet sind und der Prozessor (PZ) die Steuerprogrammbefehle des Programm-Moduls (PGM) derart ausführt, dass are such forms ¬ out the processor (PZ) and the program module (PGM) and the processor (PZ), the control program instructions of the program module (PGM), performs such that
c) eine aus mehreren, insbesondere nach einem Fahrspurwechsel, ortskoordinaten- und streckenverlaufsmäßig benachbarten, Fahrspuren (FS1, FS2) zu erkennende, einen ersten SOLL- Streckenverlauf (SV1SOLL) angebende, erste Fahrspur (FS1) mit einem in Bezug auf die erste Fahrspur (FS1) ermittelten ers- ten IST-Streckenverlauf (SVliST) mit einer einen zweiten SOLL- Streckenverlauf (SV2SOLL) angebenden, zu der ersten Fahrspur (FS1) benachbarten, zweiten Fahrspur (FS2) abgeglichen wird, indem für ein Streckenverlauf-Zeitfenster (SVZF) c) one of a plurality of, in particular after a lane change, location coordinates and distance course adjacent lanes (FS1, FS2) to be recognized, a first target route (SV1 SOLL ) indicating, first lane (FS1) with a with respect to the first lane (FS1) determined first IST route (SVli ST ) with a second SOLL route (SV2 SOLL ) indicating, to the first lane (FS1) adjacent, second lane (FS2) is adjusted for a route time window (SVZF)
cl) ein erster Abweichungswert (AW1) ermittelt wird, der an- gibt wie weit der erste IST-Streckenverlauf (SVliST) im Mittel von dem ersten SOLL-Streckenverlauf (SV1SOLL) abweicht, cl a first deviation value (AW1) is determined) that are far off like the first IS-route (SVli ST) in the center of the first target route (SV1 SOLL) deviates
c2) ein zweiter Abweichungswert (AW2) ermittelt wird, der an¬ gibt wie weit der erste IST-Streckenverlauf ( SViST ) im Mittel von dem zweiten SOLL-Streckenverlauf (SV2SOLL) abweicht, c2) a second deviation value (AW2) is determined, which indicates to ¬ how far the first actual course of the route (SVi ST ) deviates on average from the second setpoint course (SV2 SOLL ),
d) die erste Fahrspur (FS1) erkannt ist, wenn der erste SOLL- Streckenverlauf (SV1SOLL) , weil der erste Abweichungswert (AW1) eindeutig kleiner als der zweite Abweichungswert (AW2) ist, im Mittel von dem ersten IST-Streckenverlauf (SVliST) au¬ genfällig und deutlich erkennbar weniger weit entfernt ist als der zur zweiten Fahrspur (FS2) korrespondierende, zweite SOLL-Streckenverlauf (SV2SOLL) ; d) the first lane (FS1) is detected when the first nominal distance course (SV1- SOLL ), because the first deviation value (AW1) is clearly smaller than the second deviation value (AW2), is averaged by the first actual route profile (SVli ST) is au ¬ genfällig and clearly far less than that (to the second lane FS2) corresponding, second target route (SV2 SO LL);
anderenfalls sind der Prozessor (PZ) und das Programm-Modul (PGM) derart ausgebildet und führt der Prozessor (PZ) die Steuerprogrammbefehle des Programm-Moduls (PGM) derart aus, dass eine das Nicht-Erkennen angebende Zustandsinformation (ZINE) erzeugt wird und/oder der Fahrspurabgleich gemäß den Merkmalen c) , cl) und c2) für ein neues Streckenverlauf- Zeitfenster (SVZFX) durchgeführt wird, das gegenüber dem Streckenverlauf-Zeitfenster (SVZF) vergrößert ist, wenn der erste SOLL-Streckenverlauf (SV1SOLL) , weil der erste Abwei¬ chungswert (AW1) im Vergleich zu dem zweiten Abweichungswert (AW2) in einem Wertebereich gemäß einer Werteskala von "nicht eindeutig kleiner bis nicht eindeutig größer" liegt, im Mit¬ tel von dem ersten IST-Streckenverlauf (SVliST) im Wesentli¬ chen genauso weit entfernt ist wie der zur zweiten Fahrspur (FS2) korrespondierende, zweite SOLL-Streckenverlauf otherwise, the processor (PZ) and the program module (PGM) are formed, and the processor (PZ) executes the control program instructions of the program module (PGM) to generate a non-recognition state information (ZI NE ) and / or the lane adjustment according to the features c), cl) and c2) is carried out for a new route time window (SVZF X ) which is opposite to the Route-time window (SVZF) is increased when the first target route (SV1 S OLL), because the first deviate ¬ deviation value (AW1) compared to the second deviation value (AW2) in a range of values according to a scale of values of "not clearly smaller to not clearly larger is "from the first actual route with the tel ¬ (SVli ST) is the same distance in Wesentli ¬ surfaces such as the second lane (FS2) corresponding, second target route
7. Computer-Programm-Produkt (CPP) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass 7. Computer program product (CPP) according to claim 6, characterized in that
der Prozessor (PZ) und das Programm-Modul (PGM) derart ausge¬ bildet sind, dass anhand der Streckenverlaufs- /Fahrzeuginformationen (SVFZI) ausgewertet wird, ob im Bereich des Ortes für einen Fahrspurwechsel der erste IST- Streckenverlauf (SVlisi) in Bezug auf die erste Fahrspur (FS1) im Mittel um ein normatives, fahrspurwechselspezifisches Po- sitionsänderungsmaß verschoben ist, und das Auswerteergebnis für den Fahrspurabgleich, insbesondere bevorzugt, berücksichtigt wird. forms the processor (PZ) and the program module (PGM) in such a way out ¬ are that on the basis of Streckenverlaufs- / vehicle information (SVFZI) is evaluated whether in the region of the place for a lane change of the first IST route (SVlisi) with respect on the first lane (FS1) is shifted on average by a normative, lane change-specific position change measure, and the evaluation result for the lane alignment, particularly preferably, is taken into account.
8. Computer-Programm-Produkt (CPP) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass 8. Computer program product (CPP) according to claim 7, characterized in that
der Prozessor (PZ) und das Programm-Modul (PGM) derart ausge¬ bildet sind, dass eine Warninformation (WI) erzeugt wird, wenn aufgrund des Auswerteergebnisses eine andere Fahrspur erkannt wird als dies beim Fahrspurabgleich der Fall ist. forms the processor (PZ) and the program module (PGM) in such a way out ¬ are that warning information (WI) is generated when a different lane is recognized on the basis of the evaluation result than is the case in the lane alignment.
9. Computer-Programm-Produkt (CPP) nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass 9. Computer program product (CPP) according to one of claims 6 to 8, characterized in that
der Prozessor (PZ) und das Programm-Modul (PGM) derart ausge¬ bildet sind, dass der Fahrspurabgleich der ersten Fahrspur (FS1) mit dem in Bezug auf die erste Fahrspur (FS1) ermittel- ten ersten IST-Streckenverlauf (SVliST) unterbleibt, wenn die erste Fahrspur (FS1) für das Streckenverlauf-Zeitfenster (SVZF) initial bekannt ist. forms the processor (PZ) and the program module (PGM) in such a way out ¬ are that the lane balancing of the first lane (FS1) ermittel- with respect to the first lane (FS1) th first actual route (SVli ST) is omitted if the first lane (FS1) for the route time window (SVZF) is initially known.
10. Computer-Programm-Produkt (CPP) nach einem der Ansprüche 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass 10. Computer program product (CPP) according to one of claims 6 to 9, characterized in that
der Prozessor (PZ) und das Programm-Modul (PGM) derart ausge¬ bildet sind, dass mit dem Erkennen der ersten Fahrspur (FS1) eine Fahrspurinformation (FSI) erzeugt wird. are such forms ¬ out the processor (PZ) and the program module (PGM), that with the detection of the first lane (FS1) comprises a lane information (FSI) is generated.
11. Bahnfahrzeug (BFZ) , insbesondere Schienenfahrzeug (SFZ) , zur Fahrspurerkennung im Bahnverkehr (BVK) , insbesondere zur Gleiserkennung im Schienenverkehr (SVK) , mit 11. Railway vehicle (BFZ), in particular rail vehicle (SFZ), for lane detection in rail traffic (BVK), in particular for rail track identification (SVK), with
al) gemäß (Option "I") einer Steuereinheit (STE) , die ein Computer-Programm-Produkt (CPP) zur Fahrspurerkennung im Bahnverkehr (BVK, SVK) , mit einem nicht-flüchtigen, lesbaren Speicher (SP) , in dem prozessorlesbare Steuerprogrammbefehle eines die Fahrspurerkennung durchführenden Programm-Moduls (PGM) gespeichert sind, und ein mit dem Speicher (SP) verbun¬ dener Prozessor (PZ) , der die Steuerprogrammbefehle des Pro¬ gramm-Moduls (PGM) zur Fahrspurerkennung ausführt, enthält und al) according to (option "I") a control unit (STE) comprising a lane detection computer program product (CPP) (BVK, SVK) having a non-volatile, readable memory (SP) in which processor readable memory Control program commands of the lane detection program executing module (PGM) are stored, and with the memory (SP) verbun ¬ denier processor (PZ), which executes the control program commands of the Pro ¬ gram module (PGM) for lane detection, contains and
a2) gemäß (Option "I") einer Positionsakquise-Einheit (PAE) , die eine Vielzahl von Ortskoordinaten (OKgem) , insbesonderea2) according to (option "I") of a position acquisition unit (PAE) having a plurality of location coordinates (OK gem ), in particular
GPS-Koordinaten (GPSK) misst, die mit der Steuereinheit (STE) verbunden und dabei mit dieser derart ausgebildet ist, dass IST-Streckenverläufe (SViST, SVliST) , insbesondere IST-"GPS- Traces", aus der Vielzahl der gemessenen Ortskoordinaten (OKgem) ermittelt werden, GPS coordinates (GPSK), which is connected to the control unit (STE) and thereby formed therewith such that IST route courses (SVi ST , SVli ST ), in particular actual "GPS traces", from the plurality of measured Location coordinates (OKg em ) are determined
oder or
al) gemäß (Option "II") einer Steuereinheit (STE), die ein Computer-Programm-Produkt (CPP) zur Fahrspurerkennung im Bahnverkehr (BVK, SVK) , mit einem nicht-flüchtigen, lesbaren Speicher (SP) , in dem prozessorlesbare Steuerprogrammbefehle eines die Fahrspurerkennung durchführenden Programm-Moduls (PGM) gespeichert sind, und ein mit dem Speicher (SP) verbun¬ dener Prozessor (PZ) , der die Steuerprogrammbefehle des Pro¬ gramm-Moduls (PGM) zur Fahrspurerkennung ausführt, enthält und al) according to (option "II") a control unit (STE) comprising a lane detection computer program product (CPP) (BVK, SVK) having a non-volatile, readable memory (SP) in which processor readable memory Control program commands of the lane detection program executing module (PGM) are stored, and with the memory (SP) verbun ¬ denier processor (PZ), which executes the control program commands of the Pro ¬ gram module (PGM) for lane detection, contains and
a2) gemäß (Option "II") einer Positionsakquise-Einheit (PAE), die eine Vielzahl von Ortskoordinaten (OKgem) , insbesondere GPS-Koordinaten (GPSK) misst und die mit der Steuereinheit (STE) verbunden ist, sowie einer fahrzeuginternen (Option "A") oder fahrzeugexternen (Option "B") Datenbank (DB) für Ortskoordinaten, insbesondere GPS-Koordinaten, und Korrekturdaten (KD) der gemessenen Ortskoordinaten (OKgem) , die vor- zugsweise als "Cloud", z.B. in Form und Gestalt einer GPS- "Cloud" ausgestaltet ist, und/oder einer fahrzeuginternen (Option "C") oder fahrzeugexternen (Option "D") Lokalisierungseinheit (LKE) zur Erzeugung von exakt lokalisierten Ortskoordinaten (OKexi0) , die alle mit der Steuereinheit (STE) eine gemeinsame Funktionseinheit derart bilden, dass a2) according to (Option "II") a position acquisition unit (PAE) that measures a plurality of location coordinates (OK gem ), in particular GPS coordinates (GPSK) and that with the control unit (ST) is connected, as well as an in-vehicle (option "A") or off-board (option "B") database (DB) for location coordinates, in particular GPS coordinates, and correction data (KD) of the measured location coordinates (OK gem ), the is preferably configured as a "cloud", eg in the form and shape of a GPS "cloud", and / or an in-vehicle (option "C") or external ("D") localization unit (LKE) for generating exactly localized location coordinates (OK ex i 0 ), all with the control unit (STE) form a common functional unit such that
IST-Streckenverläufe (SViST, SVliST) , insbesondere IST-"GPS- Traces", aus der Vielzahl der gemessenen Ortskoordinaten (OKgem) und aus zumindest einer weiteren Vielzahl der in der Datenbank (DB) gespeicherten Korrekturdaten (KD) und/oder der von der Lokalisierungseinheit (LKE) erzeugten Ortskoordinaten ( ΟΚβχΐο ) ermittelt werden und IST route gradients (SVi ST , SVli ST ), in particular actual "GPS traces", from the multiplicity of the measured location coordinates (OKg em ) and from at least one further multiplicity of the correction data (KD) stored in the database (DB) and / or the location coordinates (ΟΚ β χΐο) generated by the localization unit (LKE) are determined and
b) einer fahrzeuginternen (Option "E") oder fahrzeugexternen (Option "F") Speichereinrichtung (SPE) zur Speicherung von Streckenverlaufs-/Fahrzeuginformationen (SVFZI) des Bahnver- kehrs (BVK, SVK) , die mit der Steuereinheit (STE) verbunden und dabei mit dieser derart ausgebildet ist, dass b) an in-vehicle (option "E") or off-board (option "F") storage means (SPE) for storing route / vehicle information (SVFZI) of the rail traffic (BVK, SVK) connected to the control unit (STE) and is designed with this in such a way that
die von der Speichereinrichtung (SPE) bereitgestellten Streckenverlaufs-/Fahrzeuginformationen (SVFZI) ausgewertet werden, die sowohl fahrspurspezifische und fahrzeugspezifische Daten als auch Daten von durch Fahrspuren (FS, FS1, FS2) gegebenen SOLL-Streckenverläufen (SVSOLL, SV1SOLL, SV2SOLL) , insbe¬ sondere SOLL- "GPS-Traces " , beinhalten, wobei die durch die Fahrspuren (FS, FS1, FS2) gegebenen SOLL-Streckenverläufe (SVSOLL, SVISOLL, SV2SOLL) ZU den IST-Streckenverläufen (SViST, SVIIST) korrelieren, the track / vehicle information (SVFZI) provided by the memory device (SPE) is evaluated, which includes both lane-specific and vehicle-specific data as well as data of target lanes (FS, FS1, FS2) (SV SO LL, SV1 SO LL, SV2 SO LL), in particular ¬ sondere TARGET "GPS traces" include, where the (through the lanes FS, FS1, FS2) given target route profiles (SV SO LL, SVI SO LL, SV2 SO LL) to the IS Correlation of Trajectories (SVi ST , SVI IST ),
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
der Prozessor (PZ) und das Programm-Modul (PGM) in dem Compu¬ ter-Programm-Produkt (CPP) der Steuereinheit (STE) derart ausgebildet sind und der Prozessor (PZ) die Steuerprogrammbe- fehle des Programm-Moduls (PGM) derart ausführt, dass the processor (PZ) and the program module (PGM) in the Compu ¬ ter-program product (CPP) of the control unit (STE) are designed such and the processor (PZ) the Steuerprogrammbe- lack of the program module (PGM) so executes that
c) eine aus mehreren, insbesondere nach einem Fahrspurwechsel, ortskoordinaten- und streckenverlaufsmäßig benachbarten, Fahrspuren (FS1, FS2) zu erkennende, einen ersten SOLL- Streckenverlauf (SV1SOLL) angebende, erste Fahrspur (FS1) mit einem in Bezug auf die erste Fahrspur (FS1) ermittelten ersten IST-Streckenverlauf (SVliST) mit einer einen zweiten SOLL- Streckenverlauf (SV2SOLL) angebenden, zu der ersten Fahrspur (FS1) benachbarten, zweiten Fahrspur (FS2) abgeglichen wird, indem für ein Streckenverlauf-Zeitfenster (SVZF) c) one of a plurality of lanes (FS1, FS2) to be recognized, in particular after a lane change, locational coordinates and distance course tracks, a first target Route (SV1 S OLL) indicating, first lane (FS1) with a relation to the first lane (FS1) determined first IST route (SVli ST ) with a second SOLL route (SV2 SO LL) indicating, to the first Lane (FS1) adjacent second lane (FS2) is adjusted by a lane window (SVZF)
cl) ein erster Abweichungswert (AW1) ermittelt wird, der an¬ gibt wie weit der erste IST-Streckenverlauf (SVliST) im Mittel von dem ersten SOLL-Streckenverlauf (SV1SOLL) abweicht, cl) a first deviation value (AW1) is determined, which indicates to ¬ how far the first actual route profile (SVli ST ) differs on average from the first nominal route profile (SV1 SO LL),
c2) ein zweiter Abweichungswert (AW2) ermittelt wird, der an¬ gibt wie weit der erste IST-Streckenverlauf (SVliST) im Mittel von dem zweiten SOLL-Streckenverlauf (SV2SOLL) abweicht, c2 a second deviation value (AW2) is determined), which indicates how far the first ¬ IS-route (SVli ST) (from the second target route in the middle SV2 SO LL) deviates
d) die erste Fahrspur (FS1) erkannt ist, wenn der erste SOLL- Streckenverlauf (SV1SOLL ) weil der erste Abweichungswert (AW1) eindeutig kleiner als der zweite Abweichungswert (AW2) ist, im Mittel von dem ersten IST-Streckenverlauf (SVliST) au¬ genfällig und deutlich erkennbar weniger weit entfernt ist als der zur zweiten Fahrspur (FS2) korrespondierende, zweite SOLL-Streckenverlauf (SV2SOLL ) ; d) the first lane (FS1) is detected, if the first desired course (SV1 S OLL) because the first deviation value (AW1) is clearly smaller than the second deviation value (AW2), in the middle of the first IST route (SVli ST) is au ¬ genfällig and clearly far less than that (to the second lane FS2) corresponding, second target route (SV2 S OLL);
anderenfalls sind der Prozessor (PZ) und das Programm-Modul (PGM) in dem Computer-Programm-Produkt (CPP) der Steuerein¬ heit (STE) derart ausgebildet und führt der Prozessor (PZ) die Steuerprogrammbefehle des Programm-Moduls (PGM) derart aus, dass eine das Nicht-Erkennen angebende Zustandsinforma- tion (ZINE) , insbesondere für ein Automatisches Fahrsystemotherwise, the processor (PZ) and the program module (PGM) are in the computer program product (CPP) of the Steuerein ¬ unit (STE) is designed in such a way and the processor (PZ), the control program instructions of the program module (PGM) in such a way that a state information (ZI NE ) indicating the non-recognition, in particular for an automatic driving system
(AFS) und/oder gegebenenfalls für die Lokalisierungseinheit (LKE) , erzeugt wird und/oder der Fahrspurabgleich gemäß den Merkmalen c) , cl) und c2) für ein neues Streckenverlauf- Zeitfenster (SVZFX) durchgeführt wird, das gegenüber dem Streckenverlauf-Zeitfenster (SVZF) vergrößert ist, wenn der erste SOLL-Streckenverlauf (SV1SOLL) , weil der erste Abwei¬ chungswert (AW1) im Vergleich zu dem zweiten Abweichungswert (AW2) in einem Wertebereich gemäß einer Werteskala von "nicht eindeutig kleiner bis nicht eindeutig größer" liegt, im Mit- tel von dem ersten IST-Streckenverlauf (SVliST) im Wesentli¬ chen genauso weit entfernt ist wie der zur zweiten Fahrspur (FS2) korrespondierende, zweite SOLL-Streckenverlauf (AFS) and / or possibly for the localization unit (LKE), is generated and / or the lane alignment according to the features c), cl) and c2) for a new route time window (SVZF X ) is performed, compared to the Strecken-- time window (SVZF) is increased when the first target route (SV1 S OLL), because the first deviate ¬ not deviation value (AW1) compared to the second deviation value (AW2) in a range of values according to a scale of values of "not uniquely small to is significantly greater ", is on the average of the first IST route (SVli ST ) essenli ¬ Chen just as far away as the second lane (FS2) corresponding, second setpoint course
( SV2S0LL ) · 12, Bahnfahrzeug (BFZ, SFZ) nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass (SV2 S0L L) · 12, rail vehicle (BFZ, SFZ) according to claim 11, characterized in that
der Prozessor (PZ) und das Programm-Modul (PGM) in dem Compu- ter-Programm-Produkt (CPP) der Steuereinheit (STE) derart ausgebildet sind, dass anhand der Streckenverlaufs- /Fahrzeuginformationen (SVFZI) ausgewertet wird, ob im Bereich des Ortes für einen Fahrspurwechsel der erste IST- Streckenverlauf (SVliST) in Bezug auf die erste Fahrspur (FS1) im Mittel um ein normatives, fahrspurwechselspezifisches Po- sitionsänderungsmaß verschoben ist, und das Auswerteergebnis für den Fahrspurabgleich, insbesondere bevorzugt, berücksichtigt wird. 13. Bahnfahrzeug (BFZ, SFZ) nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass the processor (PZ) and the program module (PGM) are embodied in the computer program product (CPP) of the control unit (STE) in such a way that on the basis of the route profile / vehicle information (SVFZI) it is evaluated whether in the area of the location for a lane change, the first IST route (SVli ST ) with respect to the first lane (FS1) is shifted on average by a normative, lane change-specific position change measure, and the evaluation result for lane adjustment, particularly preferably, is taken into account. 13. railway vehicle (BFZ, SFZ) according to claim 12, characterized in that
der Prozessor (PZ) und das Programm-Modul (PGM) in dem Compu¬ ter-Programm-Produkt (CPP) der Steuereinheit (STE) derart ausgebildet sind, dass eine Warninformation (WI), insbesonde- re für ein Automatisches Fahrsystem (AFS) des Bahnfahrzeugsthe processor (PZ) and the program module (PGM) in the Compu ¬ ter-program product (CPP) of the control unit (STE) are designed such that a warning information (WI), insbesonde- re (for an automatic driving system AFS ) of the railway vehicle
(BFZ, SFZ) , erzeugt wird, wenn aufgrund des Auswerteergebnis¬ ses eine andere Fahrspur erkannt wird als dies beim Fahrspur- abgleich der Fall ist. 14. Bahnfahrzeug (BFZ, SFZ) nach einem der Ansprüche 11 bis(BFZ, SFZ), is generated when due to the evaluation ¬ ses another lane is detected than is the case with the lane alignment. 14. Railway vehicle (BFZ, SFZ) according to one of claims 11 to
13, dadurch gekennzeichnet, dass 13, characterized in that
der Prozessor (PZ) und das Programm-Modul (PGM) in dem Compu¬ ter-Programm-Produkt (CPP) der Steuereinheit (STE) derart ausgebildet sind, dass der Fahrspurabgleich der ersten Fahr- spur (FS1) mit dem in Bezug auf die erste Fahrspur (FS1) er¬ mittelten ersten IST-Streckenverlauf (SVliST) unterbleibt, wenn die erste Fahrspur (FS1) für das Streckenverlauf- Zeitfenster (SVZF) initial bekannt ist. 15. Bahnfahrzeug (BFZ, SFZ) nach einem der Ansprüche 11 bisthe processor (PZ) and the program module (PGM) in the Compu ¬ ter-program product (CPP) of the control unit (STE) are designed such that the traffic lane alignment of the first driving track (FS1) with respect to the first lane (FS1) he ¬ mediated first actual route (SVli ST) is suppressed when the first lane (FS1) for the Streckenverlauf- time window (SVZF) initial is known. 15. railway vehicle (BFZ, SFZ) according to one of claims 11 to
14, dadurch gekennzeichnet, dass 14, characterized in that
der Prozessor (PZ) und das Programm-Modul (PGM) in dem Compu¬ ter-Programm-Produkt (CPP) der Steuereinheit (STE) derart ausgebildet sind, dass mit dem Erkennen der ersten Fahrspur (FS1) eine Fahrspurinformation (FSI), insbesondere für ein Automatisches Fahrsystem (AFS) des Bahnfahrzeugs (BFZ, SFZ) , erzeugt wird, die gegebenenfalls der Datenbank (DB) und/oder der Lokalisierungseinheit (LKE) zur Abspeicherung zugeführt wird . the processor (PZ) and the program module (PGM) in the Compu ¬ ter program product (CPP) of the control unit (STE) such are formed, that with the detection of the first lane (FS1) a lane information (FSI), in particular for an automatic driving system (AFS) of the railway vehicle (BFZ, SFZ) is generated, which optionally the database (DB) and / or the localization unit (LKE) is supplied for storage.
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