WO2018195930A1 - 一种博物馆展品导览方法及设备 - Google Patents

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WO2018195930A1
WO2018195930A1 PCT/CN2017/082464 CN2017082464W WO2018195930A1 WO 2018195930 A1 WO2018195930 A1 WO 2018195930A1 CN 2017082464 W CN2017082464 W CN 2017082464W WO 2018195930 A1 WO2018195930 A1 WO 2018195930A1
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target
exhibit
path
museum
location
Prior art date
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PCT/CN2017/082464
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English (en)
French (fr)
Inventor
刘均
刘新
Original Assignee
深圳市元征科技股份有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
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Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions

Definitions

  • the present invention relates to the field of computer technology, and in particular, to a museum exhibit guide method and device.
  • the exhibit search equipment for example, a tablet or other smart terminal device installed in the museum stores information about each exhibit (for example, the location of the exhibit or the exhibit introduction).
  • the exhibit search device in the museum obtains the exhibit search instruction input by the user, the exhibit map indicating the position of the exhibit in the museum is presented to the user, thereby guiding the user's visit process.
  • the display of the exhibits in the museum is only displayed by outputting the exhibit map, which reduces the accuracy of the navigation effect.
  • an embodiment of the present invention provides a method and a device for guiding a museum exhibit, which can guide a visitor to a target exhibiting place along a planned path by planning a route from a starting position to a destination position, thereby improving The accuracy of the navigation effect.
  • an embodiment of the present invention provides a museum exhibit navigation method, and the method includes -
  • an embodiment of the present invention further provides a museum exhibit navigation device, where the device includes -
  • a starting positioning unit configured to locate a starting position of the current museum
  • an instruction receiving unit configured to receive an exhibit navigation instruction, and acquire a target location corresponding to the target exhibit, where the exhibit navigation instruction carries exhibit information of the target exhibit;
  • a path planning unit configured to plan a path from the starting position to the target position based on coordinate information of the starting position and the target position in a museum map;
  • a path control unit configured to move to the target exhibit indicated by the target position according to the path.
  • FIG. 1 is a schematic flow chart of a method for guiding a museum exhibit according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a schematic flow chart of another museum exhibit navigation method according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a schematic diagram of a path effect according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a schematic flow chart of another museum exhibit navigation method according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a schematic diagram of another path effect provided by an embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a schematic flow chart of another museum exhibit navigation method according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a schematic diagram of another path effect provided by an embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a schematic structural diagram of a museum exhibit navigation device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 is a schematic structural diagram of a path control unit according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 10 is a schematic structural diagram of a path planning unit according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 11 is a schematic structural diagram of another path control unit according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 12 is a schematic structural diagram of another museum exhibit navigation device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 13 is a schematic structural diagram of another path control unit according to an embodiment of the present invention.
  • the method for acquiring the vital sign data provided by the embodiment of the present invention can be applied to a scene in which the intelligent navigation robot in the museum navigates the position of the target exhibit, for example, the museum exhibit navigation device locates the starting position of the current museum.
  • the museum exhibit navigation device involved in the embodiments of the present invention may include a terminal device equipped with an indoor navigation and an automatic driving function, such as a smart car or an intelligent robot.
  • FIG. 1 is a schematic flow chart of a method for guiding a museum exhibit according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, the method according to the embodiment of the present invention may include the following steps S101 to S104.
  • the museum exhibit navigation device can locate the starting position of the museum where the museum is currently located.
  • the starting position of the current museum can be the museum entrance.
  • the indoor positioning technology that the museum exhibit navigation device can employ may be a combination of one or more of ultrasonic positioning, infrared positioning, ultra-wideband positioning or radio frequency identification positioning, and other indoor positioning technologies.
  • S102 Receive an exhibit guide instruction, and acquire a target location corresponding to the target exhibit, where the exhibit guide instruction carries exhibit information of the target exhibit;
  • the museum exhibit navigation device can receive the exhibit navigation guide. It can be understood that the exhibit navigation instruction can carry the exhibit information of the target exhibit, for example, the exhibit name, the exhibit code, and the like.
  • the museum exhibit navigation device can receive an exhibit guide instruction input by a voice or a text by a visitor (for example, a visitor inputs by voice) "I want to visit the Yuan Dynasty.” Blue and white porcelain"). Further, the museum exhibit navigation device may acquire a target location corresponding to the target exhibit based on the exhibit related information stored by itself, for example, the name of the target exhibit is "Yuandai Blue and White Porcelain", and the target position corresponding to the exhibit information is " The third booth on the second floor.”
  • S103 Plan a path from the start position to the target position based on coordinate information of the start position and the target position in a museum map.
  • the museum exhibit navigation device may plan a path from the starting position to the target position based on coordinate information of the starting position and the target position in a museum map. It can be understood that the blog
  • the museum map may be a map of locations of all exhibits in the marked museum pre-stored in the museum exhibit navigation device, and the coordinate information in the museum map may be the location of all exhibits in the museum map in the museum map.
  • the position it can be understood that the actual position of the exhibit in the museum is in one-to-one correspondence with the coordinate information of the exhibit in the museum map.
  • the museum exhibit navigation device may plan the starting position by using a preset planning path algorithm based on the starting position and the coordinate information of the target position in the museum map. a path between the target locations, where the preset planning path algorithm may be a point-to-point motion strategy.
  • the museum exhibit navigation device may move to the target exhibit indicated by the target position according to the path, and it may be understood that the museum exhibit navigation device plans the starting position. After the path between the target positions, the motion device in the device can be activated and moved according to the planned path.
  • the museum exhibit navigation device can detect itself at a time during the movement along the path. Whether the trajectory deviates from the established path, if it deviates from the path, adjusts the direction of motion and returns to the established path to continue the movement until reaching the target position of the target exhibit, for example, the Qin Dynasty that finally reaches the second booth in the first exhibition room.
  • General military model The
  • the exhibit information of the target exhibit may be output in the form of voice or video (for example, exhibit excavation information, exhibits) Relevant historical information, etc.).
  • the exhibit guiding instruction carries the exhibit information of the target exhibit, and then Based on the coordinate information of the starting position and the target position in the museum map, the path from the starting position to the target position is planned, and finally the path is moved according to the path to the target exhibit indicated by the target position.
  • the coordinate information based on the starting location and the target location in a museum map is planned to be from the starting location to the target location.
  • the path of moving to the target exhibit indicated by the target position may include the following steps, as shown in FIG. 2:
  • S201 Plan at least one path between the starting location and the target location based on coordinate information of the starting location and the target location in the museum map.
  • the museum exhibit navigation device may plan at least one of the starting position to the target position based on coordinate information of the starting position and the target position in the museum map. path. Understandable
  • the museum exhibit navigation device may be based on the starting position of the museum map and coordinate information of the target position and two The coordinate information of the position of other exhibits between the two is planned to be different.
  • point A in the museum map represents the coordinates of the starting position
  • point D represents the coordinates of the target position
  • point B and point C represent other points.
  • the position coordinates of the exhibit, the museum navigation device shown can plan 5 paths from A to D: Direct route AD, from A to B to D (ABD), from A to C to D (ACD), from A Go to B and then go to C and finally to D (ABCD), from A to C to B and finally to D (A-CBD).
  • S202 Select a shortest path among the at least one path.
  • the museum exhibit navigation device may select the shortest path from the at least one path. As shown in FIG. 3, the museum exhibit navigation device may select the shortest path A-D.
  • the museum exhibit navigation device may move to the target exhibit indicated by the target position according to the selected shortest path. As shown in FIG. 3, the museum exhibit navigation device may be along the AD. The path moves from A to D.
  • the museum exhibit navigation device may select the shortest from at least one path, and may follow the The shortest path is moved to the target position, thereby improving the efficiency of navigation.
  • the target location includes at least one location
  • the indicated target exhibits can include the following steps, as shown in Figure 4 -
  • S301 Plan a path from the starting position to the first target position based on coordinate information of the starting position and the first target position in the museum map.
  • the target location includes at least one location, which can be understood as more than one of the target exhibits.
  • the guide navigation instruction input by the visitor is "I want to refer to the model and the yuan of the generals of the Qin Dynasty.”
  • the exhibit guide includes two target exhibits.
  • the museum exhibit navigation device may plan, according to the coordinate information of the starting position and the first target position in the at least one position in the museum map, from the starting position to the a path between the first target positions, it being understood that the first position may be the shortest distance between the at least one position and the start position
  • S302. Plan a path from the first target location to the second target location based on coordinate information of the first target location and the second target location in the museum map.
  • the museum exhibit navigation device may plan the first target position to the second based on coordinate information of the first target location and the second target location in the museum map.
  • the second target position may be the position with the shortest distance from the first target position, that is, the second target exhibit at the second target position is closest to the first target exhibit at the first target position.
  • point A is the starting position
  • point B is the first target position of the first target exhibit
  • point C is the second target position of the second target exhibit.
  • the museum exhibit navigation device may move to a first target exhibit indicated by the first target position according to a path between the starting position and the first target position, as shown in FIG. 5 As shown, the museum exhibit navigation device can be moved from A to B along the AB path.
  • the exhibit information of the first target exhibit may be output in the form of voice or video (for example, Excavation information, historical information related to exhibits, etc.).
  • the museum exhibit navigation device may directly move along the planned path from the first target position to the second target position to the second Target exhibits. As shown in Figure 5, the museum exhibit navigation device can be moved from B to C along the B-C path.
  • the exhibit information of the second target exhibit may be output in the form of voice or video (for example, Excavation information, historical information related to exhibits, etc.).
  • the first and second of the first target position and the second target position are only different to distinguish different target positions, and do not represent the order of the target positions; the first target exhibits And the first and second of the second target exhibits only distinguish different target exhibits, and do not represent the ordering of the target exhibits.
  • the at least one location includes not only the first target location and the second target location, but also other target locations, and the target exhibits not only include the first target exhibit and the second target exhibit, but may also include other Target exhibits.
  • FIG. 6 is a schematic flow chart of a museum exhibit navigation method according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 6, the method in the embodiment of the present invention may include the following steps S401 to S407.
  • the museum exhibit navigation device can locate the starting position of the museum where the current museum is located.
  • the starting position of the current museum can be the museum entrance.
  • the indoor positioning technology that the museum exhibit navigation device can employ may be a combination of one or more of ultrasonic positioning, infrared positioning, ultra-wideband positioning or radio frequency identification positioning, and other indoor positioning technologies.
  • the museum exhibit navigation device can receive the exhibit navigation guide. It can be understood that the exhibit navigation instruction can carry the exhibit information of the target exhibit, for example, the exhibit name, the exhibit code, and the like.
  • the museum exhibit navigation device can receive an exhibit guide instruction input by a voice or a text by a visitor (for example, a visitor inputs by voice) "I want to visit the Yuan Dynasty.” Blue and white porcelain"). Further, the museum exhibit navigation device may acquire a target location corresponding to the target exhibit based on the exhibit related information stored by itself, for example, the name of the target exhibit is "Yuandai Blue and White Porcelain", and the target position corresponding to the exhibit information is " The third booth on the second floor.”
  • the museum exhibit navigation device can collect the positions of all the exhibits in the museum, so that the museum map can be generated based on the positions of all the exhibits. It can be understood that when the museum exhibit map device does not store the museum map, the museum exhibit guide device can establish a map by collecting the exhibit position after receiving the exhibit guide.
  • the museum exhibit navigation device may generate the museum map based on the location of the exhibits in the museum.
  • the museum exhibit navigation device may express coordinate information corresponding to the position of the exhibit in the generated museum map based on the position of the exhibit in the museum.
  • S405 planning a path from the starting position to the target position based on coordinate information of the starting position and the target position in a museum map;
  • the museum exhibit navigation device may plan a path from the start position to the target position based on coordinate information of the start position and the target position in a museum map. It can be understood that the blog
  • the coordinate information in the museum map may be the position of all the exhibits in the museum map in the museum map, and the actual position of the exhibit in the museum is in one-to-one correspondence with the coordinate information of the exhibit in the museum map.
  • the museum exhibit navigation device may plan the starting position by using a preset planning path algorithm based on the starting position and the coordinate information of the target position in the museum map. a path between the target locations, where the preset planning path algorithm may be a point-to-point motion strategy.
  • the museum exhibit navigation device can be moved according to the path to the target exhibit indicated by the target location.
  • the museum exhibit navigation device can activate the motion device in the device and move in accordance with the planned path.
  • the museum exhibit navigation device may detect whether there is an obstacle in the path by means of a camera, infrared or ultrasonic positioning.
  • the museum exhibit navigation device may stop moving when a distance is preset from the obstacle, and it may be understood that the preset distance may be A smaller distance is shorter (for example, 0.3 m, 0.5 m, 1 m, etc.). It can be understood that the obstacle can be a person, an object, or an exhibit placed temporarily.
  • the indoor positioning technology may be used to locate the stop position where the motion is stopped when the motion is stopped, and the position of the obstacle may be collected based on an information collecting device such as a camera.
  • the museum exhibit navigation device may be based on the stop position, the position of the obstacle And updating the museum map with the target location.
  • the museum exhibit navigation device may move to the target exhibit indicated by the target location according to the updated path indicated by the museum map, and it may be understood that when the path exists
  • the obstacle is that the route planned according to the updated museum map is to avoid obstacles.
  • the exhibit navigation device can select AB movement in the shortest path from A to B.
  • an obstacle is detected in the AB path which is 0.5 m from the X position.
  • the museum exhibit navigation device can locate itself. Current position X, and the location of the obstacle is collected
  • Replacement page (Article 26) Y can update the museum map data based on the positions X, ⁇ , and D, and the path from the new plan to the target position D finally reaches the D position.
  • the museum map is established according to the collected exhibit position, thereby ensuring that the museum map is the latest map, thereby avoiding the change of the position of some exhibits in the museum. Navigation errors reduce the probability of false navigation. By avoiding obstacles, navigation accidents are avoided during navigation.
  • the exhibit navigation instruction carries the exhibit information of the target exhibit, and then Based on the coordinate information of the starting position and the target position in the museum map, the path from the starting position to the target position is planned, and finally the path is moved according to the path to the target exhibit indicated by the target position.
  • the museum map By planning the path from the starting position to the destination position in the museum map indicating the position of the exhibit, and moving along the planned path to the destination position, leading the visitor to the target exhibit, improving the accuracy of the navigation effect;
  • the museum map is established according to the position of the collected exhibits, which ensures that the map of the museum is the latest map, avoiding navigation errors caused by changes in the position of some exhibits in the museum, reducing the probability of mis-navigation; Obstacles avoid navigational accidents during navigation.
  • the museum exhibit navigation device provided by the embodiment of the present invention will be described in detail below with reference to FIG. It should be noted that the museum exhibit navigation device shown in FIG. 8 to FIG. 13 is used to perform the method of the embodiment shown in FIG. 1 to FIG. 7 of the present invention. For the convenience of description, only the implementation of the present invention is shown. For the related parts, the specific technical details are not disclosed, please refer to the embodiment shown in Figs. 1 to 7 of the present invention.
  • FIG. 8 is a schematic structural diagram of a museum exhibit navigation device according to an embodiment of the present invention.
  • the museum exhibit navigation device 1 of the embodiment of the present invention may include a start positioning unit 11, an instruction receiving unit 12, a path planning unit 13, and a path control unit 14.
  • the starting positioning unit 11 is configured to locate a starting position of the currently located museum
  • the starting positioning unit 11 can locate the starting position of the museum where the current museum is located.
  • the starting position of the current museum can be the museum door.
  • the indoor positioning technology that the starting positioning unit 11 can adopt may be a combination of one or more of ultrasonic positioning, infrared positioning, ultra-wideband positioning or radio frequency identification positioning, and other indoor positioning technologies.
  • the instruction receiving unit 12 receives the exhibit navigation instruction and acquires a target location corresponding to the target exhibit, and the exhibit navigation instruction carries the exhibit information of the target exhibit;
  • the instruction receiving unit 12 can receive the exhibit navigation guide. It can be understood that the exhibit guide instruction can carry the exhibit information of the target exhibit, for example, the exhibit name, the exhibit code, and the like.
  • the command receiving unit 12 may receive an exhibit guide instruction input by a voice or a character by a visitor (for example, a visitor inputs by voice) "I want to visit the blue-and-white porcelain of the Yuan Dynasty. "). Further, the instruction receiving unit 12 may acquire a target location corresponding to the target exhibit based on the exhibit related information stored by itself, for example, the name of the target exhibit is "Yuandai Blue and White Porcelain", and the target position corresponding to the exhibit information is "two. The third booth of the building.”
  • the path planning unit 13 is configured to plan a path from the starting position to the target position based on the coordinate information of the starting position and the target position in a museum map;
  • the path planning unit 13 may plan a path from the starting position to the target position based on the starting position and the coordinate information of the target position in the museum map.
  • the museum map may be a map of locations of all exhibits in the marked museum pre-stored in the museum exhibit navigation device 1, and the coordinate information in the museum map may be all exhibits in the museum map.
  • the position of the location in the museum map it can be understood that the actual position of the exhibit in the museum is in one-to-one correspondence with the coordinate information of the exhibit in the museum map.
  • the path planning unit 13 may plan the starting position to the location by using a preset planning path algorithm based on the starting position and the coordinate information of the target position in the museum map.
  • the path between the target locations, where the preset planning path algorithm may be a point-to-point motion strategy.
  • the path control unit 14 is configured to move to the target exhibit indicated by the target position according to the path;
  • the path control unit 14 may move to the target exhibit indicated by the target location according to the path, and it may be understood that the path control unit 14 plans the starting location to the After the path between the target positions, the motion device in the device can be activated and moved according to the planned path.
  • the museum exhibit navigation device 1 can detect its own motion track during the movement along the path. Whether it deviates from the established path, if it deviates from the path, adjusts the direction of motion and returns to the established path to continue the movement until it reaches the target position of the target exhibit.
  • the general of the Qin Dynasty which is finally exhibited in the second booth of the first exhibition room. model.
  • the exhibit information of the target exhibit may be output in the form of voice or video (for example, exhibit excavation information, Historical information related to exhibits, etc.).
  • the method by positioning the starting position of the current museum, receiving the guide navigation instruction, and acquiring the target position corresponding to the target exhibit, wherein the exhibit guiding instruction carries the exhibit information of the target exhibit, and then Based on the coordinate information of the starting position and the target position in the museum map, the path from the starting position to the target position is planned, and finally the path is moved according to the path to the target exhibit indicated by the target position. Planning from the beginning in the museum map indicating the location of the exhibit
  • the path planning unit 13 is specifically configured to: plan at least one path between the starting position and the target location based on coordinate information of the starting location and the target location in the museum map ;
  • the path planning unit 13 may plan at least one of the starting position to the target location based on the coordinate information of the starting location and the target location in the museum map. path. It can be understood that there may be more than one path from the starting position to the target position, and the path planning unit 13 may perform coordinate information according to the starting position and the target position in the museum map. And the coordinate information of the location of other exhibits between the two is planned to have different arrival paths. As shown in Fig. 3, point A in the museum map represents the coordinates of the starting position, point D represents the coordinates of the target position, points B and C.
  • the path planning unit 13 can plan five paths from A to D: Direct path AD, from A to B to D (ABD), from A to C to D (ACD), From A to B to C to D (ABCD), from A to C to B and finally to D (A-
  • the path control unit 14 includes, as shown in FIG.
  • a path selection subunit 141 configured to select the shortest path among the at least one path
  • the path selection subunit 141 may select the shortest path from the at least one path, as shown in the figure.
  • the path selection sub-unit 141 can select the path A-D which is the shortest distance.
  • a path control subunit 142 configured to move to the target exhibit indicated by the target location according to the selected shortest path
  • the path control sub-unit 142 may move to the target exhibit indicated by the target location according to the selected shortest path. As shown in FIG. 3, the museum exhibit navigation device 1 may be along the AD. The path moves from A to D.
  • the museum exhibit navigation device may select the shortest from at least one path, and may follow the The shortest path is moved to the target position, thereby improving the efficiency of navigation.
  • the target location includes at least one location:
  • the path planning unit 13 includes:
  • the first path planning sub-unit 131 is configured to plan a path between the starting location and the first target location based on coordinate information of the starting location and the first target location in the museum map;
  • the target location includes at least one location, which can be understood as more than one of the target exhibits.
  • the guide navigation instruction input by the visitor is "I want to refer to the model and the yuan of the generals of the Qin Dynasty.”
  • the exhibit guide includes two target exhibits.
  • the first path planning sub-unit 131 may plan the location from the starting location to the location based on the coordinate information of the starting location and the first target location in the at least one location in the museum map.
  • the first position may be the position with the shortest distance between the at least one position and the starting position. As shown in FIG. 5, the point A is the start. Position, point B is the first target position of the first target exhibit.
  • a second path planning sub-unit 132 configured to plan, between the first target location and the second target location, based on coordinate information of the first target location and the second target location in the museum map Path
  • the second path planning sub-unit 132 may plan the first target location to the first location based on the coordinate information of the first target location and the second target location in the museum map. The path between the two target locations. It can be understood that the second target position may be the position with the shortest distance from the first target position, that is, the second target exhibit at the second target position is closest to the first target exhibit at the first target position. As shown in Fig. 5, point A is the starting position, point B is the first target position of the first target exhibit, and point C is the second target position of the second target exhibit.
  • the path control unit 14 includes -
  • the first path control sub-unit 143 is configured to move to the first target exhibit indicated by the first target position according to the path between the starting position and the first target position;
  • the first path control sub-unit 143 may move to the first target exhibit indicated by the first target position according to the path between the starting position and the first target position, as shown in the figure. As shown in FIG. 5, the museum exhibit navigation device 1 can be moved from A to B along the AB path.
  • the exhibit information of the first target exhibit may be output in the form of voice or video (for example , Excavation information, historical information related to exhibits, etc.).
  • a second path control sub-unit 144 configured to move from the first target exhibit to the second target position according to the path between the first target position and the second target position Second target exhibits;
  • the museum exhibit navigation device 1 can directly move along a planned path from the first target position to the second target position to The second target exhibits. As shown in Fig. 5, the museum exhibit navigation device 1 can be moved from B to C along the B-C path.
  • the exhibit information of the second target exhibit may be output in the form of voice or video.
  • the first and second of the first target position and the second target position are only different to distinguish different target positions, and do not represent the order of the target positions; the first target exhibits And the first and second of the second target exhibits only distinguish different target exhibits, and do not represent the ordering of the target exhibits.
  • the at least one location includes not only the first target location and the second target location, but also other target locations, and the target exhibits not only include the first target exhibit and the second target exhibit, but may also include other Target exhibits.
  • the route to each target location is sequentially obtained according to the distance between the locations, thereby avoiding repeated operations during path planning, thereby improving navigation efficiency.
  • FIG. 12 is a schematic structural diagram of another museum exhibit navigation device according to an embodiment of the present invention.
  • the museum exhibit navigation device 1 of the embodiment of the present invention may include: a starting positioning unit 11, an instruction receiving unit 12, a path planning unit 13, a path control unit 14, a position collecting unit 15, and a map generation.
  • Unit 16 may include: a starting positioning unit 11, an instruction receiving unit 12, a path planning unit 13, a path control unit 14, a position collecting unit 15, and a map generation.
  • the starting positioning unit 11 is configured to locate a starting position of the currently located museum
  • the starting positioning unit 11 can locate the starting position of the museum where the current museum is located.
  • the starting position of the current museum can be the museum door.
  • the indoor positioning technology that the starting positioning unit 11 can adopt may be a combination of one or more of ultrasonic positioning, infrared positioning, ultra-wideband positioning or radio frequency identification positioning, and other indoor positioning technologies.
  • the instruction receiving unit 12 receives the exhibit navigation instruction and acquires a target location corresponding to the target exhibit, and the exhibit navigation instruction carries the exhibit information of the target exhibit;
  • the instruction receiving unit 12 can receive the exhibit navigation instruction. It can be understood that the exhibit navigation instruction can carry the exhibit information of the target exhibit, for example, the exhibit name, the exhibit code, and the like.
  • the command receiving unit 12 may receive an exhibit guide instruction input by a voice or a character by a visitor (for example, a visitor inputs by voice) "I want to visit the blue-and-white porcelain of the Yuan Dynasty. "). Further, the command receiving unit 12 may acquire a target position corresponding to the target exhibit based on the exhibit related information stored by itself, for example, the name of the target exhibit is “Yuandai Blue and White Porcelain”, and the target position corresponding to the exhibit information is “ The third booth on the second floor.”
  • the location collecting unit 15 is configured to collect the location of the exhibit in the museum
  • the location collection unit 15 may collect the locations of all the exhibits in the museum, so that the museum map can be generated based on the positions of all the exhibits. It can be understood that, when the museum map is not stored in the museum exhibit navigation device 1, the location collecting unit 15 may, after receiving the exhibit navigation guide, the museum exhibit guide.
  • the viewing device 1 creates a map by collecting the position of the exhibit.
  • a map generating unit 16 configured to generate a map of the museum based on a location of the exhibit in the museum;
  • the map generation unit 16 may generate the museum map based on the location of the exhibits in the museum.
  • the map generating unit 16 may express coordinate information corresponding to the position of the exhibit in the generated museum map based on the position of the exhibit in the museum.
  • the path planning unit 13 is configured to plan a path from the starting position to the target position based on the coordinate information of the starting position and the target position in a museum map;
  • the path planning unit 13 may plan a path from the starting position to the target position based on the starting position and the coordinate information of the target position in the museum map.
  • the coordinate information in the museum map may be the position of the position of all the exhibits in the museum map in the museum map, the actual position of the exhibit in the museum and the coordinate information of the exhibit in the museum map. It is one-to-one correspondence.
  • the path planning unit 13 may plan the starting position to the location by using a preset planning path algorithm based on the starting position and the coordinate information of the target position in the museum map.
  • the path between the target locations, where the preset planning path algorithm may be a point-to-point motion strategy.
  • the path control unit 14 is configured to move to the target exhibit indicated by the target position according to the path;
  • the path control unit 14 may move to the target exhibit indicated by the target location according to the path.
  • FIG. 13 is a schematic structural diagram of another path control unit according to an embodiment of the present invention.
  • the path control unit 14 may include:
  • the stop positioning sub-unit 145 is configured to stop the movement when the obstacle is at a preset distance from the obstacle, locate the stop position of the museum where the movement is stopped, and collect the The location of the obstacle;
  • the museum exhibit navigation device 1 can be moved according to the path to the target exhibit indicated by the target position.
  • the museum exhibit navigation device 1 can activate the motion devices in the device and move in accordance with the planned path.
  • the museum exhibit navigation device 1 can detect whether there is an obstacle in the path by means of a camera, infrared or ultrasonic positioning.
  • the stop positioning sub-unit 145 may stop moving when the distance is preset from the obstacle. It may be understood that the preset distance may be one. The smaller distance is shorter (for example, 0.3 m, 0.5 m, 1 m, etc.). It can be understood that the obstacle can be a person, an object, or an exhibit placed temporarily.
  • the indoor positioning technology may be used to locate and stop.
  • the stop position at which the motion is located is stopped, and the position of the obstacle can be collected based on an information collecting device such as a camera.
  • a path control update subunit 146 configured to update the museum map based on the stop position, the location of the obstacle, and the target location, and according to the updated path indicated by the museum map Moving to the target exhibit indicated by the target location;
  • the path control update subunit 146 may be based on the stop position, the position of the obstacle And updating the museum map with the target location.
  • the path control update sub-unit 146 may move to the target exhibit indicated by the target location according to the updated path indicated by the museum map, and it may be understood that when the path is in the path
  • the obstacle is that the route planned according to the updated museum map is to avoid the obstacle.
  • the actual position of the museum exhibit navigation device is point A
  • the target position is point B
  • the museum exhibit navigation device can select AB movement in the shortest path from A to B, and when there is an obstacle in the AB path detecting 0.5 position from the X position when moving to the X position, the stop positioning sub-unit 145 can be positioned.
  • the current position X of the self, and the position Y of the obstacle is collected, and the path control update subunit 146 can update the museum map data based on the positions X, ⁇ , and D, and the path from the new plan to the target position D finally reaches D. position.
  • the museum map is established according to the collected exhibit position, thereby ensuring that the museum map is the latest map, thereby avoiding the change of the position of some exhibits in the museum. Navigation errors reduce the probability of false navigation. By avoiding obstacles, navigation accidents are avoided during navigation.
  • the exhibit guiding instruction carries the exhibit information of the target exhibit, and then Based on the coordinate information of the starting position and the target position in the museum map, the path from the starting position to the target position is planned, and finally the path is moved according to the path to the target exhibit indicated by the target position.
  • the museum map By planning the path from the starting position to the destination position in the museum map indicating the position of the exhibit, and moving along the planned path to the destination position, leading the visitor to the target exhibit, improving the accuracy of the navigation effect;
  • the museum map is established according to the position of the collected exhibits, which ensures that the map of the museum is the latest map, avoiding navigation errors caused by changes in the position of some exhibits in the museum, reducing the probability of mis-navigation; Obstacles avoid navigational accidents during navigation.
  • the program when executed, may include the flow of an embodiment of the methods as described above.
  • the storage medium may be a magnetic disk, an optical disk, a read-only memory (ROM), or a random access memory (RAM).

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Abstract

本发明实施例公开了一种博物馆展品导览方法及设备，所述博物馆展品导览方法包括：定位当前所处博物馆的起始位置；接收展品导览指令，并获取目标展品对应的目标位置，所述展品导览指令携带目标展品的展品信息；基于所述起始位置和所述目标位置在博物馆地图中的坐标信息，规划从所述起始位置到所述目标位置间的路径；根据所述路径运动至所述目标位置所指示的目标展品处。采用本发明，可以通过规划从起始位置到目的位置的路径，并沿着规划的路径带领参观者到达目标展品处，提高导航效果的准确性。

Description

一种博物馆展品导览方法及设备
[0001] 技术领域
[0002] 本发明涉及计算机技术领域， 尤其涉及一种博物馆展品导览方法及设备。
[0003] 背景技术
[0004] 在博物馆中， 存放着各类展品， 博物馆中安装的展品搜索设备 （例如， 平板电脑或 者其他智能终端设备） 中存储各展品的相关信息 （例如， 展品所在的位置或者展品简介 等）。 现有技术中， 博物馆中的展品搜索设备在获取到用户输入的展品搜索指令后， 通过将 指示博物馆内的展品位置的展品地图呈现给用户， 实现对用户参观过程的指导作用。 然而， 只通过输出展品地图对博物馆中的展品位置进行展示， 降低了导航效果的准确性。
[0005] 发明内容
[0006] 有鉴于此， 本发明实施例提供一种博物馆展品导览方法及设备， 可以通过规划从起 始位置到目的位置的路径， 并沿着规划的路径带领参观者到达目标展品处， 提高导航效果的 准确性。
[0007] 为了解决上述技术问题， 本发明实施例提供了一种博物馆展品导览方法， 所述方法 包括-
[0008] 定位当前所处博物馆的起始位置；
[0009] 接收展品导览指令， 并获取目标展品对应的目标位置， 所述展品导览指令携带目标 展品的展品信息；
[0010] 基于所述起始位置和所述目标位置在博物馆地图中的坐标信息， 规划从所述起始位 置到所述目标位置间的路径；
[0011] 根据所述路径运动至所述目标位置所指示的目标展品处。
[0012] 相应地， 本发明实施例还提供了一种博物馆展品导览设备， 所述设备包括-
[0013] 起始定位单元， 用于定位当前所处博物馆的起始位置；
[0014] 指令接收单元， 用于接收展品导览指令， 并获取目标展品对应的目标位置， 所述展 品导览指令携带目标展品的展品信息；
[0015] 路径规划单元， 用于基于所述起始位置和所述目标位置在博物馆地图中的坐标信 息， 规划从所述起始位置到所述目标位置间的路径；
[0016] 路径控制单元， 用于根据所述路径运动至所述目标位置所指示的目标展品处。
[0017] 在本发明实施例中， 通过定位当前所处博物馆的起始位置， 接收展品导览指令， 并
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替换页 （细则第 26条) 获取目标展品对应的目标位置， 其中， 展品导览指令携带目标展品的展品信息， 再基于起始 位置和目标位置在博物馆地图中的坐标信息， 规划从起始位置到目标位置间的路径， 最后根 据路径运动至目标位置所指示的目标展品处。 通过在指示展品位置的博物馆地图中规划从起 始位置到目的位置的路径， 并沿着规划的路径运动到目的位置， 带领参观者到达目标展品 处， 提高了导航效果的准确性。
[0018] 附图说明
[0019] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案， 下面将对实施例或现有 技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍， 显而易见地， 下面描述中的附图仅仅是本发明 的一些实施例， 对于本领域普通技术人员来讲， 在不付出创造性劳动的前提下， 还可以根据 这些附图获得其他的附图。
[0020] 图 1是本发明实施例提供的一种博物馆展品导览方法的流程示意图；
[0021] 图 2是本发明实施例提供的另一种博物馆展品导览方法的流程示意图；
[0022] 图 3是本发明实施例提供的一种路径效果示意图；
[0023] 图 4是本发明实施例提供的另一种博物馆展品导览方法的流程示意图；
[0024] 图 5是本发明实施例提供的另一种路径效果示意图；
[0025] 图 6是本发明实施例提供的另一种博物馆展品导览方法的流程示意图；
[0026] 图 7是本发明实施例提供的另一种路径效果示意图；
[0027] 图 8是本发明实施例提供的一种博物馆展品导览设备结构示意图；
[0028] 图 9是本发明实施例提供的一种路径控制单元的结构示意图；
[0029] 图 10是本发明实施例提供的路径规划单元的结构示意图；
[0030] 图 11是本发明实施例提供的另一种路径控制单元的结构示意图；
[0031] 图 12是本发明实施例提供的另一种博物馆展品导览设备结构示意图；
[0032] 图 13是本发明实施例提供的另一种路径控制单元的结构示意图。
[0033] 具体实施方式
[0034] 下面将结合本发明实施例中的附图， 对本发明实施例中的技术方案进行清楚、 完整 地描述， 显然， 所描述的实施例仅是本发明一部分实施例， 而不是全部的实施例。 基于本发 明中的实施例， 本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施 例， 都属于本发明保护的范围。
[0035] 本发明实施例提供的体征数据获取方法可以应用于博物馆中的智能导航机器人对目 标展品位置进行导航的场景， 例如： 博物馆展品导览设备定位当前所处博物馆的起始位置，
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替换页 （细则第 26条) 接收展品导览指令， 并获取目标展品对应的目标位置， 其中， 所述展品导览指令携带目标展 品的展品信息， 然后所述博物馆展品导览设备基于所述起始位置和所述目标位置在博物馆地 图中的坐标信息， 规划从所述起始位置到所述目标位置间的路径； 最后所述博物馆展品导览 设备根据所述路径运动至所述目标位置所指示的目标展品处。 通过在指示展品位置的博物馆 地图中规划从起始位置到目的位置的路径， 并沿着规划的路径运动到目的位置， 带领参观者 到达目标展品处， 提高了导航效果的准确性。
[0036] 本发明实施例中的涉及的博物馆展品导览设备可以包括智能小车、 智能机器人等具 备室内导航及自动行驶功能的终端设备。
[0037] 下面将结合附图 1 -附图 7， 对本发明实施例提供的博物馆展品导览方法进行详细介 绍。
[0038] 图 1 是本发明实施例提供的一种博物馆展品导览方法的流程示意图。 如图 1 所示， 本发明实施例所述的方法可以包括以下步骤 S101 -步骤 S104。
[0039] S101 , 定位当前所处博物馆的起始位置；
[0040] 具体的， 博物馆展品导览设备可以定位自身当前所处博物馆的起始位置， 例如， 当 前所处博物馆的起始位置可以为博物馆门口。 可以理解的是， 所述博物馆展品导览设备可以 采用的室内定位技术， 例如可以是超声波定位、 红外线定位、 超宽带定位或者射频识别定位 以及其他室内定位技术中的一种或多种的组合。
[0041] S102, 接收展品导览指令， 并获取目标展品对应的目标位置， 所述展品导览指令携带 目标展品的展品信息；
[0042] 具体的， 所述博物馆展品导览设备可以接收展品导览指令， 可以理解的是， 所述展 品导览指令可以携带目标展品的展品信息， 例如， 展品名称、 展品代码等信息。
[0043] 在本发明实施例的具体实施方式中， 所述博物馆展品导览设备可以接收参观者通过 语音或者文字输入的展品导览指令 （例如， 参观者通过语音输入的 "我要参观元代青花 瓷")。 进一步的， 所述博物馆展品导览设备可以基于自身存储的展品相关信息获取所述目标 展品对应的目标位置， 例如目标展品的名称为 "元代青花瓷"， 则该展品信息对应的目标位 置为 "二楼第三个展位"。
[0044] S103 , 基于所述起始位置和所述目标位置在博物馆地图中的坐标信息， 规划从所述起 始位置到所述目标位置间的路径；
[0045] 具体的， 所述博物馆展品导览设备可以基于所述起始位置和所述目标位置在博物馆 地图中的坐标信息， 规划从所述起始位置到所述目标位置间的路径。 可以理解的是， 所述博
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替换页 （细则第 26条) 物馆地图可以为所述博物馆展品导览设备中预存的标记博物馆中所有展品的位置的地图， 所 述博物馆地图中的坐标信息可以是所述博物馆地图中所有展品的位置在所述博物馆地图中的 位置， 可以理解的是， 展品在博物馆中的实际位置与该展品在博物馆地图中的坐标信息是一 一对应的。
[0046] 可以理解的是， 所述博物馆展品导览设备可以基于所述起始位置和所述目标位置在 所述博物馆地图中的坐标信息， 采用预设规划路径算法规划所述起始位置到所述目标位置间 的路径， 其中， 所述预设规划路径算法可以为点到点的的一种运动策略。
[0047] S104， 根据所述路径运动至所述目标位置所指示的目标展品处；
[0048] 具体的， 所述博物馆展品导览设备可以根据所述路径运动至所述目标位置所指示的 目标展品处， 可以理解的是， 所述博物馆展品导览设备规划好所述起始位置到所述目标位置 间的路径后， 可以启动设备中的运动装置并按照规划好的路径运动， 可选的， 所述博物馆展 品导览设备在沿所述路径运动的过程中可以时刻检测自身的运动轨迹是否偏离了既定的路 径， 若偏离了路径则调整运动方向返回既定的路径中继续运动， 直至到达目标展品的目标位 置， 例如， 最终到达第一展室的第二展位中展览的秦代将军俑模型。
[0049] 可以理解的是， 所述博物馆展品导览设备到达所述目标位置所指示的目标展品处 时， 可以以语音或者视频的形式输出该目标展品的展品信息 （例如， 展品发掘信息、 展品相 关的历史信息等）。
[0050] 在本发明实施例中， 通过定位当前所处博物馆的起始位置， 接收展品导览指令， 并 获取目标展品对应的目标位置， 其中， 展品导览指令携带目标展品的展品信息， 再基于起始 位置和目标位置在博物馆地图中的坐标信息， 规划从起始位置到目标位置间的路径， 最后根 据路径运动至目标位置所指示的目标展品处。 通过在指示展品位置的博物馆地图中规划从起 始位置到目的位置的路径， 并沿着规划的路径运动到目的位置， 带领参观者到达目标展品 处， 提高了导航效果的准确性。
[0051] 在本发明实施例一种可能的实现方式中， 所述基于所述起始位置和所述目标位置在 博物馆地图中的坐标信息， 规划从所述起始位置到所述目标位置间的路径； 根据所述路径运 动至所述目标位置所指示的目标展品处可以包括以下几个步骤， 如图 2所示：
[0052] S201 , 基于所述起始位置和所述目标位置在所述博物馆地图中的坐标信息， 规划所述 起始位置到所述目标位置间的至少一条路径；
[0053] 具体的， 所述博物馆展品导览设备可以基于所述起始位置和所述目标位置在所述博 物馆地图中的坐标信息， 规划所述起始位置到所述目标位置间的至少一条路径。 可以理解的
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替换页 （细则第 26条) 是， 从所述起始位置到所述目标位置间的路径可以不止一条， 所述博物馆展品导览设备可以 根据所述博物馆地图中的所述起始位置和所述目标位置的坐标信息以及二者之间的其他展品 所处位置的坐标信息规划不同的到达路径， 如图 3 所示， 博物馆地图中的 A 点代表起始位 置坐标， D点代表目标位置坐标， B点和 C点代表其他展品的位置坐标， 所示博物馆导览设 备可以规划 5条从 A到 D的路径： 直达路径 A-D， 从 A到 B再到 D (A-B-D), 从 A到 C 再到 D (A-C-D), 从 A到 B再到 C最后到 D (A-B-C-D), 从 A到 C再到 B最后到 D (A- C-B-D)。
[0054] S202， 在所述至少一条路径中选择最短的路径；
[0055] 具体的， 所述博物馆展品导览设备可以从所述至少一条路径中选择最短的路径， 如 图 3所示， 所述博物馆展品导览设备可以选择 A-D这条距离最短的路径。
[0056] S203, 根据所选择的最短的路径运动至所述目标位置所指示的目标展品处；
[0057] 具体的， 所述博物馆展品导览设备可以根据所选择的最短路径运动至所述目标位置 所指示的目标展品处， 如图 3所示， 所述博物馆展品导览设备可以沿着 A-D路径从 A运动 至 D。
[0058] 在本发明实施例中， 当从起始位置到所述目的位置间的路径不止一条时， 所述博物 馆展品导览设备可以通过从至少一条路径中选择最短的， 并可以沿所述最短路径运动至目标 位置处， 从而提高了导航的效率。
[0059]
[0060] 在本发明实施例一种可能的实现方式中， 所述目标位置包括至少一个位置；
[0061] 所述基于所述起始位置和所述目标位置在博物馆地图中的坐标信息， 规划从所述起 始位置到所述目标位置间的路径； 根据所述路径运动至所述目标位置所指示的目标展品处可 以包括以下几个步骤， 如图 4所示-
[0062] S301 , 基于所述起始位置和第一目标位置在博物馆地图中的坐标信息， 规划从所述起 始位置到所述第一目标位置间的路径；
[0063] 可以理解的是， 所述目标位置包括至少一个位置， 可以理解为所述目标展品不止一 个， 例如， 参观者输入的展品导览指令为 "我想参考， 秦代将军俑模型和元代青花瓷"， 则 该展品导览指令中就包括两个目标展品。
[0064] 具体的， 所述博物馆展品导览设备可以基于所述起始位置和所述至少一个位置中的 第一目标位置在博物馆地图中的坐标信息， 规划从所述起始位置到所述第一目标位置间的路 径， 可以理解的是， 所述第一位置可以为所述至少一个位置中与所述起始位置间距离最短的
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替换页 （细则第 26条) 位置， 如图 5所示， A点为起始位置， B点为第一个目标展品的第一目标位置。
[0065] S302, 基于所述第一目标位置和第二目标位置在博物馆地图中的坐标信息， 规划从所 述第一目标位置到所述第二目标位置间的路径；
[0066] 具体的， 所述博物馆展品导览设备可以基于所述第一目标位置和所述第二目标位置 在所述博物馆地图中的坐标信息， 规划所述第一目标位置到所述第二目标位置间的路径。 可 以理解的是， 所述第二目标位置可以为与所述第一目标位置间距离最短的位置， 即第二目标 位置处的第二目标展品距离第一目标位置处的第一目标展品最近。 如图 5所示， A点为起始 位置， B点为第一个目标展品的第一目标位置， C点为第二目标展品的第二目标位置。
[0067] S303 , 根据所述起始位置到所述第一目标位置间的路径运动至所述第一目标位置所指 示的第一目标展品处；
[0068] 具体的， 所述博物馆展品导览设备可以根据所述起始位置到所述第一目标位置间的 路径运动至所述第一目标位置所指示的第一目标展品处， 如图 5所示， 所述博物馆展品导览 设备可以沿着 A-B路径从 A运动至 B。
[0069] 可以理解的是， 当所述博物馆展品导览设备到达第一目标位置处的第一目标展品处 时， 可以以语音或者视频的形式输出所述第一目标展品的展品信息 （例如， 展品发掘信息、 展品相关的历史信息等）。
[0070] S304, 根据所述第一目标位置到所述第二目标位置间的路径， 从所述第一目标展品处 运动至所述第二目标位置所指示的第二目标展品处：
[0071] 具体的， 在对所述第一目标展品介绍之后， 所述博物馆展品导览设备可以直接沿规 划的从所述第一目标位置到所述第二目标位置间的路径运动至第二目标展品处。 如图 5 所 示， 所述博物馆展品导览设备可以沿着 B-C路径从 B运动至 C。
[0072] 可以理解的是， 当所述博物馆展品导览设备到达第二目标位置处的第二目标展品处 时， 可以以语音或者视频的形式输出所述第二目标展品的展品信息 （例如， 展品发掘信息、 展品相关的历史信息等）。
[0073] 需要说明的是， 所述第一目标位置和所述第二目标位置中的第一和第二仅为区分不 同的目标位置， 并不代表目标位置的排序； 所述第一目标展品和所述第二目标展品中的第一 和第二仅为区分不同的目标展品， 并不代表目标展品的排序。 可以理解的， 所述至少一个位 置不止包括第一目标位置和第二目标位置， 还可以包括其他的目标位置， 所述目标展品也不 止包括第一目标展品和第二目标展品， 还可以包括其他的目标展品。
[0074] 在本发明实施例中， 当所述目标位置为至少一个位置时， 通过按照位置间的距离远
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替换页 （细则第 26条) 近规划依次到达各目标位置的路径， 避免了路径规划时的重复操作， 提高了导航效率。
[0075] 图 6 是本发明实施例提供的一种博物馆展品导览方法的流程示意图。 如图 6 所示， 本发明实施例所述的方法可以包括以下步骤 S401-步骤 S407。
[0076] S401 , 定位当前所处博物馆的起始位置；
[0077] 具体的， 博物馆展品导览设备可以定位自身当前所处博物馆的起始位置， 例如， 当 前所处博物馆的起始位置可以为博物馆门口。 可以理解的是， 所述博物馆展品导览设备可以 采用的室内定位技术， 例如可以是超声波定位、 红外线定位、 超宽带定位或者射频识别定位 以及其他室内定位技术中的一种或多种的组合。
[0078] S402, 接收展品导览指令， 并获取目标展品对应的目标位置， 所述展品导览指令携带 目标展品的展品信息；
[0079] 具体的， 所述博物馆展品导览设备可以接收展品导览指令， 可以理解的是， 所述展 品导览指令可以携带目标展品的展品信息， 例如， 展品名称、 展品代码等信息。
[0080] 在本发明实施例的具体实施方式中， 所述博物馆展品导览设备可以接收参观者通过 语音或者文字输入的展品导览指令 （例如， 参观者通过语音输入的 "我要参观元代青花 瓷")。 进一步的， 所述博物馆展品导览设备可以基于自身存储的展品相关信息获取所述目标 展品对应的目标位置， 例如目标展品的名称为 "元代青花瓷"， 则该展品信息对应的目标位 置为 "二楼第三个展位"。
[0081] S403 , 采集所述博物馆中展品的位置：
[0082] 具体的， 所述博物馆展品导览设备可以采集所述博物馆中所有展品的位置， 从而可 以基于所有展品的位置生成博物馆地图。 可以理解的是， 当所述博物馆展品导览设备中没有 存储博物馆地图时， 所述博物馆展品导览设备可以在接收到展品导览指令后， 通过采集展品 位置建立地图。
[0083] S404, 基于所述博物馆中展品的位置生成所述博物馆地图；
[0084] 具体的， 所述博物馆展品导览设备可以基于所述博物馆中展品的位置生成所述博物 馆地图。 可选的， 所述博物馆展品导览设备可以基于所述博物馆中展品的位置在生成的所述 博物馆地图中表现展品位置对应的坐标信息。
[0085] S405, 基于所述起始位置和所述目标位置在博物馆地图中的坐标信息， 规划从所述起 始位置到所述目标位置间的路径；
[0086] 具体的， 所述博物馆展品导览设备可以基于所述起始位置和所述目标位置在博物馆 地图中的坐标信息， 规划从所述起始位置到所述目标位置间的路径。 可以理解的是， 所述博
替换页 （细则第 26条) 物馆地图中的坐标信息可以是所述博物馆地图中所有展品的位置在所述博物馆地图中的位 置， 展品在博物馆中的实际位置与该展品在博物馆地图中的坐标信息是一一对应的。
[0087] 可以理解的是， 所述博物馆展品导览设备可以基于所述起始位置和所述目标位置在 所述博物馆地图中的坐标信息， 采用预设规划路径算法规划所述起始位置到所述目标位置间 的路径， 其中， 所述预设规划路径算法可以为点到点的的一种运动策略。
[0088] S406, 当所述路径上存在障碍物时， 在与所述障碍物间距预设距离时停止运动， 定位 停止运动时所处博物馆的停止位置， 并采集所述障碍物的位置；
[0089] 可以理解的是， 所述博物馆展品导览设备可以根据所述路径运动至所述目标位置所 指示的目标展品处。 例如， 所述博物馆展品导览设备可以启动设备中的运动装置并按照规划 好的路径运动。 在运动的过程中， 所述博物馆展品导览设备可以采用摄像头、 红外线或者超 声定位等方式检测所述路径中是否存在障碍物。
[0090] 具体的， 当所述路径上存在障碍物时， 所述博物馆展品导览设备可以在与所述障碍 物间距预设距离时停止运动， 可以理解的是， 所述预设距离可以为一个较小的距离短 （例 如， 0.3米、 0.5米后者 1 米等）。 可以理解的是， 所述障碍物可以为人、 物体或者临时安放 的展品等。
[0091] 进一步的， 所述博物馆展品导览设备在停止运动时， 可以采用室内定位技术定位停 止运动时自身所处的停止位置， 同时可以基于摄像头等信息采集装置采集所述障碍物的位 置。
[0092] S407, 基于所述停止位置、 所述障碍物的位置和所述目标位置对所述博物馆地图进行 更新， 并根据更新后的所述博物馆地图所指示的路径运动至所述目标位置所指示的目标展品 处；
[0093] 具体的， 当所述路径中存在障碍物且所述博物馆展品导览设备停止运动并采集相关 信息后， 所述博物馆展品导览设备可以基于所述停止位置、 所述障碍物的位置和所述目标位 置对所述博物馆地图进行更新。
[0094] 进一步的， 所述博物馆展品导览设备可以根据更新后的所述博物馆地图所指示的路 径运动至所述目标位置所指示的目标展品处， 可以理解的是， 当所述路径中存在障碍物是， 根据更新后的博物馆地图所规划的路径是避开障碍物的， 如图 7所示， 所述博物馆展品导览 设备的其实位置为 A点， 目标位置为 B点， 所述博物馆展品导览设备可以选择从 A到 B之 间的最短路径中 A-B运动， 当运动到 X位置时检测到距离 X位置 0.5米的 A-B路径中存在 障碍物， 所述博物馆展品导览设备可以定位自身当前的位置 X， 并采集到所述障碍物的位置
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替换页 （细则第 26条) Y， 进而可以基于位置 X、 Υ和 D更新博物馆地图数据， 从新规划到达目标位置 D的路径最 终达到 D位置。
[0095] 在本发明实施例中， 通过在获得展品导览指令后根据采集得到的展品位置建立博物 馆地图， 保证了博物馆地图的是最新的地图， 避免了因博物馆中某些展品位置发生变化引起 的导航失误， 降低了误导航的概率。 通过躲避障碍物避免了导航过程中， 导航事故的发生。
[0096] 在本发明实施例中， 通过定位当前所处博物馆的起始位置， 接收展品导览指令， 并 获取目标展品对应的目标位置， 其中， 展品导览指令携带目标展品的展品信息， 再基于起始 位置和目标位置在博物馆地图中的坐标信息， 规划从起始位置到目标位置间的路径， 最后根 据路径运动至目标位置所指示的目标展品处。 通过在指示展品位置的博物馆地图中规划从起 始位置到目的位置的路径， 并沿着规划的路径运动到目的位置， 带领参观者到达目标展品 处， 提高了导航效果的准确性； 通过在获得展品导览指令后根据采集得到的展品位置建立博 物馆地图， 保证了博物馆地图的是最新的地图， 避免了因博物馆中某些展品位置发生变化引 起的导航失误， 降低了误导航的概率； 通过躲避障碍物避免了导航过程中， 导航事故的发 生。
[0097] 下面将结合附图 8-附图 13， 对本发明实施例提供的博物馆展品导览设备进行详细介 绍。 需要说明的是， 附图 8-附图 13所示的博物馆展品导览设备， 用于执行本发明图 1-图 7 所示实施例的方法， 为了便于说明， 仅示出了与本发明实施例相关的部分， 具体技术细节未 揭示的， 请参照本发明图 1 -图 7所示的实施例。
[0098] 请参见图 8， 为本发明实施例提供了一种博物馆展品导览设备的结构示意图。 如图 8 所示， 本发明实施例的所述博物馆展品导览设备 1 可以包括起始定位单元 11、 指令接收单 元 12、 路径规划单元 13和路径控制单元 14。
[0099] 起始定位单元 11， 用于定位当前所处博物馆的起始位置；
[0100] 具体实现中， 起始定位单元 11 可以定位自身当前所处博物馆的起始位置， 例如， 当 前所处博物馆的起始位置可以为博物馆门口。 可以理解的是， 所述起始定位单元 11 可以采 用的室内定位技术， 例如可以是超声波定位、 红外线定位、 超宽带定位或者射频识别定位以 及其他室内定位技术中的一种或多种的组合。
[0101] 指令接收单元 12， 接收展品导览指令， 并获取目标展品对应的目标位置， 所述展品 导览指令携带目标展品的展品信息；
[0102] 具体实现中， 指令接收单元 12 可以接收展品导览指令， 可以理解的是， 所述展品导 览指令可以携带目标展品的展品信息， 例如， 展品名称、 展品代码等信息。
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替换页 （细则第 26条) [0103] 在本发明实施例的具体实施方式中， 所述指令接收单元 12 可以接收参观者通过语音 或者文字输入的展品导览指令 （例如， 参观者通过语音输入的 "我要参观元代青花瓷")。 进 一步的， 所述指令接收单元 12 可以基于自身存储的展品相关信息获取所述目标展品对应的 目标位置， 例如目标展品的名称为 "元代青花瓷"， 则该展品信息对应的目标位置为 "二楼 第三个展位"。
[0104] 路径规划单元 13， 用于基于所述起始位置和所述目标位置在博物馆地图中的坐标信 息， 规划从所述起始位置到所述目标位置间的路径；
[0105] 具体实现中， 路径规划单元 13 可以基于所述起始位置和所述目标位置在博物馆地图 中的坐标信息， 规划从所述起始位置到所述目标位置间的路径。 可以理解的是， 所述博物馆 地图可以为所述博物馆展品导览设备 1 中预存的标记博物馆中所有展品的位置的地图， 所述 博物馆地图中的坐标信息可以是所述博物馆地图中所有展品的位置在所述博物馆地图中的位 置， 可以理解的是， 展品在博物馆中的实际位置与该展品在博物馆地图中的坐标信息是一一 对应的。
[0106] 可以理解的是， 所述路径规划单元 13 可以基于所述起始位置和所述目标位置在所述 博物馆地图中的坐标信息， 采用预设规划路径算法规划所述起始位置到所述目标位置间的路 径， 其中， 所述预设规划路径算法可以为点到点的的一种运动策略。
[0107] 路径控制单元 14， 用于根据所述路径运动至所述目标位置所指示的目标展品处；
[0108] 具体实现中， 路径控制单元 14 可以根据所述路径运动至所述目标位置所指示的目标 展品处， 可以理解的是， 所述路径控制单元 14 规划好所述起始位置到所述目标位置间的路 径后， 可以启动设备中的运动装置并按照规划好的路径运动， 可选的， 所述博物馆展品导览 设备 1在沿所述路径运动的过程中可以时刻检测自身的运动轨迹是否偏离了既定的路径， 若 偏离了路径则调整运动方向返回既定的路径中继续运动， 直至到达目标展品的目标位置， 例 如， 最终到达第一展室的第二展位中展览的秦代将军俑模型。
[0109] 可以理解的是， 所述博物馆展品导览设备 1 到达所述目标位置所指示的目标展品处 时， 可以以语音或者视频的形式输出该目标展品的展品信息 （例如， 展品发掘信息、 展品相 关的历史信息等）。
[0110] 在本发明实施例中， 通过定位当前所处博物馆的起始位置， 接收展品导览指令， 并获 取目标展品对应的目标位置， 其中， 展品导览指令携带目标展品的展品信息， 再基于起始位 置和目标位置在博物馆地图中的坐标信息， 规划从起始位置到目标位置间的路径， 最后根据 路径运动至目标位置所指示的目标展品处。 通过在指示展品位置的博物馆地图中规划从起始
10
替换页 （细则第 26条) 位置到目的位置的路径， 并沿着规划的路径运动到目的位置， 带领参观者到达目标展品处， 提高了导航效果的准确性。
[0111] 在本发明实施例一种可能的实现方式中-
[0112] 所述路径规划单元 13 具体用于， 基于所述起始位置和所述目标位置在所述博物馆地 图中的坐标信息， 规划所述起始位置到所述目标位置间的至少一条路径；
[0113] 具体实现中， 所述路径规划单元 13 可以基于所述起始位置和所述目标位置在所述博 物馆地图中的坐标信息， 规划所述起始位置到所述目标位置间的至少一条路径。 可以理解的 是， 从所述起始位置到所述目标位置间的路径可以不止一条， 所述路径规划单元 13 可以根 据所述博物馆地图中的所述起始位置和所述目标位置的坐标信息以及二者之间的其他展品所 处位置的坐标信息规划不同的到达路径， 如图 3 所示， 博物馆地图中的 A 点代表起始位置 坐标， D 点代表目标位置坐标， B 点和 C 点代表其他展品的位置坐标， 所示路径规划单元 13可以规划 5条从 A到 D的路径： 直达路径 A-D， 从 A到 B再到 D (A-B-D), 从 A到 C 再到 D (A-C-D), 从 A到 B再到 C最后到 D (A-B-C-D), 从 A到 C再到 B最后到 D (A-
[0114] 所述路径控制单元 14包括， 如图 9所示-
[0115] 路径选择子单元 141， 用于在所述至少一条路径中选择最短的路径；
[0116] 具体实现中， 路径选择子单元 141可以从所述至少一条路径中选择最短的路径， 如图
3所示， 所述路径选择子单元 141可以选择 A-D这条距离最短的路径。
[0117] 路径控制子单元 142， 用于根据所选择的最短的路径运动至所述目标位置所指示的目 标展品处；
[0118] 具体实现中， 路径控制子单元 142可以根据所选择的最短路径运动至所述目标位置所 指示的目标展品处， 如图 3所示， 所述博物馆展品导览设备 1可以沿着 A-D路径从 A运动 至 D。
[0119] 在本发明实施例中， 当从起始位置到所述目的位置间的路径不止一条时， 所述博物馆 展品导览设备可以通过从至少一条路径中选择最短的， 并可以沿所述最短路径运动至目标位 置处， 从而提高了导航的效率。
[0120] 在本发明实施例一种可能的实现方式中， 所述目标位置包括至少一个位置：
[0121] 如图 10所示， 所述路径规划单元 13包括：
[0122] 第一路径规划子单元 131， 用于基于所述起始位置和第一目标位置在博物馆地图中的 坐标信息， 规划从所述起始位置到所述第一目标位置间的路径；
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替换页 （细则第 26条) [0123] 可以理解的是， 所述目标位置包括至少一个位置， 可以理解为所述目标展品不止一 个， 例如， 参观者输入的展品导览指令为 "我想参考， 秦代将军俑模型和元代青花瓷"， 则 该展品导览指令中就包括两个目标展品。
[0124] 具体实现中， 第一路径规划子单元 131 可以基于所述起始位置和所述至少一个位置 中的第一目标位置在博物馆地图中的坐标信息， 规划从所述起始位置到所述第一目标位置间 的路径， 可以理解的是， 所述第一位置可以为所述至少一个位置中与所述起始位置间距离最 短的位置， 如图 5所示， A点为起始位置， B点为第一个目标展品的第一目标位置。
[0125] 第二路径规划子单元 132， 用于基于所述第一目标位置和第二目标位置在博物馆地图 中的坐标信息， 规划从所述第一目标位置到所述第二目标位置间的路径；
[0126] 具体实现中， 第二路径规划子单元 132 可以基于所述第一目标位置和所述第二目标 位置在所述博物馆地图中的坐标信息， 规划所述第一目标位置到所述第二目标位置间的路 径。 可以理解的是， 所述第二目标位置可以为与所述第一目标位置间距离最短的位置， 即第 二目标位置处的第二目标展品距离第一目标位置处的第一目标展品最近。 如图 5所示， A点 为起始位置， B 点为第一个目标展品的第一目标位置， C 点为第二目标展品的第二目标位 置。
[0127] 如图 11所示， 所述路径控制单元 14包括-
[0128] 第一路径控制子单元 143， 用于根据所述起始位置到所述第一目标位置间的路径运动 至所述第一目标位置所指示的第一目标展品处；
[0129] 具体实现中， 第一路径控制子单元 143 可以根据所述起始位置到所述第一目标位置 间的路径运动至所述第一目标位置所指示的第一目标展品处， 如图 5所示， 所述博物馆展品 导览设备 1可以沿着 A-B路径从 A运动至 B。
[0130] 可以理解的是， 当所述博物馆展品导览设备 1 到达第一目标位置处的第一目标展品 处时， 可以以语音或者视频的形式输出所述第一目标展品的展品信息 （例如， 展品发掘信 息、 展品相关的历史信息等）。
[0131] 第二路径控制子单元 144， 用于根据所述第一目标位置到所述第二目标位置间的路 径， 从所述第一目标展品处运动至所述第二目标位置所指示的第二目标展品处；
[0132] 具体实现中， 在对所述第一目标展品介绍之后， 所述博物馆展品导览设备 1 可以直 接沿规划的从所述第一目标位置到所述第二目标位置间的路径运动至第二目标展品处。 如图 5所示， 所述博物馆展品导览设备 1可以沿着 B-C路径从 B运动至 C。
[0133] 可以理解的是， 当所述博物馆展品导览设备 1 到达第二目标位置处的第二目标展品
12
替换页 （细则第 26条) 处时， 可以以语音或者视频的形式输出所述第二目标展品的展品信息 （例如， 展品发掘信 息、 展品相关的历史信息等）。
[0134] 需要说明的是， 所述第一目标位置和所述第二目标位置中的第一和第二仅为区分不 同的目标位置， 并不代表目标位置的排序； 所述第一目标展品和所述第二目标展品中的第一 和第二仅为区分不同的目标展品， 并不代表目标展品的排序。 可以理解的， 所述至少一个位 置不止包括第一目标位置和第二目标位置， 还可以包括其他的目标位置， 所述目标展品也不 止包括第一目标展品和第二目标展品， 还可以包括其他的目标展品。
[0135] 在本发明实施例中， 当所述目标位置为至少一个位置时， 通过按照位置间的距离远 近规划依次到达各目标位置的路径， 避免了路径规划时的重复操作， 提高了导航效率。
[0136] 请参见图 12， 为本发明实施例提供了另一种博物馆展品导览设备的结构示意图。 如 图 12所示， 本发明实施例的所述博物馆展品导览设备 1可以包括： 起始定位单元 11、 指令 接收单元 12、 路径规划单元 13、 路径控制单元 14、 位置采集单元 15和地图生成单元 16。
[0137] 起始定位单元 11， 用于定位当前所处博物馆的起始位置；
[0138] 具体实现中， 起始定位单元 11 可以定位自身当前所处博物馆的起始位置， 例如， 当 前所处博物馆的起始位置可以为博物馆门口。 可以理解的是， 所述起始定位单元 11 可以采 用的室内定位技术， 例如可以是超声波定位、 红外线定位、 超宽带定位或者射频识别定位以 及其他室内定位技术中的一种或多种的组合。
[0139] 指令接收单元 12， 接收展品导览指令， 并获取目标展品对应的目标位置， 所述展品 导览指令携带目标展品的展品信息；
[0140] 具体实现中， 指令接收单元 12 可以接收展品导览指令， 可以理解的是， 所述展品导 览指令可以携带目标展品的展品信息， 例如， 展品名称、 展品代码等信息。
[0141] 在本发明实施例的具体实施方式中， 所述指令接收单元 12 可以接收参观者通过语音 或者文字输入的展品导览指令 （例如， 参观者通过语音输入的 "我要参观元代青花瓷")。 进 一步的， 所述指令接收单元 12 可以基于自身存储的展品相关信息中获取所述目标展品对应 的目标位置， 例如目标展品的名称为 "元代青花瓷"， 则该展品信息对应的目标位置为 "二 楼第三个展位"。
[0142] 位置采集单元 15， 用于采集所述博物馆中展品的位置；
[0143] 具体实现中， 位置采集单元 15 可以采集所述博物馆中所有展品的位置， 从而可以基 于所有展品的位置生成博物馆地图。 可以理解的是， 当所述博物馆展品导览设备 1 中没有存 储博物馆地图时， 所述位置采集单元 15 可以在接收到展品导览指令后， 所述博物馆展品导
13
替换页 （细则第 26条) 览设备 1通过采集展品位置建立地图。
[0144] 地图生成单元 16， 用于基于所述博物馆中展品的位置生成所述博物馆的地图；
[0145] 具体实现中， 地图生成单元 16 可以基于所述博物馆中展品的位置生成所述博物馆地 图。 可选的， 所述地图生成单元 16 可以基于所述博物馆中展品的位置在生成的所述博物馆 地图中表现展品位置对应的坐标信息。
[0146] 路径规划单元 13， 用于基于所述起始位置和所述目标位置在博物馆地图中的坐标信 息， 规划从所述起始位置到所述目标位置间的路径；
[0147] 具体实现中， 路径规划单元 13 可以基于所述起始位置和所述目标位置在博物馆地图 中的坐标信息， 规划从所述起始位置到所述目标位置间的路径。 可以理解的是， 所述博物馆 地图中的坐标信息可以是所述博物馆地图中所有展品的位置在所述博物馆地图中的位置， 展 品在博物馆中的实际位置与该展品在博物馆地图中的坐标信息是一一对应的。
[0148] 可以理解的是， 所述路径规划单元 13 可以基于所述起始位置和所述目标位置在所述 博物馆地图中的坐标信息， 采用预设规划路径算法规划所述起始位置到所述目标位置间的路 径， 其中， 所述预设规划路径算法可以为点到点的的一种运动策略。
[0149] 路径控制单元 14， 用于根据所述路径运动至所述目标位置所指示的目标展品处；
[0150] 具体实现中， 所述路径控制单元 14 可以根据所述路径运动至所述目标位置所指示的 目标展品处。
[0151] 具体的， 请一并参见图 13， 为本发明实施例提供了另一种路径控制单元的结构示意 图。 如图 13所示， 所述路径控制单元 14可以包括：
[0152] 停止定位子单元 145， 用于当所述路径上存在障碍物时， 在与所述障碍物间距预设距 离时停止运动， 定位停止运动时所处博物馆的停止位置， 并采集所述障碍物的位置；
[0153] 可以理解的是， 所述博物馆展品导览设备 1 可以根据所述路径运动至所述目标位置 所指示的目标展品处。 例如， 所述博物馆展品导览设备 1可以启动设备中的运动装置并按照 规划好的路径运动。 在运动的过程中， 所述博物馆展品导览设备 1可以采用摄像头、 红外线 或者超声定位等方式检测所述路径中是否存在障碍物。
[0154] 具体实现中， 当所述路径上存在障碍物时， 停止定位子单元 145 可以在与所述障碍 物间距预设距离时停止运动， 可以理解的是， 所述预设距离可以为一个较小的距离短 （例 如， 0.3米、 0.5米后者 1 米等）。 可以理解的是， 所述障碍物可以为人、 物体或者临时安放 的展品等。
[0155] 进一步的， 所述停止定位子单元 145 在停止运动时， 可以采用室内定位技术定位停
14
替换页 （细则第 26条) 止运动时自身所处的停止位置， 同时可以基于摄像头等信息采集装置采集所述障碍物的位 置。
[0156] 路径控制更新子单元 146， 用于基于所述停止位置、 所述障碍物的位置和所述目标位 置对所述博物馆地图进行更新， 并根据更新后的所述博物馆地图所指示的路径运动至所述目 标位置所指示的目标展品处；
[0157] 具体实现中， 当所述路径中存在障碍物且所述博物馆展品导览设备停止运动并采集 相关信息后， 路径控制更新子单元 146可以基于所述停止位置、 所述障碍物的位置和所述目 标位置对所述博物馆地图进行更新。
[0158] 进一步的， 所述路径控制更新子单元 146 可以根据更新后的所述博物馆地图所指示 的路径运动至所述目标位置所指示的目标展品处， 可以理解的是， 当所述路径中存在障碍物 是， 根据更新后的博物馆地图所规划的路径是避开障碍物的， 如图 7所示， 所述博物馆展品 导览设备的其实位置为 A点， 目标位置为 B点， 所述博物馆展品导览设备可以选择从 A到 B之间的最短路径中 A-B运动， 当运动到 X位置时检测到距离 X位置 0.5米的 A-B路径中 存在障碍物， 所述停止定位子单元 145可以定位自身当前的位置 X， 并采集到所述障碍物的 位置 Y， 进而所述路径控制更新子单元 146可以基于位置 X、 Υ和 D更新博物馆地图数据， 从新规划到达目标位置 D的路径最终达到 D位置。
[0159] 在本发明实施例中， 通过在获得展品导览指令后根据采集得到的展品位置建立博物 馆地图， 保证了博物馆地图的是最新的地图， 避免了因博物馆中某些展品位置发生变化引起 的导航失误， 降低了误导航的概率。 通过躲避障碍物避免了导航过程中， 导航事故的发生。
[0160] 在本发明实施例中， 通过定位当前所处博物馆的起始位置， 接收展品导览指令， 并 获取目标展品对应的目标位置， 其中， 展品导览指令携带目标展品的展品信息， 再基于起始 位置和目标位置在博物馆地图中的坐标信息， 规划从起始位置到目标位置间的路径， 最后根 据路径运动至目标位置所指示的目标展品处。 通过在指示展品位置的博物馆地图中规划从起 始位置到目的位置的路径， 并沿着规划的路径运动到目的位置， 带领参观者到达目标展品 处， 提高了导航效果的准确性； 通过在获得展品导览指令后根据采集得到的展品位置建立博 物馆地图， 保证了博物馆地图的是最新的地图， 避免了因博物馆中某些展品位置发生变化引 起的导航失误， 降低了误导航的概率； 通过躲避障碍物避免了导航过程中， 导航事故的发 生。
[0161] 本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程， 是可以通 过计算机程序来指令相关的硬件来完成， 所述的程序可存储于计算机可读取存储介质中， 该
15
替换页 （细则第 26条) 程序在执行时， 可包括如上述各方法的实施例的流程。 其中， 所述的存储介质可为磁碟、 光 盘、 只读存储记忆体 （Read-Only Memory , ROM ) 或随机存储记忆体 （Random Access Memory, RAM) 等。
[0162] 以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已， 当然不能以此来限定本发明之权利范 围， 因此依本发明权利要求所作的等同变化， 仍属本发明所涵盖的范围。
16
替换页 （细则第 26条)

Claims

权利要求书
[权利要求 1] 一种博物馆展品导览方法， 其特征在于， 包括：
定位当前所处博物馆的起始位置；
接收展品导览指令， 并获取目标展品对应的目标位置， 所述展品导览 指令携带目标展品的展品信息；
基于所述起始位置和所述目标位置在博物馆地图中的坐标信息， 规划 从所述起始位置到所述目标位置间的路径；
根据所述路径运动至所述目标位置所指示的目标展品处。
[权利要求 2] 如权利要求 1所述的方法， 其特征在于：
所述基于所述起始位置和所述目标位置在博物馆地图中的坐标信息， 规划从所述起始位置到所述目标位置间的路径， 包括：
基于所述起始位置和所述目标位置在所述博物馆地图中的坐标信息， 规划所述起始位置到所述目标位置间的至少一条路径；
所述根据所述路径运动至所述目标位置所指示的目标展品处， 包括： 在所述至少一条路径中选择最短的路径；
根据所选择的最短的路径运动至所述目标位置所指示的目标展品处。
[权利要求 3] 如权利要求 1所述的方法， 其特征在于， 所述目标位置包括至少一个 位置；
所述基于所述起始位置和所述目标位置在博物馆地图中的坐标信息， 规划从所述起始位置到所述目标位置间的路径包括：
基于所述起始位置和第一目标位置在博物馆地图中的坐标信息， 规划 从所述起始位置到所述第一目标位置间的路径； 基于所述第一目标位置和第二目标位置在博物馆地图中的坐标信息， 规划从所述第一目标位置到所述第二目标位置间的路径；
所述至少一个位置包括所述第一目标位置和所述第二目标位置； 所述根据所述路径运动至所述目标位置所指示的目标展品处， 包括： 根据所述起始位置到所述第一目标位置间的路径运动至所述第一目标 位置所指示的第一目标展品处； 根据所述第一目标位置到所述第二目标位置间的路径， 从所述第一目 标展品处运动至所述第二目标位置所指示的第二目标展品处。
[权利要求 4] 如权利要求 1至 3任一项所述的方法， 其特征在于， 还包括：
采集所述博物馆中展品的位置；
基于所述博物馆中展品的位置生成所述博物馆地图。
[权利要求 5] 如权利要求 4所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述路径运动至所 述目标位置所指示的目标展品处， 包括：
当所述路径上存在障碍物吋， 在与所述障碍物间距预设距离吋停止运 动， 定位停止运动吋所处博物馆的停止位置， 并采集所述障碍物的位 置；
基于所述停止位置、 所述障碍物的位置和所述目标位置对所述博物馆 地图进行更新， 并根据更新后的所述博物馆地图所指示的路径运动至 所述目标位置所指示的目标展品处。
[权利要求 6] —种博物馆展品导览设备， 其特征在于， 包括：
起始定位单元， 用于定位当前所处博物馆的起始位置；
指令接收单元， 用于接收展品导览指令， 并获取目标展品对应的目标 位置， 所述展品导览指令携带目标展品的展品信息；
路径规划单元， 用于基于所述起始位置和所述目标位置在博物馆地图 中的坐标信息， 规划从所述起始位置到所述目标位置间的路径； 路径控制单元， 用于根据所述路径运动至所述目标位置所指示的目标 展品处。
[权利要求 7] 如权利要求 6所述的设备， 其特征在于：
所述路径规划单元具体用于， 用于基于所述起始位置和所述目标位置 在所述博物馆地图中的坐标信息， 规划所述起始位置到所述目标位置 间的至少一条路径；
所述路径控制单元包括：
路径选择子单元， 用于在所述至少一条路径中选择最短的路径； 路径控制子单元， 用于根据所选择的最短的路径运动至所述目标位置 所指示的目标展品处。
[权利要求 8] 如权利要求 6所述的设备， 其特征在于， 所述目标位置包括至少一个 位置；
所述路径规划单元包括：
第一路径规划子单元， 用于基于所述起始位置和第一目标位置在博物 馆地图中的坐标信息， 规划从所述起始位置到所述第一目标位置间的 路径；
第二路径规划子单元， 用于基于所述第一目标位置和第二目标位置在 博物馆地图中的坐标信息， 规划从所述第一目标位置到所述第二目标 位置间的路径；
所述至少一个位置包括所述第一目标位置和所述第二目标位置； 所述路径控制单元包括：
第一路径控制子单元， 用于根据所述起始位置到所述第一目标位置间 的路径运动至所述第一目标位置所指示的第一目标展品处； 第二路径控制子单元， 用于根据所述第一目标位置到所述第二目标位 置间的路径， 从所述第一目标展品处运动至所述第二目标位置所指示 的第二目标展品处。
[权利要求 9] 如权利要求 6-8任一项所述的设备， 其特征在于， 还包括：
位置采集单元， 用于采集所述博物馆中展品的位置；
地图生成单元， 用于基于所述博物馆中展品的位置生成所述博物馆地 图。
[权利要求 10] 如权利要求 9所述的设备， 其特征在于， 所述路径控制单元包括： 停止定位子单元， 用于当所述路径上存在障碍物吋， 在与所述障碍物 间距预设距离吋停止运动， 定位停止运动吋所处博物馆的停止位置， 并采集所述障碍物的位置；
路径控制更新子单元， 用于基于所述停止位置、 所述障碍物的位置和 所述目标位置对所述博物馆地图进行更新， 并根据更新后的所述博物 馆地图所指示的路径运动至所述目标位置所指示的目标展品处。
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