WO2018172146A1 - Dispositif de phenotypage - Google Patents

Dispositif de phenotypage Download PDF

Info

Publication number
WO2018172146A1
WO2018172146A1 PCT/EP2018/056301 EP2018056301W WO2018172146A1 WO 2018172146 A1 WO2018172146 A1 WO 2018172146A1 EP 2018056301 W EP2018056301 W EP 2018056301W WO 2018172146 A1 WO2018172146 A1 WO 2018172146A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
image
plant
property
camera
pixels
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/EP2018/056301
Other languages
English (en)
Inventor
Emmanuel DE LANGRE
Pascal HEMON
Olivier PENALVER
Jean-Marie FRACHISSE
Bruno MOULIA
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Centre National de la Recherche Scientifique CNRS
Ecole Polytechnique
Institut National de la Recherche Agronomique INRA
Original Assignee
Centre National de la Recherche Scientifique CNRS
Ecole Polytechnique
Institut National de la Recherche Agronomique INRA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Centre National de la Recherche Scientifique CNRS, Ecole Polytechnique, Institut National de la Recherche Agronomique INRA filed Critical Centre National de la Recherche Scientifique CNRS
Publication of WO2018172146A1 publication Critical patent/WO2018172146A1/fr
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/40—Extraction of image or video features
    • G06V10/50—Extraction of image or video features by performing operations within image blocks; by using histograms, e.g. histogram of oriented gradients [HoG]; by summing image-intensity values; Projection analysis
    • G06V10/507—Summing image-intensity values; Histogram projection analysis

Definitions

  • the present invention relates to a device and a method for phenotyping plants, and in particular the aerial part of plants.
  • Plant phenotyping involves evaluating observable characteristics of plants. The knowledge of the observable characters of the plants makes it possible to study their correlation with behaviors of said plants, and finally to search for the plants best adapted to a given situation. In addition, phenotyping makes it possible to search for correlations with the alleles of genes characterized by genomics and genetics, and thus to identify their functions as well as targets for effective varietal selection.
  • An object of the present invention is to respond, at least partially, to this need.
  • the invention proposes a device comprising:
  • an oscillator adapted to free oscillation the aerial part of a plant disposed at a test location
  • an analysis module of said images configured to determine, for each image (I) of said series, one or more properties of said image, then, for at least one said property, evaluating a characteristic relating to the temporal evolution of said property.
  • said property of the image is evaluated by an analysis of the set of pixels of at least a portion of said image, or even of said image in its entirety, that is to say without seeking to identify , on the said part image or image, a specific region or "tracer", for example corresponding to said plant or a mark disposed on said plant.
  • a device according to the invention also comprises one or more of the following optional features:
  • said property of said image is a function of the sum of the products of the pixel values V ,, jx V'ij for all the pixels Pij and P, / of said image (or of said image part) and a reference image (or a part of a reference image respectively), respectively, i and j denoting the row and column numbers of a pixel, respectively;
  • the module for analyzing said images is configured to cut each image into a set of zones, then, for each image of said series, and by analyzing all the pixels of each zone of said image, to determine, at least a property of said area and then
  • each zone has more than 1,000 pixels
  • said characteristic relating to the temporal evolution of said property is a fundamental frequency or a fundamental frequency or a higher frequency of the oscillation or damping associated with said fundamental frequency or said higher frequency;
  • the oscillator is a gas injector; the oscillator is configured to generate gas pulses that last less than 1 second;
  • the gas injector comprises more than 2 injection nozzles, preferably aligned vertically;
  • the camera is set to acquire more than 30 frames per second
  • the device comprises at least one camera oriented downwards, preferably disposed substantially above the test location;
  • the device comprises a uniform color background, arranged so that the plant extends between the camera and said bottom;
  • the device comprises a light source comprising a set of light-emitting diodes oriented so as to illuminate said plant;
  • the lighting provided by said light source is oriented towards said bottom;
  • the device comprises a horizontal plate mounted to rotate about a vertical axis, and a motor, preferably electric, controlled by a control module configured to rotate said horizontal plate about said vertical axis.
  • the invention also relates to a method of phenotyping, in which, for each plant of a plurality of plants, it is evaluated, by means of a device according to the invention, a characteristic relating to the temporal evolution of the same said property, and then comparing said characteristic with a character and / or a behavior of the plant to determine a correlation between said characteristic and said character and / or behavior.
  • the method makes it possible to measure the fundamental oscillation frequencies of different varieties of wheat, under the effect of a pulse given by the oscillator, and then to compare the fundamental frequencies thus obtained with the capacity of the wheat to withstand the storm without going to bed.
  • the "fundamental frequency” of a signal is conventionally the frequency of the first vibratory self-mode.
  • the "higher frequencies” are classically the frequencies of higher order vibratory eigen modes. Unless otherwise indicated, the words “include”, “present” or “understand” must be interpreted in a non-restrictive manner.
  • FIG. 1 schematically represents a device according to the invention.
  • FIG. 1 represents a device 10 for phenotyping a plant P according to the invention.
  • the device 10 comprises a cabin 12 in which the plant P is disposed, a light source 14, an oscillator 16, a camera 18 and an analysis module 20.
  • the cabin 12 comprises a horizontal plate 22 and a bottom 24 extending substantially perpendicular to the optical axis O of the camera 18.
  • the horizontal plate 22 is rotatable about a vertical axis V.
  • it is rotated by a motor 25.
  • the roots of the plant P grow in a substrate, for example soil, contained in a pot 26 placed on the horizontal tray 22.
  • the plant P is placed at a test location E, so as to extend between the camera 18 and the bottom 24.
  • the bottom 24 is preferably of a uniform color, for example black.
  • the light source 14 is arranged to illuminate the plant P.
  • the light source consists of light emitting diodes (LEDs).
  • the illumination is continuous, which makes it possible to use a camera 18 at high speed, without the quality of the images being disturbed by a variation in the intensity of the illumination.
  • the light source 14 consists of one or more LED strips, illuminating the plant P towards the bottom 24.
  • the oscillator 16 is preferably a gas injector G, preferably air, arranged in such a way that gas jets are injected into the cabin. direction of the plant P.
  • the gas jets produced, or "gas pulses" are fugitive and preferably last less than 3 seconds, preferably less than 2 seconds, preferably less than 1 second, preferably less than 0 seconds. , 5 s.
  • the oscillation of the plant around its rest position is thus possible without contact with the plant P, which avoids damaging it.
  • the use of air pulses is technically simple to perform and control.
  • the oscillator 16 comprises an injection circuit 30 comprising, from upstream to downstream, a pressurized gas source 32, a valve 34 and a nozzle 36 able to inject said gas along an axis d Injection J.
  • the device comprises several injection circuits 30, preferably more than two, more than three injection circuits.
  • the device comprises four injection circuits, the nozzles 36 of these circuits being aligned vertically and oriented so that their injection axes J is substantially horizontal.
  • the various injection circuits 30 are fed by a common gas source 32, for example a pressurized bottle.
  • the characteristics of the oscillator 16 are adapted according to the oscillation that it is desired to impose on the plant P.
  • the flow rate, the speed and the direction of injection of the injected gas can be modified.
  • the pressure of the gas source is between 3 and 7 bar and / or the diameter of the injection nozzle is between 2 and 10 mm.
  • the camera 18 is preferably configured to acquire more than 30, preferably more than 50 frames per second.
  • the camera 18 comprises a set of elementary sensors, conventionally in the form of a rectangular matrix. At a moment of acquisition of an image, each elementary sensor measures a characteristic of the light that it receives, in particular brightness. Still classically, the camera transforms the elementary signals into a value for a pixel of the image, or "pixel value". In the preferred embodiment, each image thus consists of a set of pixels whose value is determined according to the characteristics of the light received by a corresponding elementary sensor.
  • the device further comprises a control module 17 of the valves 34, for example in the form of a controller.
  • a control module 17 of the valves 34 for example in the form of a controller.
  • the control lines are shown in dashed lines.
  • control module 17 controls
  • the camera 18 in order to synchronize its operation with that of the oscillator, and in particular so that it does not begin to acquire images until the oscillation of the plant P, and / or
  • the analysis module 20 to synchronize its operation with that of the camera 18, and / or
  • the light source 14 preferably as a function of the operation of the camera 18, and / or
  • the motor 25 preferably so as to orient the plant around the axis V, according to a set point provided by the operator.
  • control module 17 comprises one or more programs determining the properties of the gas pulses, and in particular the times and the opening times of the valves 34, as well as the operating chronology of the camera 18 or even light sources 14.
  • control module 17 may be programmed to control the valves 34 to inject pulses of gas to the plant P, preferably in a preprogrammed cycle, for example every 10 s for 1 minute.
  • the plant P does not have a geometry of revolution around the vertical axis V, and its mass is not homogeneously distributed around this axis, its oscillatory behavior depends on its orientation relative to the oscillator.
  • the control module 17 is programmed to control the motor 25 to orient the plant P in a predefined orientation.
  • the analysis module 20 receives the images I acquired by the camera 18. More specifically, for each acquired image, it receives all the values of the light received by the elementary sensors.
  • each elementary sensor measures a value of received light corresponding to a single color (monochrome image).
  • the pixel values of the pixels of the image are then equal to the values of the light received by the corresponding elementary sensors.
  • each elementary sensor measures three received light values corresponding to three colors, typically red, green and blue.
  • the analysis module 20 then does not receive the pixel values, but transforms the three values of the received light into a single pixel value, called "gray level", typically by summing them.
  • the analysis module 20 performs a global operation, on all the pixels of an image or an image part to determine one or more properties of the image.
  • the processing of a pixel during this operation does not depend on the nature of the object represented by said pixel.
  • the analysis module does not seek to identify particular pixels of the image or part of the image, which would correspond, for example, to the plant P or to a mark that would have been applied to the plant P. Otherwise said, the analysis module 20 performs a "blind" analysis, regardless of the object of the image.
  • the analysis module 20 performs a global operation, on all the pixels of an image:
  • the pixel value Pij is written on the image I processed by the analysis module 20, and the pixel value P ,, / on a reference image ⁇ , i and j corresponding to the coordinates of the pixel of the image considered (line and column numbers of the pixel).
  • the reference image is preferably the image of the plant in the rest position, that is to say, while it is stationary before being oscillated.
  • the analysis module 20 makes the sum S (l) of the products of the values V ,, jx V'ij for the set of pixels Pi and Pij '. This sum is maximum (Smax) when the analyzed image I is the reference image ⁇ . It therefore provides an indication of the correlation between the analyzed image and the reference image.
  • said sum is normed, that is to say divided by the sum Smax of the products of the values V, / x V'ij for all the pixels Pij and Pi '.
  • the normed sum S * (l) (equal to S (1) / S ma x) thus constitutes a property of the image I lying between 0 (total decorrelation) and 1 (total correlation).
  • the analysis module 20 determines the property for each of the images I transmitted successively by the camera.
  • the temporal evolution of the property S * (1) presents oscillations which correspond to the oscillation movements of the plant.
  • the analysis of the property thus makes it possible to characterize the way in which the plant oscillates in response to the action of the oscillator.
  • the temporal evolution of the property is analyzed in order to determine the fundamental frequency and / or one or more higher frequencies of the oscillation, and / or a damping associated with said fundamental frequency or said one or more higher frequencies.
  • the property is not limited to S (1) or S * (1).
  • it can come from a biorthogonal decomposition or a decomposition in dynamic mode, in English "Dynamic mode decomposition", applied on the matrix of pixel values Vij. These decompositions are well known to those skilled in the art.
  • the analysis module 20 performs an operation on all the pixels of at least a part of the image:
  • each image is cut, in the same way, into a plurality of image parts, or "zones".
  • the areas of an image may be of identical or different shapes.
  • the areas of an image may be of the same or different sizes.
  • the image is cut into a plurality of rectangular areas, preferably of the same size.
  • the number of zones of an image is preferably greater than or equal to 4, 8, 12, 16 or 24 and / or less than 1024.
  • each zone comprises more than 1,000, more than 10,000, preferably more than 50,000, preferably more than 100,000 pixels.
  • the analysis module 20 can perform an analysis for one or more zones, preferably for each zone. The analysis is preferably similar to that described above for the complete image.
  • the analysis of a zone thus makes it possible to determine an image property and to evaluate a characteristic relating to the temporal evolution of this property, taking into account only a part of the pixels of the image.
  • the analysis module 20 evaluates the relative relevance of the different characteristics. For example, if a fundamental frequency is evaluated for each zone, the analysis module 20 can evaluate the reliability of this evaluation and consider that the fundamental frequency to be used for the image is the fundamental frequency whose evaluation is the most reliable. .
  • the analysis module 20 can also provide several features. For example, it can, from two areas, evaluate two corresponding fundamental frequencies and consider that these two fundamental frequencies are relevant.
  • the first fundamental frequency may correspond to the oscillation of the plant stem and the second fundamental frequency may correspond to the oscillation of a large leaf.
  • the image I is divided into K adjacent rectangular zones "k”, divided into N columns (in the horizontal direction) and M lines (in the vertical direction).
  • each zone will include 125,000 pixels.
  • S * (l) is denoted S * (l, k).
  • S * (l) is between 0 (total decorrelation) and 1 (total correlation).
  • the K properties S * (1, k) are transformed into K quantities V (1, p) by means of the bi-orthogonal decomposition algorithm described in [1] Py, C, De Langre, E., Moulia, B., & Hémon, P. (2005). Measurement of wind-induced motion of crop canopies from digital video images. Agricultural and forest meteorology, 130 (3-4), 223-236, taking as function U the function S *, for variable t the index I, and for variable M the index k.
  • the quantities V (l, p) are then the chronos Mk (t) defined by the equation (8) of [1] taking for variable t (of [1]) the index I and for variable k (of 1]) the index p.
  • the K quantities V (l, p) correspond to the evolutions of the different modes of vibration of the plant present in the observed movement.
  • Each quantity V (l, p) is then treated as described above for the property S * (l) to obtain K f p oscillation characteristics of the plant.
  • a subset such that the sum of the associated energies as defined in [1] represents a fixed percentage of the total energy, for example 90%, ie a subset formed of a fixed number np of frequencies, np being smaller than p, in descending order of associated energy as defined in [1].
  • the frequencies in question are then the frequencies of the different characteristic eigen modes of the plant which were present notably in the movement filmed by the camera.
  • a wheat plant Triticum turgidum subsp durum
  • a black and white camera with an objective of 8 mm focal length.
  • the camera is placed 50 cm away from the plant at a height of 40 cm from the ground.
  • the resolution of each image is 1024 by 2048 pixels and the recording time is 8 seconds, with 90 images acquired per second.
  • a black matte background is placed behind the plant.
  • the plant is illuminated by about 3 m of LED light strip with a power of 180 lumen / m, placed on a frame surrounding the plant.
  • the plant is excited by 4 jets of air perpendicular to the camera / plane axis, created by nozzles located 30 cm from the plant and 60 cm above the ground. Each jet of air is created by a nozzle of 30 mm by 1 mm of opening
  • the jets of air have a duration of 400 ms and the compressed air arrives in the nozzles with a pressure of 7 bar.
  • the image is divided into 256 zones, by cutting 16 x16.
  • the first 10 frequencies in order of decreasing energy thus calculated are, in Hz: 0.42 / 0.85 / 0.89 / 0.47 / 0.88 / 0.52 / 0.90 / 0.50 / 0.89 / 1, 12.
  • control module 17 is programmed so as to carry out a series of tests on the plant, by varying parameters, and in particular the biased injection circuits and / or the opening of the valves 34 and / or the number and position of the light sources illuminating the plant P and / or the orientation of the plant around the vertical axis V.
  • the same plant is subjected to several tests which differ only in the orientation of the plant around the axis V.
  • the control module 17 controls the motor 25 of so as to rotate the horizontal plate 22 by a predetermined angle.
  • the treatment of the results obtained for the various tests advantageously makes it possible to overcome the bias associated with the orientation of the plant. This treatment may consist, for example, in averaging the values of the characteristics relating to the temporal evolution of the property measured by these tests.
  • the invention provides a simple and quick way to characterize a plant, and in particular to evaluate an oscillatory behavior of a plant.
  • the invention is not limited to the embodiment described and shown, provided for illustrative purposes only.
  • the device comprises several cameras, for example two cameras.
  • the device comprises at least one camera oriented downwards, preferably substantially vertically, preferably still disposed at an altitude greater than the altitude of the top of the plant.
  • the camera can observe the plant "from above”. Tests have shown that the analysis of images thus acquired makes it possible to characterize the temporal evolution of the property with a better precision.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Investigating Or Analysing Materials By Optical Means (AREA)
  • Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
  • Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)

Abstract

Dispositif comportant : - un oscillateur (16) adapté pour mettre en oscillation libre la partie aérienne d'une plante (P) disposée à un emplacement de test (E); - une caméra (18) d'acquisition d'une série d'images de ladite plante; et - un module d'analyse (20) desdites images configuré pour déterminer, pour chacune desdites images, et par une analyse de l'ensemble des pixels de ladite image, une propriété de ladite image, puis évaluer une caractéristique relative à l'évolution temporelle de ladite propriété.

Description

DISPOSITIF DE PHENOTYPAGE
Domaine technique
La présente invention concerne un dispositif et un procédé de phénotypage de plantes, et en particulier de la partie aérienne de plantes. Etat de la technique
Le phénotypage des plantes consiste à évaluer des caractéristiques observables des plantes. La connaissance des caractères observables des plantes permet d'étudier leur corrélation avec des comportements desdites plantes, et finalement de rechercher les plantes les mieux adaptées à une situation déterminée. Par ailleurs, le phénotypage permet de rechercher les corrélations avec les allèles des gènes caractérisés par la génomique et la génétique, et d'identifier ainsi leurs fonctions ainsi que des cibles de sélections variétales efficaces.
Il existe un besoin permanent pour de nouveaux dispositifs et procédés efficaces et permettant d'enrichir le phénotype d'une plante. Un but de la présente invention est de répondre, au moins partiellement, à ce besoin.
Résumé de l'invention
A cet effet, l'invention propose un dispositif comportant :
- un oscillateur adapté pour mettre en oscillation libre la partie aérienne d'une plante disposée à un emplacement de test ;
- une caméra d'acquisition d'une série d'images de ladite plante ; et
- un module d'analyse desdites images configuré pour déterminer, pour chaque image (I) de ladite série, une ou plusieurs propriétés de ladite image, puis, pour au moins une dite propriété, évaluer une caractéristique relative à l'évolution temporelle de ladite propriété.
De manière remarquable, ladite propriété de l'image est évaluée par une analyse de l'ensemble des pixels d'au moins une partie de ladite image, voire de ladite image dans sa totalité, c'est-à-dire sans chercher à identifier, sur la dite partie d'image ou image, une région spécifique ou « traceur », par exemple correspondant à ladite plante ou à une marque disposée sur ladite plante.
Comme on le verra plus en détail dans la suite de la description, cette analyse globale de la partie d'image ou de l'image permet une évaluation extrêmement rapide de ladite propriété. La caractéristique relative à l'évolution temporelle de ladite propriété peut donc être évaluée rapidement. En outre, la propriété ainsi évaluée correspond à un caractère de la plante qui, jusqu'à la présente invention, n'était pas utilisé pour le phénotypage. Le phénotype en est avantageusement enrichi. De préférence, un dispositif selon l'invention comporte encore une ou plusieurs des caractéristiques optionnelles suivantes :
- ladite propriété de ladite image est une fonction de la somme des produits des valeurs de pixel V,,j x V'ij pour l'ensemble des pixels Pij et P,/ de la dite image (ou de ladite partie d'image) et d'une image de référence (ou d'une partie d'une image de référence respectivement), respectivement, i et j désignant les numéros de ligne et de colonne d'un pixel, respectivement ;
- le module d'analyse desdites images est configuré pour découper chaque image en un ensemble de zones, puis, pour chaque image de ladite série, et par une analyse de l'ensemble des pixels de chaque zone de ladite image, déterminer, au moins une propriété de ladite zone, puis
à partir des propriétés desdites zones déterminées pour l'ensemble desdites images,
- évaluer, pour chaque zone, une caractéristique relative à l'évolution temporelle de ladite propriété de ladite zone ;
- évaluer, à partir desdites caractéristiques relatives à l'évolution temporelle desdites propriétés, au moins une propriété de ladite image ;
- chaque zone comporte plus de 1 000 pixels ;
- ladite caractéristique relative à l'évolution temporelle de ladite propriété est une fréquence fondamentale ou une fréquence fondamentale ou une fréquence supérieure de l'oscillation ou un amortissement associé à ladite fréquence fondamentale ou à ladite fréquence supérieure ;
- l'oscillateur est un injecteur de gaz ; - l'oscillateur est configuré de manière à générer des impulsions de gaz qui durent moins de 1 seconde ;
- l'injecteur de gaz comporte plus de 2 buses d'injection, de préférence alignées verticalement ;
- la caméra est configurée pour acquérir plus de 30 images par seconde ;
- le dispositif comporte au moins une caméra orientée vers le bas, de préférence disposée sensiblement au-dessus de l'emplacement de test ;
- le dispositif comporte un fond de couleur uniforme, disposé de manière que la plante s'étende entre la caméra et ledit fond ;
- le dispositif comporte une source lumineuse comportant un ensemble de diodes électroluminescentes orientées de manière à éclairer ladite plante ;
- l'éclairage fourni par ladite source lumineuse est orienté vers ledit fond ;
- le dispositif comporte un plateau horizontal monté à rotation autour d'un axe vertical, et un moteur, de préférence électrique, commandé par un module de commande configuré pour entraîner en rotation ledit plateau horizontal autour dudit axe vertical.
L'invention concerne aussi un procédé de phénotypage, dans lequel, pour chaque plante d'une pluralité de plantes, on évalue, au moyen d'un dispositif selon l'invention, une caractéristique relative à l'évolution temporelle d'une même dite propriété, puis on compare ladite caractéristique à un caractère et/ou à un comportement de la plante afin de déterminer une corrélation entre ladite caractéristique et ledit caractère et/ou comportement.
Par exemple, le procédé permet de mesurer les fréquences fondamentales d'oscillation de différentes variétés de blés, sous l'effet d'une impulsion donnée par l'oscillateur, puis de comparer les fréquences fondamentales ainsi obtenues à la capacité des blés à résister à la tempête sans se coucher.
Définitions
La « fréquence fondamentale » d'un signal est classiquement la fréquence du premier mode propre vibratoire. Les « fréquences supérieures » sont classiquement les fréquences des modes propres vibratoires d'ordres supérieurs. Sauf indication contraire, les verbes « comporter », « présenter » ou « comprendre » doivent être interprétés de manière non restrictive.
Brève description des figures
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée qui va suivre et l'examen du dessin annexé, dans lequel la figure 1 représente schématiquement un dispositif selon l'invention.
Description détaillée
La figure 1 représente un dispositif 10 de phénotypage d'une plante P selon l'invention. Le dispositif 10 comporte une cabine 12 dans laquelle la plante P est disposée, une source lumineuse 14, un oscillateur 16, une caméra 18 et un module d'analyse 20.
La cabine 12 comporte un plateau horizontal 22 et un fond 24 s'étendant sensiblement perpendiculairement à l'axe optique O de la caméra 18. De préférence, le plateau horizontal 22 est mobile en rotation autour d'un axe vertical V. De préférence, il est entraîné en rotation par un moteur 25.
Les racines de la plante P poussent dans un substrat, par exemple de la terre, contenu dans un pot 26 posé sur le plateau horizontal 22. La plante P est placée à un emplacement de test E, de manière à s'étendre entre la caméra 18 et le fond 24. Le fond 24 est de préférence d'une couleur uniforme, par exemple noir.
La source lumineuse 14 est agencée de manière à éclairer la plante P. De préférence, la source lumineuse est constituée de diodes électroluminescentes (LED). Avantageusement, l'éclairage est continu, ce qui permet d'utiliser une caméra 18 à grande vitesse, sans que la qualité des images soit perturbée par une variation de l'intensité de l'éclairage. De préférence encore, la source lumineuse 14 est constituée d'une ou plusieurs barrettes de LED, éclairant la plante P vers le fond 24.
L'oscillateur 16 est de préférence un injecteur de gaz G, de préférence d'air, agencé de manière que des jets de gaz soient injectées dans la cabine en direction de la plante P. Les jets de gaz produits, ou « impulsions de gaz », sont fugaces et durent de préférence moins de 3 s, de préférence moins de 2 s, de préférence moins d'une seconde, de préférence moins de 0,5 s.
Avantageusement, la mise en oscillation de la plante autour de sa position de repos est ainsi possible sans contact avec la plante P, ce qui évite de l'abîmer. En outre, l'utilisation d'impulsions d'air est techniquement simple à réaliser et à contrôler.
De préférence encore, l'oscillateur 16 comporte un circuit d'injection 30 comportant, de l'amont vers l'aval, une source de gaz sous pression 32, une vanne 34 et une buse 36 apte à injecter ledit gaz suivant un axe d'injection J. De préférence, le dispositif comporte plusieurs circuits d'injection 30, de préférence plus de deux, plus de trois circuits d'injection. Dans le mode de réalisation représenté, le dispositif comporte quatre circuits d'injection, les buses 36 de ces circuits étant alignées verticalement et orientées de manière que leurs axes d'injection J soit sensiblement horizontaux. De préférence, les différents circuits d'injection 30 sont alimentés par une source de gaz 32 commune, par exemple une bouteille sous pression.
Les caractéristiques de l'oscillateur 16 sont adaptées en fonction de l'oscillation que l'on souhaite imposer à la plante P. En particulier, le débit, la vitesse et la direction d'injection du gaz injecté peuvent être modifiés.
Dans un mode de réalisation, la pression de la source de gaz est comprise entre 3 et 7 bar et/ou le diamètre de la buse d'injection est compris entre 2 et 10 mm.
La caméra 18 est de préférence configurée pour acquérir plus de 30, de préférence plus de 50 images par seconde. La caméra 18 comporte un ensemble de capteurs élémentaires, classiquement sous la forme d'une matrice rectangulaire. A un instant d'acquisition d'une image, chaque capteur élémentaire mesure une caractéristique de la lumière qu'il reçoit, en particulier la luminosité. Toujours classiquement, la caméra transforme les signaux élémentaires en une valeur pour un pixel de l'image, ou « valeur de pixel ». Dans le mode de réalisation préféré, chaque image est ainsi constituée d'un ensemble de pixels dont la valeur est déterminée en fonction des caractéristiques de la lumière reçue par un capteur élémentaire correspondant.
De préférence, le dispositif comporte encore un module de commande 17 des vannes 34, par exemple sous la forme d'un automate. Sur la figure, les lignes de commande sont représentées en traits pointillés.
De préférence, le module de commande 17 commande
- la caméra 18 afin de synchroniser son fonctionnement avec celui de l'oscillateur, et en particulier pour qu'elle ne commence à acquérir des images qu'après la mise en oscillation de la plante P, et/ou
- le module d'analyse 20 afin de synchroniser son fonctionnement avec celui de la caméra 18, et/ou
- la source lumineuse 14, de préférence en fonction du fonctionnement de la caméra 18, et/ou
- le moteur 25, de préférence de manière à orienter la plante autour de l'axe V, conformément à une consigne fournie par l'opérateur.
Dans un mode de réalisation préféré, le module de commande 17 comporte un ou plusieurs programmes déterminant les propriétés des impulsions de gaz, et en particulier les instants et les durées d'ouverture des vannes 34, ainsi que la chronologie de fonctionnement de la caméra 18, voire des sources lumineuses 14.
Par exemple, le module de commande 17 peut être programmé de manière à commander les vannes 34 afin qu'elles injectent des impulsions de gaz vers la plante P, de préférence suivant un cycle préprogrammé, par exemple toutes les 10 s pendant 1 minute. La plante P ne présentant pas une géométrie de révolution autour de l'axe vertical V, et sa masse n'étant pas distribuée de manière homogène autour de cet axe, son comportement oscillatoire dépend de son orientation par rapport à l'oscillateur. Dans un mode de réalisation, le module de commande 17 est programmé de manière à commander le moteur 25 afin qu'il oriente la plante P suivant une orientation prédéfinie. Le module d'analyse 20 reçoit les images I acquises par la caméra 18. Plus précisément, pour chaque image acquise, il reçoit l'ensemble des valeurs de la lumière reçue par les capteurs élémentaires.
Dans un mode de réalisation, chaque capteur élémentaire mesure une valeur de la lumière reçue correspondant à une seule couleur (image monochrome). Les valeurs de pixel des pixels de l'image sont alors égales aux valeurs de la lumière reçue par les capteurs élémentaires correspondant.
Dans un mode de réalisation préféré, chaque capteur élémentaire mesure trois valeurs de la lumière reçue correspondant à trois couleurs, classiquement rouge, vert et bleu. Le module d'analyse 20 ne reçoit alors pas les valeurs de pixel, mais transforme les trois valeurs de la lumière reçue en une valeur de pixel unique, appelée « niveau de gris », classiquement en effectuant leur somme.
Selon l'invention, le module d'analyse 20 effectue une opération globale, sur l'ensemble des pixels d'une image ou d'une partie d'image pour déterminer une ou plusieurs propriétés de l'image. Le traitement d'un pixel lors de cette opération ne dépend pas de la nature de l'objet représenté par ledit pixel. En particulier, le module d'analyse ne cherche pas à identifier des pixels particuliers de l'image ou de la partie d'image, qui correspondraient par exemple à la plante P ou à une marque qui aurait été appliquée sur la plante P. Autrement dit, le module d'analyse 20 effectue une analyse « en aveugle », indépendamment de l'objet de l'image.
Dans un premier mode de réalisation principal, le module d'analyse 20 effectue une opération globale, sur l'ensemble des pixels d'une image :
On note V,,j la valeur de pixel du pixel Pij sur l'image I traitée par le module d'analyse 20, et V,/ la valeur de pixel du pixel P,,/ sur une image de référence Γ, i et j correspondant aux coordonnées du pixel de l'image considérée (numéros de ligne et de colonne du pixel). L'image de référence l' est de préférence l'image de la plante dans la position de repos, c'est-à-dire alors qu'elle est immobile, avant d'être mise en oscillation. De préférence, le module d'analyse 20 effectue la somme S(l) des produits des valeurs V,,j x V'ij pour l'ensemble des pixels Pi et Pij'. Cette somme est maximale (Smax) lorsque l'image analysée I est l'image de référence Γ. Elle fournit donc une indication sur la corrélation entre l'image analysée et l'image de référence.
De préférence encore, ladite somme est normée, c'est-à-dire divisée par la somme Smax des produits des valeurs V,/ x V'ij pour l'ensemble des pixels Pij et Pi '. La somme normée S*(l) (égale à S(l)/Smax) constitue ainsi une propriété de l'image I comprise entre 0 (décorrélation totale) et 1 (corrélation totale).
Le module d'analyse 20 détermine la propriété pour chacune des images I transmises successivement par la caméra. L'évolution temporelle de la propriété S*(l) présente des oscillations qui correspondent aux mouvements d'oscillation de la plante. L'analyse de la propriété permet ainsi de caractériser la façon dont la plante oscille en réponse à l'action de l'oscillateur.
De préférence, on analyse l'évolution temporelle de la propriété afin de déterminer la fréquence fondamentale et/ou une ou plusieurs fréquences supérieures de l'oscillation, et/ou un amortissement associé à ladite fréquence fondamentale ou à ladite ou aux dites fréquences supérieures.
Toutes les méthodes d'analyse connues sont applicables pour déterminer cette fréquence fondamentale. Il est également possible de mesurer la durée entre deux passages par 1 de la courbe représentant l'évolution temporelle de la propriété. La fréquence fondamentale d'oscillation peut alors être évaluée comme l'inverse de deux fois cette durée.
La propriété n'est pas limitée à S(l) ou S*(l). Par exemple, elle peut être issue d'une décomposition biorthogonale ou d'une décomposition en mode dynamique, en anglais « Dynamic mode décomposition », appliquées sur la matrice des valeurs de pixel Vij. Ces décompositions sont bien connues de l'homme du métier. Dans un deuxième mode de réalisation principal, le module d'analyse 20 effectue une opération sur l'ensemble des pixels d'au moins une partie de l'image :
De préférence, chaque image est découpée, de la même façon, en une pluralité de parties d'images, ou « zones ». Les zones d'une image peuvent être de formes identiques ou différentes. Les zones d'une image peuvent être de tailles identiques ou différentes. De préférence, l'image est découpée en une pluralité de zones rectangulaires, de préférence de même taille. Le nombre de zones d'une image est de préférence supérieur ou égale à 4, 8, 12, 16 ou 24 et/ou inférieur à 1024. De préférence, chaque zone comporte plus de 1 000, plus de 10 000, de préférence plus de 50 000, de préférence plus de 100 000 pixels. Le module d'analyse 20 peut effectuer une analyse pour une ou plusieurs zones, de préférence pour chaque zone. L'analyse est de préférence similaire à celle décrite ci-dessus pour l'image complète.
L'analyse d'une zone permet ainsi de déterminer une propriété d'image et d'évaluer une caractéristique relative à l'évolution temporelle de cette propriété, en ne tenant compte que d'une partie des pixels de l'image.
Lorsque plusieurs zones sont analysées, plusieurs caractéristiques relatives à l'évolution temporelle de la propriété sont obtenues. De préférence, le module d'analyse 20 évalue la pertinence relative des différentes caractéristiques. Par exemple, si une fréquence fondamentale est évaluée pour chaque zone, le module d'analyse 20 peut évaluer la fiabilité de cette évaluation et considérer que la fréquence fondamentale à retenir pour l'image est la fréquence fondamentale dont l'évaluation est la plus fiable.
Le module d'analyse 20 peut également fournir plusieurs caractéristiques. Par exemple, il peut, à partir de deux zones, évaluer deux fréquences fondamentales correspondantes et considérer que ces deux fréquences fondamentales sont pertinentes. Par exemple, la première fréquence fondamentale peut correspondre à l'oscillation de la tige de la plante et la deuxième fréquence fondamentale peut correspondre à l'oscillation d'une grande feuille.
De préférence, l'image I est découpée en K zones « k » rectangulaires adjacentes, réparties en N colonnes (selon la direction horizontale) et M lignes (selon la direction verticale). Par exemple, K = 24, avec N = 4 et M = 6.
Si l'image contient par exemple 3 millions de pixels, chaque zone comprendra 125 000 pixels. Lorsqu'elle concerne une zone k de l'image I, la propriété S*(l) est notée S*(l,k). Comme S*(l), S*(l,k) est compris entre 0 (décorrélation totale) et 1 (corrélation totale).
De préférence, les K propriétés S*(l,k) sont transformées en K quantités V(l,p) au moyen de l'algorithme de décomposition bi-orthogonale décrit dans [1 ] Py, C, De Langre, E., Moulia, B., & Hémon, P. (2005). Measurement of wind-induced motion of crop canopies from digital video images. Agricultural and forest meteorology, 130(3-4), 223-236, en prenant pour fonction U la fonction S*, pour variable t l'indice I, et pour variable M l'indice k. Les quantités V(l,p) sont alors les chronos Mk(t) définis par l'équation (8) de [1 ] en prenant pour variable t (de [1 ]) l'indice I et pour variable k (de [1 ]) l'indice p.
Les K quantités V(l,p) correspondent aux évolutions des différents modes de vibration de la plante présents dans le mouvement observé.
Chaque quantité V(l,p) est alors traitée comme décrit ci-dessus pour la propriété S*(l), pour obtenir K caractéristiques fp d'oscillation de la plante.
De préférence, on retient alors, selon l'application considérée,
soit la première caractéristique, p=1 , qui est la principale fréquence caractéristique de la plante,
soit un sous-ensemble tel que la somme des énergies associées telles que définies dans [1 ] représente un pourcentage fixé de l'énergie totale, par exemple 90%, soit un sous-ensemble formé d'un nombre np fixé de fréquences, np étant plus petit que p, dans un ordre décroissant d'énergie associée telle que définie dans [1 ]. Les fréquences en question sont alors les fréquences des différents modes propres caractéristiques de la plante qui ont été présents de façon notable dans le mouvement filmé par la caméra.
Par exemple une plante de blé (Triticum turgidum subsp. durum) âgée de 160 jours et de 70 cm de hauteur est filmée par une caméra noir et blanc avec un objectif de 8 mm de distance focale. La caméra est placée à 50 cm de distance de la plante à une hauteur de 40 cm par rapport au sol. La résolution de chaque image est de 1024 par 2048 pixels et la durée d'enregistrement est de 8 secondes, avec 90 images acquises par seconde. Un fond noir mat est placé derrière la plante. La plante est éclairée par environ 3 m de bandeau lumineux de LED à une puissance de 180 lumen/m, placés sur un cadre entourant la plante.
La plante est excitée par 4 jets d'air perpendiculaires à l'axe caméra/plane, créés par des buses situées à 30 cm de la plante et à 60 cm au-dessus du sol. Chaque jet d'air est créé par une buse de 30 mm par 1 mm d'ouverture
Les jets d'air ont une durée de 400 ms et l'air comprimé arrive dans les buses avec une pression de 7 bar.
L'image est découpée en 256 zones, par découpage 16 x16.
Les 10 premières fréquences en ordre d'énergie décroissante ainsi calculées alors sont, en Hz : 0,42/0,85/0,89/0,47/0,88/0,52/0,90/0,50/0,89/1 ,12.
De préférence, le module de commande 17 est programmé de manière à effectuer une série de tests sur la plante, en faisant varier des paramètres, et en particulier les circuits d'injection 30 sollicités et/ou l'ouverture des vannes 34 et/ou le nombre et la position des sources lumineuses éclairant la plante P et/ou l'orientation de la plante autour de l'axe vertical V.
Dans un mode de réalisation préféré, la même plante est soumise à plusieurs tests qui ne diffèrent que par l'orientation de la plante autour de l'axe V. De préférence, à chaque test, le module de commande 17 commande le moteur 25 de manière à faire tourner le plateau horizontal 22 d'un angle prédéterminé. Le traitement des résultats obtenus pour les différents tests permet avantageusement de s'affranchir du biais associé à l'orientation de la plante. Ce traitement peut consister, par exemple, à faire la moyenne des valeurs des caractéristiques relatives à l'évolution temporelle de la propriété mesurées grâce à ces tests.
Comme cela apparaît clairement à présent, l'invention fournit un moyen simple et rapide pour caractériser une plante, et en particulier pour évaluer un comportement oscillatoire d'une plante. L'étude des corrélations entre ce comportement oscillatoire et un comportement de la plante dans un environnement particulier, par exemple sa résistance dans un environnement hostile, facilite avantageusement la recherche des plantes les plus performantes dans cet environnement. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée au mode de réalisation décrit et représenté, fourni à des fins illustratives seulement.
En particulier, dans un mode de réalisation, le dispositif comporte plusieurs caméras, par exemple deux caméras. De préférence, le dispositif comporte au moins une caméra orientée vers le bas, de préférence sensiblement verticalement, de préférence encore disposée à une altitude supérieure à l'altitude du sommet de la plante. La caméra peut ainsi observer la plante « par le dessus ». Des essais ont montré que l'analyse des images ainsi acquises permet de caractériser l'évolution temporelle de la propriété avec une meilleure précision.

Claims

REVENDICATIONS
1 . Dispositif comportant :
- un oscillateur (16) adapté pour mettre en oscillation libre la partie aérienne d'une plante (P) disposée à un emplacement de test (E) ;
- une caméra (18) d'acquisition d'une série d'images de ladite plante ; et
- un module d'analyse (20) desdites images configuré pour déterminer, pour chaque image (I) de ladite série, et par une analyse de l'ensemble des pixels d'au moins une partie de ladite image (I), au moins une propriété (S*(l)) de ladite image, puis évaluer une caractéristique relative à l'évolution temporelle de ladite propriété.
2. Dispositif selon la revendication immédiatement précédente, dans lequel ladite propriété de ladite au moins une partie d'image (I) est une fonction de la somme (S) des produits des valeurs de pixel V,,j x V'ij pour l'ensemble des pixels Pi et P,/ de ladite au moins une partie d'image (I) et d'au moins une partie d'une image de référence (Γ), respectivement, i et j désignant les numéros de ligne et de colonne d'un pixel, respectivement.
3. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel ladite caractéristique relative à l'évolution temporelle de ladite propriété est une fréquence fondamentale ou une fréquence supérieure de l'oscillation ou un amortissement associé à ladite fréquence fondamentale ou à ladite fréquence supérieure.
4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le module d'analyse (20) desdites images est configuré pour
- découper chaque image (I) en un ensemble de zones, puis,
pour chaque image (I) de ladite série, et par une analyse de l'ensemble des pixels de chaque zone de ladite image (I),
- déterminer, au moins une propriété (S*(l,k)) de ladite zone, puis à partir des propriétés (S*(l,k)) desdites zones déterminées pour l'ensemble desdites images,
- évaluer, pour chaque zone, une caractéristique relative à l'évolution temporelle de ladite propriété (S*(l,k));
- évaluer, à partir desdites caractéristiques relatives à l'évolution temporelle desdites propriétés (S*(l,k)), au moins une propriété de ladite image.
5. Dispositif selon la revendication immédiatement précédente, dans lequel chaque zone comporte plus de 1 000 pixels.
6. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l'oscillateur est un injecteur de gaz.
7. Dispositif selon la revendication immédiatement précédente, dans lequel l'oscillateur est configuré de manière à générer des impulsions de gaz durant moins de 1 seconde.
8. Dispositif selon l'une quelconque des deux revendications immédiatement précédentes, dans lequel l'injecteur de gaz comporte plus de 2 buses d'injection (36) alignées verticalement.
9. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la caméra est configurée pour acquérir plus de 30 images par seconde.
10. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, comportant au moins une caméra orientée vers le bas, de préférence disposée sensiblement au-dessus de l'emplacement de test.
1 1 . Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, comportant un fond (24) de couleur uniforme, disposé de manière que la plante s'étende entre la caméra et ledit fond.
12. Dispositif selon la revendication immédiatement précédente, comportant une source lumineuse (14) comportant un ensemble de diodes électroluminescentes orientées de manière à éclairer ladite plante (P), l'éclairage étant orienté vers ledit fond (24).
3. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, comportant un plateau horizontal (22) monté à rotation autour d'un axe vertical (V), et un moteur (25) commandé par un module de commande (17) configuré pour entraîner en rotation ledit plateau horizontal autour dudit axe vertical.
4. Procédé de phénotypage, dans lequel, pour chaque plante d'une pluralité de plantes, on évalue, au moyen d'un dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, une caractéristique relative à l'évolution temporelle d'une même dite propriété, puis on compare ladite caractéristique à un caractère de la plante afin de déterminer une corrélation entre ladite caractéristique et ledit caractère.
PCT/EP2018/056301 2017-03-20 2018-03-13 Dispositif de phenotypage Ceased WO2018172146A1 (fr)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR1752271 2017-03-20
FR1752271A FR3064099B1 (fr) 2017-03-20 2017-03-20 Dispositif de phenotypage

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2018172146A1 true WO2018172146A1 (fr) 2018-09-27

Family

ID=59070816

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2018/056301 Ceased WO2018172146A1 (fr) 2017-03-20 2018-03-13 Dispositif de phenotypage

Country Status (2)

Country Link
FR (1) FR3064099B1 (fr)
WO (1) WO2018172146A1 (fr)

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2015140820A1 (fr) * 2014-03-21 2015-09-24 Bhattacharya Deb Ranjan Système intégré intelligent pour la croissance des plantes, et procédé pour la croissance des plantes correspondant

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2015140820A1 (fr) * 2014-03-21 2015-09-24 Bhattacharya Deb Ranjan Système intégré intelligent pour la croissance des plantes, et procédé pour la croissance des plantes correspondant

Non-Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
BARRY GARDINER ET AL: "Review: Wind impacts on plant growth, mechanics and damage", PLANT SCIENCE, vol. 245, 1 April 2016 (2016-04-01), IE, pages 94 - 118, XP055428374, ISSN: 0168-9452, DOI: 10.1016/j.plantsci.2016.01.006 *
DER LOUGHIAN CHRISTELLE ET AL: "Measuring local and global vibration modes in model plants", COMPTES RENDUS - MECANIQUE, ELSEVIER, PARIS, FR, vol. 342, no. 1, 8 December 2013 (2013-12-08), pages 1 - 7, XP028820472, ISSN: 1631-0721, DOI: 10.1016/J.CRME.2013.10.010 *
EMMANUEL DE LANGRE: "Effects of Wind on Plants", ANNUAL REVIEW OF FLUID MECHANICS., vol. 40, no. 1, 1 January 2008 (2008-01-01), US, pages 141 - 168, XP055428229, ISSN: 0066-4189, DOI: 10.1146/annurev.fluid.40.111406.102135 *
PY, C.; DE LANGRE, E.; MOULIA, B.; HÉMON, P.: "Measurement of wind-induced motion of crop canopies from digital video images", AGRICULTURAL AND FOREST METEOROLOGY, vol. 130, no. 3-4, 2005, pages 223 - 236, XP004944320, DOI: doi:10.1016/j.agrformet.2005.03.008
T FARQUHAR ET AL: "Effect of aeroelasticity on the aerodynamics of wheat", MATERIALS SCIENCE AND ENGINEERING C., vol. 7, no. 2, 1 December 1999 (1999-12-01), CH, pages 111 - 117, XP055428239, ISSN: 0928-4931, DOI: 10.1016/S0928-4931(99)00130-7 *

Also Published As

Publication number Publication date
FR3064099A1 (fr) 2018-09-21
FR3064099B1 (fr) 2021-07-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11983857B2 (en) System and method for visual production line inspection of different production items
EP3589939B1 (fr) Procédé et dispositif d'analyse optique de fruits ou légumes et dispositif de tri automatique
CA2748013C (fr) Procede de controle non destructif d'une piece mecanique
FR2752940A1 (fr) Procede et dispositif de determination d'une proportion entre des fruits et des corps etrangers et procede et machine de recolte de fruits
CN105021617B (zh) 基于高光谱成像的整株水稻叶绿素含量测量装置及方法
FR2973525A1 (fr) Dispositif de surveillance de l'etat d'un ouvrage d'art
FR2463926A1 (fr) Dispositif de mesure pour la propagation des fissures
US20200020094A1 (en) Artificial intelligence-based leather inspection method and leather product production method
WO2011006989A1 (fr) Dispositif et procédé de détection et de commentaire d'un événement de jeu aux abords d'une cage de but
CA2315357A1 (fr) Dispositif d'analyse non destructive de plantes et vehicule comportant un tel dispositif embarque
FR3067824A1 (fr) Procede et dispositif d'imagerie d'un vegetal
US5488479A (en) Machine vision system for inspection of agricultural commodities
WO2018172146A1 (fr) Dispositif de phenotypage
EP0723484A1 (fr) Dispositif de reconnaissance et/ou de tri de fruits ou legumes, procede et utilisation correspondants
WO2023141054A1 (fr) Analyse de surface de pierres précieuses
WO2023281198A1 (fr) Installation pour la détermination automatique du sexe d'un poussin
FR3015090A1 (fr) Procede de traitement d'images, notamment issues de systemes de visualisation de nuit et systeme associe
CN207067579U (zh) 背光模组检测装置
FR3106897A1 (fr) Procédé de détection de microorganismes dans un échantillon
FR2708105A1 (fr) Appareil pour la détermination en continu de paramètres colorimétriques.
FR3143951A1 (fr) Dispositif optique pour la détermination d’un ou plusieurs paramètres de suivi d’un élevage d’insectes
EP3245784B1 (fr) Reconstitution de scène par assemblage d'images
CA3053662C (fr) Procede et dispositif d'analyse optique de fruits ou legumes et dispositif de tri automatique
FR3159291A1 (fr) Installation pour la détermination du sexe de poussins
WO2023088974A1 (fr) Systeme et procede de validation automatique de la conformite de reponse d'une chaine de ressuage

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 18710870

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 18710870

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1