WO2018168412A1 - Vehicle operation management system and vehicle operation management method - Google Patents

Vehicle operation management system and vehicle operation management method Download PDF

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Abstract

If, while a prescribed vehicle is parked in a prescribed parking space, there is an instruction from a communication terminal for the prescribed vehicle to go to an embarkation area and at least one vehicle's worth of embarkation space is open at the embarkation area, the prescribed vehicle departs the prescribed parking space, and taking a first time, arrives at the embarkation area. If, while the prescribed vehicle is parked in the prescribed parking space, there is the instruction from the communication terminal for the prescribed vehicle to go to the embarkation area and the one vehicle's worth of embarkation space is not open at the embarkation area, the prescribed vehicle departs the prescribed parking space, and taking a second time which is longer than the first time, arrives at the embarkation area.

Description

車両運行管理システムおよび車両運行管理方法Vehicle operation management system and vehicle operation management method
　本開示は、管理技術に関し、特に駐車場に駐車された車両を管理する車両運行管理システムおよび車両運行管理方法に関する。 The present disclosure relates to management technology, and more particularly to a vehicle operation management system and a vehicle operation management method for managing a vehicle parked in a parking lot.
　自律走行が可能で、かつ無人走行の可能な自動運転車の開発が進められており、駐車場における入庫及び出庫を自動運転により実行する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。 Development of an autonomous driving vehicle capable of autonomous driving and capable of unmanned traveling is underway, and a technique for automatically entering and exiting a parking lot by using automatic driving has been proposed (for example, see Patent Document 1).
　特許文献１に記載された交通制御システムにおいて、管理サーバは、出庫要求を受信すると、自動運転車両が駐車しているスペースから駐車場の出口までの経路情報を生成し、生成した経路情報を自動運転車両に送信する。自動運転車両は、経路情報を受信すると、受信した経路情報にしたがって自動運転を行う。 In the traffic control system described in Patent Literature 1, when the management server receives the exit request, the management server generates route information from the space where the autonomous driving vehicle is parked to the parking lot exit, and automatically generates the generated route information. Send to the driving vehicle. When the autonomous driving vehicle receives the route information, the autonomous driving vehicle performs automatic driving according to the received route information.
特開２０１５－７２６５１号公報Japanese Patent Laying-Open No. 2015-72651
　本開示は、駐車場の利用者の利便性を向上させる技術を提供する。 This disclosure provides technology that improves the convenience of parking lot users.
　本開示の一態様の車両運行管理システムは、通信端末と、複数の車両と、を有する。複数の車両の各々は、通信端末と通信可能であり、自律的な走行が可能である。複数の車両は、所定の車両を含む。所定の車両が所定の駐車スペースに駐車している間に、通信端末より所定の車両に対して乗車エリアに来るように指示が有り、かつ乗車エリアに少なくとも一台分の乗車スペースが空いている場合、所定の車両は、所定の駐車スペースから発車し、第１の時間を掛けて乗車エリアに到着する。所定の車両が所定の駐車スペースに駐車している間に、通信端末より所定の車両に対して乗車エリアに来るように指示が有り、かつ乗車エリアに一台分の乗車スペースが空いていない場合、所定の車両は、所定の駐車スペースから発車し、第１の時間より長い第２の時間を掛けて乗車エリアに到着する。 The vehicle operation management system according to one aspect of the present disclosure includes a communication terminal and a plurality of vehicles. Each of the plurality of vehicles can communicate with the communication terminal and can travel autonomously. The plurality of vehicles include a predetermined vehicle. While the predetermined vehicle is parked in the predetermined parking space, the communication terminal instructs the predetermined vehicle to come into the boarding area, and there is at least one boarding space in the boarding area. In this case, the predetermined vehicle departs from the predetermined parking space and arrives at the boarding area after taking a first time. When a predetermined vehicle is parked in a predetermined parking space, the communication terminal instructs the predetermined vehicle to come into the boarding area, and there is no boarding space for one vehicle in the boarding area. The predetermined vehicle departs from the predetermined parking space and arrives at the boarding area after taking a second time longer than the first time.
　なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本開示の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本開示の態様として有効である。 It should be noted that any combination of the above-described constituent elements and a representation of the present disclosure converted between a method, an apparatus, a system, a recording medium, a computer program, etc. are also effective as an aspect of the present disclosure.
　本開示によれば、駐車場の利用者の利便性を向上させることができる。 According to the present disclosure, it is possible to improve convenience for the user of the parking lot.
図１は、バレーパーキングにおいて駐車車両を呼び出す方法の概要を説明するための図である。FIG. 1 is a diagram for explaining an outline of a method for calling a parked vehicle in valet parking. 図２は、実施の形態に係る駐車場管理システムの構成を示す図である。Drawing 2 is a figure showing the composition of the parking lot management system concerning an embodiment. 図３は、実施の形態に係る車両の動作を説明するフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart for explaining the operation of the vehicle according to the embodiment. 図４は、実施の形態に係る管制サーバの動作を説明するフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart for explaining the operation of the control server according to the embodiment.
　本開示の実施の形態の説明に先立ち、従来の技術における問題点を簡単に説明する。特許文献１に記載された交通制御システムにおける駐車場において、多数の車両が一斉に出庫しようとすると、駐車場の出口付近に多数の車両が集中して混雑が生じうる、という問題がある。駐車場の利用者の利便性を向上させるためには、このような駐車場内での車両の輻輳の発生を低減させることが可能な技術が望まれる。 Prior to the description of the embodiment of the present disclosure, the problems in the prior art will be briefly described. In the parking lot in the traffic control system described in Patent Document 1, when a large number of vehicles try to leave at once, there is a problem that a large number of vehicles can be concentrated near the exit of the parking lot, resulting in congestion. In order to improve convenience for the user of the parking lot, a technology capable of reducing the occurrence of congestion of the vehicle in the parking lot is desired.
　本開示の実施の形態は、駐車場に駐車された車両を出庫する際に、出庫する車両により発生しうる混雑を低減させるために、出庫する車両の移動を適切に管理する駐車場管理システムに関する。実施の形態では、とくに、バレー（バレット）パーキングにおいて、出庫のために乗車地点に呼び出される車両の混雑を低減させる技術を提案する。 The embodiment of the present disclosure relates to a parking lot management system that appropriately manages movement of a vehicle to be delivered in order to reduce congestion that may occur due to the vehicle to be delivered when the vehicle parked in the parking lot is issued. . The embodiment proposes a technique for reducing congestion of a vehicle called to a boarding point for leaving, particularly in valet parking.
　バレーパーキングにおいて、利用者は、車両を入庫する際には、所定の降車地点で車両を降車して、駐車してもらい、車両を出庫する際には、駐車されている車両を所定の乗車地点まで移動してもらうサービスを享受する。このバレーパーキングにおいても、上述した特許文献１に記載された駐車場の場合と同様に、短期間に多数の利用者が車両を呼び出した場合には、乗車のために設けられた乗車領域に、呼び出された車両が入りきらず、付近の通路に滞留して混雑が生じうる。したがって、実施の形態では、乗車領域における車両の停車状況に応じて、呼び出された車両を適切に移動させる。また、乗車領域が満車であるために、すぐには乗車領域に停車させられない場合であっても、遠方に駐車されている車両を乗車領域の近傍まで移動させておき、他の車両の走行を妨げない場所で待機させる。これにより、車両を呼び出してから車両が乗車領域に到着するまでの待ち時間を短縮させることができるので、利用者の利便性を向上させることができる。 In valet parking, when a user enters a vehicle, he / she gets off the vehicle at a predetermined departure point and parks the vehicle. Enjoy the service of moving to. Even in this valet parking, as in the case of the parking lot described in Patent Document 1 described above, when a large number of users call the vehicle in a short period of time, in the boarding area provided for boarding, Called vehicles do not fully enter and may stay in nearby passages, resulting in congestion. Therefore, in the embodiment, the called vehicle is appropriately moved according to the stop state of the vehicle in the boarding area. Even if the boarding area is full, even if it cannot be stopped immediately in the boarding area, the vehicle parked in the distance is moved to the vicinity of the boarding area so that other vehicles can run. Wait in a place that does not interfere with Thereby, since the waiting time after calling a vehicle until a vehicle arrives at a boarding area | region can be shortened, a user's convenience can be improved.
　図１は、バレーパーキングにおいて駐車車両を呼び出す方法の概要を説明するための図である。バレーパーキング方式の駐車場９０を利用する利用者は、図示しない降車地点で車両８０を降車する。実施の形態では、車両８０は、外部からの指示に応じて自律的に移動することが可能な自動運転車であり、管制サーバ４０（図２参照）が、車両８０の駐車位置と、駐車位置までの移動経路を決定し、決定した移動経路を車両８０に指示して、駐車領域９２の駐車位置まで自動的に移動させる。別の例では、従業員などが手動で運転して車両８０を駐車位置に駐車させてもよい。 FIG. 1 is a diagram for explaining an outline of a method for calling a parked vehicle in valet parking. A user who uses the valet parking type parking lot 90 gets off the vehicle 80 at an unillustrated getting-off point. In the embodiment, the vehicle 80 is an autonomous driving vehicle that can move autonomously according to an instruction from the outside, and the control server 40 (see FIG. 2) Until the vehicle 80 is instructed, and the vehicle 80 is automatically moved to the parking position in the parking area 92. In another example, an employee or the like may manually drive and park the vehicle 80 at the parking position.
　利用者が施設９９などを利用した後、車両８０を出庫させる際には、呼び出し端末７０から自身の車両８０を呼び出す。呼び出し端末７０は、乗車領域９４の乗車地点の近傍に設けられている。すなわち、呼び出し端末７０は、駐車領域９２よりも乗車領域９４に近い位置に設置されている。より詳細には、呼び出し端末７０は、駐車領域９２よりも乗車領域９４の乗車地点に近い位置に設置されている。管制サーバ４０は、呼び出された車両８０を乗車領域９４に移動させる。乗車領域９４は、車両８０に利用者が乗車する間、車両８０を停車させるために設けられた領域であり、１以上の車両８０を停車させることが可能な広さを有する。乗車領域９４に同時に停車させることが可能な車両８０の台数は、停車される車両８０の大きさに依存するが、図１の例では、３台の車両８０ａ、８０ｂ、８０ｃが乗車領域９４に停車されている。 When the user uses the facility 99 or the like and then leaves the vehicle 80, the user calls the vehicle 80 from the calling terminal 70. The calling terminal 70 is provided in the vicinity of the boarding point in the boarding area 94. That is, the calling terminal 70 is installed at a position closer to the boarding area 94 than the parking area 92. More specifically, the calling terminal 70 is installed at a position closer to the boarding point in the boarding area 94 than the parking area 92. The control server 40 moves the called vehicle 80 to the boarding area 94. The boarding area 94 is an area provided for stopping the vehicle 80 while the user gets on the vehicle 80, and has a size capable of stopping one or more vehicles 80. The number of vehicles 80 that can be simultaneously stopped in the boarding area 94 depends on the size of the vehicle 80 to be stopped, but in the example of FIG. 1, three vehicles 80 a, 80 b, and 80 c are in the boarding area 94. It is stopped.
　施設９９の閉鎖時刻直前など、多くの利用者が一斉に出庫しようとするときには、呼び出した車両８０の一部しか乗車領域９４に停車させることができず、停車できない車両８０が乗車領域９４付近の通路に滞留してしまう可能性がある。この場合、乗車領域９４付近の通路に滞留した車両８０が他の車両８０の通行を妨げ、車両８０の円滑な入出庫に支障を来しかねない。したがって、実施の形態では、乗車領域９４の停車状況に応じて、呼び出し端末７０から呼び出された車両８０の乗車領域９４への移動を管理する。 When many users try to leave the facility 99 at the same time, such as immediately before the closing time of the facility 99, only a part of the called vehicles 80 can be stopped in the boarding area 94, and the vehicles 80 that cannot be stopped are located in the vicinity of the boarding area 94. There is a possibility of staying in the passage. In this case, the vehicle 80 staying in the passage in the vicinity of the boarding area 94 may prevent other vehicles 80 from passing, which may hinder smooth entry / exit of the vehicle 80. Therefore, in the embodiment, the movement of the vehicle 80 called from the calling terminal 70 to the boarding area 94 is managed according to the stop state of the boarding area 94.
　より具体的には、管制サーバ４０は、呼び出し端末７０から呼び出し要求を受け付けたときに、乗車領域９４における車両８０の停車状況を確認して、呼び出された車両８０を乗車領域９４に停車させることが可能であるか否かを判定する。乗車領域９４への停車が可能と判定された場合は、管制サーバ４０は、呼び出された車両８０を乗車領域９４に向けて移動させるための移動経路を設定して呼び出された車両８０に移動を指示する。乗車領域９４への停車が不可能と判定された場合は、管制サーバ４０は、停車が可能と判定されるまで呼び出された車両８０を乗車領域９４に移動させない。図１の例では、乗車領域９４には既に車両８０ａ、８０ｂ、８０ｃが停車しており、更に車両８０を停車させることはできないので、呼び出し端末７０から呼び出し要求を受け付けても、呼び出された車両８０をすぐには乗車領域９４に移動させない。停車中のいずれかの車両８０が乗車領域９４から出発すると、空いた領域に停車することが可能な車両８０を乗車領域９４に移動させる。ここで、「乗車領域に移動させる」とは、目的地として乗車領域が設定された移動経路にしたがって車両８０が移動されることを指し、「乗車領域に向けて移動させる」とは、現在位置と乗車領域９４の間の任意の地点が目的地として設定された移動経路にしたがって車両８０が移動される場合を含む。すなわち、前者の場合は、別段の指示がなければ、車両８０はそのまま乗車領域９４まで移動する。後者の場合は、最終目的地は乗車領域９４であるが当面の目的地は別の場所である場合を含んでおり、別段の指示があるまで車両８０が乗車領域９４に移動しない場合も含む。 More specifically, when the control server 40 receives a call request from the call terminal 70, the control server 40 confirms the stop state of the vehicle 80 in the boarding area 94 and stops the called vehicle 80 in the boarding area 94. It is determined whether or not it is possible. When it is determined that the vehicle can be stopped in the boarding area 94, the control server 40 sets a movement path for moving the called vehicle 80 toward the boarding area 94 and moves to the called vehicle 80. Instruct. If it is determined that the vehicle cannot be stopped in the boarding area 94, the control server 40 does not move the called vehicle 80 to the boarding area 94 until it is determined that the vehicle can be stopped. In the example of FIG. 1, the vehicles 80 a, 80 b, and 80 c have already stopped in the boarding area 94, and the vehicle 80 cannot be stopped. Therefore, even if a call request is received from the call terminal 70, the called vehicle 80 is not moved to the boarding area 94 immediately. When any of the stopped vehicles 80 departs from the boarding area 94, the vehicle 80 that can stop in the vacant area is moved to the boarding area 94. Here, “move to the boarding area” means that the vehicle 80 is moved according to a travel route in which the boarding area is set as the destination, and “move toward the boarding area” means that the current position This includes a case where the vehicle 80 is moved according to a movement route in which an arbitrary point between the vehicle and the boarding area 94 is set as a destination. That is, in the former case, the vehicle 80 moves to the boarding area 94 as it is unless otherwise specified. In the latter case, the final destination is the boarding area 94, but the current destination is a different place, and includes the case where the vehicle 80 does not move to the boarding area 94 until another instruction is given.
　管制サーバ４０は、呼び出された車両８０の駐車位置と乗車領域９４との間の経路を算出し、算出した経路の長さ、又は、算出した経路に沿って呼び出された車両８０が駐車位置から乗車地点まで移動するのに要する時間が所定値よりも長い場合は、呼び出された車両８０を乗車領域９４に停車させることが不可能と判定された場合であっても、呼び出された車両を乗車領域９４に向けて移動させる。これにより、乗車領域９４から遠い位置に駐車されており、乗車領域９４まで移動するのに長い時間を要する車両８０が呼び出された場合であっても、利用者の待ち時間を短縮することができるので、利用者の利便性を向上させることができる。 The control server 40 calculates a route between the parking position of the called vehicle 80 and the boarding area 94, and calculates the length of the calculated route or the vehicle 80 called along the calculated route from the parking position. If the time required to move to the boarding point is longer than the predetermined value, the called vehicle is picked up even if it is determined that the called vehicle 80 cannot be stopped in the boarding area 94. Move toward region 94. Accordingly, even when the vehicle 80 is parked at a position far from the boarding area 94 and requires a long time to move to the boarding area 94, the waiting time of the user can be reduced. Therefore, the convenience for the user can be improved.
　この場合、乗車領域９４の近辺まで車両８０が移動したときに、乗車領域９４が満車で車両８０を停車させることができない場合には、他の車両８０の通行の邪魔にならないような場所で車両８０を待機させる。図１の例では、呼び出された車両８０ｄを移動経路３２に沿って、乗車領域９４の近辺まで移動させているが、現時点では、乗車領域９４に車両８０ｄを停車させることは不可能である。このとき、管制サーバ４０は、呼び出された車両８０ｄの駐車位置と乗車地点との間の移動経路３２の近傍で、呼び出された車両８０ｄを乗車領域９４に停車させることが可能となるまで待機させることが可能な領域を探索し、探索された領域に呼び出された車両８０ｄを移動させる。車両８０ｄを待機させることが可能な領域は、例えば、駐車領域９２のうち車両８０が駐車されていない領域９６ａや、車両８０の通路のうち他の車両８０の移動経路として設定されていない領域９６ｂなどである。図１の例において、車両８０ｄを乗車領域９４の直前の領域９８まで移動させると、車両８０ｇの移動経路３０を妨げる可能性がある。しかし、移動経路３０と重なる位置３４の直前の通路の領域９６ｂや、駐車領域９２のうち空いている領域９６ａなどに停車させれば、他の車両８０の通行を妨げずに待機させることができる。これにより、混雑を低減させつつ、利用者の待ち時間を短縮することができる。 In this case, when the vehicle 80 has moved to the vicinity of the boarding area 94 and the boarding area 94 is full and the vehicle 80 cannot be stopped, the vehicle is located in a place that does not obstruct the passage of other vehicles 80. Wait 80. In the example of FIG. 1, the called vehicle 80d is moved along the movement path 32 to the vicinity of the boarding area 94, but at the present time, the vehicle 80d cannot be stopped in the boarding area 94. At this time, the control server 40 waits until it becomes possible to stop the called vehicle 80d in the boarding area 94 in the vicinity of the movement path 32 between the parking position of the called vehicle 80d and the boarding point. A search is made for a possible area, and the called vehicle 80d is moved to the searched area. The area in which the vehicle 80d can be on standby is, for example, an area 96a in which the vehicle 80 is not parked in the parking area 92, or an area 96b that is not set as a movement path of another vehicle 80 in the path of the vehicle 80. Etc. In the example of FIG. 1, if the vehicle 80d is moved to the area 98 immediately before the boarding area 94, the moving path 30 of the vehicle 80g may be obstructed. However, if the vehicle is stopped in the area 96b of the passage just before the position 34 that overlaps the moving path 30 or the vacant area 96a in the parking area 92, the other vehicle 80 can be made to stand by without being blocked. . Thereby, the waiting time of the user can be shortened while reducing congestion.
　図２は、実施の形態に係る駐車場管理システムの構成を示す。駐車場管理システム１０は、駐車場に駐車される車両８０を管理する管制サーバ４０と、駐車場の入口付近に設けられ、車両８０の入庫を制御する入庫端末６０と、駐車場の乗車領域９４付近に設けられ、利用者が車両８０を呼び出すための呼び出し端末７０と、駐車場に駐車される自動運転可能な車両８０と、他の駐車場の空き状況などを管理する駐車場管理装置５４と、それらの構成を通信可能に接続するネットワーク１２とを有する。 FIG. 2 shows a configuration of a parking lot management system according to the embodiment. The parking lot management system 10 includes a control server 40 that manages a vehicle 80 parked in the parking lot, a warehousing terminal 60 that is provided near the entrance of the parking lot, and controls the entry of the vehicle 80, and a boarding area 94 of the parking lot. A call terminal 70 that is provided in the vicinity and is used by a user to call the vehicle 80, a vehicle 80 that can be automatically driven in a parking lot, and a parking lot management device 54 that manages the availability of other parking lots, And a network 12 for communicably connecting these configurations.
　ネットワーク１２は、携帯電話通信システム、ＷＭＡＮ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ　Ｍｅｔｒｏｐｏｌｉｔａｎ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の無線通信、又は有線通信による装置間の通信を可能とする。 The network 12 enables communication between devices using wireless communication such as a mobile phone communication system, WMAN (Wireless Metropolitan Area Network), or wired communication.
　駐車場管理装置５４は、駐車場９０が満車となった場合などに車両８０を駐車させることが可能な他の駐車場の空き状況などの情報を管理する。 The parking lot management device 54 manages information such as the availability of other parking lots where the vehicle 80 can be parked when the parking lot 90 is full.
　入庫端末６０は、他の装置、とくに管制サーバ４０との間の通信を制御する通信部６２と、入庫する車両８０の利用者などからの入力を受け付ける入力部６６と、入庫のための処理を実行する制御部６４とを有する。 The warehousing terminal 60 performs processing for warehousing, a communication unit 62 that controls communication with other devices, in particular, the control server 40, an input unit 66 that receives input from a user of the vehicle 80 that enters the vehicle, and the like. And a control unit 64 to execute.
　呼び出し端末７０は、他の装置、とくに管制サーバ４０との間の通信を制御する通信部７２と、車両を呼び出す利用者などからの入力を受け付ける入力部７６と、車両の呼び出しのための処理を実行する制御部７４とを有する。 The calling terminal 70 includes a communication unit 72 that controls communication with other devices, particularly the control server 40, an input unit 76 that receives input from a user who calls the vehicle, and processing for calling the vehicle. And a control unit 74 to be executed.
　車両８０は、通信部８２と、位置情報管理部８４と、自動運転制御部８６とを有する。通信部８２は、他の装置、とくに管制サーバ４０との間の通信を制御する。位置情報管理部８４は、車両８０に搭載されたカメラやＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ（ｓ））受信機などにより取得された情報に基づいて車両８０の位置を推定し、位置情報を継続的に管理する。また、位置情報管理部８４は、通信部８２を介して管制サーバ４０から受信した指示メッセージに従って自動運転制御部８６を制御する。さらに、位置情報管理部８４は、乗車領域９４に到着した場合に、通信部８２を介して、管制サーバ４０に乗車領域９４に到着した旨のメッセージを送信し、乗車領域９４から発車した場合に、通信部８２を介して、管制サーバ４０に乗車領域９４から発車した旨のメッセージを送信する。自動運転制御部８６は、設定された移動経路にしたがって車両８０を移動させるために、位置情報管理部８４により管理される車両８０の位置情報や、車両８０に搭載された各種センサにより検出された車外の状況及び車両８０の状態などに基づいて、車両８０の駆動系を制御する。車両８０の自動運転制御部８６においては、自動運転に関する既知の任意の技術を利用可能であるので、詳細な説明は省略する。 The vehicle 80 includes a communication unit 82, a position information management unit 84, and an automatic driving control unit 86. The communication unit 82 controls communication with other devices, particularly the control server 40. The location information management unit 84 estimates the location of the vehicle 80 based on information acquired by a camera mounted on the vehicle 80, a GNSS (Global Navigation Satellite System (s)) receiver, or the like, and continuously acquires the location information. to manage. Further, the position information management unit 84 controls the automatic operation control unit 86 according to the instruction message received from the control server 40 via the communication unit 82. Further, when the position information management unit 84 arrives at the boarding area 94, the position information management unit 84 transmits a message indicating that the boarding area 94 has arrived to the control server 40 via the communication unit 82. Then, a message indicating that the vehicle has left the boarding area 94 is transmitted to the control server 40 via the communication unit 82. The automatic operation control unit 86 is detected by the position information of the vehicle 80 managed by the position information management unit 84 and various sensors mounted on the vehicle 80 in order to move the vehicle 80 according to the set movement route. The drive system of the vehicle 80 is controlled based on the situation outside the vehicle and the state of the vehicle 80. The automatic driving control unit 86 of the vehicle 80 can use any known technique related to automatic driving, and thus detailed description thereof is omitted.
　管制サーバ４０は、他の装置、とくに入庫端末６０、呼び出し端末７０、および車両８０との間の通信を制御する通信部４２と、車両管理部４４と、経路算出部４６と、乗車領域管理部４８と、駐車領域管理部５０と、これらの構成により使用されるデータ、プログラム、各種情報などを記憶する記憶部５２とを有する。 The control server 40 includes a communication unit 42, a vehicle management unit 44, a route calculation unit 46, and a boarding area management unit that control communication between other devices, particularly the warehousing terminal 60, the calling terminal 70, and the vehicle 80. 48, a parking area management unit 50, and a storage unit 52 that stores data, programs, various information, and the like used by these configurations.
　これらの構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ（central processing unit）、メモリ、その他のＬＳＩ（large-scale integration）で実現でき、ソフトウエア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、ハードウエアとソフトウエアの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。例えば、これらの機能ブロックの全部または一部は、専用のＩＣ（integrated circuit）、ＬＳＩなどの物理的な回路として実現することもできる。 These configurations can be realized by a CPU (central processing unit), memory, and other LSI (large-scale integration) of any computer in hardware, and by software loaded into the memory in software Although it is realized, here, functional blocks realized by their cooperation are depicted. Accordingly, those skilled in the art will understand that these functional blocks can be realized in various forms only by hardware, or by a combination of hardware and software. For example, all or a part of these functional blocks can be realized as a physical circuit such as a dedicated IC (integrated circuit) or LSI.
　駐車領域管理部５０は、複数の車両を駐車させることが可能な駐車場９０の駐車領域９２における駐車状況、駐車された車両８０の駐車位置、駐車された車両８０の情報、入出庫時刻などを管理する。駐車領域管理部５０は、入庫端末６０から、新たに入庫される車両８０の情報を取得すると、記憶部５２に格納された駐車状況を参照して、車両８０を駐車させることが可能な駐車位置を決定し、記憶部５２に駐車位置、駐車車両の情報、入庫時刻を登録する。駐車場９０の駐車領域９２が満車である場合には、駐車場管理装置５４に他の駐車場の空き状況を問い合わせ、他の駐車場に駐車させるよう要求してもよい。駐車領域管理部５０は、駐車場９０の入口から駐車位置までの移動経路を経路算出部４６に算出させ、算出された移動経路を入庫車両に送信して車両８０を駐車位置に駐車させる。 The parking area management unit 50 displays the parking status in the parking area 92 of the parking lot 90 where a plurality of vehicles can be parked, the parking position of the parked vehicle 80, information on the parked vehicle 80, the entry / exit time, and the like. to manage. When the parking area management unit 50 obtains information on the newly received vehicle 80 from the warehousing terminal 60, the parking area can be parked with reference to the parking situation stored in the storage unit 52. The parking position, the information on the parked vehicle, and the warehousing time are registered in the storage unit 52. When the parking area 92 of the parking lot 90 is full, the parking lot management device 54 may be inquired about the availability of other parking lots and requested to park in another parking lot. The parking area management unit 50 causes the route calculation unit 46 to calculate the movement route from the entrance of the parking lot 90 to the parking position, and transmits the calculated movement route to the entering vehicle to park the vehicle 80 at the parking position.
　経路算出部４６は、記憶部５２に格納された駐車場９０のマップデータを参照して、任意の最適経路算出アルゴリズムを用いて、車両８０の現在位置から目的地までの移動経路を算出する。 The route calculation unit 46 refers to the map data of the parking lot 90 stored in the storage unit 52 and calculates a movement route from the current position of the vehicle 80 to the destination using an arbitrary optimum route calculation algorithm.
　乗車領域管理部４８は、駐車場９０の乗車地点付近に設けられた乗車領域９４における車両８０の停車状況を管理する。乗車領域管理部４８は、乗車領域９４付近に設けられたカメラ、乗車領域９４の路面に設けられたセンサなどから取得される情報に基づいて、乗車領域９４に車両が停車しているか否かを把握する。 The boarding area management unit 48 manages the stop state of the vehicle 80 in the boarding area 94 provided near the boarding point of the parking lot 90. The boarding area management unit 48 determines whether or not the vehicle is stopped in the boarding area 94 based on information acquired from a camera provided near the boarding area 94, a sensor provided on the road surface of the boarding area 94, and the like. To grasp.
　車両管理部４４は、車両８０を駐車領域９２に駐車させている利用者からの呼び出し要求を受け付けて、利用者が駐車させている車両８０を駐車位置から乗車領域９４に向けて移動させる。車両管理部４４は、乗車地点の近傍に設けられた呼び出し端末７０からだけでなく、駐車領域９２に車両８０を駐車させている利用者が利用する施設９９に設けられた端末、又は利用者が携帯する端末から呼び出し要求を受け付けることもできる。これにより、出庫しようとする利用者は、乗車地点に到着する前に車両８０の呼び出しを要求することができるので、待ち時間をより短縮することができる。施設９９に設けられた端末は、例えば、キャッシュレジスターなどであってもよく、この場合、キャッシュレジスターは、精算を済ませた利用者の情報を管制サーバ４０に送信してもよい。 The vehicle management unit 44 receives a call request from a user who parks the vehicle 80 in the parking area 92 and moves the vehicle 80 parked by the user from the parking position toward the boarding area 94. The vehicle management unit 44 is provided not only from the calling terminal 70 provided in the vicinity of the boarding point, but also from a terminal provided in a facility 99 used by a user who parks the vehicle 80 in the parking area 92 or a user. A call request can also be received from a portable terminal. Thereby, since the user who is going to leave can request the call of the vehicle 80 before arriving at a boarding point, waiting time can be shortened more. The terminal provided in the facility 99 may be, for example, a cash register or the like. In this case, the cash register may transmit the information of the user who has completed the payment to the control server 40.
　車両管理部４４は、呼び出し端末７０などから呼び出し要求を受け付けたときに、乗車領域９４における車両８０の停車状況を確認して、呼び出された車両８０を乗車領域９４に停車させることが可能であるか否かを判定する。乗車領域９４への停車が可能と判定された場合は、車両管理部４４は、呼び出された車両８０を乗車領域９４に向けて移動させるための移動経路を経路算出部４６に算出させる。車両管理部４４は、算出された移動経路を設定して記憶部５２に格納するとともに、呼び出された車両８０に移動経路を送信して移動を指示する。乗車領域９４に停車させることが不可能と判定された場合は、車両管理部４４は、可能と判定されるまで呼び出された車両８０を乗車領域９４に移動させない。このように、駐車場９０に車両８０が入庫する際にも、駐車場９０から車両８０が出庫する際にも、管制サーバ４０が車両８０の移動経路を設定して記憶部５２に保持するので、駐車場９０内に存在する全ての車両８０の移動経路を管制サーバ４０が把握し、管理することができる。 When the vehicle management unit 44 receives a call request from the calling terminal 70 or the like, the vehicle management unit 44 can check the stop state of the vehicle 80 in the boarding area 94 and stop the called vehicle 80 in the boarding area 94. It is determined whether or not. When it is determined that the vehicle can stop in the boarding area 94, the vehicle management unit 44 causes the route calculation unit 46 to calculate a movement route for moving the called vehicle 80 toward the boarding area 94. The vehicle management unit 44 sets the calculated movement route and stores it in the storage unit 52, and transmits the movement route to the called vehicle 80 to instruct movement. When it is determined that the vehicle cannot be stopped in the boarding area 94, the vehicle management unit 44 does not move the called vehicle 80 to the boarding area 94 until it is determined that the vehicle can be stopped. As described above, when the vehicle 80 enters the parking lot 90 and when the vehicle 80 leaves the parking lot 90, the control server 40 sets the movement path of the vehicle 80 and holds it in the storage unit 52. The control server 40 can grasp and manage the travel routes of all the vehicles 80 existing in the parking lot 90.
　車両管理部４４は、呼び出された車両８０の駐車位置と乗車領域９４との間の移動経路の長さ、又は、移動経路に沿って呼び出された車両８０が駐車位置から乗車領域９４まで移動するのに要する時間が所定値よりも長い場合は、呼び出された車両を乗車領域９４に停車させることが不可能と判定された場合であっても、呼び出された車両を乗車領域９４に向けて移動させる。この場合、車両管理部４４は、呼び出された車両８０の駐車位置と乗車領域９４との間で、呼び出された車両８０を乗車領域９４に停車させることが可能となるまで待機させることが可能な領域を探索し、探索された領域に呼び出された車両８０を移動させる。呼び出された車両８０を待機させることが可能な領域は、例えば、駐車領域９２のうち車両８０が駐車されていない領域、又は、車両８０の通路のうち他の車両８０の移動経路として設定されていない領域であればよい。車両管理部４４は、まず、駐車位置から乗車領域９４までの移動経路を経路算出部４６に算出させ、算出された移動経路の周囲の駐車領域９２に空きスペースがないかを探索し、空きスペースがあれば、その位置に車両８０を移動させて停車させればよい。空きスペースがなければ、算出された移動経路を駐車位置から順に他の全ての車両８０の移動経路と照合し、いずれかの車両８０の移動経路と重なる位置の直前の位置に車両８０を移動させて停車させてもよい。別の例では、車両管理部４４は、移動経路を算出する前に、まず、駐車位置と乗車領域９４の間にある駐車領域９２に空きスペースがないかを探索してもよい。いずれの場合も、駐車領域９２の空きスペースが複数探索された場合は、乗車領域９４により近い空きスペースを選択してもよい。駐車領域９２の空きスペースがなく、乗車領域９４から所定の範囲内に移動経路上で待機可能な領域がなかった場合には、車両管理部４４は、別の移動経路を経路算出部４６に算出させてもよい。移動経路上で待機可能な領域は、他の車両８０の移動経路だけでなく、通過予定時刻も考慮して決定してもよい。例えば、呼び出された車両８０が到着するときには他の車両８０は既に通過しているであろう領域は、移動経路が重ならないと判定されてもよい。車両管理部４４は、車両８０の待機領域を決定した後、他の駐車位置に駐車された車両８０が出庫したり、呼び出された車両８０の移動経路と重なる位置が移動経路として設定されていた車両８０が、その位置を通過したり移動経路が変更されたりするなどして、呼び出された車両８０を待機させることが可能な、より乗車領域９４に近い領域が発生した場合には、新たに発生した待機領域に呼び出された車両８０を移動させてもよい。 The vehicle management unit 44 moves the length of the movement route between the parking position of the called vehicle 80 and the boarding area 94 or the vehicle 80 called along the movement path moves from the parking position to the boarding area 94. If the time required for the vehicle is longer than a predetermined value, the called vehicle is moved toward the boarding area 94 even if it is determined that the called vehicle cannot be stopped in the boarding area 94. Let In this case, the vehicle management unit 44 can wait between the parking position of the called vehicle 80 and the boarding area 94 until the called vehicle 80 can be stopped in the boarding area 94. The area is searched, and the called vehicle 80 is moved to the searched area. The area where the called vehicle 80 can be put on standby is set as, for example, an area where the vehicle 80 is not parked in the parking area 92 or a movement path of another vehicle 80 in the path of the vehicle 80. Any area that does not exist. First, the vehicle management unit 44 causes the route calculation unit 46 to calculate a travel route from the parking position to the boarding area 94, searches for a free space in the parking region 92 around the calculated travel route, and If there is, the vehicle 80 may be moved to that position and stopped. If there is no vacant space, the calculated travel route is collated with the travel routes of all other vehicles 80 in order from the parking position, and the vehicle 80 is moved to a position immediately before the position that overlaps the travel route of any of the vehicles 80. You may stop it. In another example, the vehicle management unit 44 may first search for a free space in the parking area 92 between the parking position and the boarding area 94 before calculating the travel route. In any case, when a plurality of empty spaces in the parking area 92 are searched, an empty space closer to the boarding area 94 may be selected. When there is no free space in the parking area 92 and there is no area that can stand by on the movement route within the predetermined range from the boarding area 94, the vehicle management unit 44 calculates another movement route to the route calculation unit 46. You may let them. The area that can stand by on the moving route may be determined in consideration of not only the moving route of the other vehicle 80 but also the scheduled passage time. For example, when the called vehicle 80 arrives, it may be determined that areas where the other vehicles 80 have already passed have not overlapped. After the vehicle management unit 44 determines the standby area of the vehicle 80, the vehicle 80 parked at another parking position leaves the vehicle, or a position overlapping the movement route of the called vehicle 80 is set as the movement route. When an area closer to the boarding area 94 that can make the called vehicle 80 stand by as the vehicle 80 passes through the position or the movement route is changed is newly generated, The called vehicle 80 may be moved to the generated standby area.
　車両管理部４４は、乗車領域９４に停車させることが不可能であると判定された車両８０の識別子を、待ち行列（「発車待ち車両リスト」とも呼ぶ）の最後尾に追加し、記憶部５２に格納する。車両８０の識別子は、例えば、車両８０のナンバープレートの番号でもよいし、車両８０のユーザーの電話番号でもよい。乗車領域管理部４８により、乗車領域９４に停車していた車両８０が出発して乗車領域９４から離れたことが検知されると、車両管理部４４は、待ち行列の先頭の車両８０の現在位置から乗車領域９４への移動経路を経路算出部４６に算出させ、算出された移動経路を設定して記憶部５２に格納するとともに、その車両８０に移動経路を送信して乗車領域９４に移動するよう指示する。また、乗車領域９４への移動を指示した車両８０を待ち行列から削除する。 The vehicle management unit 44 adds the identifier of the vehicle 80 determined to be impossible to stop in the boarding area 94 to the tail of the queue (also referred to as “departure waiting vehicle list”), and the storage unit 52. To store. The identifier of the vehicle 80 may be, for example, a license plate number of the vehicle 80 or a telephone number of a user of the vehicle 80. When it is detected by the boarding area management unit 48 that the vehicle 80 stopped in the boarding area 94 has departed and left the boarding area 94, the vehicle management unit 44 determines the current position of the first vehicle 80 in the queue. The route calculation unit 46 calculates a travel route from the vehicle to the boarding area 94, sets the calculated travel route and stores it in the storage unit 52, and transmits the travel route to the vehicle 80 to move to the boarding region 94. Instruct. Further, the vehicle 80 instructed to move to the boarding area 94 is deleted from the queue.
　図３は、実施の形態に係る車両８０の動作を説明するフローチャートである。図３に示す処理は、例えば、車両８０が駐車場９０の駐車領域９２に駐車することで開始される。以下の説明では、車両８０が駐車場９０の駐車領域９２に駐車した際に、車両８０の識別子と、車両８０の駐車位置の情報が管制サーバ４０に登録されるものとする。 FIG. 3 is a flowchart for explaining the operation of the vehicle 80 according to the embodiment. The process shown in FIG. 3 is started, for example, when the vehicle 80 parks in the parking area 92 of the parking lot 90. In the following description, it is assumed that when the vehicle 80 is parked in the parking area 92 of the parking lot 90, the identifier of the vehicle 80 and the information on the parking position of the vehicle 80 are registered in the control server 40.
　まず、ステップＳ１０２において、駐車場９０の駐車領域９２に駐車している車両８０の位置情報管理部８４は、管制サーバ４０から乗車領域９４に向かう旨の指示メッセージを通信部８２を介して受信したか、を定期的に確認する。指示メッセージを受信している場合は（ステップＳ１０２、ＹＥＳ）、ステップＳ１０４の処理を行う。指示メッセージを受信していない場合は（ステップＳ１０２、ＮＯ）、ステップＳ１０２の処理を繰り返す。車両８０は、この指示メッセージに含まれている識別子から、どの車両８０宛ての指示メッセージであるか判断できる。また、この指示メッセージには、第１の時間を掛けて乗車領域９４に向かう指示が含まれている指示メッセージと、第１の時間より長い第２の時間を掛けて乗車領域９４に向かう指示が含まれている指示メッセージとがある。第１の時間とは、例えば、最短時間である。より具体的には、第１の時間を掛けて乗車領域９４に向かう指示とは、最短経路で乗車領域９４に向かう指示でもよい。第２の時間とは、最短時間より長い時間である。より具体的には、第２の時間を掛けて乗車領域９４に向かう指示とは、最短経路より長い経路で乗車領域９４に向かう指示でもよく、途中での一時停止、徐行をする指示でもよい。また、第２の時間を掛けて乗車領域９４に向かう指示とは、乗車領域９４に少なくとも一台分の乗車スペースが空くまで待ってから到着するように、途中での一時停止、徐行をする指示でもよい。 First, in step S102, the position information management unit 84 of the vehicle 80 parked in the parking area 92 of the parking lot 90 has received an instruction message from the control server 40 toward the boarding area 94 via the communication unit 82. Check regularly. If an instruction message has been received (step S102, YES), the process of step S104 is performed. When the instruction message has not been received (step S102, NO), the process of step S102 is repeated. The vehicle 80 can determine which vehicle 80 the instruction message is directed to from the identifier included in the instruction message. In addition, the instruction message includes an instruction message including an instruction to go to the boarding area 94 over the first time, and an instruction to go to the boarding area 94 over a second time longer than the first time. There are instruction messages included. The first time is, for example, the shortest time. More specifically, the instruction to travel to the boarding area 94 over the first time may be an instruction to go to the boarding area 94 through the shortest route. The second time is a time longer than the shortest time. More specifically, the instruction to travel to the boarding area 94 taking the second time may be an instruction to go to the boarding area 94 by a route longer than the shortest route, or may be an instruction to temporarily stop or slow down on the way. Further, the instruction to travel to the boarding area 94 over the second time is an instruction to pause or slow down in the middle so that the boarding area 94 arrives after waiting for at least one boarding space to become available. But you can.
　ステップＳ１０４において、車両８０の自動運転制御部８６が自動運転の制御を行うことで、車両８０は乗車領域９４に向けて移動する。このとき、車両８０は、受信した指示メッセージの指示に従って乗車領域９４に向けて移動する。 In step S104, the automatic operation control unit 86 of the vehicle 80 controls the automatic operation, so that the vehicle 80 moves toward the boarding area 94. At this time, the vehicle 80 moves toward the boarding area 94 according to the instruction of the received instruction message.
　次に、Ｓ１０６において、車両８０の位置情報管理部８４は、車両８０が乗車領域９４に到着したかを定期的に確認する。車両８０が乗車領域９４に到着している場合は（ステップＳ１０６、ＹＥＳ）、ステップＳ１０８の処理を行う。車両８０が乗車領域９４に到着していない場合は（ステップＳ１０６、ＮＯ）、ステップＳ１０４の処理を繰り返す。 Next, in S106, the position information management unit 84 of the vehicle 80 periodically checks whether the vehicle 80 has arrived in the boarding area 94. When the vehicle 80 has arrived at the boarding area 94 (step S106, YES), the process of step S108 is performed. When the vehicle 80 has not arrived at the boarding area 94 (step S106, NO), the process of step S104 is repeated.
　ステップＳ１０８において、車両８０の自動運転制御部８６は、通信部８２を介して、管制サーバ４０に、乗車領域９４に到着した旨のメッセージを送信する。乗車領域９４に到着した旨のメッセージにより、管制サーバ４０に、乗車領域９４の車両８０の台数が１つ増加したことを知らせることができる。 In step S108, the automatic operation control unit 86 of the vehicle 80 transmits a message to the control server 40 via the communication unit 82 that the vehicle 80 has arrived. A message indicating that the vehicle has arrived in the boarding area 94 can notify the control server 40 that the number of vehicles 80 in the boarding area 94 has increased by one.
　その後、ステップＳ１１０において、車両８０の自動運転制御部８６は、車両８０が、乗車領域９４から発車したかを定期的に確認する。車両８０が乗車領域９４を発車している場合は（ステップＳ１１０、ＹＥＳ）、ステップＳ１１２の処理を行う。車両８０が乗車領域９４を発車していない場合は（ステップＳ１１０、ＮＯ）、ステップＳ１１０の処理を繰り返す。 Thereafter, in step S110, the automatic operation control unit 86 of the vehicle 80 periodically checks whether the vehicle 80 has left the boarding area 94. When the vehicle 80 leaves the boarding area 94 (step S110, YES), the process of step S112 is performed. When the vehicle 80 has not left the boarding area 94 (step S110, NO), the process of step S110 is repeated.
　次に、ステップＳ１１２において、車両８０の自動運転制御部８６は、通信部８２を介して、管制サーバ４０に、乗車領域９４から発車した旨のメッセージを送信する。乗車領域９４から発車した旨のメッセージにより、管制サーバ４０に、乗車領域９４の車両８０の台数が１つ減少したことを知らせることができる。 Next, in step S112, the automatic driving control unit 86 of the vehicle 80 transmits a message indicating that the vehicle has left the boarding area 94 to the control server 40 via the communication unit 82. A message indicating that the vehicle has left the boarding area 94 can inform the control server 40 that the number of vehicles 80 in the boarding area 94 has decreased by one.
　図４は、実施の形態に係る管制サーバ４０の動作を説明するフローチャートである。図４に示す処理は、例えば、管制サーバ４０が起動されることで開始される。 FIG. 4 is a flowchart for explaining the operation of the control server 40 according to the embodiment. The process shown in FIG. 4 is started when the control server 40 is started, for example.
　まず、ステップＳ２０２において、管制サーバ４０が初期設定を行う。具体的には、乗車領域管理部４８が、乗車領域９４に停車中の車両８０の台数ｎを、記憶部５２に記憶する。また、車両管理部４４が、駐車場９０の駐車領域９２に駐車中の車両８０のうちの、発車待ちの車両８０の台数ｍを、記憶部５２に記憶する。初期設定の時点で、乗車領域９４に停車中の車両８０の台数がｎ０、発車待ちの車両８０の台数がｍ０の場合は、ｎ０とｍ０が記憶される。初期設定の時点で、乗車領域９４に停車中の車両８０が無く、発車待ちの車両８０が無い場合は、０と０が記憶される。また、管制サーバ４０の車両管理部４４は、記憶部５２に記憶している、発車待ち車両リスト（待ち行列）の初期設定をする。発車待ち車両リストとは、発車待ちの車両８０の識別子をリストアップした、リストである。発車待ち車両リストの初期設定では、例えば、発車待ちの車両８０の台数がｍ０の場合は、発車待ち車両リストに、発車待ちのｍ０台の車両８０の識別子をリストアップする。初期設定の時点で、発車待ちの車両８０が無い場合は、発車待ち車両リストをクリアする、すなわち、車両８０の識別子を全て発車待ち車両リストから削除する。発車待ち車両リストには、車両８０の識別子のほか、その識別子に対応する車両８０の駐車位置の情報が含まれていてもよい。 First, in step S202, the control server 40 performs initial setting. Specifically, the boarding area management unit 48 stores the number n of vehicles 80 parked in the boarding area 94 in the storage unit 52. Further, the vehicle management unit 44 stores, in the storage unit 52, the number m of vehicles 80 that are waiting to start among the vehicles 80 parked in the parking area 92 of the parking lot 90. When the number of vehicles 80 stopped in the boarding area 94 is n 0 and the number of vehicles 80 waiting for departure is m 0 at the time of initial setting, n 0 and m 0 are stored. When there is no vehicle 80 in the boarding area 94 at the time of initial setting and there is no vehicle 80 waiting for departure, 0 and 0 are stored. In addition, the vehicle management unit 44 of the control server 40 performs initial setting of the vehicle waiting list (queue) stored in the storage unit 52. The departure waiting vehicle list is a list in which identifiers of vehicles 80 waiting for departure are listed. In the initial setting of the departure waiting vehicle list, for example, the number of departure waiting vehicle 80 is in the case of m 0, the departure waiting vehicle list, listing the identifiers of the departure waiting m 0 vehicles 80. When there is no vehicle 80 waiting for departure at the time of initial setting, the vehicle waiting list is cleared, that is, all the identifiers of the vehicles 80 are deleted from the vehicle waiting list. In the departure waiting vehicle list, in addition to the identifier of the vehicle 80, information on the parking position of the vehicle 80 corresponding to the identifier may be included.
　次に、ステップＳ２０４において、管制サーバ４０の乗車領域管理部４８が、車両８０が乗車領域９４に到着したか判断する。具体的には、乗車領域管理部４８は、車両８０からの乗車領域９４に到着した旨のメッセージを、通信部４２を介して受信したかに基づいて、車両８０が乗車領域９４に到着したか判断する。車両８０が乗車領域９４に到着した場合、すなわち、到着した旨のメッセージを受信した場合は（ステップＳ２０４、ＹＥＳ）、ステップＳ２０６の処理を行う。車両８０が乗車領域９４に到着していない場合、すなわち到着した旨のメッセージを受信していない場合は（ステップＳ２０４、ＮＯ）、ステップＳ２０８の処理を行う。 Next, in step S204, the boarding area management unit 48 of the control server 40 determines whether the vehicle 80 has arrived in the boarding area 94. Specifically, the boarding area management unit 48 determines whether the vehicle 80 has arrived at the boarding area 94 based on whether a message indicating arrival at the boarding area 94 from the vehicle 80 has been received via the communication unit 42. to decide. When the vehicle 80 arrives at the boarding area 94, that is, when a message indicating arrival has been received (step S204, YES), the process of step S206 is performed. When the vehicle 80 has not arrived at the boarding area 94, that is, when a message indicating arrival has not been received (step S204, NO), the process of step S208 is performed.
　ステップＳ２０６において、管制サーバ４０の乗車領域管理部４８は、記憶部５２に記憶している、乗車領域９４に停車中の車両８０の台数ｎを１つインクリメントする。 In step S206, the boarding area management unit 48 of the control server 40 increments the number n of vehicles 80 parked in the boarding area 94 stored in the storage unit 52 by one.
　次に、ステップＳ２０８において、管制サーバ４０の乗車領域管理部４８が、車両８０が乗車領域９４から発車したか判断する。具体的には、乗車領域管理部４８は、車両８０からの乗車領域９４から発車した旨のメッセージを、通信部４２を介して受信したかに基づいて、車両８０が乗車領域９４から発車したか判断する。車両８０が乗車領域９４から発車した場合、すなわち、発車した旨のメッセージを受信した場合は（ステップＳ２０８、ＹＥＳ）、ステップＳ２１０の処理を行う。車両８０が乗車領域９４から発車していない場合、すなわち発車した旨のメッセージを受信していない場合は（ステップＳ２０８、ＮＯ）、ステップＳ２１２の処理を行う。 Next, in step S208, the boarding area management unit 48 of the control server 40 determines whether or not the vehicle 80 leaves the boarding area 94. Specifically, the boarding area management unit 48 determines whether the vehicle 80 departs from the boarding area 94 based on whether the message that the car 80 departs from the boarding area 94 is received via the communication unit 42. to decide. When the vehicle 80 departs from the boarding area 94, that is, when a message indicating that the vehicle has departed is received (step S208, YES), the process of step S210 is performed. When the vehicle 80 does not depart from the boarding area 94, that is, when a message indicating that the vehicle has departed has not been received (step S208, NO), the process of step S212 is performed.
　ステップＳ２１０において、管制サーバ４０の乗車領域管理部４８は、記憶部５２に記憶している、乗車領域９４に停車中の車両８０の台数ｎを１つデクリメントする。 In step S210, the boarding area management unit 48 of the control server 40 decrements the number n of vehicles 80 stopped in the boarding area 94, which is stored in the storage unit 52.
　次に、ステップＳ２１２において、管制サーバ４０の車両管理部４４が、車両８０の呼び出しのメッセージを受信したか判断する。具体的には、車両管理部４４は、呼び出し端末７０からの車両８０の呼び出しのメッセージを、通信部４２を介して受信したかに基づいて、車両８０の呼び出しを受信したか判断する。車両８０の呼び出しのメッセージには、呼び出したい車両８０の識別子が含まれている。車両８０の呼び出しを受信した場合、すなわち、呼び出しのメッセージを受信した場合は（ステップＳ２１２、ＹＥＳ）、ステップＳ２１４の処理を行う。車両８０の呼び出しを受信していない場合、すなわち呼び出しのメッセージを受信していない場合は（ステップＳ２１２、ＮＯ）、ステップＳ２１６の処理を行う。 Next, in step S212, the vehicle management unit 44 of the control server 40 determines whether a message for calling the vehicle 80 has been received. Specifically, the vehicle management unit 44 determines whether a call for the vehicle 80 has been received based on whether a message for calling the vehicle 80 from the call terminal 70 has been received via the communication unit 42. The message for calling the vehicle 80 includes an identifier of the vehicle 80 to be called. When the call of the vehicle 80 is received, that is, when the call message is received (step S212, YES), the process of step S214 is performed. When the call of the vehicle 80 is not received, that is, when the call message is not received (step S212, NO), the process of step S216 is performed.
　ステップＳ２１４において、管制サーバ４０の車両管理部４４は、記憶部５２に記憶している、発車待ちの車両８０の台数ｍを１つインクリメントする。また、このとき、車両管理部４４は、車両８０の呼び出しのメッセージに含まれていた車両８０の識別子を、発車待ち車両リストに追加する。車両８０の識別子のほか、その識別子に対応する車両８０の駐車位置の情報も発車待ち車両リストに追加してもよい。 In step S214, the vehicle management unit 44 of the control server 40 increments the number m of vehicles 80 waiting for departure stored in the storage unit 52 by one. At this time, the vehicle management unit 44 adds the identifier of the vehicle 80 included in the message for calling the vehicle 80 to the vehicle waiting for departure. In addition to the identifier of the vehicle 80, information on the parking position of the vehicle 80 corresponding to the identifier may be added to the departure waiting vehicle list.
　次に、ステップＳ２１６において、管制サーバ４０の車両管理部４４が、発車待ちの車両８０があるか判断する。すなわち、車両管理部４４が、発車待ちの車両８０の台数ｍが０より大きいか判断する。発車待ちの車両８０がある場合、すなわちｍが０より大きい場合は（ステップＳ２１６、ＹＥＳ）、ステップＳ２１８の処理を行う。発車待ちの車両８０が無い場合、すなわちｍが０より大きくない場合は（ステップＳ２１６、ＮＯ）、ステップＳ２０４の処理を行う。 Next, in step S216, the vehicle management unit 44 of the control server 40 determines whether there is a vehicle 80 waiting for departure. That is, the vehicle management unit 44 determines whether the number m of vehicles 80 waiting for departure is greater than zero. When there is a vehicle 80 waiting for departure, that is, when m is greater than 0 (step S216, YES), the process of step S218 is performed. When there is no vehicle 80 waiting for departure, that is, when m is not greater than 0 (step S216, NO), the process of step S204 is performed.
　ステップＳ２１８において、管制サーバ４０の車両管理部４４が、乗車領域９４に少なくとも車両８０一台分の乗車スペースが空いているか判断する。すなわち、車両管理部４４は、乗車領域９４に停車中の車両８０の台数ｎが、乗車領域９４に停車できる車両８０の最大の台数ｎｍａｘよりも小さいか判断する。乗車領域９４に少なくとも車両８０一台分の乗車スペースが空いている場合、すなわちｎがｎｍａｘよりも小さい場合は（ステップＳ２１８、ＹＥＳ）、ステップＳ２２０の処理を行う。乗車領域９４に少なくとも車両８０一台分の乗車スペースが空いていない場合、すなわちｎがｎｍａｘよりも小さくない場合は（ステップＳ２１８、ＮＯ）、ステップＳ２２４の処理を行う。例えば、図１の駐車場９０における乗車領域９４の場合、乗車領域９４に停車できる車両８０の最大の台数ｎｍａｘは、３台であり、乗車領域９４に停車中の車両８０の台数ｎも３台である。したがって、図１に示す状態の場合は、乗車領域９４に少なくとも車両８０一台分の乗車スペースが空いていない、と判断され（ステップＳ２１８、ＮＯ）、発車待ちの車両８０について、ステップＳ２２４の処理を行うことになる。 In step S218, the vehicle management unit 44 of the control server 40 determines whether the boarding area 94 has a boarding space for at least one vehicle 80. That is, the vehicle management unit 44 determines whether or not the number n of vehicles 80 parked in the boarding area 94 is smaller than the maximum number n max of vehicles 80 that can park in the boarding area 94. When the boarding area 94 has a boarding space for at least one vehicle 80, that is, when n is smaller than n max (step S218, YES), the process of step S220 is performed. When at least the vehicle 80 single minute ride spaces boarding area 94 is not empty, that is, when n is not smaller than n max performs processing (step S218, NO), step S224. For example, in the case of the boarding area 94 in the parking lot 90 of FIG. 1, the maximum number n max of vehicles 80 that can stop in the boarding area 94 is three, and the number n of vehicles 80 that are stopped in the boarding area 94 is also three. It is a stand. Therefore, in the state shown in FIG. 1, it is determined that the boarding area 94 has no boarding space for at least one vehicle 80 (NO in step S218), and the processing in step S224 is performed for the vehicle 80 waiting to depart. Will do.
　ステップＳ２２０において、管制サーバ４０の車両管理部４４が、通信部４２を介して、車両８０に、第１の時間を掛けて乗車領域９４に向かうように指示する。具体的には、車両管理部４４が、発車待ち車両リストにリストアップされている識別子のうちのいずれかの識別子の車両８０に対して、第１の時間を掛けて乗車領域９４に向かう指示が含まれている指示メッセージを送信する。したがって、この指示メッセージには、車両８０の識別子も含まれている。例えば、発車待ち車両リスト（待ち行列）にリストアップした順に、乗車領域９４に向かうように指示するようにしてもよい。すなわち、発車待ち車両リスト（待ち行列）の先頭の識別子の車両８０に、乗車領域９４に向かうように指示するようにしてもよい。前述したように、第１の時間とは、例えば、最短時間である。より具体的には、第１の時間を掛けて乗車領域９４に向かう指示とは、最短経路で乗車領域９４に向かう指示でもよい。このような処理により、呼び出しを受信した時点で乗車領域９４に少なくとも一台分の乗車スペースが空いている場合は、車両８０を最短時間で乗車領域９４に移動させることができる。これにより、利用者の待ち時間を短縮することができるので、利用者の利便性を向上させることができる。 In step S220, the vehicle management unit 44 of the control server 40 instructs the vehicle 80 to travel toward the boarding area 94 over the first time via the communication unit 42. Specifically, the vehicle management unit 44 instructs the vehicle 80 having one of the identifiers listed in the waiting vehicle list to travel to the boarding area 94 over a first time. Send the included instruction message. Therefore, this instruction message includes the identifier of the vehicle 80. For example, you may make it instruct | indicate to go to the boarding area | region 94 in the order listed to the departure waiting vehicle list (queue). In other words, the vehicle 80 having the first identifier in the waiting vehicle list (queue) may be instructed to go to the boarding area 94. As described above, the first time is, for example, the shortest time. More specifically, the instruction to travel to the boarding area 94 over the first time may be an instruction to go to the boarding area 94 through the shortest route. By such processing, when at least one boarding space is available in the boarding area 94 when the call is received, the vehicle 80 can be moved to the boarding area 94 in the shortest time. Thereby, since a user's waiting time can be shortened, a user's convenience can be improved.
　次に、ステップＳ２２２において、管制サーバ４０の車両管理部４４が、記憶部５２に記憶している、発車待ちの車両８０の台数ｍを１つデクリメントする。このとき、管制サーバ４０の車両管理部４４は、乗車領域９４に向かうように指示した車両８０の識別子を、発車待ち車両リストから削除する。 Next, in step S222, the vehicle management unit 44 of the control server 40 decrements the number m of vehicles 80 waiting for departure stored in the storage unit 52 by one. At this time, the vehicle management unit 44 of the control server 40 deletes the identifier of the vehicle 80 instructed to go to the boarding area 94 from the waiting vehicle list.
　ステップＳ２２４において、管制サーバ４０の車両管理部４４が、車両８０が駐車中の駐車領域９２と、乗車領域９４と、の距離Ｌが、所定の距離Ｌｔｈより長いか判断する。具体的には、車両管理部４４が、発車待ち車両リストにリストアップされている識別子のうちのいずれかの識別子の車両８０について、この判断を行う。例えば、発車待ち車両リストにリストアップした識別子の車両８０の順に、この判断を行う。距離Ｌとは、例えば、車両８０が駐車中の駐車領域９２から、乗車領域９４までの経路長である。この経路長は、車両８０の駐車位置の情報と、乗車領域９４の位置の情報とに基づいて求めることができる。車両８０の駐車位置の情報は、発車待ち車両リストに含まれる車両８０の識別子に対応する車両８０の駐車位置の情報を用いることができる。距離Ｌが、所定の距離Ｌｔｈより長い場合（ステップＳ２２４、ＹＥＳ）、ステップＳ２２６の処理を行う。距離Ｌが、所定の距離Ｌｔｈより長くない場合（ステップＳ２２４、ＮＯ）、ステップＳ２３０の処理を行う。 In step S224, the vehicle management unit 44 of the control server 40, the vehicle 80 and the parking area 92 parked, the boarding area 94, the distance L, it is determined whether longer than a predetermined distance L th. Specifically, the vehicle management unit 44 makes this determination for the vehicle 80 having one of the identifiers listed in the vehicle list waiting for departure. For example, this determination is performed in the order of the vehicle 80 with the identifier listed in the waiting vehicle list. The distance L is, for example, a path length from the parking area 92 where the vehicle 80 is parked to the boarding area 94. This path length can be obtained based on the information on the parking position of the vehicle 80 and the information on the position of the boarding area 94. As the information on the parking position of the vehicle 80, information on the parking position of the vehicle 80 corresponding to the identifier of the vehicle 80 included in the departure waiting vehicle list can be used. Distance L is longer than the predetermined distance L th (step S224, YES), the process of step S226. Distance L is, if not longer than the predetermined distance L th (step S224, NO), the process of step S230.
　ステップＳ２２６において、管制サーバ４０の車両管理部４４が、通信部４２を介して、車両８０に、第２の時間を掛けて乗車領域９４に向かうように指示する。具体的には、車両管理部４４が、発車待ち車両リストにリストアップされている識別子のうちのいずれかの識別子の車両８０に対して、第２の時間を掛けて乗車領域９４に向かう指示が含まれている指示メッセージを送信する。したがって、この指示メッセージにも、車両８０の識別子が含まれている。例えば、発車待ち車両リストにリストアップした順に、乗車領域９４に向かうように指示するようにしてもよい。すなわち、発車待ち車両リスト（待ち行列）の先頭の識別子の車両８０に、乗車領域９４に向かうように指示するようにしてもよい。前述したように、第２の時間とは、最短時間より長い時間である。より具体的には、第２の時間を掛けて乗車領域９４に向かう指示とは、最短経路より長い経路で乗車領域９４に向かう指示でもよく、途中での一時停止、徐行をする指示でもよい。また、第２の時間を掛けて乗車領域９４に向かう指示とは、乗車領域９４に少なくとも一台分の乗車スペースが空くまで待ってから到着するように、途中での一時停止、徐行をする指示でもよい。さらに、この指示メッセージには、途中での一時停止をすべき所定の停車スペースの位置情報が含まれていてもよい。例えば、車両８０が駐車中の駐車領域９２からこの停車スペースまでの経路長が、車両８０が駐車中の駐車領域９２から乗車領域９４までの経路長よりも短くなるような、停車スペースの位置が指示されてもよい。この場合、例えば、この停車スペースから乗車領域９４までの経路長が、車両８０が駐車中の駐車領域９２から乗車領域９４までの経路長よりも十分に短くなるような停車スペースの位置が指示されることが望ましい。これは、一時停車は、乗車領域９４に近いところで行うことが望ましいからである。また、停車スペースの位置は、駐車領域９２に駐車中の他の車両８０の、駐車領域９２から乗車領域９４までの経路までの経路と重ならないように設定されることが望ましい。さらに、停車スペースに車両８０が一時停車している間に、他の車両８０の移動経路が設定され、その停車スペースが、他の車両８０の移動経路と重なることとなった場合、管制サーバ４０の車両管理部４４が、停車スペースに一時停車している車両８０に対して、その停車スペースから移動するように指示するようにしてもよい。停車スペースに一時停車している車両８０は、この指示により、移動する。これらの処理を行うことにより、乗車領域９４から遠い駐車位置に駐車している車両８０については、呼び出しを受信した時点で乗車領域９４に少なくとも一台分の乗車スペースが空いていなくても、いわゆる見切り発車させることができる。これにより、利用者の待ち時間を短縮することができるので、利用者の利便性を向上させることができる。 In step S226, the vehicle management unit 44 of the control server 40 instructs the vehicle 80 to travel to the boarding area 94 over the second time via the communication unit 42. Specifically, the vehicle management unit 44 instructs the vehicle 80 of any one of the identifiers listed in the waiting vehicle list to travel to the boarding area 94 over the second time. Send the included instruction message. Therefore, this instruction message also includes the identifier of the vehicle 80. For example, you may make it instruct | indicate to go to the boarding area | region 94 in the order listed to the departure waiting vehicle list. In other words, the vehicle 80 having the first identifier in the waiting vehicle list (queue) may be instructed to go to the boarding area 94. As described above, the second time is a time longer than the shortest time. More specifically, the instruction to travel to the boarding area 94 taking the second time may be an instruction to go to the boarding area 94 by a route longer than the shortest route, or may be an instruction to temporarily stop or slow down on the way. Further, the instruction to travel to the boarding area 94 over the second time is an instruction to pause or slow down in the middle so that the boarding area 94 arrives after waiting for at least one boarding space to become available. But you can. Further, the instruction message may include position information of a predetermined stop space to be paused on the way. For example, the position of the stop space is such that the path length from the parking area 92 where the vehicle 80 is parked to the stop space is shorter than the path length from the parking area 92 where the vehicle 80 is parked to the boarding area 94. You may be instructed. In this case, for example, the position of the stop space where the path length from the stop space to the boarding area 94 is sufficiently shorter than the path length from the parking area 92 where the vehicle 80 is parked to the boarding area 94 is indicated. It is desirable. This is because the temporary stop is preferably performed near the boarding area 94. In addition, the position of the stop space is desirably set so as not to overlap the route from the parking region 92 to the riding region 94 of another vehicle 80 parked in the parking region 92. Furthermore, when the vehicle 80 is temporarily stopped in the stop space, the movement route of the other vehicle 80 is set, and when the stop space overlaps with the movement route of the other vehicle 80, the control server 40 The vehicle management unit 44 may instruct the vehicle 80 temporarily stopped in the stop space to move from the stop space. The vehicle 80 temporarily stopped in the stop space moves according to this instruction. By performing these processes, the vehicle 80 parked at the parking position far from the boarding area 94 is so-called even when at least one boarding space is not available in the boarding area 94 when the call is received. It can be given off. Thereby, since a user's waiting time can be shortened, a user's convenience can be improved.
　次に、ステップＳ２２８において、管制サーバ４０の車両管理部４４が、記憶部５２に記憶している、発車待ちの車両８０の台数ｍを１つデクリメントする。このとき、管制サーバ４０の車両管理部４４は、乗車領域９４に向かうように指示した車両８０の識別子を、発車待ち車両リストから削除する。 Next, in step S228, the vehicle management unit 44 of the control server 40 decrements the number m of vehicles 80 waiting for departure stored in the storage unit 52 by one. At this time, the vehicle management unit 44 of the control server 40 deletes the identifier of the vehicle 80 instructed to go to the boarding area 94 from the waiting vehicle list.
　ステップＳ２３０において、管制サーバ４０の車両管理部４４は、車両８０に、乗車領域９４に向かうように指示しない。すなわち、車両管理部４４は、車両８０を発車させない。このような処理を行うことにより、乗車領域９４に向かう車両８０の輻輳に起因する混雑の発生を低減させることができる。これにより、他の車両８０の利用者の待ち時間を短縮することができるので、利用者の利便性を向上させることができる。 In step S230, the vehicle management unit 44 of the control server 40 does not instruct the vehicle 80 to go to the boarding area 94. That is, the vehicle management unit 44 does not start the vehicle 80. By performing such processing, it is possible to reduce the occurrence of congestion due to congestion of the vehicle 80 heading toward the boarding area 94. Thereby, since the waiting time of the user of the other vehicle 80 can be shortened, a user's convenience can be improved.
　ステップＳ２２２、Ｓ２２８、Ｓ２３０の処理の後、再びステップＳ２０４の処理を行う。 After step S222, S228, and S230, step S204 is performed again.
　なお、図３および図４のフローチャートに例示した車両８０および管制サーバ４０の動作の説明では、車両８０が、乗車領域９４に到着した旨のメッセージ、および乗車領域９４から発車した旨のメッセージを送信することとした（ステップＳ１０６～Ｓ１１２）。また、これらを受信した管制サーバ４０の乗車領域管理部４８が、記憶部５２に記憶している、乗車領域９４に停車中の車両８０の台数ｎを１つインクリメントまたはデクリメントする（ステップＳ２０４～Ｓ２１０）ことにより、管制サーバ４０の乗車領域管理部４８が、乗車領域９４に停車中の車両８０の台数ｎをカウントすることとした。しかしながら、管制サーバ４０が、乗車領域９４に停車中の車両８０の台数ｎをカウントする方法は、これに限定されない。例えば、管制サーバ４０の車両管理部４４が、車両８０に、第１の時間または第２の時間を掛けて乗車領域９４に向かうように指示した場合に、記憶部５２に記憶している、乗車領域９４に停車中の車両８０の台数ｎを１つインクリメントするようにすることもできる。また、その後所定時間経過後にｎをデクリメントするようにすることもできる。このような方法により、管制サーバ４０の車両管理部４４が、乗車領域９４に停車中の車両８０の台数ｎをカウントすることもできる。さらに、管制サーバ４０の乗車領域管理部４８が、乗車領域９４付近に設置された監視カメラ等のカメラの画像を解析することにより、または乗車領域９４の路面に設けられたセンサなどから取得される情報に基づいて、乗車領域９４に停車中の車両８０の台数ｎをカウントするようにすることもできる。 In the description of the operations of the vehicle 80 and the control server 40 illustrated in the flowcharts of FIGS. 3 and 4, a message that the vehicle 80 has arrived at the boarding area 94 and a message that the car 80 has left the boarding area 94 are transmitted. (Steps S106 to S112). Also, the boarding area management unit 48 of the control server 40 that has received them increments or decrements the number n of vehicles 80 parked in the boarding area 94 stored in the storage unit 52 (steps S204 to S210). Thus, the boarding area management unit 48 of the control server 40 counts the number n of vehicles 80 stopped in the boarding area 94. However, the method in which the control server 40 counts the number n of vehicles 80 stopped in the boarding area 94 is not limited to this. For example, when the vehicle management unit 44 of the control server 40 instructs the vehicle 80 to travel to the boarding area 94 by taking the first time or the second time, the boarding stored in the storage unit 52 It is also possible to increment the number n of vehicles 80 parked in the region 94 by one. Further, n can be decremented after a predetermined time has elapsed. By such a method, the vehicle management unit 44 of the control server 40 can count the number n of vehicles 80 that are stopped in the boarding area 94. Further, the boarding area management unit 48 of the control server 40 analyzes the image of a camera such as a monitoring camera installed in the vicinity of the boarding area 94 or obtains it from a sensor or the like provided on the road surface of the boarding area 94. Based on the information, the number n of vehicles 80 parked in the boarding area 94 may be counted.
　本開示の実施の形態によれば、駐車場において車両が出庫される際に発生しうる混雑を低減させることができるので、円滑な出庫を実現し、出庫に要する時間を短縮することができる。これにより、駐車場の利用者の利便性を向上させることができる。また、出庫しようとする車両を乗車地点の近傍まで予め移動させ、他の車両の通行を妨げない場所で待機させるので、利用者の待ち時間を短縮することができる。これによっても、駐車場の利用者の利便性を向上させることができる。 According to the embodiment of the present disclosure, it is possible to reduce congestion that may occur when a vehicle is issued in a parking lot, so that smooth delivery can be realized and the time required for delivery can be shortened. Thereby, the convenience of the user of a parking lot can be improved. In addition, since the vehicle to be delivered is moved to the vicinity of the boarding point in advance and waits at a place that does not obstruct the passage of other vehicles, the waiting time of the user can be shortened. Also by this, the convenience of the parking lot user can be improved.
　本開示の一態様の概要は、次の通りである。本開示の一態様の車両運行管理システムは、通信端末と、複数の車両と、を有する。複数の車両の各々は、通信端末と通信可能であり、自律的な走行が可能である。複数の車両は、所定の車両を含む。所定の車両が所定の駐車スペースに駐車している間に、通信端末より所定の車両に対して乗車エリアに来るように指示が有り、かつ乗車エリアに少なくとも一台分の乗車スペースが空いている場合、所定の車両は、所定の駐車スペースから発車し、第１の時間を掛けて乗車エリアに到着する。所定の車両が所定の駐車スペースに駐車している間に、通信端末より所定の車両に対して乗車エリアに来るように指示が有り、かつ乗車エリアに一台分の乗車スペースが空いていない場合、所定の車両は、所定の駐車スペースから発車し、第１の時間より長い第２の時間を掛けて乗車エリアに到着する。 The outline of one aspect of the present disclosure is as follows. The vehicle operation management system according to an aspect of the present disclosure includes a communication terminal and a plurality of vehicles. Each of the plurality of vehicles can communicate with the communication terminal and can travel autonomously. The plurality of vehicles include a predetermined vehicle. While the predetermined vehicle is parked in the predetermined parking space, the communication terminal instructs the predetermined vehicle to come into the boarding area, and there is at least one boarding space in the boarding area. In this case, the predetermined vehicle departs from the predetermined parking space and arrives at the boarding area after taking a first time. When a predetermined vehicle is parked in a predetermined parking space, the communication terminal instructs the predetermined vehicle to come into the boarding area, and there is no boarding space for one vehicle in the boarding area. The predetermined vehicle departs from the predetermined parking space and arrives at the boarding area after taking a second time longer than the first time.
　この態様によると、駐車場において車両が出庫される際に発生しうる混雑を低減させることができるので、円滑な出庫を実現し、出庫に要する時間を短縮することができる。これにより、駐車場の利用者の利便性を向上させることができる。 According to this aspect, it is possible to reduce congestion that may occur when a vehicle is issued in a parking lot, so that smooth delivery can be realized and the time required for delivery can be shortened. Thereby, the convenience of the user of a parking lot can be improved.
　所定の駐車スペースと乗車エリアとの距離が、少なくとも所定の距離より長い場合、所定の車両が所定の駐車スペースに駐車している間に、通信端末より所定の車両に対して乗車エリアに来るように指示が有り、かつ乗車エリアに一台分の乗車スペースが空いていない場合、所定の車両は、所定の駐車スペースから発車してもよい。また、所定の駐車スペースと乗車エリアとの距離が、少なくとも所定の距離より長くない場合、所定の車両が所定の駐車スペースに駐車している間に、通信端末より所定の車両に対して乗車エリアに来るように指示が有り、かつ乗車エリアに一台分の乗車スペースが空いていない場合、少なくとも乗車エリアに一台分の乗車スペースが空くまで、所定の車両は、所定の駐車スペースから発車しなくてもよい。 If the distance between the predetermined parking space and the boarding area is at least longer than the predetermined distance, the communication terminal may come to the boarding area with respect to the predetermined vehicle while the predetermined vehicle is parked in the predetermined parking space. If there is an instruction, and a boarding space for one vehicle is not available in the boarding area, the predetermined vehicle may depart from the predetermined parking space. Further, when the distance between the predetermined parking space and the boarding area is not longer than at least the predetermined distance, the boarding area for the predetermined vehicle from the communication terminal while the predetermined vehicle is parked in the predetermined parking space. If there is an instruction to come to and there is not enough boarding space in the boarding area, a given vehicle will leave the designated parking space until at least one boarding area is available in the boarding area. It does not have to be.
　所定の車両を、第１の車両としてもよい。また、複数の車両は、第２の車両を含んでもよい。第１の車両が所定の駐車スペースに駐車している間に、通信端末より第１の車両に対して乗車エリアに来るように指示が有り、かつ乗車エリアに、少なくとも第２の車両が停車することで、一台分の乗車スペースが空いていない場合、第１の車両は、所定の駐車スペースから発車し、第２の時間を掛けて乗車エリアに到着するようにしてもよい。 The predetermined vehicle may be the first vehicle. The plurality of vehicles may include a second vehicle. While the first vehicle is parked in the predetermined parking space, the communication terminal instructs the first vehicle to come to the boarding area, and at least the second vehicle stops in the boarding area. Thus, when the boarding space for one vehicle is not vacant, the first vehicle may depart from the predetermined parking space and arrive at the boarding area taking a second time.
　第１の車両が所定の駐車スペースに駐車している間に、通信端末より第１の車両に対して乗車エリアに来るように指示が有り、かつ乗車エリアに、少なくとも第２の車両が停車することで、一台分の乗車スペースが空いていない場合、第１の車両は、所定の駐車スペースから発車し、所定の停車スペースで一時停車し、第２の時間を掛けて乗車エリアに到着するようにしてもよい。 While the first vehicle is parked in the predetermined parking space, the communication terminal instructs the first vehicle to come to the boarding area, and at least the second vehicle stops in the boarding area. Thus, when the boarding space for one vehicle is not available, the first vehicle departs from the predetermined parking space, temporarily stops at the predetermined parking space, and arrives at the boarding area after taking the second time. You may do it.
　所定の停車スペースと所定の駐車スペースとの経路長は、所定の停車スペースと乗車エリアとの経路長より短くてもよい。 The route length between the predetermined stop space and the predetermined parking space may be shorter than the route length between the predetermined stop space and the boarding area.
　所定の停車スペースは、少なくとも第１停車スペースと第２停車スペースを含んでもよい。 The predetermined stop space may include at least a first stop space and a second stop space.
　複数の車両は、第３の車両を含み、所定の停車スペースは、第３の車両の経路と重ならなくてもよい。 The plurality of vehicles include a third vehicle, and the predetermined stop space may not overlap with the route of the third vehicle.
　所定の停車スペースに第１の車両が停車している間に、第３の車両の経路が設定された場合、第１の車両は、所定の停車スペースから移動してもよい。 When the route of the third vehicle is set while the first vehicle is stopped in the predetermined stop space, the first vehicle may move from the predetermined stop space.
　所定の駐車スペースを、第１の駐車スペースとし、第３の車両は、第２の駐車スペースに駐車していてもよい。 The predetermined parking space may be the first parking space, and the third vehicle may be parked in the second parking space.
　通信端末は、所定の駐車スペースより、乗車エリアに近い位置に設定されていてもよい。 The communication terminal may be set closer to the boarding area than the predetermined parking space.
　本開示の別の一態様の車両運行管理方法は、通信端末と、複数の車両と、を有する車両運行管理システムで利用可能である。複数の車両の各々は、通信端末と通信可能であり、自律的な走行が可能である。複数の車両は、所定の車両を含む。車両運行管理方法は、所定の車両が所定の駐車スペースに駐車している間に、通信端末より所定の車両に対して乗車エリアに来るように指示が有り、かつ乗車エリアに少なくとも一台分の乗車スペースが空いている場合、所定の車両は、所定の駐車スペースから発車し、第１の時間を掛けて乗車エリアに到着することを含む。また、車両運行管理方法は、所定の車両が所定の駐車スペースに駐車している間に、通信端末より所定の車両に対して乗車エリアに来るように指示が有り、かつ乗車エリアに一台分の乗車スペースが空いていない場合、所定の車両は、所定の駐車スペースから発車し、第１の時間より長い第２の時間を掛けて乗車エリアに到着することを含む。 The vehicle operation management method according to another aspect of the present disclosure can be used in a vehicle operation management system having a communication terminal and a plurality of vehicles. Each of the plurality of vehicles can communicate with the communication terminal and can travel autonomously. The plurality of vehicles include a predetermined vehicle. In the vehicle operation management method, while a predetermined vehicle is parked in a predetermined parking space, there is an instruction from the communication terminal to come to the boarding area for the predetermined vehicle, and at least one car is in the boarding area. When the boarding space is vacant, the predetermined vehicle departs from the predetermined parking space, and includes arriving at the boarding area taking a first time. In addition, the vehicle operation management method is such that there is an instruction from the communication terminal to come to the boarding area with respect to the predetermined vehicle from the communication terminal while the predetermined vehicle is parked in the predetermined parking space. When the boarding space is not vacant, the predetermined vehicle departs from the predetermined parking space and arrives at the boarding area taking a second time longer than the first time.
　この態様によると、駐車場において車両が出庫される際に発生しうる混雑を低減させることができるので、円滑な出庫を実現し、出庫に要する時間を短縮することができる。これにより、駐車場の利用者の利便性を向上させることができる。 According to this aspect, it is possible to reduce congestion that may occur when a vehicle is issued in a parking lot, so that smooth delivery can be realized and the time required for delivery can be shortened. Thereby, the convenience of the user of a parking lot can be improved.
　車両運行管理方法において、所定の駐車スペースと乗車エリアとの距離が、少なくとも所定の距離より長い場合、所定の車両が所定の駐車スペースに駐車している間に、通信端末より所定の車両に対して乗車エリアに来るように指示が有り、かつ乗車エリアに一台分の乗車スペースが空いていない場合、所定の車両は、所定の駐車スペースから発車するようにしてもよい。また、車両運行管理方法において、所定の駐車スペースと乗車エリアとの距離が、少なくとも所定の距離より長くない場合、所定の車両が所定の駐車スペースに駐車している間に、通信端末より所定の車両に対して乗車エリアに来るように指示が有り、かつ乗車エリアに一台分の乗車スペースが空いていない場合、少なくとも乗車エリアに一台分の乗車スペースが空くまで、所定の車両は、所定の駐車スペースから発車しないようにしてもよい。 In the vehicle operation management method, when the distance between the predetermined parking space and the boarding area is at least longer than the predetermined distance, the communication terminal applies to the predetermined vehicle while the predetermined vehicle is parked in the predetermined parking space. If there is an instruction to come to the boarding area and there is no boarding space for one vehicle in the boarding area, the predetermined vehicle may depart from the predetermined parking space. Further, in the vehicle operation management method, when the distance between the predetermined parking space and the boarding area is not longer than at least the predetermined distance, the communication terminal determines whether the predetermined vehicle is parked in the predetermined parking space. If the vehicle is instructed to come to the boarding area and there is no boarding space for one vehicle in the boarding area, the given vehicle You may not leave from the parking space.
　所定の車両を、第１の車両としてもよい。また、複数の車両は、第２の車両を含んでもよい。車両運行管理方法において、第１の車両が所定の駐車スペースに駐車している間に、通信端末より第１の車両に対して乗車エリアに来るように指示が有り、かつ乗車エリアに、少なくとも第２の車両が停車することで、一台分の乗車スペースが空いていない場合、第１の車両は、所定の駐車スペースから発車し、第２の時間を掛けて乗車エリアに到着するようにしてもよい。 The predetermined vehicle may be the first vehicle. The plurality of vehicles may include a second vehicle. In the vehicle operation management method, while the first vehicle is parked in the predetermined parking space, the communication terminal instructs the first vehicle to come to the boarding area, and at least the first car is in the boarding area. If the boarding space for one vehicle is not vacant due to the stop of the second vehicle, the first vehicle departs from a predetermined parking space and takes a second time to arrive at the boarding area. Also good.
　車両運行管理方法において、第１の車両が所定の駐車スペースに駐車している間に、通信端末より第１の車両に対して乗車エリアに来るように指示が有り、かつ乗車エリアに、少なくとも第２の車両が停車することで、一台分の乗車スペースが空いていない場合、第１の車両は、所定の駐車スペースから発車し、所定の停車スペースで一時停車し、第２の時間を掛けて乗車エリアに到着するようにしてもよい。 In the vehicle operation management method, while the first vehicle is parked in the predetermined parking space, the communication terminal instructs the first vehicle to come to the boarding area, and at least the first car is in the boarding area. If the boarding space for one vehicle is not available due to the stop of the second vehicle, the first vehicle departs from the predetermined parking space, temporarily stops at the predetermined parking space, and takes the second time. May arrive at the boarding area.
　所定の停車スペースと所定の駐車スペースとの経路長は、所定の停車スペースと乗車エリアとの経路長より短くてもよい。 The route length between the predetermined stop space and the predetermined parking space may be shorter than the route length between the predetermined stop space and the boarding area.
　所定の停車スペースは、少なくとも第１停車スペースと第２停車スペースを含んでもよい。 The predetermined stop space may include at least a first stop space and a second stop space.
　複数の車両は、第３の車両を含み、所定の停車スペースは、第３の車両の経路と重ならなくてもよい。 The plurality of vehicles include a third vehicle, and the predetermined stop space may not overlap with the route of the third vehicle.
　車両運行管理方法において、所定の停車スペースに第１の車両が停車している間に、第３の車両の経路が設定された場合、第１の車両は、所定の停車スペースから移動してもよい。 In the vehicle operation management method, when the route of the third vehicle is set while the first vehicle is stopped in the predetermined stop space, the first vehicle may move from the predetermined stop space. Good.
　所定の駐車スペースを、第１の駐車スペースとし、第３の車両は、第２の駐車スペースに駐車していてもよい。 The predetermined parking space may be the first parking space, and the third vehicle may be parked in the second parking space.
　通信端末は、所定の駐車スペースより、乗車エリアに近い位置に設定されていてもよい。 The communication terminal may be set closer to the boarding area than the predetermined parking space.
　本開示のさらに別の一態様の管理装置は、外部からの指示に応じて自動的に移動することが可能な車両を管理する管理装置である。管理装置は、駐車領域管理部と、車両管理部と、乗車領域管理部と、を有する。駐車領域管理部は、複数の車両を駐車させることが可能な駐車領域における車両の駐車位置を管理する。車両管理部は、駐車領域に駐車されている車両の呼び出し要求を受け付けて、呼び出された車両を駐車位置から所定の乗車地点に向けて移動させる。乗車領域管理部は、乗車地点において利用者が車両に乗車するために１以上の車両を停車させることが可能な乗車領域における車両の停車状況を管理する。車両管理部は、呼び出し要求を受け付けたときに、呼び出された車両を乗車領域に停車させることが可能であるか否かを判定し、可能と判定された場合は、呼び出された車両を乗車領域に向けて移動させるための移動経路を設定して呼び出された車両に移動を指示し、不可能と判定された場合は、可能と判定されるまで呼び出された車両を乗車領域に移動させない。 The management device according to another aspect of the present disclosure is a management device that manages a vehicle that can automatically move in response to an instruction from the outside. The management device includes a parking area management unit, a vehicle management unit, and a boarding area management unit. The parking area management unit manages a parking position of the vehicle in a parking area where a plurality of vehicles can be parked. The vehicle management unit receives a request for calling a vehicle parked in the parking area, and moves the called vehicle from the parking position toward a predetermined boarding point. A boarding area management part manages the stop condition of the vehicle in the boarding area which can stop one or more vehicles in order for a user to board a vehicle at a boarding point. When receiving a call request, the vehicle management unit determines whether or not the called vehicle can be stopped in the boarding area, and if it is determined to be possible, the called vehicle is set in the boarding area. A movement route for moving toward the vehicle is set and the called vehicle is instructed to move. If it is determined to be impossible, the called vehicle is not moved to the boarding area until it is determined to be possible.
　この態様によると、駐車場において車両が出庫される際に発生しうる混雑を低減させることができるので、円滑な出庫を実現し、出庫に要する時間を短縮することができる。 According to this aspect, it is possible to reduce congestion that may occur when a vehicle is issued in a parking lot, so that smooth delivery can be realized and the time required for delivery can be shortened.
　車両管理部は、呼び出された車両の駐車位置と乗車地点との間の経路を算出し、算出した経路の長さ、又は、算出した経路に沿って呼び出された車両が駐車位置から乗車領域まで移動するのに要する時間が所定値よりも長い場合は、呼び出された車両を乗車領域に停車させることが不可能と判定された場合であっても、呼び出された車両を乗車領域に向けて移動させてもよい。この態様によると、利用者の待ち時間を短縮することができるので、利用者の利便性を向上させることができる。 The vehicle management unit calculates a route between the parking position of the called vehicle and the boarding point, and calculates the length of the calculated route or the vehicle called along the calculated route from the parking position to the boarding area. If the time required for moving is longer than the predetermined value, the called vehicle is moved toward the boarding area even if it is determined that the called vehicle cannot be stopped in the boarding area. You may let them. According to this aspect, since the waiting time of the user can be shortened, the convenience for the user can be improved.
　車両管理部は、呼び出された車両の駐車位置と乗車地点との間で、呼び出された車両を乗車領域に停車させることが可能となるまで待機させることが可能な領域を探索し、探索された領域に呼び出された車両を移動させてもよい。この態様によると、出庫車両の輻輳に起因する混雑の発生を低減させることができる。 The vehicle management unit searches for and searches for an area that can be made to wait until the called vehicle can be stopped in the boarding area between the parking position and the boarding point of the called vehicle. A vehicle called to the area may be moved. According to this aspect, it is possible to reduce the occurrence of congestion due to congestion of the leaving vehicle.
　呼び出された車両を待機させることが可能な領域は、駐車領域のうち車両が駐車されていない領域、又は、車両の通路のうち他の車両の移動経路として設定されていない領域であってもよい。この態様によっても、出庫車両の輻輳に起因する混雑の発生を低減させることができる。また、空間を有効に利用することができるので、駐車場の利用や運営の効率を向上させることができる。 The area in which the called vehicle can be placed on standby may be an area where the vehicle is not parked in the parking area, or an area that is not set as a moving path of another vehicle in the vehicle path. . Also according to this aspect, it is possible to reduce the occurrence of congestion due to congestion of the leaving vehicle. In addition, since the space can be used effectively, the efficiency of using and operating the parking lot can be improved.
　車両管理部は、乗車地点の近傍に設けられた端末、駐車領域に車両を駐車させている利用者が利用する施設に設けられた端末、又は利用者が携帯する端末から車両の呼び出し要求を受け付ける。この態様によると、利用者の待ち時間を更に短縮することができるので、利用者の利便性を向上させることができる。 The vehicle management unit receives a vehicle call request from a terminal provided in the vicinity of the boarding point, a terminal provided in a facility used by a user who parks the vehicle in the parking area, or a terminal carried by the user . According to this aspect, since the waiting time of the user can be further shortened, the convenience for the user can be improved.
　以上、本開示を実施の形態をもとに説明した。実施の形態は例示であり、それらの各構成要素あるいは各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本開示の範囲にあることは当業者に理解されるところである。 The present disclosure has been described based on the embodiments. The embodiments are exemplifications, and it will be understood by those skilled in the art that various modifications can be made to the respective constituent elements or combinations of the respective treatment processes, and such modifications are also within the scope of the present disclosure. .
　実施の形態においては、駐車車両の移動を全て管制サーバ４０が管理したが、別の例においては、管制サーバ４０の機能の一部を車両が実行してもよい。例えば、車両が利用者から出庫要求を受け付けて、管制サーバ４０に乗車領域９４の空き状況を確認し、乗車領域９４に停車することが可能であれば乗車領域９４に移動し、不可能であれば所定時間の経過後に再度空き状況を確認してもよい。管制サーバ４０は、乗車領域９４に停車中の車両の台数と、乗車領域９４が空くまで待機中の車両の台数を保持し、それらの台数に基づいて、乗車領域９４の空き状況を確認した車両が乗車領域９４に停車することが可能となる予定時刻を算出して、車両に通知してもよい。この場合、出庫車両は、予定時刻に乗車領域９４に到着するように、駐車位置を自動的に発車する。予定時刻に乗車領域９４に到着した際に、まだ乗車領域９４に停車できない場合は、周辺で待機可能な領域を管制サーバ４０に問い合わせて、回答された領域に移動して待機してもよいし、乗車領域９４付近の通路を周回してから乗車領域９４に戻ってきてもよい。 In the embodiment, the control server 40 manages all movements of the parked vehicle. However, in another example, the vehicle may execute a part of the function of the control server 40. For example, if the vehicle accepts a departure request from the user, checks the availability of the boarding area 94 in the control server 40, and moves to the boarding area 94 if it is possible to stop in the boarding area 94, it is impossible. For example, the availability may be checked again after a predetermined time has elapsed. The control server 40 holds the number of vehicles that are parked in the boarding area 94 and the number of vehicles that are on standby until the boarding area 94 is free, and the vehicle that has confirmed the availability of the boarding area 94 based on these numbers. May calculate the scheduled time when the vehicle can stop in the boarding area 94 and notify the vehicle. In this case, the leaving vehicle automatically leaves the parking position so as to arrive at the boarding area 94 at the scheduled time. When the vehicle arrives at the boarding area 94 at the scheduled time, if it still cannot stop at the boarding area 94, the control server 40 may be inquired about the area that can be waited in the vicinity, and it may move to the answer area and wait. Alternatively, the vehicle may return to the boarding area 94 after going around the passage near the boarding area 94.
　バレーパーキングではなく、利用者が車両に乗車したまま自動運転又は手動運転により駐車し、駐車位置で車両に乗車して出庫する方式の駐車場においても、実施の形態の技術を適用可能である。この場合も、出庫しようとする多数の車両が一斉に出口に移動すると、出口付近が混雑するので、管制サーバが、出庫しようとする車両の出口への移動を管理する。管制サーバは、車両又は利用者から出庫要求を受け付けると、出口付近に出庫車両を停車させても他の車両の通行を妨げない程度の台数までは出口への移動を許可し、その台数の車両に出庫を許可した後は、出口から先頭の車両が出庫するまでは次の車両に出口への移動を許可しない。出庫を要求した車両は、管制サーバから許可されるまでは出口に移動しない。この例においても、出口への移動を許可されていない出庫車両が待機可能な領域が駐車位置から出口までの間にあれば、出庫車両がその領域まで移動して待機することを可能としてもよい。 The technique of the embodiment can be applied not to valet parking but also to a parking lot in which a user parks in a vehicle by automatic driving or manual driving while riding in the vehicle, and gets on the vehicle at the parking position. Also in this case, when a large number of vehicles that are going to leave move to the exit all at once, the vicinity of the exit becomes congested, so the control server manages the movement of the vehicle that is going to go out to the exit. When the control server accepts a delivery request from a vehicle or a user, even if the delivery vehicle is stopped near the exit, the control server permits movement to the exit up to a number that does not prevent other vehicles from passing. After allowing the car to leave, the next vehicle is not allowed to move to the exit until the leading vehicle leaves the car. The vehicle that requested the delivery does not move to the exit until it is permitted by the control server. In this example as well, if there is an area where a leaving vehicle that is not permitted to move to the exit can stand by between the parking position and the exit, the leaving vehicle may be allowed to move to that area and wait. .
　本開示は、外部からの指示に応じて自動的に移動することが可能な車両を管理する車両運行管理システム、車両運行管理方法等として有用である。 The present disclosure is useful as a vehicle operation management system, a vehicle operation management method, and the like that manage a vehicle that can automatically move according to an instruction from the outside.
　１０　駐車場管理システム
　１２　ネットワーク
　３０　移動経路
　３２　移動経路
　３４　移動経路と重なる位置
　４０　管制サーバ
　４２　通信部
　４４　車両管理部
　４６　経路算出部
　４８　乗車領域管理部
　５０　駐車領域管理部
　５２　記憶部
　５４　駐車場管理装置
　６０　入庫端末
　６２　通信部
　６４　制御部
　６６　入力部
　７０　呼び出し端末
　７２　通信部
　７４　制御部
　７６　入力部
　８０，８０ａ，８０ｂ，８０ｃ，８０ｄ，８０ｇ　車両
　８２　通信部
　８４　位置情報管理部
　８６　自動運転制御部
　９０　駐車場
　９２　駐車領域
　９４　乗車領域
　９６ａ，９６ｂ　領域
　９８　領域
　９９　施設 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Parking lot management system 12 Network 30 Movement route 32 Movement route 34 The position which overlaps with a movement route 40 Control server 42 Communication part 44 Vehicle management part 46 Route calculation part 48 Boarding area management part 50 Parking area management part 52 Storage part 54 Parking lot management Device 60 Warehousing terminal 62 Communication unit 64 Control unit 66 Input unit 70 Calling terminal 72 Communication unit 74 Control unit 76 Input unit 80, 80a, 80b, 80c, 80d, 80g Vehicle 82 Communication unit 84 Position information management unit 86 Automatic operation control unit 90 parking area 92 parking area 94 boarding area 96a, 96b area 98 area 99 facilities

Claims (20)

  1. 　通信端末と、
    　各々が前記通信端末と通信可能であり、自律的な走行が可能な複数の車両と、を備え、
    　前記複数の車両の各々は、乗車エリアにおいて利用者の乗車を受け入れ可能である車両運行管理システムであって、
    　前記複数の車両は、所定の車両を含み、
    　前記所定の車両が所定の駐車スペースに駐車している間に、前記通信端末より前記所定の車両に対して前記乗車エリアに来るように指示が有り、かつ前記乗車エリアに少なくとも一台分の乗車スペースが空いている場合、前記所定の車両は、前記所定の駐車スペースから発車し、第１の時間を掛けて前記乗車エリアに到着するようにし、
    　前記所定の車両が前記所定の駐車スペースに駐車している間に、前記通信端末より前記所定の車両に対して前記乗車エリアに来るように指示が有り、かつ前記乗車エリアに一台分の乗車スペースが空いていない場合、前記所定の車両は、前記所定の駐車スペースから発車し、前記第１の時間より長い第２の時間を掛けて前記乗車エリアに到着するようにする、
    　車両運行管理システム。     A communication terminal;
    A plurality of vehicles each capable of communicating with the communication terminal and capable of autonomous driving;
    Each of the plurality of vehicles is a vehicle operation management system capable of accepting a user's boarding in a boarding area,
    The plurality of vehicles include a predetermined vehicle,
    While the predetermined vehicle is parked in a predetermined parking space, the communication terminal instructs the predetermined vehicle to come to the boarding area, and at least one boarding in the boarding area When the space is vacant, the predetermined vehicle departs from the predetermined parking space, takes a first time and arrives at the boarding area,
    While the predetermined vehicle is parked in the predetermined parking space, the communication terminal instructs the predetermined vehicle to come to the boarding area, and gets in the boarding area for one vehicle. If the space is not available, the predetermined vehicle departs from the predetermined parking space and takes a second time longer than the first time to arrive at the boarding area.
    Vehicle operation management system.
  2. 　請求項１に記載の車両運行管理システムであって、
    　前記所定の駐車スペースと前記乗車エリアとの距離が、少なくとも所定の距離より長い場合、前記所定の車両が前記所定の駐車スペースに駐車している間に、前記通信端末より前記所定の車両に対して前記乗車エリアに来るように指示が有り、かつ前記乗車エリアに前記一台分の乗車スペースが空いていない場合、前記所定の車両は、前記所定の駐車スペースから発車し、
    　前記所定の駐車スペースと前記乗車エリアとの距離が、少なくとも前記所定の距離より長くない場合、前記所定の車両が前記所定の駐車スペースに駐車している間に、前記通信端末より前記所定の車両に対して前記乗車エリアに来るように指示が有り、かつ前記乗車エリアに一台分の乗車スペースが空いていない場合、少なくとも前記乗車エリアに一台分の乗車スペースが空くまで、前記所定の車両は、前記所定の駐車スペースから発車しない、
    　車両運行管理システム。     The vehicle operation management system according to claim 1,
    When the distance between the predetermined parking space and the boarding area is at least longer than the predetermined distance, the communication terminal is connected to the predetermined vehicle while the predetermined vehicle is parked in the predetermined parking space. If there is an instruction to come to the boarding area and there is no boarding space for the one vehicle in the boarding area, the predetermined vehicle departs from the predetermined parking space,
    When the distance between the predetermined parking space and the boarding area is not longer than at least the predetermined distance, the predetermined vehicle is connected to the predetermined vehicle while the predetermined vehicle is parked in the predetermined parking space. If there is an instruction to come to the boarding area, and there is no boarding space for one vehicle in the boarding area, the predetermined vehicle until at least one boarding space is available in the boarding area. Does not depart from the predetermined parking space,
    Vehicle operation management system.
  3. 　請求項１又は請求項２に記載の車両運行管理システムであって、
    　前記所定の車両を、第１の車両とし、
    　前記複数の車両は、第２の車両を含み、
    　前記第１の車両が前記所定の駐車スペースに駐車している間に、前記通信端末より前記第１の車両に対して前記乗車エリアに来るように指示が有り、かつ前記乗車エリアに、少なくとも前記第２の車両が停車することで、一台分の乗車スペースが空いていない場合、前記第１の車両は、前記所定の駐車スペースから発車し、前記第２の時間を掛けて前記乗車エリアに到着するようにする、
    　車両運行管理システム。     The vehicle operation management system according to claim 1 or 2,
    The predetermined vehicle is a first vehicle,
    The plurality of vehicles includes a second vehicle,
    While the first vehicle is parked in the predetermined parking space, the communication terminal instructs the first vehicle to come to the boarding area, and the boarding area includes at least the boarding area. When the boarding space for one vehicle is not vacant due to the stop of the second vehicle, the first vehicle departs from the predetermined parking space and takes the second time to enter the boarding area. To arrive,
    Vehicle operation management system.
  4. 　請求項３に記載の車両運行管理システムであって、
    　前記第１の車両が前記所定の駐車スペースに駐車している間に、前記通信端末より前記第１の車両に対して前記乗車エリアに来るように指示が有り、かつ前記乗車エリアに、少なくとも前記第２の車両が停車することで、一台分の乗車スペースが空いていない場合、前記第１の車両は、前記所定の駐車スペースから発車し、所定の停車スペースで一時停車し、前記第２の時間を掛けて前記乗車エリアに到着するようにする、
    　車両運行管理システム。     The vehicle operation management system according to claim 3,
    While the first vehicle is parked in the predetermined parking space, the communication terminal instructs the first vehicle to come to the boarding area, and the boarding area includes at least the boarding area. When the boarding space for one vehicle is not vacant because the second vehicle stops, the first vehicle departs from the predetermined parking space, stops temporarily in the predetermined parking space, and the second vehicle To arrive at the boarding area over a period of time,
    Vehicle operation management system.
  5. 　請求項４に記載の車両運行管理システムであって、
    　前記所定の停車スペースと前記所定の駐車スペースとの経路長は、前記所定の停車スペースと前記乗車エリアとの経路長より短い、
    　車両運行管理システム。     The vehicle operation management system according to claim 4,
    The path length between the predetermined stop space and the predetermined parking space is shorter than the path length between the predetermined stop space and the boarding area.
    Vehicle operation management system.
  6. 　請求項４又は請求項５に記載の車両運行管理システムであって、
    　前記所定の停車スペースは、少なくとも第１停車スペースと第２停車スペースを含む、
    　車両運行管理システム。     The vehicle operation management system according to claim 4 or claim 5,
    The predetermined stop space includes at least a first stop space and a second stop space,
    Vehicle operation management system.
  7. 　請求項４から請求項６のいずれか１項に記載の車両運行管理システムであって、
    　前記複数の車両は、第３の車両を含み、
    　前記所定の停車スペースは、前記第３の車両の経路と重ならない、
    　車両運行管理システム。     The vehicle operation management system according to any one of claims 4 to 6,
    The plurality of vehicles includes a third vehicle,
    The predetermined stop space does not overlap the route of the third vehicle;
    Vehicle operation management system.
  8. 　請求項７に記載の車両運行管理システムであって、
    　前記所定の停車スペースに前記第１の車両が停車している間に、前記第３の車両の経路が設定された場合、前記第１の車両は、前記所定の停車スペースから移動する、
    　車両運行管理システム。     The vehicle operation management system according to claim 7,
    When the route of the third vehicle is set while the first vehicle is stopped in the predetermined stop space, the first vehicle moves from the predetermined stop space.
    Vehicle operation management system.
  9. 　請求項７又は請求項８に記載の車両運行管理システムであって、
    　前記所定の駐車スペースを、第１の駐車スペースとし、
    　前記第３の車両は、第２の駐車スペースに駐車している、
    　車両運行管理システム。     The vehicle operation management system according to claim 7 or claim 8,
    The predetermined parking space is a first parking space,
    The third vehicle is parked in the second parking space;
    Vehicle operation management system.
  10. 　請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の車両運行管理システムであって、
    　前記通信端末は、前記所定の駐車スペースより、前記乗車エリアに近い位置に設定されている、
    　車両運行管理システム。     The vehicle operation management system according to any one of claims 1 to 9,
    The communication terminal is set closer to the boarding area than the predetermined parking space.
    Vehicle operation management system.
  11. 　通信端末と、
    　各々が前記通信端末と通信可能であり、自律的な走行が可能な複数の車両と、を備え、
    　前記複数の車両の各々は、乗車エリアにおいて利用者の乗車を受け入れ可能である車両運行管理システムで利用可能な車両運行管理方法であって、
    　前記複数の車両は、所定の車両を含み、
    　前記所定の車両が所定の駐車スペースに駐車している間に、前記通信端末より前記所定の車両に対して前記乗車エリアに来るように指示が有り、かつ前記乗車エリアに少なくとも一台分の乗車スペースが空いている場合、前記所定の車両は、前記所定の駐車スペースから発車し、第１の時間を掛けて前記乗車エリアに到着するようにし、
    　前記所定の車両が前記所定の駐車スペースに駐車している間に、前記通信端末より前記所定の車両に対して前記乗車エリアに来るように指示が有り、かつ前記乗車エリアに一台分の乗車スペースが空いていない場合、前記所定の車両は、前記所定の駐車スペースから発車し、前記第１の時間より長い第２の時間を掛けて前記乗車エリアに到着するようにする、
    　車両運行管理方法。     A communication terminal;
    A plurality of vehicles each capable of communicating with the communication terminal and capable of autonomous driving;
    Each of the plurality of vehicles is a vehicle operation management method that can be used in a vehicle operation management system that can accept a user's ride in a boarding area,
    The plurality of vehicles include a predetermined vehicle,
    While the predetermined vehicle is parked in a predetermined parking space, the communication terminal instructs the predetermined vehicle to come to the boarding area, and at least one boarding in the boarding area When the space is vacant, the predetermined vehicle departs from the predetermined parking space, takes a first time and arrives at the boarding area,
    While the predetermined vehicle is parked in the predetermined parking space, the communication terminal instructs the predetermined vehicle to come to the boarding area, and gets in the boarding area for one vehicle. If the space is not available, the predetermined vehicle departs from the predetermined parking space and takes a second time longer than the first time to arrive at the boarding area.
    Vehicle operation management method.
  12. 　請求項１１に記載の車両運行管理方法であって、
    　前記所定の駐車スペースと前記乗車エリアとの距離が、少なくとも所定の距離より長い場合、前記所定の車両が前記所定の駐車スペースに駐車している間に、前記通信端末より前記所定の車両に対して前記乗車エリアに来るように指示が有り、かつ前記乗車エリアに一台分の乗車スペースが空いていない場合、前記所定の車両は、前記所定の駐車スペースから発車し、
    　前記所定の駐車スペースと前記乗車エリアとの距離が、少なくとも前記所定の距離より長くない場合、前記所定の車両が前記所定の駐車スペースに駐車している間に、前記通信端末より前記所定の車両に対して前記乗車エリアに来るように指示が有り、かつ前記乗車エリアに一台分の乗車スペースが空いていない場合、少なくとも前記乗車エリアに一台分の乗車スペースが空くまで、前記所定の車両は、前記所定の駐車スペースから発車しない、
    　車両運行管理方法。     The vehicle operation management method according to claim 11,
    When the distance between the predetermined parking space and the boarding area is at least longer than the predetermined distance, the communication terminal is connected to the predetermined vehicle while the predetermined vehicle is parked in the predetermined parking space. When there is an instruction to come to the boarding area and there is no boarding space for one vehicle in the boarding area, the predetermined vehicle departs from the predetermined parking space,
    When the distance between the predetermined parking space and the boarding area is not longer than at least the predetermined distance, the predetermined vehicle is connected to the predetermined vehicle while the predetermined vehicle is parked in the predetermined parking space. If there is an instruction to come to the boarding area and there is no boarding space for one vehicle in the boarding area, the predetermined vehicle is used until at least one boarding space is available in the boarding area. Does not depart from the predetermined parking space,
    Vehicle operation management method.
  13. 　請求項１又は請求項２に記載の車両運行管理方法であって、
    　前記所定の車両を、第１の車両とし、
    　前記複数の車両は、第２の車両を含み、
    　前記第１の車両が前記所定の駐車スペースに駐車している間に、前記通信端末より前記第１の車両に対して前記乗車エリアに来るように指示が有り、かつ前記乗車エリアに、少なくとも前記第２の車両が停車することで、一台分の乗車スペースが空いていない場合、前記第１の車両は、前記所定の駐車スペースから発車し、前記第２の時間を掛けて前記乗車エリアに到着するようにする、
    　車両運行管理方法。     A vehicle operation management method according to claim 1 or claim 2,
    The predetermined vehicle is a first vehicle,
    The plurality of vehicles includes a second vehicle,
    While the first vehicle is parked in the predetermined parking space, the communication terminal instructs the first vehicle to come to the boarding area, and the boarding area includes at least the boarding area. When the boarding space for one vehicle is not vacant due to the stop of the second vehicle, the first vehicle departs from the predetermined parking space and takes the second time to enter the boarding area. To arrive,
    Vehicle operation management method.
  14. 　請求項１３に記載の車両運行管理方法であって、
    　前記第１の車両が前記所定の駐車スペースに駐車している間に、前記通信端末より前記第１の車両に対して前記乗車エリアに来るように指示が有り、かつ前記乗車エリアに、少なくとも前記第２の車両が停車することで、一台分の乗車スペースが空いていない場合、前記第１の車両は、前記所定の駐車スペースから発車し、所定の停車スペースで一時停車し、前記第２の時間を掛けて前記乗車エリアに到着するようにする、
    　車両運行管理方法。     The vehicle operation management method according to claim 13,
    While the first vehicle is parked in the predetermined parking space, the communication terminal instructs the first vehicle to come to the boarding area, and the boarding area includes at least the boarding area. When the boarding space for one vehicle is not vacant because the second vehicle stops, the first vehicle departs from the predetermined parking space, stops temporarily in the predetermined parking space, and the second vehicle To arrive at the boarding area over a period of time,
    Vehicle operation management method.
  15. 　請求項１４に記載の車両運行管理方法であって、
    　前記所定の停車スペースと前記所定の駐車スペースとの経路長は、前記所定の停車スペースと前記乗車エリアとの経路長より短い、
    　車両運行管理方法。     The vehicle operation management method according to claim 14,
    The path length between the predetermined stop space and the predetermined parking space is shorter than the path length between the predetermined stop space and the boarding area.
    Vehicle operation management method.
  16. 　請求項１４又は請求項１５に記載の車両運行管理方法であって、
    　前記所定の停車スペースは、少なくとも第１停車スペースと第２停車スペースを含む、
    　車両運行管理方法。     The vehicle operation management method according to claim 14 or 15,
    The predetermined stop space includes at least a first stop space and a second stop space,
    Vehicle operation management method.
  17. 　請求項１４から請求項１６のいずれか１項に記載の車両運行管理方法であって、
    　前記複数の車両は、第３の車両を含み、
    　前記所定の停車スペースは、前記第３の車両の経路と重ならない、
    　車両運行管理方法。     The vehicle operation management method according to any one of claims 14 to 16,
    The plurality of vehicles includes a third vehicle,
    The predetermined stop space does not overlap the route of the third vehicle;
    Vehicle operation management method.
  18. 　請求項１７に記載の車両運行管理方法であって、
    　前記所定の停車スペースに前記第１の車両が停車している間に、前記第３の車両の経路が設定された場合、前記第１の車両は、前記所定の停車スペースから移動する、
    　車両運行管理方法。     The vehicle operation management method according to claim 17,
    When the route of the third vehicle is set while the first vehicle is stopped in the predetermined stop space, the first vehicle moves from the predetermined stop space.
    Vehicle operation management method.
  19. 　請求項７又は請求項８に記載の車両運行管理方法であって、
    　前記所定の駐車スペースを、第１の駐車スペースとし、
    　前記第３の車両は、第２の駐車スペースに駐車している、
    　車両運行管理方法。     The vehicle operation management method according to claim 7 or claim 8,
    The predetermined parking space is a first parking space,
    The third vehicle is parked in the second parking space;
    Vehicle operation management method.
  20. 　請求項１１から請求項１９のいずれか１項に記載の車両運行管理方法であって、
    　前記通信端末は、前記所定の駐車スペースより、前記乗車エリアに近い位置に設定されている、
    　車両運行管理方法。     The vehicle operation management method according to any one of claims 11 to 19,
    The communication terminal is set closer to the boarding area than the predetermined parking space.
    Vehicle operation management method.
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