WO2018166676A1 - Method for actuating a highly or fully automated vehicle - Google Patents

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WO2018166676A1
WO2018166676A1 PCT/EP2018/051206 EP2018051206W WO2018166676A1 WO 2018166676 A1 WO2018166676 A1 WO 2018166676A1 EP 2018051206 W EP2018051206 W EP 2018051206W WO 2018166676 A1 WO2018166676 A1 WO 2018166676A1
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WO
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vehicle
data
environment
shuttle
determined
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PCT/EP2018/051206
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German (de)
French (fr)
Inventor
Oliver Pink
Holger Mielenz
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
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Publication date
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    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
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    • G08G1/22—Platooning, i.e. convoy of communicating vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/65—Data transmitted between vehicles

Definitions

  • Methods are known for detecting fault conditions of a shuttle. Furthermore, methods for recovery are known, wherein z. B. an operator logs in via telemediale means and brings the vehicle remotely to maintenance hall.
  • the present invention relates to a method for guiding a non
  • Position data comprising the position of at least the second vehicle, and / or
  • a highly or fully automated vehicle is understood to mean a vehicle which can be operated fully or fully automatically.
  • a vehicle is capable of autonomously taking over the control of the vehicle in a certain traffic situation without the intervention of a vehicle occupant being necessary. Possibly.
  • Such a vehicle can also be operated without human occupants and participate in road traffic. It is also conceivable that the vehicle dominates any traffic situation without human intervention.
  • Examples of highly or fully automated operated vehicles are pods or shuttle or other vehicles with assistance functions that allow at least temporarily operating the vehicle without human intervention.
  • a pod or a shuttle is understood in the present document to be a fully automated vehicle for transporting goods and / or passengers. Due to the full automation, control devices, such as gas, brake pedals or steering wheels, are not necessarily present in the vehicle. Pods or shuttles can be operated, for example, on fixed routes, possibly also with structural restrictions. However, you can also participate as a participant in public traffic and go to any destination. In addition, pods or shuttles may also be operated in areas previously closed to some motor vehicles, such as in pedestrian areas, on cycle paths and / or in parks.
  • Vehicle understood by another vehicle for a certain period of time.
  • the guiding vehicle stops during the escort process in the vicinity of the vehicle to be guided.
  • the distance and the relative position of the guiding vehicle are in this case to be selected such that a safe operation of the vehicle to be guided can be ensured. If, for example, there is a defect in an environmental sensor, this results in a detection area of the environmental sensor
  • Vehicle is limited, it must be ensured during the escort process, that the conductive vehicle is in such a relative position to the vehicle to be guided, that can be ensured by means of the escort vehicle, that of a not visible from the vehicle to be guided area no danger to go out to be guided vehicle.
  • This can be done by conductive vehicle, for example, be achieved by the fact that it transmits environmental data from this area to the vehicle to be guided or that the leading vehicle is operated in this area and / or this shields, so that no other vehicles can go unnoticed in this area. If the vehicle to be managed by several vehicles, they can
  • a non-fully functional vehicle is understood to mean a vehicle in which at least one function for highly automated or fully automated not with 100% accuracy, compared to a normal operation without existing
  • Impairment, working and / or a sensor does not provide measurement data of the quality that is expected from the sensor in normal operation and / or that parts of the vehicle are not functional enough to safely up or down
  • fully functional or impaired vehicles are vehicles in which a sensor is defective and / or soiled, such that the measurement data is of insufficient quality, a function has failed due to a software or hardware failure, or malfunctions or parts of the vehicle are damaged; For example, on the drive train, the steering, the wheels and / or the closing mechanism of a vehicle door.
  • a sensor is defective and / or soiled, such that the measurement data is of insufficient quality, a function has failed due to a software or hardware failure, or malfunctions or parts of the vehicle are damaged;
  • the steering, the wheels and / or the closing mechanism of a vehicle door There are also other common impairments conceivable.
  • the present invention relates to a method for escorting a non-fully functional highly or fully automated first vehicle of at least one highly or fully automated second vehicle, wherein the first vehicle is guided by being at least dependent on
  • Position data comprising the position of at least the second vehicle, and / or
  • the first vehicle is guided by at least the second vehicle and a relative position of the second vehicle to the first vehicle is determined during the escort depending on a deterioration of the first vehicle.
  • the impairment of the first vehicle that is to say a present defect or fault or a malfunction, can for example be determined or detected by the second vehicle via an impairment signal emitted by the first vehicle. Furthermore, the second vehicle based on his
  • Environment sensors detect defects of the first vehicle, for example, after an accident damaged vehicle parts and sensors of the first vehicle. Based on the determined or detected impairment of the vehicle, the relative position of the second vehicle to the first vehicle can be determined or adjusted during escort, so that the most optimal possible guidance is made possible. This can increase the safety and efficiency while guiding.
  • the method is particularly suitable in those cases in which there is an error in the environment detection in the first vehicle, due to which an independent further travel of the first vehicle is not possible or is associated with increased safety risks compared to a normal operation.
  • the method makes it possible to activate a highly or fully automated vehicle, in particular a highly automated shuttle or a highly automated pod, parked as a result of an error, for example, into a state of rest, and operated by another highly or fully automated system
  • the method allows an improvement in traffic flow and road safety when immediately after the occurrence of a
  • System error is at least a second vehicle for guiding the first vehicle is used.
  • the control of the first vehicle based on the data or signals can be performed such that furthermore a safe operation of the first vehicle based on the received data or signals of the second vehicle is possible.
  • the first vehicle should move along a trajectory, which is safely passable on the basis of the second vehicle, which guides the first vehicle, and the data emitted by the second vehicle.
  • detection areas considered relevant can be adequately evaluated by sensors of the first and possibly second vehicle, which can also be available to the first vehicle due to the data transmission.
  • Other criteria used for highly automated driving can also be used to assess whether safe operation is possible.
  • the first vehicle should be controlled such that the second vehicle is still in a position relative to the first vehicle that ensures safe operation. Depending on the current driving situation, this position can also vary.
  • the first vehicle is only guided by at least one second vehicle if an impairment signal has been transmitted by the first vehicle.
  • the method is particularly useful in the presence of a fault or defect in the first vehicle. Sends the first vehicle a corresponding one
  • Impairment signal which may include information about the fault or defect
  • a second vehicle for escorting the first vehicle can be notified and / or requested.
  • the following steps are carried out for operating the first vehicle:
  • the second vehicle is in the immediate vicinity of the first vehicle during the conduction.
  • This embodiment of the method offers the advantage that the traffic situation and the environment of the first vehicle can be detected and evaluated in the best possible way by the second vehicle. As a result, the safety when escorting and especially when controlling the first vehicle can be increased.
  • the second vehicle drives ahead of the first vehicle, follows it or moves laterally offset therefrom, in particular for the duration of the conduction.
  • This embodiment of the method offers the advantage that, depending on the prevailing circumstances, for example the traffic situation and / or the type of impairment of the first vehicle, it is possible to lead from the second vehicle to different relative positions to the first vehicle.
  • the second vehicle it is possible to optimally adjust to the present situation and to increase the safety while guiding.
  • this includes the additional step of transmitting an impairment signal.
  • the impairment signal may, for example, contain information about an error present in the first vehicle. If, for example, a specific sensor has failed, the impairment signal may contain information about which sensor has failed and / or which information the first vehicle is missing for automated onward travel and / or which region of the first vehicle is no longer detectable or can be detected with sufficient accuracy. Consequently, based on this impairment signal, the second vehicle may adjust its relative position to the first vehicle and / or provide the first vehicle with exactly the data it requires for an automated one
  • the environment data comprise
  • the received environment objects are preferably determined by the second highly or fully automated vehicle on the basis of this detected environment data.
  • failures of sensors of the first vehicle which would otherwise be usable for the detection of these environment objects, can be compensated. This allows an automated onward travel of the first vehicle with the aid of the sensors of the second vehicle.
  • the position data comprise information about the trajectory of the second vehicle, in particular about a future and / or already traversed trajectory of the second vehicle.
  • This embodiment of the method offers the advantage that a trajectory calculated by a fully functional second vehicle is available to the first vehicle, which trajectory is most certainly safe from the first
  • Vehicle can be followed.
  • the non-fully functional first vehicle data are provided, based on which a secure automated onward journey is possible. Also with serious impairments or
  • environment data and / or position data and / or activation signal are received by at least one further highly or fully automated vehicle in the step of receiving.
  • This embodiment of the method offers the advantage that environment data and signals of further vehicles can be used for the control of the first vehicle and consequently the safety when operating the first vehicle increases.
  • the vehicles guiding the first vehicle can be arranged such that the first vehicle is protected or shielded from dangers, for example from other road users. If, for example, receive signals from four vehicles, which all lead the first vehicle, they can form such that the first vehicle is protected from all sides and could possibly be operated completely without their own environment sensor. This is possible, in particular, when data of the environmental sensor system of the other vehicles is used in order to transmit a drive signal to the first vehicle.
  • one of the guiding vehicles can be determined as Hauptgeleitterrorism, which based on their own environment data and on the data of the other convoy vehicles
  • Control signal for driving the first vehicle calculated and transmits.
  • the following steps are carried out in the second vehicle for guiding the first vehicle:
  • Environment data and / or position data and / or control signals in particular for automatisierunten control of the first vehicle, in particular for use for an automated control of the first vehicle.
  • This method preferably runs in the second vehicle and serves to provide data which is from the inoperative first vehicle for
  • this includes the additional step of receiving further surroundings data and / or position data from at least one further vehicle, which guides the first vehicle, wherein the driving of the second vehicle is based on the further environment data and / or
  • Position data takes place and / or aggregated environment data and / or position data and / or determined from the environment data and / or position data
  • This embodiment of the method offers the advantage that further data is available for the safe control of the first vehicle. In addition, it is possible to optimize the data from other vehicles.
  • optimized drive signals can be calculated by the latter and sent to the first vehicle.
  • Aggregated in this case means that the available data is merged to create a complete picture of the environment. This increases the safety on the road and especially for the combination of vehicles involved in the escort process.
  • this also has the following steps:
  • a defect of a sensor is present in the first vehicle, which is provided for the detection of surrounding objects in a certain angular range, this defect can be compensated by providing already evaluated environmental objects in this angular range.
  • the likewise emitted position of the second vehicle can be used. On the basis of the position of the first vehicle and the information available, therefore, the positions of the environment objects calculate relative to the first vehicle.
  • the positions of the environment objects calculate relative to the first vehicle.
  • Positions of environment objects may already be included in the transmitted data.
  • the position of the second shuttle in this case also corresponds to the position of an environment object, which always remains in the vicinity of the first vehicle due to the escort process.
  • Environment sensor data is understood to be data that has been acquired by environmental sensors and can be used to evaluate or analyze the environment.
  • Environment sensor data may be, for example, data from cameras, radar, lidar or ultrasonic sensors.
  • This method for escorting a non-fully functional highly or fully automated first vehicle, in particular a pod or shuttle, from a second highly or fully automated second vehicle comprises the following steps:
  • Vehicle is provided with a trajectory, which is based on the calculations of the fully functional second vehicle and thus with large
  • a method for guiding a non-fully functional highly or fully automated first vehicle, in particular a pod or shuttle, claimed by a second highly or fully automated second vehicle, which is designed in particular for execution in the second vehicle includes the following steps on steps:
  • the position of the environment objects can be determined based on the current position of the vehicle and the relative positioning of the environment objects to the vehicle, which can be determined based on the environment data. If the current position of the vehicle is known, for example, in world coordinates, the positions of the determined environment objects can consequently also be specified in these coordinates.
  • the world coordinate system designates the origin coordinate system to which the relative coordinate systems associated with it are referenced. A transformation is also conceivable any other coordinate systems by means of which the vehicle can orient itself.
  • This method offers the advantage that the transmitted data, which contain ready-determined environment objects and their position, can be used by separate vehicles without separate transformation. As a result, the process can be accelerated in other vehicles and less data must be transmitted, whereby data transmission can be accelerated.
  • the current position of the second vehicle can be sent out as position data.
  • the first vehicle, the position of the second vehicle is known.
  • a method for guiding a non-fully functional highly or fully automated first vehicle, in particular a pod or shuttle, claimed by a second highly or fully automated second vehicle is particularly suitable for execution in the second vehicle and has the following steps:
  • Control signal provided by means of which an automated drive of the first vehicle is made possible.
  • the calculation of the trajectory to be traveled by the first vehicle takes place in the second vehicle, which can detect the surroundings of the first vehicle and the position of the first vehicle on the basis of its functional environment sensor system.
  • On the basis of the calculated own trajectory of the second vehicle and based on the determined position of the first vehicle for example, a determination of an optimized for the first vehicle and safely retractable trajectory can be ensured.
  • This trajectory can be transmitted, for example, in the form of the drive signals from the second vehicle.
  • the drive signals contain direct control commands that can be executed by the first vehicle.
  • the control commands can, for example, information about a to be set
  • the second vehicle Since the second vehicle preferably resides in the immediate vicinity of and directs the first vehicle, the second vehicle is able to monitor the surroundings of the first vehicle for dangers and to guide this safely on the basis of the emitted control signals.
  • these include the step of receiving and / or transmitting information about a destination and / or a preferred route to a destination.
  • This embodiment of the method offers the advantage that a tuning of the first and second vehicle can take place via a destination and / or a planned route. This ensures that the two vehicles move permanently in close proximity to each other and that of both vehicles
  • these include the additional step of receiving an impairment signal from the first vehicle and driving the second vehicle in response to the impairment signal such that the second vehicle first vehicle in a position relative to the first vehicle passed, wherein as a position in dependence on the impairment signal, a position before, behind or side of the first vehicle is selected.
  • This embodiment of the method offers the advantage that, depending on a deterioration of the first vehicle, an optimal guidance position can be assumed by the second vehicle.
  • an optimal guidance position can be assumed by the second vehicle.
  • different areas arise in which the first vehicle lacks information about its surroundings. If the second vehicle is informed what information the first vehicle is missing, it can position itself in such a way to the first vehicle that this information can be delivered.
  • the second vehicle can also be positioned in the area which is no longer detectable by the first vehicle.
  • control unit with a reception interface, and in particular a transmission interface, and a computing unit is claimed.
  • the control unit is hereby designed to be a method according to one of
  • This control unit may be located at different locations, for example in the first or second or another vehicle.
  • the control unit can also be located outside a vehicle and be part of a server or computer system, for example.
  • the control unit need not necessarily be designed to directly control an actuator, such as a vehicle. It can also only contribute to the fact that based on the data emitted by the control unit, a change of a control of a locally separated unit, such as a vehicle or robot takes place.
  • a computer program which includes instructions which, when executed by a computer by the program, cause it to perform the steps of one of the methods described above.
  • FIG. 1 shows a schematic process diagram.
  • FIG. 2 shows a further schematic process diagram.
  • FIG. 3 shows a further schematic process diagram.
  • FIG. 4 shows a further schematic process diagram.
  • FIG. 5 shows a possible conduction process.
  • a fully automated operated first shuttle has come to a roadside of an inner-city thoroughfare to a halt.
  • the shuttle is equipped with a system for fully automated control of the shuttle, which includes several environment sensors for detecting the environment, a
  • Computing unit for the evaluation of sensor data and for automated control of the shuttle has.
  • the system also has an interface for receiving and an interface for transmitting signals.
  • the shuttle is able to determine its exact position in world coordinates by means of GPS, odometry and landmark detection. This determination can also be done at
  • the shuttle to the position of the first shuttle, which has a comparable system for the automated control of the shuttle, which is fully functional.
  • the second shuttle has been ordered to escort the first shuttle to a workshop. After reaching the first shuttle, it activates this with a
  • step 101 runs during the conduction process.
  • step 102 the first shuttle receives environmental data acquired by the second shuttle.
  • step 103 the first shuttle is driven on the basis of the received environment data, which are used in the system of the first shuttle to compensate for the data of the failed camera.
  • step 104 ends in step 104.
  • the first shuttle receives data from the second shuttle which represent environment objects detected by the second shuttle and their position in a global coordinate system. Based on the detected environmental objects, the first shuttle is activated in step 103. Because the automated shuttle system is capable of determining the location of the first shuttle, the relative locations of the surrounding objects detected by the second shuttle can also be determined and used to control the first shuttle.
  • the method illustrated in FIG. 2 starts in this exemplary embodiment, which starts in step 201.
  • step 202 the current position of the second shuttle is determined using a GPS sensor and landmark detection.
  • step 203 environmental data are acquired by means of the environmental sensor system of the second shuttle, which includes image, radar, ultrasound and lidar sensors.
  • step 204 environment objects are determined based on the environment data. This is done by means of known classifiers, which can evaluate data from image, radar, ultrasound and lidar sensors. In addition, the relative distances of the
  • Environment objects to the second vehicle determines.
  • step 205 based on the current position of the second shuttle and the relative positions of the environment objects to the second shuttle, the positions of the environment objects in world coordinates are determined.
  • step 206 the determined environment objects and their position in
  • the first shuttle receives data from the second shuttle in step 102, which represents environment objects detected by the second shuttle and contains the position of the second shuttle. Based on the detected environmental objects, the first shuttle is activated in step 103. Based on the position of the shuttle and the surrounding objects detected relative to the second shuttle, the position of the environment objects can be determined by the first shuttle and used to control the shuttle.
  • step 205 is omitted in the above method, which also runs in the second shuttle in this embodiment.
  • step 206 the relative positions of the surrounding objects and the current position of the second shuttle are transmitted. A calculation of the actual or for the first shuttle relevant position of the environment objects will therefore take place in the first shuttle, which receives this data.
  • the first shuttle receives in step 102 from the second shuttle position data, which includes information about the trajectory of the second shuttle and its current position.
  • the already worn trajectory of the second shuttle is transmitted.
  • a future trajectory could also be received so that the first shuttle precedes the second shuttle.
  • the first shuttle is triggered in step 103.
  • the trajectory is also traversed in this embodiment with a time delay, the position of the second shuttle is taken into account.
  • the method illustrated in FIG. 3 starts in this exemplary embodiment, which starts in step 301.
  • step 302 environmental data are recorded based on the installed environment sensor.
  • step 303 the current position of the second shuttle is determined.
  • step 304 a trajectory to be traveled by the second shuttle is determined taking into account the detected environment data.
  • step 305 this trajectory and the position of the second vehicle for driving the first shuttle are transmitted.
  • step 304 The determination in step 304 is omitted in a further embodiment.
  • the second shuttle is transmitted its trajectory from an external server.
  • step 304 only an adaptation of the trajectory based on the detected environment data takes place.
  • the first shuttle receives drive signals from the second shuttle at step 102. Based on these drive signals, the activation of the first shuttle takes place in step 103.
  • Control signals in this embodiment include acceleration and steering commands, which are forwarded in the first shuttle to corresponding actuators for controlling the shuttle.
  • step 401 runs in this exemplary embodiment.
  • step 402 environmental data are recorded based on the built-in environment sensor.
  • step 403 a trajectory to be traveled by the second shuttle is determined taking into account the detected environment data.
  • step 404 position data of the first shuttle is determined based on the environment data.
  • step 405 drive signals for driving the first shuttle are determined on the basis of the position data of the first shuttle and the trajectory to be traveled by the second shuttle.
  • step 406 these drive signals are sent to drive the first shuttle.
  • the drive signals are not calculated in the second vehicle, but on an external server, which receives environment and / or position data of the second vehicle. Based on this information, the drive signals are detected on the server and then sent to the first vehicle so that it can operate based on these drive signals.
  • the first shuttle transmits
  • Impairment signal received from the second shuttle This signal contains information about which sensor failed and which area can not be assessed with sufficient certainty.
  • the second shuttle positions itself based on this signal so that it can detect the area that can not be detected by the first shuttle. Directed at this relative position it then the vehicle to the workshop. In this embodiment, a lidar lidar is broken so that the second shuttle positions itself behind the first shuttle.
  • the two shuttles exchange in this embodiment with respect to the target to be controlled and the planned preferred route to the destination, in which the second shuttle transmits the corresponding information to the first shuttle.
  • FIG. 5 shows further exemplary embodiments of the method for guiding a first vehicle.
  • the fully automated vehicles 501a, 501b, 501c, 501d each have different hardware errors (impairments) and are therefore routed by different numbers of vehicles 502a, 502b, 502c, 502d, 503b, 503c, 504c, 505c or the restricted vehicle 501a 501b, 501c, 501d leading vehicle 502a, 502d is at a different relative position to the restricted vehicle 501a, 501d.
  • a distance radar for scanning the surroundings in front of the vehicle has failed.
  • Vehicle 502a drives ahead of first vehicle 501a until a position agreed between vehicles 501a, 502a is reached, for example a parking bay or workshop. So that there is no collision between the first and second vehicles, the second vehicle 502a transmits the first vehicle 501a data about its trajectory, which in particular include information about planned acceleration and braking operations.
  • a further embodiment is shown in which in the fully automated vehicle 501b both a front and a rear camera have failed.
  • the affected vehicle 501b is guided by two vehicles 502b, 503b, with one of the vehicles 502b advancing and the other vehicle 503b behind the impaired vehicle 501b.
  • the preceding vehicle 502b sends out data about its trajectory to the impaired and the further conducting vehicle, so that accidents during the escort operation can be prevented.
  • the two managers communicate
  • Vehicles 502b, 503b only via the affected vehicle 501b. This receives data of the preceding vehicle 502b and forwards either this information or information about the own trajectory to the rear vehicle 503b.
  • Fig. 5 (c) four fully functional automated vehicles 502c, 503c, 504c form a formation around the impaired vehicle 501c.
  • the vehicles agree on their next driving maneuvers and the planned trajectories.
  • the fully automated first vehicle 501d has a defective radar, which is necessary for the detection of overtaking vehicles. For this reason, it is no longer able to perform a lane change independently. Therefore, the first vehicle 501d transmits a corresponding auxiliary signal received from a second vehicle 502d.
  • the second vehicle 502d sits laterally offset behind the first vehicle 501d, thus ensuring that no other vehicle from this direction can obstruct the lane change of the first vehicle 501d. After the second vehicle 502d is in position, it transmits
  • the second vehicle 502d directs the first vehicle 501d to a parking lot, wherein the driving of the second vehicle is performed such that safe operation of the first vehicle 501d is ensured by shielding non-visible areas of the second vehicle 502d.

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Abstract

The invention relates to a method for guiding a non-fully functional, highly or fully automated first vehicle (501a) from at least one highly or fully automated second vehicle (502a). The first vehicle (501a) is guided by being operated at least depending on surroundings data detected by the second vehicle (502a) and/or position data which includes the position of at least the second vehicle (502a) and/or actuation signals ascertained on the basis of the surroundings data and/or position data for actuating the first vehicle (501a).

Description

Beschreibung Titel  Description title
Verfahren zur Ansteuerung eines hoch- oder vollautomatisierten Fahrzeugs  Method for controlling a highly or fully automated vehicle
Stand der Technik State of the art
Es sind Verfahren zur Erkennung von Fehlerzuständen eines Shuttles bekannt. Weiterhin sind Verfahren zu Bergung bekannt, worin sich z. B. ein Operator über telemediale Mittel einloggt und das Fahrzeug ferngesteuert zu Wartungshalle bringt. Methods are known for detecting fault conditions of a shuttle. Furthermore, methods for recovery are known, wherein z. B. an operator logs in via telemediale means and brings the vehicle remotely to maintenance hall.
Nicht bekannt sind Verfahren und Systeme, die eine automatisierte Bergung eines abgestellten hoch- oder vollautomatisierten Fahrzeugs ermöglichen. Insbesondere wenn der Grund für die Abschaltung des Fahrzeugs eine fehlerhafte Umfelderfassung war. Not known are methods and systems that allow automated recovery of a parked highly or fully automated vehicle. In particular, if the reason for the shutdown of the vehicle was a faulty surroundings detection.
Offenbarung der Erfindung Disclosure of the invention
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Geleiten eines nicht The present invention relates to a method for guiding a non
vollfunktionsfähigen hoch- oder vollautomatisierten ersten Fahrzeugs von wenigstens einem hoch- oder vollautomatisierten zweiten Fahrzeug, wobei das erste Fahrzeug dadurch geleitet wird, dass das erste Fahrzeug wenigstens abhängig von fully functional highly or fully automated first vehicle of at least one highly or fully automated second vehicle, wherein the first vehicle is passed through that the first vehicle at least depending on
- durch das zweite Fahrzeug erfasste Umfelddaten und/oder  - Recognized by the second vehicle environment data and / or
- Positionsdaten, die die Position wenigstens des zweiten Fahrzeugs umfassen, und/oder  - Position data comprising the position of at least the second vehicle, and / or
- basierend auf aus den Umfelddaten und/oder Positionsdaten ermittelten  - based on determined from the environment data and / or position data
Ansteuerungssignalen zur Ansteuerung des ersten Fahrzeugs Control signals for driving the first vehicle
betrieben wird. Unter einem hoch- oder vollautomatisierten Fahrzeug wird ein Fahrzeug verstanden, welches hoch- oder vollautomatisiert betrieben werden kann. Insbesondere ist ein derartiges Fahrzeug in der Lage, in bestimmten Verkehrssituation eigenständig die Kontrolle über die Steuerung des Fahrzeugs zu übernehmen, ohne dass ein Eingriff eines Fahrzeuginsassen notwendig ist. Ggf. kann ein derartiges Fahrzeug auch ohne menschliche Insassen betrieben werden und am Straßenverkehr teilnehmen. Es ist auch denkbar, dass das Fahrzeug jegliche Verkehrssituation ohne menschlichen Eingriff beherrscht. Beispiele für hoch- oder vollautomatisiert betriebene Fahrzeuge sind Pods oder Shuttle oder sonstige Fahrzeuge mit Assistenzfunktionen, die zumindest zeitweise ein Betreiben des Fahrzeugs ohne menschlichen Eingriff ermöglichen. is operated. A highly or fully automated vehicle is understood to mean a vehicle which can be operated fully or fully automatically. In particular, such a vehicle is capable of autonomously taking over the control of the vehicle in a certain traffic situation without the intervention of a vehicle occupant being necessary. Possibly. Such a vehicle can also be operated without human occupants and participate in road traffic. It is also conceivable that the vehicle dominates any traffic situation without human intervention. Examples of highly or fully automated operated vehicles are pods or shuttle or other vehicles with assistance functions that allow at least temporarily operating the vehicle without human intervention.
Unter einem Pod oder Shuttle werden in dem vorliegenden Dokument vollautomatisiert betriebene Fahrzeuge zur Güter- und/oder Personenbeförderung verstanden. Aufgrund der Vollautomatisierung sind nicht zwingend Steuerungsmittel, wie Gas-, Bremspedale oder Lenkräder, im Fahrzeug vorhanden. Pods oder Shuttle können beispielsweise auf fest vorgeschriebenen Wegen, ggf. auch mit baulicher Einschränkung, betrieben werden. Sie können allerdings auch als Teilnehmer am öffentlichen Straßenverkehr teilnehmen und beliebige Ziele ansteuern. Darüber hinaus können Pods oder Shuttle auch in bislang für einige Kraftfahrzeuge gesperrten Gebieten, wie beispielsweise in Fußgängerzonen, auf Fahrradwegen und/oder in Parkanlagen, betrieben werden. A pod or a shuttle is understood in the present document to be a fully automated vehicle for transporting goods and / or passengers. Due to the full automation, control devices, such as gas, brake pedals or steering wheels, are not necessarily present in the vehicle. Pods or shuttles can be operated, for example, on fixed routes, possibly also with structural restrictions. However, you can also participate as a participant in public traffic and go to any destination. In addition, pods or shuttles may also be operated in areas previously closed to some motor vehicles, such as in pedestrian areas, on cycle paths and / or in parks.
Unter geleiten eines Fahrzeugs wird in diesem Dokument das Begleiten eines Under escort of a vehicle is in this document accompanying a
Fahrzeugs durch ein weiteres Fahrzeug für eine gewisse Zeitspanne verstanden. Das geleitende Fahrzeug hält sich während des Geleitvorgangs in der Nähe des zu geleitenden Fahrzeugs auf. Der Abstand und die relative Position des geleitenden Fahrzeugs sind hierbei derart zu wählen, dass ein sicherer Betrieb des zu geleitenden Fahrzeugs sichergestellt werden kann. Liegt bei diesem beispielsweise eine Defekt eines Umfeldsensors vor, wodurch ein Erfassungsbereich des zu geleitenden Vehicle understood by another vehicle for a certain period of time. The guiding vehicle stops during the escort process in the vicinity of the vehicle to be guided. The distance and the relative position of the guiding vehicle are in this case to be selected such that a safe operation of the vehicle to be guided can be ensured. If, for example, there is a defect in an environmental sensor, this results in a detection area of the environmental sensor
Fahrzeugs eingeschränkt wird, muss während des Geleitvorgangs sichergestellt werden, dass das leitende Fahrzeug sich in einer derartigen relativen Position zu dem zu geleitenden Fahrzeug befindet, dass mittels des Geleitfahrzeugs gewährleistet werden kann, dass von einem nicht von dem zu geleitenden Fahrzeug einsehbaren Bereich kein Gefahren für das zu geleitende Fahrzeug ausgehen. Dies kann vom leitenden Fahrzeug beispielweise dadurch erreicht werden, dass es Umfelddaten aus diesem Bereich an das zu geleitende Fahrzeug aussendet oder dass sich das leitende Fahrzeug in diesem Bereich betrieben wird und/oder diesen abschirmt, sodass sich keine weiteren Fahrzeuge unbemerkt in diesen Bereich gelangen können. Wird das zu geleitende Fahrzeug von mehreren Fahrzeugen geleitet, können sich diese Vehicle is limited, it must be ensured during the escort process, that the conductive vehicle is in such a relative position to the vehicle to be guided, that can be ensured by means of the escort vehicle, that of a not visible from the vehicle to be guided area no danger to go out to be guided vehicle. This can be done by conductive vehicle, for example, be achieved by the fact that it transmits environmental data from this area to the vehicle to be guided or that the leading vehicle is operated in this area and / or this shields, so that no other vehicles can go unnoticed in this area. If the vehicle to be managed by several vehicles, they can
entsprechend in eine Formation begeben, sodass das zu geleitende Fahrzeug von allen Seiten abgeschirmt wird. into a formation so that the vehicle to be guided is shielded from all sides.
Unter einem nicht vollfunktionsfähigen Fahrzeug wird ein Fahrzeug verstanden, bei welchem wenigstens eine Funktion zum hoch- oder vollautomatisierten nicht mit 100%iger Genauigkeit, im Vergleich zu einem Normalbetrieb ohne vorliegende A non-fully functional vehicle is understood to mean a vehicle in which at least one function for highly automated or fully automated not with 100% accuracy, compared to a normal operation without existing
Beeinträchtigung, arbeitet und/oder ein Sensor Messdaten nicht in der Qualität liefert, welche in einem Normalbetrieb von dem Sensor zu erwarten sind und/oder Teile des Fahrzeugs nicht derart funktionsfähig sind, dass ein sicherer hoch- oder Impairment, working and / or a sensor does not provide measurement data of the quality that is expected from the sensor in normal operation and / or that parts of the vehicle are not functional enough to safely up or down
vollautomatisierter Betrieb des Fahrzeugs möglich ist. Beispiele für nicht fully automated operation of the vehicle is possible. Examples of not
vollfunktionsfähige bzw. beeinträchtigte Fahrzeuge (Fahrzeuge mit Beeinträchtigung) sind Fahrzeuge, bei denen ein Sensor defekt und/oder verschmutzt ist, sodass die Messdaten unzureichende Qualität aufweisen, eine Funktion aufgrund eines Softwareoder Hardwarefehlers ausgefallen ist oder nicht ordnungsgemäß funktioniert oder Teile des Fahrzeugs beschädigt sind, beispielsweise am Antriebsstrang, der Lenkung, der Räder und/oder des Schließmechanismus einer Fahrzeugtür. Es sind auch weitere gängige Beeinträchtigungen denkbar. fully functional or impaired vehicles (vehicles with degradation) are vehicles in which a sensor is defective and / or soiled, such that the measurement data is of insufficient quality, a function has failed due to a software or hardware failure, or malfunctions or parts of the vehicle are damaged; For example, on the drive train, the steering, the wheels and / or the closing mechanism of a vehicle door. There are also other common impairments conceivable.
Insbesondere betrifft die vorliegende Erfindung ein Verfahren zum Geleiten eines nicht vollfunktionsfähigen hoch- oder vollautomatisierten ersten Fahrzeugs von wenigstens einem hoch- oder vollautomatisierten zweiten Fahrzeug, wobei das erste Fahrzeug dadurch geleitet wird, dass es wenigstens abhängig von In particular, the present invention relates to a method for escorting a non-fully functional highly or fully automated first vehicle of at least one highly or fully automated second vehicle, wherein the first vehicle is guided by being at least dependent on
durch das zweite Fahrzeug erfassten Umfelddaten und/oder  recorded by the second vehicle environment data and / or
Positionsdaten, die die Position wenigstens des zweiten Fahrzeugs umfassen, und/oder  Position data comprising the position of at least the second vehicle, and / or
basierend auf aus Umfelddaten und/oder Positionsdaten ermittelten  based on environment data and / or position data determined
Ansteuerungssignalen zur Ansteuerung des ersten Fahrzeugs  Control signals for driving the first vehicle
betrieben wird, wobei das erste Fahrzeug wenigstens von dem zweiten Fahrzeug geleitet wird und eine relative Position des zweiten Fahrzeugs zu dem ersten Fahrzeug während des Geleitens abhängig von einer Beeinträchtigung des ersten Fahrzeugs ermittelt wird. is operated, wherein the first vehicle is guided by at least the second vehicle and a relative position of the second vehicle to the first vehicle is determined during the escort depending on a deterioration of the first vehicle.
Die Beeinträchtigung des ersten Fahrzeugs, also ein vorliegender Defekt oder Fehler oder eine Fehlfunktion, können beispielsweise über ein von dem ersten Fahrzeug ausgesendetes Beeinträchtigungssignal von dem zweiten Fahrzeug ermittelt oder erfasst werden. Des Weiteren kann das zweite Fahrzeug anhand seiner The impairment of the first vehicle, that is to say a present defect or fault or a malfunction, can for example be determined or detected by the second vehicle via an impairment signal emitted by the first vehicle. Furthermore, the second vehicle based on his
Umfeldsensorik defekte des ersten Fahrzeugs erkennen, beispielsweise nach einem Unfall beschädigte Fahrzeugteile und Sensoren des ersten Fahrzeugs. Basierend auf der ermittelten oder erfassten Beeinträchtigung des Fahrzeugs kann die relative Position des zweiten Fahrzeugs zu dem ersten Fahrzeug beim Geleiten bestimmt bzw. angepasst werden, sodass ein möglichst optimales Geleiten ermöglicht wird. Hierdurch lässt sich die Sicherheit und Effizienz beim Geleiten erhöhen. Environment sensors detect defects of the first vehicle, for example, after an accident damaged vehicle parts and sensors of the first vehicle. Based on the determined or detected impairment of the vehicle, the relative position of the second vehicle to the first vehicle can be determined or adjusted during escort, so that the most optimal possible guidance is made possible. This can increase the safety and efficiency while guiding.
Das Verfahren bietet sich insbesondere in solchen Fällen an, in welchen im ersten Fahrzeug ein Fehlerfall in der Umfelderfassung vorliegt, aufgrund welchem eine selbstständige Weiterfahrt des ersten Fahrzeugs nicht möglich oder mit im Vergleich zu einem Normalbetrieb erhöhten Sicherheitsrisiken verbunden ist. The method is particularly suitable in those cases in which there is an error in the environment detection in the first vehicle, due to which an independent further travel of the first vehicle is not possible or is associated with increased safety risks compared to a normal operation.
Das Verfahren ermöglicht es, ein, infolge eines Fehlerfalls abgestelltes, beispielsweise in einen Ruhezustand versetztes, hoch- oder vollautomatisiertes Fahrzeug, insbesondere ein hochautomatisiertes Shuttle oder einen hochautomatisierten Pod, zu aktivieren und mittels eines weiteren hoch- oder vollautomatisiert betriebenen The method makes it possible to activate a highly or fully automated vehicle, in particular a highly automated shuttle or a highly automated pod, parked as a result of an error, for example, into a state of rest, and operated by another highly or fully automated system
Fahrzeugs zu einer gewünschten Position, beispielsweise zu einer Wartungshalle, zu leiten. Guide vehicle to a desired position, for example, to a maintenance hall.
Mittels des Verfahrens lassen sich Fehlerfälle effizient und automatisiert beheben, wodurch Kosten eingespart werden. Je größer ein System aus hoch- oder By means of the method, error cases can be eliminated efficiently and automatically, whereby costs are saved. The larger a system of high or
vollautomatisierten Fahrzeugen ist, desto schneller lassen sich liegengebliebene Fahrzeuge mittels dieses Verfahrens bergen, wodurch die Akzeptanz für automatisiert betriebene Fahrzeuge erhöht wird. fully automated vehicles, the faster it will be possible to immobilize vehicles using this procedure, thereby increasing the acceptance of automated vehicles.
Weitere Vorteile des Verfahrens ergeben sich durch ein vollständig automatisiertes Einsammeln liegengebliebener hoch- oder vollautomatisierter Fahrzeuge und der Einsparung von Personalkosten für Operatoren, welche bislang für die Bergung entsprechender Fahrzeuge notwendig waren/sind. Other advantages of the method result from a fully automated collection of leftover highly or fully automated vehicles and the Saving of personnel costs for operators, which were so far necessary for the recovery of appropriate vehicles / are.
Des Weiteren ermöglicht das Verfahren eine Verbesserung des Verkehrsflusses und der Sicherheit im Straßenverkehr, wenn unmittelbar nach dem Auftreten eines Furthermore, the method allows an improvement in traffic flow and road safety when immediately after the occurrence of a
Systemfehlers wenigstens ein zweites Fahrzeug zum Geleiten des ersten Fahrzeugs zum Einsatz kommt. System error is at least a second vehicle for guiding the first vehicle is used.
Die Ansteuerung des ersten Fahrzeugs basierend auf den Daten oder Signalen kann derart erfolgen, dass weiterhin ein sicheres Betreiben des ersten Fahrzeugs anhand der empfangenen Daten oder Signale des zweiten Fahrzeugs möglich ist. Hierfür sollte sich das erste Fahrzeug entlang einer Trajektorie bewegen, die aufgrund des zweiten Fahrzeugs, welches das erste Fahrzeug geleitet, und den vom zweiten Fahrzeug ausgesendeten Daten sicher befahrbar ist. Sicher kann in diesem Zusammenhang bedeuten, dass für relevant betrachtete Erfassungsbereiche ausreichend durch Sensorik des ersten und ggf. zweiten Fahrzeugs bewertbar sind, welche aufgrund der Datenübertragung auch dem ersten Fahrzeug zur Verfügung stehen können. Es können auch andere für das hochautomatisierte Fahren heranzuziehende Kriterien zur Bewertung herangezogen werden, ob ein sicheres Betreiben möglich ist. Um sicherzustellen, dass weiterhin ein sicheres Betreiben möglich ist, sollte sich das erste Fahrzeug derart angesteuert werden, dass das zweite Fahrzeug sich weiterhin relativ zu dem ersten Fahrzeug in einer Position befindet, die den sicheren Betrieb gewährleistet. Je nach aktueller Fahrsituation kann diese Position auch variieren. The control of the first vehicle based on the data or signals can be performed such that furthermore a safe operation of the first vehicle based on the received data or signals of the second vehicle is possible. For this purpose, the first vehicle should move along a trajectory, which is safely passable on the basis of the second vehicle, which guides the first vehicle, and the data emitted by the second vehicle. In this context, it may certainly mean that detection areas considered relevant can be adequately evaluated by sensors of the first and possibly second vehicle, which can also be available to the first vehicle due to the data transmission. Other criteria used for highly automated driving can also be used to assess whether safe operation is possible. To ensure that continued safe operation is possible, the first vehicle should be controlled such that the second vehicle is still in a position relative to the first vehicle that ensures safe operation. Depending on the current driving situation, this position can also vary.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird das erste Fahrzeug nur dann von wenigstens einem zweiten Fahrzeug geleitet, wenn ein Beeinträchtigungssignal vom ersten Fahrzeug ausgesendet wurde. In a further embodiment of the method, the first vehicle is only guided by at least one second vehicle if an impairment signal has been transmitted by the first vehicle.
Das Verfahren bietet sich insbesondere beim Vorliegen eines Fehlerfalls oder Defekts im ersten Fahrzeug an. Sendet das erste Fahrzeug ein entsprechendes The method is particularly useful in the presence of a fault or defect in the first vehicle. Sends the first vehicle a corresponding one
Beeinträchtigungssignal aus, welches Informationen über den Fehlerfall oder Defekt enthalten kann, kann ein zweites Fahrzeug zum Geleiten des ersten Fahrzeugs benachrichtig und/oder angefordert werden. In einer vorteilhaften Ausführung des Verfahrens werden zum Betreiben des ersten Fahrzeugs die folgenden Schritte ausgeführt: : Impairment signal, which may include information about the fault or defect, a second vehicle for escorting the first vehicle can be notified and / or requested. In an advantageous embodiment of the method, the following steps are carried out for operating the first vehicle:
Empfangen von Umfelddaten und/oder Positionsdaten und/oder  Receiving environmental data and / or position data and / or
Ansteuerungssignalen des zweiten Fahrzeugs;  Drive signals of the second vehicle;
Ansteuerung des ersten Fahrzeugs basierend auf den empfangenen Daten und/oder Ansteuerungssignalen.  Driving the first vehicle based on the received data and / or driving signals.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens befindet sich das zweite Fahrzeug während des Geleitens in unmittelbarer Näher des ersten Fahrzeugs. In a further embodiment of the method, the second vehicle is in the immediate vicinity of the first vehicle during the conduction.
Diese Ausführungsform des Verfahrens bietet den Vorteil, dass die Verkehrssituation und das Umfeld des ersten Fahrzeugs bestmöglich vom zweiten Fahrzeug erfasst und ausgewertet werden kann. Hierdurch lässt sich die Sicherheit beim Geleiten und speziell beim Steuern des ersten Fahrzeugs erhöhen. This embodiment of the method offers the advantage that the traffic situation and the environment of the first vehicle can be detected and evaluated in the best possible way by the second vehicle. As a result, the safety when escorting and especially when controlling the first vehicle can be increased.
In einer vorteilhaften Ausführungsform des Verfahrens fährt das zweite Fahrzeug dem ersten Fahrzeug voraus, folgt ihm oder bewegt sich seitlich versetzt zu diesem, insbesondere für die Dauer des Geleitens. In an advantageous embodiment of the method, the second vehicle drives ahead of the first vehicle, follows it or moves laterally offset therefrom, in particular for the duration of the conduction.
Diese Ausführungsform des Verfahrens bietet den Vorteil, dass in Abhängigkeit der vorherrschenden Gegebenheiten, beispielsweise der Verkehrssituation und /oder der Art der Beeinträchtigung des ersten Fahrzeugs ein Geleiten von dem zweiten Fahrzeug an unterschiedlichen relativen Positionen zu dem ersten Fahrzeug möglich ist. This embodiment of the method offers the advantage that, depending on the prevailing circumstances, for example the traffic situation and / or the type of impairment of the first vehicle, it is possible to lead from the second vehicle to different relative positions to the first vehicle.
Hierdurch kann sich optimal auf die vorliegende Situation eingestellt werden und die Sicherheit beim Geleiten erhöht werden. Zudem ist es von Vorteil, wenn das zweite Fahrzeug eine der des ersten Fahrzeugs sehr ähnliche Trajektorie abfährt, sodass schnell und sicher auf sich ändernde Verkehrssituationen oder auftretende Hindernisse oder Handlungen erfordernde Ereignisse reagiert werden kann. As a result, it is possible to optimally adjust to the present situation and to increase the safety while guiding. In addition, it is advantageous for the second vehicle to depart from a trajectory which is very similar to that of the first vehicle, so that it is possible to react quickly and reliably to changing traffic situations or occurring obstacles or actions requiring events.
In einer vorteilhaften Ausführung des Verfahrens enthält dieses den zusätzlichen Schritt des Aussendens eines Beeinträchtigungssignals. Das Beeinträchtigungssignal kann beispielweise Informationen über einen im ersten Fahrzeug vorliegenden Fehler enthalten. Ist beispielsweise ein bestimmter Sensor ausgefallen, kann das Beeinträchtigungssignal Informationen darüber enthalten, welcher Sensor ausgefallen ist und/oder welche Informationen dem ersten Fahrzeug zur automatisierten Weiterfahrt fehlen und/oder welcher Bereich von dem ersten Fahrzeug nicht mehr erfassbar oder mit ausreichender Genauigkeit erfassbar ist. Basierend auf diesem Beeinträchtigungssignal kann folglich das zweite Fahrzeug seine relative Position zu dem ersten Fahrzeug anpassen und/oder dem ersten Fahrzeug genau die Daten zur Verfügung stellen, welche diesem für eine automatisierte In an advantageous embodiment of the method, this includes the additional step of transmitting an impairment signal. The impairment signal may, for example, contain information about an error present in the first vehicle. If, for example, a specific sensor has failed, the impairment signal may contain information about which sensor has failed and / or which information the first vehicle is missing for automated onward travel and / or which region of the first vehicle is no longer detectable or can be detected with sufficient accuracy. Consequently, based on this impairment signal, the second vehicle may adjust its relative position to the first vehicle and / or provide the first vehicle with exactly the data it requires for an automated one
Weiterfahrt fehlen bzw. aufgrund eines Defekts aktuell nicht von diesem erfassbar und/oder ermittelbar sind. Continue to drive missing or due to a defect currently not detectable by this and / or can be determined.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens umfassen die Umfelddaten In a further embodiment of the method, the environment data comprise
Informationen über bereits vom zweiten Fahrzeug ermittelte Umfeldobjekte. Information about environment objects already determined by the second vehicle.
Die empfangenen Umfeldobjekte werden bevorzugt von dem zweiten hoch- oder vollautomatisierten Fahrzeug anhand von diesem erfasster Umfelddaten ermittelt. Anhand der ermittelten Objekte können Ausfälle von Sensoren des ersten Fahrzeugs, welche ansonsten für die Erfassung dieser Umfeldobjekte einsetzbar wären, kompensiert werden. Hierdurch kann eine automatisierte Weiterfahrt des ersten Fahrzeugs mit Hilfe der Sensoren des zweiten Fahrzeugs ermöglicht werden. The received environment objects are preferably determined by the second highly or fully automated vehicle on the basis of this detected environment data. On the basis of the determined objects, failures of sensors of the first vehicle, which would otherwise be usable for the detection of these environment objects, can be compensated. This allows an automated onward travel of the first vehicle with the aid of the sensors of the second vehicle.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens umfassen die Positionsdaten Informationen über die Trajektorie des zweiten Fahrzeugs, insbesondere über eine zukünftige und/oder bereits abgefahrene Trajektorie des zweiten Fahrzeugs. In a further embodiment of the method, the position data comprise information about the trajectory of the second vehicle, in particular about a future and / or already traversed trajectory of the second vehicle.
Diese Ausführungsform des Verfahrens bietet den Vorteil, dass dem ersten Fahrzeug eine durch ein vollfunktionsfähiges zweites Fahrzeug berechnete Trajektorie zur Verfügung steht, welcher mit großer Wahrscheinlichkeit sicher von dem ersten This embodiment of the method offers the advantage that a trajectory calculated by a fully functional second vehicle is available to the first vehicle, which trajectory is most certainly safe from the first
Fahrzeug gefolgt werden kann. Hierdurch werden dem nichtvollfunktionsfähigen ersten Fahrzeug Daten zur Verfügung gestellt, anhand welcher eine sichere automatisierte Weiterfahrt möglich ist. Auch bei schwerwiegenden Beeinträchtigungen oder Vehicle can be followed. As a result, the non-fully functional first vehicle data are provided, based on which a secure automated onward journey is possible. Also with serious impairments or
Systemausfällen kann auf diese Weise eine sichere Weiterfahrt des ersten Fahrzeugs gewährleistet werden. In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens werden im Schritt des Empfangens Umfelddaten und/oder Positionsdaten und/oder Ansteuerungssignal von wenigstens einem weiteren hoch- oder vollautomatisierten Fahrzeug empfangen. System failures can be ensured in this way a safe onward journey of the first vehicle. In a further embodiment of the method, environment data and / or position data and / or activation signal are received by at least one further highly or fully automated vehicle in the step of receiving.
Diese Ausführungsform des Verfahrens bietet den Vorteil, dass Umfelddaten und Signale weiterer Fahrzeuge für die Steuerung des ersten Fahrzeugs verwendbar sind und sich die Sicherheit beim Betreiben des ersten Fahrzeugs folglich erhöht. Zudem können sich die das erste Fahrzeug geleitenden Fahrzeuge derart anordnen, dass das erste Fahrzeug von Gefahren, beispielsweise anderen Verkehrsteilnehmern, geschützt oder abgeschirmt wird. Werden beispielsweise Signale von vier Fahrzeugen empfangen, welche alle das erste Fahrzeug geleiten, können sich diese derart formieren, dass das erste Fahrzeug von allen Seiten geschützt ist und ggf. vollständig ohne eigene Umfeldsensorik betrieben werden könnte. Dies ist insbesondere dann möglich, wenn Daten der Umfeldsensorik der weiteren Fahrzeuge verwendet wird, um ein Ansteuerungssignal an das erste Fahrzeug auszusenden. Hierfür kann eines der geleitenden Fahrzeuge als Hauptgeleitfahrzeug bestimmt werden, welches basierend auf eigenen Umfelddaten und auf den Daten der weiteren Geleitfahrzeuge ein This embodiment of the method offers the advantage that environment data and signals of further vehicles can be used for the control of the first vehicle and consequently the safety when operating the first vehicle increases. In addition, the vehicles guiding the first vehicle can be arranged such that the first vehicle is protected or shielded from dangers, for example from other road users. If, for example, receive signals from four vehicles, which all lead the first vehicle, they can form such that the first vehicle is protected from all sides and could possibly be operated completely without their own environment sensor. This is possible, in particular, when data of the environmental sensor system of the other vehicles is used in order to transmit a drive signal to the first vehicle. For this purpose, one of the guiding vehicles can be determined as Hauptgeleitfahrzeug, which based on their own environment data and on the data of the other convoy vehicles
Ansteuerungssignal zur Ansteuerung des ersten Fahrzeugs berechnet und aussendet. Control signal for driving the first vehicle calculated and transmits.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens werden im zweiten Fahrzeug zum Geleiten des ersten Fahrzeugs folgende Schritte ausgeführt: In a further embodiment of the method, the following steps are carried out in the second vehicle for guiding the first vehicle:
Ansteuern des zweiten Fahrzeugs entlang einer Trajektorie, um das erste Driving the second vehicle along a trajectory to the first
Fahrzeug zu geleiten; To escort the vehicle;
Aussenden von im zweiten Fahrzeug erfassten und/oder ermittelten  Transmission of detected and / or determined in the second vehicle
Umfelddaten und/oder Positionsdaten und/oder Ansteuerungssignalen, insbesondere zur automatisierunten Steuerung des ersten Fahrzeugs, insbesondere zur Verwendung für eine automatisierte Ansteuerung des ersten Fahrzeugs.  Environment data and / or position data and / or control signals, in particular for automatisierunten control of the first vehicle, in particular for use for an automated control of the first vehicle.
Dieses Verfahren läuft bevorzugt im zweiten Fahrzeug ab und dient zur Bereitstellung von Daten, welche von dem nichtvollfunktionsfähigen ersten Fahrzeug zur This method preferably runs in the second vehicle and serves to provide data which is from the inoperative first vehicle for
automatisierten Weiterfahrt genutzt werden können. In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens enthält dieses den zusätzlichen Schritt des Empfangens von weiteren Umfelddaten und/oder Positionsdaten von wenigstens einem weiteren Fahrzeug, welches das erste Fahrzeug geleitet, wobei das Ansteuern des zweiten Fahrzeugs anhand der weiteren Umfelddaten und/oder automated onward journey can be used. In a further embodiment of the method, this includes the additional step of receiving further surroundings data and / or position data from at least one further vehicle, which guides the first vehicle, wherein the driving of the second vehicle is based on the further environment data and / or
Positionsdaten erfolgt und/oder aggregierte Umfelddaten und/oder Positionsdaten und/oder aus den Umfelddaten und/oder Positionsdaten ermittelte Position data takes place and / or aggregated environment data and / or position data and / or determined from the environment data and / or position data
Ansteuerungssignale ausgesendet werden. Control signals are sent out.
Diese Ausführungsform des Verfahrens bietet den Vorteil, dass weitere Daten zum sicheren Steuern des ersten Fahrzeugs zur Verfügung stehen. Darüber hinaus ist es möglich, anhand der Daten von weiteren Fahrzeugen ein optimiertes This embodiment of the method offers the advantage that further data is available for the safe control of the first vehicle. In addition, it is possible to optimize the data from other vehicles
Ansteuerungssignal zur Steuerung des ersten Fahrzeugs zu ermitteln. Werden die Daten beispielweise im zweiten Fahrzeug aggregiert, können von diesem optimierte Ansteuerungssignale berechnet und an das erste Fahrzeug gesendet werden. To determine control signal for controlling the first vehicle. If the data are aggregated, for example, in the second vehicle, optimized drive signals can be calculated by the latter and sent to the first vehicle.
Aggregiert bedeutet in diesem Fall, dass die zur Verfügung stehenden Daten zusammengeführt werden, um ein möglichst vollständiges Bild der Umgebung zu erzeugen. Hierdurch erhöht sich die Sicherheit im Straßenverkehr und speziell für den Verbund aus Fahrzeugen, die in dem Geleitvorgang involviert sind. Aggregated in this case means that the available data is merged to create a complete picture of the environment. This increases the safety on the road and especially for the combination of vehicles involved in the escort process.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens weist dieses zudem die folgenden Schritte auf: In a further embodiment of the method, this also has the following steps:
Ermitteln der aktuellen Position des zweiten Fahrzeugs;  Determining the current position of the second vehicle;
Erfassen von Umfeldsensordaten;  Acquiring environmental sensor data;
Erkennung von Umfeldobjekten anhand der Umfeldsensordaten;  Detection of environment objects based on environment sensor data;
Aussenden der ermittelten Umfeldobjekte und der ermittelten Position, insbesondere zur automatisierten Steuerung des ersten Fahrzeugs.  Sending out the determined environmental objects and the determined position, in particular for the automated control of the first vehicle.
Liegt im ersten Fahrzeug beispielsweise ein Defekt eines Sensors vor, welcher zur Erkennung von Umfeldobjekten in einem bestimmten Winkelbereich vorgesehen ist, kann dieser Defekt durch bereitstellen bereits ausgewerteter Umfeldobjekte in diesem Winkelbereich kompensiert werden. Um die Positionen der Umfeldobjekte relativ zu dem ersten Shuttle bestimmen zu können, kann die ebenfalls ausgesandte Position der zweiten Fahrzeugs verwendet werden. Anhand der Position des ersten Fahrzeugs und den vorliegenden Informationen lassen sich folglich die Positionen der Umfeldobjekte relativ zum ersten Fahrzeug berechnen. Alternativ oder ergänzend können die If, for example, a defect of a sensor is present in the first vehicle, which is provided for the detection of surrounding objects in a certain angular range, this defect can be compensated by providing already evaluated environmental objects in this angular range. In order to be able to determine the positions of the environment objects relative to the first shuttle, the likewise emitted position of the second vehicle can be used. On the basis of the position of the first vehicle and the information available, therefore, the positions of the environment objects calculate relative to the first vehicle. Alternatively or additionally, the
Positionen der Umfeldobjekte auch bereits in den ausgesendeten Daten enthalten sein. Die Position des zweiten Shuttles entspricht in diesem Fall ebenfalls der Position eines Umfeldobjektes, das sich aufgrund des Geleitvorgangs immer in der Nähe des ersten Fahrzeugs aufhält. Positions of environment objects may already be included in the transmitted data. The position of the second shuttle in this case also corresponds to the position of an environment object, which always remains in the vicinity of the first vehicle due to the escort process.
Unter Umfeldsensordaten werden Daten verstanden, welche von Umfeldsensoren erfasst wurden und zur Auswertung bzw. Analyse des Umfelds verwendet werden können. Bei Umfeldsensordaten kann es sich beispielsweise um Daten von Kameras, Radar-, Lidar- oder Ultraschallsensoren handeln. Environment sensor data is understood to be data that has been acquired by environmental sensors and can be used to evaluate or analyze the environment. Environment sensor data may be, for example, data from cameras, radar, lidar or ultrasonic sensors.
Alternativ kann auch das folgende beanspruchte Verfahren zum Einsatz kommen, welches ebenfalls bevorzugt in dem zweiten Fahrzeug ausgeführt werden kann. Dieses Verfahren zum Geleiten eines nicht vollfunktionsfähigen hoch- oder vollautomatisierten ersten Fahrzeugs, insbesondere eines Pods oder Shuttles, von einem zweiten hoch- oder vollautomatisierten zweiten Fahrzeug weist die folgenden Schritte auf: Alternatively, the following claimed method can also be used, which can likewise preferably be carried out in the second vehicle. This method for escorting a non-fully functional highly or fully automated first vehicle, in particular a pod or shuttle, from a second highly or fully automated second vehicle comprises the following steps:
Erfassen von Umfeldsensordaten;  Acquiring environmental sensor data;
Ermitteln der aktuellen Position des zweiten Fahrzeugs;  Determining the current position of the second vehicle;
Ermitteln und/oder Anpassen einer von dem zweiten Fahrzeug abzufahrenden Determining and / or adjusting a to be traveled by the second vehicle
Trajektorie unter Berücksichtigung der erfassten Umfeldsensordaten; Trajectory taking into account the acquired environment sensor data;
Aussenden der Trajektorie und der aktuellen Position des zweiten Fahrzeugs, insbesondere zur Ansteuerung des ersten Fahrzeugs.  Emitting the trajectory and the current position of the second vehicle, in particular for driving the first vehicle.
Dieses Verfahren bietet den Vorteil, dass dem nichtvollfunktionsfähigen ersten This method offers the advantage that the inoperable first
Fahrzeug eine Trajektorie zur Verfügung gestellt wird, welche auf den Berechnungen des vollfunktionsfähigen zweiten Fahrzeugs basiert und folglich mit großer Vehicle is provided with a trajectory, which is based on the calculations of the fully functional second vehicle and thus with large
Wahrscheinlichkeit sicher zu befahren ist. Im zweiten Fahrzeug sind mittels dieses Verfahrens keine aufwändigen zusätzlichen Berechnungen notwendig, da lediglich die eigene Trajektorie berechnet wird. Probability to drive safely. In the second vehicle no elaborate additional calculations are necessary by this method, since only the own trajectory is calculated.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens werden bei der In a further embodiment of the method are in the
Trajektorienberechnung des zweiten Fahrzeugs Sicherheitsabstände und Trajectory calculation of the second vehicle safety distances and
Geschwindigkeiten unter Berück Sichtung des ersten Fahrzeugs angepasst, sodass Kollisionen des ersten Fahrzeugs ausgeschlossen werden können. Zudem wird ein Verfahren zum Geleiten eines nicht vollfunktionsfähigen hoch- oder vollautomatisierten ersten Fahrzeugs, insbesondere eines Pods oder Shuttles, von einem zweiten hoch- oder vollautomatisierten zweiten Fahrzeug beansprucht, welches, insbesondere zur Ausführung in dem zweiten Fahrzeug ausgelegt ist. Dieses weist die folgenden Schritte auf Schritten: Adjusted speeds taking account of the first vehicle, so that collisions of the first vehicle can be excluded. In addition, a method for guiding a non-fully functional highly or fully automated first vehicle, in particular a pod or shuttle, claimed by a second highly or fully automated second vehicle, which is designed in particular for execution in the second vehicle. This includes the following steps on steps:
Ermitteln der aktuellen Position des zweiten Fahrzeugs;  Determining the current position of the second vehicle;
Erfassen von Umfeldsensordaten;  Acquiring environmental sensor data;
Erkennung von Umfeldobjekten anhand der Umfeldsensordaten und Ermitteln der Position der Umfeldobjekte anhand der Position des zweiten Fahrzeugs; Aussenden der ermittelten Umfeldobjekte und deren Position, insbesondere zur automatisierten Steuerung des ersten Fahrzeugs.  Recognizing environment objects based on environmental sensor data and determining the position of environment objects based on the position of the second vehicle; Transmission of the detected environmental objects and their position, in particular for the automated control of the first vehicle.
Die Position der Umfeldobjekte kann anhand der aktuellen Position des Fahrzeugs und der relativen Positionierungen der Umfeldobjekte zu dem Fahrzeug, welche anhand der Umfelddaten bestimmbar sind, ermittelt werden. Ist die aktuelle Position des Fahrzeugs beispielsweise in Weltkoordinaten bekannt, können folglich auch die Positionen der ermittelten Umfeldobjekte in diesen Koordinaten angegeben werden. Das Weltkoordinatensystem bezeichnet das Ursprungskoordinatensystem, mit dem die damit verknüpften relativen Koordinatensysteme referenziert sind. Eine Transformation ist auch beliebige andere Koordinatensysteme denkbar, mittels welche sich das Fahrzeug orientieren kann. The position of the environment objects can be determined based on the current position of the vehicle and the relative positioning of the environment objects to the vehicle, which can be determined based on the environment data. If the current position of the vehicle is known, for example, in world coordinates, the positions of the determined environment objects can consequently also be specified in these coordinates. The world coordinate system designates the origin coordinate system to which the relative coordinate systems associated with it are referenced. A transformation is also conceivable any other coordinate systems by means of which the vehicle can orient itself.
Dieses Verfahren bietet den Vorteil, dass die ausgesendeten Daten, welche bereites ermittelte Umfeldobjekte und deren Position enthalten, ohne separate Transformation von weiteren Fahrzeugen genutzt werden kann. Hierdurch lässt sich das Verfahren in weiteren Fahrzeugen beschleunigen und es müssen weniger Daten übertragen werden, wodurch eine Datenübertragung beschleunigt werden kann. This method offers the advantage that the transmitted data, which contain ready-determined environment objects and their position, can be used by separate vehicles without separate transformation. As a result, the process can be accelerated in other vehicles and less data must be transmitted, whereby data transmission can be accelerated.
Ergänzend kann in dieser Ausführungsform auch die aktuelle Position des zweiten Fahrzeugs als Positionsdaten ausgesendet werden. Auf diese Weise ist dem ersten Fahrzeug die Position des zweiten Fahrzeugs bekannt. Des Weiteren wird ein Verfahren zum Geleiten eines nicht vollfunktionsfähigen hoch- oder vollautomatisierten ersten Fahrzeugs, insbesondere eines Pods oder Shuttles, von einem zweiten hoch- oder vollautomatisierten zweiten Fahrzeug beansprucht. Das Verfahren bietet sich insbesondere zur Ausführung in dem zweiten Fahrzeug an und weist folgende Schritte auf: In addition, in this embodiment, the current position of the second vehicle can be sent out as position data. In this way, the first vehicle, the position of the second vehicle is known. Furthermore, a method for guiding a non-fully functional highly or fully automated first vehicle, in particular a pod or shuttle, claimed by a second highly or fully automated second vehicle. The method is particularly suitable for execution in the second vehicle and has the following steps:
Erfassen von Umfeldsensordaten;  Acquiring environmental sensor data;
Ermitteln und/oder Anpassen einer von dem zweiten Fahrzeug abzufahrenden Trajektorie unter Berücksichtigung der erfassten Umfeldsensordaten;  Determining and / or adjusting a trajectory to be traveled by the second vehicle taking into account the detected environment sensor data;
Ermitteln von Positionsdaten des ersten Fahrzeugs anhand der  Determining position data of the first vehicle on the basis of
Umfeldsensordaten;  Environment sensor data;
Ermitteln von Ansteuerungssignalen zum Ansteuern des ersten Fahrzeugs anhand der Positionsdaten des ersten Fahrzeugs und der Trajektorie;  Determining driving signals for driving the first vehicle based on the position data of the first vehicle and the trajectory;
Aussenden der Ansteuerungssignale, insbesondere zur Ansteuerung des ersten Fahrzeugs.  Emitting the control signals, in particular for controlling the first vehicle.
In diesem Verfahren werden dem nichtvollfunktionsfähigen ersten Fahrzeug In this method, the inoperable first vehicle becomes
Ansteuerungssignals zur Verfügung gestellt, anhand welcher eine automatisierte Fahrt des ersten Fahrzeugs ermöglicht wird. Die Berechnung der vom ersten Fahrzeug abzufahrenden Trajektorie findet in dem zweiten Fahrzeug statt, welches anhand seiner funktionsfähigen Umfeldsensorik die Umgebung des ersten Fahrzeugs und die Position des ersten Fahrzeugs erfassen kann. Anhand der berechneten eigenen Trajektorie des zweiten Fahrzeugs und anhand der ermittelten Position des ersten Fahrzeugs kann beispielsweise eine Ermittlung einer für das erste Fahrzeug optimierten und sicher abfahrbaren Trajektorie gewährleistet werden. Diese Trajektorie kann beispielsweise in Form der Ansteuerungssignale vom zweiten Fahrzeug ausgesendet werden. Es ist zudem denkbar, dass die Ansteuerungssignale direkte Steuerbefehle enthalten, die von dem ersten Fahrzeug ausgeführt werden können. Die Steuerbefehle können beispielweise Angaben über eine einzustellende Control signal provided by means of which an automated drive of the first vehicle is made possible. The calculation of the trajectory to be traveled by the first vehicle takes place in the second vehicle, which can detect the surroundings of the first vehicle and the position of the first vehicle on the basis of its functional environment sensor system. On the basis of the calculated own trajectory of the second vehicle and based on the determined position of the first vehicle, for example, a determination of an optimized for the first vehicle and safely retractable trajectory can be ensured. This trajectory can be transmitted, for example, in the form of the drive signals from the second vehicle. It is also conceivable that the drive signals contain direct control commands that can be executed by the first vehicle. The control commands can, for example, information about a to be set
Beschleunigung, Geschwindigkeit und/oder einen Lenkwinkel enthalten. Acceleration, speed and / or a steering angle included.
Da das zweite Fahrzeug sich bevorzugt in unmittelbarer Nähe des ersten Fahrzeugs aufhält und dieses geleitet, ist das zweite Fahrzeug in der Lage, das Umfeld des ersten Fahrzeugs auf Gefahren zu überwachen und dieses sicher anhand der ausgesendete Ansteuerungssignale zu führen. In einer weiteren Ausführungsform der oben beschriebenen Verfahren enthalten diese den Schritt des Empfangens und/oder Aussendens von Informationen über einen Zielort und/oder eine bevorzugte Route zu einem Zielort. Since the second vehicle preferably resides in the immediate vicinity of and directs the first vehicle, the second vehicle is able to monitor the surroundings of the first vehicle for dangers and to guide this safely on the basis of the emitted control signals. In a further embodiment of the methods described above, these include the step of receiving and / or transmitting information about a destination and / or a preferred route to a destination.
Diese Ausführungsform der Verfahren bietet den Vorteil, dass eine Abstimmung des ersten und zweiten Fahrzeugs über ein Ziel und/oder eine geplante Route stattfinden kann. Hierdurch lässt sich gewährleisten, dass die beiden Fahrzeuge sich dauerhaft in unmittelbarer Nähe zueinander bewegen und dass von beiden Fahrzeugen die This embodiment of the method offers the advantage that a tuning of the first and second vehicle can take place via a destination and / or a planned route. This ensures that the two vehicles move permanently in close proximity to each other and that of both vehicles
Reaktionen des jeweils anderen Fahrzeugs besser prädizierbar sind. Hierdurch lässt sich die Sicherheit beim Geleiten für die Fahrzeuge und die restlichen Reactions of each other vehicle are more predictable. This allows the safety while escorting the vehicles and the rest
Verkehrsteilnehmer erhöhen. Increase road users.
In einer weiteren Ausführungsform der oben beschriebenen Verfahren, welche insbesondere für eine Ausführung im zweiten Fahrzeug geeignet sind, enthalten diese den zusätzlichen Schritt des Empfangens eines Beeinträchtigungssignals von dem ersten Fahrzeug und dem Ansteuern des zweiten Fahrzeugs in Abhängigkeit des Beeinträchtigungssignals derart, dass das zweite Fahrzeug das erste Fahrzeug in einer Position relativ zu dem ersten Fahrzeug geleitet, wobei als Position in Abhängigkeit des Beeinträchtigungssignals eine Position vor, hinter oder seitlich von dem ersten Fahrzeug gewählt wird. In a further embodiment of the above-described methods, which are particularly suitable for execution in the second vehicle, these include the additional step of receiving an impairment signal from the first vehicle and driving the second vehicle in response to the impairment signal such that the second vehicle first vehicle in a position relative to the first vehicle passed, wherein as a position in dependence on the impairment signal, a position before, behind or side of the first vehicle is selected.
Diese Ausführungsform des Verfahrens bietet den Vorteil, dass in Abhängigkeit einer Beeinträchtigung des ersten Fahrzeugs eine optimale Geleitposition von dem zweiten Fahrzeug eingenommen werden kann. Je nach ausgefallener Sensorik entstehen unterschiedliche Bereiche, in welchen dem ersten Fahrzeug Informationen über sein Umfeld fehlen. Wird dem zweiten Fahrzeug mitgeteilt, welche Informationen dem ersten Fahrzeug fehlen, kann sich dieses derart zu dem ersten Fahrzeug positionieren, dass diese Informationen geliefert werden können. Alternativ oder ergänzend kann sich das zweite Fahrzeug auch in dem Bereich positionieren, welcher von dem ersten Fahrzeug nicht mehr erfassbar ist. Durch Übermittlung der eigenen Position und dem Überwachen des weiteren Umfelds durch das zweite Fahrzeug kann gewährleistet werden, dass dem ersten Fahrzeug alle notwendigen Informationen über den, aufgrund der Beeinträchtigung nicht erfassbaren Bereich zur Verfügung stehen und eine automatisierte Fahrt des ersten Fahrzeugs möglich ist. This embodiment of the method offers the advantage that, depending on a deterioration of the first vehicle, an optimal guidance position can be assumed by the second vehicle. Depending on the unusual sensor, different areas arise in which the first vehicle lacks information about its surroundings. If the second vehicle is informed what information the first vehicle is missing, it can position itself in such a way to the first vehicle that this information can be delivered. Alternatively or additionally, the second vehicle can also be positioned in the area which is no longer detectable by the first vehicle. By transmitting the own position and the monitoring of the wider environment by the second vehicle can be ensured that the first vehicle all the necessary information on the, due the impairment unrecognizable area are available and an automated drive of the first vehicle is possible.
Darüber hinaus wird eine Steuereinheit mit einer Empfangsschnittstelle, und insbesondere einer Sendeschnittstelle, und einer Recheneinheit beansprucht. Die Steuereinheit ist hierbei dazu ausgelegt ist, ein Verfahren nach einem der In addition, a control unit with a reception interface, and in particular a transmission interface, and a computing unit is claimed. The control unit is hereby designed to be a method according to one of
vorhergehenden Ansprüche auszuführen. previous claims.
Diese Steuereinheit kann sich an verschiedenen Orten befinden, beispielsweise im ersten oder zweiten oder einem weiteren Fahrzeug. Zudem kann sich die Steuereinheit auch außerhalb eines Fahrzeugs befinden und beispielsweise Teil eines Servers oder Rechnersystems sein. Die Steuereinheit muss nicht zwangsweise zur unmittelbaren Steuerung eines Aktors, wie beispielsweise eines Fahrzeugs, ausgelegt sein. Sie kann auch lediglich dazu beitragen, dass anhand der von der Steuereinheit ausgesendeten Daten eine Veränderung einer Ansteuerung einer örtlich separierten Einheit, beispielsweise eines Fahrzeugs oder Roboters, erfolgt. This control unit may be located at different locations, for example in the first or second or another vehicle. In addition, the control unit can also be located outside a vehicle and be part of a server or computer system, for example. The control unit need not necessarily be designed to directly control an actuator, such as a vehicle. It can also only contribute to the fact that based on the data emitted by the control unit, a change of a control of a locally separated unit, such as a vehicle or robot takes place.
Zudem wird ein Computerprogramm beansprucht, welches Befehle umfasst, die bei der Ausführung des Programms durch einen Computer diesen veranlassen, die Schritte eines der oben beschriebenen Verfahren auszuführen. In addition, a computer program is claimed which includes instructions which, when executed by a computer by the program, cause it to perform the steps of one of the methods described above.
Des Weiten wird ein computerlesbares Speichermedium beansprucht, auf welchem dieses Computerprogramm gespeichert ist. Weiterspen a computer-readable storage medium is claimed, on which this computer program is stored.
Zeichnungen drawings
Figur 1 zeigt ein schematisches Verfahrensdiagramm. Figur 2 zeigt ein weiteres schematisches Verfahrensdiagramm. Figur 3 zeigt ein weiteres schematisches Verfahrensdiagramm. Figur 4 zeigt ein weiteres schematisches Verfahrensdiagramm. Figur 5 zeigt einen möglichen Geleitvorgang. FIG. 1 shows a schematic process diagram. FIG. 2 shows a further schematic process diagram. FIG. 3 shows a further schematic process diagram. FIG. 4 shows a further schematic process diagram. FIG. 5 shows a possible conduction process.
Ausführungsbeispiele embodiments
In einem ersten Ausführungsbeispiel ist ein vollautomatisiert betriebenes erstes Shuttle an einem Straßenrand einer innerörtlichen Verkehrsstraße zum Stehen gekommen. Das Shuttle ist mit einem System zum vollautomatisierten Steuern des Shuttles ausgestattet, welches mehrere Umfeldsensoren zur Erfassung des Umfelds, eineIn a first embodiment, a fully automated operated first shuttle has come to a roadside of an inner-city thoroughfare to a halt. The shuttle is equipped with a system for fully automated control of the shuttle, which includes several environment sensors for detecting the environment, a
Recheneinheit zur Auswertung von Sensordaten und zur automatisierten Ansteuerung des Shuttles aufweist. Das System weist zudem eine Schnittstelle zum Empfangen und eine Schnittstelle zum Aussenden von Signalen auf. Zudem ist das Shuttle mittels eines GPS, Odometrie und einer Landmarkenerkennung dazu in der Lage, seine exakte Position in Weltkoordinaten zu ermitteln. Diese Ermittlung kann auch beimComputing unit for the evaluation of sensor data and for automated control of the shuttle has. The system also has an interface for receiving and an interface for transmitting signals. In addition, the shuttle is able to determine its exact position in world coordinates by means of GPS, odometry and landmark detection. This determination can also be done at
Ausfall einiger Umfeldsensoren noch sehr exakt erfolgen. Failure of some environmental sensors still very accurate.
Aufgrund eines Ausfalls eines Sensors des Shuttles, in diesem Ausführungsbeispiel einer Frontkamera, ist dieses nicht mehr in der Lage automatisiert eine Werkstatt anzusteuern und hat sich deshalb in einem Sicherheitsmodus selbstständig am Due to a failure of a sensor of the shuttle, in this embodiment, a front camera, this is no longer able to automatically control a workshop and therefore has independently in a safety mode am
Straßenrand abgestellt und in einen Ruhezustand versetzt. Zudem hat das Fahrzeug eine Meldung an einen externen Sender ausgesendet, in welchem seine Position und der Defekt enthalten sind. Basierend auf dieser Meldung bewegt sich ein zweites vollautomatisiert betriebenes Roadside parked and put into a state of rest. In addition, the vehicle has sent a message to an external transmitter, in which its position and the defect are included. Based on this message moves a second fully automated operated
Shuttle zur Position des ersten Shuttles, welches ein vergleichbares System zur automatisierten Ansteuerung des Shuttles aufweist, welches vollfunktionsfähig ist. Das zweite Shuttle hat den Befehl erhalten, das erste Shuttle zu einer Werkstatt zu geleiten. Nachdem es das erste Shuttle erreicht hat aktiviert es dieses anhand eine Shuttle to the position of the first shuttle, which has a comparable system for the automated control of the shuttle, which is fully functional. The second shuttle has been ordered to escort the first shuttle to a workshop. After reaching the first shuttle, it activates this with a
Aktivierungssignals um es zur Werkstatt zu geleiten. Activation signal to escort it to the workshop.
Auf der Recheneinheit des ersten Shuttles läuft während des Geleitvorgangs das in Fig. 1 darstellte Verfahren ab, welches in Schritt 101 startet. In Schritt 102 empfängt das erste Shuttle Umfelddaten, welche vom zweiten Shuttle erfasst wurden. On the arithmetic unit of the first shuttle, the process illustrated in FIG. 1, which starts in step 101, runs during the conduction process. In step 102, the first shuttle receives environmental data acquired by the second shuttle.
In Schritt 103 erfolgt die Ansteuerung des ersten Shuttles basierend auf den empfangenen Umfelddaten, welche im System des ersten Shuttles dazu verwendet werden, die Daten der ausgefallenen Kamera zu kompensieren. In step 103, the first shuttle is driven on the basis of the received environment data, which are used in the system of the first shuttle to compensate for the data of the failed camera.
Das Verfahren endet in Schritt 104. The method ends in step 104.
In einem weiteren Ausführungsbeispiel empfängt das erste Shuttle in Schritt 102 vom zweiten Shuttle Daten, welche vom zweiten Shuttle erfasste Umfeldobjekte und deren Position in einem globalen Koordinatensystem repräsentieren. Basierend auf den erfassten Umfeldobjekten findet in Schritt 103 die Ansteuerung des ersten Shuttles statt. Da das System des Shuttles zum automatisierten Fahren in der Lage ist, die Position des ersten Shuttles zu bestimmen, können auch die relativen Positionen der vom zweiten Shuttle erfassten Umfeldobjekte ermittelt und für die Steuerung des ersten Shuttles verwendet werden. In a further embodiment, in step 102, the first shuttle receives data from the second shuttle which represent environment objects detected by the second shuttle and their position in a global coordinate system. Based on the detected environmental objects, the first shuttle is activated in step 103. Because the automated shuttle system is capable of determining the location of the first shuttle, the relative locations of the surrounding objects detected by the second shuttle can also be determined and used to control the first shuttle.
In dem zweiten Shuttle läuft in diesem Ausführungsbeispiel das in Fig. 2 dargestellte Verfahren ab, welchen in Schritt 201 startet. In the second shuttle, the method illustrated in FIG. 2 starts in this exemplary embodiment, which starts in step 201.
In Schritt 202 wird die aktuelle Position des zweiten Shuttles anhand eines GPS- Sensors und einer Landmarkenerkennung bestimmt. In step 202, the current position of the second shuttle is determined using a GPS sensor and landmark detection.
In Schritt 203 werden mittels der Umfeldssensorik des zweiten Shuttles, welche Bild-, Radar-, Ultraschall- und Lidarsensoren umfasst, Umfelddaten erfasst. In step 203 environmental data are acquired by means of the environmental sensor system of the second shuttle, which includes image, radar, ultrasound and lidar sensors.
In Schritt 204 werden anhand der Umfelddaten Umfeldobjekte ermittelt. Dies geschieht mittels bekannter Klassifikatoren, welche Daten aus Bild-, Radar-, Ultraschall- und Lidarsensoren auswerten können. Zudem werden die relativen Abstände der In step 204 environment objects are determined based on the environment data. This is done by means of known classifiers, which can evaluate data from image, radar, ultrasound and lidar sensors. In addition, the relative distances of the
Umfeldobjekte zu dem zweiten Fahrzeug bestimmt. In Schritt 205 werden Anhand der aktuellen Position des zweiten Shuttles und der relativen Positionen der Umfeldobjekte zum zweiten Shuttle die Positionen der Umfeldobjekte in Weltkoordinaten ermittelt. In Schritt 206 werden die ermittelten Umfeldobjekte und deren Position in Environment objects to the second vehicle determines. In step 205, based on the current position of the second shuttle and the relative positions of the environment objects to the second shuttle, the positions of the environment objects in world coordinates are determined. In step 206, the determined environment objects and their position in
Weltkoordinaten ausgesendet.  Sent out world coordinates.
Das Verfahren endet in Schritt 107. In einem weiteren Ausführungsbeispiel empfängt das erste Shuttle in Schritt 102 vom zweiten Shuttle Daten, welche vom zweiten Shuttle erfasste Umfeldobjekte repräsentiert und die Position des zweiten Shuttles enthalten. Basierend auf den erfassten Umfeldobjekten findet in Schritt 103 die Ansteuerung des ersten Shuttles statt. Anhand der Position des Shuttles und der relativ zum zweiten Shuttle erfassten Umfeldobjekte können die Position der Umfeldobjekte vom ersten Shuttle bestimmt und für die Steuerung des Shuttles verwendet werden. The method ends in step 107. In another embodiment, the first shuttle receives data from the second shuttle in step 102, which represents environment objects detected by the second shuttle and contains the position of the second shuttle. Based on the detected environmental objects, the first shuttle is activated in step 103. Based on the position of the shuttle and the surrounding objects detected relative to the second shuttle, the position of the environment objects can be determined by the first shuttle and used to control the shuttle.
In diesem Ausführungsbeispiel entfällt der Schritt 205 im obigen Verfahren, welches auch in diesem Ausführungsbeispiel im zweiten Shuttle abläuft. Stattdessen werden in Schritt 206 die relativen Positionen der Umfeldobjekte und die aktuelle Position des zweiten Shuttles ausgesendet. Eine Berechnung der tatsächlichen oder für das erste Shuttle relevanten Position der Umfeldobjekte findet folglich im ersten Shuttle statt, welche diese Daten empfängt. In einem weiteren Ausführungsbeispiel empfängt das erste Shuttle in Schritt 102 vom zweiten Shuttle Positionsdaten, welche Informationen über die Trajektorie des zweiten Shuttles und dessen aktuelle Position umfassen. In diesem Ausführungsbeispiel wird die bereits abgefahrene Trajektorie des zweiten Shuttles übertragen. Alternativ könnte auch eine zukünftige Trajektorie empfangen werden, sodass das erste Shuttle dem zweiten Shuttle vorausfährt. In this embodiment, the step 205 is omitted in the above method, which also runs in the second shuttle in this embodiment. Instead, in step 206, the relative positions of the surrounding objects and the current position of the second shuttle are transmitted. A calculation of the actual or for the first shuttle relevant position of the environment objects will therefore take place in the first shuttle, which receives this data. In a further embodiment, the first shuttle receives in step 102 from the second shuttle position data, which includes information about the trajectory of the second shuttle and its current position. In this embodiment, the already worn trajectory of the second shuttle is transmitted. Alternatively, a future trajectory could also be received so that the first shuttle precedes the second shuttle.
Basierend auf diesen Daten findet in Schritt 103 die Ansteuerung des ersten Shuttles statt. Die Trajektorie wird in diesem Ausführungsbeispiel ebenfalls mit einer zeitlichen Verzögerung abgefahren, wobei die Position des zweiten Shuttles berücksichtigt wird. Im zweiten Shuttle läuft in diesem Ausführungsbeispiel das in Fig. 3 dargestellt Verfahren ab, welches in Schritt 301 startet. Based on these data, the first shuttle is triggered in step 103. The trajectory is also traversed in this embodiment with a time delay, the position of the second shuttle is taken into account. In the second shuttle, the method illustrated in FIG. 3 starts in this exemplary embodiment, which starts in step 301.
In Schritt 302 werden Umfelddaten anhand der verbauten Umfeldsensorik erfasst. In step 302, environmental data are recorded based on the installed environment sensor.
In Schritt 303 wird die aktuelle Position des zweiten Shuttles ermittelt. In step 303, the current position of the second shuttle is determined.
In Schritt 304 wird eine von dem zweiten Shuttle abzufahrende Trajektorie unter Berücksichtigung der erfassten Umfelddaten ermittelt. In step 304, a trajectory to be traveled by the second shuttle is determined taking into account the detected environment data.
In Schritt 305 werden diese Trajektorie und die Position des zweiten Fahrzeugs zur Ansteuerung des ersten Shuttles ausgesendet. In step 305, this trajectory and the position of the second vehicle for driving the first shuttle are transmitted.
Das Verfahren endet in Schritt 306. The method ends in step 306.
Die Ermittlung in Schritt 304 entfällt in einem weiteren Ausführungsbeispiel. In diesem wird dem zweiten Shuttle seine Trajektorie von einem externen Server übertragen. In Schritt 304 findet lediglich eine Anpassung der Trajektorie basierend auf den erfassten Umfelddaten statt. The determination in step 304 is omitted in a further embodiment. In this, the second shuttle is transmitted its trajectory from an external server. In step 304, only an adaptation of the trajectory based on the detected environment data takes place.
In einem weiteren Ausführungsbeispiel empfängt das erste Shuttle in Schritt 102 vom zweiten Shuttle Ansteuerungssignale. Basierend auf diesen Ansteuerungssignalen findet in Schritt 103 die Ansteuerung des ersten Shuttles statt. Die In another embodiment, the first shuttle receives drive signals from the second shuttle at step 102. Based on these drive signals, the activation of the first shuttle takes place in step 103. The
Ansteuerungssignale enthalten in diesem Ausführungsbeispiel Beschleunigungs- und Lenkbefehle, die im ersten Shuttle an entsprechende Aktoren zur Steuerung des Shuttles weitergeleitet werden. Control signals in this embodiment include acceleration and steering commands, which are forwarded in the first shuttle to corresponding actuators for controlling the shuttle.
Im zweiten Shuttle läuft in diesem Ausführungsbeispiel das in Fig. 4 dargestellt Verfahren ab, welches in Schritt 401 startet. In the second shuttle, the method illustrated in FIG. 4, which starts in step 401, runs in this exemplary embodiment.
In Schritt 402 werden Umfelddaten anhand der verbauten Umfeldsensorik erfasst. In Schritt 403 wird eine von dem zweiten Shuttle abzufahrende Trajektorie unter Berücksichtigung der erfassten Umfelddaten ermittelt. In step 402, environmental data are recorded based on the built-in environment sensor. In step 403, a trajectory to be traveled by the second shuttle is determined taking into account the detected environment data.
In Schritt 404 werden Positionsdaten des ersten Shuttles anhand der Umfelddaten ermittelt. In step 404, position data of the first shuttle is determined based on the environment data.
In Schritt 405 werden Ansteuerungssignale zum Ansteuern des ersten Shuttles anhand der Positionsdaten des ersten Shuttles und der vom zweiten Shuttle abzufahrenden Trajektorie ermittelt. In step 405, drive signals for driving the first shuttle are determined on the basis of the position data of the first shuttle and the trajectory to be traveled by the second shuttle.
In Schritt 406 werden diese Ansteuerungssignale zur Ansteuerung des ersten Shuttles ausgesendet. In step 406, these drive signals are sent to drive the first shuttle.
Das Verfahren endet in Schritt 407. The method ends in step 407.
In einem weiteren Ausführungsbeispiel werden die Ansteuerungssignale nicht im zweiten Fahrzeug, sondern auf einem externen Server berechnet, welcher Umfeld und/oder Positionsdaten des zweiten Fahrzeugs empfängt. Basierend auf diesen Informationen werden die Ansteuerungssignalen auf dem Server ermittelt und anschließend an das erste Fahrzeug ausgesendet, sodass dieses basierend auf diesen Ansteuerungssignalen betrieben werden kann. In a further embodiment, the drive signals are not calculated in the second vehicle, but on an external server, which receives environment and / or position data of the second vehicle. Based on this information, the drive signals are detected on the server and then sent to the first vehicle so that it can operate based on these drive signals.
Generell ist es möglich, dass die einzelnen Berechnungsschritte auf unterschiedlichen Einheiten durchgeführt werden können, und dass bei der Kommunikation zwischen mehreren Fahrzeugen jeweils ein externen Server zwischengeschaltet ist, über den die Kommunikation läuft und/oder von welchem die Kommunikation und ggf. ein In general, it is possible that the individual calculation steps can be carried out on different units, and that in the communication between several vehicles in each case an external server is interposed over which the communication is running and / or from which the communication and possibly a
Datenaustausch kontrolliert wird. Data exchange is controlled.
In einem weiteren Ausführungsbeispiel sendet das erste Shuttle ein In a further embodiment, the first shuttle transmits
Beeinträchtigungssignal aus, welches vom zweiten Shuttle empfangen wird. Dieses Signal enthält Informationen darüber, welcher Sensor ausgefallen ist und welcher Bereich dadurch nicht mit ausreichender Sicherheit bewertet werden kann. Das zweite Shuttle positioniert sich basierend auf diesem Signal derart, dass es den vom ersten Shuttle nicht erfassbaren Bereich erfassen kann. An dieser relativen Position geleitet es das Fahrzeug dann bis zur Werkstatt. In diesem Ausführungsbeispiel ist ein Lidar im Heckbereich defekt, sodass das zweite Shuttle sich hinter dem ersten Shuttle positioniert. Impairment signal received from the second shuttle. This signal contains information about which sensor failed and which area can not be assessed with sufficient certainty. The second shuttle positions itself based on this signal so that it can detect the area that can not be detected by the first shuttle. Directed at this relative position it then the vehicle to the workshop. In this embodiment, a lidar lidar is broken so that the second shuttle positions itself behind the first shuttle.
Zudem tauschen sich die beiden Shuttles in diesem Ausführungsbeispiel bezüglich des anzusteuernden Ziels und der geplanten bevorzugten Route zu dem Ziel aus, in dem der zweite Shuttle die entsprechenden Informationen an das erste Shuttle überträgt. In addition, the two shuttles exchange in this embodiment with respect to the target to be controlled and the planned preferred route to the destination, in which the second shuttle transmits the corresponding information to the first shuttle.
In Fig. 5 sind weitere Ausführungsbeispiele des Verfahrens zum Geleiten eines ersten Fahrzeugs abgebildet. Die vollautomatisiert betriebenen Fahrzeuge 501a, 501b, 501c, 501d weisen hierbei jeweils unterschiedliche Hardwarefehler (-beeinträchtigungen) auf und werden deshalb von unterschiedlich vielen Fahrzeugen 502a, 502b, 502c, 502d, 503b, 503c, 504c, 505c geleitet oder das das eingeschränkte Fahrzeug 501a, 501b, 501c, 501d geleitende Fahrzeug 502a, 502d befindet sich an einer anderen relativen Position zum eingeschränkten Fahrzeug 501a, 501d. FIG. 5 shows further exemplary embodiments of the method for guiding a first vehicle. The fully automated vehicles 501a, 501b, 501c, 501d each have different hardware errors (impairments) and are therefore routed by different numbers of vehicles 502a, 502b, 502c, 502d, 503b, 503c, 504c, 505c or the restricted vehicle 501a 501b, 501c, 501d leading vehicle 502a, 502d is at a different relative position to the restricted vehicle 501a, 501d.
Bei dem in Fig. 5 a) dargestellten Fahrzeug 501a ist ein Abstandsradar zur Abtastung der Umgebung vor dem Fahrzeug ausgefallen. Unmittelbar nach der Detektion dieses Hardwarefehlers im Fahrzeug 501a sendet dieses ein Hilfesignal an sich in der Nähe befindliche hoch- oder vollautomatisiert betriebene Fahrzeuge aus, in denen In the vehicle 501a shown in FIG. 5 a), a distance radar for scanning the surroundings in front of the vehicle has failed. Immediately after the detection of this hardware failure in the vehicle 501a, it transmits an auxiliary signal to nearby highly or fully automated powered vehicles in which
Informationen über den Defekt enthalten sind. Information about the defect is included.
Von einem sich in unmittelbarer Nähe befindlichen zweiten Fahrzeug 502a wird dieses Signal empfangen und ein Bestätigungssignal ausgesandt. Anschließend wird das zweite Fahrzeug 502a derart angesteuert, dass es dem ersten Fahrzeug 501a unmittelbar vorausfährt, sodass kein weiteres Fahrzeug zwischen dem ersten 501a und zweiten 502a Fahrzeug Platz findet. Hierdurch lässt sich sicherstellen, dass kein von dem ersten Fahrzeug 501a nicht detektierbares Objekt übersehen werden kann. Da die Sensorik des zweiten Fahrzeugs 502a voll funktionsfähig ist, kann eine sichere Vorwärtsfahrt beider Fahrzeuge 501a, 502a gewährleistet werden. Das zweite From a second vehicle 502a in close proximity, this signal is received and an acknowledgment signal is sent. Subsequently, the second vehicle 502a is driven so that it immediately ahead of the first vehicle 501a, so that no further vehicle finds space between the first 501a and second 502a vehicle. This makes it possible to ensure that no object undetectable by the first vehicle 501a can be overlooked. Since the sensor of the second vehicle 502a is fully functional, a safe forward travel of both vehicles 501a, 502a can be ensured. The second
Fahrzeug 502a fährt dem ersten Fahrzeug 501a solange voraus, bis eine zwischen den Fahrzeugen 501a, 502a abgestimmte Position erreicht wird, beispielsweise eine Parkbucht oder Werkstatt. Damit es zu keiner Kollision zwischen dem ersten und zweiten Fahrzeug kommt, sendet das zweite Fahrzeug 502a dem ersten Fahrzeug 501a Daten über dessen Trajektorie, welche insbesondere Informationen über geplante Beschleunigungs- und Bremsvorgänge umfassen. Vehicle 502a drives ahead of first vehicle 501a until a position agreed between vehicles 501a, 502a is reached, for example a parking bay or workshop. So that there is no collision between the first and second vehicles, the second vehicle 502a transmits the first vehicle 501a data about its trajectory, which in particular include information about planned acceleration and braking operations.
In Fig. 5 b) ist ein weiteres Ausführungsbeispiel dargestellt, in welchem bei dem vollautomatisierten Fahrzeug 501b sowohl eine Front- als auch eine Heck- Kamera ausgefallen sind. In diesem Fall wird das beeinträchtigte Fahrzeug 501b von zwei Fahrzeugen 502b, 503b geleitet, wobei sich eines der Fahrzeuge 502b vor und das andere Fahrzeug 503b hinter das beeinträchtigte Fahrzeug 501b begibt. Das vorausfahrende Fahrzeug 502b sendet in diesem Ausführungsbeispiel Daten über seine Trajektorie an das beeinträchtigte und das weitere geleitende Fahrzeug aus, sodass Unfälle während des Geleitvorgangs verhindert werden können. In Fig. 5 b), a further embodiment is shown in which in the fully automated vehicle 501b both a front and a rear camera have failed. In this case, the affected vehicle 501b is guided by two vehicles 502b, 503b, with one of the vehicles 502b advancing and the other vehicle 503b behind the impaired vehicle 501b. In this embodiment, the preceding vehicle 502b sends out data about its trajectory to the impaired and the further conducting vehicle, so that accidents during the escort operation can be prevented.
In einem weiteren Ausführungsbeispiel kommunizieren die beiden geleitenden In a further embodiment, the two managers communicate
Fahrzeuge 502b, 503b lediglich über das beeinträchtige Fahrzeug 501b. Dieses empfängt Daten des vorausfahrenden Fahrzeugs 502b und leitet entweder diese Informationen oder Informationen über die eigene Trajektorie an das hintere Fahrzeug 503b weiter. Vehicles 502b, 503b only via the affected vehicle 501b. This receives data of the preceding vehicle 502b and forwards either this information or information about the own trajectory to the rear vehicle 503b.
In dem in Fig. 5 c) dargestellten Ausführungsbeispiel bilden vier voll funktionsfähige automatisiert betriebene Fahrzeuge 502c, 503c, 504c eine Formation um das beeinträchtigte Fahrzeug 501c. Über Car2Car Kommunikation stimmen sich die Fahrzeuge bezüglich ihrer nächsten Fahrmanöver und der geplanten Trajektorien ab. In the embodiment shown in Fig. 5 (c), four fully functional automated vehicles 502c, 503c, 504c form a formation around the impaired vehicle 501c. About Car2Car communication, the vehicles agree on their next driving maneuvers and the planned trajectories.
Bei dem in Fig. 5 d) dargestellten Ausführungsbeispiel weist das vollautomatisiert betriebene erste Fahrzeug 501d einen defekten Radar auf, welcher zur Detektion von überholenden Fahrzeugen notwendig ist. Aus diesem Grund ist es selbständig nicht mehr in der Lage, einen Spurwechsel durchzuführen. Deshalb sendet das erste Fahrzeug 501d ein entsprechendes Hilfesignal aus, welches von einem zweiten Fahrzeug 502d empfangen wird. Das zweite Fahrzeug 502d setzt sich seitlich versetzt hinter das erste Fahrzeug 501d und stellt somit sicher, dass kein weiteres Fahrzeug aus dieser Richtung den Spurwechsel des ersten Fahrzeugs 501d behindern kann. Nach dem sich das zweite Fahrzeug 502d in Position befindet, sendet es In the exemplary embodiment illustrated in FIG. 5 d), the fully automated first vehicle 501d has a defective radar, which is necessary for the detection of overtaking vehicles. For this reason, it is no longer able to perform a lane change independently. Therefore, the first vehicle 501d transmits a corresponding auxiliary signal received from a second vehicle 502d. The second vehicle 502d sits laterally offset behind the first vehicle 501d, thus ensuring that no other vehicle from this direction can obstruct the lane change of the first vehicle 501d. After the second vehicle 502d is in position, it transmits
entsprechende Umfelddaten an das erste Fahrzeug 501d, welche die Information enthalten, dass die Spur, auf welche das erste Fahrzeug wechseln möchte, frei ist. Das zweite Fahrzeug 502d geleitet das erste Fahrzeug 501d bis zu einem Parkplatz, wobei die Ansteuerung des zweiten Fahrzeugs derart erfolgt, dass ein sicherer Betrieb des ersten Fahrzeugs 501d gewährleistet wird, indem nicht einsehbare Bereiche von dem zweiten Fahrzeug 502d abgeschirmt werden. corresponding environment data to the first vehicle 501d containing the information that the lane to which the first vehicle wishes to change is free. The second vehicle 502d directs the first vehicle 501d to a parking lot, wherein the driving of the second vehicle is performed such that safe operation of the first vehicle 501d is ensured by shielding non-visible areas of the second vehicle 502d.

Claims

Ansprüche claims
1. Verfahren zum Geleiten eines nicht vollfunktionsfähigen hoch- oder 1. A method for escorting a non-fully functional high or low
vollautomatisierten ersten Fahrzeugs von wenigstens einem hoch- oder vollautomatisierten zweiten Fahrzeug, wobei das erste Fahrzeug dadurch geleitet wird, dass es wenigstens abhängig von  fully automated first vehicle of at least one highly or fully automated second vehicle, wherein the first vehicle is guided by at least it depends on
durch das zweite Fahrzeug erfassten Umfelddaten und/oder  recorded by the second vehicle environment data and / or
Positionsdaten, die die Position wenigstens des zweiten Fahrzeugs umfassen, und/oder  Position data comprising the position of at least the second vehicle, and / or
basierend auf aus Umfelddaten und/oder Positionsdaten ermittelten  based on environment data and / or position data determined
Ansteuerungssignalen zur Ansteuerung des ersten Fahrzeugs  Control signals for driving the first vehicle
betrieben wird.  is operated.
2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei das erste Fahrzeug wenigstens von dem 2. The method of claim 1, wherein the first vehicle at least from the
zweiten Fahrzeug geleitet wird und eine relative Position des zweiten Fahrzeugs zu dem ersten Fahrzeug während des Geleitens abhängig von einer Beeinträchtigung des ersten Fahrzeugs, insbesondere von einem von dem ersten Fahrzeug ausgesendeten Beeinträchtigungssignal, ermittelt wird.  second vehicle is directed and a relative position of the second vehicle to the first vehicle during the escort depending on a deterioration of the first vehicle, in particular of a signal emitted by the first vehicle impairment signal is determined.
3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Fahrzeug nur dann von wenigstens einem zweiten Fahrzeug geleitet wird, wenn ein Beeinträchtigungssignal von dem ersten Fahrzeug ausgesendet wurde. 3. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the first vehicle is guided by at least one second vehicle only when an impairment signal has been sent from the first vehicle.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zum Betreiben des ersten Fahrzeugs die folgenden Schritte ausgeführt werden: 4. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that for operating the first vehicle, the following steps are carried out:
Empfangen von Umfelddaten und/oder Positionsdaten und/oder  Receiving environmental data and / or position data and / or
Ansteuerungssignalen des zweiten Fahrzeugs;  Drive signals of the second vehicle;
Ansteuerung des ersten Fahrzeugs basierend auf den empfangenen  Driving the first vehicle based on the received
Umfelddaten und/oder Positionsdaten und/oder Ansteuerungssignalen. Environment data and / or position data and / or control signals.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das zweite Fahrzeug dem ersten Fahrzeug während des Geleitens, vorausfährt oder folgt und/oder sich seitlich versetzt zu diesem bewegt. 5. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the second vehicle to the first vehicle during the conduction, vorausfährt or follows and / or laterally offset moves to this.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Positionsdaten Informationen über die Trajektorie des zweiten Fahrzeugs umfassen, insbesondere über eine zukünftige und/oder bereits abgefahrene Trajektorie des zweiten Fahrzeugs. Method according to one of the preceding claims, characterized in that the position data comprise information about the trajectory of the second vehicle, in particular about a future and / or already worn trajectory of the second vehicle.
Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass im Schritt des Empfangens, Umfelddaten und/oder Positionsdaten und/oder Method according to one of claims 3 to 6, characterized in that in the step of receiving, environment data and / or position data and / or
Ansteuerungssignale von wenigstens einem weiteren hoch- oder  Control signals from at least one other high or
vollautomatisierten Fahrzeug, welches das erste Fahrzeug geleitet, empfangen werden.  fully automated vehicle, which is the first vehicle routed received.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im zweiten Fahrzeug zum Geleiten des ersten Fahrzeugs folgende Schritte ausgeführt werden: Method according to one of the preceding claims, characterized in that the following steps are carried out in the second vehicle for guiding the first vehicle:
Ansteuern des zweiten Fahrzeugs derart, dass sich das zweite Fahrzeug entlang einer - zum Geleiten des ersten Fahrzeugs ermittelten - Trajektorie bewegt;  Driving the second vehicle in such a way that the second vehicle moves along a trajectory determined for guiding the first vehicle;
Aussenden von im zweiten Fahrzeug erfassten und/oder ermittelten  Transmission of detected and / or determined in the second vehicle
Umfelddaten und/oder Positionsdaten und/oder Ansteuerungssignalen.  Environment data and / or position data and / or control signals.
Verfahren nach Anspruch 8 mit dem zusätzlichen Schritt des Empfangens von weiteren Umfelddaten und/oder Positionsdaten von wenigstens einem weiteren Fahrzeug, welches das erste Fahrzeug geleitet, wobei das Ansteuern des zweiten Fahrzeugs anhand der weiteren Umfelddaten und/oder Positionsdaten erfolgt und/oder aggregierte Umfelddaten und/oder Positionsdaten und/oder aus den Umfelddaten und/oder Positionsdaten ermittelte Ansteuerungssignale ausgesendet werden. The method according to claim 8 with the additional step of receiving further surroundings data and / or position data from at least one further vehicle, which guides the first vehicle, wherein the driving of the second vehicle takes place on the basis of the further environment data and / or position data and / or aggregated environment data and / or position data and / or determined from the environment data and / or position data control signals are sent out.
10. Verfahren nach Anspruch 9, wobei als Positionsdaten eine - unter 10. The method according to claim 9, wherein as position data a - under
Berücksichtigung von im zweiten Fahrzeug erfassten Umfeldsensordaten ermittelte und/oder angepasste - abzufahrende Trajektorie des zweiten Fahrzeugs und eine ermittelte Position des zweiten Fahrzeugs ausgesendet werden.  Taking into account detected and / or adjusted detected in the second vehicle environment sensor data - to be trajectory trajectory of the second vehicle and a detected position of the second vehicle to be sent out.
11. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 oder 10, wobei als Ansteuerungssignale anhand 11. The method according to any one of claims 9 or 10, wherein using as control signals
• von einer unter Berücksichtigung von im zweiten Fahrzeug erfassten  • from one taken into account in the second vehicle
Umfeldsensordaten ermittelten und/oder angepassten abzufahrenden Trajektorie des zweiten Fahrzeugs und  Environment sensor data determined and / or adapted to be traversed trajectory of the second vehicle and
• anhand von den Umfeldsensordaten ermittelten Positionsdaten des ersten Fahrzeugs  • Based on the environment sensor data determined position data of the first vehicle
ermittelte Ansteuerungssignale ausgesendet werden.  determined drive signals are sent out.
12. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 11, mit dem zusätzlichen Schritt des Empfangens eines Beeinträchtigungssignals von dem ersten Fahrzeug und dem Ansteuern des zweiten Fahrzeugs in Abhängigkeit des Beeinträchtigungssignals derart, dass das zweite Fahrzeug das erste Fahrzeug in einer Position relativ zu dem ersten Fahrzeug geleitet, wobei als Position in Abhängigkeit des 12. The method of claim 9, further comprising the step of receiving an impairment signal from the first vehicle and driving the second vehicle in response to the impairment signal such that the second vehicle positions the first vehicle relative to the first vehicle headed, where as a position depending on
Beeinträchtigungssignals eine Position vor oder hinter und/oder seitlich von dem ersten Fahrzeug gewählt wird.  Impairment signal is selected a position in front of or behind and / or laterally from the first vehicle.
13. Steuereinheit mit einer Empfangsschnittstelle, und insbesondere einer 13. Control unit with a receiving interface, and in particular one
Sendeschnittstelle, und einer Recheneinheit, wobei die Steuereinheit dazu ausgelegt ist, ein Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche auszuführen.  Transmitting interface, and a computing unit, wherein the control unit is adapted to carry out a method according to any one of the preceding claims.
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