WO2018135208A1 - 撮像装置と撮像システム - Google Patents

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WO2018135208A1
WO2018135208A1 PCT/JP2017/045318 JP2017045318W WO2018135208A1 WO 2018135208 A1 WO2018135208 A1 WO 2018135208A1 JP 2017045318 W JP2017045318 W JP 2017045318W WO 2018135208 A1 WO2018135208 A1 WO 2018135208A1
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WO
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imaging
light
illumination light
transmittance
infrared illumination
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Application number
PCT/JP2017/045318
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English (en)
French (fr)
Inventor
大浪　慶一
Original Assignee
ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B5/00—Optical elements other than lenses
    • G02B5/20—Filters
    • G02B5/22—Absorbing filters
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/10—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof for generating image signals from different wavelengths
    • H04N23/12—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof for generating image signals from different wavelengths with one sensor only

Definitions

  • This technology relates to imaging devices and imaging systems and improves sensitivity without degrading color reproducibility.
  • a first imaging device and a second imaging device are used.
  • the first image sensor photoelectrically converts subject light incident through a first filter that does not transmit light in a predetermined wavelength band longer than the wavelength of visible light, and outputs a first image signal.
  • the second image sensor is arranged at a position different from that of the first image sensor, photoelectrically converts subject light including a wavelength component of light in a predetermined wavelength band, and outputs a second image signal.
  • the imaging device generates a luminance signal from the second image signal and generates a color signal from the first image signal and / or the second image signal.
  • the imaging device uses one of the image signals. Needs to be corrected for the parallax of the other image signal. For this reason, the sensitivity cannot be improved with a simple configuration.
  • an object of this technology is to provide an imaging apparatus and an imaging system that can improve sensitivity without deteriorating color reproducibility.
  • the first aspect of this technology is An optical filter having a transmittance for infrared illumination light of 20% or more and 50% or less, and a transmittance for visible light higher than the transmittance for the infrared illumination light;
  • An imaging apparatus comprising: an imaging element that generates a color image signal based on subject light transmitted through the optical filter.
  • subject light that has passed through an optical filter is incident on an image sensor having pixels of three primary colors, and the image sensor generates a color image signal corresponding to the subject light.
  • the filter characteristic of the optical filter is that the transmittance for infrared illumination light is 20% or more and 50% or less, and the transmittance for visible light is higher than the transmittance for infrared illumination light.
  • the optical filter sets the transmittance for light having a wavelength longer than that of visible light and shorter than that of infrared illumination light, for example, 5% or less, which is lower than the transmittance for infrared illumination light.
  • the optical filter sets the transmittance for light having a wavelength longer than that of the infrared illumination light to be, for example, 5% or less, which is lower than the transmittance for the infrared illumination light. Further, the optical filter sets the half-value width of the transmitted infrared illumination light according to the variation in the half-value width of the infrared illumination light output from the illumination device and the wavelength of the infrared illumination light, for example, 50 nm or less.
  • the second aspect of this technology is An illumination device for outputting infrared illumination light;
  • An imaging device for imaging the subject irradiated with the infrared irradiation light;
  • the imaging device An optical filter having a transmittance of 20% or more and 50% or less for the infrared illumination light, and a transmittance for visible light higher than the transmittance for the infrared illumination light;
  • An imaging system including an imaging element that generates a color image signal based on subject light transmitted through the optical filter.
  • an illumination device that outputs infrared illumination light is installed in a vehicle, and infrared illumination light is irradiated around the vehicle.
  • the imaging device is installed at a position where a subject irradiated with infrared irradiation light in a vehicle can be imaged.
  • the imaging device is configured using an optical filter and an imaging element.
  • the optical filter has a transmittance for infrared illumination light output from the illumination device of 20% or more and 50% or less, and a transmittance for visible light is higher than a transmittance for infrared illumination light.
  • the imaging device generates a color image signal based on the subject light that has passed through the optical filter.
  • the transmittance for infrared illumination light is 20% or more and 50% or less
  • the transmittance for visible light is higher than the transmittance for infrared illumination light
  • the subject that has passed through the optical filter An imaging device that generates a color image signal based on light is provided in the imaging device. Therefore, sensitivity can be improved using infrared illumination light, and deterioration of color reproducibility can be prevented even when an object having a high reflectance with respect to infrared illumination light is imaged. Note that the effects described in the present specification are merely examples and are not limited, and may have additional effects.
  • the composition of the imaging device It is the figure which illustrated the composition of the imaging device. It is the figure which illustrated the spectral sensitivity characteristic of an image sensor. It is the figure which illustrated the relationship between the wavelength of the irradiation light in a plant leaf, a reflectance, a transmittance
  • FIG. 1 illustrates the configuration of the imaging apparatus.
  • the imaging device 10 includes an optical filter 11 and an imaging element 12.
  • An imaging optical system block 20 is attached to the imaging device 10.
  • the optical filter 11 is provided on the imaging surface side of the image sensor 12 and performs a filter process that transmits a specific range of wavelengths in the subject light incident on the image sensor 12.
  • the image pickup device 12 is configured such that a color filter is provided on an image pickup surface of a CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor) image sensor or a CCD (Charge Coupled Device) image sensor.
  • the color filter is configured so that each pixel of the image sensor has one of the three primary colors, for example.
  • the color arrangement of the color filter may be, for example, a Bayer arrangement or another color arrangement.
  • the image sensor photoelectrically converts subject light incident on the imaging surface via the optical filter 11 and the color filter to generate, for example, a color image signal.
  • the imaging optical system block 20 has a focus lens.
  • the imaging optical system block 20 forms a subject optical image on the imaging surface of the image sensor in the imaging device 12.
  • the imaging optical system block 20 may include a zoom lens, a diaphragm, and the like.
  • FIG. 2 illustrates the spectral sensitivity characteristics of the image sensor.
  • the image sensor 12 is provided with a color filter in which red, green, and blue pixels are arranged in a predetermined arrangement.
  • the red pixel has a relative sensitivity indicated by a solid line
  • the green pixel has a relative sensitivity indicated by a dotted line.
  • the blue pixel has a relative sensitivity indicated by a one-dot chain line.
  • FIG. 3 exemplifies the relationship between the wavelength of irradiation light and the reflectance, transmittance, and absorption rate in the leaves of plants.
  • the reflectance increases when the wavelength of irradiation light is longer than about 650 nm to 700 nm.
  • the image sensor 12 has sensitivity in a band whose wavelength is longer than about 650 nm to 700 nm. For this reason, if a plant leaf is imaged without limiting the bandwidth of the subject light, the captured image becomes a whited color of the green plant, and color reproducibility deteriorates.
  • FIG. 4 illustrates an image obtained by imaging a green plant.
  • FIG. 4A shows an image obtained by imaging a plant leaf without band limitation of subject light
  • FIG. This is a captured image when light having a wavelength longer than about 650 nm to 700 nm in the subject light is limited.
  • the color reproducibility may be deteriorated not only in green plants but also in black clothes made of chemical fibers, for example. Therefore, the optical filter 11 is configured to have a filter characteristic that removes light having a wavelength longer than about 650 nm to 700 nm.
  • FIG. 5 illustrates a captured image in a dark environment, for example, a captured image of a white frame line of a parking lot at night.
  • 5A shows a captured image in the case of filter characteristics for removing light having the wavelength of infrared illumination light
  • FIG. 5B shows filter characteristics for transmitting light having the wavelength of infrared illumination light.
  • the optical filter 11 is configured to have a filter characteristic that transmits light having the wavelength of infrared illumination light.
  • FIG. 6 illustrates the relationship between the emission spectrum of the illumination light source and the filter characteristic of the optical filter.
  • FIG. 6A shows the emission spectrum of the illumination light source
  • FIG. 6B shows the filter characteristic of the optical filter.
  • the illumination light source has a peak wavelength of 860 nm and a full width at half maximum (full width at half maximum) of 30 nm.
  • the optical filter sets the wavelength of infrared light to be transmitted to 860 nm corresponding to the illumination light source, and sets the half value width of the illumination light source and the half value width of the illumination light source so as to transmit the infrared illumination light.
  • a width wider than the half-value width of the illumination light source, for example, 50 nm is set according to the variation in wavelength.
  • the filter characteristic of the optical filter 11 is a characteristic that does not deteriorate the color reproducibility even when a subject that reflects a large amount of infrared light is captured, and infrared illumination light is used even in a dark environment.
  • the characteristic that can increase the sensitivity. That is, the filter characteristic of the optical filter 11 is such that the transmittance for infrared infrared illumination light is 20% or more and 50% or less.
  • FIG. 7 illustrates the filter characteristics of the optical filter.
  • 7A shows a case where the transmittance for infrared illumination light is 50%
  • FIG. 7B shows a case where the transmittance for infrared illumination light is 20%.
  • the transmittance is higher than the transmittance for infrared illumination light, for example, 90% or more so that a captured image with good color reproducibility can be obtained.
  • the transmittance with respect to the peak wavelength of the illumination light is set in the range of 20% to 50%, for example, the half width is set to 50 nm or less.
  • the transmittance for light having a wavelength longer than that of visible light and shorter than that of infrared illumination light is lower than the transmittance for infrared illumination light so as not to deteriorate color reproducibility, for example, 5% or less.
  • the transmittance is limited as described above, excluding the wavelength region in which the transmittance changes greatly.
  • the imaging device can be applied to various products.
  • the imaging apparatus according to the present disclosure is an apparatus mounted on any one of an automobile, an electric vehicle, a hybrid electric vehicle, a motorcycle, a bicycle, a personal mobility, an airplane, a drone, a robot, a construction machine, an agricultural machine (tractor), and the like. It may be realized as.
  • an imaging apparatus is configured by providing an imaging apparatus in an automobile will be described.
  • FIG. 8 is a block diagram illustrating a schematic configuration example of a vehicle control system 7000 that is an example of a mobile control system to which the technology according to the present disclosure can be applied.
  • the vehicle control system 7000 includes a plurality of electronic control units connected via a communication network 7010.
  • the vehicle control system 7000 includes a drive system control unit 7100, a body system control unit 7200, a battery control unit 7300, a vehicle exterior information detection unit 7400, a vehicle interior information detection unit 7500, and an integrated control unit 7600. .
  • the communication network 7010 for connecting the plurality of control units conforms to an arbitrary standard such as CAN (Controller Area Network), LIN (Local Interconnect Network), LAN (Local Area Network), or FlexRay (registered trademark). It may be an in-vehicle communication network.
  • Each control unit includes a microcomputer that performs arithmetic processing according to various programs, a storage unit that stores programs executed by the microcomputer or parameters used for various calculations, and a drive circuit that drives various devices to be controlled. Is provided.
  • Each control unit includes a network I / F for communicating with other control units via a communication network 7010, and is connected to devices or sensors inside and outside the vehicle by wired communication or wireless communication. A communication I / F for performing communication is provided. In FIG.
  • a microcomputer 7610 as a functional configuration of the integrated control unit 7600, a microcomputer 7610, a general-purpose communication I / F 7620, a dedicated communication I / F 7630, a positioning unit 7640, a beacon receiving unit 7650, an in-vehicle device I / F 7660, an audio image output unit 7670, An in-vehicle network I / F 7680 and a storage unit 7690 are illustrated.
  • other control units include a microcomputer, a communication I / F, a storage unit, and the like.
  • the drive system control unit 7100 controls the operation of the device related to the drive system of the vehicle according to various programs.
  • the drive system control unit 7100 includes a driving force generator for generating a driving force of a vehicle such as an internal combustion engine or a driving motor, a driving force transmission mechanism for transmitting the driving force to wheels, and a steering angle of the vehicle. It functions as a control device such as a steering mechanism that adjusts and a braking device that generates a braking force of the vehicle.
  • the drive system control unit 7100 may have a function as a control device such as ABS (Antilock Brake System) or ESC (Electronic Stability Control).
  • a vehicle state detection unit 7110 is connected to the drive system control unit 7100.
  • the vehicle state detection unit 7110 includes, for example, a gyro sensor that detects the angular velocity of the rotational movement of the vehicle body, an acceleration sensor that detects the acceleration of the vehicle, an operation amount of an accelerator pedal, an operation amount of a brake pedal, and steering of a steering wheel. At least one of sensors for detecting an angle, an engine speed, a rotational speed of a wheel, or the like is included.
  • the drive system control unit 7100 performs arithmetic processing using a signal input from the vehicle state detection unit 7110, and controls an internal combustion engine, a drive motor, an electric power steering device, a brake device, or the like.
  • the body system control unit 7200 controls the operation of various devices mounted on the vehicle body according to various programs.
  • the body system control unit 7200 functions as a keyless entry system, a smart key system, a power window device, or a control device for various lamps such as a headlamp, a back lamp, a brake lamp, a blinker, or a fog lamp.
  • the body control unit 7200 can be input with radio waves or various switch signals transmitted from a portable device that substitutes for a key.
  • the body system control unit 7200 receives input of these radio waves or signals, and controls a door lock device, a power window device, a lamp, and the like of the vehicle.
  • the battery control unit 7300 controls the secondary battery 7310 that is a power supply source of the drive motor according to various programs. For example, information such as battery temperature, battery output voltage, or remaining battery capacity is input to the battery control unit 7300 from a battery device including the secondary battery 7310. The battery control unit 7300 performs arithmetic processing using these signals, and controls the temperature adjustment of the secondary battery 7310 or the cooling device provided in the battery device.
  • the outside information detection unit 7400 detects information outside the vehicle on which the vehicle control system 7000 is mounted.
  • the outside information detection unit 7400 is connected to at least one of the imaging unit 7410 and the outside information detection unit 7420.
  • the imaging unit 7410 includes at least one of a ToF (Time Of Flight) camera, a stereo camera, a monocular camera, an infrared camera, and other cameras.
  • the outside information detection unit 7420 detects, for example, current weather or an environmental sensor for detecting weather, or other vehicles, obstacles, pedestrians, etc. around the vehicle equipped with the vehicle control system 7000. At least one of the surrounding information detection sensors.
  • the environmental sensor may be, for example, at least one of a raindrop sensor that detects rainy weather, a fog sensor that detects fog, a sunshine sensor that detects sunlight intensity, and a snow sensor that detects snowfall.
  • the ambient information detection sensor may be at least one of an ultrasonic sensor, a radar device, and a LIDAR (Light Detection and Ranging, Laser Imaging Detection and Ranging) device.
  • the imaging unit 7410 and the outside information detection unit 7420 may be provided as independent sensors or devices, or may be provided as a device in which a plurality of sensors or devices are integrated.
  • FIG. 9 shows an example of installation positions of the imaging unit 7410 and the vehicle outside information detection unit 7420.
  • the imaging units 7910, 7912, 7914, 7916, and 7918 are provided at, for example, at least one of the front nose, the side mirror, the rear bumper, the back door, and the upper part of the windshield in the vehicle interior of the vehicle 7900.
  • An imaging unit 7910 provided in the front nose and an imaging unit 7918 provided in the upper part of the windshield in the vehicle interior mainly acquire an image in front of the vehicle 7900.
  • Imaging units 7912 and 7914 provided in the side mirror mainly acquire an image of the side of the vehicle 7900.
  • An imaging unit 7916 provided in the rear bumper or the back door mainly acquires an image behind the vehicle 7900.
  • the imaging unit 7918 provided on the upper part of the windshield in the passenger compartment is mainly used for detecting a preceding vehicle or a pedestrian, an obstacle, a traffic light, a traffic sign, a lane, or
  • FIG. 9 shows an example of shooting ranges of the respective imaging units 7910, 7912, 7914, and 7916.
  • the imaging range a indicates the imaging range of the imaging unit 7910 provided in the front nose
  • the imaging ranges b and c indicate the imaging ranges of the imaging units 7912 and 7914 provided in the side mirrors, respectively
  • the imaging range d The imaging range of the imaging part 7916 provided in the rear bumper or the back door is shown. For example, by superimposing the image data captured by the imaging units 7910, 7912, 7914, and 7916, an overhead image when the vehicle 7900 is viewed from above is obtained.
  • the vehicle outside information detection units 7920, 7922, 7924, 7926, 7928, and 7930 provided on the front, rear, sides, corners of the vehicle 7900 and the upper part of the windshield in the vehicle interior may be, for example, an ultrasonic sensor or a radar device.
  • the vehicle outside information detection units 7920, 7926, and 7930 provided on the front nose, the rear bumper, the back door, and the windshield in the vehicle interior of the vehicle 7900 may be, for example, LIDAR devices.
  • These outside information detection units 7920 to 7930 are mainly used for detecting a preceding vehicle, a pedestrian, an obstacle, and the like.
  • the vehicle exterior information detection unit 7400 causes the imaging unit 7410 to capture an image outside the vehicle and receives the captured image data. Further, the vehicle exterior information detection unit 7400 receives detection information from the vehicle exterior information detection unit 7420 connected thereto.
  • the vehicle exterior information detection unit 7420 is an ultrasonic sensor, a radar device, or a LIDAR device
  • the vehicle exterior information detection unit 7400 transmits ultrasonic waves, electromagnetic waves, or the like, and receives received reflected wave information.
  • the outside information detection unit 7400 may perform an object detection process or a distance detection process such as a person, a car, an obstacle, a sign, or a character on a road surface based on the received information.
  • the vehicle exterior information detection unit 7400 may perform environment recognition processing for recognizing rainfall, fog, road surface conditions, or the like based on the received information.
  • the vehicle outside information detection unit 7400 may calculate a distance to an object outside the vehicle based on the received information.
  • the outside information detection unit 7400 may perform image recognition processing or distance detection processing for recognizing a person, a car, an obstacle, a sign, a character on a road surface, or the like based on the received image data.
  • the vehicle exterior information detection unit 7400 performs processing such as distortion correction or alignment on the received image data, and combines the image data captured by the different imaging units 7410 to generate an overhead image or a panoramic image. Also good.
  • the vehicle exterior information detection unit 7400 may perform viewpoint conversion processing using image data captured by different imaging units 7410.
  • the vehicle interior information detection unit 7500 detects vehicle interior information.
  • a driver state detection unit 7510 that detects the driver's state is connected to the in-vehicle information detection unit 7500.
  • Driver state detection unit 7510 may include a camera that captures an image of the driver, a biosensor that detects biometric information of the driver, a microphone that collects sound in the passenger compartment, and the like.
  • the biometric sensor is provided, for example, on a seat surface or a steering wheel, and detects biometric information of an occupant sitting on the seat or a driver holding the steering wheel.
  • the vehicle interior information detection unit 7500 may calculate the degree of fatigue or concentration of the driver based on the detection information input from the driver state detection unit 7510, and determines whether the driver is asleep. May be.
  • the vehicle interior information detection unit 7500 may perform a process such as a noise canceling process on the collected audio signal.
  • the integrated control unit 7600 controls the overall operation in the vehicle control system 7000 according to various programs.
  • An input unit 7800 is connected to the integrated control unit 7600.
  • the input unit 7800 is realized by a device that can be input by a passenger, such as a touch panel, a button, a microphone, a switch, or a lever.
  • the integrated control unit 7600 may be input with data obtained by recognizing voice input through a microphone.
  • the input unit 7800 may be, for example, a remote control device using infrared rays or other radio waves, or may be an external connection device such as a mobile phone or a PDA (Personal Digital Assistant) that supports the operation of the vehicle control system 7000. May be.
  • the input unit 7800 may be, for example, a camera.
  • the passenger can input information using a gesture.
  • data obtained by detecting the movement of the wearable device worn by the passenger may be input.
  • the input unit 7800 may include, for example, an input control circuit that generates an input signal based on information input by a passenger or the like using the input unit 7800 and outputs the input signal to the integrated control unit 7600.
  • a passenger or the like operates the input unit 7800 to input various data or instruct a processing operation to the vehicle control system 7000.
  • the storage unit 7690 may include a ROM (Read Only Memory) that stores various programs executed by the microcomputer, and a RAM (Random Access Memory) that stores various parameters, calculation results, sensor values, and the like.
  • the storage unit 7690 may be realized by a magnetic storage device such as an HDD (Hard Disc Drive), a semiconductor storage device, an optical storage device, a magneto-optical storage device, or the like.
  • General-purpose communication I / F 7620 is a general-purpose communication I / F that mediates communication with various devices existing in the external environment 7750.
  • General-purpose communication I / F7620 is a cellular communication protocol such as GSM (Global System of Mobile communications), WiMAX, LTE (Long Term Evolution) or LTE-A (LTE-Advanced), or wireless LAN (Wi-Fi (registered trademark)). Other wireless communication protocols such as Bluetooth (registered trademark) may also be implemented.
  • the general-purpose communication I / F 7620 is connected to a device (for example, an application server or a control server) existing on an external network (for example, the Internet, a cloud network, or an operator-specific network) via, for example, a base station or an access point.
  • the general-purpose communication I / F 7620 is a terminal (for example, a driver, a pedestrian or a store terminal, or an MTC (Machine Type Communication) terminal) that exists in the vicinity of the vehicle using, for example, P2P (Peer To Peer) technology. You may connect with.
  • a terminal for example, a driver, a pedestrian or a store terminal, or an MTC (Machine Type Communication) terminal
  • P2P Peer To Peer
  • the dedicated communication I / F 7630 is a communication I / F that supports a communication protocol formulated for use in vehicles.
  • the dedicated communication I / F 7630 is a standard protocol such as WAVE (Wireless Access in Vehicle Environment), DSRC (Dedicated Short Range Communications), or cellular communication protocol, which is a combination of the lower layer IEEE 802.11p and the upper layer IEEE 1609. May be implemented.
  • the dedicated communication I / F 7630 typically includes vehicle-to-vehicle communication, vehicle-to-infrastructure communication, vehicle-to-home communication, and vehicle-to-pedestrian communication. ) Perform V2X communication, which is a concept that includes one or more of the communications.
  • the positioning unit 7640 receives, for example, a GNSS signal from a GNSS (Global Navigation Satellite System) satellite (for example, a GPS signal from a GPS (Global Positioning System) satellite), performs positioning, and performs latitude, longitude, and altitude of the vehicle.
  • the position information including is generated.
  • the positioning unit 7640 may specify the current position by exchanging signals with the wireless access point, or may acquire position information from a terminal such as a mobile phone, PHS, or smartphone having a positioning function.
  • the beacon receiving unit 7650 receives, for example, radio waves or electromagnetic waves transmitted from a radio station installed on the road, and acquires information such as the current position, traffic jam, closed road, or required time. Note that the function of the beacon receiving unit 7650 may be included in the dedicated communication I / F 7630 described above.
  • the in-vehicle device I / F 7660 is a communication interface that mediates the connection between the microcomputer 7610 and various in-vehicle devices 7760 present in the vehicle.
  • the in-vehicle device I / F 7660 may establish a wireless connection using a wireless communication protocol such as a wireless LAN, Bluetooth (registered trademark), NFC (Near Field Communication), or WUSB (Wireless USB).
  • the in-vehicle device I / F 7660 is connected to a USB (Universal Serial Bus), HDMI (High-Definition Multimedia Interface), or MHL (Mobile High-definition Link) via a connection terminal (and a cable if necessary). ) Etc. may be established.
  • the in-vehicle device 7760 may include, for example, at least one of a mobile device or a wearable device that a passenger has, or an information device that is carried into or attached to the vehicle.
  • In-vehicle device 7760 may include a navigation device that searches for a route to an arbitrary destination.
  • In-vehicle device I / F 7660 exchanges control signals or data signals with these in-vehicle devices 7760.
  • the in-vehicle network I / F 7680 is an interface that mediates communication between the microcomputer 7610 and the communication network 7010.
  • the in-vehicle network I / F 7680 transmits and receives signals and the like in accordance with a predetermined protocol supported by the communication network 7010.
  • the microcomputer 7610 of the integrated control unit 7600 is connected via at least one of a general-purpose communication I / F 7620, a dedicated communication I / F 7630, a positioning unit 7640, a beacon receiving unit 7650, an in-vehicle device I / F 7660, and an in-vehicle network I / F 7680.
  • the vehicle control system 7000 is controlled according to various programs based on the acquired information. For example, the microcomputer 7610 calculates a control target value of the driving force generation device, the steering mechanism, or the braking device based on the acquired information inside and outside the vehicle, and outputs a control command to the drive system control unit 7100. Also good.
  • the microcomputer 7610 realizes ADAS (Advanced Driver Assistance System) functions including vehicle collision avoidance or impact mitigation, following traveling based on inter-vehicle distance, vehicle speed maintaining traveling, vehicle collision warning, or vehicle lane departure warning. You may perform the cooperative control for the purpose. Further, the microcomputer 7610 controls the driving force generator, the steering mechanism, the braking device, or the like based on the acquired information on the surroundings of the vehicle, so that the microcomputer 7610 automatically travels independently of the driver's operation. You may perform the cooperative control for the purpose of driving.
  • ADAS Advanced Driver Assistance System
  • the microcomputer 7610 is information acquired via at least one of the general-purpose communication I / F 7620, the dedicated communication I / F 7630, the positioning unit 7640, the beacon receiving unit 7650, the in-vehicle device I / F 7660, and the in-vehicle network I / F 7680.
  • the three-dimensional distance information between the vehicle and the surrounding structure or an object such as a person may be generated based on the above and local map information including the peripheral information of the current position of the vehicle may be created.
  • the microcomputer 7610 may generate a warning signal by predicting a danger such as a collision of a vehicle, approach of a pedestrian or the like or an approach to a closed road based on the acquired information.
  • the warning signal may be, for example, a signal for generating a warning sound or lighting a warning lamp.
  • the audio image output unit 7670 transmits an output signal of at least one of audio and image to an output device capable of visually or audibly notifying information to a vehicle occupant or the outside of the vehicle.
  • an audio speaker 7710, a display unit 7720, and an instrument panel 7730 are illustrated as output devices.
  • Display unit 7720 may include at least one of an on-board display and a head-up display, for example.
  • the display portion 7720 may have an AR (Augmented Reality) display function.
  • the output device may be other devices such as headphones, wearable devices such as glasses-type displays worn by passengers, projectors, and lamps.
  • the display device can display the results obtained by various processes performed by the microcomputer 7610 or information received from other control units in various formats such as text, images, tables, and graphs. Display visually. Further, when the output device is an audio output device, the audio output device converts an audio signal made up of reproduced audio data or acoustic data into an analog signal and outputs it aurally.
  • At least two control units connected via the communication network 7010 may be integrated as one control unit.
  • each control unit may be configured by a plurality of control units.
  • the vehicle control system 7000 may include another control unit not shown.
  • some or all of the functions of any of the control units may be given to other control units. That is, as long as information is transmitted and received via the communication network 7010, the predetermined arithmetic processing may be performed by any one of the control units.
  • a sensor or device connected to one of the control units may be connected to another control unit, and a plurality of control units may transmit / receive detection information to / from each other via the communication network 7010. .
  • the imaging units 7910, 7912, 7914, and 7916 are configured using an illumination device that outputs infrared illumination light and an imaging device of the present technology, respectively.
  • the illumination device is installed in the vehicle so as to irradiate infrared illumination light around the vehicle.
  • the imaging device is installed at a position where a subject irradiated with infrared irradiation light in a vehicle can be imaged.
  • the imaging system includes an image processing function unit and an imaging control function unit as part of the integrated control unit 7600 shown in FIG.
  • the image processing function unit synthesizes image signals supplied from the imaging units, generates an image signal of a surround view image, for example, and outputs it to the display unit 7720 to perform surround view display.
  • the imaging control function unit controls the operation of the imaging units 7910, 7912, 7914, and 7916.
  • FIG. 10 illustrates the configuration of the imaging system.
  • the imaging system includes imaging units 7910, 7912, 7914, and 7916, an image processing function unit 7600fa, and an imaging control function unit 7600fb.
  • the image processing function unit 7600fa and the imaging control function unit 7600fb are functions of a part of the integrated control unit 7600 shown in FIG.
  • the imaging unit 7910 is configured using the illumination device and the imaging device of the present technology as a front view camera.
  • the imaging unit 7910 is disposed in the vicinity of the front grille, for example, images a blind spot area in front of the vehicle and outputs an image signal to the image processing function unit 7600fa provided in the integrated control unit 7600.
  • the imaging units 7912 and 7914 are configured using the illumination device and the imaging device of the present technology as a side view camera.
  • the imaging units 7912 and 7914 are arranged in the case of the side mirror or in the vicinity of the side mirror.
  • the imaging units 7912 and 7914 capture a blind spot area on the side of the vehicle and output an image signal to the image processing function unit 7600fa.
  • the imaging unit 7916 is configured using the illumination device and the imaging device of the present technology as a rear view camera.
  • the imaging unit 7916 is attached to the tailgate of the car. As a specific attachment position, it may be attached to the side of the handle portion of the tailgate, or may be arranged near the license plate.
  • the imaging unit 7916 images a blind spot area behind the vehicle and outputs an image signal to the image processing function unit 7600fa.
  • the imaging control function unit 7600fb controls the operation of the imaging units 7910, 7912, 7914, and 7916 according to the traveling environment, traveling state, traveling operation, and the like of the host vehicle.
  • the imaging control function unit 7600fb detects, for example, the brightness around the host vehicle by using the vehicle outside information detection unit 7420 and detects that it is darker than the predetermined brightness. And the surroundings are imaged by the camera of each imaging unit.
  • the image processing function unit 7600fa generates a display image signal using the image signal generated by the imaging unit and outputs the display image signal to the display unit 7720.
  • the imaging control function unit 7600fb may display the surrounding captured image on the display unit 7720 by operating the illumination device and the camera when the input unit 7800 performs an operation of outputting infrared illumination light. .
  • the imaging control function unit 7600fb may display a surrounding captured image on the display unit 7720 by operating the lighting device and the camera in conjunction with a lighting operation of a headlight, a blinker, a backlight, or the like.
  • the imaging control function unit 7600fb operates the illumination device of the imaging unit and the camera on the front side in the traveling direction to operate the front side in the traveling direction when the traveling state, for example, when the traveling speed is lower than a predetermined speed or when traveling in the reverse direction.
  • the captured image of the blind spot area may be displayed on the display portion 7720.
  • the imaging control function unit 7600fb operates the illumination device and the camera of each imaging unit, and the image processing function unit 7600fa generates images generated by the imaging units 7910, 7912, 7914, and 7916. Images may be combined using signals, and a surround view image which is a combined captured image may be displayed on the display unit 7720.
  • the imaging control function unit 7600fb detects that a user operation for operating the imaging unit is performed with the input unit 7800, the imaging control function unit 7600fb operates the illumination device and the camera of the imaging unit corresponding to the user operation to detect the blind spot area. You may make it display a captured image on the display part 7720.
  • image processing function unit 7600fa may perform brightness level adjustment, white balance adjustment, and the like so that differences in brightness, color, and the like between images to be combined are reduced.
  • the illumination device may be a position where infrared illumination light can be irradiated around the vehicle, and may be provided separately from the camera (the imaging device of the present technology). Further, if the lighting device is shared by a plurality of imaging units, it is not necessary to provide a lighting device in each imaging unit.
  • the imaging apparatus or the imaging system is configured in this way, when the dark subject is imaged using the infrared illumination light, the infrared illumination light is transmitted through the optical filter, so that the subject can be recognized with a recognizable brightness.
  • the image signal of the captured image can be generated by the image sensor. Therefore, sensitivity can be increased.
  • the optical filter is controlled to have a transmittance of infrared illumination light of 20% or more and 50% or less, color reproducibility deteriorates when an object that reflects a large amount of infrared light is imaged. Can be prevented.
  • the imaging device of this technique can also take the following structures.
  • An optical filter having a transmittance for infrared illumination light of 20% or more and 50% or less, and a transmittance for visible light higher than the transmittance for the infrared illumination light;
  • An imaging device comprising: an imaging element that generates a color image signal based on subject light transmitted through the optical filter.
  • the optical filter has a characteristic that a transmittance with respect to light having a longer wavelength than the visible light and a shorter wavelength than the infrared illumination light is lower than a transmittance with respect to the infrared illumination light. Imaging device.
  • the optical filter has a transmittance of 5% or less for light having a longer wavelength than the visible light and a shorter wavelength than the infrared illumination light.
  • the optical filter has a characteristic that a transmittance with respect to light having a longer wavelength than the infrared illumination light is lower than a transmittance with respect to the infrared illumination light.
  • Imaging device (5) The imaging device according to (4), wherein the optical filter has a transmittance for light having a wavelength longer than that of the infrared illumination light of 5% or less.
  • the imaging element includes pixels of three primary colors.
  • the optical filter sets a half-value width of the transmitted infrared illumination light according to a half-value width of the infrared illumination light output from an illumination device and a variation in wavelength of the infrared illumination light.
  • the imaging device according to any one of (1) to (6).
  • an optical filter having a transmittance for infrared illumination light of 20% or more and 50% or less, and a transmittance for visible light higher than the transmittance for infrared illumination light, and an optical filter
  • An imaging device that generates a color image signal based on the subject light transmitted through the imaging device is provided in the imaging device. For this reason, sensitivity can be improved using infrared illumination light, and deterioration of color reproducibility can be prevented even when an object having a high reflectance at the wavelength of infrared illumination light is imaged. Therefore, it is suitable for vehicles such as automobiles and monitoring systems.

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Abstract

光学フィルタ１１は、赤外照明光に対する透過率が２０パーセント以上で５０パーセント以下であり、可視光に対する透過率が赤外照明光に対する透過率よりも高い透過率とする。また、光学フィルタ１１は、可視光よりも長波長で赤外照明光よりも短波長の光に対する透過率や赤外照明光よりも長波長の光に対する透過率を５パーセント以下とする。撮像素子１２は、光学フィルタ１１を透過した被写体光に基づいてカラー画像信号を生成する。照明光源から赤外照明光を出力して撮像を行うことで感度を向上させることができる。また、赤外照明光に対する反射率が高い被写体を撮像しても色再現性の悪化を防止できる。

Description

撮像装置と撮像システム
　この技術は撮像装置と撮像システムに関し、色再現性を悪化させることなく感度を向上させる。
　撮像装置の感度等を向上させるために、例えば特許文献１の撮像装置では、第１の撮像素子と第２の撮像素子が用いられている。第１の撮像素子は、可視光の波長より長い所定の波長帯の光を透過しない第１のフィルタを通して入射した被写体光を光電変換して、第１の画像信号を出力する。また、第２の撮像素子は、第１の撮像素子とは異なる位置に配置され、所定の波長帯の光の波長成分を含む被写体光を光電変換して、第２の画像信号を出力する。撮像装置は、第２の画像信号から輝度信号の生成を行い、第１の画像信号及び／又は第２の画像信号から色信号の生成を行っている。
特開２０１４－２３０１７９号公報
　ところで、上述の第１の撮像素子と異なる位置に配置された第２の撮像素子を用いて、第１および第２の画像信号に基づき感度等を向上させる場合、撮像装置は、一方の画像信号を他方の画像信号の視点とする視差補正を行う必要がある。このため、簡単な構成で感度を向上させることができない。
　そこで、この技術では色再現性を悪化させることなく感度を向上できる撮像装置と撮像システムを提供することを目的とする。
　この技術の第１の側面は、
　赤外照明光に対する透過率が２０パーセント以上で５０パーセント以下であり、可視光に対する透過率が前記赤外照明光に対する透過率よりも高い光学フィルタと、
　前記光学フィルタを透過した被写体光に基づいてカラー画像信号を生成する撮像素子と
を備える撮像装置にある。
　この技術においては、光学フィルタを透過した被写体光が三原色の画素を有する撮像素子に入射されて、撮像素子は被写体光に応じたカラー画像信号を生成する。光学フィルタのフィルタ特性は、赤外照明光に対する透過率が２０パーセント以上で５０パーセント以下であり、可視光に対する透過率が赤外照明光に対する透過率よりも高い透過率である。また、光学フィルタは、可視光よりも長波長で赤外照明光よりも短波長の光に対する透過率を赤外照明光に対する透過率よりも低い例えば５パーセント以下とする。また、光学フィルタは、赤外照明光よりも長波長の光に対する透過率を赤外照明光に対する透過率よりも低い例えば５パーセント以下とする。さらに、光学フィルタは、透過する赤外照明光についての半値幅を、照明装置から出力される赤外照明光の半値幅と赤外照明光の波長のばらつきに応じて設定して、例えば５０ｎｍ以下とする。
　この技術の第２の側面は、
　赤外照明光を出力する照明装置と、
　前記赤外照射光が照射された被写体を撮像する撮像装置を有し、
　前記撮像装置は、
　前記赤外照明光に対する透過率が２０パーセント以上で５０パーセント以下であり、可視光に対する透過率が前記赤外照明光に対する透過率よりも高い光学フィルタと、
　前記光学フィルタを透過した被写体光に基づいてカラー画像信号を生成する撮像素子とを備える撮像システムにある。
　この技術においては、赤外照明光を出力する照明装置が車両に設置されて、車両周辺に赤外照明光が照射される。撮像装置は、車両において赤外照射光が照射された被写体を撮像できる位置に設置される。撮像装置は、光学フィルタと撮像素子を用いて構成されている。光学フィルタは、照明装置から出力される赤外照明光に対する透過率が２０パーセント以上で５０パーセント以下であり、可視光に対する透過率が赤外照明光に対する透過率よりも高い透過率とする。撮像素子は、光学フィルタを透過した被写体光に基づいてカラー画像信号を生成する。
　この技術によれば、赤外照明光に対する透過率が２０パーセント以上で５０パーセント以下であり、可視光に対する透過率が赤外照明光に対する透過率よりも高い光学フィルタと、光学フィルタを透過した被写体光に基づいてカラー画像信号を生成する撮像素子が撮像装置に設けられる。したがって、赤外照明光を用いて感度を向上させることができ、赤外照明光に対する反射率が高い被写体を撮像しても色再現性の悪化を防止できる。なお、本明細書に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものでは無く、また付加的な効果があってもよい。
撮像装置の構成を例示した図である。 撮像素子の分光感度特性を例示した図である。 植物の葉における照射光の波長と反射率，透過率，吸収率の関係を例示した図である。 植物を撮像した撮像画を例示した図である。 暗い環境での撮像画例えば夜間における駐車場の白枠線を撮像した撮像画を例示した図である。 照明光源の発光スペクトルと光学フィルタのフィルタ特性の関係を例示した図である。 光学フィルタのフィルタ特性を例示した図である。 車両制御システムの概略的な構成の一例を示すブロック図である。 撮像部及び車外情報検出部の設置位置の例を示す説明図である。 撮像システムの構成を例示した図である。
　以下、本技術を実施するための形態について説明する。なお、説明は以下の順序で行う。
　１．撮像装置の構成
　２．撮像装置の特性
　３．撮像システムの適用例
　＜１．撮像装置の構成＞
　図１は、撮像装置の構成を例示している。撮像装置１０は、光学フィルタ１１と撮像素子１２を有している。また、撮像装置１０には撮像光学系ブロック２０が取り付けられている。
　光学フィルタ１１は、撮像素子１２の撮像面側に設けられており、撮像素子１２に入射される被写体光における特定範囲の波長を透過するフィルタ処理を行う。
　撮像素子１２は、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサまたはＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサの撮像面にカラーフィルタを設けた構成とされている。カラーフィルタは、イメージセンサの各画素が例えば三原色の何れかの色となるように構成されている。なお、カラーフィルタの色配列は例えばベイヤー配列であってもよく、他の色配列であってもよい。イメージセンサは、光学フィルタ１１およびカラーフィルタを介して撮像面に入射された被写体光を光電変換して例えばカラー画像信号を生成する。
　撮像光学系ブロック２０は、フォーカスレンズを有している。撮像光学系ブロック２０は、被写体光学像を撮像素子１２におけるイメージセンサの撮像面に結像させる。なお、撮像光学系ブロック２０はズームレンズや絞り等を有してもよい。
　＜２．撮像装置の特性＞
　図２は、撮像素子の分光感度特性を例示している。撮像素子１２は、例えば赤色と緑色と青色の画素が所定の配列とされているカラーフィルタが設けられている。赤色画素は、実線で示す相対感度を有しており、緑色画素は、点線で示す相対感度を有している。さらに、青色画素では一点鎖線で示す相対感度を有している。
　各色の画素は、赤外光の領域にも感度を有していることから、赤外光を多く反射する被写体が撮像された場合には色再現性が悪化する。図３は、植物の葉における照射光の波長と反射率，透過率，吸収率の関係を例示している。植物の葉では照射光の波長が６５０ｎｍ乃至７００ｎｍ程度よりも長くなると反射率が高くなる。また、撮像素子１２は、波長が６５０ｎｍ乃至７００ｎｍ程度よりも長い帯域に感度を有している。このため、被写体光の帯域制限を行うことなく植物の葉を撮像すると、撮像画は緑色の植物が白みのかった色となり、色再現性が低下してしまう。図４は緑色の植物を撮像した撮像画を例示しており、図４の（ａ）は、被写体光の帯域制限を行うことなく植物の葉を撮像した撮像画、図４の（ｂ）は、被写体光における６５０ｎｍ乃至７００ｎｍ程度よりも長い波長の光を制限した場合の撮像画である。また、緑色の植物に限らず、例えば化学繊維で作られた黒い服等においても色再現性が低下してしまう場合がある。したがって、光学フィルタ１１は、６５０ｎｍ乃至７００ｎｍ程度よりも長い波長の光を除去するフィルタ特性を有するように構成する。
　また、暗い環境でも被写体を視認できるように、人の目には見えない赤外光を照明光として用いることが行われている。このような場合に、光学フィルタ１１のフィルタ特性が赤外照明光の波長の光を除去する特性であると、被写体で反射した赤外照明光は光学フィルタ１１で除去されることから感度を高めることができない。図５は、暗い環境での撮像画例えば夜間における駐車場の白枠線を撮像した撮像画を例示している。図５の（ａ）は、赤外照明光の波長の光を除去するフィルタ特性である場合の撮像画、図５の（ｂ）は、赤外照明光の波長の光を透過するフィルタ特性である場合の撮像画であり、赤外照明光の波長の光が透過されることで、暗くても白枠線を視認できるようになる。したがって、光学フィルタ１１は、赤外照明光の波長の光を透過するフィルタ特性を有するように構成する。
　図６は、照明光源の発光スペクトルと光学フィルタのフィルタ特性の関係を例示しており、図６の（ａ）は照明光源の発光スペクトル、図６の（ｂ）は光学フィルタのフィルタ特性である。照明光源は、例えばピーク波長が８６０ｎｍで半値幅（半値全幅）が３０ｎｍとされている。光学フィルタは、透過する赤外光の波長を照明光源に対応させて８６０ｎｍとして、赤外照明光を透過するように半値幅を照明光源の半値幅および照明光源から出力される赤外照明光の波長のばらつきに応じて、照明光源の半値幅よりも広い幅例えば５０ｎｍとする。
　ところで、赤外照明光を透過するようにフィルタ特性を設定した場合、赤外光を多く反射する被写体が撮像されると、赤外照明光と等しい波長の反射光が光学フィルタを透過して上述のように色再現性を悪化させてしまう。そこで、光学フィルタ１１のフィルタ特性は、赤外光を多く反射する被写体を撮像しても色再現性を悪化させることがない特性であって、暗い環境であっても赤外照明光を用いることで感度を高めることができる特性とする。すなわち、光学フィルタ１１のフィルタ特性は、赤外線赤外照明光に対する透過率を２０パーセント以上で５０パーセント以下とする。
　図７は光学フィルタのフィルタ特性を例示している。なお、図７の（ａ）は、赤外照明光に対する透過率が５０パーセントである場合、図７の（ｂ）は、赤外照明光に対する透過率が２０パーセントである場合を示している。可視光の領域（可視光透過領域）では、色再現性の良好な撮像画が得られるように、赤外照明光に対する透過率よりも高い透過率、例えば９０パーセント以上とする。赤外照明光に対応する波長の領域（照明光透過制御領域）では、照明光のピーク波長に対する透過率を２０パーセント以上で５０パーセント以下の範囲として、例えば半値幅を５０ｎｍ以下とする。さらに、可視光よりも長波長で赤外照明光よりも短波長の光に対する透過率は、色再現性の悪化を生じないように赤外照明光に対する透過率よりも低い透過率例えば５パーセント以下とする。なお、光学フィルタ１１において、急峻なフィルタ特性を得ることができない場合は、透過率が大きく変化する波長領域を除外して透過率を上述のように制限する。
　＜３．撮像システムの適用例＞
　本開示に係る撮像装置は、様々な製品へ応用することができる。例えば、本開示に係る撮像装置は、自動車、電気自動車、ハイブリッド電気自動車、自動二輪車、自転車、パーソナルモビリティ、飛行機、ドローン、ロボット、建設機械、農業機械（トラクター）などのいずれかに搭載される装置として実現されてもよい。以下、撮像装置を自動車に設けて撮像システムを構成した場合について説明する。
　図８は、本開示に係る技術が適用され得る移動体制御システムの一例である車両制御システム７０００の概略的な構成例を示すブロック図である。車両制御システム７０００は、通信ネットワーク７０１０を介して接続された複数の電子制御ユニットを備える。図８に示した例では、車両制御システム７０００は、駆動系制御ユニット７１００、ボディ系制御ユニット７２００、バッテリ制御ユニット７３００、車外情報検出ユニット７４００、車内情報検出ユニット７５００、及び統合制御ユニット７６００を備える。これらの複数の制御ユニットを接続する通信ネットワーク７０１０は、例えば、ＣＡＮ（Controller　Area　Network）、ＬＩＮ（Local　Interconnect　Network）、ＬＡＮ（Local　Area　Network）又はＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）等の任意の規格に準拠した車載通信ネットワークであってよい。
　各制御ユニットは、各種プログラムにしたがって演算処理を行うマイクロコンピュータと、マイクロコンピュータにより実行されるプログラム又は各種演算に用いられるパラメータ等を記憶する記憶部と、各種制御対象の装置を駆動する駆動回路とを備える。各制御ユニットは、通信ネットワーク７０１０を介して他の制御ユニットとの間で通信を行うためのネットワークＩ／Ｆを備えるとともに、車内外の装置又はセンサ等との間で、有線通信又は無線通信により通信を行うための通信Ｉ／Ｆを備える。図８では、統合制御ユニット７６００の機能構成として、マイクロコンピュータ７６１０、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０、専用通信Ｉ／Ｆ７６３０、測位部７６４０、ビーコン受信部７６５０、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０、音声画像出力部７６７０、車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０及び記憶部７６９０が図示されている。他の制御ユニットも同様に、マイクロコンピュータ、通信Ｉ／Ｆ及び記憶部等を備える。
　駆動系制御ユニット７１００は、各種プログラムにしたがって車両の駆動系に関連する装置の動作を制御する。例えば、駆動系制御ユニット７１００は、内燃機関又は駆動用モータ等の車両の駆動力を発生させるための駆動力発生装置、駆動力を車輪に伝達するための駆動力伝達機構、車両の舵角を調節するステアリング機構、及び、車両の制動力を発生させる制動装置等の制御装置として機能する。駆動系制御ユニット７１００は、ＡＢＳ（Antilock　Brake　System）又はＥＳＣ（Electronic　Stability　Control）等の制御装置としての機能を有してもよい。
　駆動系制御ユニット７１００には、車両状態検出部７１１０が接続される。車両状態検出部７１１０には、例えば、車体の軸回転運動の角速度を検出するジャイロセンサ、車両の加速度を検出する加速度センサ、あるいは、アクセルペダルの操作量、ブレーキペダルの操作量、ステアリングホイールの操舵角、エンジン回転数又は車輪の回転速度等を検出するためのセンサのうちの少なくとも一つが含まれる。駆動系制御ユニット７１００は、車両状態検出部７１１０から入力される信号を用いて演算処理を行い、内燃機関、駆動用モータ、電動パワーステアリング装置又はブレーキ装置等を制御する。
　ボディ系制御ユニット７２００は、各種プログラムにしたがって車体に装備された各種装置の動作を制御する。例えば、ボディ系制御ユニット７２００は、キーレスエントリシステム、スマートキーシステム、パワーウィンドウ装置、あるいは、ヘッドランプ、バックランプ、ブレーキランプ、ウィンカー又はフォグランプ等の各種ランプの制御装置として機能する。この場合、ボディ系制御ユニット７２００には、鍵を代替する携帯機から発信される電波又は各種スイッチの信号が入力され得る。ボディ系制御ユニット７２００は、これらの電波又は信号の入力を受け付け、車両のドアロック装置、パワーウィンドウ装置、ランプ等を制御する。
　バッテリ制御ユニット７３００は、各種プログラムにしたがって駆動用モータの電力供給源である二次電池７３１０を制御する。例えば、バッテリ制御ユニット７３００には、二次電池７３１０を備えたバッテリ装置から、バッテリ温度、バッテリ出力電圧又はバッテリの残存容量等の情報が入力される。バッテリ制御ユニット７３００は、これらの信号を用いて演算処理を行い、二次電池７３１０の温度調節制御又はバッテリ装置に備えられた冷却装置等の制御を行う。
　車外情報検出ユニット７４００は、車両制御システム７０００を搭載した車両の外部の情報を検出する。例えば、車外情報検出ユニット７４００には、撮像部７４１０及び車外情報検出部７４２０のうちの少なくとも一方が接続される。撮像部７４１０には、ＴｏＦ（Time　Of　Flight）カメラ、ステレオカメラ、単眼カメラ、赤外線カメラ及びその他のカメラのうちの少なくとも一つが含まれる。車外情報検出部７４２０には、例えば、現在の天候又は気象を検出するための環境センサ、あるいは、車両制御システム７０００を搭載した車両の周囲の他の車両、障害物又は歩行者等を検出するための周囲情報検出センサのうちの少なくとも一つが含まれる。
　環境センサは、例えば、雨天を検出する雨滴センサ、霧を検出する霧センサ、日照度合いを検出する日照センサ、及び降雪を検出する雪センサのうちの少なくとも一つであってよい。周囲情報検出センサは、超音波センサ、レーダ装置及びＬＩＤＡＲ（Light　Detection　and　Ranging、Laser　Imaging　Detection　and　Ranging）装置のうちの少なくとも一つであってよい。これらの撮像部７４１０及び車外情報検出部７４２０は、それぞれ独立したセンサないし装置として備えられてもよいし、複数のセンサないし装置が統合された装置として備えられてもよい。
　ここで、図９は、撮像部７４１０及び車外情報検出部７４２０の設置位置の例を示す。撮像部７９１０，７９１２，７９１４，７９１６，７９１８は、例えば、車両７９００のフロントノーズ、サイドミラー、リアバンパ、バックドア及び車室内のフロントガラスの上部のうちの少なくとも一つの位置に設けられる。フロントノーズに備えられる撮像部７９１０及び車室内のフロントガラスの上部に備えられる撮像部７９１８は、主として車両７９００の前方の画像を取得する。サイドミラーに備えられる撮像部７９１２，７９１４は、主として車両７９００の側方の画像を取得する。リアバンパ又はバックドアに備えられる撮像部７９１６は、主として車両７９００の後方の画像を取得する。車室内のフロントガラスの上部に備えられる撮像部７９１８は、主として先行車両又は、歩行者、障害物、信号機、交通標識又は車線等の検出に用いられる。
　なお、図９には、それぞれの撮像部７９１０，７９１２，７９１４，７９１６の撮影範囲の一例が示されている。撮像範囲ａは、フロントノーズに設けられた撮像部７９１０の撮像範囲を示し、撮像範囲ｂ，ｃは、それぞれサイドミラーに設けられた撮像部７９１２，７９１４の撮像範囲を示し、撮像範囲ｄは、リアバンパ又はバックドアに設けられた撮像部７９１６の撮像範囲を示す。例えば、撮像部７９１０，７９１２，７９１４，７９１６で撮像された画像データが重ね合わせられることにより、車両７９００を上方から見た俯瞰画像が得られる。
　車両７９００のフロント、リア、サイド、コーナ及び車室内のフロントガラスの上部に設けられる車外情報検出部７９２０，７９２２，７９２４，７９２６，７９２８，７９３０は、例えば超音波センサ又はレーダ装置であってよい。車両７９００のフロントノーズ、リアバンパ、バックドア及び車室内のフロントガラスの上部に設けられる車外情報検出部７９２０，７９２６，７９３０は、例えばＬＩＤＡＲ装置であってよい。これらの車外情報検出部７９２０～７９３０は、主として先行車両、歩行者又は障害物等の検出に用いられる。
　図８に戻って説明を続ける。車外情報検出ユニット７４００は、撮像部７４１０に車外の画像を撮像させるとともに、撮像された画像データを受信する。また、車外情報検出ユニット７４００は、接続されている車外情報検出部７４２０から検出情報を受信する。車外情報検出部７４２０が超音波センサ、レーダ装置又はＬＩＤＡＲ装置である場合には、車外情報検出ユニット７４００は、超音波又は電磁波等を発信させるとともに、受信された反射波の情報を受信する。車外情報検出ユニット７４００は、受信した情報に基づいて、人、車、障害物、標識又は路面上の文字等の物体検出処理又は距離検出処理を行ってもよい。車外情報検出ユニット７４００は、受信した情報に基づいて、降雨、霧又は路面状況等を認識する環境認識処理を行ってもよい。車外情報検出ユニット７４００は、受信した情報に基づいて、車外の物体までの距離を算出してもよい。
　また、車外情報検出ユニット７４００は、受信した画像データに基づいて、人、車、障害物、標識又は路面上の文字等を認識する画像認識処理又は距離検出処理を行ってもよい。車外情報検出ユニット７４００は、受信した画像データに対して歪補正又は位置合わせ等の処理を行うとともに、異なる撮像部７４１０により撮像された画像データを合成して、俯瞰画像又はパノラマ画像を生成してもよい。車外情報検出ユニット７４００は、異なる撮像部７４１０により撮像された画像データを用いて、視点変換処理を行ってもよい。
　車内情報検出ユニット７５００は、車内の情報を検出する。車内情報検出ユニット７５００には、例えば、運転者の状態を検出する運転者状態検出部７５１０が接続される。運転者状態検出部７５１０は、運転者を撮像するカメラ、運転者の生体情報を検出する生体センサ又は車室内の音声を集音するマイク等を含んでもよい。生体センサは、例えば、座面又はステアリングホイール等に設けられ、座席に座った搭乗者又はステアリングホイールを握る運転者の生体情報を検出する。車内情報検出ユニット７５００は、運転者状態検出部７５１０から入力される検出情報に基づいて、運転者の疲労度合い又は集中度合いを算出してもよいし、運転者が居眠りをしていないかを判別してもよい。車内情報検出ユニット７５００は、集音された音声信号に対してノイズキャンセリング処理等の処理を行ってもよい。
　統合制御ユニット７６００は、各種プログラムにしたがって車両制御システム７０００内の動作全般を制御する。統合制御ユニット７６００には、入力部７８００が接続されている。入力部７８００は、例えば、タッチパネル、ボタン、マイクロフォン、スイッチ又はレバー等、搭乗者によって入力操作され得る装置によって実現される。統合制御ユニット７６００には、マイクロフォンにより入力される音声を音声認識することにより得たデータが入力されてもよい。入力部７８００は、例えば、赤外線又はその他の電波を利用したリモートコントロール装置であってもよいし、車両制御システム７０００の操作に対応した携帯電話又はＰＤＡ（Personal　Digital　Assistant）等の外部接続機器であってもよい。入力部７８００は、例えばカメラであってもよく、その場合搭乗者はジェスチャにより情報を入力することができる。あるいは、搭乗者が装着したウェアラブル装置の動きを検出することで得られたデータが入力されてもよい。さらに、入力部７８００は、例えば、上記の入力部７８００を用いて搭乗者等により入力された情報に基づいて入力信号を生成し、統合制御ユニット７６００に出力する入力制御回路などを含んでもよい。搭乗者等は、この入力部７８００を操作することにより、車両制御システム７０００に対して各種のデータを入力したり処理動作を指示したりする。
　記憶部７６９０は、マイクロコンピュータにより実行される各種プログラムを記憶するＲＯＭ（Read　Only　Memory）、及び各種パラメータ、演算結果又はセンサ値等を記憶するＲＡＭ（Random　Access　Memory）を含んでいてもよい。また、記憶部７６９０は、ＨＤＤ（Hard　Disc　Drive）等の磁気記憶デバイス、半導体記憶デバイス、光記憶デバイス又は光磁気記憶デバイス等によって実現してもよい。
　汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、外部環境７７５０に存在する様々な機器との間の通信を仲介する汎用的な通信Ｉ／Ｆである。汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、ＧＳＭ（Global　System　of　Mobile　communications）、ＷｉＭＡＸ、ＬＴＥ（Long　Term　Evolution）若しくはＬＴＥ－Ａ（LTE－Advanced）などのセルラー通信プロトコル、又は無線ＬＡＮ（Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）ともいう）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などのその他の無線通信プロトコルを実装してよい。汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、例えば、基地局又はアクセスポイントを介して、外部ネットワーク（例えば、インターネット、クラウドネットワーク又は事業者固有のネットワーク）上に存在する機器（例えば、アプリケーションサーバ又は制御サーバ）へ接続してもよい。また、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、例えばＰ２Ｐ（Peer　To　Peer）技術を用いて、車両の近傍に存在する端末（例えば、運転者、歩行者若しくは店舗の端末、又はＭＴＣ（Machine　Type　Communication）端末）と接続してもよい。
　専用通信Ｉ／Ｆ７６３０は、車両における使用を目的として策定された通信プロトコルをサポートする通信Ｉ／Ｆである。専用通信Ｉ／Ｆ７６３０は、例えば、下位レイヤのＩＥＥＥ８０２．１１ｐと上位レイヤのＩＥＥＥ１６０９との組合せであるＷＡＶＥ（Wireless　Access　in　Vehicle　Environment）、ＤＳＲＣ（Dedicated　Short　Range　Communications）、又はセルラー通信プロトコルといった標準プロトコルを実装してよい。専用通信Ｉ／Ｆ７６３０は、典型的には、車車間（Vehicle　to　Vehicle）通信、路車間（Vehicle　to　Infrastructure）通信、車両と家との間（Vehicle　to　Home）の通信及び歩車間（Vehicle　to　Pedestrian）通信のうちの１つ以上を含む概念であるＶ２Ｘ通信を遂行する。
　測位部７６４０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global　Navigation　Satellite　System）衛星からのＧＮＳＳ信号（例えば、ＧＰＳ（Global　Positioning　System）衛星からのＧＰＳ信号）を受信して測位を実行し、車両の緯度、経度及び高度を含む位置情報を生成する。なお、測位部７６４０は、無線アクセスポイントとの信号の交換により現在位置を特定してもよく、又は測位機能を有する携帯電話、ＰＨＳ若しくはスマートフォンといった端末から位置情報を取得してもよい。
　ビーコン受信部７６５０は、例えば、道路上に設置された無線局等から発信される電波あるいは電磁波を受信し、現在位置、渋滞、通行止め又は所要時間等の情報を取得する。なお、ビーコン受信部７６５０の機能は、上述した専用通信Ｉ／Ｆ７６３０に含まれてもよい。
　車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、マイクロコンピュータ７６１０と車内に存在する様々な車内機器７７６０との間の接続を仲介する通信インタフェースである。車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＮＦＣ（Near　Field　Communication）又はＷＵＳＢ（Wireless　USB）といった無線通信プロトコルを用いて無線接続を確立してもよい。また、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、図示しない接続端子（及び、必要であればケーブル）を介して、ＵＳＢ（Universal　Serial　Bus）、ＨＤＭＩ（High-Definition　Multimedia　Interface）、又はＭＨＬ（Mobile　High-definition　Link）等の有線接続を確立してもよい。車内機器７７６０は、例えば、搭乗者が有するモバイル機器若しくはウェアラブル機器、又は車両に搬入され若しくは取り付けられる情報機器のうちの少なくとも１つを含んでいてもよい。また、車内機器７７６０は、任意の目的地までの経路探索を行うナビゲーション装置を含んでいてもよい。車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、これらの車内機器７７６０との間で、制御信号又はデータ信号を交換する。
　車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０は、マイクロコンピュータ７６１０と通信ネットワーク７０１０との間の通信を仲介するインタフェースである。車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０は、通信ネットワーク７０１０によりサポートされる所定のプロトコルに則して、信号等を送受信する。
　統合制御ユニット７６００のマイクロコンピュータ７６１０は、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０、専用通信Ｉ／Ｆ７６３０、測位部７６４０、ビーコン受信部７６５０、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０及び車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０のうちの少なくとも一つを介して取得される情報に基づき、各種プログラムにしたがって、車両制御システム７０００を制御する。例えば、マイクロコンピュータ７６１０は、取得される車内外の情報に基づいて、駆動力発生装置、ステアリング機構又は制動装置の制御目標値を演算し、駆動系制御ユニット７１００に対して制御指令を出力してもよい。例えば、マイクロコンピュータ７６１０は、車両の衝突回避あるいは衝撃緩和、車間距離に基づく追従走行、車速維持走行、車両の衝突警告、又は車両のレーン逸脱警告等を含むＡＤＡＳ（Advanced　Driver　Assistance　System）の機能実現を目的とした協調制御を行ってもよい。また、マイクロコンピュータ７６１０は、取得される車両の周囲の情報に基づいて駆動力発生装置、ステアリング機構又は制動装置等を制御することにより、運転者の操作に拠らずに自律的に走行する自動運転等を目的とした協調制御を行ってもよい。
　マイクロコンピュータ７６１０は、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０、専用通信Ｉ／Ｆ７６３０、測位部７６４０、ビーコン受信部７６５０、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０及び車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０のうちの少なくとも一つを介して取得される情報に基づき、車両と周辺の構造物や人物等の物体との間の３次元距離情報を生成し、車両の現在位置の周辺情報を含むローカル地図情報を作成してもよい。また、マイクロコンピュータ７６１０は、取得される情報に基づき、車両の衝突、歩行者等の近接又は通行止めの道路への進入等の危険を予測し、警告用信号を生成してもよい。警告用信号は、例えば、警告音を発生させたり、警告ランプを点灯させたりするための信号であってよい。
　音声画像出力部７６７０は、車両の搭乗者又は車外に対して、視覚的又は聴覚的に情報を通知することが可能な出力装置へ音声及び画像のうちの少なくとも一方の出力信号を送信する。図８の例では、出力装置として、オーディオスピーカ７７１０、表示部７７２０及びインストルメントパネル７７３０が例示されている。表示部７７２０は、例えば、オンボードディスプレイ及びヘッドアップディスプレイの少なくとも一つを含んでいてもよい。表示部７７２０は、ＡＲ（Augmented　Reality）表示機能を有していてもよい。出力装置は、これらの装置以外の、ヘッドホン、搭乗者が装着する眼鏡型ディスプレイ等のウェアラブルデバイス、プロジェクタ又はランプ等の他の装置であってもよい。出力装置が表示装置の場合、表示装置は、マイクロコンピュータ７６１０が行った各種処理により得られた結果又は他の制御ユニットから受信された情報を、テキスト、イメージ、表、グラフ等、様々な形式で視覚的に表示する。また、出力装置が音声出力装置の場合、音声出力装置は、再生された音声データ又は音響データ等からなるオーディオ信号をアナログ信号に変換して聴覚的に出力する。
　なお、図８に示した例において、通信ネットワーク７０１０を介して接続された少なくとも二つの制御ユニットが一つの制御ユニットとして一体化されてもよい。あるいは、個々の制御ユニットが、複数の制御ユニットにより構成されてもよい。さらに、車両制御システム７０００が、図示されていない別の制御ユニットを備えてもよい。また、上記の説明において、いずれかの制御ユニットが担う機能の一部又は全部を、他の制御ユニットに持たせてもよい。つまり、通信ネットワーク７０１０を介して情報の送受信がされるようになっていれば、所定の演算処理が、いずれかの制御ユニットで行われるようになってもよい。同様に、いずれかの制御ユニットに接続されているセンサ又は装置が、他の制御ユニットに接続されるとともに、複数の制御ユニットが、通信ネットワーク７０１０を介して相互に検出情報を送受信してもよい。
　以上説明した車両制御システム７０００に撮像システムを設ける場合、例えば撮像部７９１０，７９１２，７９１４，７９１６は、それぞれ赤外照明光を出力する照明装置と本技術の撮像装置を用いた構成とする。照明装置は、赤外照明光を車両の周辺に照射するように車両に設置する。撮像装置は、車両において赤外照射光が照射された被写体を撮像できる位置に設置する。また、撮像システムには、図８に示した統合制御ユニット７６００の一部として画像処理機能部と撮像制御機能部を設ける。画像処理機能部は、各撮像部から供給された画像信号を合成して、例えばサラウンドビュー画像の画像信号を生成して表示部７７２０へ出力してサラウンドビュー表示を行う。撮像制御機能部は、撮像部７９１０，７９１２，７９１４，７９１６の動作を制御する。
　図１０は、撮像システムの構成を例示している。撮像システムは撮像部７９１０，７９１２，７９１４，７９１６と、画像処理機能部７６００ｆａおよび撮像制御機能部７６００ｆｂを有している。なお、画像処理機能部７６００ｆａおよび撮像制御機能部７６００ｆｂは、図８に示した統合制御ユニット７６００の一部の機能である。
　撮像部７９１０は、照明装置と本技術の撮像装置をフロントビューカメラとして用いて構成されている。撮像部７９１０は、フロントグリル近傍に配置されており、例えば車両前方の死角領域を撮像して、画像信号を統合制御ユニット７６００に設けた画像処理機能部７６００ｆａへ出力する。
　撮像部７９１２，７９１４は、照明装置と本技術の撮像装置をサイドビューカメラとして用いて構成されている。撮像部７９１２，７９１４は、サイドミラーの筐体内またはサイドミラー近傍に配置されており、例えば車両側方の死角領域を撮像して、画像信号を画像処理機能部７６００ｆａへ出力する。
　撮像部７９１６は、照明装置と本技術の撮像装置をリアビューカメラとして用いて構成されている。撮像部７９１６は、車のテールゲートに取り付けられる。具体的な取付位置としては、テールゲートのハンドル部分の横に取り付けられてもよいし、ナンバープレート近傍に配置されてもよい。撮像部７９１６は、車両後方の死角領域を撮像して、画像信号を画像処理機能部７６００ｆａへ出力する。
　撮像制御機能部７６００ｆｂは、自車両の走行環境や走行状態、走行操作等に応じて撮像部７９１０，７９１２，７９１４，７９１６の動作を制御する。撮像制御機能部７６００ｆｂは、例えば車外情報検出部７４２０で自車両の周囲の明るさを検出して、所定の明るさよりも暗いことを検出したときは、各撮像部の照明装置から赤外照明光を出力させて、各撮像部のカメラで周囲を撮像させる。画像処理機能部７６００ｆａは、撮像部で生成された画像信号を用いて表示画像信号を生成して表示部７７２０へ出力する。
　また、撮像制御機能部７６００ｆｂは、入力部７８００で赤外照明光の出力操作が行われたとき、照明装置とカメラを動作させて周囲の撮像画を表示部７７２０で表示するようにしてもよい。また、撮像制御機能部７６００ｆｂは、ヘッドライトやウィンカー、バックライト等の点灯操作に連動して照明装置とカメラを動作させて周囲の撮像画を表示部７７２０で表示するようにしてもよい。
　さらに、撮像制御機能部７６００ｆｂは、走行状態例えば走行速度が所定速度よりも低下した場合やバック走行時に、走行方向の前方側となる撮像部の照明装置とカメラを動作させて走行方向の前方側の死角領域の撮像画を表示部７７２０で表示するようにしてもよい。また、撮像制御機能部７６００ｆｂは、自車両を駐車する場合、各撮像部の照明装置とカメラを動作させて、画像処理機能部７６００ｆａは、撮像部７９１０，７９１２，７９１４，７９１６で生成された画像信号を用いて画像合成を行い、合成後の撮像画であるサラウンドビュー画像を表示部７７２０で表示するようにしてもよい。
　また、撮像制御機能部７６００ｆｂは、入力部７８００で撮像部を動作させるユーザ操作が行われたことを検出した場合、ユーザ操作に対応した撮像部の照明装置とカメラを動作させて、死角領域の撮像画を表示部７７２０で表示するようにしてもよい。
　なお、画像処理機能部７６００ｆａは、合成する画像間の輝度や色等の違いが少なくなるように、輝度レベル調整やホワイトバランス調整等を行うようにしてもよい。
　また、撮像部７９１０，７９１２，７９１４，７９１６において、照明装置は赤外照明光を車両周辺に照射できる位置であればよく、カメラ（本技術の撮像装置）と別個に設けてもよい。また、照明装置を複数の撮像部で共用すれば、各撮像部に照明装置を設ける必要がない。
　このように撮像装置や撮像システムを構成すれば、赤外照明光を用いて暗い被写体を撮像したとき、光学フィルタでは赤外照明光が透過されるので被写体が認識可能な明るさで示された撮像画の画像信号を撮像素子で生成できるようになる。したがって、感度を高めることができる。また、光学フィルタは赤外照明光の透過率が２０パーセント以上で５０パーセント以下の範囲に制御されていることから、赤外光を多く反射する被写体を撮像した場合に色再現性が悪化することを防止できるようになる。
　なお、本明細書に記載した効果はあくまで例示であって限定されるものではなく、記載されていない付加的な効果があってもよい。また、本技術は、上述した技術の実施の形態に限定して解釈されるべきではない。この技術の実施の形態は、例示という形態で本技術を開示しており、本技術の要旨を逸脱しない範囲で当業者が実施の形態の修正や代用をなし得ることは自明である。すなわち、本技術の要旨を判断するためには、請求の範囲を参酌すべきである。
　また、本技術の撮像装置は以下のような構成も取ることができる。
　（１）　赤外照明光に対する透過率が２０パーセント以上で５０パーセント以下であり、可視光に対する透過率が前記赤外照明光に対する透過率よりも高い光学フィルタと、
　前記光学フィルタを透過した被写体光に基づいてカラー画像信号を生成する撮像素子と
を備える撮像装置。
　（２）　前記光学フィルタは、前記可視光よりも長波長で前記赤外照明光よりも短波長の光に対する透過率が前記赤外照明光に対する透過率よりも低い特性である（１）に記載の撮像装置。
　（３）　前記光学フィルタは、前記可視光よりも長波長で前記赤外照明光よりも短波長の光に対する透過率が５パーセント以下である（２）に記載の撮像装置。
　（４）　前記光学フィルタは、前記赤外照明光よりも長波長の光に対する透過率が前記赤外照明光に対する透過率よりも低い特性である（１）乃至（３）の何れかに記載の撮像装置。
　（５）　前記光学フィルタは、前記赤外照明光よりも長波長の光に対する透過率が５パーセント以下である（４）に記載の撮像装置。
　（６）　前記撮像素子は、三原色の画素を有する（１）乃至（５）の何れかに記載の撮像装置。
　（７）　前記光学フィルタは、透過する前記赤外照明光についての半値幅を、照明装置から出力される前記赤外照明光の半値幅と前記赤外照明光の波長のばらつきに応じて設定した（１）乃至（６）の何れかに記載の撮像装置。
　（８）　前記半値幅は５０ｎｍ以下である（７）に記載の撮像装置。
　この技術における撮像装置と撮像システムでは、赤外照明光に対する透過率が２０パーセント以上で５０パーセント以下であり、可視光に対する透過率が赤外照明光に対する透過率よりも高い光学フィルタと、光学フィルタを透過した被写体光に基づいてカラー画像信号を生成する撮像素子が撮像装置に設けられる。このため、赤外照明光を用いて感度を向上させることができ、赤外照明光の波長で反射率が高い被写体を撮像しても色再現性の悪化を防止できる。したがって、自動車等の車両や監視システム等に適している。
　１０・・・撮像装置
　１１・・・光学フィルタ
　１２・・・撮像素子
　２０・・・撮像光学系ブロック
　７０００・・・車両制御システム
　７６００・・・統合制御ユニット
　７６００ｆａ・・・画像処理機能部
　７６００ｆｂ・・・撮像制御機能部
　７７２０・・・表示部
　７９１０，７９１２，７９１４，７９１６・・・撮像部

Claims (10)

  1. 　赤外照明光に対する透過率が２０パーセント以上で５０パーセント以下であり、可視光に対する透過率が前記赤外照明光に対する透過率よりも高い光学フィルタと、
    　前記光学フィルタを透過した被写体光に基づいてカラー画像信号を生成する撮像素子と
    を備える撮像装置。
  2. 　前記光学フィルタは、前記可視光よりも長波長で前記赤外照明光よりも短波長の光に対する透過率が前記赤外照明光に対する透過率よりも低い特性である
    請求項１に記載の撮像装置。
  3. 　前記光学フィルタは、前記可視光よりも長波長で前記赤外照明光よりも短波長の光に対する透過率が５パーセント以下である
    請求項２に記載の撮像装置。
  4. 　前記光学フィルタは、前記赤外照明光よりも長波長の光に対する透過率が前記赤外照明光に対する透過率よりも低い特性である
    請求項１に記載の撮像装置。
  5. 　前記光学フィルタは、前記赤外照明光よりも長波長の光に対する透過率が５パーセント以下である
    請求項４に記載の撮像装置。
  6. 　前記撮像素子は、三原色の画素を有する
    請求項１に記載の撮像装置。
  7. 　前記光学フィルタは、透過する前記赤外照明光についての半値幅を、照明装置から出力される前記赤外照明光の半値幅と前記赤外照明光の波長のばらつきに応じて設定した
    請求項１に記載の撮像装置。
  8. 　前記半値幅は５０ｎｍ以下である
    請求項７に記載の撮像装置。
  9. 　赤外照明光を出力する照明装置と、
    　前記赤外照射光が照射された被写体を撮像する撮像装置を有し、
    　前記撮像装置は、
    　前記赤外照明光に対する透過率が２０パーセント以上で５０パーセント以下であり、可視光に対する透過率が前記赤外照明光に対する透過率よりも高い光学フィルタと、
    　前記光学フィルタを透過した被写体光に基づいてカラー画像信号を生成する撮像素子とを備える
    撮像システム。
  10. 　前記照明装置は、前記赤外照明光を車両の周辺に照射するように前記車両に設置して、
    　前記撮像装置は、前記車両において前記赤外照射光が照射された被写体を撮像できる位置に設置した
    請求項９に記載の撮像システム。
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