WO2018111059A1 - Rotating-blade propeller and mechanism for changing the pitch of blades of a cycloid propeller - Google Patents

Rotating-blade propeller and mechanism for changing the pitch of blades of a cycloid propeller Download PDF

Info

Publication number
WO2018111059A1
WO2018111059A1 PCT/KZ2017/000004 KZ2017000004W WO2018111059A1 WO 2018111059 A1 WO2018111059 A1 WO 2018111059A1 KZ 2017000004 W KZ2017000004 W KZ 2017000004W WO 2018111059 A1 WO2018111059 A1 WO 2018111059A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
propeller
shaft
cycloid
blades
pitch
Prior art date
Application number
PCT/KZ2017/000004
Other languages
French (fr)
Russian (ru)
Inventor
Ергалий ТАСБУЛАТОВ
Ермек АШКЕНОВ
Original Assignee
Ергалий ТАСБУЛАТОВ
Ермек АШКЕНОВ
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ергалий ТАСБУЛАТОВ, Ермек АШКЕНОВ filed Critical Ергалий ТАСБУЛАТОВ
Publication of WO2018111059A1 publication Critical patent/WO2018111059A1/en

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
    • B63H1/00—Propulsive elements directly acting on water
    • B63H1/02—Propulsive elements directly acting on water of rotary type
    • B63H1/04—Propulsive elements directly acting on water of rotary type with rotation axis substantially at right angles to propulsive direction
    • B63H1/06—Propulsive elements directly acting on water of rotary type with rotation axis substantially at right angles to propulsive direction with adjustable vanes or blades
    • B63H1/08—Propulsive elements directly acting on water of rotary type with rotation axis substantially at right angles to propulsive direction with adjustable vanes or blades with cyclic adjustment
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
    • B63H1/00—Propulsive elements directly acting on water
    • B63H1/02—Propulsive elements directly acting on water of rotary type
    • B63H1/04—Propulsive elements directly acting on water of rotary type with rotation axis substantially at right angles to propulsive direction
    • B63H1/06—Propulsive elements directly acting on water of rotary type with rotation axis substantially at right angles to propulsive direction with adjustable vanes or blades
    • B63H1/08—Propulsive elements directly acting on water of rotary type with rotation axis substantially at right angles to propulsive direction with adjustable vanes or blades with cyclic adjustment
    • B63H1/10—Propulsive elements directly acting on water of rotary type with rotation axis substantially at right angles to propulsive direction with adjustable vanes or blades with cyclic adjustment of Voith Schneider type, i.e. with blades extending axially from a disc-shaped rotary body
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C11/00—Propellers, e.g. of ducted type; Features common to propellers and rotors for rotorcraft
    • B64C11/02—Hub construction
    • B64C11/04—Blade mountings
    • B64C11/06—Blade mountings for variable-pitch blades

Definitions

  • the invention relates to air, water transport and energy (wind and hydropower plants), in particular, to winged propulsors — cycloid propellers operating in both air and water environments.
  • the cycloid propeller consists of blades located in diameter, rotating around the axis of the rotor, creating directional motion. In order to create movement, it is necessary to change the tilt angles of the individual blades using the blade pitch control mechanism.
  • curtate movement along a shortened cycloid
  • prolate movement along an elongated cycloid
  • the blades When driving along an elongated cycloid (prolate), the blades rotate in a circular manner around their own axis, providing high speed of movement with relatively low traction.
  • the development and implementation of a multicycloid propeller with a blade pitch control mechanism that can alternately work both in the shortened cycloid mode (curtate) and in the extended cycloid mode with the transition from one mode to another without stopping the rotation of the rotor will allow high traction, increase driving speed and expand the range of capabilities of vehicles and devices with a cycloid propeller.
  • a number of winged propellers are known from the prior art — cycloid propellers, in particular, a ship winged propeller, also known as Voith Schneider Propeller (A.S. SU JY “51404, B 63H 1 / 10, 01.01.1937), which is a crank-beam mechanism with a central shaft, where the central shaft acts as an eccentric. Oscillatory movements of the rocker arm on the blade shaft bring the wing propeller into the mode of movement along a shortened cycloid (curtate).
  • the disadvantage of this technical solution is the limitation on the maximum possible speed of the vessel.
  • the implementation of an eccentric mechanism that changes its position relative to the axis of the rotor hub and requires sufficient space inside the rotor hub also presents certain difficulties.
  • a cycloid propeller (Cycloidal VTOL UAV) (Patent US> 6932296, B64C 27/22, 08/23/2005), patented by Glenn Martin Tierney, which is a planetary mechanism and consists of blades located along the diameter of the rotor hub, and the shaft of each blade is kinematically connected by two angular gears and a shaft between them, an external satellite and spurious satellite gears with a central gear rigidly fixed to the central shaft, which performs the function of an eccentric.
  • a cycloid propeller (Cycloidal VTOL UAV) (Patent US> 6932296, B64C 27/22, 08/23/2005), patented by Glenn Martin Tierney, which is a planetary mechanism and consists of blades located along the diameter of the rotor hub, and the shaft of each blade is kinematically connected by two angular gears and a shaft between them, an external satellite and spurious satellite gears with a central
  • This cycloid propeller works in two modes of cycloid movement: due to the rotation of the central gear - in the shortened cycloid mode (curtate) with the rotational speed of the hub of the rotor and the stationary central gear - in the extended cycloid (prolate) mode .
  • the disadvantage of this mechanism is the inability to switch from one mode to another during the rotation of the rotor of the wing propeller, since the mode requires stopping the rotor.
  • the closest to the claimed technical solution of the Vane propellant by the totality of features is the Marine propulsion with a vertical axis and a transverse relative to the direction of flow, with a constant controlled orientation of the blades (Patent RU 2179521, B63H1 / 10, 2002), which consists of a rotor that creates rotation around own axis from the motor shaft and controllable electro-hydraulic drives.
  • the rotor contains a plurality of blades, and spindles are arranged coaxially with each other on the rotor axis, having independent kinematic connection with the blades inside the rotor housing and independent rotational connection with electro-hydraulic drives outside the rotor housing.
  • the number of spindles and electro-hydraulic drives corresponds to the number of individual blades
  • This mechanism has a significant advantage in regulating and choosing the driving mode for a shortened (curtate) and elongated (prolate) cycloid, but at the same time it is completely dependent on the electronic control unit and electro-hydraulic system, which does not provide sufficient reliability, according to Compared to fully mechanical drives.
  • the mechanism for changing the pitch of the blades includes interconnected mechanism for changing the pitch of the cycloid propeller, which creates a curtate movement and is a crank-link mechanism and a set of planetary and differential mechanisms, the number of which corresponds to the number of blades.
  • This mechanism comprises a central gear located in the hub of the rotor, rigidly fixed on the axis of the rotor, engaged with the satellite gear, which is freely fixed on the axis of the bevel gear containing two bevel gears.
  • the second tier on the axis of the bevel gear is the differential, consisting of bevel gears.
  • a rocker On the central shaft, a device for changing the eccentricity and direction of the thrust vector, a rocker is freely fixed on which a rocker is located, freely fixed by a third tier on the axis of the angular gear.
  • the axis of the angular reducer through the intermediate shaft is kinematically connected with the angular reducer of the shaft of the blade of the cycloid propeller.
  • the rotation of the rotor hub leads to the rotation of the satellite gears and to the oscillatory movements of the rocker, and the differential summarizes the uniform rotation of the satellite and the oscillatory movements of the rocker to the uneven rotation transmitted through the axis of the angular gear to the angular gear of the blade shaft.
  • crank-link mechanism creates oscillatory movements similar to movements characteristic of the cycloid propeller pitch change mechanism of a shortened cycloid (curtate)
  • the planetary mechanism creates rotational movements similar to the prolate cycloid pitch change mechanism of a prolate with zero eccentricity
  • the differential mechanism summarizes and provides a motor
  • the movements are characteristic only of the mechanism of changing the pitch of the cycloid propeller along an elongated cycloid.
  • the implementation of an eccentric device that changes its position relative to the axis of the rotor hub and requires sufficient space inside the rotor hub also presents certain difficulties. Disclosure of invention
  • the technical result consists in the development and creation of:
  • a vane mover with an external mechanical stationary mechanism for changing the pitch of a cycloid propeller operating in favorable conditions and having the ability to control one or more cycloid rotors.
  • the specified technical result in the proposed Vane engine is achieved by the fact that in the mechanism containing the rotor, which has a kinematic connection with the motor shaft and contains many blades that are independently kinematically connected inside the rotor with spindles located on the axis of the rotor coaxially with each other friend, while outside the rotor, the spindles have an independent kinematic connection with controlled drives, according to the invention
  • differential thrust vector control mechanisms located between the central shaft of the cycloid propeller pitch change mechanism and the drive from the engine and between the rotors of the wing propeller and the drive from the engine, while the differential mechanisms are connected to servo drives through controlled bevel gears traction vector control.
  • the specified technical result in the proposed mechanism for changing the pitch of a multicycloid propeller is achieved by the fact that in a device located in the hub of the rotor and having a kinematic connection with the shafts of the blades of the cycloid propeller, consisting of a crank mechanism that creates movement along a shortened cycloid (curtate), planetary and differential mechanisms according to the invention
  • crank-link mechanism creating movement along a shortened cycloid (curtate)
  • curtate is made in the form of a mechanism for changing the pitch of a cycloid propeller with a swinging washer, which contains an inner and an outer ring with rocker arms.
  • Each mode switching mechanism contains two parallel driving shafts fixed in the rotor hub housing and one coaxially located driven shaft.
  • a coupling half On the drive shaft of rotational movements, a coupling half is fixed.
  • a driven shaft is coaxially located on the side of the coupling half, while a spline double-sided coupling and gear having free cams on the coupling side are freely fixed on the driven shaft.
  • the gear on the driven shaft is in mutual engagement with the gear rigidly fixed to the oscillating drive shaft movements.
  • the clutch provides engagement of the driven shaft with the gear or half-coupling by means of a fork connected to the servo drive
  • an intermediate shaft and four gears are also added to each differential mechanism.
  • one gear is rigidly fixed on the hollow axle shaft of the differential and kinematically connected with the second gear, rigidly fixed on the drive shaft of oscillatory movements through an intermediate shaft with two gears rigidly fixed.
  • - planetary gear made in the form of a central bevel gear rigidly fixed to the central shaft and satellite bevel gears.
  • the mechanism for changing the pitch of the multicycloid propeller through the driven shaft of the mode switching mechanism is connected to the angular gear of the shaft of the blade of the cycloid propeller;
  • a worm drive is fixed to the central shaft from the side of the drive of the hub of the cycloid propeller.
  • the specified technical result in the proposed mechanism for changing the pitch of a cycloidal propeller with a swash plate, creating movement along a shortened cycloid (curtate), is achieved by the fact that in a device located in the hub of the rotor and having a kinematic connection with the shafts of the blades of the cycloid propeller, including According to the invention, the central shaft is additionally introduced an adjustable swinging washer containing an inner and an outer ring with rocker arms, while the number of rocker arms with drive shafts corresponds to number of blades.
  • the inner ring is pivotally connected to the central shaft by means of an axis with the possibility of joint rotation and change of the angle of inclination.
  • a cut-off main bearing is placed between the inner and outer rings.
  • the outer ring consists of parallel rings having two diametrically spaced axles, in addition, intermediate bearings are located between the outer race of the main bearing and the inner diameter of the second and subsequent parallel rings, and the axles of the axles are directed to the intersection point of the axis of the central shaft and the axis of deflection - a punching washer.
  • the pivots are pivotally connected to the rocker arms at one end and the other end of the rocker arm are rigidly fixed to the drive shafts of the oscillatory movements, while the axis of the axle and the axis of the shaft of the oscillatory movements mutually perpendicular, and the shafts of oscillatory movements are mounted in the hub of the rotor perpendicular to the Central shaft and are in the same plane with the axis of rolling of the swash plate.
  • the hinges connecting the pins to the rocker arms are made uniaxial.
  • the tilt of the swinging washer is controlled by a hydraulic cylinder fixed to the central shaft at one end and the other connected to the inner ring.
  • a worm drive is fixed to the central shaft from the drive side of the cycloid propeller hub.
  • the implementation of the planetary mechanism in the form of a central bevel gear and satellite bevel gears provided the necessary constructive arrangement of the mechanism for changing the pitch of a multicycloid propeller.
  • the tilting of the swinging washer is controlled through the hydraulic cylinder with one end mounted on the central shaft, and the other on the inner ring, through the rod.
  • the mechanism for changing the pitch of the cycloid propeller through the shaft of oscillatory movements is connected to the angle gear of the shaft of the blade of the cycloid propeller.
  • the vane mover contains a mechanism for changing the pitch of the cycloid propeller, which can be used as a mechanism for changing the pitch of the multicycloid propeller, which allows for alternating operation in the mode of shortened cycloid (curtate) and elongated cycloid (prolate), and a mechanism for changing the pitch of a cycloid propeller with an adjustable swash plate, creating movement along a shortened cycloid (curtate).
  • step change mechanism of the multicycloid propeller incorporates a step change mechanism of the cycloid propeller with an adjustable swash plate.
  • Fig. 1 shows the kinematic diagram of the Vane propulsion with two two-bladed rotors.
  • Figure 2 shows a four-blade cycloid propeller with a mechanism for changing the pitch of a multicycloid propeller in a section (a servo drive and a fork of the mode switching mechanism are not shown).
  • Figure 5 shows a diagram of the movement of the blades of the mechanism for changing the pitch of the blades of a cycloid propeller, creating movement along an elongated cycloid (prolate)
  • Fig. 7 shows a diagram of the movement of the blades of the mechanism for changing the pitch of the blades of a cycloid propeller, creating movement along a shortened cycloid (curtate).
  • Figure 10 shows an example of the manufacture of a four-blade cycloid propeller with a mechanism for changing the pitch of a cycloid propeller with an adjustable swinging washer in the section.
  • 13 is a CC section for a six-blade cycloid propeller.
  • the vane mover of FIG. 1 consists of a rotor 1 having a kinematic connection with the mechanism 2 for changing the pitch of the blades of a cycloid propeller.
  • the rotor contains many blades 3, spindles 4 are arranged coaxially with each other on the rotor axis, spindles 4 are delimited between themselves and the hub of the rotor 1 by bearings, gear wheels 5 are rigidly fixed to the spindles 4, gear wheels are also rigidly fixed to the shafts 6 of the blades scaffolds 7 connected to spindles 4 via toothed belts 8. Outside of the rotor housing, spindles 4 are rigidly fixed to gears 9, which are engaged with gears 10, which are rigidly fixed to drive shafts 1 1.
  • Drive shafts 1 1 are freely mounted on a fixed conveyor bed rtnogo means. The number of spindles 4 and drive shafts 1 1 corresponds to the number of individual blades 3.
  • the mechanism for changing the pitch of the blades of the cycloid propeller 2 is mounted on a bed and is made in the form of a fixed rotor with a rotating central shaft 12.
  • the drive shafts 1 1 have an elastic coupling connection 13 s the driving shafts of the blades 14 of the mechanism 2 changes in the pitch of the blades of the cycloid propeller.
  • the rotor 1 and the central shaft 12 of the mechanism 2 for changing the pitch of the blades of the cycloid propeller have a common drive from the engine 15 through differential mechanisms 16, 17.
  • the differential mechanisms 16, 17 are made in the classic layout and consist of two semi-axes with fixed on them with bevel gears, as well as satellite gears.
  • Satellite gears kinematically connected with the central shaft 12 or with the hub of the rotor 1.
  • One axis is kinematically connected to the engine 15, and the other axis is controlled by bevel gears 18, 19 and is connected to servo-drivers 20, 21.
  • the gear ratio of the engine shaft to the rotor of the wing propeller is equal to the gear ratio of the engine shaft to the central shaft of the cycloid propeller pitch change mechanism.
  • the mechanism of the vane mover operates as follows.
  • the engine 15 through the differential mechanisms 16, 17 drives the rotor 1 and the central shaft 12 of the mechanism 2 for changing the pitch of the blades of the cycloid propeller, while the bevel gears 18 and 19 controlled by the servos 20, 21 are stationary.
  • the rotational speed of the central shaft 12 is equal to the rotational speed of the rotor 1.
  • the mechanism 2 of changing the pitch of the blades of the cycloid propeller converts the rotation of the central shaft 12 into movements along a shortened (curtate) or elongated (prolate) cycloid, and through the driving shafts of the blades 14, the clutch 13 and the shafts drives 1 1 transfers the rotation to the spindles 4, which, in turn, rotate the blades 3 of the rotating rotor 1.
  • Differential mechanisms 16, 17 are used to change the thrust vector by rotating the bevel gears 18, 19 by the required angle by means of servos 20, 21.
  • the differential mechanism 17 on the central shaft 12 performs a general change in the thrust vector for all rotors, and the differential mechanism 16 on the rotor drives 1 changes the thrust vector if necessary, to create a difference in the direction of the thrust vector between the rotors.
  • the differential mechanism 16 is not mounted on the rotor drive.
  • the type of mechanism used to change the pitch of the blades of the cycloid propeller 2, which creates the movement of the blades along a shortened cycloid or an extended cycloid, as well as a multicycloid mechanism that creates both types of movement, is selected depending on the purpose of the vehicle.
  • FIG. 2 The mechanism for changing the pitch of the blades of a multicycloid propeller, creating movement along a shortened (curtate) and elongated (prolate) cycloid, FIG. 2, FIG. 3 and FIG. 4 consists of four devices that perform functions according to their purpose:
  • the planetary mechanism (figure 2) consists of a central bevel gear 22, rigidly fixed to the central shaft 12, satellite bevel gears 23 engaged with the central bevel gear 22, while the bevel gear 23 is fixedly mounted on the differential shaft 24 mechanism.
  • the differential mechanism (Fig. 2) consists of a semi-axis 24, a hollow semi-axis 25 with bevel gears 26, 27 fixed to them, as well as satellites 28, 29, mounted on a drive shaft 30 of rotational movements.
  • the gear 31 On the hollow axle shaft 25 of the differential, the gear 31 is rigidly fixed kinematically connected to the gear 32 rigidly mounted on the drive shaft 33 of the oscillating movements through the intermediate shaft 34 with two gears 35 and 36.
  • the drive shaft 30 passes through the hollow shaft 25 and enters It goes into the mode switching mechanism.
  • the bevel gear 27, the hollow half shaft 25 and the gear 31 are shown in FIG. 2 as a single part.
  • the switching mechanism of the multicycloid propeller modes (FIG. 2) consists of three parallel shafts fixed in the rotor hub housing 37, namely, the drive shaft of the vibrational movements 33 with the gear 38 fixed thereon and transmitting the vibrational movements to the oscillating mechanism a washer to create oscillatory movements of the cycloid propeller along the shortened cycloid; the driving shaft of rotational motions 30 of the differential mechanism generating motion along the elongated cycloid, and the driven shaft 39.
  • the driven shaft 39 is located at one end in the housing of the hub 37 of the rotor, and the other end abuts through the bearing into a rotational motion drive shaft 30 coaxial with it, which ensures independent rotation of both shafts.
  • a coupling half 40 is rigidly fixed to the drive shaft 30 on the side of the driven shaft 39.
  • a gear 41 is freely mounted on the driven shaft 39. Between the gear 41 and the coupling half 40, on the driven shaft 39 there is a spline double-sided coupling 42 that engages the driven shaft 39 with the gear 41 or a coupling half 40 on a drive shaft 30 of rotational movements.
  • a gear 41 having reciprocal cams on the side of the clutch 42 is in mutual engagement with the gear 38 on the drive shaft of the oscillating movements 33.
  • the driven shaft 39 transmits rotation to the angular gearbox, consisting of gears 43 and 44 of the shaft 14 of the blade of the cycloid propeller.
  • the direction of the thrust vector is changed by turning the central shaft 12 inside the axis of the rotor hub 37 through a worm drive 45 or another type of drive (gear, chain, etc.).
  • the rotation of the rotor hub 37 from the engine is carried out through the shaft 46 and bevel gears 47 and 48, it is also possible to use other types of drives.
  • the mechanism for changing the pitch of a multicycloid propeller functions as follows.
  • the vibrational motion shaft 33 transmits vibrations through gears 32, 35, 36 and 31 to the half shaft 25 of the differential mechanism.
  • the rotation of the hub 37 leads to the rotation of the satellite gear 23 of the planetary mechanism, mounted on the axle shaft 24 of the differential mechanism, which leads to rotation in the differential mechanism of the satellite gears 28, 29 and the drive shaft of the rotational movements 30.
  • the drive shaft of the vibrational movements 33 and the drive the shaft of rotational movements 30 included in the mode switching mechanism rotates the gear 41 and the floor of the coupling 40.
  • the position of the coupling 42 on the driven shaft 39 determines whether the movement is an extended cycloid (prolate) or a shortened cycle loids (curtate) - set on the angular gear of the shaft 14 of the blade.
  • the differential mechanism converts rotational and vibrational movements, providing movement of the blades of the cycloid propeller along the trajectory of an elongated cycloid (prolate) in Fig. 5.
  • ⁇ angle of deviation of the rocker arm, drive shaft of oscillatory movements.
  • ⁇ is the angle of rotation of the blade shaft in the shortened cycloid mode (curtate).
  • the necessary conditions for switching modes are provided by synchronizing the rotation of the drive shaft of the oscillatory movements 33 Mechanism with an adjustable swash plate, creating movement along a shortened cycloid and the drive shaft of rotational movements 30, creating movement along an elongated cycloid in a certain sector of rotation of the hub 37 of the rotor at certain values of the gear ratio of gears 41 and 38 and a certain value of a - the angle of deviation of the swinging washer.
  • the necessary ratio of gears will depend on the task to coordinate the selected design and experimental gears.
  • the switching of modes occurs due to the movement of the clutch by means of a servo-drive controlled by a controller coordinated with the position sensors of the hub 37 of the rotor relative to the central shaft 12 and the value of a - the angle of deviation of the swash plate.
  • the mechanism for changing the pitch of the blades of a cycloid propeller with a swinging washer, creating movement along a shortened cycloid (curtate), is a device located in the hub of the rotor and transmitting rotation to the blades of a cycloid propeller, consisting of a mechanism with an adjustable swinging washer and pivotally connected to it rocker with the ability to swing in a plane perpendicular to the swinging washer, which is a synthesis of the swinging washer and rocker mechanisms.
  • the mechanism comprises (Fig. 10, 1 1, 12) a central shaft 12 pivotally connected via an axis 49 to a swash plate.
  • the swinging washer has an inner ring 50 connected to the central shaft 12 with the possibility of joint rotation and changing the angle of inclination.
  • a bearing 52 is placed between the inner 50 and outer 51 rings.
  • the outer ring 51 of the swinging washer is pivotally connected to the beam 53 through the pin 54 with one end and the other end of the beam 53 is rigidly fixed to the lead the shaft 33 oscillatory movements.
  • the axis of the axle 54 and the axis of the shaft 33 of the oscillatory movements are mutually perpendicular.
  • the outer ring 51 consists of parallel rings 55 having two diametrically spaced axles 54, which are the upper and lower cages of the pillow block. Between the outer race of the main bearing 52 and the inner diameter of the second ring 55, an intermediate bearing 56 is arranged in the form of a sleeve (plain bearing) or a needle bearing.
  • the number of parallel rings of the outer ring corresponds to the paired number of blades of a cycloid propeller, for example, for 2, 4 or 6-blade propellers, 1, 2 or 3 parallel rings correspond.
  • the relative position of the pins 54, the rocker arm 53 and the shafts of the oscillatory movements 33 for the six-blade cycloid propeller is shown in Fig.13
  • the shaft 33 of the oscillatory movements is mounted in the hub of the rotor 37 perpendicular to the Central shaft 12 in the same plane with the axis 49 of the rolling of the swash plate.
  • the device for adjusting the inclination of the swinging washer consists of a hydraulic cylinder 57, one end mounted on the central shaft 12, and the other on the inner ring 50, through the rod 58 (Fig.12).
  • the mechanism for changing the pitch of the blades of a cycloid propeller with an adjustable swash plate through the shaft of oscillatory movements 33 is connected to the angular gear of the shaft 14 of the blade of the cycloid propeller
  • the direction of the thrust vector is changed by turning the central shaft 12 inside the axis of the rotor hub 37 through a worm drive 45 or another type of drive (gear, chain, etc.).
  • the rotation of the hub of the rotor 37 from the engine is carried out through the shaft 46 and bevel gears 47 and 48.
  • the mechanism for changing the pitch of the blades of a cycloid propeller with an adjustable swinging washer ensures the movement of the cycloid propeller along the path of a shortened cycloid (w1: a1e) (Fig. 6) as follows.
  • a shortened cycloid w1: a1e
  • the outer ring 51 of the swinging washer carried by the central shaft 12 through the axis 49 rotates around the inner ring 50 and oscillates relative to the axis of the rocker arm 53 and the shaft of the oscillatory movements 33
  • the amplitude of the oscillatory movements of the outer ring 51 and the rocker arm 53 on the shaft of the oscillatory movements 33 depends on the angle of deviation of the swash plate.
  • Oscillatory movements of - the drive shaft 33 of the oscillatory movements is transmitted to the shaft of the blade 14 through the angular gears, in particular, bevel gears 43 and 44 with a general gear ratio K> 1, i.e. the angle of rotation of the shaft of the blade 14 corresponds to or is greater than the angle of rotation of the shaft of the oscillatory movements 33. Accordingly, with an increase in the overall gear ratio, an increase in the maximum pitch of the blade is achieved.
  • the angle of rotation Pc of the shaft of the blade 14 has a relationship with respect to the angles of rotation of the hub 37 of the rotor and the change in the angle of deviation of the swash plate and according to the graph shown in FIG. 7, providing the oscillatory movement of the shaft of the blade 14 along a shortened cycloid (curtate) according to the formula:
  • a is the angle of deviation of the swash plate
  • Voight-Schneider movers used on ships have good traction and maneuverability, but are limited in speed of movement, because have only one mode of movement along a shortened cycloid (curtate).
  • a wing propeller according to the present invention with a mechanism for changing the pitch of the blades of a multicycloid propeller, which can alternately operate both in the shortened cycloid mode (curtate) and in the linear cycloid mode (prolate), will increase reliability and reduce fuel consumption , increase speed and expand the range of capabilities of ships with a cycloid propeller.
  • a cycloid propeller with the mechanism for changing the pitch of the blades of a multicycloid propeller according to the present invention in air transport, in particular on cyclopters.
  • Vertical take-off, initial speed gain, hovering and vertical landing can be carried out in a short cycloid mode (curtate), and flight, presumably at speeds higher than a helicopter, can occur in an extended cycloid (prolate) mode.
  • the autorotation mode is provided.
  • the use of a cycloid propeller with the blade pitch control mechanism of the present invention is possible on modern aircraft lighter than air, including on airships.
  • cycloid propeller as an propulsion device on airships with the ability to work both on shortened (curtate) and elongated (prolate) cycloids allows improving the airships' ability to maneuver and stabilize due to the ability of the cycloid propeller to change almost instantly traction direction.
  • the cycloid propeller with the blade pitch control mechanism of the present invention with the ability to operate both on shortened (prolate) and elongated (prolate) cycloids can be used in wind and hydropower as a generator drive.
  • the cycloid propeller provides self-start of the rotor rotation at the minimum air or water flow rate.
  • cycloid propeller also enables more rapid orientation towards the wind than other wind generator systems, such as horizontal axis installations.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Retarders (AREA)

Abstract

The invention relates to the field of transport by air and water and to power engineering, in particular to designs of bladed propellers. A rotating-blade propeller comprises a plurality of blades which are independently connected to spindles arranged on a rotor axle. The spindles are independently kinematically connected to controllable drives. The controllable drives are in the form of a mechanism for changing the pitch of the propeller blades, with an immovable body and a central shaft. The mechanism for changing the pitch of a cycloid propeller is arranged in a hub of the rotor and comprises a planetary mechanism and differential mechanisms, mode-switching mechanisms and an adjustable swash plate, which has an internal ring and external rings with rocker arms. The number of rocker arms with drive shafts corresponds to the number of blades. The internal ring is hingedly connected to the central shaft by means of an axle so as to be capable of rotating with said shaft and changing an angle of inclination. A cutting-off main bearing is placed between the internal ring and outer ring. The external ring consists of parallel rings having pins arranged diametrically in twos. The possibility of alternating operation of the propeller along a truncated and an extended cycloid is achieved.

Description

КРЫЛЬЧАТЫЙ ДВИЖИТЕЛЬ И МЕХАНИЗМ ИЗМЕНЕНИЯ ШАГА ЛОПАСТЕЙ  WINGED ENGINE AND BLADE STEP CHANGE
ЦИКЛОИДНОГО ПРОПЕЛЛЕРАЮ  CYCLOID PROPELLER
Область техники Technical field
Изобретение относится к воздушному, водному транспорту и к энер- гетике (ветряные и гидроэнергетические установки) в частности, к крыльча- тым движителям - циклоидным пропеллерам, работающим как в воздушной, так и водной средах. The invention relates to air, water transport and energy (wind and hydropower plants), in particular, to winged propulsors — cycloid propellers operating in both air and water environments.
Циклоидный пропеллер состоит из лопастей расположенных по диа- метру, вращающихся вокруг оси ротора, создавая направленное движение. Для того чтобы создавать движение необходимо изменять углы наклона от- дельных лопастей с помощью механизма управления шагом лопастей. Суще- ствует три типа циклоидного движения, из них два представляют наиболь- ший практический интерес: движение по укороченной циклоиде (curtate) и движение по удлиненной циклоиде (prolate). При движении по укороченной циклоиде (curtate) лопасти совершают периодические колебательные движе- ния вокруг своей оси, обеспечивая высокую тягу при низкой скорости посту- пательного движения. При движении по удлиненной циклоиде (prolate) лопа- сти совершают круговое вращение вокруг собственной оси, обеспечивая вы- сокую скорость передвижения при относительно низкой тяге. Разработка и внедрение мультициклоидного пропеллера с механизмом управления шагом лопастей, который может попеременно работать как в режиме укороченной циклоиды (curtate), так и в режиме удлиненной циклоиды с переходом из од- ного режима в другой без остановки вращения ротора позволит обеспечить высокую тягу, увеличить скорость движения и расширить диапазон возмож- ностей транспортных средств и устройств с циклоидным пропеллером. The cycloid propeller consists of blades located in diameter, rotating around the axis of the rotor, creating directional motion. In order to create movement, it is necessary to change the tilt angles of the individual blades using the blade pitch control mechanism. There are three types of cycloid movement, two of which are of the greatest practical interest: movement along a shortened cycloid (curtate) and movement along an elongated cycloid (prolate). When moving along a shortened cycloid (curtate), the blades perform periodic oscillatory movements around their axis, providing high traction at a low speed of gradual movement. When driving along an elongated cycloid (prolate), the blades rotate in a circular manner around their own axis, providing high speed of movement with relatively low traction. The development and implementation of a multicycloid propeller with a blade pitch control mechanism that can alternately work both in the shortened cycloid mode (curtate) and in the extended cycloid mode with the transition from one mode to another without stopping the rotation of the rotor will allow high traction, increase driving speed and expand the range of capabilities of vehicles and devices with a cycloid propeller.
Предшествующий уровень техники State of the art
Из предшествующего уровня техники известен ряд крыльчатых дви- жителей - циклоидных пропеллеров, в частности, судовой крыльчатый дви- житель, известный также под названием движитель Войта-Шнайдера (Voith Schneider Propeller) (А.с. SU JY«51404, В 63H 1/10, 01.01.1937), который пред- ставляет из себя кривошипно-коромысловый механизм с центральным валом, где центральный вал выполняет функцию эксцентрика. Колебательные дви- жения коромысла на валу лопасти приводят крыльчатый движитель в режим движения по укороченной циклоиде (curtate). Недостатком данного техниче- ского решения является ограничение по максимально возможной скорости движения судна. Так же представляет определенные трудности реализация эксцентрикового механизма, изменяющего свое положение относительно оси ступицы ротора и требующего достаточного пространства внутри ступицы ротора A number of winged propellers are known from the prior art — cycloid propellers, in particular, a ship winged propeller, also known as Voith Schneider Propeller (A.S. SU JY “51404, B 63H 1 / 10, 01.01.1937), which is a crank-beam mechanism with a central shaft, where the central shaft acts as an eccentric. Oscillatory movements of the rocker arm on the blade shaft bring the wing propeller into the mode of movement along a shortened cycloid (curtate). The disadvantage of this technical solution is the limitation on the maximum possible speed of the vessel. The implementation of an eccentric mechanism that changes its position relative to the axis of the rotor hub and requires sufficient space inside the rotor hub also presents certain difficulties.
Известен также циклоидный пропеллер (Cycloidal VTOL UAV) (Па- тент US >6932296, В64С 27/22, 23.08.2005), запатентованный Гленом Мар- тином Тирнеем (Glenn Martin Tierney), который представляет собой плане- тарный механизм и состоит из лопастей расположенных по диаметру ступи- цы ротора, причем вал каждой лопасти кинематически связан посредством двух угловых редукторов и вала между ними, наружной сателлитной и пара- зитной сателлитной шестернями с центральной шестерней, жестко закреп- ленной на центральном валу, который выполняет функцию эксцентрика. Данный циклоидный пропеллер, как заявлено, работает в двух режимах цик- лоидного движения: за счет вращения центральной шестерни - в режиме уко- роченной циклоиды (curtate) со скоростью вращения ступицы ротора и не- подвижной центральной шестерни - в режиме удлиненной циклоиды (prolate). Недостатком данного механизма является невозможность переклю- чения с одного режима в другой во время вращения ротора крыльчатого движителя, так как для переключения режимов требуется остановка ротора. Кроме того, вызывает сомнение возможность реализации мгновенной оста- новки или мгновенного набора скорости вращения центральной шестерни до скорости вращения ступицы ротора. Также представляет сложность управле- ние направлением движения, так как изменение эксцентриситета и соответ- ственно шага лопастей, приводит в данной конструкции к изменению на- правления основного вектора тяги. Наличие паразитной шестерни и способ её крепления усложняют конструкцию и не обеспечивают надежность рабо- ты механизма. Представляет определенные трудности реализация эксцентри- кового механизма, изменяющего свое положение относительно оси ступицы ротора и требующего достаточного пространства внутри ступицы ротора. Also known is a cycloid propeller (Cycloidal VTOL UAV) (Patent US> 6932296, B64C 27/22, 08/23/2005), patented by Glenn Martin Tierney, which is a planetary mechanism and consists of blades located along the diameter of the rotor hub, and the shaft of each blade is kinematically connected by two angular gears and a shaft between them, an external satellite and spurious satellite gears with a central gear rigidly fixed to the central shaft, which performs the function of an eccentric. This cycloid propeller, as stated, works in two modes of cycloid movement: due to the rotation of the central gear - in the shortened cycloid mode (curtate) with the rotational speed of the hub of the rotor and the stationary central gear - in the extended cycloid (prolate) mode . The disadvantage of this mechanism is the inability to switch from one mode to another during the rotation of the rotor of the wing propeller, since the mode requires stopping the rotor. In addition, it is doubtful whether it is possible to realize an instant stop or an instant set of the speed of rotation of the central gear to the speed of rotation of the rotor hub. It is also difficult to control the direction of motion, since a change in the eccentricity and, accordingly, the pitch of the blades, leads in this design to a change in the direction of the main thrust vector. The presence of a spurious gear and the method of its fastening complicate the design and do not ensure the reliability of the mechanism. The implementation of an eccentric mechanism that changes its position relative to the axis of the hub of the rotor and requires sufficient space inside the hub of the rotor presents certain difficulties.
Наиболее близким к заявляемому техническому решению Крыльчато- го движителя по совокупности признаков является Морской движитель с вертикальной осью и поперечным расположением относительно направления потока, с постоянной управляемой ориентацией лопастей (Патент RU 2179521 , В63Н1/10, 2002), который состоит из ротора создающего вращение вокруг собственной оси от вала двигателя и управляемых электрогидравли- ческих приводов. Ротор содержит множество лопастей, при этом на оси ро- тора соосно друг с другом расположены шпиндели, имеющие независимую кинематическую связь с лопастями внутри корпуса ротора и независимое вращательное соединение с электрогидравлическими приводами снаружи корпуса ротора. Количество шпинделей и электрогидравлических приводов соответствует количеству отдельных лопастей  The closest to the claimed technical solution of the Vane propellant by the totality of features is the Marine propulsion with a vertical axis and a transverse relative to the direction of flow, with a constant controlled orientation of the blades (Patent RU 2179521, B63H1 / 10, 2002), which consists of a rotor that creates rotation around own axis from the motor shaft and controllable electro-hydraulic drives. The rotor contains a plurality of blades, and spindles are arranged coaxially with each other on the rotor axis, having independent kinematic connection with the blades inside the rotor housing and independent rotational connection with electro-hydraulic drives outside the rotor housing. The number of spindles and electro-hydraulic drives corresponds to the number of individual blades
Данный механизм имеет значительное преимущество по регулирова- нию и выбору режима движения по укороченной (curtate) и удлиненной (prolate) циклоиде, но при этом является полностью зависимым от электрон- ного блока управления и электрогидравлической системы, что не обеспечи- вает достаточной надежности, по сравнению с полностью механическими приводами. Наиболее близким к заявляемому техническому решению Механизма изменения шага мультициклоидного пропеллера создающего движение по укороченной (curtate) и удлиненной (prolate) циклоиде и Механизма измене- ния шага лопастей циклоидного пропеллера, с регулируемой качающейся шайбой создающего движение по укороченной циклоиде (curtate) по сово- купности признаков является механизм изменения шага лопастей циклоидно- го пропеллера (Propeller for Aircraft), запатентованный Кирстеном и Гувером (Kurt F.J. KIRSTEN & Herbert M. HEUVER) (Патент US 2045233, B64C 1 1/00, 23.06.1936). Механизм изменения шага лопастей включает связанные между собой механизм изменения шага циклоидного пропеллера, создающий движение по укороченной (curtate) и представляющий собой кривошипно- кулисовый механизм и набор планетарных и дифференциальных механизмов, количество которых соответствует количеству лопастей. Данный механизм содержит размещённую в ступице ротора центральную шестерню, жестко за- крепленную на оси ротора, входящую в зацепление с сателлитной шестерней, которая свободно закреплена на оси углового редуктора, содержащего две конические шестерни. Вторым ярусом на оси углового редуктора располага- ется дифференциал, состоящий из конических шестерен. На центральном ва- лу, устройства изменения эксцентриситета и направления вектора тяги сво- бодно закреплена кулиса, на которой расположен кулисный камень, свободно закрепленный третьим ярусом на оси углового редуктора. Ось углового ре- дуктора через промежуточный вал кинематически связана с угловым редук- тором вала лопасти циклоидного пропеллера. Вращение ступицы ротора приводит к вращению сателлитных шестерен и к колебательным движениям кулисного камня, а дифференциал суммирует равномерное вращение сател- лита и колебательные движения кулисного камня в неравномерное вращение, передаваемое через ось углового редуктора угловому редуктору вала лопа- сти. This mechanism has a significant advantage in regulating and choosing the driving mode for a shortened (curtate) and elongated (prolate) cycloid, but at the same time it is completely dependent on the electronic control unit and electro-hydraulic system, which does not provide sufficient reliability, according to Compared to fully mechanical drives. Closest to the claimed technical solution of the Mechanism of changing the pitch of a multicycloid propeller creating movement along a shortened (curtate) and elongated (prolate) cycloid and the Mechanism of changing the pitch of the blades of a cycloid propeller, with an adjustable swash plate creating movement along a shortened cycloid (curtate) together of signs is a mechanism for changing the pitch of the blades of a cycloidal propeller (Propeller for Aircraft), patented by Kirsten and Hoover (Kurt FJ KIRSTEN & Herbert M. HEUVER) (Patent US 2045233, B64C 1 1/00, 06.23.1936). The mechanism for changing the pitch of the blades includes interconnected mechanism for changing the pitch of the cycloid propeller, which creates a curtate movement and is a crank-link mechanism and a set of planetary and differential mechanisms, the number of which corresponds to the number of blades. This mechanism comprises a central gear located in the hub of the rotor, rigidly fixed on the axis of the rotor, engaged with the satellite gear, which is freely fixed on the axis of the bevel gear containing two bevel gears. The second tier on the axis of the bevel gear is the differential, consisting of bevel gears. On the central shaft, a device for changing the eccentricity and direction of the thrust vector, a rocker is freely fixed on which a rocker is located, freely fixed by a third tier on the axis of the angular gear. The axis of the angular reducer through the intermediate shaft is kinematically connected with the angular reducer of the shaft of the blade of the cycloid propeller. The rotation of the rotor hub leads to the rotation of the satellite gears and to the oscillatory movements of the rocker, and the differential summarizes the uniform rotation of the satellite and the oscillatory movements of the rocker to the uneven rotation transmitted through the axis of the angular gear to the angular gear of the blade shaft.
Недостатком данного механизма является нерациональность: криво- шипно-кулисовый механизм создает колебательные движения аналогичные движениям характерным для механизмов изменения шага циклоидного про- пеллера укороченной циклоиды (curtate), а планетарный механизм создает вращательные движения аналогичные механизму изменения шага циклоид- ного пропеллера удлиненной циклоиды (prolate) с нулевым эксцентрисите- том, при этом дифференциальный механизм суммирует и обеспечивает дви- жения характерные только для механизма изменения шага циклоидного про- пеллера по удлиненной циклоиде. Так же представляет определенные труд- ности реализация эксцентрикового устройства, изменяющего свое положение относительно оси ступицы ротора и требующего достаточного пространства внутри ступицы ротора. Раскрытие изобретения The disadvantage of this mechanism is irrationality: the crank-link mechanism creates oscillatory movements similar to movements characteristic of the cycloid propeller pitch change mechanism of a shortened cycloid (curtate), and the planetary mechanism creates rotational movements similar to the prolate cycloid pitch change mechanism of a prolate with zero eccentricity, while the differential mechanism summarizes and provides a motor The movements are characteristic only of the mechanism of changing the pitch of the cycloid propeller along an elongated cycloid. The implementation of an eccentric device that changes its position relative to the axis of the rotor hub and requires sufficient space inside the rotor hub also presents certain difficulties. Disclosure of invention
Задачей, на решение которой направлено заявляемая группа изобре- тений, является создание: The problem to which the claimed group of inventions is directed is to create:
- крыльчатого движителя с внешним стационарным механизмом из- менения шага циклоидного пропеллера;  - a vane mover with an external stationary mechanism for changing the pitch of a cycloid propeller;
- эффективного механизма изменения шага мультициклоидного про- пеллера с возможностью попеременной работы в режиме по укороченной циклоиде (curtate) и удлиненной циклоиде (prolate)  - an effective mechanism for changing the pitch of a multicycloid propeller with the possibility of alternating operation in the mode of shortened cycloid (curtate) and elongated cycloid (prolate)
- механизма изменения шага циклоидного пропеллера с регулируемой качающейся шайбой, создающего движение по укороченной циклоиде (curtate)  - a mechanism for changing the pitch of a cycloid propeller with an adjustable swash plate, creating movement along a shortened cycloid (curtate)
Технический результат заключается в разработке и создании: The technical result consists in the development and creation of:
- крыльчатого движителя с внешним механическим стационарным механизмом изменения шага циклоидного пропеллера, работающего в благо- приятных условиях и имеющего возможность управления одним и более циклоидными роторами.  - a vane mover with an external mechanical stationary mechanism for changing the pitch of a cycloid propeller operating in favorable conditions and having the ability to control one or more cycloid rotors.
- механизма изменения шага мультициклоидного пропеллера, с воз- можностью попеременной работы в режиме по укороченной циклоиде (curtate) и удлиненной циклоиде (prolate), позволяющего обеспечить переход из одного режима в другой без остановки вращения ротора и выполняющего изменение шага циклоидного пропеллера без изменения положения цен- трального вала относительно оси ступицы ротора; - a mechanism for changing the pitch of a multicycloid propeller, with the possibility of alternating operation in the mode of shortened cycloid (curtate) and elongated cycloid (prolate), which allows for transition from one mode to another without stopping the rotation of the rotor and changing the pitch of the cycloid propeller without changing the position of the central shaft relative to the axis of the hub of the rotor;
- механизма изменения шага циклоидного пропеллера с регулируемой качающейся шайбой, создающего движение по укороченной циклоиде (curtate) и выполняющего изменение шага циклоидного пропеллера без изме- нения положения центрального вала относительно оси ступицы ротора.  - a mechanism for changing the pitch of a cycloid propeller with an adjustable swash plate, creating movement along a shortened cycloid (curtate) and performing a change in the pitch of the cycloid propeller without changing the position of the central shaft relative to the axis of the rotor hub.
Указанный технический результат в предлагаемом Крыльчатом дви- жителе достигается тем, что в механизм, содержащий ротор, который имеет кинематическое соединение с валом двигателя и содержит множество лопа- стей, которые независимо кинематически связаны внутри ротора со шпинде- лями, расположенными на оси ротора соосно друг другу, при этом снаружи ротора шпиндели имеют независимую кинематическую связь с управляемы- ми приводами, согласно изобретению The specified technical result in the proposed Vane engine is achieved by the fact that in the mechanism containing the rotor, which has a kinematic connection with the motor shaft and contains many blades that are independently kinematically connected inside the rotor with spindles located on the axis of the rotor coaxially with each other friend, while outside the rotor, the spindles have an independent kinematic connection with controlled drives, according to the invention
- все управляемые приводы выполнены в виде одного механизма из- менения шага циклоидного пропеллера, с неподвижным корпусом ротора и вращающимся центральным валом, при этом ведущие валы лопастей меха- низма изменения шага циклоидного пропеллера имеют кинематическую связь со шпинделями одного, двух и более роторов крыльчатого движителя, а передаточное отношение вала двигателя к роторам крыльчатого движителя равно передаточному отношению вала двигателя к центральному валу меха- низма изменения шага циклоидного пропеллера.  - all controlled drives are made in the form of one mechanism for changing the pitch of the cycloid propeller, with a fixed rotor housing and a rotating central shaft, while the drive shafts of the blades of the cycloid propeller pitch change mechanism are kinematically connected to the spindles of one, two or more rotors of the wing propeller and the gear ratio of the engine shaft to the rotors of the wing propeller is equal to the gear ratio of the engine shaft to the central shaft of the cycloid propeller pitch change mechanism.
- кроме того, дополнительно введены дифференциальные механизмы управления вектора тяги, расположенные, между центральным валом меха- низма изменения шага циклоидного пропеллера и приводом от двигателя и между роторами крыльчатого движителя и приводом от двигателя, при этом дифференциальные механизмы через управляемые конические шестерни имеют соединение с сервоприводами управления вектора тяги. Указанный технический результат в предлагаемом Механизме изме- нения шага мультициклоидного пропеллера, достигается тем, что в устройст- во, расположенное в ступице ротора и имеющее кинематическую связь с ва- лами лопастей циклоидного пропеллера, состоящее из кривошипно- кулисового механизма, создающего движение по укороченной циклоиде (curtate), планетарного и дифференциальных механизмов, согласно изобрете- нию - in addition, differential thrust vector control mechanisms have been introduced, located between the central shaft of the cycloid propeller pitch change mechanism and the drive from the engine and between the rotors of the wing propeller and the drive from the engine, while the differential mechanisms are connected to servo drives through controlled bevel gears traction vector control. The specified technical result in the proposed mechanism for changing the pitch of a multicycloid propeller is achieved by the fact that in a device located in the hub of the rotor and having a kinematic connection with the shafts of the blades of the cycloid propeller, consisting of a crank mechanism that creates movement along a shortened cycloid (curtate), planetary and differential mechanisms according to the invention
- кривошипно-кулисовый механизм, создающий движение по укоро- ченной циклоиде (curtate), выполнен в виде механизма изменения шага цик- лоидного пропеллера с качающейся шайбой, которая содержит внутреннее и наружное кольца с коромыслами.  - the crank-link mechanism, creating movement along a shortened cycloid (curtate), is made in the form of a mechanism for changing the pitch of a cycloid propeller with a swinging washer, which contains an inner and an outer ring with rocker arms.
- дополнительно введены механизмы переключения режимов мульти- циклоидного пропеллера. Количество механизмов переключения режимов соответствует количеству лопастей. Каждый механизм переключения режи- мов содержит два параллельно расположенных ведущих вала, закрепленных в корпусе ступицы ротора и один соосно расположенный ведомый вал. На ведущем валу вращательных движений, закреплена полумуфта. Со стороны полумуфты соосно расположен ведомый вал, при этом на ведомом валу сво- бодно закреплены шлицевая двухсторонняя муфта и шестерня, имеющая от- ветные кулачки со стороны муфты, Шестерня на ведомом валу входит во взаимное зацепление с шестерней жестко закрепленной на ведущем валу ко- лебательных движений. Муфта обеспечивает зацепление ведомого вала с шестерней или полумуфтой, посредством вилки, соединенной с сервоприво- дом  - In addition, mechanisms for switching modes of a multicycloid propeller have been introduced. The number of mode switching mechanisms corresponds to the number of blades. Each mode switching mechanism contains two parallel driving shafts fixed in the rotor hub housing and one coaxially located driven shaft. On the drive shaft of rotational movements, a coupling half is fixed. A driven shaft is coaxially located on the side of the coupling half, while a spline double-sided coupling and gear having free cams on the coupling side are freely fixed on the driven shaft. The gear on the driven shaft is in mutual engagement with the gear rigidly fixed to the oscillating drive shaft movements. The clutch provides engagement of the driven shaft with the gear or half-coupling by means of a fork connected to the servo drive
- в состав каждого дифференциального механизма так же дополни- тельно введены промежуточный вал и четыре шестерни. При этом одна шес- терня жестко закреплена на полой полуоси дифференциала и кинематически связана со второй шестерней, жестко закрепленной на ведущем валу колеба- тельных движений через промежуточный вал с двумя жестко закрепленными шестернями. - планетарный механизм, выполнен в виде центральной конической шестерни жестко закрепленной на центральном валу и сателлитных кониче- ских шестерен. - an intermediate shaft and four gears are also added to each differential mechanism. In this case, one gear is rigidly fixed on the hollow axle shaft of the differential and kinematically connected with the second gear, rigidly fixed on the drive shaft of oscillatory movements through an intermediate shaft with two gears rigidly fixed. - planetary gear, made in the form of a central bevel gear rigidly fixed to the central shaft and satellite bevel gears.
Кроме того, для достижения технического результата  In addition, to achieve a technical result
- механизм изменения шага мультициклоидного пропеллера через ве- домый вал механизма переключения режимов соединен с угловым редукто- ром вала лопасти циклоидного пропеллера,  - the mechanism for changing the pitch of the multicycloid propeller through the driven shaft of the mode switching mechanism is connected to the angular gear of the shaft of the blade of the cycloid propeller;
- а для изменения направления вектора тяги, которое достигается пу- тем поворота центрального вала внутри оси ступицы ротора на центральном валу закреплен червячный привод со стороны привода ступицы циклоидного пропеллера.  - and to change the direction of the thrust vector, which is achieved by turning the central shaft inside the axis of the rotor hub, a worm drive is fixed to the central shaft from the side of the drive of the hub of the cycloid propeller.
Указанный технический результат в предлагаемом Механизме изме- нения шага циклоидного пропеллера с качающейся шайбой, создающем дви- жение по укороченной циклоиде (curtate), достигается тем, что в устройство, расположенное в ступице ротора и имеющее кинематическую связь с валами лопастей циклоидного пропеллера, включающее в себя центральный вал со- гласно изобретению дополнительно введена регулируемая качающаяся шай- ба, содержащая внутреннее и наружное кольцо с коромыслами, при этом ко- личество коромысел с ведущими валами соответствует количеству лопастей. Внутреннее кольцо, связано с центральным валом шарнирно посредством оси с возможностью совместного вращения и изменения угла наклона. Меж- ду внутренним и наружным кольцами помещен отсекающий основной под- шипник. Наружное кольцо состоит из параллельных колец, имеющих по две диаметрально расположенных цапфе, кроме того, между наружной обоймой основного подшипника и внутренним диаметром второго и последующих па- раллельных колец расположены промежуточные подшипники, а оси цапф направлены в точку пересечения оси центрального вала и оси отклонения ка- чающейся шайбы. Цапфы шарнирно связаны с коромыслами одним концом, а другим концом коромысла жестко закреплены на ведущих валах колеба- тельных движений, при этом ось цапфы и ось вала колебательных движений взаимно перпендикулярны, а валы колебательных движений смонтированы в ступице ротора перпендикулярно центральному валу и находятся в одной плоскости с осью качения качающейся шайбы. Шарниры, связывающие цап- фы с коромыслами выполнены одноосевыми. Регулирование наклона ка- чающейся шайбы осуществляется посредством гидравлического цилиндра, закрепленного на центральном валу одним концом, а другим связанным с внутренним кольцом. The specified technical result in the proposed mechanism for changing the pitch of a cycloidal propeller with a swash plate, creating movement along a shortened cycloid (curtate), is achieved by the fact that in a device located in the hub of the rotor and having a kinematic connection with the shafts of the blades of the cycloid propeller, including According to the invention, the central shaft is additionally introduced an adjustable swinging washer containing an inner and an outer ring with rocker arms, while the number of rocker arms with drive shafts corresponds to number of blades. The inner ring is pivotally connected to the central shaft by means of an axis with the possibility of joint rotation and change of the angle of inclination. A cut-off main bearing is placed between the inner and outer rings. The outer ring consists of parallel rings having two diametrically spaced axles, in addition, intermediate bearings are located between the outer race of the main bearing and the inner diameter of the second and subsequent parallel rings, and the axles of the axles are directed to the intersection point of the axis of the central shaft and the axis of deflection - a punching washer. The pivots are pivotally connected to the rocker arms at one end and the other end of the rocker arm are rigidly fixed to the drive shafts of the oscillatory movements, while the axis of the axle and the axis of the shaft of the oscillatory movements mutually perpendicular, and the shafts of oscillatory movements are mounted in the hub of the rotor perpendicular to the Central shaft and are in the same plane with the axis of rolling of the swash plate. The hinges connecting the pins to the rocker arms are made uniaxial. The tilt of the swinging washer is controlled by a hydraulic cylinder fixed to the central shaft at one end and the other connected to the inner ring.
Для изменение направления вектора тяги, которое достигается путем поворота центрального вала внутри оси ступицы ротора на центральном валу закреплен червячный привод со стороны привода ступицы циклоидного про- пеллера.  To change the direction of the thrust vector, which is achieved by turning the central shaft inside the axis of the rotor hub, a worm drive is fixed to the central shaft from the drive side of the cycloid propeller hub.
Введение в Крыльчатый движитель дифференциальных механизмов управления вектора тяги между центральным валом и приводом от двигателя и между роторами и приводом от двигателя привело к появлению возможно- сти изменения вектора тяги одного и более роторов. The introduction of differential thrust vector control mechanisms between the central shaft and the engine drive and between the rotors and the engine drive into the Vane mover led to the possibility of changing the thrust vector of one or more rotors.
Выполнение управляемых приводов в виде механизма изменения ша- га циклоидного пропеллера, с неподвижным ротором и вращающимся цен- тральным валом обеспечило вращение шпинделей и соответственно лопастей роторов в режиме по укороченной циклоиде (curtate) и удлиненной циклоиде (prolate).  The execution of controlled drives in the form of a step change mechanism for a cycloid propeller, with a fixed rotor and a rotating central shaft, ensured the rotation of the spindles and, accordingly, the rotor blades in the mode of shortened cycloid (curtate) and elongated cycloid (prolate).
Введение в Механизм изменения шага мультициклоидного пропелле- ра, механизма переключения режимов мультициклоидного пропеллера при- вело к появлению возможности попеременной работы в режиме по укоро- ченной циклоиде (curtate) и удлиненной циклоиде (prolate).  An introduction to the mechanism for changing the pitch of a multicycloid propeller, the mechanism for switching modes of a multicycloid propeller, led to the possibility of alternating operation in the mode of a shortened cycloid (curtate) and an extended cycloid (prolate).
Введение в состав дифференциального механизма четырех шестерен и промежуточного вала обеспечило необходимое передаточное отношение и заданное направление вращения дифференциального механизма.  The introduction of four gears and an intermediate shaft into the differential mechanism provided the necessary gear ratio and the given direction of rotation of the differential mechanism.
Выполнение механизма изменения шага лопастей циклоидного про- пеллера создающего движение по укороченной циклоиде (curtate) в виде ме- ханизма изменения шага лопастей циклоидного пропеллера с регулируемой качающейся шайбой обеспечило изменение шага циклоидного пропеллера без изменения положения центрального вала относительно оси ступицы ро- тора. Implementation of a mechanism for changing the pitch of the blades of a cycloid propeller creating a movement along a shortened cycloid (curtate) in the form of a mechanism for changing the pitch of the blades of a cycloid propeller with an adjustable the swinging washer provided a change in the pitch of the cycloid propeller without changing the position of the central shaft relative to the axis of the rotor hub.
Выполнение планетарного механизма в виде центральной конической шестерни и сателлитных конических шестерен обеспечило необходимую конструктивную компоновку механизма изменения шага мультициклоидного пропеллера.  The implementation of the planetary mechanism in the form of a central bevel gear and satellite bevel gears provided the necessary constructive arrangement of the mechanism for changing the pitch of a multicycloid propeller.
Введение в механизм изменения шага циклоидного пропеллера регу- лируемой качающейся шайбы обеспечило появление возможности изменения шага циклоидного пропеллера без изменения положения центрального вала относительно оси ступицы ротора.  The introduction of an adjustable swinging washer into the cycloid propeller pitch change mechanism made it possible to change the cycloid propeller pitch without changing the position of the central shaft relative to the axis of the rotor hub.
При этом регулирование наклона качающейся шайбы осуществляется через гидравлический цилиндр одним концом закрепленный на центральном вале, а другим на внутреннем кольце, через тягу. Механизм изменения шага циклоидного пропеллера через вал колебательных движений соединен с уг- ловым редуктором вала лопасти циклоидного пропеллера.  At the same time, the tilting of the swinging washer is controlled through the hydraulic cylinder with one end mounted on the central shaft, and the other on the inner ring, through the rod. The mechanism for changing the pitch of the cycloid propeller through the shaft of oscillatory movements is connected to the angle gear of the shaft of the blade of the cycloid propeller.
Принцип единства предлагаемых технических решений заключен в следующей взаимосвязи.  The principle of unity of the proposed technical solutions lies in the following relationship.
Крыльчатый движитель содержит механизм изменения шага цикло- идного пропеллера, в качестве которого может быть использован как меха- низм изменения шага мультициклоидного пропеллера, позволяющий обеспе- чить возможность попеременной работы в режиме по укороченной циклоиде (curtate) и удлиненной циклоиде (prolate), так и механизм изменения шага циклоидного пропеллера с регулируемой качающейся шайбой, создающего движение по укороченной циклоиде (curtate).  The vane mover contains a mechanism for changing the pitch of the cycloid propeller, which can be used as a mechanism for changing the pitch of the multicycloid propeller, which allows for alternating operation in the mode of shortened cycloid (curtate) and elongated cycloid (prolate), and a mechanism for changing the pitch of a cycloid propeller with an adjustable swash plate, creating movement along a shortened cycloid (curtate).
Кроме того, механизм изменения шага мультициклоидного пропелле- ра содержит в своем составе механизм изменения шага циклоидного пропел- лера с регулируемой качающейся шайбой. Краткое описание чертежей In addition, the step change mechanism of the multicycloid propeller incorporates a step change mechanism of the cycloid propeller with an adjustable swash plate. Brief Description of the Drawings
Для лучшего понимания сущность предлагаемых технических реше- ний поясняется с привлечением графических материалов, где на фиг.1 пред- ставлена кинематическая схема Крыльчатого движителя с двумя двухлопаст- ными роторами.  For a better understanding, the essence of the proposed technical solutions is illustrated with the use of graphic materials, where Fig. 1 shows the kinematic diagram of the Vane propulsion with two two-bladed rotors.
На фиг.2 изображен четырехлопастной циклоидный пропеллер с ме- ханизмом изменения шага мультициклоидного пропеллера в разрезе (серво- привод и вилка механизма переключения режимов не показаны).  Figure 2 shows a four-blade cycloid propeller with a mechanism for changing the pitch of a multicycloid propeller in a section (a servo drive and a fork of the mode switching mechanism are not shown).
На фиг.З - Сечение А-А  In Fig.Z - Section AA
На фиг.4 - Сечение В-В  Figure 4 - Section bb
На фиг.5 показана схема перемещения лопастей механизма изменения шага лопастей циклоидного пропеллера, создающего движение по удлинен- ной циклоиде (prolate)  Figure 5 shows a diagram of the movement of the blades of the mechanism for changing the pitch of the blades of a cycloid propeller, creating movement along an elongated cycloid (prolate)
На фиг.6 представлен график зависимости угла поворота лопасти от- носительно углов поворота ступицы ротора удлиненной циклоиды (prolate) при угле отклонения качающейся шайбы а= 0; 10; 21 ,7; 30 градусов  Figure 6 shows a graph of the dependence of the angle of rotation of the blade relative to the angle of rotation of the hub of the rotor of an elongated cycloid (prolate) with an angle of deviation of the swash plate was = 0; 10; 21, 7; 30 degrees
На фиг.7 приведена схема перемещения лопастей механизма измене- ния шага лопастей циклоидного пропеллера, создающего движение по уко- роченной циклоиде (curtate).  Fig. 7 shows a diagram of the movement of the blades of the mechanism for changing the pitch of the blades of a cycloid propeller, creating movement along a shortened cycloid (curtate).
На фиг.8 представлен график зависимости углов поворота лопасти относительно углов поворота ступицы ротора механизма изменения шага ло- пастей циклоидного пропеллера, создающего движение по укороченной цик- лоиде (curtate) при угле отклонения качающейся шайбы а = 0; 10; 21 ,7; 30 градусов  Fig. 8 is a graph of the angle of rotation of the blade relative to the angle of rotation of the hub of the rotor of the pitch change mechanism of the blades of the cycloid propeller, creating movement along a shortened cycloid (curtate) at an angle of deviation of the swinging washer a = 0; 10; 21, 7; 30 degrees
На фиг.9 изображены графики зависимости углов поворота лопасти относительно углов поворота ступицы ротора при работе в режиме по укоро- ченной циклоиде (curtate) - С и удлиненной циклоиде (prolate) - Р при угле отклонения качающейся шайбы а = 21 ,7 градусов необходимом для синхро- низации и переключения режимов. На фиг.10 показан пример изготовления четырехлопастного циклоид- ного пропеллера с механизмом изменения шага циклоидного пропеллера с регулируемой качающейся шайбой в разрезе. Figure 9 shows graphs of the dependence of the angles of rotation of the blade relative to the angles of rotation of the hub of the rotor when operating in the mode of shortened cycloid (curtate) - C and elongated cycloid (prolate) - P with an angle of deviation of the swinging washer a = 21, 7 degrees necessary for sync and switch modes. Figure 10 shows an example of the manufacture of a four-blade cycloid propeller with a mechanism for changing the pitch of a cycloid propeller with an adjustable swinging washer in the section.
На фиг.1 1 - Сечение С-С;  In Fig.1 1 - Section CC;
На фиг.12 - Сечение D-D  On Fig - Section D-D
На фиг.13 - Сечение С-С для шести лопастного циклоидного пропел- лера.  13 is a CC section for a six-blade cycloid propeller.
Лучший вариант осуществления изобретения  The best embodiment of the invention
Крыльчатый движитель фиг 1 состоит из ротора 1 имеющего кинема- тическую связь с механизмом 2 изменения шага лопастей циклоидного про- пеллера.  The vane mover of FIG. 1 consists of a rotor 1 having a kinematic connection with the mechanism 2 for changing the pitch of the blades of a cycloid propeller.
Ротор содержит множество лопастей 3, на оси ротора соосно друг с другом расположены шпиндели 4, Шпиндели 4 разграничены между собой и ступицей ротора 1 подшипниками, на шпинделях 4 жестко закреплены зуб- чатые колеса 5, на валах 6 лопастей так же жестко закреплены зубчатые ко- леса 7, соединяемые со шпинделями 4 через зубчатые ремни 8. Снаружи кор- пуса ротора на шпинделях 4 жестко закреплены шестерни 9 входящие в заце- пление с шестернями 10 жестко закрепленными на валах приводов 1 1. Валы приводов 1 1 свободно закреплены на неподвижной станине транспортного средства. Количество шпинделей 4 и валов приводов 1 1 соответствует коли- честву отдельных лопастей 3. Механизм изменения шага лопастей циклоид- ного пропеллера 2 закреплен на станине и выполнен в виде неподвижного ротора с вращающимся центральным валом 12. Валы приводов 1 1 имеют эластичное муфтовое соединение 13 с ведущими валами лопастей 14 меха- низма 2 изменения шага лопастей циклоидного пропеллера. Ротор 1 и цен- тральный вал 12 механизма 2 изменения шага лопастей циклоидного пропел- лера имеют общий привод от двигателя 15 через дифференциальные меха- низмы 16, 17. Дифференциальные механизмы 16, 17 выполнены в классиче- ской компоновке и состоят из двух полуосей с закрепленными на них кони- ческими шестернями, а также сателлитных шестерён. Сателлитные шестерни кинематически связанны с центральным валом 12 или со ступицей ротора 1. Одна полуось имеет кинематическую связь с двигателем 15, а другая полуось - с управляемыми коническими шестернями 18, 19 имеет соединение с сер- воприводами 20, 21. Передаточное отношение вала двигателя к ротору крыльчатого движителя, равно передаточному отношению вала двигателя к центральному валу механизма изменения шага циклоидного пропеллера. The rotor contains many blades 3, spindles 4 are arranged coaxially with each other on the rotor axis, spindles 4 are delimited between themselves and the hub of the rotor 1 by bearings, gear wheels 5 are rigidly fixed to the spindles 4, gear wheels are also rigidly fixed to the shafts 6 of the blades scaffolds 7 connected to spindles 4 via toothed belts 8. Outside of the rotor housing, spindles 4 are rigidly fixed to gears 9, which are engaged with gears 10, which are rigidly fixed to drive shafts 1 1. Drive shafts 1 1 are freely mounted on a fixed conveyor bed rtnogo means. The number of spindles 4 and drive shafts 1 1 corresponds to the number of individual blades 3. The mechanism for changing the pitch of the blades of the cycloid propeller 2 is mounted on a bed and is made in the form of a fixed rotor with a rotating central shaft 12. The drive shafts 1 1 have an elastic coupling connection 13 s the driving shafts of the blades 14 of the mechanism 2 changes in the pitch of the blades of the cycloid propeller. The rotor 1 and the central shaft 12 of the mechanism 2 for changing the pitch of the blades of the cycloid propeller have a common drive from the engine 15 through differential mechanisms 16, 17. The differential mechanisms 16, 17 are made in the classic layout and consist of two semi-axes with fixed on them with bevel gears, as well as satellite gears. Satellite gears kinematically connected with the central shaft 12 or with the hub of the rotor 1. One axis is kinematically connected to the engine 15, and the other axis is controlled by bevel gears 18, 19 and is connected to servo-drivers 20, 21. The gear ratio of the engine shaft to the rotor of the wing propeller , is equal to the gear ratio of the engine shaft to the central shaft of the cycloid propeller pitch change mechanism.
Механизм крыльчатого движителя работает следующим образом. The mechanism of the vane mover operates as follows.
Двигатель 15 через дифференциальные механизмы 16, 17 приводит во вращение ротор 1 и центральный вал 12 механизма 2 изменения шага лопа- стей циклоидного пропеллера, при этом управляемые сервоприводами 20, 21 конические шестерни 18 и 19 неподвижны. Скорость вращения центрального вала 12 равна скорости вращения ротора 1. Механизм 2 изменения шага ло- пастей циклоидного пропеллера преобразует вращение центрального вала 12 в движения по укороченной (curtate) или удлиненной (prolate) циклоиде, и через ведущие валы лопастей 14, муфту 13 и валы приводов 1 1 передает вращение на шпиндели 4, которые, в свою очередь, производят вращение ло- пастей 3 вращающегося ротора 1. Из-за планетарного принципа устройства, состоящего из вращающихся ротора 1 и шпинделей 4, расположенных на оси ротора 1 , происходит трансформация движения по укороченной (curtate) циклоиде ведущего вала лопасти 14 в движение по удлиненной (prolate) цик- лоиде вала лопасти 6, кроме того, движение по удлиненной (prolate) циклои- де ведущего вала лопасти 14 преобразуется в движение по укороченной (curtate) циклоиде вала лопасти 6.  The engine 15 through the differential mechanisms 16, 17 drives the rotor 1 and the central shaft 12 of the mechanism 2 for changing the pitch of the blades of the cycloid propeller, while the bevel gears 18 and 19 controlled by the servos 20, 21 are stationary. The rotational speed of the central shaft 12 is equal to the rotational speed of the rotor 1. The mechanism 2 of changing the pitch of the blades of the cycloid propeller converts the rotation of the central shaft 12 into movements along a shortened (curtate) or elongated (prolate) cycloid, and through the driving shafts of the blades 14, the clutch 13 and the shafts drives 1 1 transfers the rotation to the spindles 4, which, in turn, rotate the blades 3 of the rotating rotor 1. Due to the planetary principle of the device, consisting of the rotating rotor 1 and the spindles 4 located on the axis of the rotor 1, a transformation occurs the movement along the shortened (curtate) cycloid of the driving shaft of the blade 14 to the movement along the elongated (prolate) cycloid of the shaft of the blade 6, in addition, the movement along the elongated (prolate) cycloid of the driving shaft of the blade 14 is converted into movement along the shortened (curtate) blade shaft cycloid 6.
Дифференциальные механизмы 16, 17 служат для изменения вектора тяги, путем поворота управляемых конических шестерен 18, 19 на необходи- мый угол посредством сервоприводов 20, 21.  Differential mechanisms 16, 17 are used to change the thrust vector by rotating the bevel gears 18, 19 by the required angle by means of servos 20, 21.
Дифференциальный механизм 17 на центральном валу 12 выполняет общее изменение вектора тяги для всех роторов, а дифференциальный меха- низм 16 на приводах роторов 1 изменяет вектор тяги при необходимости, для создания разницы направления вектора тяги между роторами. При одноро- торном исполнении крыльчатого движителя или при отсутствии необходи- мости создания разницы направления вектора тяги между роторами, диффе- ренциальный механизм 16 на приводе ротора не монтируется. Тип приме- няемого механизма изменения шага лопастей циклоидного пропеллера 2, создающего движение лопастей по укороченной циклоиде или удлиненной циклоиде, а так же мультициклоидного механизма, создающего оба типа движения, выбирается в зависимости от назначения транспортного средства. The differential mechanism 17 on the central shaft 12 performs a general change in the thrust vector for all rotors, and the differential mechanism 16 on the rotor drives 1 changes the thrust vector if necessary, to create a difference in the direction of the thrust vector between the rotors. With single In the case of a rotor impeller, or if there is no need to create a difference in the direction of the thrust vector between the rotors, the differential mechanism 16 is not mounted on the rotor drive. The type of mechanism used to change the pitch of the blades of the cycloid propeller 2, which creates the movement of the blades along a shortened cycloid or an extended cycloid, as well as a multicycloid mechanism that creates both types of movement, is selected depending on the purpose of the vehicle.
Механизм изменения шага лопастей мультициклоидного пропеллера, создающий движение по укороченной (curtate) и удлиненной (prolate) цик- лоиде, фиг. 2 ,фиг. 3 и фиг. 4 состоит из четырех устройств, выполняющих функции согласно их назначениям: The mechanism for changing the pitch of the blades of a multicycloid propeller, creating movement along a shortened (curtate) and elongated (prolate) cycloid, FIG. 2, FIG. 3 and FIG. 4 consists of four devices that perform functions according to their purpose:
- механизма изменения шага лопастей циклоидного пропеллера с ре- гулируемой качающейся шайбой, создающего движение по укороченной циклоиде (curtate);  - a mechanism for changing the pitch of the blades of a cycloid propeller with an adjustable swinging washer, creating movement along a shortened cycloid (curtate);
- планетарного механизма;  - planetary gear;
- дифференциального механизма вращательных движений, создающе- го движение по удлиненной циклоиде;  - the differential mechanism of rotational movements, creating movement along an elongated cycloid;
- механизма переключения режимов.  - mode switching mechanism.
Планетарный механизм (фиг.2) состоит из центральной конической шестерни 22, жестко закрепленной на центральном валу 12, сателлитных ко- нических шестерен 23 входящих в зацепление с центральной конической шестерней 22, при этом сателлитная коническая шестерня 23 жестко закреп- лена на полуоси 24 дифференциального механизма.  The planetary mechanism (figure 2) consists of a central bevel gear 22, rigidly fixed to the central shaft 12, satellite bevel gears 23 engaged with the central bevel gear 22, while the bevel gear 23 is fixedly mounted on the differential shaft 24 mechanism.
Дифференциальный механизм (фиг.2) состоит из полуоси 24, полой полуоси 25 с закрепленными на них коническими шестернями 26, 27, а так же сателлитов 28, 29, закрепленных на ведущем валу 30 вращательных дви- жений. На полой полуоси 25 дифференциала жестко закреплена шестерня 31 , кинематически связанная с шестерней 32, жестко закрепленной на ведущем валу 33 колебательных движений через промежуточный вал 34 с двумя шес- тернями 35 и 36. Ведущий вал 30 проходит сквозь полую полуось 25 и вхо- дит в механизм переключения режимов. Коническая шестерня 27, полая по- луось 25 и шестерня 31 , показаны на фиг 2, как единая деталь. The differential mechanism (Fig. 2) consists of a semi-axis 24, a hollow semi-axis 25 with bevel gears 26, 27 fixed to them, as well as satellites 28, 29, mounted on a drive shaft 30 of rotational movements. On the hollow axle shaft 25 of the differential, the gear 31 is rigidly fixed kinematically connected to the gear 32 rigidly mounted on the drive shaft 33 of the oscillating movements through the intermediate shaft 34 with two gears 35 and 36. The drive shaft 30 passes through the hollow shaft 25 and enters It goes into the mode switching mechanism. The bevel gear 27, the hollow half shaft 25 and the gear 31 are shown in FIG. 2 as a single part.
Механизм переключения режимов мультициклоидного пропеллера (фиг.2) состоит из трех параллельно расположенных валов, закрепленных в корпусе ступицы 37 ротора, а именно: ведущего вала колебательных движе- ний 33 с жестко закрепленной на нем шестернёй 38 и передающего колеба- тельные движения Механизму с качающейся шайбой для создания колеба- тельных движений циклоидного пропеллера по укороченной циклоиде; ве- дущего вала вращательных движений 30 дифференциального механизма, создающего движение по удлиненной циклоиде, и ведомого вала 39.  The switching mechanism of the multicycloid propeller modes (FIG. 2) consists of three parallel shafts fixed in the rotor hub housing 37, namely, the drive shaft of the vibrational movements 33 with the gear 38 fixed thereon and transmitting the vibrational movements to the oscillating mechanism a washer to create oscillatory movements of the cycloid propeller along the shortened cycloid; the driving shaft of rotational motions 30 of the differential mechanism generating motion along the elongated cycloid, and the driven shaft 39.
Ведомый вал 39 одним концом расположен в корпусе ступицы 37 ро- тора, а другим концом упирается через подшипник в соосный с ним ведущий вал 30 вращательных движений, что обеспечивает независимое вращение обоих валов. На ведущем валу 30 со стороны ведомого вала 39 жестко закре- плена полумуфта 40. На ведомом валу 39 свободно закреплена шестерня 41. Между шестерней 41 и полумуфтой 40, на ведомом валу 39 расположена шлицевая двухсторонняя муфта 42, обеспечивающая зацепление ведомого вала 39 с шестерней 41 или полумуфтой 40 на ведущем валу 30 вращатель- ных движений. Шестерня 41 , имеющая ответные кулачки со стороны муфты 42, входит во взаимное зацепление с шестерней 38 на ведущем валу колеба- тельных движений 33.  The driven shaft 39 is located at one end in the housing of the hub 37 of the rotor, and the other end abuts through the bearing into a rotational motion drive shaft 30 coaxial with it, which ensures independent rotation of both shafts. A coupling half 40 is rigidly fixed to the drive shaft 30 on the side of the driven shaft 39. A gear 41 is freely mounted on the driven shaft 39. Between the gear 41 and the coupling half 40, on the driven shaft 39 there is a spline double-sided coupling 42 that engages the driven shaft 39 with the gear 41 or a coupling half 40 on a drive shaft 30 of rotational movements. A gear 41 having reciprocal cams on the side of the clutch 42 is in mutual engagement with the gear 38 on the drive shaft of the oscillating movements 33.
Ведомый вал 39 передает вращение на угловой редуктор, состоящий из шестерен 43 и 44 вала 14 лопасти циклоидного пропеллера.  The driven shaft 39 transmits rotation to the angular gearbox, consisting of gears 43 and 44 of the shaft 14 of the blade of the cycloid propeller.
Изменение направления вектора тяги производится путем поворота центрального вала 12 внутри оси ступицы 37 ротора через червячный привод 45 или другой тип привода (шестеренчатый, цепной и т.д.).  The direction of the thrust vector is changed by turning the central shaft 12 inside the axis of the rotor hub 37 through a worm drive 45 or another type of drive (gear, chain, etc.).
Вращение ступицы 37 ротора от двигателя осуществляется через вал 46 и конические шестерни 47 и 48, возможно также использование других типов приводов. Механизм изменения шага мультициклоидного пропеллера функцио- нирует следующим образом. The rotation of the rotor hub 37 from the engine is carried out through the shaft 46 and bevel gears 47 and 48, it is also possible to use other types of drives. The mechanism for changing the pitch of a multicycloid propeller functions as follows.
При вращении ступицы 37 ротора и отклонении качающейся шайбы Механизма изменения шага лопастей с качающейся шайбой, вал колебатель- ных движений 33 передает через шестерни 32, 35, 36 и 31 колебания на по- лую полуось 25 дифференциального механизма. Одновременно вращение ступицы 37 приводит к вращению сателлитную шестерню 23 планетарного механизма, закрепленную на полуоси 24 дифференциального механизма, что приводит к вращению в дифференциальном механизме сателлитных шесте- рён 28, 29 и ведущего вала вращательных движений 30. Ведущий вал колеба- тельных движений 33 и ведущий вал вращательных движений 30 входящие в механизм переключения режимов, вращают шестерню 41 и полу муфту 40. Положение муфты 42 на ведомом валу 39 определяет, какой тип движения - удлиненной циклоиды (prolate) или укороченной циклоиды (curtate) - задает- ся на угловой редуктор вала 14 лопасти.  When the rotor hub 37 is rotated and the swinging washer is deflected by the mechanism for changing the pitch of the blades with the swinging washer, the vibrational motion shaft 33 transmits vibrations through gears 32, 35, 36 and 31 to the half shaft 25 of the differential mechanism. At the same time, the rotation of the hub 37 leads to the rotation of the satellite gear 23 of the planetary mechanism, mounted on the axle shaft 24 of the differential mechanism, which leads to rotation in the differential mechanism of the satellite gears 28, 29 and the drive shaft of the rotational movements 30. The drive shaft of the vibrational movements 33 and the drive the shaft of rotational movements 30 included in the mode switching mechanism rotates the gear 41 and the floor of the coupling 40. The position of the coupling 42 on the driven shaft 39 determines whether the movement is an extended cycloid (prolate) or a shortened cycle loids (curtate) - set on the angular gear of the shaft 14 of the blade.
Дифференциальный механизм преобразует вращательные и колеба- тельные движения, обеспечивая движение лопастей циклоидного пропеллера по траектории удлиненной циклоиды (prolate) на фиг.5.  The differential mechanism converts rotational and vibrational movements, providing movement of the blades of the cycloid propeller along the trajectory of an elongated cycloid (prolate) in Fig. 5.
В качестве примера рассмотрим вариант, в котором передаточное от- ношение зубчатых шестерен составляет,  As an example, consider a variant in which the gear ratio of the gears is
K1=Z43/Z44=1 (1)  K1 = Z43 / Z44 = 1 (1)
Κ2=Ζ22/Ζ23=2 (2)  Κ2 = Ζ22 / Ζ23 = 2 (2)
Κ3=(Ζ32/Ζ35)*(Ζ36/Ζ31)=3 (3)  Κ3 = (Ζ32 / Ζ35) * (Ζ36 / Ζ31) = 3 (3)
Κ4=Ζ38/Ζ41=1 ,5 (4) где К - передаточное отношение,  Κ4 = Ζ38 / Ζ41 = 1, 5 (4) where K is the gear ratio,
Ζ43 - количество зубьев на шестерне 43,  Ζ43 - the number of teeth on the gear 43,
Ζ44- количество зубьев на шестерне 44.  Ζ44- the number of teeth on the gear 44.
Ζ22- количество зубьев на шестерне 22,  Ζ22- the number of teeth on the gear 22,
Ζ23 - количество зубьев на шестерне 23  Ζ23 - the number of teeth on the gear 23
Ζ32 - количество зубьев на шестерне 32, Z35- количество зубьев на шестерне 35. Ζ32 - the number of teeth on the gear 32, Z35 - the number of teeth on the gear 35.
Z36- количество зубьев на шестерне 36,  Z36 - the number of teeth on the gear 36,
Z31 - количество зубьев на шестерне 31  Z31 - the number of teeth on the gear 31
Z38 - количество зубьев на шестерне 38,  Z38 - the number of teeth on the gear 38,
Z41 - количество зубьев на шестерне 41.  Z41 - the number of teeth on the gear 41.
В режиме удлиненной циклоиды (prolate) и угле отклонения качаю- щейся шайбы а = 0 поворот ступицы ротора 37 на угол Θ приведет к повороту ведомого вала 39 и соответственно вала лопасти 14 на угол βρ = Θ по всему радиусу поворота.  In the mode of elongated cycloid (prolate) and deflection angle of the swinging washer a = 0, the rotation of the hub of the rotor 37 by an angle Θ will lead to the rotation of the driven shaft 39 and, accordingly, the shaft of the blade 14 by an angle βρ = Θ over the entire radius of rotation.
При угле отклонения качающейся шайбы а >0, угол βρ будет равен углу Θ только при Θ = 0°, 180° и 360°. Таким образом, обеспечивается нерав- номерное вращение ведомого вала 39, то есть попеременное уменьшение и увеличение его скорости углового вращения, что в свою очередь обеспечива- ет круговое движение вала лопасти 14 по удлиненной циклоиде (prolate) по графику, представленному на фиг.6. по формуле:  When the angle of deviation of the swinging washer a> 0, the angle βρ will be equal to the angle Θ only at Θ = 0 °, 180 ° and 360 °. Thus, non-uniform rotation of the driven shaft 39 is ensured, that is, alternately decreasing and increasing its angular rotation speed, which in turn provides circular motion of the shaft of the blade 14 along an elongated cycloid (prolate) according to the graph shown in Fig.6. according to the formula:
βρ= 2*Θ/Κ2 - β * КЗ/2 = θ - 1 ,5*β, (5)  βρ = 2 * Θ / Κ2 - β * KZ / 2 = θ - 1, 5 * β, (5)
где  Where
βρ - угол поворота вала лопасти в режиме удлиненной циклоиды (prolate)  βρ - angle of rotation of the shaft of the blade in the mode of an extended cycloid (prolate)
Θ- угол поворота ступицы ротора.  Θ - angle of rotation of the hub of the rotor.
β= угол отклонения коромысла, ведущего вала колебательных движе- ний.  β = angle of deviation of the rocker arm, drive shaft of oscillatory movements.
Функционирование механизма в режиме укороченной циклоиды (curtate) обеспечивает движение лопастей циклоидного пропеллера по траек- тории укороченной циклоиды (curtate), представленной на фиг.7 согласно описания работы Механизма изменения шага лопастей циклоидного пропел- лера с регулируемой качающейся шайбой, при этом оказывается влияние на изменение амплитуды колебательных движений вала лопасти 14 через пере- даточное отношение шестерен 38 и 41 по графику, представленному на фиг. 8 согласно формуле βο= β* Κ4=1 ,5* β, (6) где The functioning of the mechanism in the mode of shortened cycloid (curtate) provides the movement of the blades of the cycloid propeller along the trajectory of the shortened cycloid (curtate), shown in Fig. 7 according to the description of the operation of the mechanism for changing the pitch of the blades of a cycloid propeller with an adjustable swash plate, and this affects the change in the amplitude of the oscillatory movements of the shaft of the blade 14 through the gear ratio 38 and 41 according to the graph shown in FIG. 8 according to the formula βο = β * Κ4 = 1, 5 * β, (6) where
βο- угол поворота вала лопасти в режиме укороченной циклоиды (curtate).  βο is the angle of rotation of the blade shaft in the shortened cycloid mode (curtate).
Необходимые условия для переключения режимов обеспечиваются за счет синхронизации вращения ведущего вала колебательных движений 33 Механизма с регулируемой качающейся шайбой, создающего движение по укороченной циклоиде и ведущего вала вращательных движений 30, соз- дающего движение по удлиненной циклоиде в определенном секторе пово- рота ступицы 37 ротора при определенных значениях передаточного отно- шения шестерен 41 и 38 и определенном значении а - угла отклонения ка- чающейся шайбы.  The necessary conditions for switching modes are provided by synchronizing the rotation of the drive shaft of the oscillatory movements 33 Mechanism with an adjustable swash plate, creating movement along a shortened cycloid and the drive shaft of rotational movements 30, creating movement along an elongated cycloid in a certain sector of rotation of the hub 37 of the rotor at certain values of the gear ratio of gears 41 and 38 and a certain value of a - the angle of deviation of the swinging washer.
В качестве примера рассмотрим вариант, в котором:  As an example, consider an option in which:
K1=Z43/Z44=1 (7)  K1 = Z43 / Z44 = 1 (7)
Κ2=Ζ22/Ζ23=2 (8)  Κ2 = Ζ22 / Ζ23 = 2 (8)
Κ3=(Ζ32/Ζ35)*(Ζ36/Ζ31)=3 (9)  Κ3 = (Ζ32 / Ζ35) * (Ζ36 / Ζ31) = 3 (9)
Κ4=Ζ38/Ζ41=1 ,5 (10) Κ4 = Ζ38 / Ζ41 = 1, 5 (10)
В данном случае (фиг.9), при угле отклонения качающейся шайбы близкому а =21.77°, в диапазоне углов Θ от - 305° до 55° (сектор 1 10°) проис- ходит уравнивание углов βΰ ведущего вала колебательных движений 33 Ме- ханизма с регулируемой качающейся шайбой, создающего движение по уко- роченной циклоиде и угла βρ ведущего вала вращательных движений 30, создающего движение по удлиненной циклоиде с погрешностью, не превы- шающей 2°, что обеспечивает синхронизацию вращения в указанном секторе 1 10°, в результате чего обеспечивается возможность переключение режимов работы циклоидного пропеллера с режима движения по укороченной цик- лоиде (curtate) в режим движения по удлиненной циклоиде (prolate) и обрат- но. In this case (Fig. 9), at an angle of deviation of the swash plate close to a = 21.77 °, in the range of angles Θ from –305 ° to 55 ° (sector 1 10 °), the angles βΰ of the drive shaft of the vibrational movements 33 Me mechanism with an adjustable swash plate, creating a movement along a shortened cycloid and an angle βρ of the drive shaft of rotational movements 30, creating a movement along an elongated cycloid with an error not exceeding 2 °, which ensures synchronization of rotation in the indicated sector 1 10 °, as a result which provides the ability to switch mode The operation of the cycloid propeller from the motion mode along a shortened cycloid (curtate) to the motion mode along an elongated cycloid (prolate) and vice versa.
Необходимое соотношение зубчатых передач будет зависеть от по- ставленной задачи по согласованию подбираемых расчетным и опытным пу- тем аэродинамических характеристик применяемых профилей лопастей цик- лоидного пропеллера для перехода из одного режима в другой, а так же кон- структивных ограничений изменения угла отклонения качающейся шайбы. Соответственно будут меняться значения а - угла отклонения качающейся шайбы для синхронизации вращения ведущего вала колебательных движе- ний и ведущего вала вращательных движений. Например, при The necessary ratio of gears will depend on the task to coordinate the selected design and experimental gears. the aerodynamic characteristics of the used profiles of the blades of the cycloid propeller for switching from one mode to another, as well as the structural limitations of changing the deflection angle of the swash plate. Accordingly, the values of a - the angle of deviation of the swinging washer will change to synchronize the rotation of the drive shaft of the vibrational movements and the drive shaft of the rotational movements. For example, when
K1=Z43/Z44=1 (1 1)  K1 = Z43 / Z44 = 1 (1 1)
Κ2=Ζ22/Ζ23=2 (12)  Κ2 = Ζ22 / Ζ23 = 2 (12)
Κ3=(Ζ32/Ζ35)*(Ζ36/Ζ31 )=2 ( 13)  Κ3 = (Ζ32 / Ζ35) * (Ζ36 / Ζ31) = 2 (13)
Κ4=Ζ38/Ζ41=1 (14)  Κ4 = Ζ38 / Ζ41 = 1 (14)
В данном случае синхронизация произойдет, при угле отклонения ка- чающейся шайбы близкому а =33.18°,  In this case, synchronization will occur when the deflection angle of the swash plate is close to a = 33.18 °,
Переключение режимов (фиг.2) происходит за счет перемещение муфты посредством сервопривода, управляемого контроллером, согласован- ным с датчиками положения ступицы 37 ротора относительно центрального вала 12 и значения а - угла отклонения качающейся шайбы.  The switching of modes (Fig. 2) occurs due to the movement of the clutch by means of a servo-drive controlled by a controller coordinated with the position sensors of the hub 37 of the rotor relative to the central shaft 12 and the value of a - the angle of deviation of the swash plate.
Механизм изменения шага лопастей циклоидного пропеллера с ка- чающейся шайбой, создающий движение по укороченной циклоиде (curtate), представляет собой устройство, находящееся в ступице ротора и передающее вращение лопастям циклоидного пропеллера, состоящее из механизма с ре- гулируемой качающейся шайбой и шарнирно связанным с ней коромыслом с возможностью качания в плоскости перпендикулярной качающейся шайбе, который является синтезом качающей шайбы и коромыслового механизмов. The mechanism for changing the pitch of the blades of a cycloid propeller with a swinging washer, creating movement along a shortened cycloid (curtate), is a device located in the hub of the rotor and transmitting rotation to the blades of a cycloid propeller, consisting of a mechanism with an adjustable swinging washer and pivotally connected to it rocker with the ability to swing in a plane perpendicular to the swinging washer, which is a synthesis of the swinging washer and rocker mechanisms.
Механизм содержит (фиг.10, 1 1 , 12) центральный вал 12 шарнирно связанный посредством оси 49 с качающейся шайбой. Качающаяся шайба имеет внутреннее кольцо 50, связанное с центральным валом 12 с возможно- стью совместного вращения и изменения угла наклона. Между внутренним 50 и наружным 51 кольцами помещен подшипник 52. Наружное кольцо 51 качающейся шайбы шарнирно связано с коромыслом 53 через цапфу 54 од- ним концом, а другим концом коромысло 53 жестко закреплено на ведущем валу 33 колебательных движений. Ось цапфы 54 и ось вала 33 колебательных движений взаимно перпендикулярны. Наружное кольцо 51 состоит из парал- лельных колец 55, имеющих по две диаметрально расположенных цапфе 54, и являющимися верхней и нижней обоймой опорного подшипника. Между наружной обоймой основного подшипника 52 и внутренним диаметром вто- рого кольца 55 расположен промежуточный подшипник 56, выполненный в виде втулки (подшипник скольжения) или игольчатый подшипник. Количе- ство параллельных колец наружного кольца соответствует парному количе- ству лопастей циклоидного пропеллера, например, для 2-х, 4-х или 6-ти ло- пастного пропеллера соответствуют 1 , 2 или 3 параллельных кольца. Взаим- ное расположение цапф 54, коромысел 53 и валов колебательных движений 33 для шести лопастного циклоидного пропеллера показано на фиг.13 The mechanism comprises (Fig. 10, 1 1, 12) a central shaft 12 pivotally connected via an axis 49 to a swash plate. The swinging washer has an inner ring 50 connected to the central shaft 12 with the possibility of joint rotation and changing the angle of inclination. A bearing 52 is placed between the inner 50 and outer 51 rings. The outer ring 51 of the swinging washer is pivotally connected to the beam 53 through the pin 54 with one end and the other end of the beam 53 is rigidly fixed to the lead the shaft 33 oscillatory movements. The axis of the axle 54 and the axis of the shaft 33 of the oscillatory movements are mutually perpendicular. The outer ring 51 consists of parallel rings 55 having two diametrically spaced axles 54, which are the upper and lower cages of the pillow block. Between the outer race of the main bearing 52 and the inner diameter of the second ring 55, an intermediate bearing 56 is arranged in the form of a sleeve (plain bearing) or a needle bearing. The number of parallel rings of the outer ring corresponds to the paired number of blades of a cycloid propeller, for example, for 2, 4 or 6-blade propellers, 1, 2 or 3 parallel rings correspond. The relative position of the pins 54, the rocker arm 53 and the shafts of the oscillatory movements 33 for the six-blade cycloid propeller is shown in Fig.13
Вал 33 колебательных движений смонтирован в ступице ротора 37 перпендикулярно центральному валу 12 в одной плоскости с осью 49 качения качающейся шайбы. Устройство регулирования наклона качающейся шайбы состоит из гидравлического цилиндра 57 одним концом закрепленный на центральном валу 12, а другим на внутреннем кольце 50, через тягу 58 (фиг.12).  The shaft 33 of the oscillatory movements is mounted in the hub of the rotor 37 perpendicular to the Central shaft 12 in the same plane with the axis 49 of the rolling of the swash plate. The device for adjusting the inclination of the swinging washer consists of a hydraulic cylinder 57, one end mounted on the central shaft 12, and the other on the inner ring 50, through the rod 58 (Fig.12).
Механизм изменения шага лопастей циклоидного пропеллера с регу- лируемой качающейся шайбой через вал колебательных движений 33 соеди- нен с угловым редуктором вала 14 лопасти циклоидного пропеллера  The mechanism for changing the pitch of the blades of a cycloid propeller with an adjustable swash plate through the shaft of oscillatory movements 33 is connected to the angular gear of the shaft 14 of the blade of the cycloid propeller
Изменение направления вектора тяги производится путем поворота центрального вала 12 внутри оси ступицы 37 ротора через червячный привод 45 или другой тип привода (шестеренчатый, цепной и т.д.).  The direction of the thrust vector is changed by turning the central shaft 12 inside the axis of the rotor hub 37 through a worm drive 45 or another type of drive (gear, chain, etc.).
Вращение ступицы ротора 37 от двигателя осуществляется через вал 46 и конические шестерни 47 и 48.  The rotation of the hub of the rotor 37 from the engine is carried out through the shaft 46 and bevel gears 47 and 48.
Механизм изменения шага лопастей циклоидного пропеллера с регу- лируемой качающейся шайбой, обеспечивает движение циклоидного пропел- лера по траектории укороченной циклоиды(сш1:а1е) (фиг. 6) следующим обра- зом. При вращении ступицы ротора 37 (фиг. 10) и отклонении качающейся шайбы от вертикали наружное кольцо 51 качающейся шайбы, увлекаемое центральным валом 12 посредством оси 49 совершает вращательное движе- ние вокруг внутреннего кольца 50 и качательное движение относительно оси коромысла 53 и вала колебательных движений 33. Амплитуда колебательных движений наружного кольца 51 и коромысла 53 на валу колебательных дви- жений 33, зависит от угла отклонения качающейся шайбы. Параллельные кольца 55 наружного кольца 51 , разграниченные промежуточными подшип- никами 56 и зафиксированные коромыслами 53, при увеличении угла откло- нения качающейся шайбы до определенных значений, производят незначи- тельные колебательные вращения относительно друг друга и относительно наружной обоймы основного подшипника 52. Колебательные движения ве- дущего вала 33 колебательных движений передаются валу лопасти 14 через угловые редукторы, в частности, конические шестерни 43 и 44 с общим пе- редаточным отношением К > 1 , т.е. угол поворота вала лопасти 14 соответ- ствует или больше угла поворота вала колебательных движений 33. Соответ- ственно, при увеличении общего передаточного отношения достигается уве- личении максимального шага лопасти. The mechanism for changing the pitch of the blades of a cycloid propeller with an adjustable swinging washer ensures the movement of the cycloid propeller along the path of a shortened cycloid (w1: a1e) (Fig. 6) as follows. When the rotor hub 37 is rotated (FIG. 10) and the swinging washer deviates from the vertical, the outer ring 51 of the swinging washer carried by the central shaft 12 through the axis 49 rotates around the inner ring 50 and oscillates relative to the axis of the rocker arm 53 and the shaft of the oscillatory movements 33 The amplitude of the oscillatory movements of the outer ring 51 and the rocker arm 53 on the shaft of the oscillatory movements 33 depends on the angle of deviation of the swash plate. Parallel rings 55 of the outer ring 51, delimited by the intermediate bearings 56 and fixed by the rocker arms 53, with an increase in the angle of deviation of the swash plate to certain values, produce slight oscillatory rotations relative to each other and relative to the outer race of the main bearing 52. Oscillatory movements of - the drive shaft 33 of the oscillatory movements is transmitted to the shaft of the blade 14 through the angular gears, in particular, bevel gears 43 and 44 with a general gear ratio K> 1, i.e. the angle of rotation of the shaft of the blade 14 corresponds to or is greater than the angle of rotation of the shaft of the oscillatory movements 33. Accordingly, with an increase in the overall gear ratio, an increase in the maximum pitch of the blade is achieved.
В качестве примера рассмотрим вариант, в котором передаточное от- ношение зубчатых шестерен 43 ,44 углового редуктора вала лопасти состав- ляет  As an example, we consider a variant in which the gear ratio of the gears 43, 44 of the angular gear of the blade shaft is
K1=Z43/Z44=1,5, ( 15) где К - передаточное отношение,  K1 = Z43 / Z44 = 1.5, (15) where K is the gear ratio,
Ζ43 - количество зубьев на шестерне 43,  Ζ43 - the number of teeth on the gear 43,
Ζ44 - количество зубьев на шестерне 44.  Ζ44 - the number of teeth on the gear 44.
Угол поворота Рс вала лопасти 14 имеет зависимость относительно углов поворота ступицы 37 ротора и изменении угла отклонения качающейся шайбы а по графику, представленному на фиг. 7, обеспечивая колебательное движение вала лопасти 14 по укороченной циклоиде (curtate) по формуле:  The angle of rotation Pc of the shaft of the blade 14 has a relationship with respect to the angles of rotation of the hub 37 of the rotor and the change in the angle of deviation of the swash plate and according to the graph shown in FIG. 7, providing the oscillatory movement of the shaft of the blade 14 along a shortened cycloid (curtate) according to the formula:
рс= β* К1= 1 ,5 *arcsin (sin a* sin Θ), ( 16) где, pc = β * K1 = 1, 5 * arcsin (sin a * sin Θ), (16) Where,
= arcsin (sin a* sin Θ) (17) угол поворота коромысла, ведущего вала колебательных движений - угол поворота вала лопасти в режиме укороченной циклоиды = arcsin (sin a * sin Θ) (17) angle of rotation of the rocker arm, drive shaft of oscillatory movements - angle of rotation of the shaft of the blade in the shortened cycloid mode
(curtate); (curtate);
Θ - угол поворота ступицы ротора;  Θ - angle of rotation of the hub of the rotor;
а - величина угла отклонения качающейся шайбы  a is the angle of deviation of the swash plate
Промышленная применимость  Industrial applicability
Широко известные движители Войт-Шнайдера, используемые на морских судах имеют хорошую тягу и маневренность, но ограничены по ско- роста передвижения, т.к. имеют только один режим движения по укорочен- ной циклоиде (curtate). Применение на водном транспорте предлагаемого в настоящем изобретении крыльчатого движителя с механизмом изменения шага лопастей мультициклойдного пропеллера, который может попеременно работать, как в режиме укороченной циклоиды (curtate), так и в режиме уд- линейной циклоиды (prolate) позволит увеличить надежность, снизить расход топлива, увеличить скорость движения и расширить диапазон возможностей судов с циклоидным пропеллером.  The well-known Voight-Schneider movers used on ships have good traction and maneuverability, but are limited in speed of movement, because have only one mode of movement along a shortened cycloid (curtate). The use of a wing propeller according to the present invention with a mechanism for changing the pitch of the blades of a multicycloid propeller, which can alternately operate both in the shortened cycloid mode (curtate) and in the linear cycloid mode (prolate), will increase reliability and reduce fuel consumption , increase speed and expand the range of capabilities of ships with a cycloid propeller.
Возможно также использование в кормовой части корпуса морского судна предлагаемых крыльчатых движителей с горизонтальной осью рото- ров.  It is also possible to use the proposed wing propellers with the horizontal axis of the rotors in the aft part of the hull of the sea vessel.
Также возможно применение циклоидного пропеллера с предлагае- мым в настоящем изобретении механизмом изменения шага лопастей муль- тициклоидного пропеллера на воздушном транспорте, в частности на цикло- коптерах. Вертикальный взлет, первоначальный набор скорости, зависание и вертикальная посадка могут осуществляться в режиме укороченной циклои- ды (curtate), а полет, предположительно на больших, чем вертолет скоростях, может происходить в режиме удлиненной циклоиды (prolate). В случае отка- за работы двигателей циклокоптера при аварийной посадке обеспечивается режим авторотации. Кроме того, использование циклоидного пропеллера с предлагаемым в настоящем изобретении механизмом управления шагом лопастей возможно на современных летательных аппаратах легче воздуха, в том числе на дири- жаблях. Применение в качестве движителя на дирижаблях циклоидного про- пеллера(-ов) с возможностью работы, как по укороченной (curtate), так и по удлиненной (prolate) циклоидам позволяет улучшить возможности дирижаб- лей по маневрированию и стабилизации благодаря возможности циклоидного пропеллера практически мгновенно изменять направление тяги. It is also possible to use a cycloid propeller with the mechanism for changing the pitch of the blades of a multicycloid propeller according to the present invention in air transport, in particular on cyclopters. Vertical take-off, initial speed gain, hovering and vertical landing can be carried out in a short cycloid mode (curtate), and flight, presumably at speeds higher than a helicopter, can occur in an extended cycloid (prolate) mode. In the event of a failure of the cyclocopter engines during an emergency landing, the autorotation mode is provided. In addition, the use of a cycloid propeller with the blade pitch control mechanism of the present invention is possible on modern aircraft lighter than air, including on airships. The use of cycloid propeller (s) as an propulsion device on airships with the ability to work both on shortened (curtate) and elongated (prolate) cycloids allows improving the airships' ability to maneuver and stabilize due to the ability of the cycloid propeller to change almost instantly traction direction.
Циклоидный пропеллер с предлагаемым в настоящем изобретении ме- ханизмом управления шагом лопастей с возможностью работы как по укоро- ченной (curtate), так и по удлиненной (prolate) циклоидам может быть ис- пользован в ветро- и гидроэнергетике в качестве привода генератора. В отли- чие от ротора Дарье, циклоидный пропеллер обеспечивает самозапуск вра- щения ротора при минимальной скорости потока воздуха или воды. Причем при использовании циклоидного пропеллера в качестве привода генератора для основного режима рекомендуется использовать режим укороченной цик- лоиды (curtate), а для эксплуатации в экстремальных условиях, например, при ураганном ветре, а также при необходимости остановки ротора рекомендует- ся применять режим удлиненной циклоиды (prolate). Возможно применение ротора ветрового генератора только в режиме укороченной циклоиды (curtate), при этом торможение ротора при повышенной скорости набегающе- го потока необходимо осуществлять изменением шага лопастей и направле- ния основного вектора тяги. Циклоидный пропеллер также дает возможность более оперативной ориентации по направлению к ветру, чем другие системы ветровых генераторов, например, горизонтально-осевые установки.  The cycloid propeller with the blade pitch control mechanism of the present invention with the ability to operate both on shortened (prolate) and elongated (prolate) cycloids can be used in wind and hydropower as a generator drive. Unlike the Darier rotor, the cycloid propeller provides self-start of the rotor rotation at the minimum air or water flow rate. Moreover, when using a cycloid propeller as a generator drive for the main mode, it is recommended to use the shortened cycloid (curtate) mode, and for operation in extreme conditions, for example, in a hurricane wind, and also if the rotor needs to stop, it is recommended to use the extended cycloid mode ( prolate). It is possible to use the rotor of the wind generator only in the shortened cycloid (curtate) mode, while braking the rotor at an increased speed of the incoming flow must be carried out by changing the pitch of the blades and the direction of the main thrust vector. The cycloid propeller also enables more rapid orientation towards the wind than other wind generator systems, such as horizontal axis installations.

Claims

Ф О Р М У Л А F O R M U L A
1. Крыльчатый движитель, содержащий ротор, который имеет кинематиче- ское соединение с валом двигателя и содержит множество лопастей, которые0 независимо кинематически связаны внутри ротора со шпинделями, располо- женными на оси ротора соосно друг другу, при этом снаружи ротора шпин- дели имеют независимую кинематическую связь с управляемыми приводами о т л и ч а ю щ и й с я тем, что все управляемые приводы имеют кинемати- ческую связь с одним и более роторов, причем управляемые приводы выпол-5 нены в виде одного механизма изменения шага циклоидного пропеллера, с неподвижным корпусом ротора и вращающимся центральным валом, а ве- дущие валы лопастей механизма изменения шага циклоидного пропеллера имеют кинематическую связь со шпинделями снаружи роторов крыльчатого движителя, при этом передаточное отношение вала двигателя к роторам0 крыльчатого движителя равно передаточному отношению вала двигателя к центральному валу механизма изменения шага циклоидного пропеллера, кроме того, дополнительно введены дифференциальные механизмы управле- ния вектора тяги. 1. A wing propeller containing a rotor that is kinematically connected to the motor shaft and contains a plurality of blades that are 0 kinematically independently connected inside the rotor with spindles located on the rotor axis coaxially with each other, and the spindles outside the rotor have an independent kinematic connection with controlled drives is ensured by the fact that all controlled drives have a kinematic connection with one or more rotors, and controlled drives are made in the form of one mechanism for changing the cyclo step the bottom of the propeller, with a fixed rotor housing and a rotating central shaft, and the driving shafts of the blades of the cycloid propeller pitch change mechanism have kinematic connection with spindles outside the rotors of the wing propeller, while the gear ratio of the engine shaft to the rotors 0 of the wing propeller is equal to the gear ratio of the engine shaft to the central the shaft of the cycloid propeller pitch change mechanism, in addition, differential thrust vector control mechanisms are additionally introduced.
2. Крыльчатый движитель по п.1 о т л и ч а ю щ и й с я тем, что дифферен- !5 циальные механизмы управления вектора тяги через—управляемые кониче- ские шестерни имеют соединение с сервоприводами управления вектора тяги и расположены между центральным валом механизма изменения шага цик- лоидного пропеллера и приводом от двигателя и между роторами крыльчато- го движителя и приводом от двигателя. 2. The wing propeller according to claim 1, in that the differential! 5 differential mechanisms for controlling the thrust vector through — controlled bevel gears are connected to the thrust vector control servos and are located between the central the shaft of the mechanism for changing the pitch of the cycloid propeller and the engine drive and between the rotors of the wing propeller and the engine drive.
0 3. Механизм изменения шага лопастей мультициклоидного пропеллера рас- положенный в ступице ротора и кинематически связанный с валами лопастей циклоидного пропеллера, состоящий из кривошипно-кулисового механизма, создающего движение по укороченной циклоиде (curtate), планетарного и дифференциальных механизмов, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что криво-5 шипно-кулисовый механизм выполнен в виде механизма изменения шага циклоидного пропеллера с качающейся шайбой, которая содержит внутрен- нее и наружное кольца с коромыслами, кроме того, дополнительно введены механизмы переключения режимов мультициклоидного пропеллера, при этом количество механизмов переключения режимов соответствует количе- ству лопастей. 0 3. The mechanism for changing the pitch of the blades of a multicycloid propeller located in the hub of the rotor and kinematically connected with the shafts of the blades of a cycloid propeller, consisting of a crank-link mechanism that creates movement along a shortened cycloid (curtate), planetary and differential mechanisms, about t and h and with the fact that the curved-5 spike-rocker mechanism is made in the form of a mechanism for changing the pitch of a cycloid propeller with a swash plate, which contains an inner and an outer ring with rocker arms, in addition, an additional but introduced mechanisms for switching modes of a multicycloid propeller, while the number of mechanisms for switching modes corresponds to the number of blades.
4. Механизм изменения шага лопастей мультициклоидного пропеллера по п.З отл и ч аю щ и й с я тем, что каждый механизм переключения режимов содержит два параллельно расположенных ведущих вала, закрепленных в корпусе ступицы ротора и один соосно расположенный ведомый вал, на ве- дущем валу вращательных движений, закреплена полумуфта, со стороны по- лумуфты соосно расположен ведомый вал, при этом на ведомом валу сво- бодно закреплены шлицевая двухсторонняя муфта и шестерня, имеющая от- ветные кулачки со стороны муфты, при этом шестерня на ведомом валу вхо- дит во взаимное зацепление с шестерней жестко закрепленной на ведущем валу колебательных движений, а муфта обеспечивает зацепление ведомого вала с шестерней или полумуфтой, посредством вилки, соединенной с сер- воприводом.  4. The mechanism for changing the pitch of the blades of a multicycloid propeller according to claim 3, in that each mode switching mechanism contains two parallel drive shafts mounted in the rotor hub housing and one coaxially located driven shaft on the to the driving shaft of rotational movements, a half-coupling is fixed, a driven shaft is coaxially located on the half-coupling side, while a spline double-sided coupling and gear having free cams on the coupling side are freely fixed to the driven shaft, while the gear is driven m of the shaft is in mutual engagement with the gear rigidly fixed to the drive shaft of the oscillatory movements, and the clutch ensures the engagement of the driven shaft with the gear or coupling half through a fork connected to the servo drive.
5. Механизм изменения шага лопастей мультициклоидного пропеллера по п.З отличающийся тем, что в состав каждого дифференциального меха- низма дополнительно введены промежуточный вал и четыре шестерни, при этом одна шестерня жестко закреплена на полой полуоси дифференциала и кинематически связана со второй шестерней, жестко закрепленной на веду- щем валу колебательных движений через промежуточный вал с двумя жестко закрепленными шестернями. 5. The mechanism for changing the pitch of the blades of a multicycloid propeller according to claim 3, characterized in that an intermediate shaft and four gears are additionally introduced into each differential mechanism, while one gear is rigidly fixed to the hollow axis of the differential and kinematically connected to the second gear, rigidly fixed on a driving shaft of oscillatory movements through an intermediate shaft with two rigidly fixed gears.
6. Механизм изменения шага лопастей мультициклоидного пропеллера по п.З отличающийся тем, что планетарный механизм, выполнен в виде цен- тральной конической шестерни жестко закрепленной на центральном валу и сателлитных конических шестерен.  6. The mechanism for changing the pitch of the blades of a multicycloid propeller according to claim 3, characterized in that the planetary mechanism is made in the form of a central bevel gear rigidly fixed to the central shaft and satellite bevel gears.
7. Механизм изменения шага лопастей мультициклоидного пропеллера по п.З отличающийся тем, что механизм изменения шага мультициклоидно- го пропеллера через ведомый вал механизма переключения режимов соеди- нен с угловым редуктором вала лопасти циклоидного пропеллера. 7. The mechanism for changing the pitch of the blades of the multicycloid propeller according to claim 3, characterized in that the mechanism for changing the pitch of the blades of the multicycloid propeller is connected to the angular gearbox of the shaft of the blade of the cycloid propeller through the driven shaft of the switching mechanism.
8. Механизм изменения шага лопастей мультициклоидного пропеллера по п.З о т л и ч а ю щ и й с я тем, что на центральном валу закреплен червячный привод со стороны привода ступицы циклоидного пропеллера. 8. The mechanism for changing the pitch of the blades of a multicycloid propeller according to paragraph 3, with the fact that a worm drive is fixed to the central shaft from the side of the drive of the hub of the cycloid propeller.
9. Механизм изменения шага лопастей циклоидного пропеллера с регул ируе- мой качающейся шайбой, расположен в ступице ротора и кинематически свя- зан с валами лопастей циклоидного пропеллера, включающий центральный вал, о т л и ч а ю щ и й с я тем что, дополнительно введена регулируемая качающаяся шайба, содержащая внутреннее и наружное кольцо с коромыс- лами, при этом количество коромысел с ведущими валами соответствует ко- личеству лопастей, а внутреннее кольцо, связано с центральным валом шар- нирно посредством оси с возможностью совместного вращения и изменения угла наклона, между внутренним и наружным кольцами помещен отсекаю- щий основной подшипник, причём наружное кольцо состоит из параллель- ных колец, имеющих по две диаметрально расположенных цапфе, кроме то- го, между наружной обоймой основного подшипника и внутренним диамет- ром второго и последующих параллельных колец расположены промежуточ- ные подшипники, а оси цапф направлены в точку пересечения оси централь- ного вала и оси отклонения качающейся шайбы, при этом цапфы шарнирно связанны с коромыслами одним концом, а другим концом коромысла жестко закреплены на ведущих валах колебательных движений, ось цапфы и ось ва- ла колебательных движений взаимно перпендикулярны, а валы колебатель- ных движений смонтированы в ступице ротора перпендикулярно централь- ному валу и находятся в одной плоскости с осью качения качающейся шай- бы.  9. The mechanism for changing the pitch of the blades of the cycloid propeller with an adjustable swinging washer is located in the hub of the rotor and kinematically connected with the shafts of the blades of the cycloid propeller, which includes the central shaft, which is additionally, an adjustable swinging washer was introduced, containing an inner and outer ring with rocker arms, the number of rocker arms with drive shafts corresponding to the number of blades, and the inner ring connected to the central shaft by a joint with the possibility of jointly about rotation and changes in the angle of inclination, a cut-off main bearing is placed between the inner and outer rings, and the outer ring consists of parallel rings having two diametrically spaced axles, in addition, between the outer race of the main bearing and the inner diameter Intermediate bearings are located in the second and subsequent parallel rings, and the axles of the trunnions are directed to the point of intersection of the axis of the central shaft and the axis of deviation of the swinging washer, while the trunnions are pivotally connected to the rocker arms at one end and the other end of the rocker arm is rigidly fixed to the drive shafts of the vibrational movements, the axle axis and the axis of the shaft of the vibrational movements are mutually perpendicular, and the shaft of the vibrational movements are mounted in the rotor hub perpendicular to the central shaft and are in the same plane with the rolling axis of the swinging pin - would.
10. Механизм изменения шага лопастей циклоидного пропеллера с регули- руемой качающейся шайбой по п. 9 о т л и ч а ю щ и й с я тем, что шарни- ры, связывающие цапфы с коромыслами, выполнены одноосевыми.  10. The mechanism for changing the pitch of the blades of a cycloid propeller with an adjustable swash plate according to clause 9, in that the hinges connecting the trunnions to the rocker arms are made uniaxial.
1 1. Механизма изменения шага лопастей циклоидного пропеллера с регули- руемой качающейся шайбой по п. 9 о т л и ч а ю щ и й с я тем, что регули- рование наклона качающейся шайбы осуществляется посредством гидравли- ческого цилиндра, закрепленного на центральном валу одним концом, а дру- гим связанным с внутренним кольцом. 1 1. The mechanism for changing the pitch of the blades of a cycloid propeller with an adjustable swinging washer according to Clause 9, in that the tilting of the swinging washer is controlled by means of a hydraulic cylinder fixed to the central shaft at one end and the other connected to the inner ring.
12. Механизм изменения шага лопастей циклоидного пропеллера с регули- руемой качающейся шайбой по п.9 отличающийся тем, что на цен- тральном валу со стороны привода ступицы циклоидного пропеллера закреп- лен червячный привод. 12. The mechanism for changing the pitch of the blades of a cycloid propeller with an adjustable swash plate according to claim 9, characterized in that a worm drive is fixed to the central shaft from the drive side of the hub of the cycloid propeller.
PCT/KZ2017/000004 2016-12-15 2017-03-29 Rotating-blade propeller and mechanism for changing the pitch of blades of a cycloid propeller WO2018111059A1 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KZ2016/1172.1 2016-12-15
KZ20161172 2016-12-15

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2018111059A1 true WO2018111059A1 (en) 2018-06-21

Family

ID=62559526

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/KZ2017/000004 WO2018111059A1 (en) 2016-12-15 2017-03-29 Rotating-blade propeller and mechanism for changing the pitch of blades of a cycloid propeller

Country Status (1)

Country Link
WO (1) WO2018111059A1 (en)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109278964A (en) * 2018-09-19 2019-01-29 金立新 A kind of efficiently flat variable pitch
CN112389636A (en) * 2020-11-10 2021-02-23 成都云尘科技有限责任公司 Built-in integral type propeller hub and control method
CN113086149A (en) * 2021-05-13 2021-07-09 鸿蒙海工(大庆)科技有限公司 Multi-link mechanism based on VSP novel cycloidal propeller
CN113320686A (en) * 2021-05-01 2021-08-31 西北工业大学 Propeller active torque-changing mechanism
CN114162338A (en) * 2021-11-04 2022-03-11 中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所 Coaxial contra-rotating propeller transmission system capable of independently changing pitch
CN114516396A (en) * 2022-01-26 2022-05-20 鹏城实验室 Miniature double-speed water-air dual-purpose propeller
CN117246507A (en) * 2023-11-02 2023-12-19 常州市中海船舶螺旋桨有限公司 Automatic correction screw with trigger mechanism

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2045233A (en) * 1934-08-17 1936-06-23 Kurt F J Kirsten Propeller for aircraft
RU2060203C1 (en) * 1992-03-17 1996-05-20 Виталий Григорьевич Федчишин Cycloidal propeller
US6109875A (en) * 1998-03-14 2000-08-29 Voith Hydro Gmbh & Co., Kg Cycloidal propeller
RU2179521C2 (en) * 1996-09-17 2002-02-20 С.П.Н. С.Р.Л. Marine propulsor with vertical axis located transversely relative to direction of flow at constant controllable orientation of blades

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2045233A (en) * 1934-08-17 1936-06-23 Kurt F J Kirsten Propeller for aircraft
RU2060203C1 (en) * 1992-03-17 1996-05-20 Виталий Григорьевич Федчишин Cycloidal propeller
RU2179521C2 (en) * 1996-09-17 2002-02-20 С.П.Н. С.Р.Л. Marine propulsor with vertical axis located transversely relative to direction of flow at constant controllable orientation of blades
US6109875A (en) * 1998-03-14 2000-08-29 Voith Hydro Gmbh & Co., Kg Cycloidal propeller

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109278964B (en) * 2018-09-19 2020-07-28 金立新 Flat pitch control paddle
CN109278964A (en) * 2018-09-19 2019-01-29 金立新 A kind of efficiently flat variable pitch
CN112389636A (en) * 2020-11-10 2021-02-23 成都云尘科技有限责任公司 Built-in integral type propeller hub and control method
CN112389636B (en) * 2020-11-10 2022-12-09 成都云尘科技有限责任公司 Built-in integral type propeller hub and control method
CN113320686A (en) * 2021-05-01 2021-08-31 西北工业大学 Propeller active torque-changing mechanism
CN113086149A (en) * 2021-05-13 2021-07-09 鸿蒙海工(大庆)科技有限公司 Multi-link mechanism based on VSP novel cycloidal propeller
CN113086149B (en) * 2021-05-13 2022-12-16 飞马滨(青岛)智能科技有限公司 Multi-link mechanism based on VSP cycloidal propeller
CN114162338B (en) * 2021-11-04 2023-06-06 中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所 Coaxial contra-rotating propeller transmission system capable of independently changing pitch
CN114162338A (en) * 2021-11-04 2022-03-11 中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所 Coaxial contra-rotating propeller transmission system capable of independently changing pitch
CN114516396A (en) * 2022-01-26 2022-05-20 鹏城实验室 Miniature double-speed water-air dual-purpose propeller
CN114516396B (en) * 2022-01-26 2023-04-25 鹏城实验室 Miniature double-speed water-air dual-purpose propeller
CN117246507A (en) * 2023-11-02 2023-12-19 常州市中海船舶螺旋桨有限公司 Automatic correction screw with trigger mechanism
CN117246507B (en) * 2023-11-02 2024-03-12 常州市中海船舶螺旋桨有限公司 Automatic correction screw with trigger mechanism

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2018111059A1 (en) Rotating-blade propeller and mechanism for changing the pitch of blades of a cycloid propeller
US4247251A (en) Cycloidal fluid flow engine
US2427936A (en) Control mechanism for helicopters having coaxial counterrotating rotors
EP3159262B1 (en) Inter-rotor blade pitch control device of coaxial double-rotor helicopter
CN105539831A (en) Amphibious power propulsion device suitable for sea and air and multi-axis aircraft
CN103910066B (en) Twin-engined coaxial unmanned helicopter in parallel
CN103921927B (en) Crank block hydraulic driven cycloid thruster mechanism
WO2017024623A1 (en) Variable pitch rotorcraft and multirotor
WO2020207337A1 (en) Coaxial contra-rotating circumferential propeller
EP2907747A1 (en) Cyclic pitch actuation system for counter-rotating propellers
CN100534858C (en) Double-vane propeller
EP3737609A1 (en) Transmission system for aircraft structure
WO2018016932A1 (en) Mechanism for altering the pitch of a cycloidal propeller
CN113665810B (en) Rotating disc type cycloidal propeller eccentric mechanism
US3450208A (en) Dual drive mechanism
RU2482010C2 (en) Method of producing flapping motion and flapping screw to this end
US2491260A (en) Pitch control mechanism for helicopters
JP5023330B2 (en) Rotating blade mechanism, power generation device using the rotating blade mechanism, and moving device
CN208915454U (en) A kind of mechanical synchronizer
CN210258813U (en) Coaxial co-rotating double-cycloid paddle
WO2019004807A1 (en) Dual-rotation rotor for a cycloidal propeller
US6352458B2 (en) Propulsion system and method
US3253660A (en) Variable pitch propeller
US10941836B2 (en) Rotorcraft internal transfer member transmission
RU2380287C2 (en) "turbolet-m2" aircraft

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 17880936

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 17880936

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1