WO2018054598A1 - Klassifizierung statischer objekte mit beweglicher kamera - Google Patents

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    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
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    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
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    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle

Definitions

  • the invention has for its object to reliably classify moving and stationary objects in a camera image.
  • the classification should be possible with low-frequency movements of the camera.
  • the arrangement comprises at least one camera, at least one evaluation unit and at least one sensor.
  • a camera is generally a device for creating images of objects. The images are usually two-dimensional, ie they extend over exactly two spatial dimensions.
  • the camera detects electromagnetic radiation emitted by the objects, such as reflection. The captured rays are converted into images by the camera.
  • the camera according to the invention is a film camera. This is characterized by the fact that it takes moving pictures.
  • a moving image is a sequence of images, which in the present case comprises a first image and a second image.
  • the sensor is designed to detect movements of the camera relative to a stationary reference system.
  • movements of the camera are detected from the time the first image was taken until the time the second image was taken.
  • movements of the camera are about one or more acceleration sensors, the rigid, i. without the possibility of relative movements associated with the camera.
  • the evaluation unit is designed to identify at least one object detected by the camera in the first image and the second image and to classify them as moved or immobile. Classification here means the classification of the object into a group of moving objects or into a group of still objects.
  • Moving objects are those that move in the fixed frame of reference. Immovable objects are arranged in a stationary manner and do not move in the fixed frame of reference.
  • both the first image and the second image contain an image of the object. These images are identified by the evaluation unit. In this case, components of the first image and the second image that belong to the respective image are identified.
  • the object is classified as being moved when it moves relative to the fixed frame of reference between the time the first frame was taken and the time the second frame was taken. Otherwise, that is, if the object is not subject to any motion relative to the fixed frame of reference between the time the first frame was taken and the time the second frame was taken, it is classified as immobile.
  • the evaluation unit can calculate the deviations of the position of a hypothetical object, which is assumed to be immobile, taking into account the movements of the camera.
  • the deviations are calculated in alternative preferred developments relative or absolute.
  • the evaluation unit calculates an absolute positional deviation in the form of a hypothetical position of the object in the second image on the assumption that the object is immovable.
  • the position of the object in the first image is the actual position of the object or its image.
  • the camera taking into account the movements of the camera detected by the sensor, calculates the expected position of a still object in the second image.
  • the evaluation unit thus assumes that the stationary object is located in the first image in the position of the identified object and calculates therefrom the position of the immovable object in the second image.
  • the object is classified as immovable if an actual position of the object in the second image with the hypothetical position, i. coincides with the calculated position of the assumed immovable object in the second image. If the positions deviate, the object is classified as moving.

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Anordnung mit mindestens einer Kamera (101 ), mindestens einer Auswerteinheit (303) und mindestens einem Sensor (301); wobei die Kamera (101) ausgebildet ist, ein erstes Bild (105) und ein zweites Bild (201) aufzunehmen; wobei der Sensor (301) ausgebildet ist, Bewegungen der Kamera (101) zu erfassen; wobei die Auswerteinheit (303) ausgebildet ist, mindestens ein von der Kamera (101) erfasstes Objekt (103) in dem ersten Bild (105) und dem zweiten Bild (201) zu identifizieren und als bewegt oder unbewegt zu klassifizieren. Die Klassifizierung des Objekts (103) erfolgt unter Berücksichtigung der Bewegungen der Kamera (101).

Description

Klassifizierung statischer Objekte mit beweglicher Kamera
Die Erfindung betrifft eine Anordnung nach dem Oberbegriff von Anspruch 1 und ein Verfahren nach dem unabhängigen Verfahrensanspruch.
Verschiedene Anwendungen aus dem Bereich des autonomen Fahrens erfordern es, bewegte von unbewegten Objekten in Videobildern zu unterscheiden. Dies ist problematisch, wenn sich die Kamera selbst bewegt, etwa wenn sie in einem sich bewegenden Fahrzeug angebracht ist. Infolge von Kamerabewegungen erscheinen auch unbewegte Objekte in dem Videobild bewegt.
Die Druckschrift US 4,959,725 offenbart einen Bildstabilisator. Die Videokamera ist dabei mit Bewegungssensoren versehen, deren Signale verwendet werden, um verwackelte Videobilder zu stabilisieren. Dies geschieht derart, dass von den Sensoren registrierte hohe Beschleunigungen, die einen vordefinierten Schwellwert überschreiten, verwendet werden, um ein stabilisiertes, um die Beschleunigungen bereinigtes Videobild zu berechnen. Beschleunigungen unterhalb des Schwellwerts, die etwa auftreten, wenn die Kamera bewusst verschwenkt wird, werden ignoriert.
Mittels eines Bildstabilisators lassen sich hochfrequente Störbewegungen der Kamera rausfiltern. Bei niederfrequenten Bewegungen bleibt ein Bildstabilisator allerdings wirkungslos.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, bewegte und unbewegte Objekte in einem Kamerabild zuverlässig zu klassifizieren. Insbesondere soll die Klassifizierung bei niederfrequenten Bewegungen der Kamera möglich sein.
Diese Aufgabe wird gelöst durch eine Anordnung nach Anspruch 1 und ein Verfahren nach dem unabhängigen Verfahrensanspruch. Bevorzugte Weitebildungen sind in den Unteransprüchen enthalten.
Die Anordnung umfasst mindestens eine Kamera, mindestens eine Auswerteeinheit und mindestens einen Sensor. Bei einer Kamera handelt es sich allgemein um eine Vorrichtung zum Erzeugen von Bildern von Objekten. Die Bilder sind gewöhnlich zweidimensional, d.h. erstrecken sich über genau zwei Raumdimensionen. Die Kamera erfasst elektromagnetische Strahlen, die von den Objekten ausgesendet werden, etwa durch Reflektion. Die er- fassten Strahlen werden von der Kamera in Bilder umgewandelt.
Bei der erfindungsgemäßen Kamera handelt es sich um eine Filmkamera. Diese zeichnet sich dadurch aus, dass sie bewegte Bilder aufnimmt. Bei einem bewegten Bild handelt es sich um eine Folge von Bildern, die vorliegend ein erstes Bild und ein zweites Bild umfasst.
Der Sensor ist ausgebildet, Bewegungen der Kamera relativ zu einem ortsfesten Bezugssystem zu erfassen. Insbesondere werden Bewegungen der Kamera vom Zeitpunkt der Aufnahme des ersten Bilds bis zum Zeitpunkt der Aufnahme des zweiten Bilds erfasst. Zur Erfassung der Bewegungen der Kamera eignen sich etwa ein oder mehrere Beschleunigungssensoren, die starr, d.h. ohne die Möglichkeit von Relativbewegungen mit der Kamera verbunden sind.
Die Auswerteeinheit ist ausgebildet, mindestens ein von der Kamera erfasstes Objekt in dem ersten Bild und dem zweiten Bild zu identifizieren und als bewegt oder unbewegt zu klassifizieren. Klassifizieren bedeutet hier die Einordnung des Objekts in eine Gruppe der bewegten Objekte oder in eine Gruppe der unbewegten Objekte.
Bewegte Objekte sind solche, die sich in dem ortsfesten Bezugssystem bewegen. Unbewegte Objekte sind entsprechend ortsfest angeordnet und bewegen sich in dem ortsfesten Bezugssystem nicht.
Wird das Objekt zu dem Zeitpunkt, in dem die Kamera das erste Bild aufnimmt und zu dem Zeitpunkt, in dem die Kamera das zweite Bild aufnimmt, von der Kamera erfasst, enthalten sowohl das erste Bild aus auch das zweite Bild ein Abbild des Objekts. Diese Abbilder werden von der Auswerteeinheit identifiziert. Dabei werden Bestandteile des ersten Bild und des zweiten Bild identifiziert, die zu dem jeweiligen Abbild gehören. Das Objekt wird als bewegt klassifiziert, wenn es sich relativ zu dem ortsfesten Bezugssystem zwischen dem Zeitpunkt, in dem das erste Bild aufgenommen wurde und dem Zeitpunkt, in dem das zweite Bild aufgenommen wurde, bewegt. Andernfalls, d.h. wenn das Objekt zwischen dem Zeitpunkt, in dem das erste Bild aufgenommen wurde, und dem Zeitpunkt, in dem das zweite Bild aufgenommen wurde, keiner Bewegung relativ zu dem ortsfesten Bezugssystem unterliegt, wird es als unbewegt klassifiziert.
Erfindungsgemäß ist die Auswerteeinheit ausgebildet, die Klassifizierung des Objekts unter Berücksichtigung der von dem Sensor erfassten Bewegung der Kamera zu klassifizieren. Die Berücksichtigung der Bewegungen der Kamera ermöglicht es, auch unbewegte Objekte trotz einer sich bewegenden Kamera zuverlässig zu klassifizieren.
In einer bevorzugten Weiterbildung wird das Objekt als unbewegt klassifiziert, wenn eine Abweichung zwischen den Positionen des Objekts bzw. seines Abbilds in dem ersten Bild und dem zweiten Bild ausschließlich durch die Bewegungen der Kamera verursacht wird. Die Auswerteeinheit prüft also, ob eine Abweichung zwischen der Position des Objekts in dem ersten Bild und der Position des Objekts in dem zweiten Bild auf die mittels des Sensors erfassten Bewegungen der Kamera zurückzuführen ist, oder ob die Abweichung darüber hinaus auf einer Eigenbewegung des Objekts basiert. Im letzteren Fall wird das Objekt als bewegt klassifiziert.
Die Auswerteeinheit kann die Abweichungen der Position eines hypothetischen Objekts, das als unbewegt angenommen wird, unter Berücksichtigung der Bewegungen der Kamera berechnen. Die Abweichungen werden in alternativ bevorzugten Weiterbildungen relativ oder absolut berechnet.
Eine relative Berechnung erfolgt, in dem die Auswerteeinheit anhand der Bewegungen der Kamera eine hypothetische Abweichung zwischen den Positionen des Objekts in dem ersten Bild und dem zweiten Bild unter der Annahme berechnet, das Objekt sei unbewegt. Dies ist möglich, da die Abweichung im Falle eines unbewegten Objekts ausschließlich von den Bewegungen der Kamera abhängt. Diese wiederum werden von dem Sensor erfasst und der Auswerteeinheit zur Verfügung gestellt. Wenn eine tatsächliche Abweichung zwischen den Positionen des Objekts in dem ersten Bild und dem zweiten Bild, d.h. eine Abweichung zwischen einer tatsächlichen Position des Objekts in dem ersten Bild und einer tatsächlichen Position des Objekts in dem zweiten Bild mit der hypothetischen Abweichung übereinstimmt, wird das Objekt als unbeweglich klassifiziert. Ist keine Übereinstimmung feststellbar, klassifiziert die Auswerteeinheit das Objekt als bewegt.
Ausgehend von einer Position des Objekts in dem ersten Bild berechnet die Auswerteeinheit eine absolute Positionsabweichung in Gestalt einer hypothetischen Position des Objekts in dem zweiten Bild unter der Annahme, das Objekt sei unbeweglich. Bei der Position des Objekts in dem ersten Bild handelt es sich um die tatsächliche Position des Objekts bzw. seines Abbilds. Ausgehend davon berechnet die Kamera unter Berücksichtigung der von dem Sensor erfassten Bewegungen der Kamera die zu erwartende Position eines unbewegten Objekts in dem zweiten Bild. Die Auswerteeinheit geht also davon aus, das unbewegte Objekt befinde sich in dem ersten Bild in der Position des identifizierten Objekts und berechnet daraus die Position des unbeweglichen Objekts in dem zweiten Bild. Das Objekt wird als unbeweglich klassifiziert, wenn eine tatsächliche Position des Objekts in dem zweiten Bild mit der hypothetischen Position, d.h. mit der berechneten Position des als unbeweglich angenommenen Objekts in dem zweiten Bild übereinstimmt. Bei Abweichungen der Positionen wird das Objekt als bewegt klassifiziert.
Die absolute Berechnung kann sowohl auf Basis eines ersten Bilds durchgeführt werden, das vor dem zweiten Bild aufgenommen wurde, als auch auf Basis eines zweiten Bilds, das vor dem ersten Bild aufgenommen wurde.
Die Anordnung ist bevorzugt mit einem ersten Mittel zur Signalübertragung weitergebildet. Dieses dient der Übertragung von Signalen von der Kamera zu der Auswerteeinheit. Bei den Signalen handelt es sich um Bildsignale. Insbesondere sind das erste Bild und das zweite Bild in den von der Kamera zu der Auswerteeinheit übertragenen Signalen kodiert. Ebenso ist die Anordnung bevorzugt mit einem zweiten Mittel zur Signalübertragung weitergebildet. Dieses dient dazu, Signale von dem Sensor zu der Auswerteeinheit zu übertragen. Dabei handelt es sich um Bewegungssignale, in denen die von dem Sensor erfassten Bewegungen der Kamera kodiert sind.
Die Anordnung ist bevorzugt Teil eines Fahrzeugs, insbesondere eines Kraftfahrzeugs. Dabei kann die Anordnung etwa in ein Fahrassistenzsystem integriert sein. Die Anordnung übermittelt dem Fahrassistenzsystem die Klassifizierung des Objekts als bewegt oder unbewegt.
Ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Klassifizierung eines Objekts als bewegt oder unbewegt umfasst die Schritte
- Aufnehmen eines ersten Bilds und eines zweiten Bilds, wobei das Objekt in dem ersten Bild und dem zweiten Bild enthalten ist, mittels einer Kamera;
- Erfassen von Bewegungen der Kamera; und
- Klassifizieren des Objekts als beweglich oder unbeweglich unter Berücksichtigung der Bewegungen der Kamera.
Bevorzugt werden die Verfahrensschritte in der angegebenen Reihenfolge ausgeführt. Das Verfahren kann in bevorzugten Weiterbildungen einen oder mehrere der oben beschriebenen von der erfindungsgemäßen Anordnung oder einer ihrer Weiterbildungen ausgeführten Schritte enthalten.
Bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Figuren dargestellt. Übereinstimmende Bezugsziffern kennzeichnen dabei gleiche oder funktionsgleiche Merkmale. Im Einzelnen zeigt:
Fig. 1 eine Kamera in einer ersten Position;
Fig. 2 die Kamera in einer zweiten Position; und
Fig. 3 eine die Kamera enthaltende Anordnung. Bei der in den Figuren 1 bis 3 dargestellten Kamera 101 handelt es sich um eine Videokamera, d.h. um eine Kamera, die bewegte Bilder aufnimmt. Die Kamera 101 ist so ausgerichtet, dass sie ein Objekt 103 erfasst. Dabei erzeugt die Kamera 101 ein in Fig. 1 dargestelltes erstes Abbild 105 des Objekts 103.
Gegenüber der Position aus Fig. 1 ist die Kamera 101 in Fig. 2 verkippt. Die Kamera 101 erfasst das Objekt 103 weiterhin, allerdings verschiebt sich dessen Abbild. Entsprechend unterscheidet sich die Position eines in Fig. 2 dargestellten zweiten Abbilds 201 des Objekts 103 innerhalb einer Bildebene der Kamera 101 von der Position des ersten Abbilds 105.
Die in Fig. 3 dargestellte Anordnung umfasst neben der Kamera 101 einen Beschleunigungssensor 301 und eine Auswerteeinheit 303. Der Beschleunigungssensor 301 ist starr mit der Kamera 101 verbunden und erfasst somit deren Bewegungen.
Die Bewegungen der Kamera 101 werden in Gestalt eines Bewegungssignals 305 zu der Auswerteeinheit 303 übertragen. Weiterhin wird ein Bildsignal 307 von der Kamera 101 zu der Auswerteeinheit 303 übertragen. Durch Abgleich des Bewegungssignals 305 mit den Positionen des in dem Bewegungssignal 305 enthaltenen ersten Abbilds 105 und zweiten Abbilds 203 kann die Auswerteeinheit 303 erkennen, ob es sich bei dem erfassten Objekt 103 um ein bewegtes oder unbewegtes Objekt handelt.
Bezugszeichen
101 Kamera
103 Objekt
105 erstes Abbild
201 zweites Abbild
301 Beschleunigungssensor
303 Auswerteinheit
305 Bewegungssignal
307 Bildsignal

Claims

Patentansprüche
1. Anordnung mit mindestens einer Kamera (101 ), mindestens einer Auswerteinheit (303) und mindestens einem Sensor (301 ); wobei
die Kamera (101 ) ausgebildet ist, ein erstes Bild (105) und ein zweites Bild (201 ) aufzunehmen; wobei
der Sensor (301 ) ausgebildet ist, Bewegungen der Kamera (101 ) zu erfassen; und wobei
die Auswerteinheit (303) ausgebildet ist, mindestens ein von der Kamera (101 ) er- fasstes Objekt (103) in dem ersten Bild (105) und dem zweiten Bild (20) zu identifizieren und als bewegt oder unbewegt zu klassifizieren; dadurch gekennzeichnet, dass die Klassifizierung des Objekts (103) unter Berücksichtigung der Bewegungen der Kamera (101 ) erfolgt.
2. Anordnung nach Anspruch 1 ; dadurch gekennzeichnet, dass
das Objekt (103) als unbewegt klassifiziert wird, wenn eine Abweichung zwischen den Positionen des Objekts (103) in dem ersten Bild (105) und dem zweiten
Bild (201 ) ausschließlich auf den Bewegungen der Kamera (101 ) beruht.
3. Anordnung nach Anspruch 2; dadurch gekennzeichnet, dass
die Auswerteinheit (303) anhand der Bewegungen der Kamera (101 ) eine hypothetische Abweichung zwischen den Positionen des Objekts (103) in dem ersten
Bild (105) und dem zweiten Bild (201 ) unter der Annahme berechnet, das Objekt (103) sei unbewegt; wobei
das Objekt (103) als unbewegt klassifiziert wird, wenn eine tatsächliche Abweichung zwischen den Positionen des Objekts (103) in dem ersten Bild (105) und dem zweiten Bild (201 ) mit der hypothetischen Abweichung übereinstimmt.
4. Anordnung nach Anspruch 2; dadurch gekennzeichnet, dass
die Auswerteinheit (303) ausgehend von einer Position des Objekts (103) in dem ersten Bild (105) anhand der Bewegungen der Kamera (101 ) eine hypothetische Position des Objekts (103) in dem zweiten Bild (201 ) unter der Annahme berechnet, das Objekt (103) sei unbewegt; wobei das Objekt (103) als unbewegt klassifiziert wird, wenn eine tatsächliche Position des Objekts (103) in dem zweiten Bild (201 ) mit der hypothetischen Position übereinstimmt.
5. Anordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche; gekennzeichnet durch ein erstes Mittel zur Signalübertragung; wobei
das erste Mittel ausgebildet ist, Signale (307) von der Kamera (101 ) zu der Auswerteinheit (303) zu übertragen.
6. Anordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche; gekennzeichnet durch ein zweites Mittel zur Signalübertragung; wobei
das zweite Mittel ausgebildet ist; Signale (305) von dem Sensor (301 ) zu der Auswerteinheit (303) zu übertragen.
7. Fahrzeug mit einer Anordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche.
8. Verfahren zur Klassifizierung eines Objekts (103) als bewegt oder unbewegt mit den Schritten
-Aufnehmen eines ersten Bildes (105) und eines zweiten Bildes (201 ) mittels einer Kamera (101 ), wobei das Objekt (103) in dem ersten Bild (105) und dem zweiten Bild (201 ) enthalten ist;
- Erfassen von Bewegungen der Kamera (101 );
- Klassifizieren des Objekts (103) als beweglich oder unbeweglich unter Berücksichtigung der Bewegungen der Kamera (101 ).
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