WO2018053693A1 - 电机控制系统和无人飞行器 - Google Patents

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蓝求
周长兴
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深圳市大疆创新科技有限公司
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    • B64U50/10—Propulsion
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    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
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    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
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    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
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    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
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    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/10—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U60/00—Undercarriages
    • B64U60/50—Undercarriages with landing legs

Definitions

  • the present invention relates to the field of motor control technology, and in particular to a motor control system and an unmanned aerial vehicle using the motor control system.
  • the unmanned aerial vehicle uses a motor to drive the propeller to provide flight power.
  • a motor such as a DC brushless motor
  • a single electronic governor When the electronic governor fails, the unmanned aerial vehicle directly loses the power of the corresponding shaft, resulting in the flight of the unmanned aerial vehicle. Stable, serious accidents may occur, such as unmanned aerial vehicles falling out of control.
  • a motor control system includes a first electronic governor, a second electronic governor, and a controller.
  • the first electronic governor and the second electronic governor are each electrically connected to a motor.
  • the first electronic governor and the second electronic governor respectively drive the motor to rotate by using different driving modes.
  • the controller is communicatively coupled to the first electronic governor and the second electronic governor, respectively. Wherein the controller selects one of the first electronic governor and the second electronic governor as a driver to drive the motor to rotate, and selects one or the other as a monitor monitoring station The state of rotation of the motor.
  • An unmanned aerial vehicle includes a fuselage and a power system mounted on the fuselage, the power system including a propeller, a motor, and a motor control system, the motor being coupled to the propeller for driving the propeller to rotate To provide flight power to the unmanned aerial vehicle.
  • the motor control system includes a first electronic governor, a second electronic governor, and a controller.
  • the first electronic governor and the second electronic governor are each electrically connected to a motor.
  • the first electronic governor and the second electronic governor respectively drive the motor to rotate by using different driving modes.
  • the controller is communicatively coupled to the first electronic governor and the second electronic governor, respectively. Wherein the controller selects one of the first electronic governor and the second electronic governor as a driver to drive the motor to rotate, and selects one or the other as a monitor monitoring station The state of rotation of the motor.
  • the motor control system of the invention has been redundantly designed by the number of electronic governors of the same motor, and the electronic governors are independent of each other, and the motor is driven by using different driving methods, thereby greatly improving the The stability and safety of the power system of the human aircraft and the risk of the UAV falling due to power system failure.
  • FIG. 1 is a functional block diagram of a motor control system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a schematic view showing the working principle of the motor control system according to the first embodiment of the present invention when the motor is in a normal rotation state.
  • FIG. 3 is a schematic view showing the working principle of the motor control system according to the second embodiment of the present invention when the motor is in a normal rotation state.
  • FIG. 4 is a schematic view showing the working principle of the motor control system according to the third embodiment of the present invention when the motor is in a normal rotation state.
  • FIG. 5 is a schematic diagram showing the working principle of the motor control system according to the fourth embodiment of the present invention when the motor is in an abnormal rotation state.
  • FIG. 6 is a schematic view showing the working principle of the motor control system according to the fifth embodiment of the present invention when the motor is in an abnormal rotation state.
  • FIG. 7 is a schematic diagram showing the working principle of the motor control system according to the sixth embodiment of the present invention when the motor is in an abnormal rotation state.
  • FIG. 8 is a functional block diagram of another motor control system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 is a functional block diagram of still another motor control system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 10 is a structural diagram of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is a functional block diagram of a motor control system 100 according to an embodiment of the present invention.
  • the motor control system 100 is electrically coupled to a motor 222 for driving the motor 222 to rotate and monitoring the rotational state of the motor 222.
  • the motor control system 100 can be used with the motor 222 in various electronic devices that require the use of the motor 222, such as an unmanned aerial vehicle, a robot, and the like.
  • the motor control system 100 includes at least a first electronic governor 31, a second electronic governor 32, and a controller 40, wherein the first electronic governor 31 and the first The two electronic governors 32 are electrically connected to the motor 222, respectively, and the motor 222 is driven to rotate by using different driving modes. It can be understood that the motor control system 100 can include more than two electronic governors, and each of the electronic governors drives the motor 222 to rotate by using different driving modes.
  • the controller 40 is communicatively coupled to the first electronic governor 31 and the second electronic governor 32, respectively.
  • the controller 40 selects one of the first electronic governor 31 and the second electronic governor 32 as a driver to drive the motor 222 to rotate, and selects the An electronic governor simultaneously monitors the rotational state of the motor 222 as a monitor, and the controller 40 simultaneously controls another electronic governor to suspend operation.
  • the controller 40 selects the first electronic governor 31 as a driver to drive the motor 222 to rotate, and selects the first electronic governor 31 to simultaneously monitor as a monitor.
  • the controller 40 also controls the second electronic governor 32 to suspend operation in the rotated state of the motor 222.
  • the controller 40 selects one of the first electronic governor 31 and the second electronic governor 32 to drive the motor 222 to rotate. And another one is selected as a monitor to monitor the rotational state of the motor 222.
  • the controller 40 selects the first electronic governor 31 as a driver to drive the motor 222 to rotate, and selects the second electronic governor 32 as a monitor. The rotational state of the motor 222 is monitored.
  • the controller 40 selects the other one of the first electronic governor 31 and the second electronic governor 32 as The drive re-drives the motor 222.
  • the controller 40 may select an electronic governor currently serving as a driver and monitor the same as a monitor after re-driving the motor 222.
  • the rotational state of the motor 222, or an electronic governor that is not currently acting as a driver, is selected as a monitor to monitor the rotational state of the motor 222.
  • the controller 40 selects the first electronic governor 31 as a driver if the rotational state of the motor 222 is normal.
  • the controller 40 selects the second electronic governor 32 as a driver.
  • the controller 40 may select the second electronic governor 32 to simultaneously monitor the rotation state of the motor 222 as a monitor, or, as shown in FIG. 6-7, the control The controller 40 can select the first electronic governor 31 as a monitor to monitor the rotational state of the motor 222.
  • the motor 222 is a brushless DC motor 222.
  • the driving modes of mainstream electronic governors mainly include square wave driving mode and sine wave driving mode.
  • the square wave driving method adopts the traditional six-step commutation method.
  • Each commutation has a winding connected to the positive pole of the control power source, the current flows into the winding, the second winding is connected to the negative pole, and the current flows out from the other end.
  • the three windings are in suspension and are used to detect if the next commutation should take place.
  • the torque is generated by the interaction between the magnetic field generated by the stator coil and the permanent magnet.
  • the torque peak appears when the two magnetic fields are orthogonal, and the weakest when the two magnetic fields are parallel, in order to ensure the continuous rotation of the motor, the magnetic field generated by the stator windings should constantly change position, but this will cause the angles of the two magnetic fields to change constantly, causing torque ripple.
  • the sine wave drive method collects the three-phase current and the three-phase voltage in real time, and uses the field oriented control (FOC) vector technology to ensure that the angle between the stator coil magnetic field and the permanent magnet magnetic field is 90°, and the torque peak is maintained.
  • the modulation method is SVPWM wave, and the three phases are simultaneously modulated.
  • the sine wave drive mode greatly reduces the torque ripple of the motor and significantly increases the efficiency of the motor.
  • one of the first electronic governor 31 and the second electronic governor 32 drives the motor 222 to rotate by a sine wave drive mode, and the other one uses a square wave drive mode to drive the drive.
  • the motor 222 is rotated. It can be understood that in other embodiments, the first electronic governor 31 or the second electronic governor 32 can drive the motor 222 to rotate by other driving methods.
  • the controller 40 selects an electronic governor that uses a sine wave drive mode to drive the motor 222 to rotate when the motor 222 rotates normally, and selects when the rotation state of the motor 222 is abnormal.
  • the electronic governor of the square wave drive mode drives the motor 222 to rotate.
  • the controller 40 may select a square governor-driven electronic governor to drive the motor 222 to rotate when the motor 222 rotates normally, and rotate the motor 222.
  • the electronic governor adopting the sine wave driving mode can be selected to drive the motor 222 to rotate.
  • the first electronic governor 31 includes a first driver 311
  • the second electronic governor 32 includes a second driver 321, wherein the first The driver 311 drives the motor 222 to rotate in a first driving manner
  • the second driver 321 drives the motor 222 to rotate in a second driving manner.
  • the first driving mode is one of a sine wave driving mode and a square wave driving mode, and the first driving mode is different from the driving mode adopted by the second electronic governor 32.
  • the second driving mode is one of a sine wave driving mode and a square wave driving mode, and the second driving mode is different from the driving mode adopted by the first electronic governor 31.
  • the motor control system 101 further includes a control circuit board 50, the control circuit board 50 is provided with electronic components, the first electronic governor 31 and the The second electronic governor 32 is respectively disposed on the control circuit board 50.
  • the electronic components on the control circuit board 50 include the first driver 311 and the second driver 321.
  • the first electronic governor 31 and the second electronic governor 32 can share the same control circuit board 50, thereby saving the motor control system 101 from using two electronic governors. Space.
  • the first electronic governor 31 includes a first control circuit board 310, and the first control circuit board 310 is provided with electronic components.
  • An electronic component on a control circuit board 310 includes the first driver 311.
  • the second electronic governor 32 includes a second control circuit board 320.
  • the second control circuit board 320 is provided with electronic components, and the electronic components on the second control circuit board 320 include the second Driver 321.
  • the first electronic governor 31 and the second electronic governor 32 included in the motor control system 102 can be separately and independently arranged to replace the electronic governor when one of the electronic governors fails. .
  • the controller 40 sends a motor control signal to an electronic governor used as a driver, and an electronic governor used as a driver drives a corresponding motor drive signal according to the motor control signal and a corresponding driving manner.
  • the motor 222 rotates.
  • the first electronic governor 31 and the second electronic governor 32 are respectively communicably connected to the motor 222 through a control signal line, and the electronic governor used as a driver passes through the control signal line.
  • the motor drive signal is sent to the motor 222.
  • the electronic governor used as the monitor is only responsible for monitoring the actual operating parameters of the motor 222, and the controller 40 determines the actual rotational state of the motor 222 and determines the motor. Whether the rotation state of 222 is abnormal.
  • an electronic governor used as a monitor acquires actual operating parameters of the motor 222 and transmits actual operating parameters of the motor 222 to the controller 40.
  • the controller 40 determines an actual rotation state of the motor 222 according to the received actual operating parameters of the motor 222.
  • the motor control signal includes a motor rotation parameter
  • the controller 40 further determines an expected rotation state of the motor 222 according to the motor rotation parameter, and the determined motor according to an expected rotation state of the motor 222
  • the actual rotation state of 222 determines whether or not an abnormality has occurred in the rotation state of the motor 222.
  • the controller 40 selects another one of the first electronic governor 31 and the second electronic governor 32 when it is determined that the rotation state of the motor 222 is abnormal.
  • the motor 222 is re-driven as a drive.
  • the rotational state of the motor 222 includes at least the rotational speed of the motor 222 and the rotational direction.
  • the electronic governor used as the monitor is responsible for monitoring the actual operating parameters of the motor 222 and determining the actual rotational state of the motor 222, and the controller 40 determines the motor 222. Whether the rotation state is abnormal.
  • the electronic governor used as the monitor acquires the actual operating parameters of the motor 222, and determines the actual rotational state of the motor 222 according to the obtained actual operating parameters of the motor 222.
  • the electronic governor used as a monitor also transmits the determined actual rotational state of the motor 222 to the controller 40.
  • the motor control signal includes a motor rotation parameter
  • the controller 40 determines an expected rotation state of the motor 222 according to the motor rotation parameter
  • the received motor according to an expected rotation state of the motor 222
  • the actual rotation state of 222 determines whether or not an abnormality has occurred in the rotation state of the motor 222.
  • the controller 40 selects another one of the first electronic governor 31 and the second electronic governor 32 when it is determined that the rotation state of the motor 222 is abnormal.
  • the motor 222 is re-driven as a drive.
  • the rotational state of the motor 222 includes at least the rotational speed of the motor 222 and the rotational direction.
  • the electronic governor used as the monitor is responsible for monitoring the actual operating parameters of the motor 222, determining the actual rotational state of the motor 222, and determining whether the rotational state of the motor 222 is abnormal.
  • the electronic governor used as the monitor acquires the actual operating parameters of the motor 222, and determines the actual rotational state of the motor 222 according to the obtained actual operating parameters of the motor 222.
  • the motor control signal includes a motor rotation parameter
  • the electronic governor used as a monitor further acquires the motor rotation parameter, and determines an expected rotation state of the motor 222 according to the motor rotation parameter, and according to the The expected rotation state of the motor 222 and the actual rotation state determine whether or not the rotation state of the motor 222 is abnormal.
  • the electronic governor used as the monitor also generates an abnormality signal when it is judged that the rotation state of the motor 222 is abnormal, and transmits the abnormality signal to the controller 40.
  • the controller 40 selects the other one of the first electronic governor 31 and the second electronic governor 32 as a drive to re-drive upon receiving the abnormality signal.
  • the motor 222 selects the other one of the first electronic governor 31 and the second electronic governor 32 as a drive to re-drive upon receiving the abnormality signal.
  • the rotational state of the motor 222 includes at least the rotational speed of the motor 222 and the rotational direction.
  • the controller 40 is communicably connected to the first electronic governor 31 and the second electronic governor 32 via a communication line.
  • the first electronic governor 31 and the second electronic tone The speed converter 32 is communicably connected, the communication line between the electronic governor used as the driver and the controller 40 is in an active state, and the communication line between the electronic governor used as the monitor and the controller 40 is temporarily In an inactive state, the controller 40 is communicatively coupled to an electronic governor used as a driver by an electronic governor used as a driver.
  • an electronic governor used as a driver can transmit the motor rotation parameters to an electronic governor used as a monitor.
  • An electronic governor used as a monitor can transmit an actual operating parameter of the motor 222, or an actual rotational state of the motor 222, or the abnormal signal to the controller via an electronic governor used as a driver 40.
  • the first electronic governor 31 and the controller 40 are used.
  • the communication line between the two, and the communication line between the second electronic governor 32 and the controller 40 are simultaneously in an active state.
  • the controller 40 can directly transmit the motor rotation parameters to an electronic governor used as a monitor.
  • An electronic governor used as a monitor can directly transmit the actual operating parameters of the motor 222, or the actual rotational state of the motor 222, or the abnormal signal to the controller 40.
  • the motor 222 is a three-phase motor
  • the first electronic governor 31 and the second electronic governor 32 are electrically connected to the motor 222 through a three-phase connecting line, respectively, as a monitor.
  • the electronic governor used obtains the actual operating parameters of the motor 222 by sensing electrical parameters in the three-phase connection.
  • the first electronic governor 31 further includes a sensor 312, and the second electronic governor 32 further includes a sensor 322, wherein the sensors 312, 322 are used to sense the same.
  • the electrical parameters in the three-phase connection line include at least one of the following: three-phase current magnitude and direction, three-phase voltage magnitude and direction, three-phase electromotive force magnitude and direction.
  • the motor control system 100, 101, 102 of the present invention is redundantly designed by the number of electronic governors of the same motor 222, and the electronic governors are independent of each other, and the motor is driven by using different driving modes. 222, thereby greatly improving the stability and safety of the unmanned aerial vehicle power system, and reducing the risk of the UAV falling due to the failure of the power system.
  • the present invention also provides an unmanned aerial vehicle 200 including at least a fuselage 21 and a power system 22 and a flight control system (not shown) mounted on the fuselage 21.
  • the power system 22 includes at least a propeller 221, a motor 222, a battery 223, and the motor control system 100 described above.
  • the propeller 221 is mounted on the motor 222 and connected to the motor 222.
  • the motor 222 is configured to drive the propeller 221 to rotate to provide flight power to the unmanned aerial vehicle 200.
  • the battery 223 is used to provide operating power to the UAV 200.
  • the motor control system 100 is configured to drive the motor 222 to operate and monitor the rotational state of the motor 222. Specifically, the motor control system 100 is configured to adjust a rotational speed and a rotational direction of the motor 222 to adjust a flight speed and a flight attitude of the unmanned aerial vehicle 200.
  • the flight control system includes at least a flight controller (not shown) and a plurality of sensor modules (not shown).
  • the flight controller is used to control the flight state of the UAV 200, including flight speed, flight attitude, and the like.
  • the flight controller and the controller 40 included in the flight control system may be the same electronic component or different electronic components.
  • the sensor module is a component capable of sensing the measured information and transforming the sensed information into an electrical signal or other desired form of information output according to a certain rule.
  • the sensor module may include, but is not limited to, the inertial measurement unit, a compass, a GPS sensor, a distance sensor, and the like.
  • the inertial measurement unit is configured to detect the attitude of the UAV 200.

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Abstract

一种电机控制系统（100），包括第一电子调速器（31）、第二电子调速器（32）以及控制器（40）。所述第一电子调速器（31）以及所述第二电子调速器（32）分别与一电机（222）电连接。所述第一电子调速器（31）与所述第二电子调速器（32）分别采用不同的驱动方式驱动所述电机（222）转动。所述控制器（40）与所述第一电子调速器（31）以及所述第二电子调速器（32）分别通信连接。其中，所述控制器（40）选择所述第一电子调速器（31）以及所述第二电子调速器（32）中的其中一个作为驱动器驱动所述电机（222）转动，并选择所述其中一个或另外一个作为监控器监控所述电机（222）的转动状态。本发明还提供一种使用该电机控制系统（100）的无人飞行器。

Description

电机控制系统和无人飞行器 技术领域
本发明涉及电机控制技术领域，特别涉及一种电机控制系统和使用该电机控制系统的无人飞行器。
背景技术
无人飞行器采用电机来带动螺旋桨转动以提供飞行动力。目前，一个电机，例如直流无刷电机，通常采用单个电子调速器来驱动，当电子调速器出现故障时，则使无人飞行器直接失去了相应的轴的动力，导致无人飞行器飞行不稳定，严重时可能会发生安全事故，例如无人飞行器失控坠落等。
发明内容
有鉴于此，有必要提出一种电机控制系统和使用该电机控制系统的无人飞行器，以解决上述问题。
一种电机控制系统，包括第一电子调速器、第二电子调速器以及控制器。所述第一电子调速器以及所述第二电子调速器分别与一电机电连接。所述第一电子调速器与所述第二电子调速器分别采用不同的驱动方式驱动所述电机转动。所述控制器与所述第一电子调速器以及所述第二电子调速器分别通信连接。其中，所述控制器选择所述第一电子调速器以及所述第二电子调速器中的其中一个作为驱动器驱动所述电机转动，并选择所述其中一个或另外一个作为监控器监控所述电机的转动状态。
一种无人飞行器，包括机身以及安装在所述机身上的动力系统，所述动力系统包括螺旋桨、电机以及电机控制系统，所述电机与所述螺旋桨连接，用于驱动所述螺旋桨转动，以给所述无人飞行器提供飞行动力。所述电机控制系统包括第一电子调速器、第二电子调速器以及控制器。所述第一电子调速器以及所述第二电子调速器分别与一电机电连接。所述第一电子调速器与所述第二电子调速器分别采用不同的驱动方式驱动所述电机转动。所述控制器与所述第一电子调速器以及所述第二电子调速器分别通信连接。其中，所述控制器选择所述第一电子调速器以及所述第二电子调速器中的其中一个作为驱动器驱动所述电机转动，并选择所述其中一个或另外一个作为监控器监控所述电机的转动状态。
本发明的电机控制系统通过对同一个电机的电子调速器的数量做了冗余设计，且电子调速器之间相互独立，并通过采用不同的驱动方式来驱动电机，从而大大提升了无人飞行器的动力系统的稳定性和安全性，并降低了因动力系统故障所导致的无人飞行器坠落的风险。
 附图说明
图1是本发明实施例提供的一种电机控制系统的功能模块图。
图2是本发明第一实施例提供的电机控制系统在电机处于正常转动状态时的工作原理示意图。
图3是本发明第二实施例提供的电机控制系统在电机处于正常转动状态时的工作原理示意图。
图4是本发明第三实施例提供的电机控制系统在电机处于正常转动状态时的工作原理示意图。
图5是本发明第四实施例提供的电机控制系统在电机处于异常转动状态时的工作原理示意图。
图6是本发明第五实施例提供的电机控制系统在电机处于异常转动状态时的工作原理示意图。
图7是本发明第六实施例提供的电机控制系统在电机处于异常转动状态时的工作原理示意图。
图8是本发明实施例提供的另一种电机控制系统的功能模块图。
图9是本发明实施例提供的又一种电机控制系统的功能模块图。
图10是本发明实施例提供的一种无人飞行器的结构图。
主要元件符号说明
电机控制系统 100、101、102
第一电子调速器 31
第一控制电路板 310
第一驱动器 311
传感器 312
第二电子调速器 32
第二控制电路板 320
第二驱动器 321
传感器 322
控制器 40
控制电路板 50
无人飞行器 200
机身 21
动力系统 22
螺旋桨 221
电机 222
电池 223
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及／或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，是本发明实施例的电机控制系统100的功能模块图。所述电机控制系统100与一电机222电连接，用于驱动所述电机222转动以及监控所述电机222的转动状态。所述电机控制系统100可与所述电机222一起应用于各种需要使用电机222的电子装置中，例如无人飞行器、机器人等。
在本实施例中，所述电机控制系统100至少包括第一电子调速器31、第二电子调速器32、以及控制器40，其中，所述第一电子调速器31与所述第二电子调速器32分别与所述电机222电连接，且分别采用不同的驱动方式驱动所述电机222转动。可以理解的是，所述电机控制系统100可包括两个以上的电子调速器，且各个电子调速器分别采用不同的驱动方式驱动所述电机222转动。
所述控制器40与所述第一电子调速器31以及所述第二电子调速器32分别通信连接。在一种实施例中，所述控制器40选择所述第一电子调速器31以及所述第二电子调速器32中的其中一个作为驱动器驱动所述电机222转动，以及选择所述其中一个电子调速器同时作为监控器监控所述电机222的转动状态，所述控制器40还同时控制另外一个电子调速器暂停工作。
举例来说，如图2所示，所述控制器40选择所述第一电子调速器31作为驱动器驱动所述电机222转动，以及选择所述第一电子调速器31同时作为监控器监控所述电机222的转动状态，所述控制器40还同时控制所述第二电子调速器32暂停工作。
可选的，在另一种实施例中，所述控制器40选择所述第一电子调速器31以及所述第二电子调速器32中的其中一个作为驱动器驱动所述电机222转动，并选择另外一个作为监控器监控所述电机222的转动状态。
举例来说，如图3、4所示，所述控制器40选择所述第一电子调速器31作为驱动器驱动所述电机222转动，并选择所述第二电子调速器32作为监控器监控所述电机222的转动状态。
在本实施例中，当监控到所述电机222的转动状态发生异常时，所述控制器40选择所述第一电子调速器31以及所述第二电子调速器32中的另外一个作为驱动器重新驱动所述电机222。
可以理解的是，当监控到所述电机222的转动状态发生异常时，所述控制器40可以在重新驱动所述电机222之后，选择当前作为驱动器的电子调速器同时作为监控器监控所述电机222的转动状态，或者选择当前不作为驱动器的电子调速器作为监控器监控所述电机222的转动状态。
举例来说，对应于图2-4，所述控制器40在所述电机222的转动状态正常的情况下选择所述第一电子调速器31作为驱动器。当监控到所述电机222的转动状态发生异常时，如图5-7所示，所述控制器40选择所述第二电子调速器32作为驱动器。同时，如图5所示，所述控制器40可以选择所述第二电子调速器32同时作为监控器监控所述电机222的转动状态，或者，如图6-7所示，所述控制器40可以选择所述第一电子调速器31作为监控器监控所述电机222的转动状态。
在本实施例中，所述电机222为无刷直流电机222。目前主流的电子调速器的驱动方式主要有方波驱动方式以及正弦波驱动方式。其中，方波驱动方式采用传统的六步换相方式，每次换相，都有一个绕组连接控制电源的正极，电流流进绕组，第二个绕组连接到负极，电流从另一端流出，第三个绕组会处于悬浮状态，用于检测是否该进行下一次换相。转矩是由定子线圈产生的磁场和永磁体之间的相互作用产生的，理想状态下，转矩峰值出现在这两个磁场正交的时候，而在两个磁场平行的时候最弱，为了保证电机持续的转动，由定子绕组产生的磁场应不断变换位置，但这样会导致这两个磁场的角度不断的变化，造成转矩脉动。
正弦波驱动方式实时采集三相电流和三相电压，利用磁场定向控制（FOC）矢量技术，保证定子线圈磁场和永磁体磁场的夹角为90°，一直保持转矩峰值。并且调制的方式为SVPWM波，三相同时调制。正弦波驱动方式会大大降低电机的转矩脉动，同时显著提高电机的效率。
在本实施例中，所述第一电子调速器31以及所述第二电子调速器32中的其中一个采用正弦波驱动方式驱动所述电机222转动，另外一个采用方波驱动方式驱动所述电机222转动。可以理解的是，在其他实施例中，所述第一电子调速器31或所述第二电子调速器32可以采用其他驱动方式驱动所述电机222转动。
在本实施例中，所述控制器40在所述电机222正常转动时选择采用正弦波驱动方式的电子调速器驱动所述电机222转动，以及在所述电机222的转动状态发生异常时选择采用方波驱动方式的电子调速器驱动所述电机222转动。
可选的，在其他实施例中，所述控制器40在所述电机222正常转动时可以选择采用方波驱动方式的电子调速器驱动所述电机222转动，以及在所述电机222的转动状态发生异常时可以选择采用正弦波驱动方式的电子调速器驱动所述电机222转动。
在本实施例中，如图8-9所示，所述第一电子调速器31包括第一驱动器311，所述第二电子调速器32包括第二驱动器321，其中，所述第一驱动器311采用第一驱动方式驱动所述电机222转动，所述第二驱动器321采用第二驱动方式驱动所述电机222转动。
其中，所述第一驱动方式为正弦波驱动方式、方波驱动方式中的其中一种，且所述第一驱动方式不同于所述第二电子调速器32采用的驱动方式。
所述第二驱动方式为正弦波驱动方式、方波驱动方式中的其中一种，且所述第二驱动方式不同于所述第一电子调速器31采用的驱动方式。
在其中一种实施例中，如图8所示，电机控制系统101还包括控制电路板50，所述控制电路板50上设有电子元器件，所述第一电子调速器31以及所述第二电子调速器32分别设置于所述控制电路板50上，所述控制电路板50上的电子元器件包括所述第一驱动器311以及所述第二驱动器321。由此，所述第一电子调速器31以及所述第二电子调速器32即可共用同一块控制电路板50，从而可节约所述电机控制系统101使用两个电子调速器所占用的空间。
在其中另一种实施例中，如图9所示，所述第一电子调速器31包括第一控制电路板310，所述第一控制电路板310上设有电子元器件，所述第一控制电路板310上的电子元器件包括所述第一驱动器311。所述第二电子调速器32包括第二控制电路板320，所述第二控制电路板320上设有电子元器件，所述第二控制电路板320上的电子元器件包括所述第二驱动器321。由此，电机控制系统102包括的所述第一电子调速器31以及所述第二电子调速器32可分开独立设置，以便在其中一个电子调速器发生故障时更换该电子调速器。
使用时，所述控制器40将电机控制信号发送给作为驱动器使用的电子调速器，作为驱动器使用的电子调速器根据所述电机控制信号以及相应的驱动方式产生相应的电机驱动信号来驱动所述电机222转动。
其中，所述第一电子调速器31与所述第二电子调速器32分别通过控制信号线与所述电机222通信连接，作为驱动器使用的电子调速器通过所述控制信号线将所述电机驱动信号发送给所述电机222。
在第一实施例中，作为监控器使用的电子调速器只负责监控所述电机222的实际工作参数，并由所述控制器40来确定所述电机222的实际转动状态以及判断所述电机222的转动状态是否发生异常。
具体地，作为监控器使用的电子调速器获取所述电机222的实际工作参数，并将所述电机222的实际工作参数发送给所述控制器40。
所述控制器40根据接收到的所述电机222的实际工作参数确定所述电机222的实际转动状态。
其中，所述电机控制信号包括电机转动参数，所述控制器40还根据所述电机转动参数确定所述电机222的预期转动状态，以及根据所述电机222的预期转动状态与确定的所述电机222的实际转动状态判断所述电机222的转动状态是否发生异常。
在所述第一实施例中，所述控制器40在判断所述电机222的转动状态发生异常时选择所述第一电子调速器31以及所述第二电子调速器32中的另外一个作为驱动器重新驱动所述电机222。
在所述第一实施例中，所述电机222的转动状态至少包括所述电机222的转速以及转动方向。
在第二实施例中，作为监控器使用的电子调速器负责监控所述电机222的实际工作参数以及确定所述电机222的实际转动状态，并由所述控制器40来判断所述电机222的转动状态是否发生异常。
具体地，作为监控器使用的电子调速器获取所述电机222的实际工作参数，并根据获取到的所述电机222的实际工作参数确定所述电机222的实际转动状态。作为监控器使用的电子调速器还将确定的所述电机222的实际转动状态发送给所述控制器40。
其中，所述电机控制信号包括电机转动参数，所述控制器40根据所述电机转动参数确定所述电机222的预期转动状态，以及根据所述电机222的预期转动状态与接收到的所述电机222的实际转动状态判断所述电机222的转动状态是否发生异常。
在所述第二实施例中，所述控制器40在判断所述电机222的转动状态发生异常时选择所述第一电子调速器31以及所述第二电子调速器32中的另外一个作为驱动器重新驱动所述电机222。
在所述第二实施例中，所述电机222的转动状态至少包括所述电机222的转速以及转动方向。
在第三实施例中，作为监控器使用的电子调速器负责监控所述电机222的实际工作参数、确定所述电机222的实际转动状态、以及判断所述电机222的转动状态是否发生异常。
具体地，作为监控器使用的电子调速器获取所述电机222的实际工作参数，并根据获取到的所述电机222的实际工作参数确定所述电机222的实际转动状态。
其中，所述电机控制信号包括电机转动参数，作为监控器使用的电子调速器还获取所述电机转动参数，并根据所述电机转动参数确定所述电机222的预期转动状态，以及根据所述电机222的预期转动状态与实际转动状态判断所述电机222的转动状态是否发生异常。
在所述第三实施例中，作为监控器使用的电子调速器在判断电机222的转动状态发生异常时还生成一异常信号，并将所述异常信号发送给所述控制器40。
在所述第三实施例中，所述控制器40在接收到所述异常信号时选择所述第一电子调速器31以及所述第二电子调速器32中的另外一个作为驱动器重新驱动所述电机222。
在所述第三实施例中，所述电机222的转动状态至少包括所述电机222的转速以及转动方向。
在本实施例中，所述控制器40通过通信线路与所述第一电子调速器31以及所述第二电子调速器32分别通信连接。
在其中一种实施例中，如图3、6所示，在一个电子调速器不同时作为驱动器以及监控器使用的情况下，所述第一电子调速器31与所述第二电子调速器32通信连接，作为驱动器使用的电子调速器与所述控制器40之间的通信线路处于有效状态，作为监控器使用的电子调速器与所述控制器40之间的通信线路暂时处于无效状态，所述控制器40通过作为驱动器使用的电子调速器与作为驱动器使用的电子调速器通信连接。
在此种情况下，作为驱动器使用的电子调速器可将所述电机转动参数发送给作为监控器使用的电子调速器。作为监控器使用的电子调速器可通过作为驱动器使用的电子调速器将所述电机222的实际工作参数、或者所述电机222的实际转动状态、或者所述异常信号发送给所述控制器40。
在其中另一种实施例中，如图4、7所示，在一个电子调速器不同时作为驱动器以及监控器使用的情况下，所述第一电子调速器31与所述控制器40之间的通信线路，以及所述第二电子调速器32与所述控制器40之间的通信线路同时处于有效状态。
在此种情况下，所述控制器40可将所述电机转动参数直接发送给作为监控器使用的电子调速器。作为监控器使用的电子调速器可将所述电机222的实际工作参数、或者所述电机222的实际转动状态、或者所述异常信号直接发送给所述控制器40。
在本实施例中，所述电机222为三相电机，所述第一电子调速器31以及所述第二电子调速器32分别通过三相连接线与所述电机222电连接，作为监控器使用的电子调速器通过感测所述三相连接线中的电气参数以得到所述电机222的实际工作参数。
其中，如图8或图9所示，所述第一电子调速器31还包括传感器312，所述第二电子调速器32还包括传感器322，所述传感器312、322用于感测所述三相连接线中的电气参数。所述三相连接线中的电气参数包括如下中的至少一种：三相电流大小及方向、三相电压大小及方向、三相电动势大小及方向。
本发明的电机控制系统100、101、102通过对同一个电机222的电子调速器的数量做了冗余设计，且电子调速器之间相互独立，并通过采用不同的驱动方式来驱动电机222，从而大大提升了无人飞行器的动力系统的稳定性和安全性，并降低了因动力系统故障所导致的无人飞行器坠落的风险。
请参阅图10，本发明还提供一种无人飞行器200，所述无人飞行器200至少包括机身21以及安装在所述机身21上的动力系统22和飞行控制系统（图未示）。其中，所述动力系统22至少包括螺旋桨221、电机222、电池223以及上述的电机控制系统100。所述螺旋桨221安装于所述电机222上，并与所述电机222连接。所述电机222用于驱动所述螺旋桨221转动，以给所述无人飞行器200提供飞行动力。所述电池223用于给所述无人飞行器200提供工作电源。
所述电机控制系统100用于驱动所述电机222运行以及监测所述电机222的转动状态。具体地，所述电机控制系统100用于调节所述电机222的转动速度及转动方向，以调节所述无人飞行器200的飞行速度和飞行姿态。
所述飞行控制系统至少包括飞行控制器（图未示）以及多个传感器模块（图未示）。所述飞行控制器用于控制所述无人飞行器200的飞行状态，包括飞行速度、飞行姿态等。其中，所述飞行控制器以及所述飞行控制系统包括的控制器40可为同一个电子元器件，也可为不同的电子元器件。所述传感器模块是能够感测到被测量的信息，并将所感测的信息按一定规律变换成为电信号或其他所需形式的信息输出的元器件。所述传感器模块可包括但不限于，所述惯性测量单元、指南针、GPS传感器、距离传感器等。所述惯性测量单元用于检测所述无人飞行器200的姿态。
最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围。
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Claims (53)

  1. 一种电机控制系统，其特征在于，包括：
    用于与一电机电连接的第一电子调速器；
    用于与所述电机电连接的第二电子调速器，所述第一电子调速器与所述第二电子调速器分别采用不同的驱动方式驱动所述电机转动；以及
    与所述第一电子调速器以及所述第二电子调速器分别通信连接的控制器；
    其中，所述控制器选择所述第一电子调速器以及所述第二电子调速器中的其中一个作为驱动器驱动所述电机转动，并选择所述其中一个或另外一个作为监控器监控所述电机的转动状态。
  2. 如权利要求1所述的电机控制系统，其特征在于，当监控到所述电机的转动状态发生异常时，所述控制器选择所述第一电子调速器以及所述第二电子调速器中的另外一个作为驱动器重新驱动所述电机。
  3. 如权利要求2所述的电机控制系统，其特征在于，所述电机为无刷直流电机，所述第一电子调速器以及所述第二电子调速器中的其中一个采用正弦波驱动方式驱动所述电机转动，另外一个采用方波驱动方式驱动所述电机转动。
  4. 如权利要求3所述的电机控制系统，其特征在于，所述控制器在所述电机正常转动时选择采用正弦波驱动方式的电子调速器驱动所述电机转动，以及在所述电机的转动状态发生异常时选择采用方波驱动方式的电子调速器驱动所述电机转动；
    或者，所述控制器在所述电机正常转动时选择采用方波驱动方式的电子调速器驱动所述电机转动，以及在所述电机的转动状态发生异常时选择采用正弦波驱动方式的电子调速器驱动所述电机转动。
  5. 如权利要求2所述的电机控制系统，其特征在于，所述第一电子调速器包括第一驱动器，所述第二电子调速器包括第二驱动器，其中，所述第一驱动器采用第一驱动方式驱动所述电机转动，所述第二驱动器采用第二驱动方式驱动所述电机转动。
  6. 如权利要求5所述的电机控制系统，其特征在于，所述第一驱动方式为正弦波驱动方式、方波驱动方式中的其中一种，且所述第一驱动方式不同于所述第二电子调速器采用的驱动方式。
  7. 如权利要求5所述的电机控制系统，其特征在于，所述第二驱动方式为正弦波驱动方式、方波驱动方式中的其中一种，且所述第二驱动方式不同于所述第一电子调速器采用的驱动方式。
  8. 如权利要求5所述的电机控制系统，其特征在于，所述电机控制系统还包括控制电路板，所述控制电路板上设有电子元器件，所述第一电子调速器以及所述第二电子调速器分别设置于所述控制电路板上，所述电子元器件包括所述第一驱动器以及所述第二驱动器。
  9. 如权利要求5所述的电机控制系统，其特征在于，所述第一电子调速器包括第一控制电路板，所述第一控制电路板上设有电子元器件，所述第一控制电路板上的电子元器件包括所述第一驱动器。
  10. 如权利要求5所述的电机控制系统，其特征在于，所述第二电子调速器包括第二控制电路板，所述第二控制电路板上设有电子元器件，所述第二控制电路板上的电子元器件包括所述第二驱动器。
  11. 如权利要求2所述的电机控制系统，其特征在于，所述控制器将电机控制信号发送给作为驱动器使用的电子调速器，作为驱动器使用的电子调速器根据所述电机控制信号以及相应的驱动方式产生相应的电机驱动信号来驱动所述电机转动。
  12. 如权利要求11所述的电机控制系统，其特征在于，作为监控器使用的电子调速器获取所述电机的实际工作参数，并将所述电机的实际工作参数发送给所述控制器。
  13. 如权利要求12所述的电机控制系统，其特征在于，所述控制器根据接收到的所述电机的实际工作参数确定所述电机的实际转动状态；
    所述电机控制信号包括电机转动参数，所述控制器还根据所述电机转动参数确定所述电机的预期转动状态，以及根据所述电机的预期转动状态与确定的所述电机的实际转动状态判断所述电机的转动状态是否发生异常。
  14. 如权利要求11所述的电机控制系统，其特征在于，作为监控器使用的电子调速器获取所述电机的实际工作参数，并根据获取到的所述电机的实际工作参数确定所述电机的实际转动状态。
  15. 如权利要求14所述的电机控制系统，其特征在于，作为监控器使用的电子调速器还将确定的所述电机的实际转动状态发送给所述控制器；
    所述电机控制信号包括电机转动参数，所述控制器根据所述电机转动参数确定所述电机的预期转动状态，以及根据所述电机的预期转动状态与接收到的所述电机的实际转动状态判断所述电机的转动状态是否发生异常。
  16. 如权利要求13或15所述的电机控制系统，其特征在于，所述控制器在判断所述电机的转动状态发生异常时选择所述第一电子调速器以及所述第二电子调速器中的另外一个作为驱动器重新驱动所述电机。
  17. 如权利要求14所述的电机控制系统，其特征在于，所述电机控制信号包括电机转动参数，作为监控器使用的电子调速器还获取所述电机转动参数，并根据所述电机转动参数确定所述电机的预期转动状态，以及根据所述电机的预期转动状态与实际转动状态判断所述电机的转动状态是否发生异常。
  18. 如权利要求17所述的电机控制系统，其特征在于，作为监控器使用的电子调速器在判断电机的转动状态发生异常时还生成一异常信号，并将所述异常信号发送给所述控制器；
    所述控制器在接收到所述异常信号时选择所述第一电子调速器以及所述第二电子调速器中的另外一个作为驱动器重新驱动所述电机。
  19. 如权利要求12、15或18所述的电机控制系统，其特征在于，所述控制器通过通信线路与所述第一电子调速器以及所述第二电子调速器分别通信连接。
  20. 如权利要求19所述的电机控制系统，其特征在于，所述第一电子调速器与所述第二电子调速器通信连接，作为驱动器使用的电子调速器与所述控制器之间的通信线路处于有效状态，作为监控器使用的电子调速器与所述控制器之间的通信线路暂时处于无效状态，所述控制器通过作为驱动器使用的电子调速器与作为驱动器使用的电子调速器通信连接。
  21. 如权利要求19所述的电机控制系统，其特征在于，所述第一电子调速器与所述控制器之间的通信线路，以及所述第二电子调速器与所述控制器之间的通信线路同时处于有效状态。
  22. 如权利要求11所述的电机控制系统，其特征在于，所述第一电子调速器与所述第二电子调速器分别通过控制信号线与所述电机通信连接，作为驱动器使用的电子调速器通过所述控制信号线将所述电机驱动信号发送给所述电机。
  23. 如权利要求13、14、15或17所述的电机控制系统，其特征在于，所述电机的转动状态至少包括所述电机的转速以及转动方向。
  24. 如权利要求12或14所述的电机控制系统，其特征在于，所述电机为三相电机，所述第一电子调速器以及所述第二电子调速器分别通过三相连接线与所述电机电连接，作为监控器使用的电子调速器通过感测所述三相连接线中的电气参数以得到所述电机的实际工作参数。
  25. 如权利要求24所述的电机控制系统，其特征在于，所述第一电子调速器以及所述第二电子调速器分别包括传感器，所述传感器用于感测所述三相连接线中的电气参数。
  26. 如权利要求24所述的电机控制系统，其特征在于，所述三相连接线中的电气参数包括如下中的至少一种：三相电流大小及方向、三相电压大小及方向、三相电动势大小及方向。
  27. 一种无人飞行器，包括机身以及安装在所述机身上的动力系统，所述动力系统包括：
    螺旋桨；
    电机，所述电机与所述螺旋桨连接，用于驱动所述螺旋桨转动，以给所述无人飞行器提供飞行动力；以及
    电机控制系统，其特征在于，所述电机控制系统包括：
    用于与所述电机电连接的第一电子调速器；
    用于与所述电机电连接的第二电子调速器，所述第一电子调速器与所述第二电子调速器分别采用不同的驱动方式驱动所述电机转动；以及
    与所述第一电子调速器以及所述第二电子调速器分别通信连接的控制器；
    其中，所述控制器选择所述第一电子调速器以及所述第二电子调速器中的其中一个作为驱动器驱动所述电机转动，并选择所述其中一个或另外一个作为监控器监控所述电机的转动状态。
  28. 如权利要求27所述的无人飞行器，其特征在于，当监控到所述电机的转动状态发生异常时，所述控制器选择所述第一电子调速器以及所述第二电子调速器中的另外一个作为驱动器重新驱动所述电机。
  29. 如权利要求28所述的无人飞行器，其特征在于，所述电机为无刷直流电机，所述第一电子调速器以及所述第二电子调速器中的其中一个采用正弦波驱动方式驱动所述电机转动，另外一个采用方波驱动方式驱动所述电机转动。
  30. 如权利要求29所述的无人飞行器，其特征在于，所述控制器在所述电机正常转动时选择采用正弦波驱动方式的电子调速器驱动所述电机转动，以及在所述电机的转动状态发生异常时选择采用方波驱动方式的电子调速器驱动所述电机转动；
    或者，所述控制器在所述电机正常转动时选择采用方波驱动方式的电子调速器驱动所述电机转动，以及在所述电机的转动状态发生异常时选择采用正弦波驱动方式的电子调速器驱动所述电机转动。
  31. 如权利要求27所述的无人飞行器，其特征在于，所述第一电子调速器包括第一驱动器，所述第二电子调速器包括第二驱动器，其中，所述第一驱动器采用第一驱动方式驱动所述电机转动，所述第二驱动器采用第二驱动方式驱动所述电机转动。
  32. 如权利要求31所述的无人飞行器，其特征在于，所述第一驱动方式为正弦波驱动方式、方波驱动方式中的其中一种，且所述第一驱动方式不同于所述第二电子调速器采用的驱动方式。
  33. 如权利要求31所述的无人飞行器，其特征在于，所述第二驱动方式为正弦波驱动方式、方波驱动方式中的其中一种，且所述第二驱动方式不同于所述第一电子调速器采用的驱动方式。
  34. 如权利要求31所述的无人飞行器，其特征在于，所述电机控制系统还包括控制电路板，所述控制电路板上设有电子元器件，所述第一电子调速器以及所述第二电子调速器分别设置于所述控制电路板上，所述电子元器件包括所述第一驱动器以及所述第二驱动器。
  35. 如权利要求31所述的无人飞行器，其特征在于，所述第一电子调速器包括第一控制电路板，所述第一控制电路板上设有电子元器件，所述第一控制电路板上的电子元器件包括所述第一驱动器。
  36. 如权利要求31所述的无人飞行器，其特征在于，所述第二电子调速器包括第二控制电路板，所述第二控制电路板上设有电子元器件，所述第二控制电路板上的电子元器件包括所述第二驱动器。
  37. 如权利要求27所述的无人飞行器，其特征在于，所述控制器将电机控制信号发送给作为驱动器使用的电子调速器，作为驱动器使用的电子调速器根据所述电机控制信号以及相应的驱动方式产生相应的电机驱动信号来驱动所述电机转动。
  38. 如权利要求37所述的无人飞行器，其特征在于，作为监控器使用的电子调速器获取所述电机的实际工作参数，并将所述电机的实际工作参数发送给所述控制器。
  39. 如权利要求38所述的无人飞行器，其特征在于，所述控制器根据接收到的所述电机的实际工作参数确定所述电机的实际转动状态；
    所述电机控制信号包括电机转动参数，所述控制器还根据所述电机转动参数确定所述电机的预期转动状态，以及根据所述电机的预期转动状态与确定的所述电机的实际转动状态判断所述电机的转动状态是否发生异常。
  40. 如权利要求37所述的无人飞行器，其特征在于，作为监控器使用的电子调速器获取所述电机的实际工作参数，并根据获取到的所述电机的实际工作参数确定所述电机的实际转动状态。
  41. 如权利要求40所述的无人飞行器，其特征在于，作为监控器使用的电子调速器还将确定的所述电机的实际转动状态发送给所述控制器；
    所述电机控制信号包括电机转动参数，所述控制器根据所述电机转动参数确定所述电机的预期转动状态，以及根据所述电机的预期转动状态与接收到的所述电机的实际转动状态判断所述电机的转动状态是否发生异常。
  42. 如权利要求39或41所述的无人飞行器，其特征在于，所述控制器在判断所述电机的转动状态发生异常时选择所述第一电子调速器以及所述第二电子调速器中的另外一个作为驱动器重新驱动所述电机。
  43. 如权利要求40所述的无人飞行器，其特征在于，所述电机控制信号包括电机转动参数，作为监控器使用的电子调速器还获取所述电机转动参数，并根据所述电机转动参数确定所述电机的预期转动状态，以及根据所述电机的预期转动状态与实际转动状态判断所述电机的转动状态是否发生异常。
  44. 如权利要求43所述的无人飞行器，其特征在于，作为监控器使用的电子调速器在判断电机的转动状态发生异常时还生成一异常信号，并将所述异常信号发送给所述控制器；
    所述控制器在接收到所述异常信号时切换所述第一电子调速器以及所述第二电子调速器的工作状态。
  45. 如权利要求38、41或44所述的无人飞行器，其特征在于，所述控制器通过通信线路与所述第一电子调速器以及所述第二电子调速器分别通信连接。
  46. 如权利要求45所述的无人飞行器，其特征在于，所述第一电子调速器与所述第二电子调速器通信连接，作为驱动器使用的电子调速器与所述控制器之间的通信线路处于有效状态，作为监控器使用的电子调速器与所述控制器之间的通信线路暂时处于无效状态，所述控制器通过作为驱动器使用的电子调速器与作为驱动器使用的电子调速器通信连接。
  47. 如权利要求45所述的无人飞行器，其特征在于，所述第一电子调速器与所述控制器之间的通信线路，以及所述第二电子调速器与所述控制器之间的通信线路同时处于有效状态。
  48. 如权利要求37所述的无人飞行器，其特征在于，所述第一电子调速器与所述第二电子调速器分别通过控制信号线与所述电机通信连接，作为驱动器使用的电子调速器通过所述控制信号线将所述电机驱动信号发送给所述电机。
  49. 如权利要求39、40、41或43所述的无人飞行器，其特征在于，所述电机的转动状态至少包括所述电机的转速以及转动方向。
  50. 如权利要求38或40所述的无人飞行器，其特征在于，所述电机为三相电机，所述第一电子调速器以及所述第二电子调速器分别通过三相连接线与所述电机电连接，作为监控器使用的电子调速器感测所述三相连接线中的电气参数以得到所述电机的实际工作参数。
  51. 如权利要求50所述的无人飞行器，其特征在于，所述第一电子调速器以及所述第二电子调速器分别包括传感器，所述传感器用于感测所述三相连接线中的电气参数。
  52. 如权利要求50所述的无人飞行器，其特征在于，所述三相连接线中的电气参数包括如下中的至少一种：三相电流大小及方向、三相电压大小及方向、三相电动势大小及方向。
  53. 如权利要求27所述的无人飞行器，其特征在于，所述控制器为飞行控制器。
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